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PROYECTO FINAL
Micro controladores
Seguidor de Lnea.
MAD
CONTENIDO
INTRODUCCIN
OBJETIVO
MATERIALES UTILIZADOS
SOFTWARE
ISIS PROTEUS
PIC C COMPILER
DESARROLLO Y METODOLOGIA
RESULTADOS OBTENIDOS
FUNCIONAMIENTO
PROGRAMA DEL SEGUIDOR DE LINEA.
CARACTERSTICAS GENERALES DEL SEGUIDOR DE LINEA
MARCO TEORICO
Sensores
Motores
Ruedas
Fuente de energa
Transistor
Motor Corriente Continua
Seguidor de Lnea.
MAD
Resistencia
Diodo Led
TIP 120.
Estructura bsica
Sistema mnimo
Microprocesador o CPU (Central Process Unit) PIC
Sensores
Motores
Ruedas
Fuente de energa:
PIC 16F873A
ETAPA DE POTENCIA.
TIP 120.
CONCLUSIONES
Seguidor de Lnea.
MAD
INTRODUCCIN
La robtica es una rama fundamental de la electrnica. Un robot seguidor de lnea
se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La
tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido
o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la
locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de
control). Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de
carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos
no aptos para el hombre.
Nosotros construimos un carro seguidor de lnea para poder adquirir estas
competencias que se mencionan en el prrafo anterior.
Seguidor de Lnea.
MAD
-CARRITO SEGUIDOR DE LINEA: Son robots muy sencillos, que cumplen una
nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra
sobre un fondo blanco o viceversa) y es creado para movilizar un cierto tipo de
carga desde un punto de inicio hasta un punto determinado de llegada, el cual va
a estar establecido por el trazado de la lnea de color blanca para as poder guiar
este dispositivo entre los puntos marcados.
MATERIALES UTILIZADOS
-PIC 16F873A
-Una computadora para por medio de programacin cambiar la velocidad de giro
de los motores.
-2 motores a pasos a 9 Volts.
-8 sensores QRD1114
-1 Sistema mnimo.
-1 batera de 9 voltios
-2 llantas de goma delgada.
-1 rueda loca
-1 zcalo para el PIC.
-Un kit de LEGOS.
-Placa de cobre para hacer las placas del sistema mnimo y la etapa de potencia
con el TIP120.
-Acido Frrico.
-Programador de PIC.
-Software
Seguidor de Lnea.
MAD
SOFTWARE
-ISIS PROTEUS: Programa ISIS, Intelligent Schematic Input System (Sistema de
Enrutado de Esquemas Inteligente) permite disear el plano elctrico del circuito
que se desea realizar con componentes muy variados, desde simples resistencias,
hasta alguno que otro microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de
alimentacin, generadores de seales y muchos otros componentes con
prestaciones diferentes. Los diseos realizados en Isis pueden ser simulados en
tiempo real, mediante el mdulo VSM, asociado directamente con ISIS.
-PIC C COMPILER: El ambiente de desarrollo integrado de PCWHD le da a los
programadores la capacidad de producir rpidamente cdigos muy eficientes
usando
un
lenguaje
fcil
y
manejable,
pero
de
alto
nivel.
EL CCS IDE incluye un poderoso editor de C, debugger, lneas de comando PCB,
PCM, PCH y PCD, un terminal de comunicacin serial perfecto, generacin de
estadsticas y ms.
Seguidor de Lnea.
MAD
-DESARROLLO Y METODOLOGIA.
La simulacin de los circuitos se realiz en ISIS PROTEUS. Los diagramas se
muestran en este reporte estn indicados.
Y esta se explica
ms
RESULTADOS OBTENIDOS.
Nuestro seguidor de lnea que consta de 8 sensores pticos mencionadas en
como los QDR1114 y la utilizacin de componentes discretos como lo son:
transistores, resistencias.
Su funcionamiento es que el LED emisor del sensor se alimenta a travs de una
resistencia , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la
superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el
fototransistor contenido en el sensor baja su resistencia interna entre Colector y
Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en
conduccin el transistor que estaba polarizado a masa por medio de otra
resistencia.
Seguidor de Lnea.
MAD
El otro transistor sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el
motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo
que al activarse transitor1 hace que se active el 2 cortando a el transistor 3 con l,
ya que este ltimo estaba activo porque esta polarizado por una tercera
resistencia R3, con lo cual lo que ha pasado es que la salida del motor se ha
desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de
reposo la salida estar siempre activa y el tercer transistor conduciendo..
-FUNCIONAMIENTO.
-Todos los seguidores de lnea se basan su funcionamiento en los sensores en
este caso los QRD1114. Aunque, tambin dependiendo de la complejidad del
recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o
menos sensores). Nuestro rastreador tiene 8 de los sensores de luz QRD1114,
ubicados en la parte inferior de la estructura de nuestro carro que construimos con
LEGOS, los sensores QRD1114 los colocamos 4 en un lado (izquierda de la
estructura parte frontal) y 4 del otro lado (derecha de la estructura parte frontal.)
Uno junto al otro. Cuando uno de los 8 sensores detecta el color negro va derecho
nuestro carro seguidor por la pista blanca, y si detecta blanco es que significa que
el robot est saliendo de la lnea blanca por ese lado.
-Cuando ocurre esto, En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario de
donde se est saliendo hasta que vuelve a estar sobre la lnea blanca. Esto en el
caso de los seguidores de lnea blanca como el nuestro, ya que tambin hay
seguidores de lnea negra.
-Utilizamos transistores y un sistema mnimo para la parte digital. Y programacin
para el PIC (micro controlador) que controla los sensores.
Estas partes y componentes se explican a continuacin.
Seguidor de Lnea.
MAD
#include <16F873a.h>
#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)
#use delay(clock=20000000)
#byte
#byte
#byte
#byte
int1
int1
int1
int1
int1
int1
TRISA = 0X85
PORTA = 0X05
TRISB = 0x86
PORTB = 0x06
sensor_1 =
sensor_2 =
sensor_3 =
sensor_4 =
sensor_5 =
sensor_6 =
0;
0;
0;
0;
0;
0;
void main()
{
TRISB = 0xFF;
TRISA = 0XFF;
setup_timer_2 (T2_DIV_BY_16, 200, 16 );
setup_ccp1 (CCP_PWM);
setup_ccp2 (CCP_PWM);
while(true)
{
sensor_1 =
sensor_2 =
sensor_3 =
sensor_4 =
sensor_5 =
sensor_6 =
bit_test(portb,0);
bit_test(porta,0);
bit_test(portb,1);
bit_test(porta,1);
bit_test(portb,2);
bit_test(porta,2);
if(sensor_1 == 0 && sensor_2 == 0 && sensor_3 == 0 && sensor_4 == 0 && sensor_5 == 0 && sensor_6 ==
0)//Recto
{
set_pwm1_duty (180);
set_pwm2_duty (180);
delay_ms(5);
}
if(sensor_1 == 1 && sensor_2 == 0 && sensor_3 == 0 && sensor_4 == 0 && sensor_5 == 0 && sensor_6 == 0)//
Izq
{
set_pwm1_duty (180);
set_pwm2_duty (144);
delay_ms(5);
}
if(sensor_1 == 1 && sensor_2 == 0 && sensor_3 == 1 && sensor_4 == 0 && sensor_5 == 0 && sensor_6 ==
0)//Izq
{
Seguidor de Lnea.
set_pwm1_duty (180);
set_pwm2_duty (72);
delay_ms(5);
}
if(sensor_1 == 1 && sensor_2 ==
0)//vuelta Izq
{
set_pwm1_duty (180);
set_pwm2_duty (36);
delay_ms(5);
}
if(sensor_1 == 0 && sensor_2 ==
0)//Derecha
{
set_pwm1_duty (144);
set_pwm2_duty (180);
delay_ms(5);
}
if(sensor_1 == 0 && sensor_2 ==
0)//vuelta Izq
{
set_pwm1_duty (72);
set_pwm2_duty (180);
delay_ms(5);
}
if(sensor_1 == 0 && sensor_2 ==
1)//vuelta Izq
{
set_pwm1_duty (36);
set_pwm2_duty (180);
delay_ms(5);
}
MAD
}
}
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Seguidor de Lnea.
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TIP 120: Son componentes activos, capaces de amplificar una corriente pequea
que circula entre base y emisor, copiando su forma para modular una corriente
mucho ms grande entre Colector y emisor.
Otro importante entre sus mltiples usos es el de actuar como interruptor
electrnico, controlando la conexin y desconexin de una carga relativamente
grande mediante una pequea corriente de la base. En esta configuracin
(conocida como saturacin/corte) es la que se los suele utilizar con micro
controladores.
Estructura bsica
Sistema mnimo: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho
elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro
controlador para funcionar.
Un microprocesador por s mismo no es capaz de realizar tarea alguna, es
necesario hardware de soporte; los elementos mnimos que requiere son: Una
fuente de alimentacin Un circuito de reloj Dispositivos de memoria Interfaz o
mdulo de entrada y salida (E/S) La implementacin de todo este hardware
constituye lo que se conoce como sistema mnimo, el siguiente diagrama
corresponde a un sistema basado en la estructura de Von Newman. Sus bloques
bsicos son los siguientes:
Microprocesador o CPU (Central Process Unit) PIC, formado por los bloques
principales: Unidad de Control y Unidad de Proceso. Memoria, dispositivos o
circuitos donde residen los cdigos de las instrucciones del programa y los datos.
Mdulos E/S, dispositivos o circuitos encargados de recibir y entregar
informacin entre el CPU y la aplicacin.
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Seguidor de Lnea.
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Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se
usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su
tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
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PIC 16F873A
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ETAPA DE POTENCIA.
TIP 120.
-Para la etapa de potencia utilizamos 2
T120 los cuales hacen que la
corriente no sea demanda toda por el PIC a su vez entrega un voltaje mayor
y suficiente para que los motores trabajen de forma adecuada y giren ms
rpido. Asi que esto separa las etapas de potencia.
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CONCLUSIONES
- Se realiz una recopilacin de datos sobre todos los componentes que van a ser
utilizados en este proyecto, lo cual permiti tener una idea ms clara y detallada
para
la
elaboracin
de
la
etapa
de
potencia.
- Se obtuvo un conocimiento ms preciso sobre el funcionamiento y desarrollo del
sistema
a
implementar.
- Dentro del tiempo de desarrollo del proyecto logramos centrarnos en objetivos
puntuales como es la elaboracin de la Etapa de Potencia como punto
fundamental y consecuente de la produccin del proyecto ya que esta hace parte
del diseo y la aplicacin que se encuentra entre la estructura funcional del
sistema.
- Tener siempre claro los objetivos propuestos.
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