FORMAS CANNICAS DE

REPRESENTACIN
EN VARIABLES DE ESTADO
Existen infinitas formas de representar los sistemas lineales e
invariantes en el tiempo y que sean SISO por variables de
estado, formas a las que se le llaman cannica (formas
estandarizadas) que nos sern tiles en el momento de
analizar y disear el control para el sistema. No existe
l t l f i i i d solamente una sola forma cannica, sino varias y cada una
til para el anlisis de una determinada caracterstica del
sistema.
Formas cannicas:
Forma cannica controlable
Forma cannica observable
Forma cannica diagonal o de Jordan
Representaciones en el espacio de estado de sistemas
definidos por su funcin de transferencia.
Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el
espacio de estado de sistemas definidos por su F.T.
Representaciones en el espacio de estado en formas
cannicas.
Considrese un sistema definido mediante:
( ) ( ) ( ) ( ) n n n n
& &
1 1
u b u b u b u b y a y a y a y
n n n n
+ + + + = + + + +

&
L
&
L
1 1 0 1 1
donde:
salida y entrada u = = salida y entrada u
Esta ecuacin tambin puede escribirse como:
( )
( )
n n
n n
n n
n n
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
+ + + +
+ + + +
=

1
1
1
1
1
1 0
L
L
x x

0 0 0 1 0 L
&
Forma Cannica Controlable:
u
x
x
x
x

0
0
0 1 0 0
0 0 1 0
2
1
2
1
M M M M M M
L
L
M
&
x
x
a a a a x
x
n
n
n n n n
n

1
0 1 0 0 0
1
1 2 1
1
L
L
&
&
[ ] [ ]
x
x
2
1

[ ] [ ]u b
x
b a b b a b b a b y
n
n n n n 0
2
0 1 1 0 1 1 0
+

=

M
L
La forma cannica controlable es importante cuando se
analiza el mtodo de asignacin de polos para el diseo de analiza el mtodo de asignacin de polos, para el diseo de
sistemas de control.
Forma Cannica Observable:
u
b a b
b a b
x
x
a
a
x
x
n n
n n
n
n

0 1 1
0
2
1
1 2
1
0 0 1
0 0 0
L
L
&
&
u
b a b x a x
n n

0 1 1 1
1 0 0
M M
L
M M M M
&
M
[ ] [ ] b
x
x
2
1
1 0 0 +

[ ] [ ]u b
x
y
n
0
1 0 0 +

=
M
L
Forma Cannica Diagonal:
Considrese el sistema representado por la F T siguiente Se Considrese el sistema representado por la F.T. siguiente. Se
considera el caso en el que el polinomio del denominador solo
contiene races distintas.
( )
( ) ( )( ) ( )
n
n n
n n
p s p s p s
b s b s b s b
s U
s Y
+ + +
+ + + +
=

L
L
2 1
1
1
1 0
( ) ( )( ) ( )
n
p p p
2 1
El desarrollo en fracciones parciales sera:
( )
( )
n
n
p s
c
p s
c
p s
c
b
s U
s Y
+
+ +
+
+
+
+ = L
2
2
1
1
0
La forma Cannica diagonal est dada por:
u
x
x
p
p
x
x

1
1
0 0 0
0 0 0
2
1
2
1
2
1
&
&
u
x p x
n n n

1 0 0 0
0 0 0 M M O
&
M
[ ] [ ]
x
x
2
1

[ ] [ ]u b
x
x
c c c y
n
n 0
2
2 1
+

=
M
L

Forma Cannica de Jordan:
Ahora se considera el caso en el que el polinomio de la F.T. o a se co s de a e caso e e que e po o o de a
contiene races mltiples. En este caso la forma cannica
diagonal debe modificarse a la forma cannica de J ordan.
Supngase, por ejemplo que todos los , excepto los tres
i
p
primeros, son diferentes entre si, o sea, . Para este
caso la forma factorizada de la F.T. sera.
( )
n n
b b b b Y
1
i
p
3 2 1
p p p = =
( )
( )
( ) ( )( ) ( )
n
n n
n n
p s p s p s p s
b s b s b s b
s U
s Y
+ + + +
+ + + +
=

L
L
5 4
3
1
1
1
1 0
El desarrollo en fracciones parciales sera: El desarrollo en fracciones parciales sera:
( )
( )
( ) ( )
( )
n
p s
c
p s
c
p s
c
p s
c
p s
c
b
s U
s Y
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+ = L
4 3
2
2
3
1
0
( )
( ) ( )
( )
n
p s p s p s
p s p s
s U + + +
+ +
4 1
1 1
x
x
p
p
x
x

0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
2
1
1
1
2
1
L
L
&
&
u
x
x
x
p
p
p
x
x
x

1
1
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
4
3
2
4
1
1
4
3
2
L
L
&
&
x p x
n n n

1 0 0 0 0 0
M M M O M M M M
&
M
[ ] [ ]
x
x
2
1

[ ] [ ]u b
x
x
c c c y
n
n 0
2
2 1
+

=
M
L
n
Forma Cannica Controlable:
Obt i d l f i t l bl i t d Obtencin de la forma cannica controlable para un sistema de
tercer orden (puede ser de mayor orden).
El sistema es descrito por la siguiente F T El sistema es descrito por la siguiente F.T.
( )
( )
2 3
3 2
2
1
3
0
b s b s b s b s Y + + +
=
( )
3 2
2
1
3
a s a s a s
s U
+ + +
( ) ( )
b s b s b s b
3 2
2
1
3
0
+ + +
( ) ( ) s U
a s a s a s
b s b s b s b
s Y
3 2
2
1
3
3 2 1 0
+ + +
+ + +
=
( )
( )
( ) ( ) ( ) Q b b b b Y
s U
Q
haciendo
2 3
( )
( )
( ) ( ) ( ) s Q b s b s b s b s Y
a s a s a s
s Q
3 2
2
1
3
0
3 2
2
1
3
+ + + =
+ + +
=
( ) ( ) ( ) U Q
2 3
( ) ( ) ( )
u q a q a q a q
s U s Q a s a s a s
3 2 1
3 2
2
1
3
= + + +
= + + +
& & & & & &
( ) ( ) ( )
q b q b q b q b y
s Q b s b s b s b s Y
3 2
2
1
3
0
+ + + =
+ + + =
& & & & & &
q b q b q b q b y
3 2 1 0
+ + + =
Despejando la derivada de mayor orden
u q a q a q a q + =
3 2 1
& & & & & &
q x
q x si
&
=
=
2
1
u q a q a q a q +
3 2 1
q x
q x
& &
=
3
2
x x q x
2 1 1
= =
& & &
u q a q a q a x q x
x x q x
x x q x
3 2 1 3 3
3 2 2
2 1 1
+ = =
= =
= =
& & & & & & & &
& & & &
q b q b q b q b y
u x a x a x a x
u q a q a q a x q x
3 2 1 0
1 3 2 2 3 1 3
3 2 1 3 3
+ + + =
+ =
+
& & & & & &
&
q q q q y
3 2 1 0
( )
x b x b x b u b x a b x a b x a b y
x b x b x b u q a q a q a b y
1 3 2 2 3 1 0 1 3 0 2 2 0 3 1 0
1 3 2 2 3 1 3 2 1 0
+ + + + =
+ + + + =
& & &
( ) ( ) ( ) u b x a b b x a b b x a b b y
y
0 3 1 0 1 2 2 0 2 1 3 0 3
1 3 2 2 3 1 0 1 3 0 2 2 0 3 1 0
+ + + =


&
u x
x
x
x

1
0
0
1 0 0
0 1 0
2
1
2
1
&
&
&
x a a a x

1
3 1 2 3 3
x
1

[ ] [ ]u b
x
x b a b b a b b a b y
0
3
2
1
0 1 1 0 2 2 0 3 3
+

=
Diagrama de bloques
0
b
1
b
2
b

u
q
& & &
q
& &
q
&
q y
3
x
2
x
1
x
2
b
3
x
&
3 2 1
1
a
2
a
3
x
3
a
2
Ejemplo:
Obtenga la forma cannica controlable y el diagrama de bloques
para el siguiente sistema.
( )
( )
2 3
3
2
+
=
s
U
s Y
( ) ( ) s U
s s
s
s Y
2 3
3
2
+ +
+
=
( )
2 3
2
+ + s s
s U
( )
( )
( ) ( ) ( ) s Q s s Y
s U
s Q
haciendo
s s
3
2 3
+ = =
+ +
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Q s sQ s Y s U s Q s s
s Q s s Y
s s
s Q
3 2 3
3 2 3
3
2 3
2
2
+ = = + +
+
+ +
& & & &
q q y u q q q 3 2 3 + = = + +
2 3
orden mayor de derivada la despejando
u q q q + =
& & &
2
1
q x
q x si
q q q
=
=
&
1 2 2 2 2
2 1 1
2 3 2 3 u x x x u q q x q x
x x q x
+ = + = =
= =
& & & & & &
& & &
1 2
3 3 x x y q q y + = + =
&
Forma cannica controlable
u
x
x
x
x

1
0
3 2
1 0
2
1
2
1
&
&
[ ] [ ]u
x
x
y 0 1 3
2
1
+

=

Diagrama de bloques

q
& &
q
& q
y
u
1
x
2
x
2
x
&
TAREA
Obtenga la forma cannica controlable y el diagrama de bloques Obtenga la forma cannica controlable y el diagrama de bloques
para el siguiente sistema.
( )
( )
160 56 14
144 30 6
2 3
2
+ + +
+
=
s s s
s s
s U
s Y
( )
160 56 14 + + + s s s
s U
Forma Cannica Observable:
Suponga de nuevo un sistema de tercer orden recordando que Suponga de nuevo un sistema de tercer orden, recordando que
este anlisis se puede extender para sistemas de mayor orden.
El sistema es descrito por la siguiente F T El sistema es descrito por la siguiente F.T.
( )
( )
b s b s b s b
s U
s Y
2 3
3 2
2
1
3
0
+ + +
+ + +
=
( )
( ) ( ) ( ) ( ) s U b s b s b s b s Y a s a s a s
a s a s a s
s U
2 3 2 3
3 2
2
1
3
despejando
+ + + + + +
+ + +
( ) ( ) ( ) ( ) s U b s b s b s b s Y a s a s a s
3 2 1 0 3 2 1
+ + + = + + +
3 2 1 0 3 2 1
+ + + = + + + u b u b u b u b y a y a y a y
& & & & & & & & & & & &
Obteniendo la transformada de Laplace inversa
0
3 3 2 2 1 1 0
3 2 1 0 3 2 1
= + + + u b y a u b y a u b y a u b y
& & & & & & & & & & & &
u b y a x u b y a u b y a u b y a u b y
3 3 1 3 3 2 2 1 1 0
+ = + = + +
& & & & & & & & & & & & &
u b y a x u b y a u b y a u b y a u b y
x
3 3 1 3 3 2 2 1 1 0
1
integrando
+ + + +
43 42 1
&
u b y a x x u b y a x u b y a u b y
x u b y a u b y a u b y
2 2 1 2 2 2 1 1 1 0
1 2 2 1 1 0
+ = + = +
= + +
&
4 43 4 42 1
& & & & & &
& & & & & &
x
2
4 43 4 42 1
&
& &
2 1 1 0
x u b y a u b y = +
Integrando
4 43 4 42 1
& &
&
3
1 1 2 0
2 1 1 0
x
u b y a x u b y
y y
+ = u b y a x x
1 1 2 3
+ =
&
3 0
x u b y =
Integrando
u b x y
0 3
+ =
( )
( )u b a b x a
u b x a u b y a u b x
0 3 3 3 3
0 3 3 3 3 3 1
+ =
+ = =
&
( )
( )
( )u b a b x a x
u b u b x a x u b y a x x
u b a b x a
0 2 2 3 2 1
2 0 3 2 1 2 2 1 2
0 3 3 3 3
+ =
+ + = + =
+ =
&
( )
0 2 2 3 2 1
( )
( )u b a b x a x
u b u b x a x u b y a x x
0 1 1 3 1 2
1 0 3 1 2 1 1 2 3
+ =
+ + = + =
&
( )
u b x y
0 3
0 1 1 3 1 2
+ =
u b a b
b a b
x
x
a
a
x
x
0 2 2
0 3 3
2
1
2
3
2
1
0 1
0 0

&
&
&
b a b x a x
0 1 1 3 1 3
1 0

&
[ ] [ ]u b
x
x
x
y
0 2
1
1 0 0 +

=
x
3

Diagrama de bloques
u
2
b
1
b
0
b
3
b

y
1
x
&
2
x
&
3
x
&
1
x
2
x
3
x
1
a
2
a
3
a
Ejemplo:
Obtenga la forma cannica observable y el diagrama de bloques Obtenga la forma cannica observable y el diagrama de bloques
para el siguiente sistema.
( ) 3 +
=
s s Y
( )
( )
2 3
2
+ +
=
s s
s U
Despejando
( ) ( ) ( ) ( )
2
3 2 3
3 2 3
u u y y y
s U s s Y s s
+ = + +
+ = + +
& & & & &
& & & &
Antitransformando en Laplace
1
1
3
2 3 3
x u y y
x y u u y y
= +
= +
&
& & & & &
Integrando
2
2 1
3
x y
x u y x y
=
+ =
& &
Integrando
+ = + =
= =
2 1 1 2
2 1
3 3
2 3 2 3
u x x u y x x
x u y u x
&
&
2

=
+ +
1 1
2
2 1 1 2
3 2 0
3 3
x x
x y
u x x u y x x
&

2
1
2
1
1 3 1
u
x x
&
[ ]

=
2
1
1 0
x
x
y
Diagrama de bloques.
u

y
1
x
&
1
x
2
x
&
2
x

TAREA
Obtenga la forma cannica observable y el diagrama de bloques g y g q
para el siguiente sistema.
( ) 144 30 6
2
+ Y( )
( )
160 56 14
144 30 6
2 3
2
+ + +
+
=
s s s
s s
s U
s Y
Forma Cannica Diagonal:
E t f i i t ll l t i A d l R VE Esta forma cannica consiste en llevar a la matriz A de la R.V.E. a
la forma Diagonal.
Nuevamente suponemos una F.T. de 3er. Orden (puede ser de
mayor orden) mayor orden)
( )
( )
2 3
3 2
2
1
3
0
b s b s b s b
U
s Y + + +
=
(Se considera que el denominador
solo contiene races distintas)
( )
3 2
2
1
3
a s a s a s
s U
+ + +
solo contiene races distintas)
Desarrollando en expansin en fracciones parciales
( )
( )
3
3
2
2
1
1
0
p s
c
p s
c
p s
c
b
s U
s Y
+
+
+
+
+
+ =
( )
( )
3
3
2
2
1
1
0
p s
c
p s
c
p s
c
b
s U
s Y
+
+
+
+
+
+ =
( )
3 2 1
p s p s p s s U + + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U b s U
p s
c
s U
p s
c
s U
p s
c
s Y
0
3
3
2
2
1
1
+
+
+
+
+
+
=
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3 2 1
s U
s X
s U
s X
s U
s X
+
=
+
=
+
=
si
3 2 1
p s p s p s + + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
despejando
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U s X p s
s U s X p s s U s X p s
= +
= + = +
3 3
2 2 1 1
u x p x u x p x u x p x
3 3 3 2 2 2 1 1 1
+ = + = + =
& & &
Obteniendo la transformada de Laplace inversa
u b x c x c x c y
u x p x u x p x u x p x
0 3 3 2 2 1 1
3 3 3 2 2 2 1 1 1
+ + + =
+ = + = + =
u x
x
p
p
x
x
2
1
2
1
2
1
1
1
0 0
0 0

&
&
x
x p x
1
3 3 3
1 0 0

&
[ ] [ ]u b
x
x c c c y
0
3
2 3 2 1
+

1
x
&
1
x
Diagrama de bloques

1
c
1
p

2
x
&
2
x
u
y
2
c

3
x
&
3
x
2
p

3
c
3
p
Forma Cannica Diagonal (Modal)
Esta forma consiste en llevar a la matriz A de la R VE a la forma Esta forma consiste en llevar a la matriz A de la R.V.E. a la forma
diagonal.
Ejemplo: j p
Obtenga la forma cannica diagonal y el diagrama de bloques de
la sig. F.T.
( )
( )
2 3
3
2
+ +
+
=
s s
s
s U
s Y
Desarrollando en expansin en fracciones parciales
( ) 3 + B A s s Y
( ) 2
3
1

+ s
A
( )
( ) ( )( ) 2 1 2 1 +
+
+
=
+ +
=
s s s s s U
( )
( )( )
( ) 1
3
2
2
2 1
1
1

+
+
=

+ +
+ =
= s
s
s B
s s
s A
( )
( )( )
1
2 1
2
2
=

+ +
+ =
= s
s s
s B
( ) s Y 1 2
+ =
( )
( )
( ) ( ) ( ) s U s U s Y
s s s U
2
1
1
2
2 1
=
+
+
+
=
( ) ( ) ( )
s s 2 1 + +
( )
( )
s
s U
s X
+
=
1
1
( )
( )
s
s U
s X
+
=
2
2
( ) ( ) ( )
u x x
s U s X s sX
+ =
= +
1 1
1 1
&
( ) ( ) ( )
u x x
s U s X s sX
+ =
= +
2 2
2 2
2
2
&
( ) ( ) ( )
2 1
2 s X s X s Y =
2 1
2 x x y =

&
[ ]

2
1
2
1
2
1
1 2
1
1
2 0
0 1
x
x
y u
x
x
x
x
&
&
Diagrama de bloques

1
x
&
1
x
&
u y

2
x
2
x
TAREA
Obtenga la forma cannica diagonal y el diagrama de bloques
( )
Obtenga la forma cannica diagonal y el diagrama de bloques
para el siguiente sistema.
( )
( )
24 26 9
1
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s U
s Y
Forma Cannica de Jordan:
Ahora se considera el caso en el que el polinomio del Ahora se considera el caso en el que el polinomio del
denominador de la F.T. contiene races mltiples. Para este caso,
la forma cannica diagonal precedente se debe modificar a la
forma cannica de J ordan forma cannica de J ordan.
Considere un sistema de 3 orden.
( )
( )
3 2
2
1
3
2 1
2
0
a s a s a s
b s b s b
s U
s Y
+ + +
+ +
=
( )
3 2 1
c c c s Y
Desarrollando en fracciones parciales
( )
( )
( )
( ) ( )
0
3
3
1
2
2
1
1
b
s
c
s
c
s
c
s U
s Y
+

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) U b U
c
U
c
U
c
Y
3 2 1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s U b s U
s
s U
s
s U
s
s Y
0
3
3
1
2
2
1
1
+

( )
( )
( )
( )
( )
( ) s U
X
s U
X
s U
X ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3
3
1
2
2
1
1

=
s
s X
s
s X
s
s X
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U b s X c s X c s X c s Y
0 3 3 2 2 1 1
+ + + = ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U b s X c s X c s X c s Y
0 3 3 2 2 1 1
+ + + =
Note que entre X
1
(s) y X
2
(s) se dan las siguientes relaciones
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 1 1 1
2 1 1
s X s X s sX
s X s X s
+ =
=

( )
( )
( )
2
1 1
1 s
s U
s X
( ) ( ) ( )
2 1 1 1
2 1 1 1
x x x
s X s X s sX
+ =
+

&
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
2
1

=
s
s
s U
s X
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U s X s sX
s U s X s
+ =
=
2 1 2
2 1

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U s X s sX
s U s X s
+ =
=
3 3 3
3 3

u x x + =
2 1 2

&
u x x + =
3 3 3

&
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
u b x c x c x c y
s U b s X c s X c s X c s Y
0 3 3 2 2 1 1
+ + + =
+ + + =
x x x
1 1 1 1
0 0 1

&
u b x c x c x c y
0 3 3 2 2 1 1
+ + + =
[ ] [ ]u b
x
x c c c y u
x
x
x
x
0
3
2 3 2 1
3
2
3
1
3
2
1
1
0 0
0 0 +

&
&
Diagrama de bloques
2
x
&
1
x
&
2
x
1
x
0
b
u

1
1

1
c
y

3
x
&
3
x
2
c
c

3
c
Ejemplo:
Obtenga la forma cannica de J ordan y el diagrama de bloques
( ) 2 3
2
+ + s s s Y
Obtenga la forma cannica de J ordan y el diagrama de bloques
para el siguiente sistema.
( )
( )
36 33 10
2 3
+ + +
=
s s s
s U
Desarrollando en fracciones parciales
( )
( )
( ) ( ) ( )
4 3
3 4 3
2 3
2 2
2
+
+
+
+
+
=
+ +
+ +
=
s
C
s
B
s
A
s s
s s
s U
s Y
Desarrollando en fracciones parciales
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2
4 3
2 3
3
3 4 3
3
2
2
2
=

+ +
+ +
+ =
+ + +
s s
s s
s A
s s s
( ) ( ) 3
3

= s
s s
( )
( )( ) ( )
( )
5
4
2 3 3 2 4
4
2 3
2
2 2
=
+
+ + + +
=

+
+ +
=
s
s s s s
s
s s
ds
d
B
( )
( )
( )
( ) ( )
6
4 3
2 3
4
4
4
2
2
3
=

+ +
+ +
+ =
+

+
= s
s s
s C
s
s ds
( ) ( ) 4 3
4

+ +
= s
s s
( ) s Y 6 5 2 ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) s U s U s U s Y
s s
s
s U
6 5 2
4 3
3
2
+

+ =
+
+
+
+
+
=
( )
( )
( ) ( ) ( ) s U
s
s U
s
s U
s
s Y
4 3
3
2
+
+
+
+
+
=
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 4 3
3
3 2
2
1
+
=
+
=
+
=
s
s U
s X
s
s U
s X
s
s U
s X
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 1
3
3
X X X
s X s X s = +
( )
( )
( ) 1 3
2
1
+ s
s U
s X
( )
( ) ( ) ( )
2 1 1
2 1 1
3
3
x x x
s X s X s sX
+ =
+ =
&
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 3
1
3
3
2
1
+
=
+
+
=
s
s
s U
s
s X
s X
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U s X s sX
s U s X s
+ =
= +
2 2
2
3
3 ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U s X s sX
s U s X s
+ =
= +
3 3
3
4
4
( ) ( ) ( )
u x x + =
2 2
2 2
3
&
( ) ( ) ( )
u x x + =
3 3
3 3
4
&
( ) ( ) ( ) ( )
3 2 1
3 2 1
6 5 2
6 5 2
x x x y
s X s X s X s Y
+ =
+ =
3 2 1
6 5 2 x x x y + =
x x x 0 0 0 3
1 1 1

&
[ ] [ ]u
x
x y u
x
x
x
x 0 6 5 2
1
1
4 0 0
0 3 0
3
2
3
2
3
2
+

&
&
Diagrama de bloques
2
x
&
1
x
&
1
x
2
x
u

2 1 1 2 u
y

3
x
&
3
x
TAREA
Obtenga la forma cannica de J ordan y el diagrama de bloques g y g q
para el siguiente sistema.
( )
( )
4 9 6
6 5
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s U
s Y
( )