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Clase07Sistemas de Segundo Orden
Clase07Sistemas de Segundo Orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
d 2c(t )
dc(t )
d 2 r (t )
dr (t )
a0
a1
a2c(t ) b0
b1
b2 r (t )
2
2
dt
dt
dt
dt
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:
a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:
R (s )
E (s )
K
s( s p)
C (s )
donde
es una const.
que representa
una ganancia.
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
C ( s)
K
2
R ( s ) s ps K
C ( s)
R( s)
s p
p2
p
K s
4
2
p2
K
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2
p
K
1. Reales diferentes si: p K , 2. Reales iguales si:
4
4
2
p
K
3. Complejos si
4
2
K n2
p 2 n 2
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
n2
C ( s)
2
R ( s ) s 2 n s n2
R ( s ) ( s n j d )( s n j d )
n2
C ( s) 2
( s 2 n s n2 ) s
R (s )
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
s n
n
1
C (s)
2
2
s ( s n ) d ( s n ) 2 d2
y conociendo que
-1
s n
nt
L
e
cos d t
2
2
( s n ) d
d
nt
-1
L
e
sen d t
2
2
( s n ) d
Se obtiene la salida en el tiempo
c (t ) 1
e nt
d t tan 1
sen
1 2
1 2
(t 0)
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1) :
n2
C ( s)
(s n )2 s
la transformada inversa arroja
c(t ) 1 e nt (1 nt )
(t 0)
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
C (s)
( s n n
n2
2 1)( s n n 2 1) s
c(t ) 1
1
2
2 1( 1)
1
2
2 1( 1)
( 2 1) nt
( 2 1) nt
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0
0.2
0.4
0.7
1.2
0.8
1
0.8
1 ca
0.6
1 sa
0.4
0.2
0
10
12
Figura. Respuesta
al escaln de
diferentes sistemas
de segundo orden.
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
n2
C (s) 2
s 2 n s n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c (t )
para (0 1)
n
nt
2
c(t )
e
sen
t
n
2
1
(t 0)
para ( 1)
n
(
c(t )
e
2 2 1
2 1) nt
para ( 1)
c(t ) n2te nt
(t 0)
n
(
e
2 2 1
2 1) nt
(t 0)
0.2
0.8
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0.4
0.6
0.7
0.4
1 ca
0.2
1 sa
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10
12
Figura. Respuesta
al impulso de
diferentes sistemas
de segundo orden.
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
c(t)
1.2
Mp
1
1. Tiempo de retardo
td
2. Tiempo de crecimiento
0.8
3. Tiempo pico
0.6
tp
tr
Mp
0.4
4. Sobreimpulso mximo
0.2
5. Tiempo de establecimiento
0 00
t2 r t 4p
10
12
ts
14
16
18
20
ts
a continuacin se definen
Tiempo de retardo
, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del
valor final por primera vez.
c(t ) 1 e
ntr
(cos d t r
send t r ) 1
2
1
cos d t r
send t r 0
2
1
tr
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
o bien
cos d t r
cos d t r tan d t r cos d t r 1
tan d t r 0
2
2
1
1
1 2 d
tan d t r
el tiempo de crecimiento es
tr
1
tan 1 d
,
d
d
tan 1
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
n
nt p
( sen d t p )
e
0
2
1
sen d t p 0 , los valores que satisfacen esta ecuacin son
0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpul so.
d t p
tp
d
SOBREPASO
Mp
M p c(t p ) 1
ts
cos d
sen d
2
d
d
1
n ( d )
e n
Mpe
1 2
4
4
t s 4T
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
R (s )
75
s ( s 34)
C (s )
Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
C ( s)
75
2
R ( s ) s 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad
n2
75
2
2
s 34 s 75 s 2 n s n2
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
se obtiene
n2 375
2 n 34
n 375
17
34
0.877876
2 375
d 86
tan
1 d
0.499 rad .
tr
0.2849 segundos
d
tp
0.33876 segundos
d
M p e
ts
0.00315 0.315%
4
0.23529 segundos
tr t p
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1421.2
127 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 00
10
12
14
0.75
16
18
20
Desarrollo: de la grfica
142 127
Mp
0.1181
127
t s 0.75 segundos
Estos dos
Parmetros
Son suficientes
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
ts
4
4
ts
5.3333
ts
De
De
M p y conociendo
Mp e
d
7.84335
ln M p
Entonces
5.3333
d 7.84335
n 2 d2 9.48486
n
0.56229
n
n2
89.96256
G(s) 2
s 2 n s n2 s 2 10.666 s 89.96256