VECTOR ESPACIAL

La Modulacin Vectorial o Control Vectorial de los

inversores trifsicos se fundamenta en que el sistema
trifsico de tensiones, se lo representa por un solo vector
que gira en el espacio con una velocidad proporcional a la
frecuencia (w).
El sistema trifsico simtrico de tensiones de variacin
sinusoidal en el tiempo se expresa de la siguiente manera:

VA Vm sin wt

3
V sin wt 2
3

VB Vm sin wt 2
VC

VECTOR ESPACIAL
Donde Vm es el valor mximo (pico) de cada una de las
tensiones de fase y V es la tensin eficaz, adems:

Vm

w 2 f

V
RMS

rad / s

VECTOR ESPACIAL
Para el anlisis del control vectorial, es preferible expresar
el sistema trifsico de tensiones en funcin del coseno, a
efectos de obtener ecuaciones ms simples.

A su vez tomaremos las tensiones simples (de fase) que

entrega el inversor en sus bornes a,b,c, con respecto al
centro o neutro (N) de la carga equilibrada conectada en
estrella, por lo cual tenemos:

VA (t) = Vm Cos(wt)

VB (t) = Vm Cos(wt - 2 /3)

V (t) = Vm Cos(wt + 2 /3)
C

VECTOR ESPACIAL
Puesto que el sistema trifsico es balanceado, entonces
se cumple que:

v A (t ) vB (t ) vC (t ) 0
Luego el vector espacial que representa al sistema
trifsico mencionado se obtiene con la transformacin de
Park:
2
4
j
j
1
j0
V vA (t ).e vB (t ).e 3 vC (t ).e 3
c

VECTOR ESPACIAL
j

V (t ) VA (t ) VB (t ) cos(600 ) VC (t ) cos(600 ) V
B
1
1
V (t ) VA (t ) VB (t ) VC (t )
2
2

60 0

VA

V (t ) 0 VB (t ) sin( 600 ) VC (t ) sin( 600 )

3
3
V (t ) VA (t )
VB (t )
VC (t )
2
2

VC

VECTOR ESPACIAL
Expresado matricialmente se tiene:

V (t ) 2
2
V (t )
3
3 0

1 V (t )
A
2

V
(
t
)
B
3

V
(
t
)
C

Obsrvese que:

V (t ) V (t ) j V (t )

VECTOR ESPACIAL
2
4
j
j
1
V va (t ).e j 0 vb (t ).e 3 vc (t ).e 3
c

2
j
1
vb (t ).e 3
c

1
j0
va (t ).e
c
4
j
1
vc (t ).e 3
c

VECTOR ESPACIAL

1
V va (t ) vb (t ).e
c

2
3

4
3

vc (t ).e

Donde los operadores complejos, ubican a tres

vectores fijos en el plano complejo y desfasados 120
entre s, y las tres funciones indican que dichos vectores
no son constantes en magnitud, sino variables en el
tiempo conforme al sistema de ecuaciones sinusoidales.
El coeficiente c es una constante de proporcionalidad,
vale 3/2 para poder conservar la magnitud Vm de las
tensiones sinusoidales, en la expresin final del
vector espacial (caso contrario el vector tendr una
magnitud 3/2 mayor).

VECTOR ESPACIAL
Escribiendo las funciones trigonomtricas en forma
exponencial, basadas en la identidad de Euler, como:

Cos ( wt )

jwt

e
2

jwt

Si reemplazamos esta expresin en la ecuacin del vector

espacial

1
V va (t ) vb (t ).e
c

2
3

4
3

vc (t ).e

VECTOR ESPACIAL
Resulta en:
4
8
j ( wt )
j ( wt )
jwt
3
3
2 e e jwt e jwt e
e jwt e

V Vm

3
2
2
2

2 3 jwt
V Vm e
3 2

V Vm .e

jwt

2.V .e

jwt

VECTOR ESPACIAL

V Vm .e

jwt

La ecuacin previa nos da el vector espacial que gira en el

plano complejo, con mdulo Vm constante y velocidad
sincrnica constante w y representa al sistema trifsico
simtrico de tensiones, siempre que alimente a una
carga trifsica equilibrada.
Obsrvese que la magnitud (Vm) del vector espacial es la
misma que el valor mximo de las tensiones sinusoidales.

VR Vm sin wt

VECTOR ESPACIAL
2
4
j
j
1
V va (t ).e j 0 vb (t ).e 3 vc (t ).e 3
c

2
j
1
vb (t ).e 3
c

V Vme

1
j0
va (t ).e
c
4
j
1
vc (t ).e 3
c

jwt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
Sabemos que el inversor de seis etapas con 180 grados
de conduccin, opera siempre con tres elementos en
conduccin y tres abiertos y siendo la carga en estrella
equilibrada, la impedancia que ve el inversor en todo
momento es como muestra la fig.10, para el estado
particular de las llaves S1, S2, S6 cerradas.

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

VDC/2

S3

S1

S5
B

A
VDC/2
S4

S6

ZAN

ZBN

C
S2

ZCN

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

S5

A
VDC/2

V1 100

S4

S6

ZAN

ZBN

0
S2

ZCN

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

VDC/2

VDC/2

ZAN

ZBN

ZCN

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

2
VAN VDC
3
1
VBN VDC
3
1
VCN VDC
3

VDC
A

ZAN

ZBN

ZCN

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

VAB VDC
VBC

VDC
A

VCA VDC

ZAN

ZBN

ZCN

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

Ntese que las tensiones, tanto de lnea a lnea como de

lnea a neutro son valores instantneos (en ningn
caso valores eficaces).
Al ser las tensiones simtricas y la carga equilibrada, no
existe corriente por el conductor neutro, en nuestro
caso dicho neutro se mantiene flotante, no se conecta a
ningn potencial.

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

Ntese adems, que para reconocer cada estado de

conduccin, es suficiente identificar a los tres
elementos superiores del puente. Se indica con un 1
cuando estn cerrados y con un 0 cuando estn
abiertos.
S1
VDC/2

S3

0
A

VDC/2
S4

S6

S5
B

0
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
Con la carga trifsica
balanceada el potencial
del neutro y el punto
cero son iguales.

VDC/2

VDC/2
ZAN

ZBN

ZCN

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

VDC
VAN VA0
2
VDC
VBN VB 0
2
VDC
VCN VC 0
2

Reemplazando estos valores en la expresin que define

el vector espacial

1
V va (t ) vb (t ).e
c

2
3

4
3

vc (t ).e

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

2 E E
V1 e
3 2 2

2
3

E
e
2

4
3

2 j .0
2
E E.e
3
3

Este es el valor y posicin del vector espacial en el

plano complejo para el estado de conduccin
definido por

V1 100

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

0
A

VDC/2
S4

V0 000

S6

S5
B

0
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

0
A

VDC/2
S4

V1 100

S6

S5
B

0
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

1
A

VDC/2
S4

V2 110

S6

S5
B

0
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

1
A

VDC/2
S4

V3 010

S6

S5
B

0
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

1
A

VDC/2
S4

V4 011

S6

S5
B

1
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

0
A

VDC/2
S4

V5 001

S6

S5
B

1
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

0
A

VDC/2
S4

V6 101

S6

S5
B

1
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

S1
VDC/2

S3

1
A

VDC/2
S4

V7 111

S6

S5
B

1
S2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
Existen 6 combinaciones que generan un vector activo,
donde tiene lugar una transferencia de energa entre la
fuente y la carga y 2 combinaciones (V0 = 000 y V7 = 111)
sin intercambio de energa que corresponde a los vectores
nulos.
En consecuencia para cada combinacin de los
conmutadores (S1 a S6), y utilizando la ecuacin que define
el vector espacial se obtienen los 8 vectores bsicos con
su valor y ubicacin en el plano complejo:

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

2 VDC VDC j 23 VDC j 43

V0

e
e 0
3 2
2
2

2 VDC VDC j 23 VDC j 43 2

V1

e
e VDC e j 0
3 2
2
2
3

j
2 VDC VDC j 23 VDC j 43 2
V2

e
e VDC e 3
3 2
2
2
3
2
j
2 VDC VDC j 23 VDC j 43 2
V3

e
e VDC e 3
3 2
2
2
3

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

2 VDC VDC j 23 VDC j 43 2

V4

e
e VDC e j
3 2
2
2
3
4
j
2 VDC VDC j 23 VDC j 43 2
V5

e
e VDC e 3
3 2
2
2
3
5
j
2 VDC VDC j 23 VDC j 43 2
V6

e
e VDC e 3
3 2
2
2
3

2 VDC VDC j 23 VDC j 43

V7

e
e 0
3 2
2
2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

Obsrvese que los ocho vectores espaciales pueden

expresarse de manera compacta como:
jk
2
VDC e 3
Vk 1 3

k 0,1,2,3,4,5

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
Imag
V3

V4

V2

V0

V5

2
V1 VDC
3
V1

V7

Real

V6

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
Estos 8 vectores llamados bsicos o directores, son los
nicos vectores que puede generar el inversor y por tanto
son vectores fijos en el plano complejo y se ubican como
muestra en la figura previa, donde los 6 vectores activos
tienen el mismo mdulo (2/3)VDC y estn desfasados
60 entre s, en cambio los vectores nulos solo pueden
indicarse como un punto en el centro del plano complejo ya
que su mdulo es cero y an no tienen referencia de
duracin.
Se identifican seis sectores en el plano complejo
(I,II,III,IV,V,VI), tal como se observa en la siguiente figura.

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
Imag
V3

V2
Sector II
Sector I

Sector III
V4

V0

Sector IV

V1

V7

Real

Sector VI

Sector V

V5

V6

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
La accin de cada uno de los 6 vectores activos dura como
mximo 60, mientras que los 2 vectores nulos solo
accionarn cuando se introduzca un espacio de tiempo
muerto, es decir cuando se reduzca la accin de los
vectores activos, introduciendo un tiempo muerto ya sea
con Vo o con V7. Cabe puntualizar que el inversor de
seis etapas solamente utiliza los seis vectores activos,
en tanto la tcnica de modulacin vectorial espacial
hace uso de todos los ocho vectores.
Los 6 vectores activos forman un hexgono equiltero que
encierra un crculo tangente a sus lados.

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
+VDC

wt
-VDC
V1
+2/3VDC
+1/3VDC

wt

-1/3VDC
-2/3VDC

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

V1

wt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

V1

wt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

wt

V2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

wt

V2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

V3
wt

wt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

V3
wt

wt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

V4

wt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

V4

wt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

wt

V5

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

wt

V5

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

wt

V6

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

wt

V6

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

wt

V1

wt

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION

VRMS

V (t ) d ( wt )

2 0

VRMS

2*2

5*2

V d ( wt ) V
6

DC

DC

3*2

d ( wt )

VRMS

2
2
1

VDC 6 VDC 6

VRMS

VDC 4
2

VDC

3
2 3
2

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
El voltaje instantneo lnea-lnea VAB puede expresarse
como:

a0
VAB an cos(nwt) bn sin( nwt)
2 n1
Debido ala simetra de media onda a lo largo del eje x,
ambos ao y an son cero. Bajo la asuncin de simetra
alrededor del eje y a wt= pi/6, entonces:
6

1
bn Vs d ( wt ) Vs d ( wt )
5 6

6
4Vs n n
bn
sin
sin

n
2 3

OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR

DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
El voltaje instantneo lnea-lnea VAB puede expresarse
como:

a0
VAB an cos(nwt) bn sin( nwt)
2 n1
Debido ala simetra de media onda a lo largo del eje x,
ambos ao y an son cero. Bajo la asuncin de simetra
alrededor del eje y a wt= pi/6, entonces: