04122 Graciela Fernndez Mjica

04127 M Dolores Fernndez-Villa Alfrez

04165 Jose Manuel Gonzlez Daganzo
05022 Mara Arias Zas
GRUPO 9
Dinmica de Vehculos 2
CASO 1.- Circulacin libre sin fuerza aerodinmica
Ningn tipo de fuerza motriz aplicada (de aceleracin o frenado)

Sin fuerza aerodinmica

Por la modelizacin del neumtico aparecen fuerzas de resistencia a la rodadura
Disminucin de velocidad observable
El deslizamiento del neumtico ronda el 0.065% en las cuatro ruedas
un valor coherente con los esfuerzos aplicados.
(Caso totalmente terico)
Dinmica de Vehculos 3
Energa
Dinmica de Vehculos 4
CASO 2.- Circulacin en lnea recta con fuerza
aerodinmica y aceleracin (traccin delantera)
Esfuerzo tractor en las ruedas delanteras

Transferencia de carga del eje delantero al trasero
La velocidad disminuye por la fuerza aerodinmica mientras no hay esfuerzo tractor,
pero en cuanto ste aparece, vence a la fuerza aerodinmica y la velocidad empieza a crecer
Disminuye la fuerza normal aplicada sobre el eje tractor (delantero)


Aumenta el deslizamiento en el eje tractor
Dinmica de Vehculos 5
Fuerza transversal (debida a la desalineacin de los ejes )

El total de fuerzas transversales se compensa

Fuerzas longitudinales prcticamente nulas en el eje trasero e iguales al esfuerzo
tractor aplicado en el eje delantero
Aceleracin Transferencia de carga Fuerza normal mayor en el eje trasero
El balance de energa muestra como sube la energa cintica segn
se acelera mientras que la total se mantiene constante
Dinmica de Vehculos 6
Desplazamiento
Fn
Fx Fy
Dinmica de Vehculos 7
Energa
La Energa total
se mantiene
constante
Dinmica de Vehculos 8
CASO 3.- Circulacin en lnea recta con fuerza
aerodinmica y aceleracin (traccin trasera)
Par tractor aplicado en el eje trasero
Deslizamiento eje trasero (1,4%) > Deslizamiento eje delantero (0,1%)
Transferencia de carga del eje delantero a trasero


Deslizamiento menor que si las ruedas tractoras fueran las del eje delantero


Capacidad de traccin y efectividad al acelerar superior
(Por esto que los vehculos de gran potencia y par emplean
la traccin trasera como modo de propulsin)
Dinmica de Vehculos 9
Circulacin libre: disminuye E.cinet (rojo).
(frenado por fza aerodinmica)
Aceleracin: aumenta E.cinet.,
E.tot. Constante (negro)
Dinmica de Vehculos 10
Desplazamiento
Fn
Fx Fy
Dinmica de Vehculos 11
Caso 4.- Circulacin en lnea recta con fuerza
aerodinmica. Circulacin libre + aceleracin
(traccin delantera) + frenado

Circulacin libre: disminucin de la velocidad por efecto de la fuerza aerodinmica

Aceleracin: el deslizamiento crece en el eje delantero
en el trasero se mantiene constante

Frenado: las fuerzas transversales se invierten
se invierte la transferencia de carga (ms cargado el eje delantero )
se invierte tambin el deslizamiento
el deslizamiento en el eje trasero crece en valor absoluto (por frenado)
(por motivos de seguridad relacionados con la
adherencia, el esfuerzo de frenado aplicado en el
eje trasero ser menor que el aplicado en el eje
delantero)
Dinmica de Vehculos 12
Desplazamiento
Fx Fy
las fuerzas transversales son
tales que se anulan entre
ruedas del mismo eje
Las oscilaciones en las fuerzas
normales en cada rueda son
transitorios y tienden a estabilizarse Fn
Dinmica de Vehculos 13
Aceleracin: E.cinet. aumenta
Circulacin libre y frenado: E.cinet. disminuye.
E.tot. constante
Energa
Dinmica de Vehculos 14
En los casos de circulacin en curva, la distribucin de fuerzas normales, transversales
y longitudinales se complica, pues la transferencia de carga no es nicamente entre ejes,
sino tambin entre ruedas de un mismo eje.

La rueda ms cargada de un mismo eje ser la que circule por el exterior de la curva.

Tras esto, se procede a explicar los casos de circulacin en curva.
Dinmica de Vehculos 15
Caso 5 .- Circulacin curva sin fuerza aerodinmica
Sin esfuerzos tractores de frenado
Sin fuerza aerodinmica
Velocidad prxima a la inicial
poco a poco sta disminuir (por resistencia
a la rodadura de los neumticos)
La rueda interior delantera tiene un deslizamiento totalmente diferente al
comportamiento medio del resto
Las ruedas exteriores tendrn que soportar una carga mayor por lo que, las ruedas se
podran ordenar de mayor a menor carga normal soportada:

Delantera exterior > Trasera exterior > Trasera interior > Delantera interior
Dinmica de Vehculos 16
Desplazamientos
Fx
Fy
Las fuerzas longitudinales
son prcticamente nulas
las fuerzas transversales estn
ordenadas en mdulo de forma
inversa a las normales.
Fn
Dinmica de Vehculos 17
Energa
Disminucin de E.cinet. ms acentuada que en circulacin
en lnea recta por ser la circulacin en curva una situacin
ms exigente para los neumticos
Dinmica de Vehculos 18
Caso 6.- Circulacin curva con fuerza aerodinmica
(Circulacin libre + aceleracin TD)
Circulacin libre: el vehculo se comporta de forma idntica al caso anterior
Aplicacin del par tractor en el eje delantero: el deslizamiento se acenta en la rueda
interior delantera (est traccionada la que menos carga normal soporta del conjunto)
Aceleracin: aumenta la transferencia de carga del eje delantero al trasero
disminuye un poco ms la carga normal de la rueda delantera interior
La transferencia de carga se hace ms notable
y con ella el deslizamiento
Dinmica de Vehculos 19
Lo que s es destacable es la disminucin del esfuerzo
longitudinal en la rueda delantera interior, que es
justificable si se observa el aumento del deslizamiento (el
vehculo pierde capacidad de traccin en esa rueda)
Las fuerzas transversales se mantienen en el mismo orden de magnitud
porque dependen de la velocidad del vehculo y del radio de curva
En el tiempo de simulacin la velocidad sube slo ligeramente
Dinmica de Vehculos 20
Desplazamiento Fn
Fx
Fy
Las fuerzas transversales se
mantienen en el mismo
orden de magnitud
El deslizamiento aumenta
Disminucin del esfuerzo
longitudinal en la rueda
delantera interior
Dinmica de Vehculos 21
Energa
E.cinet. Aumenta
(aumenta la velocidad)
E.tot. constante
Dinmica de Vehculos 22
CASO 7.- Circulacin curva con fuerza
aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin TT)
Un vehculo con traccin trasera es ms efectivo (aprovecha el par disponible en el
eje tractor)
Desplazamiento
Fn
Fuerza normal mayor en el eje tractor
Deslizamiento menor
Dinmica de Vehculos 23
Fx Fy
Energa
Diferencia de fuerzas longitudinales
entre las ruedas interior y exterior
del eje trasero pequea
E.cinet. disminuye hasta
que comienza la aceleracin
E.tot constante
E.cinet. aumenta
Dinmica de Vehculos 24
CASO 8.- Circulacin en curva con fuerza
Aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado trasera
(Es el caso que se aplica en automviles para
que prime la seguridad)
Esfuerzo de frenado proporcional al esfuerzo normal soportado en cada
rueda para evitar el deslizamiento en las ruedas traseras
Esfuerzo normal mayor en el eje delantero
El coche desliza y abandona su trayectoria
Transferencia de carga durante
el proceso de frenado
Velocidad elevada
Pequeo radio de curva
(Este hecho es visible cuando los deslizamientos
crecen bruscamente y de forma catica,
cambiando de sentido cuando el coche se gira. El
coche ha hecho un trompo)
Dinmica de Vehculos 25
Desplazamiento Fn
Fx Fy
Dinmica de Vehculos 26
Energa
(Aparecen pequeos errores al final
de la integracin por ser el derrape un proceso
catico y el sistema de clculo de la energa
aproximado, mejorable con pasos de integracin
ms cortos)
Dinmica de Vehculos 27
CASO 9.- Circulacin en curva con fuerza
aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado trasera mayor que fuerza de frenado delantera
Derrape y trompo en circulacin y frenado en curva
Al derrapar las ruedas traseras en plena curva, el coche sufrir un
momento de guiada que provocar un movimiento inestable
Desplazamiento
Dinmica de Vehculos 28
Fx
Fy
Fn Energa
Dinmica de Vehculos 29
CASO 10.- Circulacin en curva con fuerza
aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin
traccin delantera + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado de frenado trasera
Aumento de deslizamiento en
la rueda interior delantera al
empezar a acelerar
Desplazamiento
(Se observa que la energa se
conserva durante todo el proceso
salvo en el ltimo segundo de la
integracin. Como ya se explic,
puede ser debido a errores
acumulados en la integracin o a un
paso de integracin demasiado
grande, lo cual es subsanable)
Dinmica de Vehculos 30
Variacin de fuerza
longitudinal en la rueda
interior delantera durante
el proceso
Fx Fy
Fn
Energa
Dinmica de Vehculos 31
Desarrollo del trabajo
1.- Construccin del modelo de una suspensin delantera MacPherson completa
y de una suspensin trasera de cinco barras completa.

Estableciendo las ecuaciones de restriccin del sistema
2.- Introduccin en los anlisis dinmicos con coordenadas naturales
mediante el mtodo de la matriz R.

Sustituyendo en derivWheelSuspension2 la integracin del vector de estado y por
la del vector de estado y, que hace innecesaria la resolucin del problema de
posicin y que por tanto simplifica y acelera los clculos.
Dinmica de Vehculos 32
3.- Montaje el vehculo completo y comprobacin que tiene 15 grados de libertad

Ensamblando por completo la suspensin delantera MacPherson con las dos
suspensiones traseras de cinco barras definiendo las dimensiones generales del
vehculo, trasladando cada suspensin a su posicin correcta y estableciendo
correctamente las ecuaciones de restriccin.
4.- Integracin del chasis

Generando una nueva funcin llamada
ChassisGeometry2, aportando numerosas
ecuaciones de restriccin.
Dinmica de Vehculos 33
7.- Cambio de los vectores unitarios de las ruedas de la derecha.

De esta forma todos los ngulos se medirn en el mismo sentido
8.- Programacin de dinmica longitudinal

Con balance energtico mediante la regla de Simpson compuesta
5.- Definicin de la estructura general del programa de dinmica de vehculos
6.- Programacin de la funcin derivRindex2.m
9.- Introduccin de las fuerzas aerodinmicas
10.- Realizacin de maniobras de aceleracin y de frenado y
comprobacin la conservacin de la energa