IES Alfonso Romero Barcojo

Departamento de Tecnologa
Unidad Didctica: Control y robtica. Seccin: Sensores
Encoders
Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento.
Estn disponibles en dos tipos uno que responde a la rotacin y el otro al movimiento
lineal. Cuando son usados en con!unto con dispositivos mecnicos tales como
engrana!es ruedas de medicin o "lec#as de motores estos pueden ser utili$ados para
medir movimientos lineales velocidad y posicin .
Tipos de encoders
Encoder incremental
Este tipo de encoder se caracteri$a porque determina su posicin contando el numero de
impulsos que se generan cuando un rayo de lu$ es atravesado por marcas opacas en la
super"icie de un disco unido al e!e.
En el estator #ay como m%nimo dos pares de "otorreceptores pticos escalados un
n&mero entero de pasos ms ' de paso. (l girar el rotor genera una seal cuadrada el
escalado #ace que las seales tengan un des"ase de ' de periodo si el rotor gira en un
sentido y de ) si gira en el sentido contrario lo que se utili$a para discriminar el sentido
de giro.
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Un simple sistema lgico permite determinar despla$amientos a partir de un origen a
base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del des"ase
entre los dos canales. (lgunos encoders pueden disponer de un canal adicional que
genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar n&mero de vueltas ms "raccin de
vuelta.
La resolucin del encoder depende del n&mero de impulsos por revolucin.
Encoder absoluto
En el encoder absoluto el disco contiene varias bandas dispuestas en "orma de coronas
circulares conc-ntricas dispuestas de tal "orma que en sentido radial el rotor queda
dividido en sectores con marcas opacas y transparentes codi"icadas en cdigo .ray.
Seg&n la posicin del disco la lu$ emitida por cada emisor se en"rentar a un sctor opaco
o transparente.
Si se en"renta a un sector opaco la lus se re"le!a y el receptor recibe la seal.
Si se en"renta a un sector transparente la lu$ no se re"le!a y el receptor no recibe la
seal.
Las di"erentes combinaciones posibles de sectores dan origen a una seal de salida
digital "ormada por cuatro bits que puede ser posteriormente procesada.
.eneralmente los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un costo ms
ba!o que los encoders absolutos. (dems su electrnica es ms simple ya que tienen
menos l%neas de salida.
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La di"erencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la di"erencia
entre un cronometro y un relo!.
Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su t-rmino.
0uy similar a lo que un encoder incremental suministra: un n&mero conocido de impulsos
relativo a un total de movimientos.
Si se conoce el tiempo e1acto cuando se puso en marc#a el relo! se podr decir qu-
tiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del cronometro.
De la misma "orma para controlar la posicin sumando los pulsos de incremento a una
posicin inicial conocida se obtendr la posicin actual.
Cuando se utili$a un encoder absoluto la posicin actual ser constantemente
transmitida tal como un relo! normal dir la #ora e1acta.

Interior de un encoder
Aplicaciones de los encoders
Los encoders pueden ser utili$ados en una gran variedad de aplicaciones. (ct&an como
transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores como
sensores para medicin de corte y de posicin. 2ambi-n como entrada para velocidad y
controles de rango. ( continuacin se relacionan algunos e!emplos:
3 Dispositivo de control de puertas
3 4obtica
3 0aquinas de lente demoledor
3 *lotter
3 Soldadura ultrasnica
3 0aquinaria convertidora
3 0aquinas de ensambla!e
3 0aquinas etiquetadoras
3 5ndicacin 16y
3 Dispositivos de anlisis
3 0aquinas taladradoras
3 0aquinas me$cladoras
3 Equipo medico
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