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Chapter 4
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Anlisis de un mecanismo
Con las fuerzas dinmicas encontramos los esfuerzos en los componentes que
deben estar por debajo de los permisibles para el material a utilizar.
Para calcular las aceleraciones primero hay que localizar las posiciones de cada
eslabn para cada incremento del movimiento de entrada.
Despus hay que diferenciar las ecuaciones de posicin con el tiempo para
encontrar las velocidades.
Luego diferenciamos de nuevo para encontrar las aceleraciones.
Sistema de coordenadas.
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Posicin y desplazamiento.
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de
posicin. La eleccin del eje de referencia es arbitraria.
Ry
Y
A
A
Rx
Ry
Ra
Ry
Ra
x
Rx
Rx
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=arctan(RX / RY)
Desplazamiento.
El desplazamiento de un punto es el cambio de su posicin y se define como la
distancia en lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha
movido en el marco de referencia.
El desplazamiento no es necesariamente el mismo que la longitud de la trayectoria
que el punto pueda haber recorrido de su posicin inicial a la final.
En la figura a el vector de posicin RBA define el
desplazamiento del punto B con respecto al punto
A.
En la figura b) Se define este vector con respecto a
un marco de referencia X,Y. R denota el vector de
posicin. Los vectores RA y RB definen las
posiciones absolutas de los puntos A y B con
respecto al marco de referencia global X,Y.
El vector RBA define el desplazamiento de las
posiciones A y B.
Se puede expresar por medio la ecuacin:
RBA= RB RA
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RA RBA RB
RB RA RBA
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4.2a
Ay aSen 2
b 2 Bx Ax B y Ay
2
c
a
4.2c
Ecuaciones simultneas en Bx y By
Restando las ecuaciones 4.2c de la 4.2b se obtiene para Bx.
b 2 c 2 Bx Ax By Ay Bx d By2
2
o2
2 Ax d
2 Ax d
2 AyBy
Bx S
4.2d
2 Ax d
4-10
4.2b
c 2 Bx d B y2
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o4
2 AyBy
c 2 s
d By2
2 Ax d
AyBy
By2 s
d c 2 0
Ax d
22
AyBy
By2
d s c 2 0
Ax d
Ay2 By2
2 AyBy
2
d s d s 2 c 2 0
By
2
Ax d Ax d
2 Ay
Ay2
2
2
By 1
By
d
s
Ax d
d s c 0
2
Ax d
2
Q Q 2 4 PR
By
Ecuacin cuadrtica que tiene dos soluciones correspondientes
2P
a By y By ' y a Bx y Bx '
Ay2
2 Ay
a2 b2 c2 d 2
2
2
d s , s
P 1
, R d s c , Q
Ax d
2 Ax d
Ax d 2
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By Ay
Tan 3
Bx Ax
By
Tan 4
Bx d
Ax
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Bx
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Forma Polar : R
Identidad de Euler
^
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e j Cos jSen
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R2 R3 R4 R1 0
RA RBA RBO 4 RO 4 0
Notacin de nmeros complejos
ae
j 2
be
j 3
ce
j 4
de
j1
Se requiere encontrar 3 y 4 en f a, b, c, d , 2
Sustituyendo las equivalencias de Euler.
e
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Cos jSen
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1 0
aCos 2 bCos 3 cCos 4 d 0
Parte imaginaria
a jSen 2 b jSen 3 c jSen 4 d jSen1 0
1 0 y eliminando las j.
aSen 2 bSen 3 cSen 4 0
Resolviendo ambas ecuacionesde manera simultnea primero para 3
bCos 3 aCos 2 cCos 4 d
bSen 3 aSen 2 cSen 4
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d
k2
c
a2 b2 c2 d 2
k3
2ac
a 2 b 2 c 2 d 2 2adCos 2 2cdCos 4
Cos( 2 4 )
2ac
2ac
2ac
Cos( 2 4 ) k3 k 2Cos 2 k1Cos 4
Ecuacin de Freudenstein
Sen 2 Sen 4 Cos 4Cos 2 k3 k 2Cos 2 k1Cos 4
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Identidades semiangulares
Cos 2 4 Sen 2 4 1
1 Sen 2 4 Cos 2 4
1 Tan2 24
2
1 Sen 4
2 4
1
Tan
2
1 Tan2 24
2
Sen 4 1
2 4
1
Tan
2
1 Tan
Sen 4 1
1 Tan
Sen 4
Sen 4
4-20
Identidades semiangulares
1 Cos 4
Tan2 24
1 Cos 4
2 4
2
2 4
2
1 Tan2 24
1
1 Tan2 24
1 Tan 1 Tan
1 Tan
2 4 2
2
2 4 2
2
2 4 2
2
4Tan2 24
1 Tan
2 4 2
2
2
2
1 Tan
2Tan 24
1 Tan2 24
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2 4 2
2
Ecuacin de Freudenstein
B 2 Sen 2
C k1 (k 2 1)Cos 2 k3
ATan2 24 BTan 24 C 0
Tan
4
2
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B B 2 4 AC
2A
B B 2 4 AC
4 2Tan
2A
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Solucin para 3
cCos 4 aCos 2 bCos 3 d
cSen 4 aSen 2 bSen 3
Elevando al cuadrado y sumando estas dos ecuaciones
se elimina 4 y se resuelve para 3
c 2Cos 2 4 (aCos 2 bCos 3 d )(aCos 2 bCos 3 d )
c 2 Sen 2 4 (aSen 2 bSen 3 ) 2
c 2 a 2Cos 2 2 abCos 2Cos 3 adCos 2 abCos 2Cos 3 b 2Cos 2 3
bdCos 3 adCos 2 bdCos 3 d 2 a 2 Sen 2 2 2abSen 2 Sen 3 b 2 Sen2 3
c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3 2ab(Cos 2Cos 3 Sen 2 Sen 3 )
c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3 2abCos( 2 3 )
2abCos( 2 3 ) c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3
c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3
Cos( 2 3 )
2ab
2ab
2ab
Definimos constantes
d
d
c2 a 2 b2 d 2
k1
k4
k5
a
b
2ab
Cos 2Cos 3 Sen 2 Sen 3 k1Cos 3 k 4Cos 2 k5
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1 Tan2 23
Cos 3
1 Tan2 23
E 2 Sen 2
F k1 (k 4 1)Cos 2 k5
DTan2 23 ETan 23 F 0
E E 2 4 DF
3 2Tan
2
D
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d = 6 in
a = 2 in
b = 7 in
c = 9 in
2 = 30
3 = ?
4 = ?
Configuracin abierta y cruzada
88
.
5.
2
11
117
.2
.0
30
4-24
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143.7
d = 7 in
3 = ?
a = 9 in
4 = ?
b = 3 in
2 = 85
c = 8 in
Configuracin
abierta y cruzada
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4-26
d = 20 in
3 = ?
a = 10 in
4 = ?
b = 5 in
2 = 33
c = 10 in
Configuracin abierta y cruzada
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Angulo de transmisin ()
Se define como el ngulo entre el eslabn de salida y el acoplador que lo
impulsa.
Se considera como el valor absoluto del ngulo agudo (menor de 90) del
par de ngulos en la interseccin de los dos eslabones.
Vara continuamente de un valor mnimo a uno mximo conforme el
mecanismo recorre su rango de movimiento.
Es una medida de la calidad de transmisin de la fuerza o par torzor en la
junta del eslabn 3 y 4.
Definir el ngulo de transmisin de manera algebraica:
Es la diferencia entre los ngulos de los dos eslabones unidos a
travs de los cuales se desea pasar una fuerza o velocidad.
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4 3 4 3
Si 3 4 90
entonces 180 43
Si 3 4 90
entonces 43
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d a 2 b 2 c 2 2bcCos 1
2
2bcCos 1 b 2 c 2 d a
2
b 2 c 2 d a
Cos
1
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2bc
d a 2 b 2 c 2 2bcCos 2
2
2
2
2bcCos 2 b c d a
2
b 2 c 2 d a
Cos
2
180 - 2
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2bc
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d 2 (a b) 2 c 2 2(a b)cCos 1
2(a b)cCos 1 (a b) 2 c 2 d 2
( a b) 2 c 2 d 2
Cos 1
2(a b)c
1
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