MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOSver

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
TEMARIO DEL CURSO

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
I. INTRODUCCIN A SISTEMAS
1.1 Introduccin a sistemas
1.2 Conceptos !sicos
1.2.1 De"inicin de sistema
1.2.1.1 En ma##a aierta $ cerrada
1.2.1.2 En una o %arias entradas $ sa#idas
1.2.2 Concepto de sistemas din!micos $ est!ticos
1.& Linea#idad en #os sistemas din!micos
1.' (epresentacin de sistemas
1.'.1 C#asi"icacin de #os sistemas
1.'.2 C#asi"icacin de comportamientos
1.'.& C#asi"icacin de tipos de entrada )se*a#es de pruea+
1.'.' Descripcin e,terna e interna
1.'.- Ecuaciones di"erencia#es $ en di"erencias
1.'.. Ecuaciones $ e%o#ucin tempora#
1.'...1 Sistemas din!micos #inea#es de primer orden
1.'...2 Sistemas din!micos #inea#es de se/undo orden
1.'...& (espuesta ante esca#n
1.'...' Sistemas de orden n
1.- Construccin de #os mode#os
1.. 0a#idacin de mode#os.
II. MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS LIT
2.1 Introduccin a# mode#ado de sistemas din!micos en tiempo continuo
2.2 Mode#ado matem!tico
2.& Descripcin interna 1 e,terna2 Mode#o de estado.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1
2.' E7emp#os de mode#ado de sistemas
2.'.1 Sistemas mec!nicos
2.'.2 Sistemas e#4ctricos
2.'.& Sistemas e#ectromec!nicos
2.'.' Sistemas de ni%e#es de #89uidos
2.'.- Sistemas :idr!u#icos
2.'.. Sistemas neum!ticos
2.'.; Sistemas t4rmicos
2.- No #inea#idades< #inea#i5acin
III. REPRESENTACIN A BLOQUES DE LOS SISTEMAS DINAMICOS
&.1 Introduccin
&.2.1 Trans"ormada de Lap#ace
&.2.2 =uncin $ matri5 de trans"erencia )=DT< MDT+.
&.2.& =rmu#a cannica de #a rea#imentacin< e7emp#os.
&.2 Dia/ramas a #o9ues $ e# !#/era asociada
&.& >r!"icas de "#u7o de se*a# $ #a re/#a de /anancia de Mason.
&.' (e#aciones entre "unciones de trans"erencia $ mode#os de estado
&.- Conceptos en e# espacio de estados
IV. APLICACIONES
'.1 Introduccin a Mat#a $ a Simu#in?
'.2 M4todos num4ricos para #a simu#acin de sistemas de tiempo continuo.
I0.2.1 M4todos de (un/e@Autta.
'.& 6ro/ramacin de mode#os a# Mat#a
'.' Len/ua7e de simu#acin orientado a #o9ues )Simu#in?+ en sistemas continuos
'.- An!#isis de Sistemas Din!micos Linea#es.
'.. Se*a#es de pruea< tipos de respuesta $ c#asi"icacin de comportamientos.
I0...1 (espuesta tempora# de sistemas #inea#es
'...1.1 (espuesta a# impu#so
'...1.2 (espuesta a# esca#n
1.2 (espuesta "recuencia# de sistemas #inea#es
'...2.1 (epresentacin /r!"ica de #a =DT en e# dominio de #a
"recuencia
1.& Estai#idad
'...&.1 Estai#idad en sistemas #inea#es
'...&.2 Criterio de (out:@BurCit5
IV.1.1. BIBLIOGRAFIA
BASICA
Dinmica de sistemas y control< Eronini Ume5@Eronini< M4,ico2 T:omson Learnin/<
2DD1< ISBN E;D.F.D'1G
Dinmica de sistemas< Aatsu:i?o O/ata< M4,ico2 6rentice Ba##< 1EF;< ISBN E.F@FFD@
D;'@D
Ingeniera de control moderna< Aatsu:i?o O/ata< Cuarta edicin< M4,ico2 6rentice Ba##<
2DD&.
COMPLEMENTARIA
Sistemas de control en ingeniera, 6au# B.< C#an/ Han/< Espa*a2 6rentice Ba##< 1EEE.
ISBN F'@F&22@12'@1
Sistemas de control automtico< Bem7amin C. Auo< M4,ico2 6rentice Ba##
Bispanoamericana< 1EE.< ISBN E.F@FFD@;2&@D
IV.1.2. PRE-REQUISITOS )para poder cursar esta asi/natura+
Circuitos II
Matem!ticas I0
Ecuaciones di"erencia#es
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &
UNIDAD I. INTRODUCCIN A SISTEMAS
I.1. Introduccin a sistemas
E# concepto de sistemas< es e# primer paso cr8tico en #a construccin de un modelo
fsico. Un sistema puede de"inirse a tra%4s de sus componentes e intercone,iones< e#
mode#o "8sico puede construirse representando de manera /r!"ica a #os componentes 9ue
con"orman e# sistema $ sus interacciones< una %e5 9ue se deducen de# comportamiento
/#oa# I oser%adas de# sistema< $a sea e# rea# o e# deseado.
La din!mica de sistemas trata de# mode#ado matem!tico $ e# an!#isis de #a respuesta de
#os sistemas din!micos.
I.2. Conceptos !sicos.
E# concepto e !"!te#$! imp#ica e# proceso de ais#amiento conceptua# de una parte de#
uni%erso 9ue sea de inter4s< a# 9ue ##amaremos el sistema< $ a #as especi"icaciones de #as
interacciones entre este sistema $ e# resto de# mundo< #o ##amaremos< e# entorno.
Un #oe%o &'!"co se constru$e ais#ando una parte de# uni%erso como e# sistema de inter4s
$ #ue/o se di%ide conceptua#mente su comportamiento en componentes conocidos.
I.2.1. De"inicin de sistema
SISTEMA. 6roceso )"8sico no+ 9ue trans"orma entradas )causas+ en sa#idas )e"ectos+.

Causas E"ectos
Descripcin de #a re#acin causa@e"ecto
De&"n"c"one! e !"!te#$ (#$%%$ $)"e*t$ + ce**$$, -n$ o .$*"$! ent*$$! + !$%"$!/ +
!e0$%.
SISO )de# in/#4s Sin/#e Input Sin/#e Output+. Una entrada< una sa#ida.
MIMO )de# in/#4s Mu#tip#e Input Mu#tip#e Output+. MJ#tip#es entradas mJ#tip#es sa#idas
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. '
SISO
SISO2 Una entrada una sa#ida.
Sistema
)6roceso
6#anta+
Entrada Sa#ida
Sistema@K Susistemas@K componentes
Un sistema es una cominacin de componentes 9ue actJan con7untamente para a#can5ar
un o7eti%o espec8"ico. Un componente es una cantidad particu#ar en su "uncin en un
sistema.
Sistema en ma##a aierta sistemas pro/ramados.
Sistema rea#imentado o de ma##a cerrada.
SE1AL. Es una "uncin 9ue representa e# comportamiento de un sistemaL es #a sa#ida de
un sistema cu$a e,citacin no se conoce.
,)t+
I.2.2. Concepto de sistemas din!micos o est!ticos
S"!te#$ "n2#"co3 Un sistema se ##ama din!mico si su sa#ida en e# presente depende de
una entrada en e# pasadoL en un sistema din!mico #a sa#ida camia con e# tiempo cuando
no est! en su estado de e9ui#irio.
S"!te#$ e!t2t"co3 Un sistema se ##ama est!tico si su sa#ida en curso depende so#amente
de #a entrada en cursoL en un sistema est!tico #a sa#ida permanece constante si #a entrada
no camia $ camia so#o cuando #a entrada camia.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. -
MIMO
MIMO2 MJ#tip#es entradas
mJ#tip#es sa#idas
G H
M
N
e
Sistema
B)s+
Sistema
Sistema
I.&. Linea#idad en #os sistemas din!micos
LINEALIOACIPN
Linea#i5acin es e# proceso matem!tico 9ue permite apro,imar un sistema no@#inea# a un
sistema #inea#.
Esta t4cnica es amp#iamente usada en e# estudio de procesos din!micos $ en e# dise*o de
sistemas de contro# por #as si/uientes ra5ones2
1. Se cuenta con m4todos ana#8ticos /enera#es para #a so#ucin de sistemas #inea#es. 6or #o
tanto se tendr! una so#ucin /enera# de# comportamiento de# proceso<
independientemente de #os %a#ores de #os par!metros $ de #as %aria#es de entrada. Esto
no es posi#e en sistemas no@#inea#es pues #a so#ucin por computadora da una so#ucin
de# comportamiento de# sistema %a#ida so#o para %a#ores espec8"icos de #os par!metros $
de #as %aria#es de entrada.
2. Todos #os desarro##os si/ni"icati%os 9ue con##e%an a# dise*o de un sistema de contro# :a
sido #imitado a procesos #inea#es.
I.'. (epresentacin de sistemas
I.'.1. C#asi"icacin de #os sistemas
I.'.2. C#asi"icacin de comportamientos
I.'.&. C#asi"icacin de tipos de entrada )se*a#es de pruea+.
CLASI=ICACION DE TI6OS DE ENT(ADA
La entrada se de"ine como una se*a# "#u$endo a# interior de un sistema< /enera#mente
pro%iene de otro sistema. En /enera#< una entrada es un a/ente 9ue puede e,citar un
sistema $ /enerar una respuesta en #a sa#ida.
1er N".e% e C%$!"&"c$c"4n
1. Se*a#es e,ternas
2. Ener/8as inicia#es a#macenadas
&. E,citacin param4trica
6or e7emp#o< e# sistema e#4ctrico con"ormado por e# circuito (LC 9ue se i#ustra en #a
=i/ura 1.2< esta con"ormado por #as si/uientes se*a#es2
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. .
+ )t v
C
L
C
R
+
-
+ )t i
+
-
V
D t
=i/ura 1.2
Q Se*a#es e,ternas "uente de %o#ta7e 0i)t+
Q Se*a#es pro%iniendo de ener/8as internas
a#macenadas
potencia#es condensador
cin4ticas Inductancia.
Q Entradas por e,citacin param4trica por e7emp#o %ariaciones en (.
Todas estas entradas causan %ariaciones din!micas en e# mode#o de# circuito.
2do N".e% e C%$!"&"c$c"4n
Esta asociado a #a natura#e5a de #as entradas de e,citacin e,ternas $ param4tricas
)se*a#es 9ue est!n caracteri5adas por9ue su comportamiento tiene %ariaciones
tempora#es+.
1. Determin8stica
a+ 6eridicas
+ Transitorias
c+ Casos especia#es )modu#adas $ demudadas+
2. (andmicas )Restoc!sticasS+
a+ Estacionarias
+ No estacionarias
Q Un mode#o de entrada determinstica tiene prescrita una :istoria en e# tiempo por una
"ormu#a matem!tica< cur%a< /r!"ica< o una ta#a de datos $ puede ser reproducida en
cua#9uier tiempo.
@ Una entrada peridica tiene como caracter8stica "undamenta# 9ue es c8c#ica< repetiti%a
en e# tiempo< por e7emp#o2 Turinas< motores rotatorios< omas< compresores $ en
/enera# ma9uinas reciprocantes.
@ Una entrada transitoria /enera#mente se produce en #os instantes de TsCic:eosT o
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. ;
interrupciones para arrancar< parar o e%entua#mente durante camios pro%ocados
en #as condiciones de operacin. 6or e7emp#o2 a# ace#erar un carro.
Q Las seales randmicas como su nomre #o indica no se pueden reproducir e,actamente
en cua#9uier tiempo< sin emar/o es posi#e conocer a#/unas caracter8sticas se/Jn su
comportamiento.
@ Si #as caracter8sticas estad8sticas de distriucin de amp#itud< %a#or medio cuadr!tico $
contenido de "recuencia se reproducen de una muestra a otra se dice 9ue #a entrada
randmica es estacionaria.
@ Si #as caracter8sticas estad8sticas %ar8an si/ni"icati%amente de un sure/istro a otro< #a
entrada randmica es no estacionaria.
I.'.'. Descripcin e,terna e interna
I.'.-. Ecuaciones di"erencia#es $ en di"erencias
MODELO MATEMUTICO. Descripcin matem!tica de #as caracter8sticas din!micas de#
sistema asada en una prediccin de su "uncionamiento antes de 9ue e# sistema pueda
dise*arse en deta##e o construirse "8sicamente.
ECUACIONES DI=E(ENCIALES H EN DI=E(ENCIAS.
Los mode#os matem!ticos se descrien en t4rminos de ecuaciones di"erencia#es.
cuacin Diferencial Lineal e Invariante en el !iempo< es a9ue##a en #a cua# una %aria#e
dependiente $ sus deri%adas aparecen como cominaciones #inea#esL e7emp#o2
D . &
2
2
+ + " "
dt
d
"
dt
d
6osee coe"icientes constantes en todos #os t4rminos< por #o 9ue tami4n se ##ama
ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes.
cuacin Diferencial Lineal Variante en el !iempo< es a9ue##a en #a cua# una %aria#e
dependiente $ sus deri%adas aparecen como cominaciones #inea#esL a di"erencia con #a
anterior< a#/unos de #os coe"icientes de #os t4rminos pueden in%o#ucrar a #a %aria#e
independiente< e7emp#o2
( ) D ' cos 1
2
2
+ " t "
dt
d
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. F
(ecordar. Una ecuacin es #inea#< cuando no contiene potencias< productos u otras
"unciones de #as %aria#es dependientes $ sus deri%adas.
Una ecuacin di"erencia# se denomina no #inea# cuando no es #inea#< e7emp#o2
( ) D 2 1
2
2
2
+ + " "
dt
d
" "
dt
d
D
&
2
2
+ + + " " "
dt
d
"
dt
d
CLASI=ICACION DE LOS SISTEMAS
SISTEMAS LINEALES. Las ecuaciones 9ue constitu$en a# mode#o son #inea#esL a estos
sistemas se #es puede ap#icar e# principio de superposicin )#a respuesta producida por #a
ap#icacin simu#t!nea de dos "unciones de e,citacin di"erentes o entradas< es #a suma de
#as dos respuestas indi%idua#es+.
Como resu#tado de# principio de superposicin< #as comp#icadas so#uciones de #as
ecuaciones di"erencia#es #inea#es se pueden otener de #a suma de so#uciones simp#es.
SISTEMAS NO LINEALES< son a9ue##os 9ue se representan mediante ecuaciones no
#inea#es< #a caracter8stica mas importante es 9ue e# principio de superposicin no es
ap#ica#e.
A causa de #a di"icu#tad matem!tica 9ue representan #os sistemas no #inea#es< con
"recuencia es necesario #inea#i5ar#os a#rededor de una condicin de operacin.
En un sistema din!mico< si #a causa $ e# e"ecto son proporciona#es< eso imp#ica 9ue e#
principio de superposicin se mantiene $ se conc#u$e 9ue e# sistema se puede considerar
#inea#.
Un estudio demuestra 9ue #os sistemas #inea#es son rea#mente #inea#es dentro de# ran/o de
operacin #imitado.
Una %e5 9ue un sistema no #inea# se apro,ima mediante un mode#o matem!tico #inea# se
deen usar t4rminos #inea#es para propsitos de an!#isis $ dise*o.
I.'... Ecuaciones $ e%o#ucin tempora#
1.'...1 Sistemas din!micos #inea#es de primer orden
1.'...2 Sistemas din!micos #inea#es de se/undo orden
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. E
1.'...& (espuesta ante esca#n
1.'...' Sistemas de orden n
DE=INICIPN DE =DT
La "uncin de trans"erencia de un sistema #inea# e in%ariante en e# tiempo )SLIT+ se
de"ine como #a trans"ormada de Lap#ace de #a sa#ida di%idida entre #a trans"ormada de
Lap#ace en #a entrada con condiciones inicia#es nu#as< o sea2
h(t)
H(s)
(SLIT)
x(t)
x(S)
y(t)
y(s)
( )
( )
( )
D . L I C
s #
s $
s %
ECUACIONES H E0OLUCION TEM6O(AL
Sistemas de &rimer 'rden2
Sea
( )
1
1
+
s
s (
$
( ) ( ) t u t "
D
< otener a $ )t+.

( )
( ) 1 1
1
+
+
+
s
)
s
*
s s
s $

( ) ( ) ( )
+

1 D
1 L 1
s
s
s s $ ) s s $ *
( )
1
1
+

s s
s $
( ) ( ) ( ) t u e t u t y
t
D D

6or #o 9ue su respuesta a# esca#n ser!2
( ) ( ) t u e t y
t
D
1

,
_
6endiente inicia# V
1

M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1D
t
T"e#po +(t/
D..&2
2 D.F.-
& D.E-
' D.EF2
- D.EE&
H su respuesta a# impu#so2 ( ) ( ) ( ) t u e t + t y
dt
d
t
D
1

Sistemas de ,do- 'rden.
( )
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
s #
s $
s (

+ +

donde L V re#acin de amorti/uamiento<
n
V "recuencia natura#.
Emp#eando #a "rmu#a >enera# para otener #as ra8ces de #a ecuacin caracter8stica2
D 2
2 2
+ +
n n
s s
2
' ' 2
2 2 2
n n n
s
t
d n n
. . s t t
2
1
Uicacin de #as ra8ces de #a ecuacin caracter8stica en e# p#ano s2
d
.
n

n
Plano s
d
.
.
donde2

2
1 1 2 1
1
tan cos 1

sen
Se oser%a 9ue cuando2 W V DL No amorti/uado
D X W X 1L Suamorti/uado
W V 1L Cr8ticamente amorti/uada.
W K 1L Soreamorti/uado.
Si
( ) ( ) t u t "
D
< su respuesta a# esca#n de# sistema de se/undo orden ser!2

( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s s
s $

+ +
Antitrans"ormando para cada caso2

1.Caso no amorti/uado WVDL c)t+V1@cos)nt+
2.Caso suamorti/uado D X W X 1L
( ) ( )
t sen
e
t y
n
t
n
2
2
1
1
1
o ien2
+ sin) 1 + ) +

t / ae t c
d
ot
&.Caso cr8ticamente amorti/uado W V 1L Y 1 Z 1 + ) t e t c
n
t
+

'.Caso soreamorti/uado W K 1L
1
]
1

1
1
2
2
1 + )

t t
e e
0 t c
En #a respuesta a# esca#n de un sistema suamorti/uado se encuentran #os si/uientes
par!metros2
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1&

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 3 6 9 12 15 18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
2
1
e 1
p
M!,imo soreimpu#so o sorepico

& &

n
a
!
Tiempo de Asentamiento )[-\+
d
n
p
!
2
1
Tiempo pico
d
n
l
!
2
1
Tiempo de #e%antamiento o e#e%amiento
E7ercicio 2 Otener Mp< ta< tp< $ t# de ( )
E 2
E
2
+ +
s s
s (
]n
2
V E< ]n V &< 2]n V 2 <
&
1

MpVD.&&V&&\ < ta V & se/< tpV 1.11 se/< ^ V 1.2& rad.V;D.-2F
o
< t#V D..;. se/
I.-. Construccin de #os mode#os
6(OCEDIMIENTO 6A(A LA ELABO(ACIPN DE MODELOS MATEMUTICOS
)mode#ado matem!tico+.
1. Diu7ar un dia/rama es9uem!tico de# sistema $ de"inir #as %aria#es.
2. Uti#i5ando #as #e$es de #a "8sica< escriir ecuaciones para cada componente<
comin!ndo#os de acuerdo con e# dia/rama de# sistema $ otener un mode#o
matem!tico.
&. 6ara %eri"icar #a %a#ide5 de# mode#o< #a prediccin acerca de# "uncionamiento
otenida a# reso#%er #as ecuaciones de# mode#o< se compara con resu#tados
e,perimenta#es.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1'
Si #os resu#tados e,perimenta#es se a#e7an de #a prediccin en "orma considera#e<
dee modi"icarse e# mode#oL :asta otener una concordancia satis"actoria entre #a
prediccin $ #os resu#tados e,perimenta#es
I... 0a#idacin de #os mode#os
CLASI=ICACION DE COM6O(TAMIENTO
DESC(I6CIPN EGTE(NA E INTE(NA
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1-
UNIDAD II. MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS LIT
II.1. Introduccin a# mode#ado de sistemas din!micos )LIT + en tiempo
continuo.
La "uncin de trans"erencia de un sistema #inea# e in%ariante en e# tiempo )SLIT+ se
de"ine como #a trans"ormada de Lap#ace de #a sa#ida di%idida entre #a trans"ormada de
Lap#ace en #a entrada con condiciones inicia#es nu#as< o sea2
h(t)
H(s)
(SLIT)
x(t)
x(S)
y(t)
y(s)
( )
( )
( )
D . L I C
s #
s $
s %
6ara e# caso de #inea#idad
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] t " !s t " !s t " t " !s
2 1 2 1
+ +
In%ariancia
( ) [ ] ( )
D D
t t y t t " !s
x(t)
y(t)
t t
x(t-to) y(t-to)
t
t
Si ,)t+ V _)t+ G)s+ V 1
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1.
tD tD
B)s+ V H)s+
( ) [ ] ( ) ( ) t y t + s % L
1
< donde :)t+V (espuesta a# impu#so.
Con%o#ucin #inea# $ sus propiedades.
,)t+ $)t+
Inte/ra# de con%o#ucin2
( ) ( ) ( ) t " t + t y `
( ) ( ) ( )

t
d t " + t y
D

Nota2 Los #8mites de #a inte/racin se ap#ica para sistemas causa#es $ e# s8mo#o `<
representa a #a con%o#ucin #inea#.
Sistema Causa#. En un sistema causa# su respuesta a# impu#so es :)t+ V D L tXD
_)t+ :)t+
t
Sistema no causa#. En un sistema no causa# su respuesta a# impu#so es :)t+ a D para tXVD
_)t+ :)t+
t t
6ropiedades de #a con%o#ucin )`+
1.
f g g f ` `
2.
[ ] ( ) ( ) s ( s 2 g f L `
&.
f f `
'.
( ) ( )
D D
` t t f t t f
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1;
:)t+
SLIT
-.
( ) f g g f g f
dt
d
` ` `

.. ( )
2 1 2 1
` ` ` g f g f g g f + +
II.2. Mode#ado matem!tico
Con #a "ina#idad de no operar con dispositi%os )e#ectromec!nicos< :idr!u#icos<
neum!ticos< e#ectrnicos< etc.+ o componentes "8sicos< se #es reemp#a5a por sus mode#os
matem!ticos.
Un mode#o matem!tico dee representar #os aspectos esencia#es de un componente "8sico.
Las predicciones sore e# comportamiento de un sistema asadas en e# mode#o
matem!tico deen ser astantes precisas. Se uti#i5an ecuaciones di"erencia#es #inea#es<
in%ariantes en e# tiempo< "unciones de trans"erencia $ ecuaciones de estado< para mode#os
matem!ticos de SLIT $ de tiempo continuo.
Aun9ue #as re#aciones entrada@ sa#ida de muc:os componentes son no@#inea#es<
norma#mente esas re#aciones se #inea#i5an en #a %ecindad de #os puntos de operacin<
#imitando e# ran/o de #as %aria#es a %a#ores pe9ue*os.
II.&. Descripcin interna 1 e,terna2 Mode#o de estado.
E# mode#o de espacio de estados es una opcin para #a representacin matem!tica $a 9ue
es de e,tenso uso en teor8a de sistemas $ contro#.
E# m4todo de =DT so#o es %!#ido para #os SLIT< mientras 9ue #as ecuaciones de estado<
9ue son ecuaciones di"erencia#es de primer orden pueden uti#i5arse para descriir tanto
sistemas #inea#es como no #inea#es.
E# estado de un sistema se re"iere a #as condiciones pasadas< presentes $ "uturas de#
mismo.
6ara descriir #as caracter8sticas din!micas de un sistema es con%eniente de"inir un
con7unto de varia0les de estado
( ) ( ) ( ) t " t " t "
n
< < <
2 1

$ ecuaciones de estado
( ) ( ) ( ) t " t " t "
n
< < <
2 1
.
Las %aria#es de estado deen satis"acer #as si/uientes condiciones2
1. En cua#9uier momento t V tD < #as %aria#es
( ) ( ) ( )
D D 2 D 1
< < < t " t " t "
n
de"inen #os
estados inicia#es de# sistema en e# tiempo inicia# se#eccionado.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1F
2. Una %e5 9ue se especi"ican #as entradas a# sistema para t tD $ se de"inen #os
estados inicia#es como se acaa de descriir< #as %aria#es de estado deen de"inir
tota#mente e# comportamiento "uturo de# sistema.
De"inicin2
Varia0les de estado2 Son un con7unto m8nimo de %aria#es ,1)t+< ,2)t+b<,n)t+ ta# 9ue
su conocimiento en t V to $ #a entrada para ttD< caracteri5an e# comportamiento de#
sistema para ttD.
E7emp#o2 Dado e# si/uiente sistema< representar#o en %aria#es de estado.

( ) t u y y
dt
d
y
dt
d
& . 2 &
2
2
&
&

u y y y & . c c 2 c c c &
1 &
...
&
. ..
&
&
..
2
. .
2
2
.
1 1
2
&
2
" " u y " y "
" y " y "
" y " y "
+ +

C" y
)u *" "
+
.
&
"

2
"
1
"
&
"
2
"
1
"
[ ]
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
&
2
1
&
2
1
.
&
2
.
.
1
D D 1
1
D
D
&
2
D 2
1 D D
D 1 D
"
"
"
y
u
"
"
"
"
"
"
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 1E
Sistema
6#anta
6roceso
u)t+
U)s+
$)t+
H)s+
&
2
2
&
H)s+
2
U)s+ s
@1
s
@1
G)s+
Dia/rama de #a5o
s
@1
1
Las ecuaciones di"erencia#es de primer orden< ##amadas ecuaciones de estado< pueden
e,presarse de manera con%eniente en "orma matricia#.
Du C" y
)u *" "
+
+
.
En /enera# para un sistema #inea# de orden n para e# 9ue :a$ n %aria#es de estado< n
ecuaciones de estado $ p entradas< se tiene2
A
B C
D

U
Y
x
x
donde2 , V 0ector de estado< "ormado por una matri5 co#umna de )n , 1+
A V Matri5 de# sistema )n , n+
B V Matri5 de entrada )n , p+
C V Matri5 de sa#ida )1 , n+
u V 0ector de entrada )p , 1+

La representacin anterior se /enera#i5a para sistemas MIMO.
A un sistema coordenado n dimensiona# donde #as coordenadas son #as %aria#es de
estado se #e ##ama Respacio de estadosS.
DESC(I6CIPN INTE(NA1 EGTE(NA.
0A(IABLES EGTE(NAS 2V d Entradas< Sa#idas e
0A(IABLES INTE(NAS V 0A(IABLES DE6ENDIENTES
#as %aria#es internas pueden ser %aria#es e,ternas2 p. e7. #as sa#idas son %aria#es
internas $ e,ternas a #a %e5.
0A(IABLES DE ESTADO @ %ersin ecuaciones di"erencia#es
Con7unto de %aria#es internas cu$o %a#or en un instante tD es su"iciente para ca#cu#ar
cua#9uier otra %aria#e interna en t tD )con7untamente con #as se*a#es uZtD< tY +.
ECUACIONES DE ESTADO2 CONCENT(AN LA DINUMICA.
ECUACIONES DE SALIDA 2 ECUACIONES ESTUTICAS.
MODELO EN EL ES6ACIO DE ESTADOS )tiempo continuo+
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2D
Ecuacin )0ectoria#+ de Estado2 ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t " f t " < <
Ecuacin )0ectoria#+ de Sa#ida2 ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t " g t y < <
,)t+2 0ector de Estado< n@dimensiona#
u)t+2 0ector de Entrada< m@dimensiona#
$)t+20ector de Sa#ida< p@dimensiona#
6or componentes2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t u t " t " f t "
m n
< < < < < <
1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t u t " t " g t y
m n
< < < < < <
1 1 1 1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t u t " t " f t "
m n
< < < < < <
1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t u t " t " g t y
m n
< < < < < <
1 1 2 2

. .
. .
. .
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t u t " t " f t "
m n n n
< < < < < <
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t u t " t " g t y
m n p p
< < < < < <
1 1

La notacin anterior permite descriir mode#os a#inea#es ) f $ g a#inea#es en " $1o u + e
inestacionarios )#a dependencia directa de f $ g respecto de# tiempo permite representar #a
presencia de par!metros %aria#es+. E# mode#o estacionario $ a#inea#2
( ) ( ) ( ) ( ) t u t " f t " <
( ) ( ) ( ) ( ) t u t " g t y <
Si #as "unciones f $ g son #inea#es en " $ u e# mode#o se dice Linea# $ se escrie2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t ) t " t * t " +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t D t " t C t y +
6ara e# caso inestacionario
donde A)t+<B)t+<C)t+<D)t+ son matrices rea#es de dimensiones2
A2 n , n
B2 n , m
C2 p , n
D2 p , m
E# mode#o es Linea# $ Estacionario sii estas matrices son independientes de# tiempo .
6(OCEDIMIENTO DE MODELADO DEL ESTADO
A partir de# mode#o "8sico de un sistema din!mico< se uti#i5a e# si/uiente m4todo para
deri%ar e# mode#o de estado2
1. Reali3ar una descomposicin del sistema. Identi"icar componentes2 tra5ando
dia/ramas de cuerpo #ire< mostrar todas #as %aria#es< entradas< interacciones<
con%encin de si/nos< e#ementos separados din!micos $ est!ticos< $ escriir #as
re#aciones 9ue ri/en e# comportamiento de cada e#emento.
2. *signar varia0les de estadoL a #os componentes din!micos como primer intento.
&. scri0ir la ecuacin de estado para cada varia0le independiente de estado-
Uti#i5ar #as re#aciones de# paso 1 $ cua#9uier otra re#acin adiciona# entre
%aria#es. Usar e# "ormato para #as ecuaciones de estado.
'. Con 0ase en las consideraciones de los o0.etivos del modelo, escri0a las
ecuaciones de salida y4o modifi5ue las ecuaciones de estado- Especi"icar #o 9ue
constitu$e e# mode#o "ina# de# sistema.
II.'. E7emp#os de mode#ado de sistemas
Sistema Internaciona# de Unidades )Sistema Est!ndar S.I.+
UNIDADES BASICAS S.I.
CANTIDAD NOMBRE SIMBOLO
1. Lon/itud Metro m
2. Masa Ai#o/ramo ?/
3. Tiempo Se/undo s
4. Corriente E#4ctrica Ampere A
5. Temp.Termodin!mica Ae#%in A
6. Cantidad de Sustancia Mo# mo#
7. Intensidad Luminosa Cande#a cd
UNIDADES DE(I0ADAS DEL S.I.
CANTIDAD NOMBRE FORMULA SIMBOLO
1. Ace#eracin #inea# Metro por se/undo
2
m 1 s
2
2. 0e#ocidad #inea# Metro por se/undo m 1 s
3. =recuencia Bert5 1 1 s B5
4. =uer5a NeCton A/ f m 1 s
2
N
5. 6resin o Es"uer5o 6asca# N 1 m
2
6a
6. Densidad Ai#o/ramo por metro
&
A/ f m
&
7. Ener/8a o Traa7o 3ou#e N f m 3
8. 6otencia gatt 3 1 s g
9. Car/a E#4ctrica Cou#om A f s C
10. 6otencia# E#4ctrico 0o#t g 1 A 0
11. (esistencia E#4ctrica O:m 0 1 A
12. =#u7o Ma/n4tico geer 0 f s g
13. Inductania Benr$ g 1 A B
14. Capacidad E#4ctrica =arad C 1 0 =
6(E=I3OS hUE SE EM6LEAN EN EL S.I .
MULTIPLO PREFIJO SIMBOLO
1D
12
Tera T
1D
E
>i/a >
1D
.
Me/a M
1D
&
Ai#o A
1D
@2
Centi c
1D
@&
Mi#i m
1D
@.
Micro
1D
@E
Nano n
1D
@12
6ico p
1D
@1-
6enta "
1D
@1F
Ato a
II.'.1. Sistemas e#4ctricos.
6ara e#aorar mode#os matem!ticos $ poder ana#i5ar #a respuesta de #os sistemas
e#4ctricos< se dar! un repaso de car/a< corriente< %o#ta7e< potencia< ener/8a< se/uido de una
e,p#icacin de #os tres e#ementos !sicos de #os sistemas e#4ctricos2 e#ementos resisti%os<
capaciti%os e inducti%os.
INT(ODUCCIPN.
La cara es #a unidad "undamenta# de materia responsa#e de #os "enmenos e#4ctricos.
En e# sistema m4trico #a car/a se mide en Co-%o#)! (C/. Un cou#om es #a cantidad de
car/a trans"erida en un se/undo por una corriente de un ampereL en unidades m4tricas< un
cou#om es #a cantidad de car/a 9ue e,perimenta una "uer5a de un neCton en un campo
e#4ctrico de un %o#t por metro.
Cou#om V amperese/undo V neCtonmetro 1 %o#t
La car/a sore un e#ectrn es ne/ati%a e i/ua# en ma/nitud a 1.56216
-17
C. La car/a en
mo%imiento da como resu#tado una trans"erencia de ener/8a. La car/a e#4ctrica es #a
inte/ra# de #a corriente con respecto a# tiempo.
( ) ( )
2
1
t
t
dt t i t 5
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2&
Un c!rc"!#$ &'(c#r!c$ es una intercone,in de e#ementos e#4ctricos en una tra$ectoria
cerrada. E# c!rc"!#$ &'(c#r!c$ es e# conducto 9ue "aci#ita #a trans"erencia de car/a desde un
punto a otro.
La C$rr!&)#& es #a ra5n de camio de #a car/a con respecto a# tiempo. Si una car/a de d5
cou#oms cru5a un !rea dada en dt se/undos< entonces #a i se e,presa como2
( )
( )
dt
t d5
t i
En una corriente de un ampere< #a car/a es trans"erida a ra5n de un cou#om por
se/undo2 Ampere V cou#om 1 se/undo
E% *$'#a+& ,-"&r.a &'&c#r$/$#r!. $ 0$#&)c!a'1. Traa7o o ener/8a necesarios para :acer
pasar por un e#emento una car/a de un Cou#om. O ien< es #a "uer5a e#ectromotri5
re9uerida para producir un "#u7o de corriente en un a#amre< es como #a presin 9ue se
re9uiere para producir un "#u7o de #89uido o /as en una tuer8a. Se e,presa como2
( )
( )
d5
t d/
t v
P$#&)c!a es #a ra5n de entre/a o asorcin de ener/8a en cierto tiempo. Se e,presa por2
( )
( )
dt
t d/
t p
Las unidades de# SI de ener/8a $ potencia son e# 7ou#e $ e# Catt< respecti%amente.
segundo
metro ne/ton
segundo
coulom0 volt
ampere volt /att
segundo
.oule

6uesto 9ue e# %o#ta7e es #a ener/8a por unidad de car/a
( )
( )
,
_
d5
t d/
t v
$ #a corriente es #a
ra5n de camio de# "#u7o de car/a
( )
( )
,
_
dt
t d5
t i
< otenemos2
( ) ( ) ( ) t i t v
dt
d5
d5
d/
t p
E)&r2a es #a capacidad de rea#i5a un traa7o. La cantidad tota# de ener/8a 9ue :a entrado
a un e#emento durante un inter%a#o de tiempo f
t t t
D es2
( )

f f
t
t
t
t
dt i v pdt t /
D D
Convencin de signos pasiva- 0)t+ se de"ine como e# %o#ta7e a tra%4s de# e#emento con #a
re"erencia positi%a en #a misma termina# en 9ue i)t+ entra. E# producto de %fi< con sus
si/nos correspondientes< determinar! #a ma/nitud $ si/no de #a potencia.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2'
8 Si p
M
< #a potencia est! siendo asorida por e# e#emento.
8 Si p
@
< #a potencia est! siendo entre/ada por e# e#emento.
E%e#ento! + c"*c-"to!3
a+ Act".o! 8 Son capaces de /enerar ener/8a. E7emp#os2 ater8as< /eneradores<
mode#os de transistores< etc.
+ P$!".o! 8 no /eneran ener/8a pero son capaces de a#macenar#a. E7emp#os2
resistencias< capacitores e inductores.
FUENTES INDEPENDIENTES 9 DEPENDIENTES
ELEMENTOS B:SICOS DE LOS CIRCUITOS EL;CTRICOS
R&3!3#&)c!a. La resisti%idad se de"ine como e# camio de %o#ta7e re9uerido para producir
un camio unitario en #a corriente
*
V
corriente en cam0io
volta.e en cam0io
R sistencia (e
Los resistores no a#macenan ener/8a e#4ctrica en "orma a#/una pero en su #u/ar #a disipan
en "orma de ca#or. Ad%i4rtase 9ue #os resistores rea#es pueden ser no #inea#es $ pueden
tami4n presentar a#/unos e"ectos capaciti%os e inducti%os.
E# in%erso de #a resistencia se ##ama conductancia $ su unidad es e# siemens.
ELEMENTOS DE ALMACENAMIENTO DE ENERGIA
I)4"c#a)c!a es #a capacidad de #a oina para oponerse a cua#9uier camio de #a
corriente $ su unidad de medida es e# Benrio )B+. E# %o#ta7e en #a oina se otiene2
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2-
( )
( )
dt
t di
L t v
L

A#rededor de una car/a en mo%imiento o corriente :a$ una re/in de in"#uencia 9ue se
##ama campo magn6tico. Si e# circuito se encuentra en un campo ma/n4tico %ariante con
respecto a# tiempo< se induce una "uer5a e#ectromotri5 en e# circuito. La re#acin entre e#
%o#ta7e inducido $ #a ra5n de camio de #a corriente )9ue si/ni"ica camio en corriente
por se/undo+ se de"ine como inductancia o
ampere
/e0er
s
*
V

se/undo por corriente en camio
inducido en %o#ta7e camio
a Inductanci
La oina o inductor es un e#emento de circuito 9ue consiste en un a#amre conductor<
/enera#mente en "orma de ro##o o carrete. A causa de 9ue #a ma$or parte de #os inductores
son oinas de a#amre< 4stos tienen una considera#e resistencia. Las p4rdidas de
ener/8a deidas a #a presencia de #a resistencia se indican en e# factor de calidad 7< e#
cua# muestra #a re#acin entre #a ener/8a a#macenada $ #a disipada. Un %a#or de h a#to
/enera#mente si/ni"ica 9ue e# inductor posee poca resistencia.
Se considera a# inductor como un corto circuito para corriente directa.
Ca0ac!#a)c!a. Es e# camio en #a cantidad de car/a e#4ctrica re9uerido para producir un
camio unitario en e# %o#ta7e
V
C

en %o#ta7e camio
e#4ctrica car/a de cantidad en camio
ia Capacitanc
Dos conductores separados por un medio no conductor )ais#ante o die#4ctrico+ "orman un
capacitor. De modo 9ue dos p#acas met!#icas separadas por un materia# e#4ctrico mu$
de#/ado "orman un capacitor.
La capacitancia es una medida de #a cantidad de car/a 9ue puede a#macenarse para un
%o#ta7e dado entre #as p#acas. )A# acercarse #as p#acas entre si #a capacitancia se
incrementa $ se puede a#macenar car/a adiciona# para un %o#ta7e dado entre p#acas+. La
capacitancia de un capacitor puede darse entonces por
C
v
5
cia Capaci tan
donde 9 es #a cantidad de car/a a#macenada $ %c es e# %o#ta7e a tra%4s de# capacitor. La
unidad de capacitancia es e# "arad )=+< donde
volt
Coulom0
volt
segundo ampere
2arad
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2.

6or #o 9ue ( )
( )
dt
t dv
C t i
C
C

M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2;
LEHES BASICAS DE LOS CI(CUITOS ELECT(ICOS
La '&5 4& O6/ esta#ece 9ue e# %o#ta7e a tra%4s de una resistencia es directamente
proporciona# a #a corriente 9ue "#u7e a #ar/o de 4sta.
( ) ( ) t i R t v
17. L&5 4& c$rr!&)#& 4& 8!rc6$-- ,LC81. Esta#ece 9ue #a suma a#/eraica de #as
corrientes 9ue entran en cua#9uier nodo es CE(O. Es decir< #a suma de #as corrientes 9ue
entran en un nodo es i/ua# a #a suma de #as corrientes 9ue sa#en de# nodo.
i I ent*$$ < i I !$%"$
2=. L&5 4& 9$'#a+&3 4& 8!rc6$-- ,L*81. Esta#ece 9ue #a suma a#/eraica de #os %o#ta7es
a#rededor de cua#9uier ma##a es CE(O. Es decir< #a suma a#/eraica de #as suidas $
ca8das de tensin en torno a un circuito cerrado es CE(O.
E# #&$r&/a 4& 3"0&r0$3!c!:) esta#ece 9ue #a respuesta de corriente o %o#ta7e en
cua#9uier punto de un circuito #inea# 9ue ten/a m!s de una "uente independiente se puede
otener como #a suma de #as respuestas causadas por #as "uentes independientes 9ue
actJan en "orma indi%idua#.
ELABO(ACION DE MODELOS MATEMATICOS H ANULISIS DE CI(CUITOS
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2F
II.'.2. Sistemas mec!nicos
II.'.&. Sistemas e#ectromec!nicos
II.'.'. Sistemas de ni%e#es de #89uidos
II.'.-. Sistemas :idr!u#icos
II.'... Sistemas neum!ticos
II.'.;. Sistemas t4rmicos
II.-. No #inea#idades< #inea#i5acin.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2E
CODI>O DE MATLAB
1. E3EM6LO No. 1
E7er1.m@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
\E7ercicio No.1
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\Se uti#i5a #a ecuacion caracteristica de #os sistemas de se/undo orden en
\un e7emp#o $ se otienen sus /ra"icas correspondientes de #os casos2
\suamorti/uado< no amorti/uado< soreamorti/uado $ criticamente
\amorti/uado
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
c#ose a##< c#ear< c#c
tVD2D.DD122DL \tiempo en )se/undos+
5iVD.1L \"actor de amorti/uamiento2 DX5X1. Caso 2+ SUBAMO(TI>UADO.
\(aices comp#e7as $ con7u/adas
CnV&L \"recuencia natura# )rad1se/+. Ma/nitud "asoria#
t:V2DL \an/u#o de "ase )/rados+. =ase de un "asor< #eida con"orme
\a #as maneci##as de# re#o7 desde 1FD.
"or iV12E<
5V5iìL
$)i<2+V1@)e,p)@5.`Cn`t+1s9rt)1@5j2++.`sin)Cn.`s9rt)1@5j2+`tMt:+L
end
p#ot)t<$+< tit#e)cCaso SUBAMO(TI>UADOc+L
#e/end)c5)D.1+c<c5)D.2+c<c5)D.&+c<c5)D.'+c<c5)D.-+c<c5)D..+c<c5)D.;+c<c5)D.F+c<c5)D.E+c+L
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
5VDL \"actor de amorti/uamiento2 5VD. Caso 1+NO AMO(TI>UADO
\(aices ima/inarias
"i/ure
$V1@)e,p)@5.`Cn`t+1s9rt)1@5j2++.`sin)Cn.`s9rt)1@5j2+`tMt:+L
sup#ot)211+
p#ot)t<$+< tit#e)cNO AMO(TI>UADO< uti#i5ando so#.Suamorti/uadac+L
$V1@cos)Cn.`t+L
sup#ot)212+
p#ot)t<$+< tit#e)cNO AMO(TI>UADO< uti#i5ando so#.No amorti/uadac+L
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
5V2L \"actor de amorti/uamiento2 5K1. Caso '+ SOB(E AMO(TI>UADO
\(aices rea#es $ di"erentes
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &D
"i/ure
$V1@)e,p)@5.`Cn`t+1s9rt)1@5j2++.`sin)Cn.`s9rt)1@5j2+`tMt:+L
p#ot)t<$+
\ r1V@5`CnMCn`s9rt)5j2@1+L
\ r2V@5`Cn@Cn`s9rt)5j2@1+L
\ V1L
\ "i/ure
\ $V1@`))e,p)@r2.`t+1r2+@)e,p)@r1.`t+1r1++L
p#ot)t<$+< tit#e)cSOB(E AMO(TI>UADO< uti#i5ando so#.Suamorti/uadac+L
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
5V1L \"actor de amorti/uamiento2 5V1. Caso &+ C(ITICAMENTE AMO(TI>UADO
\(aices rea#es $ di"erentes
"i/ure
$V1@)e,p)@5.`Cn`t+.`)1MCn.`t++L
\$V1@)e,p)@5.`Cn`t+1s9rt)1@5j2++.`sin)Cn.`s9rt)1@5j2+`tMt:+L \DI0ISION ENT(E CE(O
p#ot)t<$+< tit#e)cC(ITICAMENTE AMO(TI>UADOc+L
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
2. E3EM6LO No. 2
E7er2.m@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
\E7ercicio No.2
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\Se emp#ean #as instrucciones de# too#o, de contro#2 t")"uncion de trans"erencia+ $ step)respuesta
\a# esca#on+< para comparar #as respuestas otenidas en #os e7ercicios 1 $ 2
\@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
5iVD.1L \"actor de amorti/uamiento2 DX5X1. Caso 2+ SUBAMO(TI>UADO.
\(aices comp#e7as $ con7u/adas
CnV&L \"recuencia natura# )rad1se/+. Ma/nitud "asoria#
t:V2DL \an/u#o de "ase )/rados+. =ase de un "asor< #eida con"orme
\a #as maneci##as de# re#o7 desde 1FD.
"i/ure
:o#d on
"or iV12E<
5V5iìL
s$sVt")Cnj2<Z1 2`5`Cn Cnj2Y+L
step)s$s+
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &1
end
:o#d o""
#e/end)c5)D.1+c<c5)D.2+c<c5)D.&+c<c5)D.'+c<c5)D.-+c<c5)D..+c<c5)D.;+c<c5)D.F+c<c5)D.E+c+L
\Se puede oser%ar 9ue amas respuestas son mu$ simi#ares
&. E3EM6LO No. &
"#ec:a.m@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\Mode#o de #a "i/ura &.2)pa/ina F&+. Uti#i5ado con e# arc:i%o "i/&@2.m
"unction ,dotV"#ec:a)t<,+
?mVD.121D.12L mVD..1D.12L
,dotV5eros)2<1+L
,dot)1+V,)2+L
,dot)2+V@m.`,)2+.às),)2++L
i" ,)1+XVD
,dot)2+V,dot)2+@?m.`,)1+L
end
"i/&N2.m@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\Te,to para /enerar #a "i/ura &.2)pa/ina F&+
\Usa e# arc:i%o@M de #a "uncion< "#ec:a.m
\
tDVDL t"V1DDL \inter%a#o de tiempo
,DVZ@.1 DYcL \condiciones inicia#es
Zt<,YVode'-)c"#ec:ac<ZtD<t"Y<,D+L
\
sup#ot)211+L \%entana /ra"ica di%idida
p#ot)t<,+L tit#e)c)a+ Mo%imiento en e# dominio de# tiempoc+L
$#ae#)cDES6LAOAMIENTO)m+c+L
,#ae#)cTIEM6O)se/undos+c+L te,t)1;<.D'<c0ELOCIDAD)m1se/+c+L
\
sup#ot)212+L
p#ot),)2<1+<,)2<2++L tit#e)c)+ Mo%imiento en e# espacio de estadosc+L
a,is)Z@.& .E @.& .&Y+L \esca#a directa de #os e7es
$#ae#)c0ELOCIDAD)m1se/+c+L ,#ae#)cDES6LAOAMIENTO )m+c+L
:o#d onL p#ot)Z@.& .EY<ZD DY<c@.c+L
p#ot)ZD DY<Z@.& .&Y<c@.c+L :o#d o""L
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &2
'. E3EM6LO No. '
"Npasi%o.m@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\Mode#o de #a "i/ura &.1E)pa/ina 11.+. Uti#i5ado con e# arc:i%o pa/11..m
"unction ,dotV"Npasi%o)t<,+
EntV1L \EntradaVKEsca#on
(sV1L
L1V2L
C1V&L
L2V'L
C2V-L
(#V.L
\?mVD.121D.12L mVD..1D.12L
,dotV5eros)'<1+L
,dot)1+V)Ent@(s`,)1+@,)&++1L1L
,dot)2+V),)&+@,)'++1L2L
,dot)&+V),)1+@,)2++1C1L
,dot)'+V),)2+@,)'+1(#+1C2L
pa/11..m@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
\Te,to para /enerar #a "i/ura &.1E)pa/ina 11.+
\Usa e# arc:i%o@M de #a "uncion< "Npasi%o.m
\MATLAB 0ersion ..-.D.1FDE1&a )(1&+
\Mode#o de un "i#tro pasi%o ButterCort: de pasa a7os de 'o. orden.
tDVDL t"V&-L \inter%a#o de tiempo
,DVZD D D DYcL \condiciones inicia#es
Zt<,YVode'-)c"Npasi%oc<ZtD<t"Y<,D+L
\
sup#ot)211+L \%entana /ra"ica di%idida
p#ot)t<,+L tit#e)c)a+ Dinamica )I $ 0+ en e# dominio de# tiempoc+L
#e/end)c,)1+c<c,)2+c<c,)&+c<c,)'+c+L
$#ae#)cCO((IENTES H 0OLTA3ESc+L
,#ae#)cTIEM6O)se/undos+c+L te,t)2;<.2<cEstadosc+L
\
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &&
sup#ot)212+L
p#ot),)2<1+<,)2<2++L tit#e)c)+ I1 E I2 en e# espacio de estadosc+L
\\a,is)Z@.& .E @.& .&Y+L \esca#a directa de #os e7es
$#ae#)cCO((IENTE 2)A+c+L ,#ae#)cCO((IENTE 1)A+c+L
:o#d onL p#ot)Z@.& .EY<ZD DY<c@.c+L
p#ot)ZD DY<Z@.& .&Y<c@.c+L :o#d o""L
\COM6(OBACION
\(E6(ESENTACION EN ES6ACIO DE ESTADOS H SU (ES6UESTA AL ESCALON
EntV1L
(sV1L L1V2LC1V&LL2V'LC2V-L(#V.L
AVZ@(s1L1 D @11L1 DL D D 11L2 @11L2L 11C1 @11C1 D DL D 11C2 D @11)C2`(#+YL
BVZ11L1L DL DL DYL
CVZD D D 1YL
DVDL
s$sVss)A<B<C<D+
"i/ure
step)s$s+L tit#e)c(espuesta a# esca#on %s. sa#ida de# mode#o ,)'+c+L
:o#d onL p#ot)t<,)2<'++
-. E3EM6LO No. -
``````````
Cuando no se puede e,perimentar sore #os sistemas se recurre a su m$4&'a4$.
MODELOS
Un /$4&'$ de un sistema es !sicamente una :erramienta 9ue permite responder
interro/antes sore este J#timo sin tener 9ue recurrir a #a e,perimentacin sore e#
mismo.
Un /$4&'$ es una representacin siempre simp#i"icada de #a rea#idad )Sistema 2sico
e,istente +< o de un prototipo conceptua# )pro$ecto de Sistema 2sico+.
CLASIFICACIONES
Moe%o! F'!"co!
Son representaciones a esca#a de #os sistemas ori/ina#es. E# resu#tado de #os
e,perimentos sore #os mode#os se trans"iere a #os ori/ina#es en ase a #a Teor8a de
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &'
Seme7an5a )E7s.2 tJne# de %iento para e# estudio de "enmenos aerodin!micosL
reproduccin a esca#a de# #ec:o de un r8o para estudios :idro#/icos+.
Moe%o! A)!t*$cto!
Ment$%e!3 ima/en )inconsciente+ de# "uncionamiento de un proceso ).-8 AJn sin
saer aso#utamente nada de #a =8sica correspondiente< o sin pensar en #a misma< #a
/ente permanentemente ap#ica conceptos de #a Mec!nica en e# mane7o de# cuerpo<
particu#armente con muc:a destre5a #os deportistas+.
Ve*)$%e!>Te?t-$%e!3 descripti%os de constitucin< de comportamiento. ).s-8 R%iento
de# este< ##ue%e como pesteSL Rsi #a o#sa cae< aumenta #a tasa de inter4sSL
Tinstrucciones de operacin $1o descripcin de "uncionamiento de una m!9uinaT+.
T@cn"co!3 Mu$ comJnmente dados como p#anos< /r!"icos< etc.< representan con
simo#o/8a espec8"ica $ determinada #a constitucin de sistemas in/enieri#es )E7s.2
Tp#anos de un sistema de acondicionamiento de aire de un edi"icioTL Tp#anos
mec!nicos de# sistema ca#dera@turina de una centra# de /eneracin de ener/8a
e#4ctricaTL Tp#anos e#4ctricos de #a misma centra#< con su cone,in a #a red de
transmisin de ener/8a e#4ctricaTL Tp#ano de un circuito impreso 1 de un amp#i"icador
operaciona#T+.
M$te#2t"co!3 duros )se e,presan con %aria#es a %a#ores num4ricos+< #andos1di"usos
)en /enera# se e,presan con %aria#es a %a#ores #in/u8sticos+.
MODELOS MATEM;TICOS ,MM1<
S$) &=0r&3!$)&3 /a#&/>#!ca3 ?"& 4&3cr!@&) 'a3 r&'ac!$)&3 &=!3#&)#&3 &)#r& 'a3
/a)!#"4&3 carac#&r!.a)#&3 4&' 3!3#&/a.
Los mode#os matem!ticos pueden ser2
S"!te#$! e ec-$c"one!
Inec-$c"one!
E?p*e!"one! %4A"co-#$te#2t"c$!
Todas estas "ormas %incu#an %aria#es matem!ticas representati%as de #as 3&Aa'&3 en e#
sistema< $@#&)!4a3 a partir de #as re#aciones entre #as correspondientes ma/nitudes "8sicas.
k SEBAL2 (epresentacin de una informacin a tra%4s de )un con7unto de+ %a#ores de
una ma/nitud "8sica.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &-
CLASIFICACICN DE LOS MODELOS MATEM;TICOS
T!&/0$ C$)#!)"$ 93 T!&/0$ D!3cr&#$
Un mode#o matem!tico se dice de #!&/0$ c$)#!)"$ cuando #as %aria#es $ #as re#aciones
entre e##as est!n de"inidas para todo instante de tiempo )en e# inter%a#o de %a#ide5 o
de"inicin de# mode#o+.
En camio para #os mode#os matem!ticos de #!&/0$ 4!3cr&#$ #as re#aciones entre #as
%aria#es $ entre e##as est!n de"inidas s#o en determinados instantes discretos de tiempo
)mode#os matem!ticos de Sistemas MuestreadosL mode#os matem!ticos de tiempo
continuo discreti5ados a #os e"ectos de su reso#ucin num4rica+.
E3#>#!c$3 93 D!)>/!c$3
Si e,iste un 92)c"'$ !)3#a)#>)&$ entre #as %aria#es< e# mode#o se dice &3#>#!c$
)ecuaciones con e,presiones a#/eraicas< trascendentes< o "unciones en /enera#+. En #a
seccin sore Ca"3a'!4a4 se precisar! me7or este concepto.
Si &' 92)c"'$ &)#r& 'a3 9ar!a@'&3 r&?"!&r& no s#o su %a#or presente sino tami4n 3"3
9a'$r&3 0a3a4$3< e# mode#o se dice 4!)>/!c$ )ecuaciones di"erencia#es 1 en di"erencias
con e# #!&/0$ como 9ar!a@'& a@3$'"#a @%er m!s ade#ante< en #a seccin sore
C'a3!-!cac!:) 4& 'a3 *ar!a@'&3+
D&#&r/!)23#!c$3 93 E3#$c>3#!c$3
Un mode#o es 4&#&r/!)23#!c$ si e,presa matem!ticamente sin incertidumre #as
re#aciones entre #as %aria#es. E# mode#o asi/na un8%ocamente %a#ores $1o "unciones
ciertas $ determinadas a #a in"ormacin 9ue procesa )se*a#es< i.e.< otros %a#ores $1o
"unciones determinadas+.
Un mode#o es &3#$c>3#!c$ si e,presa #as re#aciones con incertidumre entre #as %aria#es
mediante conceptos proai#8sticos usando %aria#es a#eatorias. Dic:as re#aciones son
descriptas usando %aria#es o procesos estoc!sticos.
Par>/&#r$3 D!3#r!@"!4$3 93 Par>/&#r$3 C$)c&)#ra4$3
Las ma/nitudes 9ue caracteri5an a #os "enmenos "8sicos toman %a#ores en e# tiempo $ en
e# espacio.
Si un mode#o matem!tico conser%a #a dependencia espacio@tempora# en #a representacin
matem!tica de dic:as ma/nitudes< e# mode#o se dice de 0ar>/&#r$3 4!3#r!@"24$3< $a 9ue
en /enera# #os coe"icientes o par!metros de# sistema est!n distriuidos en e# espacio ).s-8
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &.
#a densidad de# "#uido compresi#e en un /asoductoL resisti%idad< inducti%idad $
capacidad por unidad de #on/itud en una #8nea de transmisin+. Los mode#os din!micos
son< t8picamente ecuaciones en deri%adas parcia#es.
Se tiene un mode#o a 0ar>/&#r$3 c$)c&)#ra4$3 cuando se reemp#a5a #a dependencia
espacia# de #as %aria#es por su promedio en #a re/in de# espacio donde est!n de"inidas.
E# espacio desaparece como 9ar!a@'& a@3$'"#a de# mode#o $ #os par!metros pasan a ser
%aria#es e,tensi%as de# mode#o< se concentran en #a re/in en cuestin. Los mode#os
din!micos son< t8picamente< ecuaciones di"erencia#es ordinarias.
Para/(#r!c$3 93 N$ Para/(#r!c$3
Los M$4&'$3 Ma#&/>#!c$3 Para/(#r!c$3 se caracteri5an comp#etamente con un nJmero
"inito de param4tros ).s.2 una "uncin trans"erenciaL una ecuacin di"erencia#+.
Los M$4&'$3 Ma#&/>#!c$3 N$ Para/(#r!c$3 no pueden caracteri5arse comp#etamente
con un nJmero "inito de param4tros ).s.2 La cur%a de #a respuesta a un esca#n de un
sistema din!micoL #a cur%a de respuesta en "recuencia de un amp#i"icador+.
L!)&a'&3 93 N$ L!)&a'&3
En #os M$4&'$3 Ma#&/>#!c$3 L!)&a'&3 %a#e e# principio de superposicin< i.e.< causas
superpuestas )p. e7.< distintas entradas $1o condiciones inicia#es+ ori/inan #a superposicin
de #os correspondientes e"ectos.
En #os M$4&'$3 Ma#&/>#!c$3 N$ L!)&a'&3 e# principio de superposicin no %a#e.
E3#ac!$)ar!$3 93 I)&3#ac!$)ar!$3
Un mode#o matem!tico es estacionario si responde a# principio de desp#a5amiento
tempora#< i. e.< toda accin sore e# sistema produce e# mismo e"ecto )#a misma respuesta
de# sistema+ independientemente de# momento en 9ue comien5a a e7ercerse< si en ese
momento e# sistema se encuentra en #as mismas condiciones.
UTILIDACICN DE LOS MODELOS MATEM;TICOS
Los mode#os matem!ticos pueden ser uti#i5ados para estudiar propiedades $1o predecir e#
comportamiento de# sistema ante di"erentes situaciones. E,isten dos /randes /rupos de
t4cnicas para ta# "in2
k A)>'!3!3 T&:r!c$ 4& '$3 /$4&'$3 /a#&/>#!c$3 2 M4todos matem!ticos de an!#isis
cua#itati%o )estai#idad< etc.+ $ cuantitati%o )reso#ucin de ecuaciones< etc.+
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &;
k A)>'!3!3 E=0&r!/&)#a' 4& '$3 /$4&'$3 /a#&/>#!c$3< Estudio de propiedades
cuantitati%as $ cua#itati%as de# MM mediante e,perimentos en e9uipos de cmputo
pro/rama#es2 S!/"'ac!:) $ Ma#&/>#!ca E=0&r!/&)#a'.
SIMULACION< D!!#a' E A)a':!ca E F2@r!4a
SIMULACION ,&)&ra'1< In%esti/acin de# comportamiento de un sistema sore un
se/undo< reemp#a5ante de# primero.
La SIMULACICN DIGITAL in%o#ucra2
Q (epresentacin Discreta de 0aria#es Continuas
Q Apro,imacin de =unciones
Q M4todos Num4ricos
Q Errores de Cmputo
MODELADO O CONSTRUCCICN DE M ODELOS MATEM;TICOS
E,isten dos /randes /rupos de t4cnicas< conceptua#mente di"erentes< pero de uso
comp#ementario en #a pr!ctica in/enieri#2
Q MODELIDACICN ANALHTICA O FHSICA
Q MODELIDACICN EIPERIMENTAL O IDENTIFICACICN
MODELIDACICN ANALHTICA O FHSICA
Q Pr!/&ra E#a0a<
Q De"inicin de# pro0lema a resolver<
Q Determinacin de #os fenmenos 9fsicos: re#e%antes a# pro0lema< asi/nacin de #as
magnitudes fsicas 9ue #os cuanti"ican< de#imitacin de# sistema<
Q Descripcin de #a interaccin< $ descomposicin en estructura $ componentes
)usua#mente su0sistemas+.
Resultado tapa ;8 es5uema funcional 4 energ6tico de principio, indicativo de la
interaccin de los su0sistemas a trav6s de sus varia0les vinculantes-
Q S&")4a E#a0a<
Q Descripcin "orma# de #as estructuras (e#aciones Estructura#es )(e#Ests+
Q Descripcin "orma# de #os componentes (e#aciones Constituti%as )(e#aCs+
Q R&'ac!$)&3 C$)3#!#"#!9a3 ,R&'aC31< (e#aciones entre #as ma/nitudes de cada
componente de un sistema< e,c#usi%amente determinadas por #as propiedades intr8nsecas
de# componente )"8sicas< /eom4tricas< etc+.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &F
Q R&'ac!$)&3 E3#r"c#"ra'&3 ,R&'E3#31< (e#aciones entre #as ma/nitudes )e,ternas+ de #os
componentes de un sistema< determinadas por su disposicin en e# mismo< i.e.< por #a
estructura de# sistema.
Resultado tapa ,8 Sistema =8sico Idea#i5ado )S2I1< Especi"icacin re"inada de#
Resultado tapa ; mediante a#/Jn tipo de representacin usua#mente /r!"ica< con
componentes norma#i5ados 9ue tienen a #as re#aciones constituti%as )(e#Ests+ $ re#aciones
estructura#es )(e#aCs+ como atriutos.
Q T&rc&ra E#a0a<
Q Manipu#acin =orma# de# Sistema 2sico Ideali3ado )"ormu#acin de tipos a#ternati%os
de mode#os< p. e7. dia/ramas de #o9ues< "unciones trans"erencias< ecuaciones
di"erencia#es< etc.+
Q An!#isis Cua#itati%o
Q An!#isis E,perimenta# )Simu#acin+
Resultado tapa <8 1odelos matemticos, predicciones so0re comportamiento-
Q C"ar#a E#a0a<
Q 0a#idacin )contraste con datos emp8ricos< correcciones< simp#i"icaciones+
Resultado tapa =8 1odelo adecuado a los re5uerimientos del pro0lema original-
MODELIDACICN EIPERIMENTAL O IDENTIFICACION
s la t6cnica de la formulacin y4o parametri3acin de modelos a partir de datos de
mediciones 4 e"perimentales-
Una c#asi"icacin e#ementa# )L7un/< Lennart l Tor?e# >#ad< >1odeling of Dynamic
Systems>, 6rentice Ba##< 1EE'< En/#eCood C#i""s< USA.+ distin/ue tres tipos2
1+ An!#isis cua#itati%o de transitorios ante e,citaciones aperidicas )t8picamente
esca#ones+. E,perimentos tendientes a orientar #a 6rimera Etapa de# Mode#ado Ana#8tico.
A$udan a esta#ecer #as %aria#es importantes< e# tipo de interdependencia )est!tica<
din!mica< nin/una+< #a or/ani5acin1descomposicin en susistemas< etc.
2+ =ormu#acin de mode#os param6tricos o no param6tricos.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. &E
a+ An!#isis cuantitati%o de respuestas a# esca#n )#a t4cnica m!s usada en #a industria+<
respuestas a# impu#so< respuestas en "recuencia. 6roduce mode#os )en /enera#+ #inea#es
aritrarios )sin estructura predeterminada+.
+ A7uste de mode#os autore/resi%os. 6arametri5a mode#os )en /enera#+ #inea#es< pero
esta#ecidos pre%ia o independientemente de #a identi"icacin.
&+ Estimacin de par!metros "8sicos de mode#os otenidos mediante mode#ado ana#8tico<
$1o de par!metros sist4micos resu#tantes de par!metros "8sicos.
A# i/ua# 9ue en e# mode#ado ana#8tico< es "undamenta# #a Validacin del modelo
identificado< mediante e# contraste de sus predicciones con datos a7enos a #os de #a
identi"icacin m
CLASIFICACICN DE *ARIABLES IN*OLUCRADAS EN LOS SISTEMAS
*ARIABLES FUNDAMENTALES< { E!p$c"o, T"e#po }
En e# escenario espacio@tempora# e,isten #os sistemas< ocurren #os procesos $ "enmenos<
$ toman %a#ores #as se*a#es.
*ARIABLES DESCRIPTI*AS3 son todas #as %aria#es 9ue representan a #as ma/nitudes
"8sicas asociadas a# sistema.
Q PAR;METROS3 Constantes o Varia0les con ley predeterminada independiente de #os
procesos 9ue puedan ocurrir en e# sistema )Constantes del Sistema, &armetros de
Diseo:.
Q ENTRADAS E *ARIABLES INDEPENDIENTES E CAUSAS< 0aria#es Descripti%as
cu$as se*a#es son independientes de otras se*a#es en e# sistema< $ no est!n pre"i7adas.
(epresentan acciones e,ternas de# amiente sore e# sistema.
ENTRADAS MANIPULADAS
PERTURBACIONES.
*ARIABLES DEPENDIENTES E EFECTOS< 0aria#es descripti%as cu$as
se*a#es dependen de otras %aria#es descripti%as de# sistema.
SALIDAS2 0aria#es dependientes de inter4s.
CAUSALIDAD
RELACICN CAUSAL2 Una se*a# y9?: depende causa#mente de otra se*a# u9?: si2
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 'D
i+ y9?: depende de u9?:
ii+ y9?: no depende de %a#ores "uturos de u9?:
RELACICN CAUSAL EST;TICA2 (e#acin causa# en #a 9ue para todo instante
/en4rico t < e# %a#or del efecto y9t: depende so#amente de# %a#or de la causa u9t:< es decir<
no :a$ dependencia de %a#ores pasados de u9?:.
$)t+ V / Z u)t+ Y < / ZQY2 "uncin
RELACICN CAUSAL CON MEMORIA O DIN;MICA2 (e#acin causa# en #a 9ue e#
%a#or de# e"ecto y9t: en a#/Jn instante /en4rico t depende de a# menos a#/Jn %a#or pasado
de #a causa u9?:.
$)t+ V / Z u)@< tY Y < / ZQY2 "unciona#
SISTEMA DIN;MICO2 Sistema en e# cua# para a#/una varia0le dependiente y9?: $
a#/una entrada u9?: e,iste una relacin causal con memoria.
``````````````````
'.1 Mode#os =8sicos
Son representati%os de sistemas "8sicos< su construccin es costosa< consume tiempo $ es
improducti%a.
Caracter8sticas est!ticas2 mode#os a esca#as )por e7emp#o2 carros< edi"icios< etc.+
Caracter8sticas din!micas2
nMode#os an!#o/os2 por e7emp#o2 circuitos e#4ctricos para sistemas mec!nicos<
:idr!u#icos< de presin< uso de monos $ ratas para e# estudio de nue%os "!rmacos<
etc.
nprototipos2 son copias reducidas de #os sistemas rea#es< #aoratorios $ p#antas
pi#otos de di"erentes p#antas industria#es. En /enera# son di"8ci#es de construir $
costosos.
'.2 Mode#os menta#es
Tienen caracter8sticas :eur8sticas o intuiti%as $ e,isten so#amente en #a mente :umana< se
encuentran entre e##os #os mode#os "u55$ $ #os mode#os 9ue son representados para
sistemas e,pertos.
'.& Mode#os sim#icos
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. '1
Son menos di"8ci#es de manipu#ar $ construir 9ue #os mode#os "8sicos< pueden ser
suc#asi"icados en2
No matem!ticos
o Lin/o8sticos2 Descripciones de e%entos en "orma %era# o escrita.
o >r!"icos2 Diu7os< im!/enes< /r!"icos.
o Es9uem!ticos2 Dia/ramas de "#u7o< dia/ramas circuita#es< cartas de re/istros.
Tienen #a des%enta7a 9ue #a in"ormacin puede ser mu$ di"8ci# de otener con
precisin.
Matem!ticos
Tienen #as caracter8sticas 9ue son precisos< no son ami/uos $ so#amente interpreta#es<
mientras su manipu#acin $ e%a#uacin de #as a#ternati%as son re#ati%amente aratas.
'.&.1 C#asi"icacin de #os mode#os matem!ticos
Linea#es2 Son a9ue##os 9ue pueden ser escritos uti#i5ando estructuras matem!ticas
#inea#es< matem!ticamente cump#en con e# principio de superposicin.
No #inea#es2 Son estructuras matem!ticas 9ue no cump#en con e# principio de
superposicin.
Todos #os sistemas rea#es son in:erentemente no #inea#es< pueden tener un ma$or o menor
/rado de a#inea#idad< esto se puede oser%ar mediante t4cnicas de #inea#i5acin a#rededor
de un punto de operacin.
EBe#p%o 1.22 La ecuacin 9ue mode#a e# comportamiento de# ni%e# de un
#89uido 9ue se a#macena en un tan9ue de seccin trans%ersa# constante
en "uncin de# tiempo2
+ ) + )
+ )
t + @ t 7
dt
t d+
* i @ V
6ar!metros
concentrados2 Son a9ue##as 9ue pueden descriirse mediante ecuaciones di"erencia#es
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. '2
ordinarias 9ue pueden ser #inea#es o no #inea#es $ :a$ una Jnica %aria#e
independiente.
6ar!metros
distriuidos2 6ara sistemas en donde #as %aria#es son si/ni"icati%amente
dependientes en coordenadas espacia#es en cierto momento de# tiempo
deen uti#i5arse mode#os de par!metros distriuidos descritos por
ecuaciones di"erencia#es parcia#es.
Mode#os
estacionarios2 Son a9ue##os donde su respuesta es independiente de# instante en 9ue se
ap#i9uen #os disturios o entradas< son in%aria#es en e# tiempo.
Mode#os no
estacionarios2 Son mode#os %ariantes en e# tiempo como es e# caso de #os %e:8cu#os
donde e# comusti#e representa una parte si/ni"icati%a de #a masa tota#<
en este caso #as ecuaciones di"erencia#es tienen coe"icientes 9ue %ar8an
con e# tiempo2
+ ) + ) 2
2
t f @"
dt
d"
f
dt
" d
t m V M M
Ecuacin 9ue descrie e# sistema masa< resorte< amorti/uador< donde #a
masa %aria con e# tiempo.
Mode#os de
tiempo continuo2 Mode#os 9ue tienen sus %aria#es dependientes sore un ran/o continuo
de %aria#es independientes.
Mode#os de
tiempo discreto2 Son #os 9ue tienen sus %aria#es dependientes de"inidas so#o para
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. '&
a#/unos %a#ores de sus %aria#es independientes< se descrien uti#i5ando
ecuaciones de di"erencias.
EBe#p%o 1.C3 + 2 ) + 1 ) + ) @ M @ V i i i t 3 t 3 t 3 < ecuacin 9ue representa un
mode#o discreto< no e,iste in"ormacin de# mode#o entre instantes
2 $ 1 @ @ i i t t .
Mode#os
determin8sticos2 Son a9ue##os en #os cua#es #a proai#idad de e%entos no :ace parte de#
mode#o< estos pueden ser2
6aram4tricos2 Ecuaciones di"erencia#es o a#/eraicas donde #os
par!metros de #as estructuras matem!ticas deen determinarse.
No param4tricos2 Se otienen directamente de #a respuesta de# sistema o
indirectamente a tra%4s de an!#isis e,perimenta#.
NOTA2 Los mode#os param4tricos pueden otenerse de mode#os no
param4tricos con #a a$uda de t4cnicas de identi"icacin.
Mode#os
estoc!sticos2 Las re#aciones entre #as %aria#es se dan en t4rminos de %a#ores
estad8sticos.
EBe#p%o 1.D2 Los A(MA son mode#os estoc!sticos emp#eados en e#
mode#amiento de series de tiempo2
1 1 2 1 + 2 ) + 1 ) + ) @ M M @ M @ V t t i i i t 3 t 3 t 3 e 5 e f f
donde t e es una serie de ruido #anco 9ue representa e#
componente a#eatorio de# sistema.
M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. ''

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UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

TEMARIO DEL CURSO

< otener a $ )t+.

< su respuesta a# esca#n de# sistema de se/undo orden ser!2

Antitrans"ormando para cada caso2

M.C Laura 3im4ne5 Berist!in 6a/. 2.

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