LA TRANSFORMADA z

Y ALGUNAS APLICACIONES

N UBIA A LEXANDRA RONDN C ARREO

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA DE MATEMTICAS
BUCARAMANGA
2005

LA TRANSFORMADA z
Y ALGUNAS APLICACIONES

N UBIA A LEXANDRA RONDN C ARREO

Monografa presentada como requisito para optar al
ttulo de Licenciada en Matemticas

Director

M ARLIO PAREDES G UTIRREZ

Doctor en Matemticas

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA DE MATEMTICAS
BUCARAMANGA
2005

A mis padres Rodolfo y Ana Teresa, quienes me han

apoyado todos estos aos y sin lo cual este proyecto hoy no
seria una realidad.

Agradecimientos

Doy mi ms profundo agradecimiento a aquellos sin cuya colaboracin y apoyo este

trabajo no hubiera sido posible:
A Dios, por darme la sabiduria y la fortaleza para terminar mis estudios.
A mis padres Rodolfo y Ana Teresa, por su cario, esfuerzo y comprensin;
por ensearme el valor de la disciplina y la responsabilidad, tan importante para
alcanzar esta meta.
A mis hermanos Rodolfo y Edinsson, quienes han compartido conmigo buenos
momentos durante mi vida.
Al profesor Marlio Paredes, por su colaboracin, por su apoyo incondicional y
por su acertada orientacin durante el desarrollo en esta monografa.
A Luz Dary Castellanos, por su amistad y colaboracin en el desarrollo de este
proyecto.
A John Jairo Navas, por su amistad, paciencia y comprensin.
A los profesores, por su contribucin en mi formacin acadmica.
A mis compaeros, Ligia, Elder, Luz Genny, Claudia Johanna, Claudia Juliana,
Deyanira, Martha, Trinidad, William Gonzlez, William Caldern, Yamid, AZA;
por su amistad, con quienes comence mis estudios en esta universidad.
A mis amigos, que de una u otra forma estuvieron presentes en todos los momentos, les estar siempre agradecida por permitirme dar este escaln en mi formacin
profesional.

2
A la UIS, institucin que me dio la oportunidad de escalar otro peldao en mi
formacin profesional.

TITLE: THE z TRANSFORM AND SOME APPLICATIONS1

AUTHOR: NUBIA ALEXANDRA RONDN CARREO2
KEY WORDS: The z transform, the inverse z transform, difference equations, series,
signs, LTI systems.
DESCRIPTION:
The z transformed is a mathematical method that is used among other applications by
the study of processing of digital signs. More specifically it is used in the analysis of the
projects of digital circuits, analysis of radar systems, telecommunications and especially
the systems of control of computer process.
In the present work the z transform and its principal properties are studied rigorously.
The project consists of four chapters. In the first we present some preliminaries which
are necessary to understand the z transform.
In the second chapter is defined the z transform and the elementary functions such us the
unit step function, the polynomial function, the unit ramp function and the exponential
function are worked. Important theorems and properties of the z transform are presented
too, this properties and theorems are useful to the applications.
Third chapter treats about the inverse z transformed and the methods to calculate it such
us the direct division method and the method of partial fraction expansion method.
Finally, in the fourth chapter we present some general applications of z transform such
us the solution of difference equations and the analysis and characterization of the LTI
systems (Linear time invariant systems).

Monograph

Faculty of Sciences, School of Mathematics. Marlio Paredes, Ph.D. in Mathematics

2
TTULO: LA TRANSFORMADA z Y ALGUNAS APLICACIONES3
AUTOR: NUBIA ALEXANDRA RONDN CARREO4
PALABRAS CLAVES: La transformada z, la transformada z inversa, ecuaciones de
diferencias, series, seales, sistemas LTI.
DESCRIPCIN:
La transformada z es un mtodo matemtico que se emplea, entre otras aplicaciones,
para el estudio de procesamientos de seales digitales. Ms especficamente se usa en
el anlisis de proyectos de circuitos digitales, anlisis de sistemas de radar, telecomunicaciones y especialmente los sistemas de control de procesos por computadora.
En el presente trabajo de grado se realiza un estudio riguroso de la transformada z
y algunas de sus propiedades ms importantes utilizando como principal elemento la
sumatoria.
El proyecto consta de cuatro captulos. En el primer captulo se presenta algunos preliminares que son necesarios para trabajar con la transformada z.
En el segundo capitulo se define la transformada z y se trabajan las funciones elementales como lo son la funcin escaln unitario, la funcin rampa, la funcin polinomial y
la funcin exponencial. Adems se presentan propiedades y teoremas importantes de la
transformada z, que son tiles para realizar las aplicaciones.
El tercer capitulo trata de la transformada z inversa y sus mtodos para calcularla tales
como el mtodo de la divisin directa y el mtodo de descomposicin por fracciones
parciales.
Por ltimo, en el cuarto captulo presentamos algunas aplicaciones generales de la transformada z como lo es la solucin de ecuaciones de diferencias y el anlisis y la caracterizacin de los sistemas LTI (Sistemas lineales invariantes en el tiempo).
3

Monografa

Facultad de Ciencias, Escuela de Matemticas, Licenciatura en Matemticas. Marlio Paredes, Ph.D.

en Matemticas

ndice general

INTRODUCCIN

1. Preliminares

1.1. Sumatorias y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Funciones peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4. Seales y sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.5. Ecuaciones de diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

1.5.1. Ecuaciones de diferencias lineales de primer orden con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

1.5.2. Ecuaciones de diferencias lineales de segundo orden con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. La Transformada z

25
28

2.1. Transformada z de funciones elementales . . . . . . . . . . . . . . . .

29

2.2. Propiedades y teoremas importantes de la transformada z . . . . . . . .

34

3. Transformada z Inversa

44

3.1. Mtodo de la divisin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

II

3.2. Mtodo de descomposicin en fracciones parciales . . . . . . . . . . .

4. Aplicaciones de la Transformada z

46
49

4.1. Solucin de ecuaciones de diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

4.2. Anlisis y caracterizacin de los sistemas LTI usando la Transformada z

50

Bibliografa

55

Introduccin
A travs de la historia el hombre ha creado herramientas para facilitar el desarrollo de las
diferentes labores para los diversos campos de accin empleados en su vida cotidiana.
La ciencia y tecnologa como parte de esa cotidianidad no ha sido ajena al avance constante que en la historia ha caracterizado al ser humano. Los conceptos de seales y
sistemas aparecen en una variedad muy amplia de campos, las ideas y tcnicas asociadas con estos conceptos juegan un papel importante en reas tan diversas de la ciencia y
tecnologa como comunicaciones, aeronutica y astronutica, diseo de circuitos, acstica, sismologa, ingeniera biomdica, sistemas de generacin y distribucin de energa,
control de procesos qumicos y procesamiento de voz. Por este motivo esta monografa
esta dirigida a estudiar la transformada z que es un mtodo matemtico que se emplea
entre otras aplicaciones, para el estudio de procesamiento de seales digitales. Ms especficamente se usa en el anlisis y proyectos de circuitos digitales, anlisis de sistemas
de radar, telecomunicaciones y especialmente los sistemas de control de procesos por
computadora. Adems es una herramienta muy til para el anlisis de diferentes tipos
de seales, tanto en el dominio del tiempo como en la frecuencia.
Para esto es necesario abarcar los fundamentos de sumatorias, funciones peridicas,
series y seales, los cuales consignamos en el primer captulo; el nfasis lo haremos
en las series, para poder aplicar la definicin de la transformada z a lo largo de esta
monografa.
En el segundo captulo se presenta la definicin de la transformada z y se trabajan
las funciones elementales como lo son la funcin escaln unitario, la funcin rampa,

2
la funcin polinomial y la funcin exponencial. Adems se presentan propiedades y
teoremas importantes de la transformada z, que son tiles para realizar las aplicaciones.
En el tercer captulo se considera la transformada z inversa y sus mtodos de solucin
tales como el mtodo de la divisin directa y el mtodo de descomposicin por fracciones parciales.
Por ltimo, en el cuarto captulo presentamos algunas aplicaciones generales de la transformada z como lo es la solucin de ecuaciones de diferencias y el anlisis y la caracterizacin de los sistemas LTI (Sistemas lineales invariantes en el tiempo).

Captulo 1
Preliminares
1.1. Sumatorias y propiedades
El estudio de fenmenos y procesos que ocurren en la naturaleza y la sociedad conduce
a la formulacin de modelos que los describen y predicen su comportamiento, los cuales, no obstante su diversidad, pueden agruparse en dos categoras: continuos, como la
descripcin de la transmisin del movimiento a travs de una cuerda, el desplazamiento
de un vehculo, etc., o discretos, como la serie de pagos histricos de una entidad, los
registros de temperatura de un pas o territorio, etc.
Esta ltima categora, discretos, tiene gran importancia en la actualidad atendiendo al
acelerado desarrollo de las tcnicas digitales, que en la prctica es un proceso donde
toda la informacin, en ltima instancia, se representa a travs de conjuntos ordenados
de dos valores lgicos: falso o verdadero.
En trminos matemticos, el estudio de las funciones cuya variable dependiente exhibe
una variacin discreta constituye una especialidad, que tiene en las sumatorias y series
un componente relevante.
Tomando en cuenta lo sealado, en esta seccin se relacionan un conjunto de propiedades reportadas en la literatura sobre las sumatorias y se deducen otras que pueden
facilitar clculos tales como la solucin de sistemas de ecuaciones lineales resultantes
3

4
del planteamiento del problema de la obtencin de expresiones analticas para la derivada de funciones de variable independiente discreta.
Definicin 1.1. Si n es un entero positivo y a1 , a2 , a3 , . . . , an son nmeros reales entonces escribimos

n
X

ak = a0 + a1 + a2 + + an .

(1.1)

k=0

Propiedades de las sumatorias

Sean a1 , a2 , a3 , . . . , an , . . . y b1 , b2 , b3 , . . . , bn , . . . dos sucesiones finitas, entonces para
cualquier entero positivo n se tiene:
1. Aditiva: Para cualquier entero positivo se cumple
n
n
n
X
X
X
bk .
ak
(ak bk ) =
k=1

k=1

k=1

Demostracin. Utilizando la definicin de sumatoria tenemos,

n
X

(ak bk ) = (a1 b1 ) + (a2 b2 ) + + (an bn ),

k=1

= a1 b1 + a2 b2 + + an bn ,
= (a1 + a2 + + an ) + (b1 b2 bn ),
= (a1 a2 + + an ) (b1 + b2 + + bn ),
=

n
X

ak

n
X

k=1

bk .

k=1

2. Propiedad homognea:
n
X
k=1

cak = c

n
X
k=1

ak ,

con

c R.

5
Demostracin.
n
X

cak = ca1 + ca2 + ca3 + + can ,

k=1

= c(a1 + a2 + + an ),
=c

n
X

ak .

k=1

3. Propiedad Telescpica:
n
X
a)
(ak ak1 ) = an a0
k=1
n
X

(ak ak+1 ) = a1 an+1

b)
k=1

Demostracin. Solo probaremos la primera parte puesto que la segunda se demuestra de forma anloga.

n
X
(ak ak1 ) = (a1 a0 ) + (a2 a1 ) + (a3 a2 ) + + (an an1 ),
k=1

= a1 a0 + a2 a1 + a3 a2 + + an an1 .
Despus de simplificar los trminos semejantes se obtiene
n
X
(ak ak1 ) = an a0 .
k=1

Teorema 1.1. Sea c un nmero real y n un entero, entonces

n
X
k=1

c = nc.

6
Demostracin. Sea ak = c, con c R, entonces
n
X
ak = a1 + a2 + a3 + + an ,
k=1

= c + c + + c,
= nc.
1
X

Teorema 1.2.

k=

k=t

t
X

k.

k=1

Demostracin.
1
X

k = t (t 1) (t 2) 1,

k=t

= (t + (t 1) + (t 2) + + 1),
=

t
X

k.

k=1
t
X

Teorema 1.3.

k = 0.

k=t

Demostracin.
t
X

1
X

k=

k+

k=t

k=t

t
X

0
X

k+

t
X
k=1

k=0

k+

t
X

k,

k,

k=1

k=1

= 0.

En algunas sumatorias es necesario cambiar el ndice de la sumatoria para efectuar la

aplicacin de algn teorema o alguna propiedad del smbolo sumatorio. Esta propiedad
se expresa de la siguiente manera:
n
X
k=i

ak =

n+p
X
k=i+p

akp .

7
Demostracin.
n+p
X

akp = ai+pp + ai+1+pp + ai+2+pp + + an+pp

k=i+p

= ai + ai+1 + ai+2 + + an
=

n
X

ak .

k=i

1.2. Funciones peridicas

Definicin 1.2. Una funcin peridica se puede definir como una funcin para la cual
f (t) = f (t + T ) para todo valor de t. La constante mnima T que satisface la relacin
f (t) = f (t+T ) se llama perodo de la funcin. Mediante repeticin de f (t) = f (t+T )
se obtiene, f (t) = f (t + nT ), n = 0, 1, 2, 3, .
Ejemplo 1.1. La funcin coseno es una funcin peridica con perodo 2, y su grfica
(ver Figura 1.1) se repite cada 2 unidades sobre el eje horizontal.
cos t

3
2

3
2

5 2

Figura 1.1: Funcin coseno

Ejemplo 1.2. La funcin f (t) = cos 3t + cos 4t es peridica, vamos a encontrar su
perodo. Supongamos que su perodo es T , entonces por definicin tenemos
1
1
t
t
cos (t + T ) + cos (t + T ) = cos + cos .
3
4
3
4

8
Como cos( + 2m) = cos , para cualquier entero m, se tiene que 31 T = 2m y
1
T
4

= 2n donde m y n son enteros. Por tanto, T = 6m = 8n; cuando m = 4 y

n = 3, se obtiene el mnimo valor de T . De donde T = 24.

En general, si la funcin f (t) = cos w1 t + cos w2 t es peridica, con perodo T , entonces
es posible encontrar dos nmeros enteros m y n tales que
w1 T = 2m,
w2 T = 2n.
El cociente de las ecuaciones anteriores es,
w1
m
=
w2
n
es decir, la relacin

w1
w2

debe ser un nmero racional.

Ejemplo 1.3. Consideremos la funcin f (t) = cos 10t + cos(10 + )t y veamos si es

una funcin peridica.
Sea w1 = 10 y w2 = 10 + , como

w1
w2

10
10+

no es un nmero racional, es imposible

encontrar un valor T que satisfaga f (t) = f (t + T ), por lo tanto f (t) no es una funcin
perodica.

1.3.

Series

Definicin 1.3. Una funcin f cuyo dominio es el conjunto de todos los nmeros naturales, se denomina sucesin infinita. El valor f (n) de la funcin se denomina el trmino
n-simo de la sucesin.
Se utiliza la notacin f (n) para indicar la sucesin cuyo trmino n-simo es f (n). Con
frecuencia la dependencia de n se indica utilizando subndices y se escribe an , sn , xn ,
un , o alguna notacin anloga en lugar de f (n).

9
Cuando los valores de la funcin f (n) estn en el conjunto de los nmeros reales diremos que nuestra sucesin es real y en el caso que estn en el conjunto de los nmeros
complejos decimos que la sucesin es compleja.
Otra forma de pensar una sucesin es como un arreglo ordenado de nmeros
a 1 , a2 , . . . , a n , . . .
uno por cada nmero natural. Tambin se acostumbra denotar una sucesin como {an }
n=1
{a1 , a2 , a3 , . . . , an , . . .}.
Ejemplo 1.4. La sucesin de Fibonacci cuyos trminos son: 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., es un
ejemplo clsico. Esta sucesin se puede definir tambin diciendo que a1 = a2 = 1 y
que an+1 = an + an1 , para n 2. Este mtodo para definir una sucesin es conocido
como mtodo recursivo.
1
tiene la propiedad de que sus trminos
2n
se acercan a cero cuando n +, a diferencia de la sucesin del ejemplo anterior
Ejemplo 1.5. La sucesin dada por an =

cuyos trminos no se acercan a ningn nmero.

Dada una sucesin {an }
n=1 , la suma de todos sus trminos es conocida como una serie.
Esto es, una serie es una suma de la forma

an = a1 + a2 + + an +

n=1

Toda serie puede pensarse como la sucesin {Sn }

n=1 definida por
S1 = a1 ,
S2 = a1 + a2 ,
S3 = a1 + a2 + a3 ,
..
.
Sn = a1 + + an
..
.
llamada la sucesin de sumas parciales.

10
Definicin 1.4. La serie

P
n=1

an converge y tiene como suma el nmero S si la suce-

sin de sumas parciales {Sn } converge a S. Si {Sn } diverge entonces decimos que la
serie diverge.
Esta definicin se aplica tanto en el caso en que la serie es de trminos reales como en
el caso que es de trminos complejos.

X
1
y veamos que es convergente. Para esto
n
2
n=1
consideremos la sucesin de sumas parciales

Ejemplo 1.6. Consideremos la serie

S1 =

1
,
2

S2 =
..
.

1
2

+ 14 ,

Sn =

1
2

+ 14 + +

1
.
2n

Es fcil probar por induccin que

Sn =

1 1
1
1
+ + + n = 1 n.
2 4
2
2

Por tanto,
1
= 1.
n+
n+
2n
Es decir que la serie es convergente y converge a 1.

X
1
Ejemplo 1.7. Consideremos la serie armnica
y veamos que diverge. Para esto
n
n=1
demostremos que Sn crece sin limite.
lm Sn = lm 1

1
2
1
=1+
2
1
>1+
2
1
=1+
2

Sn = 1 +

1 1 1
1
+ + + + ,
3 4 5
n

1 1
1 1 1 1
1
+
+
+
+ + +
+ + ,
3 4
5 6 7 8
n
2 4
1
+ + + + ,
4 8
n
1 1
1
+ + + + .
2 2
n
+

Si n es lo suficientemente grande, podemos obtener en la ltima expresin tantas mitades como queramos. Por tanto, Sn diverge; y por consiguiente la serie armnica tambin diverge.

11
Los dos ejemplos anteriores funcionan tanto en el caso real como en el caso complejo,
X 1
es decir, la serie
es convergente en C y la serie armnica es divergente en C.
2n
P
Una serie
un , cuyos trminos no son necesariamente positivos, se dice que es absoP
lutamente convergente si la serie |un | es convergente.
Teorema 1.4. (Criterio de comparacin) Supngamos que 0 an bn para n N .
1. Si
2. Si

P
P

bn converge entonces
an diverge entonces

an tambin es convergente.

bn tambin es divergente.

Demostracin. Supongamos que N = 1, el caso N > 1 se prueba de forma similar.

Para demostrar la primera parte, sea Sn = a1 + a2 + + an y notese que {Sn } es una
sucesin no decresciente. Como
Sn b 1 + b 2 + + b n
P
bn es convergente entonces la sucesin {Sn } converge, por tanto
an converge.
P
La segunda parte es consecuencia de la primera parte pues si
bn converge entonces
P
an debera ser convergente.
y

Teorema 1.5. Toda serie absolutamente convergente es convergente.

Demostracin. Sea vn = un + |un | entonces 0 vn 2|un |, de donde por el criterio
P
de comparacin se sigue que
vn converge. Ahora, de la propiedad de linealidad se
P
P
concluye que un = (vn |un |) converge.
Teorema 1.6. (Criterio de la razn) Sea

un una serie de trminos no nulos y supon-

gamos que
|un+1 |
= .
n |un |
lm

1. Si < 1, la serie es absolutamente convergente.

2. Si > 1, la serie diverge.

12
3. Si = 1, no hay conclusin.
La demostracin de este teorema no la presentamos porque se puede encontrar en cualquier libro de clculo y no es de nuestro inters aqu.
Ejemplo 1.8. Consideremos la serie

X
3n
(1)n+1
y veamos que tiene convergencia
n!
n=1

absoluta.
= lm

|un+1 |
,
|un |

3n+1
(n+1)!
lm 3n ,
n
n!

3
,
n n + 1

= lm
= 0.

Como = 0 < 1 concluimos, por el criterio de la razn, que la serie es absolutamente

convergente.
Para el caso que nos interesa en esta monografa, es decir la transformada z, debemos
trabajar con la serie geomtrica, por tal razn en adelante solo hablaremos de ella.
La Serie Geomtrica se genera por adiciones sucesivas de los trminos de una proP
gresin geomtrica y tiene la forma xn , donde el trmino ensimo xn es la potencia
ensima de un nmero real fijo x. Es conveniente comenzar esta serie con n = 0, entendiendo que el trmino inicial es x0 = 1.
Teorema 1.7. Si x es un nmero complejo, con |x| < 1, la serie geomtrica

xn

n=0

1
converge y tiene suma
es decir,
1x
1 + x + x2 + x 3 + x4 + + xn + =

1
,
1x

si

|x| < 1

(1.2)

13
Demostracin. Sea Sn la ensima suma parcial de esta serie, de modo que
Sn = 1 + x + x2 + x3 + x4 + + xn1 .
Si x = 1 cada trmino del primer miembro es igual a 1 y entonces Sn = n. En este caso
la serie diverge puesto que Sn , cuando n .
Si x 6= 1 entonces
(1 x)Sn = (1 x)

n1
X

xk

k=0

= (1 x)(1 + x + x2 + x3 + x4 + + xn1 )
= (1 + x + x2 + x3 + x4 + + xn1 ) (x + x2 + x3 + x4 + + xn )
=

n1
X
(xk xk+1 )
k=0

= 1 xn .
Ahora, como x 6= 1, dividiendo por 1 x obtenemos
Sn =

1 xn
1
xn
=

.
1x
1x 1x

Con esto se muestra que el comportamiento de Sn para n grande depende exclusivamente del comportamiento de xn .
1
. Si
1x
|x| 1, el trmino xn no tiene lmite y la serie diverge con lo cual queda demostrado el
Si |x| < 1, xn 0 cuando n y la serie converge hacia la suma

teorema.
Usbando este resultado podemos deducir las siguientes frmulas que son muy tiles
para nuestros propositos.
Si |x| < 1 entonces reemplazando x por x2 en (1.2) obtenemos
1 + x2 + x4 + x6 + + x2n + =

1
1 x2

(1.3)

14
Si multiplicamos por x en la ecuacin (1.3) se obtiene
x + x3 + x5 + x7 + + x2n+1 + =

x
,
1 x2

|x| < 1.

si

(1.4)

Ahora, si sustituimos x por x en la ecuacin (1.2) tenemos

1x+x2 x3 +x4 +x6 + +(1)n xn + =

1
,
1+x

si |x| < 1. (1.5)

Si sustituimos x por x2 en la ecuacin (1.5) se tiene

1 x2 + x4 x6 + + (1)n x2n + =

1
,
1 + x2

si

|x| < 1.

(1.6)

Ahora, multiplicando por x la ecuacin (1.6) se obtiene

x x3 + x5 x7 + + (1)n x2n+1 + =

x
1 + x2

si |x| < 1. (1.7)

Sustituyendo x por 2x en la ecuacin (1.2) resulta

x + 4x2 + 16x4 + + 4n x2n + =

1
,
1 4x2

que es valido si

1
|x| < .
2
(1.8)

Cambiando x por x1 en la ecuacin (1.2) se obtiene

1 + x1 + x2 + + xn + =

Las series anteriores tienen la forma particular

1
.
1 xn

(1.9)

an xn que se conoce como series de

n=0

potencias. Los nmeros a0 , a1 , a2 , . . . , se denominan coeficientes de la serie de potencias.

1.4.

Seales y sistemas

Las seales y sistemas se representan matemticamente como funciones de una o ms

variables independientes. Por ejemplo, la seal de voz se representa de forma matemtica por la presin acstica como una funcin del tiempo.

15
Hay dos tipos de seales; de tiempo continuo y de tiempo discreto. Las seales de tipo
continuo se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un
intervalo continuo de valores o solamente un nmero finito de valores distintos. Por
ejemplo, una seal de voz como una funcin del tiempo.
Ejemplo 1.9. Una seal bsica de tiempo continuo es la funcin escaln unitario,

1
si t > 0,
u(t) =
0
si t < 0,
cuya grfica se muestra en la Figura 1.2.
u(t)
1

Figura 1.2: Funcin escaln unitario.

Las seales de tiempo discreto son seales definidas solo en valores discretos de tiempo (la variable independiente t est cuantificada). Estas aparecen por ejemplo en los
estudios demogrficos de poblacin en los cuales varios atributos tales como, ingreso
promedio, ndice de criminalidad, se tabulan contra variables discretas como aos de
escolaridad y poblacin total, respectivamente.
Ejemplo 1.10. La contraparte de la funcin escaln en tiempo continuo es la funcin
escaln unitario en tiempo discreto, denotada por u[n] y definida por

1,
si n 0,
u[n] =
0,
si n < 0.
La secuencia escaln unitario se muestra en la Figura 1.3.

16
u[n]

Figura 1.3: Funcin escaln unitario en tiempo discreto.

Ejemplo 1.11. La funcin impulso unitario en tiempo discreto se define como

1, si
n = 0,
[n] =
0, si
n 6= 0,
y su grfica se muestra en la Figura 1.4.
[n]
1

Figura 1.4: Funcin impulso unitario en tiempo discreto.

Un sistema se puede ver como cualquier proceso que produce una transformacin de
seales. Entonces un sistema tiene una seal de entrada y una seal de salida la cual
esta relacionada a travs de la transformacin del sistema. Por ejemplo, un sistema de
sonido de alta fidelidad toma una seal de audio grabada y genera una reproduccin de
esa seal.

17
Un sistema de tiempo continuo es aquel en que las seales de entrada de tiempo continuo
son transformadas en seales de salida de tiempo continuo. Estos sistemas se representan de forma grfica como se muestra en la figura 1.5 en donde la entrada es x(t) y
la salida es y(t). Representaremos la relacin entradasalida de un sistema de tiempo
continuo mediante la notacin x(t) y(t).

x(t)

Sistemas de tiempo continuo

y(t)

Figura 1.5: Sistema de tiempo continuo

Un sistema de tiempo discreto es aquel en que las seales de entrada en tiempo discreto
son transformadas en seales de salida de tiempo discreto. Estos sistemas se representan
de forma grfica como se muestra en la figura 1.6. Representaremos la relacin entrada
salida de un sistema de tiempo discreto mediante la notacin x[n] y[n].

x[n]

Sistema de tiempo discreto

y[n]

Figura 1.6: Sistema de tiempo discreto

Una interconexin en serie o cascada de dos sistemas se ilustra en la Figura 1.7. A
este tipo de diagramas, nos referimos como diagramas de bloque. En este caso la salida
del sistema 1 es la entrada del sistema 2 y el sistema completo transforma la entrada,
procesndola primero en el sistema 1 y despus en el sistema 2. De modo similar, se
define una interconexin en serie de tres o ms sistemas.
Una interconexin en paralelo de dos sistemas se ilustra en la figura 1.8. Aqu la seal
de entrada se aplica al sistema 1 y al sistema 2. El smbolo en la figura denota
adicin, de modo que la salida de la interconexin en paralelo es la suma de las salidas

18

Entrada

Sistema 1

Sistema 2

Salida

Figura 1.7: Interconexin en serie

de los sistemas 1 y 2. Tambin se pueden definir interconexiones en paralelo de dos o
ms sistemas, adems tambin se pueden combinar ambas interconexiones, en cascada
y en paralelo para obtener interconexiones ms complejas.
Sistema 1

Entrada

Salida

Sistema 2

Figura 1.8: Interconexin en serie

propiedad de corrimiento: La seal x(t t0 ) representa una versin de x(t) desplazada en el tiempo.
Las seales que estan relacionadas en esta forma se presentan en aplicaciones tales como el sonar, en el procesamiento de seales ssmicas, y en radar, en las cuales varios
receptores situados en diferentes localizaciones detectan una seal que est siendo tranamitida a travs de un medio (agua, roca, aire, etc.). En este caso, la diferencia de
tiempo de propagacin desde el punto de origen de la seal transmitida o cualquiera de
dos receptores resulta en un corrimiento de tiempo entre las seales medidas por los dos
receptores.

Un sistema es invariante en el tiempo si undesplazamiento en el tiempo de la seal de

entrada causa undesplazamiento en el tiempo en la seal de salida.

19
Ejemplo 1.12. Consideremos el sistema de tiempo continuo definido por
y(t) = sin[x(t)]
Verificar si el sistema es invariante en el tiempo.
Sea x1 (t) cualquier entrada a este sistema entonces
y1 (t) = sin[x1 (t)]
es la salida correspondiente. Ahora, consideremos una segunda entrada obtenida por
el desplazamiento de x1 , esto es
x2 (t) = x1 (t t0 ).
La salida correspondiente a esta entrada entonces es
y2 (t) = sin[x2 (t)] = sin[x1 (t t0 )].
Comparando las dos ltimas ecuaciones, observamos que y2 (t) = y1 (t t0 ) y por
consiguiente es un sistema invariante en el tiempo.
Ejemplo 1.13. Consideremos el sistema de tiempo discreto definido por
y[n] = nx[n]
y considere las respuestas a dos entradas x1 [n] y x2 [n], donde x2 [n] = x1 [n n0 ],
y1 [n] = nx1 [n],
y2 [n] = nx2 [n] = nx1 [n n0 ].
Sin embargo, desplazando la salida y1 [n], obtenemos
y1 [n n0 ] = (n n0 )x1 [n n0 ] 6= y2 [n],
y por lo tanto concluimos que este sistema no es invariante en el tiempo.

20
x(t)
y(t)

Figura 1.9: Sistema inestable

Un sistema lineal, en el tiempo continuo o discreto, es aquel que posee la importante propiedad de superposicin: si una entrada consiste de la suma ponderada de varias
seales entonces la salida es solo la superposicin, es decir, la suma ponderada de las
respuestas del sistema a cada una de estas seales. Matemticamente, sean y1 (t) y y2 (t)
las respuestas del sistema de tiempo continuo a las seales x1 (t) y x2 (t), respectivamente. Entonces el sistema es lineal si se cumple
Propiedad de aditividad de un sistema lineal: La respuesta a x1 (t) + x2 (t) es
y1 (t) + y2 (t)
Propiedad de homogeneidad: La respuesta a x1 (t) es y1 (t), en donde es
cualquier constante compleja.
La estabilidad es una propiedad importante de los sistemas. Intuitivamente, un sistema
estable es aquel cuya salida no diverge.
Ejemplo 1.14. Consideremos la situacin ilustrada en la Figura 1.9, esa superficie es
una colina con una pelota en la cresta. Si imaginamos un sistema cuya entrada es una
aceleracin horizontal aplicada a la pelota, entonces el sistema dibujado en la Figura
1.9 es inestable, ya que una pequea perturbacin en la posicin horizontal de la pelota
provocar que ruede hacia abajo de la colina.
Ejemplo 1.15. Consideremos la situacin ilustrada en la Figura 1.10, la superficie es
un valle con una pelota en la base. Si imaginamos un sistema cuya entrada es una aceleracin horizontal aplicada a la pelota, entonces el sistema de la Figura 1.10 es estable,

21
ya que pequeas aceleraciones horizontales conducen a pequeas perturbaciones en la
posicin vertical.

y(t)

x(t)

Figura 1.10: Sistema estable

Un sistema es causal si su salida en cualquier instante de tiempo depende solo de los
valores de entrada en el tiempo presente y en el pasado. Tal sistema es con frecuencia
llamado no anticipativo ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la
entrada.
Ejemplo 1.16. El movimiento de un automvil es causal ya que no anticipa acciones
futuras del conductor.

1.5.

Ecuaciones de diferencias

Una ecuacin de diferencias lineal de orden n con coeficientes constantes tiene la forma
an+1 yk+n + an yk+n1 + + a2 yk+1 + a1 yk = g(k),
donde los yi denota los valores de la variable dependiente discreta y en el isimo
instante, para i = k, k + 1, . . . , k + n.
Sea yx = f (x), donde x Z, entonces
La primera diferencia de yx es el cambio de y cuando x cambia de x a x + 1 y se
escribe
yx = yx+1 yx .

22
La segunda diferencia de yx es
2 yx = (yx ) = (yx+1 yx ),
= (yx+2 yx+1 ) (yx+1 yx ),
= yx+2 2yx+1 + yx .
La tercera diferencia de yx es
3 yx = (2 yx ) = yx+2 2yx+1 + yx ,
= (yx+3 yx+2 ) 2(yx+2 yx+1 ) + (yx+1 yx ),
= yx+3 3yx+2 3yx+1 + yx .
La nsima diferencia de yx es
k

yx = (

k1

yx ) =

k
X
i=0

k!
(1)i yx+ki .
(k 1)!i!

Ejemplo 1.17. Consideremos la funcin y = 4x2 5, la segunda diferencia es

2 yx = yx+1 yx
= (yx+2 yx+1 ) (yx+1 yx )
= [4(x + 2)2 5] [4(x + 1)2 5] [4(x + 1)2 5] [4x2 5]
= 4(x + 2)2 5 4(x + 1)2 + 5 4(x + 1)2 + 5 + 4x2 5
= 4(x + 2)2 8(x + 1)2 + 4x2
= 4(x2 + 4x + 4) 8(x2 + 2x + 1) + 4x2
= 4x2 + 16x + 16 8x2 + 16x + 8 + 4x2
= 8.

23

1.5.1.

Ecuaciones de diferencias lineales de primer orden con coeficientes constantes

La ecuacin general de diferencias lineal de primer orden con coeficientes constantes

tiene la forma
yx+1 = Ayx + B,
con A y B constantes.
Hay tres casos especiales para la solucin de esta ecuacin.
1. La diferencia de primer orden es una constante: yx+1 yx = B (Para A = 1), la
solucin es yx = y0 + Bx.
2. La diferencia de primer orden es proporcional a la variable yx+1 : yx+1 yx =
yx+1 (Para A =

1
1

1 x
y B = 0), la solucin es yx = ( 1
) y0 .

3. La diferencia de primer orden es una funcin lineal de la variable yx+1 : yx+1

yx = yx+1 + B (Para A = B =

1
),
1

1 x
la solucin es yx = ( 1
) y0 +

B
[y
x

1 x
) 1].
( 1

Ejemplo 1.18. Consideremos la ecuacin 8yx+1 + 4yx 3 = 0 con condicin inicial

1
y0 = , veamos la solucin del problema.
2
8yx+1 + 4yx 3 = 0,
8yx+1 = 4yx + 3,
3
1
yx+1 = yx + .
2
8
De donde,

24

x !
1 12
,
=
1 21
x

1
3 1 ( 12 )x
=
y0 +
,
3
2
8
2
x
x
1
32 32
1
=
y0 +

,
2
83 83
2
x

1
1
1
+ .
= y0
4
2
4

yx
yx
yx
yx
Ahora, si y0 =

1
2

3
y0 +
8

1
entonces la solucin particular es
2

x
1 1
1
1
yx =

+ ,
2 4
2
4
x
1 1
1
yx =
+ .
4 2
4

Ejemplo 1.19. Consideremos la ecuacin 5yx+1 5yx + 4 = 0 con condicin inicial

y0 = 3, entonces veamos la solucin del problema.
5yx+1 5yx + 4 = 0,
5yx+1 = 5yx 4,
4
yx+1 = yx ,
5
4
yx = y0 x.
5
Ahora, si y0 = 3 entonces la solucin particular es
4
yx = 3 x.
5
Ejemplo 1.20. Consideremos la ecuacin 12yx+1 + 3yx = 0 con condicin inicial
y0 = 2, veamos la solucin del problema.
12yx+1 + 3yx = 0,
12yx+1 = 3yx ,
1
yx ,
4
1 x
yx =
y0 .
4

yx+1 =

25
Ahora, si y0 = 2 entonces la solucin particular es,
x
1
yx = 2
.
4

1.5.2.

Ecuaciones de diferencias lineales de segundo orden con coeficientes constantes

La ecuacin general en diferencias de segundo orden con coeficientes constantes se

escribe en la forma
yx+2 + Ayx+1 + Byx = g(x).
1. Consideremos primero el caso en que g(x) = 0, esto es,
yx+2 + Ayx+1 + Byx = 0.
Para obtener la solucin de esta ecuacin tomamos la ecuacin auxiliar
m2 + Am + B = 0
y encontramos sus raices usando la frmula de la ecuacin cuadrtica

A + A2 4B
m1 =
,
2
A A2 4B
m2 =
.
2
Hay tres tipos de soluciones
a) m1 y m2 son reales y distintas, entonces la solucin es: yx = C1 mx1 + C2 mx2 .
b) m1 y m2 son reales e iguales, entonces la solucin es: yx = C1 mx + C2 mx .
c) m1 y m2 son complejas, m1 = a + bi y m2 = a bi, entonces la solucin

es: yx = rx (C1 cos x + C2 sin x), donde r = a2 + b2 y es el ngulo tal

a
que tan = .
b

26
Ejemplo 1.21. Consideremos la ecuacin de diferencias yx+2 + 3yx+1 + 2yx = 0,
con condiciones iniciales y0 = 2, y y1 = 5. La ecuacin auxiliar es m2 +3m+2 =
0, cuyas raices son

32 4 2
= 1,
2
3 32 4 2
m2 =
= 2.
2

m1 =

3 +

Luego, la solucin general es

yx = C1 (1)x + C2 (2)x .
Ahora, si y0 = 2, y y1 = 5 entonces
2 = C1 + C2 ,
5 = 1C1 2C2 .
Luego, C1 = 1 = C2 , por tanto la solucin particular es
yx = (1)x + (2)x .
2. Ahora si g(x) 6= 0 entonces la ecuacin de diferencias no es homognea y tiene
solucin general yx + y , donde y es cualquier solucin particular de la ecuacin
no homognea. La forma de y depende de g(x).
Supongamos que g(x) = K es una constante, es decir,
yx+2 + Ayx+1 + Byx = K
y supongamos que yx = zx es la solucin de la ecuacin homognea yx+2 +
Ayx+1 + Byx = 0. Ahora determinamos la solucin de la ecuacin no homognea
en la forma
yx = zx + L,
donde L es una constante. Luego,
(zx+2 + L) + A(zx+1 + L) + B(zx + L) = K,
zx+2 + Azx+1 + Bzx + (1 + A + B)L = K.

27
Pero zx+2 +Azx+1 +Bzx = 0, ya que zx es una solucin de la ecuacin homognea
y
L=

K
.
1+A+B

Entonces, la solucin de la ecuacin no homognea es

yx = zx +

K
,
1+A+B

donde zx es la solucin de la ecuacin homognea correspondiente.

Captulo 2
La Transformada z
En este captulo hablaremos de la transformada z y presentaremos algunas de sus propiedades ms importantes.
Definicin 2.1. Sea x(t) una funcin del tiempo definida para t 0. Sea la sucesin
x(k) x(kT ), con k = 0, 1, 2, . . ., donde T es el perodo.
Se define la transformada z unilateral como
X(z) = z[x(t)] = z[x(kT )] =

x(kT )z k ,

con

z C.

(2.1)

k=0

Cuando T = 1 se tiene
X(z) = z[x(k)] =

x(k)z k ,

con

z C.

(2.2)

k=0

Se define la transformada z bilateral como

X(z) = z[x(t)] = z[x(kT )] =

x(kT )z k ,

con

z C.

(2.3)

k=

Cuando T = 1 se tiene que:

X(z) = z[x(k)] =

x(k)z k ,

k=

28

con

z C.

(2.4)

29

2.1. Transformada z de funciones elementales

1. Funcin escaln unitario:

1,
x(t) =
0,

si

t 0,

si

t < 0.

x(t)
1

Figura 2.1: Funcin escaln unitario.

La transformada z de x(t) es
X(z) = z[x(t)] = z[1]
=

1z k =

z k

Definicin de la transformada z

k=0

k=0

=1+z

Definicin de la funcin

+z

+ z 3 +

Definicin de sumatoria

1
1 z 1
z
=
z1
=

Aplicacin de la serie geomtrica

Multiplicando por

Luego, la transformada z de la funcin escaln unitario es,

X(z) =
2. Funcin rampa:

t,
x(t) =
0,

z
.
z1

si

t 0,

si

t < 0.

z
z

30
x(t)

Figura 2.2: Funcin rampa.

La transformada z de x(t) es
X(z) = z[x(t)] = z[t]
=

Definicin de la funcin

kT z k

k=0

=T

Definicin de la transformada z

kz k

Propiedad de sumatoria

k=0

= T (z 1 + 2z 2 + 3z 3 + )
z 1
(1 z 1 )2
Tz
=
(z 1)2
=T

Definicin de sumatoria
Aplicacin de la serie geomtrica
Multiplicando por

Luego, la transformada z de la funcin rampa es

X(z) =

Tz
.
(z 1)2

3. Funcin polinomial:

ak ,
x(t) =
0,

si

k = 0, 1, 2, . . .

si

k<0

z2
z2

31
La transformada z de x(t) es
X(z) = z[x(t)] = z[ak ]
=

x(k)z

k=0

Definicin de la funcin

ak z k

Definicin de la transformada z

k=0

= 1 + az 1 + a2 z 2 + a3 z 3 +
1
1 az 1
z
=
za
=

Definicin de sumatoria
Aplicacin de la serie geomtrica
Multiplicando por

Luego, la transformada z de la funcin polinomial es

X(z) =

z
.
za

4. Funcin exponencial:

eat ,
x(t) =
0,

si

t 0,

si

t < 0.

x(t)

1
t

Figura 2.3: Funcin exponencial

z
z

32
La transformada z de x(t) es
X(z) = z[eat ]
=

Definicin de la funcin

eakT z k

Definicin de la transformada z

k=0

= 1 + eaT z 1 + e2aT z 2 + e3aT z 3 +

=

Definicin de sumatoria
Aplicacin de la serie geomtrica

1 eaT z 1
z
=
z eaT

Multiplicando por

Luego, la transformada z de la funcin exponencial es

X(z) =
5. Funcin senosoidal:

z
.
z eaT

sin(wt),
x(t) =
0,

si

t 0,

si

t < 0.

Observemos que la transformada z de la funcin exponencial es

z[eat ] =

1
1 eaT z 1

y que la funcin sin(wt) se puede escribir como

sin(wt) =

1 iwt
(e eiwt ).
2i

Entonces, la Transformada z de x(t) es

X(z) = z[sin(wt)],

1
=
2i
1
=
2i

1
1

1 eiwt z 1 1 eiwt z 1
(eiwt eiwt )z 1
1 (eiwt eiwt )z 1 + z 2

z
z

33

z 1 sin(wT )
,
1 2z 1 cos(wT ) + z 2

z sin(wT )
.
z 2 2z cos(wT ) + 1

Luego, la transformada z de la funcin sin(wt) es

X(z) =
6. Funcin coseno:

z2

z sin(wT )
.
2z cos(wT ) + 1

cos(wt),
x(t) =
0,

si

t 0,

si

t < 0.

Recordemos que cos(wt) = 12 (eiwt + eiwt ). Si procedemos de forma similar a

la usada para encontrar la transformada z de la funcin sin(wt), tenemos que la
transformada z de x(t) es
1
X(z) = z[cos(wt)] = z[eiwt + eiwt ],
2
1
=
2
1
=
2

1
1
+
1 eiwt z 1 1 eiwt z 1
2 (eiwt + eiwt )z 1
1 (eiwt + eiwt )z 1 + z 2

1 z 1 cos(wT )
,
1 2z 1 cos(wT ) + z 2

z 2 z cos(wT )
.
z 2 2z cos(wT ) + 1

Luego, la transformada z de la funcin cos(wt) es

X(z) =

z 2 z cos(wT )
.
z 2 2z cos(wT ) + 1

34

2.2. Propiedades y teoremas importantes de la transformada z

En esta seccin presentaremos algunas propiedades y teoremas importantes de la transformada z.
Teorema 2.1. (Multiplicacin por una constante) Si X(z) es la transformada z de
x(t), entonces
z[ax(t)] = az[x(t)] = aX(z),

(2.5)

donde a es una constante.

Demostracin.
z[ax(t)] =

ax(t)z k

k=0

=a

x(t)z k

Definicin de la transformada z
Propiedad de sumatorias

k=0

= az[x(t)]

Definicin de la transformada z

= aX(z)

Definicin

Teorema 2.2. (Propiedad de linealidad) Sean x(t) y y(t) funciones que poseen transformada z y sean y constantes, entonces
z[x(k) + y(k)] = z[x(k)] + z[y(k)].

(2.6)

35
Demostracin.
z[x(k) + y(tk)] =

X
[x(k) + y(k)]z k

Definicin de la transformada z

k=0

x(k)z

k=0

y(k)z k

Propiedad de linealidad

k=0

en las sumatorias
=

x(k)z k +

k=0

y(k)z k

Propiedad en sumatorias

k=0

= z[x(k)] + z[y(k)]

Definicin

Ejemplo 2.1. La transformada z de x(k + 1) est dada por

z[x(k + 1)] =

x(k + 1)z k ,

k=0

x(k)z k+1 ,

k=1

= zx(0) + z

x(k)z k zx(0),

k=1

X
x(k)z k x(0)],
= z[
k=0

= z[X(z) x(0)].
Ejemplo 2.2. La transformada z de x(k + 2) est dada por,

36

z[x(k + 2)] =
=

X
k=0

x(k + 2)z k ,
x(k)z k z 2 ,

k=2
2

= z x(0) + z x(1)z
= z2

x(k)z k z 2 z 2 x(1)z 1 ,

k=2

x(k)z k x(0) x(1)z 1

k=2

= z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1).

Similarmente, se puede ver que
z[x(k + n)] = z n X(z) z n x(0) z n1 x(1) z n2 x(2) zx(n 1).

(2.7)

Teorema 2.3. (Multiplicacin por ak ) Si x(k) tiene transformada z, entonces

z[ak x(k)] = x(a1 z).

(2.8)

Demostracin.
k

z[a x(k)] =

ak x(k)z k

Definicin

k=0

x(k)(a1 z k )

Propiedad conmutativa en C

k=0

= X(a1 z)

Definicin

Teorema 2.4. (Teorema de corrimiento de traslacin real) Si x(t) tiene transformada

z entonces
i. z[x(t nT )] = z n z[x(t)],
n

ii. z[x(t + nT )] = z [z[x(t)]

para n = 0, 1, 2, . . ..
n1
X
k=0

x(kT )z k ],

para

n = 0, 1, 2, . . ..

37
Demostracin.

i.
z[x(t nT ] =

x(kT nT )z k

k=0

=z

x(kT nT )z k+n

k=0

= z n
= z n
= z n

x(kT nT ))z (kn)

k=0

x(mT )z m

m=n

x(mT )z m

m=0

= z n z[x(t)]
ii.
z[x(t + nT )] =

x(kT + nT )z k

k=0

=z

X
k=0

=z [

k=0

= zn[

x(kT + nT )z (k+n)
x(kT + nT ))z

(k+n)

n1
X

x(kT ))z

k=0

x(kT )z k

k=0

= z n [z[x(t)]

n1
X

x(kT )z k ]

k=0
n1
X

x(kT )z k ]

k=0

Ejemplo 2.3. Sea

t 2T,
u(t) =
0,

si

t 0,

si

t < 0.

n1
X
k=0

x(kT ))z k ]

38
Para encontrar la transformada z de u(t) utilizaremos el teorema de traslacin real.
z[u(t 2T )] = z 2 z[u(t)],
= z 2

1
,
1 z 1

z 2
=
.
1 z 1
Luego, z[u(t 2T )] =

z 2
.
1z 1

Teorema 2.5. (Teorema de traslacin compleja)

Si x(t) tiene transformada z entonces
z[e(at) x(t)] = X(zeaT ).

(2.9)

Demostracin.
z[e(at) x(t)] =

x(kT )eakT z k ,

k=0

x(kT )(zeaT )k ,

k=0

= X(zeaT ).

Ejemplo 2.4. Sea x(t) = teat , notemos que

z[t] =

T z 1
= X(z).
(1 z 1 )2

Adems, utilizando el teorema de traslacin compleja tenemos

z[teat ] = X(zeat ) =

T eat z 1
(1 eat z 1 )2

Ejemplo 2.5. Sea x(t) = eat cos(wt), para encontrar su transformada z notemos que
z[cos(wT )] =

z 2 z cos(wT )
.
z 2 2z cos(wT ) + 1

Adems, utilizando el teorema de traslacin compleja sustituimos zeat por z, entonces

z[eat cos(wt)] =

z 2 e2at zeat cos(wT )

.
z 2 e2at 2zeat cos(wT ) + 1

39
Teorema 2.6. (Teorema del valor inicial)
Si X(z) = z[x(t)] y el lm X(z) existe, entonces el valor inicial de x(0) de x(t) x(k)
z

est dado por

x(0) = lm X(Z).

(2.10)

Demostracin. Para demostrar este teorema notemos que

z[x(t)] =

x(k)z k

k=0

= x(0) + x(1)z 1 + x(2)z 2 +

Haciendo que z en la ltima ecuacin, obtenemos la ecuacin (2.9). El comportamiento del signo en la regin de t = 0 k = 0 puede estar determinada por el
comportamiento de X(z) cuando z = .
Ejemplo 2.6. Determinemos x(0) sabiendo que la transformada z de x(t) es
X(z) =

1 (1 aT )eaT z 1
.
(1 eaT z 1 )2

Usamos el teorema del valor inicial y obtenemos

1 (1 aT )eaT z 1
= 1.
z
(1 eaT z 1 )2

x(0) = lm

Luego, el valor inicial de x(t) es x(0) = 1.

Teorema 2.7. (Teorema de Convolucin Real)
Sean las funciones x1 (t) y x2 (t), donde
x1 (t) = 0,

para t < 0,

x2 (t) = 0,

para t < 0.

Supongamos que x1 (t) y x2 (t) tienen transformada z igual a X1 (z) y X2 (z) respectivamente. Entonces,
X1 (z)X2 (z) = z

"
X
k=0

#
x1 (hT )x2 (kT hT ) .

(2.11)

40
Demostracin.
" k
#
X
k
X
X
z
x1 (hT )x2 (kT hT ) =
x1 (hT )x2 (kT hT )z k ,
h=0

k=0 h=0

x1 (hT )x2 (kT hT )z k ,

k=0 h=0

donde sabemos que x2 (kT hT ) = 0 para h > k. Ahora definimos m = kh, entonces
" k
#

X
X
X
h
z
x1 (hT )x2 (kT hT ) =
x1 (hT )z
x2 (mT )z m .
h=0

h=0

m=h

Adems, x2 (mT ) = 0 para m < 0 y de esta ltima ecuacin obtenemos

" k
#

X
X
X
h
z
x1 (hT )x2 (kT hT ) =
x1 (hT )z
x2 (mT )z m
h=0

h=0

m=0

= X1 (z)X2 (z).

El siguiente teorema se utiliza para obtener la transformada z de dos secuencias.

Teorema 2.8. (Teorema de Convolucin Compleja)
Supongamos que x1 (t) y x2 (t) son dos secuencias con k < 0 y
X1 (z) = z[x1 (t)],

para |z| > R1 ,

X2 (z) = z[x2 (t)],

para |z| > R2 ,

donde R1 y R2 son dos radios de convergencia absoluta para x1 (k) y x2 (k), respectivamente. Entonces,el producto de dos transformadas x1 (k) y x2 (k) est dado por
I
1
1 X2 ()X1 ( 1 z)d,
(2.12)
z[x1 (k)x2 (k)] =
2j c
donde R2 < || < |z|/R1 .
Demostracin. Para demostrar este teorema tomamos la transformada z de x1 (k)x2 (k)
z[x1 (k)x2 (k)] =

X
k=0

x1 (k)x2 (k)z k .

(2.13)

41
Las series en la parte derecha de la ecuacin (2.13) convergen para |z| > R, donde R es
el radio de convergencia absoluta para x1 (k)x2 (k) y de la ecuacin
z1 [X(z)] = x(kT ) = x(k),
I
1
=
X(z)z k1 dz,
2j C
en donde C es un crculo con centro en el origen del plano z tenemos
I
1
x2 (k) =
X2 (z)z k1 dz,
2j C
I
1
=
X2 () k1 d.
2j C
Luego, sustituimos la ecuacin anterior por la ecuacin (2.13) y se tiene
1
z[x1 (k)x2 (k)] =
2j
Como

I
1

X2 ()
C

x1 (k)( 1 z ) kd.

k=0

x1 (k)( 1 z)k = X1 ( 1 z),

k=0

entonces,
1
z[x1 (k)x2 (k)] =
2j

I
1 X2 ()X1 ( 1 z)d,
c

donde C es un crculo con centro en el origen y est en la regin dada por || > R2 y
| 1 z| > R1 o equivalentemente R2 < || <

|z|
.
R1

Teorema 2.9. Sean x1 (k) y x2 (k) dos secuencias que tienen por transformada z las
funciones X1 (z) y X2 (z) respectivamente, tales que

Entonces,

X1 (z) = z[x1 (k)],

|z| > R1 ,

X2 (z) = z[x2 (k)],

|z| > R2 .

1
x (k) =
2j
k=0

I
z 1 X(z)X(z 1 z)dz.

(2.14)

42
Demostracin. Por hiptesis sabemos que las secuencias x1 (k) y x2 (k) tienen transformada z y adems que

y la inecuacin R2 < || <

X1 (z) = z[x1 (k)],

|z| > R1

X2 (z) = z[x2 (k)],

|z| > R2

|z|
R1

se satisface para |z| = 1, es decir R2 < || <

1
.
R1

Entonces, sustituimos |z| = 1 en la ecuacin

I
1
z[x1 (k)x2 (k)] =
1 X2 ()X1 ( 1 z)d
2j c
y obtenemos la siguiente ecuacin
z[x1 (k)x2 (k)]|z|=1 =

X
k=0

1
=
2j

x1 (k)x2 (k),
I
1 X2 ()X1 ( 1 z)d.
c

Si colocamos x1 (k) = x2 (k) = x(k) en esta ecuacin, se obtiene

1
x (k) =
2j
k=0

1
2j

1 X()X( 1 z)d,
I

z 1 X(z)X(z 1 z)dz.
c

Esta ecuacin es el teorema de Parseval. Este teorema es usado para obtener la suma de
x2 (k).

43

No

x(t)

x(kT ) o x(k)

X(z)

1.

1(t)

1(k)

1
1z 1

2.

eat

eakT

1
1eaT z 1

3.

kT

4.

t2

(kT )2

5.

t3

(kT )3

6.

1 eat

1 eakT

7.

eat ebt

eakT ebkT

T z 1
(1z 1 )2
T 2 z 1 (1+z 1 )
(1z 1 )3
T 3 z 1 (1+4z 1 +z 2 )
(1z 1 )4
(1eaT )z 1
(1z 1 )(1eaT z 1 )
(eaT ebt )z 1
(1eaT z 1 )(1ebT z 1 )

8.

teat

kT eakT

9.

(1 at)eat

(1 akT )eakT

10.

t2 eat

(kT )2 eakT

11.

at 1 + eat

akT 1 + eakT

T eaT z 1
(1eaT z 1 )2
1(1+aT )eaT z 1
(1eaT z 1 )2
T 2 eaT (1+eaT z 1 )z 1
(1eaT z 1 )3
[(aT 1+eaT )+(1eaT aT eaT )z 1 ]z 1
(1z 1 )2 (1eaT z 1 )

12.

sin wt

sin wkT

z 1 sin wT
12z 1 cos wT +z 2

13.

cos wt

cos wkT

1z 1 cos wT
12z 1 cos wT +z 2

14.

eat sin wt

eakT sin wkT

eaT z 1 sin wT
12eaT z 1 cos wT +eaT z 2

15.

eat cos wt

eakT cos wkT

1eaT z 1 cos wT
12eaT z 1 cos wT +eaT z 2

16.

ak

1
1az 1

17.

ak1 , con k = 1, 2, 3, . . .

z 1
1az 1

18.

kak1

19.

k 2 ak

20.

k 3 ak

21.

k 4 ak

z 1
(1az 1 )2
z 1 (1+az 1 )
(1az 1 )3
z 1 (1+4az 1 +a2 z 2 )
(1az 1 )4
z 1 (1+11az 1 +11a2 z 2 +a3 z 3 )
(1az 1 )5

22.

ak cos k

1
1az 1

23.

24.

1,

k=0

0,

k 6= 0

1,

n=k

0,

n 6= k

Cuadro 2.1: Tabla de la transformada z

z k

Captulo 3
Transformada z Inversa
La Transformada z inversa de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo x(k). A partir de la transformada z inversa solo se obtiene la secuencia de tiempo
en los instantes de muestreo. As, la transformada inversa de X(z) da como resultado
una nica x(k), pero no da una nica x(t) para t = 0, T, 2T, . . .
Cuando X(z), la transformada z de x(kT ) o x(k), es dada la operacin que determina
la x(kT ) o x(k) correspondiente se denomina Transformada z inversa.
Para calcular la transformada z inversa estudiaremos dos mtodos
i. Mtodo de la divisin directa.
ii. Mtodo de descomposicin en fracciones parciales.

3.1. Mtodo de la divisin directa

La transformada z inversa se obtiene mediante la expansin de X(z) en una serie infinita
de potencias de z 1 .
X(z) =

x(kT )z k

k=0

= x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2 + + x(kT )z k +

44

45

X(z) =

x(k)z k

k=0

= x(0) + x(1)z 1 + x(2)z 2 + + x(k)z k +

entonces x(kT ) o x(k) es el coeficiente del trmino z k . Por consiguiente los valores
de x(kT ) o x(k), para k = 0, 1, 2, . . ., se pueden determinar por inspeccin.
Aunque el presente mtodo da los valores de x(0), x(T ), x(2T ), . . . de forma secuencial,
es difcil de obtener una expresin para el trmino general de ciertos valores.
Las siguientes frmulas a veces son tiles si se reconoce la expresin para una serie
finita o infinita de z 1 .
(1 az 1 )3 = 1 3az 1 + 3a2 z 2 a3 z 3
(1 az 1 )4 = 1 4az 1 + 6a2 z 2 4a3 z 3 + a4 z 4
(1 az 1 )1 = 1 + az 1 + a2 z 2 + a3 z 3 + a4 z 4 +

|z| > 1

(1az 1 )2 = 1+2az 1 +3a2 z 2 +4a3 z 3 +5a4 z 4 +

|z| > 1

(1 az 1 )3 = 1 + 3az 1 + 6a2 z 2 + 10a3 z 3 + 15a4 z 4 +

|z| > 1

(1 az 1 )4 = 1 + 4az 1 + 10a2 z 2 + 20a3 z 3 + 35a4 z 4 +

|z| > 1

Ejemplo 3.1. Sea

X(z) =

1
.
(z 1)2 z 2

Para encontrar x(k) cuando k = 0, 1, 2, 3, 4, primero expresamos X(z) en la forma

X(z) =

z 4
z 4
=
,
(1 z 1 )2
1 2z 1 + z 2

ahora dividiendo el numerador entre el denominador se obtiene X(z) escrito como un

polinomio en z 1
X(z) = z 4 + 2z 5 + 3z 6 + 4z 7 + 5z 8 +

46

Comparando la serie de expansin infinita de X(z) con X(z) =

x(k)z k , se obtie-

k=0

ne
x(0) = 0
x(1) = 0
x(2) = 0
x(3) = 0
x(4) = 1
x(5) = 2
x(6) = 3
x(7) = 4
x(8) = 5

Es decir, que la transformada inversa de X(z) =

0,
x(k) =
k3

3.2.

1
(z1)2 z 2

tiene la forma

si k = 0, 1, 2, 3
si k 4

Mtodo de descomposicin en fracciones parciales

La linealidad de la transformada z nos permite utilizar este mtodo para obtener la

transformada z inversa de X(z).
Para encontrar la transformada z inversa, se emplea la siguiente tcnica:
1. Escriba X(z) como una suma de fracciones parciales con coeficientes constantes.
2. Exprese cada fraccin parcial de X(z) como potencias de z 1 .
3. Obtenga la inversa de cada trmino con la ayuda de las tablas.

47
4. Obtenga x(k) sumando los trminos hallados.
Ejemplo 3.2. Sea

X(z) =

1
(z 1)2 z 2

Para encontrar x(k) cuando k = 0, 1, 2, 3, 4.

Se expande X(z) en fracciones parciales, y se obtiene
1
,
(z 1)2 z 2
1
2
1
2

=
+ 2 + 2,
2
(z 1)
(z 1) z
z
2
1
z
2z
=

+ z 2 + 2z 1 .
1
2
(1 z )
1 z 1

X(z) =

Ahora, calculando la transformada z inversa de cada fraccin se tiene:

2
1
k 1,
si k = 1, 2, 3, . . .
z
z
z1
= z1 z 1
=
1
2
1
2

(1 z )
(1 z )
0,
si k 0

z1

z
1
= z1 z 1
1
1z
1 z 1

1,
z1 [z 2 ] =
0

1,
1 1
z [z ] =
0

1,
=
0,

si k = 1, 2, 3, . . .
si k 0

si k = 2
si k 6= 2
si k = 1
si k 6= 1

Luego, la transformada z inversa de X(z) es

0 0 + 0 + 0 = 0,

0 2 + 0 + 2 = 0,
x(k) =

1 2 + 1 + 0 = 0,

k 1 2 + 0 + 0 = k 3,

k=0
k=1
k=2
k = 3, 4, 5, . . .

48
Por lo tanto,

0,
k = 0, 1, 2, 3
x(k) =
k 3, k = 4, 5, 6, . . .

Captulo 4
Aplicaciones de la Transformada z
4.1.

Solucin de ecuaciones de diferencias

Recordemos que una ecuacin de diferencias lineal de orden n con coeficientes constantes tiene la forma
an+1 yk+n + an yk+n1 + + a2 yk+1 + a1 yk = g(k).
Una ecuacin de diferencias puede interpretarse como la ecuacin que rige un sistema
de datos muestreados donde los y(i) , con i = k, k + 1, ..., k + n son los valores de
las seales de salida del sistema correspondientes a intervalos de tiempo T , las ai con
i = 0, 1, 2, 3, . . . , n son constantes y g(k) es una seal de entrada del sistema.
La transformada z es usada para solucionar ecuaciones de diferencias lineales.
Ejemplo 4.1. Considere la ecuacin de diferencias de segundo orden,
x(k + 2) + 0,5x(k + 1) + 0,2x(k) = u(k)
donde
u(k) = us (k) = 1

paraf = 0, 1, 2, 3, . . .

Las condiciones iniciales de x(k) son x(0) = 0 y x(1) = 0. Aplicamos la transformada

49

50
z en ambos lados de la ecuacin, y obtenemos,
[z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1)] + 0,5[zX(z) zx(0)] + 0,2X(z) = U (z)
La transformada z de u(k) =

z
.
z1

Sustituimos las condiciones iniciales de x(k) y U (z)

en la ecuacion anterior y solucionamos para X(z), y se obtiene,

X(z) =

(z

1)(z 2

z
+ 0,5z + 0,2)

Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales se tiene,

X(z)
0,588
1,036%j1,283
1,036%j1,283
=

z
z 1 z + 0,25 + j0,37 z + 0,25 j0,37
Donde los exponentes en los coeficientes del numerador estan en radianes. Aplicando
la transformada z inversa de X(z), resulta,
x(k) = 0,588 1,036(0,447)k [%j2,165k1,283 + %j2,165k1,283 ]
= 0,588 2,072(0,447)k cos(2,165k 1,283) con

4.2.

k0

Anlisis y caracterizacin de los sistemas LTI usando la Transformada z

La transformada z es importante en el anlisis y representacin de los sistemas LTI

de tiempo discreto. Partiendo del teorema de convolucin, donde X(z), Y (z) son las
transformadas de la entrada, salida y respuesta al impulso del sistema, respectivamente.
H(z) es una funcin de transferencia o la funcin del sistema.
Para los sistemas caracterizados por ecuaciones lineales de diferencias con coeficientes constantes, las propiedades de la transformada z proveen un procedimiento muy
conveniente para obtener la funcin de transferencia, la respuesta en la frecuencia o la
respuesta en el dominio del tiempo del sistema.

51
Ejemplo 4.2. Consideremos el sistema LTI en el cual la entrada x[n] y la salida y[n]
satisfacen la ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes
1
1
y[n] y[n 1] = x[n] + x[n 1].
2
3
Aplicando la transformada z en ambos lados de la ecuacin, y usando la propiedad de
linealidad y la propiedad de desplazamiento en el tiempo, obtenemos
1
1
Y (z) z 1Y [z] = X[z] + z 1X[z]
2
3
o

1 + 13 z 1
Y (z) = X[z][
]
1 12 z 1

y por la propiedad de convolucin tenemos,

H(z) =

1 + 13 z 1
Y (z)
=
X(z)
1 12 z 1

Esta proporciona la expresin algebraica de H(z) pero no la regin de convergencia.

De hecho hay dos respuestas al impulso distintas que son consistentes con la ecuacin
de diferencias inicial, una derecha y otra izquierda. De modo que , hay dos posibles
selecciones difrentes de la regin de convergencia asociada con la expresin algebraica
final. Una , | z |>
y la otra | z |<

1
2

1
2

est asociada con la suposicin de que h[n] es una seal derecha

est asociada con la suposicin de que h[n] es una seal izquierda.

Para el caso ms general de una ecuacin de diferencias de orden N , se procede de

igual forma que en el ejemplo anterior, aplicando la transformada z en ambos lados de
la ecuacin y usamos las propiedades de linealidad y desplazamiento en el tiempo. Por
consiguiente, consideramos un sistema LTI para el cual la entrada y la salida satisfacen
una ecuacin lineal en diferencias con coeficientes constantes de la forma
N
X

ak y[n k] =

k=0

N
X

bk x[n k]

k=0

luego,
N
X
k=0

ak z

Y [z] =

N
X
k=0

bk z k X[z]

52
o
Y [z]

N
X

ak z

= X[z]

k=0

de modo que

N
X

bk z k

k=0

PN
k
Y (z)
k=0 bk z
H[z] =
= PN
k
X(z)
k=0 ak z

Observemos en particular que la funcin de transferencia de un sistema que satisface

una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes siempre es racional. Mirando el ejemplo anterior la ecuacin por si misma no nos brinda informacin acerca
de la regin de convergencia asociada con la expresin algebraica H(z). Sin embargo, una restriccin adicional como la causalidad o la estabilidad del sistema, sirve para
especificar la regin de convergencia.
La transformada z de tiempo discreto permite reemplazar las operaciones en el dominio
del tiempo tales como la convolucin y el desplazamiento en el tiempo, con operaciones
algebraicas. El empleo de la transformada z para convertir descripciones de sistemas a
ecuaciones de dieferencias algebraicas tambin es til en el anlisis de las conexiones
de sistemas LTI, como conexiones en serie, paralelo y retroalimentadas. Por ejemplo
consideremos una conexin retroalimentada de dos sistemas como se muestra en la figura 4.1. Es difcil determinar en el dominio del tiempo la ecuacin en diferencias o la
respuesta al impulso del sistema total. Sin embargo con los sistemas y las secuencias
expresadas en trminos de su transformada z, el anlisis involucra slo ecuaciones algebraicas. Las ecuaciones especficas de las conexiones de la figura 4.1 son exactamente
iguales a las ecuaciones, con el resultado final de que la funcin de transferencia total
del sistema retroalimentado de la figura 4.1 es
H1 (z)
Y (z)
= H(z) =
.
X(z)
1 + H1 (z)H2 (z)

Un sistema LTI representado por una ecuacin lineal en diferencias finitas se transforma
por medio de la transformada z en
Y (z) = X(z)H(z)

53

x[n]

H1 [n]

x1 [n]

y1 [n]

y[n]

h1 [n]

H2 [n]

y2 [n]

h2 [n]

Figura 4.1: Conexin retroalimentada de dos sistemas

que es la ley de Ohm generalizada. A la relacin entre la salida y la entrada del sistema
se le llama transferencia H(z).
H(z) =

Y (z)
X(z)

La solucin general del sistema es la convolucin:

y[n]

x[n]

X[n]

Y [n]

H[n]

Figura 4.2: Sistemade transferencia H(z)

y[n] = x[n] h[n]

Ejemplo 4.3. Resolver el circuito de la figura con x[n] = u[n].
La ecuacin del circuito es:
y[n] = x[n] + ay[n 1]

x[n] = u[n]

54

x[n]

x[n]

y[n]

D
y[n 1]
a

Figura 4.3: Circuito

Despejamos x[n]
y[n] ay[n 1] = x[n]
Ahora aplicamos la transformada z en ambos lados de la ecuacin y obtenemos,
Y (z) az 1 Y (z) = X(z)
1
1 z1
1
1
Y (z) =
1
1 z 1 az
z2
Y (z) =
(z 1)(z a)

Y (z)[1 az 1 ] =

Aplicando el teorema de convolucin, para a 6= 1

1
1
1
1 z 1 az
+
X
y[n] =
ak u[k]u[n k]

Y (z) =

y[n] =

k=
n
X
k

a u[k]u[n k] = 1 + a + a2 + a3 + a4 + + an1 + an .

k=0

Bibliografa
APOSTOL, Tom M. Calculus. Introduccin, con vectores y geometra Analitica . Volumen I. Editorial Reverter. Barcelona, Buenos Aires, Mxico.

DRAPER, J. Matemticas para Administracin y Economa. Harla, S.A., 1976, Mxico

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OGATA, Katsuhiko. Discrete - Time Control Systems. II edicin. Editorial Prenticehall, Inc., 1987, New Jersey.

OPPENHEIM, Alan V., WILLSKY, Alan S. Sistemas y seales. Prentice.hall, Hispanoamericana, S.A., 1983, Mxico, D. F.

SWOKOWSKI, Earl W. lgebra y Trigonometria con Geometra Analtica. II Edicin.

Grupo Editorial Iberoamericana, 1986, Mxico.

55