Práctica 10: Respuesta de Sistemas LIVT

Usando Transformada de Laplace

Tiempo estimado de duración: 2hrs.

1. Objetivo
Que el alumno aplique la transformada de Laplace en la obtención de la respuesta de sistemas
LIVT.

2. Material
 Computadora.
 Software MatLab versión 6.5 o superior.
 Sistema de almacenamiento de datos o impresora.

3. Introducción
En el análisis de sistemas lineales y su respuesta a diferentes entradas se utiliza como
herramienta fundamental la transformada de Laplace, que es una función de la variable
compleja s ; que se puede representar como s    j . La transformada de Laplace de una
función x ( t ) definida para todos los números reales no negativos es la función X ( s ) que se
define por medio de la integral:
 x (t )  

X (s)  L 0
x (t ) e
 st
dt

Cuando existen funciones en el dominio del tiempo que cumplen con la integral de
transformación se presentan propiedades que ayudan en el cálculo de funciones y análisis de
sistemas, entre las que se encuentra la convolución:
L  x (t )* x (t )  X ( s ) X
1 2 1 2
(s)

La transformada inversa de Laplace es la manera de conocer la función del tiempo x (t ) que está
siendo representada por una función X ( s ) y se calcula por medio de la integral:
1   j
x (t )  
st
X ( s )e d s
j 2  j

Para obtener la transformada inversa de Laplace de funciones racionales se utiliza el método de

expansión de fracciones parciales bajo la premisa de que la función debe ser propia o
convertirse en propia. Frecuentemente, conviene combinar pares de polos conjugados en un
sólo término, y buscar la transformada inversa de Laplace de cada término de la expansión.
La función de transferencia de un sistema es la relación entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada del sistema, cuando las condiciones iniciales
son iguales con cero:
Y (s)
H (s) 
X (s)

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La función de transferencia es precisamente la transformada de Laplace de la función de
respuesta al impulso del sistema h ( t ) :
H (s)  L  h (t ) 

Además:
H  j   H s
s  j

La función H (s) tiene la forma de un cociente de polinomios, donde las raíces del numerador
son los ceros del sistema y las raíces del denominador los polos del mismo.
Para determinar la estabilidad absoluta de un sistema se debe cumplir que todos los polos del
sistema se encuentren a la izquierda del eje imaginario en el plano complejo.
El conjunto de sistemas absolutamente estables es un subconjunto propio del conjunto de
sistemas BIBO estables, es decir, un sistema con estabilidad absoluta es BIBO estable, pero un
sistema BIBO estable no necesariamente cuenta con estabilidad absoluta.
Para analizar la respuesta de un sistema es conveniente separarla de la siguiente forma: la parte
de la respuesta debida a sus condicionas iniciales con señal de entrada igual a cero, llamada
respuesta a entrada cero y c i ( t ) , y la parte de la respuesta debida a una entrada x ( t )  0 con
condiciones iniciales iguales a cero, llamada respuesta a estado cero y x (t ) . La suma de estas
dos respuestas da la respuesta completa del sistema.
Otra forma útil de separar la respuesta de un sistema es: la parte de la respuesta donde la salida
no se ha establecido de manera permanente, llamada respuesta en estado transitorio y ts ( t ) , y
la parte de la respuesta donde la salida se ha establecido de manera permanente, llamada
respuesta en estado estacionario y ss ( t ) . La suma de estas dos respuestas da la respuesta
completa del sistema.
Cabe mencionar que tanto la respuesta a entrada cero como la respuesta a estado cero
contienen componentes transitorias y estacionarias, así mismo como la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estacionario contienen componentes de respuesta a entrada cero y de
respuesta en estado cero.
Entonces, cuando las condiciones iniciales son iguales a cero, la respuesta del sistema es:
y (t )  L
1
Y ( s )   L
1
 H (s) X (s)
Y cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero, la respuesta del sistema es:
y (t )  L
1
 H (s) X (s)  Q (s)
Dónde Q ( s ) es la función de transferencia con términos debidos a las condiciones iniciales, y se
obtiene de aplicar transformada de Laplace a la EDO.

4. Procedimiento
Anotar en el reporte de la práctica todas las operaciones analíticas y el código generado en
MatLab.

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4.1. Usando el método de expansión en fracciones parciales determinar i (t ) a partir de I (s)
donde:
15s  25s  20
2

I (s) 
s 2
 1  s  1 0 s  1 6 
2

4.2. Obtener Y (s) del sistema a continuación usando transformada de Laplace:

4.3. Obtener H ( s ) del siguiente sistema, y obtener la respuesta y c .i .

(t ) y su gráfica cuando:
v ( t )  0V , V c  0   3V , R C  8 .

 t 
4.4. Obtener y graficar la respuesta y (t )
v
del sistema en 4.3. cuando v (t )  7 c o s   u (t ) ,
8
considerando su condición inicial igual a cero.
4.5. Obtener y graficar la respuesta completa y (t ) del sistema de 4.3, con V c  0   3V y
 t 
v (t )  7 c o s   u (t ) .
8
4.6. Realizar en Simulink la simulación del sistema de 4.3 con las condiciones mencionadas en
4.3, 4.4 y 4.5.

5. Cuestionario
5.1. Mencione el método para calcular la transformada de Laplace en MatLab.
5.2. ¿Cómo calcularía la transformada inversa de Laplace utilizando MatLab?
5.3. ¿Los sistemas en 4.1., 4.2. y 4.3 son estables?
5.4. ¿Cómo, BIBO, absoluta o ambas?
5.5. Identifique los cuatro componentes de la respuesta completa obtenida en 4.5 en la
Práctica 10 y compárelos con los componentes que se identifiquen en la respuesta del
punto 4.5 de la Práctica 5. ¿Qué relación encuentra entre ellas?

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5.6. ¿Por qué sucede esta relación?
5.7. ¿Se pueden observar las características en frecuencia de los sistemas analizados por
medio de la transformada de Laplace?
5.8. ¿Por qué?
5.9. ¿Es posible simular cada componente de la respuesta del sistema por medio de
Simulink?
5.10. ¿Cómo se simulan correctamente en Simulink las condiciones iniciales de un sistema
analizado por medio de transformada de Laplace?
5.11. Justifique su respuesta anterior.
5.12. Compare las simulaciones obtenidas en el punto 4.6 de la Práctica 10 con las
simulaciones obtenidas en los puntos 4.3, 4.4 y 4.5 de la Práctica 5. ¿Qué relación
encuentra entre ellas?
5.13. ¿Por qué sucede esta relación?

6. Conclusiones

7. Bibliografía
 Alan V. Oppenheim, Alan S. Willsky; S. Hamid Nawab. Señale y Sistema Editorial Prentice Hall. 1997 2° Ed.
 http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/Paginas/MateParaTodos/e07/Aplicaciones_reales_Laplace.ppt
 http://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Laplace
 http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma-841/laplace/home.htm#Propiedades
 http://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_inversa_de_Laplace

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