Simulacin de algoritmos de control de impedancia para un ROTRADI

Andrs Jimnez Huerta, Olga Flix Beltrn, Fernando Reyes Corts

Facultad de Ciencias de la Electrnica, Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
Av. San Claudio y 18 Sur, C. U., Col. Jardines de San Manuel, Puebla, Pue., C. P. 72570 Mxico
andres3041@hotmail.com; olga_flix@ece.buap.mx; recf62.@gmail.com
RESUMEN
En este trabajo se presenta el anlisis y estudio de algoritmos de control de impedancia
aplicados a un robot manipulador antropomorfo de 3 grados de libertad, tomando como partida un
algoritmo de control ya propuesto donde se implementa un control PD, se realizan pruebas que nos
dan resultados factibles, implementando un sensor de fuerza/torque que nos permita realizar
tareas especficas donde es indispensable conocer la interaccin robot-entorno.
PALABRAS CLAVE: manipulador, algoritmo de control, impedancia mecnica,control de
impedancia.
1INTRODUCCIN
En los ltimos tiempos la investigacin en robtica se est centrando en el
perfeccionamiento e incremento de la autonoma de los sistemas robotizados. Por ejemplo, tareas
repetitivas y de precisin [1,2], las cuales requieren la interaccin entre el manipulador y su entorno
[3,4]. Todas estas capacidades requieren intrnsicamente que el manipulador tengaun controlador
de fuerza[5].
Hoy en da el control de fuerza comprende un campo de investigacin muy potente debido a
su importancia para muchas tareas y a la sobreexplotacin que han sufrido otras estrategas de
control, cuyos campos de mejoras estn prcticamente agotadas. Hasta la fecha, las dos
propuestas principales para el control de fuerza son: control explcito de fuerza y control de
impedancia [4,5].
En el control de impedancia cuya estratega es la que nos interesa estudiar tiene como
objetivo que el efector final del robot responda a fuerzas externas aplicadas [4-7].
2

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El sistema diseado consta de 3 elementos principales: el robot manipulador antropomorfo,

el controlador y el sensor de fuerza/torque F/T. Por medio de la computadora se controlar al robot
manipulador a travs del controlador de impedancia implementando el sensor de F/T (vase figura
1).
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IMPEDANCIA EN ROBOTS MANIPULADORES

3.1 Definicin de impedancia mecnica

Como se ha mencionado el control de fuerza por impedancia mecnica activa (Hogan,
1985),