INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS

PROGRAMA SINTTICO

CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin

ASIGNATURA: Teora de Control II SEMESTRE: Sexto


OBJETIVO GENERAL:
El alumno aplicar las tcnicas bsicas de diseo de las redes de compensacin para mejorar la
respuesta de los sistemas de control. As mismo, explicar los efectos no-lineales presentes en los
sistemas de control mediante la interpretacin y formulacin de tcnicas clsicas de anlisis tal como la
linealizacin, la funcin descriptiva el plano de fase.

CONTENIDO SINTTICO:
I. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races.
II. Compensacin de Sistemas de Control.
III. Efectos No-lineales de los Sistemas Fsicos.
IV. Mtodo de la Funcin Descriptiva.
V. Mtodo del Plano de Fase.

METODOLOGA:
Consulta en libros de texto de unidades o temas por parte del alumno y definidos por el profesor
Participacin activa de los estudiantes en la solucin de problemas en clase y extra clase.
Exposicin por parte del profesor y de los alumnos empleando: presentaciones en power point, acetatos,
prototipos, rotafolios

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
Se evaluar con tres exmenes departamentales, Primer examen unidades: I y II, Segundo: examen
unidades III y IV, Tercer examen: unidad V. La calificacin de la teora ser el promedio de los tres
exmenes departamentales con un peso de 50%, cada alumno elaborar y entregar un reporte por
prctica de laboratorio efectuada y el promedio de las calificaciones obtenidas tendr un peso del 40%.
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%. La calificacin
definitiva ser la suma de la obtenida en la teora, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teora y el laboratorio sean aprobatorios.

BIBLIOGRAFA:
Benjamin C. Kuo; Sistemas Automticos de Control; Ed. Prentice Hall, 1996, Sptima Edicin; Mxico,
897 pags.
Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed. Thomas Learning, 2001, Primera Edicin;
Mxico, 993 pags.
Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice Hall, 2002, Cuarta Edicin; Mxico, 995
pags.
J.J. Dazzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966,
Second Editin; Japn, 824
Thaler & Brown, Analysis and Design of Nonlinear Feedback Control Systems, Ed. Mc Graw Hill, 1962,
First Edition;E.U.A., 414 pags.
David M. Auslander, Introduccin a Sistemas y Control, Ed. Mc Graw Hill, 1976, Traduccin de la
Primera Edicin; Mxico, 689 pags.
I. J. Nagrat, M. Gopal, Control Systems Engineering, Ed. Jhon Wiley, 1982, Second Edition; India, 491
pags.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS



ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y
Elctrica
CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin
OPCIN:
COORDINACIN:
DEPARTAMENTO: Acadmico de Ingeniera en
Control y Automatizacin

ASIGNATURA: Teora de Control II
SEMESTRE: Sexto
CLAVE:
CRDITOS: 10.5
VIGENTE: Agosto 2005
TIPO DE ASIGNATURA: Terico-Prctica
MODALIDAD: Escolarizada


TIEMPOS ASIGNADOS




HRS./SEMANA / TEORA: 4.5
HRS./SEMANA / PRCTICA: 1.5
HRS./TOTALES / SEMANA: 6



HRS./SEMESTRE / TEORA: 81
HRS./SEMESTRE / PRCTICA: 27




HRS./TOTALES: 108












PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO:
POR: Academia de Control y Automatizacin
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica.
APROBADO Por: Consejo Tcnico Consultivo
Escolar de la ESIME Zacatenco
M. en C. Jess Reyes Garca


AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y
Programas de Estudio del Consejo General
Consultivo del IPN



INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS



ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 2 DE 9



FUNDAMENTACION DE LA ASIGNATURA

Un aspecto importante que todo Ingeniero en Control y Automatizacin debe dominar, se relaciona con el
diseo y anlisis de los sistemas de control, teniendo una gran trascendencia el aspecto de la
compensacin de los sistemas, ya que desde el punto de vista del control, sta permitir que los
procesos industriales trabajen dentro de los estndares de calidad que demanden. Por esta razn el
curso de Teora de Control II abarca estos temas y proporciona las bases necesarias para que el alumno
pueda desarrollar ms adelante el conocimiento detallado de los sistemas de control.
Por otro lado, es importante que el alumno tenga presente que an cuando idealmente los componentes
de los sistemas de control se consideran lineales, o bien se encuentran operando en puntos de operacin
fijos, en realidad los sistemas poseen diversos efectos no lineales que es necesario conocer. Por lo tanto,
es necesario que el Ingeniero en Control y Automatizacin conozca mtodos de anlisis para cuando estos
efectos no lineales sean considerables y no se puedan omitir en el diseo de un sistema de control.

Las asignaturas antecedentes son: Variable Compleja y Transformadas de Fourier y Z, Teora de Control
I, Electrnica II, Mquinas Elctricas I, Teora de los Circuitos I y Teora de los Circuitos II.

Las asignaturas consecuentes son: Teora del Control III, Instrumentos Analticos de Medicin.

Las asignaturas colaterales son: Electrnica III, Mquinas Elctricas II, Elementos de Transmisin y
Control.









OBJETIVO DE LA ASIGNATURA


El alumno aplicar las tcnicas bsicas de diseo de las redes de compensacin para mejorar la
respuesta de los sistemas de control. As mismo, explicar los efectos no-lineales presentes en los
sistemas de control mediante la interpretacin y formulacin de tcnicas clsicas de anlisis tal como la
linealizacin, la funcin descriptiva el plano de fase.




INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 3 DE 9

No. UNIDAD: I NOMBRE: Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describir las tcnicas de anlisis, pruebas experimentales y procedimientos de diseo,
utilizados en la construccin, operacin y compensacin de los sistemas de control.


HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
1.1



1.2


1.3



1.4



1.5

1.6

Introduccin y bases para el estudio de los
sistemas de control mediante el mtodo del lugar
geomtrico de las races.

El mtodo del lugar de las races, reglas para su
construccin y ejemplos.

Relacin del lugar geomtrico de las races con la
respuesta temporal y la respuesta a la frecuencia
en los sistemas de control.

Aplicacin del mtodo del lugar de las races para
determinar los diferentes comportamientos de un
sistema de control

Lugar de las races de un controlador PID

Lugar de las races de sistemas con
retroalimentacin en laso menor.

1.5



4.5


2.5



4.5



2.5

2.5







3.0





1B, 2C, 3B, 4B



1B, 2C, 3B, 4B


1B, 2C, 3B, 4B



1B, 2C, 3B, 4B



1B, 2C, 3B, 4B

1B, 2C, 3B, 4B



ESTRATEGIA DIDCTICA
Investigacin por parte del alumno de sistemas reales en los cuales pueda describir los conceptos vistos.
Solucin de ejercicios que permitan al alumno formular y evaluar los conceptos bsicos del mtodo del
lugar geomtrico de las races.
Tareas y trabajos entregados
Bsqueda bibliogrfica de nuevos conceptos sugeridos por el profesor


PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.


INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 4 DE 9

No. UNIDAD: II NOMBRE: Compensacin de Sistemas de Control.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno calcular los parmetros bsicos de diseo, y seleccionar los valores de las redes de
compensacin para mejorar la respuesta dinmica de un sistema.


HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
2.1
2.1.1


2.2


2.3
2.4
2.5


2.6

2.7
2.7.1

2.7.2

2.8
2.8.1
Bases para la compensacin de los sistemas.
Caractersticas de la compensacin en serie y
en retroalimentacin.

Elementos compensadores y su implementacin
fsica.

Red de compensacin en atraso de fase.
Red de compensacin en delante de fase.
Red de compensacin en atraso-adelanto de
fase.

RedesT

Compensacin en serie.
Diseo usando grficas de respuesta a la
frecuencia.
Diseo usando el lugar de las races.

Compensacin en retroalimentacin.
Diseo usando el lugar de las races.
1.5



1.5


1.5
1.5
1.5


1.5

6.0




3.0








3.0
3.0
3.0




1.5




1.5








1B, 2C, 3B, 4B



1B, 2C, 3B, 4B


1B, 2C, 3B, 4B
1B, 2C, 3B, 4B
1B, 2C, 3B, 4B


1B, 2C, 3B, 4B

1B, 2C, 3B, 4B




1B, 2C, 3B, 4B


ESTRATEGIA DIDCTICA
Solucin de ejercicios de aplicacin prctica con el uso de la computadora, integracin y evaluacin de
los conceptos del mtodo del lugar de las races con la compensacin de sistemas de control.
Solucin de tareas por parte de los alumnos en el saln de clase.
Exposicin de los temas por el profesor con el auxilio de la computadora digital.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Primer examen departamental. De las unidades I y II con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prcticas con un valor del 40%.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 5 DE 9

No. UNIDAD: III NOMBRE: Efectos No-lineales de los Sistemas Fsicos

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describir y analizar tanto los efectos no lineales presentes en los sistemas de control, como
su respuesta ante una seal del tipo senoide.


HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
3.1


3.2
3.2.1
3.2.2

3.3

3.4
3.4.1




3.5

Diferencias principales entre los sistemas
lineales y los sistemas no-lineales

Linealizacin
Sistemas univariables.
Sistemas multivariables.

Linealizacin de curvas de operacin.

Caractersticas y modelo de no linealidades
tpicas y combinadas.
Saturacin, zona muerta, histresis, juego
mecnico, friccin (esttica, viscosa, de
Coulomb), relevador ideal, cuantificador, etc.

Curvas de respuesta de las no linealidades.

1.5


4.0



1.5

3.0





4.0










3.0





3.0

3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C


1B, 2C, 3B, 5B, 6C,
7C


5B, 6C

1B, 2C, 5B, 6C, 7C





1B, 2C, 5B, 6C, 7C



ESTRATEGIA DIDCTICA
Investigacin por parte del alumno de sistemas reales, identificacin y descripcin de los efectos no
lineales existentes en tales sistemas.
Investigacin por parte del alumno de sistemas reales regidos por curvas de operacin tal que proponga
su modelo linealizado.
Solucin de ejercicios que permitan al alumno formular y verificar los efectos no lineales en los sistemas
fsicos.


PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%
Examen escrito de las unidades III y IV con un valor del 50%


INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 6 DE 9

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Mtodo de la Funcin Descriptiva

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicar el mtodo de la funcin descriptiva para el anlisis de sistemas no lineales en el
dominio de la frecuencia.


HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
4.1
4.1.1

4.2


4.3


4.3.1

4.4

Introduccin a la funcin descriptiva.
Definicin, clculo de coeficientes, limitaciones.

Desarrollo de funciones descriptivas para
diversas no linealidades.

Anlisis de la estabilidad de sistemas no-lineales
mediante la funcin descriptiva (grficas e
interpretacin)
Servomecanismos con efectos no lineales.

Compensacin mediante el lugar de la funcin
descriptiva.

2.0

8.0



5.0




3.0








3.0




2.0






1B, 2C, 5B, 6C, 7C


1B, 2C, 5B, 6C, 7C


1B, 2C, 5B, 6C, 7C




1B, 2C, 5B, 6C, 7C




ESTRATEGIA DIDCTICA
Interaccin entre el profesor y el alumno a travs de tareas, exposiciones, orientaciones y ayudas para la
solucin conjunta de ejercicios.
Realizacin de prcticas


PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Segundo examen departamental, que abarca las unidades III y IV, con un valor del 50%.
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%


INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 7 DE 9

No. UNIDAD: V NOMBRE: Mtodo del Plano de Fase

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicar el comportamiento de los sistemas dinmicos no lineales en el dominio del tiempo
usando el plano de fase.


HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
5.1

5.2

5.3


5.4


5.5

5.6
5.6.1

5.7



5.8

5.8.1

El espacio n-dimensional.

El plano de fase en sistemas lineales.

Trazo de la trayectoria de fase mediante el
mtodo de las isoclinas.

Puntos singulares y comportamiento dinmico
del sistema.

El plano de fase en sistemas no lineales.

Ciclos limite
Definicin, tipos, determinacin.

Obtencin de la respuesta transitoria de un
sistema no lineal a partir de su trayectoria de
fase.

Anlisis de sistemas no lineales mediante el
plano de fase.
Servomecanismos con efectos no.lineales.

1.0

1.0

2.5


1.0


1.5


1.0

2.0



3.0





1.5












1.5



3.0


3.0






1B, 2C, 3B, 5B, 6C

1B, 2C, 3B, 5B, 6C

1B, 2C, 3B, 5B, 6C


1B, 2C, 3B, 5B, 6C,
7C

1B, 2C, 3B, 5B, 6C


1B, 2C, 3B, 5B, 6C

1B, 2C, 3B, 5B, 6C



1B, 2C, 3B, 5B, 6C



ESTRATEGIA DIDCTICA
Verificacin de hiptesis y desarrollo de los temas aplicando estrategias tanto analticas como de
simulacin digital en la resolucin de los problemas.
Interaccin terico-prctica con servomecanismos que permitan su anlisis mediante el plano de fase.


PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Realizacin del tercer examen departamental que abarca la unidad V, con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 8 DE 9


RELACIN DE PRACTICAS


Prctica
No.
NOMBRE DE LA PRACTICA UNIDAD
DURACIN
[Horas]
LUGAR DE
REALIZACIN
1


2


3


4



5



6


7


8



9



Compensacin por atraso de fase de un
sistema fsico.

Compensacin por adelanto de fase de un
sistema fsico.

Compensacin por atraso-adelanto de fase
de un sistema fsico.

Simulacin de redes de compensacin en la
computadora personal y compensacin de sistemas.

Obtencin experimental de la caracterstica
esttica y la caracterstica dinmica de no
linealidades.

Simulacin de las curvas de respuesta de no
linealidades en la computadora personal.

Obtencin y anlisis de la respuesta de un
servo-sistema controlado por un relevador.

Obtencin experimental del plano de fase de
sistemas fsicos, con y sin efectos no
lineales.

Simulacin y anlisis de sistemas no lineales
mediante el plano de fase en la computadora
personal.

II


II


II


II



III



III


IV


V



V



3.0


3.0


3.0


3.0



3.0



3.0


3.0


3.0



3.0



Todas las
prcticas se
realizarn en el
laboratorio de
Teora de Control



INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


ASIGNATURA: Teora de Control II CLAVE: HOJA: 9 DE 9

PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

1



2



3



I y II



III y IV



V



Evaluacin con tres exmenes departamentales el cual tendr
un valor del 50%.

Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase
con un valor del 10%.

Cada alumno elaborar y entregar un reporte tcnico por
prctica de laboratorio efectuada, y el promedio de las
calificaciones obtenidas tendr un peso del 40%.

La calificacin definitiva ser la suma de la obtenida en la
teora, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teora y el
laboratorio sean aprobatorios.




CLAVE B C BIBLIOGRAFA
1

2

3

4


5


6


7


X



X

X


X








X









X


X




Benjamin C. Kuo; Sistemas Automticos de Control; Ed.
Prentice Hall, 1996, Septima Edicin; Mxico, 897 pags.
Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed.
Thomas Learning, 2001, Primera Edicin; Mxico, 993 pags.
Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice
Hall, 2002, Cuarta Edicin; Mxico, 995 pags.
J.J. Dazzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis
and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966, Second Editin; Japn,
824
Thaler & Brown, Analysis and Design of Nonlinear Feedback
Control Systems, Ed. Mc Graw Hill, 1962, First Edition;E.U.A.,
414 pags.
David M. Auslander, Introduccin a Sistemas y Control, Ed. Mc
Graw Hill, 1976, Traduccin de la Primera Edicin; Mxico, 689
pags.
I. J. Nagrat, M. Gopal, Control Systems Engineering, Ed. Jhon
Wiley, 1982, Second Edition; India, 491 pags.



INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS


PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin SEMESTRE Sexto

REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Control y Automatizacin ASIGNATURA: Teora de Control II

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO
REQUERIDO:
Ingeniero en Control, Ingeniero Electricista.
Preferentemente con posgrado en rea afn con la carrera.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno aplicar las tcnicas bsicas de diseo de las redes de compensacin para mejorar la
respuesta de los sistemas de control. As mismo, explicar los efectos no-lineales presentes en los
sistemas de control mediante la interpretacin y formulacin de tcnicas clsicas de anlisis tal como la
linealizacin, la funcin descriptiva el plano de fase.

3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA
PROFESIONAL
HABILIDADES ACTITUDES
Compensacin de
sistemas.
Efectos no lineales
Linealizacin
Funcin descriptiva
Plano de fases
Estabilidad y ciclos
limite
Variables y ecuacin
de estado.




En la seleccin,
aplicacin, operacin y
diseo de sistemas de
control multivariables
aplicados a las
industrias: petroqumica,
alimenticia,
manufacturera y
qumica.
Comunicacin
Establecimiento
de climas
favorables al
aprendizaje.
Transferencia del
conocimiento
terico a la
solucin de
problemas.
Anlisis y
sntesis.
Para motivar al
auto estudio, el
razonamiento y
la investigacin.
Manejo de
grupos.
Realizar
analogas y
comparaciones
en forma simple.
Critica fundamentada
Respeto
Tolerancia
Compromiso con la
docencia.
tica
Responsabilidad
Cientfica
Colaboracin
Superacin docente y
profesional.
Cooperativa
Liderazgo.
Compromiso Social

ELABOR REVIS AUTORIZ

M en C. Fco. J. Villanueva Magaa Ing. Guillermo Santilln Guevara M. en C. Jess Reyes Garca
Profesor de la Academia Subdirector Acadmico Director del Plantel

FECHA: Diciembre-2004