1.

2 CONTROLADOR PID


2 2 1 1
0 4 2
3 1 2 2
1 1 2 2
4 1 1 2 2
3 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
. . 1 . . . 1
( ) .
( ) .
( ) . . .
. . .
( . . ) 1
( ) (1 )
. ( . . ) ( . . )
1
( ) (1 )
c
i
c
i
c p d p d
i
R C S R C S
V s R R
G s
V s R R R C S
R C R C S
R R C R C
G s
R RC R C R C S R C R C
K
G s K T S K K S
T S S

Ejemplo
Se tiene:




Donde:

Disear controlador PID,Se impone al sistema
unas especificaciones de respuesta temporal
transitoria de:
ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones primero
calculamos controlador PD:

n
=4 y
Para lograr que el punto -45.458j
pertenezca al LGR. se aade un control
proporcional derivativo (PD), introduciendo
el cero del control en una posicin desde la
cual sea capaz de atraer las ramas del
LGR. hacia la izquierda, de manera que el
punto -45.458 j pertenezca al LGR. F.T.
del controlador PD ser:
Gc(s)=k(1+Tds)=kd(s+a)

Para fijar la posicin del cero se
impone la condicin de ngulo
Pto deseado
0
Calculamos el valor de la ganancia kd en
dicho punto. Para ello se aplica la condicin
de mdulo
Se tiene:
Gc(s)=kd(s+a)=0.0609(s+11.36)
Gc(s)=kd(s+a)=0.6774(1+S/11.36)

CALCULO DEL CONTROLADOR
PI
PUNTO DESEADO
SELECIONAMOS EL CERO EN S= -0.1


ANGULO =0.69
53.76
54.45
( 0.1)
( )
1
( 0.1)
( )
c
p
c
Kp S
G s
S
K
S
G s
S

1 1 2 2
4 1 1 2 2
3 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
4 1 1 2 2
1 1 2 2
3 1 2
1 1 2 2
1 1
11.36 . 0.1
( ) 0.0609
1
( ) 0.6842(1 0.089 )
9.89
. . .
( . . ) 1
( ) (1 )
. ( . . ) ( . . )
( . . )
0.6842 ;9.89 ( . . )
.
. .
0.089
( .
c
c
c
S S
G s
S
G s S
S
R C R C S
R R C R C
G s
R RC R C R C S R C R C
R R C R C
R C R C
R RC
R C R C
R C R

2 2
;
. ) C
1 2
1 2
9
1 2
1 2
4 1
3 1 2
3
4
C 10
989 K
8.8021 10
de las dos ecuaciones anteriores
890 y 99
890
0.6842 0.6842 0.6157
( ) 989
Tomando R 1
R 0.6842
Tomando C uF
R R
R R X
R K R K
R R K
R R R K
K
K

Mtodo de Diseo PID para Velocidad del
Motor de CC
Un actuador mecnico muy difundido es el motor de CC.
Provee directamente movimiento rotacional y,
adecuadamente acondicionado, movimiento traslacional.
El circuito elctrico de armadura y el diagrama mecnico
rotacional, se muestran en la figura:
Requerimientos de Diseo
El motor sin controlador puede rotar
solamente a 0,1rad/s con una entrada de 1
Volt(ver simulacin de la planta ). Uno de
los requerimientos es que en estado
estacionario presente un error respecto de
la velocidad deseada menor que el 1%.
Dinmicamente se espera un tiempo de
establecimiento de 2 seg y un
sobrepaso menor que el 5% para evitar
daos en la mquina. Es decir :Los
requerimientos de diseo:
tiempo de establecimiento de 2 seg
sobrepaso menor que el 5%
Error de estado estacionario 1%
Para el ejemplo se consideran los
siguientes parmetros:
* momento de inercia del sistema (J) = 0.01
kg.m^2/s^2
* coeficiente de friccion (B) = 0.1 Nms
* constante de fuerza electromotriz (K=Km=Kb) =
0.01 Nm/Amp
* resistencia de armadura (R) = 1 ohm
* inductancia de armadura (L) = 0.5 H
* entrada (V): Fuente de Tensin
* posicin del eje:
* Se supone rotor y eje rgido
el esquema del sistema se
ve:
Incluyendo controlador
la funcin transferencia a lazo abierto
del Motor de CC
2
( )
( ) ( )( )
( )
( ) ( )( )
m
a m b
m b
a
k s
V s Js b Ls R k k
k k
W s k
V s Js b Ls R k

De la figura se observa que se obtiene una salida 10 veces
ms chica que la deseada (0,1 rad/s) y 3 seg de
establecimiento, sin cumplir las especificaciones
Control Proporcional
Probemos primero un control
Proporcional con ganancia 100 . Para
ello hay que agregar los siguientes
comandos al final del archivo anterior

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t);grid
title( 'Respuesta al escaln con Control Proporcional')

De la figura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario y el
sobrepico son muy grandes
Recordemos del PID que incorporando un trmino
integral se eliminar el error de estado estacionario
y un trmino derivativo reducir el sobrepico.
un controlador PID con Ki y Kd
pequeos.
Recordemos que la funcin de
transferencia para un controlador PID
es:
J=0.01;
b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[0 1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);grid
title('Control PID con pequeo Ki and Kd')

J=0.01;
b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[0 1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);grid
title('Control PID con pequeo Ki and Kd')


Ahora vemos que la respuesta es mucho ms rpida que antes, pero
el Ki grande ha empeorado la respuesta transitoria (gran sobrepico).
Incrementemos Kd para reducir el sobrepico. Vuelva al archivo-m y
cambie Kd a 10

Entonces sabemos que si usamos un controlador PID con
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
todos nuestros requerimientos de diseo sern satisfechos.