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La Automática Ante El Siglo XXI
La Automática Ante El Siglo XXI
Javier Aracil
Escuela Superior de Ingenieros
Universidad de Sevilla
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En ingls, que en la actualidad es la lingua franca en el mundo cientfico y tcnico, automatics es un trmino
muy poco usado como sustantivo, que es como lo preconiza Torres Quevedo. Sin embargo, automatic tiene un uso
muy extendido como adjetivo en automatic control.
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Los Ensayos sobre Automtica de Torres Quevedo se publican por primera vez en la Revista de la
Academia de Ciencias, en 1914. Su traduccin al francs aparece el ao siguiente con el ttulo Essas sur
lAutomatique en la Revue Gnerale des Sciences Pures et Appliques; volumen 2: 601-611 En la actualidad son
accesibles al lector espaol en una edicin realizada por INTEMAC, 1966. Tambin se reproducen en el libro
Leonardo Torres Quevedo, edicin de Francisco Gonzlez Posada, Biblioteca de la Ciencia Espaola, Fundacin
del Banco Exterior, 1992. Lamentablemente, en este ltimo libro, faltan las figuras.
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de formas constituye un reto posiblemente inagotable para los ingenieros que se ocupan de
estas cuestiones3.
La caracterizacin que hace Torres Quevedo de los autmatas, y de la automtica, hoy
puede resultarnos un poco ingenua, pero en ella se encuentran en germen conceptos que
debidamente reelaborados constituyen el ncleo de esta disciplina. La idea fundamental que
subyace al planteamiento de Torres Quevedo es que un autmata acta procesando las
impresiones que recibe y decidiendo, a partir de ese procesamiento, una actuacin. Ya
hemos comentado los problemas tecnolgicos que puede presentar la percepcin. Sin
embargo, el gran problema es el del discernimiento, la adopcin de una decisin,
mediante el procesamiento de las seales percibidas, con relacin a la actuacin adecuada a
los fines perseguidos. El problema con el que se encontr Torres Quevedo es que pretendi
resolver este procesamiento bsicamente con tecnologa mecnica (en algunos casos apunta
la incorporacin de electroimanes) y esa tecnologa era manifiestamente insuficiente para
los propsitos que Torres Quevedo pretenda. Ya durante el siglo anterior, Charles Babagge
haba fracasado en el intento de construir con tecnologa mecnica una mquina
calculadora, en cuya concepcin se apuntan los rasgos que caracterizarn a los modernos
ordenadores electrnicos.
Pero el problema no es slo de tecnologa adecuada (de hecho hay servomecanismos
con tecnologas hidrulicas o neumticas). Adems de los elementos bsicos que vislumbr
Torres Quevedo: los sensores, los actuadores y el procesador de seal, se requiere una
forma peculiar de organizarlos mediante la estructura de realimentacin4. A ella se asocia el
diagrama de la figura l, en la que se representa esquemticamente esta estructura, que
constituye el concepto bsico sobre el que se ha construido la rama de la ingeniera
conocida como automtica, o ms precisamente como control automtico. Esta estructura es
esencial para conseguir estabilizar el comportamiento de los sistemas automatizados, y
reducir los efectos de las imprecisiones y de las perturbaciones a los que estn sometidos.
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No resulta extrao que Francis Crick en su conocido libro La bsqueda cientfica del alma, Debate. 1994,
haya escogido la percepcin visual como el proceso fisiolgico con el que abordar el problema de la conciencia.
De su lectura se desprende qu poco sabemos de cmo se entrelazan la psicologa de la visin y la neurofisiologa,
procesos que, de alguna forma, se trata de emular en los sistemas de visin de los robots. Posiblemente ello nos
lleve a concluir que, lo mismo que sucede con los aviones, la ubicacin estricta de la naturaleza tiene un inters
muy secundario a la hora de plasmar las concepciones de un ingeniero.
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En la literatura se encuentra tambin el trmino retroalimentacin para referirse a la realimentacin. Sin
embargo, se puede argumentar de muchas formas a favor del trmino realimentacin. La ms importante es la
propiedad de este ltimo trmino, en el sentido de que la partcula re significa en castellano volver a y si se
observa la estructura de la figura 1 se comprende que lo que se hace es actuar, medir el resultado de la actuacin, y
volver a actuar a partir de la medida del resultado de la actuacin, y as indefinidamente. Es, adems, el trmino
adoptado desde el principio por los ingenieros en automtica y en telecomunicaciones. El libro de A. Colino
Teora de las Servomecanismos, publicado en 1950, por el Instituto Nacional de Electrnica del CSIC, propone la
adopcin de este trmino como traduccin del ingls feedback. Es notable que el autor de este libro haya llegado a
ser Acadmico Numerario de la Real Academia de la Lengua. Posteriormente empieza a aparecer en la literatura el
trmino retroalimentacin, de uso injustificado, por existir ya una traduccin completamente aceptada en los
medios tcnicos; por ser menos adecuado retro se ajusta menos que re a lo que se pretende expresar ; y, por
qu no decirlo?, porque resulta malsonante.
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determinadas metas, a ser posible de forma ptima (de acuerdo con un cierto criterio de
funcionamiento, cuando es posible formularlo explcitamente; consumo mnimo de energa,
desviacin cuadrtica media mnima de los objetivos perseguidos, rendimiento mximo...).
Sin embargo, el problema se complica extraordinariamente porque la estructura de
realimentacin es una estructura causal circular como se hace bien patente observando la
figura 1, en la que empezando en cualquier punto, y siguiendo las flechas, se llega a este
mismo punto despus de haber atravesado todos sus elementos y este hecho determina la
aparicin de importantes problemas dinmicos de estabilidad. En efecto, en una cadena
causal circular, si se producen retrasos en la transmisin de informacin cosa que sucede
siempre , se producirn desajustes en las decisiones tomadas que inevitablemente
conducirn a un deterioro de las prestaciones en el funcionamiento del proceso, por ejemplo
por la aparicin de oscilaciones. Este es un hecho perfectamente conocido, y del que todos
hemos tenido experiencia incluso en nuestra vida domstica.
Este hecho ya fue descubierto en el siglo XIX, en la mquina de vapor, que es una
mquina de singular importancia en la historia de la tcnica, No slo es una mquina
trascendental para la Revolucin industrial, sino que en su estudio est el germen de dos
disciplinas: la termodinmica y la automtica. La primera en sus aspectos energticos; la
segunda al ser una mquina dotada de estructura de realimentacin, ya que el regulador a
bolas de Watt acta como un sensor con el que se mide la velocidad de giro de la mquina,
medida que se traduce en el movimiento de un anillo deslizante, movimiento que, a su vez,
puede emplearse para modificar la apertura de la vlvula que alimenta la mquina de vapor
(figura 2), y as dosificar la inyeccin de vapor, de modo que la velocidad de la mquina
permanezca aproximadamente constante, en el valor deseado, con independencia de
variaciones en la carga5.
Los problemas dinmicos asociados a la estructura de realimentacin pueden limitar la
posibilidad de automatizar determinados procesos. Es lo que sucede, en particular, cuando
el proceso a automatizar es inestable. Por ejemplo, un reactor que puede ser nuclear una
vez cebado constituye un proceso inestable con comportamiento explosivo. En principio,
mediante una estructura de realimentacin adecuada, se puede controlar ese
comportamiento explosivo y mantenerlo dentro de lmites convenientes. Sin embargo,
sabemos que toda actuacin est acotada (toda vlvula tiene un mximo de apertura, todo
motor tiene un mximo de velocidad...), ya que ninguna magnitud puede alcanzar un valor
infinito. Es decir, los actuadores pueden saturarse; y si lo hacen, es como si se cortase la
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Estos problemas de estabilidad dinmica de los sistemas dotados de estructura de realimentacin son los que
aparentemente pasaron inadvertidos a Torres Quevedo y los que, por ello, limitan el valor de sus aportaciones a la
automtica.
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Fig. 2. Esquema clsico de un regulador a bolas de Watt: el giro del eje E imprime una fuerza
centrfuga en las bolas, que se traduce en un deslizamiento del anillo A, que a su vez acta sobre la
vlvula V que alimenta la mquina de vapor.
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El ingeniero nuclear, al imputar responsabilidades a la catstrofe, pondr ms nfasis en las deficiencias
estructurales de la planta defectos de concepcin y construccin que en el tipo de problemas que se acaban de
apuntar. Es obvio que esos defectos de construccin debieron darse pero tambin lo es que el sistema de control
que haba permitido que durante muchos aos el sistema funcionase adecuadamente, no fue capaz de reaccionar
convenientemente en unas determinadas circunstancias. El problema de Chernobil es de una enorme complejidad y
constituye una muestra, entre otros muchsimos problemas, de la imposibilidad de controlar un proceso inestable
con actuadores que se saturan. En este sentido es un ejemplo carismtico para el ingeniero de control, como en
otras deficiencias puede serlo para otras ramas de la ingeniera.
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En este sentido los trabajos desarrollados en torno a la teora de bifurcaciones estn llamados a tener un
inters creciente para el anlisis de la complejidad de comportamientos que puede presentar un sistema de control
no lineal. Muestras sencillas, pero generales, de ello pueden verse en las publicaciones: Pagano, Ponce, Aracil
Bifurcation Analysis of Time-delay Control Systems with Saturation, Intemational Jourrnal of Bifurcations and
Chaos, VoL 9, N. 6, June, 1999, 1089-1110; Aracil, Ponce, lamo A Frequency Domain Approach to
Bifurcations in Control Systems with Saturation, International Journal of Systems Science, Vol. 31, N. 10, 2000,
1261 1271, y Aracil, Gordillo, lamo Global Stability Analysis of Second-Order Fuzzy Control Systems, en
Palm, Driankov and Hellendoorn (eds.) Advances in Fuzzy Control, Springer-Verlag, 1998, 11-31.
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K.J. Astrm, Limitations on Contml Systems Performance.
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Vase en este mismo Congreso la comunicacin de Luis Alberto Ibort Latre, de la Universidad Carlos III de
Madrid, sobre Sistemas dinmicos y robtica.
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' Conocidas tambin con su denominacin inglesa fuzzy.
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haya recibido toda la atencin que merece, pero que cuando pensamos en el prximo siglo
es indudable que va a ser objeto de una especial consideracin. Tenemos distintas formas
de representar la realidad descripciones alternativas que no necesariamente se reducen a
una sola, o derivan de un rbol comn, y que sin embargo son efectivas a la hora de servir
de base a procesos de decisin que, en la prctica, conducen a los comportamientos
deseados.
As pues, la forma. ms efectiva de gobernar el comportamiento de un sistema (sea una
mquina, un proceso social, un sistema ecolgico...) es mediante una estructura de
realimentacin en la que partiendo de la informacin sobre ese sistema se decidan las
actuaciones a tornar sobre el proceso. Por ello Norbert Wiener postul el trmino
ciberntica para designar la ciencia de control y la comunicacin en el animal y en la
mquina, mediante la estructura de realimentacin. El trmino ciberntica ha tenido una
fortuna dispar y hoy en da carece de buena acogida en los medios acadmicos. Sin
embargo, las ideas de Wiener continan teniendo todo su vigor.
El carcter ubicuo de la estructura de realimentacin ha llevado a proclamarla como un
ejemplo paradigmtico de una estructura sistmica elemental a la que asociar una propiedad
emergente de comportamiento; es decir, una propiedad que se puede explicar causalmente
por la forma de organizarse los elementos del sistema, pero que no lo es de ninguno de los
elementos considerados aisladamente. As la propiedad de autorregulacin de un sistema
dotado de estructura de realimentacin, sea una mquina, un servomecanismo, un proceso
homeosttico en un ser vivo, o un proceso autorregulado en un sistema social, depende de
la forma de organizarse los elementos constituyentes, mediante una estructura causal
circular, con influencias que acten de forma adecuada para que la realimentacin sea
autorreguladora, para lo que se requiere que la realimentacin sea negativa, lo que
representa que la actuacin sea correctora; es decir, tienda a atenuar las perturbaciones que
se producen a lo largo de la cadena11.
Los estudios relativos a la estructura de realimentacin han servido de inspiracin a una
teora de sistemas que, en la actualidad, no se encuentra todava fraguada, pero que no es
aventurado postular que en los tiempos venideros alcanzar un considerable desarrollo. Es
un legado de la automtica que trasciende el campo de la ingeniera y constituye una de las
promesas de orden conceptual que no resulta demasiado aventurado pronosticar que
producir resultados interesantes en el siglo XXI. En esa teora de sistemas juega un papel
importante la posibilidad de explicar las caractersticas de comportamiento complejo
mediante las estructuras de realimentacin subyacentes; sean estructuras negativas, que
producen comportamientos autorreguladores; o sean estructuras de realimentacin positiva,
a las que se asocian comportamientos de crecimiento explosivo, o de colapso. Otra
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Existe tambin la estructura de realimentacin positiva, que se comporta como un crculo vicioso en el cual
las perturbaciones se multiplican, produciendo comportamientos de carcter explosivo. El anlisis del
comportamiento de los sistemas mediante la interaccin de estructuras de realimentacin positiva y negativa es un
sugestivo campo de investigacin que est en la base de mtodos para construir modelos de simulacin del
comportamiento de sistemas.
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Vase, por ejemplo, ARACIL, J. y GORDILLO, F., Dinmica de sistemas, Alianza Editorial, 1997.
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decide la seal de mando u sobre el motor. La resolucin del problema de control, en este
caso, comporta dos pasos. En primer lugar, se pretende imprimir balanceos sucesivos de
amplitud creciente, conseguidos mediante una estrategia similar a la del que se balancea en
un columpio es decir, aplicando un cambio de par cuando la amplitud de la oscilacin
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que mantienen invariables las constantes vitales pese a los cambios del entorno. El pndulo
se mantiene erguido a pesar de las perturbaciones a las que se somete. Cuando mediante
una actuacin exterior, se golpea para inclinarlo, sacndolo de la posicin vertical, el
pndulo vuelve a ella. Si la perturbacin es pequea, vuelve directamente. Si es grande,
llega a caer pero repite el proceso de balanceo y vuelta a la posicin vertical. El pndulo
tiene un comportamiento orientado a un fin, buscando siempre mantenerse en la posicin
vertical superior, a pesar de los intentos del entorno de separarlo de ella. Se puede aplicar a
su forma de comportamiento un trmino que ha gozado de un cierto descrdito en el mundo
cientfico, pero que es claramente expresivo de lo que hace el pndulo: presenta un
comportamiento teleolgico, orientado a un fin, mantenerse erguido en la posicin
artificial para el que ha sido concebido.
Las mquinas automticas, dotadas de la capacidad de gobernar su propio
comportamiento, presentan rasgos notables que invitan a la reflexin sobre la riqueza de
comportamientos que podemos explicar y por tanto concebir y construir mediante
mecanismos causales, gracias a una estructura tan simple y ubicua como es la de
realimentacin. En concreto, comportamientos aparentemente teleolgicos admiten una
explicacin causal. Causalidad y teleologa, dos conceptos considerados antitticos en los
medios cientficos, confluyen en el comportamiento automtico de una mquina. De este
modo, las mquinas automticas, al gobernar autnomamente su comportamiento, se
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Durante el siglo XIX la ciencia fsica la ciencia bsica por excelencia presuma de
que podran explicar todos los fenmenos naturales con ayuda de dos nicos conceptos
primitivos: la materia y la energa. El siglo XX ha hecho tambalearse esas pretensiones
aadiendo uno nuevo: la informacin, que est llamada a jugar un papel progresivamente
creciente en el siglo venidero. En la estructura de realimentacin que, como hemos visto,
constituye la base de la automtica, el papel de la informacin es esencial. Se realimenta
informacin con relacin a las magnitudes que se pretende controlar, para compararla con
otra informacin, el valor deseado para esas magnitudes, procesar esa informacin y
producir una nueva: el valor que se desea que tengan las seales de actuacin sobre el
proceso que se trata de automatizar. La automtica, por tanto, pertenece al mbito de las
tecnologas de la informacin, con la peculiaridad de que lo hace de modo que a partir de
ella se consigan actuaciones sobre mquinas que impliquen la inyeccin de energa en el
proceso a controlar. De este modo, mediante el procesamiento de informacin, se dosifica
la inyeccin de energa de acuerdo con los objetivos que se pretenden alcanzar en el
funcionamiento del sistema. En la figura 7 se ilustra este hecho. En realidad es una variante
de la figura 1, con la que se ha pretendido poner de manifiesto que la accin de los
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