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C03-Linealización y Función de Transferencia - 2013
C03-Linealización y Función de Transferencia - 2013
Linealizacin y Funcin de
Transferencia
r( t ) M
d2 y (t )
dt
dy ( t )
dt
k y (t )
4
d2 y (t )
dt
dy ( t )
dt
k y (t )
dy ( t )
Entonces: r( t ) M
dt
y (t )
dv ( t )
dt
b v ( t ) k v ( t ) dt
0
5
r( t )
v (t )
dv ( t )
C
v ( t ) dt
R
dt
L 0
6
Modelos Anlogos
Sistema mecnico masa-amortiguador-resorte.
r( t ) M
dv ( t )
dt
b v ( t ) k v ( t ) dt
0
Circuito R-L-C
r( t )
v (t )
dv ( t )
C
v ( t ) dt
R
dt
L 0
Respuesta dinmica
7
10
Modelos linealizados
dh
A qk h
dt
dh
A
q h
dt
A
dh
q h
dt
11
Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operacin u0, y0, z0, .
f ( u , y, z ) 0
f (u 0 , y 0 , z 0 ) 0
f ( u , y, z ) f ( u 0 , y 0 , z 0 )
f
f
f
(u u 0 )
(y y0 )
(z z 0 ) ...
u 0
y 0
z 0
f
f
f
u
y
z 0 u u u 0
u 0
y 0
z 0
y y y 0
z z z 0
q
h
f
f
f
(h h 0 )
(h h 0 )
(q q 0 ) 0
h 0
h 0
q 0
Variables desviacin:
f
A
h 0
h = h - h0
q = q - q0
h 0 , h 0 , q 0
f
k
h 0 2 h 0
f
1
q 0
d h
k
h q 0
dt 2 h 0
13
q
h
F
Variables desviacin
h = h - h0
q = q - q0
dh
k
h q 0
dt 2 h 0
A 2 h 0 dh
2 h0
h
q
k
dt
k
dh
h Kq
dt
A2 h 0
2 h0
K
k
k
El valor de los coeficientes depende
del punto de linealizacin
14
Modelos linealizados
Las variables u e y son cambios
sobre un punto de operacin U0 , Y0
U
U0
t
y( t ) Y ( t ) Y0 ( t )
Y
Proceso
u ( t ) U( t ) U 0 ( t )
Y0
t
p 0
L dq
1
fL
( 2 2 2 )q 2 gh
A dt
a Cv
A
f (q
, q, p 0 , a ) 0
f
f
(q
(q q 0 )
q
0)
q
q
0
0
f
f
( p 0 ( p 0 ) 0 )
(a a 0 ) 0
p 0 0
a 0
a
pv
h
p0
16
d q A (p 0 ) 1
fL
[
( 2 2 2 )2q q 3 2 q 2 a ]
dt
L
a Cv A
0
a C v 0
d q
q
d
t
A 1
fL
( 2 2 2 ) 2q
L a Cv A
0
1
[(p 0 ) 3 2 q 2 a ]
1
fL
a Cv
0
)
2
q
2 2
2
a Cv A
0
d q
q K1(p 0 ) K 2 a
dt
1
17
si Ti y h cte.
f
f
f
f
(T T0 )
(T T0 )
(q q 0 )
(V V0 ) 0
T 0
T 0
q 0
V 0
Ti
Ah
2V0
dT
q 0 T (Ti T0 )q
V
dt
c e R
(T T0 )
2V0
Ah dT
T i
q
V
q 0 dt
q0
c e Rq 0
dT
T K1q K 2 V
dt
18
Semejanza formal
q
pv
p0
Ti
d q
q K1(p 0 ) K 2 a
dt
dT
T K1q K 2 V
dt
19
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
f(t) funcin temporal
f(t)
Lf ( t ) F(s) f ( t )e stdt
0
Transformada de Laplace
La resolucin del problema en el dominio s de X(s) es
algebraica.
La interpretacin y expresin de la solucin se realiza
en el dominio t usando la transformada inversa.
Transformada inversa
x ( t ) L1 X(s)
st
X
(
s
)
e
ds
Cambio de variable s t
22
f(t)=k
Lf ( t ) F(s) f ( t )e dt ke dt k
0
st
st
st
df ( t )
L
sF(s) f (0)
dt
u dv uv v du
st
df ( t ) st
df ( t )
L
e dt
dt
dt
0
df ( t )
dv
dt u e st v f ( t ) du sest dt
dt
df ( t ) st
df ( t )
L
e dt e st f ( t )
dt 0 dt
f (t )se
0
st
dt f (0) sF(s)
24
Lf ( t d) f ( t d)e st dt
t d t 0 d; t
f (t d)e dt f ()e
0
st
s ( d )
d f ()e
sd
e d e
sd
s
sd
f
(
)
e
d
e
F(s)
s 0
Teorema del
valor final
d f ( t ) st
e dt f (0)
dt
0
sF(s)
d f ( t ) st
d f (t)
lim sF(s) lim
e dt f (0)
dt f (0)
s 0
s 0
dt
dt
0
0
Transformadas de Laplace
28
Transformadas de Laplace
29
Transformadas de Laplace
30
Transformadas de Laplace
31
d2 y
dy
du
0,5 u
2
dt
dt
dt
donde y (0) 0;
d y ( 0)
dt
0; u( t ) e 2t
para t 0
du
dy
L 2 2
y L 0,5 u
dt
dt
dt
32
(s 0,5)
1
y (t ) L Y(s) L 2
(
s
2
)
(
s
1
)
33
L
2
(
s
2
)
(
s
2
)
(s 2 s 1)
s 1
(s 0,5)
s 12
1
a
b
c
(s 2) s 2 s 1 s 12
y (t )
1 2,5
2,5
1,5
2 t
t
t
L
2
,
5
2
,
5
1
,
5
2
s 2 s 1 s 1
34
35
d2 y (t )
dt
dy ( t )
dt
k y (t )
y (0) y o
dy ( t )
dt
0
t 0
Entonces:
(M s b) y o
Y ( s)
M s2 b s k
36
(M s b) y o
p( s)
Y ( s)
2
M s b s k q(s)
37
2
M s b s k q(s)
Se denomina Ecuacin Caracterstica cuando el polinomio
del denominador se iguala a cero, es decir:
q(s) = 0.
Las races la ecuacin caracterstica determinan el
comportamiento de la respuesta en el tiempo. Estas races son
llamadas polos
Las races del polinomio del numerador, p(s), se denominan
los ceros del sistema.
38
Polos y Ceros
Para un caso especfico: Y(s)
(s 3) y o
(s 1)( s 2)
Diagrama de polos y
ceros en el plano s.
39
Polos y Ceros
b ms m b m1s m1 ... b1s b 0 N(s)
G(s)
n
n 1
a n s a n 1s ... a1s a 0
D(s)
Ceros de G(s) = races de N(s) = 0
Polos de G(s) = races de D(s) = 0
s3
s3
s 2 3s 1 (s 2.618)(s 0.382)
s - 3 0 cero en s 3
G(s)
s 2 3s 1 0
Polos y Ceros
Segn la ubicacin de los polos en el plano s, la respuesta en
el tiempo tendr alguna caracterstica.
Respuesta en el tiempo de un
sistema de segundo orden.
41
Funcin de Transferencia
Caracteriza
la
relacin
entrada-salida
de
componentes o sistemas que pueden describirse
por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes
en el tiempo.
Relacin entre Transformada de Laplace de la
salida (funcin respuesta) y la Transformada de
Laplace de la entrada (funcin excitacin)
asumiendo condiciones iniciales cero.
42
Funcin de Transferencia
a0 y
(n )
a1 y
( n 1)
a n y b0 x
(m)
b1 x
( m 1)
bm x
(n m )
L salida
L entrada condiciones iniciales cero
43
Funcin de Transferencia
m 1
Y (s ) b0 s b1s bm1s bm
G(s )
X (s ) a0 s n a1s n 1 an 1s an
m
FT del Depsito
dh
h Kq
dt
A2 h 0
2 h0
K
k
k
q
h
F
K
s 1
H(s)
dh
L
h LKq
dt
FT Circuito RC
R
V
V I1 R
I1
I1
1
I1dt
1
I1dt
C
1
(RCs 1)
I1 (s)
I1 (s)
Cs
Cs
1
1
E(s)
I1 (s)
V(s)
Cs
RCs 1
V(s) I1 (s)R
V(s)
K
s 1
E(s)
46
FT de Flujo en Tubera
a
d q
q K1(p 0 ) K 2 a
dt
p0
Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:
d q
L
q LK1(p 0 ) K 2 a
dt
A(s)
K2
s 1
K
K
Q(s) 1 P(s) 2 A(s)
s 1
s 1
K 2 P(s)
K
Q(s) 1
s 1 s 1 A(s)
P(s)
K1
s 1
Q(s)
47
FT de Calentador de Agua
Ti
dT
T K1q K 2 V
dt
L
T LK1q K 2 V
dt
K1
K
Q(s) 2 V(s)
s 1
s 1
V(s)
K2
s 1
Q(s)
K1
s 1
T(s)
48
Entradas Normalizadas
u
u
impulso
t=0
rampa
t=0
u
escaln
t=0
seno
t
t=0
t
49
Ganancia de un Sistema
y
y
u
y
K
u en equilibrio
Y(s)
G ( 0)
s 0 U (s )
K lim
u
t
G (s)
K (1s 1)......(ms 1)
(1s 1)(2s 1)......( n s 1)
1
1
formato polos - , ceros y ganancia K. constante de tiempo
50
Retardo
Ti
TT
L
Td ( t ) T( t d) T( t )
v
L
V
T(s)
K1
K2
Q(s)
V(s)
1s 1
1s 1
ds
ds
e
K
e
K2
1
Td (s) e dsT(s)
Q(s)
V(s)
1s 1
1s 1
e ds K (1s 1)......( ms 1)
G (s)
(1s 1)( 2s 1)......( n s 1)
51
Aproximacin de Pade
e ds K (1s 1)......( ms 1)
G (s)
(1s 1)( 2s 1)......( n s 1)
G(s) con un retardo d no es racional. Si se necesita,
puede aproximarse el retardo por una expansin en serie:
ds ds
1
2
12
d
ds
1 s
2
12
2
e ds
Aprox. de Pade
de 2 orden
e ds
d
1 s
2
d
1 s
2
Aprox. de Pade
de 1er orden
52