Respuesta Transitoria

Respuesta Transitoria

Para analizar la respuesta en el tiempo, la funcin de

entrada puede corresponder a la funcin de entrada real
del sistema con lo cual se obtendr la funcin de respuesta
real del sistema. Sin embargo esto puede resultar
complicado de analizar.
x(t)

y(t)

salida puede resultar:

Respuesta Transitoria

Si se proporcionan entradas lo suficientemente simples,

matemticamente, la respuesta tambin ser simple. Esto
permitir establecer los parmetros del controlador y
estimar los cambios necesarios para mejorar la respuesta.
u

u
impulso
t=0

rampa

t=0

u
escaln
t=0

seno

t
t=0

t
3

Respuesta de sistemas de 1er orden

1
G(s )
s 1
Si llamamos C(s) a la salida y R(s) la entrada, entonces:

1
C (s )
R (s )
s 1
Objetivo: Analizar la salida C(s) para diferentes entradas
de R(s).
5

Respuesta de sistemas de 1er orden

a) r(t) escaln unitario:

1
R (s )
s

Reemplazando:

C (s )

1
1

s 1 s

C (s )

s s 1

c (t ) 1 e

Respuesta de sistemas de 1er orden

c (t ) 1 e
t
0

2
3
4

c(t)
0
0,637
0,86
0,95
0,98

En t = = T se obtiene el 63,7% de la respuesta.

7

Respuesta de sistemas de 1er orden

b) r(t) impulso unitario:

R (s ) 1

Reemplazando:

1
C (s)
1
s 1

1
C (s )
s 1

1 t
c (t ) e

Respuesta de sistemas de 1er orden

1 t
c (t ) e

t
0

2
3
4

c(t)
1/
0,367/
0,135/
0,0495/
0,018/

En t = = T la seal decae 36,7% del valor 1/

9

Respuesta de sistemas de 1er orden

c) r(t) rampa unitaria:

R (s )

1
s2

Reemplazando:

C (s )

1
1
2
s 1 s

1
2
C (s ) 2
s s
s 1

c (t ) t (1 e

10

Respuesta de sistemas de 1er orden

c (t ) t (1 e

11

Respuesta de sistemas de 2do orden

Ecuacin general es de la forma:
2

n
C (s )
2
R (s ) s 2 n s n2
n : Frecuencia natural del sistema

: Factor de amortiguamiento

n2
C (s) 2
R (s )
2
s 2 n s n
12

Respuesta de sistemas de 2do orden

a) r(t) escaln unitario:
Reemplazando:

1
R (s )
s
2

n
1
C (s ) 2
s s 2 n s n2

A1
A2
1
C(s)

s s R1 s R2
R1 y R2 : Races del polinomio cuadrtico
A1 y A2 : Trminos constantes.
13

Respuesta de sistemas de 2do orden

A1
A2
1
C(s)

s s R1 s R2

c (t ) 1 A1 e
En este caso:

R1t

A2 e

R2t

R1 , R2 n n 2 1
1

A1 , A2
2 2 2 1
14

Respuesta de sistemas de 2do orden

n2
C (s) 2
R (s )
2
s 2 n s n

R (s )

1
s

La ecuacin tendr races reales o complejas dependiendo de

>1

sobreamortiguado; races son reales

=1

crticamente amortiguado; races iguales (real y negativa)

<1

subamortiguado; races complejas y conjugadas

15

Respuesta de sistemas de 2do orden

n2
C (s) 2
R (s )
2
s 2 n s n

La respuesta en el tiempo para escaln unitario ser:

C(t)

< 1: SUBAMORTIGUADO

> 1: SOBREAMORTIGUADO

= 1: CRTICAMENTE AMORTIGUADO

16

Respuesta de sistemas de 2do orden

Observaciones:
< 1: Respuesta oscila alrededor del valor deseado disminuyendo
la amplitud. Sobre impulso inicial de mxima amplitud, seguido de
un pulso bajo (de menor amplitud) seguido por otro sobre impulso
(menor amplitud que los anteriores)..

= 1: valor de amortiguamiento mnimo para que la respuesta no

supere el valor deseado.

C(t)

< 1: SUBAMORTIGUADO

> 1: SOBREAMORTIGUADO

= 1: CRTICAMENTE AMORTIGUADO

17

Respuesta de sistemas de 2do orden

b) r(t) impulso unitario:

R (s) 1
2

En este caso se obtiene :

c (t ) A1 e
Donde:

R1t

C (s )

A2 e

s 2 n s n
2

R2t

R1 , R2 n n 2 1
A1 A2

n
2 1
2

18

Respuesta de sistemas de 2do orden

n2
C (s) 2
R (s )
2
s 2 n s n

R (s) 1

c(t), r(t)

>1

Respuesta en el tiempo
para impulso unitario
=1

t
<1

19

Respuesta de sistemas de 2do orden

2

n
C (s )
2
R (s ) s 2 n s n2
Curvas de respuesta al escaln
unitario
en
sistemas
de
segundo orden.

20

Respuesta de sistemas de 2do orden

Definiciones de las especificaciones de respuesta
transitoria o caractersticas de desempeo.

td: Tiempo de retardo,

tr: Tiempo de levantamiento
tp: Tiempo pico
Mp: Mximo Sobreimpulso
ts: Tiempo de asentamiento

22

Respuesta de sistemas de 2do orden

Tiempo de retardo: Tiempo requerido para

que la respuesta alcance la mitad del valor final.

Tiempo de levantamiento: Tiempo requerido

para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5
al 95% o del 0 al 100% de su valor final.

Sistemas subamortiguados: 0 a 100%.

Sistemas sobreamortiguados: 10 a 90%.

23

Respuesta de sistemas de 2do orden

Tiempo pico: Tiempo requerido para que la
respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

Sobreimpulso o Sobrepaso mximo: Valor

mximo de la curva de respuesta. Si el valor

final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el
porcentaje de sobrepaso mximo.

24

Respuesta de sistemas de 2do orden

Tiempo de asentamiento: Tiempo requerido para que la
respuesta oscile en un rango de error permisible alrededor del
valor en estado estable (por lo general, de 2 a 5%).

El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante

de tiempo del sistema de control.

25

Respuesta de sistemas de 2do orden

Las especificaciones en el dominio del tiempo son muy
importantes, dado que casi todos los sistemas de control
son sistemas en el dominio del tiempo.

26

Respuesta de sistemas de 2do orden

Recomendaciones:
Respuesta transitoria sea suficientemente rpida y amortiguada.
Factor de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8
Observaciones:
pequeos ( < 0.4) producen sobre oscilacin excesiva
grandes ( > 0.8) responden con lentitud.

27

Respuesta de sistemas de 2do orden

Para el tiempo de levantamiento, tr:

Para el tiempo pico, tP:

d : Frecuencia natural amortiguada

28

Respuesta de sistemas de 2do orden

Para la mxima sobreoscilacin, Mp:
x 100 %
Para el tiempo de asentamiento, ts:

29