Facultad de Ciencias de la Electrnica Cocotrn 2014

xherael@live.com.mx Oswaldo Tepal Nieto

COCOTRN 2014
Protocolo Karma (Cihuacoatl)

Oswaldo Tepal Nieto

DESCRIPCIN DEL ANIMATRNICO



Es un animatronico construido a partir de un
modelo tridimecional recreado en Autodesk Maya,
convertido en planos en Paperkura Designer,
construido en su mayora con componentes de uso
y piezas de proyectos anteriores y controlado con
una tarjeta Arduino Uno.





FIGURA 1. Sketch general del Animatronico

LEYENDA DEL ANIMATRNICO

Los cuatros sacerdotes aguardaban espectrantes.

Sus ojillos vivaces iban del cielo estrellado en donde seoreaba la gran luna blanca, al espejo argentino del lago de
Texcoco, en donde las bandadas de patos silenciosos bajaban en busca de los gordos ajolotes.

Despus confrontaban el movimiento de las constelaciones estelares para determinar la hora, con sus profundos
conocimientos de la astronoma.

De pronto estall el grito....

Era un alarido lastimoso, hiriente, sobrecogedor.

Un sonido agudo como escapado de la garganta de una mujer en agona.

El grito se fue extendiendo sobre el agua, rebotando contra los montes y enroscndose en las alfardas y en los
taludes de los templos, rebot en el Gran Teocali dedicado al Dios Huitzilopochtli, que comenzara a construir Tizoc
en 1481 para terminarlo Ahuizotl en 1502 si las crnicas antiguas han sido bien interpretadas y parecio quedar
flotando en el maravilloso palacio del entonces Emperador Moctezuma Xocoytzin.

-- Es Cihuacoatl! -- exclam el ms viejo de los cuatro sacerdotes que aguardaban el portento.

-- La Diosa ha salido de las aguas y bajado de la montaa para prevenirnos nuevamente --, agreg el otro
interrogador de las estrellas y la noche.

Subieron al lugar ms alto del templo y pudieron ver hacia el oriente una figura blanca, con el pelo peinado de tal
modo que pareca llevar en la frente dos pequeos cornezuelos, arrastrando o flotando una cauda de tela tan
vaporosa que jugueteaba con el fresco de la noche plenilunar.

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Cuando se hubo opacado el grito y sus ecos se perdieron a lo lejos, por el rumbo del seoro de Texcocan todo
qued en silencio, sombras ominosas huyeron hacias las aguas hasta que el pavor fue roto por algo que los
sacerdotes primero y despus Fray Bernandino de Sahagn interpretaron de este modo: "...

Hijos mos... amados hijos del Anhuac, vuestra destruccin est prxima....


" Vena otra sarta de lamentos igualmente dolorosos y conmovedores, para decir, cuando ya se alejaba hacia la
colina que cubra las faldas de los montes: "...

A dnde iris.... a dnde os podr llevar para que escapis a tan funesto destino.... hijos mos, estis a punto de
perderos...

" Al oir estas palabras que ms tarde comprobaron los augures, los cuatro sacerdotes estuvieron de acuerdo en que
aquella fantasmal aparicin que llenaba de terror a las gentes de la gran Tenochtitln, era la misma Diosa
Cihuacoatl, la deidad protectora de la raza, aquella buena madre que haba heredado a los dioses para
finalmentente depositar su poder y sabidura en Tilpotonctzin en ese tiempo poseedor de su dignidad sacerdotal.

El emperador Moctezuma Xocoytzin se atuz el bigote ralo que pareca escurrirle por la comisura de sus labios, se
alis con una mano la barba de pelos escasos y entrecanos y clav sus ojillos vivaces aunque tmidos, en el viejo
cdice dibujado sobre la atezada superficie de amatl y que se guardaba en los archivos del imperio tal vez desde los
tiempos de Itzcoatl y Tlacaelel.

El emperador Moctezuma, como todos los que no estn iniciados en el conocimiento de la hiertica escritura, slo
miraba con asombro los cdices multicolores, hasta que los sacerdotes, despus de hacer una reverencia, le
interpretaron lo all escrito.

---Seor, -- le dijeron --, estos viejos anuales nos hablan de que la Diosa Cihuacoatl aparecer segn el sexto
pronstico de los agoreros, para anunciarnos la destruccin de vuestro imperio.

Dicen aqu los sabios ms sabios y ms antiguos que nosotros, que hombres extraos vendrn por el Oriente y
sojuzgarn a tu pueblo y a ti mismo y t y los tuyos sern de muchos lloros y grandes penas y que tu raza
desaparecer devorada y nuestros dioses humillados por otros dioses ms poderosos.

--- Dioses ms poderosos que nuestro Dios Huitzilopochtli, y que el Gran Destructor Tezcatlipoca y que nuestros
formidables dioses de la guerra y de la sangre? -- pregunt Moctezuma bajando la cabeza con temor y humildad.

--- As lo dicen los sabios y los sacerdotes ms sabios y ms viejos que nosotros, seor.

Por eso la Diosa Cihuacoatl vaga por el anhuac lanzando lloros y arrastrando penas, gritando para que oigan
quienes sepan or, las desdichas que han de llegar muy pronto a vuestro Imperio.

Moctezuma guard silencio y se qued pensativo, hundido en su gran trono de alabastro y esmeraldas; entonces los
cuatro sacerdotes volvieron a doblar los pasmosos cdices y se retiraron tambin en silencio, para ir a depositar de
nuevo en los archivos imperiales, aquello que dejaron escrito los ms sabios y ms viejos.

Por eso desde los tiempos de Chimalpopoca, Itzcoatl, Moctezuma, Ilhuicamina, Axaycatl, Tizoc y Ahuizotl, el
fantasmal augur vagaba por entre los lagos y templos del Anhuac, pregonando lo que iba a ocurrir a la entonces
raza poderosa y avasalladora.

Al llegar los espaoles e iniciada la conquista, segn cuentan los cronistas de la poca, una mujer igualmente
vestida de blanco y con las negras crines de su pelo tremolando al viento de la noche, apareca por el Sudoeste de
la Capital de la Nueva Espaa y tomando rumbo hacia el Oriente, cruzaba calles y plazuelas como al impulso del
viento, detenindose ante las cruces, templos y cementerios y las imgenes iluminadas por lmparas votivas en
ptreas ornacinas, para lanzar ese grito lastimero que hera el alma.

-----Aaaaaaaay mis hijos....... Aaaaaaay aaaaaaay!----

El lamento se repeta tantas veces como horas tena la noche la madrugada en que la dama de vestiduras
vaporosas jugueteando al viento, se detena en la Plaza Mayor y mirando hacia la Catedral musitaba una larga y
doliente oracin, para volver a levantarse, lanzar de nuevo su lamento y desaparecer sobre el lago, que entonces
llegaba hasta las goteras de la Ciudad y cerca de la traza.

Jams hubo valiente que osara interrrogarla.

Todos convinieron en que se trataba de un fantasma errabundo que penaba por un desdichado amor, bifurcando en
mil historias los motivos de esta aparicin que se transplant a la poca colonial.

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Los romnticos dijeron que era una pobre mujer engaada, otros que una amante abandonada con hijos, hubo que
bordaron la consabida trama de un noble que engaa y que abandona a una hermosa mujer sin linaje.

Lo cierto es que desde entonces se le bautiz como "La llorona", debido al desgarrador lamento que lanzaba por las
calles de la Capital de Nueva Espaa y que por muchos lustros constituy el ms grande temor callejero, pues toda
la gente evitaba salir de su casa y menos recorrer las penumbrosas callejas coloniales cuando ya se haba dado el
toque de queda.

Muchos timoratos se quedaron locos y jams olvidaron la horrible visin de "La llorona" hombres y mujeres "se iban
de las aguas" y cientos y cientos enfermaron de espanto.

Poco a poco y al paso de los aos, la leyende de La Llorona, rebautizada con otros nombres, segn la regin en
donde se aseguraba que era vista, fue tomando otras nacionalidades y su presencia se detect en el Sur de nuestra
inslita Amrica en donde se asegura que todava aparece fantasmal, enfundada en su traje vaporoso, lanzando al
aire su terrfico alarido, vadeando ros, cruzando arroyos, subiendo colinas y vagando por cimas y montaas. [1].

[1] http://ceupromed.ucol.mx/nucleum/LEYENDAS/Leyendas_leer.asp?id=5
Universidad de Colima CEUPROMED

DESCRIPCIN DE LOS ELEMENTOS ESTTICOS

La forma externa del animatronico fue diseado usando
Autodesk Maya 2014, esto basado en un modelo de un
videojuego llamado LEAGUE OF LEGENDS, a partir del
cual se realiz principalmente lo que corresponde al
modelo tridimensional. Luego se us otro programa
llamado Paperkura Desinger para generar los planos del
modelo para su impresin y construccin.




Figura 2: Diseo en Autodesk Maya


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Figura 3: Diseo en Paperkura
Una vez completado, se implement el esqueleto diseado
en Autodesk Maya para conocer que movimientos y que
cantidad de puntos de movimientos se iban a implementaren
este caso se requirieron de 15.






Figura 4: Esqueleto en autodesk
Para el escenario se decidi construir una pirmide como parte de tema, ya que el
animatronico busca representar lo que es una deidad prehispnica y de igual
forma sirve para ocultar una parte del mecanismo para hacer que flote.

Materiales:
El exterior del animatronico, fue construido con papel coushe mate de 300 gr, y
parte de su vestimenta fue hecho con tela.
DESCRIPCIN DE LA PARTE MECNICA

Para generar los puntos de movimiento del animatronico, se utilizaron servomotores MG995, los cuales son
servos analgicos los cuales usan un circuito PID integrado, el cual puede ser fcilmente controlado con una
seal PWM generada por la tarjeta controladora.

Los servomotores elegidos son relativamente comunes y tienen un costo aproximado de 120 nuevos.

La interaccin de las partes mecnicas fue diseada a partir del modelo generado en la computadora, donde
se busc ser lo ms fiel a la mecnica de una persona real, como brazos, piernas y cabeza.
De igual forma tomando en cuenta el poco material disponible nos basamos en una gra excavadora para la
construccin del mecanismo de elevacin.
DESCRIPCIN DE LA PARTE ELECTRNICA

Para su control, se us una tarjeta Arduino UNO, la ms bsica de la serie, pero con las caractersticas
necesarias para su implementacin, ya que su lenguaje de programacin es C, y puede ser fcilmente
entrelazada con programas como Matlab, Labview, entre otros.


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Su etapa de potencia fue diseada usando una fuente de voltaje de computadora de 5V la cual fue
combinada con un circuito de control I2C de Adafruit, adaptada para controlar servomotores.
En el circuito de Adafruit se incluye un pequeo regulador de voltaje el cual distribuye la corriente para una
cantidad mxima de 16 servos

Se utiliz la interface de Arduino para su programacin punto a punto, en donde se guardaban los datos de
cada servo dependiendo de la posicin en la que fijramos cada parte del animatronico.

Programa:

#include <Wire.h>
#include <OSWALDO_ PWMServoDriver.h>
#define SERVOMIN 150 // La longueur d'impulsion 'minimale' (valeur du compteur, max 4096)
#define SERVOMAX 600 // La longueur d'impulsion 'maximale' (valeur du compteur, max 4096)

int P1; int P2; int P3; int P4;int P5;int P6;int P7;int P8;int P9;int P10;int P11;int P12;int P13;int P14;int P15;nt P16;
const int A = 8;const int B = 9;const int C = 10;const int D = 11;const int E = 12;const int F = 13;

uint8_t BIH1=0; //Brazo Izquierdo Hombro
uint8_t BIH2=1;
uint8_t BIC1=2; //Brazo Izquierdo Codo
uint8_t BIC2=3;
uint8_t BDH1=4; //Brazo Derecho Hombro
uint8_t BDH2=5;
uint8_t BDC1=6; //Brazo Derecho Codo
uint8_t BDC2=7;
uint8_t CU=8; //Cabeza
uint8_t PDC=9; //Pierna derecha cadera
uint8_t PIC=10; //Pierna izquierda cadera
uint8_t PDR=11; //Pierna derecha rodilla
uint8_t PIR=12; //Pierna izquierda rodilla
uint8_t GZ1=13; //Grua z (arriba abajo)
uint8_t GZ2=14;

void setup() {

pwm.begin();
pos_t.txt =(P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10,P11,P12,P13,P14,P15,P16);
delay_t.txt=(D_UNO, D_DOS, D_TRES, D_CUATRO, D_CINCO, D_SEIS, D_ZERO);

subprogram(UNO);
subprogram(DOS);
subprogram(TRES);
subprogram(CUATRO);
subprogram(CINCO);
subprogram(SEIS);
subprogram(ZERO);

pwm.setPWMFreq(60);

pinMode(A, INPUT);
pinMode(B, INPUT);
pinMode(C, INPUT);
pinMode(D, INPUT);
pinMode(E, INPUT);
pinMode(F, INPUT);
}

void loop() {

while (digitalRead(A) == HIGH) {UNO(); SEIS(); ZERO();}
while (digitalRead(B) == HIGH) {DOS(); SEIS(); ZERO();}
while (digitalRead(C) == HIGH) {TRES(); SEIS(); ZERO();}
while (digitalRead(D) == HIGH) {CUATRO(); SEIS(); ZERO();}
while (digitalRead(E) == HIGH) {CINCO(); SEIS(); ZERO();}
while (digitalRead(F) == HIGH) {SEIS(); ZERO();}

P1 = map( 145, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*145 frente 0*/ pwm.setPWM(BIH1, 0, P1 ); //Brazo Izquierdo Hombro
P2 = map( 10, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*10 180 Abrir*/ pwm.setPWM(BIH2, 0, P2 );
P3 = map( 90, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*90 180 brazo hacia adentro 0 hacia acfuera*/ pwm.setPWM(BIC1, 0, P3 ); //Brazo Izquierdo Codo
P4 = map( 90, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*90 180 hacia arriba*/ pwm.setPWM(BIC2, 0, P4 );

P5 = map( 25, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*25* frente 180*/ pwm.setPWM(BDH1, 0, P5 ); //Brazo Derecho Hombro
P6 = map( 120, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*120 0 abrir*/ pwm.setPWM(BDH2, 0, P6 );
P7 = map( 90, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*110 0 hacia adentro 180 hacia afuera */ pwm.setPWM(BDC1, 0, P7 ); //Brazo Derecho Codo
P8 = map( 180, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*180 0 doblar brazo*/ pwm.setPWM(BDC2, 0, P8 );

P10 = map( 90, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*90 180 izq, 0 derecha*/ pwm.setPWM(CU, 0, P10 ); //Cabeza
P11 = map( 90, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*90 frente 0*/ pwm.setPWM(PIC, 0, P11 );//Pierna izquierda cadera
P12 = map( 85, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*85 frente 180*/ pwm.setPWM(PDC, 0, P12 ); //Pierna derecha cadera

P13 = map( 180, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*180*/ pwm.setPWM(PIR, 0, P13 ); //Pierna izquierda rodilla
P14 = map( 0, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*0*/ pwm.setPWM(PDR, 0, P14 ); //Pierna derecha rodilla

P15 = map( 60, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );/*70 Elevar mueca 180*/ pwm.setPWM(GZ1, 0, P15 ); //Grua z (arriba abajo)

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P9 = map( 60, 180, 0, SERVOMIN, SERVOMAX );/*70*/ pwm.setPWM(GZ2, 0, P9 );
}
Nota: Para el programa se invent una librera especial para el funcionamiento del programa
principal, en donde se leen dos archivos de texto donde se especifican valores de posicin y
tiempo de retardo para cada servomotor del sistema.

INTEGRACIN DEL SISTEMA


Todo el sistema fue integrado desde el inicio
conforme se fue construyendo, dejando solo los
detalles de maquillaje y efectos especiales como
una parte aislada o independiente del sistema.

El presupuesto para el animatronico fue de $1200
aproximadamente tomando en cuenta que se
rescataron varias piezas y componentes de
trabajos y practicas anteriores.


El plan de trabajo fue:
1-Diseo del Animatronico en Maya
En esta parte se desarrollo el modelo
tridimensional y esqueleto en Autodesk Maya.

2-Planificacion de puntos de movimiento
Usando el esqueleto generado se disearon una
serie de puntos de movimiento que serian
implementados en el animatronico.

Figura 5: Animatronico implementado

3-Diseo de los planos en Paperkura
En esta parte se convirti el objeto de tridimensional a bidimensional o planos.

4-Construccion del modelo
Se imprimieron los planos y se construy lo que corresponde al exterior del animatronico.

5-Construccion del esqueleto y bases
En base a las medidas del modelo en Maya, se genero una estructura interna el cual se
adaptara al modelo construido.

6-Construccion de escenario
En esta parte se construy la pirmide y se armaron algunos sistemas de iluminacin.

7-Programacion y calibracin
Se gener el programa para los movimientos deseados.

9-Pruebas y Correcciones al animatronico
Se hicieron pruebas para verificar que funcionara bien el robot.


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EXPERIENCIAS

Por qu te interes participar en este concurso?
Para poner a prueba los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera.

Qu experiencias te llevas con este proyecto?
Me divierte hacer esto, es lo que me apasiona y da propsito.

Qu hubieras mejorado?
A la parte de elevacin de la gra, ponerle un giro sobre el eje z para pudiera moverse a los lados.

Qu es lo que te sali mejor?
En comparacin con el modelo anterior, todo.

Qu recomendaras a tus compaeros?
No se limiten.