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IMPLEMETACION DE LEYES DE CONTROL

OBJETIVO
Implementar leyes de control para el modulo de temperatura utilizando el
Labview
CONTROLADOR ANALOGO DIGITAL
El controlador maneja al prototipo de temperatura y otros tipos de planta, con
diferentes acciones de control anlogos y digitales.
El controlador cumple la funcin de mantener la variable de temperatura a valores
deseados an ante perturbaciones e!ternas del sistema.
"ara realizar el control de diferentes plantas incluyendo la de temperatura, se #a
planteado las siguientes formas de control$
- %ontrol en lazo cerrado.
- %ontrol en lazo abierto &incluido en el mdulo de temperatura'.
- %ontrol "I( anlogo.
- %ontrol "I( digital en base de )icroprocesador.
- %ontrol "I( digital en base a computador personal.
- %ontrol *edes en adelanto y atraso en base a computador personal.
En la figura 1 muestra el diagrama de blo+ues de la distribucin del los tipos de
control +ue maneja el controlador.
En el diagrama de blo+ues presenta todas las funciones del controlador, las
formas de control implementadas, y la forma de acceso a cada uno de ellos por
medio de un sistema microprocesado.
Las se-ales de los controladores analgicos, no se digitalizan para enviar la se-al
de control como se muestra en el diagrama de blo+ues.
.
/igura 1 (iagrama de blo+ues del controlador.
0p &1n'
&2 3 124'
5m &I'
&6 3 .2m1'
0p &u"'
&2 3 124'
0p &"%'
&2 3 124'
1condicionador
de %orriente
5m &4'
&2 3 124'
0elector de
5m
%ontrol Lazo
%errado
%ontrol "I(
anlogo
%ontrol "I(
(igital &u"'
%ontrol "I( y
*edes (igital
(PC)
Interfaz u" 0elector de
controlador
%onversor de se-al
7&t'
&812 3 124'
7&t'
&2 3 124'
9
Las entradas de las se-ales provenientes de la variable controlada &5m', puede
ser de corriente o de voltaje segn sea el circuito transmisor de la variable
controlada.
Las se-al de control del controlador &7', tiene un rango de voltaje &2 3 124' o
&812 3 124' para otro tipo de plantas.
La se-al de referencia &r', son independientes, para cada tipo de control
implementado, en este caso la referencia es independiente para control
analgico y para el control digital.
CONTROL EN LAZO CERRADO.
El control en lazo &
CLC
G
' cerrado &figura .'. Es un controlador cuya funcin de
transferencia es$
1 =
CLC
G
.
En lazo cerrado, la se-al de control
) (
CLC
U
, es la se-al de error dentro del
lazo de control.
/igura . (iagrama de blo+ues del control en lazo cerrado.
El circuito para el control en lazo cerrado es simplemente un circuito restador
+ue genera la se-al de error :.
%on este control se realiza el anlisis en lazo cerrado del mdulo de
temperatura o de otra planta cuales+uiera +ue sea, con el objetivo de analizar
la respuesta del sistema en lazo cerrado.
1ctuador ; "lanta
r
)edicin
5m
+

-
e 5
6
CONTROL PID ANLOGO.
El control "I( presenta distintos tipos de caracter<sticas dependiendo de la
cone!in de los circuitos del controlador. La configuracin ms utilizada a nivel
industrial es la cone!in paralela, +ue se representa en la siguiente ecuacin$

+ + =

) ( ) (
1
) ( ) ( t e
dt
d
T dt t e
T
t e K t u
d
i
p
La funcin de transferencia del control &
CPID
G
' es$
) (
) (
) (
s E
s U
s G
PID
CPID
=

+ + = s T
s T
K G
d
i
p CPID
1
1
En donde$
=
p
K
%onstante proporcional.
=
i
T
=iempo integral.
=
d
T
=iempo derivativo.
/igura 9 (iagrama de blo+ues del control "I( anlogo.
En el control "I( anlogo paralelo cuyo diagrama de blo+ues se muestra en la
figura 9, la constante de proporcionalidad afecta el valor del la se-al de error,
produciendo cambios en el comportamiento en la parte integral y derivativa del
control.
(esarrollando la funcin de transferencia del control "I(, se tiene$
s T K
s T
K
K G
d p
i
p
p CPID
+ + =
p
K
i
T
1
d
T
s
s
1
;
; ;
) (s E
) (s U
PID
>
En donde$
i
i
p
K
T
K
=
%onstante integral.
d d p
K T K =
%onstante derivativa.
s K
s
K
K G
d
i
p CPID
+ + =
CONTROLADORES DIGITALES.
Los sistemas de control anlogos utilizan se-ales definidas en un intervalo de
tiempo. La gran mayor<a de las se-ales +ue se desean controlar son de
naturaleza anloga, para llevarlas a sistemas de control digitales, se procede a
la digitalizacin de las mismas por medio de conversores anlogo8digital en un
tiempo discreto, a esto se lo llama muestreo de se-ales.
El proceso de muestreo es seguido de un proceso de cuantificacin, o sea
llevar a la se-al muestreada a una representacin num?rica binaria, de esta
manera se procesa el dato num?rico por medio de microcontroladores o
microprocesadores, para recibir una respuesta digital, la misma +ue se la
transforma a una se-al analgica por medio de conversores de digital a
analgico.
/igura 6 (iagrama de blo+ues de un sistema de control digital.
El sistema de control &figura 6', indica +ue la se-al de la variable controlada es
acondicionada y luego digitalizada para +ue el controlador realice la resta en
forma digital para generar la se-al de error como dato digital, y con el valor de
%ontrolador "lanta
)edicin
(@1
1@(
+
-
r&A' y&t'
ym&t' ym&A'
u&A' u&t'
%ontrol digital
B
la referencia se la introduce en forma digital. La se-al de control es
transformada a una se-al analgica para el control de la planta.
Los tipos de control digital +ue tiene el controlador son$
Control PID en base a microcontrolador.
0e escoge el microcontrolador "I%1B/CDD1 del fabricante )I%*E%FI" cuyas
caracter<sticas ms importantes son las siguientes$
- /recuencia de operacin$ MHz DC 20
- )emoria de programa$ K 8 de palabras de 16 bits
- )emoria de datos$
Bytes 368
- )emoria EE"*E)$
Bytes 256
- "uertos$ 1
) 6 ( bits
, G
) 8 ( bits
, %
) 8 ( bits
, (
) 8 ( bits
, E
) 3 ( bits
- =imers$ 9
- )dulos de comparacin y captura, "H)$ .
- Interrupciones$ 1>
- %onversor 1@($ C canales de 12bits
- %omparadores anlogos$ .
- 0et de instrucciones$ 9> *I0%
- 62 pines
- "olarizacin >4
El microcontrolador seleccionado es el encargado de ejecutar la ecuacin en
diferencias del control "I( adems de realizar todas las funciones del
controlador, como el sistema de seleccin del control y la visualizacin de los
parmetros del controlador.
La se-al de la variable medida &5m', se la acondiciona para llegar al nivel de
voltaje +ue maneja el microcontrolador &niveles ==L'. 0e digitaliza a esta se-al
por medio del conversor 1@( del microcontrolador por el canal &1I2'. La
resolucin de la conversin es de Cbits.
D
"ara el ingreso del valor de la referencia, y de los valores de las constantes del
control "I(, se utiliza un teclado matricial.
%on la se-al digitalizada de la variable medida, y el valor de la referencia, se
calcula el error, este valor puede ser negativo, por lo +ue al microcontrolador
incluye una rutina de identificacin de nmeros negativos para tener control en
todo el rango de accin de la ecuacin en diferencias.
La ecuacin en diferencias toma los valores del error en estados anteriores,
] 2 [ ], 1 [ ], [ k e k e k e
. El microcontrolador debe actualizar estos valores
incluyendo el signo.
%on los valores de las constantes, se introduce la ecuacin como programa del
microcontrolador.
El resultado de la ecuacin en diferencias
] [k u
, es un valor num?rico, +ue se
encuentra limitado por el nmero de bits utilizado. 1 este resultado se realiza la
conversin de digital a analgica, el m?todo +ue se utiliza es el "H), ya +ue el
microcontrolador tiene la capacidad de generar esta onda.
El valor de la conversin es el voltaje medio de la se-al generada.
PWM UPID
Vm V =
.
T
ta
Vcc V
UPID
=
(onde$
: Vcc 4oltaje de polarizacin del microcontrolador
: ta
=iempo en alto de la se-al "H).
: T "eriodo de la se-al "H).
En el microcontrolador el tiempo en alto se representa por un nmero de 12bits.
"ara el controlador se toma una resolucin de C bits.
La se-al de control tiene como valor m!imo de >v, por lo +ue se la filtra y se
amplifica al valor de 12v, para tener un rango de voltaje estandarizado para el
controlador.
C
La frecuencia de trabajo del "H) es de > JFz, con este valor de frecuencia se
dise-a un filtro de segundo orden pasa bajos para obtener solo la componente
de continua de la se-al.
Control PID digital en base a computador personal.
"ara implementar el control "I( en base a computador personal, se utiliza el
programa Lab4IEH C.B.
El valor de la referencia se ingresa dentro del mismo programa con un rango
comprendido entre &2 y 12', y valor de la variable medida &5m', se ad+uiere por
medio de la tarjeta de ad+uisicin de datos II 70G 8 B22C cuyas caracter<sticas
a tomar en cuenta son las siguientes$
- C canales analgicos configurables 1I.
- . canales analgicos configurables de salida de datos 12.
- %onfiguracin diferencial de los canales analgicos de 1. bits de resolucin.
- =arjeta de ad+uisicin por puerto 70G.
- "uerto digital bidireccional de 1. canales (IE.
- %onfiguracin de la tarjeta a trav?s del Lab4IEH (1Km!.
La ad+uisicin de la variable medida &5m' se realiza utilizando el canal &1I 2'
de la (1K, se configura a este canal para recibir la se-al con niveles de voltaje
comprendidos entre &2 y 124'.
Las constantes del control "I( se ingresan dentro del mismo programa, y la
calibracin de los parmetros se realiza en tiempo real.
La salida de la se-al de control utiliza el canal &1E 2', el mismo +ue se
configura con nivel de voltaje comprendido entre &2 3 >4'. (entro del programa
de control por software se programan limitadores de voltaje #acia la tarjeta con
el fin de no e!ceder los niveles de voltaje definidos para el funcionamiento del
controlador.
L
El panel frontal de control "I( permite la visualizacin de los parmetros
ingresados como el valor de referencia, el valor de la variable medida, y la
forma de la respuesta de la variable medida proveniente de la planta.
La interfaz grfica, permite el fcil ingreso de los parmetros de ajuste del
control "I(, adems se incluyen dos subrutinas adicionales +ue permiten
mejorar el control para la visualizacin de la respuesta de la planta,
dependiendo si esta es rpida o lenta evitando el continuo funcionamiento del
control.
Redes de adelanto y atraso en base a computador personal.
(e la misma forma de la implementacin de la ley de control del "I(, en la ley
de control por redes se aplica la misma forma de programacin y presentacin
de los parmetros en Labview C.B.
La se-al de referencia y de los dems parmetros del compensador, se
ingresan por software. La se-al de la variable medida se ad+uiere por el canal
&1I 2' de la (1K, y la se-al de salida de control se saca por el canal &1E 2',
con limitacin de voltaje de control a >v m!imo.
La visualizacin de los parmetros se puede configurar de la misma manera
+ue para en el caso del control "I(, incluyendo tambi?n un periodo de retado
para la ejecucin de la ley de control y la presentacin de la respuesta de la
planta.
TRABAJO PREPARATORIO
1. *evisar la #oja gu<a, el manual de usuario y el manual II8(1% B22C.
.. *ealizar en Labview un programa +ue permita controlar el modulo de
temperatura utilizando un "% y una tarjeta de ad+uisicin de datos II8
B22C, &implementar la ley de control obtenidas en la practica anterior', la
pantalla para el "I( debe contener lo +ue se indica en la figura > y para
la red en la figura B.
12
TRABAJO EXPERIE!TA"
1. "robar las leyes de control implementadas.
11
Figura 5. Panel Frontal imlementa!i"n le# $e !ontrol P%&
1.
/igura B. "anel /rontal ley de control utilizando redes