UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENERIA
ESCUELA DE INGENIERIA INDUSTRIAL










CURSO: SISTEMAS DE PRODUCCION AVANZADO

DOCENTE: ING. DANIEL RODRIGUEZ


INTEGRANTES:
ESPINOZA MOLINA TATIANA
FLORIAN RIVERA KAROLL
LOPEZ SOLIZ SERGIO
LOZANO RODRIGUEZ SUSAN
RAMIREZ GARCIA ANA ROSA


2010 LINEA DE ENSAMBLE ROBOTIZADO





En 1907-08 Henry Ford desarroll la lnea de montaje de su modelo de automvil T. Esta
innovacin no slo revolucion la industria, sino tambin nuestra sociedad ya que ha
permitido la produccin masiva de bienes industriales a un costo mucho menor que antes
Hasta el siglo XX, un operario o un equipo de operarios creaban cada parte de un producto
industrial de forma individual y ensamblaban todas esas piezas en una sola. Haciendo cambios
en las partes que queran que encajen para trabajar todo en conjunto.
El ensamble de piezas utilizando robots manipuladores es un tema que ha trascendido y se ha
diversificado en reas tales como la industria automotriz, electromecnica y
la electrnica (miniaturizacin) entre otras. Desde hace 30 aos desde la invencin del robot
SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) los robots industriales han sido "caballos
de trabajo" de la manufactura. Esto ha venido a revolucionar la automatizacin de su
clasificacin denominada "fija" que consista en la realizacin de la produccin automtica de
piezas, elementos y productos en grandes cantidades o de manera repetitiva a su
denominacin actual "automatizacin flexible" que estriba en adaptar la produccin a
la demanda de un mercado en constante cambio por medio de un sistema de produccin
programable y adaptable como lo es un robot. Los robots estn ahorrando a los operarios de
tediosas lneas de ensamblaje, y han incrementado la produccin y el ahorro en el proceso.
Para conocer la historia de la robtica que es tema central de este trabajo se mencionarn sus
inicios de manera general; as como algunos conceptos fundamentales.










DESARROLLO HISTRICO.
La palabra robot se introdujo en la lengua inglesa en 1921 con el drama R.U.R. de Karel
(Rossum Universal Robots). En este trabajo, los robots son mquinas que se asemejan con los
seres humanos, pero que trabajan sin descanso. Inicialmente, los robots se fabricaron como
ayudas para sustituir a los operarios humanos, pero posteriormente los robots se vuelven
contra sus creadores, aniquilando a toda raza humana. La obra de Capek es en gran medida
responsable de algunas de las creencias populares mantenidas acerca de los robots en
nuestros tiempos incluyendo la perfeccin de los robots como mquinas humanoides dotadas
de inteligencia y personalidades individuales. Esta imagen se reforz an ms con la pelcula
alemana de robots Metrpolis, de 1926, con el robot andador elctrico y su perro "sparko",
representada en 1939 en la feria mundial de Nueva York, y ms recientemente por el robot
C3PO, protagonista en la pelcula de 1927, "La guerra de las galaxias". Ciertamente los robots
industriales modernos parecen primitivos cuando se comparan con las expectativas creadas
por los medios de comunicacin durante las pasadas dcadas.
Los primeros trabajos que condujeron a los robots industriales de hoy da se remontan al
periodo que sigui inmediatamente a la segunda guerra mundial. Durante los aos finales de
la dcada de los cuarenta, comenzaron programas de investigacin en Oak Ridge y Argonne
National Laboratories para desarrollar manipuladores mecnicos controlados de forma
remota para manejar materiales radiactivos. Estos sistemas eran del tipo "maestro-esclavo",
diseados para reproducir finalmente los movimientos de la mano y brazos realizados por un
operario humano. El manipulador maestro era guiado por el usuario a travs de una secuencia
de movimientos, mientras que el manipulador esclavo duplicaba a la unidad maestra tan
fidedignamente tal y como le era posible. Posteriormente se aadi la realimentacin
de fuerza acoplando mecnicamente el movimiento de las unidades maestro-esclavo de forma
que el operador poda sentir las fuerzas que se desarrollaban entre el manipulador esclavo y
su entorno. A mediados de los cincuentas, el acoplo mecnico se sustituyo por sistemas
elctricos e hidrulicos.
El trabajo sobre manipuladores maestro-esclavo fue seguido rpidamente por sistemas
ms sofisticados capaces de operaciones repetitivas autnomas. A mediados de los aos
cincuenta, George C. Devol desarroll un dispositivo de transferencia articulada, un
manipulador cuya operacin poda ser programada y que poda seguir una secuencia de pasos
y movimientos determinados por las instrucciones en el programa. Posteriores desarrollos de
este concepto de Devol y Joseph F. Engelberger condujo al primer robot industrial,
introducido por Unimation Inc. en 1959.
Aunque los robots programados ofrecan una herramienta de fabricacin nueva y potente, aun
poda mejorarse mediante el uso de una realimentacin sensorial.
Al comienzo de los aos sesenta, H. A. Ernst public el desarrollo de una
mano mecnica controlada por computador con sensores tctiles. El sistema manipulativo
consista en un manipulador ANL, modelo 8 con 6 grados de libertad, controlado por
una computadora TX-O. Este programa de investigacin posteriormente evolucion
aadindole una cmara de televisin para comenzar la investigacin sobre la percepcin de
la mquina.
A finales de los setenta McCarthy y sus colegas en el Stanford Artificial Intelligence Laboratory
publicaron el desarrollo de una computadora con manos, ojos y odos (es decir,
manipuladores, cmaras de TV y micrfonos). Demostraron un sistema que reconoca
mensajes hablados, "vea" bloques distribuidos sobre una mesa y los manipulaba de acuerdo
con instrucciones. Durante los aos setenta se centro un gran esfuerzo de investigacin sobre
el uso de sensores externos para facilitar las operaciones manipulativas. En Stanford, Bolles y
Paul utilizando realimentacin tanto visual como de fuerza, demostraron que un brazo
Stanford controlado por computadora efectuaba el montaje de bombas de agua de
automviles.

Hoy en da se ve la robtica como un trabajo mucho ms amplio, que trata temas adems de la
investigacin y el desarrollo de una serie de reas interdisciplinarias, con la cinemtica,
dinmica, planificacin de sistemas, control, sensores, lenguajes de programacin e
inteligencia de mquina.















CONCEPTOS Y DEFINICIONES.
ROBOT. La definicin tcnica adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica y
aceptada internacionalmente es la siguiente: "Un robot es un manipulador multifuncional
reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales mediante movimientos programados y variables que permiten realizar diversas
tareas". Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de
sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin
mecnica o electrnica, en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes,
ajustarlos, soldar, pintar, etctera.
LNEA DE ENSAMBLAJE ROBOTIZADO es un proceso de fabricacin en el que las piezas
intercambiables se aaden a un producto de manera secuencial para crear un producto
terminado mediante el uso de robots que usan una optima secuencia de operacin.
Reduciendo tiempos y costos de fabricacin mientras se incrementa la capacidad de
produccin y utilidades.
El proceso de ensamblaje es ahora ms rpido eficiente y preciso que nunca. Como sabemos
cada vez es ms creciente la necesidad de la industria de automatizar procesos para tener una
variedad ms amplia de productos, con diferentes requerimientos
tecnolgicos, calidad mejorada, desarrollo en menor tiempo y a los ms bajos costos; esto con
el nico fin de satisfacer las necesidades del ser humano.


Fully automated assembly line.





























Las caractersticas bsicas de la estructura de los robots estn formadas por los tipos
de articulaciones y configuraciones clsicas de brazos de robots industriales. Los robots
manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma ms precisa, un manipulador
industrial convencional es una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto de
eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares
cinemticas como lo esquematiza la figura a. Las articulaciones permiten el movimiento
relativo entre los sucesivos eslabones.

Fig a. Cadena cinemtica abierta.

TIPOS DE ARTICULACIONES
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica son las que se
indican en la figura b.

Fig. b Tipos de articulaciones robticas.


La articulacin de rotacin suministra un grado de libertad consistente en una rotacin
alrededor del eje de la articulacin. Est articulacin es, con diferencia, la ms empleada.
En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo
del eje de la articulacin.
En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y una
traslacin.
La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un
plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio.
Los grados de libertad son el nmero de parmetros independientes que fijan la situacin del
rgano terminal. El nmero de grados de libertad suele coincidir con el nmero de eslabones
de la cadena cinemtica.





















ESTRUCTURAS BSICAS
La estructura tpica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con
articulaciones entre ellos. En el ltimo enlace se coloca un rgano terminal o efector final tal
como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.
Se consideran, en primer lugar, las estructuras ms utilizadas como brazo de un robot
manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo
y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura c se muestran cuatro configuraciones
bsicas.

Fig. c Estructuras bsicas de manipuladores.
El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse
el efector final del manipulador. Corresponde al volumen encerrado por
las superficies que determinan los puntos a los que accede el
manipulador con su estructura totalmente extendida y totalmente
plegada.
Por otra parte, todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la misma accesibilidad. Los
puntos de accesibilidad mnima son los que las superficies que delimitan el espacio de trabajo
ya que a ellos solo puede llegarse con una nica orientacin.

Configuracin Cartesiana
La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (3D o estructura PPP). Esta
configuracin es bastante usual en estructuras industriales, tales como prticos, empleadas
para el transporte de cargas voluminosas. La especificacin de posicin de un punto se efecta
mediante las coordenadas cartesianas . Los valores que deben tomar las variables
articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta
configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente
cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se compara con el que puede obtenerse
con otras configuraciones.











El robot dispone de un cuerpo giratorio en el plano horizontal, con un brazo que se extiende a
partir del mismo. Dicho brazo puede moverse en los sentidos horizontal, vertical y radial y la
mueca puede girar, cabecear e inclinarse lateralmente. El movimiento del brazo se define por
coordenadas cartesianas.
Configuracin cilndrica
Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de
rotacin (2D, 1G). La primera articulacin es normalmente de rotacin
(estructura RPP). La posicin se especifica de forma natural en
coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en
una clula flexible, con el robot situado en el centro de la
clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas radialmente a su
alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP),
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada de radio
interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante
es: .


Configuracin polar o esfrica
Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica (2G, 1D
o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del
tercer enlace en coordenadas polares.
En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura,
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que
existe entre una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Por consiguiente el volumen
es .











Configuracin angular

Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (3G o RRR). La
posicin del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor acceso a espacios
cerrados y es fcil desde el punto de vista
constructivo. Es muy empleada en robots
manipuladores industriales, especialmente en tareas
de manipulacin que tengan una cierta complejidad.
La configuracin angular es la ms utilizada
en educacin y actividades de investigacin y
desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un
gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres
enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360
grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de
radio 2L, es decir .

Configuracin SCARA
Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano.
Est constituida por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de
desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot,
suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L es de .
Para llevar a cabo los clculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del robot
en cuanto a la cinemtica y dinmica se refiere, se toma en consideracin la siguiente teora
que tiene por objeto crear las bases de un modelo matemtico del sistema.









VENTAJAS DE LA ROBTICA INDUSTRIAL.
1. Mayor productividad.
2. Ahorro de materia prima y energa.
3. Calidad de trabajo humano:
4. Seguridad: trabajos peligrosos e insalubres
5. Comodidad: trabajos repetitivos, montonos y en posiciones forzadas.

DESVENTAJAS.
1. El trabajo que antes realizaban las personas, las hace un robot, por lo que la fuente de
empleo va disminuyendo puesto que es ms rentable un robot

CINEMTICA DE UN MANIPULADOR

Cinemtica
La cinemtica es la ciencia que trata el movimiento de los objetos
sin tener en cuenta las fuerzas o momentos que lo producen.
Estudia la posicin, velocidad, aceleracin y otras derivadas, con
respecto al tiempo o cualquier otras variables.

Con la cinemtica de un manipulador se estudian las relaciones entre la posicin y
orientacin cartesiana del efector final del manipulador y variables de junta (o de las
articulaciones).
En otras palabras, el estudio de la cinemtica de los manipuladores se refiere a todas las
propiedades geomtricas basadas en el tiempo del movimiento.
Generalmente se describe la posicin del robot dando una descripcin del marco de la
herramienta, la cual est unida al rgano terminal, relativo al marco de la base, el cual est a
su vez unido a la base fija del robot.


1. MODELO CINEMTICO DIRECTO DE LOS MANIPULADORES

El modelo cinemtico directo; vendra a ser el problema geomtrico para calcular la posicin
y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos entre las articulaciones, el
problema cinemtico directo calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del
efector final con respecto al marco de la base.
Eslabones y Articulaciones
Los robots consisten en un conjunto de eslabones conectados mediante articulaciones
que permiten el movimiento relativo entre los eslabones vecinos.
El nmero de grados de libertad que un robot posee es el nmero de variables de
posicin independientes que deberan ser especificadas para localizar todas las partes
del mecanismo.
En el caso de los robots industriales el nmero de grados de libertad suele equivaler al
nmero de articulaciones siempre y cuando cada articulacin tenga un solo grado de
libertad. Al final de la cadena de eslabones del robot se encuentra el rgano terminal.
Dependiendo de la aplicacin del robot, el rgano terminal puede ser una pinza, un
soldador, un electroimn o un gripper.




2. MODELO CINEMTICO INVERSO DEL ROBOT

Dada la posicin y orientacin del efector final del robot, el problema cinemtico inverso
consiste en calcular todos los posibles conjuntos de ngulos entre las articulaciones que
podran usarse para obtener la posicin y orientacin deseada.



El problema cinemtico inverso es ms complicado que la cinemtica directa ya que
las ecuaciones no son lineales, sus soluciones no son siempre fciles o incluso posibles en una
forma cerrada.
Tambin surge la existencia de una o de diversas soluciones. La existencia o no de la solucin
lo define el espacio de trabajo de un robot dado. La ausencia de una solucin significa que el
robot no puede alcanzar la posicin y orientacin deseada porque se encuentra fuera del
espacio de trabajo del robot o fuera de los rangos permisibles de cada una de sus
articulaciones.




Mltiples soluciones
















DESCRIPCIN DEL FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACIN DE ENSAMBLE.
La estacin de ensamble estar formada por un robot de cuatro grados de libertad de
configuracin SCARA. Los robots SCARA son unidades articuladas que hacen la tarea de tomar y
colocar (pick and place). Este tipo de robot combina dos puntos de pivote uno que cubre el eje x-y
dentro de un plano de referencia y otro que se desplaza cubriendo un rea en el eje z; a diferencia
de un robot SCARA comercial el robot propuesto presentar su desplazamiento del eje z en el
eslabn prximo a la base ya que los robots comerciales tienen este desplazamiento en su eslabn
prximo al efector final, esto con el objeto de situar la tenaza como efector final, as mismo un
dispositivo auxiliar de ensamble (dos pistones neumticos, cuatro guas mecnicas) y una mesa
de trabajo sern parte complementaria de la estacin. Este proceso formar parte del SIM dado
que emplear el mismo sistema de alimentacin el cual utiliza una banda transportadora de
vagones. Los vagones transportan plantillas que contienen la materia prima a ensamblar
proveniente de la estacin de manufactura flexible donde las piezas se maquinan para su correcto
ensamble. Las piezas a ensamblar son 3 prismticas de aluminio o acrlico con dimensiones, 77 x
50 x 19 mm. Como se muestra a continuacin.


Pieza prismtica de acrlico.
Las piezas a ensamblar presentarn un maquinado de tal manera que nos permitirn realizar un
ensamble deslizando una pieza en el interior de la otra en una de sus caras frontales con la ayuda
de los dispositivos neumticos tal y como se muestra.








PIEZA N
O
3
PIEZA N
O
2
PIEZA N
O
1




Forma de las piezas a ensamblar.

Los pasos para las tareas de ensamble de la estacin son:
1) El robot sujetar la pieza nmero 1 proveniente de la banda transportadora para
situarla en el dispositivo de ensamble.



























Robot transportando la pieza N
o
1

2) El manipulador sujetar la pieza 2 para situarla en las guas mecnicas las cuales
estarn posicionadas en la misma direccin de uno de los pistones neumticos.






















Fig. 8 Robot colocando la pieza N
o
2

















3) El actuador se accionar para realizar el primer ensamble por presin, finalmente el
manipulador repetir esta operacin con la pieza 3, quedando unidas de esta forma las
tres piezas para ser retiradas y colocadas en el vagn que las conducir a la estacin
de descarga, donde el robot de esta estacin descargar la pieza ensamblada.














Actuadores neumticos realizando ensamble de las piezas N
o
2 y N
o
3.

Las piezas unidas quedarn como se muestra.









Fig. 10 Ensamble final de piezas.