Tema 8

Transformada de Laplace
8.1 Introduccion. Transformadas Integrales
Puede decirse que los metodos clasicos para la resolucion de problemas de valores en la
frontera en la Fsica Matematica se derivan del trabajo precursor de Fourier. Una nueva
tecnica, la de las transformadas integrales, cuyo origen se encuentra en los trabajos de
Heaviside (electrotecnico ingles de nes del siglo pasado), ha sido desarrollada durante
los ultimos a nos, y tiene ciertas ventajas sobre el metodo clasico.
Heaviside (aproximadamente 1.890) se intereso originalmente en la resolucion de E.D.O.
con coecientes constantes que aparecen en la teora de circuitos electricos. Mas tarde, el
mismo extendio su metodo a las E.D.P. que aparecen en electromagnetismo y conduccion
de calor. Fue tal el poder de su metodo, que resolvio muchos problemas hasta entonces
irresolubles y obtuvo soluciones a problemas ya resueltos en una forma mas adaptable al
Calculo Numerico. Posteriores investigaciones efectuadas por Bronwich, Carson y Van
der Pool, fundamentaron el calculo de Heaviside sobre una base mas solida.
En un trabajo reciente, efectuado por Doetsch y otros, sobre la transformacion de
Laplace, se unica la teora desarrollada por Heaviside, Bronwich y Carson. General-
mente, el empleo de una transformada integral reducira una E.D.P. en n variables
independientes a una con n 1 variables, reduciendo por lo tanto, la dicultad del pro-
blema en estudio. En algunos casos, operaciones sucesivas de este tipo pueden reducir el
problema a la resolucion de una E.D.O. cuya teora ha sido ampliamente desarrollada. De
hecho, operaciones sucesivas podan reducir el problema a la resolucion de una ecuacion
algebraica, pero solo algunas veces merece la pena hacerlo.
A un cuando la transformada de Laplace es de empleo mas com un y es particular
(conveniente para problemas regidos por E.D.O. y para problemas sobre la conduccion de
calor), otras transformaciones integrales pueden ser de gran utilidad en la resolucion de
problemas de valores en la frontera en la Fsica Matematica. En la resolucion de este tipo
de problemas se han empleado con exito diferentes transformaciones integrales y no existe
razon alguna para que el metodo no pueda extenderse mediante el uso de otros n ucleos.
1
2 TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE
En este tema no se hara un estudio teorico riguroso de la transformada de Laplace,
sino su utilizacion practica en la resolucion de E.D.O. con condiciones iniciales dadas.
8.1.1 Transformadas Integrales
Denicion 8.1 Gran n umero de importantes funciones del Analisis Matematico pueden
expresarse como integrales de la forma
g(y) =

K(x, y) f(x) dx
Una funcion g denida por una ecuacion de este tipo (en la que la variable y puede
ser real o compleja) se llama Transformada Integral de f .
La funcion K se denomina N ucleo de la Transformada.
Como se ha indicado anteriormente, las transformadas integrales se utilizan amplia-
mente en las matematicas puras y aplicadas y son especialmente utiles en la resolucion
de ciertos problemas de contorno y de ciertos tipos de ecuaciones integrables. Algunas de
las transformadas mas convenientemente usadas son:
Transformada exponencial de Fourier:

e
ixy
f(x)dx
Transformada coseno de Fourier:

0
cos(xy)f(x)dx
Transformada seno de Fourier:

0
sen(xy)f(x)dx
Transformada de Laplace:

0
e
xy
f(x)dx
Transformada de Mellin:

0
x
y1
f(x)dx
Como e
ixy
= cos(xy) i sen(xy) , las transformadas seno y coseno son meros casos
particulares de la transformada exponecial de Fourier en las que la funcion f se anula
en el eje real negativo.
Asimismo, la transformada de Laplace esta relacionada con la transformada de Fourier:
si consideramos un valor complejo de y, y = u + iv, u, v IR podemos escribir

0
e
xy
f(x)dx =

0
e
ixv
e
xu
f(x)dx =

0
e
ixv

u
(x)dx
donde
u
(x) = e
xu
f(x) . Luego la transformada de Laplace puede considerarse como
un caso particular de la transformada exponencial de Fourier.
Nota Una ecuacion del tipo g(y) =

K(x, y) f(x) dx puede escribirse en la

forma g = T(f) o g = Tf donde T representa el operador que convierte f en g .
Ya que la integraci on esta involucrada en esa ecuacion, el operador T se designa con el
nombre de Operador Integral.
Es evidente que T es lineal, es decir T(af
1
+ bf
2
) = aT(f
1
) + bT(f
2
), a, b IR
De esta forma, el operador denido por la transformada de Fourier se representa por
F y el denido por la transformada de Laplace por L.
8.2. TRANSFORMADA DE LAPLACE 3
8.2 Transformada de Laplace
Denicion 8.2 Sea f(t) una funcion denida en [0, +) . Se dene la transformada
de Laplace de f(t) a la funcion F(s) o L{f(t)} denida por la integral
F(s) =

0
e
st
f(t)dt
para aquellos valores de s IR ( o l C) para los que este denida la integral.
Notese que la integral que aparece es una integral impropia, que esta denida por

0
e
st
f(t)dt = lim
A

A
0
e
st
f(t)dt
siempre que el lmite exista.
Antes de discutir sobre la existencia o no de la transformada de Laplace, resulta
conveniente denir ciertos terminos.
Denicion 8.3 Se dice que una funcion f(t) es continua por segmentos o seccional-
mente continua en un intervalo cerrado [a,b] si f(t) es continua en todo punto de [a,b],
excepto en un n umero nito de puntos en los que f(t) tiene una discontinuidad de salto.
Se dice que f(t) es seccionalmente continua en [0, ) si lo es en cada intervalo de la
forma [0,N] con N > 0.
Denicion 8.4 Se dice que una funcion f(t) es de orden exponencial si existen cons-
tantes positivas T y M tales que | f(t) | Me
t
t T.
8.2.1 Condiciones sucientes para la existencia de la transfor-
mada de Laplace
La forma mas conveniente para probar la convergencia o divergencia de una integral
impropia es por medio del siguiente teorema de comparacion, que es analogo a un teorema
similar para series innitas.
Teorema 8.1 (Criterio de comparacion para integrales impropias)
Si f es seccionalmente continua para t a, si | f(t) | g(t) cuando t > M, para
alguna constante M > 0 y si

M
g(t)dt converge, entonces

a
f(t)dt tambien converge.
Por otra parte, si f(t) g(t) 0 para t M y si

M
g(t)dt diverge, entonces

a
f(t)dt
tambien diverge.
De acuerdo con este teorema, la funcion f debera satisfacer ciertas condiciones para
que su transformada de Laplace F exista.
4 TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema 8.2 Si f(t) es continua por segmentos en [0, ) y de orden exponencial ,
entonces L{f}(s) existe s > .
Teorema 8.3 Supongamos que f(t) no esta acotada cuando t 0. Ademas: f(t) es
continua por segmentos en cualquier intervalo N
1
t N con N
1
> 0, lim
t0
t
n
f(t) = 0
para cualquier n con 0 < n < 1 y f(t) es una funcion de orden exponencial .
Entonces, existe L{f(t)} s > .
Nota:
Estas condiciones son sucientes, no necesarias.
8.3 Propiedades de la transformada de Laplace
Siempre que no se diga lo contrario, supondremos en esta seccion que f es seccionalmente
continua y de orden exponencial.
I. Linealidad
Teorema 8.4 Si c
1
, c
2
IR y f
1
(t), f
2
(t) son funciones cuyas transformadas respectivas
son F
1
(s), F
2
(s), entonces
L(c
1
f
1
(t) + c
2
f
2
(t)) = c
1
L(f
1
) + c
2
L(f
2
) = c
1
F
1
(s) + c
2
F
2
(s)
II. Traslacion
Teorema 8.5 Si L{f(t)} = F(s), entonces L{e
at
f(t)} = F(s a).
Teorema 8.6 Si L{f(t)} = F(s) y g(t) =

f(t a) t > a
0 t < a
entonces L{g(t)} =
e
as
F(s).
III. Cambio de Escala
Teorema 8.7 Si L{f(t)} = F(s) = L{f(at)} =
1
a
F(
s
a
)
IV. Transformada de la derivada
Teorema 8.8 Supongamos que f y f son seccionalmente continuas en [0, ) y de orden
exponencial. Entonces existe L{f

(t)} y
L{f

(t)} = sL{f(t)} f(0)

8.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 5
Teorema 8.9 Si en el teorema anterior f(t) no es continua en x = 0, pero en lim
t0
+
f(t) =
f(0
+
) entonces
L{f

(t)} = sF(s) f(0

+
)
Teorema 8.10 Si en las condiciones anteriores (teorema 11.8), f(t) no es continua en
t=a, entonces
L{f

(t)} = sF(s) f(0) e

as
[f(a
+
) f(a

)]
Teorema 8.11 Si f, f y f son seccionalmente continuas en [0, ) y de orden exponen-
cial, entonces existe L{f

(t)} y
L{f

(t)} = s
2
L{f(t)} sf(0) f

(0)
Corolario 8.12 Si f, f

, . . . , f
n1
son continuas y f
(n)
es seccionalmente continua en
[0, ) y de orden exponencial, entonces existe L{f
(n)
(t)} y se verica
L{f
(n)
(t)} = s
n
L{f(t)} s
n1
f(0) s
n2
f

(0) . . . sf
(n2)
(0) f
(n1)
(0)
V. Transformada de Laplace de una integral
Teorema 8.13 Si L{f(t)} = F(s) = L{

t
0
f(u)du} =
F(s)
s
VI. Derivada de la transformada
Teorema 8.14 Supongamos que f(t) es continua por segmentos en [0, ) y de orden
exponencial . Entonces s >
F

(s) = L{tf(t)}(s)
Corolario 8.15 Supongamos que f(t) es continua por segmentos y de orden exponencial
. Entonces s >
(1)
n
d
n
F
ds
n
= L{t
n
f(t)}(s)
8.4 Transformada inversa de Laplace
Ahora nos planteamos el problema de encontrar una funcion f(t) dado que conocemos su
transformada de Laplace F(s).
6 TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Denicion 8.5 La transformada inversa de Laplace de F(s) es aquella funcion unica f(t)
que es continua en [0, ) y satisface
L{f(t)}(s) = F(s) ()
La funcion se denota L
1
{F}(t).
Si todas las funciones que satisfagan (*) son discontinuas en [0, ), se elige a L
1
{F}
como una funcion continua por segmentos que satisfaga(*).
Aclaremos la denicion.
Dos funciones distintas f(t) y g(t) pueden tener la misma transformada de Laplace
Ejemplo:
f(t) =

0 si t = k
1 si t = k
L{f} = 0
g(t) =

0 si t = k

2
1 si t = k

2
L{g} = 0 g = f
Luego L
1
{0} , para estar bien denida, tendra que tener un valor, es decir, una unica
funcion solucion. Dicha solucion sera h(t) = 0 t, la unica funcion continua que verica
que L{h} = 0.
8.5 Propiedades de la transformada inversa de Laplace
I. Linealidad
Teorema 8.16 Sean c
1
, c
2
constantes arbitrarias y f
1
(t), f
2
(t) tales que L{f
1
(t)} = F
1
(s), L{f
2
(t)} =
F
2
(s) entonces
L
1
{c
1
F
1
(s) + c
2
F
2
(s)} = c
1
f
1
(t) + c
2
f
2
(t)
II. Teoremas de Traslacion
(a) Si L
1
{F(s)} = f(t) = L
1
{F(s a)} = e
at
f(t)
(b) Si L
1
{F(s)} = f(t) = L
1
{e
as
F(s)} =

f(t a) t > a
0 t a
III. Cambio de escala
Teorema 8.17 Si L
1
{F(s)} = f(t) = L{F(ks)} =
1
k
f(
t
k
)
IV. Transformada inversa de Laplace de una derivada
Teorema 8.18 Si L
1
{F(s)} = f(t) = L
1
{F
(n)
(s)} = L
1
{
d
n
ds
n
F(s)} = (1)
n
t
n
f(t)
V. Transformada inversa de Laplace de una integral
Teorema 8.19 Si L
1
{F(s)} = f(t) = L
1
{

s
0
F(u)du} =
f(t)
t
8.5. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 7
8.5.1 Transformadas inversas de Laplace de ciertas funciones
racionales algebraicas
En la practica, al aplicar transformada de Laplace, dado que sea posible, nos conduce a
tener que aplicar transformadas inversas a funciones racionales algebraicas de la forma
F(s) =
p(s)
q(s)
con grado(q(s)) >grado(p(s)).
Para calcular L
1
{F(s)}, descomponemos
p(s)
q(s)
en fracciones simples. Los tipos de
fracciones que pueden presentarse en la descomposicion son:
(a) Raices reales simples:
A
s a
(b) Raices reales m ultiples:
A
(s a)
m
, m N, m > 1
(c) Raices complejas simples:
Ms + N
(s a)
2
+ b
2
(d) Raices complejas m ultiples:
Ms + N
((s a)
2
+ b
2
)
m
m N, m > 1
Calculemos la transformada de cada una de ellas.
(a)
A
s a
L
1
{
A
s a
} = AL
1
{
1
s a
} = Ae
at
(b)
A
(s a)
n
Sabemos que L{t
n
} =
n!
s
n+1
, n N. Por la propiedad de traslacion
L{e
at
f(t)} = F(s a) = L{e
at
t
n
} =
n!
(s a)
n+1
= L{e
at
t
m1
} =
(m1)!
(s a)
m
=
L
1
{
A
(s a)
m
} =
A
(m1)!
e
at
t
m1
(c)
Ms + N
(s a)
2
+ b
2
Ms + N
(s a)
2
+ b
2
=
Ms
(s a)
2
+ b
2
+
N
(s a)
2
+ b
2
=
M(s a)
(s a)
2
+ b
2
+
aM + N
(s a)
2
+ b
2
8 TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Recordemos que L{cos bt} =
s
s
2
+ b
2
y L{e
at
cos bt} =
s a
(s a)
2
+ b
2
Analogamente L{e
at
sen bt} =
b
(s a)
2
+ b
2
Luego:
L
1
{
Ms + N
(s a)
2
+ b
2
} = ML
1
{
s a
(s a)
2
+ b
2
} +
aM + N
b
L
1
{
b
(s a)
2
+ b
2
}
= Me
at
cos bt +
aM + N
b
e
at
sen bt
(d)
Ms + N
((s a)
2
+ b
2
)
m
Solo vamos a considerar los tipos que aparecen con mucha frecuencia, que son:
d.1)
s
(s
2
+ a
2
)
2
d.2)
s
2
(s
2
+ a
2
)
2
d.3)
1
(s
2
+ a
2
)
2
Estos tres casos lo dejaremos para mas adelante cuando veamos en que consiste la
Convolucion.
8.6 Resolucion de problemas de valor inicial
Vamos a aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas de valor incial sin
tener que calcular previamente la integral general de sistema o ecuacion diferencial.
8.6.1 Metodo de la transformada de Laplace
Para resolver un problema de valor inicial:
Tomar transformadas de Laplace en ambos miembros de la ecuacion.
Aplicar las propiedades de la transformada de Laplace y las condiciones iniciales
para obtener una ecuacion de la transformada de Laplace de la solucion, y despejar
la transformada en esta ecuacion.
Calcular la transformada inversa de Laplace de la solucion.
Ejemplo:
Resolver el problema de valor inicial
ay

+ by

+ cy = f y(0) = y
0
y

(0) = y

0
8.7. TRANSFORMADA DE LAPLACE Y FUNCIONES ESPECIALES 9
Sean Y (s) y F(s) las transformadas de laplace de y(t) y f(t) respectivamente.
L{ay

+ by

+ cy} = L{f} = F(s)

aL{y

} + bL{y

} + cL{y} = F(s)
as
2
Y (s) asy
0
ay

0
+ bsY (s) by
0
+ cY (s) = F(s)
Despejando Y (s):
Y (s) =
(as + b)y
0
as
2
+ bs + c
+
ay

0
as
2
+ bs + c
+
F(s)
as
2
+ bs + c
y aplicar ahora la transformada inversa.
El metodo se puede aplicar tambien a sistemas.
Ejemplo:
Resolver el problema de valor inicial
x = Ax + f(t) x(0) = x
0
Sea X(s) =

x
1
(s)
.
.
.
x
n
(s)

= L{x(t)} =

L{x
1
(t)}
.
.
.
L{x
n
(t)}

F(s) =

F
1
(s)
.
.
.
F
n
(s)

= L{f(t)} =

L{f
1
(t)}
.
.
.
L{f
n
(t)}

Tomando transformadas
L{ x} = L{Ax + f} = sX(s) X(0) = AX(s) F(s) = (sI A)X(s) = X(0)
F(s) = X(s) = (sI A)
1
(X(0) F(s))
8.7 Transformada de Laplace y funciones especiales
En la practica, ocurre frecuentemente, aparecen ecuaciones diferenciales con termino no
homogeneo con discontinuidades de salto. Estas discontinuidades aparecen de forma nat-
ural en circuitos electricos (apagar/encender el interruptor, etc). Para tratar este tipo de
comportamientos, Heaviside introdujo la siguiente funcion escalon:
Denicion 8.6 La funcion escalon unitario u(t)(o funcion de Heaviside) se dene me-
diante
u(t) =

0 si t < 0
1 si t > 0
Desplazando el argumento, se puede trasladar el salto a una posicion diferente
u(t a) =

0 si t < a
1 si t > a
10 TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Muchas funciones discontinuas se pueden expresar en terminos de funciones escalon
unitario
Teorema 8.20
L{u(t a)} =
e
as
s
a > 0
Propiedad de desplazamiento
Teorema 8.21 Supongamos que para s > 0, existe la transformada de Laplace de
f(t) , F(s). Si a es una constante positiva, entonces
L{f(t a)u(t a)}(s) = e
as
F(s)
y si f(t) es continua en [0, ), entonces L
1
{e
as
F(s)}(t) = f(t a)u(t a)
En la practica, aparece mas el tener que calcular transformadas de funciones del tipo
g(t)u(t a). Dichas transformadas vienen dadas por la expresion
L{g(t)u(t a)} = e
as
L{g(t + a)}(s)
Funcion Gamma
La funcion gamma (t) se dene mediante
(t) =

0
e
u
u
t1
du t > 0
que converge t > 0.
La funcion gamma goza de la propiedad (t + 1) = t(t) (basta integrar por partes
en la expresion anterior)
Es pues, una generalizacion del factorial de un n umero. Si n IN, (n) = (n 1)!
La funcion gamma aparece al hallar la transformada de Laplace de la potencial t
n
,
pues
L{t
n
} =

0
e
st
t
n
dt = (st = u) =
1
s
n+1

0
e
u
u
n
du
L{t
n1
} =
1
s
n

0
e
u
u
n1
du
La integral

0
e
u
u
n1
du es una integral euleriana de segunda especie.
Integrales del tipo

0
f(x)
x
dx
Mediante transformadas de Laplace se pueden resolver integrales del tipo

0
f(t)
t
dt
Supuesto que exista la transformada de Laplace de f(x), L{f(t)} =

0
e
st
f(t)dt =
F(s)
8.8. LA FUNCI

ON DELTA DE DIRAC 11
Integrando en el intervalo [0, ) se tiene

0
(

0
e
st
f(t)dt)ds =

0
F(s)ds =

0
(

0
e
st
ds)f(t)dt) =

0
F(s)ds
Como

0
e
st
ds =
1
t
se tiene que

0
f(t)
t
dt =

0
F(s)ds que tiene sentido siempre que
existan ambas integrales impropias.
8.8 La funcion Delta de Dirac
En muchas aplicaciones fsicas y biologicas aparece a menudo el problema de valor inicial
ay

+ by

+ cy = f(t) y(0) = y
0
y

(0) = y

0
donde f(t) no se conoce explcitamente( aparece cuando se trabaja con fenomenos de
naturaleza impulsiva). La unica informacion que poseemos de f es que es nula excepto en
un intervalo muy peque no de tiempo [t
0
, t
1
] y que su integral sobre dicho intervalo es no
nula.
Si el intervalo I
0
es peque no, al ser la integral no nula, ha de ser f(t) muy grande.
Estas funciones se conocen con el nombre de funciones impulso.
Denicion 8.7 La funcion Delta de Dirac (t) se caracteriza por las dos propiedades
siguientes:
1) (t) =

0 si t = 0
1 si t = 0
2)

f(t)(t)dt = f(0) para cualquier f(t)continua en alg un abierto que contenga al

cero.
Analogamente a la funcion de Heaviside se puede hacer una traslacion
1) (t a) =

0 si t = a
1 si t = a
2)

f(t)(t a)dt = f(a)

Nuestro objetivo es resolver ay

+ by

+ cy = f(t) por el metodo de la transformada

de Laplace.
Para ello hay que conocer L{(t t
0
)}:
L{(t t
0
)} =

0
e
st
(t t
0
)dt = e
st
0
t
0
0
12 TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE
8.9 La integral de convoluci on
Ya veamos anteriormente, que al resolver problemas de valor inicial, podamos encon-
trarnos el tener que hallar transformadas inversas de funciones de la forma
s
(s
2
+ a
2
)
2
;
1
(s
2
+ a
2
)
2
;
1
s
2
+ a
2
G(s) , etc.
Ejemplo:
Y (s) =
1
s
2
+ 1
G(s) con L
1
{
1
s
2
+ 1
} = sen t , L
1
{G(s)} = g(t)
Nos preguntamos, que relacion existe entre L{Y (s)}, sen t y g(t)? Esta relacion nos
la a resolver la siguiente
Denicion 8.8 Sean f(t) y g(t) continuas por segmentos en [0, ). El producto de con-
voluci on de f(t) y g(t) denotado por f g se dene mediante
(f g)(t) =

t
0
f(t )g()d
8.9.1 Propiedades de la convoluci on
Teorema 8.22 Sean f(t), g(t) y h(t) seccionalmente continuas en [0, ). Entonces
f g=g f
f (g + h)=f g + f h
(f g) h=f (g h)
f 0=0
Nota: El operador convolucion diere del operador producto en que f 1 = f y
f f = f
2
. De hecho, la convoluci on de una funcion con ella misma puede no ser positiva.
Teorema 8.23 (Teorema de convolucion)
Supongamos que f(t) y g(t) son continuas por segmentos en [0, ) y de orden expo-
nencial . Sean F(s) y G(s) las transformadas de Laplace de f(t) y g(t) respectivamente.
Entonces
L{f g} = F(s)G(s)
o, de forma equivalente,
L
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{F(s)G(s)}(t) = (f g)(t)