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EN TIEMPO CONTINUO
INTRODUCCIN
En el captulo 2 se presentaron los conceptos fundamentales sobre estabilidad absoluta y
estabilidad relativa de un sistema de control. La estabilidad absoluta de un sistema de control se
evalu demostrando que las races de la ecuacin caracterstica o polos de la funcin de
transferencia de lazo cerrado (FTLC) se encuentran en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s.
As mismo, usando el prototipo de orden-2 se evalu la estabilidad relativa de dos sistemas de
control estables, comparando los valores caractersticos de la respuesta transitoria ( M pt y Tss )
ante una entrada escaln unitario.
En este captulo se desarrollarn otras herramientas, que en forma sistemtica permiten
evaluar la estabilidad de un sistema de control, sin importar el esquema utilizado y el orden de la
funcin de transferencia del sistema. Una de esas herramientas es la tabla de Routh-Hurwitz, que
permite evaluar la estabilidad absoluta del sistema de control cuando existe un parmetro ( k)
desconocido en la ecuacin caracterstica. Usando como punto de partida la funcin de
transferencia de lazo abierto (FTLA), el mtodo del lugar de las races permitir evaluar la
estabilidad del sistema en lazo cerrado, observando la trayectoria de las races de la ecuacin
caracterstica o polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC). Finalmente, se
demostrar que es posible evaluar la estabilidad absoluta y relativa a partir de la respuesta de
frecuencia (RDF), sin necesidad de recurrir al clculo de las races de la ecuacin caracterstica.
3-2
EJEMPLO 3.1: La forma cannica del sistema de control en lazo cerrado de la figura 2.4
Estabilidad
acotada,
absoluta y
relativa.
k
1
, H ( s) =
s( s + 1)
s+2
10
s 3 + 3 s2 + 2 s + 10
1 + G( s ) H ( s ) = 1 +
=
=0
s( s + 1)( s + 2)
s( s + 1)( s + 2)
Evaluando las races del numerador, obtenemos los polos del sistema en lazo
cerrado, como p1 = 3.3089 y p2,3 = 0.1545 j 1.7316 . Este resultado es
suficiente para demostrar que si k = 10 el sistema es inestable. Para determinar
el valor de k para estabilidad marginal, expresamos la EC como
s3 + 3 s2 + 2 s + k = 0
3-3
( s + a )( s2 + 2n ) = s 3 + as2 + 2n s + a2n = 0
Comparando con la ecuacin anterior a = 3 , n = 2 y k = 6 . Sustituyendo
este valor en la EC, obtenemos p1 = 3 y p2,3 = j 1.4142 , que es suficiente
para demostrar que para k = 6 el sistema es marginalmente estable. El polo
imaginario conjugado es de la forma j n , donde n = 1.4142 rad / s es la
frecuencia natural del sistema. Se puede verificar que cualquier valor de
0 < k < 6 , garantiza estabilidad absoluta en el sistema.
mtodo de Routh-Hurwitz
mtodo del lugar de las races
mtodo de la respuesta de frecuencia
mtodo de Nyquist
3-4
Q( s) = s n + an1 s n1 +
+ a1 s + a0 = 0
(3.1)
Q( s) = s 3 + a2 s2 + a1 s + a0 = ( s p1 )( s p2 )( s p3 )
(3.2)
Q( s) = s 3 ( p1 + p2 + p3 ) s2 + ( p1 p2 + p1 p3 + p2 p3 ) s p1 p2 p3
Comparando coeficientes, obtenemos
a2 = ( p1 + p2 + p3 ), a1 = ( p1 p2 + p1 p3 + p2 p3 ), a0 = p1 p2 p3
(3.3)
Generalizando
3-5
EJEMPLO 3.2: Aplicar las condiciones necesarias para evaluar la estabilidad absoluta de
Condiciones
necesarias para
estabilidad
absoluta.
Q1( s) = s 3 + 3 s + 2 = 0
Q2 ( s) = s2 2 s + 1 = 0
Q3 ( s) = s 3 + s2 + 2 s + 8 = 0
Q( s) = s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 = 0
el resultado se muestra en la tabla 3.1. Se observa que las 2 primeras filas se construyen
tomando los coeficientes de la EC en forma alternada. Los coeficientes de las filas restantes
se construyen utilizando los determinantes de Routh, que sern definidos a continuacin.
Sin embargo, antes de calcular estas los valores de la tabla, es conveniente reconocer las
siguientes condiciones de simetra de la tabla R-H:
3-6
a2
s3
a3
a1
s2
s1
b1
b2
s0
d1
a0
c1
b1 =
1 1
a3 a3
a2
a1
b2 =
a0
= a0
0
1 1
a3 a3
(3.4)
s3
s2
s1
s0
1
1
b1
2
8
b1 =
3-7
11 2
= 6
11 8
c1 =
1 1 8
=8
6 6 0
s3
s2
s1
s0
1
1
6
8
2
8
EJEMPLO 3.4: Evaluar la estabilidad del sistema de control de lazo cerrado mostrado a
Estabilidad
absoluta en
sistema de
control PID,
usando criterios
R-H.
6+
1
s( s + s + 4)
10
+ 2s
s
Y ( s)
1/ s
Solucin: De acuerdo con lo tratado en la seccin 2.3, la ganancia DC de la rama de
= 2 2
G( s ) = 6 + + 2 s 2
s
s( s + s + 4) s ( s + s + 4)
3-8
s 5 + s 4 + 4 s 3 + 2 s2 + 6 s + 10
1 + G( s ) H ( s ) =
=0
s 3 ( s2 + s + 4)
Por lo tanto
Q( s) = s 5 + s 4 + 4 s 3 + 2 s2 + 6 s + 10 = 0
Como se cumplen las condiciones necesarias, pero no suficientes, debe
desarrollarse la tabla R-H. De acuerdo con las condiciones de simetra, existen
6 filas que se organizan en 3 pares de grupos:
1
1
b1
c1
d1
s5
s4
s3
s2
s1
s0
4
2
b2
6
10
10
10
b2 =
11 2
=4
2 2 4
d1 =
b1 =
c1 =
11 6
= 4
1 1 10
1 2 4
= 9
4 4 10
En los ejemplos anteriores no hubo dificultad en el clculo de la tabla R-H, porque los
resultados de los determinantes de Routh dieron valores finitos. Existen 2 casos especiales
donde es necesario modificar el desarrollo de la tabla R-H:
Caso 1: La primera columna contiene un cero.
La presencia de un cero en la primera columna dificulta la evaluacin de los
determinantes de Routh, porque el elemento pivote sera nulo, lo cual reportara un
valor indeterminado. La solucin consiste en sustituir el cero por un valor para
3-9
EJEMPLO 3.5: Evaluar la estabilidad del sistema de control de lazo cerrado cuya EC es
Tabla R-H con
un cero en la
primera
columna.
Q( s) = s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + 4 s + 6 = 0
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
b1
c1
2
4
b1 =
11 2
=0
22 4
c1 =
1 2 4 4 12
=
6
12
12
c1 = lim+ 4 lim+ < 0
0
0
Existen 2 cambios de signo en la primera columna, que identifican la presencia
de 2 races en el SPD, lo cual se puede verificar calculando las races de la EC:
3 - 10
EJEMPLO 3.6: Evaluar la estabilidad del sistema de control de lazo cerrado cuya EC es
Tabla R-H con
Q( s) = s 6 + 2 s 5 + 8 s 4 + 8 s 3 + 18 s 2 + 4 s + 8 = 0
fila impar igual a
cero.
Solucin: Construyendo la tabla R-H y reduciendo filas, obtenemos
s6
8
1
s5
s4
b1 ( 4 )1
b2 ( 16 )4
s3
s2
s1
s0
c1 (0)
d1
e1
c2 (0)
2
18
4
8
b1 =
11 8
1 1 18
11 4
11 2
= 4 b2 =
= 16 c1 =
= 0 c2 =
=0
11 4
11 2
11 4
11 2
Qa ( s) = s 4 + 4 s 2 + 2 = 0 Qa '( s) = 4 s3 + 8 s = 0
Finalmente sustituimos los ceros de la fila s 3 por los coeficientes de Qa'( s) = 0 :
s6
s5
s4
1
1
1
8
4
4
s3
s2
s1
s0
d1 (4)
e1 (1.5)
18
2
2
2
8
2
3 - 11
d1 =
14 4
11 2
= 4 e1 =
= 1.5
11 2
44 2
Comentarios:
1. Al desarrollar la tabla R-H se pueden dividir todos los elementos de una fila por un
factor comn, antes de evaluar los determinantes, sin que esto afecte el nmero de
cambios de signo. Esta estrategia se reconoce como reduccin de filas.
2. Cuando una fila se anula, siempre es impar.
3. El polinomio Qa ( s) de la ecuacin auxiliar es par.
4. Las races de la ecuacin auxiliar son tambin races de la EC (polos del sistema) y
puede ocurrir [Kuo65], [Ogata03a], que exista:
- uno o ms pares de polos imaginarios conjugados.
- pares de polos complejos conjugados con partes reales opuestas.
- al menos un par de polos reales opuestos.
5. La presencia de polos imaginarios conjugados implica una componente oscilatoria
permanente en la respuesta y por lo tanto el sistema es marginalmente inestable.
6. Si se presentan cambios de signo en la columna-1, es posible que no existan races
sobre el eje-j. Esto se deduce de la forma de la ecuacin auxiliar.
3 - 12
Solucin: Los cambios de signo en los coeficientes es una condicin suficiente para
s3
s2
3
b1 (0)
s1
s0
2
b2 (0)
b1 =
1 1 4
11 0
= 0 b2 =
=0
1 1 4
11 0
s3
s2
s1
s0
1
1
2
4
4
4
0
Existe 1 cambio de signo que implica 1 polo en el SPD. En efecto, las races de
la EC son p1 = 3 y p2,3 = 2 , donde las dos ltimas son races de Qa ( s) = 0 .
El esquema usado en este anlisis se muestra en la figura 3.1, donde el problema se reduce
a determinar el rango de valores de k que garantizan la estabilidad absoluta del sistema.
Este es un caso tpico de diseo, donde k puede ser la ganancia de un controlador
proporcional (P) utilizado para regular el funcionamiento del proceso G( s) .
R(s) +
Figura 3.1
Forma cannica
para aplicacin
de la tabla R-H al
diseo.
3 - 13
E(s)
G(s)
Y(s)
B(s)
H(s)
1 + kG( s) H ( s) = 0
(3.5)
s3
s2
s1
s0
1
k+ 4
b1
16( k + 1)
6
16( k + 1)
b1 =
1
6
1
8 10 k
=
k + 4 k + 4 16( k + 1)
k+4
Para que los trminos de la primera columna sean todos positivos se requiere:
Condicin 1: k + 4 > 0 k > 4 (condicin necesaria9
Condicin 2: 8 10 k > 0 k < 0.8
Condicin 3: 16( k + 1) > 0 k > 1 (condicin necesaria)
Luego el rango de valores para estabilidad absoluta es 0 < k < 0.8 .
Se sugiere al lector resolver el ejemplo 3.1 usando la tabla R-H
3 - 14
Qa ( s) = ( k + 4) s2 + 16( k + 1) = 0
Evaluando esta ecuacin para k = 0.8 las races son s = j 2.4495 , que genera a una
componente oscilatoria permanente llevando al sistema a su condicin de estabilidad
marginal. El valor de n = 2.4495 rad / s es la frecuencia natural del sistema y el valor de
k = 0.8 se reconoce como la ganancia lmite del sistema.
G p ( s) =
2
( s + 2)( s + 1)2
1
1
=
< 0.05
1 + K p 1 + kp
2
s 3 + 4 s 2 + 5 s + 2( k + 1)
=
=0
( s + 2)( s + 1)2
( s + 2)( s + 1)2
Q( s ) = s 3 + 4 s2 + 5 s + 2( k + 1) = 0
3 - 15
s3
s2
4
b1
s1
s0
5
2
2 ( k + 1)
k+1
b1 =
5
11
10 ( k + 1) 1
=
= (9 k)
2 2 k+1
2
2
Se pueden identificar dos condiciones para lograr que todos los elementos de la
primera columna sean positivos y por lo tanto que el sistema sea estable:
Condicin 1: 0.5(9 k) > 0 k < 9
Condicin 2: k + 1 > 0 k > 1
Descartando valores negativos, el rango de ganancia del controlador P que
garantiza estabilidad absoluta es: 0 < k < 9 . Por lo tanto, ajustando nicamente
la ganancia del controlador P no es posible lograr un error estacionario de
posicin < 5% . En el ejemplo 3.10 se demostrar que utilizando un controlador
PI de puede eliminar este error.
La ganancia lmite (fila s1 cero) que lleva el sistema a la condicin de
estabilidad marginal es k = kL = 9 . Para obtener la frecuencia natural del
sistema, evaluamos el polinomio auxiliar (fila s2 ) para k = 9
Qa ( s) k=9 = 2 s 2 + ( k + 1)
k= 9
=0
cuyas races son p1,2 = j 2.2361 , que equivale a n = 2.2361 rad / s . Se puede
comprobar que estos valores son races de la EC.
Regin de estabilidad
3 - 16
La primera alternativa exige la construccin de una tabla R-H para cada valor particular de
k1 a partir de la cual es posible encontrar el rango de valores de k2 para estabilidad
absoluta. La segunda es ms general y conduce al desarrollo de una expresin algebraica de
k2 = f ( k1 ) o de k1 = f ( k2 ) que se puede representar grficamente como una regin de
estabilidad. Un caso tpico es el diseo de un controlador PI, que se describe en el siguiente
ejemplo.
EJEMPLO 3.10: Redisear el controlador del ejemplo anterior para lograr un error
Diseo de
estacionario de posicin mximo de 5%, usando un controlador PI
controlador PI
(proporcional integral).
usando
criterios de
Routh-Hurwitz.
Solucin: En el captulo 4 se demostrar que la FT del controlador PI es:
ki kp s + ki
=
s
s
G c ( s ) = kp +
2( kp s + ki )
s( s + 2)( s + 1)2
2( kp s + ki )
( s + 2)( s + 1)2
= ki
s=0
1+
2( kp s + ki )
s( s + 2)( s + 1)2
s 4 + 4 s 3 + 5 s2 + 2( kp + 1) s + 2 ki
s( s + 2)( s + 1)2
=0
3 - 17
s4
s3
s2
s1
s0
b1
c1
2 ki
2 ki
2 ( kp + 1)
2 ki
c1 =
1 2
b1 b1
5
10 ( kp + 1) 1
11
=
= (9 kp )
2 2 kp + 1
2
2
( kp + 1)(9 kp ) 8 ki
kp + 1 1
= b1( kp + 1) 2 ki =
ki
b1
9 kp
1
8 ( kp
4)2 + 25
8 =0
Cuya solucin permite calcular los puntos de corte con el eje horizontal en
kp = 1 y kp = 9 . El resultado se muestra en la figura 3.2.
3 - 18
Figura 3.2
Criterio de Routh
Hurwitz a partir
de 2 parmetros.
Para facilitar la construccin de la tabla R-H del sistema de la figura 3.1, se desarroll la
funcin especial tablaRH(), la cual se describe en el apndice E. Su sintaxis es
k=tablaRH(GHs)
5]
2*k+2]
0]
0]
-1
Usando el vector k es posible capturar la ganancia lmite del sistema para condicin de
estabilidad marginal. En el caso anterior es kL = 9 y puede obtener como: kL = k(1).
3 - 19
G p ( s) =
1 + ka
0.5
= 0 s 2 + s + 0.5 ka = 0
s( s + 1)
0.5
s( s + 1)
3 - 20
Los polos del sistema son p1,2 = 0.5 0.5 1 2 ka y su magnitud depende del
ajuste de la ganancia ka del amplificador. Evaluando para diferentes valores de
j
ka , obtenemos:
j
ka
p1
p2
0.5
0.5
0.5
0.5 + j 0.5
0.5 j 0.5
1.5
0.5 + j 0.7071
0.5 j 0.7071
0.5 + j 0.8660
0.5 j 0.8660
(2)
Comentarios:
(3.7)
3 - 21
( s) = 1 + kF ( s) = 0
(3.8)
s 3 + 4 s2 + 6 s + 16 + ( s2 + 16) k = 0
Dividiendo por el factor que no contiene k
1+ k
s 2 + 16
=0
s 3 + 4 s2 + 6 s + 16
F ( s) =
s2 + 16
s 3 + 4 s2 + 6 s + 16
6]
16*k+16]
0]
0]
0.8000
-1.0000
3 - 22
F ( s) = 1/ k
(3.9)
Como F ( s) es una funcin compleja de variable compleja, la solucin de (3.9) genera dos
ecuaciones conocidas como la condicin de magnitud (CM) y la condicin de ngulo (CA).
Si un punto particular s = s0 pertenece al LR, obtenemos:
CM: | F ( s0 )|= 1/ k0
CA:
F ( s0 ) = r 180 , r = 1, 3, 5,
(3.10)
(3.11)
1
F ( s0 )
(3.12)
Usando esta estrategia es posible desarrollar un algoritmo numrico para calcular los pares
de valores ( k , pk ) , necesarios para construir el grfico de las trayectorias del LR. La funcin
rlocus() del Toolbox de Control (TBC) de MATLAB utiliza este algoritmo y ser
presentada en prximos ejemplos.
EJEMPLO 3.13: Utilizar el algoritmo de Evans para verificar si los puntos s1 = 0.5 ,
Algoritmo de
Evans para
verificar
puntos del LR.
F ( s) =
F( s) = 2
0.5
= 2
s( s + 1) s = 0.5
F ( s) = 180
F ( s) =
0.5
= 0.25 + j 0.25 = 0.3536 135
s( s + 1) s= 1+ j
3 - 23
F ( s) =
0.5
= 0.1176 = 0.1176 180
s( s + 1) s = 0.5+ j 2
F ( s) =
k ( s z1 )
( s p1 )( s p2 )
F ( s0 ) =
k( s0 z1 )
k B1 z 1
k B1
=
=
( s0 p1 )( s0 p2 ) A1 p 1 A2 p 2 A 1 A 2
(3.13)
donde A 1 , A 2 y B 1 son vectores dibujados desde el cero o polo hacia el punto de prueba
s0 , tal como se muestra en la figura 3.3.
s0
B1
Figura 3.3
Evaluacin vectorial
de la FTLA.
z1
z1
A2
p2
A1
p2
p1
p1
Interpretando (3.13) en la figura 3.3 se observa que cada vector est asociado con un factor
del numerador y denominador de F ( s) . Cada vector se obtiene evaluando para s = s0 , el
factor correspondiente al cero o polo de F ( s) . Luego
B j = (s zj )
s = s0
A k = ( s pk ) s = s
(3.14)
Expresando (3.14) en forma polar, se consigue la magnitud y fase necesarias para evaluar la
ecuacin (3.13). Utilizando la fase de cada factor en (3.14) permite determinar la CA, como
F ( s0 ) = z j ( s0 ) pk ( s0 ) = r 180
(3.15)
3 - 24
k0 =
A
k B
(3.16)
j
F ( s) =
s( s 2 + 2 s + 5)
F ( s0 ) = 45 (135 90 + 90) = 90
Luego el punto s0 = 1 + j no pertenece al LR. Se puede verificar que el punto
s0 = 1 s pertenece al LR y su ganancia es k 0 = 1 .
45.0000
A = 1.4142
1.0000
3.0000
135.0000
-90.0000
90.0000
3 - 25
F ( s) =
bm s m + + b1 s + b0 k ( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
,m n
=
( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
s n + + a1 s + a0
(3.17)
3 - 26
z1
Figura 3.4
Puntos del LR sobre
el eje-Re.
p2
p1
Luego todos los puntos entre p2 y p1 pertenecen al LR. Para un punto entre z1 y p2
CA : zk pk = (0) ( 180 180) = 360
Luego, todos los puntos a la izquierda de z1 , pertenecen al LR. Resumiendo, solo los
puntos entre p2 y p1 y los puntos a la izquierda de z1 pertenecen al LR.
P3: Para cada cero infinito de F ( s ) existe una asntota ( k = ) .
F ( s) =
bm s m +
s m + +
+ b1 s + b0
+ a1 s + a0
(3.18)
bm + bm 1 s 1 +
1
s s + a
n1 s +
+ b0 s m bm
=
+ a0 s m s
lim F ( s ) = lim
(3.19)
s =
bm
s
=0
s =
s = ( k bm )
1/
(2 + 1) 180
,
= 0, 1, 2,, 1
(3.20)
3 - 27
La ecuacin (3.20) podra usarse para calcular el punto de interseccin de las asntotas
conocido como el centroide, que por simetra del LR debe estar sobre el eje-Re. Sin
embargo la solucin s = es trivial, pero puede conseguirse una solucin real en
s = A si modificamos (3.20) como
bm
1+ k
=0
(3.22)
( s A )
A =
F ( s) =
bm s m ( z1 + z2 +
s ( p1 + p2 +
n
+ zm ) s m1 +
+ pn ) s
n1
+ z1 z2
+ p1 p2
zm
pn
(3.23)
s [( p1 + p2 +
bm
+ pn ) ( z1 + z2 +
+ zm )] s1 +
bm
+ pn ) ( z1 + z2 +
s [( p1 + p2 +
+ zm )] s1
(3.24)
Haciendo lo mismo con (3.22), para los dos primeros trminos del denominador
1+ k
bm
0
s A s1
(3.25)
a =
p z
k
(3.26)
1
2
3
A
180
90
60 , 180
4
5
6
A
45 , 135
36 , 108 , 180
30 , 90 , 150
3 - 28
Aplicando (3.21), la tabla 3.2 muestra los valores de A para diferente nmero de asntotas.
Para facilitar la evaluacin de las asntotas se desarroll la funcin especial de MATLAB
asintotas() que ser utilizada en el siguiente ejemplo. Su estructura se presentan en el
apndice E y su sintaxis es:
[titaA,sigmaA]=asintotas(Fs,ejes)
G( s ) H ( s ) =
3s + 6
3( s + 2)
=
2
s + 4 s + 3 s s( s + 1)( s + 3)
3
a =
(0 1 3) ( 2)
= 1
2
-90
sigmaA = -1
3 - 29
Figura 3.5
Puntos caractersticos
del LR del sistema del
ejemplo 3.15.
La figura anterior muestra los puntos caractersticos del LR, asociados con el
par de valores ordenados ( k0 , s0 ) donde k0 es la ganancia y s0 la posicin del
polo del sistema en lazo cerrado.
P4: Los puntos de ruptura ocurren cuando existen polos mltiples del sistema en lazo
kmax
Re
k=0
Figura 3.6
Posibilidades de
puntos de ruptura
en el LR.
k=0
Re
k=
k=
( s) = 1 + k
N ( s)
=0
D( s)
(3.27)
3 - 30
que se reduce a
( s) = D( s) + k N ( s) = 0
(3.28)
( s) = ( s s0 ) 1( s)
Derivando respecto de s
'( s) = ( s s0 )1 1( s) + ( s s0 ) 1'( s)
luego si s = s0 es una raz mltiple, '( s0 ) = 0 . Evaluando esta condicin en (3.28),
'( s0 ) = D '( s0 )
D( s0 )
N '( s0 ) = 0
N ( s0 )
D '( s0 ) N ( s0 ) D( s0 ) N '( s0 ) = 0
(3.29)
dF ( s) d N ( s) N '( s ) D( s) N ( s) D '( s)
=
=
=0
ds
ds D( s)
N 2 ( s)
Por lo tanto, para determinar los puntos de ruptura, basta con evaluar
dF ( s)
=0
(3.30)
ds
que es la condicin para que s = s0 sea una raz mltiple de la EC. Se puede lograr
una expresin alterna para determinar los puntos de ruptura, si se considera que en
s = s0 existe un mximo o un mnimo de k. Despejando k en (3.28)
k=
1
D( s)
=
F( s)
N ( s)
dk
D '( s) N ( s) D( s) N '( s)
=
=0
ds
N 2 ( s)
cuya solucin es igual a la ecuacin (3.29). Por lo tanto, la expresin alterna es
dk
=0
(3.31)
ds
La solucin s = s0 de (3.31) debe corresponder a un mximo de k, cuando las ramas
salen del punto de ruptura o a un mnimo de k, cuando las ramas llegan a este.
3 - 31
El mximo o mnimo se refiere a los valores de ganancia que pueden ocurrir entre los
dos polos o los dos ceros sobre el eje-Re (figura 3.6).
Aunque las expresiones (3.30) y (3.31) llegan al mismo resultado, es conveniente
hacerlo a partir de dk / ds = 0 porque se desarrolla a partir de una expresin que
facilita el clculo de k0 asociado con s = s0 . Al evaluar (3.30) o (3.31) pueden ocurrir
dos posibilidades:
1. Que cualquier valor de s0 real o complejo conjugado sea parte del LR del
sistema en lazo cerrado, si satisface la CA.
2. Que existan valores de s0 que no satisfacen la CA del LR ( k > 0) y deben ser
descartadas. Es probable que estas soluciones pertenezcan al CLR ( k < 0) .
Para facilitar el clculo de los puntos de ruptura se desarroll la funcin especial
EJEMPLO 3.16: Evaluar los puntos de ruptura del LR del ejemplo 3.15.
Puntos de
ruptura del LR.
Solucin: Despejando k de la EC:
1 + kG( s) H ( s) = 0
1
s3 + 4 s2 + 3 s
=
k=
3s + 6
G( s ) H ( s )
s 3 + 4 s2 + 3 s
= 0.1395
3s + 6
s =0.5344
3 - 32
kr = 0.5969 + 1.4257i
0.5969 - 1.4257i
0.1395
P5: Los puntos de corte con el eje-j ocurren para la ganancia lmite
( kL ) que lleva al
3*k+3]
6*k]
0]
0]
Descartando el valor negativa, el rango de valores para estabilidad absoluta es: k > 0 y en
consecuencia el sistema es absolutamente estable. El siguiente ejemplo muestra el caso
especial de un sistema cuya FTLA es inestable. Sin embargo existen valores de k para los
cuales el sistema en lazo cerrado puede ser estable.
EJEMPLO 3.17: Obtener el LR de un sistema de control de lazo cerrado que usa la forma
LR de sistema
cannica, con las siguientes funciones:
con FTLA
inestable.
G( s ) =
4
1
, H ( s) =
s+2
( s 1)( s + 3)
3 - 33
F ( s ) = G( s ) H ( s ) =
4
( s 1)( s + 2)( s + 3)
1.]
4.*k-6.]
0]
0]
1.5000
Este es un caso especial donde existen dos lmites de ganancia; sin embargo, se
puede verificar que el valor que anula una fila impar en la tabla es kL = 2.5 .
Resolviendo la ecuacin auxiliar Qa ( s) = 4 s2 + 4 k 6 = 0 para kL = 2.5 se
obtiene sk = j , que corresponde a los puntos de corte con el eje-j, tal como
se observa en el LR de la figura 3.7.
Figura 3.7
LR de un sistema
de lazo cerrado
cuya FTLA es
inestable.
3 - 34
Q( s ) = s 3 + 4 s2 + s 6 + 4 k = 0
Despejando k
k = 41 ( s 3 + 4 s2 + s 6)
Aplicando (3.31), obtenemos:
dk
= (3 s 2 + 8 s + 1) = 0
ds
cuyas races son: s1 = 2.5352 y s2 = 0.1315 , pero segn la figura 3.7 solo el
ltimo valor es vlido. Sustituyendo s2 en la expresin de k, obtenemos:
k2 = 1.5162 . Estos resultados pueden verificarse usando MATLAB
[sr,kr]=puntosrup(Fs)
sr = -2.2552
-0.1315
kr = -0.2199
1.5162
F ( s) =
1
s( s + 4)( s 2 + 2 s + 5)
se obtuvo la grfica de la figura 3.8, donde se pueden verificar las dos primeras
propiedades del LR. La FTLA no tiene ceros reales y sus polos son: p1 = 0 ,
p2 = 4 , p3,4 = 1 j 2 . Como n m = 4 , existen 4 asntotas y segn la tabla
3.2 su ngulos son 45 y 135 . Aplicando (3.26) el centroide est en
A =
(0 4 1 1) (0)
= 1.5
4
3 - 35
titaA = 45
135
sigmaA = -1.5000
-135
-45
Con estos datos es suficiente para aproximar el LR, que se muestra en la figura
3.8 la cual se obtuvo usando la funcin rlocus() de MATALAB.
Figura 3.8
Lugar de la races
y valores
caractersticos.
k=
1
= ( s 4 + 6 s 3 + 13 s2 + 20 s)
F ( s)
Aplicando (3.31)
dk
= (4 s 3 + 18 s2 + 26 s + 20) = 0
ds
cuya solucin es s1 = 2.8260, s2 = 0.8370 j 1.0338 . De acuerdo con la
figura 3.8, la solucin vlida es s1 = 2.8260 . Sustituyendo en la expresin de k
obtenemos k 1= 24.3331 . Este resultado puede verificarse usando MATLAB:
[sr,kr] = puntosrup(Fs)
sr = -2.8260
-0.8370 + 1.0338i
-0.8370 - 1.0338i
kr = 24.3331
11.8022 - 5.8600i
11.8022 + 5.8600i
1+ k
1
=0
s( s + 4)( s2 + 2 s + 5)
3 - 36
Q( s) = s 4 + 6 s 3 + 13 s 2 + 20 s + k = 0
A partir de esta expresin es posible demostrar que el rango de valores de k
para estabilidad absoluta es 0 < k < 32.2222 . Este resultado puede verificarse
usando MATLAB:
k = tablaRH(Fs)
Ecuacin caracterstica...
Qs = s^4+6*s^3+13*s^2+20*s+k
Tabla R-H
[
1,
[
6,
[
29/3,
[ -18/29*k+20,
[
k,
13,
20,
k,
0,
0,
k]
0]
0]
0]
0]
F ( s) se puede obtener
p0 = z j ( p0 ) pk ( p0 ) r 180
(3.32)
z0 = p j ( z0 ) zk ( z0 ) r 180
(3.33)
3 - 37
Aplicando esta propiedad podemos evaluar el ngulo de salida del polo p3 = 1 + j 2 del
ejemplo 3.18 mostrado en el LR de la figura 3.8. Para esto, evaluamos vectorialmente F ( s)
en s0 = p3 = 1 + j 2 , tal como se muestra en la figura 3.9, obtenemos:
60.26
A2
A1
A4
Figura 3.9
Evaluacin vectorial
de F(s) para
determinar el ngulo
de salida de un polo.
3 - 38
P2
P3
Aplicacin
a =
(2 + 1) 180
,
p z
k
= 0, 1, 2,, 1
P4
dF ( s)
dk
=0
=0
ds
ds
Verificar resultados para descartar valores
P5
P6
p0 = z j ( p0 ) pk ( p0 ) r 180
z0 = p j ( z0 ) zk ( x0 ) r 180
3 - 39
EJEMPLO 3.19: Disear el controlador P del ejemplo 3.9 para lograr un sobrepaso inferior
Diseo de un
a 15%. Verificar el tiempo de estabilizacin y error estacionario.
controlador P
utilizando LR.
Solucin: La FT del proceso es
G p ( s) =
2
( s + 2)( s + 1)2
s3 + 4 s2 + 5 s + 2 k = 0
Utilizando MATLAB
Gps=zpk([],[-2 -1 -1],2), Hs=1; Fs=Gps*Hs;
rlocus(Fs)
Figura 3.10
LR original usando la
funcin rlocus().
3 - 40
Figura 3.11
LR modificado y
captura de un punto
usando la funcin
rlocfind().
3 - 41
< tan1
= 58.87
ln(15 / 100)
El problema se reduce a obtener la interseccin de la recta que representa este
ngulo, con la grfica del LR. Para facilitar este trabajo se puede recurrir a la
funcin sgrid() del TBC de MATLAB, que dibuja una rejilla para valores de
y n constantes. En nuestro caso nos interesa el valor de
= cos(58.87) = 0.5169
Con este valor y los siguientes comandos de MATLAB se logra la figura 3.12.
SP=15, betar=atan(-pi/(log(SP/100))); beta=betar*180/pi;
zeta=cos(betar), hold on, sgrid(zeta,''), hold off
Figura 3.12
LR original y lneas
para =58.87 o
= 0.5169 .
3 - 42
kp =
1.0671
p =
-2.7208
-0.6396 + 1.0537i
-0.6396 - 1.0537i
T ( s) =
kp F ( s )
1 + kp F ( s )
2.38
( s + 2.764)( s + 1.236 s + 1.584)
2
Tss
4
4
=
= 6.47 s
0.6178
Como el sistema es de lazo cerrado unitario, podemos usar la tabla 2.2 para
evaluar el error estacionario
1.19 2
K p = kp F ( s ) =
= 1.19
s =0
( s + 2)( s + 1)2 s =0
Luego el mnimo error estacionario de posicin logrado es
esp =
1
1
=
= 0.4566
1 + K p 1 + 1.19
Este resultado se puede verificarse usando el teorema del valor final (2.46)
3 - 43
SP = 14.9762
Tss = 6.7927
Figura 3.13
Respuesta escaln
para kp = 1.19 y
SP < 15% .
La figura 3.13 se gener usando la funcin especial stepm() que describe en el apndice E.
Es una versin mejorada de la funcin step() del TBC de MATLAB y su sintaxis es:
[ti,yi]=stepm(modelo,ts,tipoL,anchoL,titulo,Rx,Ry)
s( s + 1)( s + 2)
Solucin: Se trata de colocar el cero s = b de la FTLA en una posicin tal que garantice
3 - 44
1+
2( s + b)
=0
s( s + 1)( s + 2)
que se reduce a:
s3 + 3 s2 + 4 s + 2b = 0
Usando la tabla R-H se puede verificar que para estabilidad absoluta 0 < b < 6 .
Por otro lado, para lograr un SP < 4% , aplicando (2.30) el ngulo debe ser
< tan1
= 44.30
ln(4 / 100)
que corresponde a un valor de = cos(44.30) = 0.7156 . Para obtener el LR,
modificamos la EC, explicitando el parmetro b:
1+ b
2
=0
s + 3 s2 + 4 s
3
F ( s) =
2
s + 3 s2 + 4 s
3
Figura 3.14
LR y lneas para
= 0.7156
3 - 45
[b,pk]=rlocfind(Fs);
selected_point =
-1.0223 + 0.9999i
b = 0.9777
pk = -1.0222 + 1.0007i
-1.0222 - 1.0007i
-0.9556
T ( s) =
2( s + 1)
( s + 1)( s2 + 2 s + 2)
n = 2 y = 1/ 2
Aplicando (2.30) y (2.31):
SP = 4.3214% y Tss 4
Usando la funcin especial valrespt() obtiene un resultado similar:
Figura 3.15
Respuesta escaln
para SP < 4% .
3 - 46
C1: Si la FTLA de un sistema de control tiene un mnimo de dos ceros infinitos, la suma de
las races de la EC es constante. Esto implica que si al aumentar k una raz se mueve
hacia la derecha, las restantes deben moverse hacia la izquierda.
Para verificar lo anterior, desarrollamos la EC: 1 + kF ( s) = 0 a partir de (3.23), como
s n ( p1 + p2 +
+ pn ) s n 1 +
+ kbm s m ( z1 + z2 +
+ zm ) s m1 +
= 0
(3.34)
=0 + ( 1) + ( 3) + ( 1 + j 3) + ( 1 j 3) = 6 .
F ( s) =
N ( s ) ( s ) N 1( s ) N 1( s )
=
=
D( s) ( s ) D1( s) D1( s)
(3.35)
1 + kF ( s) = 1 + k
( s ) N 1( s)
=0
( s ) D1( s)
Organizando trminos, la EC es
( s ) D1( s) + k( s ) N 1( s) = ( s )[ D1( s) + k N 1( s)] = 0
(3.36)
3 - 47
F ( s) =
( s + 1)
s( s + 1)( s + 2)
Fm ( s) =
1
s( s + 2)
Figura 3.16
Respuesta escaln
del sistema original y
del sistema
simplificado.
3 - 48
Figura 3.19
Efecto de la posicin
relativa de polos y
ceros de la FTLA en la
forma del LR.
De modo similar las figuras 3.19 (c) y (d) muestran un sistema de orden-3 con 3
asntotas en A = 180 , 60 . Sin embrago, al desplazar el polo real hacia la derecha
se generan dos puntos de ruptura que cambian radicalmente la forma del LR.
C4: Para que el LR pueda cortar el eje-j se requiere un mnimo de 3 asntotas.
3 - 49
Figura 3.20
Relacin entre el valor
de n m y el punto de
corte con el eje-j.
Figura 3.21
Efecto de agregar un
polo o un cero a F ( s ) .
3 - 50
El Toolbox de Control incluye el comando rltool que activa una herramienta interactiva
para anlisis y diseo de un sistema de control usando el mtodo del Lugar de Races. El
apndice C8 presenta detalles sobre el uso de esta herramienta.
H ( j )
H ( s) s= j
(3.37)
3 - 51
EJEMPLO 3.22: Obtener los diagramas Bode, Nyquist y Nichols de la RDF de un sistema
Diagramas de
LIT cuya FT es
respuesta de
frecuencia.
40
H ( s) =
Solucin:
Figura 3.22
Diagrama de Bode
para RDF.
s( s + 2)( s + 5)
3 - 52
Hs=zpk([],[0,-2,-5],40)
w=logspace(-2,2,100); [mag,fase]=bode(Hs,w);
mag=mag(:); fase=fase(:); dB=20*log10(mag);
subplot(2,1,1), semilogx(w,dB,'b-'); grid
subplot(2,1,2), semilogx(w,fase,'b-'); grid
H ( j0 )
H ( j0 )
Figura 3.23
Diagrama de
Nyquist para RDF.
3 - 53
donde fase y dB son los valores de fase en grados y magnitud en decibeles que
se calcularon anteriormente usando la funcin bode().
Figura 3.24
Diagrama de
Nyquist para RF.
Segn el modelo de FT que se utilice como punto de partida, existen dos formas posibles
para evaluar la respuesta de frecuencia de un sistema de control:
1. Respuesta de frecuencia de lazo abierto (RFLA).
2. Respuesta de frecuencia de lazo cerrado (RFLC).
La respuesta de frecuencia de lazo abierto F ( j) se obtiene a partir de la FTLA y es una
herramienta muy verstil para el anlisis y diseo de un sistema LIT. Como se demostrar
ms adelante, los valores caractersticos de F ( j) son suficientes para evaluar la
3 - 54
estabilidad del sistema de control en lazo cerrado. Sin embargo existen limitaciones en su
aplicacin, cuando F ( s) es una funcin de fase no mnima o inestable, en cuyo caso debe
recurrirse a la respuesta de frecuencia en lazo cerrado T ( j) , que es exacta.
Funciones de MATLAB para respuesta de frecuencia
donde sis es un objeto en las formas TF, ZPK o SS. Si el sistema es SISO, se despliega en
la parte superior el diagrama de magnitud en decibeles y en la parte inferior el diagrama de
fase en grados. En un sistema MIMO, divide la pantalla en N S N E bloques, segn el
nmero de salidas ( N S ) y el nmero de entradas ( N E ) , representando en cada uno los
diagramas de magnitud y fase.
Para dibujar el diagrama de Bode usando valores particulares de frecuencia:
bode(sis,w)
El argumento w puede ser un vector fila que se puede crear usando las siguientes opciones:
w = linspace(w1,w2,N)
w = logspace(a1,a2,N)
donde sis1,sis2,... son objetos LIT en las formas TF, ZPK o SS continuos o discretos.
Esta opcin ser usada en el captulo 5 para comparar la RDF de un sistema continuo con
su equivalente de datos muestreados.
Funciones para dibujar el diagrama de Nyquist y Nichols:
Para dibujar el diagrama de Nyquist con las mismas variantes de Bode:
nyquist(sis)
3 - 55
Los argumentos de salida mag y fase contienen los valores de magnitud en p-u y la fase en
grados, como arreglos tridimensionales de la forma: N S N E N P , donde N S representa
el nmero de salidas y N E el nmero de entradas del sistema MIMO. La tercera dimensin
N P corresponde a los puntos de frecuencia devueltos en el vector columna w.
Para capturar la magnitud en p-u y la fase en grados de la salida-1 y la entrada-2 en un
sistema MIMO, se pueden usar los siguientes comandos:
mag12=mag(1,2,:), fase12=fase(1,2,:)
Sin embargo, los vectores mag12 y fase12 siguen siendo tridimensionales y para
convertirlos en vectores columna se puede recurrir a la notacin dos puntos
mag12=mag12(:), fase12=fase12(:)
Una vez organizados los valores de la RDF en forma de vectores columna, es posible usar
la concatenacin horizontal, para crear la tabla de RDF, como
[w,mag,20*log10(mag),fase]
despliega una versin mejorada del diagrama de Bode, respecto del presentado por la
funcin bode().
3 - 56
se genera el diagrama de Bode de la RFLA, con una interpretacin grfica de los valores
marginales. Debe tenerse precaucin en el uso del comando help de MATLAB porque
invierte el orden los argumentos de salida de las frecuencias wf y wg.
( s ) = 1 + F ( s) = 0
(3.38)
1 + F ( j ) = 0
(3.39)
que es una ecuacin compleja de variable real , cuya solucin F ( j) = 1 conduce a dos
escenarios similares al caso del mtodo del lugar de las races (LR)
CM: F ( j ) = 1
CF:
F ( j ) = 180
(3.40)
3 - 57
F ( j f ) < 1,
F ( j g ) > 180
(3.41)
De este modo a travs de la FTLA se logra evaluar la estabilidad del sistema en lazo
cerrado, similar a lo que ocurri con la tabla R-H y el mtodo del LR.
EJEMPLO 3.23:
Valores
caractersticos
de la RFLA.
Solucin:
F ( s) =
k
s( s + 1)( s + 2)
2
j ( j + 1)( j + 2)
F ( j ) = 90 tan1( ) tan1( / 2)
( + 1)( + 4)
2
=1
3 - 58
margen de ganancia
margen de fase
Figura 3.25
Valores marginales de
la RFLA usando el
diagrama de Bode.
f
m
1/ kg
g
Figura 3.26
Valores marginales de
la RFLA usando el
diagrama de Nyquist.
3 - 59
2
2( j )( j + 1)( j + 2)
=
j ( j + 1)( j + 2)
2 ( 2 + 1)(2 + 4)
62
2( 2 2)
j
+
2 ( 2 + 1)( 2 + 4)
2 ( 2 + 1)( 2 + 4)
3.0000
Mf = 32.6131
wf = 1.4142
wg = 0.7494
2
1
= = 0.3333
2 (2 + 1)(2 + 4) 3
faseFjwf = -180
[magFjwg,faseFjwg]=bode(Fs,wg)
magFjwg = 1.0000
faseFjwg = -147.3869
Los dos ltimos resultados del ejemplo 3.23 permiten reconocer la condicin para que el
sistema en lazo cerrado pueda alcanzar la estabilidad marginal. De acuerdo con los tres
escenarios analizados anteriormente se necesitara que en = f se cumpla la CM
F ( j f ) = 1 . El problema se reduce a ajustar la ganancia desde 0.3333 a 1, para lo cual
bastara con multiplicar la ganancia actual de F ( s) por 3:
F ( j f ) = 0.3333 3 = 1
3 - 60
(3.42)
donde kg se reconoce como el margen de ganancia en p-u que posee el sistema para
alcanzar la condicin de estabilidad marginal y corresponde al valor devuelto por la funcin
que se interpreta como el aumento de ganancia en decibeles que puede aceptar el sistema
antes de alcanzar la condicin de estabilidad marginal. Este valor se muestra en diagrama
de Bode de la figura 3.25 y se define a continuacin:
Definicin 3.1: Margen de ganancia
(3.43)
1
[ pu]
F ( j ) =
(3.44)
1
1
=
=3
0.3333
F ( j ) =
f
3 - 61
F ( j ) = []
g
(3.45)
Mf
g
Mg
f
Figura 3.27
Valores marginales de
la RFLA usando el
diagrama de Nichols.
El anlisis anterior, permite reconocer dos situaciones que pueden llevar a un sistema de
control a la condicin de estabilidad marginal en lazo cerrado
3 - 62
E(s)
G( s )
e sT0
Y(s)
B(s)
H ( s)
El valor de T0 puede obtenerse considerando que para = g , la fase del bloque de atraso
debe ser equivalente al margen de fase del sistema. Por lo tanto
T0 =
Mf
[ s]
180
(3.46)
asumiendo que M f se expresa en [grados] y g en [rad/s]. Este valor puede utilizarse para
simular el bloque de atraso de la figura 3.30 y demostrar as que el sistema alcanza la
condicin de estabilidad marginal. Aplicando (3.46) al ejemplo 3.23
T0 =
32.61
= 0.7596 s
0.7494 180
Mf0 = 0.0047
wf0 = 0.7494
wg0 = 0.7494
Como se demuestra en el siguiente ejemplo, los conceptos anteriores solo pueden aplicarse
a un sistema de fase mnima [Dorf05], cuya definicin se presenta a continuacin:
3 - 63
EJEMPLO 3.24:
RF de sistemas
de fase mnima y
fase no mnima.
Solucin:
F1( s) =
s+1
( s + 2)( s + 3)
F2 ( s) =
s1
( s + 2)( s + 3)
Figura 3.29
RF de sistemas de fase
mnima y fase no
mnima.
3 - 64
Mf1 = Inf
wf1 = NaN
wg1 = NaN
Kg2 = 2.0000
Mf2 = Inf
wf2 = 0
wg2 = NaN
Una forma prctica de calcular los valores marginales de un sistema de fase mnima es usar
una tabla de RDF, construida con el apoyo de la funcin especial bodem() de MATLAB.
La tabla 3.4 muestra la respuesta de frecuencia para el ejemplo 3.23.
Tabla 3.4 Respuesta de frecuencia del ejemplo 3.23
g
f
mag
dB
Fase
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
10.0000
9.9380
4.8786
3.1574
2.2761
1.7354
1.3689
1.1046
0.9063
0.7531
0.6325
0.1581
0.0585
0.0271
0.0146
0.0087
0.0056
0.0038
0.0027
0.0020
19.9459
13.7659
9.9867
7.1439
4.7882
2.7273
0.8643
-0.8548
-2.4625
-3.9794
-16.0206
-24.6613
-31.3354
-36.7325
-41.2450
-45.1138
-48.4954
-51.4966
-54.1929
-98.5730
-107.0205
-115.2300
-123.1113
-130.6013
-137.6630
-144.2821
-150.4612
-156.2150
-161.5651
-198.4349
-217.8750
-229.3987
-236.8887
-242.1027
-245.9245
-248.8387
-251.1310
-252.9795
3 - 65
Sin embargo, interpolando linealmente entre estos intervalos podemos conseguir un valor
aproximado de las frecuencias marginales:
0.7
1.1046
1.0
g a 1.0000 g a = 0.7527
0.8 0.9063
161.5651
f a 180.0000 f a = 1.5000
2.0 198.4349
En aplicaciones prcticas este resultado es aceptable si se compara con los valores exactos
g = 0.7494 rad / s y f = 1.4142 rad /s que se lograron analticamente o usando margin()
MATLAB. A partir de los valores aproximados de las frecuencias marginales y usando la
tabla 3.4 es posible estimar el margen de ganancia y el margen de fase. En efecto,
aplicando (3.43) debemos obtener la ganancia para = f a . Interpolando nuevamente
1.0
0.6325
1.5
2.0
F( j f a )
F ( j f a ) 0.3953 pu
0.1581
F( j g a )
0.7527
0.8000 150.4612
F ( j g a ) 147.5414
Por lo tanto, el margen de fase, aplicando (3.45) es M f a = 180 174.5414 = 32.4586 . Estos
resultados pueden considerarse aceptables respecto de M g = 9.5424 dB y M f = 32.61
calculados analticamente o usando margin() MATLAB. La estrategia anterior es prctica
cuando se usan valores de RDF experimentales o en tiempo real.
Figura 3.30
Diagrama de Bode y
valores marginales de
la RFLA.
3 - 66
(3.47)
2n
s( s + 2n )
(3.48)
(3.49)
similar a la expresin (2.18) utilizada en la seccin 2.2 para evaluar la respuesta dinmica
del sistema en el dominio del tiempo continuo. A partir de (3.49) la RFLA viene dada por
G( j ) =
2n
n
=
j ( j + 2n ) j (1 + j / 2n
(3.50)
n
g 1 + ( g / 2n )2
Despejando g , se obtiene
g = n
4 4 + 1 2 2
(3.51)
3 - 67
G( j ) = 90 tan1( / 2n )
(3.52)
M f = tan
4
2
4 + 1 2
2
(3.53)
Figura 3.31
Relacin entre el
margen de fase y la
relacin de
amortiguamiento en
un sistema de
segundo orden.
(3.54)
que es vlida para 0 < < 0.7 y puede ser utilizada como una relacin prctica en el diseo
de un sistema de control. De la expresin (3.52) obtenemos
tan( M f ) =
2n
g
8
g Tss
(3.55)
La expresin (3.55) puede usarse para establecer la relacin entre los valores marginales de
la RFLA y los valores caractersticos de la respuesta escaln en un sistema de orden-2, tal
como ser demostrado en el captulo 4.
3 - 68
Segn la definicin presentada en la seccin 2.3, el tipo de sistema est asociado con el
nmero N de polos en el origen de la FTLA. Expresando F ( s) en forma estndar
F ( s) =
(3.56)
donde N identifica el tipo de sistema que fue utilizado en captulo 2 para evaluar el error
estacionario del sistema en lazo cerrado, T1 , T2 , , Tm factores de tiempo calculados
como el inverso del valor absoluto de los ceros y 1 , 2 , , n constantes de tiempo
calculadas como el inverso del valor absoluto de los polos, sin considerar los que se
ubican en el origen. A partir de (3.56) la RDF del sistema en lazo abierto es
m
F ( j ) =
K (1 + j Ti )
( j )
i =1
n N
N
(1 + j )
k= 1
K (1 + j / i )
( j )
i =1
n N
(1 + j / )
k= 1
(3.57)
F ( j ) BF N 90
(3.59)
3 - 69
F ( j) dB
F ( j) dB
20 log( K )
20 dB/dec
Figura 3.32
Diagrama de
Bode y tipo N de
sistema.
40 dB/dec
log( )
log( )
log( )
0
tipo N = 0
tipo N = 1
tipo N = 2
K
n m
F ( j ) AF ( n m) 90
(3.60)
(3.61)
(3.62)
que se puede usar para calcular el coeficiente K p . De modo similar, para el sistema tipo
N = 1 , segn (3.61) la ganancia en BF es
3 - 70
F ( j ) dB 20 log( K v /)
(3.63)
(3.64)
De modo similar para el sistema tipo N = 2 , la figura 3.38 muestra que para = 0
F ( j 0 ) dB 20 log( K a / 20 ) = 0 K a = 20
(3.65)
EJEMPLO 3.25:
Valores
caractersticos
de la FTLA a
partir de su RF.
60 dB/dec
20 dB/dec
40 dB/dec
Figura 3.33
Valores
caractersticos
de F ( s ) a partir
de Bode.
Solucin:
3 - 71
K
2K
F ( s) =
j (1 + j )(1 + j / 2)
s( s + 1)( s + 2)
2
s( s + 1)( s + 2)
2. Diagrama de Nyquist:
Utilizando el diagrama polar de Nyquist, es posible identificar tambin el tipo N del
sistema y la diferencia n m entre el nmero de polos y ceros de F ( s) , tal como se
muestra en la figura 3.34, la cual se obtuvo evaluando el ngulo de fase de
F ( j ) = X ( ) + j Y ( ) para = 0 y = , a partir de (3.59) y (3.60), respectivamente.
Y ( )
n m = 3
n m = 0
=0
Figura 3.34
Tipo de sistema y
diferencia entre polos
y ceros de F ( s ) a
partir del diagrama
de Nyquist.
N =2
n m = 2
=0
X ( )
N =0
n m = 1
N =1
=0
3. Diagrama de Nichols:
De modo similar, en el diagrama de Nichols es posible identificar el tipo N del sistema
si se evala a partir de (3.59) el ngulo la fase de F ( j) para = 0 , tal como se
muestra en la figura 3.35.
3 - 72
F ( j) dB
=0
180
=0
=0
F ( j)
Figura 3.35
Tipo de sistema
a partir del
diagrama de
Nichols.
F ( j) dB
F ( j) dB
180
90
tipo N = 1
tipo N = 0
F ( j)
F ( j)
180
tipo N = 2
Asumiendo que el sistema de control utiliza la forma cannica de la figura 2.4, la RFLC
viene dada por
T ( j ) =
G( j )
1 + G( j ) H ( j )
(3.66)
3 - 73
Figura 3.35
Valores
caractersticos
de la RF en
lazo cerrado.
De acuerdo con la figura 3.35, el pico se resonancia ( M p ) es el valor mximo que puede
alcanzar la magnitud de la RDF en p-u o en dB el cual ocurre en la frecuencia de
resonancia ( r ) expresada en [ rad/s ] . El ancho de banda ( B ) se define a continuacin.
Definicin 3.4: Ancho de banda
K DC
2
(3.67)
(3.68)
que en trminos prcticos se considera como el valor de frecuencia para el cual la magnitud
est 3 DB por debajo de la ganancia de baja frecuencia. El ancho de banda es una medida
de la robustez de un sistema de control y est relacionado con el tiempo de crecimiento
(Tr ) de acuerdo con la siguiente expresin [Oppnheim98]
B Tr constante
(3.69)
3 - 74
1
MDR = 1 + G( j )
Y ( )
X ( )
G( j )
P
Figura 3.38
RFLC a partir
de la RFLA.
=0
MDR = 1 + G( j ) 2 G( j ) cos( m )
(3.70)
(3.71)
(3.72)
6
, H ( s) = 1
( s 1)( s + 2)
Solucin:
3 - 75
Figura 3.39
Valores
caractersticos
de la RFLC.
6
(4 2 ) + j
6
(4 ) +
2 2
K DC
2
6
= 1.5
4
3 - 76
6
(4 2.9690 2 )2 + 2.9690 2
= 1.0607 pu
6
(4 1.8708 2 )2 + 1.8708 2
= 3.0984 pu
wB = 3.0018
wr = 1.8897
1
2n
=
2
2
2
n + j 2n 1 ( / n ) + j 2( / n )
3 - 77
1
(1 2 )2 + (2 )2
2
( ) = tan 1
2
1
(3.73)
Usando la expresin anterior, la figura 3.40 muestra la magnitud de la RDF de lazo cerrado
de un sistema de orden-2, donde se observa que para 0.707 prcticamente no existe
pico de resonancia. El comportamiento es similar a la respuesta escaln mostrada en la
figura la figura 2.13.
Figura 3.40
Magnitud de la
RFLC en un
sistema de orden-2.
(3.74)
3 - 78
M p =
1
2 1 2
, 0.707
(3.75)
Utilizando las ecuaciones (3.75) y (2.30) se obtuvo la figura 3.41, donde se observa que el
pico de resonancia y el pico de la respuesta escaln tienen un comportamiento similar.
Figura 3.41
Pico de resonancia
y pico de respuesta
escaln en un
sistema de orden-2.
1
2
(3.76)
Usando (3.76) se obtuvo la figura 3.42 donde se observa que el ancho de banda del sistema
de orden-2 en lazo cerrado es inverso a la relacin de amortiguamiento.
Las ecuaciones desarrolladas anteriormente son vlidas para un sistema de orden-2 y su
propsito no es utilizarlas como simples frmulas para la evaluacin de los valores
caractersticos de la RDF de un sistema de control.
3 - 79
Figura 3.42
Ancho de banda en
un sistema de
orden-2.