TENSORES Y P-FORMAS

Tensores

El material de los dos capitulos anteriores es fundamentalmente para estudiar

los tensores. La importancia de los tensores en ciencias exactas e ingeniera, es
el hecho de que los tensores son cantidades matematicas que no dependen del
sistema coordenado. El significado de no depende del sistema de coordenadas
la daremos en este capitulo, pero estas cantidades matematicas han servido
bien para modelar cantidades fsicas importantes, como los campos. La idea
es que estas cantidades fsicas realmente no dependen del observador, es decir,
las cantidades fsicas no importa si el observador las mide con una vara de un
metro o una de un centimetro, o con coordenadas catesianas o esfericas. El
objeto fsico no se ve afectado por la forma de medirlo o de observarlo. Esta
condicion la cumplen los tensores, por eso se usan para modelar las cantidades
fsicas observables. Desde el punto de vista matematico, un tensor es una funcion
multilineal, es decir, una funcion de varias variables, pero la funcion es lineal
en cada entrada. El dominio es el producto cartesiano de un espacio vectorial
varias veces, con su dual, tambien varias veces. Nosotros vamos a tomar ese
espacio vectorial como el espacio tangente a una variedad y su dual como el
espacio cotangente a la variedad. Asi, la idea es definir tensores que viven en
variedades. Empecemos por la definicion formal de un tensor.
Definici
on 1 Sea V espacio vectorial y V su espacio dual. Un tensor del
tipo (r, s) es una transformaci
on multilineal T tal que
T :

V V V V <,
|
{z
} |
{z
}
r veces
s veces
1

w , , w r , v1 , , v s T w 1 , , w r , v1 , , vs

Es decir, se tiene que si v1 , , vs V y w1 , , wr V , son transformaciones lineales en el espacio vectorial V , se sigue

que

T w1 , , wr , v + w, v2 , ,vs = T w1 , , wr , v, v2 , , vs
+ T w1 , , wr , w, v2 , , vs para cada entrada del tensor.
Notaci
on 2 Al conjunto de tensores lo denotamos como T V V
V V y se le llama producto tensorial.

Con la suma (T + T 0 ) w1 , , wr , v1 , , vs = T w1, , wr , v1 , , vs +

T 0 w1, , wr , v1 , , vs y el producto por escalar (T ) w1 , , wr , v1 , , vs

= T w1 , , wr , v1 , , vs para todo T, T 0 V V V V ,
<, la estructura (<, V V V V , +, ) es un espacio vectorial.
A los elementos del espacio tensorial se les denota por X1 Xr 1 s ,
este elemento denota el tensor tal que

1
X1 Xr
s w1 , , wr , v1 , , vs = X1 w1 Xr (wr )

1 (v1 ) s (vs ) = 1 , X1 hr , Xr i 1 , v1 hs , vs i dados X1 , , Xr

V y 1 , , s V . Al espacio de tensores lo denotamos tambien por
Tsr = V V V V . Sean R Tsr y S Tqp , el producto entre
|
{z
} |
{z
}
r veces
s veces

r+p
tal que RS 1 , , r+p , v1 , , vs+q
tensores se define entonces como el tensor Ts+q
1

= R , , r , v1 , , vs S r+1 , , r+p , vs+1 , , vs+q

tensorial.
La estructura (Tsr , +, , , <, ) es una algebra llamada Algebra
Sea {ea }a=1, ,n y {ea }a=1, ,n bases de V y V , espacios vectoriales de
dimension n y su dual. Entonces podemos escribir tensores T Tsr en terminos
n
P
ar
de esa base como T =
Tba11b
ea1 ear ebi ebs , ya
s
a1 ar ,b1 bs

que ea1 ear ebj ebs Tsr sera una base del espacio tensorial
ar
y las componentes de T est
an dadas por Tba11b
= T (ea1 , , ear , eb1 , ebs )
s
Como se ve, debido a la definicion de tensores, la notacion es muy extensa.
Mas adelante cambiaremos de notacion por una mas simple, para reducir la
escritura, pero por ahora la mantendremos con el objetivo de que no vaya a
haber confusion.
La propiedad importante de los tensores es la de no depender del sistema
coordenado. Aqu vamos a ser mas generales, vamos a demostrar que los tensores
son invariates al cambiar la base.
Proposici
on 3 Los tensores son invaraintes bajo cambios de base.
Demostraci
on. Sean {ea }a=1, ,n y {e0a }a=1, ,n bases de V y {ea }a=1, ,n
0a
y {e }a=1, ,n bases de V tal que {ea }a=1, ,n sea dual a {ea }a=1, ,n y
n
n
P
P
{e0a }a=1, ,n , sea dual a {e0a }a=1, ,n . Se sigue que e0a =
ba eb y e0a =
ab eb
b=1

b=1

donde ba y ab son coeficientes de matrices no singulares

n n n.n Por ladualidad
n P
n

P
P b c P d
bc da dc =
a ed
de las bases, se sigue que ab = eb , ea = e0b , e0a =
c e ,
n
P

bc ca .

n
P

c=1

como matrices. Ahora escribimos un tensor

Tsr

en terminos de estas bases, esto

c=1

ca

c=1d=1

por lo que

Es decir

ab ,

d=1

bc

c=1

bc ca

son una la inversa de otra

es
T

n
X

=
=

1 ar 0
ea1 e0ar e0b1 e0bs
Tb0a1 b
s

a1 bs =1
n
X

1 ar
Tb0a1 b
s

ca11 ec1

c1 =1

a1 bs =1
n
X

bd11 ed1

n
X

d1 =1
n
X

Xn

n
X

n
X

carr ecr

cr =1
n
X

bdss eds

ds =1
n
X

a1 bs =1 c1 =1 cr =1d1 =1

n
X

1 ar
ca11 carr bd11 bdss Tb0a1 b
e c1
s

ds =1

dr

e cr e e d s
n
X
cr
Tdc11d
ec1 ecr edr eds
s
c1 ds =1

donde hemos llamado

cr
Tdc11d
=
s

n
X
a1 =1

n X
n
X
ar =1b1 =1

n
X

1 ar
ca11 carr bd11 bdss Tb0a1 b
.
s

(1)

bs =1

Comentario 4 Note que en cada caso se tiene que

1 ar
Tb0a1 b
= T e0a1 , , e0ar , e0b1 , , e0bs
s
y

cr
Tdc11d
= T (ec1 , ecr , ed1 , , eds ) .
s

Es decir, debido al cambio de base las componentes del tensor cambiaron,

pero el tensor mismo se quedo inalterado. Es en este sentido que los tensores
son invariantes ante cambios de base y por tanto de coordenadas. En ciencias
fsicas este hecho se usa continuamente. Una operacion tambien muy usada en
ciencias fsicas es la contraccion de tensores. A partir de uno o varios tensores,
se contruye otro usando la contraccion. Vamos a definirla.
Definici
on 5 Sea T Tsr en un espacio vectorial V . La contracci
on C11 (T ) de
a
un tensor en las bases duales {ea }{e } es un tensor (r 1, s 1) tal que las
n
n
n
P
P
P
aa2 ...ar
aa2 ...ar
componentes de C11 (T ) son
Tab
, i.e. C11 (T ) =
Tab
2 bs
2 bs
a=1

a=1 a2 ar b2 bs =1

eas ear eb2 ebs

on es independiente de las bases.

Proposici
on 6 La contracci

Demostraci
on. Sean {ea }{ea } y {e0a }{e0a } bases duales de V . Entonces
C101 (T )

=
=

n
X

n
X

0aa2 ...ar 0
Tab
eas e0ar e0b2 e0bs
2 bs

a=1a2 ar b2 bs =1
n
n X
n
X
X

a1 =1

ar =1b1 =1

n
X

ca22 carr bd22 bdss

n
X

0a...ar
Tab
e cs
s

a=1

bs =1

d2

ds

e cr e e
n X
n
n
X
X
...cr
=
dc11
Tdc11dc22d
ecs ecr ed2 eds
s
c1 =1d1 =1

c2 cr d2 ss =1

= C101 (T )
De la misma forma se pueden definir las contracciones de los demas ndices.
Suele llamarse a los ndices superiores de un tensor ndices covariantes y a los
inferiores, ndices contravariantes. As la contraccion queda definida entre
ndices covariantes con indices contravariantes.
Notaci
on 7 Del mismo modo, se suele llamar a los vectores ea vectores covariantes o uno-formas y a los ea vectores contravariantes o simplemente
vectores.
En lo que sigue vamos a dar algunos ejemplos simples de tensores usados en
fsica.
Ejemplo 8 El tensor de campo electromagnetico es un tensor definido como
A=

3
X

A dx + d

=0

donde es una funci

on arbitraria que va de los reales a los reales.
Ejemplo 9 El tensor de energia momento es un tensor definido como
T =

3
X

T dx dx

,=0

en donde las componentes T son basicamente las presiones y la densidad en

la diagonal, y los flujos de energia y momento en las componentes fuera de la
diagonal.
Ejemplo 10 El tensor metrico es un tensor definido como
g=

3
X

g dx dx

,=0

el cual define una metrica en la variedad, a traves del producto escalar entre
vectores. Mas adelante daremos los detalles de esta tensor, por el momento
vamos a discutir dos ejemplos simples. Primero tomemos las componentes gij =
ij i, j = 1, 2, 3, y con las componentes con subindice 0 igual a cero. Lo que se
obtiene es una metrica Euclidiana, esta es:
g = dx dx + dy dy + dz dz

Tomemos el vector X = 2 x
y
y el vector Y = x
+ 2 z
. El producto
interno entre X y Y esta dado por:

g(X, Y )

= dx(X) dx(Y ) + dy(X) dy(Y ) + dz(X) dz(Y )

= 2 (1) + (1) 0 + 0 2 = 2

Mientras que la norma de los vectores es

g(X, X) =
g(Y, Y ) =

dx(X) dx(X) + dy(X) dy(X) + dz(X) dz(X) = 5 = ||X||2

dx(Y ) dx(Y ) + dy(Y ) dy(Y ) + dz(Y ) dz(Y ) = 5 = ||Y ||2

La norma de los vectores siempre va a ser positiva. La distancia entre estos

vectores ser
a (X Y = x
y
+ 2 z
)
=
=

g(X Y, X Y ) =
dx(X Y ) dx(X Y ) + dy(X Y ) dy(X Y ) + dz(X Y ) dz(X Y )
||X Y ||2 = 1 + 1 + 4 = 6

Un ejemplo mas interesante es la metrica de Minkowski, esta esta definida

por
g = dx dx + dy dy + dz dz dt dt

Tomemos ahora los vectores X = x

entre X y Y ahora esta dado por:

g(X, Y )

yY =

t .

El producto interno

= dx(X) dx(Y ) + dy(X) dy(Y ) + dz(X) dz(Y ) dt(X) dt(Y )

= 1+1=2

Pero ahora las normas de los vectores es

g(X, X) = dx(X) dx(X) + dy(X) dy(X) + dz(X) dz(X) dt(X) dt(X) = 0
g(Y, Y ) = dx(Y ) dx(Y ) + dy(Y ) dy(Y ) + dz(Y ) dz(Y ) dt(Y ) dt(Y ) = 0
O sea, estos vectores tienen norma nula, sus tama
nos son nulos, a pesar de
que los vectores no lo son. Esta es la principal caracteristica de la metrica de
Minkowsky, en este espacio existe vectores no nulos con norma nula o negativa.
Esta metrica podria ser vista como algo ex
otico, como una invenci
on de alg
un
matem
atico con demasiada imaginaci
on. Pero no lo es, es el mejor modelo del
espacio tiempo que tenemos, es algo muy real.
5

Vamos a tomar las componentes del ejemplo de la pelota ??. Tomemos a la

metrica para una pelota como

g = dw1 dw1 + dw2 dw2 = r2 d d + sin2 ()d d

Se suele denotar (abusando de la notaci
on) a una metrica tambien como

g = d2 = r2 d2 + sin2 ()d2
el cual puede ser confuso, pues los elementos d2 y d2 no son el cuadrado de
una diferencial, sino el producto tensorial de dos formas. Hay que tomar esto
siempre en cuenta.

p-Formas

En esta seccion hablaremos de las p-formas. Las formas son productos tensoriales de uno-formas antisimetrizados. Su importancia tambien viene de la fsica
y de las ciencias naturales. Con las p-formas es posible hacer oparaciones con
mucha mas sincillez y en muchos casos, las cantidades que se estudian adquieren
un significado mas claro y presiso. En esta seccion daremos algunos ejemplos
en la fsica, con aplicaciones directas a la ingeniera. Vamos primero a definir
las p-formas.
Definici
on 11 Sea V el conjunto de uno-formas. Al conjunto de tensores
(0, p) antisimetricos en cada entrada se llama p-formas.
Vamos a ser mas explcitos, sean w1 , w2 , w3 V , entonces las p-formas se
contruyen como en los ejemplos siguientes.

Ejemplo 12 Una dos-forma se escribe como w = 21 w1 w2 w2 w1

Ejemplo 13 Una tres-forma w = 16 (w1 w2 w3 +w3 w1 w2 +w2 w3 w1
w3 w2 w1 w1 w3 w2 w2 w1 w3 ), etc.
En lo que sigue vamos a construir el algebra de las p-formas. Primero vamos a
construir un producto entre p-formas, llamado el producto wedge. Su definicion
es como sigue.
Definici
on 14 Sean w y una p y q-formas respectivamente. El producto w
es una (p + q)-forma, donde es antisimetrico i.e.
pq

w = (1)

Esto quiere decir, que si {ea } es base de las uno-formas, entonces una 2-forma
se escribe como

w=

n
X

wa1 a2 ea1 ea2 donde ea1 ea2 =

a1 a2 =1

1 a1
(e ea2 ea2 ea1 )
2

Analogamente, una tres forma se escribe como

w=

n
X

wa1 a2 a3 ea1 ea2 ea3 donde ea1 ea2 ea3 =

a1 a2 a3 =1

1X
[P ]
(1) ea1 ea2 ea3
6
[P ]

donde
[P ] significa
permutacion de (a1 , a2, a3 ). De esta forma, se pueden con
n
struir
p-formas en un espacio V n-dimensional. Al conjunto de las
p
p-formas se denota como p .
Proposici
on 15 Toda (n+k)-forma en un espacio n-dimensional es identicamente
cero, para k > 1.
Demostraci
on. Sean V un espacio n-dimensional y V una n + 1
forma. Entonces
= ai aj ak an+1 eai eaj eak ean+1 pero alg
un kj se repite. As
que intercambiandolos = ai aj ak an+1 eai eak eaj ean+1 =
por lo tanto = 0.
As como construimos el campo de las uno-formas y de los vectores, se puede
construir el campo de los tensores, simplemente definiendo los tensores en cada
punto de la variedad. Formalmente se tiene:
Definici
on 16 Un tensor T del tipo (r, s) sobre una variedad M n , es un tensor
construido sobre el espacio tangente T M n y el espacio cotangente T M n de M n .

Diferenciaci
on e integraci
on en variedades

Para evitar un poco la notacion de los indices con sumandos y factores extensos,
a partir de esta seccion usaremos la convencion de suma sobre ndices repetidos
de Einstein, es decir, si dos indices se repiten en un tensor, es que estos indices se
estan sumando, a menos que se especifique lo contrario. En esta seccion vamos
a definir la diferencial y la integral de p-formas y tensores sobre la variedad.
Vamos a definir tres tipos de operadores diferenciales y la integracion de estos,
en especial veremos el teorema de Stokes. Para iniciar vamos a introducir la
notacion sobre las diferenciales, as todo sera mas compacto.
Notaci
on 17 En esta secci
on denotaremos la derivada por una coma, es decir
f
xk
2f
xk xl

f,k

f,kl

etc.
Primero vamos a definir la diferencial de p-formas, la cual es la mas usada
y la mas simple de los operadores diferenciales que veremos.
7

Definici
on 18 Sea M n variedad y w una p-forma sobre M n . La diferencial
i1
ip
exterior
d : p p+1
d es un
mapeo
tal
que a w = wi1 ip dx dx n
i1
ip
i
dw = d wi1 ip dx dx para dx i=1, ,n base coordenada de T M =
1 . Se tiene que dw = wi1 ip ,k dxk dxij dxip
La primera propiedad importante de este operador es que la diferencial de
la diferencial de una p-forma, es cero. Como veremos esta propiedad es muy
importante.
Proposici
on 19 d (dw) = 0 para toda p-forma w p , y para toda p Z + .
Demostraci
on. Tenemos dw = wi1 ip ,k dxk dxi1 dxip , entonces
d (dw) = wi1 ip ,k` dx` dxk dxi1 dxip donde se estan sumando ndices
simetricos k, `, con ndices antisimetricos dx` dxk , por tanto d (dw) = 0.
Para calcular la diferencial de p-formas se aplica la siguiente formula.
Proposici
on 20 Sean w y una p y q-formas respectivamente. Se sigue que
p
d (w ) = dw + (1) w d.
Demostraci
on. Sean w = wi1 ip dxi1 dxip y = ji jq dxj1 dxjq
Entonces

d wi1 ip dxi1 dxip j1 jq dxj1 dxjq

= wi1 ip ,k dxk dxi1 dxip j1 jq dxj1 dxjq +
+wi1 ip j1 jq ,` dx` dxi1 dxip dxj1 dxjq
p
= dw + (1) w d

Ejercicio 21 Muestre que dw (X, Y ) = X (w (Y )) Y (w (X)) w ([X, Y ])

En el capitulo anterior introdujimos el concepto de full-back. Ahora vamos a
introducir un concepto similar, pero no hay que confudirlos, con el que podemos
trasladar formas o tensores covarientas de una variedad a otra. Vamos a escribir
la definicion y luego daremos una breve explicacion.
Definici
on 22 Sea : M m N n , y M m , N n variedades. Entonces:
El pull-back de tensores covariantes se define como
T (v1 , , vs ) |p = T ( v1 , , vs ) |(p) ,
v1 , , vs T M m , p M m donde y T Ts0 .
An
alogamente para tensores contravariantes se tiene

T w1 , , wr |(p) = T w1 , , wr |p
para T T0r y w1 , , wr T N n
8

Vamos a ver primero el pull-back de una uno-forma.

Ejemplo 23 Sea w T N n y v T M m . Y sea : M m N n . Entonces el
pull-back de w esta dado por w : T M m < tal que v w( v) = w(d(v)).
Esto quiere decir que es una funci
on tal que : T N n T M m , ya que

m
n
w T M y w T N . Recordemos que d = : T M T N , ver figura
1.

Figure 1: Representacion de la funcion , del pull-back y de la diferencial

de la funcion , d = .
Con el ejemplo anterior ya se puede proceder a encontrar el pull-back de un
tensor covariante en general. Y con este el de un tensor contravariante. Vamos
a demostrar ahora que el pull-back y la diferencial conmutan.
Proposici
on 24 Sea M m y N n variedades y : M m N n y el pull-back.
La diferencial exterior conmuta con el pull-bak.
Demostraci
on. Sea w p y f : M n < suave. Entonces, por la regla de
la cadena d (f ) = d ( f ) = df d = df = (df ) i.e. d ( f ) = (df ).
Analogamente para 1-formas: d ( w) = d (w ) = d (w d) = dw =
(dw) y analogamente para p -formas.
9

El rotacional de un vector es un concepto matematico muy utilizado en

ciencias exactas. En si es definido como la diferencial totalmente antisimetrica
de un vector. Vamos a introducir el tensor de Levi-Civita, que nos va a servir
para trabajar con la antisimetrizacion de vectores y tensores. Es de hecho la
generalizacion de la antisimetrizacion que se usa en algabra de vectores. Aqui
lo podemos introducir para cualquier variedad de dimension arbitraria.
Definici
on 25 El tensor totalmente antisimetrico de Levi-Civita i1 , ,in se
define como
si i1 , , in es permutaci
on par de (1, 2, , n)
1
-1 si i1 , , in es permutaci
on impar de (1, 2, , n)
i1 , ,in =

0
cualquier otro caso
Con el tensor de Levi-Civita podemos definir el operador de Hodge. Este
operador es muy usado para poder simplificar la notacion. Vamos a escribir su
definicion y luego daremos algunos ejemplos de su uso.
Definici
on 26 El operador * de Hodge o transformaci
on de dualidad
es una funci
on que mapea : p np tal que

1
dxij dxip =
i i i i dxip+1 dxin
(n p)! 1 p p+1 n
donde i1 , ,in es el tensor de Levi-Civita
Esta definicion es posible gracias a la dualidad que existe entre los espacios
vectoriales de uno-formas p y np , ambas son de la misma dimension. Es
por eso que la aplicacion del operador de Hodge dos veces a una p-forma, es
proporcional a la p-forma, es decir, se regresa al lugar de origen.
p(np)

Proposici
on 27 wp = (1)

wp donde wp p

Demostraci
on. Por substitucion directa.
Veamos algunos ejemplos simples.
Ejemplo 28 Sea w = f dx dy + g dy dz donde g, f : <3 < en <3 .
Entoncees, n = 3 y w 2
dw
w

dw

= f,z dz dx dy + g,x dx dy dz = (f,z + g,x ) dx dy dz

= f dx dy + g dy dz
1
1
= f 123 dz + g 231 dx
1!
1!
= f dz + gdx
= f,z + g,x

Es decir, la aplicacion del operador de Hodge a una p-forma, consiste en

quitar todos los elementos de la base que tiene la p-forma y poner todos los
restantes, los que no se usan, en el orden que nos da el tensor de Levi-Civita.
Las funciones que van enfrente de la base no son afectadas por el operador de
Hodge. Con este operador se define otro operador diferencial muy importante,
llamado la codiferencial.
10

Definici
on 29 La codiferencial exterior
o derivada exterior adjunta se
np+n+1
define por = (1)
d para espacios n-dimensionales y para p-formas.
p
Se tiene que = d en espacios de dimensi
on par y = (1) d en
espacios de dimensi
on impar.
Como en el caso de la diferencial, la doble aplicacion de la codiferencial
tambien es cero.
Proposici
on 30 (wp ) = 0
np+n+1

Demostraci
on. (1)
p(np)
(1)
dd wp

2(np+n+1)

dwp = (1)

dd = (1)

2(np+n+1)

Comentario 31 Se tiene entonces que

d :
:

p p+1
p p1

Utilizando la definicion de la diferencial y la codiferencial se puede definir

otro operador diferencial que llamaremos Laplaciano. En ciertos casos este
operador es el Laplaciano que se conoce en algebra vectorial, pero de hecho es
una generalizacion de este para cualquier variedad de cualquier dimension.
Definici
on 32 El Lapaciano sobre una variedad, es una funci
on : p
p
definida por = d + d
Vamos a hacer algunos ejemplos con todos los operadores diferenciales que
hemos definido, por facilidad lo haremos en <2 , que es donde el calculo nos es
mas familiar, con ellos estas definiciones adquiriran mas sentido.
Ejemplo 33 Sea M = <2 . Entonces una base para 0 {1}. Analogamente
para 1 {dx, dy} , y para 2 {dx dy}. Tambien podemos obtener la
aplicaci
on , esta nos da:
1 = dx dy;
dx = dy;
dy = dx;
dx dy = 1.
Para las diferenciales obtenemos:
df (x, y) = f,x dx + f,y dy
ddf = f,xy dy dx + f,yx dx dy = 0
d (udx + vdy) = (v,x u,y ) dx dy
Analogamente, para las codiferenciales se obtiene:
f (x, y)
(udx + vdy)

= d f (x, y) = d (f (x, y) dx dy) = 0

= d (udx + vdy) = d (udy vdx)
= (u,x dx dy v,y dy dx) =
= ((u,x +v,y ) dx dy) = (u,x +v,y )

(dx dy)

= d (dx dy) = d () = (,x dx + ,y dy) =

= (,x dy ,y dx) = ,x dy + ,y dx
11

Y para los Laplacianos obtenemos:

f = (d + d) f = d (0) + (f,x dx + f,y dy) = (f,xx +f,yy )
(udx + vdy) = d [ (u,x +v,y )] + [(v,x u,y ) dx dy]
= [u,xx dx + v,xy dx + u,yx dy + v,yy dy] [(v,xx u,yx )dx + (v,xy u,yy )dy]
= [(u,xx +v,xy )dx + (v,yy +u,xy )dy] [(v,xx u,yx )dy (v,xy u,yy )dx]
= [(u,xx +u,yy )dx + (v,xx +v,yy )dy]
Estos u
ltimos ejemplos justifican el nombre del operador como Laplaciano.
Para el caso de M = <3 las bases respectivamente estan dadas como 0
{1}, 1 {dx, dy, dz} , para 2 {dx dy, dx dz, dy dz} y para 3
{dx dy dz}. Igualmente podemos obtener la aplicacion , esta nos da:
1 = dx dy dz;
dx = dy dz;
dy = dx dz;
dz = dx dy;
dx dy = dz;
dy dz = dx; dz dx = dy;
dx dy dz = 1.

Ejercicio 34 Muestre que d (v1 dx + v2 dy + v3 dz) =

v d
x , donde
v =

(v1 , v2 , v3 ) y d x = (dx, dy, dz) es el radio vector.

Ejercicio 35 Muestre que (v1 dx + v2 dy + v3 dz) =
v , donde
v = (v1 , v2 , v3 )

d
Ejercicio 36 Muestre que (v1 dx + v2 dy + v3 dz) = xk x
x = 2
v
k

d x donde
v
=
(v
,
v
,
v
).
1
2
3

El espacio tiempo se modela generalmente como una variedad 4-dimensional.

Los ejemplos en fsica son hechos en esta dimension, aunque hay teoras modernas de unificacion que utilizan dimensiones mas altas. Por eso para trabajar
en el espacio tiempo debemos trabajar en el espacio M = <4 , donde las bases
respectivamente estan dadas por
para
para
para
para
para

0
1
2
3
4

{1}
{dx, dy, dz, dt} ,
{dx dy, dx dz, dy dz, dx dt, dy dt, dz dt}
{dx dy dz, dx dy dt, dx dz dt, dy dz dt}
{dx dy dz dt}

Igualmente podemos obtener la aplicacion , esta nos da:

1 = dx dy dz dt
dx = dy dz dt
dy = dx dz dt
dx dy = dz dt
dx dt = dy dz

dy dz = dx dt
dy dt = dx dz

dy dz dt = dx
dx dz dt = dy
dx dy dz dt = 1
12

dz = dx dy dt

dt = dx dy dz

dz dx = dy dt
dz dt = dx dy
dx dy dt = dz

dx dy dz = dt

Ejemplo 37 Sea F = Fi dxi dt ijk H i dxj dxk = Fx dx dt + Fy dy dt +

Fz dz dt Hx dy dz + Hy dx dz Hz dx dy, donde ijk es el tensor de
Levi-Civita y H i = Hi para i = 1, 2, 3. Podemos calcular su diferencial
dF

[(Fz,y Fy,z ) dy dz + (Fz,x Fx,z ) dx dz + (Fy,x Fx,y ) dx dy] dt

(Hx,x + Hy,y + Hz,z ) dx dy dz
[Hx,t dy dz Hy,t dx dz + Hz,t dx dy] dt

Usando las expresiones anteriores, podemos calcular dF

dF

= [(Fz,y Fy,z ) dx (Fz,x Fx,z ) dy + (Fy,x Fx,y ) dz]

(Hx,x + Hy,y + Hz,z ) dt
[Hx,t dx + Hy,t dy + Hz,t dz]

Si ahora definimos los vectores

F = (Fx , Fy , Fz ) y
H = (Hx , Hy , Hz ) obtenemos

dF en representaci
on vectorial como

dF =
F d
x
H dt
H d
x

t
la cual es una expresi
on vectorial muy interesante que usaremos mas adelante.
En funcion de la accion de los operadores sobre las p-formas, podemos clasificar las p-formas de la siguiente forma.
Definici
on 38 Una p-forma wp p se dice:
Arm
onica si wp = 0
Cerrada si dwp = 0
Cocerrada si wp = 0
Exacta si wp = dp1 p1 p1
Coexacta si wp = p+1 p+1 p+1
La integracion de p-formas tiene dos teoremas que hacen de las p-formas
objetos facil de manipular. Vamos a presentar dos teoremas sin demostracion,
el teorema de Hodge, que dice que cualquier p-forma es la superposicion de una
p-forma exacta, una mas coexata o otra amonica. As es posible escribir las
p-formas en terminos de estas p-formas con caracteristicas muy especiales. Este
teorema es de gran ayuda como veremos. Y el segundo teorema es el teorema
de Stokes, que como veremos en los ejemplos, es la generalizacion de una gran
cantidad de teoremas matematicos sobre integracion puestos todos en el mismo
contexto. Empecemos por el teorema de Hodge.
Teorema 39 (Hodge) Sea M n variedad compacta y sin frontera y p el conjunto de p-formas sobre M n . Entonces
wp = dp1 + p+1 + p
para toda wp p , con p1 p1 , p+1 p+1 y p p arm
onica.
13

Demostraci
on. Sin Dem.
Y el teorema de Stokes.
Teorema 40 (Stokes) Sea M n variedad con frontera no vaca. Sea wp1
p1 una p 1-forma sobre M n . Entonces
Z
Z
dwp1 =
wp1
M

Demostraci
on. Sin Dem.
Para ver este teorema, es mejor ver la manera de trabajar con el. Para
familiarizarnos con el teorema de Stokes vamos a dar algunos ejemplos en varios
espacios.
Ejemplo 41 En <, n = 1, solo hay dos espacio de formas, las 0- y las 1-formas,
es decir 0 y 1 . Sea f 0 y df 1 . Entonces se tiene
Z
Z
df = f .
M

Sea M = (a, b), entonces el teorema de Stokes es simplemente

Z

df = f |ba = f (b) f (a)

que es el teorema fundamental del c

alculo.
Ejemplo 42 En <2 hay tres espacios de formas, las 0-, 1-, y 2-formas, es
decir, 0 , 1 y 2 . Sea w = w1 dx + w2 dy una 1-forma en <2 . Entonces dw =
w1,y dy dx + w2,x dx dy. La aplicaci
on del teorema de Stokes en este espacio
nos da
Z
Z
dw =
w.
M

Sea M una superficie, su frontera es una curva

Z
I
(w2,x w1,y ) dx dy = (w1 dx + w2 dy) ,
M

Que es el teorema de Stokes en el plano, ver figura 2

Ejemplo 43 En <3 podemos definir 0-, 1-, 2- y 3-formas. Sea w una 1-forma
en <3 , su diferencial esta dada por dw = d (w1 dx + w2 dy + w3 dz). Vamos a

14

Figure 2: Region de integracion. M es una superficie y l es su contorno.

escribir esta diferencial explicitamente, veamos
dw

w1,y dy dx + w1,z dz dx
+w2,x dx dy + w2,z dz dy
+w3,x dx dy + w3,y dy dz
= (w2,x w1,y ) dx dy
+ (w3,x w1,z ) dx dz
+ (w3,y w2,z ) dy dz
1
=
(wi,j wj,i ) dxi dxj
2
1
=
ijk Bk dxi dxj
2

Si denotamos
w = (w1 , w2 , w3 ), obtenemos que
B =rot
w , siendo
B =

(B1 , B2 , B3 ) .
R
R
La aplicaci
on del teorema de Stokes dw =
w implica que
M

Z
rot
w d
S =

Z
B d
S =

I
w d
x =

w d
x

donde hemos usado el vector d

S = (dy dz, dx dz, dx dy). Esta es la

f
ormula del flujo magnetico sobre una superficie o ley de Gauss.
Vamos a dar algunos ejemplos utilizando parte del material desarrollado
hasta ahora.
15

Ejemplo 44 Vamos a iniciar de nuevo con el tensor electromagnetico del ejemplo 8. Sea de nuevo el tensor A = A dx + d. Tomemos su diferencial
F = dA = A, dx dx , ya que dd = 0. Debido a la antisimetria del
operador , el nuevo tensor F es antisimetrico, es el tensor de Faraday. En
componentes este tensor se escribe como F = F dx dx , donde las componentes F estan dadas por

0
Ax,t At,x
Ay,t At,y
Az,t At,z
1 (Ax,t At,x ) 0
Ay,x Ax,y
Az,x Ax,z

F =

(Ay,t At,y ) (Ay,x Ax,y ) 0

Az,y Ay,z
2
(Az,t At,z ) (Az,x Ax,z ) (Az,y Ay,z ) 0
Por lo general tambien se escriben las
en terminos de las componentes del campo

0
Ex
1
E
0
x
F =
2 Ey Bz
Ez By

componentes del tensor de Faraday

electrico y magnetico como

Ey Ez
Bz
By

0
Bx
Bx 0

As que F = Ei dxi dt+ijk B i dxj dxk = (Ex dx dt + Ey dy dt + Ez dz dt)+

Bx dydzBy dxdz+Bz dxdy. Comparando las componentes de las matrices,
se puede ver que

E =

+
t

B =

donde claramente se ha definido el vector

A = (Ax , Ay , Az ), y dos vectores mas,

el vector electrico
E = (Ex , Ey , Ez ) y el vector magnetico
B = (Bx , By , Bz ), de

tal forma que las componentes del tensor electromagnetico son A = ,

A
.
Como se sigue que dF = ddA = 0, esto implica que dF = 0. Usando el
resultado del ejercicio 37 se tiene que

dF =
E d
x +
B dt +
B d
x =0

t
Esta identidad implica que

B =

B =

E+

0
0

las cuales son la ecuaci

on de Faraday y la ecuaci
on de Gauss para el campo
magnetico, respectivamente. An
alogamente, se puede obtener una expresi
on para
F . Para esto, vamos a obtener primero F
F = Bx dx dt + By dy dt + Bz dz dt (Ex dy dz Ey dx dz + Ez dx dy)
16

Si ahora usamos el resultado del ejercicio 37 obtenemos que

d F =
B d
x +
E dt +
E d
x

t
de donde claramente se ven la ley de Ampere y la ley de Gauss para el campo
electrico, es decir

= 4 j

= 4

de donde concluimos que las ecuaciones de Maxwell en terminos de formas son

dF
F

= 0
= 4J

(2)

donde J = dt + j d
x

Ejercicio 45 Muestre que la norma de Lorentz se puede representar como A =

0
Ejemplo 46 (Monopolo de Dirac) Ahora vamos a ver un ejemplo ya no en
un espacio plano, sino en una variedad no trivial, por ejemplo sobre la pelota.
Dada la generalidad de las formas, podemo incluso resolver las ecuaciones de
Maxwell 2 sobre la pelota. Sea M = S 2 , y ya sabemos que unas bases de T S 2
estan dadas por
dx1

dx2

dx
xdz
+
2
1z
(1 z)
dy
ydz
+
2
1z
(1 z)

Cualquier 1-forma en T S 2 se escribe entonces como A = A1 dx1 +A2 dx2 y

su diferencial se obtiene como dA = (A2 ,2 A1 ,1 ) dx1 dx2 . Una expresi
on
equivalente para este resultado es que F = ddA = 0. An
alogamente, la aplicaci
on del operador de Hodge a la 1-forma A nos da A = A1 dx2 A2 dx1 .
De aqui podemos obtener la diferencial de esta u
ltima forma, obtenemos dA =
on de Maxwell, va(A1 ,1 +A2 ,2 ) dx1 dx2 . Para obtener la segunda ecuaci
mos a obtener la aplicaci
on del operador se obtiene entonces
dA

= (A1 ,2 A2 ,1 ) dx1 dx2

= A1 ,1 +A2 ,2 .

Si ahora usamos la Norma de Lorentz A = 0, podemos reducir las ecuaciones electromagneticas sobre la esfera sustancialmente. Vamos a escribir la

17

segunda ecuaci
on de Maxwell. Se tiene que
F

= d F = d (A1 ,2 A2 ,1 )

= A1 ,21 dx1 + A1 ,22 dx2 A2 ,11 dx1 A2 ,12 dx2

= (A2 ,22 +A2 ,11 ) dx1 + (A1 ,22 +A1 ,11 ) dx2
= (A1 ,11 +A1 ,22 ) dx1 + (A2 ,11 +A2 ,22 ) dx2

donde ya hemos usado la norma de Lorentz para simplificar las ecuaciones. Una
soluci
on de las ecuaciones de Maxwell en el vacio F = 0 sobre la esfera es:
A1 = A0 x2 ,

A2 = A0 x1

donde A0 es una constante. Observe que x1 = r1 (p) = x/(1 z) and

x2 = r2 (p) = y/(1 z). La soluci
on entoces es

A = A0 x2 dx1 x1 dx2 =

A0

(ydx xdy)

(1 z)

A0
3

(1 z)

(xy yx) dz

Si ahora cambiamos las coordenadas a coordenadas esfericas ??, las cuales son
mas convenientes para analizar este caso, se obtiene:
A
A+
A

A0
(1 cos())
(ydx xdy) = A0
d
(1 z)2
(1 cos())
1 cos()
= A0
d
1 + cos()
1 + cos()
= A0
d
1 cos()
=

la cual es una soluci

on a las ecuaciones de Maxwell en el vacio sobre la pelota.
Ejemplo 47 Vamos a tomar alguna soluci
on con fuentes. Supongamos que
tenemos un tensor de corrientes dado por
J=

x1
(x1 2 + x2 2 + 1)3

dx1 +

x2
(x1 2 + x2 2 + 1)3

dx2

(vamos a quitar en este ejemplo los subindices por comodidad). Igualando la

ecualci
on F = 4J se llega a un sistema de ecuaciones
A1 ,11 +A1 ,22

A2 ,11 +A2 ,22

4x1
(x

12

+ x2 2 + 1)3
4x2

(x1 2 + x2 2 + 1)3

Este sistema tiene una soluci

on dada por
A1

A2

x1
2(x1 2 + x2 2 + 1)
x2
2(x1 2 + x2 2 + 1)
18

En terminos de las coordenadas de <3 , la soluci

on (regresando a la notaci
on
con ) es
A
A+
A

A0
(ydx xdy) = A0 (1 cos()) d
(1 z)
= A0 (1 cos()) d
= A0 (1 cos()) d

Es decir A+ = A 2A0 d. Por lo tanto A es solamente un campo de

norma. A se llama el monopolo de Dirac
En la siguiente seccion vamos a introducir otros dos operadores diferenciales,
uno es llamado derivada de Lie y el otro la derivada covariante. Ambos tienen
su esfera de interes y se utilizan para diferentes objetivos. La derivada de Lie es
muy importante para encontrar simetrias en alguna variedad. Con ella es posible
encontrar los vectores de Killing, que son asociados a simetrias del espacio. Con
la derivada covariante se construye el tensor de curvatura, que es un tensor con
el que podemos medir esta en todo punto del espacio. Para poder introducir
la derivada de Lie es necesario introducir algunos conceptos previos. Para esto
necesitamos primero algunas definiciones.
Definici
on 48 Sea M n variedad, U M n y (, ) <. Un grupo uniparam
etrico de transformaci
on es una funci
on suave : (, ) U M n
tal que
1) (0, x) = x
2) (t + s, x) = (t, (s, x)) para toda t, s <, x M n
Comentario 49 Observe que (t + s, x) = (s + t, x) = (s, (t, x))
El nombre de grupo es porque con esta funcion efectivamente se puede formar
un grupo, de un solo parametro, esto se hace en la siguiente proposicion.
Proposici
on 50 Sea : < M n M n un grupo uniparametrico de transformaciones y = {t : M n M n , x t (x) = (t, x)}. Entonces (, ) es un
subgrupo del grupo de difeomorfismos.
Demostraci
on. Se tiene que t s (x) = t+s (x) = (t + s, x) =
(t, (s, x)) = t (s (x)). Entonces es cerrado. t+s = s+t implica que
es abeliano, 0 es la identidad y t = 1
t , ya que t t = 0
Como el grupo uniparametrico de transformaciones es una funcion de los
reales a la variedad, se puede construir una curva. Entonces con la curva se
puede contruir la tangente a esta curva que a su vez define un vector. Entonce
se dice que esta curva es la curva integral del vector tangente a la curva. Vamos
a hacer esto formalmente.
Definici
on 51 Sea M n variedad. Una curva integral de X T M n es un

camino suave : (a, b) M n tal que (s) = X(s) , s (a, b) ver figura 3.
19

Figure 3: La curva integral del vector X, es el camino suave representado en la

figura.
Vamos a aclarar esta definicion un poco. Sea c = (U, , v) una carta y
X T U . Entonces la funcion : (a, b) U es una curva que cumple con
d
d : Ts < T(s) M n tal que explicitamente se cumple que d dt
=
s

X(s) := (s) =

dt .

Esto es, para una funcion cualquiera de la variedad a los

(f ) = d (f ) = X(s) (f ).
reales f : M < se tiene que (f ) = d dt
dt s
s
Vamos a tomaruna funcion muy particular, sea f = xi , entonces se
que
tiene
i

i
d i
i

j

d
d

(s)
=
X
x
=
xi = d dt
x
=
x

=
j
(s) x (s)
dt s
dt
i
s j
X(s) x = X x ( (s)).
i

d
As es que se cumple dt
x = X xj . Esto quiere decir que, dado
un vector X en la variedad, para encontrar una curva integral, hay que resolver
el sistema de ecuaciones diferenciales
n

d i
x = X xi
dt

(3)

.
Ejemplo 52 Vamos a encontra la curva integral del vector
X = x2

x1 2
x1
x

Entonces, de la ecuaci
on (3), las ecuaciones a resolver son (recuerden que r1 =
1
2
2
x , r = x )
dr1
dt
dr2
dt

X(x1 ) = r2

X(x2 ) = r1

Una soluci
on a este sistema es r1 = r sin(t), r2 = r cos(t). Es f
acil ver que la
12
22
2
curva integral es un crculo de radio r, ya que r + r = r

20

Ejemplo 53 Veamos ahora la curva integral del vector del ejemplo ??

sin()
X = (cos() 1) cos()
+

sin()
Entonces, de la ecuaci
on (3), las ecuaciones a resolver son
dr1
dt
dr2
dt

X() = cos(r1 ) 1 cos(r2 )

sin(r2 )
X() = cos(r1 ) 1
sin(r1 )

Si dividimos la primera ecuaci

on entre la segunda y separamos las variables,
podemos integrar este sistema de ecuaciones. El resultado es que (csc(r1 )
cot(r1 )) = c sin(r2 ). Una parametrizaci
on de esta curva esta dada por r1 =
2
, r = 1/c arcsin(csc() cot()). La curva es graficada en la figura 4
Ejercicio 54 Encuetre la curva integral de los vectores
1) X
2) X

+m 2
sobre <2
x1
x

= sin()
sobre S 2

Otra propiedad importente del grupo unimarametrico de transformaciones

es que induce dos importantes funciones. Con ellas vamos a poder contruir la
derivada de Lie. Vamos a definir estas funciones.
Definici
on 55 Sea : < M n M n un grupo uniparametrico de transformaciones sobre M n variedad. induce dos funciones
t = M n M n
x t (x) = (t, x)
x = < M n
t x (t) = (t, x)
Entonces {t } es un subgrupo abeliano del grupo de difeomorfismos y x

induce el vector X = x .
Observe que el conjunto {x |x (t) =
(t, x)} cumple
d que
x y 6= y x
d
= X Y 6= Y X =
en general, por lo que d (x y ) dt
=
d

d
x
y
dt s
s
d
. Esto es, la funcion x induce un producto que en general es
d (y x ) dt
s
un producto no conmutativo entre los vectores de la variedad.

Derivada de Lie y Derivada Covariante

Debido a la rica estructura que tienen los tensores, es posible definir varios
operadores diferenciales. En esta seccion vamos a introducir dos operadores
diferenciales muy importantes y utilizados en fsica, son operadores que generalizan la derivada normal. La derivada de Lie es conveniente para espacios que
21

Figure 4: Curva integral del vector del ejemplo 53. Como este vector corresponde a uno de los vectores base de la pelota, esta curva esta sobre la pelota y
hay que imaginarsela dando vuelta alrededor de ella y con los extremos que se
juntan.
tinen isometrias o simetrias especiales. Con la derivada de Lie, como veremos,
es posible encontrar estas simetrias. La derivada covariante es un operador que
convierte a un tensor en otro tensor, por eso su importancia como operador
diferencial. A la derivada de Lie la vamos a introducir sin demostraciones, pero
para la derivada covariante daremos las demostraciones mas importantes. Ahora
estamos listos para definir la derivada de Lie.
Definici
on 56 Sea M n variedad y T Tsr tensor sobre M n . Sea en grupo

uniparametrico de transformaciones sobre M n , X = x . La derivada de Lie

de T a lo largo de X se define como
LX T |p = lim 1t (T |p t T |p )
t0

donde x y t son las funciones inducidas por .

22

La derivada de Lie tiene varias propiedades, que aqu vamos a poner sin
demostracion, y que podemos resumir en la siguiente proposicion.
Proposici
on 57 Sea LX derivada de Lie del vector X, entonces se cumple:
1) LX preserva el tipo de tensor, es decir mapea LX : Tsr Tsr
2) LX es lineal y preserva la contracci
on
3) Si S y T son tensores arbitarios, se cumple LX (S T ) = (LX S) T +
S (LX T )
4) LX f = X (f ) para f : M n <
5) LX Y = LY X = [X, Y ] para toda X, Y T M n
6) d (LX w) = LX (dw)
Demostraci
on. Sin Dem.
Finalmente, como dijimos, vamos a introducir otro operador diferencial, la
derivada covariante. Para esto necesitamos introducir una nueva estructura llamada la conexion, y que vamos a denotar por . La idea de la conexon es dar
una forma de conectar un vector que es trasladado paralelamente a traves de la
variedad. As, si el vector base ea es traslado paralelamente a lo largo de la curva
, que tiene como vector tangente al vector eb , el vector final trasladado paralelamente sera eb ea , ver figura 5. Vamos a desarrolar esta idea con cuidado.
Formalmente la definicion de conexion es:
Definici
on 58 Una conexi
on para alg
un p M n , variedad, es un mapeo
r
r
: Tsr
que le asocia a cada tensor del tipo T Ts un tensor del tipo Ts+1
r
Ts+1 tal que
1) es una derivaci
on en el
algebra tensorial, i.e. (T + T 0 ) = T +
0
T y (T S) = S T + S T
2) f = df para toda f : M n <
3) = ea eb donde {ea }a=1, ,n y {eb }b=1, ,n son bases duales de T M n
y T M n respectivamente.
4) X es lineal, i.e. X+Y = X + Y .
No hay una manera u
nica de definir la conexion en una variedad. La mas
com
un es la conexion que hace que la derivada covariante haga cero al tensor
metrico, la cual introduciremos mas adelante. Pero en general, la forma de
definir la conexion es usando la siguiente regla.
Sea {ea }a=1,...,n una base de T M n no necesariamente coordinada, es decir

ea = eia x
i . Entonces
eb ea = cab ec T M n
donde los coeficientes cab son funciones
suaves, ver figura 5, que se obtienen del
producto cab = hec , eb ea i, donde eb b=1, ,n es la base dual a {ea }a=1, ,n ,
es decir eb = ebj dxj y se cumple que

b j
j
e , ea = ej ea dx , j = ab .
x
23

(4)

De hecho, definir la conexion es equivalente a dar los valores de las funciones

cab sobre la variedad. Para una base coordenada, los coeficientes de la conexion
son

j
= kij k
x xi
x
nosotros vamos a tomar siempre conexiones simetricas, es decir, para las bases
coordenadas se cumple que
kij = kji

Figure 5: El desplazamiento paralelo de un vector. Este desplazamiento en una

variedad define los coeficientes de la derivada covariante entre bases dadas.
Ejercicio 59 Estudiar como se comportan los coeficientes cab bajo un cambio
de base (de coordenadas).
Conociendo la conexion en la variedad, se puede conocer la derivada covariante de un vector. La forma de hacerlos se ve en la siguiente proposicion.
Proposici
on 60 Las componentes de la derivada covariante del vector Y a lo
largo del vector X, se ven como

X Y = Y|ba X b ea
donde {ea }a=1, ,n es una base de T M n y Y|ba = eb (Y a ) + acb X c
Demostraci
on. Tomemos X = X b eb Y = Y a ea , entonces
e b Y

= eb (Y a ea ) = (eb Y a ) ea + Y a (eb ea )
= eb (Y a ) ea + cab ec Y a = (eb (Y a ) + acb Y c ) ea = Y|ba ea

por la linearidad del operador ea se obtiene el resultado deseado.

24

Notaci
on 61 En el caso que la base sea una base coordenada {dxi }, se acostumbra denotar a la derivada covariante no por el simbolo |, sino por ; entonces:

xj

Y = Y i ,j +ikj Y k
= Y;ji i
i
x
x

Por supuesto Y = dxj Y;ji x

i no depende de las bases.
De hecho, la definicion de la conexion o del transporte paralelo es equivalente.
Si se define una, se puede definir la otra. En este caso hemos definido a la
conexion, entonces el trasporte paralelo se define como:

Definici
on 62 Sea un camino en la variedad M , y sea X = el vector
tangente a lo largo de . Se dice que el vector Y ha sido trasladado paralelamente
a traves de X, si
X Y = 0

i
Supongamos por facilidad que X = X j x
j , y que Y = Y xi . Si desarrollamos la formula de la definicion 62, se tiene

0 = X Y = X j

xj

Y = Xj

xj

Y = X j Y i ,j +ikj X j Y k
xi

que puede escribirse de la forma equivalente

d Yi
j k
i
i
X(Y ) + kj X Y =
+ ikj X j Y k = 0
dt
donde hemos usado la formula de la cuarva integral de la ecuacion (3) de X en
la igualdad.
Ejemplo 63 Vamos a discutir un ejemplo simple, para iniciar, vamos a suponer

2
que la conexi
on es cero. Supongamos que tenemos el vector Y = Y 1 x
1 +Y
x2
el cual queremos desplazar paralelamente a lo largo de una curva. Ahora veamos
la ecuaci
on del desplazamiento paralelo, se tiene
dY 1
= 0,
dt

dY 2
=0
dt

cuya soluci
on es Y 1 = Y01 , Y 2 = Y02 , donde ya hemos puesto las condiciones
iniciales a la soluci
on, es decir, el valor del vector Y |t=t0 en el punto donde
se inicia el desplazamiento. Este vector ser
a siempre Y |t=t0 , es decir, si la
conexi
on es cero, un vector se desplaza paralelamente sin cambiar.
Ejemplo 64 Ahora vamos a estudiar un ejemplo donde la conexi
on no es cero.
Sea la variedad M 2-dimensional, con coordenadas , y con la conexi
on
=

sin()
cos() 1

= sin()

= =

1
sin()

y vamos a transportar paralelamente un vector sobre esta variedad a lo largo del

vector X dado por
25

cuya curva integral es un desplazamiento s

olo en la direcci
on y esta dada
por la parametrizaci
on = 0 constante y = 0 t. Entonces encontremos el
desplazamiento paralelo de un vector en M a lo largo de este vector, obtenemos

d Y
0 =
+ X Y + X Y
dt
dy 1
=
+ sin2 (0 )y 2
dt
d (Y )

0 =
+
X Y + X Y
dt
dy 2
=
y1
dt
X = sin()

Para obtener el desplazamiento paralelo de Y , hay que resolver este sistema de

ecuaciones con las condiciones iniciales correspondientes al punto inicial. La
soluci
on del sistema esta dada por
y 1 (t) =
y 2 (t) =

C1 sin (sin (0 ) t) + C2 cos (sin (0 ) t)

C2
C1
sin (sin (0 ) t)
cos (sin (0 ) t)
sin (0 )
sin (0 )

Dado el valor inicial de y 1 y y 2 , se fijan las constantes y se puede encontrar el

vector desplazado paralelamente en otro punto, para alg
un valor de t.
De la misma forma podemos calcular la derivada covariante de una 1-forma,
dado que ya conocemos la conexion en la variedad. Esto se ve en la proposicion
siguiente.
on en M n . Si eb ea = cab ec entonces eb ea =
Proposici
on 65 Sea conexi
a c
cb e .
Demostraci
on. Sea Y = Y a ea T M n y w = wc ec T M n . Usemos el
hecho que y por lo tanto eb son derivaciones, entonces
eb (wc Y c ) =
=
=

wc|b Y c + wc Y|bc Y como wc Y c es una funcion, se tiene:

eb (wc ) Y c + wc eb (Y c ) Por otro lado, se sigue que:
(eb (wc ) acb wa ) Y c + wa (eb (Y a ) + acb Y c )

Por lo que entonces eb w = wc|b ec = (eb (wc ) acb wa ) ec

Ejercicio 66 Demuestre que las componentes de la derivada covariante eb T ,
br
aplicada a un tensor T = Tab11a
e ebr ea1 eas estan dadas por
s b1
br
br
Tab11a
= eb (Tab11a
)+
s
s |b

r
X

cbr
bcbi Tab11a

i=1

s
X
j=1

26

br
caj b Tab11ca
s

Existe una relacion entre todas los operadores diferenciales que hemos definido,
la diferencial de p-formas, la derivada de Lie y la derivada covariante. Entre la
diferencial de p-formas y la derivada covariante la relacion es que la diferencial se
puede facilmente generalizar a espacios con conexion. La diferencial
exterior,

definicion 18, en espacios con conexion es dw = j wi1 , ,ip dxi1 dxip ,

x

que, por ejemplo, para una 1-forma w = wi dxi se obtiene dw =

xj

(wi )dxi =

(wi,j kij wk )dxi dxj . Todas las proposiciones y teoremas que se aplican a la
derivada exterior se siguen igualmente con la definicion extendida. Por lo general, los coeficientes de conexon en un sistema coordenado {dxi } son simetricos,
es decir kij = kji , en tal caso la definicion anterior es exactamente la definicion
18.
La relacion entre la derivada de Lie y la derivada covariante, la cual daremos
sin demostracion, se sigue de la siguiente proposicon.
br
Proposici
on 67 Sea T = Tab11a
e ebr ea1 eas tensor. Entonces
s b1
la derivada de Lie a lo largo del vector X = X c ec de este tensor esta dada por
br
br
LX Tab11a
= X c Tab11a

s
s |c

r
X

cbr bn
Tab11a
X|c +
s

n=1

s
X

br
c
Tab11ca
X|a
s
m

(5)

m=1

Demostraci
on. Sin Dem.
Vamos a ver algunos ejemplos de como usar la formula (5).
Ejemplo 68 Vamos a encontrar la derivada de Lie de un vector Y = Y b eb a
lo largo del vector X = X c ec . Usando la f
ormula (5) se tiene
b
b
LX Y b = X c Y|cb Y c X|c
= [X, Y ]b Dcd
X cY d
b
donde Dcd
= bdc bcd . Si las componentes de la conexi
on son simetricas
b
Dcd = 0, la u
ltima igualdad fue dada en la proposci
on 57 sobre las propiedades
de la derivada de Lie. Vamos a encontrar ahora la derivada de Lie de una uno
forma w = wa ea a lo largo del mismo vector X = X c ec . Usando la f
ormula (5)
se tiene
c
LX wa = X c wa|c + wc X|a

i
i
Si {ej } = { x
j }, {e } = {dx } son bases coordenadas, entoces solo hay que
i
cambiar el simbolo | por ; y Djk = 0 generalmente.

Ejemplo 69 Ahora vamos a buscar la derivada de Lie a lo largo del vector

X = X c ec de un tensor T = Tab ea eb . De nuevo, usando la f
ormula (5) se
tiene
c
c
LX Tab = X c Tab|c + Tcb X|a
+ Tac X|b
Este resultado lo usaremos mas adelante.
El interes de la derivada de Lie radica en lo siguiente. Supongamos que
es una isometria (ver capitulo 9 definicion ??). Es decir, esta funcion deja
27

invariate la metrica (X, Y ) = ((X), (Y )) = (X, Y ). La presencia

de isometrias es com
un en problemas reales, por ejemplo, si un prblema tiene
simetria axial, la metrica del problema permanece inalterada alrededor del eje
z, o si el prblema a tratar es periodico, la metrica (Lorentziana) del problema
tiene una isometria en el tiempo. Ahora bien, si es una isometria, la derivada
de Lie de la metrica a lo largo de su vector tangente = X es cero, lo cual se
ve de la definicion 56. Es decir, las simetrias de un problema conducen siempre
a derivadas de Lie de la metrica a lo largo del vector de la isometria igual a
cero. A los vectores tangente generados por una isometria se les llama vectores
de Killing. Su definicion formal es la siguiente.
Definici
on 70 Sea un grupo uniparametrico de trasformaciones que a su vez
es una isomentria t g = g. Entonces el vector generado por x = X se llama
vector de Killing
La manera de encontrar los vectores de Killing de una variedad M , es utilizando el ejmplo 69. Para esto, supongamos que se tiene una metrica como la
definida en el ejemplo 10. Entonces se sigue que

on diferProposici
on 71 Un vector de Killing X = X i x
i cumple con la ecuaci
encial
LX gij = X k gij;k + gkj X;ik + gik X;jk = 0

donde la metrica esta dada como g = gij dxi dxj .

Demostraci
on. Por sustitucion directa en el ejercicio 69
Comentario 72 Mas adelante veremos que una metrica es compatible con la
conexi
on si su derivada covariante es cero, es decir, g = 0. Para estas
metricas, las que mas nos interesan a nosotros, la ecuaci
on anterior se reduce
a
Xj;i + Xi;j = 0
donde hemos definido Xk;i = gkj X;ik . A esta ecuaci
on se le llama la ecuaci
on
de Killing
Existen varias propiedades de los tensores cuando se les aplican los operadores diferenciales que hemos visto. En lo que sigue, vamos a deducir solo
algunas de las propiedades mas importantes. Vamos a iniciar con la siguiente
proposicion.
Proposici
on 73 Sean {ea = eai dxi } 1-formas base del espacio cotangente T M
y la derivada covariante en M , tal que abc es su conexi
on asociada. Entonces
se sigue que
dea = abc eb ec

28

Demostraci
on. Sea {eb = ekb x k } la base dual a {ea = eai dxi } en T M . De la
definicion de la conexion abc , se sigue que
abc = hea , c eb i = heai dxi , ekb;j ejc

i = eak ejc ekb;j

xk

De una forma analoga se puede ver que

abc = hc ea , eb i = heai;j ejc dxi , ekb

i = eak;j ejc ekb

xk

Donde hemos usado para simplificar, la notacion ec = c . Si juntamos los dos

resultados anteriores se tiene
abc = eak ejc ekb;j = eak;j ejc ekb
De la definicion de diferencial exterior se sigue que
dea

eak;i dxi dxk

eak;i ji lk dxj dxl

eak;i ebj eib ecl ekc dxj dxl

eak;i eic ekb eb ec

abc eb ec

Esta es la llamada primera forma fundamental de Cartan.

Notaci
on 74 Es conveniente definir la 1-forma de conex
on por
ab = abc ec
de tal forma que

dea = ab eb

Para terminar esta seccion, vamos a definir las curvas geodesicas. Una curva
geodesica es aquella que transporta paralelamente su vector tangente. Es decir:
Definici
on 75 Sea una trayectoria en una variedad M y X su vector tangente, = X. Se dice que la curva descrita por esta trayectoria es una geodesica
si
X X = 0
Comentario 76 La ecuaci
on geodesica tambien puede escribirse usando la f
ormula
(3) de la curva integral del vector X.
d2 ri
drj drk
dX i
+ ijk X j X k =
+ ijk
=0
2
dt
dt
dt dt
donde hemos usado la f
ormula dri /dt = X i de la curva integral de X.
29

(6)

Vamos a estudiar un ejemplo sencillo.

Ejemplo 77 Vamos a estudiar un ejemplo donde la conexi
on es de la variedad M 2-dimensional, con coordenadas , del ejemplo 64. Recordando las
ecuaciones del desplazamiento paralelo, podemos escribir las ecuaciones para las
geodesicas en este espacio como
sin()
d2 r
+
dt2
cos() 1

dr
dt

+ sin()

dr
dt

2 dr dr
d2 r

2
dt
sin() dt dt

= 0
= 0

La resoluci
on de este sistema no es simple y en algunos casos se pueden dar
soluciones parciales o se resuelven estos sistemas numericamente.

El Tensor M
etrico y el Tensor de Curvatura

La definicion de la conexion es, en general totalmente independiente de la

metrica de la variedad. En esta seccion vamos a definir al tensor de curvatura
en terminos de la conexion. Eso quiere decir que la curvatura de la variedad
es, en general, totalmente independiente de la metrica. El transporte paralelo,
equivalente a la conexion, asi como la curvatura, son cantidades que no dependen, en general, de la metrica de la variedad. Estrictamente hablando, no hay
forma de fijar la conexion de una manera universal. En fsica, y mas concretamente en relatividad general, la conexion se fija utilizando las ecuaciones de
Einstein. La razon por la que introducimos al tensor metrico y al tensor de
curvatura en la misma seccion, es porque hay una manera particular de fijar
la conexon conociendo el tensor metrico, que es la manera canonica utilzada
en fsica para relacionar a los dos tensores. As, las ecuaciones de Einstein son
ecuaciones diferenciales para las componentes del tensor metrico, que a la vez
fija la conexion y con ello a la curvatura. Esta conexion es la que mas nos va a
interesar aqu. Sin embargo, empezaremos introduciendo al tensor de curvatura
sin relacion con el tensor metrico, y despues discutiremos el caso especial en
el que si estan relacionados. Este u
ltimo caso es de mucho interes porque la
metrica fija la conexion y la curvatura de manera u
nica y nos limitaremos a
estudiar las propiedades del tensor de curvatura solo para este caso. Vamos a
iniciar introduciendo el tensor metrico.
Definici
on 78 Sea M n una variedad n-dimensional y {wa }a=1, ,n una base

de T M . Un tensor del tipo (0, 2) simetrico tal que

g = ab wa wb
donde ()ab = ab = diag(1, , 1), es un tensor m
etrico de M .

30

Notaci
on 79 A la matriz ab se le llama la signatura de la variedad. Si
es la matriz identidad, se dice que la variedad es Euclidiana. Si hay solo un
uno con signo diferente a los demas, se dice que la variedad es Riemanniana.
Sin embargo, en algunos libros (de matem
aticas) lo que aqu llamamos variedad
Euclidiana lo llaman variedad Riemanniana y lo que aqui llamamos Riemanniana lo llaman variedad Pseudoriemanniana o variedad Lorenziana.
Con el tensor metrico, la variedad y su espacio tangente adquieren varias
estructuras. Si M n es una variedad con metrica, entonces g es un producto
interno entre vectores g(X, Y ). El espacio (T M, g) es un espacio Euclidiano y g
su producto interno. Con
p este producto se define una norma tal que la norma
del vector X es ||X|| = g(X, X). Entoces (T M, || ||) es un espacio normado.
Con
p la norma definimos la metrica sobre T M como (X, Y ) = ||X Y || =
g(X Y, X Y ), entoces (T M, ) es un espacio metrico (vea el capitulo 9).
Sin embargo, debe quedar claro que solo si la sigatura corresponde a una variedad Euclidiana (y solo en este caso), este tensor define un espacio Euclidiano.
En el caso de la signatura Lorenziana, el espacio (T M, g) se llama espacio pseudoeuclidiano, (T M, || ||), ||X|| = g(X, X) es un espacio pseudonormado
y (T M, ), (X, Y ) = ||X Y || es un espacio pseudom
etrico o Riemanniano
en la variedad. Claramente, si tomamos una base {eb } dual a {wa }, se tiene
que ab = g(ea , eb ). El caso mas interesante en fsica es el de signatura Lorenziana, ya que corresponde al modelo del espacio tiempo. El espacio tiempo es
una variedad Riemanniana 4-dimensional, en este caso a los 4 vectores base del
espacio cotangente se le llama tetrada. En espacios con signatura Lorenziana
entonces los vectores pueden tener normas no positivas. Se clasifica a los vectores segun su norma, si la norma es positiva se dice que el vector es tipo
tiempo, si su norma es nula, el vector es tipo nulo y si tiene norma negativa,
se dice que el vector es tipo espacio. Para signaturas Lorenzianas podemos
usar la signatura = diag(1, 1, 1 1). Sin embargo, es posible usar signaturas
no diagonales, como

0 1 0
0
1 0 0
0

=
0 0 0
1
0 0 1 0
Esta signatura define una base del espacio muy particular llamada tetrada
nula, ya que g(ea , ea ) = 0 (no sumatoria!) para todo a = 1, 2, 3, 4. Esto es, los
vectores base del espacio tangente tienen norma (magnitud) nula. Es mas, el
producto interno de los vectores e1 y e2 es g(e1 , e2 ) = 1, y de los vectores e3 y e4
es g(e3 , e4 ) = 1. Claramente, en este caso la norma y por tanto la distancia,
no cumplen con el axioma de ser definidas positivas. Esta signatura es de gran
interes en relatividad general.
En una base arbitraria, {wa = wia dxi }, el tensor metrico se escribe como
g = gab wa wb = gab wia wjb dxi dxj = gij dxi dxj
donde hemos definido la cantidad gij = gab wia wjb . En ocaciones se acostumba
designar por el simbolo ds2 a la metrica, es decir ds2 = gij dxi dxj . Ahora
31

vamos a definir la metrica compatible con la conexion.

on y metrica g. Se dice que g es
Definici
on 80 Sea M variedad con conexi
una metrica compatible con la conexi
on si
c g = 0, ec (gab ) bac abc
para todo vector ec , donde hemos utilizado el resultado del ejercicio 66 y hemos
definido la cantidad abc = gad dbc .
De aqui se desprende inmediatamente que si la conexion y la metrica g son
compatibles, se sigue entonces una relacion para las componentes de la metrica
dada por
dgab = ba + ab
(7)
ya que si multiplicamos la relacion de la definicion 80 por los duales ec de los
vectores base ec , se llega a la relacion anterior, recordemos que cb = cbd ed .
Esta definicion tambien trae como consecuencia que un tensor metrico compatible con la conexion, define la univocamente la conexion en la variedad. Esto
se ve en la siguiente proposicion.
Proposici
on 81 Sea M n variedad n-dimensional con conexi
on y metrica
g compatible con la conexi
on. Entonces las componentes de la conexi
on son
determinadas univocamente por las componentes del tensor metrico.

n
Demostraci
on. Sea { x
i }i=1, ,n una base coordenada de la variedad M . De
la definicion de compatibilidad para esta base coordenada entre la metrica y la
conexion, se tiene que

gij,k + jik + ijk

gki,j ikj kij
gkj,i jki kji

= 0
= 0
= 0

Si sumamos estas tres ecuaciones, obtenemos

kij =

1
(gki,j + gkj,i gij,k )
2

ya que kij es simetrica en los indices ij. Asi mismo podemos definir analogamente
los coeficientes de conexion
kij =

1 kl
g (gli,j + glj,i gij,l )
2

donde g kl es la matriz inversa a gij , es decir g kl glj = jk .

Notaci
on 82 A los coeficientes de conexi
on kij de una base coordenada se les
llama simbolos de Christoffel.

32

Para poder obtener los coeficiente de conexion en otra base, observemos que
ea abc eb ec no depende de las bases, asi que
abc ea eb ec = abc eia

ebj eck dxj dxk = ijk i dxj dxk

i
x
x

donde se ha definido la cantidad

ijk = eia abc ebj eck
Claramente hemos usado las bases duales {ea } y {eb }. Para escribir los coeficientes abc en terminos de los ijk , se usan las relaciones de dualidad eia ebi = ba
y eib ebj = ji , de donde obtenemos
abc = eai ijk ejb ekc
Ahora vamos a introducir la dos forma de curvatura. La curvatura se define
en un espacio con conexion, no necesariamente con metrica. Formalmente su
definicion es
Definici
on 83 Sea M n variedad y una conexi
on en M n . Entonces la dos
forma de curvatura o segunda forma fundamental de Cartan, se define
como
ab = dab + ac cb
En termino de sus componentes, podemos escribir a la dos forma de curvatura como ciertos coeficientes por la base de las 2-formas, es decir
ab =

1 a c
R e ed
2 bcd

a
donde claramente {ea } es una base de T M n . A las componentes Rbcd
se les
conoce como tensor de curvatura, ya que a su vez son las componentes de
a
un tensor que se puede escribir como R = Rbcd
ea eb ec ed . Tambien
podemos obtener las componentes de la dos forma de curvatura en terminos de
las componentes de la conexion. Observemos que de su definicion se sigue

ab =
abc|d ecd abe ed ec + aec ebd ec ed

1 a
1
=
bc|d abd|c ed ec + (aec ebd aed ebc ) ec ed
2
2
1
e
a
e
a
d
+
(cd be + dc be ) e ec
2

1 a
e a
=
bd|c abc|d + aec ebd aed ebc + Dcd
be ec ed
2

de donde obtenemos que las componentes estan dadas por

a
e a
Rbcd
= abd|c abc|d + aec ebd aed ebc + Dcd
be

33

En un sistema coordenado, las componentes del tensor de curvatura estan dadas

por una expresion un poco mas simple
i
Rjkl
= ijl,k ijk,l + ink njl inl njk

El tensor de curvatura tiene una interpretacion geometrica doble. Por un

lado, es una medida de la diferencia que existe entre un vector y el mismo al
ser transportado paralelamente a lo largo de una curva cerrada. El tensor de
curvatura nos da una medida de cuanto se diferencia el vector inicial y el final,
despues de ser transportado. Si la curvatura es cero, esa diferencia tambien
es cero. Y tambien nos da la separacion que experimentan dos geodesicas al
propagarse paralelamente. Si se trata de un espacio de curvatura cero, las
geodesicas no se separan o se juntan, se propagan paralelamente. Pero si la
curvatura no es cero, estas suelen separarse o juntarse. El tensor de curvatura
es una medida de esta separacion.
El tensor de curvatura cumple con varias identidades y relaciones que sirven
para simplificar su calculo. Vamos a derivar las mas importantes, empecemos
por una relacion que aplica a la segunda derivada de un vector y al tensor de
curvatura.
Proposici
on 84 Sea M n variedad y la conexi
on en la variedad. Sea w =
i
wi dx una 1-forma en M n . Entonces se sigue que
l
wi;j;k wi;k;j = Rijk
wl

Demostraci
on. La demostracion es por calculo directo, se tiene que wi;j =
wi,j lij wl , entonces se sigue

wi;j;k = wi,j lij wl ,k nik wn,j lnj wl njk wi,n lin wl

Recordemos que las componentes de la conexion en un sistema coordenado son
simetricas, asi que

wi;j;k = wi,jk lij,k wl lij wl,k lik wl,j nik lnj wl njk wi,n lin wl

wi;k;j = wi,jk lik,j wl lik wl,j lij wl,k nij lnk wl njk wi,n lin wl
wi;j;k

l
wl
wi;k;j = lik,j wl lij,k wl + nij lnk wl nik lnj wl = Rijk

Ejercicio 85 Sea M n variedad y X = X i x

i . Demuestre que
i
i
i
X;j;k
X;k;j
= Rljk
Xl

34

jr
Ejercicio 86 Sea M n variedad y T = Tij11i
xjr dxi1 dxis
s xj1
n
un tensor en M . Demuestre por inducci
on que
jr
jr
Tij11i
Tij11i
=
s ;j;k
s ;k;j

s
X

jr
Rinl jk Tij11ni

l=1

r
X

jl
njr
Rnjk
Tij11i
s

l=1

Observen que de la proposicion 84 y del ejercicio 85 se desprenden la relacion

i
i
para las componentes del tensor de curvatura Rjkl
= Rjlk
. Si aplicamos la
relacion del ejercicio 66 al tensor de curvatura, obtenemos
l
l
gnm;j;k gnm;k;j = Rnjk
glm + Rmjk
gnl

de donde se desprende que para una conexion compatible con la metrica g, se

l
sigue que Rmnjk = Rnmjk , donde Rmnjk = Rnjk
glm .
Otra relacion que debemos explorar es las consecuencias sobre la curvatura
de la realcion ddw = 0 para una 1-forma w. Dado que dw = wi;j dxj dxi , se
sugue que

ddw = wi,j nij wn ;k dxk dxj dxi

=
wi,j nij wn ,k lik wl,j nlj wn ljk (wi,l nil wn ) dxk dxj dxi

= nij,k wn nij wn,k lik wl,j lik nlj wn dxk dxj dxi

= nij,k lik nlj wn dxk dxj dxi

n
wn dxk dxj dxi = 0
= Rijk

de donde se sigue la relacion

n
n
n
Rijk
+ Rkij
+ Rjki
= 0.

(8)

Una relacion que es muy importante para entender la teora general de la

relatividad, son las identidades de Bianchi. Estas identidades se obtienen en la
siguiente proposicion.
Proposici
on 87 (Identidades de Bianchi) Sea M n variedad con conexi
on
n
y tensor de curvatura Rijk
. Entonces se sigue que
n
n
n
+ Rikl:j
+ Rilj;k
=0
Rijk;l

Demostraci
on. Sea w = wl dxl una 1-forma en M n . Si usamos la formula del
ejercicio 86 para el tensor wi;l , se obtiene
n
n
wi;l;j;k wi;l;k;j = Rijk
wn;l + Rljk
wi;n

Ahora aplicamos la derivada covariante al resultado de la proposicion 84, se

obtiene
n
n
wi;j;k;l wi;k;j;l = Rijk;l
wn + Rijk
wn;l
35

Ahora usamos el mismo procedimiento anterior, sumamos ambos resultados

anteriores cambiando los indices j, k, l circularmente. Se obtiene
wi;l;j;k wi;l;k;j
wi;k;l;j wi;k;j;l
wi;j;k;l wi;j;l;k

=
=
=

n
n
Rijk
wn;l + Rljk
wi;n
n
n
Rilj wn;k + Rklj wi;n
n
n
Rikl
wn;j + Rjkl
wi;n

wi;j;k;l wi;k;j;l
wi;k;l;j wi;l;k;j
wi;l;j;k wi;j;l;k

=
=
=

n
n
wn + Rijk
wn;l
Rijk;l
n
n
Rikl;j wn + Rikl wn;j
n
n
Rilj;k
wn + Rilj
wn;k

y restamos las 3 identidades de arriba menos los 3 identidades de abajo, se

obtiene
n

n
n
n
n
0 = Rljk
+ Rklj
+ Rjkl
wi;n Rijk;l
+ Rikl;j
+ Rilj;k
wn
pero lo que esta entre el primer parentesis es cero, por la relacion (8) que encotramos anteriormente, asi que se sigue lo que buscamos.
Notaci
on 88 A las relaciones anteriores se les llama las Identidades de
Bianchi.
Resumen 89 Vamos a resumir las identidades salidas del tensor de curvatura.
1.
2.
3.
4.

i
i
Rjkl
= Rjlk
n
n
n
Rljk
+ Rklj
+ Rjkl
=0
n
n
n
Rijk;l + Rikl;j + Rilj;k
Identidades de Bianchi
Rmnjk = Rnmjk Conexiones Compatibles con la metrica

En lo que sigue veremos algunos ejemplos de curvatura, por supuesto, si

conocemos la conexion, es sencillo calcular la curvartura usando su definicion
o la segunda forma fundamental de Cartan. Pero nosotros vamos a utilizar
solo conexiones que son compatibles con la metrica. Asi que para calcular la
conexion conociendo la metrica, puede usarse la definicion de los simbolos de
Christoffel o la primera forma fundamental de Cartan. Vamos a resumir todas
estas definciones en este espacio.
Resumen 90 Sea M n variedad con metrica g = ab dwa dwb = gij dxi dxj ,
donde {w = wi dxi } es una base y {dxi } es una base coordenada del espacio
contangente T M n . Entonces, la conexi
on y la curvatura estan determinadas

36

por
1.
2.
3.
4.

dwa = ab wb
ab = dab + ac cb Para una base no coordenada
1
ijk = g il (glj,k + glk,j gjk,l )
2
i
i
= jl,k
ijk,l + ink njl inl njk Para una base coordenada
Rjkl

Ejemplo 91 En este ejemplo vamos a utilizar la notaci

on convencional dw
dw dw2 . Vamos a buscar la metrica de la pelota S 2 . Como la pelota esta
inmersa en <3 , la forma mas simple de encotrar la metrica de la pelota es
substituyendo la ecuaci
on de la pelota de radio a, x2 + y 2 + z 2 = a2 , en la
2
2
2
2
metrica euclidiana de <3 , dl<
3 = dx + dy + dz . Si substituimos
dz 2 =

(xdx + ydy)2
a2 (x2 + y 2 )

obtenemos
dlS2 2 = dx2 + dy 2 +

(xdx + ydy)2
a2 (x2 + y 2 )

Ahora bien, podemos usar coordenadas polares x = R cos(), y = R sin() en la

metrica, para obtener
a2 dR2
dlS2 2 = R2 d2 + 2
a R2
Conviene escribir la metrica de la pelota en terminos del cociente r = R/a,
entonces la metrica se ve como

dr2
2
2
dlS2 2 = a2
+
r
d
1 r2
Para finalizar este ejemplo, vamos a escribir la metrica del espacio <3 en
terminos de las coordenadas esfericas ?? (vamos a cambiar la r de la definici
on
?? por a, para denotar el radio de la esfera), se obtiene

2
2
2
2
dl<
= da2 + a2 d2 + sin2 ()d2
3 = dx + dy + dz
la cual es la metrica euclidiana, pero ahora escrita en coordenadas esfericas. Si
limitamos esta metrica a la pelota, es decir, si hacemos a =constante, obtenemos

dlS2 2 = a2 d2 + sin2 ()d2 = a2 d2

que es la metrica de la pelota pero en coordenadas esfericas. Hay que comparala
con la anterior forma que esta en coordenadas polares y con la metrica que se
obtiene si g = dw1 dw1 +dw2 dw2 , usando las formas de la pelota definidas en
37

?? en el ejemplo ??. Esta comparaci

on es la que justifica el uso de la notaci
on
de este ejemplo.
Ahora vamos a calcular la conexi
on y la curvatura. Primero lo haremos
usando la base coordenada. Usando las formulas del resumen 90, se obtiene

dr2
2
2
2
2
dlS 2 = a
+ r d
1 r2
r
1
rrr =
r = r(1 r2 ) sin2 (), = cot(), r =
1 r2
r
1

r
Rrr
=
, Rr
= r2 sin2 ()
1 r2
y todas las demas componentes igual a cero. Tambien podemos calcular estas
cantidades de la metrica en coodenadas esfericas, se obtiene

dlS2 2 = a2 d2 + sin2 ()d2

= cot(),
= sin2 (),

= sin() cos()

R
= 1

Ejercicio 92 Siguiendo el ejemplo anterior, demuestre que la metrica de S 3 en

coordenadas esfericas esta dada por

dr2
2
2
2
2
2
dlS 3 = a
+ r d + sin ()d
1 r2
donde a es el radio de la esfera S 3 y r/a r. Esta es la parte espacial de la
m
etrica de Friedman-Robertson-Waker. Calcule la conexi
on y el tensor
de curvatura de esta metrica.
Ejemplo 93 Sea M 4 una variedad con metrica de signatura Lorenziana dada
por g = ab wa wb , ab = diag(1, 1, 1, 1 1), donde la tetrada esta dada por
w1

w3

t
t
dx, w2 = dy, x > 0
x x
x x
r
r
r
3x
2
2
dz +
dt, w4 =
dt
2
3x
3x

Lo primero que hay que notar, es que se debe cumplir la relaci

on 7, es decir,
dab = ab + ba = 0, entonces la conexi
on es antisimetrica en los indices
on utilizando las
ab. Recordemos que ab = ad db . Vamos a calcular la conexi
formulas 1 y 2 del resumen 90. Para esto encontremos primero la diferencial
de la tetrada, esta es
dw1

dw3

3
x3/2 dt dx, dw2 = x5/2 t dx dy + x3/2 dt dy,
2
r
!
r
r
1 2 3/2
1
3 1/2
2 3/2
4
x
dx dz
x
dx dt
dw =
x
dx dt
2
2
3
2 3
38

que en terminos de la tetrada, se obtiene

3
1
dw1 =
6x w4 w1 , dw2 =
x w1 w2 +
6x w4 w2
2
t

1
dw3 =
x w1 w3 2 x w1 w4 , dw4 = x w1 w4
2
De aqui podemos entonces leer las componentes de la conexi
on

14 = 6xw1 x w4
3 2
1
21 =
xw , 24 =
6x w2 ,
2
t

1
31 =
x w3 + x w4 , 34 = x w1 ,
2
donde hemos tomado en cuenta la antisimetria de la conexi
on, por ejemplo,
agregando terminos convenientes a las componentes 14 y 41 . Ahora calculemos
el tensor de curvatura, obtenemos,
14

21

24

31

34

1
x w1 w4
2

3 6
6 4
2
1
xw
+
w +
w
4
t
t
r
!

3 1
2
1
2
1
4
xw
3 w 3 2 +
w
2 t
t
2

1
x w1 w3 2 w4
4
!
r

3 1
1 3
1
4
3
4
x
w w + 6 w w + w w
2
2

de donde se pueden leer las componentes de la curvatura en esta base.

Para terminar este capitulo, vamos a introducir tres tensores mas, estos son
la contraccion del tensor de curvatura, la traza de este tensor y una combinacion
muy adecuada de estos dos. Vamos a iniciar con las contracciones del tensor de
curvatura.
Definici
on 94 Sea M n variedad y sea {ea } una base del espacio tangente con
a
ea eb ec ed .
dual {eb }. Sea conexi
on en M n y tensor de curvatura R = Rbcd
Entonces el tensor de Ricci es es la contracci
on del tensor de curvatura, tal
que
b = C 1 R = Ra eb ed = Rbd eb ed
R
2
bad
An
alogamente, la traza del tensor de Ricci se llama escalar de Ricci, es decir
b = Rd
R = C11 R
d
donde Rdc = cb Rbd
39

La importancia de estas dos nuevas cantidades radica en el siguiente proposicion

Proposici
on 95 Sea M n variedad y sea {ea } una base del espacio tangente con
b
dual {e }. Sea g = ab wa wb una metrica en M n compatible con la conexi
on.
a
Sea conexi
on en M n y tensor de curvatura R = Rbcd
ea eb ec ed . Entonces
se sigue que

1
Gab |b = Rab g ab R
=0
2
|b
Demostraci
on. Vamos a demostrar la proposicion en el sistema coordenado,
la demostracion en general es exactamente igual. Ecribamos las identidades
Bianchi en componentes, contrayendo los indices adecuados para obtener el
tensor de Ricci, esto es
n
n
n
i
i
i
0 = Rink;l
+Rikl;n
+Riln;k
= Rik;l +g nm Rmikl;n Ril;k = Rk;l
g nm Rmkl;n
Rl;k

Y volvamos a contraer los indices

k
k
k
k
Rk;l
g nm Rmkl;n
Rl;k
= R;l g nm Rml;n Rl;k
= R;l 2g nm Rml;n = 0

Si multiplicamos por 1/2 y la inversa de las componentes de la metrica en esta

u
ltima expresion, llegamos al resultado deseado.
Este resultado es de suma importancia en fsica, ya que es la ralacion fundamental para definir las ecuaciones de Einstein.
Notaci
on 96 Al tensor Gab ea eb cuyas componentes estan definidas por
1
Gab = Rab gab R
2
se le llama tensor de Einstein.
El hecho de que la contraccion del tensor de Einstein con la derivada covariate
sea cero, hacen a este tensor el candidato idonea para ser la parte geometrica
de las ecuaciones fundamentales de la gravitacion. Vamos a ver un ejemplo.
Ejemplo 97 Vamos a calcular el tensor de Ricci de la pelota S 2 en coordenadas
esfericas. Primero hay que usar las propiedades del tensor de curvatura del
resumen 89 para encontrar todas las componentes no cero del tensor. Lo primero
que hay que notar es que la u
nica componente no cero es R = a2 sin2 (), y
con ellos calcular
R

R
+ R
= 1,

R
+ R
= 0,

R = R
+ R
= 0,

R = R
+ R
= sin2 (),

= 2/a2 y
Entonces podemos calcular el escalar de Ricci, haciendo R = R + R
con el finalmente calcular el tensor de Einstein. El resultado es que G = 0.

Ejercicio 98 Calcule el tensor de Ricci, el escalar de Ricci y el tensor de Einstein para la metrica de la pelota S 2 en coordenadas polares.
40

Ejercicio 99 Calcule el tensor de Ricci, el escalar de Ricci y el tensor de Einstein para la metrica de la pelota S 3 en coordenadas esfericas.
Ejercicio 100 Calcule el tensor de Ricci, el escalar de Ricci y el tensor de
Einstein para la metrica del ejemplo 93

41