Transparencias (Noviembre-2000)

UNIVRSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA
"ANTONIO JOS DE SUCRE"

VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA
SISTEMAS DE CONTROL
( Transparencias de clases )
Noviembre, 2000
Realizado por: Ingo. TEODORO PREZ ESCOBAR

M.Sc. en Ingeniera Electrnica
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar
TEMA No. 1
FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA: combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen

un determinado objetivo.
Ejemplos: Sistemas fsicos
Sistemas biolgicos
Sistemas econmicos
.
.
.
SEAL: estmulo externo o interno a un sistema que generalmente condiciona

su comportamiento.
Matemticamente la seal se representa como una funcin de
una o ms variables independientes.
Generalmente la variable independiente es el tiempo.
SEAL DE TIEMPO CONTINUO: la seal que asume valores en todo

instante de tiempo.
SEAL DE TIEMPO DISCRETO: la seal toma valores en determinados

instantes de tiempo.
SISTEMA DE TIEMPO CONTINUO: sistema donde todas las seales son de

tiempo continuo.
SISTEMA DE TIEMPO DISCRETO: sistema que presenta al menos una

seal de tiempo discreto.
SISTEMA DIGITAL: sistema discreto donde alguna de las seales discretas

est codificada digitalmente.
SISTEMA DE CONTROL: es un arreglo de componentes fsicos, conectados

de tal forma, que dicho arreglo puede regular o dirigir a s mismo o a otro
sistema.
ENTRADA DE UN SISTEMA DE CONTROL ( Punto de Control ) : es un

estmulo o excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de
energa externa, generalmente con el fin de producir, de parte del sistema de
control, una respuesta especfica.
SALIDA DE UN SISTEMA DE CONTROL ( Variable Controlada ) : es la

respuesta obtenida del sistema. Puede ser, o no, igual a la respuesta especfica
que la entrada implica.
PERTURBACIN: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de

la salida de un sistema. Puede ser INTERNA si es originada por un componente
del sistema, o EXTERNA si es originada por una fuente externa.
PLANTA: es el objeto fsico que ha de ser controlado.

PROCESO: es la operacin que se va a controlar.
CONTROLADOR: son los componentes requeridos para generar la seal de
control (Variable Manipulada ) apropiada que se aplica a la Planta.
ACCIN DE CONTROL: es la seal que se aplica al controlador.
REALIMENTACIN: es la propiedad de un sistema (de Lazo cerrado) que
permite que la salida sea comparada con la entrada de tal manera que se pueda
establecer la accin de control apropiada como funcin de la entrada y la salida.
TERMINOLOGA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES.
FORMA GENERAL DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

CERRADO
r(t) entrada
c(t) salida
m(t) seal de control
e(t) accin de control o seal de error

b(t) salida de realimentacin primaria
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
DE ACUERDO A
SU NATURALEZA
Hechos por el hombre

Naturales

Hbridos
DE LAZO ABIERTO:
la accin de control es independiente
de la salida
DE ACUERDO A LA

ACCION DE CONTROL
DE LAZO CERRADO:
la accin de control es en cierto modo
dependiente de la salida
OTRAS CLASIFICACIONES
Lineal
No - lineal
(*)
Invariante en el tiempo (*)
Variante en el tiempo
Con memoria
Sin memora
Causal
No causal
Estable
Inestable
Determin stico
Aleatorio
(*)
CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

SISTEMA DE CONTROL DE
LAZO ABIERTO
SISTEMA DE CONTROL DE
LAZO CERRADO
1) La exactitud depende de la
calibracin de sus componentes.
1) Aumento de la exactitud.
2) No tienen problemas de inestabilidad.
2) Tendencia a la oscilacin.
3) Sensible a las perturbaciones.

3) Poco sensible a las perturbaciones.
4) Diseo ms sencillo.
4) Ms costoso en el diseo.
5) Ms rpidos.
6) Reduccin de la no-linealidad y de la
distorsin.
SERVOMECANISMO:
es un sistema de control cuya salida es una posicin mecnica
o una derivada de la posicin ( velocidad, aceleracin, etc. ).
MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA:

Conjunto de ecuaciones que describe la relacin entre las seales del sistema.
Representacin externa
Tipos de Modelos Matem ticos
Representacin interna.
Representacin Externa:
Describe la relacin entre las seales de entrada y salida del sistema.
ECUACIONES DIFERENCIALES
ECUACIONES EN DIFERENCIA Modelo en el dominio del tiempo
CONVOLUCION
Transformada de Laplace

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Transformada de Fourier

(funcin de una variable compleja)
Transformada Z
(Modelo en el dominio de la Frecuencia)
Transformada Discreta de Fourier
Representacin Interna:
Describe la relacin entre las seales de entrada y salida y el estado de un sistema.
Se utiliza un conjunto de variables (de estado)
que describe el comportamiento interno del sistema.
10
SISTEMA LINEAL:
Aquel que cumple con el principio de superposicin:
, = constantes
SISTEMA NO LINEAL:
No cumple el principio de superposicin.
11
12
LINEALIZACIN DE UN MODELO MATEMTICO NO LINEAL:

y( t ) = f [ x( t )]
Condicin NORMAL de operacin
( x0 , y0 )
(Punto de Operacin)
SERIE DE TAYLOR
o
oo
y = f ( x ) = f ( x0 ) + f ( x0 ) ( x x0 ) + f ( xo )
( x x0 ) 2
2!
Si (x - x0 ) es pequeo:
o
y f ( x0 ) + f ( x0 ) ( x x0 )
o
y y0 f ( xo ) ( x xo )
y k x
y = y y 0 = y
Variables de desviacin
x = x x o = x
+
SISTEMA INVARIANTE EN EL TIEMPO:
SISTEMA CAUSAL:
La salida en cualquier instante t0 depende nicamente de
los valores de la entrada para t<t0.
SISTEMA ESTABLE (ESTABILIDAD BIBO) :

( Bounded-Input
Bounded-Output )
El sistema es estable
Si para
x( t ) B 1

implica
Entrada Limitada
y( t ) B 2

Salida Limitada
para todo t
RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEAL:
y( t ) = x( ).h( t )d

Integral de convolucin
y( t ) = x( t ) h( t )
Si una o ambas seales a convolucionar estn limitadas en tiempo,

generalmente es til la convolucin en forma grfica.
13
Leyes de la convolucin:
1) CONMUTATIVA:
f1 ( t )* f 2 ( t ) =
2) DISTRIBUTIVA:
f1 ( t )* [ f 2 ( t ) + f 3 ( t )] =
3) ASOCIATIVA:
f1 ( t )* [ f 2 ( t )* f 3 ( t )] =
f 2 ( t )* f1 ( t )
f1 ( t )* f 2 ( t ) + f1 ( t )* f 3 ( t )
[ f ( t )* f (t )]* f ( t )
1
Convolucin de una funcin con la funcin impulso:

1)
f ( x )* ( x ) = f ( ).( x ). d = f ( x )
2)
f ( x )* ( x x1 ) = f ( x x1 )
3)
f ( x x1 )* ( x x 2 ) = f [ x ( x1 + x 2 )]
4)
( x x1 )* ( x x 2 ) = [ x ( x 1 + x 2 )]
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN ELEMENTO ( SISTEMA ):

Es la transformada de Laplace de la respuesta del elemento (sistema)
a la funcin impulso cuando se toman las condiciones iniciales como nulas.
14
Propiedades de la funcin impulso ( Delta de Dirac ) [ ( t ) ] :

a)
( t ) dt = 1
b ) ( t )
c ) ( t ) = 0
para
para
t=0
t0
REPRESENTACIN DE UN ELEMENTO (SISTEMA)

UTILIZANDO UN DIAGRAMA DE BLOQUES:
c( t ) = r ( t ) g( t )
c( t ) = L1 [ C( s)] = L1 [ G ( s) R ( s)]
PASOS GENERALES PARA OBTENER LA FUNCIN DE

TRANSFERENCIA
1. Determinar la(s) ecuacin(es) diferencial(es) que rige(n) al elemento o sistema
2. Aplicar Transformada de Laplace con condiciones iniciales = 0
3. Obtener la funcin de transferencia G(s) como el cociente
C( s)
R ( s)
15
MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS MECNICOS

LEY DE NEWTON
a) MOVIMIENTO DE TRASLACIN:
b) MOVIMIENTO DE ROTACIN:
f = m a
T = J
ELEMENTOS MECNICOS IDEALES
16
MODELO APROXIMADO DE UN ENGRANAJE FSICO:
n=
N1
N2
J e = J 1 + J 2 . n2
Be = B1 + B2 . n2
TL = TL . n
SERVOMOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Diagrama
Tm = K 1 i f i a
Vc = K c
Kc = constante de la fuerza
contraelectromotriz
Vc = fuerza
contraelectromotriz
17
SERVOMOTOR DE C.C. CONTROLADO POR ARMADURA:

Salida =
Entrada = Va
Km
( s )
=
Va ( s ) s ( s m + 1)
Km = constante de ganancia del motor
Km =
K
R a Be + K K c
m =
R a Je
R a Be + K K c
= constante de tiempo del motor
K = constante del par motor = K1. If
ECUACIONES PARA LA DEMOSTRACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
Tm = K 1 If i a = K i a
V
K
c
c
( s )
K

=
di a
Va ( s ) s[( R a + La s) ( J e s + Be ) + K K c ]
Va = i a R a + La dt + Vc
oo
o
J e = Tm Be
Normalmente
R a L a s
Km
( s )
=
Va ( s ) s ( s m + 1)
18
19
SERVOMOTOR DE C.C. CONTROLADO POR CAMPO:

Entrada = Vf
Salida =
( s )
Km
=
Vf ( s ) s ( s f + 1) ( s m + 1)
Km =
Km = constante de ganancia del motor

K = constante del par motor = K1. Ia
K
R f Be
f =
Lf
Rf
m =
Je
Be
= constante de tiempo ( elctrica )
= constante de tiempo ( mecnica )
ECUACIONES PARA LA DEMOSTRACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
Tm = k1 Ia i f = K i f
( s )
di
Km
Vf = i f R f + Lf f
=
dt
Vf ( s ) s ( s f + 1) ( s m + 1)
oo
o
J e = Tm Be
FORMA GENERAL DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

CERRADO
r(t) entrada
c(t) salida
m(t) seal de control
e(t) accin de control o seal de error

b(t) salida de realimentacin primaria
TRAYECTORIA DIRECTA:
r(t) - e(t) - g1 (t) - m(t) - g2 (t) - c(t)
TRAYECTORIA DE REALIMENTACIN:
c(t) - h(t) - b(t)
FORMA CANNICA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

CERRADO
G(s)
funcin de transferencia DIRECTA
H(s)
funcin de transferencia de REALIMENTACIN
G(s) .H(s) funcin de transferencia de LAZO ABIERTO

C (s) / R(s) funcin de transferencia de LAZO CERRADO
E(s) / R(s) razn de la seal de error
20
21
22
23
EJERCICIO:
El sistema de la figura sirve para gobernar la posicin de una carga mecnica.

Las constantes del sistema son las siguientes:
GANANCIA DEL AMPLIFICADOR DE C.C. =
Inductancia de la armadura del motor:
Resistencia de la armadura del motor:
INERCIA DEL MOTOR :
ROCE DEL MOTOR:
ROCE DE LA CARGA:
INERCIA DE LA CARGA:
A
La = despreciable
Ra = 5 ohmios
Jm = 1,36 . 10-3 N.m.s2
Bm = despreciable
Bc = 0,136 N.m.s
Jc = 0,136 N.m.seg2
RELACIN DE ENGRANAJES:
CONSTANTE DEL PAR MOTOR:
CONSTANTE DE F.C.E.M. :
Alimentacin de los potencimetros:
Angulo mximo de giro de los potencimetros:
n = N1 /N2 =1/10
K = 0,68 N.m/A
Kc = 0,68 V.s/rad
V
180o
DETERMINAR:
a)
b) Si
c( s )
r ( s )
r ( t ) = U( t )
A = 15
hallar c( t ) para A = 200
A = 1500
24
RESPUESTA DEL SERVOMECANISMO A UN ESCALN:
ORDEN DEL SISTEMA

Si:
G( s ) =
P( s )
Q( s )
donde
P(s) y Q(s) son polinomios en s
Se dice que,
EL ORDEN DEL SISTEMA = ORDEN DE Q(s)
25
GRFICO DE FLUJO DE SEAL ( DIAGRAMA DE FLUJO )

Diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultneas
Ecuaciones:
i1 =
V1 V2
R2
V2 = i1 . R 3 i 2 . R 3
i2 =
V2 V3
R1
V3 = i 2 . R 4
26
27
DEFINICIONES
Nudo
punto que representa una variable o seal.
Transmitancia
ganancia entre dos nudos.
Rama
segmento de lnea con direccin y sentido que une dos nudos.
Nudo de entrada
nudo que solo tiene ramas que salen.
Nudo de salida
nudo que solo tiene ramas que entran.
Nudo mixto
nudo que tiene tanto ramas de entrada como ramas que salen.
Camino o
trayecto
recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las

ramas.
Camino abierto
si no cruza ningn nudo mas de una vez.
Camino cerrado
(Lazo)
si finaliza en el mismo nudo del cual parti, y no cruza otro nudo

mas de una vez.
Ganancia de lazo producto de las transmitancias de las ramas de un lazo.

Lazos disjuntos
lazos que no poseen nudos comunes.
Trayecto directo
trayecto de un nudo de entrada a un nudo de salida que no cruza

ningn nudo mas de una vez.
Ganancia de
trayecto directo
producto de las transmitancias de las ramas de un trayecto directo
28
PROPIEDADES DE LOS GRFICOS DE FLUJO DE SEAL

1. Una rama indica la dependencia funcional de un nudo respecto a otro.
2. Un nudo suma las seales de todas las ramas que entran y transmite esta
suma a todas las ramas que salen.
3. Un nudo mixto puede ser considerado como un nudo de salida aadiendo
una rama de transmitancia unitaria.
4. Para un sistema dado, el diagrama de flujo no es nico.
DEL DIAGRAMA DE BLOQUES AL DIAGRAMA DE FLUJO

BLOQUE ---------------------------------------> RAMA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA ------> TRANSMITANCIA DE LA RAMA
SEAL ------------------------------------------> NUDO
OBSERVACIONES:
1) Un punto de toma seguido de un punto de suma, se debe separar con
una rama de ganancia unitaria.
2) Un punto de suma seguido de un punto de toma, se debe separar con
una rama de ganancia unitaria.
LGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO
29
FORMULA DE GANANCIA DE MASON

PARA LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL
1 n
P = Pi i
i =1
n = No de trayectos directos
Pi = ganancia del i-simo trayecto directo
=1 +
+
-
(las ganancias de todos los lazos) +

(las ganancias de 2 lazos disjuntos) +
i = valor de cuando se hacen cero las ganancias de

los lazos que tocan el i-simo trayecto directo.
30
EJEMPLO
TRAYECTOS
DIRECTOS
LAZOS
31
MODELO DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES
BALANCE DE UNA CANTIDAD QUE SE CONSERVA : MASA O ENERGA
Flujo de masa / energa

de entrada al proceso
Flujo de masa / energa

de salida del proceso
Tasa acumulada de
masa / energa en el proceso
Se debe utilizar casi todas las reas de la Ingeniera de Proceso

( Ejemplo: la Termodinmica, la Transferencia de calor, flujo de fluidos,
transferencia de masa e Ingeniera de Reaccin )
32
33
ANALOGA ELCTRICA DE SISTEMAS MECNICOS

SISTEMA
MECNICO
o
o
dx
=
+
+
.
.
.
f m
B x k x . dt
dt
ANALOGA
FUERZA-TENSIN
e = L.
di
1
+ i . R + . i . dt
dt
C
ANALOGA
FUERZA-CORRIENTE
i = C
de e 1
+ + . e. dt
dt R L
1/R
1/C
1/L
34
PASOS PARA OBTENER EL CIRCUITO ELCTRICO

ANLOGO A UN SISTEMA MECNICO.
(ANALOGA FUERZA-CORRIENTE)
1) Plantear la RED MECNICA de la siguiente forma:
a) Se representan las velocidades de los elementos mecnicos por
puntos.
b) Se conectan cada una de las masas, un extremo a su punto de
velocidad correspondiente y el otro extremo a tierra comn.
c) Se conectan los otros elementos entre sus correspondientes puntos
de velocidad.
d) Se colocan generadores de fuerza (uno por cada fuerza de entrada),
un extremo en el punto de velocidad donde se aplica y el otro a
tierra comn.
e) Si aparecen velocidades como entradas, se procede al igual que en
d), pero utilizando generadores de velocidad.
2) SE CAMBIAN LAS VARIABLES Y LOS ELEMENTOS MECNICOS POR

SUS ANLOGOS ELCTRICOS.
TEMA No. 2
ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
RESPUESTA DE UN SISTEMA:
RESPUESTA ESTACIONARIA:
es la salida del sistema cuando t
.
es la salida del sistema cuando k

.
lim c(t ) = lim s C( s )

t
s 0
z 1
C(z)
c(k.T) = lim
lim
z 1
z
k
RESPUESTA TRANSITORIA:
aquella que va desde el estado inicial hasta el estado final.
SEALES DE PRUEBA:
SEAL ESCALN - SEAL RAMPA - SEAL PARABLICA
SEAL IMPULSO - SEAL SENOIDAL
CARACTERSTICAS MAS IMPORTANTES EN EL ANLISIS Y

DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL
a) ESTABILIDAD ABSOLUTA
Sistema ESTABLE
Sistema INESTABLE
b) ESTABILIDAD RELATIVA
c) ERROR ESTACIONARIO ( EXACTITUD )
d) RAPIDEZ
SISTEMA ESTABLE (ESTABILIDAD BIBO) :

( Bounded-Input
Bounded-Output )
El sistema es estable
Si para
x( t ) B 1

implica
Entrada Limitada
y( t ) B 2

Salida Limitada
para todo t
ESTABILIDAD ABSOLUTA:
Un sistema L.I.T., es
ESTABLE si finalmente la salida retorna a su
estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin.
SISTEMA
POLOS DE LAZO CERRADO

EN EL SEMIPLANO
IZQUIERDO DE s
DE

CONTROL
ESTABLE
Un sistema L.I.T., es

EN EL INTERIOR DEL
CRCULO UNITARIO
( PLANO z )
INESTABLE si contina indefinidamente una
oscilacin en la salida, o si la salida diverge sin lmite de su estado de equilibrio

cuando el sistema es sometido a una perturbacin.
ESTABILIDAD ABSOLUTA
SISTEMA DE
CONTROL
ESTABLE

EN EL SEMIPLANO
IZQUIERDO DE s
MTODOS DE ANLISIS DE ESTABILIDAD

Clculo directo de los autovalores de la matriz A
Clculo directo de las races de la Ecuacin Caracterstica del Sistema
Mtodos basados en la Ecuacin Caracterstica del Sistema
Hurwitz
Routh-Hurwitz
Lugar de las Races
Criterio de Nyquist
Mtodo de Lyapunov
Clculo directo de los autovalores de la matriz A

Ecuacin Caracterstica
s.I A = 0
CRITERIO DE ESTABILIDAD ABSOLUTA DE ROUTH-HURWITZ

( Determinacin de la cantidad de polos de Lazo Cerrado que estn en el S.P.D. de s )
PROCEDIMIENTO:
Dado
C( s ) R ( s ) = P( s ) Q( s ) , donde
P(s) = polinomio de grado m
Q(s) = polinomio de grado n
1) Se dispone Q(s) de la siguiente forma:
Q( s ) = a 0 s n + a 1 s n 1 + a 2 s n 2 + + a n 1 s + a n = 0
ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA
an 0
2) Si:
a0 , a1 , a2 , , an-1 , an
ai < 0 [ No todos ]
ai = 0
son Reales
Hay Polos en el S.P.D. o

hay polos sobre el eje imaginario
3) Construir la Tabla de Routh-Hurwitz
4) Todos los coeficientes de la

primera columna son positivos
Nmero de Polos
en el S.P.D. de s
Todos los polos de Lazo Cerrado

estn en el Semiplano Izquierdo de s
Nmero de cambios de signo en la primera

columna de la tabla de Routh-Hurwitz
TABLA DE ROUTH-HURWITZ:
1a COLUMNA
n
s
a0
a2
a4
a6
...
aii= par
sn-1
a1
a3
a5
a7
...
aii=impar
sn-2
b1
b2
b3
b4
...
sn-3
c1
c2
c3
c4
...
sn-4
d1
d2
d3
d4
...
s2
e1
e2
s1
f1
s0
g1
b1 =
a1 a 2 a0 a 3
a1
b2 =
a1 a4 a0 a5
a1
b3 =
a1 a6 a0 a7
a1
...
c1 =
b1 a 3 a 1 b 2
b1
c2 =
b1 a 5 a 1 b 3
b1
c3 =
b1 a 7 a 1 b 4
b1
...
d1 =
c 1 b 2 b1 c 2
c1
d2 =
c 1 b 3 b1 c 3
c1
...
CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ:
1er CASO:
UN CERO EN LA PRIMERA COLUMNA

( LOS TRMINOS RESTANTES DE LA FILA NO SON TODOS CERO )
POLOS EN EL S.P.D. POLOS SOBRE EL EJE IMAGINARIO
PROCEDIMIENTO:
- Se remplaza el trmino cero por [ > 0 , 0]
- Se utiliza el procedimiento general
- Si el signo sobre es el mismo que est debajo de l Hay pares de polos sobre
el eje imaginario
2o CASO: TODOS LOS COEFICIENTES DE UNA FILA SON CEROS

PARES DE POLOS REALES OPUESTOS Y/O PARES DE POLOS IMAGINARIOS
CONJUGADOS Y/0 PARES DE POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS
CON PARTES REALES OPUESTAS
PROCEDIMIENTO:
- Se forma un polinomio auxiliar [Qa (s)]] ( de orden par )
con los coeficientes de la fila superior a la fila cero
- Se usa los coeficientes de d[ Q a ( s)] ds en lugar de la fila cero
- Se utiliza el procedimiento general
- Polos que originan el caso = Races de
Qa (s) = 0
ESTABILIDAD RELATIVA:
La estabilidad relativa de un sistema ( estable ) es inversamente proporcional
al porcentaje de sobreimpulso ( Mp ) generado por las
oscilaciones amortiguadas de su salida.
Mp =
c( tp ) c( )
100 %
c( )
RAPIDEZ
La rapidez del sistema es inversamente proporcional
al tiempo de crecimiento ( tr ).
ERROR ESTACIONARIO
Error estacionario = lim e(t)
t
Cuando el error estacionario es diferente de cero

la salida estacionaria de un sistema no coincide con el valor deseado.
lim e(t) = lim s E(s)

t
s0
10
11
TIPO DE UN SISTEMA.
G( s ) H( s ) =
K ( Ta s + 1) ( Tb s + 1) ( Tm s + 1)
s N ( T1 s + 1) ( T2 s + 1) Tp s + 1
K = ganancia de Lazo Abierto

SISTEMA DE TIPO N
COEFICIENTE DE
ERROR
ESTACIONARIO DE
POSICIN (Kp)
COEFICIENTE DE
ERROR
ESTACIONARIO DE
VELOCIDAD (Kv)
COEFICIENTE DE
ERROR
ESTACIONARIO DE
ACELERACIN (Ka)
K p = lim G(s) H(s)
K v = lim s G(s) H(s)
K a = lim s 2 G( s ) H( s )
s 0
s 0
s 0
ERROR DE
POSICIN
ERROR DE
VELOCIDAD
ERROR DE
ACELERACIN
r ( t ) = R.U ( t )
r ( t ) = R.t U ( t )
t2
r (t ) = R U (t )
2
e( ) = E p =
R
1+ Kp
R
R( s ) =
s
e( ) = E v =
R( s ) =
R
s2
R
Kv
e( ) = E a =
R( s ) =
R
s3
R
Ka
G( s ) H( s ) =
12
K ( Ta s + 1) ( Tb s + 1) ( Tm s + 1)
K = ganancia de Lazo Abierto

TIPO DEL
SISTEMA (N)
Kp
Kv
Ka
R
1+ Kp
R
Kv
R
Ka
TIPO DE
SISTEMA (N)
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

POSICIN
R
1+ K
s N ( T1 s + 1) ( T2 s + 1) Tp s + 1
VELOCIDAD
ACELERACIN
R
K
R
K
SISTEMAS DE 1ER ORDEN:

EJEMPLO:
Para el sistema representado por el siguiente Diagrama de Bloques:
Se pide:
a) La funcin de transferencia de lazo cerrado
b) La respuesta al escaln
c) El anlisis de Estabilidad Absoluta, Estabilidad Relativa, exactitud
y rapidez para la respuesta al escaln
d) La respuesta a la rampa
e) El anlisis de exactitud para la respuesta a la rampa
13
SISTEMA DE 2do. ORDEN:

2n
C( s )
=
R( s ) s 2 + 2 n s + n2
2n
C(s)
=
R(s) ( s s1 ) ( s s 2 )
s 1 = n + 2 1 n
s 2 = n 2 1 n
RESPUESTA AL ESCALN:
a) SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
1) :
es 1 t e s 2 t
n
U( t )
c( t ) = 1 +
s 2
2 2 1 s 1
b) SISTEMA CRTICAMENTE AMORTIGUADO
( = 1)
c( t ) = [1 en t ( 1 + n t )] U( t )
c) SISTEMA SUBAMORTIGUADO ( 1) :
2
e n t
1 1
send t + tg
c( t ) = 1
U( t )

1 2
d = n 1 2
14
15
PARMETROS MAS IMPORTANTES DE LA RESPUESTA

TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE 2do. ORDEN:
Mp =
c( t p ) c( )
c( )
100 % = e

1 2
100 %
2 .
B
2
100 % = e 1 100 %
Rs =
A
=
tp =
d
n 1 2
t s (2%) =
tr
4
n
1 2
1
1
=
=
tg
d
d

2 o cuadrante
16
17
18
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
C( s ) =
Si
K ( s + zi )
i=1
"=1
K =1
( s + p " ) ( s + 2 K K s +
2
2
K
R( s )
n=q +2 r
( Polos y ceros diferentes)
R(s) = 1 s
a
C( s ) =
+
s
a"
"=1 s + p
"
q
"=1
K =1
b K ( s + K K ) + c K K 1 K2
K =1
s 2 + 2 K K s + K2
c( t ) = a + a " e p " t + b K e K K t cos K 1 K2 t +
+ c K e K K t sen K 1 K2 t
K =1
" =1
K =1
c( t ) = a + a " e p" t + d K .e K K t sen K 1 2K t + K
a , a " ,b K , c K
t 0
t 0
polo cercano a cero y o

RESIDUOS son pequeos para
polo lejano al eje j
Si las relaciones de las partes reales exceden de cinco y no hay ceros cercanos,
los polos de lazo cerrado mas cercanos al eje j
dominan el comportamiento de la
respuesta transitoria.
19
20
21
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
CONTORNO DE RACES
Es el lugar geomtrico de los polos de C(s)/R(s) [ races del sistema ] cuando
varios parmetros de G(s).H(s) varan de -
a +
.
LUGAR DE LAS RACES

Es el lugar geomtrico de los polos de C(s)/R(s) [ races del sistema]] cuando
un parmetro de G(s).H(s) vara de 0 a +
. Generalmente el parmetro
que vara es la ganancia de G(s).H(s).
LUGAR INVERSO DE LAS RACES

Es el lugar geomtrico de los polos de C(s)/R(s) [ o races del sistema ]
un parmetro de G(s).H(s) vara de -
a0.
cuando
Generalmente el parmetro que vara es la ganancia de G(s).H(s).
CONDICIN DE ANGULO DEL LUGAR DE LAS RACES:

G( s ). H( s ) s= s 0 = 180o ( 2 l + 1)
l = 0, 1, 2, ...
s0 = raz del sistema
CONDICIN DE MDULO DEL LUGAR DE LAS RACES:

G( s ) H( s ) s= s 0 = 1
; s0 = raz del sistema
22
REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR

EL LUGAR DE LAS RACES
1. OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO EN LA SIGUIENTE
FORMA:
G( s ) H( s ) =
K ( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm )
( s p1 ) ( s p 2 ) ( s pn )
2. PUNTOS DE ORIGEN ( K=0 ): Son los polos de G(s).H(s)

[ incluye los que se encuentran en el infinito ]
3. PUNTOS DE TERMINACIN ( K= ): Son los ceros de G(s).H(s)

[ incluye los que se encuentran en el infinito ]
4. NUMERO DE RAMAS SEPARADAS: Corresponde al orden del sistema

m
si
si
m n
n m
5. LUGAR SOBRE EL EJE REAL: un punto sobre el eje real pertenece al lugar de las
races s el nmero total de polos y ceros (sobre el eje real) de G(s).H(s) que hay a la
derecha del punto considerado es impar
6. SIMETRA: Los lugares de las races de los sistemas con funciones de transferencia
racionales con coeficientes constantes son simtricos con respecto al eje real
23
7. INTERSECCIN CON EL EJE IMAGINARIO: Se utiliza el Mtodo de ROUTHHURWITZ
8. ASNTOTAS ( s ) : para grandes valores de s, las ramas del Lugar de las Races
son asintticas a rectas con ngulos dados por:
180 o ( 2 " + 1)
=
n m
" = 0, 1, 2, , (n - m -1)
N o de as ntotas = n - m
9. CENTROIDE (INTERSECCIN DE LAS ASNTOTAS CON EL EJE REAL):

=
Polos - Ceros
nm
10. NGULOS DE SALIDA Y DE LLEGADA: se coloca un punto de prueba prximo

al polo ( o cero ), que pertenece a la rama asociada al polo ( o cero ) y se aplica
condicin de Angulo
11. PUNTOS DE RUPTURA: Hay tres mtodos:

a) Son las races de
dG(s) H(s)
dk
= 0
= 0
ds
ds
que se encuentren en el rango buscado
b) Tabulando K vs. s y hallando K mximo (para salida) K mnimo ( para entrada )

c) Utilizando la tabla de REMEC
12. OTROS PUNTOS: se utiliza la condicin de Angulo con distintos puntos de

prueba. Debe obtenerse con suficiente exactitud la forma del Lugar de las Races en
el amplio entorno comprendido entre el eje imaginario y el origen.
24
25
TEMA No. 3
ANLISIS EN EL
DOMINIO DE LA FRECUENCIA
RESPUESTA DE FRECUENCIA
Funcin de
Transferencia
Senoidal
F(s) s= j = F( j )
= F( j ) F( j )
Grficas de la Funcin de Transferencia

a) DIAGRAMA DE NYQUIST
b) DIAGRAMAS DE BODE
c) DIAGRAMA DE NICHOLS
DIAGRAMA DE NYQUIST
Representa el mdulo y el ngulo en coordenadas polares cuando vara de 0 a .
DIAGRAMA DE NICHOLS
Es un grfico de la amplitud ( Mdulo ) en decibel en funcin de la fase ( Angulo )
en coordenadas rectangulares con variable de 0 a .
DIAGRAMAS DE BODE
a) Diagrama de Amplitud: representa la amplitud en decibel en funcin de
log ( de ) en coordenadas rectangulares ( semilogartmicas )
con variable de 0 a .
b) Diagrama de fase: representa la fase en grados en funcin de log (
) [ de ]
en coordenadas rectangulares ( semilogartmicas) con variable de 0 a .
DIAGRAMAS DE BODE
DIAGRAMA DE AMPLITUD
DIAGRAMA DE FASE
F(j ) dB vs. log
F( j ) dB = 20 log F( j )
F(j ) vs. log
).H(j
)
FACTORES BSICOS DE G(j
GANANCIA:
FACTOR DERIVATIVO:
(j )
1
FACTOR INTEGRAL:
1 + j
1
er
FACTORES DE 1 ORDEN
1
1 + j
FACTORES CUADRTICOS
j + 2 j
+1
n
n
1
2
j
+ 2 j
+1
n
n
Los productos en la expresin G(j

).H(j
) pasan a ser sumas,
porque se trabaja con logaritmos y ngulos
FRECUENCIA DE CRUCE ( o de TRANSICIN ) DE GANANCIA ( cg )

frecuencia a la cual
G( j ). H( j ) = 1
0 dB )
FRECUENCIA DE CRUCE ( o de TRANSICIN ) DE FASE ( cf )

G(j
).H(j
) = - 180o
frecuencia a la cual
MARGEN DE FASE ()
es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a cg para que
el sistema quede al borde de la inestabilidad-estabilidad
= MF = 180 o + G( j ) H( j ) =
cg
MARGEN DE GANANCIA ( Kg )
es la cantidad de ganancia adicional (en dB) necesaria a cf para que
el sistema quede al borde de la inestabilidad-estabilidad
K g = MG =
Kg
dB
1
G( j ) H( j )
= cf
= MG dB = G( j ) H( j ) dB
= cf
SISTEMA DE FASE MNIMA

sistema con todos los polos y ceros de G(s).H(s) en el S.P.I. de s
SISTEMA DE FASE NO-MNIMA

sistema en el cual G(s).H(s) tienen al menos un polo o cero en el S.P.D. de s
10
11
12
13
14
15
c )
FRECUENCIA DE CORTE DEL SISTEMA (
frecuencia a la cual el valor de C R dB est a 3 dB por debajo
de su valor a frecuencia cero.
ANCHO DE BANDA DEL SISTEMA (AB)

AB = c - 0
EL ANCHO DE BANDA es inversamente proporcional al TIEMPO DE CRECIMIENTO
DIAGRAMA DE NICHOLS
).H(j
) en funcin de la fase
grfico de la amplitud en decibelios de G(j
).H(j
) en coordenadas rectangulares ( 0 ).
en grados de G(j
CARTA DE NICHOLS
Lugares de C( j ) R ( j ) dB
constante y C ( j ) R( j ) ( ) constante
para los sistemas con H(s) = 1 en el plano
G ( j ) H ( j ) dB G ( j ) H ( j ) ( o ) .
16
17
18
19
20
).H(j
) )
DIAGRAMA DE NYQUIST ( DIAGRAMA POLAR DE G(j
Representa el mdulo y el ngulo de G(j
).H(j
) en coordenadas polares
cuando vara de 0 a
w
0
0,6
0,78
1
1,25
1,5
2,25
3
4
1,42
1,00
0,69
0,49
0,35
0,165
0,090
0,047
0
K=1
( o)
-90
-128
-137
-146
-155
-163
-180
-193
-205
-270
G( s)H( s) =
K
s. ( s + 1). ( s / 5 + 1)
G ( jw )H ( jw ) =
K
jw . ( jw + 1). ( jw / 5 + 1)
M = G ( jw )H ( jw ) =
K
2
w . w 2 + 1. ( w / 5) + 1
= 90 tag 1 ( w ) tag 1 ( w / 5 )
K=1
w
( o)
-90
0,6
1,42
-128
0,78
1,00
-137
0,69
-146
1,25
0,49
-155
1,5
0,35
-163
2,25
0,165
-180
0,090
-193
0,047
-205
-270
21
22
23
CAMINO DE NYQUIST
Contorno que incluye el semi-plano derecho de s
TRANSFORMACIN CONFORME DEL CAMINO DE NYQUIST

DEL PLANO s EN EL PLANO G(s)H(s) [GH]].
PLANO s
PLANO [GH]
TRAMO I
s =
lim G( s )H( s )
o
; va desde 90 a 90
en forma creciente
TRAMO II
s = jw
TRAMO III
s = r
w va desde 0 + a +
va desde 90o a 90o

en forma creciente
Diagrama Polar de G(jw)H(jw)
lim
G( s )H( s )
r
TRAMO IV
s = jw
; va desde 90 a - 90
en forma de creciente
o
s =
s= r
w va desde a 0 +
va desde 90o a - 90o

en forma de creciente
Diagrama Polar de G(-jw)H(-jw)
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Z=N+P
Z : cantidad de polos de C/R en el S.P.D. de s
N : cantidad de rodeos en sentido horario del punto ( - 1+ 0.j )
por el camino de Nyquist en el Plano GH
P : cantidad de polos de GH en el S.P.D. de s
Se dice que un punto est rodeado por un camino
cerrado, si se encuentra en su interior.
24
TEMA No. 4
SNTESIS DE CONTROLADORES
ACCIONES BSICAS DE CONTROL

ACCIN DE CONTROL
forma como el controlador automtico produce la seal de control
Clasificacin de los controladores industriales

analgicos de acuerdo a la accin de control
De dos posiciones intermitentes ( ON - OFF )
Proporcionales
Integrales
Proporcional - Integral
Proporcional - Derivativo
Proporcional - integral - derivativo
ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES ( ON - OFF )
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL
ACCIN DE CONTROL
INTEGRAL
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL - INTEGRAL
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL - DERIVATIVO
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL
INTEGRAL
DERIVATIVO
COMPENSADOR
dispositivo adicional que se inserta en el sistema para alterar el comportamiento
global de modo que el sistema funcione de la forma deseada.
COMPENSADORES DE ACUERDO A SU NATURALEZA
MECANICOS
ELECTRICOS
HIDRAULICOS
NEUMATICOS
ETC.
DE ADELANTO DE FASE
COMPENSACIN SERIE DE ATRASO DE FASE
DE ADELANTO - ATRASO DE FASE
COMPENSACIN DE ADELANTO DE FASE

Red Elctrica
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
s + 1T
Eo ( s )
=
= Gc ( s )
Ei ( s ) s + 1
T
T = R1 C
R2
1
R1 + R2
(0o < m < 90o)
m =
sen
m =
1
1+
1
T
PROCEDIMIENTO PARA DISEAR EL COMPENSADOR DE

ADELANTO DE FASE POR EL MTODO DE RESPUESTA DE
FRECUENCIA ( Diagrama de Bode ).
1)
Determinar K para satisfacer los requerimientos de coeficientes de error
2)
Usando la K as determinada, calcular el MF del sistema no compensado

(Utilizar el Diagrama de Bode)
3)
Determinar el ngulo ( ) de adelanto de fase necesario que debe ser

agregado al sistema para obtener el MF deseado.
4)
Determinar m = + ( = 5o )
5)
Determinar de la ecuacin
6)
Determinar m como la frecuencia a la cual GH dB = 20 log
7)
Determinar T de la ecuacin m =
m =
sen
1
1+
1
T
s + 1T
8) Determinar G c ( s ) =
s + 1 T
9)
Se inserta un amplificador con ganancia igual a 1

ganancia del amplificador existente en un factor 1
se incrementa la
10) Dibujar el Diagrama de Bode del sistema compensado. Comprobar que las
especificaciones dadas se cumplan, de lo contrario repetir los pasos 4 al 10,
con un valor diferente para , hasta lograr lo requerido.
11) Determinar los componentes de la Red elctrica (R1 , R2 y C).
COMPENSACIN DE ATRASO DE FASE

Red Elctrica
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
s + 1T
Eo ( s ) 1
=
= Gc ( s )
Ei ( s )
1
s + T
T = R2 .C
R1 + R2
1
R2
PROCEDIMIENTO PARA DISEAR EL COMPENSADOR DE

ATRASO DE FASE POR EL MTODO DE RESPUESTA DE
FRECUENCIA ( Diagrama de Bode )
1) Determinar K para satisfacer los requerimientos de coeficientes de error.
2) Usando la K as determinada, calcular el MF del sistema compensado.
3) Determinar c ' para el sistema compensado. Para ello se utiliza la siguiente
expresin:
GH C' = MFdeseado 180 o +
5 o 12 o
4) Se determina T de la siguiente ecuacin:
1/T = 0,5 c
= 12o
5) Determinar GH dB
6) Determinar :
=c
c
1/T = 0,1
= 5o
= M1
- 20 log (1 ) = M1
s + 1T
1
7) Determinar G c =

1
s + T
8) Comprobar que las especificaciones pedidas se cumplen, de lo contrario repetir
los pasos 3 al 8 con un valor diferente para hasta lograr lo requerido
9) Determinar los componentes de la Red elctrica (R1 , R2 y C).
10
CONTROLADORES CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES
11

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UNIVRSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA

"ANTONIO JOS DE SUCRE"

Realizado por: Ingo. TEODORO PREZ ESCOBAR

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

SISTEMA: combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen

SEAL: estmulo externo o interno a un sistema que generalmente condiciona

SEAL DE TIEMPO CONTINUO: la seal que asume valores en todo

SEAL DE TIEMPO DISCRETO: la seal toma valores en determinados

SISTEMA DE TIEMPO CONTINUO: sistema donde todas las seales son de

SISTEMA DE TIEMPO DISCRETO: sistema que presenta al menos una

SISTEMA DIGITAL: sistema discreto donde alguna de las seales discretas

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SISTEMA DE CONTROL: es un arreglo de componentes fsicos, conectados

ENTRADA DE UN SISTEMA DE CONTROL ( Punto de Control ) : es un

SALIDA DE UN SISTEMA DE CONTROL ( Variable Controlada ) : es la

PERTURBACIN: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de

PLANTA: es el objeto fsico que ha de ser controlado.

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

TERMINOLOGA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES.

FORMA GENERAL DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

m(t) seal de control

e(t) accin de control o seal de error

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Hechos por el hombre

la accin de control es independiente

la accin de control es en cierto modo

Invariante en el tiempo (*)

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

2) No tienen problemas de inestabilidad.

3) Sensible a las perturbaciones.

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA:

ECUACIONES EN DIFERENCIA Modelo en el dominio del tiempo

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

LINEALIZACIN DE UN MODELO MATEMTICO NO LINEAL:

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

SISTEMA INVARIANTE EN EL TIEMPO:

SISTEMA ESTABLE (ESTABILIDAD BIBO) :

RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEAL:

Si una o ambas seales a convolucionar estn limitadas en tiempo,

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Convolucin de una funcin con la funcin impulso:

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN ELEMENTO ( SISTEMA ):

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

Propiedades de la funcin impulso ( Delta de Dirac ) [ ( t ) ] :

REPRESENTACIN DE UN ELEMENTO (SISTEMA)

PASOS GENERALES PARA OBTENER LA FUNCIN DE

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS MECNICOS

ELEMENTOS MECNICOS IDEALES

Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Prez Escobar

MODELO APROXIMADO DE UN ENGRANAJE FSICO:

SERVOMOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

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SERVOMOTOR DE C.C. CONTROLADO POR ARMADURA:

Km = constante de ganancia del motor