Controladores PID

Virginia Mazzone
Regulador centrfugo de Watt
Control Autom atico 1
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
Automatizaci on y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes
Marzo 2002
Controladores PID - 1
1 Introducci on
En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que m as se utilizan en la industria. La estructura de un
controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambi en su debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
inestables que no pueden estabilizadas con ning un` un miembro de la familia PID). En este
captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al dise no de controladores PID.
2 Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de liber-
tad:
-
6
- -
U(s)
PID
Y(s)
G(s)
R(s)
j -
Figura 1: Diagrama en bloques
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional
(P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: acci on de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional
al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funci on transferencia queda:
C
p
(s) = K
p
(1)
donde K
p
es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempe no limitado y error en r egimen
permanente (off-set).
I: acci on de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al
error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
u(t) = K
i

t
0
e()d C
i
(s) =
K
i
s
(2)
La se nal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la se nal de error e(t)
es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones,
el error en r egimen permanente es cero.
PI: acci on de control proporcional-integral, se dene mediante
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

t
0
e()d (3)
Controladores PID - 2
donde T
i
se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acci on integral. La funci on
de transferencia resulta:
C
PI
(s) = K
p

1 +
1
T
i
s

(4)
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acci on de
control distinta de cero. Con acci on integral, un error peque no positivo siempre nos
dar a una acci on de control creciente, y si fuera negativo la se nal de control ser a decre-
ciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en r egimen permanente
ser a siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acci on PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la din amica es esencialmente
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
un ensayo al escal on.
PD: acci on de control proporcional-derivativa, se dene mediante:
u(t) = K
p
e(t) + K
p
T
d
de(t)
dt
(5)
donde T
d
es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acci on tiene car acter
de previsi on, lo que hace m as r apida la acci on de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplica las se nales de ruido y puede provocar saturaci on en el ac-
tuador. La acci on de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que s olo
es ecaz durante perodos transitorios. La funci on transferencia de un controlador
PD resulta:
C
PD
(s) = K
p
+ sK
p
T
d
(6)
Cuando una acci on de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la ve-
locidad del cambio del error y produce una correcci on signicativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error ea estado estacionario, a nade amortiguamiento al sis-
tema y, por tanto, permite un valor m as grande que la ganancia K, lo cual provoca
una mejora en la precisi on en estado estable.
PID: acci on de control proporcional-integral-derivativa, esta acci on combinada reu-
ne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuaci on
de un controlador con esta acci on combinada se obtiene mediante:
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

t
0
e()d + K
p
T
d
de(t)
dt
(7)
y su funci on transferencia resulta:
C
PID
(s) = K
p

1 +
1
T
i
s
+ T
d
s

(8)
Controladores PID - 3
3 M etodos cl asicos de ajuste de Ziegler and Nichols
En esta secci on veremos dos m etodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID,
el M etodo de Oscilaci on o M etodo de Respuesta en Frecuencia y el M etodo Basado en la Curva
Reacci on o M etodo de Respuesta al Escal on. El primero se basa en un lazo de control s olo con
ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a
oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador
PID. El otro m etodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escal on unitario,
se calculan algunos par ametros, como la m axima pendiente de la curva y el retardo, y con
ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos m etodos fueron propuestos por
Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la pr actica para desarrollarlos.
3.1 M etodo de Oscilaci on
- -
6
-
K
p
Planta
r(t) u(t) y(t)
j -
Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional
Este procedimiento es v alido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando s olo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia peque no,
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren
oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K
p
= K
c
y el perodo de oscilaci on de la
salida del controlador, P
c
. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que K
c
G( j)
cruza el punto (1, 0) cuando K
p
= K
c
).
3. Ajustar los par ametros del controlador seg un la Tabla 1:
K
p
T
i
T
d
P 0.50K
c
PI 0.45K
c
P
c
1.2
PID 0.60K
c
0.5P
c
P
c
8
Tabla 1: Par ametros de ajuste (m etodo de oscilaci on)
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al es-
cal on de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por
un modelo de la forma:
G
0
(s) =
K
0
e
s
0

0
s + 1
, donde
0
> 0 (9)
Controladores PID - 4
Pc
-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
-1.2
-0.8
-0.4
0
0.4
0.8
1.2
Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia crtica
Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por:
G
0
(s) =
1
(s + 1)
3
(10)
Determinar los par ametros de un controlador PID utilizando el m etodo de oscilaci on de
Z-N. Obtener un gr aco de la respuesta a una entrada escal on unitario y a una perturbaci on
de entrada escal on unitario.
Primero debemos calcular la ganancia crtica K
c
y la frecuencia crtica
c
. Dichos valores
deben satisfacer
K
c
G
0
( j
0
) = 1 K
c
= ( j
c
+ 1)
3
, (11)
de donde obtenemos K
c
=8 y
c
=

3. El perodo crtico es entonces P
c
=
2

c
3.63.
Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:
K
p
= 0.6 K
c
= 4.8; T
i
= 0.5 P
c
= 1.81; T
d
= 0.25 P
d
= 0.45
De esta forma la funci on transferencia a lazo abierto resulta:
G
0
(s)C(s) = K
p
T
d
s
2
+ s +
1
T
i
s(s + 1)
3
=
2.16s
2
+ 4.8s + 2.652
s(s + 1)
3
(12)
Implementando dicho sistema en SIMULINK, con una entrada escal on unitario aplica-
da en el instante t = 0 y una perturbaci on de entrada escal on unitario en el instante t = 10,
obtenemos la Figura 4
Como se puede apreciar en el gr aco, el control hallado provoca un sobrevalor signi-
cativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el m etodo de Z-N nos ha
Controladores PID - 5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.3
0.6
0.9
1.2
1.5
Controlador PID ajustado con ZN (mtodo de oscilacin)
Tiempo [s]
S
a
l
i
d
a

d
e

l
a

p
l
a
n
t
a
Figura 4: Salida del sistema controlado con un PID
proporcionado un punto de partida para una sintona m as na. En este caso, si utilizamos
el valor Td = 1 el desempe no mejora. Sin embargo, el incremento de acci on derivativa
puede traer inconvenientes si estuvi eramos en presencia de un ruido signicativo en el sis-
tema, y es recomendable vericar que el aumento de acci on derivativa no amplique ruido
excesivamente.
3.2 M etodo Basado en la Curva Reacci on
Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:
G
0
(s) =
K
0
e
s
0

0
s + 1
donde
0
> 0 (13)
Una versi on cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experi-
mento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operaci on normal. Diga-
mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y
0
para una entrada constante
u(t) = u
0
.
2. En el instante inicial t
0
, aplicar un cambio en la entrada escal on, desde u
0
a u

(esto
debera ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operaci on. Suponga-
mos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta curva se
llama curva de reacci on del proceso.
Calcular los par ametros del modelo de la siguiente forma:
K
0
=
y

y
0
y

u
0
;
0
= t
1
t
0
;
0
= t
2
t
1
(14)
Controladores PID - 6
y
0
y

t
2
t
0
t[seg]
t
1
Figura 5: Respuesta al escal on de la planta
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios m etodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos tambi en en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de dise no es
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relaci on de 4:1 para el primer y segundo
pico de la respuesta a una referencia escal on. Los par ametros sugeridos por Z-N son los
que se muestran en la Tabla 2.
K
p
T
i
T
d
P

0
K
0

0
PI
0.9
0
K
0

0
3
0
PID
1.2
0
K
0

0
2
0
0.5
0
Tabla 2: Par ametros de ajuste (m etodo curva de reacci on)
4 Modicaciones de los esquemas de control PID
En los sistemas de control b asicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia es un es-
cal on, debido a la presencia del t ermino derivativo en la acci on de control, la variable ma-
nipulada u(t) contendr a una funci on impulso (una delta). En un controlador PID real, en
lugar del t ermino derivativo T
D
s emplearemos:
T
d
s

D
s + 1
(15)
donde
D
, denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal que
0.1
D
0.2. Cuanto m as peque na es
D
, mejor es la aproximaci on entre el t ermino
Controladores PID - 7
derivativo ltrado de la Ecuaci on (15) y el derivativo T
d
s, es decir son iguales en el lmite:
lim

d
0
u
PID
(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

t
t
0
e()d + K
p
T
d
de(t)
dt
(16)
Con la inclusi on de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en respuesta a
errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por cambios de setpoint
(referencia) o mediciones de ruido. El argumento cl asico por el cual se elige
D
= 0 es,
adem as de asegurar un controlador propio, para atenuar ruido de alta frecuencia. Casi
todos los controladores industriales PID denen a
D
como una fracci on ja de T
d
, en lugar
de tomarlo como un par ametro independiente de dise no.
Analicemos nuevamente el Ejemplo 1, pero tomando ahora como funci on transferencia
del controlador PID a:
C
PID
(s) = K
p

1 +
1
T
i
s
+
T
d
s

D
s + 1

(17)
Por lo que la funci on transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente
G
o
(s)C(s) =
K
p
(T
d
+
D
)s
2
+ (1 +

D
T
i
)s +
1
T
i
s(
D
s + 1)
G
o
(s) (18)
Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos par ametros
del PID aplicando el m etodo de oscilaci on de Z-N. Tomando a
D
= 0.1 y T
d
= 0.045, la
funci on transferencia a lazo abierto resulta:
G
o
(s)C(s) =
52.8s
2
+ 109.32s + 58.93
s(s + 22.2)(s + 1)
3
(19)
5 Asignaci on de polos
La asignaci on de polos es un m etodo de dise no de controladores cuando queremos que
el desempe no del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especicaciones de di-
se no. En esta secci on veremos en detalle de qu e se trata y veremos tambi en como podemos
ajustar un controlador PID utilizando asignaci on de polos.
Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias:
C(s) =
P(s)
L(s)
G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
(20)
con P(s), L(s), B
0
(s) y A
0
(s) polinomios de grados n
p
, n
l
, n 1 y n respectivamente (asu-
mimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente propio).Consideremos que el
polinomio a lazo cerrado deseado est a dado por A
lc
. La pregunta que surge es:
Dado un A
lc
arbitrario, existir a una funci on C(s) propia tal que a lazo cerrado resulte que A
lc
sea el polinomio caracterstico?
Para contestar esta pregunta, veamos primero que pasa con un ejemplo para ilustrar
mejor la idea:
Controladores PID - 8
Ejemplo 2 (Asignaci on de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un controlador
de la forma:
G
0
(s) =
1
s
2
+ 3s + 2
C(s) =
P(s)
L(s)
(21)
Podemos ver que A
lc
= A
0
(s)L(s) + B
0
(s)P(s) = (s
2
+ 3s + 2)(l
1
s + l
0
) + (p
1
s + p
0
). Si
igualamos los coecientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

1 0 0 0
3 1 0 0
2 3 2 0
0 2 0 1

l
0
l
1
p
0
p
1

1
3
3
1

(22)
Podemos vericar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema tendr a
soluci on unica: l
1
= 1, l
0
= 0, p
1
= 1 y p
0
= 1. As el polinomio caracterstico es alcanzado
para un controlador dado por la siguiente funci on transferencia:
C(s) =
s + 1
s
(23)
En el ejemplo anterior vimos como la asignaci on de polos a lazo cerrado depende de la
no-singularidad de una matriz particular. Como la idea es generalizar el resultado anterior,
primero necesitaremos algunos resultados matem aticos.
Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Consideremos los polinomios
A(s) = a
n
s
n
+ = a
n1
s
n1
+ . . . + = a
1
s + a
0
, (24)
B(s) = b
n
s
n
+ b
n1
s
n1
+ . . . + = b
1
s + b
0
, (25)
junto con la matriz
M
e
=

a
n
0 . . . 0 b
n
0 . . . 0
a
n1
a
n
. . . 0 b
n1
b
n
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
0
a
1
. . . a
n
b
0
b
1
. . . b
n
0 a
0
. . . a
n1
0 b
0
. . . b
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . a
0
0 0 . . . b
0

. (26)
Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en com un o races, si
y solo si det(M
e
) = 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que
la asignaci on de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos requerimientos
mnimos.
Lema 1 (Asignaci on de Polos SISO). Consideremos un lazo de realimentaci on de un grado
de libertad con un controlador C(s) y un modelo nominal G
0
(s) dado por (20). Suponiendo
que A
0
(s) y B
0
(s) son coprimos y que sus grados son n y n 1, respectivamente. Sea A
lc
Controladores PID - 9
un polinomio arbitrario de grado n
c
= 2n 1. Entonces existen polinomios P(s) y L(s),
con grados n
p
= n
l
= n 1 tal que:
A
0
(s)L(s) + B
0
(s)P(s) = A
lc
(s) (27)
Nota 1. El lema anterior establece bajo qu e condiciones existe soluci on para el problema
de asignaci on de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se requiere un con-
trolador estrictamente propio, el grado de P(s) y L(s) debera ser n
p
= n 1 y n
l
= n,
respectivamente. De esta forma, para poder estar en condiciones de elegir un polinomio a
lazo cerrado A
lc
(s) arbitrario, su grado debera ser igual a 2n.
Nota 2. No est an permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables. Cualquier
cancelaci on entre el controlador y la planta aparecer a como factor en A
0
(s)L(s) y tambi en
en B
0
(s)P(s). Para que la condici on del lema 1 pueda ser satisfecha, el mismo factor deber a
aparecer en A
lc
(s), pero el polinomio caracterstico a lazo cerrado se debe elegir estable,
por lo que ese factor com un deber a ser estable. S olo de esta forma, el lazo cerrado nominal
es garanta de ser internamente estable, es decir, las cuatro funciones de sensibilidad ser an
estables.
En esta secci on, veremos una forma m as moderna que las anteriores para ajustar un
controlador PID, bas andonos en t ecnicas de asignaci on de polos. Durante esta secci on con-
sideraremos un lazo de control de un grado de libertad con controladores PI de la siguiente
forma
C
PI
(s) = K
p
+
K
i
s
(28)
y la forma del controlador PID
C
PID
(s) = K
p
+
K
i
s
+
K
d
s

D
s + 1
(29)
Para referencias futuras notamos la siguiente representaci on alternativa de un controla-
dor PID:
Lema 2. Cualquier controlador de la forma:
C(s) =
n
2
s
2
+ n
1
s + n
0
d
2
s
2
+ d
1
s
(30)
es id entico al controlador PID de (29) con los siguientes valores de los par ametros:
K
p
=
n
1
d
1
n
0
d
2
d
2
1
(31)
K
i
=
n
0
d
1
(32)
K
d
=
n
2
d
2
1
n
1
d
1
d
2
+ n
0
d
2
2
d
3
1
(33)

D
=
d
2
d
1
(34)
Demostraci on. Desarrollando en fracciones simples (29) y compar andola con (30) se obtie-
nen dichos coecientes.
Controladores PID - 10
Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por
un modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignaci on de polos para sintoni-
zar un controlador PID.
Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:
G
0
(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
(35)
Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la din amica dominada por:
s
2
+ 4s + 9
Resolvemos primero el problema de asignaci on de polos, donde
A
lc
(s) = (s
2
+ 4s + 9)(s + 4)
2
; B
0
(s) = 2; A
0
(s) = s
2
+ 3s + 2. (36)
El factor (s +4)
2
ha sido agregado para asegurar que la asignaci on de polos tenga soluci on,
es decir que el grado de A
lc
(s) debe ser 4. Notar que este factor genera modos (polos) que
son m as r apidos que los originados por el polinomio deseado. De esta forma, la din amica
dominante ser a la de los polos mas lentos.
Resolviendo la ecuaci on de asignaci on de polos, resulta que
C(s) =
P(s)
sL(s)
=
14s
2
+ 59s + 72
s(s + 9)
(37)
de donde: K
p
= 5.67; K
i
= 8; K
d
= 0.93;
D
= 0.11.
Una importante observaci on es que la soluci on de este problema tiene la estructura
de un controlador PID para el modelo dado G
0
(s). Para un modelo de mayor orden, el
controlador resultante no ser a, en general, un controlador PID.
6 Resumen
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador
de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.
Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene
la suciente exibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas aplica-
ciones.
El t ermino b asico es el t ermino proporcional, P, que genera una actuaci on de control
correctivo proporcional al error.
El t ermino integral, I, genera una correcci on proporcional a la integral del error. Esto
nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suciente, el error de seguimien-
to se reduce a cero.
El t ermino derivativo, D, genera una acci on de control proporcional al cambio de
rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera
actuaciones de control grandes.
Controladores PID - 11
Los diferentes m etodos de sintonizaci on de los par ametros de un controlador PID,
van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo. Cabe recordar, que s olo se
mencion o una estructura, dada en la ecuaci on (29), y que los m etodos que se estu-
diaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. En caso de tener otra habr a que
analizar el m etodo equivalente.