Modelado Matematico-Lagrange PDF

MODELADO MATEMTICO
de los Sistemas Mecnicos, Electricos

y Electromecnicos
Alex S. Poznyak
2 de mayo de 2005
ii
ndice general
Prefacio XIII
Notacin XVII
Introduccin XXI
1. Cinemtica de un Punto 1
1.1. Productos de Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Producto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3. Los triples productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1. Diferentes coordenadas posibles . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Relacin de coordenadas generalizadas con cartesianas 9
1.2.4. Coecientes de Lam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3. Cinemtica en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . 11
1.3.1. Velocidad en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 12
1.3.2. Aceleracin en coordenadas generalizadas . . . . . . . . 13
1.4. Ejemplos y Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. Aceleraciones Normal y Tangencial . . . . . . . . . . . . . . . 26
2. Cinemtica del Cuerpo Rgido 33
2.1. Velocidad Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2. Movimientos Complejos para el Cuerpo Rgido . . . . . . . . . 41
2.3. Movimiento Complejo para un Punto . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5. Cinemtica de Rotacin de un Cuerpo Rgido . . . . . . . . . 60
2.5.1. Rotaciones nitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5.2. Matriz de Rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
iii
iv NDICE GENERAL
2.5.3. Composicin de Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5.4. Rotaciones y Cuaterniones Reales . . . . . . . . . . . . 73
3. Dinmica 85
3.1. Tres Conceptos Fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2. Axiomas o Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.3. Trabajo y Fuerzas Potenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.4. Virial del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5. Propiedades del Centro Inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.7. Movimientos con Friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4. Sistemas no Inerciales y de Masa Variable 125
4.1. Sistemas no Inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.1.1. Segunda Ley de Newton respecto de un Sistema Relativo 126
4.1.2. Teorema de Resal en un Sistema Relativo . . . . . . . . 128
4.1.3. Energa Cintica y Trabajo en un Sistema Relativo . . 131
4.1.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.2. Dinmica de Sistemas con Masa Variable . . . . . . . . . . . . 136
5. Ecuaciones Dinmicas de Euler 147
5.1. Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2. Energa Cintica y Momento del Impulso . . . . . . . . . . . . 150
5.3. Consideraciones Sobre el Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . 151
5.5. Ecuaciones Dinmicas de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.5.1. Casos Especiales de las Ecuaciones de Euler . . . . . . 170
6. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange 181
6.1. Conexiones Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.2. Fuerzas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.3. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.4. Ecuaciones de Lagrange en Forma de Cauchy . . . . . . . . . . 198
6.5. Modelos Elctricos y Electromecnicos . . . . . . . . . . . . . 201
6.5.1. Algunas Relaciones Fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.5.2. Tabla de Analogas Electromecnicas . . . . . . . . . . 204
7. Equilibrio y Estabilidad 213
7.1. Denicin de Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.2. Equilibrios en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . 215
NDICE GENERAL v
7.3. Estabilidad de Equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.3.1. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.4. Equilibrios Inestables en Sistemas Conservativos . . . . . . . . 227
8. Anlisis de Vibraciones 235
8.1. Aproximacin de la Ecuacin de Lagrange . . . . . . . . . . . 235
8.2. Vibraciones en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . 239
8.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9. Sistemas Lineales de 2o. Orden 259
9.1. El sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9.2. Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
9.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.3. Estabilidad Asinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.3.1. Criterio Geomtrico para Estabilidad Asinttica . . . . 279
10.Formalismo de Hamilton 291
10.1. La Funcin de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.2. La Forma Cannica de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.3. Primeras Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.3.1. Algunas Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
10.3.2. Primeras Integrales por Inspeccin . . . . . . . . . . . 311
11.Ecuacin de Hamilton-Jacobi 317
11.1. Transformaciones Cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
11.2. El esquema del mtodo de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 318
11.3. Accin de Hamilton y su Variacin . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.4. Invariantes Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
11.5. S-criterio de Canonidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
11.6. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
11.7. Integral Completa de la Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . 332
12.Algunos Modelos Electromecnicos 341
12.1. Manipulador Cilndrico (2- AP y 1- G) . . . . . . . . . . . . . 341
12.2. Robot Manipulador Rectangular (Cartesiano) . . . . . . . . . 345
12.3. Robot Manipulador Tipo Andamio . . . . . . . . . . . . . . . 349
12.4. Robot Manipulador Esfrico (Polar) . . . . . . . . . . . . . . . 355
12.5. Robot Manipulador Articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.6. Manipulador PUMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
12.7. Manipulador Cincinnati Milacron T
3
. . . . . . . . . . . . . . 378
vi NDICE GENERAL
12.8. Motor CD, Tren de Engranaje y Carga . . . . . . . . . . . . . 391
12.9. Robot Manipulador Stanford/JPL . . . . . . . . . . . . . . . . 394
12.10.Manipulador UNIMATE - 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
12.11.Robot Manipulador con Base Giratoria . . . . . . . . . . . . 409
12.12.Robot Cilindrico con Resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
12.13.Manipulador no Ordinario con Amortiguador . . . . . . . . . 416
12.14.Manipulador Planar de Dos Articulaciones . . . . . . . . . . . 425
12.15.Grua Giratoria Tipo Doble Manivela . . . . . . . . . . . . . . 431
12.16.Robot Manipulador Cilindrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
12.17.Brazo-Manipulador con Resortes . . . . . . . . . . . . . . . . 443
12.18.Robot Articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
12.19.Robot-Maker 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
12.20.Manipulador Sobre una Plataforma
Horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
12.21.Manipulador Planar de Dos Brazos . . . . . . . . . . . . . . . 491
12.22.Manipulador con Tres Grados de Libertad . . . . . . . . . . . 501
12.23.Modelo de un motor de corriente directa . . . . . . . . . . . . 505
12.24.Convertidor tipo Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
12.25.Convertidor tipo Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
12.26.Motor de induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
ndice de guras
1.1. Componente de un vector en la direccin de otro. . . . . . . . 2
1.2. Producto vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Sistema ortonormal derecho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. Representaciones vectoriales cartesiana, cilndrica y esfrica y
su relacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Representacin de un punto en coordenadas cilndricas. . . . . 16
1.6. Representacin de un punto en coordenadas esfricas. . . . . . 18
1.7. Anillo con velocidad de magnitud constante. . . . . . . . . . . 20
1.8. Trayectoria de una partcula en un sistema cartesiano. . . . . . 21
1.9. Partcula sobre una trayectoria elptica. . . . . . . . . . . . . . 24
1.10. Vectores normal y tangencial a la trayectoria. . . . . . . . . . 26
1.11. Velocidades, radios y centros de curvatura en dos instantes dis-
tintos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.12. Detalle de la gura anterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.13. Composicin del vector aceleracin. . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1. Cuerpo rgido con un pivote. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2. Cuerpo rgido con pivote O y un sistema coordenado jo al slido. 35
2.3. Rotaciones con pivote comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4. Cilindro sujeto a dos rotaciones paralelas. . . . . . . . . . . . . 38
2.5. Rotaciones del cilindro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6. Rotaciones en planos oblicuos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7. Un cuerpo rgido y sus referencias absoluta y relativa. . . . . . 41
2.8. Cono slido rotando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.9. Diagrama de velocidades angulares. . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.10. Un punto y sus referencias absoluta y relativa. . . . . . . . . . 45
2.11. Partcula que se desliza sobre una barra oscilante. . . . . . . . 48
2.12. Cilindro sujeto a dos rotaciones con pivote comn. . . . . . . . 51
2.13. Disco rodando con velocidad v constante. . . . . . . . . . . . . 52
2.14. Aceleraciones en algunos puntos del disco. . . . . . . . . . . . 54
vii
viii NDICE DE FIGURAS
2.15. Disco rodando con velocidad de magnitud constante sobre una
supercie circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.16. Tren de engranes rotando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.17. Tren de dos engranes con rotacin acelerada. . . . . . . . . . . 60
3.1. Un conjunto de puntos materiales referidos a un sistema coor-
denado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2. Relacin entre el polo A y el origen O. . . . . . . . . . . . . . 87
3.3. Relacin entre una fuerza y el desplazamiento elemental. . . . 91
3.4. Relacin entre el sistema absoluto y el auxiliar para el clculo
de la energa cintica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.5. Cuerpo plano rotando en su plano respecto del pivote O. . . . 101
3.6. Cadena rgida rodando con velocidad constante. . . . . . . . . 103
3.7. Disco rodando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.8. Algunos cuerpos de geometra sencilla para el clculo de su mo-
mento de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.9. Slido rotando alrededor de un eje que no pasa por su centro
inercial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.10. Diagrama de distancias a los ejes OO
0
y AA
0
de un punto i S. 110
3.11. Cilindro slido girando sobre un eje transversal. . . . . . . . . 111
3.12. Centro de velocidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.13. Biela en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.14. Barra articulada a punto de caer. . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.15. Barra cayendo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.16. Vectores v
D
y

, DB
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.17. Barra desprendindose del piso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.18. Conjunto de barras articuladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.19. Mitad izquierda de la estructura de barras articuladas. . . . . 119
3.20. Cuerpo sujeto a friccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.21. Cuerpo sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.22. Esfera sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.1. Cuerpo sobre un plano inclinado acelerado. . . . . . . . . . . . 127
4.2. Esfera contra un escaln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Aro en rotacin con un pequeo anillo. . . . . . . . . . . . . . 133
4.4. Serie acelerada de baras articuladas. . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.5. Diagrama de fuerzas sobre una barra. . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6. Tanque con desage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.7. Cohete desprendiendo masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.8. Cohete con n tanques de combustible. . . . . . . . . . . . . . . 139
NDICE DE FIGURAS ix
4.9. Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido. . . 141
4.10. Cadena con un extremo cayendo. . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.1. Cuerpo slido y un eje genrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.2. Cubo de lado a y sistema de referencia. . . . . . . . . . . . . . 156
5.3. Un elemento diferencial de masa y su posicin respecto del eje x.157
5.4. Cilindro y sistema de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.5. Cono slido y cilindro hueco referenciados a sendos sistemas
coordenados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.6. Relacin entre el radio del disco elemental y su altura w. . . 160
5.7. Disco elemental de radio y altura dz. . . . . . . . . . . . . . 160
5.8. Cilindro slido girando oblicuamente. . . . . . . . . . . . . . . 163
5.9. Pndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.10. Cilindro slido en rotacin excntrica. . . . . . . . . . . . . . . 165
5.11. Disco en rotacin excntrica y oblicua. . . . . . . . . . . . . . 167
5.12. Disco sometido a dos rotaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.13. Giroscopio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.14. Disco rotando excntricamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.15. Slido rotando alrededor de una direccin cualquiera. . . . . . 178
5.16. Cilindro slido rotando alrededor de una direccin cualquiera. 179
6.1. Pndulo simple de brazo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.2. Pndulo simple de brazo extensible. . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.3. Disco rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.4. Punto movindose con velocidad de magnitud constante. . . . 183
6.5. Disco con movimiento sobre el plano x y. . . . . . . . . . . . 184
6.6. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.7. Disco en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.8. Pndulo de brazo elstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.9. Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una super-
cie horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.10. Sistema mecnico de dos masas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.11. Circuito elctrico en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.12. Circuito elctrico en paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.13. Circuito de dos lazos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.14. Transformador elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.15. Circuito de transformador y capacitancia variable. . . . . . . . 208
6.16. Sistema electromecnico de capacitor variable. . . . . . . . . . 209
6.17. Sistema electromecnico de inductancia variable. . . . . . . . . 211
x NDICE DE FIGURAS
7.1. Capacitor cuyas placas estn sujetas por resortes. . . . . . . . 216
7.2. Serie de masas conectadas por resortes. . . . . . . . . . . . . . 218
7.3. Concepto de estabilidad local de un equilibrio.. . . . . . . . . . 222
7.4. Oscilador lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.5. Sistema potencial electromecnico. . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.6. Anillos deslizantes sobre barras girando. . . . . . . . . . . . . 232
8.1. Tres masas unidas por resortes en dinmica circular. . . . . . . 244
8.2. Tres masas unidas por resortes con dinmica sobre una recta. . 247
8.3. Cuatro masas unidas por resortes con dinmica lineal restringida.249
8.4. Tres pndulos idnticos sujetos por resortes. . . . . . . . . . . 251
8.5. Circuito LC de 4 lazos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
9.1. Sistema entrada-salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.2. Godgrafo de H
23
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.3. Diagrama de amplitud caracterstica de H
23
. . . . . . . . . . . 264
9.4. Diagrama de fase de H
23
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
9.5. Circuito elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
9.6. Sistema de retardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
9.7. Godgrafo de e
j
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.8. Sistema mecnico con friccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.9. Circuito elctrico con elementos variables. . . . . . . . . . . . 270
9.10. Concepto de estabilidad asinttica. . . . . . . . . . . . . . . . 273
9.11. Grca de la funcin || = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
9.12. Grcas de las funciones 3 < y < 1. . . . . . . . . . . 279
9.13. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
9.14. Detalle del godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
9.15. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
9.16. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
9.17. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
9.18. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
9.19. Godogrfo de p (j) para k < 3. . . . . . . . . . . . . . . . . 286
9.20. Godgrafo de p (j) para k = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . 287
9.21. Godgrafo de p (j) para 3 < k < 1. . . . . . . . . . . . . . 288
9.22. Godgrafo de p (j) para k = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
9.23. Godgrafo de p (j) para k > 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.1. Pndulo con brazo de masa no despreciable. . . . . . . . . . . 295
12.1. Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una
articulacin giratoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
NDICE DE FIGURAS xi
12.2. Robot manipulador rectangular (cartesiano). . . . . . . . . . . 346
12.3. Robot manipulador tipo Andamio. . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.4. Robot manipulador esfrico (polar). . . . . . . . . . . . . . . . 355
12.5. Robot manipulador articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.6. Manipulador programable universal para ensamble (PUMA). . 368
12.7. Manipulador incinnati Milacron T
3
. . . . . . . . . . . . . . 378
12.8. Motor CD, tren de engranaje y carga. . . . . . . . . . . . . . . 391
12.9. El manipulador Stanford/JLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
12.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
12.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
12.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
12.13.Manipulador planar con amortiguador y resorte. . . . . . . . . 417
12.14.Manipulador planar de dos articulaciones. . . . . . . . . . . . 425
12.15.Robot rank-Turn"(Grua giratoria) manipulador. . . . . . . . 431
12.16.Robot manipulador cilindrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
12.17.Brazomanipulador con resortes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
12.18.Robot articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
12.19.Robot-Maker 110". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
12.20.Manipulador sobre una plataforma horizontal. . . . . . . . . . 486
12.21.Manipulador planar de dos brazos. . . . . . . . . . . . . . . . 491
12.22.Manipulador con tres grados de libertad. . . . . . . . . . . . . 502
12.23.Motor de CD con carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
12.24.Convertidor CD-CD tipo "Buck". . . . . . . . . . . . . . . . . 507
12.25.Convertidor CD-CD tipo "Boost". . . . . . . . . . . . . . . . . 509
12.26.Modelo de un motor de induccion. . . . . . . . . . . . . . . . . 511
xii NDICE DE FIGURAS
Prefacio
Una teora es lo mas impresionante,
lo mas simple son sus premisas,
lo mas distinguible son las cosas que conecta,
y lo mas amplio es su rango de aplicabilidad.
Albert Einstein
Existen dos formas de ensear algn tpico de la ciencia moderna, a saber,
1. la forma terica sistemtica, y
2. la aplicacin - forma orientada.
La primera signica una presentacin sistemtica del material gobernada por
el deseo de perfeccin (desde un punto de vista matemtico) y plenitud de los
resultados presentados. En contraste a la primera, la segunda comienza a partir
de la cuestin ual es la ms importante aplicacin del tpico considerado"?
y entonces trata de responder la cuestin tan pronto como es posible y no
discurre en todo lo bueno y posiblemente interesante del camino adyacente.
El presente libro esta basado en ambos mtodos dando los fundamentos pre-
cisos y matemticos de la mecnica como una ciencia natural complementados
por varios ejemplos prcticos que ilustran las enunciaciones bsicas que es-
tn bajo consideracin. El lector siente que la teora esta siendo desarrollada,
no solamente por si misma, sino por la solucin efectiva de problemas con-
cretos. Este curso aborda diferentes clases de modelos mecnicos, elctricos,
electromecnicos proporcionando el anlisis profundo de cada uno incluyendo
los correspondientes clculos numricos.
Este libro esta dirigido a estudiantes por graduarse, pero bsicamente a es-
tudiantes graduados (Maestra y Doctorado) de las facultades de ingeniera
xiii
xiv Prefacio
elctrica, mecnica y control quienes deseen aprender ms de como la elegante
teora de Mecnica Analtica resuelve diferentes problemas que se presentan
en nuestro mundo real.
El material presentado esta basado en los ms de 25 aos de experiencia en-
seando del autor inicialmente en Rusia (Instituto Tcnico de Fsica de Mosc,
Ctedra de Mecnica y Procesos Controlados durante 1979 - 1993) y despus
en Mxico (Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN, Depar-
tamento Control Automtico, Ciudad de Mxico durante 1993 - 2004). Los
conceptos fundamentales de este curso fueron creados por cientcos mundial-
mente conocidos como F.R. Gantmacher, M.A. Aizerman, E.S. Pyatnickii y
posteriormente desarrollados por I.P. Devyaterikov, G.N. Yakovenko, N.M.
Truhan y Yu.I. Khanukaev.
Al autor le gustara expresar su amplio agradecimiento a sus colegas de la
Ctedra de Mecnica y Procesos Controlados (Instituto Tcnico de Fsica de
Mosc, Rusia) y a sus estudiantes de doctorado mexicanos (ahora doctores)
J. Medel, J. Correa-Martnez, Daishi Murano, F. Bejarano y M. Jimnez por
su amable colaboracin y ayuda en la creacin de este manuscrito.
Alex S. Poznyak
Mxico, Avandaro, Diciembre , 2005.
Prefacio xv
A Rusia, mi tierra natal con amor.
xvi Prefacio
Notacin
Escalares
Los escalares son los elementos de los campos real (<) o complejo (C) y se
denotan por letras minsculas en itlica, por ejemplo a, b.
Dado el escalar a, |a| representa su valor absoluto si a < y su mdulo si a
C.
Vectores
Los vectores son denotados con letras en negrita, por ejemplo a, K.
Los vectores unitarios en las direcciones coordenadas cartesianas x, y, z se
representan respectivamente por i, j, k.
Dado el vector a, su magnitud es denotada por a, o bien, |a| .
ha, bi denota al producto interno de los vectores a y b.
[a, b] denota al producto vectorial de los vectores a y b.
d
a, b denota al ngulo menor entre los vectores a y b.
akb indica que los vectores a y b son paralelos.
ab indica que los vectores a y b son ortogonales.
AB denota al segmento dirigido con origen y extremo en los puntos A y B,
respectivamente.
g denota al vector aceleracin de la gravedad
xvii
xviii Notacin
Matrices
Las matrices se representan con letras maysculas en itlica, por ejemplo
A, B.
Dada la matriz cuadrada A, su determinante se denota kAk y su traza por
tr A.
Dada la matriz A, su traspuesta se representa por A
T
= ka
ji
k .
Ker (A) denota el Kernel de la matriz A, i.e.,
Ker (A) = {x : Ax = 0}
Funciones
Para representar a las funciones se usan las letras segn el tipo a que pertenece
el valor de la funcin, por ejemplo
f
1
: < < f
2
: <
n
<
g
1
: < <
n
g
2
: <
n
<
m
A
1
: < <
nm
A
2
: <
3
<
nm
donde n, m son nmeros enteros positivos.
Derivadas
a,

a indican la primera y segunda derivadas temporales del vector a.
Para la funcin real f (r) : <
n
< se usan las siguientes notaciones:
Primera derivada
f
r
=
f
r
1
f
r
2

f
r
n
Gradiente
r
f =

f
r
T
Segunda derivada
2
f
r
2
=
2
r
f =
2
f
r
1
r
1
2
f
r
1
r
2

2
f
r
1
r
n
2
f
r
2
r
1
2
f
r
2
r
2

2
f
r
2
r
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
f
r
n
r
1
2
f
r
n
r
2

2
f
r
n
r
n
Notacin xix
La derivada de la funcin vectorial g (r) : <
n
<
m
est dada por
g
r
=
g
1
r
1
g
1
r
2

g
1
r
n
g
2
r
1
g
2
r
2

g
2
r
n
g
m
r
1
g
m
r
2

g
m
r
n
Cuaternin
:=
0
+
3
X
j=1
j
i
j
=
0
+
Producto de dos cuaternines:
:=
0
0
h, i +
0
+
0
+ [, ]
donde
:=
0
+
:=
0
+
xx Notacin
Introduccin
Varios buenos libros dedicados a modelos mecnicos, elctricos y electromecni-
cos son bien conocidos dentro de la rea de las ciencias tecnolgicas. Entre el-
los podemos citar (Bartlett 1975), (Goldstein 1980), (Barger & Olsson 1973),
(Gantmakher 1970), (Kwatny & Blankenship 2000), (Burghes & Downs 1975),
(Lawden 1974), (Fowles 1986), (Arnold 1989), (Arya 1998).
Este libro diere de los libros antes mencionados en diferentes aspectos. Man-
teniendo la precisa y rigurosa forma de explicacin matemtica, este libro
esta orientado bsicamente a lectores del rea de ingeniera. Los modelos mas
tratados de sistemas prcticos son considerados en detalle.
Una discusin del contenido del libro es presentada a continuacin.
El estudio de la cinemtica de un punto tiene en el capitulo uno como nalidad
la obtencin de las expresiones que describen el comportamiento temporal
de su posicin, velocidad y aceleracin. En este captulo se introducen los
conceptos bsicos necesarios y se muestra cmo se deducen dichas expresiones.
Un aspecto fundamental del tema es el concerniente al sistema de coordenadas
empleado, pues las expresiones matemticas obtenidas dependen de ste. En
vista de que el sistema ms natural y por ende el empleado es el cartesiano, se
denen las coordenadas generalizadas en base a este sistema, y se obtienen las
relaciones que permiten la transformacin de las cantidades cinemticas entre
distintos tipos de coordenadas.
En el captulo dos se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen
expresiones bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este
ente mecnico. Una herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica
del cuerpo rgido es el teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos im-
portantsimos como velocidad y aceleracin angulares, los cuales permiten el
clculo de la velocidad y aceleracin de los puntos del cuerpo. En particular
el mtodo puede extenderse al caso del movimiento de un punto en presencia
xxi
xxii Introduccin
de un sistema coordenado relativo mvil, tema que se aborda en la seccin
nal. La descripcin de las rotaciones usando cuaterniones como coordinadas
generalizadas esta tambin considerando.
La motivacin del capitulo cuatro es el estudio de la relacin existente entre las
cantidades cinemticas de un sistema de puntos y las causas que las originan, es
decir las fuerzas. Este estudio lleva a la introduccin de importantes conceptos,
como son energa cintica, impulso, momento del impulso, momento de una
fuerza, etc., los cuales van a permitir obtener resultados muy importantes.
Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consid-
eracin de que el sistema absoluto de referencia no est acelerado. Sistemas en
que se cumple esta condicin son llamados inerciales. En el captulo cinco se
analiza la dinmica de los sistemas no inerciales, es decir, sistemas cuya ref-
erencia absoluta sufre una aceleracin. Otra consideracin hecha previamente
es en relacin con la masa, sta se ha supuesto constante. El tratamiento de
algunos casos en que la masa es variable es el otro aspecto de este captulo.
La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formal-
ismo que permite obtener las ecuaciones de movimiento en sistemas mecni-
cos, sin embargo generalmente su aplicacin se complica si la geometra del
movimiento no es simple y/o por la presencia de restricciones a ste. Las ecua-
ciones de Lagrange, cuyo estudio se aborda en este captulo, resultan una
herramienta imprescindible para estos casos, pues incluyen de manera nat-
ural las restricciones, adems de que se basan en el concepto de coordenadas
generalizadas, las cuales permiten describir la dinmica en trminos de las
variables asociadas con los grados de libertad del sistema. Esta particularidad
hace tambin posible aplicar el mismo formalismo a sistemas elctricos e inclu-
sive electromecnicos. Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange son
las fuerzas generalizadas, stas se denen en el capitulo seis y caracterizan con
antelacin a la obtencin de dichas ecuaciones.
En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la de-
terminacin de las posiciones de equilibrio y su calidad de estabilidad son
problemas tradicionales de fundamental importancia, que a la fecha han sido
parcialmente resueltas. En el captulo siete, con el apoyo de los conceptos y
resultados estudiados hasta este punto, como son las coordenadas y las fuerzas
generalizadas, se aborda el estudio de estos tpicos y se consignan los resulta-
dos ms importantes. Como se ver, la teora ms desarrollada es la que trata
de los sistemas conservativos, misma que ocupa la mayor parte del captulo.
Introduccin xxiii
Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determi-
nacin de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin
de dichas ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el ob-
jeto de los dos captulos precedentes. En el que en el capitulo ocho se comienza,
se hace una aplicacin ms al estudio del importante problema de las oscila-
ciones de los sistemas en torno a los puntos de equilibrio. Mediante la tcnica
usual de linealizacin alrededor de un punto de equilibrio, las ecuaciones de
Lagrange se pueden aproximar por una expresin lineal que describe con su-
ciente detalle la dinmica del sistema en una vecindad sucientemente cercana
del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden ser aplicadas
todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando a con-
clusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a
ser del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite
caracterizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular
aquellas que interesan en este captulo: las oscilaciones.
En el captulo nueve se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del
proceso de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido
en el captulo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la
consideracin de fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo
permite el uso de la importante herramienta de la transformacin de Fourier,
lo cual lleva a la consideracin de la respuesta frecuencial del sistema; segunda,
se consideran sistemas disipativos, que generalizan a los de tipo conservativo
y permiten la introduccin del concepto de equilibrio asintticamente estable,
extensin de la idea de equilibrio anteriormente manejada.
En el captulo diez se considerarn sistemas de tipo conservativo y los im-
pulsos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin es-
ta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completa-
mente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Al-
gunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus
primeres integrales.
Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de la
descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando en el capit-
ulo once. Varios criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de
Hamilton-Yacobi que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton
esta tambin considerando. Sus integrales completas estn encontradas.
Algunos modelos de los sistemas concretos (como un robot de tipo del PUMA,
el pendubot, DC y induccin motores y tambin un convertidor de el poder)
xxiv Introduccin
estn desarrollando en el capitulo dose.
La idea bsica de este libro es construir un puente entre de la teora y
la practica relacionados con sistemas mecnicas, elctricas y electro-
mecnicas.
Captulo 1
Cinemtica de un Punto
El estudio de la cinemtica de un punto tiene como nalidad la obtencin de las
expresiones que describen el comportamiento temporal de su posicin, velocidad
y aceleracin. En este captulo se introducen los conceptos bsicos necesarios y se
muestra cmo se deducen dichas expresiones. Un aspecto fundamental del tema es el
concerniente al sistema de coordenadas empleado, pues las expresiones matemticas
obtenidas dependen de ste. En vista de que el sistema ms natural y por ende el
empleado es el cartesiano, se denen las coordenadas generalizadas en base a este
sistema, y se obtienen las relaciones que permiten la transformacin de las cantidades
cinemticas entre distintos tipos de coordenadas.
1.1. Productos de Vectores
En las siguientes lneas se denen dos operaciones sobre los vectores, siendo
el producto una de las ms interesantes tanto en su modalidad escalar como
vectorial, y se obtienen sus propiedades ms importantes.
1.1.1. Producto interno
La Fig. 1.1 ilustra los detalles de las dos deniciones siguientes relativas al
llamado producto interno.
Denicin 1.1 Sean los vectores a y b, la componente de b sobre a est
denida como
comp
b
a
:= b cos
d
a, b
(1.1)
1
2 CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO
Figura 1.1: Componente de un vector en la direccin de otro.
Denicin 1.2 Se llama producto interno de los vectores a y b al escalar
dado por
ha, bi := ab cos
d
a, b
= acomp
b
a
(1.2)
La denicin (1.2) tiene varias consecuencias interesantes, mismas que se
enuncian en el siguiente lema.
Lema 1.1 (Propiedades del producto interno) Sean a, b,c vectores en <
3
.
1. Conmutatividad, i.e.,
ha, bi = hb, ai
2. Distributividad sobre la suma, i.e.,
ha, (b +c)i = ha, bi +ha, ci
3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces
ha, bi
ab
=

1, si y slo si a y bson paralelos,
1, si y slo si a y bson antiparalelos.
4. Criterio de ortogonalidad, i.e., si a, b 6= 0, entonces
ha, bi = 0
si y slo si a y b son ortogonales.
5. Magnitud de un vector;
a =
p
ha, ai
1.1. PRODUCTOS DE VECTORES 3
Prueba. Forma alterna; si el sistema de vectores unitarios (k
1
, k
2
, k
3
), aso-
ciado a las coordenadas generalizadas q, es ortogonal, es decir,
hk
i
, k
j
i =
i,j
(1.3)
donde
i,j
:=

1, i = j
0, i 6= j
i, j = 1, 2, 3
denota la funcin delta de Kroneker, y
a = a
q
1
k
1
+a
q
2
k
2
+a
q
3
k
3
b = b
q
1
k
1
+b
q
2
k
2
+b
q
3
k
3
(1.4)
entonces
ha, bi = a
q
1
b
q
1
+a
q
2
b
q
2
+a
q
3
b
q
3
(1.5)
Las propiedades 1, 3, 4 y 5 son inmediatas a partir de la denicin mientras
que la segunda sigue de
ha, (b +c)i = acomp
b+c
a
= a
comp
b
a
+ comp
c
a
= ha, bi +ha, ci
Por otro lado, la expresin (1.5) se sigue de la propiedad de distributividad
del producto interno sobre la suma y (1.3), bajo la consideracin de (1.4).
Observacin 1.1 Es claro por la denicin (1.2) y las propiedades 1 y 2 que
el producto interno es una operacin bilineal.
1.1.2. Producto vectorial
Se presentan ahora los conceptos bsicos relativos al producto vectorial, cuyos
detalles se ilustran en la Fig. 1.2.
Figura 1.2: Producto vectorial.
Denicin 1.3 Para a, b <
3
, su producto vectorial, denotado por
c := [a, b]
queda denido como el vector perpendicular al plano formado por a y b, de
direccin la del avance de un tornillo de rosca derecha que sigue la rotacin de
a hacia b y con magnitud
c = ab sen (1.6)
donde :=
d
a, b.
Como se ve en la Fig. 1.2, el rea del paralelogramo formado por a y b est
dada por
A = ah
donde
h = b sen
es decir,
|[a, b]| = A
A partir de la denicin de producto vectorial es posible obtener varias con-
secuencias, las cuales se dan en el lema que sigue.
Lema 1.2 (Propiedades del producto vectorial) Sean a, b,c vectores en
<
3
1. Anticonmutatividad, i.e,
[a, b] = [b, a]
2. Distributividad sobre la suma, i.e.,
[a, (b +c)] = [a, b] + [a, c]
3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces
[a, b] = 0
si y slo si a y b son paralelos.
4. Criterio de ortogonalidad; si a, b 6= 0, entonces
|[a, b]|
ab
= 1
si y slo si a y b son ortogonales.
5. Productos vectoriales entre los vectores unitarios; si el sistema de vec-
tores unitarios (k
1
, k
2
, k
3
) asociado a las coordenadas generalizadas q es
ortogonal y tiene la conguracin de la Fig. 1.3, entonces
[k
1
, k
2
] = k
3
[k
2
, k
3
] = k
1
[k
3
, k
1
] = k
2
Figura 1.3: Sistema ortonormal derecho.
6. Frmula explcita; en las condiciones del punto anterior, sean
a = a
q
1
k
1
+a
q
2
k
2
+a
q
3
k
3
b = b
q
1
k
1
+b
q
2
k
2
+b
q
3
k
3
entonces
[a, b] = (a
q
2
b
q
3
a
q
3
b
q
2
) k
1
+
a
q
3
b
q
1
a
q
1
b
q
3
k
2
+
a
q
1
b
q
2
a
q
2
b
q
1
k
3
(1.7)
haciendo uso del concepto de determinante coincide con
[a, b] =
k
1
k
2
k
3
a
q
1
a
q
2
a
q
3
b
q
1
b
q
2
b
q
3
Prueba. Las propiedades 1, 3, 4 y 5 se obtienen de manera directa a partir

de la denicin de producto vectorial. La demostracin de la propiedad 2 se
deja como ejercicio al lector, en tanto que la propiedad 6 sigue de manera
inmediata a partir de las propiedades 1, 2 y 5.
Observacin 1.2 De nueva cuenta se sigue fcilmente de la denicin (1.6)
y de las propiedades 1 y 2 que el producto vectorial es bilineal.
En las deniciones siguientes se involucran 3 vectores, de ah que las opera-
ciones en cuestin se denominen triples productos.
Denicin 1.4 Dados los vectores a, b y c en <
3
, el escalar
ha, [b, c]i
se llama triple producto escalar, en tanto que el vector
[a, [b, c]]
se llama triple producto vectorial.
1.1.3. Los triples productos
El siguiente lema da algunas propiedades tiles de los triples productos.
Lema 1.3 (Propiedades de los triples productos) Sean a, b y c vectores
en <
3
1. Frmula alterna del triple producto escalar; bajo la condicin de ortogo-
nalidad de los vectores unitarios (k
1
, k
2
, k
3
) asociados a las coordenadas
generalizadas q y con
a = a
q
1
k
1
+a
q
2
k
2
+a
q
3
k
3
b = b
q
1
k
1
+b
q
2
k
2
+b
q
3
k
3
c = c
q
1
k
1
+c
q
2
k
2
+c
q
3
k
3
(1.8)
se cumple que
ha, [b, c]i =
a
q
1
a
q
2
a
q
3
b
q
1
b
q
2
b
q
3
c
q
1
c
q
2
c
q
3
(1.9)
2. Rotacin del triple producto escalar:
ha, [b, c]i = hb, [c, a]i = hc, [a, b]i
3. Frmula alterna del triple producto vectorial:
[a, [b, c]] = ha, ci b ha, bi c (1.10)
4. Identidad de Jacobi:
[a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]] = 0 (1.11)
Prueba. De la forma alterna, del producto escalar (1.5) y de la frmula
explcita del producto vectorial (1.7)
ha, [b, c]i = a
q
1
(b
q
2
c
q
3
b
q
3
c
q
2
) +a
q
2
b
q
3
c
q
1
b
q
1
c
q
3
+a
q
3
b
q
1
c
q
2
b
q
2
c
q
1
coincide con (1.9). La propiedad 2 se sigue inmediatamente de la propiedad

de los determinantes consistente en cambiar de signo su valor si hay un in-
tercambio entre dos lneas, as que dos intercambios dejan invariante el valor.
Para mostrar la propiedad 3, considrese que los vectores a, b y c son como
se estableci en (1.8), entonces
[a, [b, c]] =
k
1
k
2
k
3
a
q
1
a
q
2
a
q
3
b
q
2
c
q
3
b
q
3
c
q
2
b
q
3
c
q
1
b
q
1
c
q
3
b
q
1
c
q
2
b
q
2
c
q
1
=

b
q
1
(a
q
2
c
q
2
+a
q
3
c
q
3
) c
q
1
(a
q
2
b
q
2
+a
q
3
b
q
3
)
k
1
+
b
q
2
a
q
1
c
q
1
+a
q
3
c
q
3
c
q
2
a
q
1
b
q
1
+a
q
3
b
q
3
k
2
+
b
q
3
a
q
1
c
q
1
+a
q
2
c
q
2
c
q
3
a
q
1
b
q
1
+a
q
2
b
q
2
k
3
de donde, sumando y restando a
q
i
b
q
i
c
q
i
en el trmino correspondiente y ar-
reglando, se obtiene la expresin buscada. Por ltimo, con la propiedad 3 el
trmino izquierdo de (1.11) resulta
[a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]]
= ha, ci b ha, bi c +ha, bi c hb, ci a +hb, ci a ha, ci b = 0
Observacin 1.3 Si en la ecuacin (1.10) se considera c = a con a 6= 0,
entonces se obtiene
b =
ha, bi
a
2
a +
[a, [b, a]]
a
2
(1.12)
es decir, cualquier vector b puede representarse como una combinacin lineal
de un vector a cualquiera y el vector perpendicular a ste y contenido en el
plano formado por a y b.
El siguiente ejercicio es un problema de solucin de ecuaciones simultneas
cuya respuesta es inmediata, va (1.12).
Ejercicio 1.1 Considrese el siguiente sistema de cuatro ecuaciones
hr, ai = m
[r, a] = b
donde los vectores a y b <
3
y el escalar m < son dados. Encontrar el
vector r <
3
que lo resuelve.
Solucin. Considerando la ecuacin (1.12) y las relaciones previas, se tiene
r =
ha, ri
a
2
a +
[a, [r, a]]
a
2
=
m
a
2
a +
[a, b]
a
2
1.2. Coordenadas Generalizadas
1.2.1. Diferentes coordenadas posibles
Sean p un punto mvil en el espacio y r (t) el vector que describe su posicin
al tiempo t respecto de algn sistema de referencia dado. La descripcin de r
puede ser efectuada en tantas formas cuantas se dote de coordenadas al sistema
de referencia. Dentro de estas descripciones, la ms usada es la cartesiana,
pero en ciertos problemas puede ser ms natural emplear otras, por ejemplo,
las representaciones en coordenadas cilndricas o esfricas. En la Fig. 1.4 se
muestran estos tres tipos de descripcin y sus relaciones.
1.2.2. Coordenadas generalizadas
La relacin entre distintas descripciones vectoriales de la posicin de p tiene
especial importancia en la derivacin de las expresiones que describen su
movimiento, es decir, las expresiones de posicin, velocidad y aceleracin. En
el estudio de la cinemtica de la partcula son especialmente tiles las descrip-
ciones que guardan relacin con la representacin cartesiana, es aqu donde
surge el concepto de coordenadas generalizadas.
Denicin 1.5 Una trada de nmeros q = (q
1
, q
2
, q
3
) que permiten especi-
car de manera nica la posicin de un punto p en el espacio, se dice que
forman un conjunto de coordenadas generalizadas de p. Al conjunto de co-
ordenadas generalizadas q de todos los puntos del espacio se le llama sistema
de coordenadas correspondiente a las coordenadas generalizadas q.
1.2. COORDENADAS GENERALIZADAS 9
Figura 1.4: Representaciones vectoriales cartesiana, cilndrica y esfrica y su
relacin.
Es claro que las coordenadas cartesianas forman un sistema de coordenadas
generalizadas, de hecho se usan como criterio para establecer si un sistema
dado calica como sistema de coordenadas generalizadas.
1.2.3. Relacin de coordenadas generalizadas con carte-
sianas
El siguiente resultado es claro a partir de la denicin previa y de las propieda-
des de las coordenadas cartesianas.
Lema 1.4 El conjunto de todas las posibles tradas q = (q
1
, q
2
, q
3
) donde q
i

S
i
<, i = 1, 2, 3, forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si
existe una relacin uno a uno entre la descripcin cartesiana r = (x, y, z) de
cada punto p <
3
y una trada q = (q
1
, q
2
, q
3
) .
En otros trminos, el lema previo establece que el conjunto
S := {q = (q
1
, q
2
, q
3
) , q
i
S
i
<, i = 1, 2, 3, } <
3
forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si el mapeo
r : S <
3
dado por
r = r (q) (1.13)
donde
r = (x, y, z) (1.14)
constituye una transformacin.
El criterio siguiente caracteriza a una transformacin.
Lema 1.5 Una funcin vectorial r (q) : <
3
<
3
es una transformacin si y
slo si la derivada de r, llamada matriz jacobiana de r, dada por
r
q
:=
r
1
q
1
r
1
q
2
r
1
q
3
r
2
q
1
r
2
q
2
r
2
q
3
r
3
q
1
r
3
q
2
r
3
q
3
es no singular, lo cual a su vez se cumple si y slo si

det
r
q
6= 0
La existencia de la transformacin (1.13) garantiza que se pueden determinar
las coordenadas cartesianas de p a partir de la trada q mediante algunas
funciones
x = x(q
1
, q
2
, q
3
), y = y(q
1
, q
2
, q
3
), z = z(q
1
, q
2
, q
3
)
Si un conjunto de coordenadas tiene la propiedad de ser generalizadas, fcil-
mente se pueden derivar las expresiones que describen la cinemtica del punto
mvil que representan, a partir de las correspondientes a la descripcin en co-
ordenadas cartesianas y viceversa. Esta derivacin requiere antes de algunos
conceptos, mismos que se introducen a continuacin.
Denicin 1.6 Supngase que en la transformacin (1.13) se mantienen dos
coordenadas generalizadas constantes y se permite que la otra vare; a la curva
generada se le conoce como curva coordenada correspondiente a la coordena-
da variable, y la direccin que sigue tal curva al incrementarse la coordenada se
dice que es su direccin positiva. Un sistema de coordenadas generalizadas
se llama rectilneo si sus curvas coordenadas son rectas, si resultan curvas
entonces recibe el nombre de curvilneo.
1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS 11
Las curvas coordenadas permiten determinar los vectores unitarios del sistema
de coordenadas generalizadas en cuestin. El vector unitario correspondiente a
la coordenada q
i
, i = 1, 2, 3, queda dado por la direccin positiva de la tangente
a la curva coordenada correspondiente a q
i
. Este concepto queda formalizado
en las dos deniciones siguientes.
1.2.4. Coecientes de Lam
Denicin 1.7 Los valores
H
i
:=
r
q
i
=
s
x
q
i
2
+
y
q
i
2
+
z
q
i
2
, i = 1, 2, 3 (1.15)
son llamados coecientes de Lame correspondientes a las coordenadas gen-
eralizadas q.
Denicin 1.8 Los vectores
k
i
:=
1
H
i
r
q
i
, i = 1, 2, 3 (1.16)
son llamados vectores unitarios del sistema de coordenadas generalizadas q.
Los vectores unitarios denidos forman lo que se conoce como la base del
sistema de coordenadas generalizadas q. Ntese que en general dichas bases
no son ortogonales, adems de que varan de un punto a otro; por esta ltima
razn se conocen como bases locales.
A partir de los conceptos previos, dado un sistema de coordenadas general-
izadas q, la representacin de un vector genrico respecto de este sistema queda
dado por
p = p
q
1
k
1
+p
q
2
k
2
+p
q
3
k
3
(1.17)
donde p
q
i
, i = 1, 2, 3, es llamada la componente de p sobre la coordenada q
i
.
1.3. Cinemtica en Coordenadas Generalizadas
Los conceptos hasta aqu introducidos permiten obtener de manera sencilla las
expresiones para la velocidad y la aceleracin de una partcula mvil p, cuando
la descripcin se hace en las coordenadas generalizadas q.
1.3.1. Velocidad en coordenadas generalizadas
Sea r (t) el vector que describe la posicin al tiempo t del punto mvil p en
el espacio coordenado cartesiano. La velocidad v del punto p est denida
como la derivada temporal del vector de posicin r (t)
v :=
dr
dt
Sea ahora q un sistema de en coordenadas generalizadas, por tanto existe la
transformacin
r (t) = r (q(t))
as que, por la regla de la cadena
v =
d
dt
r (q(t)) =
r
q
1
q
1
+
r
q
2
q
2
+
r
q
3
q
3
(1.18)
donde
q
i
:=
dq
i
dt
, i = 1, 2, 3
Ahora bien, usando las deniciones de los coecientes de Lam (1.15) y de los
vectores unitarios (1.16) para el sistema de coordenadas q, (1.18) se rescribe
en la forma
v =
3
X
i=1
H
i
q
i
k
i
(1.19)
donde
v
q
i
:= H
i
q
i
, i = 1, 2, 3 (1.20)
es la componente del vector v en la direccin k
i
.
Observacin 1.4 La magnitud de v est dada por
v =
p
hv, vi (1.21)
y por (1.20), si el sistema q es ortogonal, (4.26) se reduce a
v =
v
u
u
t
3
X
i=1
H
2
i
q
2
i
(1.22)
1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS 13
1.3.2. Aceleracin en coordenadas generalizadas
Se dene la aceleracin del punto p como la derivada temporal de su vector
velocidad, es decir
w :=
dv
dt
(1.23)
Ya que en las coordenadas generalizadas q, v est dada por (1.18), la expresin
de w en estas coordenadas se presenta como
w =
d
dt
r
q
1
q
1
+
r
q
2
q
2
+
r
q
3
q
3
cuyo desarrollo lleva a una expresin de notacion compleja. Una expresin ms

sencilla se puede obtener por un mtodo alterno, para ello ntese que en el
sistema de coordenadas generalizadas q, el vector de aceleracin w tiene una
expresin de la forma
w = w
q
1
k
1
+w
q
2
k
2
+w
q
3
k
3
(1.24)
donde, en el caso de que el sistema de coordenadas generalizadas q sea ortog-
onal, la isima componente w
q
i
, i = 1, 2, 3, est dada por
w
q
i
= hk
i
, wi (1.25)
o bien, usando la denicin (1.16) de k
i
w
q
i
=
1
H
i
r
q
i
, w
(1.26)
es decir
H
i
w
q
i
=

r
q
i
,
dv
dt
(1.27)
Los pasos adicionales requieren algunas relaciones, mismas que son el objeto
del lema y la observacin siguiente.
Lema 1.6 El vector v obtenido en (1.18) cumple con las siguientes relaciones
v
q
i
=
r
q
i
, i = 1, 2, 3 (1.28)
d
dt
r
q
i
=
v
q
i
, i = 1, 2, 3 (1.29)
Prueba. La igualdad (1.28) es inmediata, pues de (1.18) se tiene
v
q
i
=
3
X
j=1
r
q
j
q
j
q
i
=
3
X
j=1

2
r
q
i
q
j
q
j
+
r
q
j
q
j
q
i
=
r
q
i
, i = 1, 2, 3
ya que r no es funcin de las velocidades q
i
y
q
j
q
i
=
ij
. Para la igualdad (1.29),
en vista de que en Mecnica las funciones son suaves y por tanto
2
r
q
j
q
i
=

2
r
q
i
q
j
,
se tiene
d
dt
r
q
i
=
3
X
j=1
r
q
i
q
j
q
j
=
3
X
j=1
2
r
q
i
q
j
q
j
=

q
i
3
X
j=1
r
q
j
q
j
=
v
q
i
Observacin 1.5 La derivada del producto escalar de dos funciones vectori-
ales tiene como resultado
d
dt
hf(t), (t)i =

d
dt
f,
f,
d
dt
de donde se obtiene
f,
d
dt
=
d
dt
hf(t), (t)i
d
dt
f,
(1.30)
Con el resultado (2.29), se tiene para el lado derecho de (1.27)
r
q
i
,
d
dt
v
=
d
dt
r
q
i
, v
d
dt
r
q
i
, v
(1.31)
y con las expresiones (1.28) y (1.29) se llega a que
H
i
w
q
i
=
d
dt
v
q
i
, v
v
q
i
, v
(1.32)
Una ltima denicin es necesaria para llegar a la expresin nal.
1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS 15
Denicin 1.9 Sea una partcula de masa m y velocidad v. La cantidad
T :=
m
2
v
2
=
m
2
hv, vi (1.33)
recibe el nombre de energa cintica de la partcula.
Con el concepto de energa cintica para m = 1, (1.32) es equivalente a
H
i
w
q
i
=
d
dt
T
q
i
T
q
i
de donde nalmente se tiene que
w
q
i
=
1
H
i
d
dt
T
q
i
T
q
i
(1.34)
Con la expresin (1.34) y en vista de que
w =
p
hw, wi (1.35)
se llega a que
w =
v
u
u
t
3
X
i=1
1
H
2
i
d
dt
T
q
i
T
q
i
2
(1.36)
considerando que el sistema coordenado q es ortogonal.
1.4. Ejemplos y Ejercicios
El poder de los conceptos hasta aqu introducidos y de las expresiones deduci-
das se evidencia en algunos ejemplos.
Ejemplo 1.1 La posicin de una partcula en el espacio est referida a un
sistema de coordenadas cilndricas, como se ilustra en la Fig. 1.5. Obtnganse
las expresiones para los vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas
coordenadas.
Solucin. Siguiendo la notacin empleada se tiene que
q
1
= , q
2
= , q
3
= z
donde
q
1
0, 0 q
2
< 2, < q
3
<
Figura 1.5: Representacin de un punto en coordenadas cilndricas.
y de la Fig. 1.5 se obtienen fcilmente las funciones
x = cos = q
1
cos q
2
y = sen = q
1
senq
2
z = q
3
(1.37)
las cuales se verica fcilmente que componen una transformacin, y en con-
secuencia las coordenadas q constituyen un sistema de coordenadas general-
izadas. A partir de las expresiones (1.37) se obtienen fcilmente los coecientes
de Lam utilizando la frmula (1.15). Las derivadas parciales de las funciones
(1.37) respecto de q
1
estn dadas por
x
q
1
= cos q
2
,
y
q
1
= sen q
2
,
z
q
1
= 0
con las cuales resulta que
H
1
= 1
De manera similar, las derivadas parciales de las funciones (1.37) respecto de
q
2
y q
3
son
x
q
2
= q
1
senq
2
,
y
q
2
= q
1
cos q
2
,
z
q
2
= 0
x
q
3
= 0,
y
q
3
= 0,
z
q
3
= 1
por lo tanto
H
2
= q
1
=
y
H
3
= 1
Una vez obtenidos los coecientes de Lam, el clculo de las componentes de
la velocidad respecto del sistema q es inmediato va la expresin (1.20). Se
tiene as que
v
q
1
= q
1
, o bien, v
=
v
q
2
= q
1
q
2
, o bien, v
=
v
q
3
= q
3
, o bien, v
z
= z
Estas expresiones sustituidas en (1.22), en vista de que el sistema q es ortog-
onal, llevan a que la magnitud de la velocidad est dada por
v =
q

2
+
2

2
+ z
2
expresin que permite el clculo de la energa cintica (8.2), la cual, para
m = 1, resulta ser
T =
1
2

2
+
2

2
+ z
2
y que permitir la determinacin de las componentes de la aceleracin referida

al sistema q mediante (1.34). As que
w
q
1
= w
=
d
dt
( )
2
=

2
w
q
2
= w
=
1
d
dt
=
1
2 +
2

= 2 +
w
q
3
= w
z
=
d
dt
( z) 0 =

z
Ejemplo 1.2 Considrese la misma partcula del ejemplo anterior, pero ahora
con su posicin referida a un sistema de coordenadas esfricas, situacin que
se muestra en la Fig. 1.6. Obtnganse nuevamente las expresiones para los
vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas coordenadas.
Solucin. Las coordenadas q estn ahora dadas por
q
1
= r, q
2
= , q
3
=
Figura 1.6: Representacin de un punto en coordenadas esfricas.
donde
q
1
0, 0 q
2
< 2, 0 q
3

Con base en la Fig. 1.6 se obtiene
x = r sen cos = q
1
sen q
3
cos q
2
y = r sen sen = q
1
sen q
3
senq
2
z = r cos = q
1
cos q
3
(1.38)
que se comprueba fcilmente constituyen una transformacin, por lo cual q
compone un sistema de coordenadas generalizadas. Las derivadas parciales de
las funciones (1.38) respecto de la coordenada q
1
, quedan expresadas por
x
q
1
= senq
3
cos q
2
,
y
q
1
= sen q
3
senq
2
,
z
q
1
= cos q
3
de donde, con (1.15) se tiene
H
1
=
q
(sen q
3
cos q
2
)
2
+ (senq
3
sen q
2
)
2
+ (cos q
3
)
2
= 1
Procediendo de manera parecida, las derivadas parciales de las funciones (1.38)
respecto de q
2
y q
3
resultan
x
q
2
= q
1
senq
3
sen q
2
,
y
q
2
= q
1
senq
3
cos q
2
,
z
q
2
= 0
x
q
3
= q
1
cos q
3
cos q
2
,
y
q
3
= q
1
cos q
3
sen q
2
,
z
q
3
= q
1
sen q
3
entonces
H
2
=
q
(q
1
sen q
3
senq
2
)
2
+ (q
1
senq
3
cos q
2
)
2
= q
1
senq
3
= rsen
H
3
=
q
(q
1
cos q
2
cos q
3
)
2
+ (q
1
senq
2
cos q
3
)
2
+ (q
1
senq
3
)
2
= q
1
= r
Los coecientes de Lam calculados y (1.20) permiten la determinacin de las
componentes de la velocidad respecto del sistema q, las cuales se verica que
son
v
q
1
= q
1
, o bien, v
r
=
v
q
2
= q
1
q
2
sen q
3
, o bien, v
= r sen
v
q
3
= q
1
q
3
, o bien, v
= r
Estas expresiones y (1.22), que puede usarse dado que el sistema coordenado
q es ortogonal, llevan a que la magnitud de la velocidad es
v =
r

2
+ (r sen)
2
+
2
y, con (8.2) y m = 1, se tiene para la energa cintica
T =
1
2

2
+r
2

2
sen
2
+r
2

La expresin anterior y (1.34) llevan a que las componentes de la aceleracin

en el sistema q tienen las expresiones
w
q
1
= w
r
=
d
dt
r
2
sen
2
r
2
=

r r

2
sen
2
+

w
q
2
= w
=
1
r sen
d
dt
r
2
sen
2
= r
sen + 2
cos
+ 2 sen
w
q
3
= w
=
1
r
d
dt
r
2

r
2

2
sen cos
= r

2
sen cos
+ 2
Ejercicio 1.2 El anillo de la Fig. 1.7 se mueve con velocidad de magnitud v

constante sobre el alambre jo cuya conguracin est descrita por la funcin
y = ax
2
, a > 0 (1.39)
Determinar las componentes de la aceleracin w experimentada por el anillo,
as como su magnitud, en funcin de la abscisa x.
Figura 1.7: Anillo con velocidad de magnitud constante.
Solucin. Dado que el sistema de referencia es cartesiano, se verica que
v
x
= x, v
y
= y
y
w
x
=

x, w
y
=

y
entonces
v
2
= x
2
+ y
2
, w
2
=

x
2
+

y
2
(1.40)
La expresin para

x se obtiene a partir de (1.39), ntese que
y = 2ax x (1.41)
expresin que al ser sustituida en la primera relacin de (1.40) la transforma
en
v
2
=

1 + 4a
2
x
2
x
2
de donde
x
2
=
v
2
1 + 4a
2
x
2
(1.42)
La derivacin temporal implcita de esta expresin, considerando que v es
constante, lleva a
x =
4a
2
v
2
x
(1 + 4a
2
x
2
)
2
(1.43)
puesto que x 6= 0 por (1.42). Por otro lado, para obtener la funcin correspon-
diente a

y dervese (1.41), entonces
y = 2a
x
2
+x

expresin que, al ser sustituidas (1.42) y (1.43), se convierte en
y =
2av
2
(1 + 4a
2
x
2
)
2
(1.44)
La determinacin de w es inmediata una vez que se tienen las funciones (1.43)
y (1.44). La sustitucin de ests funciones en la segunda expresin de (1.40)
resulta en
w =
2av
2
(1 + 4a
2
x
2
)
3/2
Ejercicio 1.3 Una partcula que se mueve en el espacio cartesiano tridimen-
sional de la Fig. 1.8 est sujeta a la aceleracin dada por
w(t) = [a, v(t)] (1.45)
con a un vector constante. Encontrar las coordenadas de la posicin como
funciones temporales.
Figura 1.8: Trayectoria de una partcula en un sistema cartesiano.
Solucin. Partiendo de que
w =
dv
dt
se tiene que la derivada de (1.45) se puede escribir como
w = [a, v(t)] = [a, w]
de donde
w =
i j k
a
x
a
y
a
z
w
x
w
y
w
z
i j k
a
x
a
y
a
z
x

y

z
(1.46)
con i, j y k denotando los vectores unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados x, y y z, respectivamente. Del desarrollo de la expresin (1.46) se
obtienen las componentes del vector de la derivada de la aceleracin, los cuales
son
w
x
=

x = a
y
z a
z
y
w
y
=

y = a
x
z +a
z
x
w
z
=

z = a
x
y a
y
x
o bien en forma matricial
0 a
z
a
y
a
z
0 a
x
a
y
a
x
0
(1.47)
Usando la notacin
A :=
0 a
z
a
y
a
z
0 a
x
a
y
a
x
0
, :=
se tiene para (1.47)
= A, (0) =
0
expresin en la cual ha sido incluida la condicin inicial. La solucin de este
problema est dada por
(t) = exp(At)
0
relacin que, mediante doble integracin, lleva a las funciones buscadas, es
decir

x(t)
y(t)
z(t)
=
t
Z
u=0
u
Z
=0
() ddu
Ejercicio 1.4 Considrese la partcula del ejercicio anterior, cuya aceleracin
est dada por
w(t) = [a, v(t)] (1.48)
con a un vector constante. Mostrar que en tal caso las magnitudes w(t) y v(t)
son constantes.
Solucin. Como condicin del problema se tiene que
w(t) =
dv(t)
dt
= [a, v(t)] (1.49)
Multiplicando escalarmente ambos lados por v(t) y tomando en cuenta que
v(t) y [a, v(t)] son ortogonales, se obtiene
v(t),
dv(t)
dt
= hv(t), [a, v(t)]i = 0 t (1.50)

pero

v(t),
dv(t)
dt
=
1
2
d
dt
hv(t), v(t)i =
1
2
d
dt
v
2
(t) = v(t) v(t)
y por (1.50), necesariamente v(t) 0, es decir, v(t) es constante. Por otro
lado, derivando (1.48), se llega a
dw(t)
dt
=
a,
dv(t)
dt
= [a, w(t)]
expresin en la cual se puede aplicar un proceso similar al efectuado para
(1.49), entonces
w(t),
dw(t)
dt
= hw(t), [a, w(t)]i = 0 t

y

w(t),
dw(t)
dt
=
1
2
d
dt
hw(t), w(t)i =
1
2
d
dt
w
2
(t) = w(t) w(t) = 0
de donde se sigue que necesariamente w(t) es constante.
Ejercicio 1.5 Un punto se mueve siguiendo la trayectoria elptica de la Fig.
1.9, de tal forma que se cumple la restriccin
r
2
(t)

(t) = k (1.51)
Si la ecuacin de la elipse es
r =
P
1 +e cos
(1.52)
con P y e constantes conocidas, encontrar
w
r
= w
r
(r, )
w
= w
(r, )
Figura 1.9: Partcula sobre una trayectoria elptica.
Solucin. Si se hace
q
1
= r, q
2
=
donde
r 0, 0 < 2
de la Fig. 1.9 se obtiene
x = r cos = q
1
cos q
2
y = r sen = q
1
senq
2
Estas funciones componen una transformacin como puede vericarse de man-
era muy fcil, entonces las coordenadas (r, ) forman un sistema de coorde-
nadas generalizadas. Se determinan ahora los coecientes de Lam
H
i
:=
s
x
q
i
2
+
y
q
i
2
, i = 1, 2
y dado que
x
q
1
= cos q
2
,
y
q
1
= senq
2
x
q
2
= q
1
sen q
2
,
y
q
2
= q
1
cos q
2
se tiene entonces que
H
1
= 1, H
2
= q
1
Ahora pueden determinarse las componentes de la velocidad mediante
v
q
i
:= H
i
q
i
, i = 1, 2
as que
v
q
1
= q
1
, o bien, v
r
= r
v
q
2
= q
1
q
2
, o bien, v
= r
En vista de que el sistema de coordenadas en cuestin es ortogonal, la energa

cintica, con m = 1, est dada por
T =
1
2
v
2
=
1
2
q
2
1
+q
2
1
q
2
2
lo cual permite el clculo de las componentes de la aceleracin va la expresin

w
q
i
=
1
H
i
d
dt
T
q
i
T
q
i
, i = 1, 2
por lo cual
w
q
1
=

q
1
q
1
q
2
2
, o bien, w
r
=

r r
2
(1.53)
w
q
2
=
1
q
1
d
dt
q
2
1
q
2
= 2 q
1
q
2
+q
1
q
2
, o bien, w
= 2 r
+r
(1.54)
Por otro lado, de (1.51) se sigue
=
k
r
2
mientras que de (1.52) y la relacin anterior
r =
Pe
sen
(1 +e cos )
2
=
e
P
r
2

sen =
ke
P
sen
A partir de estas dos ltimas expresiones se obtiene
= 2k
r
r
3
=
2k
2
e
P
sen
r
3
r =
ke
P

cos =
k
2
e
P
cos
r
2
La sustitucin de estos cuatro resultados en (1.53) y (1.54) llevan nalmente
a las expresiones buscadas
w
r
=
k
2
Pr
2
e cos
P
r
=
k
2
Pr
2
w
= 0
Si bien la velocidad y la aceleracin han sido obtenidas por un proceso
similar de derivacin, tienen caractersticas bien distintas, en particular, la
aceleracin es el resultado de dos componentes de aceleracin muy importantes.
El estudio de estos elementos es la motivacin de la siguiente seccin.
1.5. Aceleraciones Normal y Tangencial
Una partcula en movimiento, en general est sujeta a una aceleracin que
puede ser vista como formada de dos componentes perpendiculares: una tan-
gencial a la trayectoria, responsable del cambio de magnitud de la velocidad
del mvil, y otra normal, a la cual se debe el cambio de direccin. En la Fig.
1.10 se muestran las direcciones de estas aceleraciones y su relacin con la
trayectoria, donde y n son vectores unitarios en las direcciones tangencial y
normal, respectivamente.
Figura 1.10: Vectores normal y tangencial a la trayectoria.
En el sistema ortogonal cartesiano formado por los vectores y n la aceleracin
se representa en la forma
w = w
+w
n
n (1.55)
1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL 27
donde, en particular,
w
=
dv
dt
con v siendo la magnitud de la velocidad en el punto p. Respecto de la com-
ponente w
n
, su valor est dado en el siguiente resultado.
Lema 1.7 Si el radio de curvatura de la trayectoria en el punto p es tal que
6= 0
la componente normal de la aceleracin en p queda expresada por
w
n
=
v
2
(1.56)
Prueba. Dado que la componente normal de la aceleracin es tan solo
responsable del cambio en la direccin de la velocidad, para determinar dicha
componente normal se puede considerar que la magnitud de la velocidad es
constante. La Fig. 1.11 muestra un segmento de la trayectoria de la partcula
Figura 1.11: Velocidades, radios y centros de curvatura en dos instantes dis-
tintos.
de la Fig. 1.10 con los vectores de velocidad y los radios de curvatura en dos
instantes de tiempo: en el instante t se supone que la partcula tiene velocidad
v (t) y se encuentra en el punto A de la trayectoria, la cual en ese punto tiene
radio de curvatura (t) y centro en el punto O
1
; en el segundo instante, t+t,
la partcula se halla en el punto B con velocidad v(t +t) y la trayectoria
tiene radio de curvatura (t +t) y centro en O
2
. El punto en que se cruzan los
Figura 1.12: Detalle de la gura anterior.
radios de curvatura se denota por O. Los puntos A y C se encuentran sobre una
circunferencia con centro en O, por lo que estn a la misma distancia de este
centro: A sobre (t) y C sobre (t +t) .La parte (a) de la Fig. 1.12 muestra
en detalle el tringulo ADE formado por las velocidades v(t) y v (t +t) ,
el cual es issceles en vista de que la magnitud de la velocidad permanece
constante. Por otro lado, la parte (b) de la misma gura muestra en detalle el
tringulo issceles ACO de la Fig. 1.11. Claramente estos dos tringulos son
semejantes, y se puede establecer la relacin
DE
v
=
AC
AO
donde AC, DE y AO representan la distancia entre los puntos en cuestin.
De la relacin previa, dividiendo sobre la diferencia de tiempos y tomando el
lmite cuando sta tiende a cero
lm
4t0
DE
4t
= v lm
4t0
1
AO
AC
4t
pero
AC 4s y AO (t) cuando 4t 0
donde s es el desplazamiento sobre la trayectoria efectuado por la partcula.
Estas consideraciones y el hecho de que
v =
ds
dt
llevan a que
w
n
:= lm
4t0
DE
4t
=
v
2

Si bien la prueba se hizo considerando que el movimiento es planar, lo anterior
vale en el caso tridimensional, puesto que en el lmite este ltimo tiende al
primero.
El lema previo involucra el radio de curvatura de la trayectoria; en el siguiente
ejercicio se dan expresiones tiles para el clculo de este importante elemento.
Ejercicio 1.6 Sean conocidas la velocidad v y la aceleracin w, determinar
la expresin para el clculo del radio de curvatura .
Solucin. La expresin buscada puede obtenerse por dos vas distintas.
1). Va la relacin (1.12). Con sta, haciendo
b = w y a = v
la aceleracin puede expresarse en la forma
w =
hv, wi
v
2
v +
[v, [w, v]]
v
2
donde los vectores v y [v, [w, v]] son ortogonales. Considerando que
v = v
y que el vector
[v,[w,v]]
v
2
tiene la direccin n, a partir de (1.55) se concluye que
las aceleraciones tangencial y normal estn dadas, respectivamente, por
w
=
hv, wi
v
(1.57)
y
w
n
=
|[v, [w, v]]|
v
2
(1.58)
de donde, empleando (1.6), se tiene que
|[v, [w, v]]| = v |[w, v]|
ya que el ngulo entre v y [w, v] es /2. Entonces (1.58) se reduce a
w
n
=
|[w, v]|
v
(1.59)
Recordando del lema inmediato anterior que
w
n
=
v
2

se concluye que
=
v
3
|[w, v]|
(1.60)
Solucin. 2). Del diagrama vectorial de la Fig. 1.13 y considerando el
teorema de Pitgoras se tiene que
w
n
=
p
w
2
w
2
(1.61)
Ahora bien, tomando de la primera solucin la relacin (1.57) y sustituyndola
Figura 1.13: Composicin del vector aceleracin.
en la expresin previa, sta se rescribe como
w
n
=
s
w
2
hv, wi
v
2
2
misma que en combinacin con
w
n
=
v
2
permite expresar el radio de curvatura como

=
v
2
q
w
2
hv,wi
v
2
2
(1.62)
Aunque las expresiones (5.17) y (1.62) obtenidas en el ejercicio anterior para el
clculo de parecen a primera vista distintas, claramente deben de ser iguales,
el siguiente ejercicio muestra este hecho.
Ejercicio 1.7 Mostrar que se verica la siguiente igualdad
v
3
|[w, v]|
=
v
2
q
w
2
hv,wi
v
2
2
Solucin. Ntese que
hv, wi
v
2
2
= w
2
cos
2
( d v, w)
as que
s
w
2
hv, wi
v
2
2
=
q
w
2
[1 cos
2
( d v, w)] = w|sen ( d v, w)| =
|[w, v]|
v
de donde se obtiene la igualdad buscada.
Captulo 2
Cinemtica del Cuerpo Rgido
En este captulo se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen expresiones
bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este ente mecnico. Una
herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica del cuerpo rgido es el
teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos importantsimos como velocidad
y aceleracin angulares, los cuales permiten el clculo de la velocidad y aceleracin
de los puntos del cuerpo. En particular el mtodo puede extenderse al caso del
movimiento de un punto en presencia de un sistema coordenado relativo mvil,
tema que se aborda en la seccin nal.
2.1. Velocidad Angular
Los conceptos siguientes son bsicos en este captulo.
Denicin 2.1 Se dice que un conjunto C de puntos en el espacio forma un
cuerpo rgido si
|r
A
(t) r
B
(t)| = const
t
, A, B C (2.1)
donde r
A
(t) y r
B
(t) son los vectores de posicin de los puntos A y B, respecto
de algn punto de referencia O. En otros trminos, C es un cuerpo rgido si la
distancia entre sus puntos se mantiene invariante en el tiempo.
Denicin 2.2 Supngase que C es un cuerpo rgido. Considrese que el pun-
to de referencia O es tal que
|r
A
(t)| = const
t
A C
en tal caso se dice que O es un pivote del cuerpo rgido C. Esta situacin se
ilustra en la Fig. 2.1.
33
34 CAPTULO 2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
Figura 2.1: Cuerpo rgido con un pivote.
El movimiento importante en un cuerpo rgido en relacin con un pivote
es la rotacin respecto de este punto. El siguiente teorema caracteriza este
movimiento.
Teorema 2.1 (Euler) Si O es un pivote del cuerpo rgido C, existe un vector
(t) tal que
d
dt
r
A
(t) = [(t), r
A
(t)] , A C (2.2)
donde r
A
(t) es el vector de posicin de A respecto de O. Adems (t) no
depende de A.
Prueba. Puesto que O es un pivote de C, se tiene
r
A
(t) = const
t
, A C
es decir
r
2
A
(t) = const
t
o bien,
hr
A
(t), r
A
(t)i = const
t
La derivada temporal de esta expresin resulta
d
dt
hr
A
(t), r
A
(t)i = 0 (2.3)
donde, por las propiedades del producto interno
d
dt
hr
A
(t), r
A
(t)i = 2 h r
A
(t), r
A
(t)i
as que de (2.3) se llega a
h r
A
(t), r
A
(t)i = 0
2.1. VELOCIDAD ANGULAR 35
lo cual signica que los vectores r
A
(t) y r
A
(t) son ortogonales y entonces existe
un vector (t) tal que
r
A
(t) = [(t), r
A
(t)] (2.4)
Falta mostrar que (t) no depende del punto A, para ello introdzcase un
sistema coordenado cartesiano con origen en el pivote O y respecto del cual C
est jo, no experimenta movimiento alguno. Estas condiciones se ilustran en
la gura 2.2.En este sistema de coordenadas se tiene por un lado
Figura 2.2: Cuerpo rgido con pivote O y un sistema coordenado jo al slido.
(t) =
x
(t)i (t) +
y
(t)j (t) +
z
(t)k(t) (2.5)
y por otro
r
A
(t) = x
A
i (t) +y
A
j (t) +z
A
k(t) (2.6)
con x
A
, y
A
y z
A
jos pues el sistema coordenado se mueve con C, as que
r
A
(t) = x
A
d
dt
i (t) +y
A
d
dt
j (t) +z
A
d
dt
k(t) (2.7)
Con las representaciones (2.6) y (2.5), para el lado derecho de (2.4) se obtiene
[(t), r
A
(t)] = i (
y
z
A
z
y
A
) +j (
z
x
A
x
z
A
) +k(
x
y
A
y
x
A
)
= x
A
(
z
j
y
k) +y
A
(
x
k
z
i) +z
A
(
y
i
x
j) (2.8)
donde no se ha escrito la dependencia de t a n de simplicar las expresiones.
La sustitucin de (2.7) y (2.8) en (2.4) permite obtener las siguientes relaciones
d
dt
i =
z
j
y
k
d
dt
j =
x
k
z
i
d
dt
k =
y
i
x
j
(2.9)
las cuales muestran que para caracterizar a (t) basta conocer el compor-
tamiento de los vectores unitarios del sistema elegido ubicado en al pivote, sin
ninguna dependencia del punto A.
Denicin 2.3 Dado un pivote O de un cuerpo rgido C, al vector (t) que
aparece en el Teorema de Euler se le denomina velocidad angular de C re-
specto de O y a la lnea que pasa por O y es paralela a (t) se le llama eje de
rotacin.
Del teorema anterior se desprenden tres conclusiones interesantes, mismas que
enseguida se enumeran.
1. Como caba esperar por (2.2), a partir de (2.9) se verica
d
dt
i = [, i] ,
d
dt
j = [, j] ,
d
dt
k = [, k]
2. De (2.2) se sigue que si 6= 0, r
A
= 0 si y slo si A se encuentra sobre
el eje de rotacin.
3. Un sistema coordenado puede verse como un cuerpo rgido. Es claro
que el origen del sistema es un pivote. Dado que un vector genrico r
referenciado a este sistema coordenado puede ser expresado de la forma
r = re
r
con e
r
un vector unitario en la direccin de r, su derivada est dada por
r = re
r
+r e
r
pero ya que
e
r
= [, e
r
]
para algn y en vista de que
r [, e
r
] = [, r]
resulta para la derivada de r
r = re
r
+ [, r] (2.10)
El resultado que sigue aborda el caso planteado en la Fig. 2.3, en el cual un
cuerpo se encuentra sometido a rotaciones alrededor de distintos ejes, pero es
posible referir todas ellas a un pivote comn.
Figura 2.3: Rotaciones con pivote comn.
Lema 2.1 Si en el movimiento de un cuerpo rgido C se pueden distinguir
varias velocidades angulares
i
, i = 1, ..., n, todas ellas referidas a un pivote
comn O, entonces el vector
=
1
+
2
+ +
n
es tal que cualquier punto p C tiene por velocidad
v
p
= [, r
p
] (2.11)
donde tanto v
p
como r
p
estn referidos a O.
Prueba. Por el principio de superposicin, la velocidad de p C se expresa
como
v
p
=
n
X
i=1
v
i,p
donde, dado que el pivote es comn,
v
i,p
= [
i
, r
p
]
y por la propiedad de distributividad del producto vectorial sobre la suma de
vectores
v
p
=
"
n
X
i=1
i,p
, r
p
#
de donde se obtiene el resultado.
Los ejemplos siguientes ilustran dos casos: el primero cumple con las condi-
ciones exigidas en el lema anterior, por lo que las rotaciones presentes se pueden
reducir a una sola; el segundo no.
Ejemplo 2.1 El cilindro de la Fig. 2.4 se encuentra simultneamente someti-
do a las velocidades angulares coplanares
1
y
2
como se ilustra. Se va a
mostrar que estas rotaciones pueden referirse a un mismo punto, el pivote
comn, por lo que existe una velocidad angular equivalente.
Figura 2.4: Cilindro sujeto a dos rotaciones paralelas.
Solucin. En la Fig. 2.5 se muestra el diagrama con los vectores
1
y
2
.
El efecto de este conjunto no se altera si se agregan los dos vectores designados
Figura 2.5: Rotaciones del cilindro.
como
0
y
0
. Sean
0
1
:=
1
+
0
,
0
2
:=
2
0
(2.12)
Inmediatamente se ve que puede identicarse un pivote comn O para los
vectores
0
1
y
0
2
, por lo que en vista del lema anterior existe el vector
:=
0
1
+
0
2
que tiene el mismo efecto conjunto de
0
1
y
0
2
, pero, por (2.12) se sigue
=
1
+
2
El pivote comn encontrado depende de la magnitud de
0
elegida, es decir, el
pivote comn para no es nico, pero todas las posibilidades se hallan sobre
una misma vertical, cuya posicin se determina ahora.
Con relacin a la Fig. 2.5 se tiene
0
=
c
a
,

1
0
=
c
b
de donde
b =

2
1
a (2.13)
Ahora bien,
l = a +b
que en combinacin con (2.13)
l = a
1 +

2
o bien
a = l
1 +

2
1
Ejemplo 2.2 Considrese un cuerpo sujeto a dos velocidades angulares no
coplanares
1
y
2
, referidas a los pivotes O
1
y O
2
, respectivamente, como se
detalla en la Fig. 2.6. Mustrese que no existe una rotacin que produzca el
mismo efecto combinado que
1
y
2
.
Solucin. De nueva cuenta la velocidad de un punto genrico p del slido
queda dada por el principio de superposicin. Para simplicar supngase que
el pivote O
2
est jo en el espacio, as que por el teorema de Euler
v
p
=

2
, O
2
p
1
, O
1
p
pero, ntese que

O
2
p = O
2
O
1
+O
1
p
con lo cual
v
p
=

1
+
2
, O
1
p
2
, O
2
O
1
(2.14)
Figura 2.6: Rotaciones en planos oblicuos.
expresin que no puede ser reducida a una del tipo
v
p
=

1
+
2
, O
0
p
para algn pivote O

0
. Ntese, sin embargo, que en el caso en que
1
y
2
sean
coplanares, entonces sus lneas de rotacin se cruzan en algn punto, O
0
, de
modo que se tiene entonces
2
, O
0
O
2
= 0,

1
, O
0
O
1
= 0 (2.15)
La suma de las expresiones (5.31) en el lado derecho de (2.14) lleva a
v
p
=

1
+
2
, O
1
p
2
, O
0
O
2
+O
2
O
1
1
, O
0
O
1
(2.16)
y ya que
O
0
O
2
+O
2
O
1
= O
0
O
1
(2.16) se reduce a
v
p
=

1
+
2
, O
0
O
1
+O
1
p
o bien, puesto que

O
0
O
1
+O
1
p = O
0
p
se tiene nalmente
v
p
=

1
+
2
, O
0
p
como se esperaba por el lema anterior.

2.2. MOVIMIENTOS COMPLEJOS PARA EL CUERPO RGIDO 41
2.2. Movimientos Complejos para el Cuerpo
Rgido
Hasta aqu se ha hecho el estudio de las velocidades de los puntos de un cuerpo
rgido debidas a la rotacin respecto de uno de sus pivotes, el cual puede estarse
moviendo; en esta seccin se obtienen la velocidad y aceleracin absoluta de
los puntos del cuerpo respecto de un sistema coordenado inmvil externo al
cuerpo.
Sea C un cuerpo rgido y O uno de sus pivotes, el cual se ha escogido como el
origen de un sistema coordenado S que se mueve jo al cuerpo, por lo que S
recibe el nombre de sistema relativo. A su vez este conjunto est referenciado
a un sistema de coordenadas inmvil S
0
, llamado sistema absoluto, con origen
en un punto O
0
. La Fig. 2.7 ilustra los detalles.Un punto p C cuya posicin es
Figura 2.7: Un cuerpo rgido y sus referencias absoluta y relativa.
funcin temporal, puede ser representado con dos vectores de posicin depen-
dientes del tiempo: r
p
(t) respecto del sistema S, llamado posicin relativa, y
O
0
p (t) respecto del sistema S
0
, llamado posicin absoluta. Entre estos vectores
de posicin existe la relacin
O
0
p =
_____
O
0
O +r
p
cuya derivada temporal lleva a
O
0
p =
_____
O
0
O + r
p
o bien,
v
p
= v
O
+ r
p
donde
v
p
:=

O
0
p, v
O
:=
_____
O
0
O
representan, respectivamente, las velocidades de p y O con respecto a S
0
, por
lo que reciben el nombre de velocidades absolutas. Ahora, por el teorema de
Euler se tiene que existe un vector tal que
r
p
= [, r
p
]
por lo que la velocidad absoluta de p queda dada nalmente por
v
p
= v
O
+ [, r
p
] (2.17)
Observacin 2.1 Considrese que f, g : [0, ) <
3
son funciones tempo-
rales. Se verica fcilmente, a partir de la denicin de producto vectorial dada
en el Cap. 1, que
d
dt
[f (t) , g (t)] =
h
f (t) , g (t)
i
+ [f (t) , g (t)] (2.18)
Considerando (2.18), de la derivada temporal de la expresin (2.17) se obtiene
v
p
= v
O
+ [ , r
p
] + [, r
p
]
o bien
w
p
= w
O
+ [ , r] + [, r] (2.19)
donde
w
p
:= v
p
, w
O
:= v
O
reciben, respectivamente, los nombres de aceleraciones absolutas de p y de O,
pues estn referidas a S
0
.
Denicin 2.4 La cantidad
:=
se llama aceleracin angular de C respecto del pivote O.
Por la denicin anterior y el teorema 1, (2.19) se rescribe nalmente como
w = w
O
+ [, r] + [, [, r]] (2.20)
2.2. MOVIMIENTOS COMPLEJOS PARA EL CUERPO RGIDO 43
Denicin 2.5 En vista de las caractersticas del trmino [, [, r]] que aparece
en la expresin (2.20), se le llama aceleracin tendiente al eje.
El siguiente ejercicio hace un interesante uso del teorema de Euler para calcular
.
Ejercicio 2.1 El cono slido que se muestra en la Fig. 2.8 est rodando sin
deslizar con velocidad constante. Calcular y .
Figura 2.8: Cono slido rotando.
Solucin. Por las caractersticas geomtricas del slido, el movimiento
puede ser descompuesto en las dos rotaciones mostradas en la Fig. 2.8, de las
cuales
1
es constante tanto en magnitud como en direccin. De (2.11)
=
1
+
2
donde, de acuerdo a la Fig. 2.8,
1
=
1
k
Ya que el conjunto de puntos del cono que se encuentra sobre el eje y tiene
velocidad nula, ste es el eje de rotacin, es decir, sobre este eje se encuentra
, por tanto, de la Fig. 2.9
=
1
j
Figura 2.9: Diagrama de velocidades angulares.
Entonces, dado que
1
es constante
:= =
1
d
dt
j
Ahora bien, la conguracin mostrada en la Fig. 2.9 est rotando con velocidad
angular dada por
1
, entonces por el teorema de Euler
d
dt
j = [
1
, j] =
1
i
as que
=
2
1
i
2.3. Movimiento Complejo para un Punto
La descripcin del movimiento de un punto respecto de un sistema jo, pero
empleando un sistema auxiliar mvil, tiene resultados muy interesantes. Estos
aspectos se tratan en esta seccin.
Considrese un punto p referido a un sistema coordenado S con origen O,
que va a ser llamado sistema relativo. El sistema S resulta un sistema mvil
cuando se le referencia a un sistema coordenado jo S
0
con origen O
0
, el cual
se llamar absoluto. Esta situacin se describe en la Fig. 2.10.Supngase que el
punto p tiene por vector de posicin respecto de S, llamado vector de posicin
relativa, a
r =

x y z

T
2.3. MOVIMIENTO COMPLEJO PARA UN PUNTO 45
Figura 2.10: Un punto y sus referencias absoluta y relativa.
o bien,
r = xi +yj +zk (2.21)
si se considera el sistema de vectores unitarios correspondientes a S. Respecto
del sistema absoluto S
0
, el llamado vector de posicin absoluta de p resulta
r
abs
=
____
O
0
O+r
o bien, usando la descripcin (2.21),
r
abs
=
_____
O
0
O +xi +yj +zk
Esta expresin permite obtener fcilmente la velocidad absoluta del punto p,
a saber,
v
abs
:= r
abs
= v
O
+ xi + yj + zk+x
d
dt
i +y
d
dt
j +z
d
dt
k (2.22)
donde v
O
:=

O
0
O representa la velocidad del origen O respecto de S
0
. Si se
dene la velocidad relativa de p como
v
rel
:= xi + yj + zk (2.23)
y se tiene en cuenta por el teorema 1 que existe una velocidad angular
respecto del pivote O tal que
d
dt
i = [, i] ,
d
dt
j = [, j] ,
d
dt
k = [, k] (2.24)
la velocidad absoluta de p dada en (2.22) tiene la expresin
v
abs
= v
O
+v
rel
+[, r] (2.25)
Si, adems, se dene la velocidad de translacin de p como
v
tr
:= v
O
+[, r] (2.26)
la expresin nal para (2.25) resulta
v
abs
= v
tr
+v
rel
(2.27)
Mediante un proceso similar al seguido, la derivacin temporal de (2.25) per-
mite obtener la expresin para la aceleracin absoluta de p, es decir respecto
de S
0
, de la siguiente forma
w
abs
:= v
abs
= w
O
+

xi +

yj +

zk+ x
d
dt
i + y
d
dt
j + z
d
dt
k+[ , r] +[, r] (2.28)
donde w
O
:= v
O
=

O
0
O y se ha empleado (2.23). Ntese que con (2.24) y la
denicin de velocidad relativa (2.23), se tiene
x
d
dt
i + y
d
dt
j + z
d
dt
k = [, v
rel
] (2.29)
adems, recurdese de (2.10) que
r = v
rel
+ [, r] (2.30)
por lo que el ltimo trmino del lado derecho de (2.28) puede rescribirse como
[, r] = [, v
rel
] + [, [, r]] (2.31)
Ahora, si se dene como aceleracin relativa de p la cantidad
w
rel
=

xi +

yj +

zk (2.32)
de la sustitucin de las relaciones (2.29, 2.31 y 2.32) en (2.28) se obtiene para
la aceleracin absoluta de p
w
abs
= w
O
+w
rel
+[, r] + 2 [, v
rel
] + [, [, r]] (2.33)
donde se ha usado el concepto de aceleracin angular := previamente
introducido.
Con la misma idea con que se deni la velocidad de translacin en (2.25), se
dene la aceleracin de translacin de p como
w
tr
:= w
O
+ [, r] + [, [, r]] (2.34)
entonces la expresin (4.4) toma la forma
w
abs
= w
tr
+w
rel
+w
cor
(2.35)
donde
w
cor
:= 2 [, v
rel
] (2.36)
representa el importante trmino denominado aceleracin de Coriolis de p.
Podra pensarse que las aceleraciones de translacin y relativa denidas en
la seccin previa son las derivadas de las velocidades respectivas. El ejercicio
siguiente muestra que este no es el caso.
Ejercicio 2.2 Mustrese que
w
tr
6= v
tr
w
rel
6= v
rel
Solucin. Recurdese que
v
tr
= v
O
+[, r]
y por tanto
v
tr
= w
O
+[ , r] + [, r]
Recurdese de (2.30) que
r = v
rel
+ [, r]
con lo cual
v
tr
= w
O
+[, r] + [, [, r]] + [, v
rel
]
o bien, con las deniciones (4.5) y (4.6)
v
tr
= w
tr
+
1
2
w
cor
Por otro lado
v
rel
= xi + yj + zk
de donde
v
rel
=

xi +

yj +

zk + x
d
dt
i + y
d
dt
j + z
d
dt
k
y con (2.32)
v
rel
=

xi +

yj +

zk + [, v
rel
]
y, nalmente, con las deniciones (2.32) y (4.6)
v
rel
= w
rel
+
1
2
w
cor
Aunque el siguiente ejemplo se puede resolver fcilmente sin recurrir a los
resultados obtenidos en la seccin anterior, se preere utilizarlos pues resulta
muy adecuado para ilustrarlos.
Ejemplo 2.3 Una partcula se desliza sobre la varilla de la Fig. 2.11. La
Figura 2.11: Partcula que se desliza sobre una barra oscilante.
varilla oscila respecto de la vertical formando un ngulo que evoluciona segn
la ley
(t) =
0
sen (
0
t)
mientras que la partcula se mueve sobre la varilla en forma tal que la distancia
recorrida sobre sta sigue la regla
OP (t) =
1
2
at
2
Determinar la velocidad v
abs
y la aceleracin w
abs
de la partcula respecto del
sistema coordenado jo dado.
Solucin. Dentese por S
0
al sistema coordenado jo con origen O
0
ilustra-
do en la Fig. 2.11. Sea S el sistema coordenado con origen O comn con O
0
que oscila con la varilla y cuyo eje de abscisas coincide con sta. Desgnense
por i,j,k los vectores unitarios de S y por i
0
,j
0
,k
0
los de S
0
. En el sistema S el
vector de posicin relativa de la partcula tiene la expresin
r =
1
2
at
2
i
Ahora, de acuerdo con (2.27), la velocidad absoluta de la partcula est dada
por
v
abs
= v
tr
+v
rel
donde, en vista de las condiciones del problema, la expresin (2.26) resulta
v
tr
= [, r]
con
(t) = k, = =
0
0
cos (
0
t)
entonces
v
tr
=
1
2
at
2
j
Por otro lado, para el caso presente la expresin (2.23) tiene la forma particular
v
rel
= ati (2.37)
entonces
v
abs
= ati +
1
2
at
2
j
o bien, dado que
i = cos i
0
+ sen j
0
j = sen i
0
+ cos j
0
en el sistema jo i
0
,j
0
,k
0
v
abs
= at (cos i
0
+ senj
0
) +
1
2
at
2
(sen i
0
+ cos j
0
)
= at
cos
1
2
t sen
i
0
+at
sen +
1
2
t cos
j
0
La aceleracin absoluta puede determinarse por (2.35), es decir
w
abs
= w
tr
+w
rel
+w
cor
donde, para el caso presente
w
tr
= [, r] + [, [, r]]
con
= k, =

=
0
2
0
sen (
0
t)
entonces
[, r] =
1
2
at
2
j
[, [, r]] =
1
2
at
2
2
i
con lo cual
w
tr
=
1
2
at
2
2
i +j
Respecto a la aceleracin relativa, est dada por (2.32), que en el caso actual
tiene la expresin
w
rel
= ai
mientras que la aceleracin de Coriolis, determinada por
w
cor
= 2 [, v
rel
]
y considerando (2.37), resulta
w
cor
= 2atj
Con estos resultados, la aceleracin absoluta queda dada por
w
abs
=

1
2
at
2
2
+a
i +
2at +
1
2
at
2
j
o bien
w
abs
= a
1
2
t
2
2
+ 1
cos
2t +
1
2
t
2
i
0
+
a
1
2
t
2
2
+ 1
sen +
2t +
1
2
t
2
cos
j
0
El ejercicio que aparece enseguida se resuelve gracias al teorema de Euler.
Ejercicio 2.3 El cilindro de la Fig. 2.12 se encuentra sometido a dos rota-
ciones, una de ellas alrededor de su eje. Calcular la aceleracin angular que
experimenta el cuerpo.
Figura 2.12: Cilindro sujeto a dos rotaciones con pivote comn.
Solucin. Dado que O es el pivote comn de
1
y
2
, la velocidad angular
:=
1
+
2
produce los mismos efectos sobre el cilindro que la aplicacin separada de
dichas rotaciones. Entonces la aceleracin angular est dada por
=

=
1
+
2
y teniendo en cuenta el resultado (2.10)
=
1
e
1
+
2
e
2
+
1
e
1
+
2
e
2
Ntese ahora que la conguracin mostrada en la Fig. 2.12 rota con velocidad
angular dada por
2
, as que por el teorema de Euler
1
e
1
=
1
[
2
, e
1
] = [
2
,
1
] , e
2
= [
2
, e
2
] = 0
y en consecuencia
=
1
e
1
+
2
e
2
+ [
2
,
1
]
Los problemas que se resuelven en los siguientes ejemplos ilustran los resultados
obtenidos en la segunda seccin.
Ejemplo 2.4 La Fig. 2.13 muestra un disco rodando con velocidad constante
y sin deslizar. Calclense la velocidad y la aceleracin del punto genrico p
sobre la circunferencia del disco y en particular de los puntos A B, C y D
indicados.
Figura 2.13: Disco rodando con velocidad v constante.
Solucin. El punto ms adecuado para fungir como pivote del disco es su
centro, de ah que se elija como origen del sistema respecto del cual el cuerpo
es inmvil y cuya conguracin se escoge como se muestra en la Fig. 2.13.
A este sistema se le designa como S = (Oxyz) y a su sistema de vectores
unitarios como i,j,k. La velocidad absoluta de p respecto del sistema absoluto
S
0
= (O
0
x
0
y
0
z
0
) , con vectores unitarios i
0
,j
0
,k
0
, est dada por (2.17), es decir,
v
p
= v
0
+ [, r
p
] (2.38)
donde
v
0
= vi
= k
r
p
= e
r
p
(2.39)
con e
r
p
un vector unitario en la direccin de r
p
, vector de posicin de p respecto
del sistema S. Para calcular la velocidad angular , ntese que la velocidad
absoluta del punto A es nula, es decir
v
A
= 0
mientras que su vector de posicin respecto de S es
r
A
= j (2.40)
condiciones que sustituidas en (2.38) llevan a
vi + [k, j] = (v ) i = 0
de donde se concluye
=
v
(2.41)
Con (2.39) y (3.49), la relacin (2.38) se reduce a
v
p
= v
k, e
rp
(2.42)
La expresin (2.42) permite calcular ahora las velocidades de los puntos B, C
y D, cuyos vectores de posicin respecto de S, son
e
r
B
= i
e
r
C
= j (2.43)
e
r
D
= i
entonces
v
B
= v (i [k, i]) = v (i +j)
v
C
= v (i [k, j]) = 2vi
v
D
= v (i [k, i]) = v (i j)
o bien, dado que se hizo la eleccin de la conguracin de S en forma tal que
i = i
0
, j = j
0
, k = k
0
en el sistema jo, se tiene
v
B
= v (i
0
+j
0
)
v
C
= 2vi
0
v
D
= v (i
0
j
0
)
Por (2.20), la aceleracin del punto p tiene la expresin
w
p
= w
O
+ [, r
p
] + [, [, r
p
]] (2.44)
pero, dada la condicin de velocidad constante, se cumple que
w
O
= 0, = 0
adems, considerando (2.39) y (3.49), la relacin (2.44) se reduce a
w
p
=
v
2
k,
k, e
rp
pero, por la Frmula alterna del triple producto vectorial (Cap. 1),
k,
k, e
r
p
k, e
r
p
k hk, ki e
r
p
= e
r
p
(2.45)
con lo cual se tiene nalmente
w
p
=
v
2
e
rp
entonces, considerando (2.40) y (2.43), para los puntos A, B, C y D se cumple
w
A
=
v
2
j, w
B
=
v
2
i, w
B
=
v
2
j, w
D
=
v
2
i
o bien, respecto del sistema S
0
w
A
=
v
2
j
0
, w
B
=
v
2
i
0
, w
B
=
v
2
j
0
, w
D
=
v
2
i
0
La Fig. 2.14 muestra grcamente este resultado.
Figura 2.14: Aceleraciones en algunos puntos del disco.
Ejemplo 2.5 Considrese el mismo disco del ejemplo anterior, pero ahora
rodando con velocidad de magnitud constante y sin deslizar sobre una supercie
circular como se ve en la Fig. 2.15.Determinar la velocidad y aceleracin del
mismo punto genrico p sobre la circunferencia del disco y particularizar para
los puntos A, B, C y D.
Solucin. De nueva cuenta se elige el centro del disco como origen del
sistema coordenado S = (Oxyz) jo al disco, en tanto que el sistema de
referencia absoluto S
0
= (O
0
x
0
y
0
z
0
) se ubica en el centro de la circunferencia
sobre la que rueda el disco. Para nes del problema planteado, conviene elegir
para S la conguracin mostrada en la Fig. 2.15.
Figura 2.15: Disco rodando con velocidad de magnitud constante sobre una
supercie circular.
La velocidad absoluta de p est dada por la expresin general (2.17), es decir
v
p
= v
0
+ [, r
p
] (2.46)
donde
v
0
= vi
= k
r
p
= e
rp
(2.47)
con e
r
p
un vector unitario en la direccin de r
p
, vector de posicin de p re-
specto del sistema S, cuyos vectores unitarios se van a denotar como i,j,k. La
magnitud de la velocidad angular se determina del hecho de que la velocidad
absoluta del punto A y su vector de posicin respecto de S resultan
v
A
= 0
r
A
= j (2.48)
con lo cual la expresin (2.46) da para este punto
vi + [k, j] = (v ) i = 0
de donde
=
v
(2.49)
Con (2.47) y (2.49), la relacin (2.46) se reduce a
v
p
= v
k, e
r
p
(2.50)
y ya que los puntos B, C y D tienen como vectores unitarios
e
r
B
= i
e
r
C
= j (2.51)
e
r
D
= i
por (2.50), se tiene
v
B
= v (i [k, i]) = v (i +j) (2.52)
v
C
= v (i [k, j]) = 2vi
v
D
= v (i [k, i]) = v (i j)
Ahora bien, si se denotan como i
0
,j
0
,k
0
los vectores unitarios del sistema jo
S
0
, se siguen las siguientes relaciones
i = cos i
0
+ sen j
0
j = sen i
0
+ cos j
0
k = k
0
por lo que en el sistema jo, (2.52) se presentan como
v
B
= v (cos i
0
+ senj
0
sen i
0
+ cos j
0
)
= v (cos sen ) i
0
+v (sen + cos ) j
0
v
C
= 2v (cos i
0
+ sen j
0
)
v
D
= v (cos i
0
+ senj
0
+ sen i
0
cos j
0
)
= v (cos + sen) i
0
+v (sen cos ) j
0
Recordando (2.20), la aceleracin del punto p est dada por
w
p
= w
O
+ [, r
p
] + [, [, r
p
]] (2.53)
donde, ya que la velocidad angular es constante y la trayectoria de O es
circular con radio de curvatura R, se cumple que
= 0,
w
O
=
v
2
R
j
(2.54)
Las relaciones (4.42) junto con (2.49) permiten obtener para (2.53)
w
p
=
v
2
R
j +
v
2
k,
k, e
r
p

y con (2.45)
w
p
=
v
2
R
j
v
2
e
r
p
(2.55)
Finalmente, la expresin (2.55) junto con (2.48) y (2.51) dan para las acelera-
ciones de los puntos pedidos A, B, C y D
w
A
= v
2
1
R
+
1
j
w
B
= v
2
i +
1
R
j
w
C
= v
2
1
R

1
j
w
D
= v
2
i +
1
R
j
o bien, respecto del sistema S

0
w
A
= v
2
1
R
+
1
(sen i
0
+ cos j
0
)
w
B
=
v
2
(cos i
0
+ senj
0
) +
v
2
R
(sen i
0
+ cos j
0
)
= v
2
cos
1
R
sen
i
0
+v
2
sen +
1
R
cos
j
0
w
C
= v
2
1
R

1
(sen i
0
+ cos j
0
)
w
D
=
v
2
(cos i
0
+ senj
0
) +
v
2
R
(sen i
0
+ cos j
0
)
= v
2
cos
1
R
sen
i
0
+v
2
sen +
1
R
cos
j
0
Ejemplo 2.6 En el tren de engranes de la Fig. 2.16 el primer engrane gira
con una velocidad angular
0
alrededor de su eje, mientras que el tren como
conjunto lo hace con una velocidad angular alrededor de un eje que coincide
con el del primer engrane.Determnese la velocidad angular de cada engrane
i
, i = 1, 2, , n.
Solucin. La frmula
v
p
= v
O
+ [, r
p
]
Figura 2.16: Tren de engranes rotando.
ser la apropiada para resolver este problema, para ello, se elige al sistema
coordenado S
0
= (O
0
x
0
y
0
z
0
) que se muestra en la Fig. 2.16 como el sistema
absoluto. En este sistema se tiene
= k
0
Para la determinacin de
1
ntese que el punto A
01
de contacto entre los
engranes 0 y 1, tiene la misma velocidad sobre los dos engranes. Para calcu-
lar la velocidad de A
01
sobre el engrane 0, se ja a este engrane el sistema
S
0
= (O
0
x
0
y
0
z
0
) , con vectores unitarios denotados i
0
,j
0
,k
0
coincidentes con
los vectores unitarios i,j,k de S
0
, y con origen en el centro de dicho engrane.
En estas circunstancias se tiene que
0
=
0
k
0
mientras que el vector de posicin de A
01
respecto de S
0
es r
0
=
0
i
0
, as que
v
A
01
= v
O
0
+ [
0
, r
0
] =
0
0
j
0
(2.56)
pues v
O
0
= 0. Por otro lado, para determinar la velocidad del mismo punto
A
01
, pero ahora sobre el engrane 1, se ja el sistema S
1
= (O
1
x
1
y
1
z
1
) al centro
de este engrane en forma similar a como se hizo con el engrane 0, es decir,
con los vectores unitarios i
1
,j
1
,k
1
coincidentes con los vectores unitarios i,j,k
de S
0
. En esta situacin
1
=
1
k
1
en tanto que el vector de posicin de A
01
respecto de S
1
resulta r
1
=
1
i
1
,
as
v
A
01
= v
O
1
+ [
1
, r
1
] = [(
0
+
1
) +
1
1
] j
1
(2.57)
De (2.56) y (2.57) se concluye que
1
=
0
1
+
0
+
1
1
El conocimiento de
1
permite determinar
2
siguiendo un procedimiento
similar y as sucesivamente. Para obtener la frmula general, considrense los
engranes i1 e i y el punto de contacto A
i1,i
. Fjese al engrane i1 el sistema
S
i1
= (O
i1
x
i1
y
i1
z
i1
) , de vectores unitarios i
i1
,j
i1
,k
i1
coincidentes con
los vectores unitarios i,j,k de S
0
, con lo cual
i1
= (1)
i1
i1
k
i1
mientras que el vector de posicin de A
i1,i
sobre el engrane i 1 se expresa
como r
i1
=
i1
i
i1
, entonces
v
A
i1,i
= v
O
i1
+ [
i1
, r
i1
]
=
"
0
+ 2
i2
X
j=1
j
+
i1
!
+ (1)
i1
i1
i1
#
j
i1
(2.58)
Ahora fjese el sistema S
i
= (O
i
x
i
y
i
z
i
) , de nueva cuenta con sus vectores
unitarios i
i
,j
i
,k
i
coincidentes con los vectores unitarios i,j,k de S
0
, al engrane
i, as que se tiene
i
= (1)
i
i
k
i
r
i
=
i
i
i
y en consecuencia
v
A
i1,i
= v
O
i
+ [
i
, r
i
] =
"
0
+ 2
i1
X
j=1
j
+
i
!
+ (1)
i+1
i
#
j
i
(2.59)
De la igualacin de las partes derechas de (2.58) y (2.59) se llega a
i
=
i1
i1
i
+ (1)
i+1
i1
+
i
i
Ejemplo 2.7 Considrese el tren de dos engranes mostrado en la Fig. 2.17.
Suponiendo que en un instante dado t se conocen las velocidades y acelera-
ciones angulares
0
,
0
del engrane 0 y , del tren, determinar las corre-
spondientes
1
,
1
al engrane 1.
Figura 2.17: Tren de dos engranes con rotacin acelerada.
Solucin. El engrane de la Fig. 2.17 es un caso particular del considerado
en el ejemplo anterior, por lo que si se ubican los sistemas de coordenadas
absoluto S
0
= (O
0
x
0
y
0
z
0
) y S
0
= (O
0
x
0
y
0
z
0
) y S
1
= (O
1
x
1
y
1
z
1
) relativos a
los engranes 0 y 1 como en tal ejemplo, un procedimiento similar al seguido
permite concluir que
1
=
0
1
+
0
+
1
1
y de la derivada
1
=
0
1
+
0
+
1
1
2.5. Cinemtica de Rotacin de un Cuerpo
Rgido
Denicin 2.6 Si un cuerpo rgido se mueve en forma tal que uno de sus
puntos permanece jo respecto de algn sistema coordenado, se dice que el
cuerpo experimenta un movimiento de rotacin respecto del punto inmvil.
2.5.1. Rotaciones nitas
Supngase que el cuerpo rgido mostrado en la Fig. ? est sujeto a un movimien-
to de rotacin respecto del punto O. Supngase que se ja al cuerpo un sistema
coordenado, es decir, el sistema est sujeto al mismo movimiento de rotacin
que el cuerpo. Considrese que los sistemas coordenados mostrados son las
posiciones del sistema coordenado jo al cuerpo en dos instantes distintos:
por ejemplo al tiempo t
1
la posicin del cuerpo corresponde a la del sistema
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 61
coordenado xyz, en tanto que al instante t
2
la posicin queda descrita por el
sistema coordenado .
Un movimiento como el descrito en la Fig. ? recibe el nombre de rotacin
nita del cuerpo y se le denota, para la situacin descrita en la mencionada
gura, por
(xyz) ()
Una rotacin nita se puede obtener como la aplicacin secuencial de rota-
ciones alrededor de los ejes coordenados del sistema correspondiente al instante
inicial, en este caso xyz, llamadas rotaciones elementales. La secuencia
elegida para las rotaciones elementales recibe el nombre de descripcin de
la rotacin.
Descripcin de Euler
Esta descripcin corresponde con la siguiente secuencia:
1. Rotacin elemental alrededor del eje z, es decir
(xyz) (x
0
y
0
z
0
) , z = z
0
: (2.60)
donde x
0
y
0
z
0
es la conguracin que presenta el sistema coordenado al
nal del giro. El ngulo girado se llama ngulo de precisin.
2. Rotacin elemental alrededor del eje x
0
, es decir
(x
0
y
0
z
0
) (x
00
y
00
z
00
) , x
0
= x
00
: (2.61)
donde x
00
y
00
z
00
nal del movimiento. El ngulo girado se llama ngulo de nutacin.
3. Rotacin elemental alrededor del eje y
00
, es decir
(x
00
y
00
z
00
) (x
000
y
000
z
000
) , y
00
= y
000
: (2.62)
donde x
000
y
000
z
000
es la conguracin del sistema coordenado al nal de la
rotacin. El ngulo de giro se llama ngulo de rotacin propia.
Denicin 2.7 Los ngulos (, , ) correspondientes a la descripcin de Euler
reciben el nombre de ngulos de Euler.
Descripcin natural
La secuencia elegida para llevar cabo el movimiento es la que sigue:
1. Rotacin elemental alrededor del eje x, es decir
(xyz) (x
0
y
0
z
0
) , x = x
0
:
donde x
0
y
0
z
0
nal del giro dado por el ngulo .
2. Rotacin elemental alrededor del eje y
0
, es decir
(x
0
y
0
z
0
) (x
00
y
00
z
00
) , y
0
= y
00
:
donde x
00
y
00
z
00
nal del giro dado por el ngulo .
3. Rotacin elemental alrededor del eje z
00
, es decir
(x
00
y
00
z
00
) (x
000
y
000
z
000
) , z
00
= z
000
:
donde x
000
y
000
z
000
es la conguracin del sistema coordenado al nal del
giro dado por el ngulo .
Denicin 2.8 Los ngulos (, , ) de la descripcin natural se llaman n-
gulos naturales.
2.5.2. Matriz de Rotacin
Denicin 2.9 Una matriz A <
33
tal que
|Ar| = |r| r <
3
(2.63)
se denomina matriz de rotacin.
En lo que sigue la matriz
A = [a
ij
] , i, j = 1, 2, 3 (2.64)
denota a una matriz de rotacin genrica.
Propiedades de la matriz de rotacin
La matriz de rotacin A tiene una serie de propiedades, las cuales se enuncian
y prueban en las lneas que siguen.
P1.
A
T
A = I (2.65)
donde I es la matriz identidad de orden 3.
Prueba. (Por contraposicin) supngase que
A
T
A 6= I
entonces para todo r <
3
se tiene
r
T
A
T
Ar 6= r
T
r
o bien,
|Ar|
2
6= |r|
2
as que por (2.63), A no es matriz de rotacin.
P2.
det A = 1.
Prueba. Por P1
det
A
T
A
= 1
pero
det
A
T
A
= det A
T
det A = (det A)
2
y la armacin sigue.
Observacin 2.2 En base a P2 se calica a la matriz A como:
rotacin pura si det A = 1,
rotacin ms reexin especular si det A = 1.
P3.
AA
T
= I
Prueba. Por P2 existe

A
T
1
, as que premultiplicando por

A
T
1
y
posmultiplicando por A
T
la relacin (2.65) se tiene
A
T
1
A
T
AA
T
=

A
T
1
A
T
y ya que

A
T
1
A
T
= I se sigue el resultado.
Corolario 2.1 De P2 y P3 se obtiene
A
T
= A
1
(2.66)
Adems, una matriz que cumple (2.66) es de rotacin.
Prueba. Posmultiplicando (2.66) por A
A
T
A = I
de donde para todo r <
3
r
T
A
T
Ar = r
T
r
es decir
|Ar| = |r|
por tanto A es una matriz de rotacin.
P4. Si A se escribe en las formas
A =

a
1
a
2
a
3
, A =
a
1
a
2
a
3
donde a
i
y a
i
, i = 1, 2, 3, denotan la isima columna y el isimo rengln
de A, respectivamente, entonces
h a
i
, a
j
i =
ij
,

a
i
, a
j
=
ij
es decir, los vectores columna de A son ortonormales entre ellos y lo mismo
sucede con sus vectores rengln.
Prueba. La ortonormalidad de los vectores columna sigue de P2 y la de
los vectores rengln de P3.
Observacin 2.3 Por P4 la matriz de rotacin A se dice que es ortonor-
mal. Ahora bien, del corolario previo se sigue que la ortonormalidad de A es
equivalente a la condicin (2.66).
Para enunciar la siguiente propiedad de A se requiere recordar un concepto.
Denicin 2.10 Dada la matriz
B = [b
ij
] , i, j = 1, 2, ..., n
para algn n entero, al producto
B
ij
:= (1)
i+j
M
ij
donde M
ij
denota el determinante que se obtiene a partir de det B en el cual se
han suprimido el isimo rengln y la jsima columna, se le llama adjunto
algebraico del elemento (i, j) de la matriz B.
Observacin 2.4 El concepto previamente denido tiene aplicacin inmedi-
ata en el clculo de las matrices inversas, a saber, si det B 6= 0, se verica
B
1
=
1
det B
B
T
ij
(2.67)
donde B
T
ij
denota al adjunto algebraico del elemento (i, j) de la matriz B
T
.
P5. Si la matriz de rotacin A es de rotacin pura, entonces
a
ij
= A
ij
Prueba. De (2.67) y en vista de que det A = 1 se tiene
A
1
=

A
T
ij
(2.68)
pero
A
T
ij
= A
ji
y por (2.66), (2.68) se rescribe como
A
T
= [A
ji
]
o bien
A = [A
ji
]
T
= [A
ij
]
y el resultado sigue de (2.64).
Corolario 2.2 La propiedad P5 permite obtener las siguientes relaciones en-
tre los elementos de la matriz de rotacin A
a
11
= a
22
a
33
a
23
a
32
a
12
= (a
21
a
33
a
31
a
23
)
.
.
.
(2.69)
Como es sabido, los escalares y los vectores r 6= 0 que son solucin de la
ecuacin
Br = r (2.70)
se denominan valores y vectores propios de la matriz cuadrada B. Las
propiedades que siguen tienen que ver con los valores y vectores propios de la
matriz de rotacin A dada por (2.64).
P6. Los valores propios
k
, k = 1, 2, 3, de la matriz de rotacin A estn
dados por
1
= 1
2
= e
j
3
= e
j
donde
e
j
= cos i sen, j
2
= 1
con
:= arc cos
tr A1
2
Prueba. De (2.70), los valores propios
k
, k = 1, 2, 3, son las soluciones de
la ecuacin
det (AI) = 0 (2.71)
y se verica fcilmente a partir de la ortonormalidad de A y de las relaciones
(6.14) que
det (AI) =
3
+
2
tr Atr A+ 1
por lo que resulta inmediato que
1
= 1
y que las soluciones restantes estn dadas por
2
(tr A1) + 1 = 0
es decir
2,3
=
tr A1
2

s
tr A1
2
2
1 (2.72)
Por otro lado, dado que
k
, k = 2, 3, deben satisfacer (2.70), es decir,
Ar
k
=
k
r
k
(2.73)
para algn r
k
6= 0, se sigue entonces que
|Ar
k
|
2
= |
k
r
k
|
2
(2.74)
pero por las propiedades del producto interno y por P1
|Ar
k
|
2
= hAr
k
, Ar
k
i =
r
k
, A
T
Ar
k
= hr
k
, r
k
i = |r
k
|
2
(2.75)
en tanto que por las propiedades de la norma
|
k
r
k
|
2
= |
k
|
2
|r
k
|
2
(2.76)
La sustitucin de (8.28) y (2.76) en (7.10) llevan a la relacin
|r
k
|
2
= |
k
|
2
|r
k
|
2
por lo cual
|
k
| = 1 (2.77)
condicin que no se cumple si el radicando de (2.72) fuera positivo, pues en
tal caso
k
<, k = 2, 3, y
2
6=
3
. En el caso en que dicho radicando sea no
positivo, (2.72) se puede rescribir como
2,3
=
tr A1
2
j
s
1
tr A1
2
2
(2.78)
y por (2.77)
2,3
= e
j
(2.79)
de lo cual sigue que
cos =
tr A1
2
, sen =
s
1
tr A1
2
2
(2.80)
Ntese que la segunda relacin es otra forma de escribir la primera si se tiene
en cuenta que
(sen )
2
+ (cos )
2
= 1
Finalmente, las dos expresiones (2.79) y (2.80) llevan al resultado buscado.
Observacin 2.5 Si el radicando de (2.78) es nulo, lo cual se da si
tr A1
2
= 1
se obtiene
2
=
3
= 1, o bien,
2
=
3
= 1
El caso
i
= 1, i = 1, 2, 3, aparece cuando A = I, caso no interesante, pues
propiamente no se da rotacin alguna.
P7. El vector propio correspondiente a
1
= 1, denotado r
1
, queda dado
por
r
1
=
1
2 sen
a
32
a
23
a
31
a
13
a
12
a
21
(2.81)
Prueba. Si se denota
r
1
=

x
1
y
1
z
1
T
la sustitucin de
1
en (2.70) lleva al siguiente sistema de ecuaciones si-
multneas para la determinacin de las componentes de r
1
(a
11
1) x
1
+a
12
y
1
+a
13
z
1
= 0
a
21
x
1
+ (a
22
1) y
1
+a
23
z
1
= 0
a
31
x
1
+a
32
y
1
+ (a
33
1) z
1
= 0
(2.82)
Debido a que
1
= 1 es valor propio de la matriz de rotacin A y no se repite
pues se supone que A 6= I, se verica que una de las ecuaciones de (9.6) no es
independiente, sin embargo, si se impone la condicin de que |r
1
| = 1, es decir,
x
2
1
+y
2
1
+z
2
1
= 1
que resulta independiente de (9.6), existe una sola solucin, dada por (2.81).
P8.
r
2
=
0
1
0
, r
3
=
0
0
1
Denicin 2.11 Denimos los parmetros de Rodrguez-Hamilton como sigue
0
:= cos

2
el cual dene el ngulo de rotacin
1
:= x
1
sin

2
2
:= y
1
sin

2
3
:= z
1
sin

2
los cuales denen los ejes de rotacin

y se cumple la siguiente propiedad
2
0
+
2
1
+
2
2
+
2
3
= 1
2.5.3. Composicin de Rotaciones
Supngase que A y B son dos matrices de rotacin y que r <
3
. La notacin
r
A
r
0
B
r
00
indica que sobre r se aplica primero la rotacin dada por A y acto seguido, al
vector r
0
obtenido, se aplica la rotacin dada por B. En otros trminos
r
0
= Ar, r
00
= Br
0
as que por sustitucin inmediata se tiene
r
00
= Cr
donde
C := BA (2.83)
El resultado que aparece enseguida caracteriza las propiedades de C.
Lema 2.2 C es una matriz de rotacin, pues
C
T
= C
1
(2.84)
Prueba. Por la denicin (2.83) y considerando que A y B son matrices
de rotacin se tiene por un lado
C
T
C = (BA)
T
BA = A
T
B
T
BA = A
T
A = I
y por otro
CC
T
= BA(BA)
T
= BAA
T
B
T
= BB
T
= I
de donde se sigue (2.84).
Hasta aqu se estudiado el efecto que una matriz de rotacin A tiene sobre un
vector r <
3
, visto respecto del sistema coordenado original; sin embargo, la
rotacin puede ser estudiada tambin en su efecto sobre el sistema coordena-
do, lo cual tiene resultados interesantes. Supngase que A es una matriz de
rotacin, desgnense por
i
0
= Ai, j
0
= Aj, k
0
= Ak (2.85)
los vectores obtenidos de la rotacin de los vectores unitarios i,j,k del sistema
coordenado. Ahora bien, considrese un vector r <
3
, con la representacin
r = xi +yj +zk (2.86)
Puesto que existe A
1
(que coincide con A
T
), de (2.85) se pueden obtener las
relaciones
i = A
T
i
0
, j = A
T
j
0
, k = A
T
k
0
que sustituidas en (2.86) dan la representacin de r en el sistema de vectores
unitarios i
0
,j
0
,k
0
r = A
T
(xi
0
+yj
0
+zk
0
) (2.87)
La expresin previa tiene detalles importantes. Si se denota por r la repre-
sentacin del vector r respecto del sistema rotado, de (2.87) se tiene
r = A
T
r
donde r est representado respecto del sistema original. As que A y A
T
pueden
ser vistas como cambios opuestos de base. En lo que sigue se investiga el cambio
que experimenta una matriz de rotacin A cuando se le representa en la base
del sistema rotado, dado por la misma matriz A.
Considrense las matrices A y B, de las cuales A es de rotacin. Si S y S
0
deno-
tan, respectivamente, al sistema coordenado antes y despus de la aplicacin
de la rotacin A, es decir,
S
A
S
0
(2.88)
donde la base de S
0
est dada por (2.85), el lema que se presenta a continuacin
permite obtener la representacin de B en la base de S
0
, denotada B
S
0
Lema 2.3 Supngase que A y B son matrices, donde la primera es de rotacin,
entonces
B
S
0 = A
T
BA (2.89)
con S
0
dado por (2.88).
Prueba. Sea
y = Bx (2.90)
para x <
3
. Dado que A
T
es no singular puede ser vista como un cambio de
base; en la nueva base la ecuacin (2.90) adopta la forma
A
T
y = A
T
BA
T
A
T
x (2.91)
donde A
T
denota la inversa de A
T
. Sean x
0
y y
0
las representaciones de los
vectores x y y en la nueva base, es decir
x
0
:= A
T
x, y
0
:= A
T
y
con lo cual (2.91) se rescribe como
y
0
= A
T
BA
T
x
0
o bien, dado que A
T
= A
y
0
= A
T
BAx
0
expresin en que se puede observar que la matriz A
T
BA es la representacin
de la matriz B en la nueva base, y el resultado sigue.
Denicin 2.12 La representacin de la matriz de rotacin A respecto del
sistema rotado obtenido de ella misma, es decir, la dada por la base (2.85), se
llama matriz propia de A, y se le denota por A
.
Lema 2.4 Se verica que
A
= A
Prueba. Ntese que si B = A en (2.89), entonces A
S
0 = A
; con esta
observacin se sigue de manera inmediata que
A
= A
T
AA
y el resultado se obtiene del hecho de que A
T
A = I.
Los resultados previos aplicados a la composicin de rotaciones llevan al sigu-
iente hecho.
Lema 2.5 Sean A y B matrices de rotacin, donde B est descrita respecto
del sistema rotado obtenido va A; dentese por C la matriz obtenida de la
composicin de las rotaciones en el orden A, B, es decir
C := BA
entonces se cumple que
C
= A
Prueba. Sea S el sistema original antes de la aplicacin de ninguna rotacin;

dentense con S
0
al sistema obtenido al aplicar a S la rotacin A y con S
00
al
sistema obtenido de S
0
al aplicar la rotacin B, es decir
S
A
S
0
B
S
00
Con la notacin empleada previamente y por la el lema anterior se tienen las
expresiones
A
:= A
S
0
B
:= B
S
00 = B
S
0
(2.92)
de cuyo producto en el orden que sigue se obtiene
B
= B
S
0 A
S
0 = C
S
0 (2.93)
Por otro lado, por (2.89) y con (7.6)
C
S
00 = B
T
S
0 C
S
0 B
S
0 = B
T
S
0 B
S
0 A
S
0 B
S
0
pero dado que B
T
S
0 B
S
0 = I, entonces
C
S
00 = A
S
0 B
S
0 (2.94)
Ahora bien
C
:= C
S
00
as que de (2.92) y (7.7)
C
= A
El resultado recin probado tiene su aplicacin natural en la obtencin de la

matriz que describe la rotacin correspondiente a la descripcin en los ngulos
de Euler, lo cual es el objeto del siguiente ejercicio.
Ejercicio 2.4 Si se denotan, respectivamente, por , y las matrices cor-
respondientes a la descripcin de Euler de una rotacin A, por los resultados
previos se tiene que
A = A
Ahora, por (2.60-10.26)
:=
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
en tanto que
:=
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
:=
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
as que llevando a cabo las operaciones

A =
cos cos + sinsin sin cos sin sincos + cos sin sin
cos sin + sin sin cos cos cos sinsin + cos sin cos
sincos sin cos cos

2.5.4. Rotaciones y Cuaterniones Reales
Los denominados cuaterniones reales resultan una herramienta muy til en la
modelacin de rotaciones, como se muestra en esta seccin.
Los cuaterniones reales
Denicin 2.13 Una construccin del tipo
:=
0
+
3
X
j=1
j
i
j
,
j
<, j = 1, 2, 3. (2.95)
recibe el nombre de cuaternin real, en lo sucesivo simplemente llamado
cuaternin.
Denicin 2.14 Considrense los cuaterniones
:=
0
+
P
3
j=1
j
i
j
:=
0
+
P
3
j=1
j
i
j
(i) Se dice que = si y slo si
j
=
j
, j = 0, ..., 3
(ii) La suma + queda denida por
+ =
0
+
0
+
3
X
j=0
(
j
+
j
) i
j
(iii) El producto de cuaterniones queda denido como la operacin distribu-
tiva sobre la suma donde se cumplen las relaciones
i
1
i
2
= i
3
, i
2
i
3
= i
1
, i
3
i
1
= i
2
i
2
i
1
= i
3
, i
3
i
2
= i
1
, i
1
i
3
= i
2
i
j
i
j
= 1, j = 1, 2, 3.
Observacin 2.6 Es claro que el conjunto de los cuaterniones con la op-
eracin de suma denida forma una estructura de grupo abeliano cuyo ele-
mento neutro es 0, denido por
0 := 0 +
3
X
j=1
0i
j
A la estructura algebraica formada por el conjunto de los cuaterniones con las
operaciones de suma y producto denidas se le denota por H.
Observacin 2.7 Por la denicin de producto dada, el cuaternin de (2.95)
se representa en la forma
:=
0
+ (2.96)
donde
0
y
:=
3
X
j=1
j
i
j
se llaman, respectivamente, las partes escalar y vectorial de .
De la denicin de producto y con la representacin (2.96) se obtiene de manera
inmediata la siguiente frmula para el producto de cuaterniones.
Lema 2.6 Si
:=
0
+
:=
0
+
entonces
:=
0
0
h, i +
0
+
0
+ [, ] (2.97)
donde h, i y [, ] denotan los productos escalar y vectorial usuales.
Denicin 2.15 Sea
:=
0
+
Al cuaternin
:=
0
se le conoce como el cuaternin conjugado de .

Dado
:=
0
+
de las propiedades de los productos escalar y vectorial, se verica que

=

=
0
0
h, i =
4
X
j=0
j
<
Denicin 2.16 La cantidad escalar
kk :=

1/2
=

1/2
(2.98)
se denomina norma del cuaternin .
Adems de las propiedades del producto ya dadas, esta operacin cumple varias
ms, las cuales se verican fcilmente a partir de los desarrollos previos.
Lema 2.7 (Propiedades adicionales del producto de cuaternios) Sean
, , H.
1. No conmutatividad
6=
2. Asociatividad
( ) = ( )
3. Unidad
1 = 1 = (2.99)
donde 1 H est dado por
1 = 1 +
3
X
j=1
0i
j
4. Conjugado del producto
^
=

(2.100)
5. En vista de que
k k
2
:=
^

por (2.100) y (2.98)
k k
2
=

= kk
2

= kk
2
kk
2
se tiene entonces que la norma del producto cumple
k k = kk kk
6. Si 6= 0, se dene el inverso multiplicativo de como el cuaternin,
denotado
1
, con la propiedad
1
=
1
= 1 (2.101)
por lo cual

1
=

donde se ha empleado (2.99), pero por (2.98)
1
=
1
kk
2


Observacin 2.8 Como puede verse inmediatamente, Hresulta ser un anillo
con divisin.
Un ejercicio ilustra el empleo de H en la solucin de ecuaciones.
Ejercicio 2.5 Considrese la ecuacin con las restricciones
X
2
+aX +b = 0
a
2
4
b < 0, a, b <
(2.102)
Las soluciones de (2.102) dependen de la estructura algebraica a la que pertenez-
ca X, de la siguiente forma:
(a) Si X <, no hay soluciones.
(b) Si X C, las soluciones son
X
1,2
=
a
2
j
s
a
2
4
b
, j
2
= 1
(c) Si X H y tiene la representacin
X = x
0
+x, x =
3
X
k=1
x
k
i
k
, x
k
<, k = 0, ..., 3
entonces por (2.97)
X
2
:= XX = x
2
0
hx, xi + 2x
0
x
expresin que sustituida en (2.102) lleva a
x
2
0
hx, xi +b +ax
0
+ (2x
0
+a) x = 0 (2.103)
La relacin (5.46) se satisface si y slo si las partes real y vectorial son
simultneamente cero, es decir
x
2
0
hx, xi +b +ax
0
= 0 (2.104)
(2x
0
+a) x = 0 (2.105)
Puesto que ya se ha visto que si x = 0 no existen soluciones, entonces
de (2.105) se sigue que
x
0
=
a
2
valor que al ser sustituido en (2.104) lleva a
hx, xi =
a
2
4
+b (2.106)
la cual debe ser no negativa y que coincide con la condicin dada en
(2.102). La expresin (2.106) es una condicin slo sobre la magnitud
de x, la cual debe ser
|x| =
r
b
a
2
4
as que todo x de la forma
x =
r
b
a
2
4
e
donde e es cualquier vector unitario la satisface. Entonces el conjunto
de cuaterniones que son solucin de (2.102) queda dado por
X =
a
2
+
r
b
a
2
4
e
e tal que |e| = 1.
Los cuaterniones como operadores de rotacin
Uno de los usos en los cuales los que los cuaterniones han resultado
Denicin 2.17 Se dice que un cuaternin es normalizado si
kk
2
= 1 =
2
0
+
3
X
j=1
2
j
De donde observamos que
2
0
1 y tal que
0
:= cos

2
2
=
3
X
j=1
2
j
= 1
2
0
= sin
2

2
= e sin

2
= =cos

2
+e sin

2
donde kek = 1
Teorema 2.2 Consideremos un vector r que tiene con e un punto comn o.
Entonces la transformacin
r
0
=
norm
r

norm
(2.107)
es una rotacin del vector r respecto al eje e con ngulo .
Prueba. Primero tenemos que demostrar que (10.11) es una rotacin, es
decir que su norma sea la misma tanto antes como despus de la aplicacin de
la rotacin
kr
0
k = k
norm
k
norm
krk = krk
Dado que k
norm
k y

norm
son cuaterniones normalizados.

Proponemos ahora un vector a e y denimos tambin
b := [ e , r]
y sea el ngulo entre e y r, es decir :=
c
e,r y sea a = b = r sin , dado que
r
0
es una rotacin de r se cumple que
(r
0
, e) = (r , e)
y que la proyeccin a sobre el plano tiene una rotacin en un ngulo , se
logra la demostracin del teorema.
Podemos analizar el resultado previo de la siguiente manera: tenemos que
r
0
=
norm
r

norm
Esta transformacin es una rotacin respecto al eje

= e , y denotemos a
los ejes de nuestro sistema coordenado como i
1
, i
2
, i
3
y sea el eje de rotacin
e = i
1
y r pertenezca al plano generado por i
1
, i
2
(r (i
1
, i
2
)) y sea el
ngulo entre e y r ( = (
c
e, r)) entonces tenemos
norm
= cos

2
+ e sin

2
Entonces podemos representar a r como
r = r(
1
cos +
2
sin )
Pero como e = i
1
tenemos
norm
= cos

2
+
1
sin

2
Ntese que
1.
norm
i
1

norm
=
norm
norm
i
1
= i
1
2.
norm
i
2

norm
= (cos

2
+
1
sin

2
) i
2
(cos

2

1
sin

2
)
= (
2
cos

2
+
3
sin

2
)(cos

2

1
sin

2
)
=
2
cos
2

2
+ 2
3
cos

2
sin

2

2
sin
2

2
=
2
cos +
3
sin
De ah que
r
0
=
norm
r

norm
=
r[
1
cos + sin (
2
cos +
3
sin)]
Deniendo a e :=
x
y
z
con x
2
+y
2
+z
2
= 1 obtenemos
0
= cos

2
,
1
= xsin

2
,
2
= y sin

2
,
3
= z sin

2
De donde vemos que los parmetros de los cuaterniones normalizados coinciden
con los parmetros de Rodrguez-Hamilton.
Composicin o sumatoria de rotaciones
Supngase que y M son dos cuaterniones normalizados y que r <
3
. La
notacin
r

r
0
M
r
00
indica que sobre r se aplica primero el cuaternin dado por y acto seguido,
al vector r
0
obtenido, se aplica el cuaternin dado por M. En otros trminos
r
0
= r
r
00
= M r
0

M
r
00
= M ( r
)

M
= (M ) r (

M)
Dado que

M =
^
M y deniendo a N := M nalmente obtenemos
r
00
= N r

N
Dado que M y son cuaterniones normalizados se cumple
kNk = kMk kk = 1
Si hay K rotaciones, es decir
i
(i = 1, .., K) entonces el efecto nal o sumatoria
se puede representar como slo una rotacin dada por
N =
K

K1

K2
...
1
Cabe mencionar que todos los cuaterniones estn dados en el mismo sistema
inicial.
Ahora vamos a considerar a cada cuaternin como una transformacin del
sistema de coordenadas
i
0
j
= i
j
(j = 1, 2, 3) = i
j
=

i
0
j

De ah que podemos representar al vector r como
r =
1
i
1
+
2
i
2
+
3
i
3
=

(
1
i
0
1
+
2
i
0
2
+
3
i
0
3
)
En forma reducida podemos expresar lo anterior como
r
(i
0
1
,i
0
2
,i
0
3
)
=

r
(i
1
,i
2
,i
3
)
Denicin 2.18 Un cuaternin
se llama propio para si
=
(i
0
1
,i
0
2
,i
0
3
)
Lema 2.8
=

=
Lema 2.9 Si N = M , es decir N es una composicin de dos cuaterniones,
entonces
N
Prueba. Tenemos que

N
(x
0
,y
0
,z
0
)
= M
(x
0
,y
0
,z
0
)

(x
0
,y
0
,z
0
)
N
= N
(x
00
,y
00
,z
00
)
=

M
(x
0
,y
0
,z
0
)
N
(x
0
,y
0
,z
0
)
M
(x
0
,y
0
,z
0
)
Pero como N = M obtenemos
N
=

M
(x
0
,y
0
,z
0
)
M
(x
0
,y
0
,z
0
)

(x
0
,y
0
,z
0
)
M
(x
0
,y
0
,z
0
)
=

De donde concluimos que
N =
K

K1

K2
...
1
N
2
...
K
Ejemplo 2.8 Ejercicio 2.6 Sea el vector r al cual se le aplican dos rota-
ciones, primero con respecto a i
2
un ngulo y segundo con respecto a i
0
3
un
ngulo . Obtener r
00
.
Solucin. Tenemos que r = a
1
a
2
1
= cos

2
+
0
2
sin

2
2
= cos

2
+
0
3
sin

2
Entonces tenemos como es una composicin de rotaciones
N :=
2

1
=
2
=
(cos

2
+
0
2
sin

2
)(cos

2
+
0
3
sin

2
) =
cos

2
cos

2
+
0
2
sin

2
cos

2
+
0
3
cos

2
sin

2
+
0
1
sin

2
sin

2
para facilitar la nomenclatura denimos:
n
0
: = cos

2
cos

2
, n
1
:=
0
2
sin

2
cos

2
n
2
: =
0
3
cos

2
sin

2
, n
3
:=
0
1
sin

2
sin

2
Dado que las coordenadas coinciden podemos eliminar el apstrofe y nal-
mente obtenemos que
r
00
= N r

N
= a(n
0
+n
1
1
+n
2
2
+n
3
3
) (
1
2
) (n
0
n
1
1
n
2
2
n
3
3
)
Haciendo operaciones y reordenando trminos respecto a
1
,
2
,
3
obtenemos
nalmente que
r
00
=
0
+
1
1
+
2
2
+
3
3
Ecuaciones diferenciales cinemticas (EDC)
EDC en coordenadas de Euler Denimos la dinmica de los ngulos de
Euler de la siguiente manera
(x,y,z)
=
0
0
(x
0
,y
0
,z
0
)
=
0
0
,

(x
00
,y
00
,z
00
)
=
0

0
Y tenemos la siguiente ecuacin

=
>
>

(x,y,z)
+
>

(x
0
,y
0
,z
0
)
+

(x
00
,y
00
,z
00
)
Donde
=
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
, =
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
Haciendo las operaciones matriciales para la obtencin de obtenemos que

=
p
q
r
Donde
p =

sin sin +

cos
q =

sin cos +

sin
r =

cos +
De donde obtenemos
= (p sin +q cos )
1
sin
= p cos q sin
= (p sin +q cos )
1
cot
+r
Las ltimas tres ecuaciones son conocidas como las ecuaciones diferenciales
cinemticas en ngulos de Euler.
EDC en cuaterniones Tenemos una rotacin dependiente del tiempo (t)
y denimos su derivada como
(t) := lm
t0
(t +t) (t)
t
Podemos expresar el trmino (t +t) como una composicin de rotaciones,
es decir la rotacin primero a tiempo t y de ah aplicar la rotacin de t lo
que podemos expresar como
(t +t) = (t) (t)
Donde
(t) = cos(
t
2
) + e

sin(
t
2
)
1 + e

2
t +o(t)
De ah que
(t +t) = (1 + e

2
t +o(t)) (t)
= (t) +
(t)
2
t +o(t)
Reordenando trminos y dividiendo entre t obtenemos
(t +t) (t)
t
=
(t)
2
+
o(t)
t
Calculando el lmite cuando t tiende a innito a ambas partes de la ecuacin
nalmente obtenemos
(t) =
1
2
(t)
Esta ltima ecuacin es conocida como la ecuacin de Poisson.
Podemos concluir de los desarrollos anteriores que las EDC son lineales (con
parmetros variantes en el tiempo y no singulares) para cuaterniones (parmet-
ros de Rodrguez-Hamilton) y son no lineales (con parmetros variantes en el
tiempo y singulares) para cualquier otro tipo de coordenadas.
Captulo 3
Dinmica
La motivacin de esta unidad es el estudio de la relacin existente entre las canti-
dades cinemticas de un sistema de puntos y las causas que las originan, es decir
las fuerzas. Este estudio lleva a la introduccin de importantes conceptos, como son
energa cintica, impulso, momento del impulso, momento de una fuerza, etc., los
cuales van a permitir obtener resultados muy importantes.
3.1. Tres Conceptos Fundamentales
Supngase un conjunto de puntos materiales mviles ubicados en el espacio.
Ahora dtese a tal espacio de un sistema coordenado con origen en algn punto
O. La construccin obtenida, denotada S, se va a llamar sistema de puntos
materiales. Para la partcula i S, m
i
representa su masa, en tanto que r
i
y v
i
denotan su vector de posicin y su velocidad respecto de O. La Fig. 3.1
muestra estos aspectos.
Denicin 3.1 Un polo es un punto A en el espacio. Si r
A
es el vector de
posicin de A respecto de O, el vector
r
i,A
:= r
i
r
A
(3.1)
se conoce como vector de posicin del punto i S respecto del polo A. (Ver la
Fig. 3.2)
Este captulo descansa fuertemente en los conceptos de energa cintica, im-
pulso y momento del impulso de un sistema de puntos materiales. La denicin
de estos conceptos se presenta a continuacin.
Denicin 3.2 Considrese el sistema de puntos materiales S.
85
86 CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.1: Un conjunto de puntos materiales referidos a un sistema coorde-
nado.
1. La cantidad escalar
T :=
1
2
X
iS
m
i
v
2
i
(3.2)
recibe el nombre de energa cintica de S.
2. La cantidad vectorial
Q :=
X
iS
m
i
v
i
(3.3)
se denomina impulso de S.
3. La cantidad vectorial
K
A
:=
X
iS
[r
i,A
, m
i
v
i
] (3.4)
se conoce como momento del impulso de S respecto al polo A.
3.2. Axiomas o Leyes de Newton
Adems de los conceptos previamente introducidos, en este captulo son esen-
ciales las Leyes de Newton, que en la construccin formal que se aborda en
este texto, se presentan en la forma de los axiomas siguientes.
Axioma 3.1 (Primera Ley de Newton) Toda partcula material no sujeta
a estmulo externo alguno, slo puede moverse con velocidad rectilnea uni-
forme o permanecer en reposo.
3.2. AXIOMAS O LEYES DE NEWTON 87
Figura 3.2: Relacin entre el polo A y el origen O.
Axioma 3.2 (Segunda Ley de Newton) Dentese con F
i
la fuerza ejercida
sobre la partcula i S y sea
F :=
X
iS
F
i
(3.5)
entonces
F =

Q (3.6)
Axioma 3.3 (Tercera Ley de Newton) Dados i, j S, dentese por F
ij
la
fuerza ejercida sobre i por j. Entonces
F
ij
= F
ji
La cantidad F denida en (3.5) es la fuerza total sobre el sistema S y puede
representarse como
F = F
ext
+F
int
donde F
ext
es la fuerza ejercida sobre S por agentes externos y
F
int
:=
X
i
X
j
F
ij
, i 6= j (3.7)
es la fuerza neta que resulta de las acciones de las partculas entre s.
Lema 3.1 En un sistema de puntos materiales
F
int
= 0
Prueba. De (3.7)
F
int
= (F
12
+F
13
+ ) + (F
21
+F
23
+ ) +
y por la Tercera Ley de Newton se obtiene el resultado.
Por el lema previo, (3.6) se reduce a
F
ext
=

Q (3.8)
Denicin 3.3 Considerando que la masa de un sistema S de puntos mate-
riales est dada por
M :=
X
iS
m
i
(3.9)
el punto CI con vector de posicin
r
CI
:=
1
M
X
iS
m
i
r
i
(3.10)
recibe el nombre de centro de masa o centro inercial de S.
Observacin 3.1 De la denicin de centro de masa se obtiene inmediata-
mente la expresin de la velocidad de este punto respecto del origen O: de la
derivacin de (3.10) resulta
v
CI
:=
1
M
X
iS
m
i
r
i
=
1
M
X
iS
m
i
v
i
(3.11)
Denicin 3.4 Si F
i
representa la accin sobre el punto material i S, la
cantidad vectorial
M
F
A
:=
X
iS
[r
i,A
, F
i
] (3.12)
se llama momento de las fuerzas respecto del polo A.
Lema 3.2 Slo las fuerzas externas contribuyen al momento de las fuerzas
(3.12), por tanto
M
F
A
= M
F
ext,A
(3.13)
Prueba. Dado que
F
i
= F
i,ext
+F
i,int
la expresin (3.12) se rescribe como
M
F
A
= M
F
ext,A
+M
F
int,A
3.2. AXIOMAS O LEYES DE NEWTON 89
donde
M
F
ext,A
:=
X
iS
[r
i,A
, F
i,ext
] , M
F
int,A
:=
X
iS
[r
i,A
, F
i,int
]
pero
X
iS
[r
i,A
, F
i,int
] =
X
iS
r
i,A
,
X
jS
j6=i
F
ij
=
X
iS
X
jS
j6=i
[r
i,A
, F
ij
]
as que, por la Tercera Ley de Newton, para i 6= j
[r
i,A
, F
ij
] + [r
j,A
, F
ij
] = [r
i,A
r
j,A
, F
ij
] = 0
y el lema se sigue de la expresin anterior.
Por el resultado anterior, en adelante al momento de las fuerzas se le denota
por M
F
ext,A
El siguiente es un resultado clave en la Dinmica.
Teorema 3.1 (Resal) En un sistema de puntos materiales con masas con-
stantes
K
A
= M
F
ext,A
+M [v
CI
, v
A
] (3.14)
donde v
CI
y v
A
denotan las velocidades del centro de masa CI y del polo A
respecto del origen O.
Prueba. Por (3.1), la denicin 5.8 se presenta como
K
A
=
X
iS
[r
i
r
A
, m
i
v
i
]
Derivando esta expresin bajo la consideracin de que m
i
es constante para
toda i S,
K
A
=
X
iS
d
dt
[r
i
r
A
, m
i
v
i
]
=
X
iS
[v
i
v
A
, m
i
v
i
] +
X
iS
[r
i
r
A
, m
i
v
i
]
=
"
v
A
,
X
iS
m
i
v
i
#
+
X
iS
[r
i,A
, m
i
v
i
] (3.15)
dado que
P
iS
[v
i
, m
i
v
i
] = 0. Ahora, de (3.3)
m
i
v
i
=

Q
i
y por la Segunda Ley de Newton
F
i
=

Q
i
con F
i
la fuerza sobre la partcula i, entonces de (3.15)
K
A
= M
"
v
A
,
1
M
X
iS
m
i
v
i
#
+
X
iS
[r
i,A
, F
i
] (3.16)
donde el primer trmino del miembro derecho se ha multiplicado y dividido
por M. A partir de (3.11) y de la denicin de momento de las fuerzas (3.12),
la expresin (10.29) se rescribe como
K
A
= M [v
A
, v
CI
] +M
F
A
de donde se obtiene (3.14) si se considera (3.13).
Observacin 3.2 Existen algunos casos particulares importantes del teorema
de Resal. Si v
A
= 0 o v
CI
= 0 se tiene
K
A
= M
F
ext,A
y si adicionalmente F
ext,i
= 0 i S, entonces
M
F
ext,A
= 0
de donde
K
A
= const
t
3.3. Trabajo y Fuerzas Potenciales
Las fuerzas potenciales son un tipo de fuerzas con caractersticas muy tiles.
Esta seccin aborda su estudio, el cual se basa preponderantemente en el con-
cepto de trabajo de una fuerza.
Denicin 3.5 Considrese una fuerza F que acta sobre una partcula que
recorre una trayectoria L. Si se denota por dr al elemento diferencial de L
(Fig. 3.3) la cantidad escalar
A := hF, dri (3.17)
se llama trabajo elemental de la fuerza F sobre la trayectoria L, y a
la cantidad
A :=
Z
L
A (3.18)
se le conoce como trabajo de la fuerza F sobre la trayectoria L.
3.3. TRABAJO Y FUERZAS POTENCIALES 91
Figura 3.3: Relacin entre una fuerza y el desplazamiento elemental.
La cantidad A en general no representa la diferencial total de alguna funcin;
en el caso de que as suceda, se tienen los resultados interesantes que siguen.
Denicin 3.6 Supngase una trayectoria L con posiciones inicial r
ini
y ter-
minal r
term
. Si el trabajo de la fuerza F es tal que
A = A(r
ini
, r
term
) (3.19)
es decir, el trabajo de la fuerza F no depende de la forma de L sino slo de
sus puntos terminales, entonces se dice que F es una fuerza potencial.
Lema 3.3 La fuerza F es potencial si y slo si existe una funcin escalar
= (r) (3.20)
tal que
F = (r) (3.21)
Prueba. Necesidad. Ya que F es potencial
Z
L
hF, dri = A(r
ini
, r
term
) (3.22)
de donde
rterm+rterm
Z
rterm
hF, dri = A(r
ini
, r
term
+r
term
) A(r
ini
, r
term
)
con r
term
un pequeo desplazamiento sobre la trayectoria en la posicin
terminal. Considerando que r
term
es un punto genrico sobre la trayectoria,
por lo cual se puede denotar simplemente como r, se tiene para la expresin
anterior
r+r
Z
r
hF, dri = A(r
ini
, r +r) A(r
ini
, r) (3.23)
Ahora bien, la condicin (3.22) implica que A es suave, as que por el teorema
de Taylor, los miembros de (3.23) pueden expresarse como
r+r
R
r
hF, dri = hF, dri +o (|r|)
A(r
ini
, r +r) A(r
ini
, r) = h
r
A(r
ini
, r) , ri +o (|r|)
entonces (3.23) se puede rescribir como
hF, ri +o (|r|) = h
r
A(r
ini
, r) , ri +o (|r|)
o bien
hF
r
A(r
ini
, r) , ri = o (|r|) (3.24)
Mediante un proceso lmite, donde r dr, de (3.24) se llega a que
hF
r
A(r
ini
, r) , dri = 0
y dado que se cumple para cualquier dr, se concluye que
F
r
A(r
ini
, r) = 0
o de otra forma
F =
r
A(r
ini
, r)
En el proceso anterior, una vez que se ha elegido el punto r
ini
, ste ha per-
manecido constante, por lo tanto es posible representar A en la forma
A(r
ini
, r) = (r)
por lo cual
F =
r
(r)
Suciencia. Puesto que existe : <
3
< tal que
F(r) = (r)
de la denicin (3.17) se tiene
A = hF, dri = h(r) , dri (3.25)
3.3. TRABAJO Y FUERZAS POTENCIALES 93
pero ntese que el trmino h(r) , dri resulta ser la diferencial total de la
funcin , por lo cual
h(r) , dri = d(r)
as que (3.25) se presenta como
A = d(r) (3.26)
de donde el trabajo de F a lo largo de la trayectoria L, de posiciones inicial y
nal r
ini
y r
term
, queda dado por
A =
Z
L
A =
Z
L
d(r) = (r
ini
) (r
term
) = A(r
ini
, r
term
)
Denicin 3.7 El vector r
ini
se denomina referencia de la funcin .
Observacin 3.3 De acuerdo con (3.26), en el caso de fuerzas potenciales,
A es efectivamente una diferencial total.
Denicin 3.8 Sea F
i
la fuerza ejercida sobre la partcula i S. El trabajo
elemental efectuado por todas las fuerzas en S est dado por
A :=
X
iS
hF
i
, dr
i
i (3.27)
el cual, supngase, se realiza en el intervalo de tiempo dt. La cantidad
N :=
A
dt
se dice que es la potencia desarrollada por dichas fuerzas.
Lema 3.4 Sea un sistema S de partculas con masas constantes sujetas a la
accin de fuerzas externas e internas. El trabajo elemental de las fuerzas y la
variacin de la energa cintica de S guardan la relacin
dT = A (3.28)
o bien,
T = N
Prueba. De (3.17) se sigue que para S
A =
X
iS
hF
i
, dr
i
i =
X
iS
m
i
h v
i
, dr
i
i
donde se ha empleado la Segunda Ley de Newton y el hecho de que m
i
es
constante, i S. De manera equivalente, con las deniciones de derivada y de
diferencial y las propiedades del producto interno
A =
X
iS
m
i
lm
t0
v
i
t
, r
i
=
X
iS
m
i
lm
t0
v
i
,
r
i
t
=
X
iS
m
i
hdv
i
, v
i
i (3.29)
de donde, considerando la expresin para la diferencial del producto interno y
la denicin de energa cintica de S, se tiene
A = d
1
2
X
iS
m
i
hv
i
, v
i
i
!
= dT
Denicin 3.9 Sea un sistema S en el cual las fuerzas son potenciales, es
decir, la fuerza sobre la partcula i S est dada por F
i
= (r
i
) con r
i
la
posicin de la partcula. Un sistema tal se llama conservativo.
Corolario 3.1 En un sistema S que es conservativo se cumple
E(t) := T (t) +
X
iS
(r
i
(t)) = const
t
(3.30)
Prueba. Utilizando (3.27) y la condicin de fuerzas potenciales se tiene
que
A =
X
iS
hF
i
, dr
i
i =
X
iS
h(r
i
) , dr
i
i =
X
iS
d(r
i
)
cuya sustitucin en (3.28) lleva a la relacin
d
"
T +
X
iS
(r
i
)
#
= 0
o bien,
T +
X
iS
(r
i
) = const
t
3.4. VIRIAL DEL SISTEMA 95
Observacin 3.4 Las cantidades
P
iS
(r
i
(t)) y E(t) de (3.30) reciben los
nombres de energa potencial y energa mecnica de S y en consecuencia
al corolario anterior se le llama principio de conservacin de la energa
mecnica, lo que justica el nombre de sistemas conservativos.
3.4. Virial del Sistema
En los sistemas materiales ciertas cantidades promedio guardan relaciones in-
teresantes. Este aspecto se estudia en esta seccin.
Denicin 3.10 Considrese la funcin escalar (t) con t 0. La cantidad
:=
1
Z
t=0
(t) dt, > 0
se dice que es el valor promedio de (t) en el intervalo [0, ] .
Denicin 3.11 Supngase que S es un sistema de puntos materiales sujetos
a la accin de las fuerzas F
i
(t) , i S. La cantidad
V
:=
1
2
X
iS
hF
i
(t) , r
i
(t)i
!
(3.31)
se llama virial de S.
En lo que sigue las fuerzas y los vectores de posicin son dependientes de t,
pero se omite esta dependencia por economa en la notacin.
Teorema 3.2 (Del Virial del Sistema) Para el virial de un sistema de
partculas S se tiene que
T
= V
si se cumple alguna de las condiciones:

(a) Las trayectorias y las velocidades de los puntos del sistema son acotadas
y =
(b) Las trayectorias de los puntos del sistema son peridicas con periodo
per
y =
per
Prueba. Defnase
G :=
X
iS
hm
i
v
i
, r
i
i (3.32)
cuya derivada temporal es
G =
X
iS
(hm
i
v
i
, r
i
i +hm
i
v
i
, v
i
i) =
X
iS
hF
i
, r
i
i + 2T
donde se han empleado la Segunda Ley de Newton y la denicin 8.2 de energa
cintica. Integrando respecto del tiempo la expresin anterior en el intervalo
[0, ] , > 0, y dividiendo por se tiene
1
[G() G(0)] =
1
Z
0
X
iS
hF
i
(t) , r
i
(t)i dt +
2
Z
0
T (t) dt
o bien, con el concepto de cantidad promedio y la denicin de virial (3.31),
1
[G() G(0)] = 2 (V
+T
) (3.33)
(a) Si las trayectorias de los puntos de S son acotadas existe
G
+
:= max
t0
|G(t)| <
lo cual garantiza que
lm
t0
1
[G() G(0)] = 0
por tanto, de (3.33)
V
= T
(b) Si las trayectorias de los puntos de S son peridicas con periodo

per
, se
tiene que
G(
per
) = G(0)
entonces, de (3.33),
T
per
= V
per
Denicin 3.12 Una funcin f : <
n
< con la propiedad
f (r) =
s
f (r) , s > 0
se dice que es homognea con orden de homogeneidad s.
3.4. VIRIAL DEL SISTEMA 97
Lema 3.5 Sea un sistema de puntos materiales S en el cual las fuerzas pre-
sentes son potenciales, i.e., existe : <
3
< tal que
F
i
= (r
i
) , i S (3.34)
Supngase que es homognea con orden de homogeneidad s y que las trayec-
torias de los puntos de S cumplen con las restricciones del teorema del Virial
del Sistema, entonces
T
=
s
2
(3.35)
donde
:=
X
iS
(r
i
)
!
Prueba. Por el teorema del Virial del Sistema, con = o =

per
,
segn el caso, se cumple que
T
= V
(3.36)
Ahora bien, de la denicin de virial del sistema y de (3.34)
V
=
1
2
Z
0
X
iS
h
r
(r
i
) , r
i
i dt (3.37)
pero ntese que
h
r
(r) , ri = h
r
i
(r) , ri|
=1
=
(r)
=1
entonces (3.37) se rescribe como
V
=
1
2
X
iS
1
Z
0
(r
i
)
=1
dt
y por la condicin de homogeneidad de
V
=
1
2
X
iS
1
Z
0
s
(r
i
)
=1
dt =
s
2

s1
=1
X
iS
1
Z
0
(r
i
) dt
=
s
2
X
iS
(r
i
)
!
de donde se sigue el resultado si se tiene en cuenta (3.37).

Corolario 3.2 Dado que
T
=
1
Z
0
"
X
iS
m
i
v
2
i
+
X
iS
(r
i
)
#
dt
o bien, con la denicin de energa cintica de S
T
=
1
Z
0
"
T +
X
iS
(r
i
)
#
dt
pero puesto que las fuerzas son potenciales, por (3.30)
T
= E = const
t
relacin que, en combinacin con (3.35), lleva a
T
=
s
s + 2
E,
=
2
s + 2
E
3.5. Propiedades del Centro Inercial
En esta seccin se establecen las propiedades dinmicas del centro de masa.
Lema 3.6 En un sistema de partculas S el centro de masa r
CI
es tal que su
dinmica est dada por
M
r
CI
= F
ext
donde M representa la masa total de S.
Prueba. Por la Segunda Ley de Newton,
Q = F
ext
o bien, considerando m
i
constante para toda i S y la denicin de centro
inercial (3.10)
Q =
d
dt
X
iS
m
i
v
i
= M
d
dt
1
M
X
iS
m
i
v
i
= M
r
CI
de donde sigue el resultado.
3.5. PROPIEDADES DEL CENTRO INERCIAL 99
Teorema 3.3 (Kening) Supnganse dos sistemas de referencia, uno abso-
luto con origen O y otro relativo con origen O
0
(Fig. 3.4). La energa cintica
de un sistema de partculas S se puede calcular como
T = T
O
0 +T
rel,O
0 +M hv
O
0 , v
CI,O
0 i
donde:
v
O
0 es la velocidad absoluta del origen O
0
,
v
CI,O
0 es la velocidad del centro inercial relativa a O
0
,
T
O
0 :=
1
2
Mv
2
O
0 es la energa cintica de la masa de S si se encontrara
concentrada en O
0
,
T
rel,O
0 :=
1
2
P
iS
m
i
v
2
i,O
0 es la energa cintica de S relativa a O
0
,
v
i,O
0 denota la velocidad del punto i S relativa a O
0
.
Figura 3.4: Relacin entre el sistema absoluto y el auxiliar para el clculo de
la energa cintica.
Prueba. De la denicin de energa cintica
T =
1
2
X
iS
m
i
hv
i
, v
i
i
y considerando que
v
i
= v
O
0 +v
i,O
0
se tiene
T =
1
2
X
iS
m
i
(hv
O
0 , v
O
0 i +hv
i,O
0 , v
i,O
0 i + 2 hv
O
0 , v
i,O
0 i)
=
1
2
Mv
2
O
0 +
1
2
X
iS
m
i
v
2
i,O
0 +
*
v
O
0 ,
X
iS
m
i
v
i,O
0
+
Finalmente multiplicando y dividiendo por M y con (3.11)
T = T
O
0 +T
rel,O
0 +M hv
O
0 , v
CI,O
0 i
Corolario 3.3 El teorema de Kening tiene dos particularizaciones muy im-
portantes.
1. Si el origen O
0
coincide con el centro de inercia del sistema, entonces
v
CI,O
0 = 0 y
T = T
O
0 +T
rel,O
0 (3.38)
2. Si S es un cuerpo rgido cuyo pivote coincide con O
0
, entonces existe el
vector relativo a O
0
tal que si r
i,O
0 denota el vector de posicin del
punto i S relativo a O
0
,
v
i,O
0 :=
d
dt
r
i,O
0 = [, r
i,O
0 ]
y
v
2
i,O
0 =
2
r
2
i,O
0 sen
2
\ , r
i,O
0
por tanto
T
rel,O
0 =

2
2
X
iS
m
i
r
2
i,O
0 sen
2
\ , r
i,O
0
=

2
2
X
iS
m
i
d
2
i
donde
d
i
:= r
i,O
0 sen
\ , r
i,O
0
denota la distancia a la lnea de accin de (eje de rotacin). A la

cantidad
I
:=
X
iS
m
i
d
2
i
(3.39)
se le llama momento de inercia con respecto al eje de . As que
T
rel,O
0 =
1
2
I
2
(3.40)
3.5. PROPIEDADES DEL CENTRO INERCIAL 101
Denicin 3.13 En trminos generales, sean S un sistema de puntos y AA
0
un eje, la cantidad
I
AA
0 :=
X
iS
m
i
d
2
i
(3.41)
donde d
i
denota la distancia de i S a AA
0
, se llama momento de inercia de
S respecto del eje AA
0
.
El concepto de momento de inercia aparece tambin en otros desarrollos, como
muestra el ejercicio siguiente.
Figura 3.5: Cuerpo plano rotando en su plano respecto del pivote O.
Ejercicio 3.1 Sea S un cuerpo rgido plano que rota en su mismo plano re-
specto del pivote O
0
con velocidad angular (Fig. 3.5). El momento del im-
pulso respecto del pivote est dado por
K
O
0 :=
X
iS
[r
i,O
0 , m
i
v
i
] =
X
iS
m
i
[r
i,O
0 , v
i
]
y dado que por el teorema de Euler (vase Cap. 2), v
i
= [, r
i,O
0 ] , entonces
K
O
0 =
X
iS
m
i
[r
i,O
0 , [, r
i,O
0 ]]
=
X
iS
m
i
(hr
i,O
0 , r
i,O
0 i hr
i,O
0 , i r
i,O
0 ) (3.42)
donde se ha empleado la frmula alterna del triple producto vectorial (vase
Cap. 1). Considerando que hr
i,O
0 , i = 0 i S y que hr
i,O
0 , r
i,O
0 i = d
2
i
, donde
d
i
es la distancia del punto i S al eje de rotacin, se tiene
K
O
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
o bien, con la denicin de momento de inercia (3.39), se llega nalmente a

que
K
O
0 = I
(3.43)
Observacin 3.5 El resultado del ejercicio anterior es vlido en la situacin
un poco ms general, a saber, rotacin de un cuerpo con simetra geomtrica
y de masa respecto del eje de rotacin. Para verlo, recurdese del Cap. 1 que
r
i,O
0 =
h, r
i,O
0 i
2
+
[, [r
i,O
0 , ]]
2
lo cual, sustituido en (3.42), lleva a
K
O
0 =
X
iS
m
i
hr
i,O
0 , r
i,O
0 i
1
2
hr
i,O
0 , i
2
2
hr
i,O
0 , i [, [r
i,O
0 , ]]
(3.44)
donde el trmino [, [r
i,O
0 , ]] tiene direccin radial respecto del eje de rotacin,
as que bajo la condicin de simetra geomtrica y de masa respecto del eje de
rotacin, para i S existe i
S tal que
m
i
= m
i
, r
i,O
0 = r
i
,O
0
y
[, [r
i,O
0 , ]] + [, [r
i
,O
0 , ]] = 0
por lo cual el segundo trmino del lado derecho de (3.44) se anula y entonces
K
O
0 =
X
iS
m
i
hr
i,O
0 , r
i,O
0 i
1
2
hr
i,O
0 , i
2
(3.45)
pero
hr
i,O
0 , r
i,O
0 i = r
2
i,O
0 y
1
2
hr
i,O
0 , i
2
=

comp
r
i,O
0
2
y por el teorema de Pitgoras
d
2
i
= r
2
i,O
0
comp
r
i,O
0
2
por lo tanto (3.45) se rescribe como
K
O
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
=I
(3.46)
y dado que, en este caso, no es importante la ubicacin de O
0
, salvo que se
encuentre sobre el eje de rotacin, se puede usar la notacin
K
:= K
O
0
Los dos siguientes ejemplos se resuelven por una aplicacin directa del teorema
de Kening.
Ejemplo 3.1 La cadena circular rgida de la Fig. 3.6 tiene masa M uniforme-
mente distribuida y rueda con velocidad constante como se muestra. Determi-
nar su energa cintica.
Figura 3.6: Cadena rgida rodando con velocidad constante.
Solucin. Ubquense dos sistemas, uno absoluto jo al piso y el otro rela-
tivo jo al centro del crculo formado por la cadena. Dado que en este caso el
centro de inercia coincide con el origen O
0
del sistema relativo es aplicable el
resultado (8.36), por tanto
T =
1
2
MV
2
+
1
2
X
iS
m
i
v
2
i,O
0
pero, aplicando los resultados del Cap. 2, se tiene para el punto A de contacto
con el piso
v
A
= v
O
0 +v
A,O
0 = V+v
A,O
0 = 0
por lo que
v
A,O
0 = V
y dado que todos los puntos de la cadena tienen velocidad relativa a O
0
de
igual magnitud, se tiene
v
i,O
0 = v
A,O
0 = V
As que
T =
1
2
MV
2
+
1
2
MV
2
= MV
2
Ejemplo 3.2 El disco de la Fig. 3.6 tiene masa M uniformemente distribui-
da y rueda con velocidad constante, como se indica. Determinar su energa
cintica.
Figura 3.7: Disco rodando.
Solucin. El procedimiento de solucin es muy parecido al seguido en el
ejemplo precedente. Se coloca un sistema coordenado absoluto jo al piso y
uno relativo jo al centro del disco. En vista de que el centro de masa del disco
coincide con el origen O
0
del sistema relativo, es aplicable el resultado (8.36),
adems de que en este caso la energa cintica relativa est dada por (3.40).
Entonces
T =
1
2
MV
2
+
1
2
2
I
(3.47)
Por los resultados del Cap. 2, se tiene para el punto P de contacto con el piso
v
P
= v
O
0 +v
P,O
0 = V+ [, r
P,O
0 ] = 0 (3.48)
pero ya que V y [, r
P,O
0 ] son de sentido opuesto y considerando que r
P,O
0 = R
se obtiene de (3.48)
V R = 0
y en consecuencia
=
V
R
(3.49)
Por otro lado, el momento de inercia del disco respecto del eje de rotacin est
dado por (vase ejercicio siguiente)
I
=
MR
2
2
(3.50)
as que la sustitucin de (3.49) y (3.50) en (3.47) llevan nalmente a
T =
3
4
MV
2
El resultado (3.40) hace uso del momento de inercia, el cual es funcin de
la geometra y la distribucin de la masa del cuerpo rgido de que se trate.
En el ejercicio que sigue se calcula esta caracterstica mecnica para varias
geometras.
Ejercicio 3.2 Empleando la denicin (3.41), calcular I
xx
0 de los cuerpos que
aparecen en la Fig. 3.8 respecto del eje que se indica. Todos los cuerpos tienen
masa M de distribucin uniforme.
Solucin.
(i) Para el disco, respecto de su centro, se tiene
I
xx
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
=
R
Z
=0
2
dm()
donde dm() es la masa del anillo elemental de radio y ancho d cuya
rea es
dA = 2d
en tanto que el rea total del disco es
A = R
2
Dada la condicin de distribucin uniforme de la masa, se llega a que
dm =
M
A
dA =
2M
R
2
d
de donde
I
xx
0 =
2M
R
2
R
Z
0
3
d =
MR
2
2
Figura 3.8: Algunos cuerpos de geometra sencilla para el clculo de su mo-
mento de inercia.
(ii) Para el disco, respecto de un dimetro,
I
xx
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
= 4
/2
Z
=0
R
Z
=0
2
sen
2
dm(, )
donde dm(, ) es la masa del elemento diferencial ubicado en el punto
(, ) y cuya rea es
dA = dd
Ya que la masa tiene distribucin uniforme y el rea total es
A = R
2
se tiene que
dm =
M
A
dA =
M
R
2
dd
entonces
I
xx
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
=
4M
R
2
/2
Z
=0
R
Z
=0
3
sen
2
dd
=
MR
2
/2
Z
=0
sen
2
d =
MR
2
2
[ sencos ]
/2
0
=
MR
2
4
(iii) Para el cilindro slido mostrado se sigue el mismo procedimiento que
para el disco del caso (i), slo que en este caso dm() es la masa del
cilindro hueco elemental de radio , ancho d y altura h cuyo volumen
es
dV = 2hd
en tanto que el volumen total del cilindro es
V = hR
2
Como la masa tiene distribucin uniforme
dm =
M
V
dV =
2M
R
2
d
de donde
I
xx
0 =
2M
R
2
R
Z
0
3
d =
MR
2
2
(iv) Para la barra sin grosor, respecto del eje mostrado, se sigue que
I
xx
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
= 2
l/2
Z
s=0
s
2
dm
donde dm es la masa del elemento diferencial de longitud ds. Por la
condicin de masa distribuida uniformemente, se tiene
dm =
M
l
ds
as que
I
xx
0 = 2
M
l
l/2
Z
s=0
s
2
ds =
Ml
2
12
(v) Para la esfera slida, se tiene
I
xx
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
=
Z
M
d
2
(, ) dm(, , )
con dm(, , ) denotando la masa del elemento diferencial con volumen
dV =
2
sen ddd
y d (, ) su distancia al eje xx
0
, la cual es
d = sen
Puesto que el volumen total del cuerpo resulta
V =
4
3
R
3
y la masa est distribuida de manera uniforme, se obtiene
dm =
M
V
dV =
3M
4R
3
2
sen ddd
entonces
I
xx
0 =
3M
4R
3
Z
=0
R
Z
=0
2
Z
=0
4
sen
3
ddd
=
3MR
2
10
Z
0
sen
3
d
y ya que
Z
=0
sen
3
d =
1
3
sen
2
cos
0
+
2
3
Z
0
sen d =
4
3
se concluye que
I
xx
0 =
2MR
2
5
(vi) Finalmente, para el cono slido respecto de su eje longitudinal se va a
hacer uso del resultado de la parte (i), as que
I
xx
0 =
X
iS
m
i
d
2
i
=
h
Z
z=0
dI
xx
0 (z)
donde dI
xx
0 (z) denota el momento de inercia respecto de su centro del
disco elemental de radio y altura dz (ver la Fig. 3.8(vi)). Ahora bien,
dada la geometra se tiene la relacin
=
R
h
z
por lo que el volumen del disco diferencial resulta
dV =
2
dz =
R
2
h
2
z
2
dz
en tanto que el del cuerpo completo es
V =

3
R
2
h
por tanto el disco elemental tiene por masa
dm =
M
V
dV =
3M
h
3
z
2
dz
y de acuerdo con el resultado (i)
dI
xx
0 =

2
2
dm =
3MR
2
2h
5
z
4
dz
lo que lleva a
I
xx
0 =
3MR
2
2h
5
h
Z
0
z
4
dz =
3
10
MR
2
El resultado que sigue es sumamente til en el clculo de momentos de inercia.
Teorema 3.4 (Steiner) Considrese el slido de masa M de la Fig. 3.9.
Desgnese por I
AA
0 y por I
OO
0 los momentos de inercia respecto de los ejes
AA
0
, que no pasa por el centro de masa, y OO
0
que s lo hace, es paralelo
a AA
0
y se halla separado de ste una distancia d. Entre tales momentos de
inercia existe la relacin
I
AA
0 = I
OO
0 +Md
2
Figura 3.9: Slido rotando alrededor de un eje que no pasa por su centro
inercial.
Figura 3.10: Diagrama de distancias a los ejes OO
0
y AA
0
de un punto i S.
Prueba. Dentense por d
i,AA
0 y d
i,OO
0 las distancias del punto material
i S y a los ejes AA
0
y OO
0
, respectivamente. Por denicin
I
AA
0 =
X
iS
m
i
d
2
i,AA
0
pero, por la ley de los cosenos
d
2
i,AA
0 = d
2
+d
2
i,OO
0 2dd
i,OO
0 cos
i
(ver la Fig. 3.10), entonces
I
AA
0 =
X
iS
m
i
d
2
+d
2
i,OO
0 2dd
i,OO
0 cos
i
= Md
2
+I
OO
0 2d
X
iS
m
i
d
i,OO
0 cos
i
(3.51)
Ahora, ntese que si se elige CI como origen del sistema coordenado
r
CI
:=
1
M
X
iS
m
i
r
i
= 0
de donde, si r = (x, y, z)
T
X
iS
m
i
x = 0,
X
iS
m
i
y = 0,
X
iS
m
i
z = 0 (3.52)
Si en la Fig. 3.10, el sistema coordenado se selecciona en forma tal que los ejes
z y OO
0
sean coincidentes y el eje x est dirigido hacia el eje AA
0
, se sigue que
d
i,OO
0 cos
i
= x
i
por lo cual, de (3.52)
X
iS
m
i
d
i,OO
0 cos
i
= 0
y la armacin sigue a partir de (3.51).
Ejemplo 3.3 Calcular el momento de inercia del cilindro slido de la Fig.
3.11 respecto del eje mostrado. El cuerpo tiene una masa M uniformemente
distribuida.
Figura 3.11: Cilindro slido girando sobre un eje transversal.
Solucin. Es aplicable el resultado del inciso (ii) del ejemplo precedente,
para ello considrese el disco elemental de volumen
dV = R
2
dx
Dado que el volumen total del slido es
V = R
2
h
la masa del disco elemental resulta
dM =
M
V
dV =
M
h
dx
por lo que, empleando el resultado del citado ejemplo, inciso (ii), se tiene
dI
OO
0 =
MR
2
4h
dx
donde OO
0
representa el eje paralelo a AA
0
que pasa por el centro de inercia
del disco elemental considerado. Ahora, por el teorema de Steiner
dI
AA
0 =
M
h
R
2
4
+x
2
dx
de donde se llega a
I
AA
0 = 2
h/2
Z
x=0
dI
AA
0 (x) =
2M
h
h/2
Z
x=0
R
2
4
+x
2
dx
=
M
4
R
2
+
h
2
3
El concepto que ahora se introduce resulta natural a partir del teorema de

Euler presentado en el Cap. 2.
Denicin 3.14 Si existe un punto C (t) tal que las velocidades al tiempo t de
los puntos de un cuerpo rgido pueden expresarse como rotacin pura respecto
de C, ese punto se llama centro de velocidades (ver Fig. 3.12).
Observacin 3.6 a) Si C (t) es centro de velocidades, por el teorema de Euler
existe (t) tal que
v
P
(t) =

(t) , CP (t)
donde P representa un punto genrico del slido. b) Si el cuerpo de la deni-

cin previa tiene movimiento puramente traslacional, entonces el centro de
velocidades se ubica en el innito.
Los ejemplos que aparecen a continuacin ilustran algunos puntos estudiados
en este captulo, en particular los dos primeros hacen uso del concepto de centro
de velocidades y de su aplicabilidad en la solucin de problemas cinemticos.
Figura 3.12: Centro de velocidades.
Figura 3.13: Biela en movimiento.
Ejemplo 3.4 Considrese la biela en movimiento de la Fig. 3.13. Calcular
v
D
() partiendo de que se conocen , l y
0
.
Solucin. Con respecto al centro de velocidades C, existe tal que
v
A
=

, CA
, v
D
=

, CD
de donde
v
A
=
CA
, v
D
=
CD
pues es ortogonal al plano de movimiento de la biela. Ya que por otro lado

v
A
=
0
, se tiene entonces que
=
0

CA
y por tanto
v
D
=
0
CD
CA

De la ley de los senos aplicada al tringulo ACD
CD
CA
=
sen( +)
sen (/2 )
= sen + tan cos
pero, por la ley de los senos aplicada al tringulo OAD
sen =
l
sen
y del hecho de que
|cos | =
p
1 sen
2
=
s
1
l
2
2
sen
2
se obtiene
v
D
=
0
"
l
sen + sgn (cos )

s
1
l
2
2
sen
2
tan
#
Ejemplo 3.5 En la barra articulada de la Fig. 3.14 cada mitad tiene longitud
l y masa m, adems, la barra est colocada de forma tal que la articulacin
se encuentra exactamente a la mitad de la abertura en el piso, la cual tiene
un ancho l. En el momento inicial, al que corresponde la situacin mostrada,
la barra empieza a caer. Determinar la velocidad de la articulacin, denotada
como D, en el momento en que los extremos de la barra se encuentren tocando
las esquinas de la abertura. Considrese que el resbalamiento es sin friccin.
Figura 3.14: Barra articulada a punto de caer.
Figura 3.15: Barra cayendo.
Solucin. La situacin general est ilustrada en la Fig. 3.15. Primeramente
se mostrar que cuando la barra cae, las velocidades de los puntos de contacto
de la barra con las esquinas de la abertura tienen direccin hacia la articulacin
D. Para esto, ubquense dos sistemas coordenados, uno absoluto jo al piso
y el otro relativo jo a D. Dadas las condiciones de simetra del problema,
basta analizar la situacin para la mitad derecha, as que para el punto B de
contacto se tiene (vase Cap. 2)
v
B
= v
D
+
, DB
(3.53)
donde
= | | (3.54)
Por otro lado, de la geometra se tiene, si sen 6= 0
DB
=
l/2
sen
(3.55)
y
x =
l
2
cot
La derivacin temporal de esta ltima relacin lleva a
x =
l
2sen
2

de donde
| | =
2
l
| x| sen
2
(3.56)
Considerando que v
D
= | x| , que es ortogonal a DB y las relaciones (3.54)
y (3.55) se llega a la igualdad
, DB
v
D
=

DB
v
D
=
l | |
2 | x| sen
o bien, con (3.56)

, DB
v
D
= sen (3.57)
La Fig. 3.16 muestra un diagrama vectorial con los vectores v
D
y

, DB
.
De este diagrama y (3.53) se ve que
Figura 3.16: Vectores v
D
y

, DB
.
v
B
=

v
D
, DB
sen
, DB
cos j
pero considerando (4.8)
v
B
= v
D
cos (cos i sen j)
de donde se desprende que la direccin de v
B
es hacia D. El conocimiento
de la direccin de v
B
permite ubicar el centro de velocidades C de la mitad
derecha de la barra; en particular, al momento de inters, i.e., cuando la barra
est desprendindose del piso, se tiene la conguracin de la Fig. 3.17. En esta
situacin se sabe, entonces, que respecto de C existe tal que
v
D
=

, DC
con ortogonal a DC, por lo que

v
D
=
DC
(3.58)
De la Fig. 3.17 se ve tambin que
l
DC
= sen 30
=
1
2
Figura 3.17: Barra desprendindose del piso.
as que

DC
= 2l
Por otro lado, del hecho de que las fuerzas que estn presentes (peso) son
potenciales, se concluye que
T (t) +
X
iS
(r
i
(t)) = const
t
(3.59)
as que tomando como g la aceleracin de la gravedad y como nivel de referencia
para la energa potencial el nivel del piso, se tiene para t = 0
T (0) = 0,
X
iS
(r
i
(0)) = 0 (3.60)
en tanto que para el instante nal t
f
(vase la Fig. 3.17)
T (t
f
) = I
2
P
iS
(r
i
(t
f
)) =
1
2
mgl cos 30
3
4
mgl
(3.61)
Ahora bien, por el teorema de Steiner
I
= I
A
+m
AC
2
donde I
A
representa el momento de inercia respecto del eje perpendicular al
plano de la Fig. 3.17 y que pasa por el centro de inercia, denotado por A, de
la mitad derecha de la barra. Puesto que
I
A
=
ml
2
12
BC
DC
cos 30
3l
y
AC
=
q
BC
2
+ (l/2)
2
= l
p
3 + 1/4 =
13
2
l
entonces
I
= I
A
+m
AC
2
=
10
3
ml
2
As que
T (t
f
) =
10
3
ml
2
2
(3.62)
Los resultados (3.60), (3.61), y (3.62) junto con (3.59), permiten establecer
10
3
ml
2
2
=
3
4
mgl
de donde
2
=
3
3
40
g
l
valor que junto con (3.58) llevan a
v
D
=
s
3
3
10
gl
Ejemplo 3.6 Las barras articuladas de la Fig. 3.18 tienen longitud l y masa
M y la estructura est atada con una cuerda sin peso en los puntos B y C. Al
momento t = 0 la cuerda se corta y el conjunto empieza a resbalar sin friccin.
Determinar v
B
(h) considerando que la altura inicial es h
0
.
Figura 3.18: Conjunto de barras articuladas.
Figura 3.19: Mitad izquierda de la estructura de barras articuladas.
Solucin. Dada la simetra de la estructura, el problema puede reducirse
al estudio de la mitad izquierda, la cual se muestra en la Fig. 3.19. De esta
gura se tiene que
v
B
=

, AB
donde, para el sistema mostrado,

(t) = (t) k, (t) = (t)
y
AB = l (sen i + cos j)
as que
v
B
= l (cos i + sen j) (3.63)
Ahora, considerando que la nica fuerza a tener en cuenta (peso) es potencial,
se cumple que
E(t) := T (t) +
X
iS
(r
i
(t)) = const
t
(3.64)
En el estado inicial t = 0 se tiene para las dos barras en cuestin
X
iS
(r
i
(0)) = Mgh
0
, T (0) = 0
donde g denota la aceleracin de la gravedad, entonces
E(t) Mgh
0
(3.65)
En el instante general t la energa potencial es
X
iS
(r
i
(t)) = Mgh(t) (3.66)
mientras que, tomando como puntos de referencia absoluto y relativo a A y
B, respectivamente, para la aplicacin del teorema de Kening, se tiene para
la energa cintica
T
A
(t) = T
B
(t) +T
rel,B
(t) + 2M hv
B
(t) , v
CI,B
(t)i (3.67)
expresin cuyos trminos tienen los valores
T
B
=
1
2
(2M) v
2
B
= Ml
2
2
pues v
B
= l,
T
rel,B
=
2
I
donde I
es el momento de inercia de una sola barra respecto del eje de rotacin

(perpendicular al plano de la Fig. 3.19 y pasa B), mismo que est dado por
I
=
l
Z
0
x
2
dm =
l
Z
0
x
2
M
l
dx =
1
3
Ml
2
entonces
T
rel,B
=
1
3
Ml
2
2
Para el clculo del tercer trmino se requiere v
CI,B
. El vector de posicin de
CI respecto del punto B, pero expresado en el sistema absoluto ubicado en A,
es
r
CI,B
=
l
2
cos j
de donde
v
CI,B
=
l
2
sen j,
y por tanto
hv
B
, v
CI,B
i =
1
2
l
2
2
sen
2
Con los resultados previos y (3.67) se tiene

T
A
= Ml
2
4
3
sen
2
= M
2
l
2
3
+h
2
(3.68)
ya que
sen
2
=
l
2
h
2
l
2
(3.69)
3.7. MOVIMIENTOS CON FRICCIN 121
La sustitucin de (3.65), (3.66) y (3.68) en (3.64) lleva a la relacin
l
2
3
+h
2
+gh = gh
0
de donde
=
g
h
0
h
l
2
3
+h
2
!
1/2
(3.70)
Las relaciones (3.69) y (3.70) junto con (3.63) permiten obtener nalmente
v
B
(t) =
g
h
0
h(t)
l
2
3
+h(t)
2
!
1/2
hi +
q
l
2
h(t)
2
j
3.7. Movimientos con Friccin

La friccin aparece en la supercie de contacto entre cuerpos cuando stos
tienden a deslizar entre ellos, o bien estn deslizando. En el primer caso el
fenmeno se denomina friccin esttica, y en el segundo, dinmica. La primera
tiene el efecto de producir una fuerza que se opone a iniciar el movimiento
y cuyo valor mximo se alcanza cuando se est a punto de iniciar el desliza-
miento. Esta condicin permite derivar una relacin sencilla para el clculo de
dicha fuerza. Respecto de la friccin dinmica, su tratamiento est ms all
de los objetivos de este texto.
Axioma 3.4 En cuerpos a punto de deslizar entre s, aparece en la supercie
de contacto la fuerza
F
fr
= f
fr
Ne
S
, |e
S
| = 1 (3.71)
donde (vase Fig. 3.20):
Denicin 3.15
F
fr
se denomina fuerza de friccin,
f
fr
se llama coeciente de friccin y depende slo de las caractersticas fsicas
(no geomtricas) de las supercies en contacto,
N es la magnitud de la fuerza perpendicular a las supercies de contacto,
Figura 3.20: Cuerpo sujeto a friccin.
e
S
representa un vector unitario en la direccin de la tendencia a deslizar (en
la direccin de la fuerza F
S
en la Fig. 3.20).
Ejemplo 3.7 En el cuerpo sobre el plano inclinado de la Fig. 3.21 sean m,
y f
fr
la masa del cuerpo, el ngulo del plano y el coeciente de friccin,
respectivamente. Si m y f
fr
estn dados, calcular
, el ngulo del plano para

el cual se inicia el movimiento.
Figura 3.21: Cuerpo sobre un plano inclinado.
Solucin. La condicin de deslizamiento es
F
S
F
fr
es decir,
mg sen f
fr
N = f
fr
mg cos
o bien,
tan f
fr
As que
= arctan f
fr
3.7. MOVIMIENTOS CON FRICCIN 123
Ejemplo 3.8 Para la esfera slida sobre el plano inclinado de la Fig. 3.22 se
suponen conocidos la masa m y el radio de la esfera, as como el coeciente
de friccin f
fr
. Calcular
, el ngulo crtico para el cual la esfera empieza a

experimentar, adems de rodamiento, deslizamiento.
Figura 3.22: Esfera sobre un plano inclinado.
Solucin. La fuerza responsable del rodamiento de la esfera es debida a la
friccin, as que primero se determina la relacin entre el valor de esta fuerza
y el ngulo del plano en condiciones de rodamiento puro. En estas condiciones
se tiene, por la Segunda Ley de Newton
m v = F
S
F
f
= mg sen F
f
(3.72)
donde F
f
denota la fuerza generada por la friccin, que en las condiciones
sealadas en la Fig. 3.22 resulta F
f
F
fr
, ya que no necesariamente se est
a punto de iniciar el deslizamiento. Por otro lado, la magnitud del momento
del impulso alrededor del eje de rotacin de la esfera est dada por (3.46), es
decir
K
= I
donde I
es el momento de inercia de la esfera alrededor de un dimetro y

es su velocidad angular. Del Ejercicio 1 se tiene
K
=
2
5
m
2
de donde
=
2
5
m
2
(3.73)
Ahora, por el teorema de Resal
= F
f

que en combinacin con (3.73) permite obtener
m =
5
2
F
f
(3.74)
Adicionalmente, ya que v
A
= 0, se tiene la relacin cinemtica
v =
de donde
v = (3.75)
expresin que sustituida en (3.74) lleva a
m v =
5
2
F
f
y en consecuencia (3.72) se traduce en
5
2
F
f
= mg sen F
f
y por tanto
F
f
=
2
7
mg sen (3.76)
Por otro lado, de (3.71), la mxima fuerza de friccin que se puede generar en
el punto de contacto A est dada por
F
fr
= f
fr
N
con
N = mg cos
es decir
F
fr
= f
fr
mg cos (3.77)
Ya que
se da cuando
F
f
= F
fr
de (3.76) y (3.77)
= arctan
7
2
f
fr
Captulo 4
Sistemas no Inerciales y de
Masa Variable
Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consideracin
de que el sistema absoluto de referencia no est acelerado. Sistemas en que se cumple
esta condicin son llamados inerciales. En este captulo se analiza la dinmica de
los sistemas no inerciales, es decir, sistemas cuya referencia absoluta sufre una acel-
eracin. Otra consideracin hecha previamente es en relacin con la masa, sta se
ha supuesto constante. El tratamiento de algunos casos en que la masa es variable
es el otro aspecto de este captulo.
4.1. Sistemas no Inerciales
Denicin 4.1 Un sistema coordenado que no experimenta aceleracin se lla-
ma sistema inercial, en otro caso se denomina sistema no inercial.
En un sistema S de puntos materiales referidos a un sistema inercial se satis-
facen tres relaciones, tratadas en el captulo anterior:
(a) Segunda Ley de Newton
Q = F
ext
(4.1)
(b) Teorema de Resal
K
A
= M
F
ext
,A
+M [v
CI
, v
A
] (4.2)
(c) Relacin entre el trabajo desarrollado por las fuerzas sobre S y el incre-
mento de su energa cintica
dT = A (4.3)
125
126CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE
En esta seccin se resolver el problema de rescribir las ecuaciones (4.1-4.3)
para el caso en que el sistema de referencia sea no inercial. Para ello ser
suciente rescribirlas respecto de un sistema de referencia relativo.
4.1.1. Segunda Ley de Newton respecto de un Sistema
Relativo
De lo visto en el Cap. 2 se sabe que la aceleracin de un punto de posicin r
abs
respecto de un sistema coordenado absoluto puede ser descrita en trminos de
la aceleracin w
O
y la velocidad y aceleracin angulares y de un sistema
coordenado relativo con origen O, a saber
w
abs
= w
tr
+w
rel
+w
cor
(4.4)
donde las aceleraciones de traslacin y de Coriolis estn denidas como
w
tr
:= w
O
+ [, r
rel
] + [, [, r
rel
]] (4.5)
w
cor
:= 2 [, v
rel
] (4.6)
mientras que r
rel
, v
rel
y w
rel
representan la posicin, la velocidad y la acel-
eracin relativas del punto, es decir, respecto del sistema relativo.
Ahora bien, se ha visto en el Cap. 3 que el centro inercial CI de un sistema
de puntos S con masa total constante M cumple la relacin
Q = M
r
CI,abs
(4.7)
donde r
CI,abs
denota la posicin absoluta de CI. Si
w
CI,abs
:=

r
CI,abs
la expresin (4.7) se puede presentar como
Q = Mw
CI,abs
resultado que, en combinacin con la Segunda Ley de Newton (4.1), lleva a
Mw
CI,abs
= F
ext
o bien, empleando (4.4)
M (w
CI,tr
+w
CI,rel
+w
CI,cor
) = F
ext
de donde se llega a
Mw
CI,rel
= F
ext
Mw
CI,tr
Mw
CI,cor
(4.8)
4.1. SISTEMAS NO INERCIALES 127
R
CI,tr
:= Mw
CI,tr
(4.9)
se llama fuerza de traslacin inercial.
La cantidad
R
CI,cor
= Mw
CI,cor
(4.10)
se denomina fuerza de Coriolis inercial.
Las deniciones (4.9) y (4.10) permiten obtener la expresin nal de (4.8), que
viene a ser la contraparte relativa de la ley (4.1) y que describe la dinmica
de CI respecto del sistema relativo
Mw
CI,rel
= F
ext
+R
CI,tr
+R
CI,cor
(4.11)
El ejemplo que aparece enseguida ilustra la utilidad de la expresin obtenida.
Ejemplo 4.1 Considrese el plano inclinado de la Fig. 4.1, el cual est sujeto
a la aceleracin w mostrada. Sobre el plano se encuentra un cuerpo de masa
m que desliza sin friccin. Determnese la magnitud de w a n de que el
deslizamiento del cuerpo sea hacia el punto ms alto del plano.
Figura 4.1: Cuerpo sobre un plano inclinado acelerado.
Solucin. Fjese al plano el sistema coordenado relativo que se muestra.
Dado que este sistema no est rotando, se tiene
= 0, = 0
en consecuencia
R
CI,tr
= mw, R
CI,cor
= 0
De (4.11), para que el cuerpo se acelere en el sentido negativo del eje x se debe
cumplir que
R
CI,tr
cos mg sen
o bien
mwcos mg sen
entonces
w g tan
4.1.2. Teorema de Resal en un Sistema Relativo
Recurdese del Cap. 3 que el momento del impulso del sistema de puntos S
respecto del polo A est dado por
K
A
:=
X
iS
[r
i,A
, m
i
v
i,abs
]
donde r
i,A
denota la posicin del punto i S, con masa m
i
, respecto del polo
A. En este contexto se dene lo siguiente.
Denicin 4.3 Sea el sistema de partculas S referenciado a un sistema rela-
tivo con origen O. El momento relativo del impulso de S respecto del polo
A est dado por
K
rel,A
:=
X
iS
[r
i,A
, m
i
v
i,rel
]
donde v
i,rel
denota la velocidad relativa a O del punto i S.
A partir de la denicin anterior se tiene
K
rel,A
=
X
iS
([ r
i,A
, m
i
v
i,rel
] + [r
i,A
, m
i
v
i,rel
]) (4.12)
y en particular, si A = O, con la identicacin
r
i,O
= r
i,rel
, r
i,O
= v
i,rel
, v
i,rel
= w
i,rel
la relacin (4.12) se reduce a
K
rel
:=

K
rel,O
=
X
iS
[r
i,rel
, m
i
w
i,rel
] (4.13)
pues [v
i,rel
, m
i
v
i,rel
] = 0. Considerando ahora (4.4) se tiene
w
i,rel
= w
i,abs
w
i,tr
w
i,cor
(4.14)
entonces (4.13) se expresa como
K
rel
=
X
iS
[r
i,rel
, m
i
w
i,abs
]+
X
iS
[r
i,rel
, m
i
w
i,tr
]+
X
iS
[r
i,rel
, m
i
w
i,cor
] (4.15)
de donde, deniendo para la partcula i S la fuerza de traslacin inercial
como
R
i,tr
:= m
i
w
i,tr
= m
i
(w
O
+ [, r
i,rel
] + [, [, r
i,rel
]]) (4.16)
y la fuerza de Coriolis inercial como
R
i,cor
= m
i
w
i,cor
= 2m
i
[, v
i,rel
] (4.17)
y recordando que por la Segunda Ley de Newton
m
i
w
i,abs
= F
i
(4.18)
con F
i
la fuerza total sobre la partcula i S, la expresin (4.15) adopta la
forma
K
rel
=
X
iS
[r
i,rel
, F
i
] +
X
iS
[r
i,rel
, R
i,tr
] +
X
iS
[r
i,rel
, R
i,cor
] (4.19)
Recurdese del Cap. 3 que el momento de las fuerzas respecto del origen O
est dado por
M
F
ext
,O
:=
X
iS
[r
i,rel
, F
i,ext
] =
X
iS
[r
i,rel
, F
i
]
y defnanse los momentos de las fuerzas de traslacin inercial y de
Coriolis inercial respecto de O como
M
tr,O
:=
X
iS
[r
i,rel
, R
i,tr
] y M
cor,O
:=
X
iS
[r
i,rel
, R
i,cor
]
respectivamente, entonces se llega a la expresin nal para la contraparte rel-
ativa de (4.2), es decir, la ley que gobierna la dinmica del momento relativo
del impulso
K
rel
= M
F
ext
,O
+M
tr,O
+M
cor,O
(4.20)
La expresin (4.20) adopta formas sencillas en algunos casos prcticos. Por
ejemplo, si v
i,rel
= 0 i S, entonces
R
i,cor
= 2m
i
[, v
i,rel
] = 0
por lo cual
M
cor,O
:= 2
X
iS
m
i
[r
i,rel
, R
i,cor
] = 0
y en consecuencia
K
rel
= M
F
ext
,O
+M
tr,O
(4.21)
Otra simplicacin se da si el sistema relativo no rota, es decir, 0, en tal
caso (4.16) tiene la forma reducida
R
i,tr
= m
i
w
O
por lo cual
M
tr,O
=
X
iS
[r
i,rel
, m
i
w
O
] = [r
CI,rel
, Mw
O
] (4.22)
donde se ha usado la denicin del centro inercial.
El ejemplo que aparece a continuacin emplea los resultados recin obtenidos,
en particular la expresin (4.21).
Ejemplo 4.2 En la Fig. 4.2 se muestra una esfera, de radio y masa m
uniformemente distribuida, apoyada contra un escaln de altura h < . Deter-
mnese la magnitud de la aceleracin horizontal w que debe tener el piso para
que la esfera suba el escaln.
Figura 4.2: Esfera contra un escaln.
Solucin. Fjese a la esfera un sistema coordenado relativo con origen O
en el punto alrededor del cual se va a vericar el giro de la esfera. Ya que el
sistema coordenado se mueve con el slido, se cumple que v
i,rel
= 0 i S,
por lo que es aplicable (4.21). En vista de que en el caso lmite se tiene
= 0, = 0
por (4.22) se verica
M
tr,O
= [r
CI,rel
, mw]
en tanto que puesto que la reaccin del punto superior del escaln sobre la
esfera tiene momento nulo
M
F
ext
,O
=
X
iS
[r
i,rel
, m
i
g] =
"
1
m
X
iS
m
i
r
i,rel
, mg
#
= [r
CI,rel
, mg]
La condicin lmite se da si
M
tr,O
= M
Fext,O
es decir,
w( h) = g
q
2
( h)
2
y la esfera sube cuando
w > g
s
2
1
4.1.3. Energa Cintica y Trabajo en un Sistema Rela-
tivo
De lo visto en el Cap. 3, la energa cintica de un sistema de puntos materiales
S referenciado a un sistema absoluto est dada por
T :=
1
2
X
iS
m
i
hv
i,abs
, v
i,abs
i
donde v
i,abs
representa la velocidad respecto del sistema absoluto del punto
i S con masa m
i
. Asimismo, en el mismo captulo la cantidad
T
rel,O
:=
1
2
X
iS
m
i
hv
i,O
, v
i,O
i (4.23)
donde O es el origen de un sistema relativo y v
i,O
es la velocidad de i S
relativa a O, recibi el nombre de energa cintica de S relativa a O. Para mayor
claridad de la notacin, en lo que sigue a T
rel,O
se le denotar simplemente T
rel
y se le llamar energa cintica relativa, en tanto que v
i,O
se denotar v
i,rel
,
con lo cual (4.23) adopta la expresin
T
rel
:=
1
2
X
iS
m
i
hv
i,rel
, v
i,rel
i (4.24)
Teniendo en cuenta la expresin para la diferencial de un producto interno, de
(4.24) y la consideracin de que m
i
es constante
dT
rel
=
X
iS
m
i
h v
i,rel
dt, v
i,rel
i =
X
iS
m
i
h v
i,rel
, v
i,rel
dti
de donde sabiendo que
v
i,rel
= w
i,rel
, v
i,rel
dt = dr
i,rel
con r
i,rel
denotando la posicin del punto i S respecto del sistema relativo,
se llega a
dT
rel
=
X
iS
hm
i
w
i,rel
, dr
i,rel
i
Empleando ahora la expresin alternativa de w
i,rel
, (4.5), se tiene entonces
dT
rel
=
X
iS
hm
i
w
i,abs
, dr
i,rel
i +
X
iS
hm
i
w
i,tr
, dr
i,rel
i +
X
iS
hm
i
w
i,cor
, dr
i,rel
i
y considerando las deniciones de las fuerzas de traslacin y de Coriolis iner-
ciales y la Segunda Ley de Newton (4.16-4.18)
dT
rel
=
X
iS
hF
i
, dr
i,rel
i +
X
iS
hR
i,tr
, dr
i,rel
i +
X
iS
hR
i,cor
, dr
i,rel
i
Finalmente, recordando el concepto de trabajo elemental de una fuerza sobre
una trayectoria, se tiene como expresin nal para la contraparte relativa de
(4.3)
dT
rel
= A+A
tr
+A
cor
con
A : =
X
iS
hF
i
, dr
i,rel
i
A
tr
: =
X
iS
hR
i,tr
, dr
i,rel
i
A
cor
: =
X
iS
hR
i,cor
, dr
i,rel
i
sin embargo se tiene una simplicacin interesante.
Lema 4.1 Se cumple
A
cor
= 0, t 0
Prueba. De la denicin (4.17) para la fuerza de Coriolis inercial de la
partcula i S
A
cor
= 2
X
iS
hm
i
[, v
i,rel
] , dr
i,rel
i
y considerando que dr
i,rel
= v
i,rel
dt
A
cor
= 2
X
iS
hm
i
[, v
i,rel
] , v
i,rel
i dt = 0
por la ortogonalidad existente.
4.1.4. Ejemplos
Algunos aspectos de los resultados obtenidos en los desarrollos previos se ilus-
tran en los ejercicios que ahora se presentan.
Ejemplo 4.3 Supngase que el aro de radio mostrado en la Fig. 4.3 se
encuentra rotando con velocidad angular alrededor del eje indicado. La dis-
tancia entre el eje de rotacin y el centro del aro es a > . Un anillo pequeo
de masa m rodea el alambre que forma el aro, pudiendo deslizar sobre l sin
friccin. Hallar el valor de para que el anillo se desplace el ngulo
0
respecto
de la vertical que se seala.
Figura 4.3: Aro en rotacin con un pequeo anillo.
Solucin. La respuesta se puede lograr mediante la expresin (4.11). Para
ello se ja al anillo el sistema coordenado relativo mostrado. En estas condi-
ciones y dado que el anillo es pequeo se tiene
r
CI,rel
= v
CI,rel
= w
CI,rel
= 0
adems de que
w
O
= w
CI,abs
por lo cual
R
CI,tr
= mw
CI,abs
, R
CI,cor
= 0
as que la expresin a considerar se reduce a
F
ext
mw
CI,abs
= 0 (4.25)
Ahora bien, F
ext
= R+mg, donde R denota la accin del aro sobre el anillo, la
cual, en vista de la ausencia de friccin y de que el anillo no se mueve respecto
del aro, tiene direccin radial. Tambin es conocido (Cap. 2) que la velocidad
del anillo tiene magnitud
v = h con h := a + sen
0
(4.26)
entonces, de lo visto en el Cap. 1 y (4.26)
w
CI,abs
=
v
2
h
i =
2
hi
As que a partir de (10.29)
m
2
h Rsen
0
= 0, mg +Rcos
0
= 0
de donde
2
h
g
= tan
0
y con el valor de h dado en (4.26), el cual es positivo
=
s
g tan
o
a + sen
0
Ejercicio 4.1 Considrese la serie de n barras articuladas de la Fig. 4.4. Cada
barra tiene longitud l y masa m. El punto de apoyo experimenta una aceleracin
w. Calcular los ngulos que forman las barras con la vertical una vez que todas
las barras han alcanzado la aceleracin w.
Figura 4.4: Serie acelerada de baras articuladas.
Figura 4.5: Diagrama de fuerzas sobre una barra.
Solucin. El diagrama de fuerzas de la k-sima barra en el estado en que
todas las barras tienen la aceleracin w, y por ende no rotan, est mostrada
en la Fig. 4.5. En este diagrama se ha jado a la barra un sistema relativo con
origen en O. La fuerza R
k
representa la accin ejercida por la barra previa,
mientras que las fuerzas (n k) mw y (n k) mg denotan las componentes
de la traccin ejercida por la barra siguiente. Dado que el sistema relativo
presenta = = 0, la expresin a emplear es (4.21), con

K
rel
= 0, en este
caso
M
Fext,O
+M
tr,O
= 0 (4.27)
Procediendo a calcular los trminos de (4.27)
M
F
ext
,O
: =
X
iS
[r
i,rel
, F
i,ext
]
=
X
iS
[r
i,rel
, m
i
g] + (n k) ml (g sen
k
+wcos
k
) k
donde
X
iS
[r
i,rel
, m
i
g] = [r
CI,rel
, mg] =
1
2
mgl sen
k
k
entonces
M
F
ext
,O
= ml
1
2
g sen
k
+ (n k) (g sen
k
+wcos
k
)
k (4.28)
en tanto que
M
tr,O
=
X
iS
[r
i,rel
, m
i
w] = [r
CI,rel
, mw] =
1
2
mwl cos
k
k (4.29)
Los resultados (4.28) y (4.29) sustituidos en (4.27) llevan a
tan
k
=
w
g
, k = 1, ..., n
4.2. Dinmica de Sistemas con Masa Variable
En esta seccin se aborda un problema distinto al de la seccin anterior: se
considera que la masa de los sistemas no es constante, lo cual va a generalizar
algunas relaciones dinmicas obtenidas en el Cap 3. En esta seccin no se
consideran ms sistemas relativos, por lo que las cantidades son con respecto
a un sistema absoluto.
Recurdese que en un sistema S de puntos, la Segunda Ley de Newton tiene
la expresin
Q = F
ext
(4.30)
donde el impulso de S se calcula mediante
Q =
X
iS
m
i
v
i
as que
Q =
d
dt
X
iS
m
i
v
i
o bien, empleando el hecho de que la velocidad del centro de inercia est dada
por
v
CI
=
1
M
X
iS
m
i
v
i
4.2. DINMICA DE SISTEMAS CON MASA VARIABLE 137
donde M es la masa total de S, se llega a
Q =
d
dt
(Mv
CI
) =

Mv
CI
+M v
CI
(4.31)
Si se dene la fuerza reactiva como
F
reac
:=

Mv
CI
= sign
v
CI
(4.32)
donde
:=

recibe el nombre de gasto, la Segunda Ley de Newton (4.30) permite rescribir

(4.31) como
M v
CI
= F
ext
+F
reac
(4.33)
La relacin (4.33) recibe el nombre de Frmula de Mesherski.
Los ejemplos y ejercicios que siguen ilustran varios casos interesantes de la
dinmica de los sistemas de masa variable.
Ejemplo 4.4 Considrese el tanque mvil mostrado en la Fig. 4.6. El recip-
iente tiene un oricio por el cual se fuga su contenido y el sistema no est
sujeto a fuerzas externas. Considerando que el gasto es constante en el tiem-
po, determinar la ley que sigue la velocidad del mvil.
Figura 4.6: Tanque con desage.
Solucin. En vista de que la masa del sistema est disminuyendo, (4.33)
adopta la forma simplicada
M(t) v
CI
(t) = v
CI
(t) (4.34)
Ya que el gasto es constante, se tiene
M(0) = M(t) +t
por lo que (4.34) se expresa como
dv
CI
v
CI
=

M(0) t
dt
de cuya integracin respecto del tiempo se tiene
ln
v
CI
(t)
v
CI
(0)
= ln
M(0) t
M(0)
y en consecuencia
v
CI
(t) = v
CI
(0)
1
1

M(0)
t
Ejercicio 4.2 La Fig. 4.7 muestra un cohete del que se desprende masa con
una velocidad relativa u. Obtener la expresin para la velocidad del cohete.
Figura 4.7: Cohete desprendiendo masa.
Solucin. Recurdese que el impulso del sistema al tiempo t est dado por
Q(t) = M (t) v(t)
en tanto que al momento t +t, en el cual la cantidad de masa M (t) tiene
la velocidad adicional u
Q(t +t) = M (t) [v(t) +v (t)] +M (t) u
de donde se sigue
Q(t +t) Q(t)
t
= M (t)
v (t)
t
+
M (t)
t
u
Si t 0 se obtiene la denicin de derivada, as que
Q = M (t) v +

Mu
de donde se sigue, por la Segunda Ley de Newton (4.30), la relacin
M v +

Mu = F
ext
(4.35)
En el caso particular en que F
ext
0 y u es colineal con v(0), la ecuacin
(6.15) se reduce a
v = u

M
M
(4.36)
si adems la magnitud de u es constante, la integracin de (6.16) conduce a
la expresin
v (t) = v (0) +uln
M (0)
M (t)
la cual es conocida como frmula de Tsialcovski.
Ejemplo 4.5 En la Fig. 4.8 se muestra un cohete con n tanques de com-
bustible, cada uno de los cuales contiene una masa m
0
, adems de una cpsula
de masa m. Suponiendo que u es la velocidad relativa con que se desprenden los
gases de la combustin, que el cohete parte del reposo y que V es la velocidad
que se requiere alcanzar, calcular en nmero n de tanques requerido.
Figura 4.8: Cohete con n tanques de combustible.
Solucin. Este problema puede resolverse con la formula de Tsialcovski,
para ello, ntese que
v(0) = 0, M(0) = nm
0
+m
Si se denota por

M (t) la cantidad de masa consumida al instante t, se tiene
la expresin
M (t) = nm
0
+m

M (t)
as que de la frmula mencionada
v(t) = uln
nm
0
+m
nm
0
+m

M (t)
(4.37)
Ahora bien, en el instante en que v = V se deber tener como masa consumida
M
V
= (n ) m
0
, 0 < 1
entonces de (4.37)
V = uln
nm
0
+m
m+m
0
de donde
n =
m
m
0
exp
V
u
+ exp
V
u
Ya que no se conoce de antemano se elige el peor caso ( = 1) y ya que n

slo puede tomar valores enteros se tiene nalmente
n =
m
m
0
exp
V
u
+ exp
V
u
+ 1
donde [] denota la funcin parte entera.
Ejercicio 4.3 El recipiente de la Fig. 4.9 es un cilindro hueco de radio
que puede girar sobre el eje vertical. Adems de las posibles fuerzas externas,
el contenido del cilindro se est fugando tangencialmente con una velocidad
relativa de magnitud u, en consecuencia, se ejerce una accin que hace rotar
al recipiente. Determinar la expresin que gobierna la dinmica de la velocidad
angular.
Solucin. De la seccin Propiedades del Centro Inercial del Cap. 3, se
sabe que para la conguracin del problema el momento del impulso al tiempo
t est dado por
K
(t) = I
(t) (t) (4.38)

en tanto que para el instante t +t, con t > 0, en el cual ha salido la masa
M (t)
K
(t +t) = I
(t) [ (t) + (t)] Mu (4.39)

Figura 4.9: Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido.
por lo que de (4.38) y (4.39)
K
(t +t) K
(t)
t
= I
(t)
(t)
t
u
M
t
Haciendo tender t a cero, de la denicin de las derivadas correspondientes
y notando que
M (t) := lm
t0
M (t)
t
puesto que M (t) es una prdida de masa, se concluye que
(t) = I
(t) (t) +u

M (4.40)
Ahora bien, considerando la relacin
(t) =
M
F
ext,O
, e
OO
0
donde M
F
ext,O
representa el momento de las fuerzas externas respecto del punto
O y e
OO
0 denota un vector unitario en la direccin O a O
0
, la expresin (4.40)
adopta la expresin nal
I
(t) (t) =
M
F
ext,O
, e
OO
0
u

M (4.41)
El ejercicio que ahora se presenta contina desarrollando el resultado (4.41).
Ejercicio 4.4 Si el problema del recipiente de la Fig. 4.9 tiene como condi-
ciones
(0) = 0, u = const
t
, F
ext
0, h(0) = h
0
,

M = const
t
(4.42)
donde h(t) representa la altura del contenido al instante t, obtener la expresin
de = (t) y = (h).
Solucin. De la expresin (4.41) y considerando las condiciones (4.42)
I
(t) (t) = u

M
de cuya integracin se llega a
(t) = u
Z
t
0
dM
I
(t)
pero recurdese del Cap. 3 que
I
(t) =
1
2
M (t)
2
por lo cual
(t) = 2
u
ln
M (0)
M (t)
(4.43)
Si se denota por la densidad del contenido del recipiente, se tienen las sigu-
ientes relaciones
M (0) =
2
h
0
, M (t) =
2
h(t) (4.44)
lo cual permite rescribir (4.43) en la forma
(t) = 2
u
ln
h
0
h(t)
(4.45)
que representa una de las funciones pedidas, es decir
(h) = 2
u
ln
h
0
h
Continuando, de (4.44) se tiene
M (t) =
2

h(t)
por lo que
h(t) =

M (t)
2
(4.46)
y en vista de que el gasto :=

M (t)
es constante, de la integracin de (4.46)

h(t) = h
0
2
t (4.47)
pues

M (t) = . Finalmente sustituyendo (4.47) en (4.45) se obtiene la otra
expresin buscada
(t) = 2
u
ln
h
0
h
0
2
t
El ejemplo que aparece a continuacin es interesante ya que en el proceso de
solucin aparece una ecuacin diferencial muy importante.
Ejemplo 4.6 (Problema de Kelly) Supngase que un extremo de la cadena
de la Fig. 4.10 est cayendo. Determinar la ley que gobierna la longitud x(t)
del segmento que se encuentra en el vaco, considerando como condiciones
iniciales x(0) = x(0) = 0.
Figura 4.10: Cadena con un extremo cayendo.
Solucin. Si la constante representa la masa por unidad de longitud de
la cadena, por la Segunda Ley de Newton (4.30) aplicada al segmento que se
encuentra en el vaco
d
dt
(x x) = xg
de donde
x
2
+x
x = xg (4.48)
ecuacin diferencial no lineal que recibe el nombre de ecuacin de Bernoulli.
Para resolver la ecuacin (4.48), ntese que la velocidad x es funcin de x,
entonces, con la notacin
x = v (x) (4.49)
se obtiene por derivacin temporal
x =
d
dt
v (x) =
d
dx
v (x) x = v
0
(x) v (x) (4.50)
donde v
0
denota derivacin respecto de su argumento. Ntese ahora que
v
0
(x) v (x) =
1
2
d
dx
v
2
(x) (4.51)
por lo que las relaciones(4.49-4.51) permiten rescribir (4.48) como
v
2
(x) +
1
2
x
d
dx
v
2
(x) = xg
o bien, con el cambio de variable
u(x) = v
2
(x)
como
u(x) +
1
2
xu
0
(x) = xg (4.52)
Si se propone para u(x) la forma
u(x) = kx, k = const
x
, x 0
su derivada respecto de x resulta
u
0
(x) = k
y en consecuencia (4.52) se representa como
kx +
1
2
xk = xg
de donde sigue que
k =
2
3
g
y por tanto
v
2
(x) = u(x) =
2
3
gx
o bien, por (4.49)
x
2
=
2
3
gx
de donde
x =
r
2
3
g
x
o equivalentemente
dx
x
=
r
2
3
gdt
cuya integracin, dado que x(0) = 0, lleva a
2
x =
r
2
3
gt
y nalmente
x(t) =
gt
2
6
Captulo 5
Ecuaciones Dinmicas de Euler
En este captulo se sigue con el estudio de la dinmica de slidos; se obtienen las
ecuaciones dinmicas correspondientes a la rotacin de cuerpos, llamadas ecuaciones
de Euler. Para ello se introduce al inicio un concepto fundamental de la geometra
de los slidos, a saber, el tensor de inercia, el cual resulta clave en la descripcin
de las ecuaciones buscadas. El tensor de inercia va a permitir calcular cantidades
fundamentales como la energa cintica y el momento del impulso con expresiones
reducidas. En la parte central del captulo se logra el objetivo propuesto, una vez que
se han enunciado algunas propiedades principales del tensor de inercia. El captulo
concluye con la aplicacin, no trivial, pero s muy productiva, de las ecuaciones de
Euler al estudio de movimientos especiales como el del giroscopio y las reacciones
dinmicas. Gran cantidad de ejemplos y ejercicios ilustran la teora presentada.
5.1. Tensor de Inercia
Sea el cuerpo slido mostrado en la Fig. 5.1. Se desea calcular el momento de
inercia de aqul respecto del eje con direccin dada por el vector unitario e.
Con referencia a la Fig. 5.1 el momento de inercia est dado por
I
e
:=
X
iS
m
i
h
2
i
(5.1)
donde
h
2
i
= r
2
i
(OP
i
)
2
(5.2)
con
OP
i
= he, r
i
i (5.3)
Considerando que
r
i
=

x
i
y
i
z
i
T
147
148 CAPTULO 5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER
Figura 5.1: Cuerpo slido y un eje genrico.
y
e =

T
de (5.3)
OP
i
= x
i
+y
i
+z
i
por lo que de (7.6)
h
2
i
= x
2
i
+y
2
i
+z
2
i
(x
i
+y
i
+z
i
)
2
= x
2
i
+y
2
i
+z
2
i

2
x
2
i

2
y
2
i

2
z
2
i
2x
i
y
i
2x
i
z
i
2y
i
z
i
y puesto que
2
+
2
+
2
= 1
h
2
i
=
2
(y
2
i
+z
2
i
) +
2
(x
2
i
+z
2
i
) +
2
(x
2
i
+y
2
i
) 2x
i
y
i
2x
i
z
i
2y
i
z
i
Esta ltima expresin al ser sustituida en (5.1) conduce a
I
e
=
2
X
iS
m
i
(y
2
i
+z
2
i
) +
2
X
iS
m
i
(x
2
i
+z
2
i
) +
2
X
iS
m
i
(x
2
i
+y
2
i
)
2
X
iS
m
i
x
i
y
i
2
X
iS
m
i
x
i
z
i
2
X
iS
m
i
y
i
z
i
(5.4)
Denicin 5.1 Las cantidades
I
xx
:=
X
iS
m
i
(y
2
i
+z
2
i
)
5.1. TENSOR DE INERCIA 149
I
yy
:=
X
iS
m
i
(x
2
i
+z
2
i
)
I
zz
:=
X
iS
m
i
(x
2
i
+y
2
i
)
se denominan momentos principales de inercia mientras que
I
xy
:=
X
iS
m
i
x
i
y
i
I
xz
:=
X
iS
m
i
x
i
z
i
I
yz
:=
X
iS
m
i
y
i
z
i
son llamados momentos centrfugos, ambos respecto de los ejes correspon-
dientes.
La denicin previa permite expresar (5.4) en la forma
I
e
=
2
I
xx
+
2
I
yy
+
2
I
zz
2I
xy
2I
xz
2I
yz
o bien, como fcilmente puede vericarse
I
e
= he, Iei (5.5)
donde
I =
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
(5.6)
Observacin 5.1 Debido a que
I
xz
= I
xz
, I
xy
= I
yx
, I
yz
= I
zy
se tiene
I = I
T
Denicin 5.2 La matriz I se llama tensor de inercia del cuerpo slido
dado respecto del sistema coordenado considerado.
El tensor de inercia es un elemento muy til para describir los conceptos
mecnicos ms importantes de los cuerpos slidos, como son la energa cintica
y el momento del impulso, esto se desarrolla en lo que sigue para ciertos casos
comunes.
5.2. Energa Cintica y Momento del Impulso
Esta seccin emplea la nomenclatura y los resultados obtenidos en la seccin
Propiedades del Centro Inercial del Cap 3. De esa seccin se tiene por el
teorema de Kening
T = T
O
0 +T
rel,O
0 +M hv
O
0 , v
CI,O
0 i
donde, si se trata un cuerpo rgido rotando con velocidad angular relativa
al pivote O
0
, se tiene (ver la seccin citada)
T
rel,O
0 =
1
2
I
2
con I
denotando el momento de inercia del cuerpo respecto de la lnea de

accin de . Entonces, empleando (5.5)
T
rel,O
0 =
1
2
he
, Ie
i
2
donde I est referido a un sistema coordenado con origen O
0
, y se ha demostra-
do as el siguiente resultado.
Lema 5.1 En las condiciones enunciadas
T
rel,O
0 =
1
2
T
I (5.7)
Por otro lado, por el teorema del Euler se tiene para un punto genrico i en el
cuerpo rgido S
v
i,O
0 = [, r
i,O
0 ]
donde r
i,O
0 y v
i,O
0 denotan la posicin y velocidad de i S respecto del origen
O
0
, y dado que el momento del impulso relativo a O
0
se dene como
K
rel,O
0 :=
X
iS
[r
i,O
0 , m
i
v
i,O
0 ]
se concluye que
K
rel,O
0 =
X
iS
[r
i,O
0 , m
i
[, r
i,O
0 ]]
o bien, de la relacin
[a, [b, c]] = ha, ci b ha, bi c
5.3. CONSIDERACIONES SOBRE EL TENSOR DE INERCIA 151
se tiene
K
rel,O
0 =
X
iS
m
i
[hr
i,O
0 , r
i,O
0 i hr
i,O
0 , i r
i,O
0 ]
=
X
iS
m
i
(x
2
i
+y
2
i
+z
2
i
)
X
iS
m
i
(x
i
x
+y
i
y
+z
i
z
)r
i
de donde se verica fcilmente que
K
rel,O
0
x
=
x
I
xx
y
I
xy
z
I
xz
K
rel,O
0
y
=
x
I
xy
+
y
I
yy
z
I
yz
K
rel,O
0
z
=
x
I
zx
y
I
zy
+
z
I
zz
A partir de estas relaciones y de (5.6) se tiene el resultado que sigue.
Lema 5.2 Bajo las condiciones establecidas en las lneas previas
K
rel,O
0 = I (5.8)
y
T
rel,O
0 =
1
2
T
K
rel,O
0 (5.9)
Observacin 5.2 Cuando los orgenes O
0
(relativo y posiblemente mvil) y
O (absoluto y jo) coincidan, las cantidades K
rel,O
0 y T
rel,O
0 se denotarn sen-
cillamente como K
O
y T
O
.
5.3. Consideraciones Sobre el Tensor de Iner-
cia
Varias propiedades caracterizan a I y su revisin son el objeto de esta seccin.
Denicin 5.3 Una matriz simtrica M <
nn
con la propiedad
x
T
Mx 0, x <
n
se dice que es una matriz positiva semidenida, lo cual se denota en la
forma M 0.
Dado que I
e
0, a partir de (5.5) se sigue que una matriz simtrica I puede
ser un tensor de inercia si y slo si
I 0
El siguiente criterio permite establecer si una matriz es positiva semidenida.
Lema 5.3 (Silvester) Una matriz simtrica es positiva semidenida si y slo
si sus menores principales son no negativos.
El criterio previo lleva trivialmente al lema que sigue.
Lema 5.4 Para que la matriz simtrica
I =
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
sea un tensor de inercia debe cumplir

1. I
xx
0
2. I
xx
I
yy
I
2
xy
de donde se sigue que I
yy
0
3. I
xx
I
yy
I
zz
2I
xy
I
yz
I
zx
+I
yy
I
2
xz
+I
xx
I
2
yz
+I
zz
I
2
xy
Ejemplo 5.1 Sea dada la matriz
1 d 0
d 2 0
0 0 3
Cul debe ser el valor de d para que la matriz anterior sea un tensor de
inercia?
Solucin. Claramente el primer menor principal es positivo. De la condi-
cin sobre el segundo se debe tener
2 d
2
, es decir,
2 d
2
La condicin sobre el tercer menor principal no aporta ninguna relacin extra.
El siguiente problema permite obtener conclusiones importantes sobre I.
Problema 5.1 Sea un cuerpo slido referido a un sistema coordenado como
se muestra en la Fig. 5.1. Calcular los momentos de inercia mnimo y mximo
y obtener las direcciones correspondientes, es decir, determinar los extremos
de la funcin
I
e
= e
T
Ie (5.10)
con la restriccin
|e| = 1 (5.11)
Antes de abordar la solucin del problema propuesto, recurdese el enfoque
general por multiplicadores de Lagrange para enfrentar este tipo de prob-
lemas de optimizacin.
Sean f : <
n
< y g : <
n
<
m
, m n, funciones continuamente diferen-
ciables. Supngase que se desean encontrar los puntos x <
n
en los cuales la
funcin f alcanza sus valores extremos y que adems cumplen la condicin
g (x) = 0
Denicin 5.4 Si el punto x
0
<
n
es tal que la matriz jacobiana
g
x
(x
0
)
tiene rango m, se dice que es un punto regular de g.
De la teora de optimizacin restringida se tiene que si x
0
<
n
es un pun-
to regular de g y en ese punto f tiene un extremo, la funcin denominada
lagrangiano
L(x, ) := f (x) h, g (x)i
tambin tiene un extremo en x
0
, donde <
m
, se llama vector de multipli-
cadores de Lagrange. Entonces, los puntos extremos buscados quedan deter-
minados por la condicin
x
L(x
0
,
0
) = 0
de donde se obtiene
x
0
= x
0
(
0
)
y
0
se calcula va la restriccin
g (x
0
(
0
)) = 0
Ahora se puede enunciar el siguiente resultado.
Lema 5.5 Las direcciones extremas satisfacen la relacin
Ie = e (5.12)
en tanto que los momentos de inercia correspondientes quedan dados por los
correspondientes valores del parmetro <.
Prueba. Aplicando el mtodo descrito al problema de optimizacin (5.10-
5.11) se obtiene, con <,
L(e, ) = e
T
Ie (e
T
e 1)
y ya que para M <
nn
se verica que
x
T
Mx
= 2Mx
entonces
5
e
L(e, ) = 2 (Ie e)
Ya que en las direcciones extremas 5
e
L(e, ) = 0, se concluye (5.12). Con este
resultado se sigue que en estas mismas direcciones
I
e
= e
T
Ie = e
T
e = , pues e
T
e = 1
Observacin 5.3 Del lema previo se concluye que las direcciones extremas
quedan determinadas por los vectores propios del tensor de inercia, en tanto
que los valores correspondientes de los momentos de inercia quedan dados por
los llamados valores propios asociados.
Ejemplo 5.2 Encontrar los momentos de inercia extremos I
max
e I
mn
y las
direcciones extremas e
max
y e
mn
correspondientes al tensor de inercia
I =
3 1 0
1 2 0
0 0 1
Solucin. Los valores propios de I quedan dados por las races del poli-
nomio caracterstico de I, es decir
det (I I) = 0 (5.13)
donde I denota la matriz identidad de orden 3. Sustituyendo I se tiene para
(8.34)
3 1 0
1 2 0
0 0 1
= (1 ) [(3 )(2 ) 1] = 0
cuyas races son
mn
= 1,
2
=
1
2
,
max
=
1
2
5 +
Ahora se determinan las direcciones extremas, las cuales deben cumplir

(I I) e = 0
Considrese primero
mn
, entonces se debe tener
2 1 0
1 1 0
0 0 0
e
x
e
y
e
z
= 0
o bien

2e
x
e
y
= 0
e
x
+e
y
= 0
e
z
libre
de donde se sigue, dado que |e
max
| = 1, que
e
mn
=

0 0 1

T
Para
max
se tiene que
3
max
1 0
1 2
max
0
0 0 1
max
e
x
e
y
e
z
= 0
o bien

e
y
= (3
max
) e
x
e
x
= (2
max
) e
y
e
z
= 0
(5.14)
Las dos primeras ecuaciones de (5.14) son linealmente independientes, pero
por la condicin |e
max
| = 1 se llega a que
e
2
x
+e
2
y
=

1 + (3
max
)
2
e
2
x
= 1
entonces
e
max
=
1
p
1 + (3
max
)
2
1 (3
max
) 0

T
Denicin 5.5 Si el origen del sistema coordenado de referencia coincide con
el centro de inercia, los momentos principales de inercia reciben el nombre de
momentos centrales.
Observacin 5.4 Si adems de la condicin de la denicin previa se selec-
cionan los ejes del sistema segn las direcciones extremas, uno en la direccin
de e
max
, otro en la direccin de e
mn
y el tercero ortogonal a ambos, entonces
el tensor de inercia adopta la forma reducida
I =
I
xx
0 0
0 I
yy
0
0 0 I
zz

Los ejemplos y ejercicios que componen esta seccin ilustran y complementan
la teora del captulo presentada hasta aqu.
Ejemplo 5.3 Sean el cubo y el sistema coordenado mostrados en la Fig. 5.2.
El cubo tiene lado a y masa M, la cual est uniformemente distribuida; el
sistema de coordenadas se ubica en el centro del slido y resulta paralelo a sus
aristas. Calcular el tensor de inercia.
Figura 5.2: Cubo de lado a y sistema de referencia.
Solucin. Dada la simetra de la gura respecto del sistema coordenado
se tiene
I
xx
= I
yy
= I
zz
, I
xy
= I
xz
= I
yz
= 0
Por denicin
I
xx
=
iS
m
i
h
2
i
(5.15)
donde h
i
denota la distancia del elemento de masa m
i
respecto del eje coorde-
nado x. En el caso presente (5.15) se traduce en
I
xx
=
Z a
2
x=
a
2
Z a
2
y=
a
2
Z a
2
z=
a
2
h
2
(y, z) dm
donde, por la distribucin uniforme de la masa
dm =
M
a
3
dxdydz
en tanto que segn la Fig. 5.4
h
2
(y, z) = y
2
+z
2
y en consecuencia
I
xx
=
M
a
3
Z a
2
x=
a
2
Z a
2
z=
a
2
Z a
2
y=
a
2
y
2
+z
2
dydzdx
=
M
a
3
a
Z a
2
z=
a
2
Z a
2
y=
a
2
y
2
+z
2
dydz
!
=
M
a
3
a
a
y
3
3
a
2
a
2
+ a
z
3
3
a
2
a
2
!
= M
a
2
6
En conclusin
I =M
a
2
6
I
donde I denota la matriz identidad de orden 3.
Figura 5.3: Un elemento diferencial de masa y su posicin respecto del eje x.
Figura 5.4: Cilindro y sistema de referencia.
Ejemplo 5.4 Calcular el tensor de inercia del cilindro de masa M uniforme-
mente distribuida respecto del sistema coordenado mostrados en la Fig. 5.4.
Solucin. Recurdese que en la seccin Ejemplos y Ejercicios del Cap.
3 ya han sido calculados los momentos principales, de esos resultados se tiene
que
I
xx
= I
yy
=
M
4
2
+
h
2
3
, I
zz
=
M
2

2
(5.16)
adems, por la simetra respecto del sistema de coordenadas se concluye que
I
xy
= I
xz
= I
yz
= 0
por lo cual
I =
M
4
2
+
h
2
3
0 0
0
M
4
2
+
h
2
3
0
0 0
M
2

2
Ejemplo 5.5 En la Fig. 5.5 se muestran dos slidos de masa uniformemente

distribuida referidos a sendos sistemas coordenados ubicados en sus centros de
inercia. Determinar sus tensores de inercia.
Figura 5.5: Cono slido y cilindro hueco referenciados a sendos sistemas coor-
denados.
Solucin. i Se determina primero el centro de inercia; es claro que ste se
encuentra sobre el eje de simetra. Dado que el cuerpo tiene por volumen
V =
R
2
h
3
la densidad de masa resulta
=
3M
R
2
h
Por otro lado, de la expresin para el clculo de la posicin del centro de inercia
se tiene que ste se encuentra a una altura de la base dada por
h
CI
=
1
M
Z
h
0
wdm
donde w denota la posicin, respecto de la base del cono, del disco elemental
de radio y altura diferencial dw, cuya masa resulta
dm =
2
dw
De la Fig. 5.6 es claro que
=
R
h
(h w)
entonces
h
CI
=
R
2
Mh
2
Z
h
0
w(h w)
2
dw
=
R
2
Mh
2
h
4
12
=
h
4
Figura 5.6: Relacin entre el radio del disco elemental y su altura w.
Figura 5.7: Disco elemental de radio y altura dz.
Se pueden ahora calcular los momentos de inercia; para determinar I
yy
con-
sidrese el disco elemental de radio y altura dz (ver Fig. 5.7), el cual tiene
por masa
dm =
2
dz
donde ahora
= R
3
4

z
h
(5.17)
por lo cual
dm = R
2
3
4

z
h
2
dz =
3M
h
3
4

z
h
2
dz (5.18)
Recurdese de la seccin Ejemplos y Ejercicios del cap. 3 que el momento
de inercia del disco en cuestin respecto de su dimetro tiene la expresin
dI =
1
4
2
dm
resultado que, junto con el teorema de Steiner, permite obtener
I
yy
=
3h/4
Z
z=h/4
1
4
2
+z
2
dm
de donde, con las relaciones (5.17-5.18)
I
yy
=
3M
h
3h/4
Z
h/4
3
4

z
h
2
"
1
4
R
2
3
4

z
h
2
+z
2
#
dz
=
3
80
M
h
2
+ 4R
2
Ntese ahora que

I
xx
= I
yy
y que
I
zz
=
3
10
MR
2
(Cap. 3, seccin Ejemplos y Ejercicios), adems, por la simetra se verica
que
I
xy
= I
xz
= I
yz
= 0
as que
I =
3
80
M (h
2
+ 4R
2
) 0 0
0
3
80
M (h
2
+ 4R
2
) 0
0 0
3
10
MR
2
ii Supngase que el cilindro fuera slido con masa M

s
, entonces su densidad
estara dada por
=
M
s
R
2
h
y dado que para el cilindro hueco se tiene
M = h
R
2
se cumple la relacin
M
s
=
MR
2
R
2
2
Ahora, empleando las expresiones (5.16) se concluye que
I
xx
= I
yy
=
M
s
4
R
2
+
h
2
3
(M
s
M)
4
2
+
h
2
3
=
M
s
4
R
2
+
M
4
2
+
h
2
3
=
M
4
R
2
+
2
+
h
2
3
y
I
zz
=
M
s
2
R
2
(M
s
M)
2

2
=
M
s
2
R
2
+
M
2

2
=
M
2
R
2
+
2
en tanto que, por simetra, los momentos centrfugos resultan

I
xy
= I
xz
= I
yz
= 0
por lo tanto
I =
M
4
R
2
+
2
+
h
2
3
0 0
0
M
4
R
2
+
2
+
h
2
3
0
0 0
M
2
(R
2
+
2
)
En los ejemplos que siguen se hace aplicacin de las expresiones

Ejemplo 5.6 Encontrar K
O
y T para el cuerpo de masa M que se muestra
en la Fig. 5.8. El sistema de referencia est localizado en el centro de inercia
del slido y la masa tiene distribucin uniforme.
Solucin. Para el caso presente las cantidades buscadas estn dadas por
las relaciones (5.8-5.9), es decir
K
O
= I, T =
1
2
T
K
O
De la Fig. 5.8 se tiene que
=
0
cos
sen

Figura 5.8: Cilindro slido girando oblicuamente.
y por el resultado del segundo ejercicio de esta seccin se verica fcilmente
que
K
O
=
0
M
2

2
cos
M
4
2
+
h
2
3
sen
y
T =
M
4

2
2
cos
2
+
1
2
2
+
h
2
3
sen
2
Ejemplo 5.7 En la Fig. 5.9 se muestra un pndulo de longitud R formado por

un disco de radio y masa M distribuida uniformemente. Se considera que la
masa del brazo del pndulo es nula. Calcular la velocidad con que el centro del
disco pasa por la posicin inferior si el pndulo se suelta con velocidad nula
desde la posicin horizontal.
Solucin. Como se trata de un sistema conservativo, se tiene en el punto
inferior de la trayectoria
T = Mg(R) (5.19)
por otro lado, de (5.7)
T =
1
2
T
I (5.20)
Figura 5.9: Pndulo.
donde de los resultados de la citada seccin del Cap. 3 en conjuncin con el
teorema de Steiner se tiene
I
xx
=
1
4
M
2
, I
yy
= M
1
4
2
+ (R)
2
, I
zz
= M
1
2
2
+ (R)
2
en tanto que por la simetra del disco

I
xy
= I
xz
= I
yz
= 0
as que
I =
1
4
M
2
0 0
0 M
1
4
2
+ (R )
2
0
0 0 M
1
2
2
+ (R)
2
Ahora bien, la rotacin en el punto inferior est dada por

=

0 0

T
por lo que de (5.20)
T =
1
4
M
2
2
+ 2(R)
2
y por (5.19)
1
2
M
2
1
2
2
+ (R)
2
= Mg(R)
de donde
=
s
2g(R)
1
2
2
+ (R)
2
lo que permite obtener la velocidad buscada va la expresin
v = (R )
Ejemplo 5.8 En la Fig. 5.10 se muestra un cilindro slido de masa M dis-
tribuida uniformemente rotando excntricamente respecto del eje mostrado.
Respecto del sistema de referencia mostrado calcular K
O
y T.
Figura 5.10: Cilindro slido en rotacin excntrica.
Solucin. De las relaciones (5.8-5.9)
K
O
= I, T =
1
2
T
K
O
en tanto que de la Fig. 5.10
=

0 0

T
Por los resultados del segundo ejercicio de esta seccin y por el teorema de
Steiner
I
xx
=
M
4
2
+
4h
2
3
, I
yy
=
M
4
5
2
+
4h
2
3
, I
zz
=
3M
2

2
y por la simetra del cuerpo
I
xy
= I
yz
= 0
en tanto que
I
xz
=
X
iS
m
i
x
i
z
i
=
X
iS
m
i
x
i
(z
i
1
2
h +
1
2
h)
=
X
iS
m
i
x
i
(z
i
1
2
h) +
Mh
2
1
M
X
iS
m
i
x
i
pero
X
iS
m
i
x
i
(z
i
1
2
h) = 0,
1
M
X
iS
m
i
x
i
=
entonces
I
xz
=
Mh
2
As que
I =
M
4
2
+
4h
2
3
0
Mh
2
0
M
4
5
2
+
4h
2
3
Mh
2
0
3M
2

2
por tanto
K
O
=
0
M
4

5
2
+
4h
2
3
y
T =
M
4

2
5
2
+
4h
2
3
Ejemplo 5.9 La Fig. 5.11 muestra el perl de un disco rotando excntrica

y oblicuamente. El disco tiene un radio y su masa M est uniformemente
distribuida. Calcular K
O
y T.
Solucin. De nueva cuenta las cantidades buscadas estn dadas por las
relaciones (5.8-5.9)
K
O
= I, T =
1
2
T
K
O
En la Fig. 5.11 se ve que
=

0 sen cos

T
Figura 5.11: Disco en rotacin excntrica y oblicua.
Nuevamente los momentos de inercia pueden calcularse usando los resultados
obtenidos en la seccin ya mencionada del Cap. 3 y el teorema de Steiner
I
xx
= M
1
4
2
+a
2
, I
yy
= M
1
2
2
+a
2
, I
zz
=
1
4
M
2
en tanto que por la simetra respecto de x
I
xz
= 0
y porque y = 0
I
xy
= I
yz
= 0
entonces
I =
1
4
2
+a
2
0 0
0 M
1
2
2
+a
2
0
0 0
1
4
M
2
As que
K
O
=
0
M
1
2
2
+a
2
sen
1
4
M
2
cos
y
T =
1
2
M
2
1
2
2
+a
2
sen
2
+
1
4
2
cos
2
Ejemplo 5.10 En la Fig. 5.12 aparece un disco de perl, el cual se encuentra

sometido a las dos rotaciones mostradas. Determinar K
O
considerando que el
disco tiene masa M uniformemente distribuida.
Figura 5.12: Disco sometido a dos rotaciones.
Solucin. Como se sabe, de (5.8)
K
O
= I
Ahora bien, de la multicitada seccin del Cap. 3 y del teorema de Steiner
I
xx
= I
yy
= M
1
4
2
+
1
2
a
2
, I
zz
=
1
2
M
2
y por la simetra
I
xz
= I
xy
= I
yz
= 0
por tanto
I =
1
2
M
1
2
2
+a
2
0 0
0
1
2
M
1
2
2
+a
2
0
0 0
1
2
M
2
Por otro lado, de la Fig. 5.12

=
h
0
2
2

1
2
2

1
+
2
i
T
as que
K
O
=
2
4
M
1
1
2
2
+a
2
1
2
M
2
2
2

1
+
2
5.5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER 169

5.5. Ecuaciones Dinmicas de Euler
Recordando, si es la velocidad angular del slido respecto al pivote O
0
, el
cual est jo en el origen O del sistema coordenado, de (5.8 y 5.9) y el teorema
de Resal
K
O
= I, T =
1
2
T
K
O
,

K
O
= M
F
ext
,O
(5.21)
Recurdese tambin que si los momentos principales de inercia son centrales
(origen O en el centro inercial del slido) y el sistema coordenado ha sido
elegido segn las direcciones en que los momentos de inercia son extremos,
entonces el tensor de inercia tiene la forma
I =
A 0 0
0 B 0
0 0 C
(5.22)
donde
A := I
xx
, B := I
yy
, C := I
zz
por lo cual si
= pi +qj +rk (5.23)
entonces
K
O
= Api +Bqj +Crk (5.24)
Derivando (5.24) respecto del tiempo bajo la consideracin de que el origen O
permanece en el centro inercial del slido y el sistema de referencia rota con
el cuerpo
K
O
=A pi+B qj+C rk+Ap
d
dt
i+Bq
d
dt
j+Cr
d
dt
k
y ya que por el teorema de Euler
d
dt
i = [, i] = rj qk
d
dt
j =[, j] = ri +pk
d
dt
k =[, k] = qipj
(5.25)
entonces
K
O
= [A p + (B +C) qr] i+[B q + (AC) pr] j+[C r + (A+B) pq] k
(5.26)
A partir de la tercera relacin de (6.14) y considerando (5.26) se llega a las
denominadas ecuaciones dinmicas de Euler, las cuales estn formadas
por el grupo de ecuaciones diferenciales no lineales siguiente
A p + (B +C) qr = (M
F
ext
,O
)
x
B q + (AC) pr = (M
Fext,O
)
y
C r + (A+B) pq = (M
F
ext
,O
)
z
(5.27)
Estas ecuaciones describen la dinmica de las componentes del vector de
rotacin . Hay varios casos particulares importantes de las ecuaciones an-
teriores, estos se tratan en lo que sigue.
5.5.1. Casos Especiales de las Ecuaciones de Euler
1. Caso de Euler: el momento de las fuerzas externas es nulo, es decir
M
Fext,O
= 0 (5.28)
A partir de la condicin (5.28) se tiene que
K
O
= 0 (5.29)
por tanto las ecuaciones dinmicas de Euler adoptan la forma
A p + (B +C) qr = 0
B q + (AC) pr = 0
C r + (A+B) pq = 0
(5.30)
Si se multiplica la primera ecuacin de (5.30) por p, la segunda por q y la
tercera por r y despus se suman las expresiones resultantes se llega a la
relacin
Ap p +Bq q +Cr r = 0 (5.31)
misma que corresponde a
1
2
d
dt
[Ap
2
+Bq
2
+Cr
2
] = 0 (5.32)
Ahora, ntese que de la segunda ecuacin de (6.14)
T =
1
2
T
K
O
=
1
2
p q r

Ap
Bq
Cr
=
1
2
(Ap
2
+Bq
2
+Cr
2
) (5.33)
es decir, que por (5.32)
d
dt
T = 0
entonces se ha demostrado el siguiente resultado.
Lema 5.6 En un cuerpo slido rotando, si M
F
ext
,O
= 0 entonces
T = const
t
(5.34)
Para enunciar el siguiente resultado, recurdese que la aceleracin angular se
ha denido como
=
Lema 5.7 En las mismas condiciones del lema previo
K
O
Prueba. De la expresin de dada en (5.23)
=
d
dt
(pi+qj+rk) = pi+ qj+ rk+p
d
dt
i+q
d
dt
j+r
d
dt
k
pero por el teorema de Euler
p
d
dt
i+q
d
dt
j+r
d
dt
k =
= [, pi+qj+rk] = [, ] = 0
entonces
= pi+ qj+ rk
Ntese ahora que
h, K
O
i =

p q r

Ap
Bq
Cr
= Ap p +Bq q +Cr r
y en vista de (5.31) queda probado el lema.
Observacin 5.5 El caso de Euler conlleva dos condiciones importantes sobre
la dinmica de las componentes de . La primera se obtiene a partir de (5.33)
y (5.34)
Ap
2
+Bq
2
+Cr
2
= 2T = const
t
(5.35)
Para la segunda, ntese que a consecuencia de (5.29)
K
O
= const
t
por lo cual
K
2
O
= const
t
o bien, por (5.24)
A
2
p
2
+B
2
q
2
+C
2
r
2
= K
2
O
= const
t
(5.36)
Condiciones adicionales sobre la geometra del slido permiten obtener ms
resultados.
Primer caso: A 6= B (restriccin a la simetra del slido). Esta condicin
extra permite, partiendo de (5.35) y (5.36), llegar a expresiones explcitas para
la determinacin de p, q y r. Para verlo, ntese que de multiplicar (5.35) por
B y restar la expresin resultante de (5.36) se obtiene
A(AB)p
2
+C (B +C) r
2
= K
2
O
2BT
de donde
(AB)p
2
= f
1
r
2
(5.37)
con
f
1
r
2
:=
1
A
K
2
O
2BT +C(B C)r
2
Por otro lado, al multiplicar (5.35) por A y restar la expresin resultante de

(5.36) se obtiene
B(B A) q
2
+C (C A) r
2
= K
2
O
2AT
de donde
(AB)q
2
= f
2
r
2
(5.38)
con
f
2
r
2
:=
1
B
K
2
O
2AT +C(AC)r
2
El producto de (10.29) y (5.38) lleva a

(AB)
2
q
2
p
2
= f
1
r
2
f
2
r
2
o bien
(AB)qp =
p
f
1
(r
2
) f
2
(r
2
)
pero dado que por la tercera ecuacin de (5.30)
C r = (AB)qp
se llega a la expresin dinmica para r
C r
p
f
1
(r
2
) f
2
(r
2
) = 0
la cual puede ser resuelta en vista de que slo depende de una variable. La
consecucin de la expresin de r va a permitir a su vez que se puedan encontrar
las correspondientes expresiones
p = p(r), q = q(r)
va las relaciones (5.35) y (5.36).
Segundo caso: A = B, (el slido exhibe cierta simetra) denominado caso
de Lagrange. En base a esta condicin, por la tercera ecuacin de (5.30) se
tiene que
r = 0
es decir
r(t) = const
t
(5.39)
y como consecuencia se obtiene de (5.36)
p
2
+q
2
= const
t
(5.40)
De forma inmediata los resultados (5.39) (5.40) permiten formular un lema.
Lema 5.8 En el caso de Lagrange se tiene
|| = const
t
2. Giroscopio. En la Fig. 5.13 se muestra el dispositivo llamado girosco-
pio. Est formado por un cuerpo sometido a las dos rotaciones mostradas. El
giroscopio tiene especial importancia, sobre todo para determinar la presen-
cia de una cierta condicin de movimiento llamada presesin regular, la cual
presenta interesantes propiedades.
Figura 5.13: Giroscopio.
Para la denicin siguiente considrese la Fig. 5.13.
Denicin 5.6 Un movimiento descrito por un giroscopio con la condicin
de simetra A = B se llama presesin regular si se cumple:
(i) |
1
| = const
t
(ii)
2
= const
t
(iii) := \
1
,
2
= const
t
Los requisitos (i-iii) permiten formular una condicin explcita para la existen-
cia del movimiento de presesin regular. En la Fig. 5.13 se ve que la velocidad
angular con que se mueve el slido est dada por
=
1
+
2
pues
1
y
2
tienen pivote comn, adems ntese que p, q y r son las com-
ponentes de respecto del sistema coordenado que aparece y que est jo al
slido. Por otro lado, en vista de las condiciones (i-iii) que debe cumplir el
movimiento en cuestin, se concluye que
K
O
= const
t
(5.41)
as que si se rescribe K
O
en la forma
K
O
= K
O
e
K
O
con e
K
O
un vector unitario en la direccin de K
O
, por (5.41) se tiene
K
O
= K
O
e
K
O
y por el teorema de Euler, la conguracin del movimiento y las condiciones
(i-iii)
e
K
O
= [
2
, e
K
O
]
de donde
K
O
= [
2
, K
O
]
y en vista de que
K
O
= M
F
ext
,O
se obtiene
[
2
, K
O
] = M
Fext,O
(5.42)
Esta ltima relacin va a permitir probar el siguiente resultado.
Teorema 5.1 (Jukovski) Para lograr un movimiento de presesin regular
con los parmetros
1
,
2
, , es necesario que
M
F
ext
,O
= [
2
,
1
]
C + (C A)

2
1
cos
(5.43)
Prueba. Ntese que para la conguracin mostrada en la Fig. 5.13 se tiene
p = 0, q =
2
sen , r =
1
+
2
cos
por tanto, de (5.24)
K
O
= A
2
sen j +C (
1
+
2
cos ) k (5.44)
dado que A = B. La relacin (5.44) y el hecho de que
2
=

0
2
sen
2
cos

permiten obtener para el miembro izquierdo de (5.42)
[
2
, K
O
] =
i j k
0
2
sen
2
cos
0 A
2
sen C (
1
+
2
cos )
=

C
2
sen (
1
+
2
cos ) +A
2
2
sen cos
i
=

(C A)
2
2
sen cos C
1
2
sen
i
=
1
2
sen
(C A)

2
1
cos +C
i
= [
2
,
1
]
(C A)

2
1
cos +C
y claramente sigue la conclusin.

Ejemplo 5.11 Un giroscopio se encuentra en el espacio; dadas las magnitudes
1
,
2
calcular el ngulo formado cuando se presenta la presesin regular.
Solucin. En el espacio se tiene
M
F
ext
,O
= 0
as que de la expresin (5.43) se sigue: a)
[
2
,
1
] = 0, entonces = 0
y b)
(C A)

2
1
cos +C = 0, entonces = arc cos
C
AC

1
Las ecuaciones de Euler (5.27) permiten obtener otras propiedades del movimien-
to de presesin regular, adems de las dadas por el teorema de Jukovski. De la
Fig. 5.13 y por la conguracin del movimiento se concluye que la proyeccin
de sobre el eje z permanece constante, entonces
r = const
t
(5.45)
o bien
r 0
Este hecho y la condicin de simetra A = B, al ser sustituidas en la tercera de
las ecuaciones de Euler, llevan a que una condicin necesaria del movimiento
de presesin regular es
(M
F
ext
,O
)
z
= 0
lo cual coincide con lo predicho por el teorema anterior. Adems, del hecho de
que K
O
es constante y por (5.24) se sigue que
A
2
p
2
+B
2
q
2
+C
2
r
2
= const
t
que, si se considera (5.45) y la premisa A = B, se reduce a la siguiente condicin
sobre los componentes p y q de respecto del sistema coordenado jo al cuerpo
mostrado en la Fig. 5.13
p
2
+q
2
= const
t
3. Reacciones Dinmicas. Cuando los slidos rotan excntricamente,
o bien cuando el eje de rotacin no coincide con alguna de las direcciones
en que los momentos de inercia son extremos o es perpendicular a ellas, se
generan fuerzas adicionales en los soportes del eje de rotacin. Estas fuerzas se
denominan reacciones dinmicas y son muy importantes especialmente para
el diseo de dichos soportes. Para comprender lo anterior se analizan los dos
casos mencionados va sendos ejercicios muy ilustrativos.
Ejercicio 5.1 Supngase un disco de masa M que rota sobre un eje que no
pasa por su centro de inercia, como se ilustra en la Fig. 5.14. Claramente, si
no hubiera rotacin (caso esttico)
F
A
+F
B
= mg
Figura 5.14: Disco rotando excntricamente.
sin embargo, en presencia de rotacin aparece la fuerza adicional debida al
efecto dinmico
F
din
= M
2
a
donde a representa el vector de posicin del centro de inercia del disco, por lo
que ahora se tiene
F
B
= F
est
B
+F
din
B
, F
A
= F
est
A
+F
din
A
donde los superndices est y din denotan que la fuerza en cuestin es debida
a la parte esttica y a la dinmica, resp. Claramente
F
est
A
+F
est
B
= mg
en tanto que
F
din
A
+F
din
B
= m
2
a
Para determinar los valores de F
din
A
y F
din
B
se emplea la condicin de que, para
el tipo de apoyo mostrado en la Fig. 5.14, el momento de las fuerzas es nulo,
es decir
M
din
A
= 0, M
din
B
= 0
entonces
M
din
A
= M
2
al
1
F
din
B
(l
1
+l
2
) = 0
M
din
B
= M
2
al
2
F
din
A
(l
1
+l
2
) = 0
de donde
F
din
A
= M
2
a
l
2
(l
1
+l
2
)
F
din
B
= M
2
a
l
1
(l
1
+l
2
)
As que la situacin se torna peligrosa si se da la condicin de que
F
din
A,B
F
din
crit
donde F
din
crit
representa el valor de diseo de los soportes.
Figura 5.15: Slido rotando alrededor de una direccin cualquiera.
Ejercicio 5.2 Considrese que el slido mostrado en la Fig. 5.15 se encuentra
en el espacio. El sistema coordenado ilustrado tiene su origen en el centro de
inercia del cuerpo y sus direcciones siguen las direcciones en que los momentos
de inercia son extremos. El eje de rotacin del slido est en el plano yz, pasa
tambin por el centro de inercia, pero guarda una inclinacin respecto del
eje y. Por la condicin de que el cuerpo se halla en el espacio no est presenta
la fuerza de peso, por tanto se tiene como primera relacin
F
din
A
= F
din
B
(5.46)
La segunda relacin est dada por la primera de las ecuaciones de Euler (5.27),
a saber
A p + (C B)qr = F
din
A
l
1
+F
din
B
l
2
(5.47)
pero de la Fig. 5.15 se ve que
p 0
entonces
p = 0
por lo que de (5.46) y (5.47)
F
din
A
= F
din
B
=
C B
l
1
+l
2
qr =
C B
2 (l
1
+l
2
)
2
sen 2 (5.48)
pues
q := cos , q := sen
El siguiente ejemplo es una aplicacin directa del resultado recin obtenido e
ilustra la magnitud de las fuerzas que pueden generarse.
Ejemplo 5.12 El cilindro slido de masa M uniformemente distribuida de la
Fig. 5.16 satisface las condiciones del ejercicio previo. Calcular F
din
A
y F
din
B
para los valores = 30
o
, = 1000rad/s, M = 10g, l = 2m, r = 0,1m y
h = 1m.
Figura 5.16: Cilindro slido rotando alrededor de una direccin cualquiera.
Solucin. Del segundo ejemplo la seccin 4 se tiene que
B := I
yy
=
1
2
Mr
2
, C := I
zz
=
1
4
M
r
2
+
h
2
3
por lo que (5.48) lleva a

F
din
A
= F
din
B
=
h
2
3
r
2
8l
M
2
sin2
y para los valores dados
F
din
A
= F
din
B
= 175,01 N
Captulo 6
Ecuaciones Dinmicas de
Lagrange
La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formalismo
que permite obtener las ecuaciones de movimiento en sistemas mecnicos, sin em-
bargo generalmente su aplicacin se complica si la geometra del movimiento no es
simple y/o por la presencia de restricciones a ste. Las ecuaciones de Lagrange, cuyo
estudio se aborda en este captulo, resultan una herramienta imprescindible para es-
tos casos, pues incluyen de manera natural las restricciones, adems de que se basan
en el concepto de coordenadas generalizadas, las cuales permiten describir la dinmi-
ca en trminos de las variables asociadas con los grados de libertad del sistema. Esta
particularidad hace tambin posible aplicar el mismo formalismo a sistemas elctri-
cos e inclusive electromecnicos. Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange
son las fuerzas generalizadas, stas se denen y caracterizan con antelacin a la
obtencin de dichas ecuaciones.
6.1. Conexiones Mecnicas
En general, los distintos puntos materiales de los sistemas mecnicos guardan
conexiones entre s, llamadas conexiones o restricciones mecnicas. stas
son relaciones que condicionan el movimiento y se describen por expresiones
matemticas. En los ejemplos que siguen se ilustran varios casos.
Ejemplo 6.1 (a) Considrese el pndulo simple de la Fig. 6.1. Supngase
que el brazo es rgido y tiene longitud l. Es claro que la evolucin dinmi-
ca del punto distal del pndulo est restringida a la variedad
x
2
(t) +y
2
(t) = l
2
z(t) = 0
181
182 CAPTULO 6. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE
Estas dos expresiones expresan las conexiones mecnicas de este sistema.
Figura 6.1: Pndulo simple de brazo rgido.
(b) Considrese de nueva cuenta un pndulo simple, pero supngase ahora
que el brazo sin masa es extensible y que su longitud sigue la ley temporal
l (t) (Fig. 6.2). En estas circunstancias la dinmica del punto distal del
pndulo est condicionada por las restricciones mecnicas
x
2
(t) +y
2
(t) = l
2
(t) , z(t) = 0
Figura 6.2: Pndulo simple de brazo extensible.
(c) Sea el disco de radio r que rueda sin deslizar segn se muestra en la
Fig. 6.3. El punto del disco en contacto con el eje x obedece la ecuacin
diferencial
x(t) = r
(t)
6.1. CONEXIONES MECNICAS 183
por lo que las conexiones mecnicas que restringen la dinmica de este
punto quedan dadas por las relaciones
x(t) r(t) = const
t
z(t) = 0
Figura 6.3: Disco rodando sin deslizar.
(d) Supngase que el punto mostrado en la Fig. 6.4 se mueve con velocidad
v de magnitud constante. En este caso el movimiento se da en forma tal
que se debe cumplir la relacin
x
2
(t) + y
2
(t) + z
2
(t) = v
2
= const
t
Figura 6.4: Punto movindose con velocidad de magnitud constante.
(e) Considrese un disco que se mueve sobre un plano horizontal, posible-
mente con deslizamiento, como se muestra en la Fig. 6.5. Segn el sis-
tema coordenado empleado, el movimiento de los puntos del disco obedece
la restriccin
z(t) 0
Figura 6.5: Disco con movimiento sobre el plano x y.
Sea S un sistema de N puntos materiales; en forma bastante general, las
conexiones mecnicas entre los puntos de S pueden expresarse por relaciones
del tipo
f
k
(t, R(t),

R(t)) = 0; k = 1, ..., m (6.1)
donde m es el nmero de restricciones mecnicas, en tanto que R(t) es el vector
formado por los vectores de posicin de todos los puntos, es decir
R(t) :=
r
1
(t)
.
.
.
r
N
(t)
<
3N
Una restriccin f
k
(R(t),

R(t)) = 0, no explcitamente dependiente del tiempo,
se llama estacionaria.
Denicin 6.1 Un vector R que satisface las restricciones mecnicas (6.1)
se dice que es una posicin posible de los puntos de S.
Denicin 6.2 Si la relacin de una conexin mecnica, por ejemplo f
k
, es
integrable, entonces se puede representar en la forma
e
f
k
(t, R(t)) = 0
6.2. FUERZAS GENERALIZADAS 185
y se llama holonmica. En caso contrario, que es el caso general, se llama
no holonmica. Un sistema cuyas restricciones mecnicas son holonmicas
recibe en nombre de holonmico.
Claramente, si S es un sistema holonmico con m conexiones mecnicas, es
posible introducir el vector de parmetros
q :=

q
1
q
2
q
n
T
(6.2)
donde
n = 3N m
tal que las posiciones posibles de los puntos materiales del sistema mecnico
pueden expresarse como
R(t) = R(t, q) (6.3)
El nmero n se conoce como el nmero de grados de libertad del sistema S.
Denicin 6.3 El conjunto de los n parmetros que componen q en (6.2) se
dice que es independiente si la expresin
n
X
i=1
i
R(t)
q
i
= 0,
i
<
se cumple slo si
i
= 0, i = 1, ..., n.
Denicin 6.4 A los n parmetros q
i
, i = 1, ..., n, en (6.2) se les llama coor-
denadas generalizadas si se cumplen las condiciones que siguen.
Para cada instante de tiempo, la funcin (6.3) est denida unvocamente
entre el conjunto de posiciones posibles R(t) de los puntos materiales y
una cierta regin del espacio de q.
Las componentes de q son independientes.
6.2. Fuerzas Generalizadas
Denicin 6.5 Sea la posicin posible
r
k
= r
k
(t, q) , k = 1, ..., N
el desplazamiento innitesimal correspondiente a esta posicin est dado por
dr
k
:=
r
k
t
dt +
n
X
i=1
r
k
q
i
q
i
, k = 1, ..., N
y se llama traslacin posible. Si en particular este desplazamiento se lleva
a cabo a tiempo constante, es decir
r
k
t
= 0, se obtiene
r
k
=
n
X
i=1
r
k
q
i
q
i
, k = 1, ..., N
y recibe el nombre de traslacin virtual posible. En adelante se consideran
slo traslaciones posibles, entonces se suprime este calicativo.
Si las traslaciones de todos los puntos materiales de S son virtuales, el trabajo
desarrollado por las fuerzas en el sistema est dado por
A|
R
: =
N
X
k=1
hF
k
, r
k
i =
N
X
k=1
*
F
k
,
n
X
i=1
r
k
q
i
q
i
+
=
=
n
X
i=1
N
X
k=1
F
k
,
r
k
q
i
!
q
i
=
n
X
i=1
Q
i
q
i
(6.4)
donde
Q
i
:=
N
X
k=1
F
k
,
r
k
q
i
(6.5)
y F
k
, k = 1, ...N, denota la fuerza total sobre el punto k S.
Q :=

Q
1
Q
2
Q
n
T
donde Q
i
, i = 1, ...n, est dado por (6.5) se llama vector de fuerzas general-
izadas. El componente Q
i
recibe el nombre de fuerza generalizada correspon-
diente a la coordenada q
i
.
Observacin 6.1 Ntese que (6.4) puede usarse para calcular la fuerza gener-
alizada Q
i
. De esta ecuacin se ve que si se jan las coordenadas generalizadas
q
j
, j 6= i, es decir, q
j
= 0, j 6= i, se tiene
Q
i
=
A|
R
q
i
(6.6)
6.2. FUERZAS GENERALIZADAS 187
Las restricciones mecnicas se traducen en fuerzas sobre los puntos materiales.
Estas fuerzas se llaman fuerzas de reaccin. A la fuerza de reaccin total ejer-
cida sobre el ksimo punto material del sistema mecnico se le va a denotar
por F
k,reac
. Entonces se tiene que
F
k
= F
k,ef
+F
k,reac
, k = 1, ..., N
donde F
k,ef
recibe el nombre de fuerzas efectivas y engloba las acciones exter-
nas e internas ejercidas sobre la ksima partcula de S.
Observacin 6.2 Con las deniciones
Q
i,ef
:=
N
X
k=1
F
k,ef
,
r
k
q
i
, Q
i,reac
:=
N
X
k=1
F
k,reac
,
r
k
q
i
, i = 1, ..., n
(6.7)
donde Q
i,ef
y Q
i,reac
se llaman, resp., fuerzas generalizadas efectivas y de reac-
cin correspondientes a q
i
, se llega a que
Q
i
= Q
i,ef
+Q
i,reac
o bien
Q = Q
ef
+Q
reac
Denicin 6.7 Las restricciones mecnicas de un sistema se llaman si el tra-
bajo desarrollado por las fuerzas de reaccin sobre cualquier traslacin virtual
R es nulo, es decir
A
reac
|
R
=
N
X
k=1
hF
k,reac
, r
k
i =
n
X
i=1
Q
i,reac
q
i
= 0
para todo q
i
.
El resultado siguiente es obvio.
Lema 6.1 En sistemas cuyas conexiones mecnicas son ideales se tiene
Q
i,reac
= 0 i = 1, ...n
En el ejercicio siguiente se muestra que los sistemas que aparecen tienen conex-
iones mecnicas ideales.
Figura 6.6: Pndulo simple.
Ejercicio 6.1 (a) La Fig. 6.6 muestra un pndulo simple. Este sistema est
compuesto de un punto material, entonces
A
reac
|
R
= hF
reac
, ri = hF
reac
, ri = 0
pues F
reac
y r son ortogonales. Por tanto, en este sistema la restriccin
mecnica es ideal.
(b) Un disco rueda posiblemente con deslizamiento como se muestra en la
Fig. 6.7. Para este sistema F
reac
est dada por la suma de la fuerza de
friccin y de la reaccin del piso, aplicada sobre el punto material A,
entonces
A
reac
|
R
= hF
reac
, r
A
i =

F
reac
,
r
A
t
t = hF
reac
, v
A
i t = 0
pues v
A
= 0. As que la restriccin mecnica de este sistema tambin es
ideal.
Figura 6.7: Disco en movimiento.
6.3. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE 189
6.3. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange
Lema 6.2 (Lagrange) Sea S un sistema holonmico de N puntos materiales
cuyas masas no dependen de la velocidad q ni de la posicin q,. En un sistema
tal la dinmica queda gobernada por la siguiente ecuacin diferencial
d
dt
T
q
i

T
q
i
= Q
i
, i = 1, ..., n (6.8)
donde T es la energa cintica total d S.
Prueba. Sea m
k
la masa de la ksima partcula de S. Por la Segunda
Ley de Newton
d
dt
(m
k
v
k
) = F
k
, k = 1, ..., N (6.9)
Multiplicando escalarmente (6.9) por
r
k
q
i
y sumando sobre k = 1, ..., N, se
obtiene
N
X
k=1
d
dt
(m
k
v
k
) ,
r
k
q
i
=
N
X
k=1
F
k
,
r
k
q
i
= Q
i
(6.10)
Dado que
d
dt
(m
k
v
k
) ,
r
k
q
i
=
d
dt
m
k
v
k
,
r
k
q
i
m
k
v
k
,
d
dt
r
k
q
i
el miembro izquierdo de (6.10) se puede presentar como

N
X
k=1
d
dt
(m
k
v
k
) ,
r
k
q
i
=
N
X
k=1
d
dt
m
k
v
k
,
r
k
q
i
m
k
v
k
,
d
dt
r
k
q
i
pero, siguiendo un procedimiento similar al empleado en la seccin Cinemti-

ca en Coordenadas Generales del Cap. 1, se verica fcilmente que
r
k
q
i
=
v
k
q
i
,
d
dt
r
k
q
i
=
v
k
q
i
entonces
N
X
k=1
d
dt
(m
k
v
k
) ,
r
k
q
i
=
N
X
k=1
d
dt
m
k
v
k
,
v
k
q
i
m
k
v
k
,
v
k
q
i
y ya que
v
k
,
v
k
q
i
=

q
i
1
2
hv
k
, v
k
i
,

v
k
,
v
k
q
i
=

q
i
1
2
hv
k
, v
k
i

se llega a que
N
X
k=1
d
dt
(m
k
v
k
) ,
r
k
q
i
=
d
dt
T
q
i

T
q
i
puesto que
T :=
1
2
N
X
k=1
m
k
hv
k
, v
k
i
Lema 6.3 Si las fuerzas efectivas son potenciales, entonces las fuerzas gen-
eralizadas efectivas tambin lo son, es decir, si existen N funciones escalares
tal que
F
k,ef
=
k
(r
k
) , k = 1, ..., N
entonces
Q
ef
=
q
V (t, q)
donde
V (t, q) := (R(t, q)) :=
n
X
k=1
k
(r
k
(t, q)) (6.11)
Prueba. Recurdese que
Q
i,ef
:=
N
X
k=1
F
k,ef
,
r
k
q
i
y dado que las fuerzas externas son potenciales

Q
i,ef
=
N
X
k=1
k
(r
k
) ,
r
k
q
i
pero en vista de que
k
(r
k
) ,
r
k
q
i
=

q
i
k
(r
k
(t, q))
se concluye que
Q
i,ef
=

q
i
N
X
k=1
k
(r
k
(t, q))
Observacin 6.3 Dado que las fuerzas efectivas se pueden separar en una
parte potencial y una no potencial, se sigue que
Q
ef
= Q
pot
+Q
nopot
entonces la ecuacin (6.8) se puede rescribir en forma vectorial como
d
dt
q
T
q
T = Q
pot
+Q
nopot
+Q
reac
(6.12)
donde
Q
pot
:=
q
V (t, q)
y V (t, q) est dada por (6.11).
Denicin 6.8 La funcin
L(t, q, q) := T (t, q, q) V (t, q)
recibe el nombre de funcin de Lagrange para el sistema S.
Las deniciones de Q
pot
y L previas permiten expresar la ecuacin (6.12) en
la forma
d
dt
q
L(t, q, q)
q
L(t, q, q) = Q
nopot
+Q
reac
denominada ecuacin de Lagrange. Una forma ms comn de la expresin
previa se obtiene si se considera que las restricciones mecnicas son ideales, en
tal caso
Q
reac
= 0
y la ecuacin de Lagrange se reduce a
d
dt
q
L(t, q, q)
q
L(t, q, q) = Q
nopot
(6.13)
La ecuacin de Lagrange es una herramienta muy poderosa en la determi-
nacin de las ecuaciones de movimiento de los puntos materiales de un sistema
mecnico. Este punto se ilustra con unos ejemplos.
Ejemplo 6.2 En la Fig. 6.8 se muestra un pndulo simple cuyo brazo es un
resorte de rigidez k. Obtener las ecuaciones de movimiento del punto de masa
m.
Figura 6.8: Pndulo de brazo elstico.
Solucin. La restriccin mecnica en este sistema est dada por la relacin
z 0 (6.14)
la cual evidentemente es ideal, entonces se requieren dos parmetros adi-
cionales, por ejemplo l y , por lo que las coordenadas generalizadas sern
q
1
:= l, q
2
:=
Claramente se tiene
x = q
1
senq
2
, y = q
1
cos q
2
de donde
x = q
1
sen q
2
+q
1
q
2
cos q
2
y = q
1
cos q
2
q
1
q
2
sen q
2
por tanto la energa cintica tiene la expresin
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
m( q
2
1
+q
2
1
q
2
2
)
Se puede ahora calcular las fuerzas generalizadas va la expresin (6.6)
Q
1
=
(mg cos q
2
k(q
1
l
0
))(q
1
)
q
1
= mg cos q
2
k (q
1
l
0
)
Q
2
=
mg senq
2
(q
1
q
2
)
q
2
= mgq
1
senq
2
donde l
0
representa la longitud nominal del resorte (sin deformacin). Se est
ahora en condiciones de calcular las ecuaciones de Lagrange, usando (6.8).
Para la primera se tiene
d
dt

q
1
T

q
1
T = Q
1
por lo que
q
1
q
1
q
2
2
= g cos q
2
k
m
(q
1
l
0
) (6.15)
en tanto que para la segunda
d
dt

q
2
T

q
2
T = Q
2
de donde
2q
1
q
1
q
2
+q
2
1
q
2
= gq
1
sen q
2
(6.16)
De manera alternativa se puede usar la expresin (10.1) para llegar a los mis-
mos resultados, para esto ntese que si se elige como nivel de referencia po-
tencial gravitatorio el origen del sistema coordenado, fcilmente se comprueba
que
V (t, q) = (R(t, q)) = mgq
1
cos q
2
+
1
2
k (q
1
l
0
)
2
entonces la funcin de Lagrange resulta
L = T V =
1
2
m( q
2
1
+q
2
1
q
2
2
) +mgq
1
cos q
2
1
2
k (q
1
l
0
)
2
En vista de que las restricciones son ideales y de que no hay fuerzas no poten-
ciales, de (10.1) se tiene para la primera ecuacin
d
dt

q
1
L

q
1
L = 0
por tanto
d
dt
(m q
1
)
mq
1
q
2
2
+mg cos q
2
k (q
1
l
0
)
= 0
de donde se sigue (6.15), en tanto que para la segunda
d
dt

q
2
L

q
2
L = 0
as que
d
dt
(mq
2
1
q
2
) +mgq
1
sen q
2
= 0
y se obtiene (6.16).
Ejemplo 6.3 En la Fig. 6.9 aparece un bloque de masa M que puede deslizar
sin friccin sobre una supercie horizontal. El movimiento del bloque se debe al
pndulo de masa m que tiene adosado como se muestra. (a) Obtener las ecua-
ciones de Lagrange del sistema. (b) Determinar aproximadamente el movimien-
to para ngulos del pndulo pequeos.
Figura 6.9: Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una supercie
horizontal.
Solucin. (a) Dentense las masas M y m por 1 y 2, respectivamente.
Dado que el movimiento es planar, se tienen las dos siguientes restricciones
mecnicas ideales
y
1
0, (x
2
x
1
)
2
+y
2
2
l = const
t
se requieren, entonces, dos coordenadas generalizadas. Se eligen como tales
q
1
= x
1
, q
2
=
Se va a determinar primero la energa cintica, la cual, por el teorema de
Kening, resulta
T =
1
2
(M +m) q
2
1
+
1
2
ml
2
q
2
2
+ml q
1
q
2
cos q
2
Si se escoge como nivel de referencia de la energa potencial la supercie de
deslizamiento, se tiene
V = mgl cos q
2
Los dos ltimos resultados permiten obtener la funcin de Lagrange
L := T V =
1
2
(M +m) q
2
1
+
1
2
ml
2
q
2
2
+ml ( q
1
q
2
+g) cos q
2
Ntese que no hay fuerzas no potenciales. La primera ecuacin de Lagrange se
obtiene con
d
dt
L
q
1

L
q
1
= 0
de donde
d
dt
[(M +m) q
1
+ml q
2
cos q
2
] = 0
o bien
(M +m)

q
1
+ml
q
2
cos q
2
q
2
2
sen q
2
= 0 (6.17)
Para la segunda ecuacin se tiene
d
dt
L
q
2

L
q
2
= 0
entonces
d
dt
m
l
2
q
2
+l q
1
cos q
2
+ml ( q
1
q
2
+g) sen q
2
= 0
de donde nalmente
l
q
2
+

q
1
cos q
2
+g senq
2
= 0 (6.18)
(b) Si q
2
0 y q
2
0, entonces
senq
2
q
2
, cos q
2
1, q
2
2
0, q
2
2
0
En estas condiciones las ecuaciones de Lagrange (6.17 y 6.18) se reducen a
(M +m)

q
1
+ml
q
2
= 0
l
q
2
+

q
1
+gq
2
= 0
y de estas ltimas se obtiene
q
2
+f
2
q
2
= 0
con
f
2
:=
g
l
1 +
m
M
De esta expresin se deduce que q

2
presenta un movimiento oscilatorio de
frecuencia angular f y periodo con valores
f =
r
g
l
1 +
m
M
, =
2
f
=
2
q
g
l
1 +
m
M
En particular si M m, entonces
f
r
g
l
, 2
s
l
g
Ejemplo 6.4 Para el sistema mecnico de la Fig. 6.10, determinar las ecua-
ciones de Lagrange. Considrese que las fuerzas de restitucin de los resortes
son del tipo
F
res
= k
donde k es la llamada constante de rigidez de los resortes y es la deformacin
experimentada. Supngase que el cilindro es slido y rueda sin deslizar, en
tanto que el bloque experimenta friccin viscosa en su cara inferior y est
sujeto a una accin externa como la mostrada.
Figura 6.10: Sistema mecnico de dos masas.
Solucin. El sistema mecnico en cuestin est formado por dos elementos
sujetos a las siguientes restricciones mecnicas ideales
z
1
= z
2
= y
1
= y
2
0
entonces se requieren dos coordenadas generales para llevar a cabo el anlisis,
las ms adecuadas son
q
1
:= x
1
, q
2
:= x
2
donde x
1
y x
2
denotan, respectivamente, los desplazamientos del bloque y del
cilindro. El primer paso a seguir es la obtencin de la expresin para la energa
cintica, la cual est dada por
T = T
1
+T
2
donde los subndices 1 y 2 denotan al bloque y al cilindro, resp. De manera
directa
T
1
=
1
2
m
1
q
2
1
,
en tanto que para determinar T
2
se debe recurrir a la seccin Propiedades del
Centro Inercial del Captulo 3, entonces
T
2
=
1
2
m
2
q
2
1
+
1
2
m
2
q
2
2
+m
2
q
1
q
2
+
1
2
I
2
donde el momento de inercia I
y la velocidad angular tienen las expresiones

I
=
1
2
m
2
r
2
, =
q
2
r
con r el radio del cilindro; as que
T =
1
2
(m
1
+m
2
) q
2
1
+m
2
q
1
q
2
+
3
4
m
2
q
2
2
El siguiente paso consiste en obtener la expresin para la energa potencial.
Para un resorte del tipo que tiene este sistema, la energa potencial est dada
por
res
() =
k
2
2
entonces
V = 2
1
2
c (q
1
q
0,1
)
2
+
1
2
(2c) (q
2
q
0,2
)
2
= c
(q
1
q
0,1
)
2
+ (q
2
q
0,2
)
2
donde q
0,i
, i = 1, 2, representa la posicin sin deformacin para los resortes.
As que la funcin de Lagrange resulta
L := T V =
1
2
(m
1
+m
2
) q
2
1
+m
2
q
1
q
2
+
3
4
m
2
q
2
2
c
(q
1
q
0,1
)
2
+ (q
2
q
0,2
)
2
Toca ahora determinar las fuerzas generalizadas no potenciales. De la expresin

(6.6) se sigue inmediatamente que
Q
1,nopot
= F
ext
q
1
, Q
2,nopot
= 0
donde q
1
es la fuerza de friccin viscosa sobre el bloque. Ahora es posible de-
terminar las ecuaciones de Lagrange mediante (10.1). Para la primera ecuacin
se tiene
d
dt

q
1
L

q
1
L = Q
1,nopot
entonces
d
dt
[(m
1
+m
2
) q
1
+m
2
q
2
] + 2c (q
1
q
0,1
) = F
ext
q
1
por tanto
(m
1
+m
2
)

q
1
+m
2
q
2
+
q
1
+ 2c (q
1
q
0,1
) = F
ext
La segunda ecuacin est dada por
d
dt

q
2
L

q
2
L = Q
2,nopot
as que
d
dt
m
2
q
1
+
3
2
m
2
q
2
+ 2c (q
2
q
0,2
) = 0
de donde
m
2
q
1
+
3
2
q
2
+ 2c (q
2
q
0,2
) = 0
6.4. Ecuaciones de Lagrange en Forma de Cauchy
Denicin 6.9 Se dice que la ecuacin diferencial
F
t, x, x,

x, , x
(n)
= 0
puede presentarse en la forma de Cauchy si es algebraicamente equivalente a
x
(n)
= G
t, x, x,

x, , x
(n1)
En las coordenadas generalizadas q <

n
, la energa cintica presenta una
expresin interesante. Recurdese que
T :=
1
2
X
iS
m
i
hv
i
, v
i
i (6.19)
pero
v
i
:=
dr
i
dt
(t, q) =
r
i
t
+
n
X
j=1
r
i
q
j
q
j
entonces (6.19) resulta
T = T
0
+T
1
+T
2
donde
T
0
:=
1
2
X
iS
m
i
r
i
t
,
r
i
t
=
1
2
X
iS
m
i
r
i
t
2
6.4. ECUACIONES DE LAGRANGE EN FORMA DE CAUCHY 199
T
1
:=
X
iS
m
i
*
r
i
t
,
n
X
j=1
r
i
q
j
q
j
+
(6.20)
T
2
:=
1
2
X
iS
m
i
*
n
X
j=1
r
i
q
j
q
j
,
n
X
j=1
r
i
q
j
q
j
+
=
1
2
X
iS
m
i
n
X
j=1
r
i
q
j
q
j
2
(6.21)
La propiedad de linealidad del producto interno permite obtener expresiones
ms compactas para T
1
y T
2
. De (6.20)
T
1
=
n
X
j=1
X
iS
m
i
r
i
t
,
r
i
q
j
q
j
= hb(t, q) , qi
con
b
j
:=
X
iS
m
i
r
i
t
,
r
i
q
j
, j = 1, ..., n
y de (6.21)
T
2
=
1
2
n
X
j=1
n
X
k=1
X
iS
m
i
r
i
q
j
,
r
i
q
k
!
q
j
q
k
=
1
2
q
T
A(t, q) q
donde la matriz simtrica A = (a
jk
) <
nn
tiene como componente genrico
a
jk
=
X
iS
m
i
r
i
q
j
,
r
i
q
k
(6.22)
Teorema 6.1 La matriz A(t, q) recin denida tiene la propiedad
det A(t, q) 6= 0 t, q
Prueba. Supngase que det A(t, q) = 0, entonces existen nmeros
k
, k =
1, ..., n no todos nulos tal que
n
X
k=1
a
jk
k
= 0 j = 1, ..., n
la multiplicacin por
j
lleva a
j
n
X
k=1
a
jk
k
= 0 j = 1, ..., n
y la suma sobre j
n
X
j=1
n
X
k=1
a
jk
k
= 0
De aqu y de (6.22)
n
X
j=1
n
X
k=1
X
iS
m
i
r
i
q
j
,
r
i
q
k
k
= 0
o bien
X
iS
m
i
n
X
j=1
j
r
i
q
j
,
n
X
k=1
k
r
i
q
k
!
=
X
iS
m
i
n
X
k=1
k
r
i
q
k
2
= 0
de donde se debe tener que
n
X
k=1
k
r
i
q
k
= 0 i S
o bien
n
X
k=1
k
R
q
k
= 0
lo cual contradice el hecho de que los parmetros q son independientes.
Corolario 6.1 Las ecuaciones de Lagrange (6.8) se pueden presentar en la
forma de Cauchy, es decir
q = F (t, q, q, Q) (6.23)
Prueba. Se ha mostrado que en coordenadas generalizadas, la energa
cintica tiene la expresin
T (t, q, q) = T
0
(t, q) +b
T
(t, q) q +
1
2
q
T
A(t, q) q
adems, de (6.12), las ecuaciones de Lagrange pueden presentarse como
d
dt
q
T
q
T = Q
entonces
d
dt
[b(t, q) +A(t, q) q]
q
T (t, q, q) = Q
6.5. MODELOS ELCTRICOS Y ELECTROMECNICOS 201
de donde
b
t
(t, q)+
n
X
j=1
b
q
j
(t, q) q
j
+
dA
dt
(t, q) q+A(t, q)

q
q
T (t, q, q) = Q (6.24)
y de aqu, en vista de que A(t, q) es invertible, se sigue el resultado.
Observacin 6.4 Si las restricciones mecnicas del sistema son estacionar-
ias, (6.24) se reduce a
dA
dt
(t, q) q +A(t, q)

q
q
T (t, q, q) = Q
donde
T (t, q, q) =
1
2
q
T
A(t, q) q
y si adems m
k
= const
t
, k = 1, ..., N, entonces la ecuacin se reduce an ms
A(q)

q
q
T (q, q) = Q
En este ltimo caso, el sistema se llama estacionario.
6.5. Modelos Elctricos y Electromecnicos
Los sistemas mecnicos guardan muchas similitudes con los sistemas elctri-
cos; esta circunstancia permite que las ecuaciones de Lagrange, obtenidas con-
siderando sistemas del primer tipo, puedan ser aplicables a sistemas de la
segunda clase. Para ver esto, se hace enseguida una compilacin de algunas de
las principales relaciones de la electricidad, el electromagnetismo y los circuitos
elctricos.
6.5.1. Algunas Relaciones Fsicas
1. El ujo electromagntico y la corriente i que lo produce guardan la
relacin
= Li (6.25)
donde L es una constante que depende de factores geomtricos y de
entorno llamada inductancia. Un componente elctrico que se comporta
segn (6.25) tambin recibe el nombre de inductancia.
2. Los cambios de ujo electromagntico originan potenciales elctricos,
ambos estn relacionados por la Ley de Faraday
u
L
=
d
dt
donde u
L
denota el voltaje en los terminales de la inductancia a raz del
cambio de ujo. Considerando (6.25), la ley de Faraday puede expresarse
en la forma
u
L
= L
di
dt
(6.26)
3. En elementos resistivos el voltaje u
R
entre los bornes del componente y
la corriente i que circula por l obedecen la Ley de Ohm, que se enuncia
como
u
R
= Ri (6.27)
donde R es una constante que depende del componente denominado
resistencia.
4. El voltaje u
C
entre los terminales de una capacitancia y la carga q que
se encuentra en sus placas siguen la relacin
u
C
=
q
C
, =
1
C
Z
idt (6.28)
donde C es una constante que depende de la geometra y el entorno
denominada capacitancia. Si se considera que la corriente se dene como
la variacin temporal de carga, es decir
i :=
dq
dt
(6.29)
entonces, de forma alterna, (6.28) se expresa en los trminos
u
C
=
1
C
Z
idt (6.30)
5. Las leyes de Kirchho establecen dos relaciones matemticas fundamen-
tales en el anlisis de circuitos elctricos.
Ley de la Malla: la suma de los voltajes en todo lazo cerrado de un
circuito elctrico es nula.
Ley del Nodo: la suma de las corrientes en todo punto de un circuito
elctrico es nula.
Las leyes de Kirchho en combinacin con las relaciones (6.26, 6.27 y 6.30)
permiten establecer las ecuaciones dinmicas que siguen las corrientes y los
voltajes en los circuitos elctricos: la Ley de la Malla para las primeras y la
Ley del Nodo para los segundos.
Figura 6.11: Circuito elctrico en serie.
Por ejemplo, considrese el circuito mostrado en la Fig. 6.11. Por la Ley de la
Malla se tiene
u
R
+u
C
= e +u
L
de donde, por las relaciones (6.26, 6.27 y 6.30),
Ri +L
di
dt
+
1
C
Z
idt = e (6.31)
Empleando (6.29), en trminos de la carga q la expresin (6.29) resulta
L
q +R q +
1
C
q = e (6.32)
Figura 6.12: Circuito elctrico en paralelo.
Otro ejemplo. Considrese ahora el circuito que aparece en la Fig. 6.12. Por la
Ley del Nodo
i
R
+i
C
= i +i
L
Dado que el voltaje entre los bornes de todos los componentes elctricos es el
mismo, denotado u, se sigue de (6.26, 6.27 y 6.30)
u
R
+
1
L
Z
udt +C u = i (6.33)
La derivacin de (6.33) lleva a
C
u +
1
R
u +
1
L
u =
di
dt
(6.34)
6.5.2. Tabla de Analogas Electromecnicas
Considrese una partcula material que se mueve en una lnea bajo las condi-
ciones
T =
a
2
q
2
, V =
c
2
q
2
, Q
nopot
=

Qb q, Q
reac
= 0
donde

Q es una fuerza preasignada actuando sobre la partcula, b q denota
friccin viscosa y q es su posicin sobre la lnea. De manera inmediata, la
ecuacin de Lagrange correspondiente resulta
a
q +cq =

Qb q (6.35)
El anlisis y la comparacin de la ecuacin (6.35), por un lado, y las ecuaciones
(6.32 y 6.34), por otro, permiten establecer de manera evidente una serie de
analogas entre los conceptos mecnicos y los elctricos. La tabla (6.36) muestra
en forma condensada estas analogas.
Sistema (coordenadas) T V Q
nopot
Mecnico (posicin q) a b c
1
2
a q
2 1
2
cq
2

Qb q
1. Elctrico (carga q) L R
1
C
1
2
L q
2 1
2C
q
2
e R q
2. Elctrico (voltaje u) C
1
R
1
L
1
2
C u
2 1
2L
u
2 di
dt

1
R
u
(6.36)
La utilidad de las analogas obtenidas queda evidenciada por unos ejemplos.
Ejemplo 6.5 Obtener las ecuaciones dinmicas que gobiernan el comportamien-
to de la carga en el circuito de la Fig. 6.13.
Figura 6.13: Circuito de dos lazos.
Solucin. De la Fig. 6.13 y de la tabla (6.36) se tiene
i
1
:=
dq
1
dt
, i
2
:=
dq
2
dt
y
Q
1,nopot
= e R
1
q
1
, Q
2,nopot
= R
2
q
2
adems de
T =
L
1
q
2
1
2
+
L
2
q
2
2
2
, V =
q
2
1
2C
1
+
(q
1
q
2
)
2
2C
2
+
q
2
2
2C
3
de donde
L = T V =
L
1
q
2
1
2
+
L
2
q
2
2
2

q
2
1
2C
1

(q
1
q
2
)
2
2C
2

q
2
2
2C
3
La primera ecuacin de Lagrange est dada por
d
dt
L
q
1

L
q
1
= Q
1,nopot
se sigue entonces que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta
L
1
q
1
+R
1
q
1
+
q
1
C
1
+
q
1
q
2
C
2
= e
Por otro lado, la segunda ecuacin de Lagrange
d
dt
L
q
2

L
q
2
= Q
2,nopot
da lugar a que la ecuacin de la carga del segundo lazo sea
L
2
q
2
+R
2
q
2
+
q
2
C
3
+
q
2
q
1
C
2
= 0
Ejemplo 6.6 En la Fig. 6.14 se muestra el circuito elctrico de un transfor-
mador con carga resistiva. Obtener las ecuaciones dinmicas de la carga.
Figura 6.14: Transformador elctrico.
Solucin. Ntese primero que el ujo electromagntico sobre un ramal del
transformador debido a la corriente sobre el otro est dado por
12
= i
1
,
21
= i
2
(6.37)
donde es una constante del transformador denominada inductancia mutua.
De la Fig. 6.14 y de la tabla (6.36) se tiene
i
i
:=
dq
i
dt
, i = 1, 2
y
Q
1,nopot
= e R
1
q
1
, Q
2,nopot
= R
2
q
2
adems de
T =
L
1
q
2
1
2
+
L
2
q
2
2
2
q
1
q
2
, V = 0
donde el doble signo del tercer trmino de T toma en consideracin el efecto
de la inductancia mutua. Las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
d
dt
T
q
i

T
q
i
= Q
i,nopot
, i = 1, 2
entonces se sigue que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta
L
1
q
1
q
2
+R
1
q
1
= e (6.38)
y para el segundo
L
2
q
2
q
1
+R
2
q
2
= 0 (6.39)
A manera de comprobacin de la tcnica dada por las ecuaciones de Lagrange,
se van a obtener las mismas ecuaciones por el mtodo alternativo de la Ley
de Malla. Usando las expresiones (6.37), los ujos electromagnticos sobre las
ramas del transformador estn dados por
1
= L
1
i
1
21
= L
1
i
1
i
2
2
= L
2
i
2
12
= L
2
i
2
i
1
Por la Ley de Faraday se tiene
U
L
1
=
d
1
dt
, U
L
2
=
d
2
dt
y por la Ley de la Malla
R
1
i
1
= e +U
L
1
, r
2
i
2
= U
L
2
o bien
R
1
i
1
+L
1
di
1
dt

di
2
dt
= e
R
2
i
2
+L
2
di
2
dt

di
1
dt
= 0
de donde se siguen las ecuaciones (6.38 y 6.39).
Ejercicio 6.2 En el circuito que se presenta en la Fig. 6.15 se desea deter-
minar los valores de la inductancia mutua del transformador y del capacitor
C
12
de modo que no haya inuencia entre los lazos.
Solucin. Del ejemplo previo y de la tabla (6.36) se sigue que
T =
1
2
L
1
q
2
1
+
1
2
L
2
q
2
2
q
1
q
2
y
V =
q
2
1
2C
1
+
q
2
2
2C
2
+
(q
1
q
2
)
2
2C
12
y dado que
Q
1,nopot
= Q
2,nopot
= 0
Figura 6.15: Circuito de transformador y capacitancia variable.
por la tcnica de las ecuaciones de Lagrange se tiene
L
1
q
1
q
2
+
q
1
C
1
+
q
1
q
2
C
12
= 0
L
2
q
2
q
1
+
q
2
C
2

q
1
q
2
C
12
= 0
(6.40)
L
1
q
1
q
2
+
q
1
C
1
+
q
1
q
2
C
12
= 0
L
1
L
2
q
2
L
1
q
1
+L
1
q
2
C
2
L
1
q
1
q
2
C
12
= 0
Ahora la multiplicacin de la primera ecuacin de (6.40) por L
2
y de la segunda
por y su posterior suma, dan como resultado
L
1
L
2
q
1
+
L
2
C
1

C
12
+
L
2
C
12
q
1
+
L
2
C
12
+

C
2
+

C
12
q
2
= 0
en tanto que si se multiplica la primera ecuacin de (6.40) por y la segunda
por L
1
, su suma llevan a
L
1
L
2
q
2
+

C
1
+

C
12

L
1
C
12
q
1
+

C
12
+
L
1
C
2
+
L
1
C
12
q
2
= 0
Si se desea que las dinmicas de q
1
y q
2
sean independientes entre s, se debe
tener
L
2
C
12
+

C
2
+

C
12
= 0

C
12
+
L
1
C
2
+
L
1
C
12
= 0
o bien
C
12
C
2
+ = L
2
C
12
C
1
+ = L
1
de donde
=
L
1
C
1
L
2
C
2
C
1
C
2
C
12
=

L
2
C
1
C
2
L
1
C
1
L
2
C
2
1
C
2
El siguiente ejemplo muestra que los sistemas electromecnicos pueden abor-
darse con la tcnica estudiada.
Ejemplo 6.7 En la gura 6.16 se presenta un sistema electromecnico. Se
trata de un circuito elctrico en el cual el capacitor est formado por una
placa ja y otra mvil suspendida de un resorte. Sobre sta placa acta una
fuerza externa F (t) adems de la atraccin elctrica ejercida por la otra placa,
por lo la separacin entre placas d (t) es una funcin temporal. Obtnganse
las ecuaciones dinmicas de la carga elctrica y la posicin de la placa mvil
del capacitor considerando que si la distancia entre placas es a, entonces la
capacidad es C
a
.
Figura 6.16: Sistema electromecnico de capacitor variable.
Solucin. Recurdese que la capacidad del capacitor de placas paralelas
mostrado se obtiene por
C (t) =
S
4d (t)
(6.41)
donde es una constante que depende del entorno y S denota el rea de las
placas. Dado que se sabe que si d = a entonces C = C
a
, se tiene
C
a
=
S
4a
y con esta relacin, (6.41) se puede expresar como
C (t) = C
a
a
d (t)
adems si x := a d denota la separacin residual respecto de a se tiene
nalmente
C = C
a
a
a x
Si se seleccionan como coordenadas generalizadas
q
1
:=
Z
idt, q
2
= x
de la tabla (6.36) y de la Fig. 6.16 se tiene
T =
L
2
q
2
1
+
m
2
q
2
2
V =
q
2
1
2C
o
+
q
2
1
2C
a
a
(a q
2
) +
k
2
q
2
2
mgq
2
donde k es el coeciente de rigidez del resorte. Claramente tambin se tiene
Q
1,nopot
= e R q
1
, Q
2,nopot
= F
Se puede obtener ahora la funcin de Lagrange L = T V y ya que
d
dt
L
q
i

L
q
i
= Q
i,nopot
, i = 1, 2
se verica que las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
L
q
1
+
q
1
Co
+
q
1
Caa
(a q
2
) +R q
1
= e
m
q
2
q
2
1
2C
a
a
+kq
2
mg = F (t)
Ejercicio 6.3 El sistema electromecnico que aparece en la Fig. 6.17 consiste
de un electroimn cuya funcin es atraer el cuerpo metlico de masa m que se
muestra. El valor de la inductancia

L del electroimn es una funcin conocida
de la separacin x existente entre la masa m y el ncleo del electroimn. (a)
Obtener las ecuaciones de Lagrange para la carga elctrica en el circuito y para
la distancia x. (b) Considerando que la fuente de tensin elctrica es de CD,
determinar el valor x de equilibrio.
Figura 6.17: Sistema electromecnico de inductancia variable.
Solucin. (a) Las coordenadas generales son
q
1
:=
Z
i(t)dt, q
2
:= x
entonces de la tabla (6.36) y de la Fig. 6.17 se sigue que
T =
1
2

L(q
2
) q
2
1
+
1
2
m q
2
2
V =
1
2
k (q
2
q
2,0
)
2
+mgq
2
donde q
2,0
denota el valor de q
2
para el cual los resortes no estn esforzados y
k/2 es la constante de rigidez de los mismos. Adems claramente
Q
1,nopot
= e R q
1
, Q
2,nopot
= 0
Se puede obtener ahora la funcin de Lagrange L = T V la cual resulta
L =
1
2
h
L(q
2
) q
2
1
+m q
2
2
k (q
2
q
2,0
)
2
mgq
2
i
y ya que
d
dt
L
q
i

L
q
i
= Q
i,nopot
, i = 1, 2
entonces las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
d
dt
h
L(q
2
) q
1
i
+R q
1
= e
d
dt
(m q
2
)

L
0
(q
2
) q
2
1
+k (q
2
q
2,0
) +mg = 0
de donde
L(q
2
)

q
1
+
h
L
0
(q
2
) q
2
+R
i
q
1
= e
m
q
2

L
0
(q
2
) q
2
1
+k (q
2
q
2,0
) +mg = 0
(6.42)
(b) En el equilibrio se tiene
e E = const
t
,

q
1
= 0, q
2
=

q
2
= 0
entonces de (6.42) se tiene
q
1
= i
eq
=
E
R
en tanto que q
2,eq
= x
eq
debe cumplir con la relacin
x
eq
= q
2,0
m
k
g +
1
k

L
0
(q
2,eq
)
E
R
2
Captulo 7
Equilibrio y Estabilidad
En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la deter-
minacin de las posiciones de equilibrio y su calidad de estabilidad son problemas
tradicionales de fundamental importancia, que a la fecha han sido parcialmente re-
sueltas. En este captulo, con el apoyo de los conceptos y resultados estudiados hasta
este punto, como son las coordenadas y las fuerzas generalizadas, se aborda el estu-
dio de estos tpicos y se consignan los resultados ms importantes. Como se ver,
la teora ms desarrollada es la que trata de los sistemas conservativos, misma que
ocupa la mayor parte del captulo.
7.1. Denicin de Equilibrio
Considrese el sistema mecnico S con N partculas materiales y m restric-
ciones mecnicas estacionarias. En estas circunstancias, la expresin de las
posiciones posibles en coordenadas generalizadas, R(t) = R(t, q) , introduci-
da en el captulo previo, es estacionaria, es decir R = R(q) .
Recurdese del mismo captulo que, en la forma de Cauchy, las ecuaciones de
Lagrange para el sistema S tienen la expresin
q = F (t, q, q, Q) . (7.1)
Denicin 7.1 Dado Q, se dice que q
es una posicin de equilibrio del sis-

tema S si se cumple la condicin
F (t, q
, 0, Q) 0.
Observacin 7.1 En otros trminos, q
es una posicin de equilibrio si cuan-

do el sistema se encuentra en esa posicin y la velocidad es nula, entonces ah
213
214 CAPTULO 7. EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD
permanece indenidamente. La condicin de que la transformacin R = R(q)
sea estacionaria asegura que todo equilibrio en el espacio q es un equilibrio en
el espacio R y viceversa. Por economa, a las posiciones de equilibrio se les
llamar sencillamente equilibrios
Observacin 7.2 Por la Segunda Ley de Newton, la posicin q
es un equi-
librio si y slo si en esa posicin la fuerza total sobre cada partcula de S
permanece nula, i.e.
F
i
0, i S.
La observacin inmediata anterior permite formular el siguiente resultado im-
portante.
Lema 7.1 (Principio de los desplazamientos virtuales) La posicin q
es un equilibrio si y slo si, en esa posicin, el trabajo elemental realizado

por las fuerzas sobre S a lo largo de cualquier traslacin virtual, respecto de
R
:= R(q
) , es nulo.
Prueba. Sea R
:= R(q
) el vector de posiciones correspondiente al equi-

librio q
; por la observacin previa R
es equilibrio slo si y slo si en esa

posicin
F
i
0, i = 1, ..., N,
lo cual a su vez equivale a que el trabajo realizado por estas fuerzas a lo largo
de cualquier traslacin virtual respecto de R
es nulo, es decir
A|
R
:=
N
X
k=1
hF
k
, r
k
i = 0.
El resultado recin establecido deriva en dos criterios muy tiles.
Corolario 7.1 La posicin q
es un equilibrio si y slo si en esa posicin

Q 0.
Prueba. Recurdese que en coordenadas generalizadas
A|
R
:=
n
X
i=1
Q
i
q
i
.
Por el lema anterior, q
es un equilibrio si y slo si en esa posicin A|

R
= 0
q, entonces el resultado sigue.
7.2. EQUILIBRIOS EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 215
Corolario 7.2 Si el sistema S tiene restricciones ideales, entonces q
es un
equilibrio si y slo si en esa posicin Q
ef
0.
Prueba. El resultado se obtiene a partir del corolario anterior y de la
denicin
Q := Q
ef
+Q
reac
ya que en sistemas con restricciones ideales
Q
reac
0.
Observacin 7.3 Los resultados anteriores valen tambin para el caso en que
la transformacin R(t) = R(t, q) sea no estacionaria, para ello basta denir
los equilibrios en el espacio R en lugar de hacerlo en el espacio q.
Se dice que la posicin R
es un equilibrio si cuando el sistema se encuentra

en esa posicin y las velocidades en el instante inicial son nulas, entonces el
sistema permanece en R
indenidamente.
Ntese que si la transformacin R(t) = R(t, q) es no estacionaria, los
equilibrios en q y en R no necesariamente coinciden, sin embargo, este hecho
no es importante en vista de que los equilibrios que interesan son los que el
sistema presenta en R.
Ahora bien, puede emplearse el mismo procedimiento de la prueba del lema
anterior para vericar que, en este caso, tambin es vlido el principio de los
desplazamientos virtuales y las conclusiones de los dos corolarios inmediatos
anteriores.
Para las necesidades de este captulo el resultado importante es el dado por
el primer corolario, entonces no es trascendente en qu espacio se denen los
equilibrios.
7.2. Equilibrios en Sistemas Conservativos
En el Cap. 6 se mostr que si todas las fuerzas efectivas son potenciales, las
fuerzas generalizadas efectivas tambin lo son y cumplen
Q
ef
=
q
V (t, q) , (7.2)
donde V (t, q) es la energa potencial del sistema y se obtiene como fue indicado
en ese captulo. La relacin (7.2) en combinacin con el criterio dado por el
segundo corolario previo, permiten establecer que en las posiciones de equilibrio
el gradiente de la energa potencial se anula, es decir, si la posicin q
es un
equilibrio entonces
q
V (t, q) 0, (7.3)
en particular, las posiciones donde la energa potencial alcanza sus extremos
son equilibrios, i.e. sea
q
:= arg ext
q
V (t, q) ,
entonces q
es un equilibrio.
En los ejemplos que siguen se maniesta la utilidad de la condicin (9.3).
Ejemplo 7.1 En la Fig. 7.1 aparece un capacitor con carga q y cuyas placas
estn sujetas por sendos resortes como se muestra. La separacin d entre las
placas es variable y cada placa tiene una masa m. Considrese que cuando
los resortes no estn cargados la separacin entre placas es y la capacidad
tiene el valor nominal C
. Los resortes tienen una constante de rigidez k.

Determinar la posicin de equilibrio de las placas.
Figura 7.1: Capacitor cuyas placas estn sujetas por resortes.
Solucin. Claramente las fuerzas en este sistema son potenciales. Se trata
de un sistema con dos masas que se mueven sobre una lnea recta, por tanto
se requieren dos coordenadas generalizadas, sean stas
q
1
:= x
1
x
0
, q
2
:= x
2
x
0
,
donde x
1
y x
2
denotan las longitudes actuales de los resortes de las masas
superior e inferior, respectivamente, mientras x
0
representa la longitud corre-
spondiente a los resortes sin elongacin.
Recurdese del Cap. 6 que la capacidad del capacitor cuando la separacin
entre placas es d puede determinarse por la expresin
C
d
=

d
C
(7.4)
y de la tabla de analogas electromecnicas del mismo captulo, que la energa
potencial de un capacitor de capacidad C
d
y carga q est dada por
V
C
(d) =
q
2
2C
d
o bien, por (7.4) y dado que d = q
1
q
2
V
C
(q) =
q
2
2C
(q
1
q
2
) ,
entonces la energa potencial del sistema est dada por
V =
1
2
k
q
2
1
+q
2
2
mg (q
1
+x
0
+e/2)mg(x
0
++eq
2
)+
q
2
2C
(q
1
q
2
) ,
donde e denota el espesor de las placas. En los equilibrios se cumple
q
V (t, q) 0
entonces
V
q
1
= kq
1
mg
q
2
2C
= 0
V
q
2
= kq
2
+mg
q
2
2C
= 0
por tanto
q
1
=
1
k
q
2
2C
+mg
2
=
1
k
q
2
2C
mg
.
Ejemplo 7.2 Una serie de masas m
i
, i = 1, ...n, se encuentra conectada por
n resortes de rigidez k
i
, i = 1, ...n, como se muestra en la Fig. 7.2. Obtener la
posicin de equilibrio.
Solucin. Ntese que las fuerzas efectivas sobre el sistema son potenciales.
Para determinar la solucin pueden seguirse dos mtodos: en el primero se
emplea el resultado establecido en el segundo corolario anterior, sin considerar
Figura 7.2: Serie de masas conectadas por resortes.
que el sistema es conservativo; en el segundo se explota este hecho va el
gradiente de la energa potencial.
Dado que las masas se mueven sobre una lnea recta, se requieren n coorde-
nadas generalizadas. Sean stas las elongaciones de los resortes, es decir,
q
i
:= x
i
x
0
i
, i = 1, ...n, (7.5)
donde x
i
denota la distancia actual entre las masas i e i 1 y x
0
i
representa
la misma distancia con el resorte sin elongacin.
Mtodo 1. En los equilibrios, y slo en ellos, se cumple la condicin
Q
i
= 0, i = 1, ...n,
donde
Q
i
=
n
X
j=1
F
j
x
j
q
i
= F
i
, i = 1, ...n,
con
F
1
= m
1
g k
1
q
1
F
2
= m
2
g +k
1
q
1
k
2
q
2
.
.
.
F
n
= m
n
g +k
n1
q
n1
k
n
q
n
.
De la condicin F
i
= 0 se sigue que
q
1
=
g
k
1
m
1
q
2
=
1
k
2
(m
2
g +k
1
q
1
)
.
.
.
q
n
=
1
k
n
m
n
g +k
n1
q
n1
o bien, por sustitucin

q
i
=
g
k
i
i
X
j=1
m
i
, i = 1, ...n, (7.6)
y nalmente
x
i
=
g
k
i
i
X
j=1
m
j
+
i
X
j=1
x
0
j
, i = 1, ...n. (7.7)
Mtodo 2. Con las coordenadas generalizadas (7.5) se tiene para la energa
potencial
V (q) =
1
2
n
X
j=1
k
j
q
2
j
g
n
X
j=1
m
j
n
X
s=j
x
s
.
En los equilibrios se debe cumplir
q
V (q
) = 0,
entonces
V
q
i
(q) = k
i
q
i
g
n
X
j=1
m
j
n
X
s=j
x
s
q
i
pero
x
s
q
i
=
i,s
,
as que
n
X
s=j
i,s
=

1 si i s
0 si i < s,
por tanto
V
q
i
(q) = k
i
q
i
g
i
X
j=1
m
j
, = 0
y dado que se debe tener
V
q
i
(q
) = 0 se concluyen las expresiones (7.6 y 7.7).

La solucin del problema siguiente requiere recordar el resultado fundamental
del problema de programacin convexa sobre el espacio euclidiano <
n
.
Teorema 7.1 Sea un subconjunto convexo de <
n
y sean f : < y
g : <
m
funciones convexas. Supngase que existe un punto x
1
para
el cual g (x
1
) < 0. Sea
0
:= inf f (x) sujeto a x y g (x) 0 (7.8)
y supngase que
0
es nito, entonces existe un vector 0
0
<
m
, tal que
0
= inf
x
L(x,
0
) , (7.9)
donde
L(x, ) := f (x) +h, g (x)i
Adems, si el nmo se alcanza en (7.8) por un x
0
, g (x
0
) 0, tambin
se alcanza por el mismo x
0
en (7.9) y
h
0
, g (x
0
)i = 0. (7.10)
Al igual que en el Cap. 5, la funcin L se llama lagrangiano y se conoce
como vector de multiplicadores de Lagrange.
Ejemplo 7.3 Sea un sistema con n coordenadas generalizadas sujetas a la
siguiente restriccin
n
X
k=1
q
2
k
1.
Supngase que el sistema es conservativo y que la energa potencial est dada
por
V (q) =
n
X
k=1
k
q
k
Calcular las posiciones de equilibrio.
Solucin. Considerando que las posiciones donde la energa potencial al-
canza sus extremos son equilibrios, el problema presente se puede reformular
en los siguientes trminos
determinar arg ext
q<
n
V (q) sujeto a
n
X
k=1
q
2
k
1 0.
Dado que = <
n
, V (q) y g (q) := kqk
2
1 son convexos, la solucin de este
problema est dada por el Teorema anterior si se presenta en la forma que
sigue
determinar arg inf V (q) y arg inf V (q) sujeto a q <
n
y g (q) 0.
El lagrangiano para la primera parte del problema est dado por
L
1
(q, ) =
n
X
k=1
k
q
k
+
n
X
k=1
q
2
k
1
!
, 0
el cual es una funcin cuadrtica con un mnimo global q
, dado por
q
L(q
,
0
) = 0, es decir
L
1
q
k
(q
,
0
) =
k
+ 2
0
q
k
= 0, k = 1, ..., n,
0
0,
de donde
q
k
=
k
2
0
, k = 1, ..., n,
0
0. (7.11)
Para determinar
0
se hace uso de la condicin (7.10), entonces
0
g (q
) =
0
"
n
X
k=1
k
2
0
2
1
#
= 0,
0
0
por tanto, la solucin no trivial para
0
est dada por
v
u
u
t
n
X
k=1
2
k
= 2
0
, (7.12)
que al ser sustituida en (7.11) lleva a
q
k
=

k
r
n
P
i=1
2
i
, k = 1, ..., n.
La segunda parte del problema tiene el lagrangiano
L
2
(q, ) =
n
X
k=1
k
q
k
+
n
X
k=1
q
2
k
1
!
, 0,
que es de nueva cuenta cuadrtico con un mnimo global dado por
L
2
q
k
(q
,
0
) =
k
+ 2
0
q
k
= 0, k = 1, ..., n,
0
0,
es decir
q
k
=

k
2
0
, k = 1, ..., n,
0
0.
Usando otra vez (7.10) se obtiene (7.12) para calcular
0
, entonces la segunda
parte del problema aporta el equilibrio adicional
q
k
=

k
r
n
P
i=1
2
i
, k = 1, ..., n.
7.3. Estabilidad de Equilibrios
Un problema fundamental en la mecnica es la cualicacin del comportamien-
to de los sistemas en la vecindad de los equilibrios. Esta cualicacin se puede
llevar a cabo va la caracterizacin del comportamiento de las variables de
posicin y velocidad de los puntos materiales; por esta razn a este conjunto
de variables se le conoce como estado del sistema.
Denicin 7.2 Una posicin de equilibrio q
del sistema S se dice local-

mente estable si > 0 = () > 0 tal que si el estado inicial cumple
kq(t
0
) q
k , k q(t
0
)k , t
0
0
entonces se tiene
kq(t)k , k q(t)k , t t
0
.
En la Fig. 7.3 se explica grcamente el enunciado de la denicin anterior,
empleando un diagrama de fase. Ah se seala que si el equilibrio q
es estable
localmente, dado cualquier > 0 puede elegirse un > 0 tal que la trayectoria
correspondiente a cualquier estado inicial p
ini
contenido en el hipercubo de
lado 2 y centrado en C := (q
, 0) , permanece indenidamente en el hipercubo

de lado 2 y con mismo centro.
Figura 7.3: Concepto de estabilidad local de un equilibrio..
7.3. ESTABILIDAD DE EQUILIBRIOS 223
Denicin 7.3 Una posicin de equilibrio q
del sistema S se dice inestable

si no es estable.
El ejemplo que aparece a continuacin ilustra el concepto de estabilidad intro-
ducido en la denicin precedente.
Ejemplo 7.4 El sistema que se muestra en la Fig. 7.4 se conoce como os-
cilador lineal. Consiste de una masa m que puede moverse horizontalmente
sin friccin y que se halla sujeta por un resorte de rigidez k. Determinar la
estabilidad de sus equilibrios.
Figura 7.4: Oscilador lineal.
Solucin. Se requiere una coordenada generalizada, sea sta
q := x x
0
,
donde x
0
es la longitud nominal del resorte. Dado que se trata de un sistema
conservativo con energa potencial
V (q) =
1
2
kq
2
,
los equilibrios quedan dados por
q
V (q
) = 0,
por tanto slo hay un equilibrio y resulta
q
= 0. (7.13)
Para determinar la estabilidad del equilibrio obtenido se necesitan conocer
las trayectorias del estado (q (t) , q (t)) ; fcilmente se verica que la energa
cintica tiene el valor
T =
1
2
m q
2
,
por lo que la funcin de Lagrange est dada por
L(q, q) =
1
2
m q
2
1
2
kq
2
.
Dado que no hay fuerzas no potenciales, se obtiene como ecuacin de Lagrange
para el sistema
m
q +kq = 0 (7.14)
y si se dene la frecuencia angular como
2
:=
k
m
0,
la ecuacin (7.14) se reduce a la forma
q +
2
q = 0. (7.15)
De la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se sabe que la solu-
cin de (7.15) tiene la expresin
q (t) = q (t
0
) cos (t t
0
) +
q (t
0
)
sin(t t
0
), (7.16)
con derivada
q (t) = q(t
0
) sin(t t
0
) + q (t
0
) cos (t t
0
).
De estas dos relaciones se sigue
|q (t)| |q(t
0
)| +
1
| q (t
0
)|
| q (t)| |q(t
0
)| +| q (t
0
)| ,
de donde, si |q(t
0
)| y | q (t
0
)| , se llega a
|q (t)|
1 +
1
, | q (t)| (1 +) ,
y si se toma
:= m ax
1 +, 1 +
1
entonces
() :=

m ax
1 +, 1 +
1
(7.17)
La relacin (7.17) permite asegurar la estabilidad local del equilibrio (9.11).
7.3. ESTABILIDAD DE EQUILIBRIOS 225
7.3.1. Sistemas Conservativos
En el ejemplo previo, para determinar la estabilidad del equilibrio obtenido,
se hizo uso de la solucin (7.16) del sistema. Dado que no siempre se cuenta
con la expresin explcita de la solucin en el caso general, es importante tener
criterios indirectos que permitan determinar la estabilidad de los equilibrios
sin recurrir a la solucin. Esto es posible y particularmente simple en el caso
de sistemas conservativos.
Teorema 7.2 (Lagrange-Dirichlet) Sea q
un equilibrio de un sistema con-

servativo S con energa potencial V (q). Si
q
= arg mn
q
V (q)
y existe una vecindad A de q
tal que
V (q
) < V (q) q 6= q
, q A,
entonces q
es un equilibrio estable localmente. En otras palabras, los equi-

librios donde la energa potencial alcanza sus mnimos estrictos son estables
localmente.
Bajo a condicin adicional de que la segunda derivada de la energa potencial
sea positiva denida en un equilibrio, el resultado previo permite obtener una
condicin suciente para asegurar la estabilidad de ste.
Corolario 7.3 En las condiciones del teorema anterior, si existe la matriz
hessiana de la energa potencial y
2
V (q) > 0 q 6= q
, q A,
entonces q
es estable localmente.
Prueba. De la condicin de mnimo estricto se sigue
0 < V (q) V (q
) q 6= q
, q A,
V (q
) = 0.
(7.18)
Por otro lado, la energa potencial puede expresarse como
V (q) = V (q
) +hV (q
) , q q
i +
1
2
(q q
)
T
2
V (q
) (q q
) +o kq q
k
2
q A.
que en combinacin con (7.18) se traduce en
0 < (q q
)
T
2
V (q
) (q q
) +o kq q
k
2
q A,
lo cual se cumple si y slo si
2
V (q
) > 0.
Dos ejemplos ilustran la aplicacin del resultado del corolario.
Ejemplo 7.5 Considrese un sistema conservativo con energa potencial
V (q) =
1
2
q
T
Cq, C = C
T
.
Determinar los equilibrios y su estabilidad. Llevar a cabo el anlisis para las
matrices
C
1
=
5 2,5
2,5 1
, C
2
=
5 2
2 1
Solucin. Los equilibrios estn dados por V (q
) = 0, es decir
Cq
= 0,
y si det C 6= 0 se sigue que el nico equilibrio es
q
= 0.
Por el corolario anterior, para que 0 sea estable (globalmente, pues es equilibrio
nico), se debe cumplir
2
V (q
) > 0, que se traduce en la condicin

C > 0.
La matriz C
1
resulta que no es positiva denida, lo cual se sigue del criterio de
Sylvester y de que det C
1
= 1,25 < 0, entonces nada se puede asegurar sobre
la estabilidad de 0. La matriz C
2
s es positiva denida y en consecuencia 0 es
estable.
Ejemplo 7.6 Supngase que un sistema conservativo tiene por energa poten-
cial
aV (q) = V
0
+ha, qi +
1
2
q
T
Cq,
donde V
0
< y a <
n
son constantes y det C 6= 0. Determinar los equilibrios
y su estabilidad. Si
C =
3 0
0 2 0
0 1
Cul es el rango de valores de que aseguran la estabilidad de los equilibrios?

7.4. EQUILIBRIOS INESTABLES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 227
Solucin. En los equilibrios se satisface V (q
) = 0, entonces q
resuelve
a +Cq
= 0,
por lo que el nico equilibrio es
q
= C
1
a.
Del corolario anterior, para que q
sea estable (globalmente, por la unicidad),

se debe cumplir
2
V (q
) > 0, es decir, se debe tener

C > 0.
En la matriz C dada, los dos primeros menores principales son positivos y
det C = 2
3
2
es positivo si y slo si
|| <
3,
que, por el criterio de Sylvester, resulta ser el intervalo de estabilidad de q
.
7.4. Equilibrios Inestables en Sistemas Con-
servativos
El problema general de determinar si un equilibrio es estable ha llevado a
ms resultados que el de determinar si, por el contrario, es inestable. En el
caso de que los sistemas sean conservativos, de nueva cuenta se tienen algunas
condiciones que aseguran la inestabilidad.
Recurdese que en un sistema conservativo, q
es equilibrio si y slo si V (q
) =
0, por tanto, el desarrollo en serie de potencias de la energa potencial alrededor
de q
se escribe como
V (q) = V (q
) +

X
j=2
V
j
(q
, q) , (7.19)
donde V
j
(q
, q) denota el trmino superior de jsimo orden. En particular

V
j
(q
, q) :=
1
2
(q q
)
T
2
V (q
) (q q
) . (7.20)
Teorema 7.3 (primero de Lyapunov sobre inestabilidad) Si en el equi-
librio q
de un sistema conservativo, la energa potencial V (q) no presenta un

mnimo y esta condicin puede verse a partir del trmino de segundo orden
(7.20), entonces q
es inestable.
La condicin en el teorema anterior se cumple en el caso sencillo siguiente.
Corolario 7.4 Si la matriz hessiana
2
V (q
) tiene valores propios reales y

al menos uno de ellos es negativo, entonces q
es inestable.
Teorema 7.4 (segundo de Lyapunov sobre inestabilidad) Sea un sistema
conservativo con energa potencial V (q). Si en el equilibrio q
, V (q) tiene un
mximo estricto y esta condicin puede determinarse a partir de los trmi-
nos V
j
(q
, q) de menor orden, j 2, del desarrollo (7.19), entonces q
es
inestable.
El teorema anterior tiene su forma ms til en el corolario siguiente.
Corolario 7.5 Como consecuencia inmediata del Teorema de Lyapunov, por
(7.20), si la matriz hessiana
2
V (q
) < 0, entonces q
es inestable.
Teorema 7.5 (de Chetayev sobre inestabilidad) Si la energa potencial
V (q
) de un sistema conservativo es una funcin homognea, es decir, es tal

que
V (q) =
m
V (q) R, q <
n
,
con m algn entero, y si en el equilibrio q
, V (q) no tiene un mnimo, entonces

q
es inestable.
Unos ejemplos muestran la utilidad de estos teoremas.
Ejemplo 7.7 Un sistema conservativo tiene por energa potencial
V (q) = a (1 cos (q)) , a, 6= 0.
Calicar la estabilidad de sus equilibrios.
Solucin. Los equilibrios q
satisfacen
dV
dq
(q
) = a sen(q
) = 0,
por tanto
q
k
=
k
, k = 0, 1, 2, ...
La evaluacin de la segunda derivada en q
lleva a
d
2
V
dq
2
(q
k
) =
2
a cos (q
) =
2
a cos (k)
de donde
d
2
V
dq
2
(q
k
) > 0, si k = 0, 2, 4, ...
d
2
V
dq
2
(q
k
) < 0, si k = 1, 3, ...
y por el Teorema de Lagrange-Dirichlet y el corolario al Segundo Teorema de
Lyapunov se concluye
q
k
estable si k = 0, 2, 4, ...
q
k
inestable si k = 1, 3, ...
Ejemplo 7.8 Determinar los equilibrios y su correspondiente estabilidad en
el sistema conservativo de energa potencial
V (q) = a
n
Y
i=1
q
i
,
donde a <.
Solucin. Los equilibrios q
quedan dados por la ecuacin

q
V (q
) = 0,
es decir,
V
q
i
(q
) = a
n
Y
j=1, j=i
q
j
= 0, i = 1, ....n,
por tanto
q
= 0.
La aplicacin del corolario al Segundo Teorema de Lyapunov no es posible
en vista de que
2
q
V (q
) = 0, sin embargo, como se comprueba fcilmente,

V (q) es homognea y en 0 no tiene un mnimo, entonces, por el Teorema de
Chetayev, el equilibrio encontrado es inestable.
Ejemplo 7.9 En la Fig. 7.5 se muestra un sistema conservativo formado por
dos esferas con cargas elctricas e
1
y e
2
contrarias. Ambas tienen masa m y
estn sujetas a la accin de la fuerza de atraccin gravitatoria, pero una de
ellas est ja al origen del sistema coordenado. Determinar los equilibrios del
conjunto y su estabilidad.
Figura 7.5: Sistema potencial electromecnico.
Solucin. Claramente el sistema tiene 3 grados de libertad. Si se denota
q :=
x y z

T
,
y si se considera como nivel de referencia de la energa potencial gravitatoria
el plano x y, la energa potencial conjunta resulta
V (q
) = mgz k
e
1
e
2
r
donde k > 0 es una constante y r :=
p
x
2
+y
2
+z
2
. Se pueden ahora encontrar
los equilibrios mediante la expresin
q
V (q
) = 0, por tanto
V
x
(q
) = k
e
1
e
2
(r
)
3
x
= 0, de donde, x
= 0 (7.21)
V
y
(q
) = k
e
1
e
2
(r
)
3
y
= 0, de donde, y
= 0 (7.22)
V
z
(q
) = mg +k
e
1
e
2
(r
)
3
z
= 0, de donde,
z
(r
)
3
=
mg
ke
1
e
2
pero, por (7.21 y 7.22), r
= |z
| , entonces
sgn z
|z
|
2
=
mg
ke
1
e
2
y, dado que
mg
ke
1
e
2
> 0, se tiene que sgn z
= 1 y |z
| =
q
ke
1
e
2
mg
, as que
z
=
s
ke
1
e
2
mg
Se calcula ahora la matriz hessiana
2
q
V (q
) , es decir
2
q
V (q
) =
2
V
x
2
(q
)

2
V
xy
(q
)

2
V
xz
(q
2
V
xy
(q
)

2
V
y
2
(q
)

2
V
yz
(q
2
V
xz
(q
)

2
V
yz
(q
)

2
V
z
2
(q
cuyos elementos resultan
2
V
x
2
(q) = k
e
1
e
2
r
3
1
3x
2
r
2
, de donde

2
V
x
2
(q
) = k
e
1
e
2
|z
|
3
2
V
xy
(q) = 3k
e
1
e
2
r
5
xy, de donde

2
V
xy
(q
) = 0
2
V
xz
(q) = 3k
e
1
e
2
r
5
xz, de donde

2
V
xz
(q
) = 0
2
V
y
2
(q) = k
e
1
e
2
r
3
1
3y
2
r
2
, de donde

2
V
y
2
(q
) = k
e
1
e
2
|z
|
3
2
V
yz
(q) = 3k
e
1
e
2
r
5
yz, de donde

2
V
yz
(q
) = 0
2
V
z
2
(q) = k
e
1
e
2
r
3
1
3z
2
r
2
, de donde

2
V
z
2
(q
) = 2k
e
1
e
2
|z
|
3
entonces
2
q
V (q
) = k
e
1
e
2
|z
|
3
1 0 0
0 1 0
0 0 2
que tiene un valor propio negativo, y por el corolario al Primer Teorema de

Lyapunov, el equilibrio encontrado es inestable.
Ejemplo 7.10 Dos barras unidas jamente rotan con velocidad angular
constante como se muestra en la Fig. 7.6. En las barras sendos anillos de
masa m deslizan sin friccin. Si los anillos se encuentran sujetos al campo
gravitatorio mostrado y a la fuerza de atraccin entre ellos, determinar sus
posiciones de equilibrio sobre las barras y dictaminar las condiciones de esta-
bilidad.
Solucin. El sistema tiene dos grados de libertad. Se eligen como coor-
denadas generalizadas las posiciones de los anillos sobre su respectiva barra y
respecto de la unin de stas, como se indica en la Fig. 7.6. Por otro lado, para
Figura 7.6: Anillos deslizantes sobre barras girando.
mostrar que el sistema es conservativo, ntese que la fuerza de inercia sobre el
anillo de la barra 1 debida a la rotacin
F
rot
= m
2
q
1
sen
puede verse como
F
rot
=
d
dq
1
1
2
m
2
q
2
1
sen
,
de donde sigue que esta fuerza es potencial con funcin correspondiente
V
rot
(q) =
1
2
m
2
q
2
1
sen.
Como se sabe, la energa potencia debido a la atraccin entre las masas de los
anillos est dada por
V
at
(q) = k
m
2
r
,
donde k > 0 es constante y r :=
p
q
2
1
+q
2
2
2q
1
q
2
cos . As que la energa
potencial total del sistema es
V (q) = mg (q
1
cos +q
2
) k
m
2
r

1
2
m
2
q
2
1
sen ,
con lo cual se pueden determinar los equilibrios a partir de
q
V (q
) = 0.
Entonces se llega a la pareja de ecuaciones simultneas no lineales
g cos +k
m
(r
)
3
(q
2
cos q
1
) +
2
q
1
sen = 0
g +k
m
(r
)
3
(q
1
cos q
2
) = 0
(7.23)
que deben satisfacer los equilibrios. Dado que
2
V
q
2
1
(q) = k
m
2
r
3
m
2
sen
2
V
q
2
2
(q) = k
m
2
r
3
V
q
1
q
2
(q) = k
m
2
r
3
cos ,
la matriz hessiana est dada por
2
q
V (q
) =
"
k
m
2
(r
)
3
m
2
sen k
m
2
(r
)
3
cos
k
m
2
(r
)
3
cos k
m
2
(r
)
3
#
El criterio de Sylvester aplicado a esta matriz permite establecer las siguiente
conclusiones. Por el Teorema de Lagrange-Dirichlet se sigue que el equilibrio
q
es estable si
k
m
2
(r
)
3
m
2
sen > 0,
en tanto que por el corolario al Segundo Teorema de Lyapunov se asegura
inestabilidad para q
si
k
m
2
(r
)
3
+m
2
sen > 0
k
m
2
(r
)
3
k
m
2
(r
)
3
m
2
sen
k
m
2
(r
)
3
cos
2
> 0.
Captulo 8
Anlisis de Vibraciones
Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determinacin
de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin de dichas
ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el objeto de los dos
captulos precedentes. En el que ahora se comienza, se hace una aplicacin ms al
estudio del importante problema de las oscilaciones de los sistemas en torno a los
puntos de equilibrio. Mediante la tcnica usual de linealizacin alrededor de un pun-
to de equilibrio, las ecuaciones de Lagrange se pueden aproximar por una expresin
lineal que describe con suciente detalle la dinmica del sistema en una vecindad su-
cientemente cercana del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden
ser aplicadas todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando
a conclusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a ser
del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite carac-
terizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular aquellas que
interesan en este captulo: las oscilaciones.
8.1. Aproximacin de la Ecuacin de Lagrange
Recurdese del Cap. 6 la ecuacin de Lagrange para sistemas holonmicos con
restricciones ideales
d
dt
q
T (t, q, q)
q
T (t, q, q) = Q
pot
+Q
nopot
(8.1)
En la vecindad del equilibrio q
, la posicin y la velocidad pueden expresarse

como
q(t) = q
+q(t) , q(t) = q(t)

235
236 CAPTULO 8. ANLISIS DE VIBRACIONES
En este captulo se va a considerar que tanto q(t) como q(t) son pequeos,
es decir
kq(t)k << 1, k q(t)k << 1
que el sistema en cuestin es estacionario (Cap. 6, seccin Ecuaciones de
Lagrange en Forma de Cauchy) y que la energa potencial tambin lo es, es
decir V (t, q) no depende explcitamente de t. Por tanto, en la vecindad de q
se cumple
T (q, q) =
1
2
q
T
A(q) q =
1
2
q
T
A(q
+q) q, V (q) = V (q
+q)
con A(q) = A
T
(q) > 0. Por el Teorema de Taylor
A(q
+q) = A(q
) +o (kqk)
entonces
T (q, q) =
1
2
q
T
A(q
) q+o
kqk k qk
2
(8.2)
en tanto que
V (q
+q) = V (q
) +
1
2
q
T
2
V (q
) q +o
kqk
2
pues por ser q
un equilibrio V (q
) = 0. De manera similar, para Q

pot
:=
q
V (q)
Q
pot
=
q
V (q
) +
1
2
q
T
2
V (q
) q +o
kqk
2
=
2
V (q
) q +o
kqk
2
(8.3)
ya que
q
V (q
) = 0 y
q
() =
q
()
Por otro lado, si se considera que las fuerzas generalizadas no potenciales
Q
nopot
(t, q, q) no dependen explcitamente de t, un desarrollo anlogo lleva
a
Q
nopot
(q
+q, q) = Q
nopot
(q
, 0) +
q
Q
nopot
(q
, 0) q +
q
Q
nopot
(q
, 0) q +o (kqk k qk)
o bien, en vista de que Q
nopot
(q
, 0) = 0
Q
nopot
(q
+q, q) =
q
Q
nopot
(q
, 0) q +
q
Q
nopot
(q
, 0) q
+o (kqk k qk) (8.4)
8.1. APROXIMACIN DE LA ECUACIN DE LAGRANGE 237
En este contexto, la ecuacin de Lagrange (8.1) se puede expresar como
d
dt
q
T (q, q)
q
T (q, q) = Q
pot
+Q
nopot
la cual, previa sustitucin de (8.2-8.4), se traduce en
A(q
q =

2
V (q
) +
q
Q
nopot
(q
, 0)
q +
q
Q
nopot
(q
, 0) q +o (kqk , k qk)
de la cual se obtiene la siguiente aproximacin de la ecuacin de Lagrange para
movimientos pequeos en la vecindad del equilibrio q
A(q
q +B(q
) q+C (q
) q = 0 (8.5)
donde
B(q
) :=
q
Q
nopot
(q
, 0)
C (q
) :=
2
V (q
)
q
Q
nopot
(q
, 0)
(8.6)
y ya que q = q,
q =

q y si se hace un corrimiento del origen del sistema
coordenado a n de que q
= 0, con lo cual q = q, entonces se puede

expresar (9.2) en la forma estndar
A
q +B q+Cq = 0, A, B, C <
nn
(8.7)
con algunas condiciones iniciales
q(0) = q
0
, q(0) = q
0
Para calcular las soluciones de (8.7) se hace la propuesta
q = e
t
u (8.8)
con un escalar llamado frecuencia y u 6= 0 un vector llamado de ampli-
tudes, ambos constantes y por determinarse. De la sustitucin de (8.8) en
(8.7) se sigue
2
e
t
Au +e
t
Bu +e
t
Cu = 0
de donde se obtiene la llamada ecuacin caracterstica asociada a (8.7)
2
A+B +C
u = 0 (8.9)
La condicin u 6= 0, se cumple si y slo si
det
2
A+B +C
= 0
por lo cual a
p () := det
2
A+B +C
se le llama el polinomio caracterstico asociado a (8.7) y tiene la forma

p () =
2n
0
+
2n1
1
+ +
2n
,
i
< (8.10)
De la teora de polinomios se desprende que existen K races distintas de
(9.12), cada una con una cierta multiplicidad algebraica, de modo que si m
k
es la correspondiente multiplicidad de la raz
k
, k = 1, ..., K, se tiene
K
X
k=1
m
k
= 2n
Supngase que n
k
es la multiplicidad geomtrica de la raz
k
, k = 1, ..., K, es
decir
n
k
:= dimKer
2
k
A+
k
B +C
con n
k
m
k
y dentese por
U
k
:= {u
k,i
}
n
k
i=1
al conjunto de vectores de amplitud correspondientes a
k
, obtenidos de la
ecuacin caracterstica (8.9), los cuales como se sabe son linealmente inde-
pendientes. Supngase tambin que al vector u
k,i
U
k
le corresponden n
k,i
repeticiones de la raz
k
, donde
n
k
X
i=1
n
k,i
= m
k
entonces, por la linealidad de (8.7), se verica que la forma general de la
solucin parcial correspondiente a la raz
k
est dada por
q
k
(t) = e
k
t
n
k
X
i=1
n
k,i
X
j=1
k,i,j
t
j1
u
k,i
(8.11)
donde
k,i,j
, k = 1, ..., K, i = 1, ..., n
k
, j = 1, ...n
k,i
, son constantes que depen-
den de las condiciones iniciales; en consecuencia la solucin general resulta
q(t) =
K
X
k=1
q
k
(t) (8.12)
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 239
8.2. Vibraciones en Sistemas Conservativos
La condicin Q
nopot
= 0, propia de los sistemas conservativos, permite obten-
er simplicaciones interesantes de los resultados obtenidos en la seccin ante-
rior. La simplicacin ms importante tiene que ver con las matrices B y C
en (8.6), se verica que stas se reducen a
B = 0, C =
2
V (q
)
por lo que (8.7) adopta la forma
A
q+Cq = 0, 0 < A = A
T
, C = C
T
, A, C <
nn
(8.13)
Las caractersticas de (8.13), permiten determinar ciertos aspectos importantes
de los conceptos anteriormente introducidos. Ntese que para este caso, la
ecuacin caracterstica asociada resulta
2
A+C
u = 0 (8.14)
con
2
solucin de
det
2
A+C
= 0 (8.15)
Observacin 8.1 Si bien usualmente se resuelve (8.15) y con las soluciones
obtenidas se determinan los correspondientes vectores de amplitudes a partir de
(8.14), cuando se conoce uno de estos vectores y se desconoce la raz
2
j
a que
pertenece, se puede proceder en la siguiente forma: sea u
j
el vector conocido,
de la multiplicacin escalar de (8.14) por u
j
se sigue
2
j
hu
j
, Au
j
i = hu
j
, Cu
j
i
y por la propiedad A > 0 se tiene
2
j
=
hu
j
, Cu
j
i
hu
j
, Au
j
i
(8.16)
Proposicin 8.1 Sean
2
i
,
2
j
dos soluciones de (8.15) y u
i
, u
j
dos correspon-
dientes vectores de amplitud obtenidos de (8.14). Si
2
i
6=
2
j
, entonces u
i
A
u
j
(ortogonales respecto de A), es decir
hu
j
, Au
i
i = 0
Prueba. De (8.14) se sigue
2
i
Au
i
= Cu
i
(8.17)
2
j
Au
j
= Cu
j
(8.18)
de donde, al multiplicar escalarmente (10.11) por u
j
y (10.12) por u
i
se obtiene
2
i
hu
j
, Au
i
i = hu
j
, Cu
i
i
2
j
hu
i
, Au
j
i = hu
i
, Cu
j
i
de cuya diferencia, bajo la consideracin de que las matrices son simtricas,
resulta

2
i

2
j
hu
j
, Au
i
i = 0
y la conclusin sigue.
El resultado inmediato anterior sirve como herramienta para probar las dos
siguientes proposiciones.
Proposicin 8.2 Sea :=

2
k
n
k=1
el conjunto de soluciones de (8.15), en-
tonces <.
Prueba. Supngase que existe una solucin
2
i
que es compleja, es
decir
2
i
=
0
i
+j
00
i
,
0
i
<, 0 6=
00
i
<, j :=
1
entonces, ya que los coecientes de det
2
A+C
son reales, se tiene que
2
i
=
0
i
j
00
i
tambin pertenece a . Si
u
i
= v
0
i
+jv
00
i
, v
0
i
<
n
, 0 6= v
00
i
<
n
es el vector de amplitudes correspondiente a
2
i
, entonces
u
i
= v
0
i
jv
00
i
corresponde a
2
i
. Dado que
2
i
6=
2
i
, de la proposicin previa, se sigue
hu
i
, Au
i
i = 0 (8.19)
pero, ya que A = A
T
> 0
hv
0
i
jv
00
i
, A(v
0
i
+jv
00
i
)i = hv
0
i
, Av
0
i
i +j hv
0
i
, Av
00
i
i j hv
00
i
, Av
0
i
i +hv
00
i
, Av
00
i
i
= hv
0
i
, Av
0
i
i +hv
00
i
, Av
00
i
i > 0
pues v
00
i
6= 0, que contradice (8.19).
Proposicin 8.3 En el contexto de la proposicin 1, si
2
i
6=
2
j
, entonces los
correspondientes vectores u
i
y u
j
son linealmente independientes.
Prueba. Sean c
i
y c
j
dos escalares que hacen cierta la relacin
c
i
u
i
+c
j
u
j
= 0 (8.20)
Multiplquese escalarmente (8.20) por Au
i
, entonces, por la proposicin 1
hc
i
u
i
+c
j
u
j
, Au
i
i = c
i
hu
i
, Au
i
i +c
j
hu
j
, Au
i
i = c
i
hu
i
, Au
i
i
y en vista de que A > 0, para que se cumpla (8.20) se debe tener c
i
= 0; con
esta condicin y dado que u
j
6= 0, se concluye de (8.20) que c
j
= 0.
Adems de las propiedades ya obtenidas, se puede conocer ms de la forma de
las soluciones de (8.13), pero antes se enuncia un resultado.
Teorema 8.1 Dadas las matrices
X = X
T
, Y = Y
T
, X, Y <
nn
existe una matriz S := [s
1
, s
2
, , s
n
] , no singular, con s
i
<
n
, i = 1, ..., n,
tal que
S
T
XS = I = diag {1, 1, , 1}
S
T
Y S = R = diag {r
1
, r
2
, , r
n
}
donde r
i
, i = 1, ..., n, son constantes.
Se denen las coordenadas normales o principales por
q := S
1
q
de donde
q = S q =
n
X
i=1
q
i
s
i
(8.21)
con S como se enuncia en el teorema previo para X = A y Y = B; se tiene,
entonces, para (8.13)
AS
q+CS q = 0 (8.22)
la cual, al ser premultiplicada por S
T
, resulta
S
T
AS
q +S
T
CS q = 0
con S
T
AS = I y S
T
CS = R, es decir, la dinmica de q est gobernada por
q +
r
1
0 0
0 r
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 r
n
q = 0
que representa el siguiente sistema desacoplado de n ecuaciones diferenciales
ordinarias de segundo orden
q
i
+r
i
q
i
= 0, i = 1, ..., n (8.23)
Se propone como solucin de (8.23)
q
i
= u
i
e
i
t
(8.24)
con
i
< y 0 6= u
i
< constantes a ser determinadas, lo cual lleva a la
relacin
u
i
2
i
+r
i
i
t
= 0
de donde se sigue que
i
debe cumplir
2
i
+r
i
= 0
es decir
(1)
i
=
r
i
,
(2)
i
=
r
i
que, junto con (8.24), llevan a la solucin general de (8.23)
q
i
(t) = u
i
(1)
i
e
r
i
t
+
(2)
i
e
r
i
t
(8.25)
con
(1)
i
y
(2)
i
constantes que dependen de las condiciones iniciales. La dinmi-
ca de q
i
depende del signo de r
i
, como se muestra en lo que sigue.
(a) Si r
i
< 0, entonces (8.25) adopta la forma
q
i
(t) = u
i
(1)
i
e
|r
i
|t
+
(2)
i
e
|r
i
|t
y se concluye que la solucin correspondiente no es acotada.

(b) Si r
i
= 0, entonces (8.25) adopta la forma
q
i
(t) = u
i
(1)
i
+
(2)
i
t
(8.26)
y nuevamente se concluye que la solucin obtenida no es acotada.
(c) Si r
i
> 0, entonces (8.25) adopta la forma
q
i
(t) = u
i
(1)
i
e
j
r
i
t
+
(2)
i
e
j
r
i
t
, j :=
1
o, por la relacin
e
j
= cos j sen
se sigue
q
i
(t) = u
i
i
sen (
r
i
t +
i
)
de donde se concluye que la solucin correspondiente es una oscilacin
acotada de frecuencia angular

r
i
.
Conclusin. De la discusin previa sobre la forma de la solucin (8.25) se
desprenden dos hechos: (a) de la sustitucin de (8.25) en (9.21) se llega a que,
aun cuando una determinada raz
2
i
de (8.15) se presente con multiplicidad
mayor a uno, la solucin q no contiene polinomios de t, salvo en el caso en que
aparezca la raz
2
= 0, en el cual se presenta el polinomio de primer grado
(8.26); (b) para nes de movimientos vibratorios (es decir, oscilatorios) se debe
tener
2
=
2
, con 0 < <, por lo que, para este caso, la ecuacin y el
polinomio caractersticos asociados a resolver son
2
A+C
u = 0, det
2
A+C
= 0, 0 < < (8.27)

Ntese que si se considera 0 <, estas ecuaciones proporcionan tanto las
races
2
negativas como las nulas.
8.2.1. Ejemplos
En esta seccin se desarrollan varios ejemplos a n de mostrar algunos aspectos
de los resultados obtenidos.
Ejemplo 8.1 En la Fig. 8.1 se muestra un anillo sobre el cual se mueven tres
cuerpos de masa m unidos en serie por resortes de rigidez k. El movimiento
es sin friccin y las masas no estn sujetas a ningn campo gravitacional.
Determinar la solucin general para los desplazamientos.
Solucin. Dado que el sistema es conservativo, se puede aplicar la teora
desarrollada en esta seccin. Claramente, se requieren tres coordenadas gen-
eralizadas, sean stas los desplazamientos de las masas respecto de una cierta
Figura 8.1: Tres masas unidas por resortes en dinmica circular.
posicin en la que los resortes no estn deformados. La energa potencial queda
expresada por
V =
k
2
(q
1
q
3
)
2
+ (q
2
q
1
)
2
+ (q
3
q
2
)
2
de donde
q
V = k
2q
1
q
2
q
3
q
1
+ 2q
2
q
3
q
1
q
2
+ 2q
3
por lo que
q
= 0
es un equilibrio, si bien no estable, pues para las condiciones iniciales q(0) = 0,
q(0) =
1 1 1

T
, > 0, se tiene que kq(t)k cuando t .
Entonces
C :=
2
q
V (0) = k
2 1 1
1 2 1
1 1 2
Por otro lado, la energa cintica resulta

T =
1
2
m
q
2
1
+ q
2
2
+ q
2
3
=
1
2
m q
T
I q
donde I es la matriz identidad de orden 3, entonces
A := mI
Por (8.15), los valores
2
< del sistema en cuestin satisfacen la siguiente
ecuacin
det
2
A+C
= 0
es decir,
det
2k +
2
m k k
k 2k +
2
m k
k k 2k +
2
m
= 0
o bien,
2
"
9
k
m
2
+ 6
k
m
2
+
4
#
= 0
de donde se obtienen las soluciones
2
1
= 0,
2
2
= 3
k
m
con multiplicidades 1 y 2, respectivamente. El hecho de que
2
1
= 0 se debe
a que q
= 0 es inestable. De (8.14) se obtienen los vectores de amplitud

correspondientes. El de
2
1
queda dado por
Cu
1
= k
2 1 1
1 2 1
1 1 2
u
1
= 0
o bien, por el siguiente sistema de 2 ecuaciones simultneas
2u
1,1
u
1,2
u
1,3
= 0
u
1,1
+ 2u
1,2
u
1,3
= 0
Si se toma como parmetro libre a u
1,3
, las ecuaciones anteriores equivalen a
2 1
1 2

u
1,1
u
1,2
= u
1,3
1
1
de donde

u
1,1
u
1,2
= u
1,3
2 1
1 2
1
1
= u
1,3
1
1

y si se elige u
1,3
= 1, se tiene
u
1,1
u
1,2
1
1
Para la determinacin de los vectores de amplitudes u

(1)
2
y u
(2)
2
asociados a
2
2
= 3
k
m
se puede recurrir a los resultados de la seccin anterior. Dado que
A = mI, se sigue que estos vectores deben cumplir las siguientes condiciones
D
u
1
, u
(1)
2
E
= 0
D
u
1
, u
(2)
2
E
= 0
adems de que u
(1)
2
y u
(2)
2
deben ser independientes, lo cual se consigue si se
aade
D
u
1
, u
(2)
2
E
= 0
Estas condiciones se traducen en el siguiente sistema de ecuaciones simultneas
u
1,1
u
(1)
2,1
+u
1,2
u
(1)
2,2
+u
1,3
u
(1)
2,3
= 0
u
1,1
u
(2)
2,1
+u
1,2
u
(2)
2,2
+u
1,3
u
(2)
2,3
= 0
u
(1)
2,1
u
(2)
2,1
+u
(1)
2,2
u
(2)
2,2
+u
(1)
2,3
u
(2)
2,3
= 0
las cuales, en vista de cmo se ha escogido u
1
, se satisfacen si
u
(1)
2
=

1 0 1

T
, u
(2)
2
=

1 2 1

T
y consecuentemente, la solucin general para el sistema de masas considerado
queda dado por
q(t) =

(1)
1
+
(2)
1
t
1
1
1
+
2
sen
r
3
k
m
t +
2
!
1
0
1
3
sen
r
3
k
m
t +
2
!
1
2
1
donde
(1)
1
,
(2)
1
,
2
,
3
,
1
,
2
< son constantes que dependen de las condi-
ciones iniciales.
Observacin 8.2 Las componentes de los distintos vectores u obtenidos en
el ejemplo previo, representan todas las direcciones de movimiento que pueden
presentar las masas del sistema: u
1
corresponde al movimiento en que todas
las masas se mueven en la misma direccin; en u
2
una masa est detenida
y las otras dos se mueven en direcciones contrarias; nalmente, u
2
denota
dos masas movindose en la misma direccin y la otra en contrasentido y con
magnitud doble. Cuando el conjunto de masas, como en el ejemplo precedente,
tiene similitud en su movimiento, se pueden determinar los vectores u por
inspeccin, sin recurrir a la ecuacin (8.14).
Ejemplo 8.2 Un sistema de 3 masas se encuentra unido por resortes de
rigidez k como se muestra en la Fig. 8.2. Supngase que sobre este sistema
no actan fuerzas de gravedad y que el movimiento se da sin restricciones so-
bre la lnea recta indicada. Determinar la ley que siguen los desplazamientos
de las masas.
Figura 8.2: Tres masas unidas por resortes con dinmica sobre una recta.
Solucin. Si se toman como coordenadas generalizadas los desplazamien-
tos de las masas respecto de alguna posicin en que los resortes no se encuen-
tren esforzados, la energa cintica est dada por
T =
1
2
m
q
2
1
+ 2 q
2
2
+ q
2
3
=
1
2
m q
T
1 0 0
0 2 0
0 0 1
q
A := m
1 0 0
0 2 0
0 0 1
(8.28)
en tanto que la energa potencial tiene por expresin
V =
k
2
(q
2
q
1
)
2
+ (q
3
q
2
)
2

de donde
q
V = k
q
1
q
2
q
1
+ 2q
2
q
3
q
1
q
2
+ 2q
3
= k
1 1 0
1 2 1
0 1 1
q
por lo que
q
= 0
es un equilibrio, no estable pues para las condiciones iniciales q(0) = 0, q(0) =
1 1 1

T
, > 0, se tiene que kq(t)k cuando t . As que
C :=
2
q
V (0) = k
1 1 0
1 2 1
0 1 1
Por inspeccin se concluye que dos de los vectores de amplitud son

u
1
=
1
1
1
, u
2
=
1
0
1
(8.29)
los cuales son ortogonales respecto de la matriz A que aparece en (8.28) y
deben ser ortogonales a u
3
respecto de esta misma matriz. Sea
u
3
=

T
entonces se deben satisfacer las siguientes ecuaciones simultneas
hu
1
, Au
3
i = m( + 2 +) = 0
hu
2
, Au
3
i = m( ) = 0
cuya solucin resulta
= , =
y si se elige = 1, entonces
u
3
=

1 1 1

T
Por (8.16),
2
j
=
hu
j
,Cu
j
i
hu
j
,Au
j
i
, i = 1, ..., 3, as que
2
1
= 0,
2
2
=
k
m

2
3
=
2k
m
por tanto, la solucin general resulta
q(t) =

(1)
1
+
(2)
1
t
1
1
1
+
2
sen
r
k
m
t +
2
!
1
0
1
3
sen
r
2k
m
t +
3
!
1
1
1
Ejemplo 8.3 Un sistema de 4 masas m unidas por resortes de rigidez k se

muestra en la Fig. 8.3. Determinar la expresin de los desplazamientos de las
masas, considerando que no estn sujetas a fuerzas gravitatorias.
Figura 8.3: Cuatro masas unidas por resortes con dinmica lineal restringida.
Solucin. Sean las coordenadas generalizadas los desplazamientos de las
masas respecto de su posicin en que los resortes estn relajados. La energa
cintica est dada por
T =
1
2
m
q
2
1
+ q
2
2
+ q
2
3
+ q
2
4
=
1
2
m q
T
I q
donde I es la matriz identidad de orden 4, por tanto
A := mI (8.30)
La energa potencial, por otro lado, tiene la expresin
V =
k
2
q
2
1
+ (q
2
q
1
)
2
+ (q
3
q
2
)
2
+ (q
4
q
3
)
2
+q
2
4
de donde
q
V = k
2q
1
q
2
q
1
+ 2q
2
q
3
q
2
+ 2q
3
q
4
q
3
+ 2q
4
= k
2 1 0 0
1 2 1 0
0 1 2 1
0 0 1 2
q
por lo que
q
= 0
que es estable, dado que q
es un punto que minimiza a V y

C :=
2
q
V (0) = k
2 1 0 0
1 2 1 0
0 1 2 1
0 0 1 2
> 0
Dado que no todas las masas en el sistema de la Fig. 8.3 tienen la misma
libertad de movimiento, no es posible de antemano conocer por inspeccin los
vectores de amplitud. Con las matrices encontradas
det
2
A+C
= 0
resulta
det
2k +m
2
k 0 0
k 2k +m
2
k 0
0 k 2k +m
2
k
0 0 k 2k +m
2
= 0
o bien
5
k
m
4
+ 20
k
m
3
+ 21
k
m
2
+ 8
k
m
3
+
4
= 0
cuyas soluciones son
2
1
=
k
2m
,
2
2
=
k
2m
5 +
2
3
=
k
2m
,
2
4
=
k
2m
3 +
Los vectores de amplitud correspondientes las soluciones obtenidas son

u
1
=
2
1
5
1 +
5
2
, u
2
=
2
1 +
5
1
5
2
u
3
=
2
1 +
5
1 +
5
2
, u
4
=
2
1
5
1
5
2

por tanto, la expresin buscada resulta
q(t) =
1
sen
r
k
2m
t +
1
!
2
1
5
1 +
5
2
2
sen
r
k
2m
5 +
t +
2
!
2
1 +
5
1
5
2
3
sen
r
k
2m
t +
3
!
2
1 +
5
1 +
5
2
4
sen
r
k
2m
3 +
t +
4
!
2
1
5
1
5
2
Ejemplo 8.4 Obtener las expresiones de los movimientos de las masas para el
sistema de tres pndulos idnticos que se muestra en la Fig. 8.4. Los pndulos
tienen masa m y estn sujetos por resortes de rigidez k que no experimentan
deformacin cuando todos los pndulos estn verticales.
Figura 8.4: Tres pndulos idnticos sujetos por resortes.
Solucin. Considrense como coordenadas generalizadas los desplazamien-
tos angulares de los brazos de los pndulos respecto de la vertical, es decir
q :=

1

2

3
T
La energa cintica est dada por
T =
1
2
ml
2
q
2
1
+ q
2
2
+ q
2
3
=
1
2
ml
2
q
T
I q
donde I es la matriz identidad de orden 3, por tanto
A := ml
2
I
La energa potencial, por otro lado, tiene la expresin
V =
kl
2
8
(sen q
2
sen q
1
)
2
+ (sen q
3
sen q
2
)
2
mgl
3
X
i=1
cos q
i
de donde
q
V =
kl
2
4
(senq
1
sen q
2
) cos q
1
(sen q
1
+ 2 sen q
2
sen q
3
) cos q
2
(senq
2
+ senq
3
) cos q
3
+mgl
senq
1
senq
2
senq
3
por lo que
q
= 0
que es estable, dado que q
es un punto que minimiza a V y

C :=
2
q
V (0) =
kl
2
4
+mgl
kl
2
4
0
kl
2
4
kl
2
2
+mgl
kl
2
4
0
kl
2
4
kl
2
4
+mgl
> 0
Del anlisis de los posibles movimientos se tiene como vectores de amplitud
u
1
=
1
1
1
, u
2
=
1
0
1
los cuales, como se comprueba fcilmente son ortogonales respecto de A = ml

2
I
y deben ser ortogonales a u
3
respecto de esta misma matriz, es decir, si
u
3
=

T
se deben cumplir las ecuaciones
hu
1
, u
3
i = + + = 0
hu
2
, u
3
i = = 0
cuya solucin, si se escoge como el parmetro libre, es
= , = 2
en particular si = 1
u
3
=

1 2 1

T
Dado que
2
j
=
hu
j
,Cu
j
i
hu
j
,Au
j
i
, i = 1, ..., 3, entonces
2
1
=
g
l

2
2
=
kl + 4mg
4ml

2
3
=
3kl + 4mg
4ml
por tanto, se concluye que
q(t) =
1
sen
r
g
l
t +
1
1
1
1
+
2
sen
r
kl + 4mg
4ml
t +
2
!
1
0
1
3
sen
r
3kl + 4mg
4ml
t +
3
!
1
2
1
Ejemplo 8.5 Determinar la ley que siguen los movimientos de carga en el

circuito mostrado en la Fig. 8.5.
Solucin. Considrense como coordenadas generalizadas
q
j
:=
Z
i
j
dt, j = 1, ..., 4
donde i
j
denota la corriente que circula por el jsimo lazo. De la tabla de
analogas del Cap. 6 se tiene, por un lado
T =
1
2
L
q
2
1
+ q
2
2
+ q
2
3
+ q
2
4
=
1
2
L q
T
I q (8.31)
con I la matriz identidad de orden 4, entonces
A := LI
Figura 8.5: Circuito LC de 4 lazos.
y por otro lado
V =
1
2C
(q
1
q
2
)
2
+ (q
2
q
3
)
2
+ (q
3
q
4
)
2
+ (q
4
q
1
)
2
(8.32)
de donde
q
V =
1
C
2q
1
q
2
q
4
q
1
+ 2q
2
q
3
q
2
+ 2q
3
q
4
q
1
q
3
+ 2q
4
=
1
C
2 1 0 1
1 2 1 0
0 1 2 1
1 0 1 2
q
por lo que
q
= 0,
que no es estable, puesto que si las cuatro corrientes iniciales son distintas
de cero, iguales y con el mismo sentido, segn la Fig. 8.5, as permanecen
indenidamente. Entonces
C :=
2
q
V (0) =
1
C
2 1 0 1
1 2 1 0
0 1 2 1
1 0 1 2
Por inspeccin, se ve que los tres primeros vectores de amplitud pueden elegirse
como
u
1
=
1
1
1
1
, u
2
=
1
1
1
1
, u
3
=
1
1
1
1

los cuales, como fcilmente se comprueba, son ortogonales respecto de A := LI
y deben ser ortogonales a u
4
respecto de la misma matriz. Si
u
4
=

T
entonces se deben satisfacer las siguientes ecuaciones simultneas
hu
1
, u
4
i = + + + = 0
hu
2
, u
4
i = + + = 0
hu
3
, u
4
i = + = 0
cuya solucin resulta
= , = , =
y si se elige = 1, entonces
u
4
=

1 1 1 1

T
Con los vectores obtenidos y dado que
2
j
=
hu
j
,Cu
j
i
hu
j
,Au
j
i
, i = 1, ..., 4, se sigue que
2
1
= 0
2
2
=
4
LC

2
3
=
2
LC

2
4
=
2
LC
y se concluye en consecuencia
q(t) =

(1)
1
+
(2)
1
t
1
1
1
1
+
2
sen
2
r
1
LC
t +
2
!
1
1
1
1
3
sen
r
2
LC
t +
3
!
1
1
1
1
+
4
sen
r
2
LC
t +
4
!
1
1
1
1
El ejercicio que sigue puede ser til para obtener una raz del polinomio car-
acterstico en (8.27).
Ejercicio 8.1 Supngase que se conocen los valores det A y det C y que
0 <
2
1
,
2
2
, ,
2
n1
(8.33)
son soluciones de
det
2
A+C
= 0 (8.34)
en (8.27). La raz desconocida est dada por
2
n
=
det C
det A
1
2
1
2
2

2
n1
(8.35)
Solucin. Primero se enuncian tres resultados necesarios:
1. Sean M
1
, M
2
<
nn
, entonces
det (M
1
M
2
) = det (M
1
) det (M
2
) (8.36)
2. Sea M <
nn
tal que det (M) 6= 0 entonces
det
M
1
=
1
det (M)
3. El conjunto {
i
}
n
i=1
de los valores propios de M <
nn
estn dados por
las soluciones de la ecuacin
det (M I) = 0
donde I es la matriz identidad de orden n, y cumplen
det (M) =
n
Y
i=1
i
Dado que A > 0, por (8.36)
det
2
A+C
= det
2
I +A
1
C
= det (A) det
2
I +A
1
C
as que (8.34) se cumple si y slo si

det
2
I +A
1
C
= 0
de donde se sigue que las soluciones de (8.33) son los valores propios de la
matriz A
1
C, pero por los tres resultados recin enunciados
n
Y
i=1
2
i
= det
A
1
C
= det
A
1
det (C) =
det (C)
det (A)
y de aqu si obtiene (8.35).
En el desarrollo que sigue se propone una tcnica para encontrar las races de
polinomios de tercer grado.
Supngase que se desea encontrar las soluciones de la ecuacin
ax
3
+bx
2
+cx +d = 0 (8.37)
con a, b, c, d C y a 6= 0. Con la denicin
x := k +ly
k, l C, (8.37) se rescribe en la incgnita y como
py
3
+qy
2
+ry +s = 0 (8.38)
donde
p := al
3
q := 3akl
2
+bl
2
r := 3ak
2
l + 2bkl +cl
s := ak
3
+bk
2
+ck +d
Si ahora se eligen
p = 1, q = 0
lo cual se logra con
l =
1
a
1/3
k =
b
3a
entonces (8.38) se reduce a
y
3
+ry +s = 0
o bien
y
3
= ry s (8.39)
Sea ahora
y := u +v
u, v C, entonces
y
3
= u
3
+ 3uv (u +v) +v
3
= u
3
+ 3uvy +v
3
(8.40)
De (8.39) y (8.40) se concluye que
3uv = r
u
3
+v
3
= s
De la primera ecuacin anterior, suponiendo que v 6= 0, se tiene
u =
r
3v
que al ser sustituida en la segunda lleva a
r
3v
3
+v
3
+s = 0
o bien, bajo la denicin
z := v
3
a la ecuacin de segundo grado
z
2
+sz
r
3
3
= 0
Las soluciones de esta ltima ecuacin, y un proceso inverso al seguido lleva a
la obtencin de las soluciones de (8.37).
Captulo 9
Sistemas Lineales de 2o. Orden
En este captulo se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del proceso
de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido en el captu-
lo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la consideracin de
fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo permite el uso de la im-
portante herramienta de la transformacin de Fourier, lo cual lleva a la consideracin
de la respuesta frecuencial del sistema; segunda, se consideran sistemas disipativos,
que generalizan a los de tipo conservativo y permiten la introduccin del concepto de
equilibrio asintticamente estable, extensin de la idea de equilibrio anteriormente
manejada.
9.1. El sistema
El objetivo principal de este captulo es el estudio de las soluciones del siguiente
tipo de ecuaciones
A
q +B q +Cq = f (t) (9.1)

donde q <
n
, A, B, C <
nn
son matrices constantes y f : [0, ) <
n
.
Observacin 9.1 Mediante un desarrollo similar al seguido en el Cap. 8 se
concluye que si
kq(t)k << 1, k q(t)k << 1
el sistema en estudio es estacionario y la energa potencial tambin lo es, la
ecuacin de Lagrange se puede aproximar, alrededor del equilibrio q
= 0, por
A
q +B q +Cq = Q
nopot
(t, q, q)
q
Q
nopot
(0, 0, 0) (9.2)
259
260 CAPTULO 9. SISTEMAS LINEALES DE 2O. ORDEN
donde
A :=
2
q
T (0, 0)
B :=
q
Q
nopot
(0, 0, 0)
C :=
2
q
V (0)
con A = A
T
> 0, y C = C
T
. Entonces, si Q
nopot
(t, q, q) no depende de las
posiciones q y las velocidades q, (9.2) tiene la forma (9.1).
9.2. Respuesta en Frecuencia
Una de las tcnicas ms poderosas para el estudio de la respuesta de sistemas
lineales forzados con coecientes constantes, de los cuales (9.1) es slo una
clase, es la transformacin de Fourier.
Denicin 9.1 Dada la funcin vectorial g : [0, ) <
n
, si
G(j) := F{g} :=
Z

0
e
jt
g (t) dt, j :=
1
existe, i.e. es nita, a G : < C
n
se le llama la transformada de Fourier
de g. A partir de G(j) , la funcin g (t) se recupera por
g (t) := F
1
{G} =
1
2
Z

e
jt
G(j) d
razn por la que a g (t) se le llama transformada inversa de Fourier de
G(j) .
Observacin 9.2 Las condiciones de Dirichlet, garantizan la existencia
de F{g}.
1. Integrabilidad de g, es decir, g tiene un nmero contable de discon-
tinuidades y de extremos.
2. Convergencia absoluta de e
jt
g (t) , es decir
Z

0
e
jt
g (t)
dt <
lo cual, en vista de que
e
jt
g (t)
e
jt
kg (t)k
9.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 261
y dado que

e
jt
= 1
se satisface si
Z

0
kg (t)k dt <
es decir, g es absolutamente convergente, lo cual implica que
g (t) 0 si t (9.3)
Dos propiedades de la trasformada de Fourier que van a ser necesarias se
enuncian enseguida. La prueba de la primera es elemental y se omite.
Propiedad 1. Sean g : [0, ) <
n
y h : [0, ) <
n
con transformadas
de Fourier F(g) y F(h) , entonces
F{Ag +Bh} = AF{g} +BF{h}
con A <
nn
y B <
nn
matrices constantes.
Propiedad 2. Si g : [0, ) <
n
es diferenciable y cumple las condiciones
de Dirichlet, entonces F{ g} existe y
F{ g} = jF{g} g (0) (9.4)
Prueba. Por denicin
F{ g} =
Z

0
e
jt
g (t) dt =
Z

0
e
jt
dg (t)
y por integracin por partes
F{ g} = e
jt
g (t)
0
+j
Z

0
e
jt
g (t) dt
pero, por (9.3) sigue (9.4).
Observacin 9.3 Por un proceso inductivo se concluye que si g es k veces
diferenciable y existe F(g), entonces F
g
(k)
existe y
F
g
(k)
= (j)
k
F{g} (j)
k1
g (0) jg
(k1)
(0) g
(k1)
(0)
Denicin 9.2 Supngase el sistema entrada-salida que se muestra en la Fig.
9.1, donde f : [0, ) <
k
, q : [0, ) <
n
y H (j) : < <
k
. La matriz
H (j) se llama matriz de frecuencias caractersticas si
F{q(t)} = H (j) F{f (t)}
con condiciones iniciales nulas.
Figura 9.1: Sistema entrada-salida.
Observacin 9.4 El componente
H
rs
(j) , r = 1, ..., n, s = 1, ..., k
de la matriz H (j) relaciona la entrada f
s
(t) y la salida q
r
(t) , en particular,
si
f
s
(t) = sen (t) y f
i
(t) = 0 i 6= s
entonces
q
r
(t) = |H
rs
(j)| sen (t + arg H
rs
(j))
es decir, |H
rs
(j)| es la amplicacin y arg H
rs
(j) es el desfasamiento que
experimenta q
r
(t) respecto a f
s
(t) , ambos relativos a la frecuencia .
Lema 9.1 Para sistemas del tipo (9.1), se tiene
H (j) =

2
A+jB +C
1
(9.5)
Prueba. La transformada de Fourier de (9.1) resulta
F
n
A
q +B q +Cq
o
= F{f (t)}
y por las 2 propiedades anteriormente mencionadas
F
n
A
q +B q +Cq
o
= (j)
2
AF{q} + (j) BF{q} +CF{q}
=

2
A+jB +C
F{q}
de donde sigue (9.5).
9.2.1. Ejemplos
A continuacin se incluyen algunos ejemplos que hacen uso de los resultados
obtenidos.
Ejemplo 9.1 Considrese el sistema descrito por el siguiente conjunto de
ecuaciones
x = 2x +y z +f
1
y = x y +f
2
z = x +y z +f
3
(9.6)
Encontrar la matriz de frecuencias caractersticas y determinar el efecto que
sobre y tiene la entrada f
3
.
Solucin. Sea
q :=

x y z

T
entonces (9.6) se rescribe como
q = Dq +f (9.7)
donde
D :=
2 1 1
1 1 0
1 1 1
, f :=
f
1
f
2
f
3
De la aplicacin de la transformacin de Fourier a (9.7) se tiene

(jI D) F{q} = F{f}
con I la matriz identidad de orden 3. Entonces
H (j) = (jI D)
1
es decir
H (j) =
1
3 4
2
+j (5
3
)
(1 +j)
2
j (1 +j)
1 +j 3
2
+j3 1
2 +j 3 +j 1
2
+j3
(9.8)
por lo que la inuencia de la entrada f
3
sobre y est dada por
H
23
(j) =
1
3 + 4
2
j (5
3
)
=
3 + 4
2
+j (5
3
)
(3 + 4
2
)
2
+ (5
3
)
2
La representacin grca de H
23
(j) , con Re (H
23
(j)) en el eje horizontal
e Im(H
23
(j)) en el vertical y como parmetro, se llama godgrafo y se
muestra en la Fig. 9.2. El punto correspondiente a = 0 es el cruce con el
eje horizontal en 1/3 y de ah la rama positiva de se abre hacia la parte
0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
Figura 9.2: Godgrafo de H
23
.
positiva del eje vertical, mientras la negativa lo hace en el otro sentido en
forma simtrica.
La magnitud de H
23
(j) est dada por
|H
23
(j)| =
1
q
(3 + 4
2
)
2
+ (5
3
)
2
y su representacin grca en funcin de , denominada diagrama de am-
plitud caracterstica, se muestra en la Fig. 9.3.
4 2 0 -2 -4
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Figura 9.3: Diagrama de amplitud caracterstica de H
23
.
4 2 0 -2 -4
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
Figura 9.4: Diagrama de fase de H
23
.
Por ltimo, en la Fig. 9.4 aparece el diagrama de fase caracterstica de
H
23
(j) , dada por
arg H
23
(j) = arctan
5
3
3 + 4
2
Ejemplo 9.2 Considrese el circuito elctrico que aparece en la Fig. 9.5.
Obtener la matriz de frecuencias caractersticas y determinar el efecto que
la entrada e tiene sobre la salida u
C
2
mostrada.
Figura 9.5: Circuito elctrico.
Solucin. El primer paso es obtener las ecuaciones dinmicas del sistema,
para ello se consideran como coordenadas generalizadas
q
i
=
Z
i
i
dt, i = 1, 2
donde i
i
es la corriente que circula por el lazo i. De la tabla de analogas
electromecnicas del Cap 6, se tiene para las energas cintica y potencial
T =
1
2
L
1
q
2
1
+
1
2
L
2
q
2
2
V =
1
2C
1
(q
1
q
2
)
2
+
1
2C
2
q
2
2
entonces
L = T V =
1
2
L
1
q
2
1
+
1
2
L
2
q
2
2
1
2C
1
(q
1
q
2
)
2
1
2C
2
q
2
2
por lo que las ecuaciones de Lagrange resultan
L
1
q
1
+
1
C
1
(q
1
q
2
) = R( q
1
q
2
)
L
2
q
2
+
1
C
1
(q
2
q
1
) +
1
C
2
q
2
= e R( q
2
q
1
)
o bien
L
1
0
0 L
2
q +R
1 1
1 1
q +
1
C
1

1
C
1
1
C
1
1
C
1
+
1
C
2
q =
0
e
as que por (9.5)

H (j) =

2
L
1
+jR+
1
C
1
jR
1
C
1
jR
1
C
1

2
L
2
+jR+
1
C
1
+
1
C
2
1
=
1
a ()

2
L
2
C
1
C
2
+C
2
+C
1
+jRC
1
C
2
(1 +jRC
1
) C
2
(1 +jRC
1
) C
2
(
2
L
1
C
1
+ 1 +jRC
1
) C
2
con
a () :=
4
L
1
C
1
L
2
C
2
2
(L
1
C
1
+ (L
1
+L
2
) C
2
)+1+jRC
1
2
(L
1
+L
2
) C
2
+ 1
La salida u
C
2
se obtiene de a partir de q
2
por la relacin
u
C
2
=
q
2
C
2
cuya transformada de Fourier es
F{u
C
2
} =
1
C
2
F{q
2
}
pero ya que
F{q
2
} = H
22
(j) F{e}
entonces
F{u
C
2
} =
H
22
(j)
C
2
F{e}
H
22
(j)
C
2
determina el efecto que e tiene sobre u
C
2
, el cual
puede verse a partir del godgrafo y las grcas de amplitud y fase caracters-
ticas una vez que sean conocidos los valores de los componentes presentes en
el circuito.
Ejercicio 9.1 La Fig. 9.6 muestra un sistema cuya salida es la seal de entra-
da retardada un instante . Obtener H (j) del sistema as como el godgrafo
Figura 9.6: Sistema de retardo.
y las grcas de amplitud y fase caractersticas.
Solucin. Por denicin
H (j) =
F{q (t)}
F{f (t)}
con
F{q (t)} = F{f (t )}
ahora bien
F{f (t )} =
Z

0
e
jt
f (t ) dt
de donde si
s := t
entonces
F{f (t )} =
Z

e
j(s+)
f (s) ds = e
j
Z
0
e
js
f (s) ds +
Z

0
e
js
f (s) ds

Si ahora se considera que f (t) = 0 t < 0,
F{f (t )} = e
j
F{f (t)}
por tanto
H (j) = e
j
En la Fig. 9.7 se muestra el godgrafo correspondiente. El punto para = 0
se halla en (1, 0) y la rama positiva de describe un crculo de radio 1 en el
sentido de las manecillas del reloj, la rama negativa es simtrica respecto del
eje horizontal. Por otro lado, dado que
|H (j)| 1
se tiene que el diagrama de amplitud caracterstica es la constante 1. Final-
mente, como
arg H (j) =
el diagrama de fase caracterstica es una recta de pendiente que pasa por
el origen.
1 0.5 0 -0.5 -1
1
0.5
0
-0.5
-1
Figura 9.7: Godgrafo de e
j
.
Ejemplo 9.3 La Fig. 9.8 muestra un sistema de 2 masas m unidas por re-
sortes de rigidez k. Una de las masas est sumergida en agua, y ambas pueden
estar sujetas a la accin de fuerzas externas. Considerando que la fuerza de
friccin que acta sobre la masa sumergida es proporcional a la velocidad de
sta, determinar la matriz de frecuencias caractersticas.
Figura 9.8: Sistema mecnico con friccin.
Solucin. Para la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, considrense
como coordenadas generalizadas los desplazamientos q
1
y q
2
de las masas supe-
rior e inferior, respectivamente, con relacin a las posiciones en que los resortes
tienen sus longitudes naturales. Entonces las energas cintica y potencial re-
sultan
T =
1
2
m( q
2
1
+ q
2
2
)
V =
1
2
k
q
2
1
+ (q
2
q
1
)
2
+q
2
2
mg (2q
1
+ 2q
1,0
+q
2
+q
2,0
)
donde q
1,0
y q
2,0
representan las longitudes naturales de los resortes superior e
intermedio, respectivamente. De aqu se sigue que el Lagrangiano L tiene por
expresin
L =
1
2
m
q
2
1
+ q
2
2
1
2
k
q
2
1
+ (q
2
q
1
)
2
+q
2
2
+mg (2q
1
+ 2q
1,0
+q
2
+q
2,0
)
y por ende las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
m
q
1
+k (2q
1
q
2
) 2mg = f
1
m
q
2
+k (2q
2
q
1
) mg = f
2
q
2
(9.9)
donde f
1
y f
2
son las acciones externas sobre las masas superior e inferior,
respectivamente y es el coeciente de friccin entre la masa sumergida y el
agua. En notacin vectorial, (10.1) se rescriben como
m
1 0
0 1
q +
0 0
0 1
q +k
2 1
1 2
q =
f
1
+ 2mg
f
2
+mg
por tanto, de (9.5)

H (j) =
1
a ()

2
m+ 2k +i k
k
2
m+ 2k
donde
a () :=
4
m
2
4
2
mk + 3k
2
+j
2
m+ 2k
Ejemplo 9.4 Un circuito con algunos elementos de valor variable se muestra

en la Fig. 9.9. La salida del sistema es u
C
1
, el voltaje en el capacitor C
1
.
Determinar los valores de C
12
y L
2
de tal manera que u
C
1
= 0 cuando
e = e
0
sin(
0
t +)
Figura 9.9: Circuito elctrico con elementos variables.
Solucin. Con las coordenadas generalizadas
q
i
=
Z
i
i
dt, i = 1, 2
donde i
i
es la corriente en el isimo lazo, y de la tabla de analogas electro-
magnticas del Cap. 6 las energas cintica y potencial resultan
T =
1
2
L
1
q
2
1
+
1
2
L
2
q
2
2
V =
1
2C
1
q
2
1
+
1
2C
12
(q
1
q
2
)
2
+
1
2C
2
q
2
2
as que
L = T V =
1
2
L
1
q
2
1
+
1
2
L
2
q
2
2
1
2C
1
q
2
1
1
2C
12
(q
1
q
2
)
2
1
2C
2
q
2
2
por tanto las ecuaciones de Lagrange quedan dadas por
L
1
q
1
+
1
C
1
q
1
+
1
C
12
(q
1
q
2
) = e
L
2
q
2
+
1
C
12
(q
2
q
1
) +
1
C
2
q
2
= 0
cuya notacin vectorial es
L
1
0
0 L
2
q +
1
C
1
+
1
C
12

1
C
12
1
C
12
1
C
12
+
1
C
2
q =
e
0
y por (9.5)
H (j) =

2
L
1
+
1
C
1
+
1
C
12

1
C
12
1
C
12

2
L
2
+
1
C
12
+
1
C
2
1
=
1
a ()

2
L
2
+
1
C
12
+
1
C
2
1
C
12
1
C
12

2
L
1
+
1
C
1
+
1
C
12
donde
a () :=

2
L
1
+
1
C
1
+
1
C
12
2
L
2
+
1
C
12
+
1
C
2
1
C
2
12
Dado que
u
C
1
=
q
1
C
1
la transformacin de Fourier lleva a
F{u
C
1
} =
1
C
1
F{q
1
}
pero puesto que
F{q
1
} = H
11
(j) F{e}
entonces
F{u
C
1
} =
H
11
(j)
C
1
F{e}
de donde se sigue que u
C
1
= 0 si |H
11
(j
0
)| = 0, es decir si
1
L
2
1
C
12
+
1
C
2
=
2
0
lo que equivale a que la frecuencia natural del lazo segundo sea igual a la
frecuencia de excitacin.
9.3. Estabilidad Asinttica
En esta seccin se estudia la estabilidad de las posiciones de equilibrio de (9.1).
De lo dicho en el Cap. 7, se deduce que q
es un equilibrio de (9.1) si y slo si

en ese punto f 0, por tanto el sistema a estudiar se reduce a
A
q +B q +Cq = 0 (9.10)
en particular el inters se va a centrar en sistemas disipativos, es decir, aquellos
en que B 6= 0.
De la denicin de equilibrio dada en el Cap. 7, se tiene que (9.10) tiene un
solo equilibrio y es
q
= 0 (9.11)
Denicin 9.3 El equilibrio (9.11) se dice asintticamente estable si
lm
t
kq(t)k = 0, lm
t
k q(t)k = 0
Observacin 9.5 La Fig. 9.10 ilustra en un diagrama de fase la condicin
impuesta a q
= 0 para ser asintticamente estable

Recurdese del Cap. 8 que si {
k
}
K
k=1
son las K races distintas del polinomio
caracterstico
p () := det
2
A+B +C
(9.12)
la solucin general de (9.10) de est dada por
q(t) =
K
X
k=1
q
k
(t)
9.3. ESTABILIDAD ASINTTICA 273
Figura 9.10: Concepto de estabilidad asinttica.
con
q
k
(t) = e
k
t
n
k
X
i=1
n
k,i
X
j=1
k,i,j
t
j1
p
i
(t) u
k,i
(9.13)
donde n
k
es la multiplicidad geomtrica de la raz
k
, {u
k,i
}
n
k
1=1
son los vectores
de amplitud correspondientes a esta raz y dados por la expresin
(
k
A+
k
B +C) u
k
= 0
en tanto que p
i
(t) es un polinomio en t de grado menor a n
k,i
, nmero de
repeticiones de la raz
k
correspondientes al vector de amplitudes u
k,i
.
Lema 9.2 (Criterio de estabilidad asinttica) Sea {
k
}
K
k=1
el conjunto de
races distintas de p () . El equilibrio q
= 0, de (9.10), es asintticamente
estable si y slo si
Re (
k
) < 0 i = 1, ..., 2n
Prueba. En vista de la forma de (9.13), e
k
t
aparece multiplicando un
polinomio y dado que
exp(
k
t) = exp [(Re(
k
) +j Im(
k
)) t] = exp (Re(
k
)t) exp(j Im(
k
) t)
= (cos (Im(
k
) t) +j sen (Im(
k
) t)) exp (Re(
k
)t)
el resultado sigue trivialmente.
El teorema previo ha permitido traducir el problema de la determinacin de
la estabilidad del sistema (9.10) a la cualicacin del signo de las races del
polinomio caracterstico correspondiente. El siguiente teorema permite ir ms
all.
Teorema 9.1 (Stodola) Si el equilibrio q
= 0, de (9.10), es asinttica-
mente estable, entonces todos los coecientes del polinomio caracterstico p ()
son estrictamente positivos.
Prueba. De forma ms general, sea {
i
}
m
i=1
el conjunto de races del poli-
nomio de grado m
p () =
m
0
+
m1
1
+... +
m
,
i
<
entonces, de forma equivalente
p () =
0
(
1
) (
2
) (
m
) (9.14)
Supngase que p () tiene n
r
races reales y n
c
races complejas, de las cuales
stas ultimas aparecen en pares conjugados pues p () tiene coecientes reales.
Sin prdida de generalidad, supngase que en (9.14) los primeros n
r
factores
corresponden a las races reales, entonces (9.14) se puede rescribir en la forma
p () =
0
n
r
Y
i=1
(
i
)
nc/2
Y
k=1
(
k
)
(9.15)
con
i
= u
i
, i = 1, ..., n
r
k
= u
k
+v
k
, k = 1, ..., n
c
/2
donde, por el teorema anterior, u
i
> 0, i = 1, ..., n
r
, y u
k
> 0, k = 1, ..., n
c
/2.
Se sigue entonces que
p () =
0
nr
Y
i=1
( +u
i
)
n
c
/2
Y
k=1
2
+ 2u
k
+u
2
k
+v
2
k
que contiene slo factores con trminos positivos y en cuyo desarrollo slo
surgen coecientes positivos.
Surge una consecuencia inmediata.
Conclusin: Si p () tiene coecientes de distinto signo, entonces el equi-
librio q
= 0, de (9.10), no es asintticamente estable.

Con base en los dos teoremas previos, ahora se presentan algunas tcnicas
para conocer el signo de las partes reales de un polinomio, el cual de ahora en
adelante se representa por
p () =
m
0
+
m1
1
+... +
m
, 0 <
i
< (9.16)
Denicin 9.4 La matriz
G =
1

3

5

7

9
0
0

2

4

6

8
0
0
1

3

5

7
0
0
0

2

4

6
0
0 0
1

3

5
0
0 0
0

2

4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
<
mm
se llama matriz de Hurwitz asociada a p () .
Denicin 9.5 El polinomio p () se llama polinomio de Hurwitz o hur-
witziano si
Re (
i
) < 0, i = 1, ..., m
El criterio que aparece enseguida sin demostracin, permite determinar si un
polinomio es de Hurwitz.
Teorema 9.2 (Criterio de Routh-Hurwitz) El polinomio p () dado en
(9.16) es hurwitziano si y slo si cada menor principal de det (G) es estricta-
mente positivo, es decir,
m
i
> 0, i = 1, ..., n
donde
m
i
:= det
1

3

5
0
0

2

4
0
0
1

3
0
0
0

2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
i
(9.17)
Un ejemplo ilustra el criterio anterior.
Ejemplo 9.5 Determinar si
p() =
4
+ 8
3
+ 18
2
+ 16 + 5 = 0
es Hurwitz.
Solucin. La matriz de Hurwitz correspondiente es
G =
8 16 0 0
1 18 5 0
0 8 16 0
0 1 18 5
de donde los menores principales resultan

m
1
= 8 > 0
m
2
= 128 > 0
m
3
= 1728 > 0
m
4
= 8640 > 0
entonces p () es de Hurwitz.
El criterio de Routh-Hurwitz tiene una formulacin ms sencilla.
Teorema 9.3 (Criterio de Lienard-Shipard) El polinomio p () dado en
(9.16) es de Hurwitz si y slo si se satisfacen las siguientes condiciones.
1. Condicin sobre los coecientes
i
> 0
2. Condicin sobre los menores principales del determinante de la matriz
de Hurwitz correspondiente
m
i
> 0 i = m1, m3, m5, . . .
con m
i
dado por (9.17).
Este criterio se ilustra con el siguiente ejemplo.
Ejemplo 9.6 Dado
p () =
5
+ 3
4
+
3
+
2
+ + 1 (9.18)
encontrar los valores de que garanticen que p () es hurwitziano.
Solucin. En vista de que la matriz de Hurwitz resulta
G =
3 1 1 0 0
1 1 0 0
0 3 1 1 0
0 1 1 0
0 0 3 1 1

de la condicin sobre los menores principales del criterio anterior se siguen las
dos condiciones sobre
m
4
= 4 3
2
5 > 0
m
2
= 3 1 > 0
sin embargo, puesto que
4 3
2
5 = 0
tiene como soluciones
=
2
3

1
3
i
11
se sigue que no hay valores reales de que hagan hurwitziano a p () dado en
(9.18).
Ejemplo 9.7 Considrense los sistemas dinmicos
(

x + x +x y = 0
y + y x +y = 0
(9.19)
y

x + x +x y = 0
y x +y = 0
(9.20)
Calcular los valores de los parmetros y tal que los correspondientes poli-
nomios caractersticos sean de Hurwitz.
Solucin. Considrese la asignacin
q :=

x y

T
(9.21)
a) Con (9.21), el sistema (10.14) se rescribe como
1 0
0 1
q +
1 0
0 1
q +
1
1
q = 0
as que
2
A+B +C =

2
+ + 1

2
+ + 1
y el polinomio caracterstico resulta

p () =
4
+ 2
3
+ 3
2
+ 2 + 1 (9.22)
La matriz de Hurwitz correspondiente a (9.22) es
G =
2 2 0 0
1 3 1 0
0 2 2 0
0 1 3 1
por lo que de la condicin de suciencia del criterio de Lienard-Shipard se

tiene, por un lado
1 > 0
y por otro
m
3
= 4 + 4 > 0
es decir
|| < 1 (9.23)
En la Fig. 9.11 la representacin grca de (9.23) corresponde al rea encerrada
por las hiprbolas mostradas.
4 2 0 -2 -4
4
2
0
-2
-4
Figura 9.11: Grca de la funcin || = 1.
b) Con la representacin (9.21), el sistema (10.15) se rescribe como
1 0
0 0
q +
1 0
0 1
q +
1
1
q = 0
de donde
2
A+B +C =

2
+ + 1
+ 1

por lo que el polinomio caracterstico resulta
p () =
3
+ 2
2
+ 2 + 1 . (9.24)
La matriz de Hurwitz correspondiente a (9.24) es
G =
2 1 0
1 2 0
0 2 1
y de la condicin de suciencia del criterio de Lienard-Shipard se tiene, por

un lado
1 > 0
y por otro
3 + > 0
es decir
3 < < 1 (9.25)
Las hiprbolas que se muestran en la Fig. 9.11 encierran el rea que corre-
sponde a (9.25).
4 2 0 -2 -4
4
2
0
-2
-4
Figura 9.12: Grcas de las funciones 3 < y < 1.
9.3.1. Criterio Geomtrico para Estabilidad Asinttica
Adems de los criterios analticos para determinar la calidad de un polinomio
de ser hurwitziano, se ha desarrollado uno de tipo geomtrico. Para la intro-
duccin de ste se requieren algunas observaciones.
Considrese la representacin
p () =
0
m
Y
i=1
(
i
) (9.26)
del polinomio (9.16). Supngase que las races de (9.26) cumplen
Re
i
6= 0, i = 1, ..., m
entonces se puede escribir como
p () =
0
l
Y
i=1
(
i
)
r
Y
k=1
(
k
) (9.27)
donde
l := nmero de races de parte real negativa
r := nmero de races de parte real positiva
De la teora de nmeros complejos, recurdese que z C puede representarse
en funcin de su magnitud y su argumento en la forma
z = |z| e
j arg z
donde arg z es el ngulo que el radio vector de z forma con el eje real, medido
en contrasentido con las manecillas del reloj (direccin positiva). Adems, si
|z| < y Re z 6= 0, la funcin compleja
f (j) := j z = |j z| e
j arg(jz)
experimenta el cambio de argumento de cuando va de a
=
arg f (j) =

si Re z < 0
si Re z > 0
(9.28)
Lema 9.3 El polinomio (9.27) cumple
arg p (j) = (l r) (9.29)

Prueba. De la evaluacin de (9.27) se tiene
p (j) =
0
l
Y
i=1
(j
i
)
r
Y
k=1
(j
k
)
=
0
m
Y
i=1
(|j
i
|) exp j
l
X
i=1
arg (j
i
) +
r
X
k=1
arg (j
k
)
!
y por (9.28) se sigue la armacin.
El lema previo fundamenta el resultado que sigue.
Teorema 9.4 (Criterio de Mikhailov) El polinomio p () de grado m, da-
do en (9.16), es de Hurwitz si y solo si el godgrafo de p () tiene rotacin en
contrasentido de las manecillas del reloj, y pasa exactamente por m cuadrantes
sin cruzar el origen, cuando va de 0 a .
Prueba. Por denicin p () es hurwitziano si y slo si tiene una repre-
sentacin (9.27) con l = m, entonces, del lema anterior
=
arg p (j) = m
o bien

=0
arg p (j) =
m
2

Se incluyen una serie de ejemplos relacionados con el criterio de Mikhailov.
Ejemplo 9.8 Supngase el polinomio
p () =
5
+ 5
4
+ 10
3
+ 11
2
+ 7 + 2 (9.30)
Determinar, por el criterio geomtrico, si es de Hurwitz.
Solucin. Con
= j
se tiene para (9.30)
P (j) = j
5
+ 5
4
j10
3
11
2
+j7 + 2
= 5
4
11
2
+ 2 +j
4
10
2
+ 7
cuyo godgrafo se muestra en la Fig. 9.13, de la cual, la Fig. 9.14 es un detalle.

Por la forma del godgrafo obtenido, se concluye que el polinomio (9.30) es
hurwitziano.
Ejemplo 9.9 Supngase que un cierto polinomio p () es de grado m = 5 y
que su godgrafo tiene la forma dada en la Fig. 9.15. Determinar l y r, las
cantidades de races con partes reales negativas y positivas, respectivamente.
Solucin. Dado que el godgrafo no cruza el punto (0, 0) , p () no tiene
races con partes reales nulas, y considerando (9.29) se deduce que se deben
cumplir las dos siguientes ecuaciones simultneas
l +r = m = 5
l r = 3
350 300 250 200 150 100 50 0
10
0
-10
-20
-30
-40
Figura 9.13: Godgrafo de p (j) .
2 1 0 -1 -2 -3 -4
2
0
-2
-4
-6
Figura 9.14: Detalle del godgrafo de p (j) .
de donde
l = 4, r = 1
Ejemplo 9.10 Supngase que el godgrafo que se da en la Fig. 9.16 corre-
sponde a un polinomio p () con grado m = 6.Calcular l, r y n, las cantidades
de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente.
Solucin. Puesto que el godgrafo cruza el punto (0, 0) , p () tiene races
con partes reales nulas, y ya que slo hay un cruce, que adems no se da para
= 0, entonces existe
0
6= 0 tal que
i
= j
0
,

i
= j
0
son las races con parte real nula de p () , es decir, n = 2. Entonces, del
godgrafo y por (9.29) se desprenden las ecuaciones
l +r +n = m = 6
l r = 2
n = 2
as que
l = 3, r = 1, n = 2
Ejemplo 9.11 Empleando el criterio de Mikhailov obtener l, r y n, las canti-
dades de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente,
para los siguientes polinomios.
Ejercicio 9.2 a)
p() =
5
+ 2
4
+ 2
3
7
2
44 4 (9.31)
b)
p () =
4
+
3
2
2
+ 4 + 2 (9.32)
Solucin. a) Para = j, (9.31) resulta
p (j) = 2
4
+ 7
2
4 +j
4
2
2
44
cuyo godgrafo est dado en la Fig. 9.17. Dado que el godgrafo no cruza el
200 150 100 50 0
40
20
0
-20
-40
-60
punto (0, 0) , p () no tiene races con partes reales nulas, as que por (9.29) se
llega a las ecuaciones
l +r = m = 5
l r = 3
por tanto
l = 4, r = 1
b) Para = j, (9.32) se escribe en la forma
p (j) =
4
+ 2
2
+ 2 +j
2
+ 4

50 40 30 20 10
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
cuyo godgrafo aparece en la Fig. 9.17. En vista de que el godgrafo no pasa
por el punto (0, 0) , p () no tiene races con partes reales nulas, entonces, va
(9.29) se llega a las ecuaciones
l +r = m = 4
l r = 0
y se concluye que
l = 2, r = 2
Ejemplo 9.12 Dado el polinomio
p () =
4
+
3
+ 4
2
+ 2 + 3 +k (9.33)
mediante el criterio de Mikhailov obtener l, r y n, las cantidades de races con
partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente, en funcin de los
valores de k.
Solucin. Si = j, (9.33) queda dado por
p (j) =
4
4
2
+ 3 +k +j
2
+ 2
2 +
1 k
1 k
+j
2
+ 2
de donde se aprecia que Imp (j) = 0 cuando

= 0, =
2
es decir, para 0 el godgrafo siempre cruza al eje real dos veces. Por otro
lado, los cruces con el eje imaginario dependen del valor de k y se presentan
varios casos.
i) Si k < 3, entonces los cruces con el eje imaginario se dan para
1,2
=
q
2 +
1 k
en particular, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario una vez. En
resumen, el godgrafo presenta los siguientes cruces
cruce semieje
0 (3 +k, 0) real negativo

p
2 +
1 k

0,
q
(1 k)
2 +
1 k
imaginario negativo
y tiene la forma dada en la Fig. 9.19, por tanto
40 30 20 10 0
0
-5
-10
-15
-20
Figura 9.19: Godogrfo de p (j) para k < 3.
l = 3, r = 1, n = 0
ii) Si k = 3 los cruces con el eje imaginario se dan para
1
= 0,
1
= 2
en particular, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario dos veces.
Entonces
cruce semieje
0 (0, 0) origen
2 (4, 0) real negativo

2 (0, 4) imaginario negativo
y el godgrafo presenta la forma de la Fig. 9.20, por lo que
14 12 10 8 6 4 2 0 -2 -4
0
-2
-4
-6
-8
-10
Figura 9.20: Godgrafo de p (j) para k = 3.
l = 3, r = 0, n = 1
iii) Si 3 < k < 1 se tiene que los cruces con el eje imaginario se dan para
1,2
=
q
2
1 k,
3,4
=
q
2 +
1 k
y si 0, el godgrafo cruza al eje imaginario dos veces. La siguiente tabla
resume los cruces del godgrafo con los ejes
cruce semieje
0 (3 +k, 0) real positivo
p
2
1 k

0,
q
(1 k)
1 k
imaginario positivo

p
2 +
1 k
q
(1 k)
2 +
1 k
imaginario negativo
por lo que la curva tiene la forma dada en la Fig. 9.19,y se deduce que
l = 4, r = 0, n = 0
iv) Para k = 1 se presentan los siguientes cruces con el eje imaginario
1,2
=
2
3 2 1 0 -1
1
0
-1
-2
-3
-4
Figura 9.21: Godgrafo de p (j) para 3 < k < 1.
por tanto, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario una vez. El god-
grafo ahora presenta los siguientes cruces
cruce semieje
0 (4, 0) real positivo
2 (0, 0) origen
con la forma dada en la Fig. 9.22,de lo cual se sigue que
4 3 2 1 0
1
0
-1
-2
-3
-4
Figura 9.22: Godgrafo de p (j) para k = 1.
l = 2, r = 0, n = 2.
v) Si k > 1 el godgrafo no tiene cruces con el eje imaginario por lo que se
tiene
cruce semieje

con la forma dada en la Fig. 9.23,de donde sigue que
5 4 3 2 1
1
0
-1
-2
-3
-4
Figura 9.23: Godgrafo de p (j) para k > 1.
l = 2, r = 2, n = 0
La tabla que sigue muestra en forma resumida los resultados obtenidos en
funcin del valor de k.
k l r n
k < 3 3 1 0
k = 3 3 0 1
3 < k < 1 4 0 0
k = 1 2 0 2
k > 1 2 2 0
Captulo 10
Formalismo de Hamilton
En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo y los impul-
sos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin es-
ta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completa-
mente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Al-
gunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus
primeres integrales.
10.1. La Funcin de Hamilton
En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo, es decir, sis-
temas donde las fuerzas generalizadas presentes quedan dadas por la relacin
Q =
q
V (t, q) ,
con V (t, q) la funcin de energa potencial, y cuya dinmica queda descrita
por las ecuaciones de Lagrange
d
dt
q
L(t, q, q)
q
L(t, q, q) = 0, (10.1)
donde el lagrangiano est denido como
L(t, q, q) := T (t, q, q) V (t, q) ,
y T (t, q, q) es la funcin de energa cintica.
La denicin siguiente es bsica en este captulo.
Denicin 10.1 El vector
p :=
q
L(t, q, q) (10.2)
se llama vector de impulsos generalizados.
291
292 CAPTULO 10. FORMALISMO DE HAMILTON
Observacin 10.1 Sea
q = q(t, q, p) , (10.3)
la funcin inversa que permite calcular el vector velocidades q a partir del
vector de impulsos generalizados, va (10.2). Con la denicin de p y la trans-
formacin (10.3) se pueden expresar las ecuaciones (10.1) en la forma
p [
q
L(t, q, q)]
q= q(t,q,p)
= 0. (10.4)
Claramente (10.1) y (10.4) son dos formas equivalentes de describir la dinmi-
ca de un sistema mecnico, la diferencia radica en el conjunto de variables que
se elige para hacer la descripcin. Al conjunto {t, q, q} se le llama variables
de Lagrange y al conjunto {t, q, p} se le llama variables de Hamilton.
El concepto de impulso generalizado y la funcin de Lagrange permiten denir
una funcin de gran utilidad.
Denicin 10.2 La funcin
H (t, q, p) := [hp, qi L(t, q, q)]
q= q(t,q,p)
(10.5)
recibe el nombre de funcin de Hamilton o hamiltoniano.
Los ejemplos siguientes ilustran la construccin de H.
Ejemplo 10.1 Considrese una partcula de masa m en espacio euclidiano
tridimensional de coordenadas (x, y, z) . Si la funcin de Lagrange del sistema
es
L =
m
2
x
2
+ y
2
+ z
2
V (x, y, z) ,
obtener la correspondiente funcin de Hamilton.
Solucin. Con la notacin
q :=

x y z

T
,
se tiene
L(q, q) =
m
2
| q|
2
V (q) ,
por lo que con (10.2)
p = m q,
as que
q =
1
m
p
10.1. LA FUNCIN DE HAMILTON 293
y en consecuencia
[L(q, q)]
q=
1
m
p
=
1
2m
|p|
2
V (q) .
De la denicin (10.5)
H (q, p) =

p,
1
m
p
[L(q, q)]
q=
1
m
p
,
de donde resulta
H (q, p) =
1
2m
|p|
2
+V (q) . (10.6)
Ejemplo 10.2 Supngase que un sistema mecnico tiene como funcin de
Lagrange
L(q, q) =
3
2
q
2
1
+
1
2
q
2
2
q
2
1
1
2
q
2
2
q
1
q
2
Calcular H.
Solucin. Los impulsos generalizados son
p
1
=
L
q
1
= 3 q
1
p
2
=
L
q
2
= q
2
as que
q
1
=
1
3
p
1
q
2
= p
2
por tanto
[L(q, q)]
q= q(p)
=
1
6
p
2
1
+
1
2
p
2
2
q
2
1
1
2
q
2
2
q
1
q
2
y se sigue de (10.5) que
H (q, p) =

p
1
p
2
1
3
p
1
p
2
[L(q, q)]
q= q(p)
,
de donde se llega a
H (q, p) =
1
6
p
2
1
+
1
2
p
2
2
+q
2
1
+
1
2
q
2
2
+q
1
q
2
.
Ejemplo 10.3 Construir H para las funciones de Lagrange siguientes.
a)
L(q, q) =
5
2
q
2
1
+
1
2
q
2
2
+ q
1
q
2
cos (q
1
q
2
)
+3 cos q
1
+ cos q
2
b)
L(q, q) = a q
2
1
+
c
2
+b
2
cos
2
q
1
q
2
2
Solucin. a) De la denicin se obtiene para los impulsos generalizados
p
1
= 5 q
1
+ q
2
cos (q
1
q
2
)
p
2
= q
2
+ q
1
cos (q
1
q
2
)
de donde
q
1
=
p
1
+p
2
cos (q
1
q
2
)
5 + cos
2
(q
1
q
2
)
q
2
=
5p
2
+p
1
cos (q
1
q
2
)
5 + cos
2
(q
1
q
2
)
y
[L(q, q)]
q= q(p)
=
1
2
2p
1
p
2
cos (q
1
q
2
) +p
2
1
+ 5p
2
2
5 + cos
2
(q
1
q
2
)
+3 cos q
1
+ cos q
2
As que de (10.5) se obtiene
H (q, p) =
*
p
1
p
2
,
"
p
1
+p
2
cos(q
1
q
2
)
5+cos
2
(q
1
q
2
)
5p
2
+p
1
cos(q
1
q
2
)
5+cos
2
(q
1
q
2
)
#+
[L(q, q)]
q= q(p)
lo cual da lugar a
H (q, p) =
1
2
2p
1
p
2
cos (q
1
q
2
) +p
2
1
+ 5p
2
2
5 + cos
2
(q
1
q
2
)
3 cos q
1
cos q
2
b) El vector p tiene las expresiones
p
1
= 2a q
1
p
2
= 2 (c
2
+b
2
cos
2
q
1
) q
2
10.1. LA FUNCIN DE HAMILTON 295
por lo tanto
q
1
=
1
2a
p
1
q
2
=
1
2 (c
2
+b
2
cos
2
q
1
)
p
2
y de aqu
[L(q, q)]
q= q(p)
=
1
4a
p
2
1
+
1
4 (c
2
+b
2
cos
2
q
1
)
p
2
2
por lo que de
H (q, p) =
*
p
1
p
2
1
2a
p
1
1
2 (c
2
+b
2
cos
2
q
1
)
p
2
+
[L(q, q)]
q= q(p)
se tiene
H (q, p) =
1
4a
p
2
1
+
1
4 (c
2
+b
2
cos
2
q
1
)
p
2
2
Ejemplo 10.4 La Fig. 10.1 muestra un pndulo simple en cuyo extremo dis-
tal se encuentra una bola de masa M y de radio R. El brazo del pndulo es
un cilindro slido de masa m y con radio r y longitud l. Las masas se encuen-
tran uniformemente distribuidas. Determinar la funcin de Hamilton de este
sistema.
Figura 10.1: Pndulo con brazo de masa no despreciable.
Solucin. Sea
q :=
Del Cap. 3, seccin Propiedades del Centro Inercial se sabe que para este
sistema la energa cintica tiene la expresin
T ( q) =
1
2
I
O
q
2
,
donde I
O
es el momento de inercia del brazo y la bola respecto del eje perpen-
dicular al plano del movimiento y que pasa por el punto jo O y cuyo valor
es
I
O
= m
r
2
4
+
l
2
3
+M
2R
2
5
+l
2
.
Si se considera como nivel de referencia para la energa potencial el plano
horizontal que pasa por O, entonces
V (q) = gl
M +
m
2
cos q.
As que la funcin de Lagrange resulta
L(q, q) := T V =
1
2
I
O
q
2
+gl
M +
m
2
cos q,
de donde se calcula el momento generalizado, va (10.2),
p =
L
q
= I
O
q,
por tanto
q =
p
I
O
Por la denicin (10.5)
H (q, p) = [p q L(q, q)]
q=
p
I
O
H (q, p) =
p
2
2I
O
gl
M +
m
2
cos q.
10.2. LA FORMA CANNICA DE HAMILTON 297
10.2. La Forma Cannica de Hamilton
Las variables de Hamilton pueden describir completamente la dinmica de un
sistema. El teorema que sigue aborda este punto.
Teorema 10.1 (de Hamilton) Las variables de Hamilton {t, q, p} satisfacen
el sistema de ecuaciones
H (t, q, p)
t
=
L(t, q, q)
t
q= q(p)
(10.7)
y
q =
p
H (t, q, p)
p =
q
H (t, q, p)
(10.8)
Prueba. Recurdese la denicin (10.5) del hamiltoniano
H (t, q, p) := [hp, qi L(t, q, q)]
q= q(t,q,p)
(10.9)
cuyas derivadas parciales respecto de las variables de Hamilton resultan
H(t,q,p)
t
=
h
L(t,q, q)
t
i
q= q(t,q,p)
q
H (t, q, p) = [
q
L(t, q, q)]
q= q(t,q,p)
p
H (t, q, p) = q +
q
p
T
(p
q
L(t, q, q))
de donde siguen (10.7) y (10.8) si se tienen en cuenta (10.4) y (10.2).
Observacin 10.2 Cuando a un sistema dinmico se le expresa en la forma
(10.8) respecto de algn Hamiltoniano H (t, q, p) , se dice que se encuentra
en la forma cannica de Hamilton. Por brevedad a un sistema que se
encuentra en la forma (10.8) se le llamar sistema hamiltoniano.
La primera relacin de (10.8) permite obtener q a partir de H (t, q, p) y con-
secuentemente L(t, q, q) .
Ejemplo 10.5 Supngase que un sistema tiene por hamiltoniano
H (q, p) = p
1
p
2
+q
2
q
1
Determinar la correspondiente funcin de Lagrange.
Solucin. De la denicin (10.5)
L(q, q) = [hp, qi H (q, p)]
p=p(q, q)
donde p = p(q, q) denota la funcin inversa de q =
p
H (q, p) . Por clculo
directo
q =
p
H (q, p) =

p
2
p
1
T
,
es decir
p =

q
2
q
1
T
,
entonces
[H (q, p)]
p=p(q, q)
= q
1
q
2
+q
2
q
1
y en consecuencia de
L(q, q) =
q
2
q
1
q
1
q
2
H (q, p)
p=p(q, q)
se obtiene
L(q, q) = q
1
q
2
q
2
q
1
Ejemplo 10.6 Construir las funciones de Lagrange para los hamiltonianos
que se dan.
a)
H (q, p) = q
1
p
2
q
2
p
1
+a
p
2
1
+p
2
2
b)
H (q, p) =
1
2
p
2
1
+
p
2
2
sen
2
q
1
a cos q
1
Solucin. a) Se tiene
L(q, q) = [hp, qi H (q, p)]
p=p(q, q)
con p = p(q, q) la funcin inversa de q =
p
H (q, p) . En vista de que
q =
p
H (q, p) =
q
2
+ 2ap
1
q
1
+ 2ap
2
se sigue
p =
1
2a
q
1
+q
2
q
2
q
1
10.2. LA FORMA CANNICA DE HAMILTON 299

entonces
[H (q, p)]
p=p(q, q)
=
1
2a
[q
1
( q
2
q
1
) q
2
( q
1
+q
2
)]+
1
4a
( q
1
+q
2
)
2
+ ( q
2
q
1
)
2
por lo que
L(q, q) =
1
2a
q
1
+q
2
q
2
q
1
q
1
q
2
H (t, q, p)
p=p(q, q)
se reduce a
L(q, q) =
1
4a
( q
1
+q
2
)
2
+ ( q
2
q
1
)
2
b) Por (10.5)
L(q, q) = [hp, qi H (q, p)]
p=p(q, q)
donde p = p(q, q) es la funcin inversa de q =
p
H (q, p) . Ya que
q =
p
H (q, p) =
p
1
p
2
sen
2
q
1
se tiene
p =
q
1
q
2
sen
2
q
1
lo que lleva a
H (q, p) =
1
2
p
2
1
+
p
2
2
sen
2
q
1
a cos q
1
[H (q, p)]
p=p(q, q)
=
1
2
q
2
1
+ ( q
2
senq
1
)
2
a cos q
1
por lo que para
L(q, q) =
q
1
q
2
sen
2
q
1
q
1
q
2
H (t, q, p)
p=p(q, q)
se tiene nalmente
L(q, q) =
1
2
q
2
1
+ ( q
2
sen q
1
)
2
+a cos q
1
Las descripciones cannicas (10.8) deben cumplir ciertas condiciones, stas se
dan en el resultado que sigue.
Teorema 10.2 Si un sistema de ecuaciones
q = f (t, q, p)
p = g (t, q, p)
(10.10)
con f, g : [0, ) <
n
<
n
<
n
algunas funciones continuamente diferencia-
bles dadas, es la descripcin cannica de algn sistema dinmico, entonces se
deben cumplir las dos siguientes relaciones
1.
f
p
=

f
p
T
,
g
q
=

g
q
T
(10.11)
2.
f
q
=
g
p
T
(10.12)
Prueba. Si (10.10) es una forma cannica de Hamilton entonces, por
(10.8), existe una funcin de Hamilton H (t, q, p) tal que
f =
p
H (t, q, p)
g =
q
H (t, q, p)
(10.13)
por tanto
f
p
=
2
p
H (t, q, p)
g
q
=
2
q
H (t, q, p)
de donde se sigue la condicin de simetra (10.11). Derivando ahora en forma
cruzada (10.13) se tiene que
f
q
=

q
(
p
H (t, q, p))
g
p
=

p
(
q
H (t, q, p))
lo cual da la condicin (10.12).
El resultado previo permite resolver el siguiente problema.
Ejemplo 10.7 Determinar las condiciones que debe cumplir el siguiente sis-
tema de ecuaciones a n de que sea la descripcin cannica de Hamilton de
un sistema dinmico.
q = Aq +Bp
p = Cq +Dp.
(10.14)
Aplicar las condiciones obtenidas al sistema
x
1
= x
1
+x
2
x
2
= 3x
1
+x
2
(10.15)
y calcular el valor de que lo hace estar en la forma cannica de Hamilton.
10.3. PRIMERAS INTEGRALES 301
Solucin. En la notacin del teorema anterior, para (10.14) se tiene
f = Aq +Bp
g = Cq +Dp
por tanto
f
q
= A,
f
p
= B
g
q
= C,
g
p
= D
as que se debe tener, por la condicin (10.11)
B = B
T
, C = C
T
(10.16)
y por la condicin (10.12)
A = D
T
. (10.17)
Las conclusiones (10.16) y (10.17) aplicadas al sistema (10.15), bajo la identi-
cacin
q = x
1
, p = x
2
,
llevan a que la condicin buscada se da para = 1.
10.3. Primeras Integrales
La expresin de un sistema dinmico en la forma cannica de Hamilton tiene
consecuencias que van ms all de ser una mera forma alternativa a las ecua-
ciones de Lagrange. Recurdese del Cap. 6 que (10.1) puede expresarse en la
forma de Cauchy, a saber
q = F (t, q, q) ,
por tanto, si q <
n
, la dinmica del sistema representado por (10.1) queda
descrita por un sistema de n ecuaciones diferenciales no lineales de segundo
orden, sin embargo, en la forma alternativa de Hamilton (10.8), el mismo
sistema est gobernado por 2n ecuaciones diferenciales no lineales de primer
orden. Esta observacin es la gran aportacin de la tcnica abordada en este
captulo, pues sabido es que, comparativamente, hay muchos ms resultados
aplicables a este ltimo tipo de ecuaciones que para el primero; de hecho, en
esta seccin se presentan varios de tales resultados.
Ya se ha hecho mencin que en mecnica las funciones son suaves, entonces
en lo que sigue se hace uso de este hecho sin acotarlo explcitamente.
Denicin 10.3 Una funcin f (t, q, p) que es constante en las trayectorias
de un sistema hamiltoniano, se llama primera integral de ese sistema.
La denicin previa dice que si la derivada temporal total de f, dada por
df
dt
=
f
t
+
n
X
i=1
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
,
a lo largo de las trayectorias de un sistema en la forma (10.8)
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
, i = 1, ..., n, (10.18)
para alguna funcin H (t, q, p) , es decir
df
dt
=
f
t
+
n
X
i=1
f
q
i
H
p
i

f
p
i
H
q
i
,
resulta idnticamente cero, entonces f es primera integral del sistema (10.18).
La discusin previa permite formular de manera trivial es siguiente resultado.
Teorema 10.3 Una funcin f (t, q, p) es primera integral de un sistema hamil-
toniano si y solo si
f
t
+ (f, H) 0,
donde
(f, H) :=
n
X
i=1
f
q
i
H
p
i

f
p
i
H
q
i
(10.19)
recibe el nombre de parntesis de Lee-Poisson.
La importancia de las primeras integrales radica en que ellas permiten reducir
el nmero de ecuaciones diferenciales a resolver en un sistema hamiltoniano.
En otros trminos, supngase que el sistema hamiltoniano
q =
p
H (t, q, p)
p =
q
H (t, q, p)
(10.20)
tiene como primeras integrales las relaciones linealmente independientes
f
1
(t, q, p) C
1
.
.
.
f
l
(t, q, p) C
l
(10.21)
donde C
i
, i = 1, ..., l, denotan constantes, entonces de cada una de las rela-
ciones puede ser despejada una variable de Hamilton q o p, lo que elimina la
necesidad de resolver su correspondiente ecuacin diferencial (10.20). En base
a lo anterior se puede armar que las l primeras integrales (10.21) reducen el
orden del sistema (10.20) a 2n l. As que si l = 2n entonces no es necesario
resolver ninguna ecuacin diferencial.
Observacin 10.3 Con la notacin
z :=
q
p
el conjunto de expresiones (10.21) es linealmente independiente si y slo si

todos los posibles determinantes de orden l l de la matriz
f
1
z
1
f
1
z
2

f
1
z
2n
f
2
z
1
f
2
z
2

f
2
z
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
l
z
1
f
l
z
2

f
l
z
2n
son distintos de cero (t, z).

10.3.1. Algunas Propiedades
Dada la importancia de las primeras integrales, se investigan ahora varias de
sus propiedades.
Lema 10.1 Si entre los argumentos de la funcin de Lagrange L(t, q, q) no
aparece la coordenada q
, para alguna {1, 2, ..., n}, es decir

L = L(t, q
1
, , q
1
, q
+1
, , q
n
, q) ,
lo cual se cumple si y slo si
L
q
= 0 (t, q, q) ,
entonces existe la primera integral
f (t, q, p) C
,
donde, adems
f (t, q, p) = p

Prueba. La ecuacin de Lagrange en (10.1) correspondiente a est dada
por
d
dt
L
q

L
q
= 0,
pero en vista de
L
q
= p
,
L
q
= 0,
se reduce a
dp
dt
= 0,
de donde sigue
p
= const
t
= C
Denicin 10.4 Si para alguna {1, 2, ..., n}, se tiene

L
q
0,
la coordenada q
se llama cclica.
Por el lema anterior, si q
es cclica entonces
p
por lo que en la funcin de Hamilton correspondiente al sistema en cuestin

no aparecen tanto q
como p
, es decir
H = H (t, q
1
, , q
1
, q
+1
, , q
n
; p
1
, , p
1
, C
, p
+1
, , p
n
) (10.22)
y dado que
q
=
H
p
=
H
C
por integracin directa se obtiene

q
=
Z
t
0
(, q
i6=
() , p
i6=
() , C
) d.
donde H
(, q
i6=
() , p
i6=
() , C
)denota a (10.22). Se concluye entonces que

cada coordenada cclica reduce en 2 el nmero de ecuaciones en diferenciales
de la descripcin (10.8).
Observacin 10.4 Del ltimo teorema se sabe que la funcin f (t, q, p) es
primera integral del sistema dinmico con descripcin cannica (10.8), respecto
de alguna funcin de Hamilton H (t, q, p) , si y slo si
f
t
+ (f, H) 0 (10.23)
y si en particular
f
t
0, la condicin (10.23) se traduce en
(f, H) 0, (10.24)
lo cual muestra la importancia del parntesis de Lee-Poisson en la caracteri-
zacin de las primeras integrales no dependientes del tiempo.
Varias propiedades caracterizan al parntesis de Lee-Poisson.
Lema 10.2 Sean las funciones (t, q, p) , (t, q, p) y (t, q, p) , entonces se
cumplen:
a)
(, ) = (, )
b)
(c, ) = c (, ) ,
c)
( +, ) = (, ) + (, ) ,
d) Sea s una variable de Hamilton, es decir
s {t, p
1
, q
1
, , p
n
, q
n
} ,
entonces
s
(, ) =

s
,
,

s
, (10.25)
e) Identidad de Poisson
((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , ) = 0,
Prueba. Los incisos (a-d) siguen directamente de la denicin.
a)
(, ) =
n
X
i=1
q
i
p
i

p
i
q
i
=
n
X
i=1
q
i
p
i

p
i
q
i
= (, )
b)
(c, ) =
n
X
i=1
c
q
i
p
i

c
p
i
q
i
= c
n
X
i=1
q
i
p
i

p
i
q
i
= c (, )
c)
( +, ) =
n
X
i=1
( +)
q
i
p
i

( +)
p
i
q
i
=
n
X
i=1
q
i
p
i

p
i
q
i
+
n
X
i=1
q
i
p
i

p
i
q
i
= (, ) + (, )
d)
s
(, ) =

s
n
X
i=1
q
i
p
i

p
i
q
i
=
n
X
i=1

s

q
i

p
i

s

p
i

q
i
+
n
X
i=1
q
i

s

p
i

p
i
q
i
de este resultado se sigue trivialmente (10.25), pues, debido a la suavidad

de y ,
s

r
i
=

r
i
s
, {, } , r {p, q} , i = 1, ..., n
e)
((, ) , ) =
n
X
i=1
P
n
j=1
q
j
p
j

p
j
q
j
q
i
p
i

P
n
j=1
q
j
p
j

p
j
q
j
p
i
q
i
=
n
X
i=1
n
X
j=1
q
j
p
j

p
j
q
j
q
i
p
i

n
X
j=1
q
j
p
j

p
j
q
j
p
i
q
i
=
n
X
i=1
n
X
j=1
q
j
q
i
p
j
+

q
j
p
j
q
i

2
p
j
q
i
q
j

p
j
q
j
q
i

p
i
n
X
i=1
n
X
j=1
q
j
p
i
p
j
+

q
j
p
j
p
i

2
p
j
p
i
q
j

p
j
q
j
p
i

q
i
((, ) , ) =

q
2
p
+

q

2
pq

2
pq

q

p

2
qq
qp
p
+

q

2
pp

2
pp
q

p

2
qp
q
=

2
q
2
p

p

2
pq

q

p

2
qp
p

q
+

2
pp
q

q
+
q

2
pq

p

p

2
qq

p

q

2
pp
q
+

p

2
qp
q
((, ) , ) =

q
2
p
+

q

2
pq

2
pq

q

p

2
qq
qp
p
+

q

2
pp

2
pp
q

p

2
qp
q
((, ) , ) =

q
2
p
+

q

2
pq

2
pq

q

p

2
qq
qp
p
+

q

2
pp

2
pp
q

p

2
qp
q
((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , )
( +, )+( +, )+( +, ) = (, )+(, )+(, )+(, )+(, )+(, )
El parntesis recin caracterizado permite obtener primeras integrales a partir
de otras, como se muestra en los dos resultados siguientes.
((, ) , ) :

2
q
j
q
i
p
j
p
i
, ((, ) , ) :
p
j
q
j
q
i
p
i
((, ) , ) :

2
q
j
p
i
p
j
q
i
, ((, ) , ) :

p
j
q
j
p
i
q
i
Teorema 10.4 (Jacobi-Poisson) Si f y g son primeras integrales de un
sistema con hamiltoniano H, entonces la funcin
:= (f, g) (10.26)
es tambin primera integral del mismo sistema.
Prueba. Puesto que f y g son primeras integrales, por (10.23) se cumple
f
t
+ (f, H) 0
g
t
+ (g, H) 0
(10.27)
y para que lo sea se debe tener
t
+ (, H) 0 (10.28)
ahora bien, por la denicin de , dada en (10.26), y por las propiedades del
parntesis de Lee-Poisson
t
=

f
t
, g
f,
g
t
(, H) = ((f, g) , H) = ((g, H) , f) ((H, f) , g)

adems
(H, f) = (f, H) ,

f,
g
t
g
t
, f
entonces
t
+ (, H) =

f
t
+ (f, H) , g
g
t
+ (g, H) , f
de donde se sigue (10.28), dada la premisa (10.27).

Lema 10.3 Si f (t, q, p) = const
t
y por ende es primera integral de un sistema
hamiltoniano y si q
es una coordenada cclica del mismo sistema, entonces

n
i
f
q
i
i=1
son tambin primera integrales.
Prueba. Considrese que H es la funcin de Hamilton del sistema. En
vista de que f es primera integral, por (10.23) se tiene
f
t
+ (f, H) 0.
La derivada de esta expresin respecto de q
queda dada por
2
f
tq
+

q
(f, H) 0, (10.29)
pero de la propiedad (d) del parntesis de Lee-Poisson se tiene que
(f, H) =

f
q
, H
f,
H
q
=

f
q
, H
pues
H
q
0 por ser q
cclica. Con este resultado (10.29) se reduce a
t
f
q
f
q
, H
0,
y en consecuencia, por (10.23) se sigue que
f
q
es primera integral y existe una
constante C tal que
f
q
(t, q, p) C.
El hecho de que las derivadas de orden superior tambin son primeras integrales
se establece por un proceso similar.
En sistemas hamiltonianos estacionarios, donde H no es funcin explcita
del tiempo, H es una primera integral.
Lema 10.4 Si la funcin de Hamilton H de un sistema dinmico es tal que
H
t
0,
entonces H es una primera integral y en consecuencia
H (q(t) , p(t)) = const
t
.
Prueba. De la condicin (10.24) H es primera integral si y slo si
(H, H) = 0,
lo cual se cumple trivialmente en vista de la denicin del parntesis de Lee-
Poisson dada en (10.19).
El lema anterior permite probar fcilmente un resultado del Cap. 3, sec-
cin Trabajo y Fuerzas Potenciales relativo a la conservacin de la energa
mecnica total en sistemas conservativos.
Ejercicio 10.1 Mostrar que la energa mecnica total de un sistema conserv-
ativo permanece constante.
Solucin. En vista de que la energa mecnica de un sistema de partcu-
las es la suma de las energas mecnicas de las partculas, basta mostrar el
enunciado para una partcula. Si sta tiene masa m, la energa cintica resulta
T =
m
2
x
2
+ y
2
+ z
2
,
en tanto que la energa potencial obedece alguna expresin del tipo
V (x, y, z) .
Como fue obtenido en el primer ejemplo de este captulo, si
q :=
x y z

T
,
el impulso generalizado queda dado por
p = m q
as que
T (p) =
1
2m
|p|
2
y el hamiltoniano de este sistema resulta
H (q, p) = T (p) +V (q) ,
es decir, es la energa mecnica total de la partcula, que adems no depende
explcitamente del tiempo, por lo cual, en vista del lema anterior, permanece
constante, entonces
T (p) +V (q) = const
t
.
10.3.2. Primeras Integrales por Inspeccin
Las primeras integrales pueden identicarse por la forma del hamiltoniano.
Los resultados que siguen abordan este hecho.
Lema 10.5 Si el hamiltoniano H de un sistema dado tiene la estructura
H = H (f (q
1
, q
2
, , q
m
, p
1
, p
2
, , p
m
) , q
m+1
, p
m+1
, , q
n
, p
n
; t)
entonces f (q
1
, q
2
, , q
m
, p
1
, p
2
, , p
m
) es una primera integral y por tanto
f (q
1
, q
2
, , q
m
, p
1
, p
2
, , p
m
) C
para alguna constante C.
Prueba. Ntese que
(f, H) =
n
X
i=1
f
q
i
H
p
i

f
p
i
H
q
i
=
n
X
i=1
f
q
i
H
f
f
p
i

f
p
i
H
f
f
q
i
= 0.
y el resultado sigue de la condicin (10.24).
Un ejemplo sencillo ilustra la utilidad del resultado previo.
Ejemplo 10.8 La aplicacin inmediata del lema previo en la funcin de Hamil-
ton
H =

cos q
1
p
1
+q
2
2
+p
2
2
1
3
ln q
3
+p
3
,
permiten establecer que
cos q
1
p
1
+q
2
2
+p
2
2
C
1
1
3
lnq
3
+p
3
C
2
donde C
1
, C
2
son algunas constantes.
Lema 10.6 Si el hamiltoniano H de un sistema tiene la forma
H = H (
1
(q
1
, p
1
) ,
2
(q
2
, p
2
) , ,
n
(q
n
, p
n
) ; t)
entonces {
i
(q
i
, p
i
)}
n
i=1
son primeras integrales de tal sistema y
i
(q
i
, p
i
) C
i
, i = 1, ..., n
con C
i
, i = 1, ..., n, algunas constantes.
Prueba. En vista de que para toda i = 1, ..., n,
(
i
, H) =
n
X
i=1
i
q
i
H
p
i

i
p
i
H
q
i
=
n
X
i=1
i
q
i
H
i
p
i

i
p
i
H
i
q
i
= 0
de la condicin (10.24) se sigue la armacin.
Sigue un ejemplo ilustrativo del resultado presentado.
Ejemplo 10.9 a) Si
H =
n
X
i=1
a
i
(t) sen
q
2
i
+p
2
i
,
es la funcin de Hamilton de algn sistema, por el lema anterior se concluye
que
sen
q
2
i
+p
2
i

i
, i = 1, ..., n
para algunas constantes
i
, i = 1, ..., n.
b) Si la funcin
H = sen
n
X
i=1
q
2
i
+p
2
i
!
es el hamiltoniano de un sistema, entonces
q
2
i
+p
2
i

i
, i = 1, ..., n
con
i
, i = 1, ..., n, ciertas constantes
Lema 10.7 Supngase que la funcin de Hamilton H de un sistema se puede
presentar en la forma
H = H
j
(
2
(
1
(q
1
, p
1
) ; q
2
, p
2
) ; ) ; q
j+1
, p
j+1
, , q
n
, p
n
; t
,
para alguna 1 j n, entonces
k1
(
2
(
1
(q
1
, p
1
) ; q
2
, p
2
) ; ; q
k1
, p
k1
) ; q
k
, p
k
j
i=1
son primeras integrales de ese sistema por lo que existen constantes C
k
, k =
1, ..., j, tales que
k1
(
2
(
1
(q
1
, p
1
) ; q
2
, p
2
) ; ; q
k1
, p
k1
) ; q
k
, p
k
C
i
Prueba. Ntese que para 1 i n, 1 k j,
k
r
i
=

k
k1

i+1
i1
i
r
i
, r {p, q} ,
entonces
(
k
, H) =
n
X
i=1
k
q
i
H
p
i

k
p
i
H
q
i
=
=
H
k1

i+1
i1
2 n
X
i=1
i
q
i
i
p
i

i
p
i
i
q
i
= 0
y nuevamente el resultado sigue de la condicin (10.24).
El lema recin formulado sirve para identicar primeras integrales en sistemas
como en el ejemplo que sigue.
Ejemplo 10.10 Supngase que la funcin de Hamilton de cierto sistema re-
sulta
H = p
2
1
+ senq
1
+
(p
2
+p
3
cos q
2
)
2
q
2
2
entonces, por los dos lemas previos se cumplen las relaciones
p
3
C
1
(p
2
+p
3
cos q
2
)
2
q
2
2
C
2
p
2
1
+ sen q
1
C
3
para algunas constantes C
1
, C
2
, C
3
.
Se concluye el captulo con dos resultados ms sobre la obtencin de primeras
integrales a partir de la forma del hamiltoniano.
Lema 10.8 Si un sistema tiene por hamiltoniano una funcin de la forma
H =
n
P
i=1
f
i
(q
i
, p
i
)
n
P
i=1
i
(q
i
, p
i
)
(10.30)
entonces {f
i
(q
i
, p
i
) H
i
(q
i
, p
i
)}
n
i=1
son primeras integrales del sistema, as
que existen constantes C
i
, i = 1, ..., n tales que
f
i
(q
i
, p
i
) H
i
(q
i
, p
i
) C
i
(10.31)
Prueba. Primero se muestra que para cualesquiera funciones f (q, p) y
g (q, p) , se cumple
(fg, H) = f (g, H) +g (f, H) . (10.32)
A partir de la denicin
(fg, H) =
n
X
i=1
(fg)
q
i
H
p
i

(fg)
p
i
H
q
i
=
n
X
i=1
f
q
i
g +f
g
q
i
H
p
i

f
p
i
g +f
g
p
i
H
q
i
= f
n
X
i=1
g
q
i
H
p
i

g
p
i
H
q
i
+g
n
X
i=1
f
q
i
H
p
i

f
p
i
H
q
i
y sigue la aseveracin (10.32). Por (10.24), la expresin (10.31) es cierta si y

slo si
(f
i
(q
i
, p
i
) H
i
(q
i
, p
i
) , H) 0,
pero, por (10.32)
(f
i
H
i
, H) = (f
i
, H) (H
i
, H) = (f
i
, H) H (
i
, H)
i
(H, H)
y dado que (H, H) 0 se concluye que
(f
i
H
i
, H) =
n
X
j=1
f
i
q
j
H
p
j

f
i
p
j
H
q
j
H
n
X
j=1
i
q
j
H
p
j

i
p
j
H
q
j
=
f
i
q
i
H
p
i

f
i
p
i
H
q
i
H
i
q
i
H
p
i

i
p
i
H
q
i
=

f
i
q
i
H
i
q
i
H
p
i

f
i
p
i
H
i
p
i
H
q
i
ahora bien, derivando (10.30)
H
r
j
=
f
j
r
j
n
P
i=1

j
r
j
n
P
i=1
f
i
n
P
i=1
2
=
f
j
r
j
H
j
r
j
n
P
i=1
i
, r {p, q} , j = 1, ..., n,
as que
(f
i
H
i
, H) =

f
i
q
i
H
i
q
i
f
i
p
i
H
i
p
i
n
P
i=1
f
i
p
i
H
i
p
i
f
i
q
i
H
i
q
i
n
P
i=1
i
= 0
Lema 10.9 Considrese que un sistema tiene por hamiltoniano
H = f (t)
n
P
i=1
i
(q
i
, p
i
)
n
P
i=1
i
(q
i
, p
i
)
con
i
,
i
, i = 1, ..., n, constantes. Entonces {
i
(q
i
, p
i
)}
n
i=1
son primeras inte-
grales del sistema, por lo cual
i
(q
i
, p
i
) C
i
, i = 1, ..., n
para algn conjunto de constantes C
i
.
Prueba. En vista de que
i
=
i
(q
i
, p
i
)
(
i
, H) =
n
X
j=1
i
q
j
H
p
j

i
p
j
H
q
j
=

i
q
i
H
p
i

i
p
i
H
q
i
pero la derivada de H resulta
H
r
j
= f (t)

j
r
j
j
n
P
i=1
j
n
P
i=1
n
P
i=1
2
=

j
r
j
j
f (t)
j
H
n
P
i=1
i
, r {p, q} , j = 1, ..., n,
entonces
(
i
, H) =

i
q
i
i
p
i
i
f (t)
i
H
n
P
j=1

i
p
i
i
q
i
i
f (t)
i
H
n
P
j=1
j
= 0
y por (10.24) se sigue el enunciado.
Captulo 11
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de
la descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando. Varios
criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de Hamilton-Jacobi
que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton esta tambin con-
siderando. Sus integrales completas estn encontradas.
11.1. Transformaciones Cannicas
Sea la ecuacin de Hamilton H que depende de las variables t, p, y q:
H(t,
q,
p)
siendo:
q
i
=
H
p
i
;

p
i
=
H
q
i
; i = 1, n
Estas variables se transforman en:
q
i
=
i
(t,
q,
p)
p
i
=
i
(t,
q,
p)
Denicin 11.1 La transformacin no lineal que va de
n
t,
q,
p
o
a
n
q,
p
o
por
medio de las funciones
_
,
_
respectivamente, se llama si existe una funcin
H(t,
q,
p) tal que:
q
i
=

p
i
;

p
i
=
q
i
; i = 1, n
317
318 CAPTULO 11. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
La idea central de Hamilton, fue buscar una transformacin tal que el nuevo
Hamiltoniano sea lo ms sencillo posible (igual a cero o una constante c), por
lo tanto, l plantea que:
H(t,
q,
p) = 0 t,
q,
p
entonces
q
i
=
i
= constante
t
;

p
i
=
i
= const
t
,
y tenemos as solamente un problema algebraico.
11.2. El esquema del mtodo de Hamilton-Jacobi
Ese esquema es:
Dadas las derivadas de las variables de Hamilton
q =
p
H;

p =
q
H,
as como sus transformaciones

q = (
q,
p) y

p = (
q,
p), respectivamente;
entonces tenemos:
q =
p
H;

q =
q
H.
En el caso particular en el que la ecuacin de Hamilton estuviera igualada a
cero

H = 0,
tenemos que la funcin de transformacin es constante
q = const
t
;

p = const
t
;
pudiendo redenir a dichas funciones por
i
=
i
(
q,
p);
i
=
i
(
q,
p).
Entonces el nuevo sistema algebraico es del tipo:
q
i
= q
i
(t,
); p
i
= p
i
(t,
),
surgiendo dos problemas:
1. Criterio de canonicidad de
_
,
_
.
2. En qu regin o punto

H = 0?
11.3. ACCIN DE HAMILTON Y SU VARIACIN 319
11.3. Accin de Hamilton y su Variacin
El primer problema se resuelve con la integral invariante de Pointcar:
I() :=
Z
t
1
()
t
0
()
L(,
q(, ),

q(, ))d, [0, 1]

siendo su derivada:
I
0
() = L(t
1
(),
q(t
1
()),

q(t
1
()))t
0
1
()
L(t
0
(),
q(t
0
()),
y la variable

q queda expresada por:
q(t
0
()))t
0
0
()+
R
t
1
()
t
0
()
(
L
q
,

q()
) + (
L
q
,

q()
d.
Como estamos trabajando con un contorno cerrado, tenemos:
t
0
(0) = t
0
(1); [0, 1] ,
por lo tanto:
dI() = L(t
1
(),
q(t
1
()),

q(t
1
()))dt
1
()
L(t
0
(),
q(t
0
()),
y la variable

q queda expresada por:
q(t
0
()))dt
0
()+
R
t
1
()
t
0
()
(
L
q
,

q(, )
) + (
L
q
,

q(, )
dd
notando que el producto interior de la integral es:
(
L
q
,
q(, )) + (
L
q
,
q(, ))
por lo que la integral se vuelve en dos integrales, con los mismos limites:
Z
t
1
()
t
0
()
q
,
q(, )
!
d+
+
Z
t
1
()
t
0
()
q
,
q(, )
)d
pero:

q
,
q(, ))
q
, d
q(, )
!
transformndose:
Z
t
1
()
t
0
()
(
L
q
,
q(, ))d =
=
(
L
q
,
q(, ))
t
1
()
t
0
()
Z
t
1
()
t
0
()
q(, ),
d
dt
L
d,
por lo tanto:
dI() = [L()dt]
t
1
()
t
0
()
+
h
p
T
q(, )
i
t
1
()
t
0
()
+
+
Z
t
1
()
t
0
()
(
L
q
,
q(, ) (
d
d
L
q
,
q(, ))
d
pero:
(
L
q
,
q(, ) (
d
d
L
q
,
q(, )) =
11.3. ACCIN DE HAMILTON Y SU VARIACIN 321
= (
L
q

d
d
L
q
,
q(, )) = 0
(por las ecuaciones de Lagrange).
Por lo tanto:
dI() = L()dt +p
T
q(, )
t
1
()
t
0
()
notando que:
1) la diferencial total de

q es:
d
q(, ) =
q(, ) +
q(, )
(y tenemos que
q(, ) =

q(, )
)
adems, la ecuacin de Hamilton tiene la forma:
H = p
T

q L
por lo que la ecuacin de Lagrange es expresada:
L = p
T

q H
por lo anterior:
dI() =
"
p
T
(t
1
(), )(
q(t
1
(), )t
1
()+
+
q(t
1
(), )) H(t
1
())t
1
()
i
"
p
T
(t
0
(), )(
q(t
0
(), )t
0
()
+
q(t
0
(), )) H(t
0
())t
0
()
i
por lo tanto
: dI() = p
T
q Hdt
t
1
()
t
0
()
.
11.4. Invariantes Integrales
Teorema 11.1 (de Poincar) Para cualquier sistema Hamiltoniano tenemos
que:
1. Integral invariante de Pioncar-Kartan:
I
pk
:=
I
C
h
p
T
q Hdt
i
= const
C
2. Integral invariante de Poincar:
I
pk
:=
I
C
t=cste
p
T
q = const
C
.
Prueba.
1. Para el inciso uno
Z
1
=1
dI() = I( = 1) I( = 0) = 0
=
R
1
=1
h
p
T
q Hdt
i
t=t
1
()
d
R
1
=1
h
p
T
q Hdt
i
t=t
0
()
d
por lo tanto:
I
pk
(c
1
) = I
pk
(c
0
) := I
pk
.
2. Para el inciso dos
[I
pk
]
Ct=cste
= I
p
.
Resumen: Si un sistema es Hamiltoniano, entonces se tienen dos integrales
invariantes:
I
pk
e I
p
Teorema 11.2 (Li-Hua-Chung) Si
I =
I
Ct=cste
h
A(t,
q,
p)q +B(t,
q,
p)p
i
no depende del contorno C, entonces existe una constante c tal que I = I
p
.
11.4. INVARIANTES INTEGRALES 323
Ejemplo 11.1
I =
I
C
t=cste
[A(t, q, p)q +B(t, q, p)p]
con
A =
p
q
y B = (q +ln(q));
Depende o no c del contorno?
Si no depende:
I
C
t=cste
[A(t, q, p)q +B(t, q, p)p cpq] = 0
pero
[A(t, q, p)q +B(t, q, p)p cpq] =
= d(q, p) =

q
q +

p
p
(dado que
H
() = 0, entonces () es una diferencial completa); por lo tanto:
q +Bp = 0,
y como
q
= (a cp);

p
= B,
tenemos:
p
[Acp] =

q
B,
por lo tanto:
p
q
cp
?
=

q
[q + ln q]
i.e.
1
q
c
?
= 1 +
1
q
por lo tanto: existe
c = 1.
Por lo que I no depende de C para
c = 1.
Teorema 11.3 (de Poincar) Una pareja
n
_
,
_
o
de transformacin:
q
i
=
i
(
q,
p)
p
i
=
i
(
q,
p)
es cannica si y solamente si existe una constante c y una funcin F(t,
q,
p)
tal que:
n
X
i=1
i
c
n
X
i=1
p
i
q
i
= F (11.1)
donde:
i
:= d
i

t
dt,
F := dF
F
t
dt.
1. Prueba.
a) Necesidad: Supongamos que
n
_
,
_
o
es una pareja cannica si y
solamente si existe una ecuacin de Hamilton

H, tal que por el
teorema 11.1 tenemos:
I
c
t=cste
p
T
q = const
C
=
=
I
ct=cste
n
X
j=1
j
y por el teorema 11.2, tenemos:
c
I
C
t=cste
n
X
j=1
p
j
q
j
,
por lo tanto:
I
c
t=cste
"
n
X
j=1
j
c
n
X
j=1
p
j
q
j
#
= 0.
Notando que
"
n
X
j=1
j
c
n
X
j=1
p
j
q
j
#
= F.
b) Suciencia: Supongamos que (11.1) se cumple:
Tambin existe una ecuacin de Hamilton H tal que:
q =
p
H;

p =
q
H,
por lo tanto (integrando (11.1):
I
C
t=cste
"
n
X
j=1
j
c
n
X
j=1
p
j
q
j
#
= 0,
pero :
I
Ct=cste
n
X
j=1
j
= c
I
Ct=cste
p
T
q
y usando el teorema 11.1
c
I
C
t=cste
p
T
q = cste
C
t=cste
,
por lo tanto existe

H.
Corolario 11.1 (de Lyapunov) Una pareja
n
_
,
_
o
es cannica si y sola-
mente si:
1.
n
X
i=1
i
q
j
i
q
k

i
q
k
i
q
j
:= [q
j
, q
k
] = 0 j, k = 1, n
2.
n
X
i=1
i
p
j
i
p
k

i
p
k
i
p
j
:= [p
j
, q
k
] = 0 j, k = 1, n
3.
n
X
i=1
i
q
j
i
p
k

i
p
k
i
q
j
:= [q
j
, p
k
] = c
j,k
,
con
c
j,k
= c
1 para j = k
0 para j 6= k
j, k = 1, n.
Y a las expresiones [q
j
, p
k
] se llaman parntesis de Lagrange.
Prueba. Si t est jo
F(t,
q,
p) =
n
X
i=1
F
q
i
q
i
+
F
p
i
p
i
,
y notando que:
i
=
n
X
j=1
i
q
i
q
j
+

i
p
i
p
j
,
se desprende la demostracin.
Ejercicio 11.1 Son transformaciones cannicas de Hamilton las siguientes
transformaciones?
q = qp = ((q, p)),
p = ln(q
20
p
19
) = ((q, p)).
Solucin. Como el sistema es de una dimensin no necesitamos calcular
[q
i
, q
j
] ni [p
i
, p
j
] (ambos son igual a 0); entonces:
[q, p] =

q

p

p

q
= p
19
p
q
20
q
= 1
por lo tanto, s es cannica.
Ejercicio 11.2 (Tarea) Vericar si son transformaciones cannicas, las sigu-
ientes igualdades:
q = pe
q
;

p = q +e
q
+ ln p,
q = pq
1
;

p = q
4
(p
4
5q
6
).
Teorema 11.4 Si existe C tal que
I
C
"
n
X
i=1
p
i
q
i
(t, q, p)dt
#
= constante
C
,
entonces el sistema es Hamiltoniano y existe una funcin G(t, q, p) tal que:
H(t,
q,
p) = (t, q, p) +
G
t
.
Prueba. Por el teorema de Li-Hua-Chang
I
C
"
n
X
i=1
p
i
q
i
(t, q, p)dt
#
=
c
I
Ct=cste
"
n
X
i=1
p
i
q
i
Ht
#
= c
I
C
"
n
X
i=1
p
i
q
i
Ht
#
,
sin prdida de generalidad, asumimos c = 1, por lo tanto:
I
C
[H ] t = 0
entonces existe G, tal que:
dG = [H ] t,
que en forma ampliada es:
dG =
G
t
t +
n
X
i=1
G
q
i
q
i
+
G
p
i
p
i
,
y como
G
q
i
=
G
p
i
= 0,
dG = [H ] t
por lo tanto:
H =
G
t
.
Teorema 11.5 Si
n
_
,
_
o
es una pareja cannica entonces:
H(t,
q,
p) = cH(t,
q,
p) +
F(t,
q,
p)
t
+
n
X
i=1
i
(t,
q,
p)
i
()
t
Prueba. Del teorema 11.3 tenemos que existe c y F, tal que:
n
X
i=1
i
c
n
X
i=1
p
i
q
i
= F =
=
n
X
i=1
F
q
i
q
i
+
F
p
i
p
i
= dF +
F
t
t
si y solamente si:
n
X
i=1
i
c
n
X
i=1
p
i
q
i
Ht
!
=
cH +
F
t
t = dF
notando que
i
= d
i

i
t
t
por lo tanto:
P
n
i=1
i
c (
P
n
i=1
p
i
q
i
Ht)
h
cH +
F
t
+
P
n
i=1
i
t
i
t
= F (11.2)
tomando la integral
H
C
de todo e igualando a cero:
I
C
dF = 0,
tenemos:
I
C
"
n
X
i=1
i
d

(t,
q,
p)t
#
= cste
C
entonces
H =

11.5. S-criterio de Canonidad

Observacin: Si
(

q = (q, p)
p = (q, p)
y
p =

(t, q,
q),
al igual que
p =

(t, q,
q),
11.5. S-CRITERIO DE CANONIDAD 329
podemos denir a:
F(t,
q,
p) := S(t, q,
q),
donde su derivada es
dF = dS =
S
t
t +
n
X
i=1
"
S
q
i
q
i
+
S
q
i
q
i
#
Igualando coecientes en (11.2)
S
q
i
= cp
i
;
S
q
i
=

p
i
;

H = cH +
S
t
Corolario 11.2 La transformacin no lineal
n
_
,
_
o
es cannica si y sola-
mente si existe una funcin S = S(t,
q,
p) y una constante c tal que:

S
q
i
= cp
i
,
S
q
i
=

p
i
.
Ejercicio 11.3 Si tenemos las siguientes transformaciones:
q
1
= (p
1
+q
2
)
1
q
1
,
p
1
= (p
1
+q
2
),
q
2
=
2
p
1
+q
1
2q
2
,
p
2
=
1
2
(p
2
+q
1
),
la pregunta es s es igual a una constante diferente de cero, la transforma-
cin es cannica?
Solucin. Podemos usar los parntesis de Lagrange, pero usaremos el l-
timo criterio:
Excluyendo a p
1
y p
2
, tenemos:
p
1
=
1
"
1
q
1
+q
1
q
2
#
,
p
2
=
1
"
2
q
2
+ 2q
2
q
1
#
,
quedando las transformaciones de p
1
y p
2
expresadas por:
p
1
= (
1
q
1
+q
1
q
2
+q
2
)
=
1
q
1
+q
1
:=
S
q
1
p
2
=
1
2
(
2
q
2
+ 2q
2
q
1
+q
1
)
=
1
q
2
+ 2q
2
:=
S
q
2
,
la solucin satisface:
S(t,
_
q,
q) = ln(
q
1
+q
1
) +f(
q
2
, q
1
, q
2
, t),
en la segunda ecuacin:
1
q
2
+ 2q
2
=
F
q
2
de la misma manera:
f =
1
2
ln(
q
2
+ 2q
2
) +f
1
(q
1
, q
2
, t),
por lo tanto:
S(t,
_
q,
q) = ln(
q
1
+q
1
) ln(
q
2
+ 2q
2
)
+f
1
(q
1
, q
2
),
por lo tanto:
S
q
1
= cp
1
entonces
1
q
1
+q
1
+
f
1
q
1
= c
1
"
1
q
1
+q
1
q
2
#
tomando
c = ,
11.5. S-CRITERIO DE CANONIDAD 331
y
f
1
q
1
= q
2
,
e integrando respecto a q
1
:
f
1=
q
1
q
2
+f
2
(q
2
, t)
tomemos:
S
q
2
= cp
2
= 2
1
q
2
+ 2q
2
+q
1
+
f
2
q
2
=
=
c
"
2
q
2
+ 2q
2
q
1
#
,
pero
c = ,
por lo tanto:
f
2
q
2
= 0 = const
q
2
,
por lo tanto:
f
2
= f
2
(t)
y nalmente:
S(t,
_
q,
q) = ln(
q
1
+q
1
) ln(
q
2
+ 2q
2
) +
+q
1
q
2
+f
2
(t),
por lo que si es cannica.
Ejercicio 11.4 (Tarea) Dada una transformacin:
q
i
= ln p
i
q
i
p
i
= p
i,
i = 1, ..., n
Existen S(t,
_
q,
q), c , tal que es cannica?

11.6. Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Teorema 11.6 (de Hamilton-Jacobi) Si existe una solucin de la ecuacin
diferencial parcial:
S(t,
_
q,
q)
t
+cH(t,
_
q,
1
c
S
t
) = 0
tal que:
det
"
2
S(t,
_
q,
q)
q
q
#
6= 0 t,
_
q,
q
entonces:
q
i
=
i
= const
t
=
i
(t,
_
q,
_
p)
p
i
=
i
= const
t
=
i
(t,
_
q,
_
p)
tal que la ecuacin diferencial tiene las siguientes soluciones:
S(t,
_
q,
_
)
q
i
= cp
i
S(t,
_
q,
_
)
i
=
i
,
entonces, las variables de Hamilton tienen la siguiente expresin:
_
q =
_
q(t,
_
,
_
)
p
i
=
1
c
S(t,
_
q(t,
_
,
_
),
_
)
q
i
Prueba. Tomemos

H = 0, y usando la denicin 11.2, terminamos la
prueba.
11.7. Integral Completa de la Ecuacin de Hamilton-
Jacobi
Denicin 11.2 Una funcin S(t,
_
q,
_
) que satisface:
1. La ecuacin de Hamilton-Jacobi
11.7. INTEGRAL COMPLETADELAECUACINDEHAMILTON-JACOBI333
2. y que el determinante de su segunda derivada es diferente de cero
det
"
2
S(t,
_
q,
q)
q
_
#
6= 0 t, q.
Se llama integral completa de la ecuacin de Hamilton-Yacobi (H.Y.)
Observacin 11.1 Para obtener S(t,
_
q,
_
) es suciente tomar c = 1 dado que
si S(t,
_
q,
_
) es una solucin, entonces

S =
1
c
S es tambin solucin.
Observacin 11.2 Para sistemas estacionarios (
H
t
= 0) podemos buscar
una solucin, expresando a la ecuacin de Hamilton bajo la siguiente forma:
S(t,
_
q,
_
p) = ht +V (
_
q,
_
p)
Observacin 11.3 Si un sistema estacionario Hamiltoniano tiene n primeras
integrales:
i
(q
i
, p
i
,
1
, ,
i
) =
i
y podemos presentar:
p
i
=
i
(q
i
,
1
, ,
i
)
Entonces:
V (
_
q,
_
p) =
n
X
i=1
Z

i
(q
i
,
1
, ,
i
)dq
i
.
Prueba. Tomando c = 1, entonces:
h = H(
_
q,
V
_
q
) = H(
_
q,
_
p)
notando que
V
_
q
=

1

2

n
T
.
Ejemplo 11.2 Sea la ecuacin de Hamilton:
H =
1
2
(p
1
q
2
+ 2p
1
p
2
+q
2
1
)
1. Encontrar la ecuacin de H.Y. para (c = 1)
2. Encontrar la ecuacin de Hamilton
3. Encontrar la ecuacin las variables de transformacin de la ecuacin de
Hamilton-Yacobi.
Solucin.
1.
S
t
+
1
2
(
S
q
1
q
2
+ 2
S
q
1
S
q
2
+q
2
1
) = 0
S = ht +V
2.
H =
1
2
(p
1
(q
2
+ 2p
2
) +q
2
1
)
q
2
+ 2p
2
:=
2
,
p
1
2
+q
2
1
:=
1
,
entonces
h =
1
2
1
,
por lo tanto
p
2
=

2
q
2
2
=
2
p
1
=

1
q
2
1
2
=
1
y V queda denida por:
V :=
Z

1
q
2
1
2
dq
1
+
Z

2
q
2
2
dq
2
,
S = ht +V
3.
S
i
=
i
S
1
=
t
2
+
q
1
2
=
1
S
2
=
Z

1
q
2
1
2
2
dq
1
+
q
2
2
=
2
q
1
+
1
2
2
q
3
1
3
+
q
2
2
=
2
por lo tanto:
q
1
(t,
_
,
_
) = (
t
2

1
)
2
q
1
(t,
_
,
_
) = 2
2
q
1
q
3
1
3
2
2

2
,
sustituimos q
1
y obtenemos
q
2
= q
2
(t,
_
,
_
)
p
i
=
S
q
i
,
entonces
p
1
=
S
q
1
=

1
q
2
1
2
;
p
2
=
S
q
2
=

2
q
21
2
lo anterior son las soluciones del sistema:
q
1
=
H
p
1
=
1
2
(q
2
+ 2p
2
)
q
2
=
H
p
2
= p
1
p
1
=
H
q
1
= q
1
p
2
=
H
q
2
=
1
2
p
1
.
Ejemplo 11.3 Sea la ecuacin de Lagrange:
L =
1
2
(
q
1
q
2
1
+

q
2
2
q
2
2
+

q
2
3
) cos q
1
1. construyamos la ecuacin de Hamilton H:
H =
"
3
X
i=1
p
i
q
i
L
#
,
con
p
i
:=
L
q
i
,
por lo tanto:
p
1
= q
2
1
q
1
,
p
2
= q
2
2
q
2
,
p
3
=

q
3
,
y la ecuacin de Hamilton se transforma en:
H =
p
2
1
q
2
1
+
p
2
2
q
2
2
+p
2
3
1
2
(
p
2
1
q
2
1
+
p
2
2
q
2
2
+p
2
3
)+
+cos q
1
=
1
2
(
p
2
1
q
2
1
+
p
2
2
q
2
2
+p
2
3
) + cos q
1
,
2.

S
t
+ cos q
1
+
+
1
2
1
q
2
1
(
S
q
1
)
2
+
1
q
2
2
(
S
q
2
)
2
+ (
S
q
3
)
2
= 0
S = ht +V
(dado que H no depende del tiempo)
3. Primeras Integrales:
1
2
p
2
1
q
2
1
+ cos q
1
=
1
1
2
p
2
2
q
2
2
=
2
1
2
p
2
3
=
3
por lo tanto:
p
1
=
2q
2
1
(
1
cos q
1
)
1
2
,
p
2
=
2
2
q
2
2
1
2
,
p
3
= [2
3
]
1
2
,
y la ecuacin S, queda expresada por:
S = ht
Z

2q
2
1
(
1
cos q
1
)
1
2
dq
1

Z

2
2
q
2
2
1
2
dq
2

Z
[2
3
]
1
2
dq
3
,
notando que
h =
1
+
2
+
3
,
4.
S
1
=
1
= t
Z

2q
2
1
1
2
dq
1
=
= t
q
2
1
2
2,
entonces
q
2
1
=
2(t
1
)
S
2
=
2
= t
1
2
1
2
Z

2q
2
2
1
2
dq
2
=
t
1
2
1
2
q
2
2
2
2,
entonces
q
2
2
= 2
2
(t
2
),
S
3
=
3
= t
1
2
1
3
Z
h
2
i1
2
dq
3
=
= t
1
2
1
3
q
3
2,
entonces
q
2
3
=
3
(t
3
),
etc.
Ejemplo 11.4 Sea la ecuacin:
S(t,
_
q,
_
) =
n
X
i=1
q
i
f
i
(t)
n
X
i=1
i
q
i
n
X
i=1
Z
[f
i
(t) +
i
]
2
dt,
cul es la ecuacin de H-J as como todas sus primeras integrales (2n) para
_
q(t,
_
,
_
),
_
p(t,
_
,
_
)?
Solucin. Hagamos la siguiente suposiciones:
1.
S
i
=
i
por lo tanto:
q
i
2
n
X
i=1
Z
[f
i
(t) +
i
] dt =
i
_
q
i
(t,
_
,
_
) =
i
2
n
X
i=1
Z
f
i
(t)dt 2
n
X
i=1
i
t
p
i
=
S
q
i
= f
i
(t) +
i
entonces
i
= f
i
(t) p
i
.
2.
S
t
+H = 0
por lo tanto:
H =
S(t,
_
q,
_
)
t
=
=
"
n
X
i=1
q
i
f
0
i
(t) +
n
X
i=1
[f
i
(t) +
i
]
2
#
=
n
X
i=1
q
i
f
0
i
(t) +p
2
i
.
3.
L = H
n
X
i=1
p
i
q
i
=
n
X
i=1
"
q
i
f
0
i
(t)

q
2
i
4
#
q
i
=
H
p
i
= 2p
i
,
d
dt
L
q
i
L
q
i
= 0,
por lo tanto:
1
2
q
i
i
f
0
i
(t) = 0.
Ejercicio 11.5 (Tarea) Sea la ecuacin:
S =
1
Z
f(t)dt +
Z
p
n
f
n
(q
n
)dq
n
+
n1
X
i=1
Z
p
i
f
i
(q
i
)
i+1
i
(q
i
)dq
i
,
encontrar:
1. Las variables de transformacin de las ecuaciones de Hamilton
_
q(t,
_
,
_
),
_
p(t,
_
,
_
)
2. Deducir para este sistema las ecuaciones H.Y y de Lagrange.
Ejercicio 11.6 (Tarea) Sea la ecuacin de Lagrange
L =
1
2
(
.
q
2
1
q
4
1
+
.
q
2
2
q
2
1
)
q
2
2
q
2
1
,
encontrar:
1. Las ecuaciones de Lagrange.
2. La ecuacin de Hamilton.
3. Las ecuaciones de H-J.
4. La ecuacin S.
Captulo 12
Algunos Modelos
Electromecnicos
Este captulo esta dedicado a la implementacion de los mtodos dados ante-
riormente en la construccin de modelos matemticos de diferentes sistemas
mecanicas (mayormente robots) y ademas algunos sistemas elctricos como
swicheos, algunos convertidores y mquinas DC y AC.
12.1. Manipulador Cilndrico (2- AP y 1- G)
Considere el manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas (AP) y
una giratoria (G) representado en la gura Fig. 12.1.
Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes:
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:= z, q
4
:= x
La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
4
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
puede ser calculada utilizando la frmula de Rey (Kenig)
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
) ,
I
i,0
es el tensor de inercia conrespecto a un sistema de coordenadascon el origen
en el punto O. v
m
i
c.i.0
es la velocidad del centro de inercia con respecto a el
341
342 CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS
Figura 12.1: Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una
articulacin giratoria.
sistema de coordenadas con el origen en el punto O; v
0
es la velocidad de el
origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2

2
1
m
1
r
2
1
2
=
m
1
r
2
1
4
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2

2
1
m
2
r
2
2
2
=
m
2
r
2
2
4
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
z
2
+
1
2

2
1
m
3
l
2
3
12
=
1
2
m
3
q
2
3
+
1
2
q
2
1
m
3
l
2
3
24
12.1. MANIPULADOR CILNDRICO (2- AP Y 1- G) 343
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
(x
1
)
2
+ x
2
+ z
2
+
1
2

2
0

1
>
1
2
m
4
r
2
4
0 0
0 m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
0
0 0 m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12

2
0

1
=
1
2
m
4
q
2
4
q
2
1
+ q
2
4
+ q
2
3
+
1
2
r
2
4
q
2
2
+
r
2
4
4
+
l
2
4
12
q
2
1
La energa potencial V es
V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const
V
m
3
= m
3
gz = m
3
gq
3
V
m
4
= m
4
gz = m
4
gq
3
lo que da
V = g (m
3
q
3
+m
4
q
3
) +const
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
,
1
es un fuerza de torsin,
Q
nonpot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
,
2
Q
nonpot,3
= F
3
f
fric3
z = F
3
f
fric3
q
3
,
F
3
es una fuerza del movimiento vertical,
Q
nonpot,4
= F
4
f
fric4
x = F
4
f
fric4
q
4
,
F
4
es una fuerza del movimiento horizontal.
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de
Lagrange para el sistema:
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
m
1
r
2
1
2
+
m
2
r
2
2
2
+
m
3
l
2
3
12
+m
4
q
2
4
+
r
2
4
4
+
l
2
4
12
q
1
q
2
L =
1
2
m
4
r
2
4
q
2
q
3
L = m
3
q
3
+m
4
q
3
q
4
L = m
4
q
4
que implica
d
dt

q
1
L =
m
1
r
2
1
2
+
m
2
r
2
2
2
+
m
3
l
2
3
12
+m
4
q
2
4
+
r
2
4
4
+
l
2
4
12
q
1
+2m
4
q
4
q
4
q
1
d
dt

q
2
L =
1
2
m
4
r
2
4
q
2
d
dt

q
3
L =(m
3
+m
4
) q
3
d
dt

q
4
L = m
4
q
4
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0,

q
2
L = 0
q
3
L = 2gm
3
,

q
4
L = m
4
q
4
q
2
1
12.2. ROBOT MANIPULADOR RECTANGULAR (CARTESIANO) 345
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
m
1
r
2
1
2
+
m
2
r
2
2
2
+
m
3
l
2
3
12
+m
4
q
2
4
+
r
2
4
4
+
l
2
4
12
0 0 0
0
1
2
m
4
r
2
4
0 0
0 0 m
3
+m
4
0
0 0 0 m
4
C (q, q) =
2m
4
q
4
q
4
+f
fric1
0 0 0
0 f
fric2
0 0
0 0 f
fric3
0
m
4
q
4
q
1
0 0 f
fric4
g (q) =
0
0
0
0
, =
2
2gm
3
+F
3
F
4
12.2. Robot Manipulador Rectangular (Carte-

siano)
Considere el manipulador Rectangular (Cartesiano) con dos articulaciones
prismticos y una giratoria representado en la gura Fig. 12.2.
q
1
:= q
2
:= x
q
3
:= y q
4
:= z
T =
4
X
i=1
T
m
i
Figura 12.2: Robot manipulador rectangular (cartesiano).
donde T
m
i
puede ser calculada utilizando la frmula de Rey (Kenig)
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
es el tensor de inercia con respecto
a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O
v
m
i
c.i.0
es la velocidad del centro de inercia con respecto
a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O,
v
0
es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas.
12.2. ROBOT MANIPULADOR RECTANGULAR (CARTESIANO) 347
En nuestro caso tenemos
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,0
=
1
2
m
1
x
2
=
1
2
m
1
q
2
2
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
2
,0
=
1
2
m
2
x
2
=
1
2
m
2
q
2
2
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
)
= T
m
3
,0
=
1
2
m
3
[ x
2
+ z
2
] =
1
2
m
3
[ q
2
2
+ q
2
4
]
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
)
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
=
1
2
m
4
[ x
2
+ y
2
+ z
2
] +
1
2

2
1
2
m
4
r
2
4
=
1
2
m
4
[ q
2
2
+ q
2
3
+ q
2
4
] +
1
4
m
4
r
2
4
q
2
1
V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const
V
m
3
= m
3
gz = m
3
gq
4
, V
m
4
= m
4
gz = m
4
gq
4
lo que da
V = g (m
3
+m
4
) q
4
+const
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1
=
1
f
fric1
q
1
,
1
es un fuerza de torsin
Q
nonpot,2
= F
2
f
fric2
x = F
2
f
fric2
q
2
,
F
2
es una fuerza del movimiento horizontal
Q
nonpot,3
= F
3
f
fric3
y = F
3
f
fric3
q
3
,
F
3
es una fuerza del movimiento transversal
Q
nonpot,4
= F
4
f
fric4
z = F
4
f
fric4
q
4
,
F
4
es una fuerza del movimiento vertical
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
1
2
m
4
r
2
4
q
1
q
2
L = (m
1
+m
2
+m
3
+m
4
) q
2
q
3
L = m
4
q
3
q
4
L = (m
3
+m
4
) q
4
que implica
d
dt

q
1
L =
1
2
m
4
r
2
4
q
1
d
dt

q
2
L = (m
1
+m
2
+m
3
+m
4
) q
2
d
dt

q
3
L = m
4
q
3
d
dt

q
4
L = (m
3
+m
4
) q
4
calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0,

q
2
L = 0
q
3
L = 0,

q
4
L = g (m
3
+m
4
)
12.3. ROBOT MANIPULADOR TIPO ANDAMIO 349
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
1
2
m
4
r
2
4
0 0 0
0

m
1
+m
2
+
m
3
+m
4
0 0
0 0 m
4
0
0 0 0 (m
3
+m
4
)
C (q, q) =
f
fric1
0 0 0
0 f
fric2
0 0
0 0 f
fric3
0
0 0 0 f
fric4
g (q) =
0
0
0
0
, =
1
F
2
F
3
F
4
g (m
3
+m
4
)
12.3. Robot Manipulador Tipo Andamio

Considere el manipulador tipo andamio representado en la gura Fig. 12.3.
q
1
:=
1
q
2
:=
2
q
3
:= z q
4
:= x
T =
4
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig
Figura 12.3: Robot manipulador tipo Andamio.
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
) ,
I
i,0
es el tensor de inercia con respecto
a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O
v
m
i
c.i.0
es la velocidad del centro de inercia
con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O
v
0
es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,0
=
1
2
m
1
( x
2
+ y
2
) =
1
2
m
1
( q
2
1
+ q
2
2
)
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
=
1
2
m
2
( x
2
+ y
2
) +
1
2
m
2
(r
2
+r
3
)
1
2

2
1
=
1
2
m
2
( q
2
1
+ q
2
2
) +
1
4
m
2
(r
2
+r
3
)
2
q
2
3
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
( x
2
+ y
2
) +
1
2
m
3
r
3
1
2

2
1
1
2
m
3
( q
2
1
+ q
2
2
) +
1
4
m
3
r
2
3
q
2
3
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
( x
2
+ y
2
) +
1
2

1
0

2
>
m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
3
0 0
0 m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
3
0
0 0 m
4
r
2
4
2

1
0

2
+m
4
x y 0

1
l
4
2
sen

1
l
4
2
cos
0
=
1
2
m
4
( q
2
1
+ q
2
2
) +
r
2
4
4
+
l
2
4
3
q
2
3
+
r
2
4
2
q
2
4
+l
4
( q
1
sen q
3
+ q
2
cos q
3
) q
3
V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const
V
m
3
= const, V
m
4
= const
lo que da
V = const
Q
nonpot,1
= F
1
f
fric1
x = F
1
f
fric1
q
1
,
F
1
es una fuerza del movimiento horizontal,
Q
nonpot,2
= F
2
f
fric2
y = F
2
f
fric2
q
2
,
F
2
es una fuerzadel movimiento transversal,
Q
nonpot,3
=
3
f
fric3

1
=
3
f
fric3
q
3
,
3
Q
nonpot,4
=
4
f
fric4

2
=
4
f
fric4
q
4
,
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L = (m
1
+m
2
+m
3
+m
4
) q
1
+
1
2
m
4
l
4
q
3
senq
3
q
2
L = (m
1
+m
2
+m
3
+m
4
) q
2
+
1
2
m
4
l
4
q
3
cos q
3
q
3
L =
m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
3
+
1
2
m
2
(r
2
+r
3
)
2
+
1
2
m
3
r
2
3
q
3
+
m
4
l
4
2
[ q
1
sen q
3
+ q
2
cos q
3
]
q
4
L = m
4
r
2
4
2
q
4
que implica
d
dt

q
1
L = (m
1
+m
2
+m
3
+m
4
) q
1
+
1
2
m
4
l
4
[(senq
3
) q
3
+ (cos q
3
) q
2
3
]
d
dt

q
2
L = (m
1
+m
2
+m
3
+m
4
) q
2
+
1
2
m
4
l
4
[(cos q
3
) q
3
(senq
3
) q
2
3
]
d
dt

q
3
L =
m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
3
+
1
2
m
2
(r
2
+r
3
)
2
+
1
2
m
3
r
2
3
q
3
+
m
4
l
4
2
[(senq
3
) ( q
1
q
2
q
3
) + (cos q
3
) ( q
1
q
3
+ q
2
)]
d
dt

q
4
L = m
4
r
2
4
2
q
4
calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0,

q
2
L = 0
q
3
L =
1
2
m
4
l
4
[(cos q
3
) q
1
(sen q
3
) q
2
] q
3
q
4
L = 0
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
m
1
+m
2
+ m
3
+m
4
0
1
2
m
4
l
4
sen q
3
0
0

m
1
+m
2
+ m
3
+m
4
1
2
m
4
l
4
cos q
3
0
m
4
l
4
2
sen q
3
m
4
l
4
2
cos q
3
m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
3
+
1
2
m
2
(r
2
+r
3
)
2
+
1
2
m
3
r
2
3
0
0 0 0 m
4
r
2
4
2
C (q, q) =
f
fric1
0
1
2
m
4
l
4
(cos q
3
) q
3
0
0 f
fric2
1
2
m
4
l
4
(senq
3
) q
3
0
0 0 f
fric3
0
0 0 0 f
fric4
g (q) =
0
0
0
0
, =
F
1
F
2
12.4. ROBOT MANIPULADOR ESFRICO (POLAR) 355

12.4. Robot Manipulador Esfrico (Polar)
Considere el manipulador esfrico (polar) con tres articulaciones giratorias
representado en la gura Fig. 12.4.
Figura 12.4: Robot manipulador esfrico (polar).
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
T =
4
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
v
m
i
c.i.0
a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O
v
0
T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
) ,
I
i,0
es el tensor de inercia con respecto a un sistema
de coordenadas con el origen en el punto O.
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,rot0
=
1
2

2
1
m
1
r
2
1
2
=
m
1
r
2
1
4
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
1
,rot0
=
m
2

2
1
2V
"
V
21
(a
2
1
+a
2
2
)
12
+V
22
(a
1
a
3
)
2
2
+
a
2
2
6
!
+V
23
(a
1
a
3
)
2
2
+
r
2
2
4
!#
donde
V = V
21
+V
22
+V
23
V
21
= a
1
a
2
h
1
V
22
= 2a
2
a
3
h
2
V
23
= a
1
a
2
h
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) = T
m
3
,rot0
=
1
2

1
sen
1

1
cos
1

2
>
m
3
b
2
12
0 0
0
m
3
l
2
3
12
0
0 0
m
3
b
2
m3
+l
2
3
12

1
sen
1

1
cos
1

2
=
1
24
m
3
[(b
2
sen
2
q
1
+l
2
3
cos
2
q
1
) q
2
1
+ (b
2
m3
+l
2
3
) q
2
2
]
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
)
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
=
1
2
m
4
"
(l
3
+l
4
)
2

2
1
4
+
(l
3
+l
4
)
2

2
2
4
#
+
1
2

1
sen
1
+
3

1
cos
1

2
>
m
4
r
2
4
2
0 0
0 m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
0
0 0 m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12

1
sen
1
+
3

1
cos
1

2
=
1
8
m
4
(l
3
+l
4
)
2
( q
2
1
+ q
2
2
) +
r
2
4
+
l
2
4
3
( q
2
1
cos
2
q
1
+ q
2
2
)
+2r
2
4
( q
2
1
sen
2
q
1
+ q
2
3
+ 2 q
3
q
1
senq
1
)]
V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= const
V
m
4
= m
4
g (h
1
+h
2
+r sen
2
) = m
4
g (h
1
+h
2
+r sen q
2
)
lo que da
V = m
4
g (h
1
+h
2
+r sen q
2
) +const
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
,
1
es una fuerza de torsin,
Q
nonpot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
,
2
Q
nonpot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
,
3
es un fuerza de torsin.
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
m
2
V
"
V
21
a
2
1
+a
2
2
12
+V
22
(a
1
a
3
)
2
2
+
a
2
2
6
!
+
V
23
(a
1
a
3
)
2
2
+
r
2
2
4
!#
q
1
+
1
2
m
1
r
2
1
+
b
2
12
sen
2
q
1
+
l
2
3
12
cos
2
q
1
+
m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
cos
2
q
1
+
1
2
r
2
4
(sen
2
q
1
+ q
3
senq
1
) +
(l
3
+l
4
)
2
4
!#
q
1
+
1
2
m
4
r
2
4
q
3
sen q
1
q
2
L =
"
m
3
(b
2
m3
+l
2
)
12
+m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
+
(l
3
+l
4
)
2
4
!#
q
2
q
3
L =
1
2
m
4
r
2
4
( q
3
+ q
1
senq
1
)
que implica
d
dt

q
1
L =
m
2
V
V
21
a
2
1
+a
2
2
12
+
V
22
(a
1
a
3
)
2
2
+
a
2
2
6
!
+V
23
(a
1
a
3
)
2
2
+
r
2
2
4
!#
q
1
+
1
2
m
1
r
2
1
+m
3
b
2
12
sen
2
q
1
+
l
2
3
12
cos
2
q
1
+
m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
cos
2
q
1
+
1
2
r
2
4
sen
2
q
1
+
(l
3
+l
4
)
2
4
!#
q
1
+
b
2
l
2
3
6
sen q
1
cos q
1
+m
4
r
2
4
4

l
2
4
12
sen q
1
cos q
1
q
2
1
+
1
2
m
4
r
2
4
sen (q
1
) q
3
+
1
2
m
4
r
2
4
cos (q
1
) q
1
q
3
d
dt

q
2
L =
"
m
3
(b
2
m3
+l
2
)
12
+m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
+
(l
3
+l
4
)
2
4
!#
q
2
d
dt

q
3
L =
1
2
m
4
r
2
4
( q
3
+ sen (q
1
) q
1
+ cos (q
1
) q
2
1
)
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L =
m
3
b
2
l
2
3
12
sen q
1
cos q
1
+
m
4
r
2
4
4

l
2
4
12
sen q
1
cos q
1
q
2
1
+
1
2
m
4
r
2
4
cos (q
1
) q
3
q
1
q
2
L = m
4
gr cos q
2
,

q
3
L = 0
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
d
11
0 d
13
0 d
22
0
d
31
0 d
33
d
11
=
m
2
V
V
21
a
2
1
+a
2
2
12
+
V
22
(a
1
a
3
)
2
2
+
a
2
2
6
!
+V
23
(a
1
a
3
)
2
2
+
r
2
2
4
!#
+
1
2
m
1
r
2
1
+m
3
b
2
12
sen
2
q
1
+
l
2
3
12
cos
2
q
1
+
m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
cos
2
q
1
+
1
2
r
2
4
sen
2
q
1
+
(l
3
+l
4
)
2
4
!
d
22
=
"
m
3
(b
2
m3
+l
2
)
12
+m
4
r
2
4
4
+
l
2
4
12
+
(l
3
+l
4
)
2
4
!#
d
33
=
1
2
m
4
r
2
4
; d
13
= d
31
=
1
2
m
4
r
2
4
sen(q
1
)
12.5. ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO 361
C (q, q) =
f
fric1
0 0
0 f
fric2
0
1
2
m
4
r
2
4
cos (q
1
) 0 f
fric3
g (q) =
0
m
4
gr cos q
2
0
, =
12.5. Robot Manipulador Articulado

Considere el manipulador articulado representado en la gura Fig. 12.5.
Figura 12.5: Robot manipulador articulado.
q
1
:=
1
q
2
:=
2
q
3
:=
3
T =
3
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
es el tensor de inercia con
respecto a un sistema de coordenadas
con el origen en el punto O
v
m
i
c.i.0
v
0
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,rot0
=
1
2

2
1
m
1
r
2
1
2
=
m
1
r
2
1
4
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
2xx
0 0
0
1
4
m
2
l
2
2
+I
2yy
0
0 0
1
4
m
2
l
2
2
+I
2
zz

1
sen
2

1
cos
2

2
=
1
2
I
2xx
q
2
1
sen
2
q
2
+
m
2
l
2
2
4
+I
2yy
q
2
1
cos
2
q
2
+
m
2
l
2
2
4
+I
2zz
q
2
2

T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
)
=
1
2
m
3

2
2
l
2
2
+
2
1
l
2
2
cos
2
+
1
2

1
sen(
3
2
)

1
cos (
3
2
)

2
+
3
>
I
3xx
0 0
0 m
3
d
2
3
+I
3yy
0
0 0 md
2
3
+I
3zz

1
sen(
3
2
)

1
cos (
3
2
)

2
+
3
+ m
3
[(
2
+
3
) d
3
cos
1
sen (
3
2
) +)

1
d
3
sen
1
cos (
3
2
)
(
2
+
3
) d
3
cos (
3
2
)]
[
1
d
3
cos
1
cos (
3
2
) +
(
2
+
3
) d
3
sen
1
sen(
3
2
)]
>

2
l
2
cos
1
sen
2

1
l
2
sen
1
cos
2

2
l
2
cos
2

1
l
2
cos
1
cos
2
+
2
l
2
sen
1
sen
2
=
1
2
m
3
l
2
2
( q
2
1
cos
2
q
2
+ q
2
2
) +
1
2
I
3xx
q
2
1
sen
2
(q
3
q
2
) +
1
2
(m
3
d
2
3
+I
3yy
) q
2
1
cos
2
(q
3
q
2
) +
1
2
(m
3
d
2
3
+I
3zz
) ( q
2
2
+ q
2
3
+ 2 q
2
q
3
)
m
3
[( q
2
+ q
3
) q
2
l
2
d
3
cos q
3
] m
3
[ q
2
1
l
2
d
3
cos q
2
cos (q
3
q
2
)]
d
3
es la distancia de la unindel eslabn dos y tres al centrode inercia del
eslabn tres.
V =
3
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const
V
m
2
= m
2
g
l
2
2
sen
2
= m
2
g
l
2
2
senq
2
V
m
3
= m
3
g (d
3
sen (
3
2
) +l
2
sen
2
)
= m
3
g (d
3
sen (q
3
q
2
) +l
2
sen q
2
)
lo que da
V =
1
2
m
2
g (l
2
sen q
2
) +m
3
g (d
3
senq
3
+l
2
senq
2
)
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
,
1
es una fuerza de torsin
Q
nonpot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
,
2
Q
nonpot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
,
3
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
1
2
m
1
r
2
1
+I
2xx
sen
2
(q
2
) +
m
2
l
2
2
4
+I
2yy
+m
3
l
2
2
cos
2
q
2
q
1
+[I
3xx
sen
2
(q
3
q
2
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
3
q
2
) q
3
] q
1
2m
3
[l
2
d
3
cos q
2
cos (q
3
q
2
)] q
1
q
2
L =
m
2
l
2
2
4
+I
2zz
+m
3
l
2
2
+m
3
d
2
3
+I
3zz
q
2
+(m
3
d
2
3
+I
3zz
) q
3
m
3
[l
2
d
3
cos q
3
] (2 q
2
+ q
3
)
q
3
L = [m
3
d
2
3
+I
3zz
] ( q
3
+ q
2
) m
3
[l
2
d
3
cos q
3
] q
2
que implica
d
dt

q
1
L =
1
2
m
1
r
2
1
+I
2xx
sen
2
q
2
+
m
2
l
2
2
4
+I
2yy
+m
3
l
2
2
cos
2
q
2
q
1
+[I
3xx
sen
2
(q
3
q
2
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
3
q
2
)] q
1
2m
3
[l
2
d
3
cos q
2
cos (q
3
q
2
)] q
1
+2
I
2xx
m
2
l
2
2
4
I
2yy
m
3
l
2
2
sen q
2
cos q
2
q
1
q
2
+2 [(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen q
3
cos q
3
] q
1
( q
3
q
2
)
+2m
3
[l
2
d
3
cos q
2
sen(q
3
q
2
)] q
1
q
3
d
dt

q
2
L =
m
2
l
2
2
4
+I
2zz
+m
3
l
2
2
+m
3
d
2
3
+I
3zz
q
2
+ (m
3
d
2
3
+I
3zz
) q
3
m
3
[l
2
d
3
cos q
3
] (2 q
2
+ q
3
)
+m
3
[l
2
d
3
senq
3
] (2 q
2
q
3
+ q
2
3
)
d
dt

q
3
L = [m
3
d
2
3
+I
3zz
] ( q
3
+ q
2
) m
3
[l
2
d
3
cos q
3
] q
2
+m
3
[l
2
d
3
senq
3
] (2 q
2
q
3
+ q
2
3
)
calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L =
I
2xx
m
2
l
2
2
4
I
2yy
m
3
l
2
2
sen q
2
cos q
2
q
2
1
+(m
3
d
2
3
+I
3yy
I
3xx
) sen (q
3
q
2
) cos (q
3
q
2
) q
2
1
m
3
l
2
d
3
senq
3
q
2
1
1
2
m
2
+m
3
gl
2
cos q
2
+m
3
g [d
3
cos (q
3
q
2
)]
q
3
L =
[(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen q
3
cos q
3
] q
2
1
m
3
gd
3
cos (q
3
q
2
)
+m
3
[l
2
d
3
sen q
3
( q
2
2
+ q
2
q
3
) +l
2
d
3
cos q
2
sen (q
3
q
2
) q
2
1
]
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) 0 0
0 D
22
(q) D
23
(q)
0 D
32
(q) D
33
(q)
D
11
(q) =
1
2
m
1
r
2
1
+I
2xx
sen
2
q
2
+
m
2
l
2
2
4
+I
2yy
+m
3
l
2
2
cos
2
q
2
+[I
3xx
sen
2
(q
3
q
2
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
3
q
2
)]
2m
3
[l
2
d
3
cos q
2
cos (q
3
q
2
)]
D
22
(q) =
m
2
l
2
2
4
+I
2zz
+m
3
(l
2
+r
2
)
2
+m
3
d
2
3
+I
3zz
2m
3
[(l
2
+r
2
) d
3
cos q
3
]
D
23
(q) = D
32
(q) =

m
3
d
2
3
+I
3zz
m
3
[(l
2
+r
2
) d
3
cos q
3
]
D
33
(q) = m
3
d
2
3
+I
3zz
y
C (q, q) =
C
11
(q, q) 0 0
C
21
(q, q) C
22
(q, q) C
23
(q, q)
C
31
(q, q) C
32
(q, q) C
33
(q, q)
donde
C
11
(q, q) = f
fric1
+
2
I
2xx
m
2
l
2
2
4
I
2yy
m
3
l
2
2
sen q
2
cos q
2
q
2
+
2 [(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen q
3
cos q
3
] ( q
3
q
2
) +
2m
3
[l
2
d
3
cos q
2
sen(q
3
q
2
)] q
3
C
21
(q, q) =
I
2xx
m
2
l
2
2
4
I
2yy
m
3
l
2
2
sen q
2
cos q
2
q
1
[(m
3
d
2
3
+I
3yy
I
3xx
) sen (q
3
q
2
) cos (q
3
q
2
) m
3
l
2
d
3
sen q
3
] q
1
C
22
(q, q) = f
fric2
+ 2m
3
[l
2
d
3
sen q
3
] q
3
C
31
(q, q) = [(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) senq
3
cos q
3
] q
1
m
3
l
2
d
3
cos q
2
sen (q
3
q
2
) q
1
C
23
(q, q) = m
3
[l
2
d
3
sen q
3
] q
3
C
32
(q, q) = 2m
3
[l
2
d
3
sen q
3
] q
2
m
3
l
2
d
3
sen q
3
q
2
C
33
(q, q) = f
fric3
+m
3
[l
2
d
3
senq
3
] q
3
m
3
l
2
d
3
senq
3
q
2
g (q) =
1
2
m
2
+m
3
gl
2
cos q
2
m
3
g [d
3
cos (q
3
q
2
)]
m
3
gd
3
cos q
3
, =
12.6. Manipulador PUMA

Considere el manipulador programable universal (PUMA) para ensamblaje
Figura 12.6: Manipulador programable universal para ensamble (PUMA).
q
1
:=
1
q
2
:=
2
q
3
:=
3
12.6. MANIPULADOR PUMA 369
T =
5
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
es el tensor de inercia con
respecto a un sistema de coordenadas
con el origen en el punto O
v
m
i
c.i.0
v
0
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2

2
1
m
1
r
2
1
2
=
m
1
r
2
1
4
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
T
m
2
,rot0
=
1
2

2
1
m
2
r
2
2
2
=
m
2
r
2
2
4
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
2
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) = T
m
3
,rot0
=
1
2

2
0

1
>
1
2
m
3
r
2
3
0 0
0
1
4
m
3
r
2
3
+
l
2
3
3
0
0 0
1
4
m
3
r
2
3
+
l
2
3
3

2
0

1
=
1
2
m
3
1
4
r
2
3
+
l
2
3
3
q
2
1
+
1
2
r
2
3
q
2
2
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
l
2
3

2
1
4
+
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
4xx
0 0
0 m
4
d
2
4
+I
4yy
0
0 0 m
4
d
2
4
+I
4
zz

1
sen
2

1
cos
2

2
1
2

1
l
3
cos
1
0
1
2

1
l
3
sen
1
>

2
d
4
cos
1
sen
2

1
d
4
sen
1
cos
2

2
d
4
cos
2

1
d
4
cos
1
cos
2
+
2
d
4
sen
1
sen
2
=
1
2
m
4
l
2
3
q
2
1
4
+I
4xx
q
2
1
sen
2
q
2
+(m
4
d
2
4
+I
4yy
) q
2
1
cos
2
q
2
+(m
4
d
2
4
+I
4
zz
) q
2
2
+
1
2
m
4
l
3
d
4
cos q
2
q
1
q
2
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
5
l
2
3
4
+b
2
5
(cos
2
2
)

2
1
+b
2
5

2
2
+
1

2
l
3
b
5
sen
2
1
2

1
sen(
2
+
3
)

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3
>
I
5xx
0 0
0 m
5
d
2
5
+I
5yy
0
0 0 m
5
d
2
5
+I
5zz

1
sen(
2
+
3
)

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3
+
m
5

1
d
5
sen
1
cos (
2
+
3
) +(
2
+
3
) d
5
cos
1
sen(
2
+
3
)
(
2
+
3
) d
5
cos (
2
+
3
)

1
d
5
cos
1
cos (
2
+
3
) (
2
+
3
) d
5
sen
1
sen(
2
+
3
)
>
1
2

1
l
3
cos
1

2
b
5
cos
1
sen
2

1
b
5
sen
1
cos
2

2
b
5
cos
2
1
2

1
l
3
sen
1

1
b
5
cos
1
cos
2
+
2
b
5
sen
1
sen
2
=
1
2
m
5
l
2
3
4
+b
2
5
(cos
2
q
2
)
q
2
1
+b
2
5
q
2
2
+ q
1
q
2
l
3
b
5
senq
2
+
1
2
[[I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +(m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
2
1
+
(m
5
d
2
5
+I
5zz
) ( q
2
+ q
3
)
2
m
5
2
q
1
( q
2
+ q
3
) d
5
l
3
sen (q
2
+q
3
) m
5
q
2
1
d
5
b
5
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)
m
5
( q
2
+ q
3
) q
2
d
5
b
5
cos q
3
donde b
5
es la distancia desde la unin de m
3
y m
4
a la unin de m
4
y m
5
.
V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= const
V
m
4
= m
4
g (d
4
sen
2
+d
4
) = m
4
gd
4
(senq
2
+const)
V
m
5
= m
5
g (d
5
sen(
2
+
3
) +l
4
sen
2
+const)
= m
5
g (d
5
sen (q
2
+q
3
) +l
4
senq
2
+const)
lo que da
V = m
4
gd
4
sen q
2
+m
5
g (d
5
sen(q
2
+q
3
) +l
4
sen q
2
) +const
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
,
1
Q
nonpot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
,
2
Q
nonpot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
,
3
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
1
2
m
1
r
2
1
+m
2
r
2
2
+
m
3
2
r
2
3
+
l
2
3
3
+
m
4
l
2
3
2
+
2I
4xx
sen
2
q
2
+ 2 (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
q
2
] q
1
+
1
2
m
5
l
2
3
2
+ 2b
2
5
cos
2
q
2
+ 2I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
)
+2 (m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
1
2m
5
d
5
b
5
cos q
2
cos (q
2
+q
3
) q
1
+
1
2
[m
4
l
3
d
4
cos
2
+m
5
l
3
b
5
sen q
2
] q
2
1
2
m
5
d
5
l
3
sen (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
q
2
L =
1
2
[m
4
l
3
d
4
cos q
2
+m
5
l
3
b
5
senq
2
m
5
d
5
l
3
sen(q
2
+q
3
)] q
1
+
1
2
m
3
r
2
3
+ (m
4
d
2
4
+I
4
zz
) +m
5
b
2
5
+m
5
d
2
5
+I
5zz
m
5
d
5
b
5
cos q
3
q
2
+
(m
5
(d
2
5
d
5
b
5
cos q
3
) +I
5zz
) q
3
q
3
L =
1
2
m
5
d
5
l
3
sen(q
2
+q
3
) q
1
+
[m
5
(d
2
5
d
5
b
5
cos q
3
) +I
5zz
] q
2
+ [m
5
d
2
5
+I
5zz
] q
3
que implica
d
dt

q
1
L =
1
2
m
1
r
2
1
+m
2
r
2
2
+
m
3
2
r
2
3
+
l
2
3
3
+
m
4
l
2
3
2
+
2I
4xx
sen
2
q
2
+ 2 (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
q
2
] q
1
+
1
2
m
5
l
2
3
2
+ 2b
2
5
cos
2
q
2
+ 2I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +
2 (m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
1
2m
5
d
5
b
5
cos q
2
cos (q
2
+q
3
) q
1
+
1
2
[m
4
l
3
d
4
cos
2
+m
5
l
3
b
5
senq
2
] q
2
1
2
m
5
d
5
l
3
sen (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
) +
2 [I
4xx
sen q
2
cos q
2
(m
4
d
2
4
+I
4yy
) sen q
2
cos q
2
+
m
5
b
2
5
senq
2
cos q
2
] q
1
q
2
+ 2 [I
5xx
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
(m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
( q
2
+ q
3
) +
2m
5
d
5
b
5
sen (2q
2
+q
3
) q
1
q
2
+ 2m
5
d
5
b
5
cos q
2
sen(q
2
+q
3
) q
1
q
3
+
1
2
[m
5
l
3
b
5
cos q
2
m
4
l
3
d
4
senq
2
] q
2
2
1
2
m
5
d
5
l
3
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
2
+ q
2
3
+ 2 q
2
q
3
)
d
dt

q
2
L =
1
2
[m
4
l
3
d
4
cos
2
+m
5
l
3
b
5
sen q
2
m
5
d
5
l
3
sen(q
2
+q
3
)] q
1
+
1
2
m
3
r
2
3
+m
4
d
2
4
+I
4
zz
+m
5
b
2
5
+
m
5
d
2
5
+I
5zz
m
5
d
5
b
5
cos q
3
] q
2
+
(m
5
(d
2
5
d
5
b
5
cos q
3
) +I
5zz
) q
3
+
1
2
[m
5
l
3
b
5
cos q
2
m
4
l
3
d
4
senq
2
] q
1
q
2
1
2
m
5
d
5
l
3
cos (q
2
+q
3
) q
1
( q
2
+ q
3
) +
1
2
[m
5
2d
5
b
5
senq
3
] q
2
q
3
+m
5
d
5
b
5
senq
3
q
2
3
d
dt

q
3
L =
1
2
m
5
d
5
l
3
sen(q
2
+q
3
) q
1
+
[m
5
(d
2
5
d
5
b
5
cos q
3
) +I
5zz
] q
2
+ [m
5
d
2
5
+I
5zz
] q
3
1
2
m
5
d
5
l
3
cos (q
2
+q
3
) q
1
( q
2
+ q
3
) +m
5
d
5
b
5
sen q
3
q
2
q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L =
1
2
[2I
4xx
sen q
2
cos q
2
+ 2 (m
4
d
2
4
+I
4yy
)
cos q
2
+I
5xx
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
[(m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) +m
5
b
2
5
sen q
2
cos q
2
] q
2
1
+[m
5
d
5
b
5
sen(2q
2
+q
3
)] q
2
1
1
2
m
5
d
5
l
3
cos (q
2
+q
3
) q
1
( q
2
+ q
3
)
+
1
2
[m
5
l
3
b
5
cos q
2
m
4
d
4
l
3
sen q
2
] q
1
q
2
m
4
gd
4
cos q
2
m
5
gl
4
cos q
2
+m
5
g (d
5
cos (q
2
+q
3
))
q
3
L = [I
5xx
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
(m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
1
2
m
5
d
5
l
3
cos (q
2
+q
3
) q
1
( q
2
+ q
3
) +
m
5
d
5
b
5
cos q
2
sen (q
2
+q
3
) q
2
1
m
5
( q
2
+ q
3
) q
2
d
5
b
5
cos q
3
+m
5
gd
5
cos q
3
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) D
12
(q) D
13
(q)
D
21
(q) D
22
(q) D
23
(q)
D
31
(q) D
32
(q) m
5
d
2
5
+I
5zz
D
11
(q) =
1
2
m
1
r
2
1
+m
2
r
2
2
+
m
3
2
r
2
3
+
l
2
3
3
+
m
4
l
2
3
2
+I
4xx
sen
2
q
2
+ (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
q
2
+m
5
l
2
3
4
+b
2
5
(cos
2
q
2
)
+I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)
2m
5
d
5
b
5
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)
D
12
(q) = D
21
(q) =
1
2
[m
4
l
3
d
4
cos
2
+m
5
l
3
b
5
senq
2
]
1
2
m
5
d
5
l
3
sen (q
2
+q
3
)
D
22
(q) =
1
2
m
3
r
2
3
+m
4
d
2
4
+I
4
zz
+m
5
b
2
5
+m
5
d
2
5
+I
5zz
m
5
d
5
b
5
cos q
3
D
13
(q) = D
31
(q) =
1
2
m
5
d
5
l
3
sen (q
2
+q
3
)
D
23
(q) = D
32
(q) = m
5
d
2
5
d
5
b
5
cos q
3
+I
5zz
C (q, q) =
C
11
(q, q) C
12
(q, q) C
31
(q, q)
C
21
(q, q) C
22
(q, q) m
5
d
5
b
5
senq
3
q
3
C
31
(q, q) C
32
(q, q) f
fric3
C
11
(q, q) = f
fric1
+
2 [I
4xx
sen q
2
cos q
2
+m
5
b
2
5
senq
2
cos q
2
] q
2
2 (m
4
d
2
4
+I
4yy
) senq
2
cos q
2
q
2
+2 [I
5xx
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
2 (m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
+2m
5
d
5
b
5
[sen(2q
2
+q
3
) q
2
+ cos q
2
sen (q
2
+q
3
) q
3
]
C
21
(q, q) =
1
2
[m
5
l
3
b
5
cos q
2
m
4
l
3
d
4
sen q
2
] q
2
[I
4xx
sen q
2
cos q
2
+ (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos q
2
] q
1
1
2
I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
q
1
[m
5
b
2
5
sen q
2
cos q
2
] q
1
[m
5
d
5
b
5
sen (2q
2
+q
3
)] q
1
12.7. MANIPULADOR CINCINNATI MILACRON T
3
377
C
12
(q, q) =
1
2
[m
5
l
3
b
5
cos q
2
m
4
l
3
d
4
sen q
2
] q
2
1
2
m
5
d
5
l
3
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
C
22
(q, q) = f
fric2
+ [m
5
d
5
b
5
senq
3
] q
3
1
2
[m
5
l
3
b
5
cos q
2
m
4
d
4
l
3
senq
2
] q
1
C
31
(q, q) = [I
5xx
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
+
[(m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
m
5
d
5
b
5
cos q
2
sen (q
2
+q
3
) q
1
C
32
(q, q) = m
5
d
5
b
5
sen q
3
q
3
+m
5
d
5
b
5
cos q
3
( q
2
+ q
3
)
C
13
(q, q) =
1
2
m
5
d
5
l
3
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
g (q) =
0
m
4
gd
4
cos q
2
+m
5
g (d
4
cos q
2
d
5
cos (q
2
+q
3
))
m
5
gd
5
cos q
3

Figura 12.7: Manipulador incinnati Milacron T
3
.
12.7. Manipulador Cincinnati Milacron T
3
Considere el manipulador Cincinati Milacron T
3
representado en la gura Fig.
12.7.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
, q
4
:=
4
, q
5
:=
5
T =
5
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el
origen en el punto O. Vector v
m
i
c.i.0
es la velocidad del centro de inercia con
3
379
respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O y v
0
es la
velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2

2
1
m
1
r
2
1
2
=
m
1
r
2
1
4
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
2xx
0 0
0 m
2
d
2
2
+I
2yy
0
0 0 m
2
d
2
2
+I
2zz

1
sen
2

1
cos
2

2
=
1
2
[I
2xx
q
2
1
sen
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2yy
) q
2
1
cos
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2zz
) q
2
2
]
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
2
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
3
l
2
2
(cos
2
2
)
2
1
+l
2
2

2
2
+
1
2
w
>
3
I
3xx
0 0
0 m
3
d
2
3
+I
3yy
0
0 0 m
3
d
2
3
+I
3zz
w
3
+m
3
a
>
3
b
3
=
1
2
m
3
[l
2
2
cos
2
q
2
q
2
1
+l
2
2
q
2
2
] +
1
2
[I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
2
1
+
1
2
(m
3
d
2
3
+I
3zz
) ( q
2
+ q
3
)
2
m
3
[d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
) q
2
1
+d
3
l
2
cos q
3
( q
2
+ q
3
) q
2
]
donde
w
3
=

1
sen(
2
+
3
)

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3
a
3
=

1
d
3
sen
1
cos (
2
+
3
) +(
2
+
3
) d
3
cos
1
sen (
2
+
3
)
(
2
+
3
) d
3
cos (
2
+
3
)

1
d
3
cos
1
cos (
2
+
3
) (
2
+
3
) d
3
sen
1
sen (
2
+
3
)
b
3
=

2
l
2
cos
1
sen
2

1
l
2
sen
1
cos
2

2
l
2
cos
2

1
l
2
cos
1
cos
2
+
2
l
2
sen
1
sen
2

T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
)
=
1
2
m
4
l
2
2
(cos
2
2
)
2
1
+l
2
2

2
2
+
1
2
w
>
4
I
4xx
0 0
0

m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4yy
0
0 0

m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
w
4
+m
4
a
>
4
b
4
=
1
2
m
4
l
2
2
q
2
2
+
1
2
[I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +
m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
)
q
2
1
+
m
4
1
2
l
2
2
cos
2
q
2
(l
3
+d
4
) l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)
q
2
1
+
1
2
I
4xx
[2 sen (q
2
+q
3
) q
1
q
4
+ q
2
4
] +
1
2
m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
( q
2
+ q
3
)
2
[m
4
(l
3
+d
4
) l
2
cos q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
donde
w
4
=

1
sen (
2
+
3
) +
4

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3
a
4
=

1
(l
3
+d
4
) sen
1
cos (
2
+
3
)
+(
2
+
3
) (l
3
+d
4
) cos
1
sen(
2
+
3
)
[(
2
+
3
) (l
3
+d
4
) cos (
2
+
3
)]

1
(l
3
+d
4
) cos
1
cos (
2
+
3
)
(
2
+
3
) (l
3
+d
4
) sen
1
sen(
2
+
3
)
b
4
=

2
l
2
cos
1
sen
2

1
l
2
sen
1
cos
2

2
l
2
cos
2

1
l
2
cos
1
cos
2
+
2
l
2
sen
1
sen
2
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
5

2
1
[(l
3
+l
4
) cos (
2
+
3
) l
2
cos
2
]
2
+

2
2
l
2
2
+

2
2
+
2
3
+ 2
2

3
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(
2
+
3
)
1
2
m
5
[2
2
(
2
+
3
) l
2
(l
3
+l
4
) sen
2
sen (
2
+
3
)] +
1
2
w
>
5
I
5xx
0 0
0 m
5
d
2
5
+I
5yy
0
0 0 m
5
d
2
5
+I
5zz
w
5
+m
5
a
>
5
b
5
=
3
381
1
2
m
5
[(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
q
2
1
+
1
2
m
5
l
2
2
q
2
2
+
1
2
[I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
5
) + (m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
5
)] q
2
1
m
5
[d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)] [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
2
1
+
1
2
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
)
2
m
5
[l
2
(l
3
+l
4
) senq
2
sen (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
2
+
[m
5
d
2
5
+I
5zz
]
2
( q
2
+ q
3
+ q
5
)
2
+m
5
[d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) q
2
m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) ( q
2
+ q
3
)
donde
w
5
=

1
sen (
2
+
3
+
5
)

1
cos (
2
+
3
+
5
)

2
+
3
+
5
a
5
=

1
d
5
sen
1
cos (
2
+
3
+
5
)
(
2
+
3
+
5
) d
5
cos
1
sen(
2
+
3
+
5
)
(
2
+
3
+
5
) d
5
cos (
2
+
3
+
5
)

1
d
5
cos
1
cos (
2
+
3
+
5
) +
(
2
+
3
+
5
) d
5
sen
1
sen (
2
+
3
+
5
)
b
5
=

2
l
2
cos
1
sen
2
+ (
2
+
3
) (l
3
+l
4
) cos
1
sen (
2
+
3
) +

1
sen
1
((l
3
+l
4
) cos (
2
+
3
) l
2
cos
2
)

2
l
2
cos
2
(
2
+
3
) (l
3
+l
4
) cos (
2
+
3
)

2
l
2
sen
1
sen
2
(
2
+
3
) (l
3
+l
4
) sen
1
sen (
2
+
3
) +

1
cos
1
((l
3
+l
4
) cos (
2
+
3
) l
2
cos
2
)
V =
4
X
i=1
V
m
i
, V
m
1
= const
V
m
2
= m
2
g (d
2
sen
2
+const) = m
2
gd
2
(senq
2
+const)
V
m
3
= m
3
g (d
3
sen (
2
+
3
) +l
2
sen
2
+const) =
m
3
g (d
3
sen(q
2
+q
3
) + sen q
2
+const)
V
m
4
= m
4
g ((l
3
+d
4
) sen (
2
+
3
) +l
2
sen
2
+const) =
m
4
g ((l
3
+d
4
) sen(q
2
+q
3
) +l
2
sen q
2
+const)
V
m
5
= m
5
g [(l
3
+l
4
) sen(
2
+
3
) +
l
2
sen
2
+d
5
sen(
2
+
3
+
5
) +const] =
m
5
g [(l
3
+l
4
) sen(q
2
+q
3
) +l
2
sen q
2
+
d
5
sen (q
2
+q
3
+q
5
) +const]
lo que da
V = m
2
gd
2
sen q
2
+m
3
g (d
3
sen (q
2
+q
3
) +l
2
sen q
2
) +
m
4
g ((l
3
+d
4
) sen(q
2
+q
3
) +l
2
sen q
2
) +
m
5
g [(l
3
+l
4
) sen(q
2
+q
3
) +
l
2
sen q
2
+d
5
sen(q
2
+q
3
+q
5
)] +const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

4
=
4
f
fric4
q
4
4
Q
nopot,5
=
5
f
fric5

5
=
5
f
fric5
q
5
5
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, ..., 5
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
1
2
m
1
r
2
1
+I
2xx
sen
2
q
2
+
(m
2
d
2
2
+I
2yy
) cos
2
q
2
+m
3
l
2
2
cos
2
q
2
] q
1
+
[I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+
I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +
m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
)
q
1
+
[m
4
(l
2
2
cos
2
q
2
2 (l
3
+d
4
) l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) +
m
5
[(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
q
1
+
3
383
[I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
5
) + (m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
5
)] q
1
2m
5
[d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)] [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
+
[I
4xx
sen(q
2
+q
3
)] q
4
q
2
L = [m
2
d
2
2
+I
4zz
+ [m
3
+m
4
+m
5
] l
2
2
] q
2
+
m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
)
[m
3
d
3
l
2
cos q
3
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
cos q
3
+
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) senq
2
sen(q
2
+q
3
)] (2 q
2
+ q
3
) +
[m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) +m
5
[d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
5
)
m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
)] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
)
q
3
L =

m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
)
[m
3
d
3
l
2
cos q
3
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
cos q
3
+
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) senq
2
sen(q
2
+q
3
)] q
2
+
[m
5
d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)] q
2
+
[m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
)
m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
)] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
)
q
4
L = I
4xx
[sen (q
2
+q
3
) q
1
+ q
4
]
q
5
L = [m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) +
[m
5
d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)] q
2
m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
)] ( q
2
+ q
3
)
que implica
d
dt

q
1
L =
1
2
m
1
r
2
1
+I
2xx
sen
2
q
2
+
(m
2
d
2
2
+I
2yy
) cos
2
q
2
+m
3
l
2
2
cos
2
q
2
] q
1
+
[I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+
I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
)
q
1
+
m
4
[l
2
2
cos
2
q
2
2 (l
3
+d
4
) l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] +
m
5
[(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
q
1
2m
5
[d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)] [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
+
[I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
5
) + (m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
5
)] q
1
+
[I
4xx
sen (q
2
+q
3
)] q
4
+
2 [(I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
m
3
l
2
2
) sen q
2
cos q
2
] q
1
q
2
+
2
I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
+I
4xx
m
4
(l
3
+d
4
)
2
I
4yy
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
) q
1
+
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
sen (q
2
+q
3
) q
1
q
3
+
[2m
3
d
3
l
2
sen(2q
2
+q
3
)] q
1
q
2
+
2m
4
[(l
3
+d
4
) l
2
sen(2q
2
+q
3
) l
2
2
sen q
2
cos q
2
] q
1
q
2
+
2m
5
[(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
[(l
3
+l
4
) ( q
2
+ q
3
) sen (q
2
+q
3
) +l
2
senq
2
q
2
] q
1
+
2m
4
[(l
3
+d
4
) l
2
cos q
2
sen(q
2
+q
3
)] q
1
q
3
+
2 (I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
) sen(q
2
+q
3
+q
5
)
cos (q
2
+q
3
+q
5
) ( q
2
+ q
3
+ q
5
) q
1
+
2m
5
d
5
sen (2q
2
+ 2q
3
+q
5
) [l
3
+l
4
l
2
] q
1
q
2
+
2m
5
d
5
[(l
3
+l
4
) sen (2q
2
+ 2q
3
+q
5
)
l
2
sen(q
2
+q
3
+q
5
) cos q
2
] q
1
q
3
+
2m
5
d
5
[(l
3
+l
4
) sen(q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
)
l
2
sen(q
2
+q
3
+q
5
) cos q
2
] q
1
q
5
+ [I
4xx
cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
4
d
dt

q
2
L = (m
2
d
2
2
+I
4zz
+ [m
3
+m
4
+m
5
] l
2
2
) q
2
+
m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
)
l
2
[m
3
d
3
cos q
3
+m
4
(l
3
+d
4
) cos q
3
+
m
5
(l
3
+l
4
) sen q
2
sen (q
2
+q
3
)] (2 q
2
+ q
3
) + [m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) +
m
5
[d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
5
)
m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
)] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
) +
2m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) ( q
2
2
+ q
2
3
+ 2 q
2
q
3
) +
l
2
(m
3
d
3
sen q
3
+
(l
3
+d
4
) [m
4
sen q
3
m
5
sen q
2
cos (q
2
+q
3
)]) (2 q
2
+ q
3
) q
3
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen(2q
2
+q
3
) (2 q
2
+ q
3
) q
2
+
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) sen q
5
(2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
) q
5
m
5
[d
5
l
2
sen(q
3
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
5
) ( q
3
+ q
5
)
3
385
d
dt

q
3
L =

m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
)
[m
3
d
3
l
2
cos q
3
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
cos q
3
+m
5
l
2
(l
3
+l
4
) senq
2
sen(q
2
+q
3
)] q
2
+
m
5
l
2
d
5
cos (q
3
+q
5
) q
2
+m
5
d
2
5
+I
5zz
( q
2
+ q
3
+ q
5
)
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos q
5
(2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
) +
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) senq
5
(2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
) q
5
+
2m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
( q
2
2
+ q
2
3
+ 2 q
2
q
3
) +
(m
3
d
3
l
2
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
) sen q
3
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen q
2
cos (q
2
+q
3
) q
2
q
3
[m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen (2q
2
+q
3
)] q
2
2
[m
5
d
5
l
2
sen (q
3
+q
5
)] ( q
3
+ q
5
) q
2
d
dt

q
4
L = I
4xx
[sen (q
2
+q
3
) q
1
+ q
4
] + [I
4xx
cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
1
d
dt

q
5
L = [m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) + [m
5
d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)] q
2
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos q
5
( q
2
+ q
3
) m
5
d
5
l
2
sen (q
3
+q
5
) ( q
3
+ q
5
) q
2
+
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) sen q
5
( q
2
+ q
3
) q
5
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L = [(I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
m
3
l
2
2
m
4
l
2
2
) senq
2
cos q
2
] q
2
1
+ [I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
+I
4xx
m
4
(l
3
+d
4
)
2
I
4yy
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) q
2
1
+[(m
3
d
3
l
2
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
) sen(2q
2
+q
3
) m
5
l
2
2
cos q
2
senq
2
] q
2
1
+
m
5
(l
3
+l
4
) l
2
sen (2q
2
+q
3
) (l
3
+l
4
)
2
cos (q
2
+q
3
) sen(q
2
+q
3
)
q
2
1
+
I
4xx
cos (q
2
+q
3
) q
1
q
4
+
(I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
) sen(q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
5
) q
2
1
+
m
5
d
5
[(l
3
+l
4
) sen (2q
2
+ 2q
3
+q
5
) l
2
sen(2q
2
+q
3
+q
5
)] q
2
1
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
)
2
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen(2q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
) q
2
m
2
gd
2
cos q
2
+
m
3
g (d
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
) +m
4
g [(l
3
+d
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
+m
5
g [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)]
q
3
L = (I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) q
2
1
+
I
4xx
m
4
(l
3
+d
4
)
2
I
4yy
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) q
2
1
+
(m
3
d
3
l
2
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
) cos q
2
sen(q
2
+q
3
) q
2
1
m
5
[(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] (l
3
+l
4
) sen(q
2
+q
3
) q
2
1
+
(I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
) sen(q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
5
) q
2
1
+
m
5
d
5
sen(q
2
+q
3
+q
5
) [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
2
1
+
m
5
d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
) (l
3
+l
4
) sen(q
2
+q
3
) q
2
1
+m
3
d
3
l
2
senq
3
+
m
4
(l
3
+d
4
) l
2
senq
3
( q
2
+ q
3
) q
2
+I
4xx
cos (q
2
+q
3
) q
1
q
4
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
2
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) senq
2
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
) q
2
m
5
[d
5
l
2
sen (q
3
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) q
2
+m
3
gd
3
cos (q
2
+q
3
) +
m
4
g (l
3
+d
4
) cos (q
2
+q
3
) +
m
5
g [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)]
q
4
L = 0
q
5
L = [(I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
) sen (q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
5
)] q
2
1
+
m
5
[d
5
sen(q
2
+q
3
+q
5
)] [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
2
1
m
5
d
5
l
2
sen(q
3
+q
5
) ( q
2
+ q
3
+ q
5
) q
2
+
m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) sen q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
) ( q
2
+ q
3
) m
5
gd
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
3
387
D(q) =
D
11
(q) 0 0 D
14
(q) 0
0 D
22
(q) D
23
(q) 0 D
25
(q)
0 D
32
(q) D
33
(q) 0 D
35
(q)
D
41
(q) 0 0 I
4xx
0
0 D
52
(q) D
53
(q) 0 m
5
d
2
5
+I
5zz
donde :
D
11
(q) =
1
2
m
1
r
2
1
+I
2xx
sen
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2yy
) cos
2
q
2
+
m
3
l
2
2
cos
2
q
2
+I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
) +I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +m
4
(l
3
+d
4
)
2
+
I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
) +m
4
l
2
2
cos
2
q
2
2m
4
[(l
3
+d
4
) l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] +
m
5
[(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
2m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
5
)
2m
5
[d
5
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
+q
5
)] +I
5xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
5
) +
(m
5
d
2
5
+I
5yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
5
)
D
41
(q) = I
4xx
sen (q
2
+q
3
)
D
22
(q) = m
2
d
2
2
+I
4zz
+ [m
3
+m
4
+m
5
] l
2
2
+m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
)
2l
2
[m
3
d
3
cos q
3
+m
4
(l
3
+d
4
) cos q
3
]
2m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen q
2
sen(q
2
+q
3
) +m
5
d
2
5
+I
5zz
+2m
5
d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
) 2m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
)
D
32
(q) = m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
)
l
2
[m
3
d
3
cos q
3
+m
4
(l
3
+d
4
) cos q
3
]
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen q
2
sen (q
2
+q
3
) 2m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
) +
[m
5
d
2
5
+I
5zz
] +m
5
[d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)]
D
52
(q) = m
5
d
2
5
+I
5zz
+m
5
d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
)
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos (q
5
)
D
23
(q) = m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
) m
3
d
3
l
2
cos q
3
m
4
(l
3
+d
4
) l
2
cos q
3
m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen q
2
sen (q
2
+q
3
) +
m
5
l
2
d
5
cos (q
3
+q
5
) +m
5
d
2
5
+I
5zz
2m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos q
5
D
33
(q) = m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4zz
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen
2
(q
2
+q
3
) + [m
5
d
2
5
+I
5zz
]
2m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) cos q
5
]
D
53
(q) = m
5
d
2
5
+I
5zz
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos q
5
D
14
(q) = I
4xx
sen (q
2
+q
3
)
D
25
(q) = m
5
d
2
5
+I
5zz
+m
5
d
5
l
2
cos (q
3
+q
5
) m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos q
5
D
35
(q) = m
5
d
2
5
+I
5zz
m
5
d
5
(l
3
+l
4
) cos q
5
C (q, q) =
C
11
(q, q) 0 0 C
14
(q, q) 0
C
21
(q, q) C
22
(q, q) C
23
(q, q) C
24
(q, q) C
25
(q, q)
C
31
(q, q) C
32
(q, q) C
33
(q, q) C
34
(q, q) C
35
(q, q)
C
41
(q, q) 0 0 f
fric4
0
C
51
(q, q) C
52
(q, q) C
53
(q, q) 0 C
55
(q, q)
donde:
C
11
(q, q) = f
fric1
+ 2 [(I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
m
3
l
2
2
) senq
2
cos q
2
] q
2
+
2 [(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) +
2
m
4
(l
3
+d
4
)
2
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
) +
2 [(I
4xx
I
4yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) +
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
sen(q
2
+q
3
) q
3
+ [2m
3
d
3
l
2
sen (2q
2
+q
3
)] q
2
+
2m
4
[(l
3
+d
4
) l
2
sen (2q
2
+q
3
) l
2
2
sen q
2
cos q
2
] q
2
+
3
389
2m
5
[(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
[(l
3
+l
4
) sen (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) +l
2
senq
2
q
2
2m
4
[(l
3
+d
4
) l
2
cos q
2
sen (q
2
+q
3
)] q
3
+ [2 (I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
)]
sen (q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
5
) ( q
2
+ q
3
+ q
5
) +
2m
5
d
5
sen (2q
2
+ 2q
3
+q
5
) [l
3
+l
4
l
2
] q
2
+
2m
5
d
5
[(l
3
+l
4
) sen (2q
2
+ 2q
3
+q
5
)] q
3
2m
5
d
5
[l
2
sen(q
2
+q
3
+q
5
) cos q
2
] ( q
3
+ q
5
)
+2m
5
d
5
[(l
3
+l
4
) sen (q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
)] q
5
C
21
(q, q) = [(I
2xx
+m
2
d
2
2
+I
2yy
) sen q
2
cos q
2
] q
1
[(m
3
l
2
2
+m
4
l
2
2
) sen q
2
cos q
2
] q
1
I
3yy
I
3xx
+m
3
d
2
3
+m
4
(l
3
+d
4
)
2
+I
4yy
I
4xx
[sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
[m
4
(l
3
+d
4
) l
2
sen(2q
2
+q
3
)] q
1
[m
3
d
3
l
2
sen (2q
2
+q
3
) m
5
l
2
2
cos q
2
senq
2
] q
1
m
5
[(l
3
+l
4
) l
2
sen(2q
2
+q
3
)] q
1
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
cos (q
2
+q
3
) sen (q
2
+q
3
)
q
1
[sen(q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
5
)]
[(I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
)] q
1
m
5
d
5
[(l
3
+l
4
) sen (2q
2
+ 2q
3
+q
5
)] q
1
+
m
5
d
5
[l
2
sen (2q
2
+q
3
+q
5
)] q
1
C
31
(q, q) = sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) [I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
] q
1
I
4xx
m
4
(l
3
+d
4
)
2
I
4yy
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) q
1
[m
3
d
3
l
2
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
] cos q
2
sen (q
2
+q
3
) q
1
+
m
5
[(l
3
+l
4
) sen (q
2
+q
3
)] [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
[I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
] sen (q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
5
) q
1
m
5
[d
5
sen (q
2
+q
3
+q
5
)] [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
m
5
[d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)] (l
3
+l
4
) sen (q
2
+q
3
) q
1
C
41
(q, q) = I
4xx
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
C
51
(q, q) = [(I
5xx
m
5
d
2
5
I
5yy
)]
[sen (q
2
+q
3
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
5
)] q
1
m
5
[d
5
sen(q
2
+q
3
+q
5
)] [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
C
22
(q, q) = f
fric2
+
m
5
(l
3
+l
4
)
2
[sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ 2 q
3
) m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen (2q
2
+q
3
) ( q
2
)
C
23
(q, q) = [m
3
d
3
l
2
sen q
3
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
senq
3
] ( q
2
+ q
3
) +
[sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)]
m
5
(l
3
+l
4
)
2
q
2
[m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen(2q
2
+q
3
)] q
2
+ [m
5
d
5
l
2
sen (q
3
+q
5
)] q
2
+
m
5
[l
2
(l
3
+l
4
) sen q
2
cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
C
52
(q, q) = m
5
[d
5
l
2
sen (q
3
+q
5
)] q
2
m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) senq
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
)
C
23
(q, q) = l
2
[m
3
d
3
senq
3
+ (l
3
+d
4
) m
4
senq
3
] (2 q
2
+ q
3
)
m
5
l
2
(l
3
+d
4
) sen q
2
cos (q
2
+q
3
) (2 q
2
+ q
3
)
m
5
[d
5
l
2
sen (q
3
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
5
) +
m
5
(l
3
+l
4
)
2
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
q
3
C
33
(q, q) = f
fric3
+ [sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)]
m
5
(l
3
+l
4
)
2
( q
3
+ 2 q
2
) + [(m
3
d
3
l
2
+m
4
(l
3
+d
4
) l
2
) sen q
3
] q
2
[m
5
l
2
(l
3
+l
4
) sen q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
2
C
53
(q, q) = m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) sen q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
5
)
C
14
(q, q) = I
4xx
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
C
24
(q, q) = I
4xx
cos (q
2
+q
3
) q
1
C
34
(q, q) = I
4xx
cos (q
2
+q
3
) q
1
C
25
(q, q) = m
5
d
5
(l
3
+l
4
) senq
5
(2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
)
m
5
[d
5
l
2
sen(q
3
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
5
)
C
35
(q, q) = m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) sen q
5
] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
5
)
12.8. MOTOR CD, TREN DE ENGRANAJE Y CARGA 391
C
55
(q, q) = f
fric5
+m
5
[d
5
(l
3
+l
4
) senq
5
] ( q
2
+ q
3
)
g (q) =
0
g
2
(q)
g
3
(q)
0
m
5
gd
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)
, =
g
2
(q) = m
2
gd
2
cos q
2
+m
3
g (d
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
) +
m
4
g ((l
3
+d
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
) +
m
5
g [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
m
5
g [d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)]
g
3
(q) = m
3
gd
3
cos (q
2
+q
3
) +m
4
g (l
3
+d
4
) cos (q
2
+q
3
) +
m
5
g [(l
3
+l
4
) cos (q
2
+q
3
) d
5
cos (q
2
+q
3
+q
5
)]
12.8. Motor CD, Tren de Engranaje y Carga
Considere el siguiente sistema de Motor CD, Tren de Engranaje y Carga rep-
resentado en la gura Fig. 12.08.
Figura 12.8: Motor CD, tren de engranaje y carga.
q
1
:=
Z
i
1
, ,q
2
:=
Z
i
2
, ,q
3
:=
T = T
e
+
4
X
i=1
T
m
i
donde T
+
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el
origen en el punto O. v
m
i
c.i.0
a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O y v
0
es la velocidad
de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
T
e
=
L
1
2
i
2
1
+
L
2
2
i
2
2
i
1
i
2
=
1
2
L
1
q
2
1
+
1
2
L
2
q
2
2
q
1
q
2
es una constante
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,rot0
=
1
2
m
1
r
2
1
2

2
=
1
4
m
1
r
2
1
q
2
3
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
1
c.i.0
, v
0
)
= T
m
2
,rot0
=
1
2
m
2
r
2
2
2

2
=
1
4
m
2
r
2
2
q
2
3
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
)
= T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
r
2
3
2
r
2
2

2
r
2
3
=
1
4
m
3
r
2
2
q
2
3
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
)
= T
m
4
,rot0
=
1
2
m
4
r
2
4
2
r
2
2

2
r
2
3
=
1
4
m
4
r
2
4
r
2
2
r
2
3
q
2
3
12.8. MOTOR CD, TREN DE ENGRANAJE Y CARGA 393
V = V
e
+
4
P
i=1
V
m
i
V
e
= 0
V
m
1
= const, V
m
2
= const
V
m
3
= const, V
m
4
= const
lo que da V = const.Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes
frmulas
Q
nopot,1
= u R
1
i
1
= u R
1
q
1
, u es el voltaje aplicado
Q
nopot,2
= u
b
R
2
i
2
= u
b
R
2
q
2
, u
b
es la fuerza
contra-electromotriz en voltios
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
,
3
= ki
2
= k q
2
es un momento de torsin
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L = L
1
q
1
L
1
q
1
q
2
q
2
L = q
1
+L
2
q
2
q
3
L =
1
2
m
1
r
2
1
+m
2
r
2
2
+m
3
r
2
2
+m
4
r
2
4
r
2
2
r
2
3
q
3
que implica
d
dt

q
1
L = L
1
q
1
q
2
d
dt

q
2
L = q
1
+L
2
q
2
d
dt

q
3
L =
1
2
m
1
r
2
1
+m
2
r
2
2
+m
3
r
2
2
+m
4
r
2
4
r
2
2
r
2
3
q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0,

q
2
L = 0,

q
3
L = 0
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
L
1
0
L
2
0
0 0
1
2
m
1
r
2
1
+m
2
r
2
2
+m
3
r
2
2
+m
4
r
2
4
r
2
2
r
2
3
C (q, q) =
R
1
0 0
0 R
2
0
0 k f
fric3
, g (q) =
0
0
0
, =
u
u
b
0
12.9. Robot Manipulador Stanford/JPL

Considere el manipulador Stanford/JLP representado en la gura Fig. 12.9.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:= x, q
4
:= y
T =
5
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
es la velocidad del centro de inercia con respecto a
12.9. ROBOT MANIPULADOR STANFORD/JPL 395
Figura 12.9: El manipulador Stanford/JLP.
el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v
0
es la velocidad de
el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,rot0
=
1
2
I
1
zz

2
1
=
1
2
I
1
zz
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2
0

1
0
>
m
2
d
2
2
+I
2
xx
0 0
0 m
2
d
2
2
+I
2
yy
I
2
yz
0 I
2
zy
I
2
zz
0

1
0
+
=
1
2
m
2
d
2
2
+I
2
yy
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
)
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
x
2
+ (x +d
3
)
2

2
1
+
1
2
0

1

2
>
I
3
xx
0 0
0 I
3yy
0
0 0 I
3zz
0

1

2
=
1
2
m
3
q
2
3
+ (q
3
+d
3
)
2
q
2
1
+I
3
yy
q
2
1
+I
3
zz
q
2
2

T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
x
2
+ (x +l
3
)
2

2
1
+
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
4
xx
0 0
0 m
4
d
2
4
+I
4
yy
0
0 0 m
4
d
2
4
+I
4zz

1
sen
2

1
cos
2

2
+
m
4
d
4
cos
1
cos
2

1
+d
4
sen
1
sen
2

2
d
4
cos
2

2
d
4
sen
1
cos
2

1
+d
4
cos
1
sen
2

2
>
xcos
1
(x +l
3
) sen
1

1
0
xsen
1
(x +l
3
) cos
1

1
=
1
2
(m
4
d
2
4
+I
4zz
) q
2
2
+m
4
q
2
3
+
1
2
I
4
xx
sen
2
q
2
+m
4
(q
3
+l
3
)
2
+
m
4
d
2
4
+I
4
yy
cos
2
q
2
q
2
1
m
4
d
4
[cos q
2
q
1
q
3
(q
3
+l
3
) senq
2
q
1
q
2
]
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
4
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) = T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
=
1
2
m
4
(l
4
+y) cos
1
cos
2

1
+ (l
4
+y) sen
1
sen
2

2
y sen
1
cos
2
(l
4
+y) cos
2

2
y sen
2
(l
4
+y) sen
1
cos
2

1
+ (l
4
+y) cos
1
sen
2

2
y cos
1
cos
2
xcos
1
(x +l
3
) sen
1

1
0
xsen
1
(x +l
3
) cos
1

1
2
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
4xx
0 0
0 I
4
yy
0
0 0 I
4
zz

1
sen
2

1
cos
2

2
=
1
2
m
5
(q
3
+l
3
)
2
+I
5xx
sen
2
q
2
+
m
5
(l
4
+q
4
)
2
+I
5yy
cos
2
q
2
q
2
1
+
1
2
I
5zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
q
2
2
+
1
2
m
5
q
2
4
+
1
2
m
5
q
2
5
m
5
(l
4
+q
4
) [cos q
2
q
1
q
3
(q
3
+l
3
) sen q
2
q
1
q
2
] +
m
5
[(q
3
+l
3
) cos q
2
q
1
q
4
]
V =
5
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= const
V
m
4
= m
4
gd
4
sen
2
= m
4
gd
4
sen q
2
V
m
5
= m
5
g (y +l
4
) sen
2
= m
5
g (q
4
+l
4
) sen q
2
lo que da
V = m
4
gd
4
senq
2
+m
5
g (q
4
+l
4
) sen q
2
+const
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
es una momento de torsin
Q
nonpot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nonpot,3
= F
3
f
fric3
x = F
3
f
fric3
q
3
F
3
Q
nonpot,4
= F
4
f
fric4
y = F
4
f
fric4
q
4
F
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =

I
1
zz
+I
2
yy
+I
3
yy
+m
2
d
2
2
+m
3
(q
3
+d
3
)
2
q
1
+
I
4
xx
sen
2
q
2
+m
4
(q
3
+l
3
)
2
+
m
4
d
2
4
+I
4
yy
cos
2
q
2
q
1
+
m
5
(x +l
3
)
2
+I
5xx
sen
2
q
2
+
m
5
(l
4
+q
4
)
2
+I
5yy
cos
2
q
2
q
1
+
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) (q
3
+l
3
) sen q
2
] q
2
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
] q
3
+m
5
[(q
3
+l
3
) cos q
2
q
4
]
q
2
L = [(m
4
d
4
(q
3
+l
3
) +m
5
(l
4
+q
4
) (q
3
+l
3
)) sen q
2
] q
1
+
[I
3zz
+m
4
d
2
4
+I
4zz
] q
2
+
I
5zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
q
2
q
3
L = [(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
] q
1
+ [m
3
+m
4
+m
5
] q
3
q
4
L = [m
5
(q
3
+l
3
) cos q
2
] q
1
+ [m
5
] q
4
que implica
d
dt

q
1
L =

I
1zz
+I
2yy
+I
3yy
+m
2
d
2
2
+m
3
(q
3
+d
3
)
2
q
1
+
I
4xx
sen
2
q
2
+m
4
(q
3
+l
3
)
2
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
cos
2
q
2
q
1
+
m
5
(q
3
+l
3
)
2
+I
5
xx
sen
2
q
2
+
m
5
(l
4
+q
4
)
2
+I
5
yy
cos
2
q
2
q
1
+
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) (q
3
+l
3
) sen q
2
] q
2
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
] q
3
+m
5
[(q
3
+l
3
) cos q
2
] q
4
+
2
I
4
xx
m
4
d
2
4
I
4
yy
+I
5
xx
m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
5
yy
sen q
2
cos q
2
q
1
q
2
+
2 [m
4
(q
3
+l
3
) +m
3
(q
3
+d
3
) + 2m
5
(q
3
+l
3
)] q
1
q
3
+
[2m
5
(l
4
+q
4
) cos
2
q
2
] q
1
q
4
+
2 [(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
] q
2
q
3
+
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) (q
3
+l
3
) cos q
2
] q
2
2
d
dt

q
2
L = [(m
4
d
4
(q
3
+l
3
) +m
5
(l
4
+q
4
) (q
3
+l
3
)) senq
2
] q
1
+
I
3zz
+m
4
d
2
4
+I
4zz
+I
5zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
q
2
+
[(m
4
d
4
(q
3
+l
3
) +m
5
(l
4
+q
4
) (q
3
+l
3
)) cos q
2
] q
1
q
2
+
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
] q
1
q
3
+
[m
5
(q
3
+l
3
) sen q
2
] q
1
q
4
+ 2 [m
5
(l
4
+q
4
)] q
2
q
4
d
dt

q
3
L = [(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
] q
1
+ [m
3
+m
4
+m
5
] q
3
+[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
] q
1
q
2
[m
5
cos q
2
] q
1
q
4
d
dt

q
4
L = [m
5
(q
3
+l
3
) cos q
2
] q
1
+m
5
q
4
[m
5
(q
3
+l
3
) sen q
2
] q
1
q
2
+ [m
5
cos q
2
] q
1
q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L =

I
4
xx
m
4
d
2
4
I
4
yy
+I
5
xx
m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
5
yy
sen q
2
cos q
2
q
2
1
+
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) (q
3
+l
3
) cos q
2
] q
1
q
2
+
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
] q
1
q
3
[m
5
(q
3
+l
3
) sen q
2
] q
1
q
4
m
4
gd
4
cos q
2
m
5
g (q
4
+l
4
) cos q
2
q
3
L = 2 [m
3
(q
3
+d
3
) +m
4
(q
3
+l
3
) +m
5
(q
3
+l
3
)] q
2
1
+
[(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
] q
1
q
2
+ [m
5
cos q
2
] q
1
q
4
q
4
L = [m
5
(l
4
+q
4
) cos
2
q
2
] q
2
1
[m
5
(l
4
+q
4
)] q
2
2
+ [m
5
(q
3
+l
3
) sen q
2
] q
1
q
2
[m
5
cos q
2
] q
1
q
3
m
5
g sen q
2
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) D
12
(q) D
13
(q) D
14
(q)
D
21
(q) D
22
(q) 0 0
D
31
(q) 0 m
3
+m
4
+m
5
0
D
41
(q) 0 0 m
5
D
11
(q) = I
1zz
+I
2yy
+I
3yy
+m
2
d
2
2
+m
3
(q
3
+d
3
)
2
+
I
4xx
sen
2
q
2
+m
4
(q
3
+l
3
)
2
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
cos
2
q
2
+
m
5
(q
3
+l
3
)
2
+I
5
xx
sen
2
q
2
+
m
5
(l
4
+q
4
)
2
+I
5
yy
cos
2
q
2
D
21
(q) = [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)] (q
3
+l
3
) senq
2
D
31
(q) = (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
D
41
(q) = m
5
(q
3
+l
3
) cos q
2
D
12
(q) = (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) (q
3
+l
3
) sen q
2
D
22
(q) = I
3
zz
+m
4
d
2
4
+I
4
zz
+I
5
zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
D
13
(q) = (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
D
14
(q) = m
5
[(q
3
+l
3
) cos q
2
]
C (q, q) =
C
11
(q, q) C
12
(q, q) 0 0
C
21
(q, q) C
22
(q, q) 0 C
24
(q, q)
C
31
(q, q) 0 f
fric3
2m
5
cos q
2
q
1
C
41
(q, q) C
42
(q, q) 2m
5
cos q
2
q
1
f
fric4

C
11
(q, q) = f
fric1
+ 2
m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
5yy
sen q
2
cos q
2
q
2
+
2
I
4
xx
m
4
d
2
4
I
4
yy
+I
5
xx
sen q
2
cos q
2
q
2
+
2 [m
4
(q
3
+l
3
) +m
3
(q
3
+d
3
)] q
3
+
2 [m
5
(q
3
+l
3
)] q
3
+ [2m
5
(l
4
+q
4
) cos
2
q
2
] q
4
C
21
(q, q) = [m
5
(q
3
+l
3
) sen q
2
] q
4
I
4
xx
m
4
d
2
4
I
4
yy
+I
5
xx
sen q
2
cos q
2
q
1
m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
5
yy
sen q
2
cos q
2
q
1
C
31
(q, q) = 2 [m
3
(q
3
+d
3
) +m
4
(q
3
+l
3
)] q
1
2 [m
5
(q
3
+l
3
)] q
1
C
41
(q, q) = 2m
5
(q
3
+l
3
) senq
2
q
2
m
5
(l
4
+q
4
) cos
2
q
2
q
1
C
12
(q, q) = +2 [(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
] q
3
+[m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)] (q
3
+l
3
) cos q
2
q
2
C
22
(q, q) = f
fric2
+ 2 [m
5
(l
4
+q
4
)] q
4
C
42
(q, q) = m
5
(l
4
+q
4
) q
2
C
24
(q, q) = [m
5
(q
3
+l
3
) senq
2
] q
1
g (q) =
0
m
4
gd
4
cos q
2
+m
5
g (q
4
+l
4
) cos q
2
0
m
5
g senq
2
, =
2
F
3
F
4
12.10. Manipulador UNIMATE - 2000

Considere el manipulador UNIMATE - 2000 representado en la gura Fig.
12.10.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
, q
4
:=
4
12.10. MANIPULADOR UNIMATE - 2000 401
Figura 12.10:
T =
4
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2

2
1
(I
1xx
) =
1
2
(I
1xx
) q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
2xx
0 0
0 m
2
d
2
2
+I
2yy
0
0 0 m
2
d
2
2
+I
2zz

1
sen
2

1
cos
2

2
=
1
2
[I
2xx
q
2
1
sen
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2yy
) q
2
1
cos
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2zz
) q
2
2
]
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
2
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
3
l
2
2
(cos
2
2
)
2
1
+l
2
2

2
2
+
1
2

1
sen(
2
+
3
)

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3
>
I
3xx
0 0
0 m
3
d
2
3
+I
3yy
0
0 0 m
3
d
2
3
+I
3zz

1
sen(
2
+
3
)

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3
+m
3

1
d
3
sen
1
cos (
2
+
3
) + (
2
+
3
) d
3
cos
1
sen(
2
+
3
)
(
2
+
3
) d
3
cos (
2
+
3
)

1
d
3
cos
1
cos (
2
+
3
) (
2
+
3
) d
3
sen
1
sen (
2
+
3
)
>

2
l
2
cos
1
sen
2

1
l
2
sen
1
cos
2

2
l
2
cos
2

1
l
2
cos
1
cos
2
+
2
l
2
sen
1
sen
2
=
1
2
m
3
[l
2
2
cos
2
q
2
q
2
1
+l
2
2
q
2
2
] +
1
2
[I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
2
1
+
1
2
(m
3
d
2
3
+I
3zz
) ( q
2
+ q
3
)
2
m
3
[d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
) q
2
1
+d
3
l
2
cos q
3
( q
2
+ q
3
) q
2
]
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4

2
1
[l
3
cos (
2
+
3
) l
2
cos
2
]
2
+
2
2
l
2
2
+
1
2
m
4

2
2
+
2
3
+ 2
2

3
l
2
3
sen
2
(
2
+
3
)
1
2
m
4
[2
2
(
2
+
3
) l
2
l
3
sen
2
sen (
2
+
3
)] +
1
2

1
sen (
2
+
3
+
4
)

1
cos (
2
+
3
+
4
)

2
+
3
+
4
>
I
4xx
0 0
0 m
4
d
2
4
+I
4yy
0
0 0 m
4
d
2
4
+I
4zz

1
sen (
2
+
3
+
4
)

1
cos (
2
+
3
+
4
)

2
+
3
+
4
+
m
4

1
d
4
sen
1
cos (
2
+
3
+
4
)
(
2
+
3
+
4
) d
4
cos
1
sen(
2
+
3
+
4
)
(
2
+
3
+
4
) d
4
cos (
2
+
3
+
4
)

1
d
4
cos
1
cos (
2
+
3
+
4
) +
(
2
+
3
+
4
) d
4
sen
1
sen (
2
+
3
+
4
)
>

2
l
2
cos
1
sen
2
+ (
2
+
3
) l
3
cos
1
sen (
2
+
3
)
+
1
sen
1
(l
3
cos (
2
+
3
) l
2
cos
2
)

2
l
2
cos
2
(
2
+
3
) l
3
cos (
2
+
3
)

2
l
2
sen
1
sen
2
(
2
+
3
) l
3
sen
1
sen (
2
+
3
)
+
1
cos
1
(l
3
cos (
2
+
3
) l
2
cos
2
)

=
1
2
m
4
[l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
q
2
1
+
1
2
m
4
l
2
2
q
2
2
1
2
[I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) + (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
m
4
[d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)] [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
2
1
+
1
2
m
4
[l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
2
m
4
[l
2
l
3
senq
2
sen (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
2
+
1
2
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
2
+
m
4
[d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
m
4
[d
4
l
3
cos (q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) ( q
2
+ q
3
)
V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const
V
m
2
= m
2
g (d
2
sen
2
+const) = m
2
gd
2
(senq
2
+const)
V
m
3
= m
3
g (d
3
sen(
2
+
3
) +l
2
sen
2
+const)
= m
3
g (d
3
sen (q
2
+q
3
) + senq
2
+const)
V
m
4
= m
4
g (l
3
sen (
2
+
3
) +l
2
sen
2
+d
4
sen (
2
+
3
+
4
) +const)
= m
4
g (l
3
sen(q
2
+q
3
) +l
2
sen q
2
+d
4
sen(q
2
+q
3
+q
4
) +const)
lo que da
V = m
2
gd
2
sen q
2
+m
3
g (d
3
sen (q
2
+q
3
) +l
2
senq
2
)
m
4
g [l
3
sen (q
2
+q
3
) +l
2
senq
2
+d
4
sen (q
2
+q
3
+q
4
)] +const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

4
=
4
f
fric4
q
4
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L = [I
1
xx
+I
2xx
sen
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2yy
) cos
2
q
2
+m
3
l
2
2
cos
2
q
2
] q
1
+
[I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+m
4
[l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
q
1
+
[I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) + (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
2m
4
[d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)] [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
q
2
L = [(m
2
d
2
2
+I
2zz
) + [m
3
+m
4
] l
2
2
] q
2
+
[m
3
d
2
3
+I
3zz
+ +m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
[m
3
d
3
l
2
cos q
3
+m
4
l
2
l
3
senq
2
sen(q
2
+q
3
)] (2 q
2
+ q
3
) +
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) +m
4
[d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
)
m
4
[d
4
l
3
cos (q
4
)] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
)
q
3
L = [m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
[m
3
d
3
l
2
cos q
3
+m
4
l
2
l
3
sen q
2
sen(q
2
+q
3
)] q
2
+
[m
4
d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
)] q
2
+ [m
4
d
2
4
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
m
4
[d
4
l
3
cos (q
4
)] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
)
q
4
L = [m
4
d
2
4
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
[m
4
d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
)] q
2
m
4
[d
4
l
3
cos (q
4
)] ( q
2
+ q
3
)
que implica
d
dt

q
1
L = [I
1
xx
+I
2xx
sen
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2yy
) cos
2
q
2
+m
3
l
2
2
cos
2
q
2
] q
1
+
[I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+m
4
[l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
q
1
2m
4
[d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)] [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
+
[I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) + (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
+
2 [(I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
m
3
l
2
2
) sen q
2
cos q
2
] q
1
q
2
+
2 [(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
1
+
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
sen (q
2
+q
3
) q
1
q
3
+ [2m
3
d
3
l
2
sen (2q
2
+q
3
)] q
1
q
2
+
2m
4
[l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] [l
3
( q
2
+ q
3
) sen (q
2
+q
3
) +l
2
senq
2
q
2
] q
1
+
2 [(I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
) sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
1
+
2m
4
d
4
sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
) [l
3
l
2
] q
1
q
2
+
2m
4
d
4
[l
3
sen(2q
2
+ 2q
3
+q
4
) l
2
sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos q
2
] q
1
q
3
+
2m
4
d
4
[l
3
sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
) l
2
sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos q
2
] q
1
q
4
d
dt

q
2
L = (m
2
d
2
2
+I
2zz
+ [m
3
+m
4
] l
2
2
) q
2
+
[m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
l
2
[m
3
d
3
cos q
3
+m
4
l
3
sen q
2
sen(q
2
+q
3
)] (2 q
2
+ q
3
) +
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) +m
4
[d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
)
m
4
[d
4
l
3
cos (q
4
)] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
) +
2 [m
4
l
2
3
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
2
+ q
2
3
+ 2 q
2
q
3
) +
l
2
[m
3
d
3
sen q
3
l
3
m
4
sen q
2
cos (q
2
+q
3
)] (2 q
2
+ q
3
) q
3
m
4
l
2
l
3
sen(2q
2
+q
3
) (2 q
2
+ q
3
) q
2
+m
4
d
4
l
3
senq
4
(2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
) q
4
m
4
[d
4
l
2
sen(q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
) ( q
3
+ q
4
)
d
dt

q
3
L = [m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
[m
3
d
3
l
2
cos q
3
+m
4
l
2
l
3
sen q
2
sen(q
2
+q
3
)] q
2
+
[m
4
l
2
d
4
cos (q
3
+q
4
)] q
2
+ [m
4
d
2
4
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
m
4
[d
4
l
3
cos q
4
] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
) +m
4
[d
4
l
3
senq
4
] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
) q
4
+
[2m
4
l
2
3
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
2
+ q
2
3
+ 2 q
2
q
3
) +
[m
3
d
3
l
2
sen q
3
m
4
l
2
l
3
sen q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
2
q
3
[m
4
l
2
l
3
sen (2q
2
+q
3
)] q
2
2
[m
4
d
4
l
2
sen (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
2
d
dt

q
4
L = [m
4
d
2
4
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) + [m
4
d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
)] q
2
m
4
[d
4
l
3
cos q
4
] ( q
2
+ q
3
) [m
4
d
4
l
2
sen (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
2
+
m
4
[d
4
l
3
senq
4
] ( q
2
+ q
3
) q
4
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L = [(I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
m
3
l
2
2
) sen q
2
cos q
2
] q
2
1
+
[(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
[m
3
d
3
l
2
sen (2q
2
+q
3
) m
4
l
2
2
cos q
2
senq
2
] q
2
1
+
m
4
[l
3
l
2
sen(2q
2
+q
3
) l
2
3
cos (q
2
+q
3
) sen (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
[(I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
) sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
m
4
d
4
[l
3
sen(2q
2
+ 2q
3
+q
4
) l
2
sen (2q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
m
4
[l
2
3
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
2
m
4
[l
2
l
3
sen (2q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
2
m
2
gd
2
cos q
2
+m
3
g (d
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
) +
m
4
g [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)]
q
3
L = [(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
[m
3
d
3
l
2
cos q
2
sen(q
2
+q
3
)] q
2
1
m
4
[l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] [l
3
sen(q
2
+q
3
)] q
2
1
+
[(I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
) sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
m
4
[d
4
sen(q
2
+q
3
+q
4
)] [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
2
1
+
m
4
[d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)] [l
3
sen (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
[m
3
d
3
l
2
sen q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
+
m
4
[l
2
3
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)
2
m
4
[l
2
l
3
sen q
2
cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
2
m
4
[d
4
l
2
sen (q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
+
m
3
gd
3
cos (q
2
+q
3
) +m
4
g [l
3
cos (q
2
+q
3
) d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)]
q
4
L = [(I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
) sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
m
4
[d
4
sen (q
2
+q
3
+q
4
)] [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
2
1
m
4
[d
4
l
2
sen (q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
+
m
4
[d
4
l
3
sen q
4
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) ( q
2
+ q
3
) m
4
gd
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) 0 0 0
0 D
22
(q) D
23
(q) D
24
(q)
0 D
32
(q) D
33
(q) D
34
(q)
0 D
42
(q) D
43
(q) m
4
d
2
4
+I
4zz

D
11
(q) = I
1
xx
+I
2xx
sen
2
q
2
+ (m
2
d
2
2
+I
2yy
) cos
2
q
2
+
m
3
l
2
2
cos
2
q
2
+I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
) +m
4
[l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
2
2m
4
d
4
l
3
cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
) +
2m
4
[d
4
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
)] +I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) +
(m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)
D
22
(q) = m
2
d
2
2
+I
2zz
+ [m
3
+m
4
] l
2
2
+m
3
d
2
3
+
I
3zz
+m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
) 2l
2
[m
3
d
3
cos q
3
]
2m
4
l
2
l
3
sen q
2
sen (q
2
+q
3
) +m
4
d
2
4
+I
4zz
+
2m
4
d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
) 2m
4
d
4
l
3
cos (q
4
)
D
32
(q) = m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
)
m
3
d
3
l
2
cos q
3
m
4
l
2
l
3
sen q
2
sen (q
2
+q
3
) +
m
4
l
2
d
4
cos (q
3
+q
4
) +m
4
d
2
4
+I
4zz
2m
4
d
4
l
3
cos q
4
D
42
(q) = m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
4
d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
) m
4
d
4
l
3
cos q
4
D
23
(q) = m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
) l
2
[m
3
d
3
cos q
3
]
m
4
l
2
l
3
sen q
2
sen (q
2
+q
3
) 2m
4
d
4
l
3
cos (q
4
) +
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] +m
4
[d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
)]
D
33
(q) = m
3
d
2
3
+I
3zz
+m
4
l
2
3
sen
2
(q
2
+q
3
) +
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] 2m
4
[d
4
l
3
cos q
4
]
D
43
(q) = m
4
d
2
4
+I
4zz
m
4
d
4
l
3
cos q
4
D
24
(q) = m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
4
d
4
l
2
cos (q
3
+q
4
) m
4
d
4
l
3
cos (q
4
)
D
34
(q) = m
4
d
2
4
+I
4zz
m
4
d
4
l
3
cos q
4
C (q, q) =
C
11
(q, q) 0 0 0
C
21
(q, q) C
22
(q, q) C
23
(q, q) C
24
(q, q)
C
31
(q, q) C
32
(q, q) C
33
(q, q) C
34
(q, q)
C
41
(q, q) C
42
(q, q) C
43
(q, q) C
44
(q, q)

C
11
(q, q) = f
fric1
+ 2 [(I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
m
3
l
2
2
) senq
2
cos q
2
] q
2
+
2 [(I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) +
2m
3
d
3
l
2
cos q
2
sen(q
2
+q
3
) q
3
+ [2m
3
d
3
l
2
sen (2q
2
+q
3
)] q
2
+
2m
4
[l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
]
[l
3
( q
2
+ q
3
) sen (q
2
+q
3
) +l
2
senq
2
q
2
] + [2 (I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
)]
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
2m
4
d
4
sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
) [(l
3
l
2
) q
2
+l
3
q
3
]
2m
4
d
4
sen (q
2
+q
3
+q
4
) [l
2
( q
3
+ q
4
) cos q
2
+ cos (q
2
+q
3
) q
4
]
C
21
(q, q) = [(I
2xx
+m
2
d
2
2
+I
2yy
) sen q
2
cos q
2
] q
1
+
[m
3
l
2
2
senq
2
cos q
2
] q
1
+
[I
3yy
I
3xx
+m
3
d
2
3
] [sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
[m
3
d
3
l
2
sen (2q
2
+q
3
) m
4
l
2
2
cos q
2
senq
2
] q
1
m
4
[l
3
l
2
sen(2q
2
+q
3
)] q
1
+m
4
[l
2
3
cos (q
2
+q
3
) sen (q
2
+q
3
)] q
1
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] [(I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
)] q
1
m
4
d
4
(l
3
+l
2
) [sen(2q
2
+ 2q
3
+q
4
)] q
1
C
31
(q, q) = [I
3xx
m
3
d
2
3
I
3yy
] [sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
m
3
d
3
l
2
[cos q
2
sen (q
2
+q
3
)] q
1
+
m
4
l
3
sen (q
2
+q
3
) [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
[I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
] [sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
m
4
d
4
sen (q
2
+q
3
+q
4
) [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
m
4
d
4
l
3
cos (q
2
+q
3
+q
4
) sen (q
2
+q
3
) q
1
C
41
(q, q) = (I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
) [sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
m
4
d
4
sen(q
2
+q
3
+q
4
) [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] q
1
C
22
(q, q) = f
fric2
+m
4
l
2
3
[sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ 2 q
3
)
m
4
l
2
l
3
sen (2q
2
+q
3
) ( q
2
)
C
32
(q, q) = [m
3
d
3
l
2
senq
3
] ( q
2
+ q
3
) +
m
4
l
2
3
[sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
m
4
l
2
l
3
([sen(2q
2
+q
3
)] q
2
+ [sen q
2
cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
)) +
[m
4
d
4
l
2
sen (q
3
+q
4
)] q
2
C
42
(q, q) = m
4
[d
4
l
2
sen (q
3
+q
4
)] q
2
m
4
[d
4
l
3
senq
4
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
12.11. ROBOT MANIPULADOR CON BASE GIRATORIA 409
C
23
(q, q) = m
3
l
2
d
3
[sen q
3
] (2 q
2
+ q
3
)
m
4
l
2
l
3
[senq
2
cos (q
2
+q
3
)] (2 q
2
+ q
3
)
m
4
[d
4
l
2
sen(q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
)
+m
4
l
2
3
[sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
3
C
33
(q, q) = f
fric3
+m
4
l
2
3
[sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] ( q
3
+ 2 q
2
) +
m
3
d
3
l
2
[senq
3
] q
2
m
4
l
2
l
3
[senq
2
cos (q
2
+q
3
)] q
2
C
43
(q, q) = m
4
d
4
l
3
[senq
4
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
C
24
(q, q) = m
4
d
4
l
3
sen q
4
(2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
)
m
4
[d
4
l
2
sen(q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
)
C
34
(q, q) = m
4
[d
4
l
3
sen q
4
] (2 q
2
+ 2 q
3
+ q
4
)
C
44
(q, q) = f
fric4
+m
4
[d
4
l
3
senq
4
] ( q
2
+ q
3
)
g (q) =
g
1
(q)
g
2
(q)
g
3
(q)
g
4
(q)
, =
g
1
(q) = 0
g
2
(q) = m
2
gd
2
cos q
2
+m
3
g (d
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
) +
m
4
g [l
3
cos (q
2
+q
3
) l
2
cos q
2
] m
4
g [d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)]
g
3
(q) = m
3
gd
3
cos (q
2
+q
3
) +m
4
g [l
3
cos (q
2
+q
3
) d
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)]
g
4
(q) = m
4
gd
4
cos (q
2
+q
3
+q
4
)
12.11. Robot Manipulador con Base Girato-
ria
Considere el manipulador con rotacin de la base de tres grados de libertad
q
1
:=
1
, q
2
:= x, q
3
:=
2
Figura 12.11:
T =
2
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,0
=
1
2
I
1
zz

2
1
=
1
2
I
1
zz
q
2
1
12.11. ROBOT MANIPULADOR CON BASE GIRATORIA 411
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
2
x
2

2
1
+ x
2
+
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
2
xx
0 0
0 m
2
d
2
2
+I
2yy
0
0 0 m
2
d
2
2
+I
2
zz

1
sen
2

1
cos
2

2
+
m
2

1
d
2
cos
1
cos
2

2
d
2
sen
1
sen
2

2
d
2
cos
2

1
d
2
sen
1
cos
2

2
d
2
cos
1
sen
2
>

1
xsen
1
+ xcos
1
0

1
xcos
1
xsen
1
=
1
2
I
2xx
q
2
1
sen
2
q
3
+
m
2
d
2
2
+I
2yy
q
2
1
cos
2
q
3
+ (m
2
d
2
2
+I
2zz
) q
2
3
+
1
2
m
2
(q
2
2
q
2
1
+ q
2
2
) +m
2
[ q
1
q
2
d
2
cos q
3
+ q
1
q
3
q
2
d
2
senq
3
]
V =
2
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= mgd
2
sen
2
= mgd
2
sen q
3
lo que da
V = mgd
2
sen q
3
+const
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nonpot,2
= F
2
f
fric2
y = F
2
f
fric2
q
2
F
2
Q
nonpot,3
=
3
f
fric3

2
=
3
f
fric3
q
3
3
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =

I
1zz
+I
2xx
sen
2
q
3
+
m
2
d
2
2
+I
2yy
cos
2
q
3
+m
2
q
2
2
q
1
+
[m
2
d
2
cos q
3
] q
2
+ [m
2
q
2
d
2
sen q
3
] q
3
q
2
L = [m
2
d
2
cos q
3
] q
1
+m
2
q
2
q
3
L = [m
2
q
2
d
2
sen q
3
] q
1
+
m
2
d
2
2
+I
2
zz
q
3
que implica
d
dt

q
1
L =

I
1
zz
+I
2
xx
sen
2
q
3
+
m
2
d
2
2
+I
2
yy
cos
2
q
3
+m
2
q
2
2
q
1
+
[m
2
d
2
cos q
3
] q
2
+ [m
2
q
2
d
2
sen q
3
] q
3
+
2
I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
sen q
3
cos q
3
q
1
q
3
+
[m
2
q
2
d
2
cos q
3
] q
2
3
+ [2m
2
q
2
] q
1
q
2
d
dt

q
2
L = [m
2
d
2
cos q
3
] q
1
+m
2
q
2
[m
2
d
2
sen q
3
] q
1
q
3
d
dt

q
3
L = [m
2
q
2
d
2
senq
3
] q
1
+ [m
2
d
2
2
+I
2zz
] q
3
+
[m
2
q
2
d
2
cos q
3
] q
1
q
3
+ [m
2
d
2
sen q
3
] q
1
q
2
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L = m
2
q
2
q
2
1
+ [m
2
d
2
senq
3
] q
1
q
3
q
3
L =

I
2xx
m
2
d
2
2
I
2yy
sen q
3
cos q
3
q
2
1
[m
2
d
2
sen q
3
] q
1
q
2
+ [m
2
q
2
d
2
cos q
3
] q
1
q
3
mgd
2
cos q
3
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) [m
2
d
2
cos q
3
] [m
2
q
2
d
2
sen q
3
]
[m
2
d
2
cos q
3
] m
2
0
[m
2
q
2
d
2
sen q
3
] 0 m
2
d
2
2
+I
2
zz
D
11
(q) =

I
1
zz
+
m
2
d
2
2
+I
2
yy
cos
2
q
3
q
1
+
I
2
xx
sen
2
q
3
+m
2
q
2
2
q
1
12.12. ROBOT CILINDRICO CON RESORTE 413
C (q, q) =
C
11
(q, q) 0 m
2
q
2
d
2
cos q
3
q
3
f
fric2
m
2
d
2
sen q
3
q
1
C
31
(q, q) 2m
2
d
2
sen q
3
q
1
f
fric3
C
11
(q, q) = f
fric1
2 [m
2
d
2
2
sen q
3
cos q
3
] q
3
+
2
I
2xx
I
2yy
sen q
3
cos q
3
q
3
+ 2m
2
q
2
q
2
C
21
(q, q) = m
2
d
2
sen q
3
q
3
m
2
q
2
q
1
C
31
(q, q) =
I
2xx
I
2yy
senq
3
cos q
3
q
1
+
m
2
d
2
2
sen q
3
cos q
3
q
1
g (q) =
0
0
mgd
2
cos q
3
, =
1
F
2
12.12. Robot Cilindrico con Resorte

Considere el robot cilindrico con resorte" representado en la gura Fig. 12.12.
Figura 12.12:
q
1
:= , q
2
:= y, q
3
:= x
T =
5
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,rot0
=
1
2
I
1
yy

2
=
1
2
I
1
yy
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
)
= T
m
2
,rot0
=
1
2
I
2
yy

2
=
1
2
I
2
yy
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
)
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
y
2
+
1
2
0

1
0
>
I
3xx
0 0
0 I
3
yy
0
0 0 I
3
zz
0

1
0
=
1
2
m
3
q
2
3
+I
3
yy
q
2
1
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) = 0
La masa del resorte m
4
se considera despreciable.
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
)
=
1
2
m
5
y
2
+ x
2
+m
5
x
2

2
+
1
2
0

0
>
I
5
xx
0 0
0 I
5yy
0
0 0 I
5zz
0

0
=
1
2
m
5
(q
2
2
q
2
1
+ q
2
2
+ q
2
3
) +I
5
yy
q
2
1
12.12. ROBOT CILINDRICO CON RESORTE 415

V =
5
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= m
3
gy = m
3
gq
3
V
m
4
=
1
2
k (x x
0
)
2
=
1
2
k (q
2
q
2
0
)
2
V
m
5
= m
5
gy = m
5
gq
3
lo que da
V = m
3
gq
3
+
1
2
k (q
2
q
2
0
)
2
+m
5
gq
3
+const
Q
nonpot,1
=
1
f
fric1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nonpot,2
= F
2
f
fric2
x = F
2
f
fric2
q
2
F
2
Q
nonpot,3
= F
3
f
fric3
y = F
3
f
fric3
q
3
F
3
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =

I
1
yy
+I
2
yy
+I
3
yy
+I
5
yy
q
1
+m
5
q
2
2
q
1
q
2
L = m
5
q
2
,

q
3
L = [m
3
+m
5
] q
3
que implica
d
dt

q
1
L =

I
1
yy
+I
2
yy
+I
3
yy
+I
5
yy
q
1
+m
5
q
2
2
q
1
+ 2m
5
q
2
q
1
q
2
d
dt

q
2
L = m
5
q
2
,
d
dt

q
3
L = [m
3
+m
5
] q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0,

q
2
L = [m
5
q
2
] q
2
1
k (q
2
q
2
0
) ,

q
3
L = m
3
g m
5
g
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
I
1
yy
+I
2
yy
+I
3
yy
+I
5
yy
+m
5
q
2
2
0 0
0 m
5
0
0 0 m
3
+m
5
C (q, q) =
f
fric1
+ 2m
5
q
2
q
2
0 0
m
5
q
2
q
1
f
fric2
0
0 0 f
fric3
g (q) =
0
k (q
2
q
2
0
)
m
3
g +m
5
g
, =
1
F
2
F
3
12.13. Manipulador no Ordinario con Amor-

tiguador
Considere el siguiente manipulador no-ordinario con resorte y representado en
la gura Fig. 12.13.
q
1
:= x, q
2
:= y, q
3
:=
1
, q
4
:=
2
, q
5
:=
3
T =
5
X
i=1
T
m
i
12.13. MANIPULADOR NO ORDINARIO CON AMORTIGUADOR 417
Figura 12.13: Manipulador planar con amortiguador y resorte.
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
=
1
2
m
1
x
2
+
1
4
m
1
x
2
=
3
4
m
1
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
1
c.i.0
, v
0
)
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
=
1
2
m
2
x
2
+
1
2
m
2
x
2
=
3
4
m
2
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
)
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
x
2
+
1
2
m
3
y
2
+
1
2
I
3yy

2
1
=
=
1
2
m
3
q
2
1
+
1
2
m
3
q
2
2
+
1
2
I
3yy
q
2
3
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
x
2
+
1
2
m
4
y
2
+
1
2

1
cos
2

1
sen
2

2
>
I
4xx
0 0
0 m
4
d
2
4
+I
4yy
0
0 0 m
4
d
2
4
+I
4zz

1
cos
2

1
sen
2

2
+
m
4

1
d
4
sen
1
sen
2
+
2
d
4
cos
1
cos
2

2
d
4
sen
2

1
d
4
cos
1
sen
2

2
d
4
sen
1
cos
2
>
x
y
0
=
1
2
m
4
q
2
1
+
1
2
m
4
q
2
2
+
1
2
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] q
2
4
+
1
2
[I
4xx
cos
2
q
4
+ (m
4
d
2
4
+I
4yy
) sen
2
q
4
] q
2
3
+
m
4
[(d
4
senq
3
senq
4
) q
1
q
3
+ (d
4
cos q
3
cos q
4
) q
1
q
4
(d
4
sen q
4
) q
2
q
4
]
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
5

1
l
4
sen
1
sen
2
+
2
l
4
cos
1
cos
2
+ x

2
l
4
sen
2
+ y

1
l
4
cos
1
sen
2

2
l
4
sen
1
cos
2
2
+
1
2

1
cos (
2
+
3
)

1
sen(
2
+
3
)

2
+
3
>
I
5xx
0 0
0
m
5
d
2
5
+I
5yy
0
0 0
m
5
d
2
5
+I
5zz

1
cos (
2
+
3
)

1
sen(
2
+
3
)

2
+
3
+
m
5

1
d
5
sen
1
sen(
2
+
3
)
(
2
+
3
) d
5
cos
1
cos (
2
+
3
)
(
2
+
3
) d
5
sen(
2
+
3
)

1
d
5
cos
1
sen (
2
+
3
)
+(
2
+
3
) d
5
sen
1
cos (
2
+
3
)
>

1
l
4
sen
1
sen
2
+
2
l
4
cos
1
cos
2
+ x

2
l
4
sen
2
+ y

1
l
4
cos
1
sen
2

2
l
4
sen
1
cos
2
=
1
2
m
5
( q
2
1
+ q
2
2
) +
1
2
[m
5
l
2
4
sen
2
q
4
+I
5xx
cos
2
(q
4
+q
5
)] q
2
3
+
1
2
[(m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen
2
(q
4
+q
5
) 2m
5
l
4
d
5
senq
4
sen(q
4
+q
5
)] q
2
3
+
1
2
m
5
l
2
4
q
2
4
+
1
2
[m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
4
+ q
5
)
2
+
m
5
[l
4
sen q
3
sen q
4
d
5
senq
3
sen(q
4
+q
5
)] q
1
q
3
+m
5
l
4
[cos q
3
cos q
4
] q
1
q
4
m
5
l
4
[senq
4
] q
2
q
4
m
5
l
4
d
5
[cos q
5
] ( q
4
+ q
5
) q
4
m
5
d
5
[cos q
3
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+m
5
d
5
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
2
V = V
r
+
5
P
i=1
V
m
i
V
r
=
1
2
k (y y
0
)
2
=
1
2
k (q
2
q
20
)
2
V
m
1
= m
1
gxsen = m
1
gq
1
sen
V
m
2
= m
2
gxsen = m
2
gq
1
sen
V
m
3
= m
3
g [xsen + (d
3
+y) cos ] = m
3
g [q
1
sen + (d
3
+q
2
) cos ]
V
m
4
= m
4
g [xsen + (l
3
+y) cos d
4
cos
2
cos d
4
sen cos
1
sen
2
]
= m
4
g [q
1
sen + (l
3
+q
2
) cos d
4
cos q
4
cos d
4
sen cos q
3
senq
4
]
V
m
5
= m
5
g [xsen + (l
3
+y) cos l
4
cos
2
cos +l
4
sen
2
sen cos
1
]
+m
5
g [d
5
cos (
3
+
2
) cos +d
5
sen(
3
+
2
) sencos
1
]
= m
5
g [q
1
sen + (l
3
+q
2
) cos l
4
cos q
4
cos +l
4
sen q
4
sen cos q
3
]
+m
5
g [d
5
cos (q
5
+q
4
) cos +d
5
sen (q
5
+q
4
) sencos q
3
]
lo que da
V =
1
2
k (q
2
q
20
)
2
+ [m
1
g +m
2
g +m
3
g +m
4
g +m
5
g] q
1
sen +
m
3
g [(d
3
+q
2
) cos ] +
m
4
g [(l
3
+q
2
) cos d
4
cos q
4
cos d
4
sen cos q
3
sen q
4
] +
m
5
g [(l
3
+q
2
) cos l
4
cos q
4
cos +l
4
sen q
4
sen cos q
3
] +
m
5
g [d
5
cos (q
5
+q
4
) cos +d
5
sen(q
5
+q
4
) sencos q
3
]
Q
nopot,1
= F
1
f
fric1
x = F
1
f
fric1
q
1
F
1
es una fuerza del movimiento longitudinal
Q
nopot,2
= c y = c q
2
c es el coeciente de friccin viscosa
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

4
=
4
f
fric4
q
4
4
Q
nopot,5
=
5
f
fric5

5
=
5
f
fric5
q
5
5
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 5
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
3
2
(m
1
+m
2
) +m
3
+m
4
+m
5
q
1
+
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
3
senq
4
m
5
d
5
senq
3
sen(q
4
+q
5
)] q
3
+
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
cos q
4
] q
4
[m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
q
2
L = [m
3
+m
4
+m
5
] q
2
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
4
] q
4
+
[m
5
d
5
sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
q
3
L = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
senq
4
m
5
d
5
sen q
3
sen(q
4
+q
5
)] q
1
+
[I
3yy
+I
4xx
cos
2
q
4
+ (m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
l
2
4
) sen
2
q
4
+I
5xx
cos
2
(q
4
+q
5
)] q
3
+
[(m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen
2
(q
4
+q
5
) 2m
5
l
4
d
5
sen q
4
sen(q
4
+q
5
)] q
3
q
4
L = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
cos q
4
m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
4
m
5
d
5
sen(q
4
+q
5
)] q
2
+ [m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
5
l
2
4
] q
4
+
[m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
4
+ q
5
) [m
5
l
4
d
5
cos q
5
] (2 q
4
+ q
5
)
q
5
L = [m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
+ [m
5
d
5
sen(q
4
+q
5
)] q
2
[m
5
l
4
d
5
cos q
5
] q
4
+ [m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
4
+ q
5
)
que implica
d
dt

q
1
L =
3
2
(m
1
+m
2
) +m
3
+m
4
+m
5
q
1
+
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
3
senq
4
m
5
d
5
senq
3
sen(q
4
+q
5
)] q
3
+
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
cos q
4
] q
4
[m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) +
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
m
5
d
5
cos q
3
sen(q
4
+q
5
)] q
2
3
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
] q
2
4
+ [m
5
d
5
cos q
3
sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
2
d
dt

q
2
L = [m
3
+m
4
+m
5
] q
2
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
4
] q
4
+
[m
5
d
5
sen(q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
4
] q
2
4
+
[m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
2
d
dt

q
3
L = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
3
senq
4
m
5
d
5
senq
3
sen(q
4
+q
5
)] q
1
+
[(m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen
2
(q
4
+q
5
) 2m
5
l
4
d
5
sen q
4
sen(q
4
+q
5
)] q
3
+
[I
3yy
+I
4xx
cos
2
q
4
+ (m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
l
2
4
) sen
2
q
4
+I
5xx
cos
2
(q
4
+q
5
)] q
3
+
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
m
5
d
5
cos q
3
sen (q
4
+q
5
)] q
1
q
3
+
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
cos q
4
] q
1
q
4
2 [m
5
l
4
d
5
cos q
4
sen (q
4
+q
5
)] q
3
q
4
+
2 [(m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
l
2
4
I
4xx
) senq
4
cos q
4
] q
3
q
4
[m
5
d
5
sen q
3
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+
2 [(m
5
d
2
5
+I
5yy
I
5xx
) sen (q
4
+q
5
) cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
3
2 [m
5
l
4
d
5
sen q
4
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
3
d
dt

q
4
L = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
cos q
4
m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
4
m
5
d
5
sen(q
4
+q
5
)] q
2
+ [m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
5
l
2
4
] q
4
+
[m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
4
+ q
5
) [m
5
l
4
d
5
cos q
5
] (2 q
4
+ q
5
)
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
cos q
4
m
5
d
5
senq
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
q
3
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
] q
1
q
4
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
4
] q
2
q
4
+
[m
5
d
5
cos q
3
sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
[m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
2
+
[m
5
l
4
d
5
sen q
5
] (2 q
4
+ q
5
) q
5
d
dt

q
5
L = [m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
+ [m
5
d
5
sen(q
4
+q
5
)] q
2
[m
5
l
4
d
5
cos q
5
] q
4
+ [m
5
d
2
5
+I
5zz
] ( q
4
+ q
5
) +
[m
5
d
5
sen q
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
q
3
+ [m
5
d
5
cos q
3
sen(q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+
[m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
2
+ [m
5
l
4
d
5
sen q
5
] q
4
q
5
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = [m
1
+m
2
+m
3
+m
4
+m
5
] g sen
q
2
L = k (q
2
q
20
) [m
3
+m
4
+m
5
] g cos
q
3
L = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
m
5
d
5
cos q
3
sen(q
4
+q
5
)] q
1
q
3
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
cos q
4
] q
1
q
4
+ [m
5
d
5
sen q
3
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+
[(m
5
l
4
m
4
d
4
) sen q
4
+m
5
d
5
sen (q
5
+q
4
)] g sen sen q
3
q
4
L = [(m
4
d
2
4
+I
4yy
I
4xx
+m
5
l
2
4
) sen q
4
cos q
4
] q
2
3
+
[(m
5
d
2
5
+I
5yy
I
5xx
) sen (q
4
+q
5
) cos (q
4
+q
5
)] q
2
3
[m
5
l
4
d
5
sen (2q
4
+q
5
)] q
2
3
+
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
cos q
4
m
5
d
5
senq
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
q
3
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
] q
1
q
4
[(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
4
] q
2
q
4
+
[m
5
d
5
cos q
3
sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+ [m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
2
[m
4
d
4
+m
5
l
4
] g senq
4
cos + [m
4
d
4
m
5
l
4
] g sen cos q
3
cos q
4
+
m
5
g [d
5
sen (q
5
+q
4
) cos d
5
cos (q
5
+q
4
) sen cos q
3
]
q
5
L = [(m
5
d
2
5
+I
5yy
I
5xx
) sen (q
4
+q
5
) cos (q
4
+q
5
)] q
2
3
[m
5
l
4
d
5
sen q
4
cos (q
4
+q
5
)] q
2
3
[m
5
d
5
sen q
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
q
3
+
[m
5
l
4
d
5
senq
5
] ( q
4
+ q
5
) q
4
+ [m
5
d
5
cos q
3
sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+
[m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
2
+
m
5
g [d
5
sen (q
5
+q
4
) cos d
5
cos (q
5
+q
4
) sen cos q
3
]
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) 0 D
13
(q) D
14
(q) D
15
(q)
0 m
3
+m
4
+m
5
0 D
24
(q) D
25
(q)
D
31
(q) 0 D
33
(q) 0 0
D
41
(q) D
42
(q) 0 D
44
(q) D
45
(q)
D
51
(q) D
52
(q) 0 D
54
(q) m
5
d
2
5
+I
5zz
D
11
(q) =
3
2
(m
1
+m
2
) +m
3
+m
4
+m
5
D
31
(q) = (m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
sen q
4
m
5
d
5
sen q
3
sen (q
4
+q
5
)
D
41
(q) = (m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
cos q
4
m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)
D
51
(q) = m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)
D
42
(q) = (m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
4
+m
5
d
5
sen(q
4
+q
5
)
D
52
(q) = m
5
d
5
sen (q
4
+q
5
)
D
13
(q) = (m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
sen q
4
m
5
d
5
sen q
3
sen (q
4
+q
5
)
D
33
(q) = (m
5
d
2
5
+I
5yy
) sen
2
(q
4
+q
5
)
2m
5
l
4
d
5
sen q
4
sen (q
4
+q
5
) +I
3yy
+I
4xx
cos
2
q
4
+
(m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
l
2
4
) sen
2
q
4
+I
5xx
cos
2
(q
4
+q
5
)
D
14
(q) = (m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
cos q
4
m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)
D
24
(q) = (m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
4
+m
5
d
5
sen(q
4
+q
5
)
D
44
(q) = m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
5
l
2
4
+m
5
d
2
5
+I
5zz
2m
5
l
4
d
5
cos q
5
D
54
(q) = m
5
d
2
5
+I
5zz
m
5
l
4
d
5
cos q
5
D
15
(q) = m
5
d
5
cos q
3
cos (q
4
+q
5
)
D
25
(q) = m
5
d
5
sen (q
4
+q
5
)
D
45
(q) = m
5
d
2
5
+I
5zz
m
5
l
4
d
5
cos q
5
y
C (q, q) =
f
fric1
0 C
13
(q, q) C
14
(q, q) C
15
(q, q)
0 c 0 C
24
(q, q) C
25
(q, q)
C
31
(q, q) 0 C
33
(q, q) C
34
(q, q) 0
0 C
42
(q, q) C
43
(q, q) f
fric4
C
45
(q, q)
0 0 C
53
(q, q) [m
5
l
4
d
5
senq
5
] q
4
C
55
(q, q)

C
31
(q, q) = 2 [m
5
d
5
sen q
3
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
C
42
(q, q) = 2 [m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
C
13
(q, q) = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
] q
3
[m
5
d
5
cos q
3
sen (q
4
+q
5
)] q
3
C
33
(q, q) = f
fric3
2 [m
5
l
4
d
5
cos q
4
sen(q
4
+q
5
)] q
4
+
2 [(m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
l
2
4
I
4xx
) senq
4
cos q
4
] q
4
+
2 (m
5
d
2
5
+I
5yy
I
5xx
) sen(q
4
+q
5
) cos (q
4
+q
5
) ( q
4
+ q
5
)
2 [m
5
l
4
d
5
sen q
4
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
C
43
(q, q) = 2 [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) senq
3
cos q
4
] q
1
+
2 [m
5
d
5
sen q
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
[(m
4
d
2
4
+I
4yy
I
4xx
+m
5
l
2
4
) senq
4
cos q
4
] q
3
(m
5
d
2
5
+I
5yy
I
5xx
) sen (q
4
+q
5
) cos (q
4
+q
5
) q
3
+
[m
5
l
4
d
5
sen(2q
4
+q
5
)] q
3
C
53
(q, q) = 2 [m
5
d
5
senq
3
cos (q
4
+q
5
)] q
1
(m
5
d
2
5
+I
5yy
I
5xx
) sen (q
4
+q
5
) cos (q
4
+q
5
) q
3
+
[m
5
l
4
d
5
senq
4
cos (q
4
+q
5
)] q
3
C
14
(q, q) = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
3
sen q
4
] q
4
+
[m
5
d
5
cos q
3
sen(q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
C
24
(q, q) = [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) cos q
4
] q
4
+
[m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
C
34
(q, q) = 2 [(m
4
d
4
+m
5
l
4
) sen q
3
cos q
4
] q
1
C
15
(q, q) = [m
5
d
5
cos q
3
sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
C
25
(q, q) = [m
5
d
5
cos (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
C
45
(q, q) = [m
5
l
4
d
5
sen q
5
] (2 q
4
+ q
5
)
C
55
(q, q) = f
fric5
+ [m
5
l
4
d
5
senq
5
] q
4
12.14. MANIPULADOR PLANAR DE DOS ARTICULACIONES 425
g (q) =
[m
1
+m
2
+m
3
+m
4
+m
5
] g sen
k (q
2
q
20
) + [m
3
+m
4
+m
5
] g cos
[(m
5
l
4
m
4
d
4
) sen q
4
+m
5
d
5
sen(q
5
+q
4
)] g sen sen q
3
[m
4
d
4
+m
5
l
4
] g senq
4
cos + [m
5
l
4
m
4
d
4
] g sencos q
3
cos q
4
m
5
g [d
5
sen (q
5
+q
4
) cos d
5
cos (q
5
+q
4
) sencos q
3
]
m
5
g [d
5
sen (q
5
+q
4
) cos d
5
cos (q
5
+q
4
) sencos q
3
]
F
1
0
12.14. Manipulador Planar de Dos Articula-

ciones
Considere el manipulador planar de dos articulaciones representado en la gura
Fig. 12.14.
Figura 12.14: Manipulador planar de dos articulaciones.
q
1
:=
1
, q
2
:= y q
3
:= x q
4
:=
2
T =
5
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
)
= T
m
1
,rot0
=
1
2
I
1zz

2
1
=
1
2
I
1zz
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2
0
0

1
>
I
2xx
0 0
0 m
2
(d
2
+r
1
)
2
+I
2yy
0
0 0 m
2
(d
2
+r
1
)
2
+I
2zz
0
0

1
=
1
2
m
2
(d
2
+r
1
)
2
+I
2zz
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
2
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) = T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
y
2
+
2
1
(r
1
+l
2
+y)
2
+
1
2
0
0

1
>
I
3xx
0 0
0 I
3yy
0
0 0 I
3zz
0
0

1
=
1
2
m
3
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+I
3zz
q
2
1
+
1
2
m
3
q
2
2
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
y
2
+
2
1
(r
1
+l
2
+y)
2
+ x
2
+
1
2
0
0

1
>
I
4xx
0 0
0 m
4
x
2
+I
4yy
0
0 0 m
4
x
2
+I
4zz
0
0

1
+
m
4
xcos
1

1
xsen
1
xsen
1
+
1
xcos
1
0
>
y sen
1

1
(r
1
+l
2
+y) cos
1
y cos
1

1
(r
1
+l
2
+y) sen
1
0
=
1
2
m
4
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
4
q
2
3
+I
4zz
q
2
1
+
1
2
m
4
( q
2
2
+ q
2
3
) + [m
4
q
3
] q
1
q
2
[m
4
(r
1
+l
2
+q
2
)] q
1
q
3
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
5
y
2
+
2
1
(r
1
+l
2
+y)
2
+ x
2
+
1
2

2
0

1
>
I
5xx
0 0
0 m
5
(x +d
4
+d
5
)
2
+I
5yy
0
0 0 m
5
(x +d
4
+d
5
)
2
+I
5zz

2
0

1
+m
5
xcos
1

1
(x + d
4
+d
5
) sen
1
xsen
1
+
1
(x + d
4
+d
5
) cos
1
0
>
y sen
1

1
(r
1
+l
2
+y) cos
1
y cos
1

1
(r
1
+l
2
+y) sen
1
0
=
1
2
m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)
2
+I
5zz
q
2
1
+
1
2
[m
5
] q
2
2
+
1
2
m
5
q
2
3
+ [m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)] q
1
q
2
[m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)] q
1
q
3
+
1
2
[I
5xx
] q
2
4
V =
5
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const
V
m
2
= m
2
g (r
1
+d
2
) cos
1
= m
2
g (r
1
+d
2
) cos q
1
V
m
3
= m
3
g (r
1
+d
2
+y) cos
1
= m
3
g (r
1
+d
2
+q
2
) cos q
1
V
m
4
= m
4
g [xsen
1
+ (r
1
+l
2
+y) cos
1
] =
m
4
g [q
3
senq
1
+ (r
1
+l
2
+q
2
) cos q
1
]
V
m
5
= m
5
g [(x +d
4
+d
5
) sen
1
+ (r
1
+l
2
+y) cos
1
] =
m
5
g [(q
3
+d
4
+d
5
) sen q
1
+ (r
1
+l
2
+q
2
) cos q
1
]
lo que da
V = m
2
g (r
1
+d
2
) cos q
1
+m
3
g (r
1
+l
2
+q
2
) cos q
1
+
m
4
g [q
3
sen q
1
+ (r
1
+l
2
+q
2
) cos q
1
] +
m
5
g [(q
3
+d
4
+d
5
) senq
1
+ (r
1
+l
2
+q
2
) cos q
1
] +const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
= F
2
f
fric2
y = F
2
f
fric2
q
2
F
2
Q
nopot,3
= F
3
f
fric3
x
3
= F
3
f
fric3
q
3
F
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

2
=
4
f
fric4
q
4
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =

I
1zz
+I
2zz
+I
3zz
+m
2
(d
2
+r
1
)
2
+m
3
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
q
1
+
m
4
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
4
q
2
3
+I
4zz
+I
5zz
q
1
+
m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)
2
q
1
+
[m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)] q
2
[m
4
(r
1
+l
2
+q
2
) +m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)] q
3
q
2
L = [m
3
+m
4
+m
5
] q
2
+ [m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)] q
1
q
3
L = [(m
4
+m
5
) (r
1
+l
2
+q
2
)] q
1
+ [m
4
+m
5
] q
3
q
4
L = I
5xx
q
4
que implica
d
dt

q
1
L =

I
1zz
+I
2zz
+I
3zz
+m
2
(d
2
+r
1
)
2
+m
3
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
q
1
+
m
4
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
4
q
2
3
+I
4zz
+I
5zz
q
1
+
m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)
2
q
1
+ [m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)] q
2
[m
4
(r
1
+l
2
+q
2
) +m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)] q
3
+
2 [(m
3
+m
4
+m
5
) (r
1
+l
2
+q
2
)] q
1
q
2
+ 2 [m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)] q
1
q
3
d
dt

q
2
L = [m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)] q
1
+
[m
3
+m
4
+m
5
] q
2
+ [m
4
+m
5
] q
1
q
3
d
dt

q
3
L = [(m
4
+m
5
) (r
1
+l
2
+q
2
)] q
1
+
[m
4
+m
5
] q
3
[m
4
+m
5
] q
1
q
2
d
dt

q
4
L = I
5xx
q
4
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = m
2
g (r
1
+d
2
) sen q
1
+m
3
g (r
1
+l
2
+q
2
) sen q
1
m
4
g [q
3
cos q
1
(r
1
+l
2
+q
2
) sen q
1
]
m
5
g [(q
3
+d
4
+d
5
) cos q
1
(r
1
+l
2
+q
2
) senq
1
]
q
2
L = [(m
3
+m
4
+m
5
) (r
1
+l
2
+q
2
)] q
2
1
[m
4
+m
5
] q
1
q
3
[m
3
+m
4
+m
5
] g cos q
1
q
3
L = [m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)] q
2
1
+
[m
4
+m
5
] q
1
q
2
[m
4
+m
5
] g sen q
1
q
4
L = 0
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q)
m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)
m
4
(r
1
+l
2
+q
2
)
m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)
0
D
21
(q) m
3
+m
4
+m
5
0 0
D
31
(q) 0 m
4
+m
5
0
0 0 0 I
5xx
D
11
(q) = I
1zz
+I
2zz
+I
3zz
+m
2
(d
2
+r
1
)
2
+m
3
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+
m
4
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
4
q
2
3
+I
4zz
+I
5zz
+
m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)
2
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)
2
D
21
(q) = m
4
q
3
+m
5
(q
3
+d
4
+d
5
)
D
31
(q) = m
4
(r
1
+l
2
+q
2
) m
5
(r
1
+l
2
+q
2
)
C (q, q) =
C
11
(q, q) 0 C
13
(q, q) 0
C
21
(q, q) f
fric2
0 0
C
31
(q, q) 0 f
fric3
0
0 0 0 f
fric4
C
11
(q, q) = f
fric1
+ +2 (m
3
+m
4
+m
5
) (r
1
+l
2
+q
2
) q
2
C
21
(q, q) = [(m
3
+m
4
+m
5
) (r
1
+l
2
+q
2
)] q
1
2 [m
4
+m
5
] q
3
C
31
(q, q) = m
4
q
3
q
1
m
5
(q
3
+d
4
+d
5
) 2 [m
4
+m
5
] q
2
C
13
(q, q) = 2m
4
q
3
q
1
+ 2m
5
(q
3
+d
4
+d
5
) q
1
g (q) =
g
1
(q)
[m
3
+m
4
+m
5
] g cos q
1
[m
4
+m
5
] g senq
1
0
, =
1
F
2
F
3
g
1
(q) = m
2
g (r
1
+d
2
) sen q
1
m
3
g (r
1
+l
2
+q
2
) senq
1
+
m
4
g [q
3
cos q
1
(r
1
+l
2
+q
2
) senq
1
] +
m
5
g [(q
3
+d
4
+d
5
) cos q
1
(r
1
+l
2
+q
2
) senq
1
]
12.15. GRUA GIRATORIA TIPO DOBLE MANIVELA 431
12.15. Grua Giratoria Tipo Doble Manivela
Considere el manipulador tipo "doble manivela" representado en la gura Fig.
12.15.
Figura 12.15: Robot rank-Turn"(Grua giratoria) manipulador.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
, q
4
:= x
T =
5
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
1
2
I
1yy

1
=
1
2
I
1yy
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2
0

1
0
>
I
2xx
0 0
0 m
2
d
2
2
+I
2yy
0
0 0 m
2
d
2
2
+I
2zz
0

1
0
=
1
2
[m
2
d
2
2
+I
2yy
] q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
=
1
2
m
3
l
2
2

2
1
+
1
2
0

1
+
2
0
>
I
3xx
0 0
0 I
3yy
0
0 0 I
3zz
0

1
+
2
0
=
1
2
m
3
l
2
2
q
2
1
+
1
2
I
3yy
( q
1
+ q
2
)
2
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
l
2
2

2
1
+
1
2
(
1
+
2
) cos
3
(
1
+
2
) sen
3

3
>
I
4xx
0 0
0
m
4
d
2
4
+I
4yy
0
0 0
m
4
d
2
4
+I
4zz
(
1
+
2
) cos
3
(
1
+
2
) sen
3

3
+m
4
(
1
+
2
) d
4
sen
3
sen (
1
+
2
)
+
3
d
4
cos
3
cos (
1
+
2
)

3
d
4
sen
3
(
1
+
2
) d
4
sen
3
cos (
1
+
2
)

3
d
4
cos
3
sen (
1
+
2
)
>

1
l
2
sen
1
0

1
l
2
cos
1
=
1
2
[m
4
l
2
2
] q
2
1
+
1
2
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] q
2
3
+ [m
4
l
2
d
4
senq
2
cos q
3
] q
1
q
3
+
1
2
[(m
4
d
2
4
+I
4yy
) sen
2
q
3
+I
4xx
cos
2
q
3
] ( q
1
+ q
2
)
2
m
4
[l
2
d
4
cos q
2
senq
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) = T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
=
1
2
m
5
(
1
+
2
) (l
4
+x) sen
3
sen(
1
+
2
)
1
l
2
sen
1
+
3
(l
4
+x) cos
3
cos (
1
+
2
) xsen
3
cos (
1
+
2
)

3
(l
4
+x) sen
3
xcos
3
(
1
+
2
) (l
4
+x) sen
3
cos (
1
+
2
)
1
l
2
cos
1

3
(l
4
+x) cos
3
sen(
1
+
2
) + xsen
3
sen(
1
+
2
)
2
+
1
2
(
1
+
2
) cos
3
(
1
+
2
) sen
3

3
>
I
5xx
0 0
0 I
5yy
0
0 0 I
5zz
(
1
+
2
) cos
3
(
1
+
2
) sen
3

3
=
1
2
m
5
l
2
2
q
1
+
1
2
I
5zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
q
2
3
+
1
2
m
5
q
2
4
+
1
2
I
5xx
cos
2
q
3
+
I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
2
+
[(l
4
+q
4
) l
2
senq
2
cos q
3
] q
1
q
3
m
5
[l
2
sen q
3
sen q
2
] q
1
q
4
m
5
[(l
4
+q
4
) l
2
cos q
2
senq
3
] q
1
( q
1
+ q
2
)
V =
5
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= const
V
m
4
= m
4
g (d
4
cos
3
+const) = m
4
g (d
4
cos q
3
+const)
V
m
5
= m
4
g ((l
4
+x) cos
3
+const) = m
4
g ((l
4
+q
4
) cos q
3
+const)
lo que da
V = m
4
g (d
4
cos q
3
) m
4
g (l
4
+q
4
) cos q
3
+const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
= F
4
f
fric4
x = F
4
f
fric4
q
4
F
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L = [I
1yy
+m
2
d
2
2
+I
2yy
+ (m
3
+m
4
+m
5
) l
2
2
] q
1
+
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
cos q
3
] q
3
m
5
[l
2
sen q
3
sen q
2
] q
4
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
) +
[I
3yy
] ( q
1
+ q
2
) [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
senq
3
] (2 q
1
+ q
2
)
q
2
L = [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
sen q
3
] q
1
+ [I
3yy
] ( q
1
+ q
2
) +
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
q
3
L = [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
cos q
3
] q
1
+
m
4
d
2
4
+I
4zz
+I
5zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
q
3
q
4
L = m
5
[l
2
senq
3
sen q
2
] q
1
+m
5
q
4
que implica
d
dt

q
1
L = [I
1yy
+m
2
d
2
2
+I
2yy
+ (m
3
+m
4
+m
5
) l
2
2
] q
1
+
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
cos q
3
] q
3
m
5
[l
2
sen q
3
sen q
2
] q
4
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
) +
I
3yy
( q
1
+ q
2
) [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
sen q
3
] (2 q
1
+ q
2
)
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
sen q
3
] q
2
3
+
2
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
4xx
I
5xx
sen q
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
) q
3
+
2 [(m
5
(l
4
+q
4
)) sen
2
q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
4
[l
2
m
5
cos q
2
senq
3
] (2 q
1
+ 2 q
2
) q
4
+
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
sen q
3
] (2 q
1
+ q
2
) q
2
2 [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
cos q
3
] q
1
q
3
d
dt

q
2
L = [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
sen q
3
] q
1
+ [I
3yy
] ( q
1
+ q
2
) +
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
) +
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
sen q
3
] q
1
q
2
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
cos q
3
] q
1
q
3
[l
2
m
5
cos q
2
senq
3
] q
1
q
4
+
2
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
4xx
I
5xx
sen q
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
) q
3
+
2 [m
5
(l
4
+q
4
) sen
2
q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
4
d
dt

q
3
L = [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
cos q
3
] q
1
+
m
4
d
2
4
+I
4zz
+I
5zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
q
3
+
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
cos q
3
] q
1
q
2
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
senq
3
] q
1
q
3
+ [l
2
m
5
senq
2
cos q
3
] q
1
q
4
+
2 [m
5
(l
4
+q
4
)] q
3
q
4
d
dt

q
4
L = [m
5
l
2
sen q
3
senq
2
] q
1
+m
5
q
4
[m
5
l
2
sen q
3
cos q
2
] q
1
q
2
[m
5
l
2
cos q
3
sen q
2
] q
1
q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L = [l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
cos q
3
] q
1
q
3
+
[l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
sen q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
m
5
[l
2
sen q
3
cos q
2
] q
1
q
4
q
3
L = [m
4
l
2
d
4
senq
2
sen q
3
] q
1
q
3
m
4
[l
2
d
4
cos q
2
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
+
I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
5xx
+m
4
d
2
4
+I
4yy
I
4xx
sen q
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
)
2
m
5
[(l
4
+q
4
) l
2
sen q
2
senq
3
] q
1
q
3
m
5
[l
2
sen q
2
cos q
3
] q
1
q
4
m
5
[(l
4
+q
4
) l
2
cos q
2
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
m
4
g (d
4
sen q
3
) m
4
g (l
4
+q
4
) sen q
3
q
4
L = [m
5
l
2
sen q
2
cos q
3
] q
1
q
3
+ [m
5
(l
4
+q
4
)] q
2
3
+
[m
5
(l
4
+q
4
) sen
2
q
3
] ( q
1
+ q
2
)
2
[m
5
l
2
cos q
2
sen q
3
] q
1
( q
1
+ q
2
) +m
4
g cos q
3
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) D
12
(q) D
13
(q) m
5
l
2
senq
2
senq
3
D
21
(q) D
22
(q) 0 0
D
31
(q) 0 D
33
(q) 0
m
5
l
2
sen q
2
sen q
3
0 0 m
5

D
11
(q) = I
1yy
+m
2
d
2
2
+I
2yy
+I
3yy
+ (m
3
+m
4
+m
5
) l
2
2
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
2l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
senq
3
D
21
(q) = I
3yy
l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
sen q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
D
31
(q) = l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
cos q
3
D
12
(q) = I
3yy
l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
sen q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
D
22
(q) = +I
3yy
+ (I
4xx
+I
5xx
) cos
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
sen
2
q
3
D
13
(q) = l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
cos q
3
D
33
(q) = +m
4
d
2
4
+I
4zz
+I
5zz
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
C (q, q) =
C
11
(q, q) C
12
(q, q) C
13
(q, q) C
14
(q, q)
C
21
(q, q) C
22
(q, q) C
23
(q, q) C
24
(q, q)
C
31
(q, q) C
32
(q, q) C
33
(q, q) 0
C
41
(q, q) C
42
(q, q) C
43
(q, q) f
fric4
C
11
(q, q) = f
fric1
2l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
cos q
3
q
3
C
21
(q, q) = 2l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
cos q
3
q
3
l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
sen q
3
( q
1
+ q
2
)
C
31
(q, q) = 2l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) cos q
2
cos q
3
q
2
+
2l
2
m
5
senq
2
cos q
3
q
4
+l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
) l
2
) cos q
2
cos q
3
q
1
I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
5xx
+m
4
d
2
4
+I
4yy
I
4xx
sen q
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
)
C
41
(q, q) = +[m
5
l
2
cos q
2
senq
3
] q
1
m
5
(l
4
+q
4
) sen
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
12.16. ROBOT MANIPULADOR CILINDRICO 437
C
12
(q, q) = l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
sen q
3
(2 q
1
+ q
2
)
C
22
(q, q) = f
fric2
+l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) senq
2
senq
3
q
2
C
32
(q, q) =
I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
5xx
+m
4
d
2
4
+I
4yy
I
4xx
senq
3
cos q
3
( q
2
+ q
1
)
C
42
(q, q) =
m
5
(l
4
+q
4
) sen
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
C
13
(q, q) = l
2
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+q
4
)) sen q
2
sen q
3
q
3
+
2
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
4xx
I
5xx
senq
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
)
C
23
(q, q) = 2
m
4
d
2
4
+I
4yy
+I
5yy
+m
5
(l
4
+q
4
)
2
I
4xx
I
5xx
senq
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
)
C
33
(q, q) = f
fric3
+ 2m
5
(l
4
+q
4
) q
4
C
43
(q, q) = 2m
5
l
2
sen q
2
cos q
3
q
1
[m
5
(l
4
+q
4
)] q
3
C
14
(q, q) = 2 (m
5
(l
4
+q
4
)) sen
2
q
3
( q
1
+ q
2
) q
4
2l
2
m
5
[cos q
2
sen q
3
] ( q
1
+ q
2
)
C
24
(q, q) = 2m
5
(l
4
+q
4
) sen
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
g (q) =
0
0
m
4
gd
4
sen q
3
+m
4
g (l
4
+q
4
) sen q
3
m
4
g cos q
3
, =
3
F
4

Figura 12.16: Robot manipulador cilindrico.
12.16. Robot Manipulador Cilindrico
Considere el robot manipulador cilindrico representado en la gura Fig. 12.16.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
, q
4
:=
4
T =
4
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2
I
1yy

2
1
=
1
2
I
1yy
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2

2

1
0
>
I
2xx
0 0
0 I
2yy
0
0 0 I
2zz

2

1
0
=
1
2
I
2yy
q
2
1
+
1
2
I
2xx
q
2
2
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
2
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
3

2
a cos
1
sen
2

1
a sen
1
cos
2

2
a cos
2

1
a cos
1
cos
2
+
2
a sen
1
sen
2
2
+
1
2

2
+
3

1
0
>
I
3xx
0 0
0 I
3yy
0
0 0 I
3zz

2
+
3

1
0
=
1
2
m
3
[a
2
cos
2
q
2
q
2
1
+a
2
q
2
2
] +
1
2
I
3yy
q
2
1
+I
3xx
( q
2
+ q
3
)
2
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
a
2
cos
2
2

2
1
+a
2

2
2
+
1
2
w
>
4
I
4xx
0 0
0
m
4
b
2
+I
4yy
0
0 0
m
4
b
2
+I
4zz
w
4
+
m
4

1
b sen
1
cos (
2
+
3
) +
(
2
+
3
) b cos
1
sen (
2
+
3
)
(
2
+
3
) b cos (
2
+
3
)

1
b cos
1
cos (
2
+
3
)
(
2
+
3
) b sen
1
sen(
2
+
3
)
>

2
a cos
1
sen
2

1
a sen
1
cos
2

2
a cos
2

1
a cos
1
cos
2
+

2
a sen
1
sen
2
=
1
2
[I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
4
b
2
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
2
1
+
1
2
m
4
a
2
q
2
2
+
1
2
m
4
[a
2
cos
2
q
2
2ab cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
1
2
I
4xx
[2 sen (q
2
+q
3
) q
1
q
4
+ q
2
4
] +
1
2
[(m
4
b
2
+I
4zz
)] ( q
2
+ q
3
)
2
[m
4
ab cos q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
donde
w
4
:=

1
sen(
2
+
3
) +
4

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3
V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const
V
m
3
= m
3
g (a sen
2
+const) = m
3
g (a senq
2
+const)
V
m
4
= m
4
g (b sen(
2
+
3
) +a sen
2
+const) =
m
4
g (b sen (q
2
+q
3
) +a sen q
2
+const)
lo que da
V = m
3
ga senq
2
+m
4
g (a senq
2
b sen (q
2
+q
3
)) +const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

4
=
4
f
fric4
q
4
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L = [I
1yy
+I
2yy
+I
3yy
+m
3
a
2
cos
2
q
2
] q
1
+
[I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
4
b
2
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
1
+
m
4
[a
2
cos
2
q
2
2ab cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+ [I
4xx
sen (q
2
+q
3
)] q
4
q
2
L = [I
2xx
+ (m
3
+m
4
) a
2
] q
2
+
+[I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
m
4
ab cos q
3
] (2 q
2
+ q
3
)
q
3
L = [m
4
ab cos q
3
] q
2
+
I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
( q
2
+ q
3
)
q
4
L = [I
4xx
sen (q
2
+q
3
) q
1
] + [I
4xx
] q
4
que implica
d
dt

q
1
L = [I
1yy
+I
2yy
+I
3yy
+m
3
a
2
cos
2
q
2
] q
1
+
[I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
4
b
2
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
)] q
1
+
m
4
[a
2
cos
2
q
2
2ab cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+ [I
4xx
sen(q
2
+q
3
)] q
4
2 [(m
3
a
2
+m
4
a
2
) senq
2
cos q
2
m
4
ab sen q
2
cos (2q
2
+q
3
)] q
1
q
2
+
2 [m
4
ab cos q
2
sen (q
2
+q
3
)] q
1
q
3
+ [I
4xx
cos (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
4
+
2 [(I
4xx
m
4
b
2
I
4yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
( q
2
+ q
3
)
d
dt

q
2
L = [I
2xx
+ (m
3
+m
4
) a
2
] q
2
+
[I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
m
4
ab cos q
3
] (2 q
2
+ q
3
) +
[m
4
ab sen q
3
] (2 q
2
+ q
3
) q
3
d
dt

q
3
L = [m
4
ab cos q
3
] q
2
+ [I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
] ( q
2
+ q
3
) +
[m
4
ab sen q
3
] q
2
q
3
d
dt

q
4
L = [I
4xx
sen (q
2
+q
3
)] q
1
+I
4xx
q
4
+ [I
4xx
cos (q
2
+q
3
) q
1
] ( q
2
+ q
3
)
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L = [(m
3
a
2
+a
2
m
4
) senq
2
cos q
2
] q
2
1
+
[(I
4xx
m
4
b
2
I
4yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
[m
4
ab sen (2q
2
+q
3
)] q
2
1
+ [I
4xx
cos (q
2
+q
3
)] q
1
q
4
m
3
ga cos q
2
m
4
g (a cos q
2
b cos (q
2
+q
3
))
q
3
L = [(I
4xx
m
4
b
2
I
4yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
m
4
[ab cos q
2
sen(q
2
+q
3
)] q
2
1
+ [I
4xx
cos (q
2
+q
3
)] q
1
q
4
+
[m
4
ab sen q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
+m
4
gb cos (q
2
+q
3
)
q
4
L = 0
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) 0 0 I
4xx
sen (q
2
+q
3
)
0 D
22
(q) D
23
(q) 0
0 D
32
(q) D
33
(q) 0
I
4xx
sen(q
2
+q
3
) 0 0 I
4xx
D
11
(q) = I
1yy
+I
2yy
+I
3yy
+m
3
a
2
cos
2
q
2
+
I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
) + (m
4
b
2
+I
4yy
) cos
2
(q
2
+q
3
) +
m
4
a
2
cos
2
q
2
m
4
2ab cos q
2
cos (q
2
+q
3
)
D
22
(q) = I
2xx
+ (m
3
+m
4
) a
2
+
2 [I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
] 2m
4
ab cos q
3
D
32
(q) = I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
m
4
ab cos q
3
D
23
(q) = +I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
m
4
ab cos q
3
D
33
(q) = I
3xx
+m
4
b
2
+I
4zz
C (q, q) =
C
11
(q, q) 0 0 C
14
(q, q)
C
21
(q, q) f
fric2
C
23
(q, q) I
4xx
cos (q
2
+q
3
) q
1
C
31
(q, q) C
32
(q, q) f
fric3
I
4xx
cos (q
2
+q
3
) q
1
C
41
(q, q) 0 0 f
fric4
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES 443

C
11
(q, q) = f
fric1
2 (m
3
a
2
+m
4
a
2
) sen q
2
cos q
2
q
2
+
2m
4
ab sen q
2
cos (2q
2
+q
3
) q
2
+ 2m
4
ab cos q
2
sen (q
2
+q
3
) q
3
+
2 (I
4xx
m
4
b
2
I
4yy
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
C
21
(q, q) = (m
3
a
2
+a
2
m
4
) senq
2
cos q
2
q
1
m
4
ab sen (2q
2
+q
3
) q
1
(I
4xx
m
4
b
2
I
4yy
) sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) q
1
C
31
(q, q) = (I
4xx
m
4
b
2
I
4yy
) sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
) q
1
m
4
ab cos q
2
sen(q
2
+q
3
) q
1
C
41
(q, q) = I
4xx
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
C
32
(q, q) = m
4
ab senq
3
q
2
C
23
(q, q) = m
4
ab sen q
3
(2 q
2
+ q
3
)
C
14
(q, q) = I
4xx
cos (q
2
+q
3
) ( q
2
+ q
3
)
g (q) =
0
m
3
ga cos q
2
+m
4
g (a cos q
2
b cos (q
2
+q
3
))
m
4
gb cos (q
2
+q
3
)
0
, =
12.17. Brazo-Manipulador con Resortes

Considere el siguiente brazo-manipulador con resortes representado en la gura
Fig. 12.17.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
, q
4
:=
4
, q
5
:=
5
T =
4
X
i=0
T
m
i
Figura 12.17: Brazomanipulador con resortes.
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos:
T
m
0
= T
m
0
,0
+T
m
0
,rot0
+m
0
(v
m
0
c.i.0
, v
0
)
= T
m
0
,rot0
=
1
2
m
0
r
0
2

2
1
=
1
4
m
0
r
0
q
2
1
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) = T
m
1
,rot0
=
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
1xx
0 0
0 m
1
l
2
2
+I
1yy
0
0 0 m
1
l
2
2
+I
1zz

1
sen
2

1
cos
2

2
=
1
2
I
1xx
sen
2
q
2
+
m
1
l
2
4
+I
1yy
cos
2
q
2
q
2
1
+
1
2
m
1
l
2
4
+I
1zz
q
2
2
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
2

1
l sen
1
cos
2

2
l cos
1
sen
2

2
l cos
2

1
l cos
1
cos
2
+
2
l sen
1
sen
2
2
+
1
2
w
>
2
I
2xx
0 0
0 m
2
l
2
4
+I
2yy
0
0 0 m
2
l
2
4
+I
2zz
w
2
+
m
2

1
l
2
sen
1
cos (
2
+
3
) + (
2
+
3
)
l
2
cos
1
sen(
2
+
3
)
(
2
+
3
)
l
2
cos (
2
+
3
)

1
l
2
cos
1
cos (
2
+
3
) (
2
+
3
)
l
2
sen
1
sen (
2
+
3
)
>

1
l sen
1
cos
2

2
l cos
1
sen
2

2
l cos
2

1
l cos
1
cos
2
+
2
l sen
1
sen
2
=
1
2
m
2
l
2
cos
2
q
2
+I
2xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +
m
2
l
2
4
+I
2yy
cos
2
(q
2
+q
3
)
q
2
1
1
2
[m
2
l
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
1
2
[m
2
l
2
] q
2
2
+
1
2
m
2
l
2
4
+I
2zz
( q
2
+ q
3
)
2
1
2
[m
2
l
2
cos q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
donde
w
2
:=

1
sen (
2
+
3
)

1
cos (
2
+
3
)

2
+
3

T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
3

1
l sen
1
cos
2

2
l cos
1
sen
2
+
1
l sen
1
cos (
2
+
3
) + (
2
+
3
) l cos
1
sen(
2
+
3
)

2
l cos
2
(
2
+
3
) l cos (
2
+
3
)

1
l cos
1
cos
2
+
2
l sen
1
sen
2
+
1
l cos
1
cos (
2
+
3
) (
2
+
3
) l sen
1
sen (
2
+
3
)
2
+
1
2
w
>
3
I
3xx
0 0
0 m
3
l
2
2
+I
3yy
0
0 0 m
3
l
2
2
+I
3zz
w
3
+
m
3

1
l
2
sen
1
cos (
2
+
3
+
4
)
(
2
+
3
+
4
)
l
2
cos
1
sen (
2
+
3
+
4
)
(
2
+
3
+
4
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l
2
cos (
2
+
3
+
4
)

1
l
2
cos
1
cos (
2
+
3
+
4
)
+(
2
+
3
+
4
)
l
2
sen
1
sen (
2
+
3
+
4
)
>

1
l sen
1
cos
2

2
l cos
1
sen
2
+
1
l sen
1
cos (
2
+
3
)
+(
2
+
3
) l cos
1
sen(
2
+
3
)

2
l cos
2
(
2
+
3
) l cos (
2
+
3
)

1
l cos
1
cos
2
+
2
l sen
1
sen
2
+
1
l cos
1
cos (
2
+
3
)
(
2
+
3
) l sen
1
sen(
2
+
3
)
=
1
2
m
3
l
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) cos (q
2
+q
3
+q
4
) 2 cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
1
2
[m
3
l
2
(cos
2
q
2
+ cos
2
(q
2
+q
3
))] q
2
1
+
1
2
I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) +
m
3
l
2
4
+I
3yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)
q
2
1
+
1
2
[m
3
l
2
] q
2
2
+
1
2
[m
3
l
2
] ( q
2
+ q
3
)
2
+
1
2
m
3
l
2
4
+I
3zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
)
2
[m
3
l
2
cos q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
+
1
2
m
3
[l
2
cos (q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
1
2
m
3
[l
2
cos q
4
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) ( q
2
+ q
3
)
donde
w
3
:=

1
sen (
2
+
3
+
4
)

1
cos (
2
+
3
+
4
)

2
+
3
+
4
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
a
1
a
2
a
3
2
+
1
2
w
>
4
I
4xx
0 0
0 m
4
l
2
2
+I
4yy
0
0 0 m
4
l
2
2
+I
4zz
w
4
+
m
4
s
1
s
2
s
3
>
s
4
s
5
s
6
=
m
4
l
2
cos q
2
cos (q
2
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3
+q
4
+q
5
)
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2
+q
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2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
2
1
2
m
4
l
2
[cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)]
q
2
1
2
+
m
4
l
2
[cos
2
q
2
+ cos
2
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2
+q
3
)]
q
2
1
2
+
I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) +
m
4
l
2
4
+I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
2
1
2
+
m
4
l
2
[cos q
2
(cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
))] q
2
1
m
4
l
2
[cos (q
2
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3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
1
2
[m
4
l
2
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
1
2
[m
4
l
2
] q
2
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+
1
2
[m
4
l
2
] ( q
2
+ q
3
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2
+
1
2
[m
4
l
2
] ( q
2
+ q
3
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4
)
2
+
1
2
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
2
[m
4
l
2
cos q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
+m
4
[l
2
cos (q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
m
4
1
2
[l
2
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
2
+
m
4
1
2
[l
2
cos (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
2
+ q
3
)
m
4
1
2
[l
2
cos q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
m
4
[l
2
cos q
4
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) ( q
2
+ q
3
)
donde
a
1
=
1
l sen
1
cos
2

2
l cos
1
sen
2
+

1
l sen
1
cos (
2
+
3
) + (
2
+
3
) l cos
1
sen (
2
+
3
)

1
l sen
1
cos (
2
+
3
+
4
)
(
2
+
3
+
4
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1
sen(
2
+
3
+
4
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a
2
=
2
l cos
2
(
2
+
3
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2
+
3
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(
2
+
3
+
4
) l cos (
2
+
3
+
4
)
a
3
=
1
l cos
1
cos
2
+
2
l sen
1
sen
2
+

1
l cos
1
cos (
2
+
3
) (
2
+
3
) l sen
1
sen (
2
+
3
)

1
l cos
1
cos (
2
+
3
+
4
) +
(
2
+
3
+
4
) l sen
1
sen (
2
+
3
+
4
)
w
4
:=

1
sen (
2
+
3
+
4
+
5
)

1
cos (
2
+
3
+
4
+
5
)

2
+
3
+
4
+
5
s
1
=
1
l
2
sen
1
cos (
2
+
3
+
4
+
5
) +
(
2
+
3
+
4
+
5
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l
2
cos
1
sen (
2
+
3
+
4
+
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s
2
= (
2
+
3
+
4
+
5
)
l
2
cos (
2
+
3
+
4
+
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)
s
3
=
1
l
2
cos
1
cos (
2
+
3
+
4
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(
2
+
3
+
4
+
5
)
l
2
sen
1
sen(
2
+
3
+
4
+
5
)
s
4
=
1
l sen
1
cos
2

2
l cos
1
sen
2
+
1
l sen
1
cos (
2
+
3
) +
(
2
+
3
) l cos
1
sen(
2
+
3
)
1
l sen
1
cos (
2
+
3
+
4
)
(
2
+
3
+
4
) l cos
1
sen(
2
+
3
+
4
)
s
5
=
2
l cos
2
(
2
+
3
) l cos (
2
+
3
) +
(
2
+
3
+
4
) l cos (
2
+
3
+
4
)
s
6
=
1
l cos
1
cos
2
+
2
l sen
1
sen
2
+

1
l cos
1
cos (
2
+
3
) (
2
+
3
) l sen
1
sen (
2
+
3
)

1
l cos
1
cos (
2
+
3
+
4
) +
(
2
+
3
+
4
) l sen
1
sen (
2
+
3
+
4
)
V =
8
X
i=1
V
r
i
+
4
X
i=0
V
m
i
V
r
1
=
1
2
c
1
"
2r
2
1
(1 sen
2
) +
l
2
2
(1 + sen
2
) + 2r
1
l cos
2
1/2
l
#
2
=
1
2
c
1
"
2r
2
1
(1 senq
2
) +
l
2
2
(1 + senq
2
) + 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
2
V
r
2
=
1
2
c
1
"
2r
2
1
(1 sen
2
) +
l
2
2
(1 + sen
2
) 2r
1
l cos
2
1/2
l
#
2
=
1
2
c
1
"
2r
2
1
(1 sen q
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
2
V
r
3
=
1
2
c
2
"
2r
2
2
(1 cos
3
) +
l
2
2
(1 + cos
3
) + 2r
2
l sen
3
1/2
l
#
2
=
1
2
c
2
"
2r
2
2
(1 cos q
3
) +
l
2
2
(1 + cos q
3
) + 2r
2
l sen q
3
1/2
l
#
2
V
r
4
=
1
2
c
2
"
2r
2
2
(1 cos
3
) +
l
2
2
(1 + cos
3
) 2r
2
l sen
3
1/2
l
#
2
=
1
2
c
2
"
2r
2
2
(1 cos q
3
) +
l
2
2
(1 + cos q
3
) 2r
2
l senq
3
1/2
l
#
2
V
r
5
=
1
2
c
3
"
2r
2
3
(1 cos
4
) +
l
2
2
(1 + cos
4
) + 2r
3
l sen
4
1/2
l
#
2
=
1
2
c
3
"
2r
2
3
(1 cos q
4
) +
l
2
2
(1 + cos q
4
) + 2r
3
l sen q
4
1/2
l
#
2
V
r
6
=
1
2
c
3
"
2r
2
3
(1 cos
4
) +
l
2
2
(1 + cos
4
) 2r
3
l sen
4
1/2
l
#
2
=
1
2
c
3
"
2r
2
3
(1 cos q
4
) +
l
2
2
(1 + cos q
4
) 2r
3
l senq
4
1/2
l
#
2
V
r
7
=
1
2
c
4
"
2r
2
4
(1 cos
5
) +
l
2
2
(1 + cos
5
) + 2r
4
l sen
5
1/2
l
#
2
=
1
2
c
4
"
2r
2
4
(1 cos q
5
) +
l
2
2
(1 + cos q
5
) + 2r
4
l sen q
5
1/2
l
#
2
V
r
8
=
1
2
c
4
"
2r
2
4
(1 cos
5
) +
l
2
2
(1 + cos
5
) 2r
4
l sen
5
1/2
l
#
2
=
1
2
c
4
"
2r
2
4
(1 cos q
5
) +
l
2
2
(1 + cos q
5
) 2r
4
l senq
5
1/2
l
#
2
V
m0
= 0
V
m
1
= m
1
g
l
2
sen
2
+
l
2
=
1
2
m
1
gl [sen q
2
+ 1]
V
m
2
= m
2
g
l
2
sen(
2
+
3
) +l sen
2
+
l
2
=
1
2
m
2
gl [2 senq
2
sen(q
2
+q
3
) + 1]
V
m
3
= m
3
g
l
2
sen (
2
+
3
+
4
) l sen (
2
+
3
) +l sen
2
+
l
2
= m
3
g
1
2
l [sen (q
2
+q
3
+q
4
) 2 sen (q
2
+q
3
) + 2 sen q
2
+ 1]
V
m
4
=
1
2
m
4
g [2 [sen(q
2
+q
3
+q
4
) sen (q
2
+q
3
) + sen q
2
]
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) + 1]
lo que da
V =
c
1
2
"
2r
2
1
(1 senq
2
) +
l
2
2
(1 + senq
2
) + 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
2
+
c
1
2
"
2r
2
1
(1 sen q
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
2
+
c
2
2
"
2r
2
2
(1 cos q
3
) +
l
2
2
(1 + cos q
3
) + 2r
2
l sen q
3
1/2
l
#
2
+
c
2
2
"
2r
2
2
(1 cos q
3
) +
l
2
2
(1 + cos q
3
) 2r
2
l sen q
3
1/2
l
#
2
+
c
3
2
"
2r
2
3
(1 cos q
4
) +
l
2
2
(1 + cos q
4
) + 2r
3
l sen q
4
1/2
l
#
2
+
c
3
2
"
2r
2
3
(1 cos q
4
) +
l
2
2
(1 + cos q
4
) 2r
3
l sen q
4
1/2
l
#
2
+
c
4
2
"
2r
2
4
(1 cos q
5
) +
l
2
2
(1 + cos q
5
) + 2r
4
l sen q
5
1/2
l
#
2
+
1
2
c
4
"
2r
2
4
(1 cos q
5
) +
l
2
2
(1 + cos q
5
) 2r
4
l senq
5
1/2
l
#
2
+
m
1
gl
2
[sen q
2
+ 1] +
1
2
m
2
gl [2 senq
2
sen(q
2
+q
3
) + 1] +
m
3
gl
2
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) 2 sen (q
2
+q
3
) + 2 sen q
2
+ 1] +
m
4
g
2
[2 [sen(q
2
+q
3
+q
4
) sen(q
2
+q
3
) + sen q
2
]
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) + 1]
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

4
=
4
f
fric4
q
4
4
Q
nopot,5
=
5
f
fric5

5
=
5
f
fric5
q
5
5
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 5
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos:
q
1
L =
1
2
m
0
r
0
+I
1xx
sen
2
q
2
+
m
1
l
2
4
+I
1yy
cos
2
q
2
q
1
+
m
2
l
2
cos
2
q
2
+I
2xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +
m
2
l
2
4
+I
2yy
cos
2
(q
2
+q
3
)
q
1
+
I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) +
m
3
l
2
4
+I
3yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)
q
1
+
I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) +
m
4
l
2
4
+I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
1
+
l
2
[m
3
(cos
2
q
2
+ cos
2
(q
2
+q
3
)) m
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+
m
3
l
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) cos (q
2
+q
3
+q
4
) 2 cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
m
4
l
2
[cos q
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
+
m
4
l
2
[cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
+
m
4
l
2
[cos
2
q
2
+ cos
2
(q
2
+q
3
) 2 cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
+
2m
4
l
2
[cos q
2
(cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
))] q
1
q
2
L =
1
4
m
1
+m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
1zz
q
2
+
l
2
2
[m
4
cos (q
4
+q
5
) (m
3
+m
4
) cos q
4
] q
3
+
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
( q
2
+ q
3
)
1
2
[(m
2
+ 2m
3
+m
4
) l
2
cos q
3
] (2 q
2
+ q
3
) +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) +
1
2
[(m
3
+ 2m
4
) l
2
cos (q
3
+q
4
) (m
3
+m
4
) l
2
cos q
4
] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
) +
1
2
m
4
l
2
[cos (q
4
+q
5
) cos (q
3
+q
4
+q
5
)
cos q
5
] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) m
4
1
2
[l
2
cos q
5
] ( q
3
+ q
4
)
q
3
L =
1
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) l
2
cos q
3
+ (m
3
+ 2m
4
) cos q
4
] q
2
+
1
2
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
3
+q
4
) +m
4
cos (q
4
+q
5
)
m
4
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
+
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
( q
2
+ q
3
) +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
)
1
2
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) m
4
1
2
[l
2
cos q
5
] ( q
2
+ q
4
) +
1
2
m
4
l
2
[cos (q
4
+q
5
) cos q
5
] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
+ q
5
)
q
4
L =
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
3
+q
4
) m
4
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
+m
4
cos q
5
m
4
cos (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
) +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
m
4
1
2
[l
2
cos q
5
] ( q
2
+ q
3
+ 2 q
4
+ q
5
)
q
5
L = m
4
1
2
[l
2
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
+
m
4
1
2
[l
2
cos (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
)
m
4
1
2
[l
2
cos q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
que implica
d
dt

q
1
L =
1
2
m
0
r
0
+I
1xx
sen
2
q
2
+
m
1
l
2
4
+I
1yy
cos
2
q
2
q
1
+
m
2
l
2
cos
2
q
2
+I
2xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +
m
2
l
2
4
+I
2yy
cos
2
(q
2
+q
3
)
q
1
+
I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) +
m
3
l
2
4
+I
3yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)
q
1
+
I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) +
m
4
l
2
4
+I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
1
+
l
2
[m
3
(cos
2
q
2
+ cos
2
(q
2
+q
3
)) m
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+
m
3
l
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) cos (q
2
+q
3
+q
4
) 2 cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
m
4
l
2
[cos q
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
+
m
4
l
2
[cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
+
m
4
l
2
[cos
2
q
2
+ cos
2
(q
2
+q
3
) 2 cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
+
2m
4
l
2
[cos q
2
(cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
))] q
1
+
2
I
1xx
m
1
l
2
4
I
1yy
+l
2
(m
4
m
3
m
2
)
senq
2
cos q
2
q
1
q
2
+
l
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) sen q
2
cos (q
2
+q
3
)] q
1
q
2
l
2
[m
4
sen q
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) (m
3
+m
4
) sen q
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
q
2
+
2
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
1
+
2
I
2xx
m
2
l
2
4
I
2yy
+l
2
(m
4
m
3
)
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
) q
1
+
l
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) cos q
2
sen(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
1
+
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
) q
1
+
2
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
1
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
2
sen(q
2
+q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
1
+
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
2
+q
3
) sen (q
2
+q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
1
+
2m
4
l
2
[sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
1
+
m
4
l
2
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
1
m
4
l
2
[cos (q
2
+q
3
) sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
1
+
m
4
l
2
[cos (q
2
+q
3
+q
4
) sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
1
d
dt

q
2
L =
1
4
m
1
+m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
1zz
q
2
+
1
2
l
2
[m
4
cos (q
4
+q
5
) (m
3
+m
4
) cos q
4
] q
3
+
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
( q
2
+ q
3
)
1
2
[(m
2
+ 2m
3
+m
4
) l
2
cos q
3
] (2 q
2
+ q
3
) +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) +
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[cos (q
3
+q
4
) (m
3
+m
4
) l
2
cos q
4
] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
2
[cos (q
4
+q
5
) cos (q
3
+q
4
+q
5
) cos q
5
] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
m
4
l
2
2
[cos q
5
] ( q
3
+ q
4
) +
l
2
(m
3
+m
4
)
2
sen q
4
q
3
q
4
l
2
m
4
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
3
+
(m
2
+ 2m
3
+m
4
) l
2
2
[sen q
3
] (2 q
2
+ q
3
) q
3
+
(m
3
+m
4
) l
2
2
[sen q
4
] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
) q
4
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
[sen (q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
) ( q
3
+ q
4
)
m
4
l
2
2
[sen(q
4
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
3
+ q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
2
[senq
5
] ( q
3
+ q
4
) q
5
+
m
4
l
2
2
[senq
5
] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
5
d
dt

q
3
L =
q
2
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) l
2
cos q
3
+ (m
3
+ 2m
4
) cos q
4
] +
l
2
q
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
3
+q
4
) +m
4
cos (q
4
+q
5
) m
4
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] +
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
( q
2
+ q
3
) +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
)
1
2
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) m
4
1
2
[l
2
cos q
5
] ( q
2
+ q
4
) +
1
2
m
4
l
2
[cos (q
4
+q
5
) cos q
5
] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
+ q
5
) +
(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[sen q
3
] q
2
q
3
+
m
3
+ 2m
4
2
[sen q
4
] q
2
q
4
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) sen (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
2
l
2
2
[m
4
sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
2
+
l
2
2
[m
4
sen (q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
3
+ q
4
+ q
5
) q
2
+
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
[senq
4
] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
) q
4
+
m
4
l
2
2
[senq
5
] ( q
2
+ q
4
) q
5
m
4
l
2
2
[sen(q
4
+q
5
)] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
2
[senq
5
] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
+ q
5
) q
5
d
dt

q
4
L =
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
3
+q
4
) m
4
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
+m
4
cos q
5
m
4
cos (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
) +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
m
4
l
2
2
[cos q
5
] ( q
2
+ q
3
+ 2 q
4
+ q
5
)
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
[sen(q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
2
+
l
2
m
4
2
[sen(q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
+
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
[senq
4
] ( q
2
+ q
3
) q
4
+
l
2
m
4
2
[senq
5
] ( q
2
+ q
3
) q
5
l
2
m
4
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
) ( q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
2
[senq
5
] ( q
2
+ q
3
+ 2 q
4
+ q
5
) q
5
d
dt

q
5
L = m
4
1
2
[l
2
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
+
m
4
l
2
2
[cos (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
)
m
4
l
2
2
[cos q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
4
+I
4zz
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
3
+ q
4
+ q
5
) q
2
m
4
l
2
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
) ( q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
2
[sen q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
5
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L =
I
1xx
m
1
l
2
4
I
1yy
sen q
2
cos q
2
+
1
2
m
2
l
2
sen (2q
2
+q
3
)
q
2
1
+
m
2
l
2
senq
2
cos q
2
+
I
2xx
m
2
l
2
4
I
2yy
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
q
2
1
+
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
q
2
1
+
m
3
l
2
2
[2 sen(2q
2
+q
3
) + sen(q
3
+q
4
) + sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
)] q
2
1
+
m
3
l
2
[senq
2
cos q
2
+ sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
m
4
l
2
2
[sen (2q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) sen(2q
2
+ 2q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
1
+
m
4
l
2
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+ 2q
4
+q
5
)] q
2
1
m
4
l
2
[senq
2
cos q
2
+ sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
2
1
+
m
4
l
2
[sen(2q
2
+q
3
) sen(2q
2
+q
3
+q
4
) + sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
)] q
2
1
m
4
l
2
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
c
1
"
2r
2
1
(1 senq
2
) +
l
2
2
(1 + senq
2
) + 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
1
(1 sen q
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) + 2r
1
l cos q
2
1/2
#
l
2
2
2r
2
1
cos q
2
2r
1
l sen q
2
c
1
"
2r
2
1
(1 sen q
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
1
(1 senq
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) 2r
1
l cos q
2
1/2
#
l
2
2
2r
2
1
cos q
2
+ 2r
1
l senq
2

1
2
gl [(m
1
+ 2m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) cos q
2
] +
1
2
m
4
gl cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) +
1
2
gl [(m
2
+ 2m
3
+ 2 + 2m
4
) cos (q
2
+q
3
)]
1
2
gl [(m
3
+ 2m
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)]
q
3
L =
I
2xx
m
2
l
2
4
I
2yy
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
q
2
1
+
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
q
2
1
+
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
2
1
+
l
2
(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
)
2
[cos q
2
sen (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
)] q
2
1
l
2
[(m
3
+m
4
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
2
1
+
l
2
(2m
4
m
3
)
2
[cos q
2
sen (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
m
4
l
2
2
[cos q
2
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
1
m
4
l
2
[sen q
2
cos q
2
] q
2
1
+
m
4
l
2
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+ 2q
4
+q
5
) sen(2q
2
+ 2q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
1
m
4
l
2
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[sen q
3
] ( q
2
+ q
3
) q
2
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
[sen(q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
+
m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
2
c
2
"
2r
2
2
(1 senq
3
) +
l
2
2
(1 + senq
3
) + 2r
2
l cos q
3
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
2
(1 sen q
3
) +
l
2
2
(1 + sen q
3
) + 2r
2
l cos q
3
1/2
#
l
2
2
2r
2
2
cos q
3
2r
2
l sen q
3

c
2
"
2r
2
2
(1 sen q
3
) +
l
2
2
(1 + sen q
3
) 2r
2
l cos q
3
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
2
(1 senq
3
) +
l
2
2
(1 + sen q
3
) 2r
2
l cos q
3
1/2
#
l
2
2
2r
2
2
cos q
3
+ 2r
2
l sen q
3
+
gl
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) cos (q
2
+q
3
)]
gl
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] +
m
4
gl
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
4
L =
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
q
2
1
+
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
2
1
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) (cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) sen (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
+
m
4
l
2
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
1
+
m
4
l
2
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+ 2q
4
+q
5
)] q
2
1
m
4
l
2
2
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
1
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[sen(q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) q
2
+
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[sen q
4
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
) ( q
2
+ q
3
) +
m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
2
m
4
l
2
2
[sen(q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
2
+ q
3
)
c
3
"
2r
2
3
(1 senq
4
) +
l
2
2
(1 + senq
4
) + 2r
3
l cos q
4
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
3
(1 sen q
4
) +
l
2
2
(1 + sen q
4
) + 2r
3
l cos q
4
1/2
#
l
2
2
2r
2
3
cos q
4
2r
3
l sen q
4

c
3
"
2r
2
3
(1 sen q
4
) +
l
2
2
(1 + sen q
4
) 2r
3
l cos q
4
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
3
(1 senq
4
) +
l
2
2
(1 + sen q
4
) 2r
3
l cos q
4
1/2
#
l
2
2
2r
2
3
cos q
4
+ 2r
3
l sen q
4
1
2
gl [(m
3
+ 2m
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] +
1
2
m
4
gl cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
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5
L =
I
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m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
2
1
+
m
4
l
2
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
) + cos (q
2
+q
3
+q
4
)) sen(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
1
+
m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) q
2
m
4
l
2
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
2
+ q
3
) +
m
4
l
2
2
[senq
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) ( q
2
+ q
3
+ q
4
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c
4
"
2r
2
4
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5
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l
2
2
(1 + senq
5
) + 2r
4
l cos q
5
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
4
(1 sen q
5
) +
l
2
2
(1 + sen q
5
) + 2r
4
l cos q
5
1/2
#
l
2
2
2r
2
4
cos q
5
2r
4
l sen q
5
c
4
"
2r
2
4
(1 sen q
5
) +
l
2
2
(1 + sen q
5
) 2r
4
l cos q
5
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
4
(1 senq
5
) +
l
2
2
(1 + sen q
5
) 2r
4
l cos q
5
1/2
#
l
2
2
2r
2
4
cos q
5
+ 2r
4
l sen q
5
+
1
2
m
4
gl cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
d
11
d
12
d
13
d
14
d
15
d
21
d
22
d
23
d
24
d
25
d
31
d
32
d
33
d
34
d
35
d
41
d
42
d
43
d
44
d
45
d
51
d
52
d
53
d
54
d
55
d
11
=
1
2
m
0
r
0
+I
1xx
sen
2
q
2
+
m
1
l
2
4
+I
1yy
cos
2
q
2
m
2
l
2
cos
2
q
2
+I
2xx
sen
2
(q
2
+q
3
) +
m
2
l
2
4
+I
2yy
cos
2
(q
2
+q
3
)
I
3xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
) +
m
3
l
2
4
+I
3yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
)
I
4xx
sen
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) +
m
4
l
2
4
+I
4yy
cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
+
l
2
[m
3
(cos
2
q
2
+ cos
2
(q
2
+q
3
)) m
2
cos q
2
cos (q
2
+q
3
)] +
m
3
l
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) cos (q
2
+q
3
+q
4
) 2 cos q
2
cos (q
2
+q
3
)]
m
4
l
2
[cos q
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] +
m
4
l
2
[cos
2
(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] +
m
4
l
2
[cos
2
q
2
+ cos
2
(q
2
+q
3
) 2 cos (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] +
2m
4
l
2
[cos q
2
(cos (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
))]
d
12
= d
13
= d
14
= d
15
= 0, d
21
= 0
d
22
=
1
4
m
1
+m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
1zz
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
[(m
2
+ 2m
3
+m
4
) l
2
cos q
3
] +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
m
4
l
2
4
+I
4zz
+
[(m
3
+ 2m
4
) l
2
cos (q
3
+q
4
) (m
3
+m
4
) l
2
cos q
4
] +
m
4
l
2
[cos (q
4
+q
5
) cos (q
3
+q
4
+q
5
) cos q
5
]
d
23
=
l
2
2
[m
4
cos (q
4
+q
5
) (m
3
+m
4
) cos q
4
] +
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
(m
2
+ 2m
3
+m
4
) l
2
2
[cos q
3
] +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
m
4
l
2
4
+I
4zz
+
1
2
[(m
3
+ 2m
4
) l
2
cos (q
3
+q
4
) (m
3
+m
4
) l
2
cos q
4
] +
m
4
l
2
2
[cos (q
4
+q
5
) cos (q
3
+q
4
+q
5
) cos q
5
]
m
4
2
[l
2
cos q
5
]
d
24
=
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
m
4
l
2
4
+I
4zz
+
1
2
[(m
3
+ 2m
4
) l
2
cos (q
3
+q
4
) (m
3
+m
4
) l
2
cos q
4
] +
m
4
l
2
2
[cos (q
4
+q
5
) cos (q
3
+q
4
+q
5
) cos q
5
]
m
4
2
[l
2
cos q
5
]
d
25
=
m
4
l
2
4
+I
4zz
+
m
4
l
2
2
[cos (q
4
+q
5
) cos (q
3
+q
4
+q
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) cos q
5
]
d
31
= 0
d
32
=
1
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) l
2
cos q
3
+ (m
3
+ 2m
4
) cos q
4
] +
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
3
+q
4
) +m
4
cos (q
4
+q
5
) m
4
cos (q
3
+q
4
+q
5
)] +
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
cos q
4
+
m
4
l
2
4
+I
4zz
m
4
l
2
2
cos q
5
+
m
4
l
2
2
[cos (q
4
+q
5
) cos q
5
]
d
33
=
1
4
m
2
+m
3
+m
4
l
2
+I
2zz
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
l
2
(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
+
m
4
l
2
4
+I
4zz
+m
4
l
2
[cos (q
4
+q
5
) cos q
5
]
d
34
=
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
1
2
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
] +
m
4
l
2
4
+I
4zz
m
4
2
[l
2
cos q
5
] +
1
2
m
4
l
2
[cos (q
4
+q
5
) cos q
5
]
d
35
=
m
4
l
2
4
+I
4zz
+
1
2
m
4
l
2
[cos (q
4
+q
5
) cos q
5
]
d
41
= 0
d
42
=
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos (q
3
+q
4
) m
4
cos (q
3
+q
4
+q
5
)]
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
+m
4
cos q
5
m
4
cos (q
4
+q
5
)] +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
m
4
l
2
4
+I
4zz
m
4
1
2
[l
2
cos q
5
]
d
43
=
l
2
2
[(m
3
+ 2m
4
) cos q
4
+m
4
cos q
5
m
4
cos (q
4
+q
5
)] +
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
m
4
l
2
4
+I
4zz
m
4
2
[l
2
cos q
5
]
d
44
=
1
4
m
3
+m
4
l
2
+I
3zz
m
4
l
2
4
+I
4zz
m
4
l
2
cos q
5
d
45
=
m
4
l
2
4
+I
4zz
1
2
m
4
l
2
cos q
5
d
51
= 0
d
52
=
m
4
l
2
2
cos (q
3
+q
4
+q
5
) +
1m
4
l
2
2
cos (q
4
+q
5
)
m
4
l
2
2
cos q
5
+
m
4
l
2
4
+I
4zz

d
53
=
m
4
l
2
2
cos (q
4
+q
5
)
m
4
l
2
2
cos q
5
+m
4
l
2
4
+I
4zz
d
54
=
1
2
m
4
l
2
cos q
5
+m
4
l
2
4
+I
4zz
d
55
= m
4
l
2
4
+I
4zz
C (q, q) =
c
11
c
12
c
13
c
14
c
15
c
21
c
22
c
23
c
24
c
25
c
31
c
32
c
33
c
34
c
35
c
41
c
42
c
43
c
44
c
45
c
51
c
52
c
53
c
54
c
55
c
11
= f
fric1
+
2
I
1xx
m
1
l
2
4
I
1yy
+l
2
(m
4
m
3
m
2
)
sen q
2
cos q
2
q
2
+
l
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) senq
2
cos (q
2
+q
3
)] q
2
l
2
[m
4
senq
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) (m
3
+m
4
) sen q
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
2
+
2
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) +
2
I
2xx
m
2
l
2
4
I
2yy
+l
2
(m
4
m
3
)
sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
( q
2
+ q
3
) +
l
2
[(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) cos q
2
sen(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) +
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] ( q
2
+ q
3
) +
2
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
( q
2
+ q
3
+ q
4
) sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
l
2
(m
3
+ 2m
4
) ( q
2
+ q
3
+ q
4
) cos q
2
sen(q
2
+q
3
+q
4
) +
l
2
(m
3
+ 2m
4
) ( q
2
+ q
3
+ q
4
) cos (q
2
+q
3
) sen(q
2
+q
3
+q
4
) +
2m
4
l
2
( q
2
+ q
3
+ q
4
) sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
) +
m
4
l
2
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
m
4
l
2
[cos (q
2
+q
3
) sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
[cos (q
2
+q
3
+q
4
) sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
c
12
= c
13
= c
14
= c
15
= 0
c
21
=
I
1xx
m
1
l
2
4
I
1yy
sen q
2
cos q
2
+
1
2
m
2
l
2
sen(2q
2
+q
3
)
q
1
m
2
l
2
senq
2
cos q
2
+
I
2xx
m
2
l
2
4
I
2yy
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
q
1
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
q
1
m
3
l
2
2
[2 sen(2q
2
+q
3
) + sen(q
3
+q
4
) + sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
)] q
1
m
3
l
2
[senq
2
cos q
2
+ sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
m
4
l
2
2
[sen (2q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) sen(2q
2
+ 2q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
m
4
l
2
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+ 2q
4
+q
5
)] q
1
+
m
4
l
2
[senq
2
cos q
2
+ sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
1
m
4
l
2
[sen(2q
2
+q
3
) sen (2q
2
+q
3
+q
4
) + sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
)] q
1
+
m
4
l
2
[sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
c
22
= f
fric2
c
23
=
1
2
l
2
[(m
3
+m
4
) senq
4
] q
4
1
2
l
2
[(m
3
+ 2m
4
) sen (q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
) +
(m
2
+ 2m
3
+m
4
) l
2
2
[sen q
3
] (2 q
2
+ q
3
)
l
2
m
4
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) +
1m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
c
24
=
l
2
(m
3
+m
4
)
2
[senq
4
(m
3
+ 2m
4
) sen(q
3
+q
4
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
) +
m
4
l
2
2
[sen(q
3
+q
4
+q
5
) sen(q
4
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
)
c
25
=
m
4
l
2
2
[senq
5
+ sen (q
3
+q
4
+q
5
) sen(q
4
+q
5
)] (2 q
2
+ q
3
+ q
4
+ q
5
) +
m
4
l
2
2
[sen q
5
] ( q
3
+ q
4
)
c
31
=
I
2xx
m
2
l
2
4
I
2yy
sen(q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)
q
1
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
q
1
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
1
l
2
(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
)
2
[cos q
2
sen (q
2
+q
3
)] q
1
l
2
(m
3
+ 2m
4
)
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
)] q
1
+
l
2
[(m
3
+m
4
) sen (q
2
+q
3
) cos (q
2
+q
3
)] q
1
l
2
(2m
4
m
3
)
2
[cos q
2
sen (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
m
4
l
2
2
[cos q
2
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
+m
4
l
2
[sen q
2
cos q
2
] q
1
m
4
l
2
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+ 2q
4
+q
5
) sen (2q
2
+ 2q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
+
m
4
l
2
[sen(q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
c
32
=
(m
3
+ 2m
4
)
2
[sen(q
3
+q
4
) (m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) l
2
sen q
3
] q
2
m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
+
(m
3
+ 2m
4
)
2
[senq
4
] q
4
m
4
l
2
2
[sen(q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
c
33
= f
fric3
c
34
=
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[senq
4
] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
)
m
4
l
2
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
+ q
5
)
c
35
=
m
4
l
2
2
[senq
5
] ( q
2
+ q
4
) +
m
4
l
2
2
[sen q
5
sen (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ 2 q
3
+ q
4
+ q
5
)
c
41
=
I
3xx
m
3
l
2
4
I
3yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)
q
1
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
1
+
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) sen (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
m
4
l
2
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
)) sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
1
2
m
4
l
2
[sen (2q
2
+ 2q
3
+ 2q
4
+q
5
)] q
1
+
m
4
l
2
2
[sen (q
2
+q
3
+q
4
) cos (q
2
+q
3
+q
4
)] q
1
c
42
=
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[sen(q
3
+q
4
)] q
2
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[sen q
4
] ( q
2
+ q
3
) +
m
4
l
2
2
[sen(q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
)
m
4
l
2
2
[sen (q
3
+q
4
+q
5
)] q
5
c
43
=
(m
3
+ 2m
4
) l
2
2
[sen q
4
] ( q
2
+ q
3
) +
m
4
l
2
2
[sen(q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
c
44
= f
fric4
m
4
l
2
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
)
c
45
=
m
4
l
2
2
[sen (q
4
+q
5
)] q
2
+
m
4
l
2
2
[sen q
5
] (2 q
2
+ 2 q
3
+ 2 q
4
+ q
5
)
c
51
=
I
4xx
m
4
l
2
4
I
4yy
sen (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
) cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
q
1
m
4
l
2
2
[(cos q
2
cos (q
2
+q
3
) + cos (q
2
+q
3
+q
4
)) sen(q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)] q
1
c
52
=
m
4
l
2
2
[sen(q
3
+q
4
+q
5
)] q
2
+
m
4
l
2
2
[sen(q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
)
1
2
m
4
l
2
[senq
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
c
53
=
1
2
m
4
[l
2
sen (q
4
+q
5
)] ( q
2
+ q
3
)
1
2
m
4
[l
2
sen q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
c
54
=
1
2
m
4
[l
2
sen q
5
] ( q
2
+ q
3
+ q
4
)
c
55
= f
fric5
g (q) =
g
1
g
2
g
3
g
4
g
5
, =
g
1
= 0
g
2
= c
1
"
2r
2
1
(1 sen q
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) + 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
1
(1 sen q
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) + 2r
1
l cos q
2
1/2
#
l
2
2
2r
2
1
cos q
2
2r
1
l sen q
2
+
c
1
"
2r
2
1
(1 sen q
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) 2r
1
l cos q
2
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
1
(1 senq
2
) +
l
2
2
(1 + sen q
2
) 2r
1
l cos q
2
1/2
#
l
2
2
2r
2
1
cos q
2
+ 2r
1
l sen q
2

+
(m
1
+ 2m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) gl
2
[cos q
2
]
m
4
gl
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
(m
2
+ 2m
3
+ 2 + 2m
4
) gl
2
cos (q
2
+q
3
) +
(m
3
+ 2m
4
) gl
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
)
g
3
= c
2
"
2r
2
2
(1 sen q
3
) +
l
2
2
(1 + sen q
3
) + 2r
2
l cos q
3
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
2
(1 sen q
3
) +
l
2
2
(1 + sen q
3
) + 2r
2
l cos q
3
1/2
#
l
2
2
2r
2
2
cos q
3
2r
2
l sen q
3
+
c
2
"
2r
2
2
(1 sen q
3
) +
l
2
2
(1 + sen q
3
) 2r
2
l cos q
3
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
2
(1 senq
3
) +
l
2
2
(1 + sen q
3
) 2r
2
l cos q
3
1/2
#
l
2
2
2r
2
2
cos q
3
+ 2r
2
l senq
3
(m
2
+ 2m
3
+ 2m
4
) gl
2
cos (q
2
+q
3
) +
(m
3
+ 2m
4
) gl
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
)
m
4
gl
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
g
4
= c
3
"
2r
2
3
(1 sen q
4
) +
l
2
2
(1 + sen q
4
) + 2r
3
l cos q
4
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
3
(1 sen q
4
) +
l
2
2
(1 + sen q
4
) + 2r
3
l cos q
4
1/2
#
l
2
2
2r
2
3
cos q
4
2r
3
l sen q
4
+
12.18. ROBOT ARTICULADO 471
c
3
"
2r
2
3
(1 sen q
4
) +
l
2
2
(1 + sen q
4
) 2r
3
l cos q
4
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
3
(1 senq
4
) +
l
2
2
(1 + sen q
4
) 2r
3
l cos q
4
1/2
#
l
2
2
2r
2
3
cos q
4
+ 2r
3
l sen q
4
+
(m
3
+ 2m
4
) gl
2
[cos (q
2
+q
3
+q
4
)]
m
4
gl
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
g
5
= c
4
"
2r
2
4
(1 sen q
5
) +
l
2
2
(1 + sen q
5
) + 2r
4
l cos q
5
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
4
(1 sen q
5
) +
l
2
2
(1 + sen q
5
) + 2r
4
l cos q
5
1/2
#
l
2
2
2r
2
4
cos q
5
2r
4
l sen q
5
+
c
4
"
2r
2
4
(1 sen q
5
) +
l
2
2
(1 + sen q
5
) 2r
4
l cos q
5
1/2
l
#
1
2
"
2r
2
4
(1 senq
5
) +
l
2
2
(1 + sen q
5
) 2r
4
l cos q
5
1/2
#
l
2
2
2r
2
4
cos q
5
+ 2r
4
l sen q
5
m
4
gl
2
cos (q
2
+q
3
+q
4
+q
5
)
12.18. Robot Articulado
Considere el robot representado en la gura Fig. 12.18.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
, q
4
:=
4
T =
5
X
i=1
T
m
i
Figura 12.18: Robot articulado.
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2
I
1yy

2
1
=
1
2
I
1yy
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
=
m
2
2
(l
1
+r
2
)
2

2
1
+
1
2
0

1
0
>
I
2xx
0 0
0 I
2yy
0
0 0 I
2zz
0

1
0
=
1
2
m
2
(l
1
+r
2
)
2
+I
2yy
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
2
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
3
(l
1
+r
2
)
2

2
1
+
1
2
0

1
+
2
0
>
I
3xx
0 0
0 m
3
(r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
0
0 0 I
3zz
0

1
+
2
0
+
m
3
(
1
+
2
) (r
2
+d
3
) cos (
1
+
2
)
0
(
1
+
2
) (r
2
+d
3
) sen(
1
+
2
)
>

1
(l
1
+r
2
) sen
1
0

1
(l
1
+r
2
) cos
1
=
m
3
2
(l
1
+r
2
)
2
q
2
1
+
1
2
m
3
(r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
( q
1
+ q
2
)
2
+
m
3
[(r
2
+d
3
) (l
1
+r
2
) sen(2q
1
+q
2
)] ( q
1
+ q
2
) q
1
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
m
4
2

2
1
(l
1
+r
2
)
2
+ (
1
+
2
)
2
(r
2
+d
3
)
2
+
m
4
[
1
(
1
+
2
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen(2
1
+
2
)]
1
2
w
>
I
4xx
0 0
0 m
4
d
2
4
+I
4yy
0
0 0 m
4
d
2
4
+I
4zz
w+m
4
a
|
4
b
4
=
1
2
m
4
(r
2
+d
3
)
2
+I
4xx
sen
2
q
3
+ (m
4
d
2
4
+I
4yy
) cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
2
+
[m
4
(l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen (2q
1
+q
2
)] ( q
1
+ q
2
) q
1
[m
4
d
4
(l
1
+r
2
) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
+
m
4
2
(l
1
+r
2
)
2
q
2
1
+
1
2
[m
4
d
2
4
+I
4zz
] q
2
3
m
4
[d
4
(l
1
+r
2
) sen (2q
1
+q
2
) senq
3
] q
1
q
3
m
4
[d
4
(r
2
+d
3
) sen q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
3
donde
w
4
=
(
1
+
2
) sen
3
(
1
+
2
) cos
3

3
a
4
=
(
1
+
2
) d
4
sen(
1
+
2
) cos
3
+
3
d
4
cos (
1
+
2
) sen
3

3
d
4
cos
3
(
1
+
2
) d
4
cos (
1
+
2
) cos
3
+
3
d
4
sen (
1
+
2
) sen
3
b
4
=

1
(l
1
+r
2
) sen
1
(
1
+
2
) (r
2
+d
3
) cos (
1
+
2
)
0

1
(l
1
+r
2
) cos
1
(
1
+
2
) (r
2
+d
3
) sen (
1
+
2
)

T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) =
m
5
2

2
1
(l
1
+r
2
)
2
+ (
1
+
2
)
2
(r
2
+d
3
)
2
+
m
5
[
1
(
1
+
2
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen(2
1
+
2
)]
1
2
w
>
5
I
5xx
0 0
0 m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
0
0 0 m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5zz
w
5
+m
4
a
>
5
b
5
=
1
2
m
5
(l
1
+r
2
)
2
q
2
1
+
1
2
m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5zz
q
2
3
+
1
2
[I
5xx
] q
2
4
+
1
2
m
5
(r
2
+d
3
)
2
+I
5xx
sen
2
q
3
+
m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
2
+
m
5
[(l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen (2q
1
+q
2
)] ( q
1
+ q
2
) q
1
[m
5
(l
4
+d
5
) (l
1
+r
2
) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
I
5xx
[sen q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
4
m
5
(l
4
+d
5
) (l
1
+r
2
) [sen(2q
1
+q
2
) sen q
3
] q
1
q
3
m
5
(l
4
+d
5
) (r
2
+d
3
) [senq
3
] ( q
1
+ q
2
) q
3
donde
w
5
=
(
1
+
2
) sen
3
+
4
(
1
+
2
) cos
3

3
a
5
=
(
1
+
2
) (l
4
+d
5
) sen (
1
+
2
) cos
3
+

3
(l
4
+d
5
) cos (
1
+
2
) sen
3

3
(l
4
+d
5
) cos
3
(
1
+
2
) (l
4
+d
5
) cos (
1
+
2
) cos
3
+

3
(l
4
+d
5
) sen (
1
+
2
) sen
3
b
5
=

1
(l
1
+r
2
) sen
1
(
1
+
2
) (r
2
+d
3
)
cos (
1
+
2
)
0

1
(l
1
+r
2
) cos
1
(
1
+
2
) (r
2
+d
3
)
sen (
1
+
2
)

V =
4
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= const
V
m
4
= m
4
gd
4
sen
3
= m
4
gd
4
sen q
3
V
m
5
= m
5
g (l
4
+d
5
) sen
3
= m
5
g (l
4
+d
5
) senq
3
lo que da
V = [m
4
gd
4
+m
5
g (l
4
+d
5
)] sen q
3
+const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

4
=
4
f
fric4
q
4
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, ..., 4
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos:
q
1
L =

I
1yy
+m
2
(l
1
+r
2
)
2
+I
2yy
+m
3
(l
1
+r
2
)
2
q
1
+
m
4
(l
1
+r
2
)
2
+m
5
(l
1
+r
2
)
2
q
1
+
m
3
(r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
+m
4
(r
2
+d
3
)
2
+m
5
(r
2
+d
3
)
2
( q
1
+ q
2
) +
(I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
+[(m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen (2q
1
+q
2
)] (2 q
1
+ q
2
)
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
] (2 q
1
+ q
2
)
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) sen q
3
] q
3
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) senq
3
] q
3
[I
5xx
senq
3
] q
4
q
2
L = [(m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen (2q
1
+q
2
)] q
1
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
] q
1
+
m
3
(r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
+m
4
(r
2
+d
3
)
2
+m
5
(r
2
+d
3
)
2
( q
1
+ q
2
) +
(I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) senq
3
] q
3
[I
5xx
senq
3
] q
4
q
3
L = [(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) sen q
3
] q
1
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) senq
3
] ( q
1
+ q
2
) +
m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5zz
q
3
q
4
L = [I
5xx
] q
4
[I
5xx
sen q
3
] ( q
1
+ q
2
)
que implica
d
dt

q
1
L =

I
1yy
+m
2
(l
1
+r
2
)
2
+I
2yy
+m
3
(l
1
+r
2
)
2
+
q
1
+
m
4
(l
1
+r
2
)
2
+m
5
(l
1
+r
2
)
2
q
1
+
m
3
(r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
+m
4
(r
2
+d
3
)
2
+m
5
(r
2
+d
3
)
2
( q
1
+ q
2
) +
(I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
+[(m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen (2q
1
+q
2
)] (2 q
1
+ q
2
)
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
] (2 q
1
+ q
2
)
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) sen q
3
] q
3
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) senq
3
] q
3
[I
5xx
sen q
3
] q
4
+
2
I
4xx
+I
5xx
m
4
d
2
4
I
4yy
m
5
(l
4
+d
5
)
2
I
5yy
senq
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
) q
3
+
[(m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) cos (2q
1
+q
2
)] (2 q
1
+ q
2
)
2
+
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) cos q
3
] (2 q
1
+ q
2
)
2
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) cos q
3
] q
2
3
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos q
3
] q
2
3
[I
5xx
cos q
3
] q
3
q
4
d
dt

q
2
L = [(m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen(2q
1
+q
2
)] q
1
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
] q
1
+
m
3
(r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
+m
4
(r
2
+d
3
)
2
+m
5
(r
2
+d
3
)
2
( q
1
+ q
2
) +
(I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
( q
1
+ q
2
)
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) senq
3
] q
3
[I
5xx
sen q
3
] q
4
+
[(m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) cos (2q
1
+q
2
)] (2 q
1
+ q
2
) q
1
+
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) cos q
3
] (2 q
1
+ q
2
) q
1
+
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) senq
3
] q
1
q
3
+
2
I
4xx
+I
5xx
m
4
d
2
4
I
4yy
m
5
(l
4
+d
5
)
2
I
5yy
senq
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
) q
3
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos q
3
] q
2
3
[I
5xx
cos q
3
] q
3
q
4
d
dt

q
3
L = [(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) sen q
3
] q
1
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) senq
3
] ( q
1
+ q
2
) +
m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5zz
q
3
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) senq
3
] (2 q
1
+ q
2
) q
1
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) cos q
3
] q
1
q
3
[(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
3
d
dt

q
4
L = [I
5xx
] q
4
[I
5xx
sen q
3
] ( q
1
+ q
2
) [I
5xx
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 2 [(m
3
+m
4
+m
5
) (r
2
+d
3
) (l
1
+r
2
) cos (2q
1
+q
2
)] ( q
1
+ q
2
) q
1
+
2 [(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
2 [(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) senq
3
] q
1
q
3
q
2
L = [(m
3
+m
4
+m
5
) (r
2
+d
3
) (l
1
+r
2
) cos (2q
1
+q
2
)] ( q
1
+ q
2
) q
1
+
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen (2q
1
+q
2
) cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
+
[(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) sen q
3
] q
1
q
3
q
3
L =

I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
+I
5xx
m
5
(l
4
+d
5
)
2
I
5yy
[senq
3
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
)
2
+
(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) [cos (2q
1
+q
2
) sen q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
1
(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) [sen(2q
1
+q
2
) cos q
3
] q
1
q
3
(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) [cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
3
I
5xx
[cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) q
4
m
4
gd
4
cos q
3
m
5
g (l
4
+d
5
) cos q
3
q
4
L = 0
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) D
12
(q) D
13
(q) I
5xx
sen q
3
D
21
(q) D
22
(q) D
23
(q) I
5xx
sen q
3
D
31
(q) D
32
(q) D
33
(q) 0
I
5xx
senq
3
I
5xx
senq
3
0 I
5xx
D
11
(q) = I
1yy
+ (m
2
+m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
)
2
+I
2yy
+
(m
3
+m
4
+m
5
) (r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
+ (I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
+
2 (m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen(2q
1
+q
2
)
2 (l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
D
21
(q) = (m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen(2q
1
+q
2
)
(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
+
m
3
(r
2
+d
3
) +I
3yy
+m
4
(r
2
+d
3
)
2
+m
5
(r
2
+d
3
)
2
+
(I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
D
31
(q) = (l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen(2q
1
+q
2
) senq
3
(m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) (r
2
+d
3
) sen q
3
D
12
(q) = (m
3
+m
4
+m
5
) (r
2
+d
3
)
2
+I
3yy
+ (I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
+
(m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) sen(2q
1
+q
2
)
(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos (2q
1
+q
2
) cos q
3
D
22
(q) = m
3
(r
2
+d
3
) +I
3yy
+m
4
(r
2
+d
3
)
2
+m
5
(r
2
+d
3
)
2
+
(I
4xx
+I
5xx
) sen
2
q
3
+
m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5yy
cos
2
q
3
D
32
(q) = [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] (r
2
+d
3
) senq
3
D
13
(q) = (l
1
+r
2
) [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] sen (2q
1
+q
2
) sen q
3
[m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] (r
2
+d
3
) sen q
3
D
23
(q) = [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] (r
2
+d
3
) senq
3
D
33
(q) = m
4
d
2
4
+I
4zz
+m
5
(l
4
+d
5
)
2
+I
5zz
C (q, q) =
C
11
(q, q) C
12
(q, q) C
13
(q, q) I
5xx
cos q
3
q
3
C
21
(q, q) f
fric2
C
23
(q, q) I
5xx
cos q
3
q
3
C
31
(q, q) C
32
(q, q) f
fric3
I
5xx
cos q
3
( q
1
+ q
2
)
I
5xx
cos q
3
q
3
I
5xx
cos q
3
q
3
0 f
fric4
C
11
(q, q) = f
fric1
+
2 (m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) cos (2q
1
+q
2
) ( q
1
+ q
2
) +
2 (l
1
+r
2
) [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] sen(2q
1
+q
2
) cos q
3
( q
1
+ q
2
) +
2 (l
1
+r
2
) [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] cos (2q
1
+q
2
) sen q
3
q
3
C
21
(q, q) = (m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) cos (2q
1
+q
2
) q
1
+
(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen(2q
1
+q
2
) cos q
3
q
1
C
31
(q, q) = (l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
))
cos (2q
1
+q
2
) senq
3
(3 q
1
+ 2 q
2
)
I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
+I
5xx
m
5
(l
4
+d
5
)
2
I
5yy
sen q
3
cos q
3
( q
1
+ 2q
2
)
C
12
(q, q) = (m
3
+m
4
+m
5
) (l
1
+r
2
) (r
2
+d
3
) cos (2q
1
+q
2
) q
2
+
(l
1
+r
2
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) sen(2q
1
+q
2
) cos q
3
q
2
C
32
(q, q) =
I
4xx
m
4
d
2
4
I
4yy
+I
5xx
m
5
(l
4
+d
5
)
2
I
5yy
sen q
3
cos q
3
( q
2
+ 2 q
1
)
C
13
(q, q) = 2 (I
4xx
+I
5xx
m
4
d
2
4
) [senq
3
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
)
2 (I
4yy
+m
5
d
2
4
+I
5yy
) [senq
3
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
)
(l
1
+r
2
) [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] sen(2q
1
+q
2
) cos q
3
q
3
(r
2
+d
3
) [m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)] cos q
3
q
3
C
23
(q, q) = 2 (I
4xx
+I
5xx
m
4
d
2
4
I
4yy
m
5
d
2
4
I
5yy
)
senq
3
cos q
3
( q
1
+ q
2
)
(r
2
+d
3
) (m
4
d
4
+m
5
(l
4
+d
5
)) cos q
3
q
3
g (q) =
0
0
m
4
gd
4
cos q
3
m
5
g (l
4
+d
5
) cos q
3
0
, =
12.19. ROBOT-MAKER 110 481

Figura 12.19: Robot-Maker 110".
12.19. Robot-Maker 110
Considere el robot Maker-110 representado en la gura Fig. 12.19.
q
1
:=
1
, q
2
:= x, q
3
:=
2
T =
6
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
1
2
I
1yy

2
1
=
1
2
I
1yy
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,rot0
=
1
2
0

1
0
>
I
2xx
0 0
0 m
2
d
2
2
+I
2yy
0
0 0 m
2
d
2
2
+I
2zz
0

1
0
=
1
2
(m
2
d
2
2
+I
2yy
) q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) = T
m
3
,rot0
=
1
2
0

1
0
>
I
3xx
0 0
0 m
3
l
2
2
+I
3yy
0
0 0 m
3
l
2
2
+I
3zz
0

1
0
=
1
2
[m
3
l
2
2
+I
3yy
] q
2
1
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) = T
m
4
,rot0
=
1
2
0

1
0
>
m
4
l
2
2
+I
4xx
0 0
0 m
4
l
2
2
+I
4yy
0
0 0 I
4zz
0

1
0
=
1
2
[m
4
l
2
2
+I
4yy
] q
2
1
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) = T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
=
1
2
m
5
xsen
1

1
xcos
1

1
l
2
sen
1
0
xcos
1
+
1
xsen
1

1
l
2
cos
1
2
+
1
2
0

1
0
>
I
5xx
0 0
0 I
5yy
0
0 0 I
5zz
0

1
0
=
1
2
[m
5
(l
2
2
+q
2
2
) +I
5yy
] q
2
1
+
1
2
m
5
q
2
2
+m
5
l
2
q
1
q
2
T
m
6
= T
m
6
,0
+T
m
6
,rot0
+m
6
(v
m
6
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
6
xsen
1

1
(x +d
5
) cos
1

1
l
2
sen
1
0
xcos
1
+
1
(x +d
5
) sen
1

1
l
2
cos
1
2
+
1
2

1
sen
2

1
cos
2

2
>
I
6xx
0 0
0 m
6
d
2
6
+I
6yy
0
0 0 m
6
d
2
6
+I
6zz

1
sen
2

1
cos
2

2
+
12.19. ROBOT-MAKER 110 483
m
6
a
>
6
b
6
=
m
6
2
l
2
2
+ (q
2
+d
5
)
2
q
2
1
+
1
2
m
6
q
2
2
+
1
2
[m
6
d
2
6
+I
6yy
] q
2
3
+
1
2
[I
6xx
sen
2
q
3
+ (m
6
d
2
6
+I
6yy
) cos
2
q
3
+m
6
(q
2
+d
5
) d
6
cos q
3
] q
2
1
+
m
6
l
2
q
1
q
2
[m
6
d
6
sen q
3
] q
2
q
3
[m
6
d
6
l
2
senq
3
] q
1
q
3
donde
a
6
=

1
d
6
cos
1
cos
2
+
2
d
6
sen
1
sen
2

2
d
6
cos
2

1
d
6
sen
1
cos
2
+
2
d
6
cos
1
sen
2
b
6
=
xsen
1

1
(x +d
5
) cos
1

1
l
2
sen
1
0
xcos
1
+
1
(x +d
5
) sen
1

1
l
2
cos
1
V =
5
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= const
V
m
4
= const.V
m
5
= const
V
m
6
= m
6
gd
6
sen
2
= m
6
gd
6
sen q
3
lo que da
V = m
6
gd
6
sen q
3
+const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
= F
2
f
fric2
x = F
2
f
fric2
q
2
F
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos:
q
1
L = [I
1yy
+m
2
d
2
2
+I
2yy
+m
3
l
2
2
+I
3yy
+m
4
l
2
2
+I
4yy
+m
5
(l
2
2
+q
2
2
)] q
1
+
I
5yy
+m
6
l
2
2
+ (q
2
+d
5
)
2
+m
6
(q
2
+d
5
) d
6
cos q
3
q
1
+
[I
6xx
sen
2
q
3
+ (m
6
d
2
6
+I
6yy
) cos
2
q
3
] q
1
+
[m
5
+m
6
] l
2
q
2
[m
6
d
6
l
2
sen q
3
] q
3
q
2
L = [m
5
+m
6
] l
2
q
1
+ [m
5
+m
6
] q
2
[m
6
d
6
sen q
3
] q
3
q
3
L = [m
6
d
6
l
2
senq
3
] q
1
[m
6
d
6
senq
3
] q
2
+
m
6
d
2
6
+I
6yy
q
3
que implica
d
dt

q
1
L =
[I
1yy
+m
2
d
2
2
+I
2yy
+m
3
l
2
2
+I
3yy
+m
4
l
2
2
+I
4yy
+m
5
(l
2
2
+q
2
2
)] q
1
+
I
5yy
+m
6
l
2
2
+ (q
2
+d
5
)
2
+m
6
(q
2
+d
5
) d
6
cos q
3
q
1
+
[I
6xx
sen
2
q
3
+ (m
6
d
2
6
+I
6yy
) cos
2
q
3
] q
1
+
[m
5
+m
6
] l
2
q
2
[m
6
d
6
l
2
senq
3
] q
3
+
[2 (m
6
(q
2
+d
5
) +m
5
q
2
) +m
6
d
6
cos q
3
] q
1
q
2
+
[2 (I
6xx
m
6
d
2
6
I
6yy
) sen q
3
cos q
3
m
6
(q
2
+d
5
) d
6
senq
3
] q
1
q
3
d
dt

q
2
L = [m
5
+m
6
] l
2
q
1
+ [m
5
+m
6
] q
2
[m
6
d
6
sen q
3
] q
3
[m
6
d
6
cos q
3
] q
2
3
d
dt

q
3
L = [m
6
d
6
l
2
sen q
3
] q
1
[m
6
d
6
sen q
3
] q
2
+
[m
6
d
2
6
+I
6yy
] q
3
[m
6
d
6
l
2
cos q
3
] q
1
q
3
[m
6
d
6
cos q
3
] q
2
q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
12.19. ROBOT-MAKER 110 485
q
2
L =
m
5
q
2
+m
6
(q
2
+d
5
) +
1
2
m
6
d
6
cos q
3
q
2
1
q
3
L = [(I
6xx
m
6
d
2
6
I
6yy
) senq
3
cos q
3
m
6
(q
2
+d
5
) d
6
sen q
3
] q
2
1
[m
6
d
6
l
2
cos q
3
] q
1
q
3
[m
6
d
6
cos q
3
] q
2
q
3
m
6
gd
6
cos q
3
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) [m
5
+m
6
] l
2
m
6
d
6
l
2
sen q
3
[m
5
+m
6
] l
2
[m
5
+m
6
] m
6
d
6
senq
3
m
6
d
6
l
2
sen q
3
m
6
d
6
senq
3
m
6
d
2
6
+I
6yy
D
11
(q) = I
1yy
+m
2
d
2
2
+I
2yy
+m
3
l
2
2
+I
3yy
+
m
4
l
2
2
+I
4yy
+m
5
(l
2
2
+q
2
2
) +I
5yy
+m
6
l
2
2
+ (q
2
+d
5
)
2
+
m
6
(q
2
+d
5
) d
6
cos q
3
+I
6xx
sen
2
q
3
+ (m
6
d
2
6
+I
6yy
) cos
2
q
3
C (q, q) =
C
11
(q, q) m
6
d
6
cos q
3
q
1
0
C
21
(q, q) f
fric2
m
6
d
6
cos q
3
q
3
C
31
(q, q) 0 f
fric3
C
11
(q, q) = f
fric1
+ 2 (m
6
(q
2
+d
5
) +m
5
q
2
) q
2
+
2 (I
6xx
m
6
d
2
6
I
6yy
) sen q
3
cos q
3
q
3
m
6
(q
2
+d
5
) d
6
senq
3
q
3
C
21
(q, q) = [m
5
q
2
+m
6
(q
2
+d
5
)] q
1
1
2
m
6
d
6
cos q
3
q
1
C
31
(q, q) = [(I
6xx
m
6
d
2
6
I
6yy
) sen q
3
cos q
3
] q
1
+
[m
6
(q
2
+d
5
) d
6
senq
3
] q
1
g (q) =
0
0
m
6
gd
6
cos q
3
, =
1
F
2

12.20. Manipulador Sobre una Plataforma
Horizontal
Considere el siguiente manipulador situado sobre una plataforma horizontal
Figura 12.20: Manipulador sobre una plataforma horizontal.
q
1
:= x, q
2
:= y, q
3
:=
1
, q
4
:=
2
T =
3
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
12.20. MANIPULADOR SOBRE UNA PLATAFORMAHORIZONTAL487
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,0
=
1
2
m
1
[ x
2
+ y
2
] =
1
2
m
1
[ q
2
1
+ q
2
2
]
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
2
[ x
2
+ y
2
] +
1
2
0

1
0
>
I
2xx
0 0
0 m
2
d
2
2
+I
2yy
0
0 0 m
2
d
2
2
+I
2zz
0

1
0

1
d
2
sen
1
0

1
d
2
cos
1
>
x
y
0
=
1
2
[m
2
( q
2
1
+ q
2
2
) + (m
2
d
2
2
+I
2yy
) q
2
3
2m
2
d
2
sen q
3
q
1
q
3
]
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
2
(v
m
3
c.i.0
, v
0
)
=
1
2
m
3
x
2
+ y
2
+
2
1
l
2
2
2 x
1
l
2
sen
1
+
1
2
0

1
+
2
0
>
I
3xx
0 0
0 m
3
d
2
3
+I
3yy
0
0 0 m
3
d
2
3
+I
3zz
0

2
+
3
0
+
m
3
(
1
+
2
) d
3
sen(
1
+
2
)
0
(
1
+
2
) d
3
cos (
1
+
2
)
>
x
1
l
2
sen
1
y

1
l
2
cos
1
=
1
2
m
3
( q
2
1
+ q
2
2
+l
2
2
q
2
3
2l
2
sen q
3
q
1
q
3
) + (m
3
d
2
3
+I
3yy
) ( q
3
+ q
4
)
2
+
m
3
[d
3
sen(q
3
+q
4
) ( q
3
+ q
4
) q
1
+d
3
l
2
cos q
4
( q
3
+ q
4
) q
3
]
V =
3
P
i=1
V
m
i
, V
m
1
= const
V
m
2
= m
2
g (d
2
sen
1
+const) = m
2
gd
2
(senq
3
+const)
V
m
3
= m
3
g (d
3
sen (
1
+
2
) +l
2
sen
1
+const) =
m
3
g (d
3
sen(q
3
+q
4
) +l
2
sen q
3
+const)
lo que da
V = m
2
gd
2
sen q
3
m
3
g (d
3
sen (q
3
+q
4
) l
2
senq
3
) +const
Q
nopot,1
= F
1
f
fric1
x = F
1
f
fric1
q
1
F
1
Q
nopot,2
= F
2
f
fric2
y = F
2
f
fric2
q
2
F
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

1
=
3
f
fric1
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

2
=
4
f
fric4
q
4
4
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, 2, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos:
q
1
L = [m
1
+m
2
+m
3
] q
1
[(m
2
d
2
+m
3
l
2
) sen q
3
] q
3
+
[m
3
d
3
sen (q
3
+q
4
) ( q
3
+ q
4
)]
q
2
L = [m
1
+m
2
+m
3
] q
2
q
3
L = [m
2
d
2
2
+I
2yy
+m
3
l
2
2
] q
3
[(m
2
d
2
+m
3
l
2
) sen q
3
] q
1
+
[(m
3
d
2
3
+I
3yy
)] ( q
3
+ q
4
) +
m
3
d
3
l
2
[cos q
4
] (2 q
3
+ q
4
) +m
3
[d
3
sen (q
3
+q
4
) q
1
]
q
4
L = m
3
[d
3
sen(q
3
+q
4
)] q
1
+
[m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
3
d
3
l
2
cos q
4
] q
3
+ [m
3
d
2
3
+I
3yy
] q
4
12.20. MANIPULADOR SOBRE UNA PLATAFORMAHORIZONTAL489
que implica
d
dt

q
1
L = [m
1
+m
2
+m
3
] q
1
[(m
2
d
2
+m
3
l
2
) senq
3
] q
3
+
m
3
d
3
[sen(q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) (m
2
d
2
+m
3
l
2
) [cos q
3
] q
2
3
+
m
3
d
3
[cos (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
)
2
d
dt

q
2
L = [m
1
+m
2
+m
3
] q
2
d
dt

q
3
L = [(m
2
d
2
+m
3
l
2
) senq
3
m
3
d
3
sen(q
3
+q
4
)] q
1
+
[m
2
d
2
2
+I
2yy
+m
3
l
2
2
] q
3
+
[m
3
d
2
3
+I
3yy
] ( q
3
+ q
4
) + [m
3
d
3
l
2
cos q
4
] (2 q
3
+ q
4
)
[(m
2
d
2
+m
3
l
2
) cos q
3
] q
1
q
3
+
m
3
[d
3
cos (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
1
[m
3
d
3
l
2
sen q
4
] (2 q
3
+ q
4
) q
4
d
dt

q
4
L = m
3
[d
3
sen(q
3
+q
4
)] q
1
+
[m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
3
d
3
l
2
cos q
4
] q
3
+ [m
3
d
2
3
+I
3yy
] q
4
+
m
3
[d
3
cos (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
1
[m
3
d
3
l
2
sen q
4
] q
3
q
4
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L = 0
q
3
L = [m
2
d
2
cos q
3
+m
3
l
2
cos q
3
] q
1
q
3
+
[m
3
d
3
cos (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
1
m
2
gd
2
cos q
3
+
m
3
g (d
3
cos (q
3
+q
4
) l
2
cos q
3
)
q
4
L = [m
3
d
3
cos (q
3
+q
4
)] ( q
3
+ q
4
) q
1
[m
3
d
3
l
2
senq
4
] ( q
3
+ q
4
) q
3
+m
3
gd
3
cos (q
3
+q
4
)
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) 0 D
13
(q) m
3
d
3
sen(q
3
+q
4
)
0 [m
1
+m
2
+m
3
] 0 0
D
31
(q) 0 D
33
(q) D
34
(q)
m
3
d
3
sen (q
3
+q
4
) 0 D
43
(q) m
3
d
2
3
+I
3yy
D
11
(q) = [m
1
+m
2
+m
3
]
D
31
(q) = (m
2
d
2
+m
3
l
2
) senq
3
+m
3
d
3
sen(q
3
+q
4
)
D
13
(q) = (m
2
d
2
+m
3
l
2
) senq
3
+m
3
d
3
sen(q
3
+q
4
)
D
33
(q) = m
2
d
2
2
+I
2yy
+m
3
l
2
2
+m
3
d
2
3
+
I
3yy
+ 2m
3
d
3
l
2
cos q
4
D
43
(q) = +m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
3
d
3
l
2
cos q
4
D
34
(q) = +m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
3
d
3
l
2
cos q
4
C (q, q) =
f
fric1
0 C
13
(q, q) C
14
(q, q)
0 f
fric2
0 0
0 0 f
fric3
C
24
(q, q)
0 0 m
3
d
3
l
2
sen q
4
q
3
f
fric4
C
13
(q, q) = (m
2
d
2
+m
3
l
2
) cos q
3
q
3
+
m
3
d
3
cos (q
3
+q
4
) ( q
3
+ 2 q
4
)
C
14
(q, q) = m
3
d
3
cos (q
3
+q
4
) ( q
4
+ 2 q
3
)
C
24
(q, q) = m
3
d
3
l
2
senq
4
(2 q
3
+ q
4
)
g (q) =
0
0
m
2
gd
2
cos q
3
m
3
g (d
3
cos (q
3
+q
4
) l
2
cos q
3
)
m
3
gd
3
cos (q
3
+q
4
)
, =
F
1
F
2
12.21. MANIPULADOR PLANAR DE DOS BRAZOS 491

Figura 12.21: Manipulador planar de dos brazos.
12.21. Manipulador Planar de Dos Brazos
Considere el siguiente manipulador planar representado en la gura Fig. 12.21.
q
1
:=
1
, q
2
:=
2
, q
3
:=
3
, q
4
:=
4
, q
5
:=
5
T =
6
X
i=1
T
m
i
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,rot0
=
1
2
I
1yy

2
1
=
1
2
I
1yy
q
2
1
T
m
2
= T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
1
c.i.0
, v
0
) =
T
m
2
,rot0
=
1
2
I
2yy

2
1
=
1
2
I
2yy
q
2
1
T
m
3
= T
m
3
,0
+T
m
3
,rot0
+m
3
(v
m
3
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
3
l
2
2
2

2
1
+
1
2
0

1
+
2
0
>
I
3xx
0 0
0 m
3
d
2
3
+I
3yy
0
0 0 m
3
d
2
3
+I
3zz
0

1
+
2
0
+
m
3
(
1
+
2
) d
3
sen (
1
+
2
)
0
(
1
+
2
) d
3
cos (
1
+
2
)
>

1
l
2
2
sen
1
0

1
l
2
2
cos
1
=
m
3
l
2
2
8
q
2
1
+
1
2
[m
3
d
2
3
+I
3yy
] ( q
1
+ q
2
)
2
m
3
2
[l
2
d
3
cos q
2
] ( q
1
+ q
2
) q
1
T
m
4
= T
m
4
,0
+T
m
4
,rot0
+m
4
(v
m
4
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
4
(
1
+
2
) l
3
sen (
1
+
2
) +
1
l
2
2
sen
1
0
(
1
+
2
) l
3
cos (
1
+
2
) +
1
l
2
2
cos
1
2
1
2
w
>
4
I
4xx
0 0
0 m
4
d
2
4
+I
4yy
0
0 0 m
4
d
2
4
+I
4zz
w
4
+m
4
a
>
4
b
4
=
m
4
8
l
2
2
q
2
1
+
1
2
m
4
l
2
3
( q
1
+ q
2
)
2
+
1
2
[m
4
d
2
4
+I
4yy
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
)
2
m
4
2
[l
2
l
3
cos q
2
] ( q
1
+ q
2
) q
1
m
4
[l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) ( q
1
+ q
2
) +
m
4
2
[l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
)] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) q
1
donde
w
4
=
0
(
1
+
2
+
3
)
0

a
4
=
(
1
+
2
+
3
) d
4
sen(
1
+
2
+
3
)
0
(
1
+
2
+
3
) d
4
cos (
1
+
2
+
3
)
b
4
=
(
1
+
2
) l
3
sen (
1
+
2
) +
1
l
2
2
sen
1
0
(
1
+
2
) l
3
cos (
1
+
2
) +
1
l
2
2
cos
1
T
m
5
= T
m
5
,0
+T
m
5
,rot0
+m
5
(v
m
5
c.i.0
, v
0
) =
1
2
m
5
l
2
2
2

2
1
+
1
2
0

1
+
4
0
>
I
5xx
0 0
0 m
5
d
2
5
+I
5yy
0
0 0 m
5
d
2
5
+I
5zz
0

1
+
4
0
+
m
5
(
1
+
4
) d
5
sen(
4
1
)
0
(
1
+
4
) d
5
cos (
4
1
)
>

1
l
2
2
sen
1
0

1
l
2
2
cos
1
=
m
5
l
2
2
8
q
2
1
+
[m
5
d
2
5
+I
5yy
]
2
( q
1
+ q
4
)
2
m
5
2
[l
2
d
5
cos q
4
] ( q
1
+ q
4
) q
1
T
m
6
= T
m
6
,0
+T
m
6
,rot0
+m
4
(v
m
6
c.i.0
, v
0
) =
m
6
2
(
1
+
4
) l
5
sen (
4
1
)
1
l
2
2
sen
1
0
(
1
+
4
) l
5
cos (
4
1
)
1
l
2
2
cos
1
2
+
1
2
w
>
6
I
4xx
0 0
0 m
6
d
2
6
+I
6yy
0
0 0 m
6
d
2
6
+I
6zz
w
6
+m
6
a
>
6
b
6
=
1
8
m
6
l
2
2
q
2
1
+
1
2
m
6
l
2
5
( q
1
+ q
4
)
2
+
1
2
[m
6
d
2
6
+I
6yy
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
)
2
m
6
2
[l
2
l
5
cos q
4
] ( q
1
+ q
4
) q
1
m
6
[l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) ( q
1
+ q
4
) +
1
2
m
6
[l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
)] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) q
1
donde
w
6
=
0
(
1
+
4
+
5
)
0
a
6
=
(
1
+
4
+
5
) d
6
sen(
4
+
5
1
)
0
(
1
+
4
+
5
) d
6
cos (
4
+
5
1
)
b
6
=
(
1
+
4
) l
5
sen (
4
1
)
1
l
2
2
sen
1
0
(
1
+
4
) l
5
cos (
4
1
)
1
l
2
2
cos
1
V =
6
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= const, V
m
2
= const, V
m
3
= const
V
m
4
= const, V
m
5
= const, V
m
6
= const
lo que da
V = const
Q
nopot,1
=
1
f
fric1

1
=
1
f
fric1
q
1
1
Q
nopot,2
=
2
f
fric2

2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nopot,3
=
3
f
fric3

3
=
3
f
fric3
q
3
3
Q
nopot,4
=
4
f
fric4

4
=
4
f
fric4
q
4
4
Q
nopot,5
=
5
f
fric5

5
=
5
f
fric5
q
5
5
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nopot,i
, i = 1, ..., 5
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos
q
1
L =
I
1yy
+I
2yy
+
1
4
(m
3
+m
4
+m
5
+m
6
) l
2
2
q
1
+
[m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
)
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
2
[cos q
2
] (2 q
1
+ q
2
) +
[m
4
d
2
4
+I
4yy
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) +
1
2
m
4
[l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
)] (2 q
1
+ q
2
+ q
3
) +
[m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
)
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
2
[cos q
4
] (2 q
1
+ q
4
) +
[m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
)
+
m
6
2
[l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
)] (2 q
1
+ q
4
+ q
5
)
q
2
L =
1
2
[(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
cos q
2
m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+
[m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) +
[m
4
d
2
4
+I
4yy
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
)
q
3
L =
1
2
[m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
)] q
1
[m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) +
[m
4
d
2
4
+I
4yy
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
)
q
4
L =
1
2
[(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
cos q
4
m
6
l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
)] q
1
+
[m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
) +
[m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
)
q
5
L =
m
6
l
2
d
6
2
[cos (q
4
+q
5
)] q
1
m
6
[l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
) + [m
6
d
2
6
+I
6yy
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
)
que implica
d
dt

q
1
L =
I
1yy
+I
2yy
+
1
4
(m
3
+m
4
+m
5
+m
6
) l
2
2
q
1
+
[m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
)
1
2
[(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
cos q
2
] (2 q
1
+ q
2
) +
1
2
[m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
)] (2 q
1
+ q
2
+ q
3
) +
[m
4
d
2
4
+I
4yy
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) +
[m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
)
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
2
[cos q
4
] (2 q
1
+ q
4
) +
m
6
l
2
d
6
2
[cos (q
4
+q
5
)] (2 q
1
+ q
4
+ q
5
) +
[m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) +
[m
4
l
3
d
4
senq
3
] (2 q
1
+ 2 q
2
+ q
3
) q
3
+
1
2
[(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
sen q
2
] (2 q
1
+ q
2
) q
2
1
2
[m
4
l
2
d
4
sen(q
2
+q
3
)] (2 q
1
+ q
2
+ q
3
) ( q
2
+ q
3
) +
[m
6
l
5
d
6
senq
5
] (2 q
1
+ 2 q
4
+ q
5
) q
5
+
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
2
[senq
4
] (2 q
1
+ q
4
) q
4
m
6
l
2
d
6
2
[sen (q
4
+q
5
)] (2 q
1
+ q
4
+ q
5
) ( q
4
+ q
5
)
d
dt

q
2
L =
1
2
[(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
cos q
2
m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
)] q
1
+
[m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) +
[m
4
d
2
4
+I
4yy
m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) +
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
2
[senq
2
] q
1
q
2
m
4
l
2
d
4
2
[sen (q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
1
+
[m
4
l
3
d
4
senq
3
] (2 q
1
+ 2 q
2
+ q
3
) q
3
d
dt

q
3
L =
m
4
l
2
d
4
2
[cos (q
2
+q
3
)] q
1
[m
4
l
3
d
4
cos q
3
] ( q
1
+ q
2
) + [m
4
d
2
4
+I
4yy
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) +
[m
4
l
3
d
4
senq
3
] ( q
1
+ q
2
) q
3
m
4
l
2
d
4
2
[sen(q
2
+q
3
)] ( q
2
+ q
3
) q
1
d
dt

q
4
L =
1
2
[(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
cos q
4
m
6
l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
)] q
1
+
[m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
) +
[m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) +
1
2
[(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
sen q
4
] q
1
q
4
1
2
[m
6
l
2
d
6
sen(q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+
[m
6
l
5
d
6
senq
5
] (2 q
1
+ 2 q
4
+ q
5
) q
5
d
dt

q
5
L =
m
6
l
2
d
6
2
[cos (q
4
+q
5
)] q
1
+
[m
6
d
2
6
+I
6yy
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) m
6
[l
5
d
6
cos q
5
] ( q
1
+ q
4
)
m
6
l
2
d
6
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
4
+ q
5
) q
1
+
[m
6
l
5
d
6
sen q
5
] ( q
1
+ q
4
) q
5
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = 0
q
2
L =
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
2
[sen q
2
] ( q
1
+ q
2
) q
1
m
4
l
2
d
4
2
[sen (q
2
+q
3
)] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) q
1
q
3
L = m
4
l
3
d
4
[senq
3
] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) ( q
1
+ q
2
)
m
4
l
2
d
4
2
[sen (q
2
+q
3
)] ( q
1
+ q
2
+ q
3
) q
1
q
4
L =
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
2
[sen q
4
] ( q
1
+ q
4
) q
1
m
6
l
2
d
6
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) q
1
q
5
L = m
6
l
5
d
6
[senq
5
] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) ( q
1
+ q
4
)
m
6
l
2
d
6
2
[sen (q
4
+q
5
)] ( q
1
+ q
4
+ q
5
) q
1
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
D
11
(q) D
12
(q) D
13
(q) D
14
(q) D
15
(q)
D
21
(q) D
22
(q) D
23
(q) 0 0
D
31
(q) D
32
(q) m
4
d
2
4
+I
4yy
0 0
D
41
(q) 0 0 D
44
(q) D
45
(q)
D
51
(q) 0 0 D
54
(q) m
6
d
2
6
+I
6yy
D
11
(q) = I
1yy
+I
2yy
+
1
4
(m
3
+m
4
+m
5
+m
6
) l
2
2
+
m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
2m
4
l
3
d
4
cos q
3
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
cos q
2
+
m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
) +m
4
d
2
4
+I
4yy
+m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
2m
6
l
5
d
6
cos q
5
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
cos q
4
+m
6
l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
) +m
6
d
2
6
+I
6yy
D
21
(q) =
1
2
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
cos q
2
+
1
2
m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
) +
m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
2m
4
l
3
d
4
cos q
3
+m
4
d
2
4
+I
4yy
D
31
(q) =
1
2
m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
) m
4
l
3
d
4
cos q
3
+m
4
d
2
4
+I
4yy
D
41
(q) =
1
2
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
cos q
4
+
1
2
m
6
l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
) +
m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
2m
6
l
5
d
6
cos q
5
+m
6
d
2
6
+I
6yy
D
51
(q) =
1
2
m
6
l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
) +m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
D
12
(q) = m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
2m
4
l
3
d
4
cos q
3
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
2
cos q
2
+
m
4
l
2
d
4
2
cos (q
2
+q
3
) +m
4
d
2
4
+I
4yy
D
22
(q) = m
3
d
2
3
+I
3yy
+m
4
l
2
3
2m
4
l
3
d
4
cos q
3
+m
4
d
2
4
+I
4yy
D
32
(q) = m
4
l
3
d
4
cos q
3
+m
4
d
2
4
+I
4yy
D
13
(q) =
1
2
m
4
l
2
d
4
cos (q
2
+q
3
) +m
4
d
2
4
+I
4yy
m
4
l
3
d
4
cos q
3
D
23
(q) = m
4
d
2
4
+I
4yy
m
4
l
3
d
4
cos q
3
D
14
(q) = m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
2m
6
l
5
d
6
cos q
5
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
2
cos q
4
+
m
6
l
2
d
6
2
cos (q
4
+q
5
) +m
6
d
2
6
+I
6yy
D
44
(q) = m
5
d
2
5
+I
5yy
+m
6
l
2
5
2m
6
l
5
d
6
cos q
5
+m
6
d
2
6
+I
6yy
D
54
(q) = m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
D
15
(q) =
1
2
m
6
l
2
d
6
cos (q
4
+q
5
) +m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
D
45
(q) = m
6
d
2
6
+I
6yy
m
6
l
5
d
6
cos q
5
C (q, q) =
f
fric1
C
12
(q, q) C
13
(q, q) C
14
(q, q) C
15
(q, q)
C
21
(q, q) f
fric2
C
23
(q, q) 0 0
C
31
(q, q) C
32
(q, q) f
fric3
0 0
C
41
(q, q) 0 0 f
fric4
C
45
(q, q)
C
51
(q, q) 0 0 C
54
(q, q) f
fric5
C
21
(q, q) =
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
2
[sen q
2
] q
1
+
m
4
l
2
d
4
2
[sen (q
2
+q
3
)] q
1
C
31
(q, q) = m
4
l
3
d
4
senq
3
( q
1
+ q
2
) +
m
4
l
2
d
4
2
[sen(q
2
+q
3
)] q
1
C
41
(q, q) =
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
2
[sen q
4
] q
1
+
m
6
l
2
d
6
2
[sen (q
4
+q
5
)] q
1
C
51
(q, q) = m
6
l
5
d
6
senq
5
( q
1
+ q
4
) +
m
6
l
2
d
6
2
[sen(q
4
+q
5
)] q
1
C
12
(q, q) =
(m
3
d
3
+m
4
l
3
) l
2
2
senq
2
(2 q
1
+ q
2
)
m
4
l
2
d
4
2
sen (q
2
+q
3
) (2 q
1
+ q
2
+ q
3
)
C
32
(q, q) = m
4
l
3
d
4
sen q
3
( q
1
+ q
2
)
C
13
(q, q) = m
4
l
3
d
4
sen q
3
(2 q
1
+ 2 q
2
+ q
3
)
m
4
l
2
d
4
2
[sen (q
2
+q
3
)] (2 q
1
+ q
2
+ q
3
)
C
23
(q, q) = m
4
l
3
d
4
senq
3
(2 q
1
+ 2 q
2
+ q
3
)
12.22. MANIPULADOR CON TRES GRADOS DE LIBERTAD 501
C
14
(q, q) =
(m
5
d
5
+m
6
l
5
) l
2
2
[senq
4
] (2 q
1
+ q
4
)
m
6
l
2
d
6
2
[sen (q
4
+q
5
)] (2 q
1
+ q
4
+ q
5
)
C
54
(q, q) = m
6
l
5
d
6
sen q
5
( q
1
+ q
4
)
C
15
(q, q) = [m
6
l
5
d
6
sen q
5
] (2 q
1
+ 2 q
4
+ q
5
)
m
6
l
2
d
6
2
[sen (q
4
+q
5
)] (2 q
1
+ q
4
+ q
5
)
C
45
(q, q) = m
6
l
5
d
6
senq
5
(2 q
1
+ 2 q
4
+ q
5
)
g (q) =
0
0
0
0
0
, =
12.22. Manipulador con Tres Grados de Lib-

ertad
Considere el manipulador con tres grados de libertad representado en la gura
Fig. 12.20.
q
1
:= y, q
2
:= , q
3
:= x
T =
2
X
i=1
T
m
i
Figura 12.22: Manipulador con tres grados de libertad.
donde T
m
i
T
m
i
= T
m
i
,0
+T
m
i
,rot0
+ 2m
i
(v
m
i
c.i.0
, v
0
)
T
m
i
,0
=
1
2
m
i
kv
0
k
2
, T
m
i
,rot0
=
1
2
(, I
i,0
)
I
i,0
O coordenadas. v
m
i
c.i.0
0
es la velocidad de
T
m
1
= T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
+m
1
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) =
T
m
1
,0
+T
m
1
,rot0
=
1
2
m
1
y
2
1
2
0

0
>
I
1
xx
0 0
0 I
1yy
0
0 0 I
1zz
0

0
=
1
2
m
1
q
2
1
+I
1
yy
q
2
2
12.22. MANIPULADOR CON TRES GRADOS DE LIBERTAD 503

T
m
2
= T
m
2
,rot0
+m
2
(v
m
2
c.i.0
, v
0
) = T
m
2
,0
+T
m
2
,rot0
=
1
2
m
2
x
2
+ y
2
+
a
2
+ (b +x)
2
+
1
2
0

0
>
I
2xx
0 0
0 I
2yy
0
0 0 I
2
zz
0

0
=
m
2
2
q
2
3
+ q
2
1
+
a
2
+ (b +q
3
)
2
q
2
2
V =
2
P
i=1
V
m
i
V
m
1
= m
1
gy = m
1
gq
1
V
m
2
= m
2
gy = m
2
gq
1
lo que da
V = [m
1
+m
2
] gq
1
Q
nonpot,1
= F
1
f
fric1
y = F
1
f
fric1
q
1
F
1
Q
nonpot,2
=
2
f
fric2
=
2
f
fric2
q
2
2
Q
nonpot,3
= F
3
f
fric3
x = F
3
f
fric3
q
3
F
3
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
nonpot,i
, i = 1, 2, 3
L = T V
Calculando

q
i
L obtenemos:
q
1
L = [m
1
+m
2
] q
1
q
2
L =

I
1
yy
+m
2
a
2
+ (b +q
3
)
2
q
2
q
3
L = m
2
q
3
que implica
d
dt

q
1
L = [m
1
+m
2
] q
1
d
dt

q
2
L =

I
1
yy
+m
2
a
2
+ (b +q
3
)
2
q
2
+ 2 [m
2
(b +q
3
)] q
2
q
3
d
dt

q
3
L = m
2
q
3
Calculamos tambin

q
i
L:
q
1
L = [m
1
+m
2
] g
q
2
L = 0
q
3
L = m
2
[b +q
3
] q
2
2
D(q) q +C (q, q) q +g (q) =
donde
D(q) =
[m
1
+m
2
] 0 0
0

I
1yy
+m
2
a
2
+ (b +q
3
)
2
0
0 0 m
2
C (q, q) =
f
fric1
0 0
0 f
fric2
+ 2 [m
2
(b +q
3
)] q
3
0
0 m
2
[b +q
3
] q
2
f
fric3
g (q) =
[m
1
+m
2
] g
0
0
, =
F
1
2
F
3
12.23. MODELO DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA 505

12.23. Modelo de un motor de corriente di-
recta
-uo
u
R
L

J
o
uo
l
i
Figura 12.23: Motor de CD con carga.
Considerese un motor de CD como el que se muestra en la gura (12.23), en
donde:
i = corriente de armadura,
u = voltaje en la terminal,
L = inductancia de armadura,
0
= constante de fuerza contraelectromotriz,
R = resistencia de armadura,
u = control de la posicion del switch,
= velocidad angular,
1
= torque de carga,
J = inercia del motor y carga,
k = constante de torque.
Se denen las siguiente coordenadas:
q
1
= q, q
2
=
de modo que se tiene:
i := q
1
= q, := q
2
= (12.1)
Usando la Tabla (6.36) tenemos las expresiones para las energa cintica y
potencial:
T
1
=
1
2
L
ind
q
2
1
, V
1
= 0, Q
1,nopot
= u R q
1
q
2
T
2
=
1
2
J q
2
2
, V
2
= 0, Q
2,nopot
= k q
1
1
Entonces de las equaciones de Lagrange (n = 2)
d
dt

q
i
L

q
i
L = Q
i,nopot
, i = 1, ..., n
L = T V, T =
n
P
i=1
T
i
, V =
n
P
i=1
V
i
se tienen la siguente representacion
q
1
L =

q
1
T
1
= L
ind
q
1
,

q
1
L = 0
q
2
L =

q
2
T
2
= J q
2
,

q
2
L = 0
y
L
ind
q
1
= u R q
1
q
2
J q
2
= k q
1
1
o, usando (12.1), nalmente obtenemos
L
ind
d
dt
i = u Ri
J
d
dt
= ki
1
12.24. Convertidor tipo Buck
El convertidor CD-CD tipo buck tiene un circuito mostrador en la gura
(12.24), en donde
12.24. CONVERTIDOR TIPO BUCK 507

R
+
1
2
L
Vg
vo
C
iL
-
Figura 12.24: Convertidor CD-CD tipo "Buck".
i
L
= corriente en la bobina,
v
0
= voltaje en el capacitor,
L = inductancia del convertidor,
V
g
= fuente de Voltaje,
R = carga,
u = control de la posicion del switch.
Se denen las siguientes coordenadas:
q
1
= i
L
q
2
= v
0
Utilizando las relaciones de la tabla (6.36), se denen la energias cinticas y
potenciales para cada coordenada como:
T
1
=
L q
2
1
2
, V
1
=
q
2
1
2C
T
2
=
C q
2
2
2
, V
2
= 0
y:
Q
1,nopot
= V
g
u
Q
2,nopot
=
d
dt
q
1
q
2
R
en donde u toma los valores:
u =

1, switch en la posicion 1
las ecuaciones de Lagrange estan dadas por:
d
dt
(T V )
q
i

(T V )
q
i
=
d
dt
T
q
i
+
V
q
i
= Q
i,nopot
i = 1, 2
realizando los calculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas:
L
d
dt
q
1
+q
2
= V
g
u
C q
2
=
d
dt
q
1
q
2
R
o, equivalentemente,
L
d
dt
i
L
= v
0
+V
g
u,
C v
0
=
d
dt
i
L
v
0
R
Integrando la segunda equacin obtenemos:
L
d
dt
i
L
= v
0
+V
g
u,
C v
0
= i
L
v
0
R
si se toma en cuenta la relacin
C v
0
(0) = i
L
(0)
v
0
(0)
R
12.25. Convertidor tipo Boost
El convertidor CD-CD tipo boost se muestra en la gura (12.25), en donde
nuevamente:
i
L
= corriente en la bobina,
v
0
= voltaje en el capacitor,
L = inductancia del convertidor,
12.25. CONVERTIDOR TIPO BOOST 509

Vg
+
1
2
L
Vo
C
iL
R
-
Figura 12.25: Convertidor CD-CD tipo "Boost".
V
g
= fuente de Voltaje,
R = carga,
u = control de la posicin del switch.
Se denen igualmente las coordenadas:
q
1
= i
L
q
2
= v
0
Las relaciones de energa cintica y potencial son:
T
1
=
L q
2
1
2
, V
1
=
q
2
1
2C
T
2
=
C q
2
2
2
, V
2
=
q
2
2
2L
u
y
Q
1,nopot
= q
2
u +V
g
Q
2,nopot
=
d
dt
q
1
q
2
R
en donde u toma los valores:
u =

las ecuaciones de Lagrange estan dadas por:
d
dt
(T V )
q
i

(T V )
q
i
=
d
dt
T
q
i
+
V
q
i
= Q
i,nopot
i = 1, 2
realizando los clculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas:
L
d
dt
q
1
= (1 u) q
2
+V
g
C
d
dt
q
2
=
d
dt
q
1
q
2
u
L

q
2
R
integrando la ultima ecuacin tenemos:
L
d
dt
q
1
= (1 u) q
2
+V
g
C
d
dt
q
2
= q
1
q
1
u
q
2
R
o equivalentemente:
L
d
dt
i
L
= (1 u) v
0
+V
g
C
d
dt
v
0
= (1 u) i
L
q
2
R
12.26. Motor de induccin
El motor de induccion puede ser representado por el siguiente circuito en la
gura (12.26), en donde:
i
s
=corriente en el estator,
i
r
=corriente en el rotor,
R
s
=resistencia en el estator,
R
r
=resistencia en el rotor,
L
1s
=inductancia en el estator,
L
1r
=inductancia en el rotor,
L
m
=inductancia mutua,
s
=ujo magnetico en el estator,
r
=ujo magnetico en el rotor,
v
s
=voltaje aplicado en el estator,
j
r
=voltaje inducido en el rotor.
12.26. MOTOR DE INDUCCIN 511

is
+
-
Rs
ps
vs
L1s
Lm
L1r Rr
ir
jr pr pm
Figura 12.26: Modelo de un motor de induccion.
Expresando las coordenadas en terminos de las corrientes que aparecen en la
gura tenemos:
q
1
= i
s
q
2
= i
r
Usando relacin:
= Li
la energia cinetica en el estator y rotor, e induccin mutua, se obtiene:
T
s
=
L
1s
i
2
s
2
T
r
=
L
1r
i
2
r
2
T
m
=
L
m
(i
m
+i
r
)
2
2
Ademas:
Q
s,nopot
= v
s
+i
s
(R
s
+jL
1s
) + (i
s
+i
r
) jL
m
Q
r,nopot
= v
r
+i
r
(R
r
+jL
1r
) + (i
s
+i
r
) jL
m
Aplicando la formula:
d
dt
T
q
i

T
q
i
= Q
i,nopot
a los dos ramales que se muestran en el circuito de la gura (12.26) se obtienen
las ecuaciones:
i
s
(R
s
+jL
1s
) + (i
s
+i
r
) jL
m
= v
s
L
1s
di
s
dt
L
m
d (i
r
+i
s
)
dt
i
r
(R
r
+jL
1r
) + (i
s
+i
r
) jL
m
= v
r
L
1r
di
r
dt
L
m
d (i
r
+i
s
)
dt
deniendo el siguiente vector:
i =

i
s
i
r
, v =
v
s
v
r
obtenemos las siguientes ecuaciones, la cual es equivalente a la forma:

d
dt
i
s
i
r
=
1
L
2
Ai+
1
L
2
Bv
en donde:
A =
L
r
(R
s
+jL
m
+jL
s
) +jL
2
m
jL
m
L
r
+L
m
(R
r
+jL
m
+jL
r
)
jL
S
L
m
+L
R
(R
s
+jL
m
+jL
s
) jL
R
L
m
L
S
(R
r
+jL
m
+jL
r
)
B =
L
1r
L
m
L
R
L
S
en donde
L
R
= L
m
+L
1r
L
S
= L
m
+L
1s
L
2 = L
1r
L
s
L
2
m
las ecuaciones de los ujos se representan como:
d
dt
s
= v
s
R
s
i
s
d
dt
r
= v
r
R
r
i
r
Bibliografa
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Serie limusa ; 4, Limusa, Mxico. Tr. Ricardo Vinos.
513
ndice alfabtico
ngulo
de nutacin, 61
de precisin, 61
de rotacin propia, 61
ngulos
de Euler, 61
naturales, 62
Aceleracin, 13
absoluta, 46
angular, 42, 46
de Coriolis, 47
de translacin, 47
normal, 26
relativa, 46
tangencial, 26
tendiente al eje, 43
Aceleraciones
absolutas, 42
Adjunto algebraico, 64
Amplitudes
vector de, 237
Anillo con divisin, 76
Anticonmutatividad, 4
Bernoulli, ecuacin de, 143
Cauchy, forma de, 198
Centro de masa, 88
Centro de velocidades, 112
Centro inercial, vase Centro de masa
Coecientes de Lam, 11
Componente, 1
Conmutatividad, 2
convertidor CD-CD tipo boost, 508
convertidor CD-CD tipo buck, 506
Coordenada cclica, 304
Coordenadas
cartesianas, 9
Coordenadas Generalizadas, 8
Coordenadas generalizadas, 8, 185
Coordenadas normales, 241
Criterio
de estabilidad asinttica, 273
Cuaternin, 73
conjugado, 74
norma del, 74
Cuaternion
propio, 80
Cuerpo rigido, 33
Curva coordenada, 10
Desplazamientos virtuales, 214
Diagrama
de amplitud caracterstica, 264
de fase caracterstica, 265
Dirichlet
condiciones de, 260
Distributividad, 2, 4
Ecuacin caracterstica, 237
Eje de rotacin, 36
Energa
cintica, 86
Energa cintica, 15
relativa, 132
514
NDICE ALFABTICO 515
Equilibrio, 213, 215
asintticamente estable, 272
Escalar
triple producto, 6
Euler, ecuaciones dinmicas de, 169
Faraday, ley de, 202
Fourier
transformada de, 260
transformada inversa de, 260
Frecuencia, 237
Friccin
coeciente de, 121
fuerza de, 121
Fuerza
potencial, 91
Fuerza de Coriolis inercial, 127, 129
Fuerza de traslacin inercial, 127,
129
Fuerza reactiva, 137
Fuerza total, 87
Fuerzas generalizadas, 186
Gasto, 137
Giroscopio, 173
Godgrafo, 263
Grados de libertad, 185
Hamilton
forma cannica de, 297
Teorema de, 297
Hamilton-Jacobi
teorema de, 332
Hamiltoniano, 292
Homognea
funcin, 96
Hurwitz
matriz de, 275
Polinomio de, 275
Impulso, 86
momento del, 86
Impulsos generalizados
vector de, 291
Inductancia, 201
Integral completa, 333
Inverso multiplicativo, 75
Jacobi
identidad de, 7
Jacobi-Poisson
Teorema de, 308
Jukovski, teorema de, 175
Kelly, problema de, 143
Lagrange, ecuacin de, 191
Lagrange, funcin de, 191
Lagrange, lema de, 189
Lagrange-Dirichlet
teorema de, 225
Ley de la Malla, 202
Ley del Nodo, 202
Leyes de Newton, 86
Li-Hua-Chung
teorema de, 322
Lienard-Shipard
criterio de, 276
Lyapunov
corolario de, 325
Masa, 88
Matriz
de frecuencias caractersticas, 261
positiva semidenida, 151
propia, 71
Matriz hessiana, 225
Matriz jacobiana, 10
Mesherski, frmula de, 137
Mikhailov
criterio de, 281
Momento
516 NDICE ALFABTICO
de inercia, 100
Momento de las fuerzas, 88
Momento relativo del impulso, 128
Momentos
principales de inercia, 149
Momentos centrfugos, 149
Momentos centrales, 155
Momentos de las fuerzas
de coriolis inercial, 129
de traslacin inercial, 129
Motor CD, tren de engranaje y car-
ga, 391
motor de corriente directa, 505
motor de induccion, 510
Ohm, ley de, 202
Ortogonalidad
criterio de, 2, 4
Parmetros
de Rodrguez-Hamilton, 68
Paralelismo
criterio de, 2, 4
Parntesis de Lee-Poisson, 302
Pivote, 33
Poincar
Teorema de, 322
teorema de, 324
Polinomio caracterstico, 238
Polo, 85
Posicin de equilibrio
inestable, 223
localmente estable, 222
Posicin posible, 184
Potencia, 93
Presesin regular, 174
Primera integral, 301
producto interno, 2
Producto vectorial, 4
Reacciones dinmicas, 176
Referencia, 93
Resistencia, 202
Restriccin
estacionaria, 184
Restricciones
ideales, 187
Restricciones mecnicas, 181
Robot
articulado, 471
brazo-manipulador con resortes,
443
cilindrico con resorte", 413
Maker-110, 481
manipulador incinati Milacron
T378
manipulador articulado, 361
2- AP y 1- G, 341
manipulador cilindrico, 438
manipulador con rotacin de la
base de tres grados de liber-
tad, 409
manipulador con tres grados de
libertad, 501
manipulador esfrico (polar) con
tres articulaciones giratorias,
355
manipulador no-ordinario con amar-
tiguador y resorte, 416
manipulador planar de dos ar-
ticulaciones, 425
manipulador planar de dos bra-
zos, 491
manipulador programable uni-
versal (PUMA) , 368
manipulador rectangular (carte-
siano) con dos articulaciones
prismticos y una giratoria,
345
manipulador situado sobre una
plataforma horizontal, 486
NDICE ALFABTICO 517
manipulador Stanford/JLP, 394
manipulador tipo "doble manivela",
431
manipulador tipo andamio, 349
manipulador UNIMATE - 2000,
400
Rotacin, 60
descripcin de la, 61
nita, 61
ms reexin especular, 63
matriz de, 62
pura, 63
Rotaciones elementales, 61
Routh-Hurwitz
criterio de, 275
Silvester, lema de, 152
Sistema
absoluto, 41
conservativo, 94
de puntos materiales, 85
relativo, 41
Sistema hamiltoniano, 297
Sistema holonmico, 185
Sistema inercial, 125
Sistema no inercial, 125
Sistemas hamiltonianos
estacionarios, 309
Steiner, teorema de, 109
Stodola
Teorema de, 274
Tensor de inercia, 149
Teorema
de Chetayev sobre inestabilidad,
228
primero de Lyapunov sobre in-
estabilidad, 228
segundo de Lyapunov sobre in-
estabilidad, 228
Trabajo
de la fuerza, 90
elemental, 90
Transformacin, 10
Transformacin cannica, 317
Traslacin posible, 186
Traslacin virtual posible, 186
Tsialcovski, frmula de, 139
Valor promedio, 95
Valores propios, 154
Variables de Hamilton, 292
Variables de Lagrange, 292
Vector
magnitud, 2
unitario, 11
Vectores, 1
unitarios, 3, 5, 11
Vectores propios, 154
Vectorial
triple producto, 6
Velocidad, 12
angular, 36
de translacin, 46
Velocidades
absolutas, 42
Virial, 95

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MODELADO MATEMTICO

de los Sistemas Mecnicos, Electricos

Prueba. Las propiedades 1, 3, 4 y 5 se obtienen de manera directa a partir

coincide con (1.9). La propiedad 2 se sigue inmediatamente de la propiedad

es no singular, lo cual a su vez se cumple si y slo si

cuyo desarrollo lleva a una expresin de notacion compleja. Una expresin ms

y que permitir la determinacin de las componentes de la aceleracin referida

La expresin anterior y (1.34) llevan a que las componentes de la aceleracin

Ejercicio 1.2 El anillo de la Fig. 1.7 se mueve con velocidad de magnitud v

1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS 21

se tiene para (1.47)

= hv(t), [a, v(t)]i = 0 t (1.50)

= hw(t), [a, w(t)]i = 0 t

En vista de que el sistema de coordenadas en cuestin es ortogonal, la energa

lo cual permite el clculo de las componentes de la aceleracin va la expresin

1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL 29

30 CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

permite expresar el radio de curvatura como

pero, ntese que

para algn pivote O

o bien, puesto que

como se esperaba por el lema anterior.

2.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS 57

o bien, respecto del sistema S

Denicin 2.11 Denimos los parmetros de Rodrguez-Hamilton como sigue

los cuales denen los ejes de rotacin

Prueba. Sea S el sistema original antes de la aplicacin de ninguna rotacin;

El resultado recin probado tiene su aplicacin natural en la obtencin de la

Ahora, por (2.60-10.26)

as que llevando a cabo las operaciones

2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 73

se le conoce como el cuaternin conjugado de .

donde se ha empleado (2.99), pero por (2.98)

76 CAPTULO 2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

son cuaterniones normalizados.

se llama propio para si

Prueba. Tenemos que

2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 81

Y tenemos la siguiente ecuacin

Haciendo las operaciones matriciales para la obtencin de obtenemos que

si se cumple alguna de las condiciones:

(b) Si las trayectorias de los puntos de S son peridicas con periodo

Prueba. Por el teorema del Virial del Sistema, con = o =

de donde se sigue el resultado si se tiene en cuenta (3.37).

denota la distancia a la lnea de accin de (eje de rotacin). A la

o bien, con la denicin de momento de inercia (3.39), se llega nalmente a

El concepto que ahora se introduce resulta natural a partir del teorema de

donde P representa un punto genrico del slido. b) Si el cuerpo de la deni-

pues es ortogonal al plano de movimiento de la biela. Ya que por otro lado

114 CAPTULO 3. DINMICA

sen + sgn (cos )

con ortogonal a DC, por lo que

donde, para el sistema mostrado,

es el momento de inercia de una sola barra respecto del eje de rotacin

Con los resultados previos y (3.67) se tiene

3.7. Movimientos con Friccin

, el ngulo del plano para

, el ngulo crtico para el cual la esfera empieza a

es el momento de inercia de la esfera alrededor de un dimetro y

124 CAPTULO 3. DINMICA

recibe el nombre de gasto, la Segunda Ley de Newton (4.30) permite rescribir

Ya que no se conoce de antemano se elige el peor caso ( = 1) y ya que n

(t) (t) (4.38)