Programacin estructurada sobre Controladores Programables

Programacin estructurada sobre un PLC

Objetivos:
Discutir tres mtodos estructurados para implementar un esquema de control
Generar un diagrama de estados para un problema de control dado.
Disear una red de Petri para un problema de control dado.
Convertir una red de Petri en una diagrama secuencial.
Ventajas y desventajas de la programacin estructurada y no-estructurada
Se pretende ver como desarrollar un control secuencial usando mtodos estructurados
en lugar del de prueba y error. Construir un diagrama de estados o una red de Petri
ayuda al anlisis del funcionamiento total de un control y permite dividir un control
complejo en partes menores, segmentos mas manejables. La depuracin de
programas estructurados es mucho mas facil, debido a que ellos estn organizados y
que el diagrama de estados y la red de Petri proveen ayuda visual.
Diagrama de estados
La lgica escalera a menudo es escrita en forma no estructurada lo que se hace dificil
de analizar y corregir. Esto puede ser remediado mediante un simple enfoque
estructural llamado diagrama de estados. Un diagrama de estados es una
representacin pictrica, un tipo especial de diagrama de flujo, de un proceso de
control secuencial que muestra los posibles caminos que el proceso puede tomar y las
condiciones booleanas necesarias para pasar de un estado al otro.

El primer paso en este enfoque a la programacin estructurada es preparar una

descripcin de lo que se necesita hacer.
El segundo paso es trasladar esta descripcin a un diagrama de estados,
determinando los estados nicos a traves de los cuales el proceso avanza.
Cualquier cambio que se de en las condiciones de salida necesita ser mostrado en
un nuevo estado.
El tercer paso es conectar estos estados con lneas y flechas para indicar las
direcciones de cambio deseado.
Finalmente, se agregan las condiciones lgicas, escritas en forma booleana, que
causan un cambio de un estado a otro.

Ejemplo 1: llave secuencial-

Descripcin: Disear una llave secuencial- que operar un dispositivo por 15
segundos despues de que tres pulsadores han sido presionados en la secuencia
correcta. Si se presiona una secuencia incorrecta un aviso de error deber ser
activado para prevenir un nuevo intento antes de 10 segundos, luego de los cuales se
permite un nuevo intento. Si el aviso de error es activado mas de dos veces la llave
permanecer bloqueada hasta que un pulsador, para tal fin, lo libere.
El diagrama de estados para este bloqueo secuencial es dado por la figura 1.

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Esquema de estados

Estado 1:
Habilitar

Estado 2:
Listo,
intento 1

Estado 3:
intento 2

I:00

I:01 + I:02
I:00 + I:02

Estado 6:
Error

T1*C1+I:03
T2

I:01

I:00+ I:01

Estado 5:
Operar

Estado 4:
intento 3

I:02

Figura 1: Diagrama de estados para el ejemplo

Llave secuencial-
Designacin
I:00
I:01
I:02
I:03
T1
T2
C1

Dispositivo
Pulsador 1
Pulsador 2
Pulsador 3
Pulsador 4
Temporizador
Temporizador
Contador

Funcin
Primera combinacin
Segunda combinacin
Tercera combinacin
Reset
Retardo 10 seg.
Retardo 15 seg.
Error

Regla para la construccin de diagramas de estado: solo un estado puede ser

activado a la vez.
Esta regla es asegurada exigiendo que, para habilitar un estado, los restantes estados
estn inhabilitados. De otra manera podria resultar en un serio conflicto entre estados,
inseguro para el personal y las maquinaria.
El control secuencial para la llave descripta en el ejemplo 1 se implementar
utilizando el mtodo de diagrama de estados. El programa se escribe para cualquiera
de lo PLCs del Laboratorio.
La estructura en este control resulta facil de seguir, depurar y mantener. La parte mas
pesada de disear es la generacin del diagrama de estado. Una vez que l es
diseado, el resto es sencillo. Usted podra implementar este mismo control con unos
pocos rels, pero, dado que la memoria del PLC no es cara, el costo para un programa
estructurado es mnimo. Las ventajas de un programa estructurado sobre uno no
estructurado hacen que sea una excelente forma de implementar un control.
Todos los estados deben ser implementados de a uno por vez. Proponemos seguir un
formato general para programar el esquema en escalera correspondiente a la Llave
secuencial-.

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Formato general

Definir un sector de programa para cada estado.

En cada sector
Un primer escaln con las condiciones necesarias para entrar al estado.
Un segundo escaln con las condiciones requeridas para salir del estado. Las
condiciones lgicas son las listadas sobre las lneas de conexin de estados
en el diagrama de estados.
Un nmero de escalones entre el segundo y el ltimo escaln donde se
programen las acciones a cumplir de acuerdo con los requerimientos de cada
estado en particular.
Un ltimo escaln que acta deshabilitando el estado.
La programacin debe asegurar que no se pueda entrar a dos estados a la vez.

Saltar a
FIN DE ZONA

SALIDA LGICA

Condiciones necesarias para

entrar al estado

Condiciones requeridas para salir

del estado

Contactos en
serie y paralelo

Programa de acciones a cumplir

de acuerdo con los
requerimientos de cada estado en

Deshabilita el estado

FIN DE ZONA

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Ejemplo 2: Dos bombas.

Descripcin: Un tanque de agua tiene tres sensores, para detectar tres diferentes
niveles de agua: Lleno, Bajo y Vaco. Hay dos bombas para llenar el tanque: P1 y P2.
Cuando el control automtico es habilitado podra suceder que:
1. Un tanque, inicialmente vaco, requiere que arranquen las dos bombas,
hasta que se llena.
2. Un tanque, inicialmente lleno, o con un nivel de agua entre lleno y bajo,
mantiene las dos bombas apagadas.
3. Una condicin inicial abajo del nivel bajo, pero no vaco, arranca una de las
bombas, hasta que el tanque se llena.
Si el tanque se vaca mientras una bomba esta encendida, la otra bomba se arranca y
ambas permanecen encendidas hasta que el tanque se llena.
Las bombas son alternadas en cada ciclo de llenado.
Construimos el diagrama de estado.
Smbolos utilizados en el diagrama de estado
Sensor de Tanque vaco
LSLL
Sensor de Tanque lleno
LSH
Sensor de bajo nivel
LSL
Rel de cambio de bomba RC
Bomba 1
B1
Bomba 2
B2
Nota: Los sensores producen un contacto cerrado cuando el agua los toca.

___
___
LSLL X LSH X RC
2
P1 0
P2 0
___
LSH + LSL X LSH

1
ARRANQUE

___
LSLL

___
LSL X LSH X RC

___
LSH

3
P1 1
P2 1

___
LSLL

5
P1 0
P2 1
RC 0

___
LSLL
___
LSLL X LSL
4
P1 1
P2 0
RC 1

LSH

Figura 1: Diagrama de estados para el problema de

las dos bombas

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LSH

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El mtodo de diagramas de estado solo es aplicable si un solo estado es activado por

vez. Veremos otro mtodo para manejar operaciones en paralelo: Redes de Petri.
Redes de Petri
Las Redes de Petri fueron empleadas inicialmente en programacin de
computadoras como un mtodo estructurado de disear programas, en los cuales,
procesos en paralelo deben ser efectuados simultaneamente y cada proceso en
paralelo ha de ser completado en orden a continuar sobre la siguiente porcin de
programa. Un diagrama Petri es una representacin pictrica de un proceso de control
que requiere ramas en paralelo y procesamiento simultaneo.
El muestra los posibles caminos que el proceso puede tomar, las condiciones
Booleanas necesarias para pasar de un estado al otro y donde se requiere
convergencia para continuar.
Un ejemplo de multiples operaciones simultaneas es un proceso de ensamblaje
automatizado que recibe dos plaquetas de circuitos impresos diferentes en las que
deben montarse las partes, soldar y completar procesos varios antes de que ellas
avancen hasta donde deben conectarse con una plaqueta madre. Solo despues que
las tres plaquetas han sido completadas y conectadas pueden avanzar a una nueva
ubicacin donde sern testeadas automaticamente.
Una Rede de Petri de este proceso puede ser implementada sobre cualquier
PLC usando un diagrama de estado estructurado para cada estado. Solo el estado
activo, puede comunicarse con el procesador.
Cartas de funcin secuencial
Un proceso puede ser programado en un PLC de una manera estructurada
usando un diagrama de estado para cada estado y registros para mantener las
condiciones y activar y desactivar estados. Sin embargo si un lenguaje de
programacin estructurada no est disponible, esta toma una gran carga de tiempo y
programacin.
Hay PLCs que tienen entre sus opciones lenguajes de programacin
estructurada que permiten implementar Petri networks. Estas cartas secuenciales o
SFC (Sequential Funcion Charts) estn hechas para implementar Petri networks. En
estos no debemos preocuparnos por el control de la programacin, dado que est
completamente automatizado por el SFC. El programa genera la estructura necesaria
para inmplementar un diagrama de estado, se debe poner la logica necesaria para
cada estado.
Una ventaja del SFC es que la exploracin -el SCAN- resulta mas eficiente. En
lugar de recorrer completamente la lgica del programa de control, en SFC, solo la
lgica para los estados activos es SCANEADA y el resto es pasado por alto.
La figura muestra el diagrama de Petri implementado usando SFC.

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COMENZAR
PB1

UBICAR PCB1
SOBRE LA
MESA

UBICAR PCB2
SOBRE LA
MESA

LS1
MONTAR
PARTES

LS2

LS3

MONTAR
PARTES

M1

MONTAR
CONECTORES

M2

CORTAR Y
SOLDAR

APLICAR
MASCARA DE
SOLDAR

S1

AM1

AJUSTAR
POTES

CORTAR Y
SOLDAR

AP1+ S2+ M3
ENSAMBLAR
PCB 1, 2, 3
AS1
FIN

Figura 10 - Ejemplo Petri Network

Montaje y ensamble de placas impresas

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UBICAR LA
PLACA MADRE
SOBRE LA MESA

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INICIO

ERROR
LISTO

INTENTO 2

INTENTO 3

OPERAR

ERROR

ERROR

ERROR

FIN
Ejemplo
Carta de Funcin Secuencial
para la llave - Secuencial

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Resumen
Hay muchas ventajas en realizar programas de control estructurados por lo que esta
justificado el tiempo que toma estudiar alguna de sus tcnicas. Las dos ventajas obias
son dividir un control complejo en unidades manejables, mas pequeas y realizar un
control mas facil de mantener. Otra ventaja es que nos obliga a documentar que es lo
que ha sido hecho tal que otros lo puedan comprender. El mtodo de prueba y error
nos permite hacer el trabajo, pero a menudo resulta laborioso, antieconmico y sin
documentacin, tal que una prxima persona deber repatir el proceso consumiendo
nuevamente el mismo tiempo.
Ejercicios:
1. Hacer un diagrama de estado para el siguiente problema de control: Un operador
de una mquina requiere, por seguridad, mantener ambas manos lejos de la
mquina mientras ella trabaja. Para asegurar esto dos pulsadores deben se
actuados simultaneamente para operarla, a la ves que estarn suificientementa
apartados para que esto no pueda ser hecho con una sola mano. Luego de pulsar
ambas botoneras, la maquina interrumpir el funcionamiento y no operar hasta
que ambos botones sean liberados y pulsados simultaneamente otra vez.
2. Para los problemas ejemplo y el ejercicio anterior, realizar: los diagramas de
estado y los programas estructurados correspondientes, para un determinado PLC.
Implementarlo y simular su comportamiento.
3. Enumerar ventajas y desventajas de utilizar diagramas de estado para el diseo de
un sistemas de control y de la programacin estructurada?.
4. Cuales son las caractersticas de un PLC que hacen posible implementar el control
a partir de diagramas de estado?.
5. Como se podran utilizar los diagramas de estado para disear un control con reles
electromecnicos en lugar de un PLC?.

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