Cinematica Cuerpo Rigido

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

Departamento Acadmico de Estructuras

Curso:
DINMICA

Tema:
CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

Profesor:
Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
E-mail: f_lazares@uni.edu.pe
ndice:

-Introduccin.

- Movimiento de Traslacin:
a) Propiedades
b) Ecuaciones de movimiento.

- Movimiento de Rotacin alrededor de un eje:
a) Propiedades
b) Ecuaciones de movimiento.

- Aplicaciones
Bibliografa:

-Mecnica Vectorial para Ingenieros - DINMICA
Autores: Beer F., Johnston R., Clausen W.
Mc Graw Hill
- Ingeniera Mecnica - DINMICA
Autor: Hibbeler R. C.
Pearson Educacin
- Mecnica para Ingenieros - DINMICA
Autores: Merian J. L., Kraige L. G.
Editorial Revert
INTRODUCCIN
La CINEMTICA es el estudio de la geometra del
movimiento aplicado a una partcula o a un cuerpo rgido y
se usa para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la
aceleracin y el tiempo sin hacer referencia a la causa del
movimiento.

Se estudiar la cinemtica en el plano, o estudio de la geometra
del movimiento en un plano de un cuerpo rgido. Su estudio es
importante para el diseo de engranes, levas y mecanismos
empleados para muchas operaciones de mquinas. En ingeniera
civil es importante para interpretar el comportamiento y anlisis de
elementos que por ejemplo integran una estructura.
Cuerpo rgido: Es un sistema de partculas que mantienen
invariables sus distancias mutuas. Esta formulacin es ideal ya
que todos los materiales slidos cambian algo de forma cuando
se les aplican fuerzas. Si los movimientos asociados a los cambios
de forma son muy pequeos frente a los movimientos globales del
cuerpo, el concepto ideal de rigidez es aceptable.
-El diafragma rgido y la losa o placa al desplazarse rgidamente (sin deformacin) puede trasmitir
el desplazamiento a otros elementos como muros, hacindolos todos a la vez y de igual forma.
CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS
Se investigar las relaciones que existen entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas
partculas que forman un cuerpo rgido.

Es posible someter un cuerpo rgido a tres tipos de movimiento en el
plano, especficamente traslacin, rotacin en torno de un eje fijo y
movimiento plano en general.

TRASLACIN: Un movimiento es de traslacin si cualquier lnea recta
de un cuerpo permanece en la misma direccin durante el movimiento.
Todas las partculas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas se dice
que el movimiento es una traslacin rectilnea, si las trayectorias son
lneas curvas, el movimiento es una traslacin curvilnea.
A
B
A
B
s
s
Traslacin rectilnea
A
B
A
B
s
s
Traslacin curvilnea
A
B
A
B
s
s
Traslacin rectilnea
Trineo para ensayo
de cohetes
A
B
A
B
s
s
Traslacin curvilnea
Placa oscilante sujeta
con barras paralelas
Considrese un cuerpo rgido en
traslacin (rectilnea o curvilnea) y
sean A y B cualesquiera de sus
partculas. Representando por r
A
y
r
B
los vectores de posicin de A y B
con respecto a un sistema de
referencia fijo y por r
B/A
al vector
que une A y B
r
B
= r
A
+ r
B/A
Si se deriva esta expresin con
respecto al tiempo, por la definicin
de traslacin el vector r
B/A
debe
mantener su direccin y magnitud
constante, ya que A y B
corresponden al mismo cuerpo
rgido.
Entonces la derivada de r
B/A
es cero:
V
A
= V
B
a
A
= a
B
y
r
B
r
A
r
B/A
A

B

x
z
O
Ecuaciones de
movimiento
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
PROPIEDADES DE LA TRASLACIN
Traslacin curvilnea: velocidad y aceleracin cambian de direccin y en cada instante.
Traslacin rectilnea: velocidad y aceleracin mantienen la misma direccin durante
todo el movimiento.

x
x
y
y
z
z
A
A
B
B
v
v
a
a
ROTACIN CON RESPECTO
A UN EJE FIJO: En este
movimiento las partculas que
forman el cuerpo rgido se
mueven en planos paralelos, a
lo largo de crculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si este
eje, llamado eje de rotacin,
intersecta al cuerpo rgido, las
partculas localizadas sobre el
eje tienen velocidad y
aceleracin cero.
A
B
La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin
curvilnea. Por ejemplo la placa izquierda est en traslacin
curvilnea con todas sus partculas en movimiento a lo largo de
crculos paralelos, mientras que la placa derecha est en
rotacin con todas sus partculas en movimiento a lo largo de
crculos concntricos
A
1
A
2
C
1
C
2
D
1
D
2
B
1
B
2
B
1
B
2
D
1
D
2
A
1
A
2
C
1
C
2
El cuerpo rgido gira con respecto a un
eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo
y r su vector de posicin con respecto
a un sistema de referencia fijo. Sea B
la proyeccin de P sobre AA, como P
debe permanecer a una distancia
constante de B, describir un crculo
de centro B y radio rsen , donde es
el ngulo formado por r y AA.

La posicin de P y de todo el cuerpo
est definida por el ngulo que forma
la lnea BP con el plano zx. El ngulo
se conoce como la coordenada
angular del cuerpo.
1 rev = 2 rad = 360
O
r
P
B
A
x
y
z
A
La velocidad de la partcula P es un
vector tangente a la trayectoria de P.

V = d r /dt V = ds/dt

S = (BP) = (r sen )
S
BP
Dividiendo entre t
y obteniendo el lmite
cuando t 0
V = ds/dt = r sen
V = d r /dt = r = x r
como : =
V = ds/dt = r sen
O
r
P
B
k
i
j
z
k
v

El vector k k se llama
velocidad angular del cuerpo. Est
dirigida a lo largo del eje de rotacin y
es igual en magnitud a la rapidez de
cambio de la coordenada angular.

Hallando la aceleracin:

a = dV/dt d ( x r ) /dt
a = (d /dt) x r x (dr/dt)
a = x r x V
a = x r x ( x r)
= aceleracin angular del cuerpo
O
r
P
B
k
i
j
z
k
v

k k k

x r componente tangencial
de la aceleracin.

x ( x r ) componente
normal de la
aceleracin.
x ( x r )
x r
O
r
P
B
k
i
j
z
k
v

a
n
= r
a = x r x ( x r )
a = k x r r
k
ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA

La rotacin de un cuerpo rgido con respecto a un
eje fijo puede definirse por el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia
perpendicular al eje de rotacin
V = x r = k V = r
Direccin: r gira 90 sentido rotacin de la placa
a
t
= k x r
a
t
= r a
n
= r
v = k x r
= k
r
P
0
x
y
a
t
= k x r
= k
a
n
= -
2
r
P
0
x
y
= k

Cinematica Cuerpo Rigido

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cinematica Cuerpo Rigido

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

También podría gustarte