Captulo 1

Introduccin Dinmica de Maquinaria

1.1. La Necesidad de un Mecanismo
Buscando un Mecanismo
Un mecanismo es casi siempre impulsado por un solo actuador para producir una amplia
variedad de movimientos, abarcando desde movimientos muy simples alrededor de un eje jo,
tales como movimientos oscilantes o reciprocantes, hasta movimientos altamente sosticados
en el espacio tridimensional.
Entender como un mecanismo trabaja, es bastante fcil, pero comprender como fue creado
y porqu fue diseado de una forma particular es mucho ms difcil. La tarea fundamental
de disear un mecanismo, todava permanece como una mezcla de arte y de ciencia. Muchos
mtodos sistemticos existen actualmente para asistir en crear mecanismos innovadores.
La clave para disear un mecanismos apropiado, es aquel que satisfaga:
costos,
espacios disponibles,
que sea conable e insensible a las variaciones de manufactura y al desgaste,
que tenga buena transmisin de movimiento y fuerza.
Disear un mecanismo apropiado involucra lo siguiente:
Elegir el tipo conveniente de mecanismo, llamado sntesis de tipo, seleccionar un es-
labonamiento, leva, engrane, etc.
Determinar un conjunto ptimo de dimensiones, llamado sntesis dimensional, para las
distintas partes del tipo de mecanismo elegido.
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2 CAPTULO 1. INTRODUCCIN DINMICA DE MAQUINARIA
En lugar de trabajar con la sntesis de tipo y dimensional para el diseo de mecanismos,
uno podra producir un movimiento deseado empleando un nmero de actuadores (motores)
y coordinando sus movimientos electrnicamente.
El proceso de diseo ser entonces simplicado, ya que muchos actuadores con controles
integrados estn disponibles. Sin embargo, la mayora de las veces el resultado, ser opera-
cionalmente ineciente y caro. A menos que la tarea demande, que el movimiento de salida
sea ajustable dependiendo del medio a operar, no es sabio ser generoso con el nmero de
actuadores.
Por ejemplo, imagine guiar la capota de un automvil convertible, a travs de posiciones
sucesivas con una serie de actuadores (motores y pistones neumticos) en lugar de mecanis-
mos de mltiples eslabones actualmente en uso. El sistema debera ser imprctico debido al
costo, peso, conabilidad y consideraciones de tamao.
Tipos de Mecanismos
Suponga que el movimiento requerido de un mecanismo es un movimiento reciprocante.
Algunos mtodos para obtener tal movimiento para mquinas automticas cclicas no con-
troladas son mostrados en la gura 1.1.
Fig. 1.1 Mquinas cclicas
Fig. 1.2 Mquina cclica con
control
En el mecanismo 1.1a, la rotacin del motor elctrico de corriente directa con veloci-
dad angular constante, obtenido por suministrar voltaje constante u
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, es transformado en
movimiento reciprocante del componente de trabajo por el mecanismo manivela-corredera.
En el mecanismo 1.1b, el mismo efecto es obtenido usando un mecanismo de leva.
En el mecanismo 1.2, el mismo problema puede ser resuelto usando un control. Aqu el
componente de trabajo de la mquina est conectado al eje de un motor elctrico mediante
un mecanismo pin y cremallera, el cual es incapaz de cambiar una rotacin unidireccional
en movimiento reciprocante.
El movimiento cclico requerido es obtenido en este caso aplicando un voltaje u(t) a la
entrada del motor, cuya ecuacin produce la rotacin de reversa del motor con el cambio de
velocidad angular requerida.
1.2. CATEGORAS DEL DISEO 3
Ambos mtodos pueden ser usados con un xito variado, si solamente un movimiento
programado cclico necesita ser creado. Si los componentes de la mquina, deben ejecutar
un rango diferente de movimientos programados, dependiendo de condiciones diferentes,
entonces un sistema con control integral es preferible.
Obviamente, cuando se usan los mecanismos de la gura 1.1, cambiar el movimiento de
trabajo (cambiar el desplazamiento de la corredera), requiere cambiar las dimensiones de la
manivela, el acoplador o el perl de la leva. Con el mecanismos de la gura 1.2, cambiar el
movimiento de trabajo, requiere cambiar el programa del control, el cual es simple y directo
con el hardware y software actual.
Al comparar los mecanismos, puede ser visto que en los dos primeros, el movimiento
de reversa solo afecta a los eslabones de la mquina, pero en el segundo caso todos los
componentes de la mquina, incluyendo el eje del motor son afectados. Obviamente las
cargas dinmicas, las cuales dependen de las fuerzas inerciales, son ms signicativas en la
mquina con control. Esto conrma el importante papel que tiene el anlisis dinmico en el
diseo de mquinas con programas de control.
Dinmica de Maquinaria
La dinmica de maquinaria, es un rea de la ingeniera mecnica que estudia los problemas
dinmicos de las mquinas mediante el modelado matemtico. Tales mquinas puede ser de:
potencia: mquinas reciprocantes y turbomquinas,
mquinas de procesos: impresoras, mquinas textiles, mquinas empaquetadoras,
elevadores y transportadores,
mquinas agrcolas y vehculos, etc.
1.2. Categoras del Diseo
El diseo completo de un sistema mecnico (mecanismo), requiere de los siguientes pasos:
1.- Sntesis Cinemtica.- Es el diseo de un sistema mecnico para una tarea dada
tomando en cuenta la geometra y el movimiento. Y se divide en las siguientes clases:
a.- Sntesis de Tipo.- Es la seleccin del mecanismo que ejecuta mejor una tarea:
mecanismos con eslabones, mecanismos con eslabones y engranes, mecanismos con
eslabones y levas, mecanismos con eslabones y elementos exibles, etc.
b.- Sntesis de Nmero.- Es la determinacin de la cantidad de elementos que for-
man el mecanismo: cantidad de eslabones, engranes, levas, juntas, etc.
c.- Sntesis de Dimensin.- Es la determinacin de longitudes de eslabones, radios
de engranes, perles de levas, etc.
4 CAPTULO 1. INTRODUCCIN DINMICA DE MAQUINARIA
2.- Sntesis Dinmica.- Consiste en el diseo de un sistema mecnico para una tarea
dada tomando en cuenta fuerzas y momentos. Este es un paso opcional en el diseo.
3.- Anlisis Cinemtico.- Consiste en la determinacin de las variables cinemticas que
determina el movimiento del sistema mecnico. Y se divide en los siguientes anlisis:
a.- Anlisis de Posicin.- Determinacin de posiciones angulares y lineales (; x) .
b.- Anlisis de Velocidad.- Determinacin de velocidades angulares y lineales (!; v).
c.- Anlisis de Aceleracin.- Determinacin de aceleraciones angulares y lineales
(; a).
d.- Anlisis de Jerk (Trepidacin).- Determinacin de trepidaciones angulares y
lineales ('; j).
4.- Anlisis de Balanceo.- Es la relocalizacin del centro de gravedad global del sistema
mecnico, de manera que se reduzcan las fuerzas y momentos trepidatorios en la base.
El balanceo se puede lograr de las siguientes maneras:
a.- Balanceo con Contrapesos.- Es el clculo de centros de gravedad y masas de
contrapesos de los cuerpos que permiten mantener constante el centro de gravedad
global del sistema mecnico.
b.- Balanceo con Resortes.- Es el clculo de constantes de rigidez de resortes de
los cuerpos que permiten mantener constante el centro de gravedad global del
sistema mecnico.
5.- Anlisis Dinmico.- Consiste en la determinacin de las fuerzas y momentos aplica-
dos o generados en el sistema mecnico. Y se divide en las siguientes clases:
a.- Anlisis Dinmico Inverso.- Se calculan las fuerzas y momentos externos (mo-
tores o pistones para mover el sistema mecnico) y las fuerzas y momentos inter-
nos (o de reaccin que denen la forma de los elementos), teniendo conocida la
cinemtica.
b.- Anlisis Dinmico Directo.- Se calculan las fuerzas y momentos internos y
la cinemtica del sistema mecnico, teniendo conocidos las fuerzas y momentos
externos.
6.- Diseo de Volante de Inercia.- Es el diseo de un disco pesado adherido a un eje
rotando. Su propsito es reducir las variaciones o uctuaciones en la velocidad del eje
motriz, el cual surge por la inercia y las fuerzas externas de las mquinas.
7.- Anlisis de Vibraciones.- Es la determinacin de las frecuencias naturales del sis-
tema mecnico, con el n de mantenerlas los ms grande posibles de las frecuencias de
las fuerzas de excitacin y evitar la resonancia.
8.- Anlisis de Esfuerzos.- Es el clculo de los esfuerzos y deformaciones generados por
las fuerzas inerciales, externas e internas del mecanismo. Una vez conocidas se puede
disear la geometra de los eslabones o cuerpos capaces de soportar las cargas.
1.2. CATEGORAS DEL DISEO 5
En este texto se estudiar a partir de la etapa 3 hasta la 6, desde el punto de vista
analtico y se proceder a la implementacin de la teora mediante programas hechos en
el software Mathematica para la obtencin de resultados cuantitativos, de especial inters
en la ingeniera. Se mostrar la aplicacin de la teora mediante la realizacin de una gran
cantidad de ejemplos.