C Tema 2.2

INGENIERA DE CONTROL I FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS
TEMA 2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE TEMA 2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE

SISTEMAS SISTEMAS FSICOS FSICOS
CONTENIDO CONTENIDO
INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE SISTEMAS FSICOS
SISTEMAS MECNICOS SISTEMAS MECNICOS
SISTEMAS ELCTRICOS
SISTEMAS ELECTROMECNICOS: MOTORES Y GENERADORES
SISTEMAS TRMICOS
SISTEMAS ELECTRNICOS CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE GANANCIA DE MASON
DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ 1
INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE
INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE
SISTEMAS FSICOS SISTEMAS FSICOS
En esta seccin se derivan ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento dinmico de sistemas
mecnicos elctricos electromecnicos trmicos y mecnicos, elctricos, electromecnicos, trmicos y
electrnicos.
Dichas ecuaciones se usan para obtener la funcin de
transferencia entre las variables seleccionadas. transferencia entre las variables seleccionadas.
2
Regresar
DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
2
2
) (
dt
t dy
M
K
y(t)
M
f(t) Ky(t)
t dy
B
) (
2
dt
f(t)
M
dt
y
B
) (
B
Primero obtener un diagrama de cuerpo
libre que represente la interaccin de
fuerzas correctamente usando las
ecuaciones que lo gobiernan fsicamente
3 DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
2
2
( )
( ) ( )
d y dy t
M B Ky t f t
d d
+ + =
2
2
2
( ) ( )
( ) ( )
( )
y f
dt dt
d y B dy t K f t
y t
dt M dt M M
= +
Obteniendo la transformada de Laplace,
considerando las condiciones iniciales nulas
( ) B K F s
2
2
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
B K F s
s Y s sY s Y s
M M M
F s B K
Y s s s
= +

= + +

( )
Finalmen
Y s s s
M M M
+ +

te
( ) 1 1 Y s M
2
2
( ) 1 1
( )
Y s M
B K
F s s M Bs K
s s
M M
= =
+ +
+ +
Otro ejemplo de un sistema mecnico
( ) y2(t)
y1(t)
f(t)
K(y1(t)-y2(t))
2
2
) (
dt
t dy
M 1 2
2
( ) ( ) f t K y y
d y dy
=
M
f(t)
dt
t dy
B
) (
2 2
1 2
2
( )
( )
d y dy
K y y M B
dt dt
f t
= +
1 2
( ) f t
y y
K
= +
5
Regresar
SISTEMAS ELCTRICOS SISTEMAS ELCTRICOS
1
R
sC

+

1
1
o i
sC
E E
R R
sC

=

+ +

( )
1
/ 1
o
i
E s
E s

+
=
+
Donde
1
RC
R
R R
=
=
+
6
1
R
1
1/sC
1
R
2
E
E
1/sC
1
R
2
1/sC
2
E
i
E
o

( )
2
2
1
1
1
o i
R
sC
E E
R

+

=

( )
( )
1
1
2
2
1
1
1
1
R
sC
R
sC
R
sC

+ +

+

( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 2 2 1 1 2 2
2
1 1 2 2 1 1 2 2 1 2
1
1
o
i
RC R C s RC R C s
E
E RC R C s RC R C RC s
+ + +
=
+ + + +
7
Regresar
SISTEMAS ELECTROMECNICOS MOTORES Y SISTEMAS ELECTROMECNICOS MOTORES Y
SISTEMAS ELECTROMECNICOS: MOTORES Y SISTEMAS ELECTROMECNICOS: MOTORES Y
GENERADORES GENERADORES
( ) ( ) ( ) T t J t B t = +

( )
( ) ( ) T s s Js B s = +
f
di
( )
E R L I
J =Inercia
B =Constante de amortiguamiento
f
f f f f
di
e R i L
dt
= +
( )
f f f f
E R L s I = +
t f
T K i =
t f
T K I =
K
t
=Constante de torque del motor
( )
( )( )
/
1 1
t f
f
m f
K R B
E
s T s T s
=
+ +
T
m
=J / B =Constante de tiempo del motor
T
f
=L
f
/ R
f
=Constante de tiempo del campo
8
( )( )
f
f
SISTEMAS ELECTROMECNICOS MOTORES Y SISTEMAS ELECTROMECNICOS MOTORES Y
SISTEMAS ELECTROMECNICOS: MOTORES Y SISTEMAS ELECTROMECNICOS: MOTORES Y
GENERADORES GENERADORES
( ) ( ) ( ) T t J t B t = +

( )
( ) ( ) T s s Js B s = +
J =Inercia
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
a
a a a a m
di
e R i L e
dt
= + +
( )
a a a a m
E R L s I E = + +
B =Constante de amortiguamiento
t a
T K i =
t a
T K I =
K
t
=Constante de torque del motor
( )
m e
e K t =

m e
E K s =
( )
( )
2
1/
1
e
a
a m m a
K
E
s T T s T T s
=
+ + + +
T
m
=JR
a
/ (K
e
K
t
) =Constante de tiempo del motor
T
a
=L
a
/ R
a
=Constante de tiempo de la armadura
=BR / (K K
t
) =Factor deamortiguamiento
9
Regresar
BR
a
/ (K
e
K
t
) Factor de amortiguamiento
SISTEMAS TRMICOS SISTEMAS TRMICOS
Un tanque de volumen V contiene un fluido incompresible de densidad de masa y
calor especfico c.
Se asume que el tanque est lleno, por lo que f
i
= f
o
y el flujo msico entrando y
li d f P l l fl j d l l d f T l l f T saliendo es f
i
. Por lo que el flujo de calor a la entrada es f
i
cT
i
y el que sale es f
i
cT
,
y el flujo neto es f
i
c(T
i
T). Este es el flujo neto de calor por segundo y debe ser
igual al cambio por segundo del calor almacenado en el tanque.
( )
( )
i i
V cT f c T T =
i
V
T T T + =
( )
( ) 1 T s
=
i
i
T T T
f
+
( )
( ) / 1
i i
T s V f s +
Sea T la diferencia con una temperatura ambiente constante.
q
i
T
C
t
q
o
La prdida de calor q
o
al ambiente se puede modelar por , donde es la
i i i
/
o t
q T R =
t
R
resistencia trmica.
Si q
i
es el flujo de calor del calentador elctrico, el flujo neto por
segundo debe ser igual a , el cambio por segundo o la razn de cambio del calor
almacenado, donde C
t
es la capacitancia trmica. Por lo tanto, el comportamiento se
( )
/
i t
q T R
t
CT
,
t
p , p
puede modelar por la ecuacin diferencial
t t t i
RCT T R q + =
( )
( ) 1
t
i t t
R T s
Q s RC s
=
+
11
Regresar
( )
i t t
Q
SISTEMAS ELECTRNICOS CON SISTEMAS ELECTRNICOS CON
AMPLIFICADORES OPERACIONALES AMPLIFICADORES OPERACIONALES
Z
f
o i
i
Z
E E
Z
=
( )
2
2
1
R
sC

2
2
2
1
1
o i
R
sC
E E
R

+
=
1
1
1
R
sC
+
2 1 o
E R C s
=
12
( ) ( )
2
1 1 2 2 1 1 2 2
1
i
E RC R C s RC R C s
=
+ + +
AMPLIFICADORES OPERACIONALES AMPLIFICADORES OPERACIONALES
R
1
C
R
1
1/sC
e
i
-
+
e
o
R
C
E
i
-
+
E
o
R
1/sC
1
f
o i
i
Z
E E
Z

= +

( )
1
R

( )
1
1
1
1
R
sC
R
sC
E E

+

= +

E RRCs R R + +
1
o i
E E
R
+

1 1
1
o
i
E RRCs R R
E RRCs R
+ +
=
+
13
Regresar

GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE
GANANCIA DE MASON GANANCIA DE MASON
Las grficas de flujo de seal son una alternativa a los diagramas Las grficas de flujo de seal son una alternativa a los diagramas
de bloques. Para sistemas complejos, con la frmula de ganancia de
Mason se determina la funcin de transferencia total sin la
necesidad de reducciones sucesivas. necesidad de reducciones sucesivas.
H
2
G
1
G
2
+
C
R
+
G
3
+
-
-
+
+
H
1
Diagramas de flujo de seal:
Considere que un sistema lineal est descrito por un conjunto de N Considere que un sistema lineal est descrito por un conjunto de N
ecuaciones algebraicas.
N
1
1, 2, ... ,
N
j kj k
k
y a y j N
=
= =
para
( ) ( ) ( ) 1, 2, ... ,
N
j kj k
s s s j N = =
Y G Y para
1
( ) ( ) ( ) , , ,
j kj k
k
j
=
p
Cuando se construye un diagrama de flujo, los puntos de unin o
nodos se utilizan para representar variables. Los nodos estn
conectados por segmentos llamados ramas y estos tienen
direccin y ganancia.
Ejemplo:
1 12 2
y a y =
y y
2
a
12
Siendo: y
1
la entrada, y
2
la salida y a
12
la ganancia
y
1
y
2
g
Ejemplo de la construccin de diagrama de flujo de seal
Considere el siguiente conjunto de ecuaciones: Considere el siguiente conjunto de ecuaciones:
3 32 1 12 2
y a y a y + =
4 43 2 23 3
y a y a y + =
4 45 2 25 5
4 44 3 34 2 24 4
y a y a y
y a y a y a y
+ =
+ + =
4 45 2 25 5
y y y
Ecuacin 1:
3 32 1 12 2
y a y a y + =
a
12
a
32
12
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
Ecuacin 1 y 2:
y a y a y + =
4 43 2 23 3
3 32 1 12 2
y a y a y
y a y a y
+ =
+ =
a
32
a
43
a
12
a
23
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
Ecuacin 1 2 y 3: Ecuacin 1, 2 y 3:
3 32 1 12 2
y a y a y
y a y a y
+
+ =
4 44 3 34 2 24 4
4 43 2 23 3
y a y a y a y
y a y a y
+ + =
+ =
Ecuacin 1, 2, 3 y 4: , , y
2 12 1 32 3
3 23 2 43 4
y a y a y
y a y a y
= +
= +
3 23 2 43 4
4 24 2 34 3 44 4
5 25 2 45 4
y y y
y a y a y a y
y a y a y
= + +
= +
5 25 2 45 4
y a y a y +
Propiedades de los diagramas de flujo: Propiedades de los diagramas de flujo:
Los Diagramas de Flujo (DF) se aplican solamente a sistemas lineales.
Las ecuaciones a partir de las cuales se dibuja un DF deben ser algebraicas
en la forma de causa-efecto.
Los nodos se utilizan para expresar variables. Normalmente, los nodos se Los nodos se utilizan para expresar variables. Normalmente, los nodos se
arreglan de izquierda a derecha desde la entrada a la salida siguiendo una
sucesin de relaciones de causa y efecto a travs del sistema.
La seal viaja a travs de las ramas solamente en la direccin descrita por La seal viaja a travs de las ramas solamente en la direccin descrita por
las flechas.
La direccin de la rama desde el nodo y
k
a y
j
, representa la dependencia de
y
j
sobre y
k
, pero no al contrario. y
j
sobre y
k
, pero no al contrario.
Una seal y
k
que viaja a travs de una rama entre y
k
y y
j
se multiplica por
la ganancia de la rama, a
kj
, por lo que la seal a
kj
y
k
es entregada en y
j
.
Terminologa til para el lgebra de diagramas de flujo de seal
N d d t d E d l t Nodo de entrada: Es un nodo que solamente
tiene ramas de salida
Nodo de salida: Es un nodo que solamente tiene ramas de
entrada
a
12
a
32
a
23
a
43
a
34
a
44
a
45 a
12
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
23
a
34
a
45
a
24
a
25
Opciones para hacer un nodo de salida si se desea conocer el
efecto de la entrada
y
2
y
1
y
2
y
3
a
12
a
23
y
3
1
1
a
32
Sin nodos de salida
Misma ecuacin pero y
2
y y
3
son nodos de salida
Trayectoria: Es cualquier coleccin de una sucesin continua de
ramas que se dirigen en la misma direccin
y
1
y
2
y
3
a12 a
23
a 32
Trayectoria directa: Es una trayectoria que empieza en un nodo de
entrada y termina en un nodo de salida a lo largo de la cual no se
atraviesa ningn nodo ms de una vez atraviesa ningn nodo ms de una vez.
a
32
a
43
a
44
a
12
y
y
2 y
3
y
4
y
5
a
23
a
34
a45
y
1
y
2 y
3
y
4
y
5
a
24
a
25
Malla: Es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo
y en donde ningn nodo se encuentra ms de una vez.
Malla 1
Malla 2
a
12
a
32
a
23
a
43
a
34
a
44
a
45 a
12
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
23
34 45
a
24
a
25
Malla 3
a
12
a
32
a
23
a
43
a
34
a
44
a
45
12
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
23
a
24
a
25
a
32
a
43
a
44
Malla 4
a
12
a
23
a
34
a
45
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
24
a
25
Ganancia de trayectoria: Es el producto de las ganancias de
la ramas que atraviesan una trayectoria.
a
12
a
32
a
23
a
43
a
34
a
44
a
45
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
24
a
25
12 23 34 45
ganancia a a a a =
Ganancia de la trayectoria directa: es la ganancia de cada una y g
de las trayectorias directas.
Ganancia de malla: Es la ganancia de cada una de las mallas
presentes en el diagrama presentes en el diagrama.
Mallas que no se tocan: Dos mallas no se tocan si no comparten
ningn nodo en comn.
l b d di d fl j d l lgebra de diagramas de flujo de seal
El valor de la variable representada por un nodo es igual a la
d t d l i bl t l d suma de todas las variables que entran al nodo.
5 51 4 41 3 31 2 21 1
y a y a y a y a y + + + =
5 51 4 41 3 31 2 21 1
y y y y y
El valor de la variable representada por un nodo se transmite a
travs de todas las ramas que dejan el nodo.
6 16 1
y a y =
7 17 1
8 18 1
y a y
y a y
=
=
8 18 1
y y
Dos ramas paralelas en la misma direccin se pueden
reemplazar por una sola con ganancia igual a la suma de las
ganancias de las ramas paralelas ganancias de las ramas paralelas.
Una conexin en serie de ramas unidireccionales, como se
muestra en la figura, se puede reemplazar por una sola
l l d d l d l rama con ganancia igual al producto de las ganancias de las
ramas.
Un sistema retroalimentado de una funcin de
transferencia tambin se puede dibujar como diagrama de
flujo de seal flujo de seal.
Frmula de ganancia para grficas de flujo de seal: Dado un
diagrama de flujo de seal con N trayectorias directas y L mallas, la
ganancia entre el nodo de entrada y y el nodo de salida y
l
es el ganancia entre el nodo de entrada y
ent
y el nodo de salida y
sal
es el
siguiente.
Siendo:

N
k k sal
M y
M
y
ent
=nodo de entrada
y
sal
= nodo de salida
M i
=

= =
k
k k
ent
sal
y
y
M
1
M=ganancia entre y
ent
y y
sal
N =Nmero de trayectorias directas entre la
entrada y la salida y
M
k
= ganancia de la k-simatrayectoria entre y
ent
y
y
sal
Continuando...
1 2 3
1 ...
i j k
L L L = + +
1 2 3 i j k
i j k

L
mr
=producto de la ganancia de la combinacin posible m-
sima (m i j k ) de las mallas de no contacto sima (m=i,j,k,...) de las mallas de no contacto.
=1 (suma de las ganancias de las mallas individuales) +
(suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos mallas que no se tocan)-
(suma de los productos de las ganancias de todas las posibles
combinaciones de tres mallas que no se tocan)+...
k
= La para aquella parte del DF que no toca la k-sima
trayectoria directa.
Ejemplo: obtener la funcin de transferencia Y(s)/R(s)
1 E i t l t t t i di t l di 1. Existe solamente una trayectoria directa en el diagrama
entre Y(s) y R(s).
( ) ( ) ( ) R(s) E(s)
1
Y(s)
Y(s)
G(s) 1
-H(s)
) ( G M ) (
1
s G M =
2. Hay solamente una malla.
R(s) E(s)
1
Y(s)
Y(s)
G(s) 1
-H(s)
) ( ) (
11
s H s G L =
3. No hay mallas que no se tocan ya que solamente existe una
malla. Adems, la trayectoria directa est en contacto con la
nica malla nica malla.
1
1 =
11
1 1 ( ( ) ( )) 1 ( ) ( ) L G s H s G s H s = = = +
4. Al usar la frmula de ganancia queda:
N
) ( ) (
=
+
=
= =
N
k
s H s G
s G M
s R
s Y
M
1
1 1
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
Esta expresin es la misma que se obtuvo usando Esta expresin es la misma que se obtuvo usando
lgebra de bloques.
Ejemplo 2. obtener la funcin de transferencia Y
5
(s)/Y
1
(s).
1. Obtencin de la ganancia de las trayectorias directas.
a
32
a
43
a
44
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
12
a
23
a
34
a
45
a
24
a
25
M
1
=a
12
a
23
a
34
a
45
M
2
=a
12
a
25
M
3
=a
12
a
24
a
45
a
12
a
32
a
23
a
43
a
34
a
44
a
45
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
24
a
25
43 34 12
32 23 11
a a L
a a L
=
=
32 43 24 13
43 34 12
a L
a a a L
a a L
=
=
44 14
a L =
3. Ganancias de las mallas dobles.
a
44
a
43
a
32
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
12
a
23
a
34
a
45
a
24
a
25
El producto de las mallas que no se tocan es:
44 32 23 21
a a a L =
4 Ganancias de las mallas que no se tocan con las 4. Ganancias de las mallas que no se tocan con las
trayectorias directas posibles.
a a a a
a
32
a
43
a
44
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
a
12
a
23
a
34
a
45
a
24
a
25
Todas las mallas tocan con la trayectoria roja (M
1
).
1
1
=
Dos de las mallas no se tocan con la
1 ( ) +
Dos de las mallas no se tocan con la
trayectoria naranja (M
2
).
2 34 43 44
1 ( ) a a a = +
1
3
=
Todas las mallas tocan con la trayectoria azul (M
3
).
5. Obteniendo el valor de .
1 ( ) L L L L L + + + +
11 12 13 14 21
23 32 34 43 24 43 32 44 23 32 44
1 ( )
1 ( )
L L L L L
a a a a a a a a a a a
= + + + +
= + + + +
6. Finalmente la funcin de transferencia Y
5
(s)/Y
1
(s) es:
5 1 1 2 2 3 3
( )
( )
Y s M M M
Y s
+ +
=
1
5 12 23 34 45 12 25 34 43 44 12 24 45
( )
( ) ( )(1 ) ( )
( ) 1 ( )
Y s
Y s a a a a a a a a a a a a
Y
+ +
=
1 23 32 34 43 24 43 32 44 23 32 44
( ) 1 ( ) Y s a a a a a a a a a a a + + + +
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