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MetodosMatematicos PDF
MetodosMatematicos PDF
matemticos
avanzados para
Santos
Bravo Yuste
48
manuales uex
48
2006
Edita
ISSN 1135-870-X
ISBN 84-689-9786-2 (de mritos)
Depsito Legal M-30.783-2006
Diseo de portada para la coleccin Manuales UEX: GrafiPrim - Badajoz
Edicin electrnica: Pedro Cid, S.A.
Telf.: 914 786 125
Prefacio
El propsito de este libro es proporcionar una descripcin sencilla y prctica de cierta clase
o
o
a
de mtodos matemticos que son extraordinariamente utiles para cient
e
a
a
elegante . . . que en tantas ocasiones desconcierta a los estudiantes. Por ello he preferido guiarme
por el principio de que, dado que las matemticas y sus conceptos son inicialmente complicados,
a
hay que ahorrarle en lo posible al alumno la tarea, a menudo mecnica y sin inters, de averiguar
a
e
cmo se llevan a cabo las deducciones.
o
Un modo muy efectivo de ensear y aprender mtodos matemticos es mediante ejemplos en
n
e
a
los que estos mtodos se muestran en accin. Este procedimiento es usado con profusin en este
e
o
o
texto (hay mas de 110 ejemplos resueltos). Tambin he incluido cuestiones y ejercicios sin resolver
e
(ms de 80) como modo de reforzar la comprensin de lo expuesto y, en ocasiones, provocar la
a
o
reexin del lector sobre las materias tratadas.
o
En la pgina web http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos/mma puede encontrarse maa
terial que complementa a este libro (esta direccin se abrevia en ocasiones mediante el s
o
mbolo
o
www ). He incluido cuadernos de Mathematica que tratan sobre algunos de los tpicos contemplados en este libro. Tambin he incluido los cdigos fuente y los ejecutables de los programas
e
o
QBASIC con los se ilustran algunos procedimientos numricos que se estudian en el cap
e
tulo 4.
Por ultimo, he aadido enlaces con otras pginas web que contienen material util relacionado con
n
a
o
soportado mis largas horas de ausencia durante su elaboracin.
o
Indice general
Prefacio
1. Problema de Sturm-Liouville
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.2. Ecuacin de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.2.1. Denicin de la ecuacin de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
o
1.2.2. Denicin del problema de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.2.3. Generalidad de la ecuacin de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.3. Espacios vectoriales y operadores lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Denicin de espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.3.2. Denicin de producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.3.3. Operadores lineales. Operadores herm
ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4. Mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
o
1.3.5. Desarrollo en autovectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Espacio vectorial y producto escalar en el problema de Sturm-Liouville . . . . . . . .
1.5. El operador de Sturm-Liouville es herm
tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Autovalores y autofunciones del operador de Sturm-Liouville . . . . . . . . .
1.6. Desarrollo en serie de autofunciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Error cuadrtico m
a
nimo de una suma de autofunciones, identidad de Parseval
y relacin de cierre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.7. Problema de Sturm-Liouville inhomogneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
1.7.1. Teorema de la alternativa de Fredholm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.8.1. Denicin y propiedades de la funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . .
o
o
1.8.2. Solucin del problema de Sturm-Liouville en trminos de la funcin de Green
o
e
o
1.8.3. Construccin de la funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
o
1.8.4. Representacin de la funcin de Green en serie de autofunciones . . . . . . .
o
o
1.9. Condiciones de contorno no homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
1.10. Cociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.1. Principio de minimizacin de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
2
2
3
8
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17
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31
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42
42
46
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55
57
58
65
INDICE GENERAL
iv
2. Funciones especiales
2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.2. Propiedades generales de los polinomios ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Relacin de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.2.2. Funcin generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.2.3. Mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
o
2.3. Polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Resolucin de la ecuacin de Legendre mediante serie de potencias . . . . . .
o
o
2.3.2. Paridad y valores especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Primeros polinomios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4. Frmula de Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.3.5. Representaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6. Funcin generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.3.7. Funcin generatriz y campo elctrico dipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
e
2.3.8. Desarrollo en serie de polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.9. Relaciones de recurrencia de los polinomios de Legendre . . . . . . . . . . .
2.4. Funciones asociadas de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Demostracin de la frmula de Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
o
2.4.2. Relacin de proporcionalidad de las funciones asociadas de Legendre . . . . .
o
2.4.3. Primeras funciones asociadas de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4. Ortogonalidad, norma y simetr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
2.4.5. Desarrollo en serie de funciones asociadas de Legendre . . . . . . . . . . . .
2.4.6. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
e
2.5.1. Ortonormalidad y propiedad de conjugacin de los armnicos esfricos . . . .
o
o
e
2.5.2. Simetr de los armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
o
e
2.5.3. Primeros armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
e
2.5.4. Desarrollo en serie de los armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
e
2.5.5. Teorema de la adicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.6. Polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1. Oscilador armnico en Mecnica Cuntica. Ecuacin de Hermite . . . . . . .
o
a
a
o
2.6.2. Resolucin de la ecuacin de Hermite mediante serie de potencias . . . . . .
o
o
2.6.3. Denicin de los polinomios de Hermite como soluciones de un problema de
o
Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4. Funcin generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.6.5. Norma de los polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.6. Desarrollo en serie de los polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.7. Frmula de Rodrigues y paridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.6.8. Primeros polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.9. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Polinomios asociados de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Funcin generatriz y norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.7.2. Desarrollo en serie de L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
n
2.7.3. Frmula de Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.7.4. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Funciones de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1. Ecuaciones reducibles a ecuaciones de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2. Funciones de Bessel como oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
71
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126
126
128
131
132
134
INDICE GENERAL
2.8.4. Clculo de las funciones de Bessel mediante relaciones de recurrencia .
a
2.8.5. Funcin generatriz de Jn (x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.8.6. Relaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.7. Funciones de Bessel de orden semientero y funciones esfricas de Bessel
e
2.8.8. Funciones de Bessel y problema de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . .
2.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
v
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4. Mtodos numricos
e
e
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
4.2. Aritmtica con precisin nita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
o
4.2.1. Los nmeros son palabras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
u
4.2.2. Prdida de d
e
gitos signicativos en la sustraccin de cantidades casi iguales
o
4.2.3. Errores en la suma de cantidades con magnitudes muy distintas . . . . . .
4.2.4. Inestabilidad numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.2.5. Problemas mal condicionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Operaciones numricas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
a
4.3.1. Diferenciacin numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
e
4.3.2. Integracin numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
e
4.4. Clculo de ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
ces
4.4.1. Mtodo de la bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
u
4.4.2. Mtodo de la biseccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
o
4.4.3. Mtodo de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.4.4. Mtodo de la secante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.5. Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.5.2. Mtodo del desarrollo de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.5.3. Mtodo de Euler Modicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.5.4. Mtodos Predictor-Corrector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.5.5. Mtodos de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.5.6. Sistemas de ecuaciones de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Mtodos numricos para problemas de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
e
4.6.1. Mtodos en diferencias nitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.6.2. Mtodos de tiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
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187
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200
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207
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211
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232
232
234
235
240
241
241
245
INDICE GENERAL
vi
4.6.3. Mtodos iterativos en diferencias . . . . . . . . . . .
e
4.7. Resolucin numrica de la ecuacin de difusin . . . . . . .
o
e
o
o
4.7.1. Un mtodo expl
e
cito para ecuaciones difusivas . . . .
4.7.2. El mtodo impl
e
cito de Crank-Nicholson . . . . . . .
4.7.3. Condiciones de contorno que involucran a la derivada
4.7.4. Ecuaciones difusivas bidimensionales . . . . . . . . .
4.8. Resolucin numrica de la ecuacin de ondas . . . . . . . .
o
e
o
4.9. Resolucin numrica de la ecuacin de Laplace . . . . . . .
o
e
o
4.9.1. Mtodos iterativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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275
6.5.
6.6.
6.7.
6.8.
6.9.
246
249
250
257
262
263
264
265
266
269
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
Deniciones y clasicacin de las ecuaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . .
o
Equivalencia entre ecuaciones integrales y ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . .
Ecuacin de segunda especie con ncleo separable . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
u
6.4.1. Ecuacin de segunda especie inhomognea con ncleo degenerado . . . . . .
o
e
u
6.4.2. Ecuacin de segunda especie homognea con ncleo degenerado: autovalores
o
e
u
y autofunciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teoremas de Fredholm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Series de Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Series de Fredholm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teor de Schmidt-Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
6.8.1. Algunas propiedades de los ncleos reales simtricos . . . . . . . . . . . . . .
u
e
6.8.2. Resolucin de la ecuacin no homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
o
e
6.8.3. Teoremas de Fredholm para ncleos reales y simtricos . . . . . . . . . . . .
u
e
Tcnicas varias de resolucin de ecuaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
o
275
276
276
278
278
280
281
285
285
297
298
298
301
311
317
322
323
330
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361
364
371
374
375
377
378
382
INDICE GENERAL
vii
.
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403
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
Resultados utiles sobre series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparacin de funciones. S
o
mbolos O, o, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Series asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
7.4.1. Denicin de serie asinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
o
7.4.2. Ejemplo de serie asinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
7.4.3. Aproximaciones numricas mediante series asintticas. Regla del truncamiento
e
o
o
ptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5. Desarrollo del integrando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Integracin por partes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
7.6.1. Fallo de la integracin por partes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
7.7. Mtodo de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
7.8. Lema de Watson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Desarrollo asinttico de integrales generalizadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . .
o
7.9.1. Primer modo. Cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2. Segundo modo. Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.3. Mximo no jo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
7.10. Integrales de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10.1. Integracin por partes de integrales de Fourier sin puntos estacionarios . . . .
o
7.10.2. Integrales de Fourier con puntos estacionarios. Mtodo de la fase estacionaria
e
7.10.3. Mtodo de la fase estacionaria. Caso simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
7.10.4. Metodo de la fase estacionaria. Caso ms general . . . . . . . . . . . . . . .
a
7.10.5. Mtodo de la fase estacionaria cuando f (t) f0 (t a) en el punto estacioe
nario a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11. Mtodo de la mxima pendiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
a
7.11.1. Puntos de silla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluciones
Soluciones
Soluciones
Soluciones
Soluciones
Soluciones
Soluciones
Bibliograf
a
del
del
del
del
del
del
del
cap
tulo
cap
tulo
cap
tulo
cap
tulo
cap
tulo
cap
tulo
cap
tulo
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
Problema de Sturm-Liouville . . .
Funciones Especiales . . . . . . .
Ecuaciones en derivadas parciales .
Mtodos numricos . . . . . . . .
e
e
Ecuaciones diferenciales y sistemas
Ecuaciones integrales lineales . . .
Desarrollo asinttico de integrales
o
382
385
388
390
395
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405
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431
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. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
no lineales. Estabilidad
. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
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475
476
478
480
481
482
485
Cap
tulo 1
Problema de Sturm-Liouville
1.1. Introduccin
o
La tarea principal en el estudio de las ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones
iniciales consiste en encontrar la solucin de una ecuacin diferencial dada que satisface ciertas
o
o
condiciones iniciales, es decir, encontrar la solucin que satisface ciertas restricciones (condicioo
nes) sobre el valor que esta solucin y sus primeras n 1 derivadas (si la ecuacin diferencial
o
o
es de orden n) han de tomar para un mismo valor de la variable independiente (es decir, en un
mismo punto).
Ejemplo 1.1
Se puede comprobar que la ecuacin diferencial
o
y (x) + y(x) = 0,
con las condiciones iniciales (en el punto x = 0)
y(0) = y0 ,
y (0) = 0,
tiene la solucin
o
y(x) = y0 cos x.
En este tema, sin embargo, nos dedicaremos al estudio de problemas de condiciones de contorno (CC), es decir, buscaremos y estudiaremos aquellas soluciones de ecuaciones diferenciales
ordinarias que satisfagan ciertas condiciones en los contornos del intervalo de denicin de la ecuao
cin. Para ecuaciones diferenciales ordinarias, el contorno lo constituyen los dos puntos extremos
o
del intervalo en el que la ecuacin ha de resolverse.
o
Problema de Sturm-Liouville
Ejemplo 1.2
Queremos encontrar la funcin y(x) solucin de la ecuacin diferencial
o
o
o
y (x) + y(x) = 0,
denida en el intervalo [0, ] que satisface las siguientes condiciones de contorno:
CC :
y(0) = 0,
y() = 0.
determinante para que el problema de condiciones de contorno tenga solucin (distinta de la solucin nula
o
o
trivial, por supuesto).
En lo que sigue, nos centraremos sobre una clase particular de ecuaciones diferenciales de
segundo orden conocidas como las ecuaciones diferenciales de Sturm-Liouville cuyas soluciones
habrn de satisfacer ciertas condiciones de contorno. Veremos que muchas de las funciones ima
portantes en Ciencia e Ingenier habitualmente llamadas funciones especiales son soluciones
a
de este tipo de problemas (ecuaciones de Sturm-Liouville ms ciertas condiciones de contorno).
a
Adems, como veremos en un tema posterior, los problemas de Sturm-Liouville aparecen de fora
ma natural al resolver las ecuaciones en derivadas parciales mediante el mtodo de separacin de
e
o
variables.
(1.1)
d p(x)
dx , q(x), r(x)
p(x) y r(x) no cambian de signo en el intervalo a < x < b. Tomaremos por convenio (y sin
prdida de generalidad) r(x) > 0, excepto, quizs, en puntos aislados en los que r(x) = 0.
e
a
A la funcin r(x) se la conoce como funcin peso.
o
o
es un parmetro arbitrario.
a
Bajo estas condiciones, la ecuacin (1.1) es una ecuacin de Sturm-Liouville.
o
o
1
Trivialmente, toda ecuacin diferencial lineal denida sobre el intervalo [a, b] con condiciones de contorno
o
y(a) = 0, y(b) = 0, tiene a la funcin nula y(x) = 0 como solucin. Esto es trivial, de modo que a esta solucin se
o
o
o
la llama (cmo no!) solucin trivial.
o
o
2
La condicin de continuidad en el contorno, es decir en x = a o en x = b, puede no satisfacerse en ciertos
o
problemas de Sturm-Liouville singulares (que se tratan en el apartado 3 de la pgina 4). Por ejemplo, q(x) 1/x
a
en el problema de Bessel denido en el intervalo [0, b > 0] (vase la seccin 2.8.8, pgina 145).
e
o
a
df
dg
g(x)
dx
dx
p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)] p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)] = 0, (1.2)
entonces a esas condiciones de contorno se les llama condiciones de contorno de Sturm-Liouville.
Estas condiciones de contorno se clasican en tres clases, dando lugar a tres clases de problemas
de Sturm-Liouville:
1. Problema de Sturm-Liouville peridico/Condiciones de contorno peridicas
o
o
Las condiciones de contorno para este caso son
y(a) = y(b),
y (a) = y (b),
(1.3)
p(a) = p(b).
(1.4)
o
o
sobre y(x), es necesaria para que (1.2) se verique. En efecto, sean f (x) y g(x) dos funciones
que satisfacen las condiciones de contorno anteriores. En este caso
f (a) = f (b) ,
g(a) = g(b) ,
f (a) = f (b) ,
g (a) = g (b) ,
y por tanto
p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)] = p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)].
(1.5)
(1.6)
Problema de Sturm-Liouville
Condiciones de contorno de Dirichlet. En este caso 2 = 2 = 0, con lo que (1.6) toma
la forma
y(a) = y(b) = 0.
Condiciones de contorno de Neumann. Aqu 1 = 1 = 0, y por tanto (1.6) se reduce
a
y (a) = y (b) = 0.
Vamos ahora a demostrar que si dos funciones f (x) y g(x) satisfacen las condiciones de
contorno (1.6), entonces se verica la relacin (1.2). Si f y g satisfacen (1.6) se tiene que
o
1 f (a) + 2 f (a) = 0,
1 g(a) + 2 g (a) = 0.
Tomamos el complejo conjugado de la primera ecuacin para obtener el siguiente sistema
o
de ecuaciones
1 f (a) + 2 f (a) = 0,
1 g(a) + 2 g (a) = 0.
Dado que 1 , 2 no son cero simultneamente, debe ocurrir que
a
f (a) f (a)
= f (a) g (a) f (a) g(a) = 0
g(a) g (a)
(1.7)
para que la solucin del sistema sea distinta de la solucin trivial 1 = 2 = 0. Procediendo
o
o
de igual modo en el punto x = b se obtiene
f (b) g (b) f (b) g(b) = 0.
(1.8)
Obviamente, los resultados (1.7) y (1.8) hacen que, tal como quer
amos demostrar, se satisfaga la relacin (1.2)
o
3. Problema de Sturm-Liouville singular/Condiciones de contorno singulares
Quizs el modo ms correcto de denir las condiciones de contorno singulares es diciendo
a
a
que son las condiciones de contorno de Sturm-Liouville, es decir, aquellas que hacen que
(1.2) se verique, y que no son ni regulares ni peridicas. Estas condiciones suelen involuo
crar intervalos innitos o semiinnitos, o funciones p(x) que se anulan en los contornos, o
coecientes de la ecuacin de Sturm-Liouville que se hacen innitos en un contorno5 (en
o
x = a, por ejemplo) o en los dos contornos, o bien condiciones que exigen que en los contornos la solucin buscada sea continua, o acotada, o que diverja (vaya a innito) de un
o
modo ms lento que determinada funcin.6
a
o
Por ejemplo, supongamos que a y b son nitos y que
p(a) = p(b) = 0 .
(1.9)
singulares7
p (x)
q(x)
r(x)
y (x) +
y(x) +
y(x) = 0.
p(x)
p(x)
p(x)
o
e
o
a
7
Se dice que x0 es un punto ordinario de la ecuacin y (x) + P (x)y (x) + Q(x) = 0 si P (x) y Q(x) son anal
o
ticas
en x0 (es decir, si tienen un desarrollo en serie de potencias vlido en algn entorno de x0 ). En este caso, la solucin
a
u
o
y(x) es tambin regular (anal
e
tica) en este punto. Al punto que no es regular se le llama punto singular. Puede
encontrarse una discusin accesible sobre las soluciones de ecuaciones diferenciales en torno a puntos regulares y
o
singulares en las secciones 28, 30 y 31 de [Sim93].
6
Esto signica que, en general, las soluciones sern tambin singulares en estos puntos. Pues
a
e
bien, en el problema Sturm-Liouville singular que estamos considerando estamos interesados
slo en aquellas soluciones que sean regulares en todo el intervalo nito [a, b] (incluyendo
o
los extremos x = a, x = b). Esto signica que f (x), f (x), g(x) y g (x) existen y son nitas
en x = a y x = b. Es fcil ver que en este caso, la ecuacin (1.2) se verica trivialmente.
a
o
En efecto, es evidente que
p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)] = 0,
p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)] = 0,
puesto que p(a) = p(b) = 0 y f (x), f (x), g(x) y g (x) son nitas en x = a y x = b al ser
funciones regulares en estos puntos. Por consiguiente, tambin en este caso, se verica la
e
ecuacin (1.2). En denitiva, encontramos que las condiciones de contorno singulares
o
p(a) = 0,
p(b) = 0,
y(x) regular en x = a, b,
(1.10)
Ejemplo 1.3
La ecuacin de Legendre (1 x2 )y (x) 2xy (x) + y(x) = 0, con 1 x 1 es una ecuacin de
o
o
Sturm-Liouville singular en x = 1 cuyas soluciones son tambin, en general, singulares en x = 1.
e
Por tanto, si imponemos la condicin de contorno de que la solucin sea regular en los extremos
o
o
x 1, entonces, en general, el problema no tendr solucin. Decimos en general porque para
a
o
determinados valores de , en concreto, para = l(l + 1) con l = 0, 1, 2 , la ecuacin de Legendre
o
s tiene solucin regular en x 1 (pueden encontrarse ms detalles en la seccin 2.3.1, pgina 79).
o
a
o
a
Estas soluciones son polinomios, conocidos como polinomios de Legendre, que se estudiarn en la
a
seccin 2.3.
o
Ejercicio 1.2
o
o
Comprueba que el polinomio de Legendre P2 (x) = 1 (3x2 1) es una solucin regular de la ecuacin
2
de Legendre cuando = 6.
Problema de Sturm-Liouville
En los tres tipos de problemas de Sturm-Liouville que acabamos de discutir slo existe soo
lucin (distinta de la trivial) si el parmetro toma valores restringidos a un cierto conjunto.
o
a
A estos valores se los conoce como autovalores y a las soluciones correspondientes se las llama
autofunciones.
Ejemplo 1.4
Queremos resolver el problema de Sturm-Liouville
y (x) + y(x) = 0,
(1.11a)
CC :
(1.11b)
Es decir, queremos encontrar todos los valores posibles (autovalores) de que hagan que la ecuacin
o
(1.11a) tenga soluciones (autofunciones) que satisfagan las condiciones de contorno (1.11b). Por supuesto,
tambin queremos hallar cules son estas autofunciones.
e
a
Las condiciones de contorno (1.11b) son regulares con 2 = 1 = 0 y 1 = 2 = 1. Por tanto, ste es un
e
problema de Sturm-Liouville regular en el que
p(x) = 1,
q(x) = 0,
r(x) = 1.
Vamos a discutir por separado los casos en los que = 0, < 0 y > 0.
Si = 0, la solucin general de la ecuacin (1.11a) es y(x) = Ax + B. Pero y(0) = 0 exige B = 0, es
o
o
decir, la condicin de contorno de la izquierda exige que la solucin para = 0, si existe, tenga la forma
o
o
y(x) = Ax. Pero, la condicin de contorno a la derecha 0 = y () = A, exige A = 0. Es decir, el unico
o
modo de que esta solucin satisfaga las condiciones de contorno (1.11b) es si A = B = 0. Es decir, la unica
o
y(x) = B senh x,
y por tanto
y (x) =
B cosh
x.
y () = 0 B cosh = 0.
Esta relacin se vericar si se cumple al menos una de estas tres posibilidades:
o
a
cosh = 0,
= 0,
B = 0.
La ultima opcin, B = 0, conduce a la solucin trivial. La segunda, = 0 la desechamos pues no satisface
o
o
la suposicin inicial de que < 0 (adems la posibilidad = 0 ya fue analizada antes y encontramos que
o
a
para < 0 no existe ninguna solucin posible [aparte de la solucin nula trivial y(x) = 0] del problema
o
o
de Sturm-Liouville (1.11).
Si > 0, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville (1.11a) es
o
o
y(x) = B sen x,
y por tanto
y (x) =
B cos
x.
y () = 0 B cos = 0.
Esta relacin se vericar si se cumple al menos una de estas tres posibilidades:
o
a
cos = 0,
= 0,
B = 0.
La ultima opcin, B = 0, conduce a la solucin trivial. La segunda, = 0, la desechamos pues no satisface
o
o
la suposicin inicial de que > 0. Nos queda por analizar la primera opcin: cos = 0. En este caso,
o
o
se tiene que
cos = 0 = (n + 1/2), n = 0, 1, 2,
(1.12)
Concluimos que slo cuando = n (n + 1/2)2 , n = 0, 1, 2, el problema de Sturm-Liouville tiene
o
solucin. Esta solucin es la funcin
o
o
o
n (x) = B sen
n x = B sen
n+
1
2
(1.13)
En el ejemplo 1.4 anterior hemos visto que el problema de Sturm-Liouville (1.11) slo pod
o
a
resolverse para ciertos valores concretos de que hemos llamado autovalores y denotado por
n . La solucin que encontramos era B sen [(n + 1/2) x]. Como B es cualquier constante, veo
mos que, estrictamente hablando, hay un nmero innito de soluciones no nulas del problema
u
de Sturm-Liouville cuando = n (tantas soluciones como valores posibles de B). Sin embargo, en el contexto de la teor de los problemas de autovalores y autovectores (en la que se
a
incluye la teor de Sturm-Liouville), todas las funciones anteriores son la misma autofuncin.
a
o
Por ejemplo, sen [(n + 1/2) x], 2 sen [(n + 1/2) x] y sen [(n + 1/2) x] son tres modos distintos
de escribir la misma autofuncin. Es decir, dos autofunciones que dieran slo en un factor
o
o
constante son en realidad la misma autofuncin. Ahora podemos entender por qu nos quedao
e
mos slo con uno de los dos signos de en (1.12), digamos el positivo, y no consideramos el
o
signo opuesto a la hora de hallar las autofunciones n (x). La razn es que sen [(n + 1/2) x] y
o
sen [ (n + 1/2) x] = sen [(n + 1/2) x] son la misma autofuncin al diferir slo en la constante
o
o
1. Esto tambin justica que habitualmente, por razones de sencillez o econom de escritura,
e
a
digamos que la autofuncin correspondiente a n es simplemente n (x) = sen [(n + 1/2) x] sin
o
incluir una constante multiplicativa arbitraria.
Problema de Sturm-Liouville
Ejemplo 1.5
Sea el problema de condiciones de contorno formado por la ecuacin de Sturm-Liouville
o
d2 y
+ y = 0
dx2
denida en el intervalo innito 0 x y las condiciones de contorno y(0) = 0, e y(x) acotada para x .
Segn la denicin que damos en este libro, este no es estrictamente un problema de Sturm-Liouville
u
o
singular pues las condiciones de contorno no garantizan que la relacin (1.2) se satisfaga. Sin embargo,
o
segn la denicin alternativa que hemos dado hace un momento, este s es un problema de Sturm-Liouville
u
o
singular (lato). La solucin de este problema es, como es fcil de ver, (x) = sen( )x) para cualquier
o
a
> 0. Otro ejemplo de este tipo de problema de Sturm-Liouville se estudia en el problema 1.4.
+ a2 (x)
a1 (x)
y +
y = 0,
a0 (x)
a0 (x)
(1.14)
o
y +
p (x)
q(x) + r(x)
y +
y = 0.
p(x)
p(x)
(1.15)
dx
a1 (x )
a0 (x )
(1.16)
y
+ a2 (x)
+ q(x)/r(x)
=
.
a0 (x)
p(x)/r(x)
Es decir,
r(x) =
p(x)
,
a0 (x)
a2 (x)
.
a0 (x)
p(x) = exp
dx
a1 (x )
,
a0 (x )
a2 (x)
,
a0 (x)
p(x)
r(x) =
.
a0 (x)
q(x) = p(x)
(1.18a)
(1.18b)
(1.18c)
Las unicas restricciones sobre ai (x) son las que se derivan de las exigencias (expuestas en la
seccin 1.2.1) de que p(x), p (x), q(x) y r(x) han de ser continuas y de que p(x) y r(x) no han de
o
cambiar de signo en el intervalo (a, b).
Ejercicio 1.3
Sustituye (1.18) en (1.17) y comprueba que esta ecuacin se reduce a la ecuacin (1.14).
o
o
Ejemplo 1.6
Comprobemos que
y 2y + y = 0
es equivalente a una ecuacin de Sturm-Liouville.
o
8
La ausencia de l
mite inferior en la integral
dx a1 (x )/a0 (x ) signica que el valor concreto de este
x
l
mite inferior no tiene importancia. Es decir, en vez de escribir
dx a1 (x )/a0 (x ) podr
amos haber escrito
x
dx a1 (x )/a0 (x ) indicando que c puede tomar cualquier valor (siempre no sea tal que haga que la integral no
c
exista).
10
Problema de Sturm-Liouville
(1.19)
q = 0,
r(x) = p(x) = e2x .
(1.20)
La forma de esta ecuacin nos sugiere otro modo menos formal de hallar esta ecuacin de Sturm-Liouville:
o
o
multiplicamos la ecuacin original por (x),
o
(x)y 2(x)y + (x) y = 0,
y nos preguntamos cul debe ser (x) para que esta ecuacin diferencial sea una ecuacin de Sturma
o
o
Liouville. La respuesta se encuentra exigiendo que el coeciente de y sea igual a la derivada del coeciente
de y , es decir
d (x)
2(x) =
(x) = e2x .
dx
En (1.19) se ha escrito que la solucin de p (x)/p(x) = 2 es p(x) = exp(2x) cuando la solucin general
o
o
es realmente p(x) = A exp(2x) siendo A una constante cualquiera. Sin embargo, se ve inmediatamente
que esta solucin conduce a la misma ecuacin de Sturm-Liouville, ecuacin (1.20), que p(x) = exp(2x)
o
o
o
(comprubese!). Es por razones de sencillez (o econom en la escritura por lo que no escribimos la
e
a)
constante A. Esta razn es la misma que nos llev a no escribir un valor para el l
o
o
mite inferior de integracin
o
de la integral de la ecuacin (1.16) dado que un l
o
mite de integracin constante slo contribuye con un
o
o
factor constante delante de la funcin exponencial.
o
d
q(x)
1 d
p(x)
+
r(x) dx
dx
r(x)
(1.21)
(1.22)
Se asume que estos temas son conocidos por el lector: puede verse una discusin ms detallada en el cap
o
a
tulo
10 de [But68] y el cap
tulo 3 de A. Doneddu, Algebra y geometr Aguilar, Madrid, 1978.
a,
11
(1.23a)
2. Propiedad asociativa:
(c1 c2 ) = c1 (c2 ).
(1.23b)
o
3. Invariancia bajo la multiplicacin por la unidad:
1 =
siendo 1 el elemento unidad de E.
(1.23c)
12
Problema de Sturm-Liouville
En lo que sigue llamaremos producto tanto a la ley de composicin como a * y las denotaremos
o
a las dos mediante la ausencia de s
mbolo, es decir,
c1 c2 c1 c2 ,
c c .
Aunque se usa el mismo s
mbolo, las operaciones y * son distintas. La situacin es la misma para
o
el s
mbolo +, pues hemos usado este s
mbolo para indicar dos operaciones diferentes: 1 + 2 , que
es suma de vectores, y c1 + c2 , que es suma de escalares. Tambin, por comodidad, denotaremos
e
al vector nulo por 0 en vez de escribir 0.
Ejemplo 1.7
b
Sea V L2 el conjunto de funciones f (x) (en general complejas) tales que la integral a r(x)|f (x)|2 dx
existe, siendo r(x) una funcin real siempre positiva. A estas funciones se las llama funciones de cuadrado
o
sumable en el intervalo [a, b] con respecto a la funcin peso r(x). Ahora queremos demostrar que la suma
o
de dos funciones es una ley de composicin interna dentro del conjunto de funciones de cuadrado sumable,
o
es decir, que sucede que f + g L2 si f L2 y g L2 . Sea h(x) = f (x) + g(x), entonces
|h(x)|2 = [f (x) + g(x)] [f (x) + g (x)]
=|f (x)|2 + |g(x)|2 + 2Re [f (x)g(x)] .
(1.24)
Pero
Re [f (x)g(x)] |f (x)||g(x)|
como es fcil demostrar sin ms que escribir las funcines anteriores en polares: f = |f |ei , g = |g|ei de
a
a
o
modo que Re [f (x)g(x)] = |f ||g| cos( ) |f ||g|. Por tanto, de (1.24) se deduce que
|h(x)|2 |f (x)|2 + |g(x)|2 + 2|f (x)||g(x)|
(1.25)
Pero de la relacin
o
2
b
a
r(x)|f (x)|2 dx y
(1.26)
b
a
entonces la integral
r(x)|h(x)| dx tambin es nita, es decir, hemos demostrado que si f L2 y g L2 ,
e
entonces h = f + g L2 .
Ahora ya es trivial ver que (L2 , +) es un grupo conmutativo pues conocemos de sobra que la suma de
funciones satisfacen las cuatro propiedades (dadas al comienzo de la seccin 1.3.1) que caracterizan a un
o
grupo conmutativo. Por supuesto, es tambin bien sabido que el conjunto de los nmeros complejos C
e
u
tiene estructura de cuerpo con respecto a la suma y la multiplicacin. Adems el producto de los nmeros
o
a
u
complejos por funciones satisface obviamente las propiedades (1.23). Concluimos por tanto que L2 es un
espacio vectorial sobre el cuerpo de los nmeros complejos.
u
13
(1.27)
c.s.
0 siendo 0 si y slo si = 0.
o
(1.28)
c.s.
La expresin = 0 signica que es nulo casi siempre10 , es decir, que es nulo siempre
o
excepto, como mucho, en un conjunto de puntos que no modican el valor nulo del producto
escalar (, ). A la cantidad se la llama norma de .
Utilizaremos muy a menudo la notacin de Dirac del producto escalar en la cual se escribe
o
| en vez de (, ), es decir,
(, ) |
(1.29)
Dos vectores y decimos que son ortogonales entre s (o, simplemente, ortogonales) cuando
(1.30)
Ejercicio 1.4
b
1.
Demuestra que la ley de composicin externa (, ) = a r(x) (x)(x)dx, donde r(x) > 0, es un
o
producto escalar sobre el espacio vectorial L2 descrito en el ejemplo 1.7 de la pgina 12.
a
2.
En la propiedad 3, ecuacin (1.28), se da por supuesto que la norma es un nmero real. Justica que
o
u
esto es cierto.
10
14
Problema de Sturm-Liouville
c1 , c2 , 1 , 2 .
Ejercicio 1.5
Comprueba que el operador Dn denido por la relacin Dn [y(x)]
o
el operador Pn denido por Pn [y(x)] y n (x) no es lineal si n = 1.
dn
y(x) es lineal para todo n y que
dxn
, V
(1.31)
|A| = |A | ,
, V.
(1.32)
o, en notacin de Dirac,
o
Si un operador es igual a su adjunto, A = A , se llama autoadjunto o herm
tico.11
Al vector n que satisface la relacin
o
A n = n n
(1.33)
(1.34)
Am = m m .
(1.35)
(1.36)
A|m = m |m ,
(1.37)
11
Siguiendo una acreditada tradicin en F
o
sica [vase, por ejemplo, Quantum mechanics, por C. Cohen-Tannoudji,
e
B. Diu y F. Lalo (John Wiley & Sons, New York, 1993)] usamos los trminos herm
e
e
tico y autoadjunto como
sinnimos. No obstante, ambos trminos no son estrictamente equivalentes. La distincin es algo sutil: vanse, por
o
e
o
e
ejemplo, los art
culos Self-adjoint extensions of operators and the teaching of quantum mechanics por G. Bonneau,
J. Faraut y G. Valent, Am. J. Phys., vol. 69, 322 (2001), y Operators domains and self-adjoint operators por V.
S. Araujo, F. A. B. Coutinho y J. F. Perez, Am. J. Phys., vol. 72, 203 (2004). Si nos acogiramos a estas sutilezas, a
e
lo largo de este texto deber
amos cambiar el trmino herm
e
tico por autoadjunto puesto que asumimos siempre
que el dominio de accin del operador directo y su operador adjunto (es decir, el espacio vectorial sobre el que
o
act an) es el mismo.
u
15
de modo que
m |A|n = m |n |n = n m |n .
m |A |n
Calculemos ahora
partir de (1.37), obtenemos
m |A |n = n |m
m
m |A |n
= m |n .
m
(1.38)
= n |A|m
y, a
(1.39)
donde en la ultima igualdad hemos empleado la propiedad de simetr (1.27) del producto escalar.
a
Restando las expresiones (1.38) y (1.39) se tiene
m |A|n m |A |n = (n ) m |n .
m
(1.40)
Si A es un operador herm
tico, A = A , la expresin anterior es nula
o
0 = (n ) m |n .
m
Por consiguiente:
1. Si n = m entonces 0 = (n ) n 2 y, por tanto, n = (es decir, n es real) ya
n
n
que n = 0. Esto signica que los autovalores de operadores herm
ticos son reales, n R.
2. Si n = m entonces debe ocurrir que m |n = 0. Se concluye por tanto que los autovectores asociados a autovalores distintos son ortogonales.
Cuando a un autovalor dado le corresponden M autovectores (linealmente independientes
entre s se dice que este autovalor est M veces degenerado. Los autovectores asociados a un
)
a
mismo autovalor (que en ocasiones se llaman autovectores degenerados) siempre se pueden escoger
ortogonales entre s Un procedimiento sistemtico para ello es el mtodo de Gram-Schmidt.
.
a
e
ellos puede expresarse como combinacin lineal del resto). Estos autovectores podr
o
an, en principio, no ser ortogonales entre s ya que tienen el mismo autovalor (son degenerados). Sin embargo,
,
es posible construir un conjunto {0 , 1 , . . . , N } de N +1 autovectores ortogonales entre s todos
,
m |n
.
m 2
(1.41)
16
Problema de Sturm-Liouville
n |m = 0, n = m,
(1.42)
An = n .
Ejercicio 1.6
Se pide:
1.
2.
3.
(1.43)
donde con el s
mbolo
n
de la base. Cuando la relacin (1.43) se verica se dice que los autovectores {n } constituyen un
o
conjunto completo de vectores del espacio vectorial.
Coecientes del desarrollo en autovectores de un vector | V
Sea {n } una base del espacio vectorial V de modo que cualquier vector perteneciente a este
espacio se puede expresar como combinacin lineal de esta familia,
o
| =
cn |n ,
| V.
(1.44)
Para hallar los coecientes cn multiplicamos escalarmente la expresin (1.44) por |m , de modo
o
que haciendo uso de la ortogonalidad de los autovectores se obtiene que
cn m |n = cm m 2 ,
m | =
n
y por tanto
m |
.
(1.45)
m 2
A estos coecientes los llamaremos coecientes generalizados de Fourier o, simplemente, coecientes de Fourier.
cm =
12
Esta armacin no es siempre verdadera. Sin embargo, s es cierta para el operador herm
o
tico de Sturm-Liouville
L operando sobre el espacio vectorial de las funciones de cuadrado sumable que es lo que nos interesa en este libro
(vase la seccon 1.4). Puede verse la demostracin de esta armacin en la referencia [CH62]. Vase tambin la
e
o
o
e
e
seccin 9.4 de [Arf85]. Se darn ms detalles sobre esto en la seccin 1.4.
o
a
a
o
17
| =
n
(1.46)
n |
n |n
n 2
n
1
n
|n n | .
(1.47)
|n n |.
(1.48)
n
n
1
n
Ntese que podemos armar que el operador A es igual al operador del miembro derecho de (1.48)
o
porque ambos operadores aplicados sobre cualquier vector | conducen al mismo resultado si la
relacin (1.47) es cierta. La relacin (1.48) se conoce como descomposicin espectral del operador
o
o
o
herm
tico A.13 Si los autovectores estn normalizados, n 2 = 1, la relacin (1.48) se convierte
a
o
en
n |n n |.
(1.49)
A=
n
1
n
|n n |.
(1.51)
Debiera notarse lo util, ms bien lo imprescindible, que nos ha sido la notacin de Dirac para expresar la
a
o
descomposicin espectral de un operador [c.f. ecuacin (1.48)] de un modo limpio y transparente.
o
o
18
Problema de Sturm-Liouville
1 d
d
q(x)
p(x)
+
r(x) dx
dx
r(x)
(1.53)
y las funciones p(x), q(x) y r(x) han de satisfacer las condiciones discutidas en la seccin 1.2.1
o
en el intervalo a x b de denicin del problema.
o
Espacio vectorial de las funciones de cuadrado sumable. Sea L2 [a, b, r(x)] el conjunto constituido
por todas las funciones complejas f (x) que son de cuadrado sumable con respecto a la funcin peso
o
b
r(x) en el intervalo a x b, es decir, aquellas funciones para las que la integral a r(x)|f (x)|2 dx
existe (su valor es nito). Si adems f (x) satisface las condiciones de contorno homogneas del
a
e
problema de Sturm-Liouville, diremos que f L2 [a, b, r(x)], donde L2 [a, b, r(x)] es el conjunto
SL
SL
de funciones de cuadrado sumable con respecto a r(x) que satisfacen las condiciones de contorno
de Sturm-Liouville. Este conjunto incluye tanto a soluciones del problema de Sturm-Liouville
como a no soluciones. Debe notarse que L2 [a, b, r(x)] es un espacio vectorial sobre el cuerpo C
SL
de los nmeros complejos dado que:
u
1. (L2 , +) es grupo conmutativo.
SL
2. (C, +, ) es cuerpo.
3. La ley de composicin externa de L2 [a, b, r(x)] con C tiene las propiedades adecuadas
o
SL
(distributiva, asociativa y elemento neutro).
En lo que sigue, por brevedad y siempre que no d lugar a confusin, escribiremos L2 en vez
e
o
de L2 [a, b, r(x)], L2 en vez de L2 [a, b, r(x)], y hablaremos de funciones de cuadrado sumable
SL
SL
sin mencionar expl
citamente la funcin peso r(x) ni el intervalo de denicin a x b.
o
o
Ejercicio 1.7
Demustrese que L2 es un espacio vectorial comprobando que satisface todas las condiciones requeridas
e
SL
para ello. Este ejercicio nos exige poco ms que repetir los argumentos del ejemplo 1.7 de la pgina 12.
a
a
(f, g) f |g =
(1.54)
A la funcin r(x) se la llama funcin peso. Es fcil ver (hgase como ejercicio) que la operacin
o
o
a
a
o
15
(f, g) as denida satisface las tres propiedades que se exigen a un producto escalar:
|c1 1 + c2 2 = c1 | + c2 |2 ,
| = | ,
| =
14
15
c.s.
donde = 0 si y slo si = 0.
o
19
Nuestra denicin de producto escalar satisface esta ultima propiedad ya que, tal como vimos en
o
la seccin 1.2.1, la funcin peso es siempre positiva, r(x) > 0, excepto, como mucho, en puntos
o
o
aislados del intervalo (a, b) .
Debe notarse que el hecho de que f y g sean funciones de cuadrado sumable garantiza la
existencia del producto escalar f |g . La demostracin de este resultado lo dejamos como ejercicio.
o
Ejercicio 1.8
Demuestra que si f, g L2 [a, b; r(x)] entonces la operacin f |g denida por la ecuacin (1.54) existe (da
o
o
un resultado nito). Pista: tngase en cuenta el resultado siguiente (que se debiera demostrar)
e
f (x)g(x) |f (x)g(x)| = |f (x)| |g(x)|
1 2 1 2
|f | + |g| .
2
2
Ya vimos que el problema de Sturm-Liouville slo ten solucin distinta de la trivial cuando
o
a
o
toma ciertos valores concretos. A estos valores los llambamos autovalores y, a las soluciones,
a
autovectores o autofunciones. Es claro, que esto podemos reexpresarlo as resolver el problema de
:
Sturm-Liouville equivale a hallar las autofunciones16 n L2 y los autovalores n del operador
SL
de Sturm-Liouville L dado por (1.21); estos autovalores y autofunciones satisfacen la ecuacin
o
Ln (x) = n n .
(1.55)
f |L|g =
a
b
d
1
r(x) dx
dx r(x) f (x)
a
b
d
dx
dx f (x)
p(x)
p(x)
d
dx
d
g(x) +
dx
+ q(x) g(x)
b
dg(x)
dx
dx p(x)
a
dg df
+
dx dx
df (x)
dx
dx p(x)
a
df dg
+
dx dx
y por tanto
g|L|f
16
= g(x) p(x)
df (x)
dx
dx p(x)
a
df dg
+
dx dx
(1.57)
20
Problema de Sturm-Liouville
o
o
f |L|g g|L|f
p(x) f (x)
dg
df
g(x)
dx
dx
(1.58)
a
es decir
f |L|g g|L|f
= p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)] p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)]. (1.59)
(1.60)
o, en forma expl
cita (usando la expresin del operador L),
o
1
r(x)
f (x)
d
dx
p(x)
dg
dx
g(x)
d
dx
p(x)
df
dx
= 0.
(1.61)
Como r(x) > 0, la expresin entre llaves ha de ser nula. Integrndola sobre el intervalo [a, x] se
o
a
tiene que
x
x
d
dg
d
df
f (x)
p(x)
dx
g(x)
p(x)
dx = 0.
dx
dx
dx
dx
a
a
Integrando por partes:
p(x) f (x) g (x)
x
a
x
a
21
Las integrales se cancelan entre s de modo que slo sobreviven los trminos de contorno:
,
o
e
p(x) f (x) g (x) p(a) f (a) g (a) p(x) f (x) g(x) + p(a) f (a) g(a) = 0.
Esta frmula se conoce como frmula de Abel. Podemos reescribirla as
o
o
:
p(x) W (x; f, g) = p(a) W (a; f, g)
donde
W (x; f, g)
(1.62)
f (x) f (x)
= f (x) g (x) g(x) f (x)
g(x) g (x)
(1.63)
1 g(a) + 2 g (a) = 0.
(1.64)
o
Teorema 1.2 Todas las autofunciones de un problema de Sturm-Liouville regular son no degeneradas.
Terminamos dando un resultado que no demostraremos:18
17
Dos soluciones y1 (x) y y2 (x) de la ecuacin homognea y(x)+P (x)y (x)+Q(x)y(x) = 0 en el intervalo [a, b] son
o
e
linealmente dependientes si y slo si su wronskiano W (x; y1 , y2 ) es idnticamente cero. Puede verse la demostracin
o
e
o
de este resultado en la seccin 15 de [Sim93].
o
18
Puede verse la demostracin de este teorema en el apndice A del cap
o
e
tulo 7 de [Sim93] o en la seccin 7.2,
o
teorema 7.2.6, de [Myi78].
22
Problema de Sturm-Liouville
Teorema 1.3 Los problemas regulares de Sturm-Liouville tienen una secuencia innita de autovalores 0 < 1 < 2 < donde l n n = , es decir, hay un nmero innito de autom
u
valores existiendo uno m
nimo y sin existir uno mximo. Adems, las autofunciones n , con
a
a
n = 0, 1, 2, , son reales y tienen n ceros en el intervalo abierto (a, b).
Ilustraremos estos resultados mediante el ejemplo siguiente.
Ejemplo 1.8
Queremos hallar la solucin del problema de Sturm-Liouville
o
y + y = 0
0 x 1,
(1.65)
y(0) = 0,
y(1) + h y (1) = 0,
h 0.
(1.66)
Es claro que esto es un problema de Sturm-Liouville regular con p(x) = 1, q(x) = 0 y r(x) = 1, es decir,
L=
d2
.
dx2
y(x) = B senh x
(1.67)
es la unica forma posible de la solucin de la ecuacin de Sturm-Liouville con < 0 que puede satisfacer
o
o
la condicin de contorno en x = 0. Podr esta solucin satisfacer tambin la condicin de contorno en el
o
a
o
e
o
otro extremo, en x = 1? Si imponemos esta condicin de contorno, se tiene que
o
senh + h cosh = 0,
o bien
tanh = h .
Esta ecuacin no tiene solucin para < 0 si h > 0 (vase la gura 1.1).
o
o
e
> 0. En este caso, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville es
o
o
(1.68)
23
tanh(z)
1.0
0.5
0.0
-1
-0.5
-h z
-1.0
. La unica
Veamos si existe algn modo de que una solucin con esta forma pueda satisfacer las condiciones de
u
o
contorno (1.66). De la primera condicin de contorno se deduce que
o
y(0) = 0 A = 0.
Es decir,
y(x) = B sen
(1.69)
es la unica forma posible de la solucin de la ecuacin de Sturm-Liouville con > 0 que puede satisfacer
o
o
la condicin de contorno en x = 0. Podr esta solucin satisfacer tambin la condicin de contorno en el
o
a
o
e
o
otro extremo, en x = 1? Si imponemos esta condicin de contorno, se tiene que
o
sen + h cos = 0,
o bien
tan = h .
(1.70)
Encontramos por tanto que el unico modo de que el problema de Sturm-Liouville formado por la ecuacin
o
de Sturm-Liouville (1.65) ms las condiciones de contorno regulares (1.66) tenga solucin distinta de la
a
o
trivial y(x) = 0 es si toma justamente los valores19 solucin de la ecuacin (1.70). Cualquier otro valor
o
o
conduce a un problema sin solucin posible. La ecuacin transcendente (1.70) no tiene solucin expl
o
o
o
cita,
pero pueden estimarse sus ra
ces grcamente, como se muestra en la gura 1.2. Las soluciones zn de
a
la ecuacin transcendente tan z = hz nos proporcionan los autovalores de nuestro problema de Sturmo
Liouville. Es claro que existe una secuencia de autovalores 0 < 1 < 2 < con l n n = . Por
m
ejemplo, para h = 2, se obtiene numricamente que z1
e
1 8366, z2
4 82032, z3
7 91705,
. . . , y por tanto 0
3 37309, 1
23 2355, 2
62 6797, . . . Las autofunciones correspondientes son
n1 (x) = sen zn x con n = 1, 2, . Ntese que zn con n = 1, 2, no conduce a autofunciones
o
diferentes pues sen zn x = sen zn x. En denitiva, el conjunto de autofunciones distintas de nuestro
problema viene dado por
(1.71)
n (x) = sen n x.
19
Por supuesto, estos valores no son nada ms que los autovalores del operador de Sturm-Liouville L = d2 /dx2
a
que opera dentro del espacio vectorial L2 de las funciones de cuadrado sumable que satisfacen las condiciones de
SL
contorno regulares (1.66).
24
Problema de Sturm-Liouville
20
tan(z)
10
0
0
10
-10
-20
Figura 1.2: Solucin grca de la ecuacin trascendente tan z = hz con z = . Los autovalores
o
a
o
se extraen del valor de las abscisas zn de los puntos de corte de tan z (l
nea continua) y hz (l
nea
2 . En esta gura hemos tomado h = 2.
discontinua) pues n1 = zn
Puede verse sin demasiada dicultad que n tiene n ceros en (0, 1): sabemos que 2n+1 < n < 2n+1 +
2
2
= (n+1) por lo que n = B sen n x tiene n ceros en (0, 1) pues sen 2n+1 x y sen[(n+1) x] tienen
2
2
n ceros en el intervalo 0 x 1. En las guras 1.3 y 1.4 se muestra esto para las primeras autofunciones
0 y 1 .
Ejercicio 1.10
1.
2.
Resuelve ahora este ejemplo suponiendo que h < 0. Ten en cuenta que tanto
d tan(x)
1
=
dx
cos2 (x)
como
d tanh(x)
1
=
dx
cosh2 (x)
son iguales a 1 en x = 0, de modo que las soluciones sern distintas dependiendo de si h 1
a
h < 1.
o
autofuncin. Pero si 2m+1 = 2m+2 a este (nico) autovalor le corresponden dos autofunciones
o
u
distintas.20
20
Este ultimo caso es justamente el que se da en el problema de Sturm-Liouville peridico que se discutir en el
o
a
ejemplo 1.11.
25
1.0
1.0
0.8
0.5
0.6
x
0.0
0.0
0.4
1.0
-0.5
0.2
0.0
0.0
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
-1.0
nuevo.
o
Funcin de cuadrado sumable. Una funcin (x) es de cuadrado sumable en el intervalo cerrao
b
do [a, b] con respecto a la funcin peso r(x) si la integral a dx r(x) |(x)|2 existe, es decir, si
o
b
2
2
a dx r(x) |(x)| < . Al conjunto de todas estas funciones lo denotaremos por L [a, b; r] o,
ms abreviadamente, por L2 . En el contexto de un problema de Sturm-Liouville con funcin
a
o
peso r(x) e intervalo de denicin [a, b], llamaremos L2 (o L2 [a, b; r]) al conjunto de funciones
o
SL
SL
pertenecientes a L2 [a, b; r] que adems satisfacen las condiciones de contorno de este problema
a
de Sturm-Liouville.
Funcin continua a trozos. Una funcin (x) es continua a trozos en un intervalo a x b si
o
o
este intervalo puede dividirse en un nmero nito de subintervalos a = x0 < x1 < x2 < xn = b
u
de modo tal que:
1. La funcin es continua dentro de cada intervalo abierto xi < x < xi+1 y, adems,
o
a
21
Vase la seccin 9.4 de [Arf85]. Una exposicin ms avanzada de las cuestiones tratadas en esta seccin puede
e
o
o
a
o
encontrarse en el capitulo VI de [CH62].
26
Problema de Sturm-Liouville
(x)
Figura 1.5: Ejemplo de una funcin no suave en x = c pues su derivada es discontinua en x = c. Sin
o
embargo s es suave a trozos.
2. La funcin se aproxima a un l
o
mite nito cuando x se aproxima a los extremos de cada
intervalo bien por la izquierda o por la derecha, es decir, existen los l
mites l xxi (x)
m
y l xxi + (x) aunque los dos sean distintos.
m
o
Funcin suave a trozos. Decimos que una funcin (x) es suave a trozos en un intervalo [a, b]
o
cuando ella y su derivada son continuas a trozos en este intervalo.
Ejemplo 1.9
La funcin (x) = cos(x) + H(x) donde H(x) es la funcin salto de Heaviside22 , es suave a trozos en el
o
o
intervalo [, ], pues es suave para x < 0 y x > 0. En cambio, la funcin continua (x) = |x| no es
o
suave pues su primera derivada es discontinua en x = 0, aunque si es suave a trozos, pues su derivada es
continua para x < 0 y para x > 0.
converge a (x) en media cuadrtica con respecto a la funcin peso r(x) en el intervalo [a, b] si
a
o
el error cuadrtico medio con respecto a la funcin peso r(x) en el intervalo [a, b]
a
o
En =
dx r(x) (x)
a
cm m (x)
= (x)
m (x)
m=0
m=0
n a
22
dx r(x) (x)
cm m (x)
m=0
= 0.
27
(1.72a)
con
cn =
1
n
b
2
(1.72b)
(1.73a)
con
cn =
1
n
b
2
(1.73b)
converge a [(x+) + (x)]/2 en cada punto del intervalo abierto (a, b). Si (x) satisface las
condiciones de contorno de este problema, entonces la serie (1.73a) es absoluta y uniformemente
convergente a la funcin (x) en todo el intervalo cerrado [a, b].
o
Como es habitual, escribiremos (x) = n cn n (x) tanto si n cn n (x) converge a (x) en
media cuadrtica como punto a punto, es decir, usaremos el mismo s
a
mbolo = para indicar
distintos tipos de convergencia de la serie. Las expresiones (1.72) [o (1.73)] se conocen como series
de Fourier generalizadas (o desarrollos generalizados de Fourier).
Ejemplo 1.10
Queremos hallar todas las soluciones posibles (autofunciones) del problema de Sturm-Liouville
y (x) 2y (x) + y(x) = 0,
0 x ,
(1.74)
(1.75)
p (x)
= 2,
p(x)
q(x) + r(x)
= .
p(x)
28
Problema de Sturm-Liouville
r(x) = e2x ,
q(x) = 0.
1 .
1 x
y(x) = ex A e
1 x
+B e
(1.76)
Pasemos a buscar las soluciones que satisfacen las condiciones de contorno (1.75) distinguiendo los casos
= 1, < 1 y > 1:
= 1. Para que y(x) = ex (Ax + B) satisfaga la condicin de contorno y(0) = 0 debe ocurrir que B = 0,
o
de modo que la solucin ser y(x) = A ex x. En este caso, la otra condicin de contorno y() = 0 = A e
o
a
o
slo puede ser satisfecha si A = 0, lo que nos lleva a que, cuando = 1, la unica solucin posible de (1.74)
o
o
con las condiciones de contorno (1.75) es la solucin nula (solucin trivial) y(x) = 0. Concluimos que = 1
o
o
no es autovalor.
< 1. En este caso la solucin (1.76) puede escribirse de esta forma ms conveniente:23
o
a
y(x) = ex A cosh
1 x + B senh 1 x .
(1.77)
Es fcil ver que la condicin de contorno y(x) = 0 exige A = 0, es decir exige que y(x) = B ex senh 1 x.
a
o
o
la solucin trivial y(x) = 0. Concluimos que no existe ningn autovalor menor que la unidad.
o
u
> 1. En este caso la solucin (1.76) puede escribirse de esta forma ms conveniente:
o
a
y(x) = ex A cos
1 x + B sen
1x .
Es fcil ver que la condicin de contorno y(x) = 0 exige A = 0, es decir exige que
a
o
y(x) = B ex sen 1 x.
sen 1 = 0,
23
Por supuesto las constantes A y B de (1.76) no son iguales a las constantes A y B de (1.77). Habitualmente
usamos las letras A, B, C,. . . para denotar constantes genricas sin atribuirlas en principio ningn valor concreto.
e
u
29
80
70
60
60
50
40
40
30
20
20
10
0.5
1.5
2.5
0.5
(a)
1.5
2.5
(b)
90
80
80
60
70
60
40
50
40
20
30
0.5
1.5
2.5
(c)
3.05 3.1
(d)
es decir, si
1 = n con n = 1, 2, , es decir, si
= n 1 + n 2 ,
n = 1, 2,
(1.78)
No hemos incluido el caso n = 0 porque este valor no conduce a > 1. Las autofunciones correspondiente
a los autovalores n son por consiguiente
n (x) = ex sen
n 1x = ex sen nx,
n = 1, 2,
x ex =
cn n (x)
con
n=1
cn =
n |x ex
n 2
donde
n |x ex =
0
=
0
dx r(x) n (x) x ex ,
dx r(x) [n (x)]2 .
(1.79)
30
Problema de Sturm-Liouville
Pero hemos visto al comienzo de este ejemplo que la funcin peso r(x) de este problema de Sturm-Liouville
o
es r(x) = e2x de modo que
n |x ex =
0
dx e2x ex sen(nx) x ex =
0
2x
dx e
2x
dx x sen(nx) = (1)n+1 ,
n
sen (nx) = ,
2
2
2
.
n
(1.80)
El desarrollo de Fourier generalizado dado por la ecuacin (1.79) toma entonces la forma
o
(1)n+1
xe =
n=1
2 x
e sen nx,
n
0 x .
(1.81)
En la gura 1.6 se compara esta serie cuando se retienen sus primeros N trminos, es decir
e
N
(1)n+1
SN (x) =
n=1
2 x
e sen nx
n
o
que sobrepasa notablemente a la funcin x ex y cuya distancia a esta funcin no disminuye de forma
o
o
apreciable cuando aumenta el nmero de trminos que se retienen en la serie. El unico efecto apreciable
u
e
tienden a irse hacia el extremo de modo que, para un x dado arbitrariamente cercano al extremo x = ,
siempre podemos escoger un nmero de trminos suciente grande que haga que las oscilaciones estn an
u
e
e u
ms cerca del extremo que el punto escogido y as conseguir la convergencia punto a punto.
a
Ejercicio 1.11
En el intervalo 0 x se dene la siguiente funcin:
o
f (x) =
1.
2.
3.
4.
5.
24
x ex , x = 2 ,
40,
x = 2.
Es f (x) una funcin de cuadrado sumable en el intervalo [0, ] con respecto a la funcin peso
o
o
r(x) = e2x ? Es una funcin suave a trozos?
o
Demuestra que el desarrollo de esta funcin f (x) en serie de las autofunciones n (x) = ex sen nx viene
o
dado por
2
(1)n+1 ex sen nx ,
(1.82)
n
n=1
es decir, por el mismo desarrollo que encontramos para la funcin x ex donde x [0, ] [vase la
o
e
ecuacin (1.81)]. A qu se debe que los desarrollos sean los mismos para las dos funciones?
o
e
La serie (1.82) converge en media cuadrtica a las funciones f (x) y x ex . Por qu?
a
e
x
La serie (1.82) converge a la funcin x e en el punto x = 2. Por qu?
o
e
La serie (1.82) no converge a la funcin f (x) en el punto x = 2. Por qu?
o
e
31
En = (x)
am m (x)
(1.83)
m=0
n
(x)
am m (x) (x)
m=0
am m (x)
(1.84)
m=0
En =
m=0
m=0
Pero m | = cm m
y |m = m |
En =
a m | +
m
am |m
a al m |l .
m
m=0 l=0
= c m 2 , y por tanto
m
am c m
m
m=0
a cm m
m
m=0
Es decir,
|am |2 m 2 .
+
m=0
En =
|am |2 am c a cm
m
m
m 2 .
m=0
Pero
|am cm |2 = (am cm ) (am cm ) = |am |2 a cm am c + |cm |2 ,
m
m
por lo que podemos escribir
n
En =
|am cm |2 |cm |2
m 2 .
(1.85)
m=0
En =
|cm |2 m 2 .
(1.86)
m=0
En resumen:
Teorema 1.7 Para un valor de n dado, la suma parcial
de (x) cuyo error cuadrtico medio
a
n
m=0 cm m (x)
En = (x)
cm m (x)
m=0
(x)
cm m (x)
m=0
n
m=0 am m (x):
n
(x)
am m (x)
m=0
32
Problema de Sturm-Liouville
m En =
n
|cm |2 m
(1.87)
m=0
Ejercicio 1.12
Utiliza el programa Mathematica (u otro parecido) para comparar el error cuadrtico medio que se comete
a
en el intervalo [0, 1] con respecto a la funcin peso r(x) = ex cuando se aproxima la funcin x ex con una
o
o
20
combinacin lineal de las 20 primeras autofunciones que se hallaron en el ejemplo 1.10: n=1 an ex sen nx.
o
Comprueba que cualquier eleccin que hagas de los coecientes an conduce a un error cuadrtico medio
o
a
mayor que el que se comete cuando se usan los coecientes de Fourier cn hallados en (1.80).
Por el teorema 1.5, sabemos que si (x) es una funcin de cuadrado sumable con respecto a la
o
funcin peso r(x) en el intervalo [a, b] ((x) L2 [a, b; r]), entonces la serie n cn n (x) converge
o
en media cuadrtica a (x), es decir En 0 para n . En este caso, de la ecuacin (1.87) se
a
o
deduce el siguiente resultado:
o
Teorema 1.8 (Identidad de Parseval) Para una funcin de cuadrado sumable se tiene que
|cn |2 n 2 .
(1.88)
Relacin de Cierre.
o
La expresin general de la relacin de cierre era (vase la pgina 17)
o
o
e
a
1
n
I=
n
|n n |.
cn n (x)
n
1
n
=
n
b
2
dx r(x ) n (x ) (x ) n (x)
dx r(x )
a
de donde se deduce25
25
1
(x x ) =
r(x )
n (x ) n (x)
n 2
1
n
(x ),
n (x) n (x ).
Recurdese que la funcin delta de Dirac se dene por las propiedades (x) = 0 si x = 0 y f (x) =
e
o
x )f (x ).
(1.89)
dx (x
33
Ejemplo 1.11
Mediante este ejemplo vamos a mostrar que la teor del desarrollo de Fourier no es mas que un caso
a
particular de la teor de Sturm-Liouville.
a
Sea la ecuacin de Sturm-Liouville con p(x) = r(x) = 1, q(x) = 0, k 2 , es decir, sea
o
d2 y
+ k 2 y = 0,
dx2
a x a + L,
(1.90a)
(1.90b)
y (a) = y (a + L).
Estas condiciones de contorno son peridicas pues p(a) = p(a + L). Este es por tanto un problema de
o
Sturm-Liouville peridico. Distinguiremos dos casos con soluciones distintas.
o
Para k 2 = 0, la solucin general es
o
y(x) = Ax + B.
Es fcil ver que la solucin y(x) = B, con B cualquiera, es una solucin aceptable del problema (1.90).
a
o
o
Nuestra primera autofuncin es 0 (x) = 1 para = k 2 = 0, donde hemos escogido B = 1 por simplicidad.
o
Para k 2 = 0, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville es
o
o
y(x) = A eikx +B eikx .
Debemos ahora ver qu valores han de tomar A, B y k para que se satisfagan las condiciones de contorno.
e
De la primera condicin de contorno obtenemos
o
A eika +B eika = A eik(a+L) +B eik(a+L)
es decir
(1.91)
(1.92)
Para que el sistema formado por las ecuaciones (1.91) y (1.92) tenga solucin distinta de la trivial (A =
o
B = 0) debe ocurrir que el determinante de sus coecientes sea igual a cero:
eika 1 eikL
eika 1 eikL
eika 1 eikL
eika 1 eikL
= 0.
1 eikL = 0.
Es decir, slo los valores de k que hagan que se verique, bien la relacin 1 eikL = 0, o bien la relacin
o
o
o
1 eikL = 0, conducen a soluciones distintas de la trivial. Estos valores de k son
eikL = 1 k =
2n
kn ,
L
n = 1, 2,
(1.93)
4 2 2
n ,
L2
n = 1, 2,
(1.94)
34
Problema de Sturm-Liouville
Por tanto, las soluciones del problema de Sturm-Liouville denido por las ecuaciones (1.90) tienen la forma
n (x) = An eikn x +Bn eikn x
n = 1, 2,
con A y B cualesquiera (incluso cero, aunque no simultneamente). Ntese que n (x) y n (x) tienen
a
o
igual autovalor pero son, en general, dos autofunciones distintas. Adems, en general (es decir, para una
a
eleccin arbitraria de los coecientes An , Bn , An , Bn ) estas dos autofunciones no sern ortogonales entre
o
a
s Sin embargo, si escogemos An = 1 y Bn = 0 con n = 1, 2, , las autofunciones correspondientes son
.
ortogonales y adoptan una forma especialmente simple que llamaremos n (x). Como 0 (x) = 1, podemos
expresar todo el conjunto de autofunciones as
:
n (x) = ei2nx/L ,
n = 0, 1, 2,
Otra eleccin posible, tambin muy habitual por la sencillez del resultado, es An = Bn = 1/2 y An =
o
e
(1)
(2)
Bn = i/2 con n = 1, 2, , obtenindose n (x) = cos(2nx/L), n (x) = sen(2nx/L). Como
e
0 (x) = 1, podemos escribir todas las autofunciones de este modo:
(1)
n (x) = cos(kn x),
n = 0, 1, 2
(2)
n (x)
n = 1, 2
= sen(kn x),
(2)
(1)
a
o
Por supuesto {n (x)} y {n (x), n (x)} no son ms que las funciones (armnicos) de las series de Fourier.
Veamos a continuacin con detalle algunas de las propiedades de las autofunciones n (x).
o
Degeneracin. Las autofunciones con n = 0 son doblemente degeneradas pues n y n tienen el mismo
o
2
a
a
autovalor, = kn . Este resultado est de acuerdo con lo que armaba el teorema 1.4 en la pgina 24.
Ortogonalidad. Las autofunciones {n } son ortogonales entre s Esto es fcil de demostrar pues
.
a
a+L
n |m =
a
a+L
dx n (x) m (x) =
dx ei2(mn)x/L .
Por tanto:
Si m = n, entonces
n |m =
L
ei 2(mn)x/L
i 2(m n)
a+L
= 0.
a
Si m = n, entonces
n
a+L
dx = L.
a
En resumen,
n |m = L nm
siendo nm la delta de Kronecker.
Desarrollo en serie. Si (x) es una funcin denida en el intervalo a x a + L, entonces podemos
o
expresarla como un desarrollo en serie de Fourier,
cn ei 2nx/L
(1.95)
(1.96)
cn n (x) =
(x) =
n=
n=
n |
1
=
n 2
L
a+L
a
35
Si la funcin (x) es suave en el intervalo [a, a + L], la serie de (1.95) converge punto a punto a (x) (vase
o
e
el teorema 1.6); si (x) es de cuadrado sumable, la serie converge en media cuadrtica (vase el teorema
a
e
1.5).
Identidad de Parseval. En este problema de Sturm-Liouville, la identidad de Parseval dada por (1.88)
signica que
1 a+L
2
dx |(x)| =
|cn |2 .
(1.97)
L a
n=
Relacin de cierre. La relacin de cierre dada por (1.89) toma en este caso la forma
o
o
(x x ) =
2n
1
ei L (xx ) .
L n=
(1.98)
o
Ejercicio 1.13
1.
2.
Comprueba que los resultados que hemos obtenido en este ejemplo estn de acuerdo con el teorema
a
1.4.
Calcula numricamente y dibuja la funcin
e
o
1
L
3.
ei
2n
L (xx
n=N
con x = L/2 y L = 1, para diversos valores de N . Comprueba que la funcin se parece cada vez
o
ms a una funcin delta de Dirac centrada en x = 1/2 a medida que N aumenta. Qu sucede si vas
a
o
e
aumentando el valor de L?
Hemos dicho anteriormente que las dos autofunciones
n (x) = An ei2nx/L +Bn ei2nx/L ,
n (x) = An ei2nx/L +Bn ei2nx/L ,
tienen el mismo autovalor n = 4 2 n2 /L y que, en general, no son ortogonales entre s para cualquier
e
o
(1)
(2)
las autofunciones resultantes n (x) = cos(2nx/L) y n (x) = sen(2nx/L) sean ortogonales entre
s En este ejercicio se pide:
.
a) Demostrar que n (x) y n (x) son ortogonales si se satisface la relacin
o
An Bn + An Bn = 0.
b)
c)
(1.99)
Transformada de Fourier
Es bien conocido que cuando el intervalo de denicin de la funcin (x) tiende a innito, la serie de Fourier
o
o
que describe a (x) se transforma en una transformada de Fourier. Vemoslo. Por comodidad tomamos
a
36
Problema de Sturm-Liouville
(x) =
k = 0,
c(k) =
Como k =
2
L
entonces
L
2 k
1
L
L/2
2 4
, ,
L
L
dx eikx (x).
(1.100)
(1.101)
L/2
(x) =
k
k
L
c(k) eikx =
2
donde
(k) =
L
1
c(k) =
2
2
k (k) eikx ,
k
L/2
dx eikx (x).
L/2
Si tomamos el l
mite L , lo que implica k 0, estas sumas se transforman en integrales:
(x) =
dk eikx (k),
1
(k) =
2
dx eikx (x).
(1.102)
Emplea los argumentos anteriores que permitieron deducir la ecuacin (1.102) a partir de la ecuacin
o
o
(1.95), para deducir la relacin
o
(x, x ) =
1
2
dk eik(xx )
(1.103)
2.
f (k)|g(k) =
1
f (x)|g(x) .
2
Ejemplo 1.12
La identidad de Parseval permite obtener sumas notables. Veamos un ejemplo (puede verse otro ejemplo
interesante en el problema 24 del cap
tulo 2). Sea la funcin (x) = x con 0 x . Su desarrollo en
o
serie de Fourier
n=
26
cn ei2nx
cn n (x) =
(x) =
(1.104)
n=
Con mayor precisin: si (x) es suave (ella y su derivada son continuas a trozos) y absolutamente integrable
o
(es decir, existe |(x)| dx) entonces (x) puede expresarse mediante una transformada de Fourier.
37
i2nx
x dx =
n = 0,
(1.105)
i
, n = 0.
2n
dx x2 =
2
1
+2
.
4
4n2
n=1
1
=2
n2
n=1
2
2
3
4
2
.
6
Hemos as encontrado que n=1 1/n2 = 2 /6. Esta relacin fue descubierta por Euler en 1735 y es uno
o
de los hallazgos ms impresionantes de los comienzos de la teor de series innitas[Sim93, seccin 34].
a
a
o
Calcular la suma de esta serie se conoci como problema de Basilea y fue por primera vez formulado por
o
Pietro Mengoli en 1644. Este problema se hab resistido desde entonces a los esfuerzos de los matemticos
a
a
ms brillantes de la poca, por lo que su resolucin le proporcion a Euler, a los 28 aos, una fama
a
e
o
o
n
inmediata.27
x [a, b],
(1.106)
donde ahora desempea un papel generalmente muy distinto al de en las secciones anteriores.28
n
El trmino f (x) se conoce como trmino fuente. [Tambin se llama trmino fuente a f (x)/r(x). ]
e
e
e
e
Por supuesto, cuando f (x) = 0, recuperamos el problema de Sturm-Liouville homogneo que
e
hemos estudiado en las secciones anteriores. En trminos de operadores, la ecuacin de Sturme
o
Liouville no homognea toma la forma
e
(L + ) y(x) =
f (x)
.
r(x)
(1.107)
En www puedes encontrar ms informacin sobre este problema. Es muy recomendable e instructivo conocer
a
o
el ingenioso mtodo que us Euler para resolverlo.
e
o
28
Cambiando de s
mbolo queremos evitar confusiones procedentes de la notacin y, adems, hacer hincapi en que
o
a
e
no juega el papel de parmetro indeterminado al que hay que encontrar los valores (autovalores) que conducen a
a
soluciones aceptables. Por lo general, en los problemas de Sturm-Liouville inhomogneos es un parmetro cuyo
e
a
valor est dado.
a
38
Problema de Sturm-Liouville
Ntese que estas condiciones de contorno son homogneas. Tambin se llama problema de Sturmo
e
e
Liouville inhomogneo a la ecuacin de Sturm-Liouville homognea o inhomognea con condie
o
e
e
ciones de contorno inhomogneas (este caso se estudiar en la seccin 1.9). Sin embargo, en
e
a
o
lo que sigue, salvo que se diga expl
citamente lo contrario, cuando hablemos de problema de
Sturm-Liouville inhomogneo nos referiremos a la ecuacin de Sturm-Liouville inhomognea ms
e
o
e
a
condiciones de contorno homogneas.
e
A continuacin vamos a ver un resultado importante que nos proporciona las condiciones para
o
las cuales el problema no homogneo (1.106) tiene solucin.
e
o
Si = n , entonces:
a)
b)
2.
Si = n , entonces:
a)
b)
Ejemplo 1.13
Sea el problema de Sturm-Liouville homogneo
e
y + y = f (x) ,
y(0) = 0 ,
y(/2) = 0 ,
con
f (x) = 0.
La solucin de la ecuacin es
o
o
y(x) = A cos x + B sen x.
(1.108a)
(1.108b)
39
A = B = 0.
Es decir, el problema homogneo no tiene solucin [aparte de la solucin nula trivial, y(x) = 0]. Segn
e
o
o
u
el teorema de la alternativa de Fredholm, esto signica que el problema de Sturm-Liouville inhomogneo
e
dado por las ecuaciones (1.108) con f (x) = 0 ha de tener siempre solucin. Vemoslo con un caso particular
o
a
sencillo.
Sea el problema de Sturm-Liouville inhomogneo [aqu f (x) = 1]
e
y + y = 1,
(1.109a)
y(0) = 0,
y(/2) = 0.
CC :
(1.109b)
A = B = 1,
Ejemplo 1.14
Sea el problema de Sturm-Liouville homogneo
e
y + y = f (x) ,
CC :
y(0) = 0 ,
y() = 0 ,
(1.110a)
(1.110b)
con
f (x) = 0.
La solucin general de la ecuacin diferencial es
o
o
y(x) = A cos x + B sen x.
(1.110c)
40
Problema de Sturm-Liouville
(1.111a)
y(0) = 0 ,
y() = 0 ,
CC :
(1.111b)
con
f (x) = 1.
(1.111c)
Tendr solucin este problema? Segn el teorema de la alternativa de Fredholm, este problema de Sturma
o
u
Liouville inhomogneo no deber tener solucin ya que el problema homogneo correspondiente (1.110),
e
a
o
e
como hemos comprobado hace un momento, s tiene solucin. No obstante, sabemos que hay una excepcin
o
o
a esta armacin si sucede que la solucin del problema homogneo y(x) = B sen x es ortogonal al trmino
o
o
e
e
fuente f (x) = 1. Sin embargo esto no sucede pues [ntese que la funcin peso en este problema es r(x) = 1]
o
o
y(x)|f (x) =
dxB sen(x) = 2B = 0
0
por lo que problema de Sturm-Liouville inhomogneo (1.111) no puede tener solucin. Comprobmoslo.
e
o
e
Como ya vimos en el ejemplo 1.13, la solucin general de la ecuacin diferencial (1.111a) con f (x) = 1 es
o
o
y(x) = 1 + A cos x + B sen x.
Si imponemos las condiciones de contorno obtenemos
y(0) = 0 A + 1 = 0
y() = 0 A + 1 = 0
Imposible!
Comprobamos pues que problema de Sturm-Liouville inhomogneo (1.111) carece de solucin, tal como
e
o
nos aseguraba el teorema de la alternativa de Fredholm.
(1.112)
(1.113)
41
(L + ) y(x) =
(1.114)
cn n (x),
(1.115)
bn n (x),
(1.116)
f (x)
=
r(x)
con29
bn =
1
n |f /r
=
2
n
n
b
2
dx n (x) f (x).
(1.117)
cn n =
(L + )
bn n ,
n
es decir,
[cn ( n ) bn ] n = 0.
n
Para que esto se verique debe ocurrir que cada uno de los coecientes de n sea nulo30 y por
tanto
( n ) cn = bn .
(1.118)
En la resolucin de esta ecuacin distinguimos dos posibilidades:
o
o
1. = n para todo n, con lo cual de (1.118) se deduce que
cn =
bn
,
n
n.
(1.119)
Esto signica que la solucin del problema no homogneo puede escribirse como
o
e
y(x) =
n
bn
n (x)
n
(1.120)
1
n
a dy n (y) f (y)
2
n (x) .
(1.121)
Ser tambin correcto escribir n (x) en vez de n (x) dentro de la integral dado que n (x) es real por ser
a
e
solucin de un problema de Sturm-Liouville regular.
o
30
Por qu?
e
42
Problema de Sturm-Liouville
Si el problema es homogneo [f (x) = 0], entonces bn = 0 y de la relacin (1.119) se deduce
e
o
que cn = 0. Esto signica que la solucin del problema homogneo es la solucin trivial
o
e
o
nula. En otras palabras, descubrimos que el problema homogneo
e
(L + ) y = 0
con = n no tiene solucin (aparte de la solucin trivial nula).
o
o
(1.122)
bn
n + cm m ,
m n
(1.123)
Ejercicio 1.15
Como hemos considerado que el problema es de Sturm-Liouville regular, hemos asumido que los autovalores
no estaban degenerados. Sin embargo, es claro que en la demostracin no juega un papel relevante el hecho
o
de que las condiciones de contorno sea regulares. Dicho en otros trminos: la demostracin anterior es
e
o
esencialmente vlida para condiciones de contorno peridicas y singulares. Rehaz la discusin del apartado
a
o
o
anterior considerando la posibilidad de que los autovalores n estn degenerados.
e
(1.124a)
1 y(a) + 2 y (a) = 0,
(1.124b)
1 y(a) + 2 y (b) = 0,
(1.124c)
(L + ) y(x) =
con las condiciones de contorno
si:
43
1. G(x, x ) es solucin de la ecuacin de Sturm-Liouville pero con una fuente puntual situada
o
o
en x (a, b), es decir,
(L + ) G(x, x ) =
1
(x x ),
r(x)
a < x < b.
(1.125a)
G(x, x )
= 0,
x
x=a
1 G(b, x ) + 2
G(x, x )
= 0.
x
x=b
1 G(a, x ) + 2
(1.125b)
(1.125c)
Una vez hallada la funcin G(x, x ), la solucin y(x) del problema (1.124) original es
o
o
b
y(x) =
dx G(x, x ) f (x )
(1.126)
dado que esta funcin satisface la ecuacin diferencial (1.124a) y satisface las condiciones de
o
o
contorno (1.124b) y (1.124c). Esto lo justicaremos en la seccin 1.8.2, pgina 46.
o
a
La ecuacin (1.126) explica por qu hallar la funcin de Green de un problema es tan imporo
e
o
tante y util: la ecuacin (1.126) nos dice (por cierto, de un modo especialmente transparente)
o
que es suciente resolver un slo problema de Sturm-Liouville inhomogneo, a saber, el problema
o
e
(1.125), para hallar la solucin (en forma de integral expl
o
cita) de todos los problemas (1.124)
que slo dieren entre s en el trmino fuente f (x); no es necesario ir resolviendo, ms o menos
o
e
a
penosamente, cada uno de estos problemas.
Propiedades de la funcin de Green
o
Antes de enunciarlas recordemos el siguiente resultado: sea g(x) un funcin discontinua en x0
o
con una discontinuidad (o salto) de tamao g, es decir,
n
g(x) = g(x) + g H(x x0 ),
siendo g(x) una funcin continua, g una constante y H(x x0 ) la funcin salto de Heaviside
o
o
en x0 ; entonces
dg
d
dg
dg
dg
=
+ g
H(x x0 )
=
+ g (x x0 ).
dx
dx
dx
dx
dx
Este resultado se ilustra en la gura 1.7.
Ejercicio 1.16
Justica la relacin
o
d
H(x x0 ) = (x x0 )
dx
integrando esta expresin entre a y x con a < x0 .
o
44
Problema de Sturm-Liouville
g(x)
H(x)
g'(x)
g(x)
Figura 1.7: Representaciones grcas de las funciones g(x), g(x), la funcin de Heaviside H(xx0 ), y
a
o
la derivada g (x) de la funcin g(x). La echa vertical en la gura inferior derecha pretende simbolizar
o
una funcin delta de Dirac situada en x0 .
o
(1.127)
[q(z) + r(z)]G(z, x ) dz +
a
(z, x ) dz.
(1.128)
Si G(x, x ) tuviera una discontinuidad de tamao G en x0 [a, b], su derivada G (x, x ) tendr
n
a
una discontinuidad innita de tamao G en x0 [a, b], es decir,
n
d
d
G(x, x ) =
G(x, x ) + G (x x0 ),
dx
dx
donde G(x, x ) = G(x, x ) G H(x x0 ) es una funcin continua en x0 . Por consiguiente, la
o
igualdad reejada por la ecuacin (1.128) ser imposible pues en x = x0 el miembro derecho
o
a
45
es nito mientras que el izquierdo es innito debido a la funcin delta situada en x0 . Por tanto
o
no es posible que G(x, x ) sea discontinua en x = x0 [a, b]. Como x0 es un punto arbitrario,
concluimos que G(x, x ) ha de ser continua en todo el intervalo [a, b].
Propiedad 2.
G(x, x )
x
G(x, x )
x
x=x+
1
.
p(x )
=
x=x
y x0 +
d
d
p(x) G(x, x ) + q(x)G(x, x ) + r(x)G(x, x )
dx
dx
dx
x0
(1.129)
x0 +
(x, x ) dx (1.130)
x0
para obtener
p(x)
d
G(x, x )
dx
x0 +
x0 +
+
x0
x0 +
(x, x ) dx.
(1.131)
x0
0 se tiene que
d
l p(x) G(x, x )
m
0
dx
x0 +
x0
= p(x0 ) G(x, x )
x
x=x+
0
x=x
0
l
m
0 x
0
Adems
a
(q + r) G(x, x ) dx = 0.
x0 +
l
m
0 x
0
(x x ) dx = 0
G(x, x )
x
x=x+
0
G(x, x )
x
= 0.
x=x
0
Esto signica que la derivada por la derecha es igual a la derivada por la izquierda en el
punto x0 , es decir, la derivada de G(x, x ) es continua en x = x0 = x .
x0 = x . En este caso, en las relaciones anteriores slo cambia que
o
x0 +
l
m
0 x
0
(x x ) dx = 1,
46
Problema de Sturm-Liouville
por lo que (1.131) se reduce ahora a
p(x )
G(x, x )
x
x=x+
G(x, x )
x
= 1,
x=x
es decir,
G(x, x )
x
x=x+
G(x, x )
x
=
x=x
1
.
p(x )
y(x) =
dx G(x, x ) f (x )
(1.132)
f (x)
.
r(x)
(1.133a)
1 y(a) + 2 y (a) = 0,
(1.133b)
1 y(a) + 2 y (b) = 0.
(1.133c)
o
o
1. Es solucin de la ecuacin diferencial
(L + ) y(x) =
2. Satisface las condiciones de contorno
G1 (x, x ) = G(x, x )
para x x ,
(1.134)
G2 (x, x ) = G(x, x )
para x x ,
(1.135)
y(x) =
dx G(x, x ) f (x ) +
a
dx G(x, x ) f (x )
x
=
a
dx G2 (x, x ) f (x ) +
dx G1 (x, x ) f (x ),
(1.136)
47
Ahora queremos comprobar que la funcin y(x) denida por la relacin (1.136) satisface la ecuao
o
cin (1.132); ecuacin que escribimos de esta forma:
o
o
p(x)
d2 y
dy
+ p (x)
+ q(x) y(x) + r(x) y(x) = f (x) .
2
dx
dx
(1.137)
Para ello pasamos a calcular el valor de las primeras dos derivadas de y(x) usando la regla de
Leibniz:
d
dx
b(x)
b(x)
F (x, y) dy =
a(x)
a(x)
F
db
da
dy + F [x, b(x)]
F [x, a(x)] .
x
dx
dx
(1.138)
dx
a
dx
x
Pero como G(x, x ) es continua se tiene que G1 (x, x) = G2 (x, x), de modo que la relacin anterior
o
se reduce a
x
b
dy
=
dx G2 (x, x ) f (x ) +
dx G1 (x, x ) f (x ).
(1.140)
dx
a
x
Derivamos una vez ms usando la frmula de Leibniz:
a
o
d2 y
=
dx2
+
dx
G (x, x ) f (x ) f (x) G1 (x, x).
2 1
x
x
x
dx
(1.141)
d2 y
=
dx2
dx G2 (x, x ) f (x ) +
dx G1 (x, x ) f (x ) +
f (x)
.
p(x)
(1.142)
o
cuenta que G1 y G2 satisfacen la ecuacin31
o
p(x)Gn (x, x ) + p (x)Gn (x, x ) + [q(x) + r(x)] Gn (x, x ) = 0
(1.143)
G(x, x )
x
= 0.
x=a
dx f (x ) 1 G(a, x ) + 2
G(x, x )
x
= 0,
x=a
Tngase en cuenta que G1 (x, x ) y G2 (x, x ) son funciones continuas en sus intervalos de denicin, a saber,
e
o
en a x x y x x b, respectivamente.
48
Problema de Sturm-Liouville
y
c2y2(x)
G2(x,x')
c1y1(x)
G1(x,x')
b x
x'
Figura 1.8: La funcin de Green G(x, x ) se construye a partir de dos soluciones y1 e y2 que cumplen
o
las condiciones de contorno para la izquierda y para la derecha, respectivamente. Si c1 y c2 no se
eligen bien, tendr
amos situaciones inadmisibles, tal como la que se muestra en la gura, en la que
G(x, x ) no es continua.
y por tanto
b
dx f (x ) G(x, x ) + 2
dx f (x ) G(x, x )
a
= 0.
x=a
49
para x x ,
para x x.
Tal como se ilustra en la gura 1.8, si tomamos valores cualesquiera para las constantes c1 y
c2 , entonces no podemos garantizar que la funcin G(x, x ) sea la autntica funcin de Green
o
e
o
del problema puesto que sabemos que sta ha de vericar las propiedades de ser continua en x
e
y que su derivada tenga una discontinuidad de tamao 1/p(x ) en x . En denitiva, para cada
n
x , debemos escoger el valor de c1 y c2 [valores que dependern del valor x escogido y por eso
a
escribiremos c1 (x ) y c2 (x )] de modo que G(x, x ) sea continua en x y que su derivada tenga una
discontinuidad de tamao 1/p(x ) en x , es decir, de modo que
n
c1 (x ) y1 (x ) c2 (x ) y2 (x ) = 0,
c1 (x ) y1 (x ) c2 (x ) y2 (x ) =
(1.144)
1
.
p(x )
(1.145)
(1.146)
50
Problema de Sturm-Liouville
p(x )
y2 (x )
y2 (x )
c1 (x ) =
=
=
W [x ; y1 , y2 ]
p(x ) W [x ; y1 , y2 ]
p(x ) W [x ; y1 , y2 ]
0
1
y1 (x )
p(x )
y1 (x )
c2 (x ) =
=
,
W [x ; y1 , y2 ]
p(x ) W [x ; y1 , y2 ]
(1.147)
y1 (x )
es decir
(1.148)
G1 (x, x ) =
1
y1 (x) y2 (x ), a x x b,
p(x ) W [x ; y1 , y2 ]
G(x, x ) =
1
G (x, x ) =
2
y1 (x ) y2 (x), a x x b.
p(x ) W [x ; y1 , y2 ]
(1.149)
G(x, x ) =
(1.150)
y(x) =
dx G(x, x ) f (x )
a
x
=
a
dx G2 (x, x ) f (x ) +
dx G1 (x, x ) f (x )
= Cy2 (x)
(1.151)
dx y1 (x ) f (x ) + Cy1 (x)
dx y2 (x ) f (x ).
(1.152)
(1.153)
51
an (x )n (x),
(1.154)
(1.155)
1
(x x )
r(x)
(1.156)
1
n
n (x) n (x ) =
1
(x x ),
r(x)
(1.157)
1
n
an (x )n (x) =
n
es decir,
an (x ) ( n ) n (x) =
n
Entonces
an (x ) =
n (x) n (x ),
n (x )
n (x).
n 2
1 n (x )
n n 2
(1.158)
y por tanto
G(x, x ) =
n
1
n
n (x)n (x )
.
2
n
(1.159)
y(x) =
dx f (x ) G(x, x )
a
b
=
n
=
n
32
1
a dx n (x ) f (x )
n (x)
n 2
n
cn
n (x)
n
(1.160)
Por ejemplo, si el intervalo [a, b] es nito, la funcin ser siempre de cuadrado sumable dado que la funcin de
o
a
o
Green es continua.
52
Problema de Sturm-Liouville
con
cn =
n |f /r
1
=
2
n
n
b
2
dx n (x ) f (x ).
Esta es la misma expresin que obtuvimos en (1.121), pgina 41. De hecho, el mtodo usado
o
a
e
tanto aqu como all para obtener y(x) es esencialmente el mismo.
Ejemplo 1.15
En este ejemplo vamos a obtener la solucin de un problema de Sturm-Liouville a partir de la funcin de
o
o
Green en forma cerrada (por construccin) y en serie de autofunciones.
o
Sea la ecuacin diferencial de Sturm-Liouville no homognea
o
e
d2 y
= f (x)
dx2
(1.162)
y(L) = 0.
(1.163)
Solucin por construccin. Empezaremos calculando la funcin de Green de este problema de Sturmo
o
o
Liouville mediante el procedimiento de construccin. La solucin general de la ecuacin homognea
o
o
o
e
d2 y
=0
dx2
es
y(x) = A + Bx.
La solucin y1 (x) = A1 + B1 x de (1.162) que satisface la condicin de contorno en x = 0 es
o
o
y1 (0) = 0 = A1 + B1 0 = A1 y1 (x) = B1 x.
La solucin y2 (x) = A2 + B2 x de (1.162) que verica la condicin de contorno en x = L es
o
o
y2 (L) = 0 = A2 + B2 L A2 = B2 L y2 (x) = B2 (L + x).
(Por supuesto, tambin podr
e
amos haber dejado las expresiones en trminos de A2 en vez de B2 .)
e
La funcin de Green ser por tanto
o
a
G(x, x ) =
G1 (x, x ) = c1 (x ) y1 (x) = c1 (x ) x,
0xx,
G2 (x, x ) = c2 (x ) y2 (x) = c2 (x ) (x L), x x L.
x L
,
L
c2 =
x
,
L
53
G1 (x, x ) = 1 x (x L), 0 x x ,
L
G(x, x ) =
G (x, x ) = 1 x (x L), x x L.
2
L
La solucin del problema de Sturm-Liouville es
o
L
y(x) =
dx f (x ) G(x, x ).
0
y(x) =
dx f (x ) G2 (x, x ) +
0
x
dx (x )x (x 1) +
0
dx f (x ) G1 (x, x )
x
dx (x )x (x 1)
x
x
(1 x2 ) .
6
(1.164)
Ejercicio 1.18
Comprueba por sustitucin directa que (1.164) satisface la ecuacin diferencial (1.162) y las condiciones
o
o
de contorno (1.163).
Solucin en serie de autofunciones. Ahora vamos a calcular la solucin del problema de Sturmo
o
d2
Liouville en trminos de una serie de autofunciones del operador de Sturm-Liouville L = dx2 . La ecuacin
e
o
de autovalores de L es
d2
L = =
= .
(1.165)
dx2
Es fcil demostrar que para 0 no existe solucin de (1.165) que satisfaga las condiciones de contorno
a
o
(1.163) (hgase como ejercicio). Veamos qu pasa para > 0. En este caso la solucin general es
a
e
o
(x) = c1 sen
x + c2 cos x.
(L) = 0 c1 sen L = 0 L = , 2, 3
Los autovalores son por tanto
n =
n
L
n = 1, 2,
n
x .
L
Su norma es
n
= n |n =
0
L
0
dx sen2
n
L
x = .
L
2
54
Problema de Sturm-Liouville
x
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
G(x,x')
-0.05
-0.10
N=1
-0.15
N=3
-0.20
N=15
-0.25
N=5
Figura 1.9: La funcin de Green del ejemplo 1.15 expresada mediante serie de autofunciones truncada
o
1
en el trmino N , G(x, x ) 2L N n2 sen n x sen n x para L = 1 y x = 1/2.
e
n=1
L
L
2
Ntese que = 0 = n lo que garantiza que el problema inhomogneo tiene solucin (por qu?). Utilizando
o
e
o
e
la frmula (1.160) se tiene que
o
G(x, x ) =
2
L n=1
1
n 2
L
n
n
x sen
x
L
L
sen
2L
1
n
n
sen
x sen
x
2 n=1 n2
L
L
Esta expresin no es ms que el desarrollo en serie de Fourier de G(x, x ). En la gura 1.9 mostramos
o
a
esta funcin cuando se retienen los N = 1, 3, 5, 15 primeros trminos de la serie para L = 1 y x = 1/2.
o
e
Es notable lo rpido que converge la serie hacia la solucin exacta G(x, x ) = x/2 para x 1/2 y
a
o
G(x, x ) = (x 1)/2 para x 1/2.
Hallemos ahora la solucin y(x) del problema de Sturm-Liouville original en trminos de las autofunciones
o
e
para f (x) = x y L = 1:
1
dx (x ) G(x, x )
y(x) =
(1.166)
0
1
dx (x )
0
=
=
2
2
2
3
2
2
1
sen (nx) sen (nx )
n2
n=1
1
sen (nx)
n2
n=1
dx x sen (nx )
0
(1)n+1
sen(nx) .
n3
n=1
(1.167)
55
0.07
0.06
0.05
y(x)
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
d
d
p(x)
+ q(x)
dx
dx
y(x) + y(x) =
f (x)
,
r(x)
o, en forma de operadores,
(L + ) y(x) =
f (x)
,
r(x)
(1.168)
(1.169)
(1.170)
1 y(b) + 2 y (b) = 0,
(L + ) F1 (x) = 0,
1 F1 (a) + 2 F1 (a) = ,
(1.171)
1 F1 (b) + 2 F1 (b) = 0,
(L + ) F2 (x) = 0,
1 F2 (a) + 2 F2 (a) = 0,
1 F2 (b) + 2 F2 (b) = .
(1.172)
56
Problema de Sturm-Liouville
(1.173)
Ejemplo 1.16
Sea el siguiente problema de Sturm-Liouville doblemente inhomogneo
e
y (x) = f (x) ,
CC :
(1.174)
y(0) = ,
y(1) + y (1) = .
(1.175)
Empezamos calculando la solucin y(x) del problema de Sturm-Liouville inhomogneo con condiciones de
o
e
contorno homogneas:
e
y (x) = f (x),
CC :
y(0) = 0,
y(1) + y (1) = 0.
Para ello calculamos la funcin de Green, tal y como vimos en la seccin 1.8.3 anterior:
o
o
Para 0 x x < 1:
y1 (x) = 0 y1 (x) = A1 x + B1 .
Imponiendo la condicin de contorno por la izquierda tenemos que
o
y1 (0) = 0 = B1 y1 (x) = A1 x.
Para 0 < x x 1:
y2 (x) = 0 y2 (x) = A2 x + B2 .
Imponiendo la condicin de contorno por la derecha obtenemos
o
y2 (1) + y2 (1) = 0 = 2A2 + B2 B2 = 2A2 y2 (x) = A2 (x 2).
Luego la funcin de Green es
o
G(x, x ) =
G1 (x, x ) = c1 (x ) y1 (x) = c1 (x ) x,
0xx,
57
cuya solucin es
o
c1 (x ) =
x
1,
2
c2 (x ) =
x
.
2
G(x, x ) =
G1 (x, x ) = (x 2) x
0xx,
G2 (x, x ) = (x 2) x
2
x x 1.
dx G(x, x ) f (x )
y(x) =
0
x2
2
dx x f (x ) +
0
x
2
dx (x 2) f (x ) .
x
Ahora debemos calcular las funciones F1 (x) y F2 (x). El problema de Sturm-Liouville para F1 (x) es
F1 (x) = 0 ,
CC :
F1 (0) = ,
F1 (1) + F1 (1) = 0.
F2 (0) = 0,
F2 (1) + F2 (1) = .
F2 (x) = x.
2
2
En denitiva, la solucin del problema de Sturm-Liouville doblemente inhomogneo dado por las ecuaciones
o
e
(1.174) y (1.175) es
y(x) = y(x) + F1 (x) + F2 (x)
=
x2
2
dx x f (x ) +
0
x
2
dx (x 2) f (x ) +
x
(2 x) + x .
2
2
58
Problema de Sturm-Liouville
de Sturm-Liouville.34 En esta seccin slo trataremos sobre el cociente de Rayleigh, que es una
o o
de las facetas de tipo variacional del problema de Sturm-Liouville.
Sea la ecuacin de Sturm-Liouville homognea
o
e
(L + ) y(x) = 0
(1.176)
1
r(x)
d
d
p(x)
+ q(x) .
dx
dx
y|L y
R[y].
y|y
(1.177)
R[y(x)] =
dx r(x) y (x)
d
d
p(x) y(x) + q(x) y(x)
dx
dx
1
r(x)
b
dx r(x) y (x)y(x)
dx
+
a
dy
dx p(x)
dx
q(x) |y(x)|2
.
(1.178)
dx r(x) |y(x)|
a
o
de los autovalores de un problema de Sturm-Liouville. La propiedad es la siguiente:
Teorema 1.11 Sea {0 , 1 , . . . } el espectro de autovalores de un problema de Sturm-Liouville cuyas autofunciones correspondientes son {0 (x), 1 (x), . . . }, siendo 0 el autovalor ms pequeo.
a
n
Entonces 0 es igual al valor m
nimo del cociente de Rayleigh para todas las funciones continuas que satisfacen las condiciones de contorno del problema de Sturm-Liouville (aunque no sean
soluciones de la ecuacin diferencial de Sturm-Liouville).
o
34
59
Es decir:
0 = m R[u(x)]
n
u|L u
u 2
= m
n
du
dx
p u
= m
n
+
a
dx p(x)
a
b
du
dx
(1.179)
q(x) |u|2
,
dx r(x) |u|
a
donde u(x) son funciones continuas que satisfacen las condiciones de contorno y que llamaremos
funciones prueba. Es claro que 0 = R[0 ]. La relacin (1.179) es fcil de demostrar. Si u(x) es
o
a
una funcin bien comportada, sabemos que (vase la seccin 1.6)
o
e
o
u(x) =
cn n (x),
con
cn =
n=0
n |u
.
n
(1.180)
Si u(x) es una funcin continua y satisface las mismas condiciones de contorno homogneas que
o
e
n , entonces la serie anterior es uniformemente convergente (vase el teorema 1.6 en la pgina
e
a
27) y puede derivarse trmino a trmino (vase el teorema 7.5 en la pgina 406), de modo que
e
e
e
a
Lu(x) =
cn Ln (x) =
n=0
cn (n )n (x).
n=0
u|L u
,
u|u
(1.181)
se obtiene
R[u] =
=
=
n=0 cn n |
m=0 cm (m )m
n=0 cn n |
m=0 cm m
n=0
m=0 m cn cm n |m
n=0
m=0 cn cm n |m
2
2
n=0 n |cn | n
2
2
n=0 |cn | n
(1.182)
2
2
n=0 0 |cn | n
2
2
n=0 |cn | n
= 0 .
(1.183)
60
Problema de Sturm-Liouville
2
2
n=1 n |cn | n
2 2
n
n=1 |cn |
(1.184)
= 1 .
(1.185)
2
2
n=1 1 |cn | n
2
2
n=1 |cn | n
Ejemplo 1.17
Sea el problema de Sturm-Liouville
d2 y
+ y = 0
dx2
con las condiciones de contorno
y(0) = 0,
y(1) = 0.
Este es un problema de Sturm-Liouville regular con p(x) = 1, q(x) = 0, y r(x) = 1. Por el teorema 1.3
sabemos que para este problema hay una secuencia innita de autovalores 0 < 1 < 2 < , y que las
autofunciones n , con n = 0, 1, 2, , son reales y tienen n ceros en el intervalo abierto (0, 1). Esta ultima
informacin nos ser especialmente util a la hora de escoger las funciones prueba.
o
a
du
dx
+
0
1
dx
0
du
dx
dx |u|2
0
35
61
0.5
0.4
0.8
0.3
0.6
0.2
0.4
0.1
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
(a)
0.6
0.8
0.6
0.8
(b)
0.25
0.2
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4
0.05
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
(c)
(d)
Figura 1.11: Funciones prueba u0 (x): (a) ecuacin (1.186); (b) ecuacin (1.187) con = 1/ 2; (c)
o
o
ecuacin (1.188); (d) ecuacin (1.189) (autofuncin exacta).
o
o
o
du
dx
= 0. Luego
0
R[u] =
du
dx
dx
0
1
dx |u|
Vamos a continuacin a proponer funciones prueba que sean continuas, que satisfagan las condiciones
o
de contorno y que razonablemente puedan parecerse a 0 de modo que sus cocientes de Rayleigh sean
prximos al autovalor 0 . Este ultimo criterio nos dice, por ejemplo, que dado que 0 no tiene ceros en
o
(0, 1), debemos proponer funciones prueba u0 que tampoco tengan ceros en este intervalo.
Vamos a probar las siguientes funciones:
1.
x
si
1 x si
u0 (x) =
0 x 1/2,
1/2 x 1.
(1.186)
dx +
dx
0 R[u0 ] =
1/2
1/2
1
x dx +
0
=
2
(1 x) dx
1/2
1
24
1
+
1
24
= 12.
62
Problema de Sturm-Liouville
2.
si
4x
2 1 + 4(1 )x
si
u0 (x; ) =
2 1 + 4(1 )(1 x) si
4(1 x)
si
0 x 1/4,
1/4 x 1/2,
1/2 x 3/4,
3/4 x 1.
(1.187)
Ntese que u0 (x; 1/2) es justamente la funcin prueba de la ecuacin (1.186). Para la funcin u0 (x; )
o
o
o
o
tenemos que
0 R[u0 (x; )]
1/4
(4)2 dx + 2
1/4
[4(1 )]2 dx
1/4
(4x)2 dx + 2
1/2
1/2
[2 1 + 4(1 )x]2 dx
1/4
8(1 2 + 22 )
.
1
2
6 (1 + + 2 )
= 1/ 2. Este ultimo es pues el valor buscado. Esta funcin prueba conduce a una estimacin de
o
o
0 que es levemente mejor que la estimacin 0 12 obtenida con la funcin prueba (1.186).
o
o
3.
u0 = x (1 x).
Para esta funcin
o
1
0
1
0 R[u0 (x)] =
(1.188)
(1 2x)2 dx
=
x2 (1 x)2 dx
12+ 4
3
1 = 10.
1
1+5
3
2
4.
u0 = sen(x).
Para esta funcin
o
0 R[u0 (x)] =
(1.189)
2 cos2 (x) dx
1
= 2
9 87,
sen (x) dx
0
(0, 1), debemos proponer funciones prueba u1 con un cero en este intervalo. Por razones de simetr ste
a, e
debe estar situado en x = 1/2. Adems debemos escoger u1 de modo que sea ortogonal a u0 : u1 |u0 = 0.
a
Vamos a probar las siguientes funciones:
1.
4x
si
u1 (x) = 2 4x si
4x 4 si
0 x 1/4,
1/4 x 3/4,
3/4 x 1.
(1.190)
63
1
0.04
0.5
0.02
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
0.6
0.8
-0.02
-0.5
-0.04
-1
(a)
(b)
1
0.15
0.1
0.5
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
-0.05
-0.5
-0.1
-0.15
-1
(c)
(d)
Figura 1.12: Funciones prueba u1 (x): (a) ecuacin (1.190); (b) ecuacin (1.191) con = 1/ 2; (c)
o
o
ecuacin (1.192); (d) ecuacin (1.195) (autofuncin exacta).
o
o
o
Esta funcin es ortogonal a cualquiera de las funciones u0 que hemos usado antes por razones de
o
simetr pues es impar con respecto un origen situado en x = 1/2, mientras que las funciones u0 eran
a
pares con respecto a este punto. Para esta funcin prueba tenemos que
o
1
1 R[u1 ] =
1/4
= 48.
1/2
(4x) dx + 2
0
2.
42 dx
0
2
(2 4x) dx
1/4
1
x .
(1.191)
2
Esta funcin es ortogonal a cualquiera de las funciones u0 que hemos usado antes dado que es impar
o
con respecto al punto x = 1/2. Para esta funcin
o
u1 = x (1 x)
1 R[u1 ] =
0
1
1/20
= 42.
1/840
Esta funcin prueba conduce a una estimacin de 1 que es apreciablemente mejor que la estimacin
o
o
o
1 48 obtenida con la funcin prueba (1.190).
o
3.
u1 =
1
x sen(x).
2
(1.192)
64
Problema de Sturm-Liouville
Para esta funcin
o
1
1
x cos(x) sen(x)
2
1 R[u1 ] =
dx
(1.193)
1
x sen2 (x) dx
2
0
1/4 + 2 /24
2 + 6 2
=
= 2
= 4 1011 2
2
1/24 1/4
6
40 48.
(1.194)
4.
u1 = sen(2x).
Para esta funcin
o
1 R[u1 ] =
(1.195)
4 2 cos2 (x) dx
= 4 2
39 478,
sen (2x) dx
0
H=
d2
+ V (x)
2m dx2
donde es la constante de Planck divida por 2. La ecuacin de Schrdinger toma para este caso
o
o
la forma
d2
2m
2m
2 V (x) + 2 E = 0
dx2
que es claramente una ecuacin de Sturm-Liouville con p(x) = r(x) = 1, q(x) = 2m V (x) y
o
2
2m
= 2 E. El clculo aproximado de es pues equivalente al clculo aproximado de las energ
a
a
as
permitidas para la part
cula que se encuentra sometida al potencial V (x).36
36
En las secciones 10.910.12 de A. Galindo y P. Pascual, Mcanica cuntica, Eudema, Madrid, 1989, puede
e
a
encontrarse una introduccin a los mtodos variacionales con aplicaciones a problemas de Mecnica Cuntica.
o
e
a
a
1.11 Problemas
65
1.11. Problemas
1.1. Sea {fn (x)}, con n = 0, 1, 2, una familia de funciones mutuamente ortogonales en el
recorrido de 0 a , con funcin peso ex . Halla la ecuacin diferencial de la forma
o
o
xfn (x) + g(x)fn (x) + fn (x) = 0
que satisface la funcin fn (x).
o
o
1.2. Sea la ecuacin de Sturm-Liouville p(x)y +p (x)y q(x)y +r(x)y = 0 en el intervalo [a, b]
sujeta a las condiciones de contorno y(a) = y(b), y (a) = y (b) con p(a) = p(b). Demuestra
que si las funciones p(x), q(x) y r(x) son denidas positivas, los autovalores del operador
de Sturm-Liouville son positivos.
1.3. Sea la ecuacin diferencial (que podr no ser una ecuacin de Sturm-Liouville)
o
a
o
c2 (x)y (x) + c1 (x)y (x) + c0 (x)y(x) = (x x ),
a x b,
donde a < x < b y ci (x) es una funcin bien comportada. Demuestra que la solucin y(x)
o
o
es una funcin continua y que y (x) es continua excepto en x = x . En este ultimo caso
o
x 1,
y(1) = 0,
y(x) acotada para x .
1.5. Encuentra la funcin de Green del problema de Sturm-Liouville singular (lato)
o
xy + y
4
y = f (x),
x
x 1,
y(1) = 0,
l y(x) = nito.
m
m
(x) y,
L x L,
y(L) = y(L) = 0 .
66
Problema de Sturm-Liouville
b) Existe, en general, solucin del problema inhomogneo
o
e
y + (/a)2 y = f (x), y(0) + ay (0) = y(a) ay (a) = 0 ?
En caso armativo, halla la funcin de Green correspondiente.
o
0 < x < ,
y(0) = y() = 0.
y = 0,
x
1 x e2 ,
y (1) = 0,
y (e2 ) = 0,
y(0) = 0,
y(1) = 0.
y(0) = 0,
y(1) = 0.
0 x 1,
x 0,
y(0) = nito,
l y(x) = 0.
m
0 < k < 1,
0 x,
y(0) = 0,
y() = nito.
1.11 Problemas
67
1.14. Encuentra la funcin de Green asociada al problema y k 2 y = f (x), k 2 > 0, con las
o
condiciones de contorno y() < .
1.15. Obtn en forma cerrada la funcin de Green para el problema inhomogneo y k 2 y = f (x),
e
o
e
0 x < , con las condiciones de contorno y(0) = 0, y() < , si (a) k = 0, (b) k = 0.
En ambos casos halla y(x) si f (x) = ex .
1.16. Halla la funcin de Green en forma cerrada del problema de Sturm-Liouville no homogneo
o
e
xy + y = x,
0 x 1,
y(1) = y (1),
y(0) = nito.
m
(x) y = F0 ,
L x L,
y(L) = y(L) = 0,
donde m > 0, > 0 y F0 son constantes, expresndola como combinacin lineal de funciones
a
o
de un conjunto completo. (Resulvase primero el problema 1.6.)
e
1.18. Sea el problema no homogneo y = f (x), 0 x L, y(0) = y (L) = 0.
e
a) Encuentra las autofunciones normalizadas del operador d2 /dx2 para las condiciones
de contorno dadas.
b) Escribe la funcin de Green G(x, x ) mediante desarrollo en serie.
o
c) Obtn G(x, x ) en forma cerrada.
e
d ) Encontrar la solucin del problema para el caso particular f (x) = x2 con L = 1.
o
1.19. Sea el problema inhomogneo
e
y = sen(3x) ,
0x,
68
Problema de Sturm-Liouville
0 x L,
y(0) = y(L) = 0.
Halla la funcin de Green (a) como un desarrollo en serie y (b) en forma cerrada. Como
prueba la equivalencia de ambas expresiones.
1.22. a) Resuelve el problema de autovalores y = y con las condiciones de contorno y(0) =
y() + y () = 0.
b) Encuentra la funcin de Green de y = f (x) que satisface las condiciones de contorno
o
anteriores mediante desarrollo en serie y tambin en forma cerrada.
e
1.23. (a) Halla en forma cerrada la funcin de Green correspondiente a la ecuacin
o
o
y + 2 y = f (x),
0 x 2,
2 > 0,
con las condiciones de contorno y(0) = y(2) , y (0) = y (2). Para qu valores de 2 > 0
e
2 son justamente los
no existe solucin del problema? (b) Demuestra que estos valores de
o
autovalores del problema homogneo y halla las correspondientes autofunciones. Cul es
e
a
su grado de degeneracin?
o
o
e
1.24. Sea la ecuacin de Sturm-Liouville no homognea
y m2 y = f (x),
0 x 1,
y(0) + y (0) = 0,
y(1) = 0
0 x 1,
y(0) + y (0) = 0,
y (1) = 0
0 x,
y(1) = 0,
y() <
1.11 Problemas
69
autovalor exacto 0 = 1 (energ del punto cero del oscilador lineal cuntico).
a
a
b) Justica que la solucin tiende a cero como ex
o
este trabajo si consultas la seccin 2.6.1).
o
2 /2
para |x|
1. (Puedes ahorrarte
2 /2
o
c) Repite el apartado (a) con la funcin prueba u0 (x; ) = (1 + x2 ) ex
2
x2 ) ex /2
x2n eax dx =
(2n 1)!
2n+1
a2n+1
n = 0, 1, 2, . . .
x + L,
L x 0,
x + L,
0 x L.
e
o
b) Usa el mtodo del cociente de Rayleigh para hacer una estimacin del primer autovalor
y de la primera autofuncin mediante una aproximacin cuadrtica de 0 :
o
o
a
u0 (x) =
x + L + (x + L)2 ,
L x 0,
2,
x + L + (x L)
0 x L.
o
c) Propn una funcin prueba que, mediante el cociente de Rayleigh, te permita estimar
o
o
el segundo autovalor y la segunda autofuncin.
o
d ) Compara los resultados aproximados obtenidos en los apartados (a), (b) y (c) con los
resultados exactos (que se deben haber obtenido en el problema 1.6) cuando L = 1 y
(i) m/ = 0 1, (ii) m/ = 1.
70
Problema de Sturm-Liouville
1.31. Las energ permitidas y las funciones de ondas correspondientes de un sistema cuntico
as
a
formado por una part
cula sometida a un potencial pozo cuadrado de ancho 2L y una
barrera/pozo de tipo delta de Dirac situada en el medio pueden hallarse resolviendo el
siguiente problema de Sturm-Liouville:
y a(x)y + y = 0,
a = const,
L x L,
y(L) = y(L) = 0 .
Cap
tulo 2
Funciones especiales
Special functions are sometimes called higher transcendental functions (higher than what?) or
functions of mathematical physics (but they occur in other elds also) or functions that satisfy
certain frequently occurring second-order dierential equations (but not all special functions
do). One might simply call them useful functions and let it go at that . . .
W. H. Press et al. [PFT93]
2.1. Introduccin
o
Las funciones (quizs mal llamadas) especiales de la F
a
sica Matemtica no tienen nada de
a
especial. En principio son tan especiales como las funciones trigonomtricas o los logaritmos,
e
aunque por supuesto son menos habituales. Un nombre ms adecuado ser sin duda, el de
a
a,
funciones utiles. En todo caso, es l
a
conocemos algunos resultados bsicos. Entre estos resultados estn el conocimiento de las proa
a
piedades de ciertas funciones elementales como las potencias, las exponenciales, las funciones
trigonomtricas. . . Sin embargo, en muchas otras ocasiones, para ciertos problemas que aparecen
e
en Ciencia y en Ingenier hay otras funciones, habitualmente llamadas funciones especiales,
a,
que pueden resultar tanto o ms utiles que las llamadas funciones elementales. En estos casos,
a
conocer las propiedades de estas funciones es clave para entender la propiedades del problema que
queremos analizar. Para ilustrar esta idea, supongamos que el comportamiento de cierto sistema
1
En este punto, es muy adecuado (y divertido) leer las opiniones al respecto de Michael Berry en el art
culo
Why are special functions special?, Physics Today, vol. 54, n. 5, p. 11, Abril 2001.
72
Funciones especiales
(por ejemplo, el desplazamiento de cierto engranaje) viene regido por la siguiente expresin :
o
a2 x4 a3 x6 a4 x8 a5 x10 a6 x12 a7 x14 a8 x16
+
2
6
24
120
720
5040
40320
a9 x18
a10 x20
a11 x22
a12 x24
a13 x26
+
(2.1)
362880 3628800 39916800 479001600 6227020800
Seguramente, esta expresin nos informa de bien poco acerca del comportamiento de nuestro
o
sistema. Hay muchas preguntas que son dif
ciles de responder a la vista de la anterior expresin:
o
es oscilante la solucin? es creciente o decreciente? de qu forma inuye en la solucin el valor
o
e
o
del parmetro a? Sin embargo, si supiramos que esa expresin no es ms que el desarrollo en serie
a
e
o
a
de potencias de y(x) = exp(ax2 ), nuestro conocimiento del sistema se torna, en un instante,
casi total. Sabemos que la solucin no es oscilante, sabemos que la solucin es muy rpidamente
o
o
a
decreciente si a > 0 y muy rpidamente creciente si a < 0. Es evidente que la solucin expresada
a
o
en trminos de la funcin exponencial, y(x) = exp(ax2 ), es mucho ms util, es mucho ms
e
o
a
a
informativa, que la dada por la ecuacin (2.1) debido a que conocemos muchas propiedades de
o
la funcin exponencial. De igual modo, si el comportamiento de un sistema viene descrito por la
o
funcin
o
1
x 2k
y(x) =
(1)k
,
2 2
(k!)
y(x) =1 a x2 +
k=0
Q(x) =
cn Pn (x)
n=0
con2
cn =
Pn |Q
1
=
2
Pn
Pn
b
2
y
Pn
2
dx r(x) Pn (x)Q(x)
b
= Pn |Pn =
2
dx r(x) Pn (x).
Recurdese que estamos asumiendo que los polinomios Pn (x) son reales.
e
73
Ejercicio 2.1
La armacin anterior parece natural y razonable: para construir una funcin polinmica cualquiera Q(x)
o
o
o
de grado n slo necesitamos combinar un conjunto de n + 1 polinomios Pm (x) de grado m = 0, 1, , n;
o
parece absurdo utilizar polinomios Pm (x) de grado m mayor que el grado de Q(x). Puede verse una
demostracin rigurosa en la seccin III-10 de P. D. Dennery y A. Krzywicki, Mathematics for Physicists,
o
o
(Dover, Nueva York, 1996). Este ejercicio tiene por objetivo mostrar un procedimiento para deducir este
resultado, es decir, para deducir la relacin (2.2).
o
n
m
l=0
(m) l
al
(m)
Q(x) =
bm Pm (x).
m=0
bn1 =
qn1 bn an1
(n1)
an1
Convncete de que el procedimiento puede implementarse para el clculo sucesivo de qn2 , qn3 , , q1 , q0 .
e
a
2. Usa la propiedad de ortogonalidad de los polinomios Pn (x) para demostrar que
bm = cm
Pm |Q
.
Pm 2
(2.3)
x Pn (x) =
cm Pm (x)
m=0
con
cm =
Pm |xPn
.
Pm 2
Se llama relacin de recurrencia porque permite obtener recurrentemente todos los polinomios a partir de unos
o
cuantos conocidos inicialmente.
74
Funciones especiales
Pero, adems la funcin xPn (x) es un polinomio de grado n + 1 por lo que [vase la ecuacin
a
o
e
o
(2.2)] el desarrollo se trunca a partir del trmino n + 1, es decir,
e
n+1
x Pn (x) =
cm Pm (x).
m=0
Pm |xPn
=0
Pm 2
para m > n + 1.
(2.4)
(2.5)
Pi |xPj =
(2.6)
es decir,
Pj |xPi = 0
si j < i 1 .
Pj |xPi = 0
j <i1
j >i+1
si
Pm |xPn
=0
Pm 2
m<n1
m>n+1
si
(2.7)
Por tanto, slo son en principio distintos de cero los coecientes cm con m tal que m n + 1 y
o
m n 1. En denitiva, slo son en principio distintos de cero los coecientes cn+1 , cn y cn1 ,
o
es decir,
x Pn (x) = cn+1 Pn+1 (x) + cn Pn (x) + cn1 Pn1 (x),
tal como quer
amos demostrar.
Hallaremos ahora An , Bn , Cn lo que nos servir de paso para demostrar que An , Cn = 0.
a
Empezamos escribiendo los polinomios en forma expl
cita como suma de monomios:
n
a(n) xm .
m
Pn (x) =
(2.8)
m=0
a(n) xm+1
m
m=0
de la cual:
a(n+1) xm
m
= An
m=0
n1
a(n) xm
m
+ Bn
m=0
a(n1) xm
m
+ Cn
m=0
75
Igualando los coecientes de los trminos (monomios) de mayor grado, xn+1 , se deduce que
e
a(n)
n
(n+1)
An an+1
(n)
An =
an
(n+1)
an+1
(n)
o
polinomios de grado n y n + 1, respectivamente.
= 0.
(2.9)
(n+1)
= 0 y an+1
= 0 si Pn y Pn+1 son
(n)
(n+1)
An an
Bn a(n)
n
Bn =
an1
(n)
an
(n+1)
An
an
(n)
an
y por tanto
(n)
Bn =
an1
(n)
an
(n+1)
an
(n+1)
an+1
(2.10)
Pn1 |xPn
Pn |xPn1
=
.
Pn1 2
Pn1 2
(2.11)
Pero, por (2.3), sabemos que x Pn1 (x) = An1 Pn (x) + Bn1 Pn1 (x) + Cn1 Pn2 (x), luego la
ecuacin (2.11) se reduce a
o
An1 Pn 2
Cn =
= 0.
(2.12)
Pn1 2
Esta ultima expresin no puede ser nula porque An1 = 0 (como acabamos de demostrar) y las
o
normas de los polinomios son distintas de cero.
Aunque no lo haremos aqu puede demostrarse (vase, por ejemplo, la seccin 8.3 de [AB74])
,
e
o
que:
Teorema 2.2 Los n ceros de los polinomios ortogonales Pn (x) son reales, simples, y contenidos en
el intervalo abierto (a, b).
Ejemplo 2.1
Vamos a utilizar las frmulas anteriores para deducir la llamada frmula de Christoel-Darboux de los
o
o
polinomios ortogonales. Supongamos que una cierta una cierta clase de polinomios ortogonales {Pn (x)}
satisface la siguiente relacin de recurrencia:
o
x Pn (x) = An Pn+1 (x) + Bn Pn (x) + Cn Pn1 (x) ,
relacin que por conveniencia volvemos a escribir as
o
:
y Pn (y) = An Pn+1 (y) + Bn Pn (y) + Cn Pn1 (y).
Multiplicamos la primera relacin por Pn (y), la segunda por Pn (x) y restamos miembro a miembro:
o
(x y) Pn (x) Pn (y) = An [Pn+1 (x)Pn (y) Pn (x) Pn+1 (y)] Cn [Pn (x) Pn1 (y) Pn1 (x) Pn (y)].
76
Funciones especiales
Pn (x) Pn (y)
An
=
[Pn+1 (x)Pn (y) Pn (x) Pn+1 (y)]
2
Pn
Pn 2
An1
(x y)
Pn (x) Pn (y)
Am
=
[Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y)]
Pn 2
Pm 2
n=1
A0
[P1 (x) P0 (y) P0 (x) P1 (y)].
P0 2
(2.13)
Vamos a evaluar el trmino que hay dentro del segundo corchete teniendo en cuenta las relaciones (2.8) y
e
(2.9):
(0)
A0 P1 (x)P0 (y) =
a0
(1)
a1
(1)
(1)
(0)
(a1 x + a0 ) a0
(0)
= (a0 )2 x +
(0)
(1)
(a0 )2 a0
(1)
a1
(0)
= x P0 (x)P0 (y) +
(1)
(a0 )2 a0
(1)
a1
(1)
(a0 )2 a0
(1)
a1
Por consiguiente
A0 [P1 (x) P0 (y) P0 (x) P1 (y)] = (x y) P0 (x) P0 (y).
Pasando este trmino al miembro izquierdo de (2.13) se obtiene
e
m
(x y)
Pn (x) Pn (y)
Am
=
[Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y)],
2
Pn
Pm 2
n=0
(2.14)
(m)
Pn (x) Pn (y)
am
Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y)
= (m+1)
,
Pn 2
Pm 2 (x y)
am+1
n=0
(2.15)
Pn (x) tn ,
G(x, t) =
x [a, b].
(2.16)
n=0
4
77
Tambin puede interpretarse como una funcin de x cuyos coecientes son tn cuando se desarrolla
e
o
en serie de polinomios Pn (x).
Una propiedad util de la funcin generatriz que permite deducir resultados acerca de los
o
polinomios ortogonales (en particular, el clculo de sus normas; vanse las secciones 2.6.5 y
a
e
2.7.1) viene dada por el siguiente teorema.
Teorema 2.3 La condicin necesaria y suciente para que {Pn (x)} sea una familia de polinomios
o
ortogonales en el intervalo [a, b], relativo al peso r(x), es que la integral
b
I(t, t ) =
(2.17)
Pn (x)tn ,
G(x, t) =
Pm (x)t m ,
G(x, t ) =
n=0
m=0
tn t m Pn |Pm .
I(t, t ) =
(2.18)
n=0 m=0
Pero:
1. Condicin necesaria: Si {Pn (x)} son ortogonales se tiene que Pn |Pm = Pn 2 nm , luego
o
I(t, t ) queda
Pn (x) 2 (tt )n ,
(2.19)
n=0
que es un funcin slo de tt . Esta propiedad se usar en las secciones 2.6.5 y 2.7.1 para hallar
o o
a
la norma de los polinomios de Hermite y polinomios asociados de Laguerre, respectivamente.
2. Condicin suciente: Si I(t, t ) slo depende de tt , su desarrollo en serie de Taylor sobre
o
o
esta variable tt toma la forma
I(t, t ) =
(tt )n In .
n=0
78
Funciones especiales
{n (x)} construimos una familia de funciones ortogonales {n (x)} con respecto al peso r(x) en
el intervalo [a, b]. Las frmulas del mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt son:
o
e
o
0 (x) = 0 (x),
n1
n (x) = n (x)
am m (x)
con am =
m=0
m |n
,
m 2
m |n =
Ejemplo 2.2
Usando el procedimiento de Gram-Schmidt, los tres primeros polinomios ortogonales en el intervalo [a, b] =
[1, 1] con respecto a la funcin peso r(x) = 1 son:
o
P0 (x) = 1,
P0 (x)|x
P0 (x),
P0 2
P0 (x)|x2
P1 (x)|x2
P2 (x) = x2
P0 (x)
P1 (x).
2
P0
P1 2
P1 (x) = x
Pero
1
P0 |x =
P0 |x2 =
P1 |x2 =
P0
dx 1 x = 0,
1
1
1
1
1
1
dx 1 x2 =
2
,
3
dx x x2 = 0,
dx 12 = 2,
luego,
P1 (x) = x,
1
P2 (x) = x2 .
3
n
Es claro que Pm |x = 0 si n y m son de paridad distinta, por lo que Pn (x) son polinomios alternativamente pares e impares: P0 (x) par, P1 (x) impar, P2 (x) par, P3 (x) impar, etc.
Los polinomios que se generan de este modo son, salvo por el valor de la constante de normalizacin, los
o
Pn (x) = cn Pn (x),
donde los coecientes cn se escogen, por convencin, de modo que la norma de Pn (x) sea igual a 2/(2n+1):
o
2
.
2n + 1
En la tabla 2.1 se pueden ver los intervalos, funciones peso y normas que conducen a otros polinomios
ortogonales.
Pn (x)
= c2 Pn
n
79
Polinomios
Intervalo
r(x)
Legendre
1 x 1
Chebychev (Tipo I)
1 x 1
(1 x2 )1/2
Laguerre
0x<
ex
Asociados Laguerre
0x<
xk ex
Hermite
< x <
ex
Normalizacin estndar
o
a
2
Pn 2 =
2n + 1
n = 0,
Pn 2 = 2
n = 0,
2 =1
Pn
(n + k)!
Pn 2 =
n!
Pn 2 = 2n 1/2 n!
1 x 1,
(2.20)
que verican la condicin de ser regulares en x = 1. En otros trminos, son las soluciones de
o
e
problema de Sturm-Liouville singular,
LPl (x) = l Pl (x),
(2.21)
donde p(x) = 1 x2 , q(x) = 0, r(x) = 1 y l l(l + 1), con las condiciones de contorno
Pl (1) = nito.
(2.22)
Pl (x) =
(1)m
m=0
(2l 2m)!
xl2m ,
m)! (l 2m)!
2l m! (l
(2.24)
donde por [l/2] denotamos la parte entera de l/2. La constante de normalizacin se ha elegido de
o
modo que Pl (1) = 1.
Vase, por ejemplo, la seccin 4.2 de [Myi78], la seccin 28 de [Sim93] o la seccin 12.10 de [Arf85].
e
o
o
o
80
Funciones especiales
Empezamos buscando una solucin de la ecuacin de Legendre en forma de serie de potencias
o
o
an xn .
y(x) =
n=0
(1 x2 )
an xn = 0,
n=0
es decir,
n(n 1)an x
n2
n=2
n(n 1)an x 2
n=2
an xn = 0.
nan x + l(l + 1)
n=1
(2.25)
n=0
Podemos reescribir el primer trmino de esta ecuacin de otra manera haciendo el cambio n
e
o
n + 2 en el sumatorio, es decir:
n2
n(n 1)an x
n=2
(n + 2)(n + 1)an+2 xn
n=0
0=
nan xn .
n(n 1)an x 2
n=2
(2.26)
n=1
+
n=2
Para que esta relacin se verique, los coecientes que acompaan a las potencias xm con m =
o
n
0, 1, deben ser nulos y por tanto:
l(l + 1)
a0 ,
2
l(l + 1) 2
(l 1)(l + 2)
a3 =
a1 =
a1
6
3!
l(l + 1) n(n + 1)
(l n)(l + n + 1)
an+2 =
an =
an ,
(n + 2)(n + 1)
(n + 1)(n + 2)
(2.27a)
a2 =
(2.27b)
n 2.
(2.27c)
(2.28)
81
(2.29)
Ejercicio 2.2
Comprueba que de las ecuaciones (2.27) se deducen las expresiones (2.28) y (2.29).
Las series innitas anteriores nos denen dos funciones y1 (x) e y2 (x) que son linealmente
independientes pues en y1 (x) slo hay potencias pares y en y2 (x) slo potencias impares de x.
o
o
La solucin general de la ecuacin de Legendre es pues y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x), con c1 y c2
o
o
constantes arbitrarias. Estas funciones y1 (x) e y2 (x) se conocen como funciones de Legendre y,
en general, divergen para x = 1 por lo que no satisfacen la condicin de contorno singular
o
(2.22). Hemos dicho que las funciones de Legendre divergen en general para x = 1 porque para
valores enteros de l estas funciones se hacen regulares en x = 1. Esto no es dif de ver: si
cil
l es un nmero entero (l = 0, 1, ), la relacin de recurrencia (2.27c) nos dice que al+2 = 0,
u
o
y por consiguiente, 0 = al+4 = al+6 = . Por tanto, si l = par, la serie que dene a y1 (x) se
trunca y la funcin y1 (x) no es ms que un polinomio de grado l; si l = impar, es la serie que
o
a
dene a y2 (x) la que se trunca y la funcin y2 (x) es un polinomio de grado l. En denitiva, si
o
l = 0, 1, , hay soluciones en forma de polinomio de la ecuacin de Legendre. Dado que los
o
polinomios son funciones regulares para todo argumento, concluimos que estos polinomios son
la solucin del problema de Sturm-Liouville descrito por las ecuaciones (2.20) y (2.22) dado que
o
son soluciones de la ecuacin de Legendre y, adems, son regulares en x = 1. Estos polinomios
o
a
son justamente los polinomios de Legendre si se escogen las constantes a0 y a1 de modo que el
valor de los polinomios sea 1 en x = 1.
si l = impar
2l
l!
!
l
2
l!
2l
l
2
l
2
! 0!
2.
Si l es par [impar] entonces l 2m es par [impar] para todo m = entero, luego xl2m es funcin par [impar] y
o
por tanto Pl (x) es funcin par [impar].
o
82
Funciones especiales
P0
P1
P3
-1
0.5
-0.5
P4
P2
-0.5
0.5
P5
-1
xm =
m
m!
xmn
(m n)!
para n m,
(2.31)
= 0 para n > m.
x2l2m =
d
dx
x2l2m .
83
o
o
[l/2]
(1)m
Pl (x) =
m=0
1
2l
d
dx
1
2l m!(l m)!
l [l/2]
m=0
d
dx
x2l2m
1
(1)m x2(lm) .
m!(l m)!
(2.32)
Esta ultima expresin es muy similar a la frmula del binomio de Newton. Ser igual si el suma
o
o
a
torio se extendiera hasta l y estuviera multiplicado por l! Pero, es l
cito extender el sumatorio
hasta l? La respuesta es s ya que
l
m=0
(1)m x2(lm)
=
m!(l m)!
[l/2]
m=0
(1)m x2(lm)
+
m!(l m)!
l
m=[l/2]+1
(1)m x2(lm)
m!(l m)!
(2.33)
y resulta que el segundo sumatorio, tras ser derivado l veces, es nulo. Justicaremos esta armacin escribiendo
o
l
m=[l/2]+1
(1)m x2(lm)
= x2l2[l/2]2 + monomios de grado menor
m!(l m)!
Como
l
si l es par,
l 1 si l es impar,
2[l/2] =
se tiene que
l 2 si l es par,
l 1 si l es impar,
2l 2[l/2] 2 =
y por tanto el monomio de mayor grado que aadimos en (2.33) es xl2 si l es par, o xl1 si
n
l es impar. Pero, segn (2.31), su derivada l-sima es nula en cualquiera de estos dos casos.
u
e
Esto signica que, efectivamente, los trminos que aadimos, tras ser derivados l veces, dan una
e
n
contribucin nula. Por tanto podemos escribir (2.32) en forma del binomio de Newton:
o
d
dx
1
2l l!
d
dx
1
Pl (x) = l
2 l!
m=0
l!
(1)m x2(lm)
m!(l m)!
(x2 1)l .
(2.34)
o
o
f (z) =
n!
2i
ds
C
f (s)
,
(s z)n+1
(2.35)
84
Funciones especiales
-1
1
s
(x2 1)l =
l!
2i
ds
C
(s2 1)l
.
(s x)l+1
1
l 2i
2
ds
C
(s2 1)l
,
(s x)l+1
(2.36)
(2.37)
ei + ei
2
(2.38)
(2.39)
85
1
l 2i
2
1
2
1)
l+1
2
ei(l+1)
i (x2 1)1/2 ei d
(2.40)
que es la frmula de Laplace. Esta frmula es tambin vlida para x = 1 ya que para estos
o
o
e a
valores conduce a Pl (1) = 1 y Pl (1) = (1)l , tal como debe ser. Ntese tambin que Pl (x) es
o
e
2 1)1/2 es imaginario para 1 < x < 1. Esto puede justicarse
siempre real a pesar de que (x
de la siguiente manera: si desarrollamos [x + (x2 1)1/2 cos ]l mediante la frmula del binomio
o
de Newton, obtendremos sumandos proporcionales a:
[(x2 1)1/2 cos ]m siendo m par (m l), y estos trminos son reales, como puede verse
e
fcilmente:
a
[(x2 1)1/2 ]m = [i (1 x2 )1/2 ]m = im (1 x2 )m/2 = (1 x2 )m/2 R
para 1 x 1.
[(x2 1)1/2 cos ]m siendo m impar. Ahora es cierto que (x2 1)1/2 es un nmero imaginario
u
puro, pero si m es impar entonces en (2.40) estamos integrando una potencia impar de cos
en el intervalo [0, ]. Esta integral es nula, por lo que estos sumandos con m impar dan
una contribucin nula. En resumen, si m es impar, los trminos imaginarios se anulan al
o
e
integrarse:
cosm d = 0
si m impar.
Pl (x)tl
G(x, t) =
l=0
1
=
1
=
d
0
l=0
,
1 t (x + x2 1 cos )
d
1
2
arctan
=
a + b cos
a2 b2
ab
tan
a+b
2
86
Funciones especiales
r2
r
r1
-q
+q
con a = 1 tx y b = t x2 1. Pero
tan 0 = 0 arctan 0 = 0
tan = arctan =
2
2
1
G(x, t) =
2 b2
a
(2.41)
1
=
1t
1
G(x = 1, t) =
=
1+t
tl
Pl (1) = 1,
l=0
q
q
r1 r2
con
r1 = r2 + a2 2ar cos
1/2
r2 = r2 + a2 + 2ar cos
1/2
,
.
87
Pero
1
1
=
r1
r
1
1
=
r2
r
1
1 2 cos()(a/r) + (a/r)2
1
1 + 2 cos()(a/r) + (a/r)2
= G(cos , a/r),
= G(cos , a/r).
Por tanto
q
[G(cos , a/r) G(cos , a/r)]
r
De la denicin de la funcin generatriz se deduce que
o
o
V (r, ) =
q
V (r, ) =
r
a
r
Por tanto, usando las propiedades de simetr (2.30) de los polinomios de Legendre obtenemos
a
V (r, ) =
2q
r
P2n+1 (cos )
n=0
a
r
2n+1
2qa
cos
r2
para r
a.
q
a
=
2 +
[Pn (cos ) + (1)n Pn (cos )]
r
r
V (r, ) =
n=0
=
Si r
2q
r
P2n (cos )
n=1
a
r
2n
V (r, ) =
Siempre es posible disponer las cargas elctricas de modo que el primer trmino del desarrollo de
e
e
V (r, ) en polinomios de Legendre sea Pm , es decir, V (r, ) Pm (cos ) + . A esta disposicin
o
de cargas se la llama monopolo si m = 0, dipolo si m = 1, cuadripolo si m = 2, octupolo si
m = 3, etc.
88
Funciones especiales
Ejercicio 2.3
Se pide hallar la disposicin de cargas de un octupolo lineal, es decir, la disposicin de cargas que conduce
o
o
a un campo elctrico con la propiedad de que V (r, ) P3 (cos ) + . Una pista muy sugerente: la
e
disposicin de cargas del dipolo y del cuadripolo estn curiosamente relacionadas con las frmulas ms
o
a
o
a
sencillas de la derivada primera y segunda central, respectivamente, mediante diferencias nitas de una
funcin (vase la seccin 4.3.1); podr ser que la disposicin del octupolo estuviera relacionada con la
o
e
o
a
o
expresin (ms sencilla) de la derivada tercera central? La respuesta es s Es esto slo casualidad?
o
a
.
o
(x) =
cl Pl (x)
con cl =
l=0
Pl |
.
Pl 2
(2.42)
Dentro de un momento vamos a demostrar que la norma de los polinomios de Legendre viene
dada por
2
Pl 2 =
.
(2.43)
2l + 1
Usando este resultado podemos escribir el desarrollo en polinomios de Legendre de una funcin
o
(x) de un modo ms expl
a
cito:
cl Pl (x) con cl =
(x) =
l=0
2l + 1
2
1
1
dx (x)Pl (x).
(2.44)
Por supuesto, tal como se dec en los teoremas 1.6 y 1.5, pgina 27, el tipo de convergencia de
a
a
la serie Fourier generalizada (2.42) a la funcin (x) depende de la continuidad y suavidad de
o
esta funcin.
o
A continuacin vamos a demostrar la frmula (2.43) para la norma de Pl . Lo haremos de dos
o
o
modos: mediante la frmula de Rodrigues y mediante la funcin generatriz.
o
o
Primer modo: mediante la frmula de Rodrigues.
o
El cuadrado de la norma de Pl (x) es
Pl
=
1
dx Pl (x) Pl (x)
1
22l (l!)2
d
dm
d
y Dm =
=
dx
dxm
dx
partes con u = [Dl (x2 1)l ] y dv = [Dl (x2 1)l ] dx, de modo que
Pl
1
2l (l!)2
2
(2.45)
1
1
89
x=1
= Dn (x 1)l (x + 1)l
x=1
=0
si n < l
pues en esta derivada n-sima, los trminos resultantes contienen trminos proporcionales a x 1
e
e
e
y a x + 1 que son nulos en x = 1 y x = 1, respectivamente. Integrando por partes l veces la
integral remanente en (2.46) se tiene que
Pl
1
(1)l
2l (l!)2
2
d
dx
(x2 1)l
2l
(2.47)
Pero
d
dx
2l
(x 1) =
=
d
dx
2l
d
dx
2l
l 2n
x (1)nl
n
n=0
[x2l lx2l2 + ]
se reduce a
Pl
(2l)!
(1)l
2l (l!)2
2
dx (x2 1)l .
dx (x2 1)l = 2
du [22 (u 1) u]l
0
1
= (1)l 22l+1
du ul (1 u)l
B(r, s) =
du ur1 (1 u)s1 =
(r)(s)
.
(r + s)
(l!)2
(2l)!
(1)l (1)l 22l+1
22l (l!)2
(2l + 1)!
2
=
,
2l + 1
=
(2.48)
90
Funciones especiales
Ejercicio 2.4
Sabemos que Pl |Pm = 0 si l = m porque los polinomios de Legendre son soluciones de un problema
de Sturm-Liouville y Pl (x) y Pm (x) son autofunciones con autovalores distintos. No obstante, podemos
demostrar esta propiedad de forma directa mediante un procedimiento muy similar al que acabamos de
seguir para hallar la norma de Pl (x). Supongamos por concretar que m < l. Entonces:
1. Usa la frmula de Rodrigues de los polinomios de Legendre para demostrar que
o
1
Pl |Pm
1
o
o
o
o
2. Mediante integracin por partes [mira la deduccin que va de la ecuacin (2.45) a la ecuacin (2.47)]
demuestra que
1
Pl |Pm
l+m
d
dx
(x2 1)l
1
G(x, t) =
=
1 2tx + t2
Pl (x) tl .
l=0
dx
=
1 2xt + t2
G2 (x, t) dx
1
1
tl tm Pl (x) Pm (x)
l=0 m=0
1
l m
=
=
dx
(2.49)
tt
l=0 m=0
2l
dx Pl (x) Pm (x)
Pl 2 .
(2.50)
l=0
Hacemos ahora el cambio y = 1 2tx + t2 en la integral (2.49). De este modo dy = 2t dx, los
l
mites de integracin son
o
x = 1 y = 1 2t + t2 = (1 t)2 ,
x = 1 y = 1 + 2t + t2 = (1 + t)2 ,
91
y la integral se transforma en
1
1
(1t)2
dx
=
1 2xt + t2
(1+t)2
1
=
2t
(1+t)2
(1t)2
1 dy
2t y
dy
y
1
(1 + t)2
ln
2t
(1 t)2
1
1+t
= ln
.
t
1t
=
Pero ln(1 t) = t
ln
t2 t2
, por lo que
2
3
1+t
1t
= ln(1 + t) ln(1 t) = 2 t +
t3 t5
+ + ,
3
5
dx
t2 t4
= 2 1 + + +
1 2xt + t2
3
5
=2
l=0
t2l
.
2l + 1
(2.51)
2
.
2l + 1
(2.52)
Ejemplo 2.3
En este ejemplo queremos desarrollar en serie de polinomios de Legendre la funcin |x| denida en el
o
intervalo [1, 1].
El desarrollo de |x| viene dado por la expresin
o
|x| =
P2n | |x|
P2n 2
1
4n + 1
2
dx |x|P2n (x)
1
1
= (4n + 1)
dx xP2n (x)
(2.53)
0
7
Los trminos impares son nulos porque c2n+1 1 |x|P2n+1 = 0, ya que las integrales sobre un intervalo
e
simtrico en torno a x = 0 (aqu el intervalo es [1, 1]) cuyo integrando sea impar son nulas. En nuestro caso el
e
integrando es impar por ser el producto de una funcin par, |x|, por una funcin impar, P2n+1 (x). Este ultimo
o
o
92
Funciones especiales
pues |x| y P2n (x) son funciones pares. Usamos ahora la frmula de Rodrigues (2.34):
o
1
c2n = (4n + 1)
1
x D2n (x2 1)2n
22n (2n)!
dx
0
1
4n + 1
= 2n
2 (2n)!
d
x D2n1 (x2 1)2n dx
dx
(2.54)
La ultima relacin requiere n 1. La primera integral que hay dentro de las llaves de (2.54) es nula,
o
x D2n1 (x2 1)2n
x=1
x=0
= 0,
puesto que:
En x = 0 se tiene que 0 D2n1 (x2 1)2n
x=0
= 0.
D2n1 (x2 1)2n es una suma de trminos en los que siempre hay, al menos, un factor (x2 1)
e
(demustrese) por lo que todos estos trminos son nulos en x = 1.
e
e
Analicemos ahora el valor de la segunda integral que hay dentro de las llaves de la ecuacin (2.54):
o
1
x=1
x=0
Esta expresin es nula en x = 1 por los mismos motivos que hemos dado anteriormente para justicar que
o
D2n1 (x2 1)2n es cero en x = 1. Por consiguiente
c2n =
4n + 1
22n (2n)!
d
dx
2n2
(x2 1)2n
2n
4n + 1
(1)m
22n (2n)! m=0 m
d
dx
x=0
2n2
(x2 )2nm
,
x=0
donde hemos desarrollado (x2 1)2n mediante la frmula del binomio de Newton. Es claro que todos lo
o
trminos son nulos para x = 0 excepto el trmino independiente (el trmino que no depende de x). Este
e
e
e
trmino es
e
2n2
d
x2n2 = (2n 2)!
dx
Pero el monomio x2n2 es igual a (x2 )2nm si m es tal que
2n 2 = 4n 2m 2m = 4n 2n + 2 = 2n + 2 m = n + 1.
Por tanto tenemos que
4n + 1
2n
(1)n+1 (2n 2)!
2n (2n)! n + 1
2
4n + 1
(2n 2)!
= (1)n+1 2n
,
2
(n 1)! (n + 1)!
c2n =
n1.
1
1
P0 | |x| =
2
2
1 |x| dx =
1
1
.
2
Los primeros coecientes del desarrollo en serie de |x| en polinomios de Legendre son
c0 =
1
,
2
c2 =
5
,
8
c4 =
3
,
16
c6 =
13
,
128
93
N =1
0.5
0.5
0.5
x =0
x = 0.5
x=1
N =2
0.1875
0.4219
1.125
N =3
0.1172
0.4761
0.9375
N =4
0.0854
0.5089
1.0391
|x| =
Hemos escrito
O
13
P6 (x)
128
=O
13
P6 (x)
128
(2.55)
13
128
SN (x) =
Esta serie converge muy rpidamente tal y como se muestra en la tabla 2.2 y en la gura 2.4.
a
Aproximacin de m
o
nimos cuadrados
Queremos hallar el polinomio pn (x) = n am xm de grado n denido en el intervalo [1, 1]
m=0
que proporciona la mejor estimacin (en el sentido de m
o
nimos cuadrados) a una funcin dada
o
(x). Es decir, queremos hallar los coecientes am que hacen que el error cuadrtico medio
a
1
En =
dx [(x) pn (x)] =
dx (x)
1
am x
m=0
94
Funciones especiales
sea m
nimo. La respuesta a esta cuestin ha sido esencialmente dada en la seccin 1.6.1, pgina
o
o
a
31 y siguientes, si nos damos cuenta de que los polinomios de Legendre estn denidos en el
a
intervalo [1, 1] y su funcin peso es la unidad, r(x) = 1. Esto signica que el polinomio pn (x)
o
o
ptimo (en media cuadrtica), es decir, el polinomio de grado n que conduce a error cuadrtico
a
a
m
nimo viene dado por
n
pn (x) =
cl Pl (x),
con cl =
l=0
2l + 1
2
1
1
dx (x)Pl (x).
Ejercicio 2.5
Obtn las frmulas del polinomio ptimo en media cuadrtica de una funcin denida en el intervalo
e
o
o
a
o
[a, a]. Hazlo tambin si el intervalo es [a, b].
e
Ejemplo 2.4
En este ejemplo vamos a obtener el polinomio ptimo (en media cuadrtica) de grado cuatro que aproxima
o
a
la funcin cos(x) en el intervalo [1, 1] y vamos a compararlo con el desarrollo en serie de Taylor hasta
o
orden cuatro de esta funcin. Llevando a cabo las integrales de la ecuacin (2.44) para (x) = cos(x), se
o
o
obtiene que c0 = sen(1), c2 = 15 cos(1) 10 sen(1), c4 = 855 cos(1) 549 sen(1). Por supuesto, por ser
cos(x) una funcin par, ocurre que cn = 0 cuando n es impar. Entonces
o
4
popt (x) =
4
cm Pl (x)
l=0
1695 sin(1) 2625 cos(1) 8295 sin(1) + 12915 cos(1) 2 19215 sin(1) 29925 cos(1) 4
+
x +
x
8
4
8
= 0 999971 0 499385x2 + 0 0398087x4 .
=
x2
x4
+ .
2
24
En la gura 2.5 se representa la diferencia de las dos aproximaciones anteriores con la funcin cos(x). Es
o
evidente la superioridad de popt (x) sobre el simple truncamiento de la serie de Taylor, ptay (x).
4
4
95
0.0015
p4(x)-cos(x)
0.0010
0.0005
0.0000
-1.0
-0.5
x
0.0
0.5
1.0
Figura 2.5: Comparacin del error p4 (x) cos(x) donde p4 (x) = popt (x) (l
o
nea continua) y p4 (x) =
4
ptay (x) (l
nea quebrada).
4
Relacin de recurrencia a partir de la relacin de recurrencia general
o
o
La relacin de recurrencia general (2.3) es
o
xPl (x) = Al Pl+1 (x) + Bl Pl (x) + Cl Pl1 (x)
(2.56)
(l)
Al =
al
,
(l+1)
Bl =
al+1
al1
(l)
al
(l+1)
al
,
(l+1)
al+1
Cl = Al1
Pl 2
,
Pl1 2
(2.57)
(l)
a(l) xm .
m
Pl (x) =
m=0
Pero sabemos por la ecuacin (2.24) que los polinomios de Legendre vienen dados por
o
[l/2]
(1)m
Pl (x) =
m=0
(2l 2m)!
xl2m =
2l m!(l m)!(l 2m)!
[l/2]
(l)
al2m xl2m
(2.58)
m=0
donde, en particular,
(l)
al = (1)0
(2l)!
(2l 2 0)!
= l 2,
l 0! l! l!
2
2 (l!)
(l)
al1 = 0.
Usando estas expresiones en (2.57) se tiene
(2l)! 2l+1 [(l + 1)!]2
2(l + 1)2
l+1
=
=
,
l (l!)2
(2l + 2)!
(2l + 1)(2l + 2)
2l + 1
2
Bl = 0,
l
2 2l 1
l
Cl =
=
.
2l 1 2l + 1 2
2l + 1
Al =
(2.59)
(2.60)
(2.61)
96
Funciones especiales
l+1
l
Pl+1 (x) +
Pl1 (x),
2l + 1
2l + 1
es decir
(2l + 1) x Pl (x) = (l + 1) Pl+1 (x) + l Pl1 (x).
(2.62)
G
= (x t) G(x, t).
t
(2.63)
Pl (x)tl
G(x, t) =
l=0
lo que implica
G
=
t
Pl (x) l tl1 .
l=1
l Pl (x)t
l=1
l1
l+1
l Pl (x)t +
2x
l=1
l Pl (x)t
=x
l=1
Pl (x)tl+1 .
Pl (x)t
l=0
(2.64)
l=0
97
(l + 1) Pl+1 tl 2x
l=0
l P l tl +
l=1
(l 1) Pl1 tl = x
l=2
Pl tl
l=0
Pl1 tl .
l=1
Como todas las sumas estn expresadas con trminos tl , es fcil darse cuenta que el unico modo
a
e
a
l (l = 0, 1, 2 )
de que la relacin anterior se satisfaga para todo t es si los coecientes de t
o
satisfacen las relaciones:
t0 : P1 = xP0 ,
t1 : 2P2 2x P1 = xP1 P0 ,
tl con l 2 :
Ntese que la segunda relacin es un caso particular de la tercera. Tambin la primera relacin
o
o
e
o
ser un caso particular de la tercera si aceptamos la convencin de considerar que Pl (x) 0 si
a
o
l < 0. En este caso, las tres relaciones anteriores se pueden sintetizar en la tercera de ellas:
(l + 1) Pl+1 2xl Pl + (l 1) Pl1 = xPl Pl1 ,
l = 0, 1, 2,
o, equivalentemente,
(2l + 1) x Pl (x) = (l + 1) Pl+1 (x) + l Pl1 (x),
l = 0, 1, 2,
(2.65)
d
dx Pl (x)
Del mismo modo que en la seccin anterior, partimos de la funcin generatriz (2.41) pero
o
o
derivando ahora con respecto a x:
G
1
= (1 2xt + t2 )3/2 (2t)
x
2
t
=
G(x, t),
1 2xt + t2
es decir,
(1 2xt + t2 )
G
= t G(x, t).
x
(2.66)
G
Pl (x)t
=
x
G(x, t) =
l=0
Pl (x)tl .
l=0
Pl tl 2x
l=0
Pl tl+1 +
l=0
Pl tl+2 =
l=0
Pl tl+1 .
l=0
98
Funciones especiales
Pl tl 2x
l=0
Pl1 tl +
l=1
Pl2 tl =
l=2
Pl1 tl .
l=1
(2.67)
para l 2. Si consideramos que Pl (x) 0 si l < 0, entonces es fcil ver que es tambin vlida para
a
e a
todo l. Esta es una de las relaciones de recurrencia (que involucran a la derivada) que satisfacen
los polinomios de Legendre.
Es posible deducir otras muchas relaciones que involucran a Pl (x) a partir de (2.65) y (2.67).
A continuacin deducimos unas cuantas relaciones ms usando una notacin que debiera ser
o
a
o
difana:
a
d
2 (2.65) + (2l + 1)(2.67) Pl+1 (x) Pl1 (x) = (2l + 1) Pl (x),
(2.68)
dx
1
[(2.67)+(2.68)] Pl+1 (x) = (l + 1) Pl (x) + x Pl (x),
(2.69)
2
1
[(2.67)(2.68)] Pl1 (x) = l Pl (x) + x Pl (x),
(2.70)
2
(2.69)ll1 + x(2.70) (1 x2 ) Pl (x) = l Pl1 (x) lx Pl (x),
(2.71)
d
(2.71) + l(2.70) (1 x2 ) Pl (x) = (l + 1)x Pl (x) (l + 1) Pl+1 (x)
(2.72)
dx
Derivado una vez (2.71) y usando (2.70) para eliminar Pl1 (x) redescubrimos que Pl (x) satisface la ecuacin de Legendre,
o
d
[(1 x2 ) Pl (x)] = l Pl1 (x) l Pl (x) lx Pl (x)
dx
= l [l Pl (x) + x Pl (x)] l Pl (x) lx Pl (x)
= l(l + 1) Pl (x)
es decir,
(1 x2 ) Pl (x) 2x Pl (x) + l (l + 1) Pl (x) = 0,
que es justamente la ecuacin de Legendre tal como la escribimos en (2.20).
o
Ejercicio 2.6
Obtendremos ahora la frmula de Christoel-Darboux para los polinomios de Legendre. Partimos de la
o
frmula general (2.15):
o
m
(x y)
Pn (x) Pn (y)
Am
=
[Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y)].
Pn 2
Pm 2
n=0
Pero para los polinomios de Legendre se tiene [vanse las ecuaciones (2.43) y (2.59)] que
e
2
l+1
,
Al =
,
2l + 1
2l + 1
con lo que sustituyendo estas relaciones en la frmula general encontramos
o
Pl
(x y)
(2.73)
99
m2
1 x2
y = 0,
1 x 1,
m Z,
(2.74)
que son regulares en x = 1. En otras palabras, son las soluciones del problema Sturm-Liouville
singular
L Plm (x) = l Plm (x),
l l(l + 1)
(2.75a)
con p(x) = 1 x2 , q(x) = m2 /(1 x2 ), r(x) = 1 y condiciones de contorno
Plm (1) = nito,
(2.75b)
(2.76)
Las autofunciones, Plm (x), son las funciones asociadas de Legendre de grado l y orden m. Estas
funciones Plm pueden expresarse mediante la frmula de Rodrigues:
o
Plm (x) = (1 x2 )m/2
d
dx
(1 x2 )m/2
2l l!
d
dx
l+m
Pl (x)
(x2 1)l .
(2.77)
(2.78)
d
dx
l+m
(x2 1)l = 2l (l + m) = l m
y por tanto
grado [Plm (x)] = grado (1 x2 )m/2
d
dx
l+m
(x2 1)l = m + (l m) = l.
100
Funciones especiales
dn
dxn
y
u(x) Dm Pl (x).
Si sustituimos (2.79) en la ecuacin asociada de Legendre (2.74) y tenemos en cuenta que
o
mx
u+u ,
1 x2
2mx
m(m 1)x2 m
u
u +
u ,
1 x2
(1 x2 )2
(2.80)
Por tanto, la frmula de Rodrigues (2.79) ser verdadera si la funcin u(x) = Dm Pl (x) satisface
o
a
o
la ecuacin (2.80). Vamos a comprobar que esto es lo que efectivamente ocurre derivando m veces
o
la ecuacin de Legendre (2.20):
o
Dm (1 x2 ) Pl (x) 2Dm x Pl (x) + l(l + 1) Dm Pl = 0.
(2.81)
Usando la regla (o frmula) de Leibniz que nos proporciona la derivada de orden arbitrario de
o
un producto de funciones,
n
Dn [f (x) g(x)] =
j=0
se deduce que
n
j
Dm (1 x2 )Pl (x) =
j=0
m
j
(2.82)
Dmj (1 x2 ) Dj Pl .
(1 x )Pl (x) =
j=m2
m
j
Dmj (1 x2 ) Dj Pl .
Por tanto
Dm (1 x2 )Pl (x) =
m(m 1) 2
D (1 x2 ) Dm2 Pl
2
+ mD (1 x2 ) Dm1 Pl + (1 x2 )Dm Pl
d m
d2
D Pl + (1 x2 ) 2 Dm Pl
dx
dx
2
= m(m 1)u 2mxu + (1 x )u .
(2.83)
101
xPl (x) =
j=0
m
m
j
Dmj x Dj Pl
=
j=m1
m1
m
j
Dmj x Dj Pl
Pl + xDm Pl
d
= mDm Pl + x Dm Pl
dx
= mu + xu .
= mD
(2.84)
Insertando (2.83) y (2.84) en (2.81) es fcil comprobar que u(x) verica la ecuacin (2.80). Esto
a
o
es justamente lo que quer
amos demostrar.
Por ultimo, debe notarse que las funciones Plm (x) denidas por la ecuacin (2.79) satisfacen
o
las condiciones de contorno (2.75b) dado que los polinomios de Legendre Pl (x) son funciones
continuas. Esto signica que las funciones Plm (x) denidas por la frmula de Rodrigues son
o
autofunciones del problema de Sturm-Liouville (2.75) dado que satisfacen la ecuacin de Sturmo
Liouville (2.75a) y las condiciones de contorno (2.75b).
(l m)! m
P (x).
(l + m)! l
(2.85)
l+m
j
Dl+mj (x + 1)l
Dj (x 1)l .
(2.86)
Es claro que
Dl+mj (x + 1)l = 0
j
D (x 1) = 0
si
l + m j > l j < m,
si
j > l,
l+m
(x 1) =
j=m
l
=
j=m
l+m
j
Dl+mj (x + 1)l
Dj (x 1)l
(l + m)!
l!(x + 1)jm l!(x 1)lj
.
j! (l + m j)! (j m)!
(l j)!
(2.87)
102
Funciones especiales
Evaluemos ahora Dlm (x2 1)l para despus relacionar el resultado con la expresin que
e
o
l+m (x2 1)l . Procediendo como en el caso anterior
acabamos de obtener en (2.87) para D
no es dif ver que
cil
lm
=
j=0
lm
j
Dlmj (x + 1)l
Dj (x 1)l
Vamos a intentar escribir esta expresin de modo que se parezca lo ms posible a (2.87) para
o
a
poder as ver claramente de qu modo se relacionan. Empezamos haciendo que el sumatorio
e
anterior tenga los mismos l
mites que el de (2.87) mediante el cambio j j + m. Entonces
j = 0 j = m y j = l m j = l y se tiene que
l
lm
(x 1) =
j=m
Sacando el factor (x + 1)m (x 1)m = (x2 1)m fuera del sumatorio, encontramos
l
lm
(x 1) = (x 1)
j=m
(l m)!
l!(x + 1)jm l!(x 1)lj
.
(j m)!(l j)!
j!
(l j + m)!
(2.88)
Si comparamos (2.88) con (2.87) podemos ver que son muy parecidas pues ambas expresiones
contienen el trmino
e
1
l!
l!
(x + 1)jm
(x 1)lj
j! (l + m j)! (j m)!
(l j)!
dentro del sumatorio. Sin embargo, en (2.87) este trmino va multiplicado por (l + m)! mientras
e
que en (2.88) va multiplicado por (l m)! Es por tanto evidente que
(l m)! l+m 2
D
(x 1)l
(l + m)!
(l m)! l+m 2
= (1)m (1 x2 )m
D
(x 1)l .
(l + m)!
(1 x2 )m/2 lm 2
D
(x 1)l ,
2l l!
se encuentra que
Plm (x) =
(1 x2 )m/2
(l m)! l+m 2
(1)m (1 x2 )m
D
(x 1)l
l l!
2
(l + m)!
= (1)m
103
n 0
2
0.5
-1
n 2
-0.5
0.5
n 0
-1
-0.5
-0.5
0.5
n 1
-1
n 1
-1
n 1
-1
n 0
-0.5
n 2
0.5
-5
-10
n 3
-15
n
Figura 2.6: Primeras funciones asociadas de Legendre. Figura superior izquierda: P1 con n = 0, 1;
n
n
gura superior derecha: P2 con n = 0, 1, 2; gura inferior: P3 con n = 0, 1, 2, 3.
(2.89)
104
Funciones especiales
donde el orden de m ha de ser el mismo en las dos funciones asociadas de Legendre para que
sean autofunciones del mismo operador de Sturm-Liouville.
Norma de las funciones asociadas de Legendre
La norma de Plm (x) viene dada por
2
Plm
2 (l + m)!
.
2l + 1 (l m)!
(2.90)
para m 0:
=
1
1
dx (1 x2 )m Dm Pl (x) Dm Pl (x)
=
1
donde en la ultima igualdad se ha hecho uso de la relacin (2.77). A continuacin integramos por
o
o
9:
partes
Plm
1
1
dx Dm1 Pl (x)
d
dx
(1 x2 )m Dm Pl (x) .
= (1)m
1
1
(1)m
dx Pl (x) Dm (1 x2 )m Dm Pl (x)
dx Pl (x) Ql (x).
(2.91)
(2.92)
es
es
es
es
polinomio
polinomio
polinomio
polinomio
de
de
de
de
grado
grado
grado
grado
l,
l m,
(l m) + 2m,
(l m) + 2m m = l.
Dado que Ql (x) es un polinomio de grado l podemos escribirlo como un desarrollo en trminos
e
de los primeros l + 1 polinomios de Legendre:
l
qj Pj (x),
Ql (x) =
qj =
j=0
Pj |Ql
,
Pl 2
Plm 2
= (1)
m
j=0
qj
dx Pl (x)Pj (x).
(2.93)
ij ,
105
se tiene que
Plm
= (1)m Pl 2 ql = (1)m
2
ql .
2l + 1
(2.94)
Pl (x) = al xl +
(l)
= al xl +
En lo que sigue, los puntos representan monomios de grado inferior al trmino que se da
e
expl
citamente y cuyos valores no tienen importancia en la demostracin. De este modo, escribio
remos
(l)
Ql (x) = ql al xl +
(2.95)
Evaluamos ahora el trmino (monomio) de mayor grado de Ql (x) a partir de su denicin (2.92):
e
o
(l)
Dm Pl (x) = Dm al xl +
(l)
= al Dm xl +
l!
(l)
xlm +
= al
(l m)!
luego
(1 x2 )m Dm Pl (x) = (1)m (x2 + )m Dm Pl (x)
l!
(l)
= (1)m al
xl+m +
(l m)!
y
(l + m)! l
l!
x +
(l m)!
l!
(l + m)! (l) l
= (1)m
a x +
(l m)! l
(l)
(l + m)!
.
(l m)!
(2.96)
= (1)m
(l + m)!
2
(1)m
,
2l + 1
(l m)!
Plm
Plm
2 (l + m)!
.
2l + 1 (l m)!
es decir,
2
(2.97)
m (l
m)!
= (1)
(l + m)!
2 (l m)!
=
.
2l + 1 (l + m)!
Plm (x)
(2.98)
106
Funciones especiales
Simetr
a
Las funciones asociadas de Legendre tienen una paridad determinada por la suma de los
(1 x2 )m/2
2l l!
l+m
dx d
d(x) dx
d
d(x)
l+m
l+m
(x2 1)l .
l+m
= (1)
d
dx
(2.99)
l+m
Luego insertando esta relacin en (2.99) y teniendo en cuenta (2.78), se deduce que
o
Plm (x) = (1)l+m Plm (x).
(2.100)
cl Plm ,
(x) =
cl =
l=|m|
Plm |
,
Plm 2
(2.101)
2l + 1 (l + m)!
2 (l m)!
1
1
dx Plm (x)(x).
(2.102)
2m x
P m (x) + [l (l + 1) m (m 1)] Plm1 (x) = 0.
(1 x2 )1/2 l
(2.103)
d m
m
P (x) = l x Plm (x) (l + m) Pl1 (x).
dx l
(2.104)
d m
1
1
Pl (x) = Plm+1 (x) (l + m) (l m + 1) Plm1 (x).
dx
2
2
Pueden verse stas y otras relaciones ms, y, en algunos casos, sus demostraciones en [Arf85, AB74].
e
a
(2.105)
107
0 2,
(2.106)
y(0) = y(2),
(2.107)
y (0) = y (2).
(2.108)
m = 0, 1, 2, . . .
(2.109)
d eim eim =
d = 2.
0
(2.110)
donde 0 , 0 y Nlm es una constante que se escoge de modo que la norma de Ylm ,
Ylm
d
0
(2.111)
sea igual a 1. Veamos qu valor ha de tomar Nlm . Insertando la denicin (2.110) en (2.111)
e
o
encontramos
Ylm
d
0
= |Nlm | 2 Plm 2
2 (l + m)!
.
= |Nlm |2 2
2l + 1 (l m)!
Por tanto, la exigencia de que la norma de los armnicos esfricos sea igual a la unidad, Ylm = 1,
o
e
requiere que
2l + 1 (l m)!
Nlm =
.
4 (l + m)!
Cul de los dos signos escogemos? La eleccin es arbitraria. Muy habitualmente se escoge el
a
o
signo negativo cuando m es impar y el positivo cuando m es par, es decir
Nlm = (1)m
2l + 1 (l m)!
.
4 (l + m)!
(2.112)
2l + 1 (l m)! im m
e
Pl (cos ).
4 (l + m)!
(2.113)
108
Funciones especiales
d
0
= Nlm Nl m
d ei(m m)
1
1
= m m l l .
Por consiguiente, el producto escalar Ylm |Ylm es 1 si m = m y l = l ; en cualquier otro caso es
nulo.
Propiedad de conjugacin
o
Los armnicos esfricos exhiben la siguiente propiedad bajo conjugacin compleja:
o
e
o
Ylm = (1)m Ylm .
Esta relacin es fcil de demostrar:
o
a
Ylm (, ) = (1)m
2l + 1 (l + m)! im
(l m)! m
e
(1)m
P (cos )
4 (l m)!
(l + m)! l
= (1)m (1)m
2l + 1 (l m)! im m
e
Pl (cos )
4 (l + m)!
= (1)m Ylm (, ).
(2.114)
(2.116)
109
2
1
(a)
(b)
Figura 2.7: (a) El ngulo polar y azimutal describen una direccin (con sentido) en el espacio.
a
o
(b) Ilustracin del teorema de la adicin: es el ngulo subtendido por las dos direcciones descritas
o
o
a
por los ngulos (1 , 1 ) y (2 , 2 ).
a
(2.117)
(2.118)
(2.119)
,
5
3 sen cos ei ,
24
5
3 sen2 ei2 .
96
(2.120)
(2.121)
(2.122)
clm Ylm (, )
F (, ) =
l,m=0
(2.123)
110
Funciones especiales
Como |m| l [recurdese la relacin (2.76), pgina 99, de los polinomios de Legendre], se tiene
e
o
a
que
clm Ylm (, ),
F (, ) =
(2.124)
l=0 m=l
con
clm = Ylm |F =
d
0
d(cos ) Ylm (, ) F (, ).
(2.125)
am (cos ) eim ,
F (, ) =
(2.126)
m=
donde los coecientes de Fourier am dependen del parmetro . Pero ahora vemos am (cos )
a
como funciones de de modo que podemos expresarlas como serie de funciones asociadas de
Legendre
am (cos ) =
l=|m|
F (, ) =
m= l=|m|
=
l=0 m=l
=
l=0 m=l
Alm
Nlm eim Plm (cos )
Nlm
Alm m
Y (, ),
Nlm l
.
Teorema 2.5 Sean dos direcciones en el espacio denidas por (1 , 1 ) y (2 , 2 ) y sea el ngulo
a
subtendido entre estas dos direcciones (vase la gura 2.7(b)). Entonces
e
Pl (cos ) =
12
4
2l + 1
[Ylm (1 , 1 )] Ylm (2 , 2 ).
m=l
(2.127)
111
Ejemplo 2.5
En Mecnica Cuntica y en Electromagnetismo es a menudo conveniente expresar el potencial elctrico
a
a
e
V (r12 ) entre dos cargas puntuales situadas en r2 y r1 con r12 |r12 | = |r2 r1 | en la forma de un desarrollo
de armnicos esfricos (por ejemplo, para calcular la energ media de una conguracin electrnica de un
o
e
a
o
o
a
tomo multielectrnico mediante perturbaciones13 ). Vamos a hallar esta expresin en este ejemplo. Como
o
o
V (r12 ) 1/r12 , basta con desarrollar 1/r12 en armnicos esfricos. Por concretar, vamos a suponer en lo
o
e
que sigue que r2 |r2 | es mayor que r1 |r1 |. En este caso:
1
1
r2
1
1
=
=
=
.
1/2
1/2
1/2
2
2
r12
[r12 r12 ]
[1 + (r1 /r2 )2 2(r1 /r2 ) cos()]
[r2 + r1 2r1 r2 cos()]
Por tanto, empleando la denicin (2.41) de la funcin generatriz de los polinomios de Legendre se eno
o
cuentra que
l
1
r1
P (cos ).
=
l+1 l
r12
r2
l=0
Usando ahora la expresin (2.127) del teorema de adicin podemos expresar el potencial elctrico V (r12 )
o
o
e
entre dos cargas puntuales como serie de armnicos esfricos:
o
e
1
V (r12 )
=
r12
l=0
l
r1 4
Ylm (1 , 1 ) Ylm (2 , 2 ).
l+1 2l + 1
r2
m=l
d2
+ V (y) = E
2m dy 2
2E
.
(2.128)
(2.129)
112
Funciones especiales
Las soluciones f
sicamente aceptables de (2.128) deben satisfacer la condicin
o
l (x) = 0
m
(2.130)
|x|
2
|(x)| dx
ha de ser
x2
(x) ex
|x|
1.
(2.131)
2
Esto se puede justicar fcilmente derivando dos veces (x) ex /2 y comprobando que la
a
2 /dx2
2 se satisface cuando |x| . La solucin que es f
ecuacin d
o
x
o
sicamente aceptable
2
segn (2.130) es la de exponente negativo: (x) ex /2 . El resultado (2.131) sugiere expresar
u
la solucin (x) de este modo:
o
2 /2
(x) = y(x) ex
2 /2
(2.132)
ex /2
= 0.
|x| y(x)
l
m
El procedimiento que acabamos de exponer para llegar a la expresin (2.132) se conoce como
o
14
factorizacin en el innito.
o
Vamos a buscar la ecuacin que debe satisfacer y(x). Para ello calculamos la primera y segunda
o
derivada de (x):
(x) = ex
2 /2
x2 /2
(x) = e
= ex
2 /2
(xy + y )
(x2 y xy y xy + y )
(x2 y 2xy y + y ).
2 /2
(x2 y 2x y y + y ) + (E x2 ) ex
2 /2
y = 0,
luego
y 2x y + x2 y y + Ey x2 y = 0,
es decir
y 2x y + 2n y = 0,
donde 2n E 1. Esta ecuacin es la ecuacin de Hermite.
o
o
14
(2.133)
113
cm xm .
y(x) =
m=0
m(m 1) cm xm2
m=2
2m cm xm +
m=0
2n cm xm = 0.
m=0
xm
(m + 2)(m + 1) cm+2 xm
m=0
2m cm xm +
m=0
2n cm xm = 0.
m=0
m = 0, 1, 2, 3, . . .
(2.134)
relacin que permite hallar los coecientes cm a partir de c0 y c1 (que son arbitrarios). Por tanto,
o
la solucin general es
o
n(n 2) 4
n(n 2)(n 4) 6
n
x 23
x +
y(x) = c0 1 2 x2 + 22
2!
4!
6!
(n 1)(n 3) 5
(n 1)(n 3)(n 5) 7
n1 3
x + 22
x 23
x +
+ c1 x 2
3!
5!
7!
= c0 y1 (x) + c1 y2 (x).
(2.135)
2
m
para
1.
(2.136)
Conocemos alguna funcin cuyo desarrollo para m grandes satisfaga (2.136)? La respuesta es
o
2
ex , como es fcil de comprobar:
a
x2
15
x2 x4 x6
+
+
+ =
=1+
1!
2!
3!
m=0
m=par
xm
m
2
Puede encontrarse una discusin detallada de la tcnica de resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias
o
e
o
mediante series de potencias en, por ejemplo, [Arf85, BP92, Sim93].
16
Este es el mismo procedimiento que empleamos, por ejemplo, para hallar las relaciones de recurrencia de las
funciones de Legendre en la pgina 96.
a
114
Funciones especiales
Por tanto
cm =
y para m
1 se verica que
1
m
2
cm+2
cm
cm+2
=
cm
!
m
2
m
2
!
=
+1 !
m
2
1
,
+1
2
2
. Por consiguiente y(x) ex para x2 . Si sustituimos
m
2 /2
(x) ex
|x2 | .
Pero esto no es f
sicamente aceptable puesto que no se satisface la condicin (2.130)! Concluimos
o
2
que, para que (x) sea aceptable, y(x) no se puede comportar como ex para x2 . Esto slo
o
puede darse si n es entero, pues en este caso una de las soluciones particulares de (2.135), y1 (x) o
y2 (x), se trunca cuando m = n puesto que, por (2.134), si m = n entonces cn+2 = cn+4 = = 0.
En este caso se tiene que:
Si n es par entonces la solucin y1 (x) es polinomio de grado n y
o
1 (x) = y1 (x) ex
2 /2
2 /2
es solucin f
o sicamente aceptable.
Ntese que la condicin m = n = entero implica la cuantizacin de la energ En = 1 + 2n con n
o
o
o
a:
entero (n = 0, 1, 2, 3, . . . ) que, por la ecuacin (2.129), es lo mismo que decir que la energ total
o
a
E del oscilador armnico slo puede tomar los valores
o
o
En =
n+
1
2
Hn (x) =
(1)m
m=0
n!
(2x)n2m .
(n 2m)! m!
(2.137)
Ejercicio 2.7
Comprueba que la expresin (2.137) y la que se deduce de la ecuacin (2.135) coinciden si se exige que
o
o
cn = 2n .
115
< x < ,
(2.138)
(2.139)
es decir, se exige que la solucin y(x) buscada no vaya hacia innito cuando |x| ms
o
a
rpidamente que cualquier potencia nita de x. Esta ecuacin no est escrita en la forma estndar
a
o
a
a
de una ecuacin de Sturm-Liouville que, como sabemos, es
o
p(x) y (x) + p (x) y (x) + q(x) y(x) + r(x) y(x) = 0
o bien
y (x) +
q(x)
r(x)
p (x)
y (x) +
y(x) +
y(x) = 0.
p(x)
p(x)
p(x)
o
p (x)
2
= 2x ln p(x) = x2 p(x) = ex ,
p(x)
q(x) = 0,
= 2n,
2
r(x) = p(x) = ex ,
r(x)
= 2n
p(x)
= 2n.
(2.140)
Como hemos visto en la seccin anterior, el unico modo de que las soluciones de la ecuacin
o
o
(2.138) o (2.140) satisfagan las condiciones de contorno (2.139) es si = 2n con n = 0, 1, 2, . . . .
Cuando esta condicin se verica, las soluciones son justamente los polinomios de Hermite Hn (x).
o
Dicho de otro modo, = 2n son los autovalores del problema de Sturm-Liouville y los polinomios
de Hermite Hn (x) son las autofunciones correspondientes.
La constante multiplicativa arbitraria de la solucin de la ecuacin de Hermite (que es lineal
o
o
y homognea, como toda ecuacin de Sturm-Liouville) se ja exigiendo la condicin de estandae
o
o
rizacin:
o
c(n) = 2n
n
(n)
donde cn es el coeciente del trmino de mayor grado del polinomio de Hermite de grado n:
e
n xn + c(n1) xn1 + El polinomio de Hermite de grado n es
Hn (x) = 2
n
[n/2]
(1)k
Hn (x) =
k=0
n!
(2x)n2k .
(n 2k)! k!
(2.141)
116
Funciones especiales
G(x, t) =
n=0
Hn (x) n
t
n!
[n/2]
(1)k
=
n=0 k=0
(2.142a)
1
tn (2x)n2k .
k! (n 2k)!
(2.142b)
Nuestro objetivo en lo que sigue es sumar (2.142b) para expresar G(x, t) de un modo ms compaca
to. Para aligerar la escritura en las manipulaciones que llevaremos a cabo dentro de un momento
vamos a usar la notacin
o
(n, n 2k) (1)k
1
tn (2x)n2k ,
k! (n 2k)!
de modo que el s
mbolo (i, j) es el modo abreviado de escribir
ij
2
(i, j) (1)
1
ij
2
! j!
ti (2x)j ,
(n, n 2k).
G(x, t) =
(2.143)
n=0 k=0
Vamos a reordenar la suma (2.143) jndonos en la tabla 2.3. Podemos ver que la suma de
a
(2.143) se lleva a cabo sumando primero los elementos de la tabla 2.3 siguiendo las las (hori[n/2]
zontales). Los resultados de la suma sobre cada la [ k=0 (n, n 2k) es el resultado de la suma
de los trminos de la la n-sima] se suman a continuacin para obtener la funcin generatriz:
e
o
o
[n/2]
G(x, t) = n=0
k=0 (n, n 2k) . Por supuesto, esta suma puede realizarse en cualquier otro
orden (siempre que no se nos olvide ningn sumando!). Por ejemplo, en vez de agrupar primero
u
sobre las [que es lo que se hace en (2.142b)], podemos sumar agrupando los trminos que
e
estn dispuestos sobre las diagonales de la tabla 2.3. Si hacemos esto, vemos que, por cada la
a
que bajamos por la diagonal, el primer
ndice aumenta en una unidad y disminuye el segundo
ndice tambin en una unidad. Por tanto la suma sobre la diagonal que empieza en (m, m) viene
e
dada por
m
(m + j, m j).
(2.144)
j=0
Por ejemplo, la suma sobre la diagonal que empieza en (2, 2) es (2, 2) + (3, 1) + (4, 0). Por consiguiente, agrupando sobre las diagonales, tenemos que (2.143) es igual a
G(x, t) =
(m + j, m j).
m=0 j=0
(2.145)
117
[n/2]
(n, n 2k)
k=0
0
1
k=0
1
(1)j
G(x, t) =
m=0 j=0
m m
=
m=0
t
m!
j=0
1
tm+j (2x)mj
j! (m j)!
m!
(t)j (2x)mj .
j! (m j)!
G(x, t) =
m=0
=
m=0
tm
(2x t)m
m!
t (2x t)
m!
Pero esto no es ms que el desarrollo en serie de potencias de z de la funcin ez con z = t(2x t).
a
o
Por tanto
G(x, t) = et(2xt) .
(2.146)
Esta es pues la forma compacta de la funcin generatriz de los polinomios de Hermite.
o
118
Funciones especiales
Hn 2
(tt )n .
(n!)2
I(t, t ) =
n=0
(2.149)
Por otro lado, empleando la expresin (2.146) para la funcin generatriz, se tiene que
o
o
dx ex et(2xt) et (2xt )
I(t, t ) =
dx e(x
= e2tt
= e2tt
2 2x(t+t
)+t2 +t 2 )
dx e(xtt )
dz ez
= e2tt
2n
(tt )n .
n!
n=0
Hn 2 = 2n n! .
(2.150)
Si la funcin (x) es de cuadrado sumable con respecto la funcin peso r(x) = ex , es decir,
o
o
2
1
2
(x) =
cn Hn (x),
cn = n
ex (x)Hn (x) dx.
(2.151)
2 n!
n=0
Por supuesto, si (x) es suave a trozos, entonces la convergencia es punto a punto.
Ejemplo 2.6
Vamos a hallar el desarrollo en serie de Hn (x) de la funcin
o
(x) = e2x .
Es claro que ex | e2x |2 dx existe, es decir, (x) = e2x es de cuadrado sumable con respecto a ex
sobre toda la recta real. Por consiguiente, podemos escribir
e2x =
cn Hn (x).
m=0
Pero
G(x, t = 1) = e2x1 =
Hn (x) n
t
n!
n=0
e2x = e
Hn (x)
.
n!
n=0
t=1
119
Los coecientes cn del desarrollo (2.151) de e2x en polinomios de Hermite son entonces
e
cn = .
n!
G(x, t) =
n=0
1 n G(x, t)
n!
tn
tn .
t=0
G(x, t) =
n=0
se deduce que
n
G(x, t)
tn
Hn (x) =
2
Hn n
t ,
n!
(2.152)
t=0
G(x, t) = ex
e(xt)
o, si hacemos el cambio x t = z,
n z 2
G(x, t) = e
e
t
z n z 2
2
= ex
e
t z
n z 2
2
= ex 1
e
z
x n z 2
2
= ex (1)n
e
z x
n (xt)2
2
e
.
= ex (1)n
x
x2
Hn (x) = (1) e
d
dx
ex
(2.153)
(2.154)
120
Funciones especiales
10
n 2
n 3
n 4
n 0
-1.5
-1
n 1
-0.5
0.5
1.5
-5
-10
-15
-20
-25
Figura 2.8: Representacin grca de los cinco primeros polinomios de Hermite Hn (x), n = 0, 1, 2, 3, 4.
o
a
G(x, t) =
e
= (2x 2t) G(x, t).
t
t
Pero G(x, t) =
Hn (x) n
n=0 n! t
n=1
n Hn (x) n1
t
= 2x
n!
n=0
Hn (x) n
t 2
n!
n=0
Hn (x) n+1
t
.
n!
n=0
Hn+1 (x) n
t = 2x
n!
n=0
Hn (x) n
t 2
n!
n=1
Hn1 (x) n
t .
(n 1)!
121
n1
es decir
2xHn (x) = Hn+1 (x) + 2nHn1 (x),
n 0.
(2.155)
La funcin H1 (x) que aparece en esta relacin para n = 0 no est denida, pero su valor no
o
o
a
importa porque est multiplicada por cero. En todo caso, quizs lo ms sencillo es considerar
a
a
a
que la relacin de recurrencia anterior es vlida para todo n 0 asumiendo que, por denicin,
o
a
o
H1 (x) = 0.
Podemos hallar una relacin de recurrencia que involucra a la derivada Hn (x) de los polinomios
o
de Hermite derivando la funcin generatriz respecto a x:
o
n=0
Hn (x) n
t = 2t
n!
n=0
=2
n=0
Hn (x) n
t
n!
Hn (x) n+1
t
.
n!
Cambiando los
ndices (n n 1 en el sumatorio de la derecha),
n=0
Hn (x) n
t =2
n!
n=1
Hn1 (x) n
t .
(n 1)!
n 0.
(2.156)
0 x < ,
(2.157)
+1x
n
y + y=0
x
x
122
Funciones especiales
con
y +
q(x) + r(x)
p (x)
y +
y = 0.
p(x)
p(x)
Entonces
p (x)
+1x
=
ln p = ( + 1) ln x x p(x) = x+1 ex ,
p(x)
x
q(x) = 0,
= n,
r(x)
n
= r(x)
1
p(x)
x
= r(x) = x ex .
p(x)
x
Por tanto, la ecuacin de los polinomios de Laguerre en la forma de ecuacin de Sturm-Liouville
o
o
es
x+1 ex y + x ex ( + 1 x) y + x ex n y = 0.
(2.158)
La ecuacin es singular en x = 0 porque p(0) = 0.
o
El problema de Sturm-Liouville que da lugar a los polinomios asociados de Laguerre est consa
tituido por la ecuacin de Sturm-Liouville (2.157) o (2.158) y por las condiciones de contorno
o
(singulares)
y(0) = nito,
(2.159)
l y(x) = 0, con N nito.
m N
x x
Mediante un procedimiento similar al que se utiliz para los polinomios de Hermite en la seccin
o
o
(2.6.2), se puede demostrar [CH62, Sec. 10.4] que los autovalores son n = 0, 1, 2, 3, . . . y las
autofunciones son los polinomios asociados de Laguerre de grado n y orden dados por la
relacin17
o
n
n+ 1 k
x .
(2.160)
(1)k
L() (x) =
n
n k k!
k=0
(n + )!
(n + + 1)
=
.
(n k)! ( + k)!
(n k + 1) ( + k + 1)
(0)
Si = 0 entonces tenemos que Ln (x) se reduce a los polinomios de Laguerre. En este caso, los
(0)
polinomios se denotan simplemente por Ln (x), es decir, Ln (x) Ln (x).
Los cinco primeros polinomios de Laguerre son
L0 (x) = 1,
L1 (x) = 1 x,
1
L2 (x) = [2 4x + x2 ],
2!
1
L3 (x) = [6 18x + 9x2 x3 ],
3!
1
L4 (x) = [24 96x + 72x2 16x3 + x4 ].
4!
17
(2.161)
(2.162)
(2.163)
(2.164)
(2.165)
()
En ocasiones [AB74] se denen los polinomios asociados de Laguerre con un factor n! extra, es decir, Ln (x) =
n
k n+ n! k
x .
k=0 (1)
nk k!
123
Ejercicio 2.8
Comprueba que L es solucin de la ecuacin asociada de Laguerre. Es decir, sustituye (2.160) en (2.157)
o
o
n
y comprueba que la ecuacin se satisface trmino a trmino.
o
e
e
Relacin entre L y Ln
o
n
Si es entero se verica que
L (x) = (1)
n
d
Ln+ (x).
dx
(2.166)
(1)k
1 k
m!
x .
(m k)! k! k!
(1)k
(n + )!
1 d xk
.
(n + k)! (k!)2 dx
Lm (x) =
k=0
Ahora calculamos
d
Ln+ (x) =
dx
Pero
n+
k=0
k!
xk
(k )!
=
d xk
dx
si k ,
si k < .
Por tanto
d
Ln+ (x) =
dx
n+
(1)k
k=
(n + )!
1
k!
xk .
2 (k )!
(n + k)! (k!)
Haciendo el cambio de
ndices k k + , se obtiene
d
Ln+ (x) =
dx
(1)k+
k=0
(n + )!
1
(k + )! k
x
(n k)! [(k + )!]2
k!
= (1)
= (1)
(1)k
k=0
L (x),
n
(n + )!
1 k
x
(n k)! (k + )! k!
L (x) tn .
n
G (x, t) =
n=0
(2.167)
124
Funciones especiales
k=0
k=1
k=2
k=3
n=0
(0,0)
(0, k)
k=0
1
n=1
(1,0)
(1,1)
(1, k)
k=0
2
n=2
(2,0)
(2,1)
(2,2)
(2, k)
k=0
3
n=3
(3,0)
(3,1)
(3,2)
(3,3)
(3, k)
k=0
.
.
.
(n, 0)
(n, 1)
n=0
n=1
(n, 2)
n=2
(n, 3)
n=3
n
e
n=0
k=0 (n, k) primero sumamos las las [ k=0 (n, k) es el resultado de sumar los trminos
de la la n-sima] para despus sumar los resultados de estas sumas parciales, mientras que en
e
(n, k) primero sumamos los trminos que estn sobre la misma columna [ (n, k)
e
a
n=k
k=0
n=k
es el resultado de sumar los trminos sobre la columna k-sima], para despus sumar todos estos
e
e
e
resultados parciales.
Vamos a buscar una expresin compacta para G (x, t). Para ello expresamos L mediante (2.160)
o
n
y cambiamos el orden de la suma [vase la tabla (2.4)]:
e
(1)k
n+ 1 n k
t x
n k k!
(1)k
G (x, t) =
n+ 1 n k
t x .
n k k!
n=0 k=0
=
k=0 n=k
Mediante el cambio de
ndices n n + k se obtiene
(1)k
G (x, t) =
k=0 n=0
k
k (xt)
(1)
k=0
n + k + 1 n+k k
t
x
n
k!
k!
n=0
(n + k + )! n
t .
n! (k + )!
Pero sabemos que el desarrollo en serie de potencias de 1/(1 t)a , siendo a un nmero real
u
cualquiera, viene dado por la frmula del binomio generalizada
o
(1 t)
=
n=0
n+a1 n
t =
n
n=0
(n + a 1)! n
t .
(a 1)! n!
(2.168)
125
(1)k
G (x, t) =
k=0
(xt)k
(1 t)(k++1)
k!
= (1 t)(+1)
k=0
(1)k
k!
xt
1t
ext/(1t)
=
(1 t)+1
(2.169)
=
0
dx x ex G (x, t) G (x, t )
1
1
(1 t)+1 (1 t )+1
Pero
1+
dx x ex exp x 1 +
t
t
+
1t 1t
t
t
1 tt
+
,
=
1t 1t
(1 t)(1 t )
1 tt
,
(1 t)(1 t )
para obtener
I (t, t ) = (1 tt )(+1)
dy y ey .
La integral no es ms que la funcin gamma (en la forma conocida como integral de Euler):
a
o
! (1 + ) =
dy y ey ,
(2.170)
y por tanto
I (t, t ) = ! (1 tt )(+1)
= !
n=0
( + n)!
(tt )n .
! n!
(2.171)
Pero por las propiedades de ortogonalidad de los polinomios asociados de Laguerre se tiene que
I (t, t ) G (x, t)|G (x, t )
L 2 (tt )n .
n
(2.172)
( + n)!
.
n!
(2.173)
n=0
126
Funciones especiales
n!
( + n)!
cn L (x) con cn =
n
(x) =
n=0
dx x ex L (x)(x).
n
(2.174)
d
dx
xn+ ex =
k=0
n
=
k=0
n
k
d
dx
nk
d
dx
xn+
ex
n (n + )! +k
x
(1)k ex
k ( + k)!
n
(1)k
=x e
k=0
(n + )! k
n!
x
(n k)! k! ( + k)!
= x ex n!L (x)
n
y por tanto
L (x) =
n
1 x
x e
n!
d
dx
xn+ ex ,
(2.175)
G
= [( + 1) (1 t) x] G (x, t).
t
n
o
n=0 Ln t , la expresin anterior se convierte en
(1 t)2
Como G (x, t) =
nL tn1
n
n=1
nL tn
n
2
n=1
nL tn+1
n
+
n=1
L tn
n
= ( + 1 x)
L tn+1 .
n
( + 1)
n=0
n=0
(n+1)L tn 2
n+1
n=0
nL tn +
n
n=1
(n1)L tn = (+1x)
n1
n=2
L tn (+1)
n
n=0
L tn .
n1
n=1
127
(2.176)
donde hemos agrupado los trminos con igual polinomio de Laguerre, dejando aparte el trmino
e
e
xL (x).
n
Ejercicio 2.9
Escribe las relaciones de recurrencia para n = 0 y n = 1.
Tambin podemos hallar otra relacin de recurrencia que involucra a la derivada de los polie
o
nomios asociados de Laguerre si, en vez de derivar respecto a t, derivamos con respecto a x:
G
t
=
G ,
x
1t
es decir
G
= t G .
x
n
o
n=0 Ln t en esta expresin encontramos que
(1 t)
Insertando G (x, t) =
n=0
dL n
n
t
dx
n=0
dL n+1
n
t
=
dx
L tn+1 .
n
n=0
n=0
dL n
n
t
dx
n=1
dL
n1 n
t =
dx
L tn .
n1
n=1
o
dL
dL
n1
n
=
L .
n1
dx
dx
(2.177)
d
L (x) = nL (x) (n + ) L (x).
n
n1
dx n
(2.178)
Tambin existen relaciones de recurrencia entre polinomios de rdenes distintos. Dos ejemplos:
e
o
L (x) + L1 (x) = L (x),
n1
n
n
d
L (x) = L+1 (x).
n1
dx n
Ejercicio 2.10
Demuestra la validez de las relaciones (2.179) y (2.180).
(2.179)
(2.180)
128
Funciones especiales
(2.181)
Si no es un nmero entero, las dos soluciones linealmente independientes son las funciones de
u
Bessel de primera especie de orden , J (x) y J (x):
x
J (x) =
2
k=0
x
(1)k
k! (k )! 2
2k
(2.182)
(2.183)
Ejercicio 2.11
Comprueba por sustitucin directa que (2.182) es solucin de la ecuacin de Bessel.
o
o
o
n1
k=0
(1)k
x
k! (k )! 2
2k
x
+
2
k=n
(1)k
x
k! (k n)! 2
2k
Pero los trminos del primer sumatorio son nulos porque 1/(k n)! = 0 dado que k < n y el
e
inverso del factorial de un entero negativo es nulo. Por tanto
Jn (x) =
x
2
2k
(1)k+n x
(k + n)! k! 2
k=n
(1)k
x
k! (k n)! 2
2k+2n
x
2
= (1)n
k=0
x
2
= (1)n Jn (x).
k=0
(1)k
x
(k + n)! k! 2
2k
(2.184)
sen()
129
1.00
0.75
n=0
n=1
n=2
0.50
n=3
Jn
0.25
0.00
2
10
12
14
-0.25
-0.50
Figura 2.9: Representacin grca de las cuatro primeras funciones de Bessel de primera especie Jn (x)
o
a
con n = 0 (l
nea continua), n = 1 (rayas), n = 2 (rayas y puntos) y n = 3 (puntos).
Por consiguiente, tanto para entero como para no entero, la solucin general de la ecuacin
o
o
de Bessel con
ndice puede escribirse como
y(x) = A J (x) + B N (x).
(2.186)
En este caso, la solucin general de la ecuacin de Bessel puede reescribirse como combinacin
o
o
o
de dos funciones de Bessel de primera especie:
B
cos()
Jn (x)
J (x)
sen()
sen()
cos()
B
= A+B
J (x)
J (x)
sen()
sen()
y(x) = A J (x) + B
= A J (x) + B J (x).
Si = n es un nmero entero, entonces cos(n) = (1)n , por lo que el numerador de (2.185)
u
es nulo ya que, como hemos visto hace un momento, Jn (x) = (1)n Jn (x). Por supuesto, para
n = entero, el denominador sen(n) de (2.185) es tambin nulo, por lo que, en principio, se
e
da una indeterminacin de tipo 0/0. Esta indeterminacin se resuelve efectuando el proceso del
o
o
130
Funciones especiales
l
mite con cuidado, por ejemplo, aplicando la regla de LHpital:
o
Nn (x) =
=
d
d (J cos()
d
d sen()
J )
=n
J
cos()
sen()J +
cos()
1 J (x)
J (x)
=
(1)n
=n
.
=n
Utilizando en esta ecuacin el desarrollo en serie de potencias de Jn (x) dado en (2.182) es posible
o
18
deducir que
x
2
2
N0 (x) = ln
J0 (x)
(1)r
r=0
(r) x
(r!)2 2
2r
(2.187a)
y, para n 1,
2
x
1
Nn (x) = ln
Jn (x)
n1
r=0
(n r 1)! x
r!
2
2rn
(1)r
r=0
(r) + (n + r) x
r!(n + r)!
2
2r+n
(2.187b)
donde (z) = (z)/(z) es la funcin psi (o funcin digamma) que para valores enteros vieo
o
m 1
m
ne dada por (1) = y (n) = + n1 1/r, siendo = l m
r=1 r ln m =
r=1
0 57721 56649 la constante de Euler (tambin llamada constante de Euler-Mascheroni) [AS72].
e
Una propiedad importante de las funciones de Bessel de segunda especie N (x) es que, como puede verse por la expresin anterior, estas funciones divergen en x = 0 si es entero. Esta propiedad
o
se verica tambin si no es entero, como es fcil de comprobar.
e
a
En la gura 2.10 se muestran las funciones de Bessel de segunda especie Nn (x) para n =
0, 1, 2, 3.
Ejercicio 2.12
Teniendo en cuenta que
! (!) =
sen
( 1)!
2
x
cuando x 0.
En resumen, para x
se tiene que
1 x
,
! 2
2
N0 (x) ln x,
( 1)!
N (x)
J (x)
18
para 0,
(2.188)
2
x
para 0.
Puede verse la demostracin en la seccin 6.1 de [AB74]. La demostracin requiere conocer la derivada de
o
o
o
la funcin gamma (funcin factorial), la cual se puede expresar en trminos de la funcin digamma (vase, por
o
o
e
o
e
ejemplo, el cap
tulo 10 de [Arf85]).
131
n=0
0.50
n=1
n=2
n=3
0.25
0.00
2
10
12
14
-0.25
-0.50
-0.75
-1.00
Figura 2.10: Representacin grca de las cuatro primeras funciones de Bessel de segunda especie Nn
o
a
con n = 0 (l
nea continua), n = 1 (rayas), n = 2 (rayas y puntos) y n = 3 (puntos).
d
dx
xa
dy
dx
+ bxc y = 0
(2.189)
d2 u
du
+t
+ (t2 2 ) u = 0
2
dt
dt
mediante el cambio
t =
1/
bx ,
u =x
(2.190)
y,
(2.191)
donde
2
,
ca+2
1a
=
.
ca+2
(2.192)
(2.193)
y(x) = x/ u b x1/
= x/ A J b x1/ + B N b x1/
(2.194)
.
(2.195)
132
Funciones especiales
Si b < 0, el argumento de u en (2.195) es imaginario. En este caso, la solucin u(t) vendr dada
o
a
como combinacin de las funciones de Bessel modicadas [vase la relacin (2.233)] de modo que
o
e
o
la solucin ser
o
a:
y(x) = x/ A I
|b| x1/ + B K
|b| x1/
b < 0.
Todas las expresiones anteriores carecen de sentido si c a + 2 = 0, pero en este caso la ecuacin
o
(2.189) no es ms que una ecuacin de Euler.
a
o
Ejercicio 2.13
Comprueba por sustitucin directa que, tras los cambios de variable (2.190) y (2.191), la ecuacin (2.189)
o
o
se reduce a una ecuacin de Bessel.
o
Ejemplo 2.7
Queremos resolver la ecuacin
o
y +
x y = 0.
(2.196)
Esta ecuacin es de la forma (2.189) con a = 0, b = 1 y c = 1/2, por lo que = 4/5, = 2/5. Por tanto,
o
los cambios (2.190) y (2.191) son
4 5/4
x ,
5
u = x1/2 y,
t=
d2 u
du
+t
+ t2
2
dt
dt
2
5
u=0
cuya solucin es
o
u(t) = A J2/5 (t) + B N2/5 (t).
Por tanto, segn (2.194), la solucin de (2.196) es
u
o
y(x) = x1/2 A J2/5
4 5/4
x
5
+ B N2/5
4 5/4
x
5
1
2
y (x) + 1 2
x
x
y(x) = 0
133
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
1/2
J (x)
2
x
1/2
N (x)
cos x
,
4
2
si x
(2.197)
sen x
,
4
2
si x
(2.198)
1/2
J (x) =
2
x
1/2
N (x) =
cos x
r1 (x)
+ 3/2 ,
4
2
x
sen x
r2 (x)
+ 3/2 ,
4
2
x
donde r1 (x) y r2 (x) son funciones acotadas cuando x . En las guras 2.11 y 2.12 se comparan
los valores exactos de de J0 (x) y J1 (x) con sus aproximaciones asintticas19 dadas por la relacin
o
o
(2.197), y los valores exactos de N0 (x) y N1 (x), con los proporcionados por la ecuacin (2.198).
o
El acuerdo es muy bueno incluso para valores relativamente pequeos del argumento x.
n
De estas expresiones se deduce inmediatamente una estimacin de los ceros de las funciones
o
de Bessel. Sea m el m-simo cero (cuando ordenamos los ceros de menor a mayor valor) de la
funcin de Bessel de primera especie J (x), es decir, J (m ) = 0, y sea m el m-simo cero de la
o
funcin de Bessel de segunda especie N (x), es decir, N (m ) = 0. Entonces, es claro que para
o
19
134
Funciones especiales
0.5
N0
0.0
2
10
-0.5
N1
-1.0
-1.5
-2.0
:
m
m
2 4
3
m+
2 4
m+
(2.199a)
(2.199b)
Ejercicio 2.14
1. Compara las estimaciones de los primeros ceros de la funciones de Bessel J0 (x), J1 (x) y N0 (x) que
se obtienen mediante relacin (2.199) con los valores exactos (estos valores puedes encontrarlos en
o
casi cualquier libro de tablas matemticas, por ejemplo, en [AS72, SA96]).
a
2. Las ecuaciones (2.199) predicen que los ceros tienden a estar separados por la distacia . Comprueba
hasta qu punto esto es cierto.
e
3. Por qu es de esperar que estas estimaciones mejoren a medida que el valor de la ra crece y
e
z
empeoren cuando el orden de la funcin de Bessel crece?
o
J1 J+1 =
k=0
(1)k
x
k! ( + k 1)! 2
1+2k
k=0
(1)k
x
k! ( + k + 1)! 2
+1+2k
135
Hacemos el cambio k k 1 en el
ndice del segundo sumatorio de modo que los dos sumatorios
tengan potencias con igual exponente:
J1 J+1 =
k=0
(1)k
x
k! ( + k 1)! 2
1
x
( 1)! 2
x
1
( 1)! 2
1+2k
k=1
(1)k1
x
(k 1)! ( + k)! 2
(1)k
x
k! ( + k)! 2
k=1
+
k=1
1+2k
x
(1)k
k! ( + k)! 2
1+2k
1+2k
+ k (1)1 k
[ + k
k] .
Si sumamos,
x
1
J1 (x) + J+1 (x) =
( 1)! 2
=
x
2
1 x
! 2
k=1
+
k=1
obtenemos nalmente
J1 (x) + J+1 (x) =
(1)k
x
k! ( + k)! 2
(1)k
x
k! ( + k)! 2
1+2k
+2k
2
J (x) ,
x
(2.200)
+
k=1
(1)k
x
( + 2k)
k! ( + k)!
2
+2k1
obtenemos
J1 (x) J+1 (x) = 2
d
J (x) 2J (x) ,
dx
(2.201)
J (x) + J (x).
x
(2.202)
J (x) J (x).
x
(2.203)
Estas dos ultimas relaciones nos dicen que a partir de una funcin de Bessel dada, J (x), podemos
o
hallar todas las dems funciones de Bessel cuyo orden diera del de J (x) en un nmero entero.
a
u
Veamos ahora unas frmulas que permiten calcular directamente las funciones J+m (x) Jm (x)
o
o
a partir de J (x). Empezamos evaluando
d
x J (x) = x1 J (x) + x J (x)
dx
= x
J (x) J (x)
x
136
Funciones especiales
1 (x).
d
1 d
[x J (x)] = x J1 (x)
(x J ) = x1 J1 (x).
dx
x dx
(2.204)
(2.205)
1 d
Vemos entonces que la aplicacin del operador diferencial D x dx sobre la funcin f (, x)
o
o
J (x) tiene por efecto el disminuir en una unidad el
x
ndice . Es obvio que si repetimos el
proceso (aplicamos el operador) m veces, se obtendr f ( m, , x), es decir,
a
Dm [x J (x)]
1 d
x dx
[x J (x)] = xm Jm (x)
1 d
es un modo (estndar) de indicar que el operador D
a
donde la notacin Dm x dx
o
aplica m veces.
La ecuacin (2.204) nos dice que
o
(2.206)
1 d
x dx
se
d
x J (x) = x J+1 (x).
dx
Dividiendo esta expresin por x se deduce que
o
1 d J (x)
J+1 (x)
= +1 ,
x dx x
x
(2.207)
y por tanto
1 d
x dx
J (x)
J+m (x)
= (1)m +m .
x
x
(2.208)
137
-15
10
J (1)
-10
Log
-5
-20
-25
0
10
15
20
Figura 2.13: Funcin de Bessel de primera especie en x = 1, Jn (1), para valores crecientes de n
o
calculados de forma rigurosa mediante Mathematica (c
rculos). Los cuadrados representan los valores
que se obtienen aplicando la relacin de recurrencia (2.209) a partir de J0 (1) 0 7651976865579666
o
y J1 (1) 0 44005058574493355.
resultados incorrectos. Un buen ejemplo de este fenmeno lo constituye la relacin de recurrencia
o
o
(2.209) cuando se pretende usar para estimar valores de funciones de Bessel de un orden dado
a partir de funciones de Bessel de orden menor. En la gura 2.13 se muestran los valores Jn (1)
para n = 0, 1, 2 calculados mediante la relacin de recurrencia (2.209) a partir de los valores
o
correctos (hasta 16 cifras signicativas) de J0 (1) y J1 (1). Es evidente que el procedimiento conduce
a resultados muy malos incluso para valores no muy grandes de n. Es entonces la relacin de
o
recurrencia (2.209) intil? La respuesta es no porque:
u
Primero, su uso es adecuado siempre que n
x. Lo que sucede es que la relacin de
o
recurrencia es inestable a partir de n x de modo que para n x los resultados dejan de
ser ables.20
Segundo, incluso para n x, la relacin de recurrencia (2.209) puede usarse con provecho
o
para el cmputo de funciones de Bessel si se usa en el sentido de n decrecientes sin necesidad
o
de conocer previamente el valor exacto de ninguna (!) funcin de Bessel! Explicaremos este
o
procedimiento (conocido como algoritmo de Miller) mediante el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.8
Vamos a calcular J0 (1) usando la relacin de recurrencia (2.200) en el sentido de n decrecientes:
o
J1 (x) =
2
J (x) J+1 (x).
x
(2.210)
Sabemos por (2.188) que a medida que n crece el valor de Jn (1) es cada vez ms pequeo. Supongamos
a
n
que para n = N + 1, el valor de JN +1 (1) es tan pequeo que, dentro de la precisin con la que trabajemos,
n
o
20
138
Funciones especiales
(2.211)
La clave del procedimiento que estamos usando reside en que el valor de a puede estimarse mediante la
relacin de normalizacin (2.218),
o
o
1 = J0 (x) + 2
J2n (x),
n=1
que se demuestra en la pgina 140. Tomando x = 1 en esta relacin y teniendo en cuenta los resultados
a
o
de (2.211), se obtiene
1 = J0 (1) + 2
J2n (1)
n=1
J8 (1)
1/10650321
J7 (1)
16/10650321
J6 (1)
223/10650321
J5 (1)
2660/10650321
J4 (1)
26377/10650321
J3 (1)
208356/10650321
J2 (1)
J1 (1)
1223759/10650321
4686680/10650321
0 114903 [0 114903],
0 440051 [0 440051],
J0 (1)
8149601/10650321
0 765198 [0 765198].
A la derecha de la echa, entre corchetes, se han proporcionado los valores exactos. En el camino de calcular
J0 (1) hemos estimado tambin el valor de J1 (1), J2 (1) . . . . Los resultados son excelentes: la estimacin
e
o
y los valores exactos de Jn (1) coinciden en seis cifras signicativas para n = 0, 1, , 6. Por ultimo, es
natural preguntarse qu valor de N habr que escoger para estimar Jn (x) con una precisin m
e
a
o
nima dada.
La respuesta, para n > 2, es N n + n1/2 donde es una constante que, muy grosso modo, podemos
tomar como igual al nmero de cifras signicativas con las que se quiera estimar Jn (x) [PFT93, sec. 6.5].
u
139
G(x, t) = exp
1
t
Jn (x) tn
(2.212)
n=
G(x, t) = e 2 t e 2 t
1 x
k! 2
k=0
(1)m
k=0 m=0
k
=
k=0 m=0
k
m=0
x
1
k! m! 2
(1)m
k! m!
x
2
m+k
(1)m
m!
m+k
x
2
tm
tkm
tkm +
k=0 m=k+1
(1)m
k! m!
x
2
m+k
t(mk) .
(2.213)
De este modo hemos separado la funcin en dos sumas, la primera con potencias positivas (en el
o
primer sumatorio doble sucede que m k), y la segunda con potencias negativas (en el segundo
sumatorio doble se tiene que m k + 1). Intentaremos ahora poner estas sumas en funcin de
o
Jn (x).
Lo primero que vamos a hacer es cambiar el orden de los sumatorios en la primera suma: en
vez de sumar primero sobre las l
neas lo hacemos primero sobre las columnas (vase la tabla
e
2.5) de modo que
k=0 m=0
(1)m
k! m!
x
2
m+k
tkm =
m=0 k=m
(1)m
k! m!
x
2
m+k
tkm .
(2.214)
o
la primera suma (doble) de (2.213) es
m=0 k=m
(1)m
k! m!
x
2
m+k
tkm =
=
(1)m
x
(n + m)! m! 2
m=0 n=0
n=0
m=0
2m+n
x
(1)m
(n + m)! m! 2
tn
2m+n
Jn (x)tn .
=
n=0
(2.215)
140
Funciones especiales
m=0
m=1
m=2
m=3
k=0
(0,0)
(0, m)
m=0
1
k=1
(1,0)
(1,1)
(1, m)
m=0
2
k=2
(2,0)
(2,1)
(2,2)
(2, m)
m=0
3
k=3
.
.
.
(3,0)
(3,1)
(3,2)
(3,3)
(3, m)
m=0
(k, 0)
k=0
(k, 1)
k=1
(k, 2)
k=2
(k, 3)
k=3
Tabla 2.5: Justicacin del cambio en el orden de la suma en (2.214), siendo (k, m)
o
(1)m x m+k (mk)
t
.
k! m!
2
k=0 m=k+1
(1)m
k! m!
x
2
m+k
t(mk) =
=
k=0 n=1
(1)n+k x
k! (k + n)! 2
(1)n
n=1
k=0
2k+n
tn
(1)k
x
k! (k + n)! 2
2k+n
tn (1)n Jn (x)
=
n=1
Jn (x)tn
n=1
Jn (x)tn
(2.216)
n=1
Jn (x)tn ,
G(x, t) =
(2.217)
n=
1 = J0 (x) + 2
J2n (x),
(2.218)
n=1
la cual es utilizada en el algoritmo de Miller (empleado en el ejemplo 2.8) para el cmputo de las
o
funciones de Bessel [PFT93, cap. 6].
141
(2.219)
y por tanto
(2.220)
Jn (x + y) tn =
n=
Jm (x)Jl (y)tm+l .
(2.221)
m= l=
En todos los sumandos del miembro derecho en los que, cuando m toma un valor dado, l es igual
a n m, se verica que tm+l = tn . Por consiguiente
Jn (x + y) =
Jm (x)Jnm (y).
(2.222)
m=
ei )/2
=e
ix sen
Jn (x) ein
=
n=
= J0 (x) +
n=1
Por consiguiente, la funcin de Bessel Jn (x) es simplemente el coeciente n-simo del desarrollo
o
e
ix sen . Pero como J
n J (x), la expresin anterior se convierte
en serie de Fourier de e
o
n (x) = (1) n
en
= J0 (x) + 2
Es decir
sen(x sen ) = 2
n=1
Multiplicando la primera expresin por cos(m), la segunda por sen(m) (siendo m un entero),
o
integrando las expresiones resultantes entre 0 y , y usando las propiedades de ortogonalidad de
las funciones seno y coseno sobre el intervalo [0, ],
1
1
d cos n cos m = nm ,
2
0
1
d sen n sen m = nm ,
2
0
n, m = 0,
n, m = 0,
142
Funciones especiales
se deduce que
1
(2.223)
Jn
0
si n es par,
si n es impar,
n = 0,
(2.224)
0
Jn
si n es par,
si n es impar,
n=0
(2.225)
Jn (x) =
cos[n x sen ] d,
n = 0, 1, 2, . . .
(2.226)
que es una representacin muy util de la funcin de Bessel de primera especie. Por ejemplo, a
o
o
partir de esta expresin no es dif deducir (vase el problema 15, pgina 470) la expresin
o
cil
e
a
o
asinttica (2.197) de Jn (x) para n .
o
(1)k
J1/2 (x) =
k=0
1
x
k! (k + 1/2)! 2
2k+1/2
de modo que
1
J1/2 (x) =
=
=
(1)k
k=0
2
x
22k+1 x2k+1/2
(2k + 1)! 22k+1/2
(1)k
k=0
2
sen x.
x
x2k+1
(2k + 1)!
(2.227)
El resto de las funciones de orden semientero se pueden obtener a partir de las relaciones de
recurrencia (2.202) y (2.203):
n
Jn1 (x) = Jn (x) Jn (x).
x
Esta relacin evidencia que todas las funciones de Bessel de orden semientero pueden expresarse
o
como combinacin de funciones elementales.
o
21
Las funciones de Bessel semientero son las unicas que pueden expresarse en trminos de funciones elementales.
e
Esto fue demostrado por primera vez por Liouville.
143
Ejercicio 2.16
Demuestra mediante las relaciones de recurrencia (2.202) y (2.203) que
2
cos x,
x
2 sen x
J3/2 (x) =
cos x ,
x
x
2 cos x
J3/2 (x) =
+ sen x .
x
x
J1/2 (x) =
(2.228)
Las funciones esfricas de Bessel jl (x) y de Neumann nl (x) se denen por las relaciones :
e
jl (x) =
nl (x) =
J
(x),
2x l+1/2
N
(x),
2x l+1/2
(2.229a)
(2.229b)
con l entero. Teniendo en cuenta la relacin (2.185) y que cos(l+1/2) = 0 y sen(l+1/2) = (1)l ,
o
la funcin esfrica de Neumann puede escribirse de este otro modo:
o
e
nl (x) = (1)l+1
J
(x),
2x l1/2
(2.229c)
De estas relaciones, y teniendo en cuenta que Jl+1/2 (x) y Nl+1/2 (x) satisfacen la ecuacin de Bessel
o
(2.181), es fcil deducir que las funciones esfricas de Bessel satisfacen la ecuacin diferencial
a
e
o
x2 y (x) + 2xy (x) + x2 l(l + 1) y(x) = 0
(2.230)
con l entero.
De las deniciones (2.229) y de los resultados (2.227) y (2.228) se deduce inmediatamente que
sen x
,
x
cos x
,
n0 (x) =
x
1 sen x
j1 (x) =
cos x ,
x
x
1 cos x
n1 (x) =
+ sen x .
x
x
j0 (x) =
En las guras 2.14 y 2.15 se representan las cuatro primeras funciones esfricas de Bessel y de
e
Neumann.
Existen otras funciones de Bessel que son utiles en ciertos problemas:22
(2.231)
144
Funciones especiales
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
2
10
12
-0.2
n
0.2
0.0
x
2
10
12
-0.2
-0.4
(1)
H (x) = jn (x) + i nn (x),
2x n
(2)
H (x) = jn (x) i nn (x),
2x n
(2.232)
siendo n un entero.
Las funciones modicadas de Bessel I (x) y K (x) :
I (x) = i J (ix),
(1)
K (x) = i+1 H (ix).
2
(2.233)
145
a x b.
(2.234)
Si hacemos el cambio de variable independiente u = kx, donde k es una constante (no nula, por
supuesto), se tiene que
dy
dy
d2 y
y =
=k
,
y = k2 2 ,
dx
du
du
y la ecuacin (2.234) se transforma en
o
u2
dy
d2 y
+u
+ (u2 2 ) y(u) = 0,
2
du
du
(2.235)
que es la ecuacin de Bessel, tal como la denimos en (2.181) de la pgina 128. Por este motivo, a
o
a
la ecuacin (2.234) tambin se la llama ecuacin de Bessel. Esto signica que la solucin general
o
e
o
o
de la ecuacin (2.234) es
o
y(x) = AJ (kx) + BN (kx).
Si dividimos la ecuacin (2.234) por x vemos que la ecuacin resultante es una ecuacin de
o
o
o
Sturm-Liouville con
p(x) = x ,
q(x) =
2
,
x
r(x) = x,
= k2 .
Las condiciones de contorno que aparecen usualmente en los problemas que involucran funciones
de Bessel son condiciones de contorno regulares:
1 y(a) + 2 y (a) = 0,
1 y(b) + 2 y (b) = 0.
Ntese que esto es un problema de Sturm-Liouville singular porque q(x) diverge en x = 0. La
o
satisfaccin de las condiciones de contorno restringe los valores posibles de k a ciertos valores
o
concretos km que sern los autovalores. Las autofunciones correspondientes a km sern de la
a
a
forma
m (x) = AJ (km x) + BN (km x),
donde el valor de A/B queda por determinar. Por la teor del problema de Sturm-Liouville
a
sabemos que las autofunciones {m } forman una base del espacio vectorial de funciones (x) de
cuadrado sumable con respecto a la funcin peso r(x) = x en el intervalo a x b. Es decir, se
o
verica que
m |
(x) =
cm m (x),
cm =
,
m 2
m
donde
b
m | =
m
dx x m (x) (x) ,
a
b
=
a
dx x [m (x)]2 .
146
Funciones especiales
Clculo de la norma
a
Por supuesto, las autofunciones m (x) son ortogonales entre s
,
b
m |n =
dx x m (x) n (x) = m 2 mn .
=
a
dx x [m (x)]2
dx
a
d 1 2
2
x m (x)
dx 2
1
2
= x2 m (x)
2
dxx2 m m (x).
(2.236)
d
(xy ),
dx
se tiene que
2
km x2 m (x) = 2 m (x) x
d
x m (x) .
dx
2
km x2 m m = 2 m m xm
= 2
d
dx
1 2
2
2
= km (km x2 2 ) m (x) + x2 [m (x)]2
2
b
a
(2.237)
El valor concreto que tome la norma depender de las condiciones de contorno de cada problema
a
particular.
Ejemplo 2.9
Vamos a analizar el problema de Sturm-Liouville constituido por la ecuacin de Bessel (2.234) con > 0
o
en el intervalo [0, b] y las condiciones de contorno regulares de Dirichlet
y(0) = 0,
y(b) = 0.
La solucin general de la ecuacin de Bessel es y(x) = AJ (kx) + BN (kx). Imponiendo la condicin de
o
o
o
contorno en x = 0, y(0) = 0, se deduce que B = 0 dado que N (0) diverge si > 0 (vanse las ecuaciones
e
(2.187) y los comentarios subsiguientes). Por tanto la solucin ha de tener la forma y(x) = AJ (kx). De
o
la condicin de contorno en x = b, y(b) = 0, se deduce J (kb) = 0, lo que exige que el argumento kb sea
o
justamente igual a uno de los ceros de la funcin de Bessel de orden n.
o
147
La funcin J (x) tiene un nmero innito de ceros que denotaremos por m con m = 1, 2, 3, . . . :
o
u
J (m ) = 0 . En resumen, encontramos que los autovalores y autofunciones (que no estn degeneraa
das) son:
km =
m
,
b
m (x) = J m
x
.
b
Para las condiciones de contorno contempladas en este ejemplo, la ecuacin (2.237) nos dice que la norma
o
viene dada por
1 2
m 2 = km b2 [m (b)]2 .
2
Pero, por (2.203),
m (x) = km J (km x) = km
J (km x) J+1 (km x) ,
km x
luego
m (b) = km J+1 (km b).
Por tanto
1 2
2
b [J+1 (m )] .
2
El desarrollo en serie (serie de Bessel-Fourier) de una funcin (x) arbitraria bien comportada en el
o
intervalo [0, b] es por tanto
m
(x) =
cm J (km x)
(2.238)
m=1
donde
dx xJ (km x)(x)
cm =
1 2
2
b [J+1 (m )]
2
2.9 Problemas
149
2.9. Problemas
2.1. Sea el conjunto de polinomios Un (x) (polinomios de Chebichev de segunda especie o de tipo
II) denidos por la funcin generatriz
o
G(x, t) = (1 2xt + t2 )1 =
Un (x)tn .
n=0
l=0
xl+1
1 1+x
Pl (x) = ln
.
l+1
2 1x
dxPl (x)
mediante:
a) La funcin generatriz.
o
b) La relacin de recurrencia (que previamente se deducir)
o
a
lPl (x) + Pl1 (x) xPl (x) = 0.
o
a
c) La relacin de recurrencia (que previamente se deducir)
Pl+1 (x) Pl1 (x) = (2l + 1)Pl (x).
2.6. a) Halla la integral
1
0 dx x Pl (x)
ln(1 x) =
n=0
2n + 1
Pn (x).
n(n + 1)
150
Funciones especiales
l+1
= (l + 1)! l (x + 1)l1
(x 1)l (x + 1)l
x=1
x=1
dx ex x2 Hn (x)Hm (x) =
n1
2
(2n + 1)n! n,m + 2n (n + 2)! n,m2 + 2n2 n! n,m+2 .
b) A partir del resultado anterior, demuestra que
m=0
2
dx ex x2 H1 (x)Hm (x) = 15 .
2 /2
a
2.12. En espectroscop molecular suelen aparecer con frecuencia integrales de la forma
dx ex xr Hn (x)Hn+p (x)
n+1
2
n(n + 1)! n,m1 + 2n (n 1)n! n,m+1 ,
p=0
n+1
2
n(n + 1)! .
2.9 Problemas
151
(n l 1)!
2n(n + l)!
1/2
donde es una constante. Calcula la distancia media del electrn respecto del ncleo:
o
u
3 [R (r)]2 .
r = 0 dr r
nl
2.18. Desarrolla en serie de polinomios de Laguerre la funcin salto f (x) = H(x a), siendo H(x)
o
la funcin de Heaviside.
o
2.19. Los polinomios de Chebychev de primera especie (o tipo I), Tn (x), satisfacen la relacin de
o
recurrencia
Tn+2 (x) = 2xTn+1 (x) Tn (x),
con T0 (x) = 1 y T1 (x) = x.
a) Obtn la funcin generatriz
e
o
Tn (x)tn ,
G(x, t) = T0 (x) + 2
|x| 1,
|t| < 1.
n=1
Cn (x)tn ,
G (x, t) =
|x| 1,
|t| < 1,
n=0
de los polinomios de Gegenbauer de grado n y orden viene dada por 1/(1 2xt + t2 ) con
> 0.
a) Demuestra que
Cn (1) =
(n + 2 1)!
.
n!(2 1)!
e
2.21. a) Demuestra que las funciones esfricas de Bessel de primera y segunda especie, jn (x) y
nn (x), satisfacen las relaciones de recurrencia
2n + 1
fn (x),
x
nfn1 (x) (n + 1)fn+1 (x) = (2n + 1)fn (x).
fn1 (x) + fn+1 (x) =
152
Funciones especiales
b) Usa estas relaciones de recurrencia para demostrar que
n+1
fn (x),
fn (x) = fn1 (x)
x
n
fn (x) = fn (x) fn+1 (x).
x
c) Usa las relaciones de recurrencia anteriores para demostrar que
d n+1
[x
fn (x)] = xn+1 fn1 (x),
dx
d n
[x fn (x)] = xn fn+1 (x).
dx
f0 (x) =
r=0
xr
, (n + 1)fn+1 = xfn fn+2 , fn = fn1 .
(r!)2
n
n= fn (x)t
2.23. Halla los coecientes del desarrollo en serie de J0 (km x) de la funcin f (x) = 1 denida en
o
el intervalo 0 x a.
2.24. Sea
f (x) =
cm Jn (nm x) ,
m=1
1
dx x[f (x)] =
2
m=1
2
m=1 nm
1
.
4(n + 1)
Cap
tulo 3
x, y, ,
2u 2u 2u
nu
u u
,
,... 2, 2,
,... n ...,u
x y
x y xy
x
= 0.
(3.1)
Este tipo de ecuaciones son importantsimas en la Ciencia pues un nmero enorme de sistemas e
u
interacciones se describen mediante ecuaciones en derivadas parciales. Por ejemplo, la ecuacin
o
de ondas, la ecuacin de Laplace y de Poisson del electromagnetismo, las ecuaciones de difusin,
o
o
las ecuaciones de Maxwell, la ecuacin de Schrdinger y muchas otras son ecuaciones de este tipo.
o
o
En ocasiones usaremos una notacin ms abreviada para denotar las derivadas parciales:
o
a
ux
u
,
x
uy
u
,
y
uxx
2u
,
x2
uxy
2u
.
xy
154
es solucin de estas ecuaciones. Por ejemplo, la ecuacin ut = uxx es homognea pero, en cambio,
o
o
e
ut = uxx + f (x, y) no es homognea.
e
Las ecuaciones en derivadas parciales lineales son aquellas en las que la funcin incgnita y
o
o
sus derivadas aparecen de forma lineal, es decir, son ecuaciones de la forma L[u] = f donde L es
un operador (diferencial) lineal, siendo f una funcin cualquiera. Esto signica que si u1 y u2 son
o
soluciones de una EDP lineal (en la que suprimimos el trmino inhomogneo, si ste existiera)
e
e
e
entonces una combinacin lineal cualquiera de estas soluciones c1 u1 + c2 u2 es tambin solucin
o
e
o
de esta EDP. Algunos ejemplos:
ut
ut
(utt )2
utt
=
=
=
=
uxx
uy uxx
ux
x2 uxx
es
es
es
es
lineal,
no lineal,
no lineal,
lineal.
En denitiva, si las funciones u1 y u2 satisfacen una ecuacin en derivadas parciales que es lineal
o
y homognea, entonces una combinacin lineal arbitraria de ellas, c1 u1 + c2 u2 , tambin satisface
e
o
e
esa misma ecuacin.
o
Es bien sabido que la solucin general de una ecuacin diferencial ordinaria de orden n contiene
o
o
n constantes arbitrarias. De modo similar, la solucin general de una ecuacin en derivadas
o
o
parciales de orden n contiene n funciones arbitrarias de las variables independientes. He aqu un
x
2
2u
sol. general
= 0 u(x, y) = 1 (x) + 2 (y).
xy
Las funciones (x), 1 (x) y 2 (x) son arbitrarias.
Usualmente no estamos interesados en simplemente conocer una expresin que satisfaga la
o
EDP en la regin R en la que esta EDP est denida; usualmente queremos conocer la expresin
o
e
o
u(x, y, ) que adems satisfaga ciertas relaciones o condiciones sobre la frontera o contorno
a
de la regin R. Los conceptos de linealidad y homogeneidad tambin se aplican a las condiciones
o
e
de contorno:
Las condiciones de contorno lineales son de la forma (L[u]) = f donde L es un operador
lineal y donde con la notacin (L[u]) queremos indicar que la expresin (L[u]) se evala
o
o
u
sobre el contorno .
Las condiciones de contorno homogneas son satisfechas por u = 0.
e
1 2u
,
c2 t2
donde c es la velocidad de propagacin de la onda.
o
2
u=
(3.2)
155
La ecuacin de Laplace
o
2
u = 0.
La ecuacin de difusin
o
o
2
u=
(3.3)
1 u
,
k t
(3.4)
2m
+ V (r) = i
.
t
(3.5)
2m
+ V (r) = E.
(3.6)
La ecuacin de Poisson
o
2
u = f (x, y, z).
(3.7)
u + u = 0.
(3.8)
u + 2 u = 0
(3.9)
La ecuacin de Helmholtz
o
La ecuacin de Klein-Gordon
o
donde
1
.
c2 t2
En este cap
tulo slo estudiaremos EDP lineales. Las ecuaciones no lineales son mucho ms
o
a
complicadas y pueden dar lugar a comportamientos muy interesantes. Un ejemplo bien conocido
es la ecuacin de seno-Gordon
o
uxx utt = sen u
en la que aparecen soluciones llamadas solitones y breathers con propiedades muy especiales.1
2u
2u
2u
u
u
+ B(x, y)
+ C(x, y) 2 + D(x, y)
+ E(x, y)
+ F (x, y)u = G(x, y).
2
x
xy
y
x
y
(3.10)
Vase, por ejemplo, Solitons: An Introduction de P. G. Drazin y R. S. Johnson (Cambridge University Press,
e
Cambridge, England, 1988).
156
n u.
Por analog con las ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, podr pensarse que
a
a
las condiciones de contorno adecuadas son las de Cauchy, pero esto no es siempre cierto, pudiendo
ser sobreabundantes. De hecho, las condiciones de contorno apropiadas, es decir, aquellas que
garantizan la existencia y unicidad de las soluciones, son diferentes segn la EDP sea hiperblica,
u
o
parablica o el
o
ptica. Vamos a ver cules son estas condiciones de contorno.
a
1. Ecuacin parablica. Ecuacin f
o
o
o sica: ecuacin de difusin.
o
o
Las condiciones de contorno habituales para esta clase de ecuaciones son las de Dirichlet o
Neumann. El tipo de contorno (frontera) es abierto.
Mediante un ejemplo f
sico consistente en una barra conductora del calor se puede ver que
estas condiciones de contorno son las adecuadas para esta clase de ecuaciones. Consideremos
una barra inicialmente2 (t = t0 ) a temperatura u(x, t0 ) = f (x), cuyos extremos situados
en x = a y x = b se mantienen a la temperatura u(x = a, t) = ua (t) y u(x = b, t) = ub (t).
2
Exigir que u(x, t) tome unos determinados valores para t = 0 es exigir que se satisfaga una condicin de
o
contorno en sentido amplio. Ms adelante, llamaremos condiciones iniciales a las condiciones de contorno que jan
a
u(x, t) para un tiempo dado.
157
y
u (x)
d
u (t)
u =u
xx
u (t)
u (y)
= 0
u (t)
u (y)
t
u (x)
(a)
xx
(b)
tt
u(x,t )=f(x)
u (t)
u =u
yy
u(x,t )=f(x)
+u
xx
u (x,t )=g(x)
t
(c)
Figura 3.1: Ejemplos de regiones de integracin, condiciones de contorno y tipos de fronteras de las
o
ecuaciones (a) parablicas, (b) el
o
pticas, y (c) hiperblicas.
o
Estas condiciones de contorno sabemos que son sucientes para determinar el valor de la
solucin u(x, t) en un instante posterior t > t0 para a x b. En la gura 3.1(a) se
o
representa la regin de integracin de este problema (zona rayada), es decir, la regin en la
o
o
o
cual queremos hallar la solucin. Es evidente que la regin de integracin es abierta porque
o
o
o
no especicamos el valor de u(x, t) para un instante t > t0 posterior al instante inicial
t0 . A esto es a lo que nos referimos cuando decimos que los contornos de los problemas
parablicos son abiertos.
o
Ejercicio 3.1
Cual ser el signicado f
a
sico de condiciones de contorno de Neumann en este ejemplo de la barra?
Pista: la solucin tiene que ver con la ley de Fourier de la difusin del calor.
o
o
2. Ecuacin el
o
ptica. Ecuacin f
o sica: ecuacin de Laplace.
o
El tipo de condiciones de contorno habitual para este tipo de ecuacin tambin son las de
o
e
Dirichlet o Neumann. Pero el tipo de contorno (frontera) es cerrado.
Esto se ve claro con el siguiente sistema f
sico: para determinar el potencial elctrico u(x, y)
e
en el interior de una regin sin cargas (potencial que est descrito por la ecuacin de Laplace)
o
a
o
es suciente, bien conocer el potencial elctrico en la frontera (condicin de Dirichlet), o bien
e
o
conocer el campo elctrico normal a la frontera (condicin de Neumann) de esta regin. No
e
o
o
es necesario conocer ambos. Por ejemplo, en la gura 3.1(b) se ha representado una regin
o
rectangular a x b, c y d con condiciones de contorno de Dirichlet sobre su
frontera. Estas condiciones de contorno son sucientes para hallar la solucin en el interior
o
de la regin de integracin (zona rayada). Es evidente que la regin de integracin es una
o
o
o
o
regin cerrada. Por eso decimos que en los problemas el
o
pticos los contornos son cerrados.
3. Ecuacin hiperblica. Ecuacin f
o
o
o sica: ecuacin de ondas.
o
En este tipo de ecuaciones, las condiciones de contorno ms habituales son las de Cauchy.
a
El tipo de frontera (contorno) es abierta.
Un ejemplo f
sico de esta ecuacin y de las condiciones de contorno adecuadas nos lo proo
porciona la cuerda vibrante. Supongamos que la cuerda est sometida a los desplazamientos
a
u(x = a, t) = ua (t) y u(x = b, t) = ub (t) en los extremos x = a y x = b, respectivamente.
158
Debe notarse que slo hemos dado las condiciones de contorno ms corrientes o habituales
o
a
para cada tipo de ecuacin en derivadas parciales. Por supuesto, las condiciones de contorno que
o
pueden aparecer en la prctica (para cada tipo de ecuacin) son muy variadas y no se dejan
a
o
encasillar en el esquema tan simple que acabamos de exponer.
En lo que sigue nos centraremos en exponer diferentes mtodos de resolucin de ecuaciones
e
o
en derivadas parciales lineales de segundo orden.
Ejemplo 3.1
Ecuacin de difusin en una barra nita.
o
o
Sea una barra de longitud L en la que la temperatura de sus extremos se mantiene a cero grados. En un
instante inicial t = 0 la barra tiene una distribucin de temperaturas u(x, t = 0) = f (x). Nuestro objetivo
o
es determinar la temperatura u(x, t) de la barra en cualquier punto x en cualquier instante posterior t
para 0 x L y t 0.
La EDP que describe la evolucin de este sistema f
o
sico es3
u
2u
= k 2,
0 x L,
t
x
u(0, t) = 0,
CC :
u(L, t) = 0,
CI : u(x, 0) = f (x).
(3.11a)
(3.11b)
(3.11c)
(3.12)
es decir, como producto de funciones que dependen slo de una variable independiente.4 A las soluciones
o
de una EDP lineal que tienen esta la forma (producto de funciones que dependen de una unica variable) y
que adems satisfacen las condiciones de contorno homogneas, las llamaremos soluciones fundamentales.
a
e
Una combinacin lineal (superposicin) cualquiera de soluciones fundamentales
o
o
u(x, t) =
An Xn (x) Tn (t)
(3.13)
n=1
3
159
sigue siendo solucin de la ecuacin en derivadas parciales (por ser sta lineal) y sigue satisfaciendo las
o
o
e
condiciones de contorno (por ser homogneas). A esta solucin la llamaremos solucin general. Nuestro
e
o
o
objetivo es determinar las funciones Xn (x), Tn (t) y el valor de los coecientes An que hacen que (3.13)
sea la solucin de la EDP que satisface las condiciones de contorno y la condicin inicial.
o
o
Cul es la justicacin de buscar soluciones de la forma (3.13)? La razn ms inmediata es que este procea
o
o
a
dimiento, inventado por Daniel Bernoulli (circa 1700), funciona. Por supuesto, no ha de funcionar siempre.
Hay razones ms fundamentales relacionadas con la expresin de funciones arbitrarias en forma de serie de
a
o
funciones ortogonales (funciones ortogonales que son soluciones de problemas de Sturm-Liouville conectados con la ecuacin en derivadas parciales a resolver; vase la seccin 3.5.4), pero no profundizaremos en
o
e
o
esta direccin.
o
Pasemos a calcular las soluciones fundamentales de nuestro problema (3.11). Sustituimos para ello u(x, t) =
X(x)T (t) en la ecuacin en derivadas parciales (3.11a),
o
X(x)
d
d2 X(x)
T (t) = kT (t)
dt
dx2
y agrupamos en cada lado de la igualdad las funciones que dependan de una variable dada5
1 d
1 d2 X
T (t) =
.
kT (t) dt
X(x) dx2
(3.14)
Ntese que hemos obtenido una ecuacin donde en cada miembro (a cada lado de la igualdad) hay una
o
o
funcin que depende de una unica variable: hemos separado las variables. El unico modo de que (3.14) se
o
satisfaga para cualquier valor de x y t (que son variables independientes!) es si cada miembro es igual a
una constante que, siguiendo la tradicin, llamaremos :
o
1 d
1 d2 X
T (t) =
= .
kT (t) dt
X(x) dx2
En resumen, las funciones X(x) y T (t) que forman las soluciones fundamentales han de vericar estas dos
ecuaciones diferenciales ordinarias:
dT
= kT,
dt
d2 X
= X.
dx2
(3.15)
(3.16)
(3.17)
Esto se consigue sin ms que dividir la ecuacin por la solucin fundamental X(x)T (t).
a
o
o
De hecho, podr
amos ser ms precisos y exigir u(x, t ) 0 pues sabemos que la barra est en contacto
a
a
trmico con dos focos (baos) trmicos que mantienen los extremos a temperatura cero. Esto signica que la
e
n
e
temperatura de toda la barra tender a cero a medida que pase el tiempo. Por tanto = 0 no es tampoco
a
admisible, salvo si la temperatura inicial de la barra es igual a cero en todas partes, lo cual convertir en trivial
a
al problema siendo su solucin la trivial: u(x, t) = 0.
o
6
160
Ahora pasamos a buscar la forma que ha de tomar la parte espacial X(x) de las soluciones fundamentales.
Hemos visto que X(x) ha de satisfacer la ecuacin (3.16). Tambin queremos que X(x) sea tal que la
o
e
solucin fundamental X(x)T (t) satifaga las condiciones de contorno (3.11b). En resumen, X(x) ha de
o
satisfacer las relaciones
d2 X
= X,
dx2
X(0) = 0,
CC :
X(L) = 0.
(3.18a)
(3.18b)
Esto no es ms que un problema de Sturm-Liouville, el cual ya hemos resuelto en el ejemplo 1.15, pgina
a
a
53. Su solucin es
o
nx
,
L
Xn (x) = Cn sen
=
n
L
n = 1, 2, 3, . . .
siendo Cn una constante arbitraria. (Ntese que el problema de Sturm-Liuville (3.18) no tiene solucin
o
o
distinta de la trivial para 0.) En denitiva, las soluciones fundamentales son
un (x, t) = An sen
nx k( n )2 t
L
e
,
L
n = 1, 2, 3, . . .
donde la An = Cn T0 .7 Ahora bien, como cada una de las soluciones fundamentales un (x, t) satisface la
EDP lineal (3.11a) y las condiciones de contorno homognea (3.11b), entonces una combinacin lineal de
e
o
soluciones fundamentales tambin satisface la EDP y las condiciones de contorno. Esto nos lleva a escribir
e
la solucin general de la siguiente forma:
o
u(x, t) =
An sen
n=1
nx k( n )2 t
L
.
e
L
(3.19)
Sin embargo, esta funcin no es an la solucin de (3.11) porque, para cualquier eleccin de los coecientes
o
u
o
o
An , no se satisface la condicin inicial u(x, 0) = f (x) de la ecuacin (3.11c). Estos coecientes han de
o
o
elegirse cuidadosamente de modo que
u(x, t = 0) =
nx
= f (x).
L
An sen
n=1
(3.20)
Cules son estos coecientes? La respuesta es fcil si nos damos cuenta que los coecientes An no son otra
a
a
cosa que los coecientes del desarrollo en serie de Fourier de la funcin f (x). Dicho en otros trminos, como
o
e
las funciones Xn (x) = sen (nx/L) son autofunciones de un problema de Sturm-Liouville [el problema
denido por (3.18)], entonces cualquier funcin f (x) bien comportada puede expresarse en trminos de las
o
e
autofunciones Xn (x), siendo An los correspondientes coecientes.8 Por tanto,
An =
2
sen nx/L|f (x)
=
2
sen nx/L
L
f (x) sen
0
nx
L
dx.
(3.21)
En resumen, la solucin del problema (3.11) viene dada por la relacin (3.19) donde los coecientes An se
o
o
obtienen de la ecuacin (3.21).
o
Por ejemplo si
1
3x
x
+ sen
,
f (x) = sen
L
2
L
7
En el futuro nos ahorraremos el ir arrastrando las constantes arbitrarias procedentes de las soluciones de las
ecuaciones diferenciales ordinarias pues sabemos que al nal las englobaremos en una unica constante multiplicativa.
8
Si esto te suena a chino, hars bien en repasar el tema dedicado al problema de Sturm-Liouville.
a
161
x k(/L)2 t 1
e
+ sen
L
2
3x
L
ek(3/L)
Un resultado interesante que podemos deducir de (3.11) es que los modos difusivos
nx k( n )2 t
L
e
L
An sen
de longitud de onda L/(n) menor (es decir, aquellos con n ms grande) son los que ms rpidamente
a
a a
decaen. En particular, si existe el primer modo difusivo (esto es, si A1 = 0), se tiene que
u(x, t)
A1 sen
x k( L )2 t
e
,
L
t .
(3.22)
4. Tras hallar todas las posibles soluciones fundamentales, se expresa la solucin general como
o
combinacin lineal arbitraria de todas ellas y se calculan sus coecientes de modo que esta
o
solucin general satisfaga la condicin inicial.
o
o
La condicin inicial se impone sobre la solucin al nal, cuando ya hemos construido la solucin
o
o
o
general (en forma de superposicin de soluciones fundamentales) y, generalmente, despus de
o
e
imponer las condiciones de contorno.
Ejemplo 3.2
Cubo dentro de un bao trmico.
n e
Sea un cubo de arista L inicialmente (t = 0) en equilibrio trmico a temperatura u = 0.9 El cubo se
e
sumerge en un bao a temperatura u0 = 0. Se pide hallar u(r, t).
n
Las ecuaciones que describen este problema f
sico son
1 u
,
k t
u(x, y, z, t) = u0
para x, y, z = 0, L,
CI : u(x, y, z, 0) = 0.
2
CC :
u=
(3.23a)
(3.23b)
(3.23c)
Este valor nulo de la temperatura inicial no supone ninguna restriccin puesto que origen de temperaturas es
o
arbitrario.
162
CC :
(3.24a)
u=
(3.24b)
La EDP es lineal y las condiciones de contorno son homogneas, por lo que podemos aplicar el mtodo de
e
e
separacin de variables tal como se hizo en el ejemplo anterior.
o
Empezamos buscando soluciones de la EDP cuya forma sea el producto de funciones que dependen de una
sola variable
V (r, t) = R(r)T (t),
donde
R(r) = X(x)Y (y)Z(z).
Sustituyendo esta expresin de V (r, t) en la EDP (3.24), se obtiene
o
1
R
R=
1 dT
.
kT dt
Como cada miembro de esta igualdad depende de variables (independientes!) que no aparecen en el otro
miembro, se concluye que esto slo puede vericarse si ambos miembros son iguales a una constante (que,
o
por conveniencia en la notacin, llamaremos ):
o
1
R
La solucin de la ecuacin temporal
o
o
dT
dt
R=
1 dT
= .
kT dt
= kT es sencilla:
T (t) = ekt .
o
a sicamente aceptable (condicin de contorno impl
o
cita)
si < 0.
Resolvemos la ecuacin diferencial espacial
o
1
R
R =
tambin mediante separacin de variables escribiendo11 R(r) = X(x)Y (y)Z(z) de modo que
e
o
1
d2 X
d2 Y
d2 Z
Y Z 2 + XZ 2 + XY 2 = ,
XY Z
dx
dy
dz
es decir,
1 d2 X
1 d2 Y
1 d2 Z
+
+
= .
2
2
X dx
Y dy
Z dz 2
1 d2 X
X dx2
no depende de x,
1 d2 Y
Y dy 2
no depende de y, y
1 d2 Z
Z dz 2
no depende de z,
1 d2 X
= 2 ,
X dx2
1 d2 Y
= 2 ,
Y dy 2
1 d2 Z
= 2 ,
Z dz 2
10
11
Daremos en la seccin 3.5 una discusin ms detallada de cmo resolver este tipo de problemas.
o
o
a
o
Por supuesto, podr
amos haber sustituido directamente u(x, t) = X(x)Y (y)Z(z)T (t) desde el principio.
163
X(0) = 0,
X(L) = 0.
(3.25)
(3.26)
Vemos pues que la funcin X(x) de nuestra solucin fundamental X(x)Y (y)Z(z)T (t) ha de ser la solucin
o
o
o
del problema de Sturm-Liouville
d2 X
= 2 X,
dx2
X(0) = 0,
CC :
X(L) = 0.
Las soluciones posibles (autofunciones) son
Xnx (x) = sen nx x
donde los autovalores 2 vienen dados por
nx = nx
ny = ny ,
L
nz = nz ,
L
V (r, t) =
Nos resta determinar los valores de los coecientes Anx ny nz que hacen que u(r, t) satisfaga la condicin
o
inicial (3.23c), u(r, t = 0) = 0. Es decir, los coecientes Anx ny nz han de ser tales que
u0 =
nx =1 ny =1 nz
Sabemos que
L
0
L
dw sen n w sen m w = nm
L
L
2
(3.27)
164
u0
(L/2)3
dx dy dz sen nx
0
x
y
z
sen ny
sen nz
.
L
L
L
Pero
L
0
L
sen nw w dw =
[1 cos(nw )] =
2L
L
nw
nw
Por tanto
Anx ny nz
64
u0
3 nx ny nz
=
si nw es par,
si nw es impar.
si nx , ny , nz son impares,
en caso contrario.
En denitiva, el campo de temperaturas u(r, t) del cubo viene dado por la expresin
o
u(r, t) = u0 u0
nx ,ny ,nz =1
nx ,ny ,nz impar
2
2
2 2
64
sen nx x sen ny y sen nz z ek(nx +ny +nz ) L2 t .
L
L
L
x ny nz
3 n
(3.28)
Los modos difusivos con un valor de nx , ny , nz grande decaen muy rpidamente (exponencialmente) de
a
L2
modo que para t
k el campo de temperaturas se puede aproximar por
u(r, t)
u0 1
x
y
z
64 3 2 kt
e L2 sen
sen
sen
,
3
L
L
L
L2
.
k
Ejemplo 3.3
Membrana vibrante circular.
En este ejemplo vamos a calcular los modos normales de vibracin de una membrana circular de radio
o
sujeta por su per
metro (membrana de un tambor). En otros trminos, queremos en este ejemplo encontrar
e
las soluciones que vibran (oscilan en el tiempo) con una unica frecuencia , es decir, buscamos soluciones
de la forma
V (r, t) = u(r) eit
donde V (r, t) nos da el valor del desplazamiento V del punto de la membrana situado en r en el instante
t. Nuestro objetivo es, pues, determinar la dependencia espacial u(r) de esta solucin.
o
Sustituyendo esta expresin en la ecuacin de ondas (3.2) bidimensional
o
o
2
V (r, t) =
1 2V
,
c2 t2
se tiene que
eit
1
d2
u(r) 2 eit
2
c
dt
(i)2
=
u(r) eit .
c2
u(r) =
Es decir, la dependencia espacial de los modos normales de vibracin u(r) viene regida por la ecuacin de
o
o
Helmholtz:
2
u(r) + k 2 u(r) = 0,
donde k = /c es el nmero de ondas.
u
165
u(r) + k 2 u(r) = 0,
CC : u(r = ) = 0,
(3.29a)
(3.29b)
donde la condicin de contorno se debe a que la membrana circular de radio esta sujeta (no se puede deso
plazar) en su borde. La simetr del problema aconseja utilizar coordenadas polares. En estas coordenadas
a
el operador laplaciano es
1
1 2
2
=
r
+ 2 2,
r r
r
r
y la ecuacin de Helmholtz se reduce a
o
1
r r
1 2
u + 2 2 u + k 2 u = 0.
r
r
d
R d2
R + 2 2 + k 2 R = 0,
dr
r d
es decir,
1 d
R r dr
d
1 d2
R + 2
+ k 2 = 0,
dr
r d2
d
1 d2
R + k2 r2 =
.
dr
d2
Esta igualdad exige que cada uno de sus miembros sean iguales a una constante (que llamaremos n2 ):
r d
R dr
d
1 d2
R + k2 r2 =
= n2 .
dr
d2
Por tanto R(r) y () han de satisfacer las siguientes ecuaciones diferenciales ordinarias:
d2
+ n2 = 0,
d2
d2 R
dR
r2 2 + r
+ k 2 r2 n2 R = 0.
dr
dr
(3.30)
(3.31)
Como la funcin u(r, ) ha de ser monovaluada, u(r, + 2) = u(r, ) (condicin de contorno impl
o
o
cita),
debe ocurrir que ( + 2) = (). Esto signica que la solucin () que buscamos debe ser solucin
o
o
del problema de Sturm-Liouville peridico:
o
d2
+ n2 = 0,
d2
( + 2) = () .
(3.32a)
(3.32b)
sen n
cos n
(3.33)
166
f (x)
g(x)
Af (x) + Bg(x)
es slo un modo, en ocasiones conveniente, de denotar una combinacin lineal cualquiera de las
o
o
funciones f y g. Debe notarse que (3.33) es vlida incluso para n2 < 0. En este caso (3.33) puede
a
escribirse de este modo equivalente:
senh(n2 )
() =
.
(3.34)
cosh( n2 )
Si n = 0, la solucin es () = A + B, siendo A y B constantes arbitrarias.
o
Pero la condicin (3.32b), ( + 2) = (), exige que:
o
Si n = 0, entonces, por (3.33), debe ocurrir que n ha de ser entero, o, ms concretamente, debe
a
ocurrir que n = 1, 2, . . . Debe notarse tambin que los otros valores n = 1, 2, 3, . . . posibles no
e
conducen a soluciones fundamentales, R(r) sen(n) R(r) cos(n), distintas de las que se encuentran
o
con n = 1, 2, . . . pues sen(n) = sen(n) y cos(n) = cos(n). Debe notarse tambin que la
e
constante de separacin n2 ha de ser positiva, pues si fuera negativa la solucin dada por (3.34) no
o
o
podr satisfacer la propiedad ( + 2) = ().
a
Si n = 0, entonces debe ocurrir que () = B = const. En este caso, la solucin fundamental viene
o
dada simplemente por R(r).
En resumen, todas las soluciones admisibles del problema de Sturm-Liouville (3.32) son
() =
sen n
cos n
para n = 0, 1, 2, . . .
(3.35)
Por otro lado, la ecuacin radial (3.31) no es ms que la ecuacin de Bessel, cuya solucin es una combio
a
o
o
nacin de funciones de Bessel de primera y segunda especie
o
R(r) =
Jn (kr)
Nn (kr)
Pero sabemos que la funcin Nn (kr) diverge cuando r 0, por lo que no puede aparecer en la solucin
o
o
fundamental ya que, obviamente, la amplitud de vibracin de la membrana no puede ser innita (condicin
o
o
de contorno impl
cita). Esto signica que las soluciones fundamentales son:
u(r, ) = Jn (kr)
o de forma ms expl
a
cita:
sen n
cos n
J0 (kr),
Jn (kr) cos n,
para n = 0, 1, 2, . . .
n = 1, 2, . . .
n = 1, 2, . . .
Si la membrana est sujeta en su borde exterior, r = , entonces u(r = , ) = 0, y por tanto debe ocurrir
a
que
Jn (k) = 0,
n = 0, 1, 2, . . .
lo que implica que el nmero de ondas de los modos normales de vibracin no toma cualquier valor, sino
u
o
que son justamente iguales a
nm
,
knm =
siendo nm es el m-simo cero de la funcin de Bessel de orden n: Jn (nm ) = 0. Algunos de los valores
e
o
de estos ceros se dan en la tabla 3.1. Los modos normales de vibracin de la membrana circular son por
o
tanto:
167
Jn (x)
J0 (x)
J1 (x)
J2 (x)
J3 (x)
J4 (x)
n1
2.40
3.83
5.14
6.38
7.59
n2
5.52
7.02
8.42
9.76
11.06
n3
8.65
10.17
11.62
13.02
14.37
n4
11.79
13.32
14.80
16.22
17.62
n5
14.93
16.47
17.96
19.41
20.83
Tabla 3.1: Valores de los primeros ceros de las primeras funciones de Bessel de primera especie
[AS72, SA96].
Los cuatro primeros modos de vibracin (es decir, los cuatro con frecuencia de vibracin nm = cknm
o
o
menor) de la membrana son
Modo 1:
k=
2 40
,
3 83
k=
,
Modo 2:
Modo 3:
k=
Modo 4:
k=
5 14
,
5 52
,
c
= 2 40 ,
u0,1 (r, ) = J0 2 40
s
u (r, ) = J1 3 83 r
1,1
c
= 3 83 ,
c
u1,1 (r, ) = J1 3 83 r
s
u (r, ) = J2 5 14 r
2,1
c
= 5 14 ,
c
u2,1 (r, ) = J2 5 14 r
c
= 5 52 ,
u0,2 (r, ) = J0 5 52
sen
cos
sen 2
cos 2
En la gura 3.2 hemos representado estos seis primeros modos de vibracin de la membrana circular. En la
o
gura 3.3 representamos la evolucin temporal de la membrana de un tambor cuya vibracin viene dada
o
o
slo por el segundo modo de vibracin cosenoidal uc (r, ) = J1 (1,1 r) cos sin mezcla de otros modos.
o
o
1,1
Es decir, hemos representado (la parte real de) uc (r, ) ei1,1 t .
1,1
Si quieres disfrutar de una representacin dinmica (una animacin) de estos modos de vibracin consulta
o
a
o
o
la pgina web http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos/mma
a
Ejercicio 3.2
1. Usa la tabla 3.1 para hallar los modos de vibracin 5, 6 y 7.
o
2. En este ejercicio se pide hallar el desplazamiento en un instante t cualquiera de una membrana vibrante
circular sujeta por su borde. Para ello resuelve la ecuacin de ondas bidimensional
o
2
V (r, t) =
1 2V
c2 t2
V (r, , t) =
u0m (r, )
m=1
ei0m t
ei0m t
sen 0m t
cos 0m t
m=1 n=1
us (r, )
nm
uc (r, )
nm
einm t
einm t
us (r, )
nm
uc (r, )
nm
sen nm t
cos nm t
o, equivalentemente, por
V (r, , t) =
u0m (r, )
m=1
m=1 n=1
168
0.5
0.75
0.25
0.5
0.25
0.5
0
-1
-0.25
0.5
-0.5
0
-0.5
-1
0
-0.5
-0.5
0.5
1 -1
0.5
0.5
0.25
0.5
1 -1
-0.5
0.25
0
-0.25
0.5
-0.5
-1
0
-0.5
-0.25
0.5
-0.5
-1
-0.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
1 -1
1 -1
0.5
0
-0.5
-1
1
0.5
0.25
-0.25
0.5
-0.5
-1
0
-0.5
-0.5
0.5
y
-1
-0.5
0.5
0
1 -1
0.5
1
Figura 3.2: Representaciones de los seis primeros modos de vibracin (de izquierda a derecha y de
o
arriba hacia abajo) u0 , uc , us , uc , us , u0,2 de una membrana circular de radio = 1.
1,1
1,1
2,1
2,1
169
Figura 3.3: Evolucin temporal a lo largo de un semiperiodo del primer modo de vibracin
o
o
uc (r, ) ei1 t para (de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo) t = 0, T /8, T /4, 3T /8, T /2,
1,1
donde T = 2/1 es su periodo de oscilacin.
o
donde nm = cnm /.
Demuestra tambin que si la velocidad inicial es nula, Vt (r, , 0) = 0, entonces la solucin general
e
o
toma la forma (vase el ejemplo 3.5)
e
(0)
dm u0m (r, ) cos m t +
V (r, , t) =
m=1
m=1 n=1
us (r, )
nm
uc (r, )
nm
cos nm t
donde dm es una constante arbitraria a determinar por las condiciones iniciales. Finalmente escribe la
solucin V (r, , t) para este caso si la posicin inicial de la membrana viene dada por (i) V (r, , 0) =
o
o
u0,1 (r, ), (ii) V (r, , 0) = u0,1 (r, ) + 2us (r, ).
1,2
Ejemplo 3.4
Potencial en el interior de un cilindro innito.
Sea un cilindro de radio y cuya supercie esta jada a un potencial V (, ) = f () que es independiente
de la posicin z a lo largo del cilindro. Queremos calcular el potencial en el interior del cilindro asumiendo
o
que ste es muy largo de modo que es posible despreciar los efectos de los extremos. Por este motivo
e
trabajaremos con coordenadas polares (r, ) en vez de usar coordenadas cil
ndricas (r, , z) dado que la
coordenada z no juega ningn papel en este problema. El problema matemtico a resolver es
u
a
2
CC :
u(r, ) =0,
0 r ,
u(r = , ) =f ().
El laplaciano es polares es
2
(3.36a)
(3.36b)
2
1
1 2
+
+ 2 2
r2
r r r
(3.37)
170
R d2
d2 R dR
+
+ 2 2 =0
dr2
r dr
r d
(3.38)
es decir,
1 d2 R
r dR
1 d2
+
=
.
(3.39)
2
R dr
R dr
d2
Esta relacin slo puede vericarse si el trmino de la derecha, que depende slo de , y el trmino de la
o o
e
o
e
izquierda, que depende slo de r, son iguales a una constante que llamaremos 2 :
o
r2
r2 d2 R
r dR
,
+
R dr2
R dr
1 d2
2 =
.
d2
2 =
(3.40)
(3.41)
Para que la solucin sea monovaluada, la funcin () debe ser peridica con periodo 2: () = (2).
o
o
o
Este problema es justamente el problema de Sturm-Liouville peridico (3.32), pgina 165. Podemos concluir
o
a
como entonces que las unicas soluciones admisibles son
0 () = const
si = 0, y
n () =
sen n
cos n
(3.42)
d2 R
dR
+r
n2 R = 0 .
dr2
dr
(3.43)
u0 (r, ) = R0 (r)0 () =
(3.45)
rn
rn
sen n
cos n
(3.47)
an rn + bn rn cos n +
u(r, ) = a0 + b0 ln r +
n=1
cn rn + dn rn sen n.
(3.48)
n=1
Pero sabemos que el potencial en el interior del cilindro es nito, en particular u(r = 0, ) = nito
(condicin de contorno impl
o
cita) de modo que en (3.48) los coecientes de ln r y rn deben ser nulos
171
para que la solucin nal se comporte bien en r = 0. Por tanto, la solucin general de la EDP de Laplace
o
o
(3.36a) que satisface las condiciones de contorno impl
citas (solucin nita y monovaluada) es:
o
an rn cos n +
u(r, ) =a0 +
n=1
cn rn sen n.
(3.49)
n=1
Por supuesto, los coecientes an y cn de la solucin nal se determinan exigiendo que la solucin satisfaga
o
o
la condicin de contorno (3.36b):
o
an n cos n +
u(, ) = f () =a0 +
n=1
cn n sen n.
(3.50)
n=1
Ntese que a0 , an n y cn n son simplemente los coecientes del desarrollo en serie de Fourier de la funcin
o
o
f ():
1
2
a0 =
a n n =
cn n =
f () d ,
0
f () cos(n) d ,
0
2
f () sen(n) d ,
0
1
si 0 <
1 si 2
(3.51)
cn n = (1 (1) )
En la gura 3.4.(b) se han representado las l
neas
1
f () =
1
2
.
n
En este caso an = 0 y
(3.52)
si 0 < /2
1
2/3 si /2 <
f () =
0
si 3/2 2
cn n =
cn n =
3 (1)
1 + 2 cos( n2 )
.
3n
(3.53)
172
0.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1
-0.5
0.5
-1
-1
-0.5
(a)
0.5
-1
-0.5
(b)
0.5
(c)
Figura 3.4: L
neas equipotenciales en el interior del cilindro cuando el potencial sobre su supercie
u( = 1, ) = f () viene dada por (a) la ecuacin (3.51), (b) la ecuacin (3.52), y (c) la ecuacin
o
o
o
(3.53). El potencial en una regin zona es tanto menor cuanto ms oscura es esa zona.
o
a
Ejercicio 3.3
Calcula el potencial elctrico en el exterior del cilindro, es decir, resuelve el problema
e
2
CC :
u(r, ) = 0,
u(r = , ) = f ()
r ,
(3.54a)
(3.54b)
Ejemplo 3.5
En este ejemplo vamos a calcular mediante separacin de variables la solucin de la ecuacin de ondas
o
o
o
2u
2u
= 2 u
x2
t
(3.55)
(3.56)
u
t
(3.57)
=0,
t=0
(3.58)
Proponemos la solucin fundamental como producto de una funcin de x y otra de t: u(x, t) = X(x)T (t).
o
o
Insertando esta expresin en la EDP se obtiene
o
T X = XT + XT,
donde hemos usado la notacin X = d2 X/dx2 y T = d2 T /dt2 . Tras dividir por XT se obtiene:
o
T
X
1=
.
T
X
173
(3.59)
(3.60)
Este problema ya se ha resuelto en el ejemplo 1.15, pgina 53, sin ms que hacer L = 1 all Los unicos
a
a
.
valores posibles de (autovalores) que conducen a soluciones no triviales (no nulas) de la ecuacin (3.59)
o
que satisfacen las condiciones de contorno (3.60) son
= n = n,
n = 1, 2, 3
(3.61)
La ecuacin para T correspondiente a cada uno de los valores (autovalores) posibles de la constante de
o
separacin, = n = n, es
o
2
T = (2 1)T n T
n
y por tanto
Tn (t) = A cos(n t) + B sen(n t).
(3.62)
u(x, t) =
(3.63)
n=1
u
t
=
t=0
Bn n sen(nx),
n=1
u(x, t) =
An sen(nx) cos(n t)
(3.64)
n=1
An sen(nx) cos
n2 2 1 t .
n=1
Por supuesto, los valores de An se determinan exigiendo que la solucin (3.64) satisfaga la condicin inicial
o
o
(3.56) que nos ja la posicin inicial:
o
u0 (x) = u(x, 0) =
An sen(nx).
n=1
Esto signica que los coecientes An son simplemente los coecientes del desarrollo de Fourier de la funcin
o
u0 (x):
1
sen(nx)|u0
=2
dx u0 (x) sen(nx).
An =
sen(nx) 2
0
174
Ejemplo 3.6
Transformada de Laplace.
Sea un medio semiinnito cuya supercie x = 0 se mantiene a temperatura u0 . Si la temperatura inicial
del medio es u = 0, se pide calcular u(x, t).
Traducimos el problema f
sico a lenguaje matemtico:
a
u
2u
= k 2,
x > 0, t > 0,
t
x
u(0, t) = u0 ,
CC :
u(x , t) nito,
CI : u(x, 0) = 0.
(3.65a)
(3.65b)
(3.65c)
Usaremos u(x, s) para denotar la transformada de Laplace sobre la variable t (que como operador denotaremos mediante el s
mbolo13 L) de u(x, t):
u
2u
= kL 2 .
t
x
2u
d
d2
= 2 Lu = 2 u(x, s),
x2
dx
dx
porque podemos intercambiar el orden de la integracin y la derivada dado que estas operaciones se llevan
o
a cabo sobre variables independientes. Por otro lado, la integral de
L
12
u
=
t
est
u
dt
t
No espero que las consideraciones anteriores se entiendan completamente en una primera lectura, aunque
s deber ir adquiriendo sentido a medida que se estudien los ejemplos en los que se usan mtodos de transformadas
an
e
integrales.
13
Podr
amos haber usado el s
mbolo Lt para recordar que la transformada de Laplace se lleva a cabo sobre la
variable t, pero habitualmente se suprime este sub
ndice porque se da por supuesto que se conoce sobre qu variable
e
se est tomando la transformada integral.
a
175
u
dt,
t
w = est ,
dv =
de modo que
v = u(x, t),
dw = s est dt,
y por tanto
L
u
= u(x, t) est
t
t=
t=0
= u(x, 0) + s
u(x, t) est dt
= u(x, 0) + s u(x, s) .
Con estos resultados vemos que la EDP se reduce a una ecuacin diferencial ordinaria en el espacio de
o
Laplace, es decir, a una ecuacin diferencial ordinaria sobre u(x, s):
o
d2 u
s
1
= u u(x, 0).
dx2
k
k
En este problema la condicin inicial es u(x, 0) = 0 de modo que la ecuacin anterior se reduce a
o
o
d2 u
s
= u,
dx2
k
cuya solucin es
o
u(x, s) = A e
kx
+B e
kx
u(0, s) =
est u(0, t) dt = u0
est dt =
u0
.
s
s
u0 k x
.
e
s
Esta es la solucin de nuestro problema :-) pero no en el espacio directo sino en el de Laplace :-( Por
o
tanto ya slo nos queda calcular la transformada inversa de u(x, s), L1 u(x, s), para obtener la solucin
o
o
176
erfc(x)
2.0
1.5
erf(x)
1.0
0.5
-2
-1
-0.5
-1.0
2 t
L f (s) = 1 es
s
L
(3.66)
por lo que
x
2 kt
La funcin error complementaria erfc se dene por la relacin
o
o
u(x, t) = u0 erfc
2
erfc(x) =
dy ey
(3.67)
o, equivalentemente, por
erfc(x) = 1 erf(x),
14
2
erf(x) =
dy ey .
1
+
2x2
x0
cuando el argumento es pequeo. Por tanto, para distancias grandes y/o tiempos cortos, es decir para
n
x/ 4kt
1, se tiene que
4kt x2 /4kt
x
1,
u(x, t) u0
e
,
2
x
4kt
y para distancias pequeas y/o tiempos largos
n
u(x, t) u0 1
14
x
kt
x
4kt
1.
En algunos textos en espaol la funcin erfc se denota por ferc, y erf por fer.
n
o
177
de difusividad trmico k a una temperatura dada (digamos, cero) y queremos saber cuanto tiempo t
e
transcurre hasta que la temperatura en un punto situado a x = 1 cm de su interior alcanza la mitad de la
= .
2
2 kt
erf
Pero erf(0 477)
1/2, luego
2 kt
2 kt
0 477
y por tanto
x2
.
0 799k
k = 174 106 m2 /s para la plata (uno de los mejores conductores) por lo que t 0 7 s;
k = 0 012 10 m /s para la madera de pino, abeto, roble. . . por lo que t 10500 s 3 horas.
Moraleja: es mejor vivir en cabaa de madera que en palacio de plata.15
n
Ejercicio 3.4
Demuestra que si en este ejemplo la frontera en x = 0 se ja a temperatura 0 y la condicin inicial es
o
u(x, 0) = u0 para x > 0, entonces la solucin ser
o
a:
u(x, t) = u0 erf
2 kt
(3.68)
Sugerencia: escribe para este problema las ecuaciones correspondientes tal como se hac en (3.65) y
a
demuestra que las ecuaciones que hallas se pueden obtener a partir de las del ejemplo anterior, ecuaciones
(3.65), sin ms que hacer en stas el cambio u(x, t) u(x, t) + u0 .
a
e
Ejemplo 3.7
Transformada de Fourier y de Laplace. Funcin de Green
o
Queremos hallar la distribucin de temperaturas u(x, t) de una barra innita con una distribucin inicial
o
o
de temperaturas u(x, 0) = f (x).
En lo que sigue vamos a suponer que se satisfacen las condiciones de contorno u(x, t) 0 y
para x . El problema f
sico viene descrito entonces por las ecuaciones
u
2u
= k 2,
< x < ,
t x
u(x, t) 0
para x ,
CC : u(x, t)
0 para x ,
x
CI : u(x, 0) = f (x).
15
u(x, t)
0
x
(3.69a)
(3.69b)
(3.69c)
178
Transformada de Fourier
Que el intervalo espacial vaya de a , sugiere aplicar la transformada de Fourier sobre la variable
espacial x. Usaremos la siguiente notacin u(, t) = F[u(x, t)] para denotar la transformada de Fourier de
o
u(x, t) sobre la variable x:
2u
=
x2
dx
2 u ix
e
,
x2
u ix
2u
=
e
x2
x
u ix
=
e
x
dx
+ i
+ i u eix
u ix
e
x
+ (i)2
dx u(x, t) eix .
2u
= 2 u(, t) .
x2
Teniendo en cuenta estas expresiones, la transformada de Fourier de la EDP de la difusin del calor (3.69a),
o
F
u
2u
= kF
t
x2
u(, t) = k 2 u(, t) .
t
Su solucin es sencilla
o
2
u(, t) = A() ek t .
(3.70)
dx eix f (x),
y por tanto
A() =
dx eix f (x).
u(, t) =
dx eix f (x) ek t .
179
Para hallar u(x, t) hemos de calcular la transformada inversa de Fourier de u(, t):
u(x, t) = F 1 [u(, t)]
1
=
d eix u(, t)
2
2
1
=
d eix
dx eix ek t f (x )
2
2
1
=
dx f (x )
d ei(xx ) ek t
2
(3.71)
Pero la transformada de Fourier de una funcin gaussiana es bien conocida [AS72, SA96]:
o
d e
iz 2
z2 /4
e
,
dx f (x )
u(x, t) =
2
1
e(xx ) /4kt
4kt
dx f (x )G(x, x ; t),
donde
G(x, x ; t) =
2
1
e(xx ) /4kt
4kt
(3.72)
es la funcin de Green del problema. Esta funcin es la de una distribucin gaussiana centrada en x con
o
o
o
una varianza (ancho) 2 = 2kt que aumenta linealmente en el tiempo.
Decimos que (3.72) es la funcin de Green del problema 3.69 porque es la solucin correspondiente a una
o
o
condicin inicial con fuente puntual f (x) = (x, x ) en x = x . Dicho en otros trminos: (3.72) es la funcin
o
e
o
de Green del problema (3.69) porque:
Es solucin de la EDP de la difusin (3.69a), como es fcil comprobar.
o
o
a
Satisface las condiciones de contorno (3.69b).
Satisface la condicin inicial u(x, 0) = (x, x ) pues
o
l
m
t0
2
1
e(xx ) /4kt = (x, x ) .
4kt
Ejercicio 3.5
1. Demuestra por sustitucin directa que (3.72) es solucin de la EDP (3.69a).
o
o
2. Comprueba que (3.72) satisface las condiciones de contorno (3.69b).
o
3. Comprueba que la funcin
2
1
g(x, x ) l
m
e(xx ) /4kt
t0
4kt
es la funcin delta de Dirac porque (i) g(x , x ) = , (ii) g(x, x = x) = 0, y (iii)
o
dx g(x, x ) = 1.
La interpretacin f
o
sica de la ecuacin
o
u(x, t) =
dx f (x )G(x, x ; t)
180
es lineal, estas distribuciones de temperaturas se suman (se integran) para obtener u(x, t).
Transformada de Laplace.
Vamos a resolver ahora el mismo problema aplicando la transformada de Laplace sobre la variable temporal
t que va de cero a innito. Pero ahora vamos a considerar directamente que la distribucin inicial de
o
temperatura es puntual, es decir,
u(x, 0) = (x x ).
La solucin correspondiente es (o se conoce como) la funcin de Green G(x, x ; t) del problema (3.69). La
o
o
ecuacin a resolver es:
o
k
(3.73a)
(3.73b)
(3.73c)
No hemos asumido ninguna condicin (de contorno) sobre el valor de la derivada G(x, x ; t)/x para
o
x puesto que, como se ver, no es necesario.
a
Teniendo en cuenta que
L
2
2
G =
L[G]
2
x
x2
2
G(x, x ; s)
=
x2
y que
L
G =
t
dt est
G(x, x ; t)
t
= G(x, x ; t) est
t=
t=0
+s
dt est G(x, x ; t)
= G(x, x ; 0) + s G(x, x ; s)
= (x x ) + s G
[donde se ha integrado por partes y se ha usado la ecuacin (3.73b)] la EDP (3.73a) se reduce, tras la
o
aplicacin de la transformada de Laplace, a una ecuacin diferencial ordinaria en el espacio de Laplace:
o
o
k
2G
+ s G = (x x ).
x2
Ya sabemos cmo enfrentarnos a este tipo de ecuaciones (ecuaciones no homogneas con una delta de Dirac
o
e
como trmino fuente) pues son iguales a las que resolvimos para hallar las funciones de Green mediante
e
el mtodo de construccin (vase la seccin 1.8.3) de los problemas de Sturm-Liouville. Procedamos como
e
o
e
o
entonces. Para x < x tenemos que
s
s
s
2G
= G G = A1 e k x +B1 e k x ,
x2
k
y de las condicin de contorno para x se deduce que
o
l
m G(x, x ; t) = 0 l
m G(x, x ; s) = 0 B1 = 0.
181
En denitiva,
G(x, x ; s) =
A1 e
B2 e
kx
kx
x<x,
, x < x.
Para calcular A1 (x ) y B2 (x ) imponemos sobre G(x, x ; s) la exigencia de continuidad en x y de discontinuidad de tamao 1/k de la derivada en x
n
s
s
A1 e k x B2 e k x = 0,
s
s
s
1
B2 e k x A1 e k x = .
k
k
La solucin de este sistema es:
o
s
1
A1 = e k x ,
2 ks
y por tanto
G(x, x ; s) =
es decir
s
1
B2 = e k x ,
2 ks
2 ks
1
2 ks
e
e
x)
k (x
k (xx
, xx,
, x x,
s
1
G(x, x ; s) = e k |xx | .
2 ks
Nos queda obtener la transformada inversa de Laplace de G para hallar G. Un procedimiento rpido
a
consiste en consultar una buena tabla de transformada de Laplace. Sin embargo, aqu lo haremos de un
2 t
L e
s
L
por lo que si derivamos con respecto a en ambos lados de esta expresin encontramos
o
erfc
2 t
s
L e .
s
L
El trmino de la derecha tiene justamente la forma de la transformada de Laplace cuya inversa buscamos.
e
Como
2
2
2
2 1
=
erfc
dx ex = e /4t ,
2 t
2 t
2
(xx )2
1
e 4kt .
4kt
Este resultado es el mismo que el dado por la ecuacin (3.72), obtenido entonces mediante el procedimiento
o
de la transformada de Fourier.
182
Ejemplo 3.8
Mtodo de las imgenes
e
a
Hemos visto en el ejemplo 3.7 que la solucin de un problema difusivo libre, es decir sin condiciones de
o
contorno (o, siendo ms precisos, con todas las condiciones de contorno situadas en el innito), viene dado
a
por la relacin
o
u(x, t) =
dx u(x , 0)G(x, x ; t)
(3.74)
donde
2
1
e(xx ) /4kt
(3.75)
4kt
es la funcin de Green. En este ejemplo vamos a mostrar cmo es posible aprovechar este resultado para,
o
o
con un poco de ingenio, resolver problemas difusivos no libres, es decir, con condiciones de contorno no
situadas en el innito.
Sea el problema difusivo de una barra semiinnita (x 0) con temperatura inicial dada por u(x, 0) = f (x)
y cuyo extremo situado en x = 0 permanece temperatura cero: u(0, t) = 0. En principio, no es posible
aplicar directamente la relacin (3.74) para resolver este problema por no estar denido sobre toda la
o
recta real. Sin embargo, supongamos que quisiramos resolver el siguiente problema denido sobre toda
e
la recta real: Calclese el campo de temperaturas de una barra innita con temperatura inicial dada por
u
u(x, 0) = f (x) para x > 0 y u(x, 0) = f (x) para x < 0 (vase la gura 3.6). Es evidente por razones
e
de simetr que para cualquier instante posterior la temperatura en x = 0 ser cero. Esto signica que
a
a
G(x, x ; t) =
u(x, t) =
dx [f (x )] G(x, x ; t) +
dx f (x ) G(x, x ; t)
d(x ) [f (x )] G(x, x ; t) +
dx f (x ) G(x, x ; t) +
dx f (x ) G(x, x ; t)
dx f (x ) G(x, x ; t)
0
1
4kt
dx f (x ) e(xx )
/4kt
e(x+x )
/4kt
(3.76)
es una solucin de la EDP de difusin para todo x (y en particular para x > 0) que satisface la condicin de
o
o
o
contorno u(0, t) = 0. Esto implica que la expresin (3.76) para x > 0 es justamente la solucin de nuestro
o
o
problema difusivo de la barra semiinnita con uno de sus extremos a temperatura cero. El procedimiento
que hemos usado se conoce como mtodo de las imgenes. La razn es obvia si nos jamos que hemos
e
a
o
resuelto el problema construyendo una condicin inicial a la izquierda de x = 0 que es la imagen reejada
o
de la condicin inicial del problema original (vase la gura 3.6).
o
e
Para terminar, vamos a obtener la solucin expl
o
cita para el caso sencillo en el que la temperatura inicial
es constante: u(x, 0) = f (x) = u0 . En este caso (3.76) se reduce a
2
2
u0
dx e(xx ) /4kt
dx e(x+x ) /4kt .
(3.77)
4kt
0
0
u(x, t) =
u(x, t) =
u
0
u
0
u0 erf
x/ 4kt
x/ 4kt
x/ 4kt
x
4kt
d e
2
d e
x/ 4kt
2u0 x/ 4kt
d e =
d e
Esta solucin coincide con la obtenida en el ejemplo 3.6 (vase el ejercicio 3.4).
o
e
183
U(x,0)=f(x)
x
-f(-x)
Figura 3.6: Campo de temperaturas inicial u(x, 0) = f (x), x > 0, de una barra semiinnita y su
imagen especular f (x).
Ejemplo 3.9
Ahora vamos a resolver mediante el mtodo de las imgenes el problema
e
a
u
2u
= k 2,
L/2 x L/2,
t
x
u(L/2, t) = 0,
CC :
u(L/2, t) = 0,
CI : u(x, 0) = (x).
(3.78a)
(3.78b)
(3.78c)
Si el problema fuera libre (no hubiera condiciones de contorno en x = L/2) sabemos que la solucin
o
u(x, t) ser simplemente la funcin de Green centrada en en el origen: G(x, x = 0, t). Esta funcin
a
o
o
se muestra en la gura 3.7(a). Por supuesto, esta funcin no es solucin de nuestro problema (3.78)
o
o
porque, por ejemplo, no satisface la condicin de contorno en x = L/2: u(L/2, t) = 0. Sin embargo,
o
podemos corregir este fallo mediante el mtodo de las imgenes si situamos adems una delta de Dirac en
e
a
a
x = L, es decir, si consideramos la condicin inicial u(x, 0) = (x)(x+L). La solucin correspondiente
o
o
u(x, t) = G(x, x = 0, t) G(x, x = L, t) satisface evidentemente la condicin de contorno en x = L/2
o
para todo instante posterior t > 0 [vase la gura 3.7(b)]. Sin embargo, es tambin evidente por razones de
e
e
simetr que esta funcin G(x, 0, t) G(x, L, t) no es cero en x = L/2, es decir, no satisface la condicin
a
o
o
de contorno u(L/2, t) = 0. Podemos de nuevo corregir este problema aadiendo dos imgenes ms a la
n
a
a
derecha de x = L/2 tal como se muestra en la gura 3.7(c). Es decir, consideramos la condicin inicial
o
u(x, 0) = (x) (x + L) (x L) (x 2L) cuya solucin correspondiente es u(x, t) = G(x, 0, t)
o
G(x, L, t) G(x, L, t) + G(x, 2L, t). Pero de nuevo, al corregir este problema, creamos otro en x = L/2:
ahora esta solucin ya no satisface la condicin de contorno u(x = L/2, t) = 0. Nuevamente podemos
o
o
corregir esto aadiendo en las condiciones iniciales dos imgenes delta de Dirac en x = 2L y x = 3L,
n
a
u(x, 0) = (x)(x+L)(xL)+(x+2L)+(x+2L)(x+3L), de modo que la solucin correspondiente
o
es ahora u(x, t) = G(x, 0, t) G(x, L, t) G(x, L, t) + G(x, 2L, t) + G(x, 2L, t) G(x, 3L, t) [vase la
e
gura 3.7(d)]. Pero de nuevo logramos satisfacer la condicin de contorno en x = L/2 a costa de hacer
o
que de nuevo no se satisfaga la condicin de contorno en x = L/2. Por supuesto esto lo podemos corregir
o
de nuevo aadiendo dos delta de Dirac en x = 3L y x = 4L (con qu signo?), lo cual a su vez provocar
n
e
a
que. . . En este punto debiera ser evidente que este procedimiento podr continuarse indenidamente y
a
184
(a)
-3L
-2L
-L -L/2
L/2
2L
3L
0 L/2
2L
3L
2L
3L
2L
3L
(b)
-L
-3L
-L/2
-2L
(c)
-L
-3L
L
-L/2
-2L
L/2
(d)
L
-L
-3L
-2L
-L/2
L/2
Figura 3.7: Resolucin del problema (3.78) mediante el mtodo de las imgenes. Las funciones repreo
e
a
sentadas son las funciones de Green correspondientes a las condiciones iniciales (a) u(x, 0) = (x),
(b) u(x, 0) = (x) (x + L), (c) u(x, 0) = (x) (x + L) (x L) + (x 2L), (d)
u(x, 0) = (x) (x + L) (x L) + (x 2L) + (x + 2L) (x + 3L).
que entonces se obtendr la solucin de nuestro problema (3.78) en trminos de la siguiente serie innita:
a
o
e
u(x, t) =
(3.79)
n=
Ejercicio 3.6
1. Reexiona y justica que a medida que se van aadiendo ms imgenes, es decir, a medida que se
n
a
a
consideran ms y ms trminos en la serie (3.79), la funcin correspondiente
a
a e
o
u(x, t) = G(x, 0, t) G(x, L, t) G(x, L, t) + G(x, 2L, t) + G(x, 2L, t) G(x, 3L, t) + . . .
satisface las condiciones de contorno con un error cada vez menor.
2. Resuelve el problema (3.78) mediante el mtodo de las imgenes pero asumiendo que la condicin
e
a
o
inicial (3.78c) es ahora u(x, 0) = (x, x ) con L/2 < x < L/2.
o
o
3. Resuelve el problema (3.78) mediante separacin de variables16 y compara la solucin obtenida con la
(3.79). Qu serie converge ms rpidamente para tiempo cortos? Cul converge ms rpidamente
e
a a
a
a a
para tiempos grandes?
16
Aunque este problema se ha resuelto ya esencialmente en el ejemplo 3.1, es bueno que lo resuelvas de nuevo.
Por supuesto, la solucin que obtengas debe ser igual a la (3.19) si desplazas el origen de coordenadas en la
o
cantidad L/2, es decir, la solucin de (3.78) viene dada por la ecuacin (3.19) si hacemos en esta ecuacin el
o
o
o
cambio x x + L/2.
185
Ejemplo 3.10
Queremos calcular la posicin u(x, t) de una cuerda semiinnita (x 0) inicialmente en reposo y en la
o
que su extremo en x = 0 se desplaza segn la funcin f (t). Para ello hemos de encontrar las solucin de
u
o
o
la ecuacin de ondas
o
2u
2u
= c2 2
(3.80)
t2
x
que satisface la condicin inicial
o
u(x, 0) = 0,
(3.81)
u
t
(3.82)
= 0,
t=0
(3.83)
(3.84)
Esta ultima condicin nos dice simplemente que, en un tiempo t nito, podemos asumir que el desplaza
o
miento de la cuerda para distancias x muy, muy grandes, es cero. Con mayor precisin, podemos asegurar
o
que el desplazamiento de la cuerda es cero en las distancias x que sean mayores que ct pues el desplazamiento de la cuerda en x = 0 en el instante inicial t = 0 no puede inuir en el desplazamiento de la cuerda
en la posicin x > ct dado que la onda se propaga con velocidad c . Otro modo posible de entender la
o
pertinencia de la condicin u(x , t) = 0 es considerando que, para tiempos nitos, lo que supongamos
o
que vale el desplazamiento u a distancias innitas no puede tener ninguna inuencia en lo que vale u en
una posicin x nita porque, simplemente, esta inuencia se propaga a la velocidad nita c y no tiene
o
tiempo de llegar a x desde el innito. Por eso, el valor que atribuyamos a u en el innito no puede afectar
a nuestra solucin para x y t nitos. Asumiremos que su valor es nulo, u(x , t) = 0, porque esto
o
simplicar nuestros clculos, tal como se comprobar ms adelante.
a
a
a a
Vamos a resolver el problema trabajando en el espacio de Laplace. Como hemos hecho hasta ahora,
escribiremos
dt u(x, t) est
para denotar la transformada de Laplace de u(x, t). La transformada de Laplace del miembro de la izquierda
de la EDP (3.80),
2
2
L
u(x, t) =
u(x, t) est dt,
t2
t2
0
puede evaluarse integrando por partes ( wdv = wv
2u
dt,
t2
st
w=e ,
dv =
de modo que
u
,
t
dw = s est dt,
v=
y
L
u
2
u(x, t) = est
2
t
t
t=
+s
t=0
u(x, t) est .
t
El primer trmino de la derecha es cero [recurdese la condicin inicial (3.84)] por lo que
e
e
o
L
2
u(x, t) =s
t2
186
dv =
de modo que
v = u,
dw = s est dt,
y
L
2
u(x, t) =s
t2
est u(x, t)
t=
t=0
+s
u(x, t) est dt
2
u(x, t) = s2 u(x, s).
t2
(3.85)
2
u(x, t) =
x2
2
2
u(x, t) est dt =
x2
x2
u(x, t) est dt =
2
u(x, s)
x2
(3.86)
pues la integral y la derivacin se llevan a cabo sobre variables diferentes independientes. Teniendo en
o
cuenta los resultados (3.85) y (3.86), la EDP (3.80) en el espacio de Laplace
L
2
2
u(x, t) = c2 L
u(x, t)
2
t
x2
se reduce a
s2 u(x, s) = c2
cuya solucin es
o
2
u(x, s),
x2
(3.87)
(3.88)
Determinaremos A(s) y B(s) mediante las condiciones de contorno. La condicin de contorno u(x
o
, t) = 0 implica necesariamente u(x , s) = 0, por tanto A(s) = 0 y la solucin ha de tener la forma
o
u(x, s) = B(s) esx/c .
(3.89)
Por otro lado, la condicin de contorno (3.83), u(0, t) = f (t), se transforma en el espacio de Laplace en
o
u(0, s) = L[f (t)] F (s)
por lo que, de la ecuacin (3.89), se encuentra que B(s) = F (s). La solucin nal de nuestro problema en
o
o
el espacio de Laplace es por tanto
u(x, s) = F (s) esx/c .
(3.90)
La solucin del problema en el espacio directo requiere hallar la transformada inversa de Laplace:
o
u(x, t) = L1 F (s) esx/c = H(t x/c)f (t x/c) =
0,
t < x/c,
f (t x/c), t > x/c,
(3.91)
donde H es la funcin de Heaviside. Lo que esta solucin nos dice es que el desplazamiento u(0, t) = f (t)
o
o
en el origen se propaga a lo largo de la cuerda con velocidad nita c de modo que para x > ct no hay
desplazamiento, y para x < ct el desplazamiento inicial se ha transmitido sin amortiguar hasta la posicin
o
x con un desfase (retraso) temporal igual a x/c.
187
Ejemplo 3.11
Temperatura de una barra nita con temperaturas jas en sus extremos
Queremos hallar el campo de temperaturas u(x, t) de una barra nita de longitud L con temperatura
inicial dada por u(x, 0) = f (x) y cuya temperatura en los extremos est jada a A y B: u(x = 0, t) = A y
a
u(x = L, t) = B. Las ecuaciones que describen este problema son:
u
2u
= k 2,
t
x
u(0, t) = A,
CC :
u(L, t) = B,
CI : u(x, 0) = f (x).
Ya vimos un caso parecido en el ejemplo 3.2. Por ser condiciones de contorno no homogneas, no podemos
e
aplicar el mtodo de separacin de variables sin ms. Lo que haremos es:
e
o
a
1. Obtener la distribucin de temperaturas cuando se alcance el equilibrio trmico: uE (x) = u(x, t ).
o
e
Dado que uE /t = 0, las ecuaciones que satisface el campo de temperaturas estacionario uE (x) son
d2 u E
= 0,
dx2
junto con las condiciones de contorno
uE (0) = A,
uE (L) = B.
La solucin de este problema es trivial: uE (x) = C1 + C2 x. Exigiendo que se satisfagan la condiciones de
o
contorno se deduce que
BA
uE (x) = A +
x.
L
2. Hallamos la ecuacin en derivadas parciales y las condiciones de contorno que satisface el campo de
o
temperaturas v(x, t) dado por las diferencia entre la temperatura actual y la de equilibrio:
v(x, t) = u(x, t) uE (x).
188
2v
d2 uE
+
2
x
dx2
Por tanto, encontramos que sobre la funcin v(x, t) nuestro problema se reduce a una EDP homognea con
o
e
condiciones de contorno homogneas. Esta ecuacin la podemos resolver ya mediante la aplicacin directa
e
o
o
del mtodo de separacin de variables (vase el ejemplo 3.1):
e
o
e
v(x, t) =
an sen
n=1
nx k( n )2 t
L
e
.
L
an sen
n=1
nx
,
L
por tanto
an =
2
L
nx
dx,
L
u(x, t) = uE (x) +
an sen
n=1
nx k( n )2 t
L
.
e
L
Sean cuales sean las condiciones iniciales dadas por f (x), sucede que u(x, t) uE (x) para t .
189
(3.92)
Ejemplo 3.12
Queremos hallar la distribucin de temperatura u(x, t) de una barra que inicialmente se encuentra a
o
temperatura cero [u(x, 0) = 0], mantiene los extremos a esa temperatura [u(1, t) = 0] y posee en su
interior una fuente de calor de modo que:
u
2u
=4 2 +8.
t
x
(3.93)
d2 uE
+ 8 = 0,
dx2
que satisface las condiciones de contorno uE (1) = uE (1) = 0. Esta solucin es simplemente
o
4
uE (x) = 1 x2
como es fcil de comprobar. Si hacemos el cambio v(x) = u(x) uE (x) en la ecuacin (3.93) se tiene que
a
o
v
2v
= 4 2,
t
x
(3.94)
con las condiciones de contorno v(1, t) = v(1, t) = 0. Este problema completamente homogneo se
e
resuelve fcilmente mediante separacin de variables de modo similar a como se resolvi el ejemplo 3.1 en
a
o
o
la pgina 158.
a
190
x
.
L
En trminos de la funcin
e
o
v(x, t) = u(x, t) r(x, t)
el problema (3.95) se reduce a una ecuacin en derivadas parciales no homognea con condiciones
o
e
de contorno homogneas:
e
u(0, t) = A v(0, t) + r(0, t) = A v(0, t) = 0,
u(L, t) = B v(L, t) + r(L, t) = B v(L, t) = 0.
Veamos qu ecuacin en derivadas parciales satisface v(x, t):
e
o
u
2u
v r
2v
2r
= k 2 + Q(x, t)
+
= k 2 + k 2 + Q(x, t).
t
x
t
t
x
x
Por tanto, encontramos que v(x, t) ha de vericar la EDP no homognea
e
v
2v
= k 2 + Q(x, t),
t
x
con
Q(x, t) = Q(x, t)
r
2r
+ k 2.
t
x
191
3.5.4. Mtodo del desarrollo en autofunciones para ecuaciones en derivadas parciales no hoe
mogneas con condiciones de contorno homogneas
e
e
En la seccin 3.5.3 anterior hemos visto que el problema general (3.95) (EDP con trmino
o
e
no homogneo dependiente del tiempo con condiciones de contorno inhomogneas no estacionae
e
rias) puede simplicarse en uno con condiciones de contorno homogneas y EDP con termino
e
inhomogneo no estacionario, es decir, en un problema descrito por las ecuaciones
e
v
2v
= k 2 + Q(x, t),
t
x
v(0, t) = 0,
CC :
v(L, t) = 0,
CI :
(3.96)
v(x, 0) = g(x).
Sabemos que el problema homogneo asociado (problema que se obtiene del anterior haciendo
e
Q(x, t) = 0)
2u
u
=k 2
t
x
u(0, t) = 0,
CC :
u(L, t) = 0,
puede resolverse mediante separacin de variables, siendo la solucin (vase el ejemplo 3.1)
o
o
e
u(x, t) =
an (t)n (x)
(3.97)
n=1
n = 1, 2, . . .
(3.98)
Para resolver (3.96) expresamos la solucin buscada v(x, t) en forma de desarrollo en las
o
autofunciones n (x):
v(x, t) =
an (t)n (x).
(3.99)
n=1
Para cada t, v(x, t) es funcin de x sobre el intervalo [0, L], de modo que si, para cada instante,
o
v(x, t) es de buen comportamiento sobre la variable x en el intervalo [0, L], entonces puede
192
desarrollarse en serie de n (x). Por supuesto esta funcin es distinta para cada t por lo que
o
los coecientes del desarrollo dependen de t: an an (t). Ntese que aqu an (t) surge como un
o
coeciente de un desarrollo en autofunciones; an (t) no tiene nada que ver con las soluciones de
una ecuacin que se encuentra al llevar a cabo el mtodo de separacin de variables. Por ello,
o
e
o
an (t) no tiene por qu ser igual al valor de (3.98).
e
De la condicin inicial se obtiene
o
L
g(x)n (x) dx
g(x) =
n=1
0
.
2 (x) dx
n
Slo nos resta averiguar cules deben ser las funciones an (t) que hacen que (3.99) sea solucin
o
a
o
del problema (3.96). Para ello sustituimos (3.99) en la EDP:
2v
= k 2 + Q(x, t)
t
x
t
an (t)n (x) = k
n=1
2
x2
(3.100)
n=1
Ntese que v(x, t) y n (x) satisfacen las mismas condiciones de contorno. Si adems v(x, t) y
o
a
v/x son continuas, se puede demostrar que es vlido derivar trmino a trmino las series de
a
e
e
(3.100), es decir se tiene que
n=1
Pero
d2 /dx2
d
an (t)n (x) = k
dt
an (t)
n=1
d2 n
+ Q(x, t).
dx2
= n n , por lo que
L
0 n (x)Q(x, t) dx
L 2
0 n (x) dx
qn (t) ,
siendo qn (t) una funcin conocida. Hallaremos an (t) resolviendo esta ecuacin lineal no hoo
o
mognea de primer orden. Podemos resolverla, por ejemplo, introduciendo el factor integrante
e
en kt :
d n kt
dan
+ n kan =
e
an = en kt qn (t) .
en kt
dt
dt
Integrando esta ecuacin entre 0 y t se tiene que
o
en kt an (t) an (0) =
t
0
en k qn ( ) d,
y por tanto
an (t) = an (0) en kt + en kt
t
0
en k qn ( ) d.
an (t)n (x)
v(x, t) =
n=1
3.6 Problemas
193
3.6. Problemas
3.1. Halla los modos normales de vibracin unm (x, y), y sus frecuencias de vibracin nm correso
o
pondientes, de una membrana rectangular de lados a y b.
En la la pgina web http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos/mma se proporcionan enlaces en donde
a
puede verse una animacin de los modos normales de vibracin de una membrana cuadrada.
o
o
3.2. Una membrana cuadrada de lado sujeta por sus bordes es inicialmente desplazada de
modo que u(x, y, 0) = f (x, y) siendo su velocidad inicial nula, ut (x, y, 0) = 0.
a) Se pide calcular su desplazamiento en cualquier otro instante.
b) Halla u(x, t) de forma expl
cita si el desplazamiento inicial es uniforme, f (x, y) = u0 .
3.3. Una esfera slida de radio b tiene una distribucin inicial de temperatura u(r, 0) = u0 (r) y
o
o
su supercie se enfr siguiendo la ley de Newton del enfriamiento (por conveccin)
a
o
u(r, t)
r
r=b
= h(u u1 )|r=b
u(r, ) = 0
en el interior de:
a) El anillo circular R1 r R2 con las condiciones de contorno u(R1 , ) = 0, u(R2 , ) =
cos 2. Supn que R1 = 1 y R2 = 2.
o
b) El c
rculo r R1 con la condicin de contorno u(R1 , ) = cos 2. Supn que R1 = 1.
o
o
3.5. Una barra cil
ndrica muy larga (de longitud innita para nuestros propsitos) de radio
o
inicialmente (t = 0) a la temperatura constante u0 se introduce en un bao trmico cuya
n e
temperatura (constante) es u1 . Calcula de forma expl
cita el campo de temperaturas de la
barra para cualquier instante posterior.
3.6. Halla la distribucin estacionaria de temperaturas u(x, y) en el interior de una placa cuadrao
da de ancho unidad cuyos lados se jan a temperatura cero a excepcin del lado izquierdo
o
(x = 0) cuya temperatura es igual a u0 [u(x = 0, y) = u0 ].
3.7. Cul es el campo estacionario de temperaturas en un disco homogneo de radio unidad
a
e
aislado por sus caras y cuyos bordes estn jados a la temperatura u(r = 1, ) = f ()?
a
(Pista: problema equivalente al del ejemplo 3.4). Calcula la solucin si:
o
a) f () = cos().
b) f () = 0 si < < 0; f () = u0 si 0 < < .
o
3.8. Resuelve la ecuacin de ondas
uxx + u = utt ,
0 x 1,
t > 0,
194
3.9. www Una cuerda tensa de longitud L, jada en sus dos extremos, es separada de su posicin
o
de equilibrio de manera que en t = 0 tiene la forma de la gura 3.8. Su velocidad inicial es
cero, es decir, ut (x, 0) = 0. Encuentra la expresin del desplazamiento u(x, t) para cualquier
o
x [0, L] y para todo t > 0.
3.10. Una cuerda de piano de longitud L es golpeada en el instante t = 0 cerca del punto
x = . Halla el desplazamiento u(x, t) posterior de la cuerda suponiendo que la cuerda
no est inicialmente desplazada [u(x, 0) = 0] y que su velocidad inicial viene dada por la
a
funcin
o
v0 cos (x )/d , |x | < d/2,
u(x, t)
=
t
0,
|x | > d/2,
t=0
donde v0 = const.
3.11. Un cuerpo semiinnito situado sobre el semieje x < 0 se encuentra inicialmente a la temperatura u0 . En el instante t = 0 se coloca en contacto trmico con otro cuerpo semiinnito
e
que ocupa las posiciones x > 0 y que est a la temperatura inicial u = 0. Teniendo en
a
cuenta que la temperatura y su derivada espacial primera han de ser funciones continuas
en x = 0 (por qu?) halla el campo de temperaturas u(x, t) en ambos cuerpos como la
e
solucin de
o
2u
u
,
< x < ,
t > 0,
= (x)
x2
t
(x) =
1 ,
2 ,
x < 0,
x > 0,
u0 = const ,
0,
x < 0,
x > 0.
a
3.12. Supongamos que la temperatura en la supercie (x = 0) de la Tierra var de forma
peridica en el tiempo de acuerdo con la expresin u(x = 0, t) = T0 + T1 sent. (a) Calcula
o
o
la temperatura u(x, t) a una profundidad x admitiendo que la difusividad trmica k es
e
constante y que puede despreciarse la curvatura de la Tierra. (b) Halla la solucin si u(0, t) =
o
T0 + Tn sen(nt).
n=0
3.6 Problemas
195
sen t x /2k
y>0,
u0 = const ,
0,
< x < ,
|x| < a,
|x| > a,
l u(x, y) < .
m
3.14. Una barra de longitud L se encuentra trmicamente aislada sobre su supercie lateral y sus
e
extremos se mantienen a temperatura cero. Si la temperatura inicial de la barra es constante,
u(x, 0) = u0 , se pide encontrar la distribucin de temperaturas u(x, t) en cualquier instante
o
posterior mediante:
a) El mtodo de separacin de variables.
e
o
b) El mtodo de las transformadas integrales.
e
e
o
3.15. Halla mediante el mtodo de la transformada de Laplace la solucin del siguiente problema
de difusin:
o
2u
u
,
0x1,
t > 0,
2 (u u1 ) =
2
x
t
con condiciones de contorno
u
u
=
=0
x x=0
x x=1
y condicin inicial u(x, 0) = u0 .
o
3.16. Un modelo sencillo para describir la propagacin de organismos que se reproducen con
o
velocidad y se dispersan al azar en el espacio (se difunden) viene dado por las ecuaciones17
2
u(x, t) = k 2 u(x, t) + u(x, t),
t
x
u(x, 0) = (x),
l u(x, t) = 0.
m
x
ln t 4k
= 4k 2k
ln
4k P
t
t
t
17
1/2
196
3.17. Halla la solucin del siguiente problema de propagacin de una onda a lo largo de una
o
o
cuerda innita:
1 2u
2u
= 2 2 ,
< x < ,
t > 0,
2
x
c t
u(x, 0) =
h,
0,
u(x, t)
t
|x| < ,
|x| > ,
=0.
t=0
u1 u0
x,
< x < ,
que satisface las condicin de contorno u(x, t) = nito para x y la condicin inicial
o
o
u(x, 0) = sen x, u/t|t=0 = 0.
3.21. Una barra de longitud tiene inicialmente (t = 0) la temperatura u(x, 0) = f (x). Sus extremos se mantienen a temperatura constante, u(0, t) = 0, u(, t) = 1. En el instante t = 0 se la
pone en contacto con una fuente de calor no estacionaria dada por Q(x, t) = sen(3x) et . Se
pide hallar la distribucin de temperatura u(x, t) en cualquier instante posterior mediante
o
la resolucin de la ecuacin
o
o
u
2u
= k 2 + Q(x, t).
t
x
Halla expresiones expl
citas para u(x, t) si (a) f (x) = x/ +sen x, y (b) f (x) = x/ +sen 3x.
3.6 Problemas
197
0 x ,
Cap
tulo 4
Mtodos numricos
e
e
4.1. Introduccin
o
En Ciencia e Ingenier son escasos los problemas que pueden resolverse de forma anal
a
tica
exacta. En ocasiones afortunadas logramos al menos hallar soluciones anal
ticas aproximadas; en
otras, nuestra solucin del problema es de un tipo menos espec
o
co, ms global, ms cualitatia
a
vo. Felizmente, en muchos casos podemos recurrir a la resolucin de estos problemas mediante
o
mtodos numricos. Encontraremos ejemplos de estas armaciones en el tema que dedicamos a
e
e
las ecuaciones diferenciales no lineales.
La importancia de los mtodos numricos es creciente debido la existencia generalizada de
e
e
ordenadores relativamente baratos y de gran potencia de clculo. Sin embargo, los mtodos
a
e
numricos adolecen de una acusada incapacidad para el anlisis. Por este motivo es generalmente
e
a
muy dif entender un sistema si slo se sabe de l lo que nuestros clculos numricos nos han
cil
o
e
a
e
proporcionado. Las expresiones anal
ticas o los resultados cualitativos tienen la enorme ventaja
de permitirnos entender de un vistazo lo que es relevante en un problema f
sico. Alcanzar un
grado equivalente de certeza o comprensin mediante procedimientos exclusivamente numricos
o
e
sin apenas apoyos tericos suele ser imposible o, si hay suerte, extremadamente laborioso. Por
o
ello, la aplicacin fruct
o
fera de los mtodos numricos requiere:
e
e
Entender el problema que estamos resolviendo.
Entender el procedimiento o algoritmo numrico que se emplea, es decir, sus fundamentos,
e
sus posibilidades, las circunstancias bajo las cuales podr dar malos resultados, etc.
a
Conocer lo que vamos a obtener. Esto es poco ms que un corolario de las dos armaciones
a
anteriores. Pero lo cierto es que si obtenemos un resultado completamente inesperado, la
situacin es muy dif
o
cil: ha fallado nuestra comprensin del problema o el procedimiento
o
numrico?
e
Hace falta decir que toda regla, incluido sta, siempre tiene excepciones? En la ultima prescripe
cin, hemos dicho que si se obtienen resultados numricos completamente inesperados entonces
o
e
estamos en una situacin dif
o
cil. Este calicativo es probablemente adecuado para la mayor
200
Mtodos numricos
e
e
parte de las situaciones.1 Sin embargo, en otras ocasiones, el calicativo deber ser el de proa
metedor porque quizs lo que los resultados numricos nos estn anunciando es la presencia de
a
e
a
fenmenos nuevos (completamente inesperados) y la necesidad de nuevos conceptos tericos. Hay
o
o
que tener los ojos siempre abiertos a lo extraordinario! Probablemente el ejemplo ms famoso
a
de esta situacin lo constituye lo que ahora se conoce como el problema de Fermi-Pasta-Ulam
o
(FPU) consistente en el sorprendente descubrimiento, hacia 1950, de una recurrencia casi perfecta
en la solucin numrica de 32 ecuaciones diferenciales no lineales hallada mediante el ordenador
o
e
MANIAC I en Los Alamos. El descubrimiento era sorprendente porque contradec la evidente
a
idea de que la energ en un sistema conservativo de osciladores no lineales acoplados (un modelo
a
simple de un slido cristalino) se distribuir con el paso del tiempo de forma uniforme por todos
o
a
los grados de libertad del sistema. El anlisis de este problema, descubierto numricamente y
a
e
cuyo anlisis es casi imposible sin el recurso de los clculos numricos, tiene ya ms de medio
a
a
e
a
2
siglo de historia y an hoy sigue siendo objeto de un estudio intenso.
u
En este cap
tulo vamos a estudiar algunos conceptos y tcnicas bsicas de los mtodos numrie
a
e
e
cos que se emplean en Ciencia e Ingenier
a.
201
|x|
2127 .
|x|
1038 .
202
Mtodos numricos
e
e
Nmeros enteros
u
Los nmeros que acabamos de describir se conocen como nmeros de coma otante6 : son
u
u
nmeros que tienen una coma decimal, es decir, son nmeros no enteros. Los nmero enteros
u
u
u
no tienen exponente, son todo mantisa, por lo que se representan con todos los bits de la palabra
excepto uno reservado para el signo, es decir,
n = (a1 a2 a3 . . . a31 )2 ,
(4.4)
donde hemos asumido que el nmero entero est representado por una unica palabra de 32 bits.
u
a
Minimum
-32,768
-2,147,483,648
1.401298 E-45
-3.402823 E+38
D+308
D-324
D-324
D+308
Cul crees que es el esquema de asignacin y el numero de bits empleados para cada caso? Ayuda:
a
o
log2 3 402823 1038 = 128, log2 1 401298 1045 = 149, log2 1 797693134862315 10308 = 1024,
log2 4 940656458412465 10324 = 1074.
Nmeros de mquina
u
a
Los nmeros de mquina son aquellos que son representados de forma exacta por el ordenador.
u
a
En precisin simple son aquellos de la forma
o
x = (0 1a2 . . . a24 )2 2m
con ai = 0, 1.
con ai = 0, 1.
En las siguientes secciones vamos a ver varias situaciones (no tan especiales como podr
amos
pensar) en las que los resultados que se obtienen son completamente errneos debido a la precisin
o
o
nita con la que se procesan los nmeros en un ordenador. A los errores que tienen esta causa,
u
se les conoce habitualmente como errores de redondeo.
6
O de punto otante, si usamos al modo anglosajn un punto para indicar donde comienzan los d
o
gitos fraccionarios
203
4.2.2. Prdida de d
e
gitos signicativos en la sustraccin de cantidades casi iguales
o
Supongamos, para simplicar la exposicin, que tenemos un ordenador que trabaja con nmeo
u
ros decimales cuya mantisa es de 7 d
gitos decimales y que queremos hallar la diferencia x y
donde x = 0 123456789 y y = 0 123454444. Sin necesidad de usar el ordenador sabemos que
x = 0 12345678900
y = 0 12345444400
Sin embargo, el ordenador, al estar limitado a usar nmeros con una mantisa de 7 d
u
gitos decimales, redondear dichos nmeros con lo que la sustraccin ser
a
u
o
a
x = 0 1234568
y = 0 1234544
x y = 0 0000024.
El segundo d
gito de la diferencia ya no es exacto. Si calculamos el error relativo vemos que es
muy grande
(x y) (x y )
2 %,
xy
a pesar de que el ordenador utiliza nmeros con 7 cifras signicativas (es decir, mantisa de 7
u
d
gitos).
Ejercicio 4.2
El resultado que hemos dado antes x y = 0 0000024 no est en la representacin cient
a
o
ca normalizada que usa el ordenador. Se pide, por tanto, escribir mediante representacin cient
o
ca normalizada el
nmero x y que calcular el ordenador anterior. Como ayuda, aqu tenis algunas posibles respuestas:
u
a
e
0 2400000 105 , 0 2450000 105 , 0 24????? 105
Quizs esto te sirva de ayuda: he usado el siguiente programa QBASIC en un ordenador,
a
x = .123456789#: y = .123454444#
r = x - y
PRINT "x="; x
PRINT "y="; y
PRINT "x-y="; r
y el resultado fue
x= .1234568
y= .1234544
x-y= 2.346933E-06
Qu ha pasado?
e
Ejemplo 4.1
Este ejemplo muestra muy claramente la nefasta inuencia que puede tener la prdida de d
e
gitos signicativos al restar cantidades muy parecidas. Para calcular la cantidad (x 1)/ donde x = 1 + y = 10n ,
con n = 1, 2, . . ., se ha confeccionado el siguiente programa en QBASIC que trabaja en precisin simple:
o
204
Mtodos numricos
e
e
eps
.1
.01
.001
.0001
.00001
.000001
.0000001
1E-08
1E-09
1E-10
donde, debajo de la columna que empieza con la letra n aparece el valor del exponente n, debajo
de la columna que comienza con eps aparece el correspondiente valor de y, a continuacin,
o
debajo de la columna que comienza con ((1 + eps) - 1) / eps aparece el valor calculado
de de [(1 ) 1]/ que, evidentemente, debiera ser 1.
Ejemplo 4.2
Vamos en este ejemplo a sumar i veces una cantidad muy pequea . Obviamente, su valor exacto es i .
n
El programa QBASIC que lleva a cabo esta tarea es:
n = 10 ^ 7: uno = 1: eps = uno / n
PRINT "
n="; n, "eps=uno/n="; eps
PRINT "
i", "
S", " error=S-eps*i", "
% error"
suma = 0
FOR i = 1 TO n
suma = suma + eps
IF i MOD 10 ^ 6 = 0 THEN
PRINT i, suma, suma - (i * eps), 100 * (suma - i * eps) / (i * eps)
END IF
NEXT i
Este programa suma i veces la cantidad 1/107 y muestra las sumas parciales bajo la columna que
empieza por S cuando i = 106 , 2 106 , 3 106 , . . . , 9 106 , 107 . La tercera columna muestra
el error absoluto y la ultima da el error en tanto por ciento. El resultado es:
205
eps=uno/n= .0000001
S
9.906045E-02
.2013732
.2977269
.3871338
.4765408
.5879304
.7071397
.826349
.9455582
1.064767
error=S-eps*i
-9.395477E-04
1.373232E-03
-2.273134E-03
-1.286617E-02
-.0234592
-1.206963E-02
7.139663E-03
2.634895E-02
4.555824E-02
6.476746E-02
% error
-.9395477
.686616
-.7577113
-3.216542
-4.69184
-2.011604
1.019952
3.293619
5.062027
6.476747
Ejercicio 4.3
Pepito Matemtico ha intentado comprobar la abilidad de la frmula (1 + )2
a
o
1 + 2 (que acaba de
aprender) utilizando para ello el programa QBASIC que tiene en su ordenador. Su programa es el siguiente
PRINT "eps", "(1+eps)^2", "2 eps"
FOR m = 1 TO 10
eps = 10 ^ (- m)
x= (1 + eps) ^2
PRINT eps, x, x - 1
NEXT m
El resultado del programa es:
eps
.1
.01
.001
.0001
.00001
.000001
.0000001
1E-08
1E-09
1E-10
(1+eps)^2
1.21
1.0201
1.002001
1.0002
1.00002
1.000002
1
1
1
1
2 eps
.21
.0201
2.001047E-03
2.000332E-04
2.002716E-05
2.026558E-06
2.384186E-07
0
0
0
Expl
cale a Pepito Matemtico lo que ha sucedido.
a
206
Mtodos numricos
e
e
20-10^-6
13
310
20
20+10^-6
20-10^-6
110
13
110
20+10^-6
20
20+10^-6
11
510
13
210
20
10
13
-110
-510
10
13
13
-110
11
-210
-310
20
20-10^-6
20+10^-6
20-10^-6
(a)
(b)
Figura 4.1: Grca entre x = 20 106 y x = 20 + 106 del polinomio prdo de Wilkinson
a
e
P (x) calculado numricamente con un programa de ordenador que emplea una mantisa de 16 d
e
gitos
decimales mediante (a) la frmula (4.6), (b) la frmula (4.5).
o
o
monomios que forman el polinomio prdo de Wilkinson. Este polinomio se dene fcilmente:
e
a
20
P (x) =
(x n) = (x 1) (x 2) (x 20)
(4.5)
n=1
(4.6)
No deber
amos saber siempre el orden de magnitud de la solucin de nuestro problema?
o
207
Ejemplo 4.3
Queremos calcular la serie {xn } denida de modo recursivo mediante las siguientes relaciones:
x0 = 1,
1
x1 = ,
3
13
4
xn+1 =
xn xn1 .
3
3
(4.7a)
(4.7b)
(4.7c)
.1111112
3.703722E-02
1.234641E-02
4.118151E-03
1.383441E-03
5.040426E-04
3.395967E-04
7.99529E-04
3.01183E-03
1.198523E-02
.0479202
.1916739
.7666934
3.066773
12.26709
49.06836
196.2735
785.0938
3140.375
En la primera columna aparece n, en la segunda xn . Son correctos estos resultados numricos? La rese
puesta es no! No es dif entender lo que ha pasado. La ecuacin (4.7c) es una ecuacin en diferencias
cil
o
o
cuya solucin general es de la forma
o
n
1
+ B 4n ,
xn = A
3
208
Mtodos numricos
e
e
como puede (y debe) comprobarse por sustitucin. Sin embargo, la solucin particular que satisface x0 = 1
o
o
n
y x1 = 1/3 es xn = 1 , pues
3
0
1
x0 = A
+ B4 = A + B = 1
3
A = 1, B = 0 c.q.d.
1
A
x1 = + 4B =
3
3
n
Por tanto, dado que la serie denida por (4.7) no es ms que {xn = 1 }, descubrimos que la serie
a
3
que calcul el ordenador era completamente errnea. De hecho, a partir de n = 8 la serie se convert en
o
o
a
creciente, cuadruplicndose aproximadamente cada trmino con respecto al anterior.
a
e
Qu ha pasado? Cul es la explicacin de este comportamiento tan extrao? La explicacin no es dif
e
a
o
n
o
cil
si nos damos cuenta de que el ordenador no trabaja con nmeros exactos. Esto signica que para l la
u
e
condicin inicial exacta x0 = 1 y x1 = 1 es realmente x0 = 1 + 0 y x1 = 1 + 1 , siendo 0 y 1 cantidades
o
3
3
pequeas (prximas a cero) pero no nulas. Esto implica que B, aunque prximo a cero, no es estrictamente
n
o
o
n
1
nulo, es decir el ordenador utiliza la frmula xn = A 3 + B 4n con A 1 y B 0 pero B = 0. Esto
o
n
n
hace que para n sucientemente grande, el trmino B 4 domine sobre A 1 y encontremos errneamente
e
o
3
una serie geomtrica creciente en la que los trminos se van cuadruplicando.
e
e
Ejemplo 4.4
El iterador cuadrtico o log
a
stico
xn+1 = 4xn (1 xn ),
0 < x0 < 1,
es un proceso con un comportamiento catico y que, por tanto, tiende a amplicar los errores (efecto
o
1, resulta que
mariposa). Esto quiere decir que si el proceso comienza en x0 = x0 + con 0 <
tras un nmero m de iteraciones (con m no muy grande) los valores de xn+1 = 4xn (1 xn ) dieren
u
sustancialmente de xn . Por ejemplo, sea x0 = 1/3 y x0 = x0 + con = 1010 . En la gura 4.2(a) se
muestra cmo evoluciona la diferencia En = |xn xn |. Se ve que En aumenta rpidamente (duplicndose
o
a
a
por trmino medio en cada iteracin) alcanzando un valor del orden de la unidad tras poco ms de 30
e
o
a
iteraciones.
En la gura 4.2(b) se muestra otro ejemplo espectacular de cmo el efecto mariposa arruina el computo
o
de una rbita {xn } que tendr que ser peridica. En esta gura se han calculado los primeros 80 puntos de
o
a
o
la rbita {xn } que comenz en x0 = sen2 (/7). Es fcil darse cuenta que esta rbita debiera ser peridica
o
o
a
o
o
con periodo tres pues:
x1 = 4 sen2 (/7) 1 sen2 (/7) = 4 sen2 (/7) cos2 (/7) = sen2 (2/7) ,
x2 = 4 sen2 (2/7) 1 sen2 (2/7) = 4 sen2 (2/7) cos2 (2/7) = sen2 (4/7) ,
x3 = 4 sen2 (4/7) 1 sen2 (4/7) = 4 sen2 (4/7) cos2 (4/7) = sen2 (8/7) ,
y como sen2 (8/7) = sen2 (/7), concluimos que, de forma exacta, x3 = x0 . Sin embargo, como muestra
la gura 4.2(b), el clculo numrico de esta rbita se malogra tras poco ms de 50 iteraciones a pesar que
a
e
o
a
los clculos se han realizado con un programa que trabaja con nmeros con unos 16 d
a
u
gitos decimales de
mantisa. La razn es clara:
o
sen2 (8/7) = 0 188255099070633234737497557997880 . . .
no puede expresarse de forma exacta con 16 d
gitos decimales, de modo que ese pequeo error en su repren
sentacin se amplica (t
o
picamente se duplica) en cada iteracin y al cabo de unas decenas de iteraciones
o
la rbita no se parece en nada a la rbita autntica correspondiente al valor exacto sen2 (8/7).
o
o
e
Qu sucede si repetimos esta experiencia con el valor x0 = 3/4? Es fcil ver que x0 es un punto jo porque
e
a
x1 = 3/4, y por tanto xn = 3/4 para todo n. Sin embargo, como sabemos que el iterador cuadrtico amplia
ca los pequeos errores iteracin tras iteracin, podr
n
o
o
amos pensar que si calculramos numricamente esta
a
e
209
1
-2
Log10 En
0.8
0.6
-4
xn
-6
0.2
-8
-10
0.4
10
20
30
40
10
20
30
40
60
70
(a)
50
(b)
Figura 4.2: Resultados numricos obtenidos mediante un programa que evala el iterador cuadrtico
e
u
a
usando una mantisa de unos 16 d
gitos decimales. (a) Logaritmo de En = |xn xn | frente a n cuando
f (r),
h
g(r)
.
f (r)
210
Mtodos numricos
e
e
F(x)=f(x)+
R
r
f(x)
Figura 4.3: Un problema mal condicionado: aunque f (x) y F (x) dieren en una cantidad pequea,
n
sus correspondientes ra r y R son muy distintas.
ces
Ntese que si f (r)/g(r) es pequeo, entonces h es grande incluso para valores pequeos de ,
o
n
n
en contradiccin con nuestra suposicin inicial de que |h|
o
o
1. En la gura 4.3 se ilustra este
fenmeno.
o
Veamos a continuacin un ejemplo concreto.
o
Ejemplo 4.5
El polinomio prdo de Wilkinson. Ya vimos en la seccin 4.2.3 que este polinomio viene dado por
e
o
20
P (x) =
(x n) = (x 1) (x 2) (x 20)
n=1
20
=x
(4.9)
(4.10)
,
19! + 2020
pues
20
20
f (x) =
(x n)
m=1 n=1
n=m
por lo que
19
f (20) =
(x n)
n=1
= 19!
x=20
109 , luego
h
109
.
1 + 109
= 106 |h|
103
1 + 103
no
211
f
f
f
f
-3
-1
-2
x =-2h
-2
x =-h
=0
-1
x =h
1
x =2h
2
Figura 4.4: La funcin f (x) y sus correspondientes valores fn en un conjunto de puntos equiespaciados
o
xn .
Si
= 108 |h|
Si
= 109 |h|
10
, que no es mucho menor que 1.
11
1
, que tampoco es mucho menor que 1.
2
n = 0, 1, 2, . . .
fn f (xn ).
(4.11)
Nuestro objetivo es obtener expresiones aproximadas que nos proporcionen una buena estimacin
o
del valor de f (0) f en trminos de fn . Para ello, empezamos desarrollando f (x) en serie de
e
Taylor en torno a cero
x3 (3)
x2
f (0) +
f (0) +
2!
3!
x2
x3 (3)
f0 + x f +
f +
f +
2!
3!
(4.12)
donde hemos introducido la notacin f (n) (0) f (n) . La serie de Taylor con el resto de Lagrange,
o
f (x) = f0 + x f +
xN 1
xN (N )
x2
f + +
f (N 1) +
f (),
2!
(N 1)!
N!
con (0, x), nos ser especialmente util en todo lo que sigue. En particular
a
f1 f (h) = f0 h f +
h2
h3
f
f ( )
2
3!
(4.13)
212
Mtodos numricos
e
e
h3
f (+ ) + f ( ) ,
3!
f1 f1 h2
f (+ ) + f ( ) .
2h
12
f1 f1
+ O(h2 ) .
2h
(4.14)
f1 f1
,
2h
(4.15)
que es la derivada primera en diferencias central de tres puntos.9 La frmula (4.15) es exacta
o
si f (x) es un polinomio de grado dos en el intervalo [h, h], dado que entonces f ( ) = 0.
Esto signica que la validez de (4.15) descansa en suponer que f (x) puede aproximarse por un
polinomio de grado dos que pasa por f1 , f0 y f1 .
De la expresin
o
h2
f1 = f0 h f +
f ( )
2
se deduce tambin que
e
f =
f1 f0 h
f1 f0
f (+ ) =
+ O(h),
h
2
h
o bien que
f0 f1 h
f0 f1
+ f ( ) =
+ O(h).
h
2
h
Por tanto, despreciando trminos de orden h, podemos aproximar f (x) en x = 0 (es decir, f )
e
por
f1 f0
f
,
(4.16)
h
que es la derivada lateral derecha de dos puntos, o por
f =
f0 f1
,
h
(4.17)
que es la derivada lateral izquierda de dos puntos. La derivada lateral derecha proporciona el
valor de f de forma exacta si f (x) es una funcin lineal en el intervalo [0, h]. De igual modo, la
o
derivada lateral izquierda proporciona el valor de f de forma exacta si f (x) es una funcin lineal
o
en el intervalo [h, 0]. Esto signica que las frmulas anteriores son tanto mejores cuanto ms
o
a
parecida es f (x) a una funcin lineal en esos intervalos.
o
8
Recordemos que la expresin g(h) = O(hn ) para h 0 signica que l h0 g(h)/hn = C = nito. Si sucediera
o
m
que C = 0 escribir
amos g(h) = o(hn ). Esto se discute con ms detalle en la seccin 7.3 de la pgina 407.
a
o
a
9
El nombre procede del hecho de que para su clculo necesitamos conocer el valor de la funcin en el intervalo
a
o
[h, h] (en h y h para ser precisos) en cuyo interior hay tres puntos, h, 0, h, que estn centrados con respecto
a
a x0 = 0.
213
Ejemplo 4.6
A continuacin transcribimos un programa QBASIC10 que calcula la derivada central de 3 puntos, y la
o
derivada lateral derecha e izquierda de 2 puntos, de la funcin f (x) = sen(x) en el punto x = x0 = 1. Por
o
supuesto sabemos que el resultado exacto es f (1) = cos(1). Despus del programa damos el error de los
e
resultados [esto es, la diferencia f cos(1)] tal como aparece en la pantalla del ordenador.
Programa DERIVA.BAS
x0 = 1 : h0 = .5 : f0 = SIN(x0) : exac = COS(x0)
FOR m = 0 TO 15
h = h0 / 2 ^ m
f1m = SIN(x0 - h) : f1p = SIN(x0 + h)
dc3p = (f1p - f1m) / (2! * h)
Deri. central 3 puntos
dld2p = (f1p - f0) / h
Deri. lateral dcha. 2 pts.
dli2p = (f0 - f1m) / h
Deri. lateral izqda. 2 pts.
e3 = ABS(dc3p - exac)
Error Deri. central
e2d = ABS(dld2p - exac)
Error Deri. lateral dcha.
e2i = ABS(dli2p - exac)
Error Deri. lateral izqda
PRINT USING "#.######
"; h; e3; e2d; e2i
NEXT m
0.022233
0.005611
0.001406
0.000352
0.000088
0.000023
0.000008
0.000004
0.000004
0.000011
0.000019
0.000019
0.000019
0.000225
0.000263
0.000713
0.228254
0.110248
0.053929
0.026639
0.013233
0.006596
0.003292
0.001637
0.000813
0.000385
0.000141
0.000019
0.000225
0.000713
0.000713
0.002666
0.183789
0.099026
0.051117
0.025935
0.013058
0.006550
0.003277
0.001629
0.000805
0.000408
0.000103
0.000019
0.000263
0.000263
0.001240
0.001240
En la primera columna aparece el valor de h, en la segunda columna damos el error cometido por
la frmula de la derivada central de tres puntos, en la tercera se da el error de la derivada lateral
o
derecha de dos puntos, y en la ultima columna se dan los errores de la derivada lateral izquierda
de dos puntos.
Ejercicio 4.5
1. Qu frmula proporciona los mejores resultados?
e o
o
n
2. Se te ocurre la razn por la que para valores no excesivamente pequeos de h (digamos h 0 002)
la derivada lateral izquierda de dos puntos conduzca a resultados levemente mejores que los de la
derivada lateral derecha de dos puntos?
3. Por qu para h muy pequeos los resultados empeoran en vez de mejorar a medida que h disminuye?
e
n
10
El cdigo fuente de este programa (y de otros programas en QBASIC que se dan en este cap
o
tulo) pueden
encontrarse en www .
214
Mtodos numricos
e
e
h2
h3
f
f
2
3!
h4 (4)
f ( )
4!
h4
f (4) (+ ) + f (4) ( ) .
4!
f =
f1 2f0 + f1 h2
f (4) (+ ) + f (4) ( ) ,
h2
4!
es decir
f =
f1 2f0 + f1
+ O(h2 ) .
h2
(4.18)
f1 2f0 + f1
.
h2
(4.19)
I=
f (x) dx.
(4.20)
a+2h
f (x) dx =
a
a+4h
f (x) dx +
a
f (x)dx + +
a+2h
f (x) dx.
(4.22)
b2h
La idea bsica de las frmulas que deduciremos a continuacin consiste en aproximar f (x)
a
o
o
en cada intervalo elemental [(n 1)h, (n + 1)h] por una funcin que pueda ser integrada de modo
o
exacto.
11
215
f(x)
-5h
-h
-3h
3h
5h
Figura 4.5: Interpretacin geomtrica de la regla del rectngulo. La integral de f (x) en cada intervalo
o
e
a
elemental de ancho 2h se aproxima por el rea rayada del rectngulo correspondiente.
a
a
Regla del rectngulo
a
En este procedimiento de integracin numrica se aproxima el valor de f (x) en el interior de
o
e
cada subintervalo de ancho 2h por el valor de la funcin f (x) en el punto medio del subintervalo:
o
h
f (x) dx =
h
[f0 + f x +
x2
= 2h f0 + f
2
f 2
x + ] dx
2
f x3
+
2 3
h
+
h
f 3
h +
3
= 2h f0 + O(h3 ).
= 2h f0 + 0 +
(4.23)
Esta es la frmula del rectngulo para un intervalo elemental. Usando el resultado (4.23) en (4.22)
o
a
y despreciando trminos de orden igual o superior a h3 , se obtiene
e
b
(4.24)
Pero N = (b a)/h [vase la ecuacin (4.21)] por lo que N O(h3 ) = O(h2 ) y la expresin anterior
e
o
o
se transforma en
b
(4.25)
Esta frmula es conocida como regla del rectngulo. La interpretacin geomtrica de esta regla
o
a
o
e
puede verse en la gura 4.5: aproximamos el rea bajo la curva f (x) por el rea de los rectngulos
a
a
a
de ancho 2h y altura f (a + (2n + 1)h) con n = 0, 1, 2, . Dado que en (4.25) no se evala la
u
funcin f (x) en los extremos (x = a y x = b) del intervalo de integracin, se dice que la regla del
o
o
rectngulo es abierta.12
a
Regla del trapecio
Podemos mejorar la frmula anterior si aproximamos f (x) por una l
o
nea recta (interpolacin
o
lineal) en el intervalo x [h, 0], y por otra l
nea recta en el intervalo x [0, h]. Vemoslo con
a
detalle.
12
216
Mtodos numricos
e
e
Expresamos la integral
h
h f (x) dx
f (x) dx = I + I+
donde
0
I =
I+ =
f (x) dx ,
h
h
f (x) dx .
0
f (x) = f0 +
f1 f0
f 2
+ O(h) x +
x +
h
2
(4.26)
f 2
f1 f0
x + O(h) x +
x +
h
2
0
f1 f0 h2
h2 f h3
= f0 h +
+ O(h) +
+
h
2
2
2 3
h
= [f0 + f1 ] + O(h3 ).
2
I+ =
f0 +
dx
(4.27)
(4.28)
(4.29)
f1 f0
x,
h
funcin que no es ms que la aproximacin lineal de f (x) que pasa por f0 y f1 (vase la gura
o
a
o
e
4.6).
Para calcular I procedemos de igual modo salvo en que ahora aproximamos f por la derivada
izquierda de dos puntos, f = (f0 f1 )/h + O(h), de modo que
f (x) = f0 +
f0 f1
f 2
+ O(h) x +
x +
h
2
(4.30)
y entonces
0
f0 f1
f 2
x + O(h) x +
x +
h
2
h
f1 f0 h2
= f0 h +
+ O(h3 )
h
2
h
= [f1 + f0 ] + O(h3 ).
2
I =
f0 +
dx
217
f
f(x)
~
f(x)
h
h f (x) dx
h
0 f (x) dx
se aproxima
= I + I+ , encontramos que
f (x) dx =
h
h
(f1 + 2f0 + f1 ) + O(h3 ) .
2
Esta es la frmula del trapecio para un intervalo elemental. Usando este resultado en la ecuacin
o
o
(4.22) se obtiene
b
f (x) dx = h
a
f (a)
f (b)
+ f (a + h) + f (a + 2h) + + f (b 2h) +
+ N O(h3 ).
2
2
(4.31)
Teniendo en cuenta que N O(h3 ) = [(b a)/h]O(h3 ) = O(h2 ) [vase la ecuacin (4.21)] la
e
o
expresin anterior se transforma en
o
b
f (b)
f (a)
+ f (a + h) + f (a + 2h) + +
+ O(h2 )
2
2
f (a)
f (b)
h
+ f (a + h) + f (a + 2h) + + f (b 2h) +
,
2
2
f (x)dx = h
a
(4.32)
que es la regla del trapecio. Esta frmula es cerrada ya que requiere evaluar f (x) en los extremos
o
x = a y x = b del intervalo de integracin.
o
Regla de Simpson
Ahora vamos a mejorar nuestras frmulas de integracin aproximando f (x) por un polinomio
o
o
de grado dos. La frmula de Taylor con resto de Lagrange nos dice que
o
f (x) = f0 + f x +
f 2 f 3 f (4) 4
x +
x +
x +
2
3!
4!
f1 2f0 + f1
+ O(h2 )
h2
218
Mtodos numricos
e
e
se deduce que
h
f (x) dx =
h
f (4) 4
x +
4!
= 2h f0 + f
+
f 3
1 f1 2f0 + f1 2
x + O(h2 )x2 +
x
2
2
h
3!
f0 + f x +
x2
2
h
x4
f
3! 4
+
h
f (4)
4!
dx
f1 2f0 + f1 x3
2h2
3
h
x5
+ O(h2 )
h
2h3
3
= 2h f0 + (f1 2f0 + f1 )
h
+ O(h5 ).
3
Es decir,
h
f (x) dx =
h
h
[f1 + 4f0 + f1 ] + O(h5 ) .
3
Esta es la frmula de Simpson para un intervalo elemental. Usando este resultado en la ecuacin
o
o
(4.22) encontramos que:
b
a
h
f (a) + 2
f (x) dx =
3
N/2
N/2
f [a + (2n 2)h] + 4
n=2
n=1
Pero N = (b a)/h [vase la ecuacin (4.21)] por lo que N O(h5 ) = O(h4 ) y la expresin anterior
e
o
o
se transforma en
b
f (x) dx =
a
h
f (a) + 2
3
h
f (a) + 2
3
N/2
N/2
f [a + (2n 2)h] + 4
n=2
n=1
N/2
N/2
f [a + (2n 2)h] + 4
n=2
(4.35)
n=1
f (x) dx
h
h
[f1 + 4f0 + f1 ]
3
no hemos necesitado en absoluto conocer f , f (4) , , por lo que de forma efectiva hemos aproximado f (x) por un polinomio de grado dos: f (x) = f0 + f x + f x2 . Esto nos podr hacer
a
pensar que la regla de Simpson slo ser exacta si f (x) fuera un polinomio de grado dos. Pero
o
a
esta conclusin no es cierta: la frmula de Simpson es exacta cuando f (x) es un polinomio de
o
o
grado tres. Vemoslo expl
a
citamente. Si f (x) es un polinomio de grado tres, resulta que
f (x) = f0 + f x +
f 2 f 3
x +
x
2
3!
es exacta. Como la integral entre h y h de una potencia impar de x es nula, se tiene que la
expresin
o
h
h
h
f
f (x) dx =
f0 dx +
x2 dx
2 h
h
h
219
es tambin exacta. Pero ya hemos visto (vase la pgina 214) que si f (x) es un polinomio cbico
e
e
a
u
que pasa por los puntos (h, f1 ), (0, f0 ), y (h, f1 ), entonces se tiene que
f =
f1 2f0 + f1
h2
es una relacin exacta. Encontramos por tanto que, tal y como quer
o
amos demostrar,
h
h
f (x) dx = 2h f0 +
f1 2f0 + f1 x3
h2
3
h
h
h
= [f1 + 4f0 + f1 ],
3
es exacta si f (x) es un polinomio de grado tres que pasa por los puntos (h, f1 ), (0, f0 ), y
(h, f1 ).
Ejemplo 4.7
En este ejemplo empleamos un par de programas escritos en QBASIC que implementan las reglas del
trapecio y de Simpson, y con los que se calcula numricamente la integral
e
4
I=
ex dx.
4
8
16
32
64
128
256
512
Error=-4.393803
Error=-1.112003
Error=-0.278870
Error=-0.069778
Error=-0.017448
Error=-0.004364
Error=-0.001095
Error=-0.000256
220
N=
1024
N=
2048
N=
4096
N=
8192
N= 16384
N= 32768
N= 65536
N= 131072
N= 262144
N= 524288
N=1048576
Mtodos numricos
e
e
Error=-0.000069
Error=-0.000027
Error=-0.000034
Error= 0.000065
Error=-0.000031
Error= 0.000004
Error=-0.000008
Error= 0.000011
Error= 0.000164
Error= 0.000336
Error= 0.002502
Error=-0.265697
Error=-0.018074
Error=-0.001156
Error=-0.000076
Error=-0.000011
Error= 0.000004
Error=-0.000011
Error= 0.000023
Error=-0.000015
Error= 0.000019
Error=-0.000038
Error= 0.000000
Error= 0.000034
Error= 0.000046
Error=-0.000008
Error=-0.000011
Error=-0.000038
Error=-0.000057
Error= 0.000893
Ejercicio 4.7
1. Qu mtodo proporciona los mejores resultados?
e e
221
2. Habrs observado que aumentar N no siempre implica la mejora de los resultados. A qu crees que
a
e
es debido?
Cuadratura de Gauss
Se ha mostrado en las secciones anteriores que en los mtodos de integracin numrica la
e
o
e
integral
I=
r(x)f (x)dx
(4.36)
r(x)f (x)dx
wk f (xk )
(4.37)
k=1
1
1
r(x)f (x)dx f (1) + f (0) + f (1)
2
2
1
(4.38)
1
4
1
r(x)f (x)dx f (1) + f (0) + f (1).
3
3
3
1
(4.39)
Hemos visto que la regla del trapecio se puede entender como la frmula que resulta tras aproxio
mar la funcin f (x) por la l
o
nea recta (polinomio de grado uno) que va de (x, y) = (1, f (1))
a (x, y) = (0, f (0)) y por la l
nea recta que va de (x, y) = (0, f (0)) a (x, y) = (1, f (1)). Tambin
e
vimos que la regla de Simpson se puede entender como la relacin que resulta al aproximar f (x)
o
por un polinomio de grado dos que pasa por (1, f (1)), (0, f (0)) y (1, f (1)). Como es previsible,
la regla de Simpson es mejor que la regla del trapecio. Parece natural llevar esta idea ms all y
a
a
obtener frmulas de integracin aproximadas mejores sin ms que aproximar la funcin f (x) por
o
o
a
o
polinomios de orden mayor que dos.
Polinomios de interpolacin. El polinomio de interpolacin de Lagrange en n puntos, xk
o
o
con k = 1, 2, , n, de una de una funcin cualquiera f (x) es un polinomio de grado n 1 que
o
pasa por los n puntos (xk , f (xk )) con k = 1, 2, , n y que viene dado por la expresin
o
n
Qn1 (x) =
c(x, xk )f (xk )
(4.40)
k=1
donde
c(x, xk ) =
(x)
,
(x xk ) (xk )
(4.41)
(4.42)
222
Mtodos numricos
e
e
y
(xk ) =
d
dx
(4.43)
x=xk
Cuadratura de interpolacin. Es fcil entender que a medida que el polinomio Qn1 (x)
o
a
aumenta de grado (pasa por ms puntos) la aproximacin de Qn1 (x) a la funcin f (x) mejora
a
o
o
notablemente: f (x) Qn1 (x). [Por supuesto, cuando f (x) es un polinomio de grado n 1, la
frmula de interpolacin de n puntos conduce a un polinomio de interpolacin Qn1 (x) igual a
o
o
o
f (x).] Por tanto
r(x)f (x)dx
r(x)Qn1 (x)dx
n
r(x)
(4.44)
(4.45)
k=1
wk f (xk )
(4.46)
k=1
donde
wk =
r(x)c(x, xk )dx.
(4.47)
(4.48)
(4.49)
es decir,
donde Qn1 (x) y Rn1 (x) son polinomios de grado n 1 dado que (x) es de grado n. Integrando
la expresin anterior se tiene
o
1
r(x)f (x)dx =
1
r(x)(x)Qn1 (x)dx +
(4.50)
4.4 Clculo de ra
a
ces
223
Pero si (x) es un polinomio de grado n que pasa por los n ceros del polinomio ortogonal Pn (x),
es claro que (x) = const Pn (x). Esto signica que (x) es ortogonal en el intervalo [a, b] con
respecto a la funcin peso r(x) a todo polinomio de grado inferior a n por lo que la primera
o
integral del miembro derecho de (4.50) es nula. Esto implica
1
r(x)f (x)dx =
1
(4.51)
Dado que Rn1 (x) es de grado n 1, la frmula interpolatoria (4.46) de n puntos es exacta, por
o
lo que
n
r(x)Rn1 dx =
wk Rn1 (xk ),
(4.52)
wk Rn1 (xk ).
(4.53)
k=1
r(x)f (x)dx =
1
k=1
Pero dado que (xk ) = 0, se deduce de (4.49) que f (xk ) = Rn1 (xk ), por lo que la ecuacin
o
anterior se convierte en
n
r(x)f (x)dx =
1
wk f (xk ).
(4.54)
k=1
El mtodo de Gauss-Legendre puede emplearse para calcular integrales r(x)f (x)dx, donde = 1 y
e
= 1, sin ms que emplear un cambio de variable que transforme la anterior integral en otra cuyo intervalo
a
de integracin sea [1, 1]. Cul es este cambio de variable?
o
a
4.4. Clculo de ra
a
ces
Una de las tareas ms bsicas del clculo numrico es el clculo de las ra (o ceros) de una
a a
a
e
a
ces
funcin. En lo que sigue denotaremos por x a las ra de la ecuacin f (x) = 0. En las secciones
o
ces
o
siguientes describiremos cuatro mtodos numricos utiles para la evaluacin de ra
e
e
o
ces.
En www hay una prctica en Mathematica que trata sobre el mtodo de Gauss y que tiene por objetivo para
a
e
facilitar la comprensin de los contenidos de esta seccin.
o
o
224
Mtodos numricos
e
e
3. El proceso se detiene cuando hn alcanza un valor menor que uno prejado (tolerancia) o
cuando el nmero de pasos sobrepasa un valor Nmax previamente establecido. El resultado
u
nal del proceso es por tanto una estimacin del valor de la ra x con una precisin
o
z
o
(tolerancia) de hn [suponiendo que f (x) ha cambiado al menos una vez de signo en el
transcurso del proceso].
Este mtodo podr fallar:
e
a
Si se sobrepasa la ra buscada sin cambiar el signo de f (x).
z
Si la funcin es discontinua y tiene signos distintos a cada lado de la discontinuidad. En este
o
caso, el mtodo nos proporcionar como ra el punto en el cual la funcin es discontinua.
e
a
z
o
4.4 Clculo de ra
a
ces
225
f(x)
f(x)
x
~
x
ia
Hac
~
x
n+1
(a)
(b)
Figura 4.7: (a) Esquema grco del mtodo de Newton. (b) Un ejemplo en el que el mtodo de
a
e
e
Newton no es capaz de encontrar el cero de la funcin f (x)
o
Es fcil darse cuenta que este mtodo fallar si la funcin es discontinua y tiene signos distintos
a
e
a
o
a cada lado de la discontinuidad. En este caso, igual que suced con el mtodo de la busqueda, el
a
e
mtodo de la biseccin nos proporcionar como ra el punto en el cual la funcin es discontinua.
e
o
a
z
o
f (xn )
xn xn+1
f (xn )
.
f (xn )
(4.55)
Al utilizar el mtodo de Newton se asume que xn x cuando n , hecho que no est siempre
e
a
garantizado como se ilustra en la gura 4.7(b). Las iteraciones xn xn+1 se detienen:
Bien cuando la diferencia (tolerancia) |xn+1 xn | sea menor que un valor prejado,
Bien cuando el nmero de iteraciones alcance un tope Nmax preestablecido.
u
En general, el mtodo de Newton converge muy rpidamente a la ra buscada. De hecho, es
e
a
z
fcil demostrar que bajo condiciones muy generales (vase [KC94, seccin 3.2]), si la cantidad
a
e
o
e
(error en el paso n) en = |x xn | es pequea, entonces en+1 = O(e2 ) (vase el problema 4.4).
n
n
Esto signica que el error disminuye cuadrticamente, es decir, que el mtodo converge muy
a
e
rpidamente.
a
226
Mtodos numricos
e
e
Ejemplo 4.8
En este ejemplo vamos a ver cmo se calcula la ra cuadrada R de un nmero cualquiera R mediante
o
z
u
el mtodo de Newton.
e
2 = 1 41421356237309504880168872420969807856967187537694807317667
El mtodo de Newton conduce a
e
x0
x1
x2
x3
=
=
=
=
2
1 50000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1 41666666666666666666666666666666666666666666666666666666666
1 41421568627450980392156862745098039215686274509803921568627
x4
x5
x6
= 1 41421356237468991062629557889013491011655962211574404458490
= 1 41421356237309504880168962350253024361498192577619742849828
= 1 41421356237309504880168872420969807856967187537723400156101
Los d
gitos que coinciden con los exactos han sido subrayados. Ntese que este nmero tiende a duplicarse
o
u
en cada iteracin o, lo que es equivalente, el error disminuye cuadrticamente en cada iteracin.
o
a
o
Ejercicio 4.9
Justica la equivalencia de las dos armaciones anteriores.
f (xn ) f (xn1 )
.
xn xn1
Esta aproximacin viene motivada por la denicin de la pendiente de la tangente f (xn ) como
o
o
el l
mite de la pendiente de la secante:
f (xn ) = l
m
zxn
f (xn ) f (z)
.
xn z
227
sec
ant
e
f(x)
~
x
n+1
n-1
1
y (x) + y(x) = 10 cos(x),
10
y(0) = 1,
y (0) = 0
cuyo comportamiento es sencillo. Por tanto no es irrazonable esperar que sea posible hallar una
solucin anal
o
tica (al menos aproximada) para este problema. Sin embargo, para el oscilador no
lineal
1
y (x) +
y (x) + y 3 (x) = 10 cos(x),
y(0) = 1, y (0) = 0
10
encontramos una solucin completamente distinta con un comportamiento muy irregular. Es claro
o
que en este caso debemos perder toda esperanza de poder expresar la solucin de este oscilador
o
de forma anal
tica. En este caso, como en tantos otros, los mtodos numricos se convierten en
e
e
una herramienta imprescindible.
En lo que sigue, estudiaremos los mtodos numricos de resolucin de ecuaciones diferenciales
e
e
o
centrndonos en la resolucin de las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con
a
o
condiciones iniciales:
y (x) = f (x, y)
con
y(x0 ) = y0 .
228
Mtodos numricos
e
e
75
50
25
1
10
20
30
40
50 x
10
-25
-50
30
40
50
-2
-75
20
-1
-3
Las ecuaciones diferenciales de primer orden son muy simples de modo que los mtodos que
e
estudiemos sern ms fciles de entender al no quedar oscurecidos por las complejidades
a
a a
propias de las ecuaciones diferenciales de orden superior.
Los mtodos son idnticos para ecuaciones (o sistemas) de orden superior cambiando slo
e
e
o
la complejidad formal y la longitud de las manipulaciones (generalmente de naturaleza
meramente algebraica).
Algunas deniciones
Llamaremos (x) a la solucin exacta de la ecuacin diferencial
o
o
y (x) = f (x, y)
cuya condicin inicial es
o
y(x0 ) = y0 .
Es decir, (x) satisface la relacin
o
(x) = f x, (x)
con
(x0 ) = y0 .
(4.58)
229
x1
f x, (x) dx =
x0
x0
es decir,
x1
f x, (x) dx
(x1 ) = (x0 ) +
x1
= y0 +
x0
f x, (x) dx.
x0
Podr
amos hallar el valor exacto de (x1 ) evaluando la integral anterior, pero esto requiere conocer precisamente la solucin (desconocida) (x). En el mtodo de Euler esta integral se estima
o
e
mediante la regla del rectngulo:
a
x1
f x, (x) dx
f (x0 , y0 ) (x1 x0 )
x0
es decir, se aproxima el rea que hay bajo la curva f x, (x) entre x1 y x0 por el rea del
a
a
rectngulo de ancho (x1 x0 ) y altura igual a la ordenada de la curva en su extremo izquierdo,
a
f (x0 , y0 ). En denitva
(x1 ) (x0 ) + f x0 , (x0 ) h.
(4.59)
Esta aproximacin se puede entender tambin como la estimacin que se hace de (x1 = x0 + h)
o
e
o
mediante el desarrollo en serie de Taylor alrededor del punto x0 truncado a partir del orden h2 :
(x1 = x0 + h) = (x0 ) +
d
dx
h + O(h2 )
(4.60)
x0
2
x2
f x, (x) dx.
x1
f x, (x) dx
x1
f x1 , (x1 ) (x2 x1 ),
y por tanto
(x2 )
230
Mtodos numricos
e
e
Ahora encontramos una dicultad nueva: no sabemos cunto vale la solucin exacta en el punto
a
o
izquierdo pues (x1 ) es desconocido. Antes (x0 ) era conocido pues ven dado por las condiciones
a
iniciales: (x0 ) = y0 . En el mtodo de Euler esta dicultad se resuelve aproximando (x1 ) por
e
y1 :
(x2 )
o bien
(x2 )
y1 + f (x1 , y1 ) h.
(4.61)
Por tanto y2 es la estimacin del valor de (x2 ) que proporciona el mtodo de Euler. Deber ser
o
e
a
ahora evidente que cualquier otra estimacin yn+1 de la cantidad (xn+1 ) segn el mtodo de
o
u
e
Euler viene dada por la expresin
o
(xn+1 )
yn+1 = yn + f (xn , yn ) h .
(4.62)
Ejemplo 4.9
Ilustraremos el mtodo de Euler utilizndolo para resolver una ecuacin diferencial muy sencilla:
e
a
o
y (x) = x + y
con
y(0) = 1.
y0 = 1,
y1 = y0 + h f (x0 , y0 ) = 1 + 0 1 f (0, 1)
= 1 + 0 1 (0 + 1) = 1 1 (x1 ) = 1 1103
x2 = 0 2,
y2 = y1 + h f (x1 , y1 ) = 1 + f (0 1, 1 1)
= 1 1 + 0 1 (0 1 + 1 1) = 1 22 (x2 ) = 1 2428
Errores
Hemos visto en el ejemplo anterior que los resultados numricos dieren de los exactos. Esto
e
es debido a la existencia de dos fuentes de error:
(x n+1 )
en
y n+1
yn
xn
231
x n+1
(b)
(a)
Figura 4.11: Representacin grca del mtodo de Euler e interpretacin geomtrica del error debido
o
a
e
o
e
a la discretizacin. (a) en = (xn+1 ) yn+1 ; (b) En = (xn ) yn .
o
(4.63)
Por la frmula (4.60) sabemos que en el mtodo de Euler este error es de orden h2 . En el
o
e
ejemplo anterior (con h = 0 1) ve
amos que
e0 = (0 1) y1 = 1 1103 1 1 = 0 0103.
La diferencia entre la solucin exacta y la numrica en un punto se conoce como error de
o
e
discretizacin acumulado:
o
En = (xn ) yn .
(4.64)
En el ejemplo anterior ten
amos que
E2 = (0 2) y2 = 1 2428 1 22 = 0 02.
No es dif demostrar [KC94] que el error de discretizacin local que se comete en el mtodo
cil
o
e
de Euler es de orden h2 si f (x, y) y sus primeras derivadas parciales son continuas en la
regin de integracin. En la gura 4.11 se muestra grcamente en qu consiste el error de
o
o
a
e
discretizacin local y el error de discretizacin acumulado.
o
o
2. La segunda fuente de error es el nmero nito de d
u
gitos con los que se representan los nmeu
ros en los clculos numricos. Obviamente, este error puede reducirse usando un nmero
a
e
u
mayor de d
gitos. El error de redondeo acumulado se dene por
Rn = yn Yn ,
(4.65)
232
Mtodos numricos
e
e
d
dx
+
xn
h2 d2
2! dx2
h3 d3
3! dx3
+ ...
xn
xn
h2 df (x, (x))
2!
dx
xn
h3 d2 f (x, (x))
3!
dx2
(4.66)
+ ...
(4.67)
xn
Es evidente que podemos mejorar la estimacin del mtodo de Euler si retenemos ms trminos
o
e
a e
del desarrollo de Taylor. Por ejemplo, si truncamos a partir del trmino de orden h2 , la frmula
e
o
ser
a:
(xn+1 ) =(xn ) + h f (xn , (xn )) +
h2
[fx (xn , (xn )) + f (xn , (xn ))fy (xn , (xn ))] + O(h3 )
2!
(4.68)
pues
df (x, y(x))
dy
= fx (x, y) +
fy (x, y)
dx
dx
y, por la denicin de la funcin (x),
o
o
d
= f (x, ).
dx
Se ha usado la notacin fx (x, y) para referirse a la derivada parcial de f (x, y) con respecto al
o
primer argumento y fy (x, y) para referirse a la derivada parcial de f (x, y) con respecto al segundo
argumento. La frmula discretizada correspondiente a la frmula (4.68) es por tanto:
o
o
yn+1 = yn + h f (xn , yn ) +
h2
[fx (xn , yn ) + f (xn , yn ) fy (xn , yn )]
2!
(4.69)
(xn+2 ) (xn ) =
f x, (x) dx.
(4.70)
xn
Estimaremos de nuevo la integral anterior mediante la regla del rectngulo, aunque ahora aproa
ximaremos el integrando por el valor de f en el punto medio, es decir, en xn+1 . En tal caso se
tiene que
xn+2
f x, (x) dx
xn
2h f xn+1 , (xn+1 ) .
(4.71)
233
De hecho sabemos [vase la ecuacin (4.23)] que el error que se comete al usar esta regla de
e
o
3 , es decir,
integracin es de orden h
o
xn+2
xn
(4.72)
f x, (x) dx
xn
2h f (xn+1 , yn+1 ).
(4.73)
Para calcular yn+2 , es preciso conocer los dos puntos anteriores, yn+1 e yn . Por esta razn se dice
o
que es un mtodo de dos pasos. Dado que al inicio del procedimiento de resolucin numrica slo
e
o
e
o
conocemos y0 , el valor de y1 ha de hallarse por otros mtodos. Por ejemplo, podemos hallar y1
e
mediante mtodos de un paso, tales como el mtodo de Euler simple, o bien mediante el desarrollo
e
e
de Taylor. Por ejemplo, usando este ultimo procedimiento, se tiene que
y1 = y(x1 = x0 + h) = y0 +
donde
y
dy
dx
h+
x0
1 d2 y
2 dx2
h2 + O(h3 )
(4.74)
x0
dy
= f (x, y)
dx
d2 y
f
f dy
f
f
dy
=
+
=
+ f (x, y)
.
=
dx2
dx
x y dx
x
y
Ejemplo 4.10
Apliquemos este procedimiento a la ecuacin del ejemplo 4.9 anterior:
o
y = x + y,
y(0) = 1.
Recurdese que la solucin exacta de esta ecuacin es (x) = 1 x + 2 ex . Al igual que hicimos en el
e
o
o
ejemplo anterior, tomamos h = 0 1 como tamao del paso. Hemos primero de calcular y1 . Lo haremos
n
mediante la serie de Taylor:
y(0) = 1,
y (x) = f (x, y) = x + y,
y (x) = fx + f (x, y)fy = 1 + (x + y)1 = 1 + x + y,
luego
y (0) = f (0, 1) = 0 + 1 = 1,
y (0) = 1 + 0 + 1 = 2.
Utilizando la expresin (4.74), tenemos entonces que
o
y1 = 1 + h + 2
h2
= 1 + 0 1 + (0 1)2 = 1 11 .
2
234
Mtodos numricos
e
e
e
e
e
Milne.
Mtodo de Euler mejorado o mtodo de Heun
e
e
Aproximamos la integral de
xn+1
(xn+1 ) (xn ) =
f x, (x) dx
xn
f x, (x) dx =
xn
h
[f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] + O(h3 )
2
h
[f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] ,
2
para obtener la frmula discretizada del mtodo de Euler mejorado o mtodo de Heun:
o
e
e
yn+1 = yn +
h
[f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] .
2
(4.75)
Este mtodo es aparentemente intil porque el valor que queremos hallar, yn+1 , aparece en el
e
u
argumento de f (x, y) en el miembro derecho de la frmula de discretizacin. Para solventar este
o
o
problema, lo que se hace es predecir este valor mediante otro mtodo (con el de Euler, por
e
ejemplo). El valor estimado mediante este otro mtodo es el valor predictor y lo denotaremos por
e
yn+1 . Es justamente este valor el que se usa en el miembro derecho de la ecuacin de discretizacin
o
o
17 de y
(4.75) para hallar un nuevo valor, es decir el valor corregido
n+1 :
yn+1 = yn +
h
[f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] .
2
(4.76)
h
f (xn , yn ) + f xn+1 , yn + h f (xn , yn ) .
2
Hace falta explicar por qu se dice que este es un mtodo de tipo Predictor-Corrector?
e
e
(4.77)
235
Mtodo de Milne
e
En este mtodo se aproxima la integral de
e
xn+2
(xn+2 ) (xn ) =
f x, (x) dx
xn
f x, (x) dx =
xn
h
[f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )] + O(h5 )
3
h
[f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )],
3
h
[f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )].
3
Como en el caso anterior, resulta que el valor que pretendemos hallar, yn+2 , aparece en el argumento de f (x, y) en el miembro derecho de la frmula de discretizacin. Este problema se
o
o
solventa, tal como hicimos anteriormente, utilizando otro mtodo para predecir el valor yn+2 .
e
Denotando por yn+2 a este valor predictor, tendr
amos que el valor corregido segn la ecuacin
u
o
de discretizacin de Milne ser
o
a
yn+2 = yn +
h
[f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )].
3
(4.78)
Debe notarse que este mtodo es, como el mtodo de Euler modicado de la seccin 4.5.3, un
e
e
o
mtodo de dos pasos: para calcular yn+2 hemos de conocer previamente la solucin en los dos
e
o
puntos anteriores yn e yn+1 . Por supuesto, para evaluar y2 , el punto y1 tiene que calcularse por
algn otro mtodo de un paso (por ejemplo, puede usarse el mtodo de Euler simple o el mtodo
u
e
e
e
del desarrollo de Taylor).
d
dx
h+
n
1 d2
2 dx2
h2 + +
n
1 dm
m! dxm
hm + O(hm+1 )
(4.79)
236
Mtodos numricos
e
e
con
k1 = f (xn , yn ) h ,
k2 = f [xn + a2 h, yn + b21 k1 ] h ,
k3 = f [xn + a3 h, yn + b31 k1 + b32 k2 ] h ,
.
.
.
.
.
.
(4.81b)
En la siguiente seccin nos limitaremos a deducir las frmulas del mtodo de Runge-Kutta
o
o
e
de orden 2 (a pesar de que normalmente se usa el mtodo de Runge-Kutta de orden 4) porque
e
el procedimiento para obtener las frmulas de Runge-Kutta es el mismo para todos los rdenes
o
o
y, sin embargo, las manipulaciones algebraicas requeridas para obtener las frmulas de rdenes
o
o
superiores se hacen muy pesadas a medida que el orden aumenta.
Mtodo Runge-Kutta de segundo orden
e
En el mtodo de Runge-Kutta de orden 2 se pretende hallar una frmula de discretizacin de
e
o
o
este tipo:
yn+1 = yn + 1 k1 + 2 k2
(4.82)
con
k1 = f (xn , yn )h,
(4.83)
k2 = f (xn + a h, yn + b k1 )h,
donde {1 , 2 , a, b} son parmetros a determinar de modo que el error local en = (xn+1 ) yn+1
a
sea, como m
nimo, de orden h3 . Por la denicin de error local asumimos que (xn ) yn .
o
Calculamos (xn+1 ) mediante serie de Taylor hasta orden h2 :
(xn+1 ) = (xn + h) = (xn ) +
d
dx
h+
n
1 d2
2 dx2
h2 + O(h3 )
(4.84)
donde
d
dx
d2
dx2
d
dx
d2
dx2
xn
xn
d
f x, y(x)
dx
=
n
f
dy f
+
x dx y
h2
h2
fx (xn , yn ) + f (xn , yn )fy (xn , yn ) + O(h3 ).
2
2
(4.85)
237
(4.86)
1
b 2
2
1
a 2
2
h2 fx (xn , yn )
Podemos hacer que el error local en sea cero hasta orden h2 si elegimos los parmetros {1 , 2 , a, b}
a
de modo que
1
1
1 + 2 = 1,
a 2 = ,
b 2 = .
(4.87)
2
2
Esto signica que en este mtodo (mtodo de Runge-Kutta de orden 2) el error local ser de
e
e
a
orden h3 : en = O(h3 ).
En (4.87) hay tres ecuaciones y 4 parmetros a determinar, por lo que la solucin de estas
a
o
ecuaciones no es unica. Tenemos pues la libertad de elegir entre las soluciones posibles. Por
b = 1,
1
1 = 2 .
(4.88)
(4.89)
con
k1 = f (xn , yn )h,
k2 = f [xn + h, yn + h f (xn , yn )]h.
La frmula (4.88) es una frmula tipo Runge-Kutta de orden 2 que coincide con la frmula de
o
o
o
Heun (vase la expresin (4.77) en la pgina 234).
e
o
a
Otra eleccin posible es
o
a=
1
1
2 = 1 b = 1 = 0.
2
2
238
Mtodos numricos
e
e
h
h
, yn + f (xn , yn )
2
2
equivalente a la frmula del mtodo de Euler modicado sin ms que hacer h h/2 en la
o
e
a
expresin (4.73).
o
Mtodo Runge-Kutta de cuarto orden
e
En el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 la frmula discretizada es de la forma
e
o
yn+1 = yn + 1 k1 + 2 k2 + 3 k3 + 4 k4 ,
con
k1 = f (xn , yn )h ,
k2 = f [xn + a2 h, yn + b21 k1 ]h ,
k3 = f [xn + a3 h, yn + b31 k1 + b32 k2 ]h ,
k4 = f [xn + a4 h, yn + b41 k1 + b42 k2 + b43 k3 ]h .
Los coecientes i , aj bkl se buscan de modo que el error local en = (xn+1 ) yn+1 sea cero
hasta orden h4 , es decir, en = O(h5 ). Expresando, tal como hicimos en el mtodo de Rungee
Kutta de orden 2, el desarrollo de Taylor de (xn + h) e yn+1 en trminos de derivadas parciales
e
de f (x, y) e identicando coecientes, se obtendr un sistema algebraico de 11 ecuaciones para
a
los 13 parmetros {1 , 2 , 3 , 4 , a2 , a3 , a4 , b21 , b31 , b32 , b41 , b42 , b43 } a determinar.18 Podemos, por
a
ejemplo, elegir arbitrariamente 2 = 3 = 1 y hallar el resto de los coecientes mediante las 11
3
ecuaciones. El resultado es
1
1 = ,
6
1
1
1
2 = ,
a2 = ,
b21 = ,
3
2
2
1
1
1
3 = ,
a3 = ,
b31 = 0,
b32 = ,
3
2
2
1
4 = ,
a4 = 1,
b41 = 0,
b42 = 0,
b43 = 1.
6
En denitiva, tendr
amos
yn+1 = yn +
1
(k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) ,
6
con
k1 = f (xn , yn )h,
h
k1
, yn +
h,
2
2
h
k2
k3 = f xn + , yn +
h,
2
2
k4 = f (xn + h, yn + k3 ) h.
k2 = f
18
xn +
(4.90)
239
Esta frmula discretizada es conocida como frmula de Runge-Kutta de orden 4 con coecientes
o
o
de Runge o, simplemente, frmula de Runge-Kutta de cuarto orden, dado que son los coecientes
o
de Runge los que se emplean de modo casi exclusivo. Muy a menudo se la conoce como frmula
o
de Runge-Kutta clsica.
a
Por supuesto, otras elecciones de 2 y 3 conducen a otras frmulas discretizadas tambin
o
e
vlidas [Ant02, sec. 11.4]. Por ejemplo, si elegimos 2 = 3 = 3/8, obtenemos la frmula discrea
o
tizada de Runge-Kutta con los coecientes de Kutta:
yn+1 = yn +
1
(k1 + 3k2 + 3k3 + k4 ) ,
8
(4.91)
con
k1 = f (xn , yn )h ,
h
k1
, yn +
h,
3
3
2h
k2 k1
k3 = f x n +
, yn +
h,
3
3
3
k4 = f (xn + h, yn + k1 k2 + k3 ) h .
k2 = f
xn +
Ejercicio 4.11
Demuestra que la frmula de Runge-Kutta (con coecientes de Runge) se reduce a la regla de Simpson
o
cuando la funcin f no depende de y.
o
Ejemplo 4.11
En este ejemplo estimaremos el valor de la solucin de la ecuacin diferencial
o
o
y = x + y,
y(0) = 1,
240
Mtodos numricos
e
e
y(0 2)
y2 = 1 +
Orden 4:
Utilizando el grupo de frmulas correspondientes al mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden, ecuaciones
o
e
(4.90), hallamos que
k1 = f (0, 1) 0 2 = 0 2,
k2 = f
k3 = f
02
,1 +
2
02
,1 +
0+
2
0+
02
0 2 = (0 1 + 1 1) 0 2 = 0 24,
2
0 24
0 2 = (0 1 + 1 12) 0 2 = 0 244,
2
y2 = 1 +
Como vimos en los ejemplos anteriores, la solucin exacta es (0 2) = 1 2428. Luego el mtodo de Rungeo
e
Kutta de cuarto orden nos ha proporcionado con slo un paso de tamao h = 0 2 una mejor estimacin
o
n
o
del valor exacto (0 2) que cualquiera de los mtodos vistos anteriormente (incluso cuando empleaban el
e
tamao de paso ms pequeo h = 0 1).19
n
a
n
o
o
hacerlos aplicables a sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden no es especialmente
dif Por ejemplo, para el sistema
cil.
dx = f (t, x, y),
dt
(4.92)
dy
= g(t, x, y).
dt
es fcil demostrar que la frmula discretizada de Euler vendr dada por
a
o
a
xn+1 = xn + h f (tn , xn , yn ),
yn+1 = yn + h g(tn , xn , yn ).
(4.93)
De modo anlogo, el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden con los coecientes de Runge
a
e
tomar la forma
a
xn+1 = xn + 1 (k1 + 2 k2 + 2 k3 + k4 ),
6
(4.94)
1
yn+1 = yn + (l1 + 2 l2 + 2 l3 + l4 ),
6
19
En www hay una prctica en Mathematica en la que se compara el mtodo de Euler y el de Runge-Kutta de
a
e
orden 4.
241
con
k1 = f (tn , xn , yn ) h ,
l1 = g(tn , xn , yn ) h ,
h
k1
l1
, xn + , y n +
h,
2
2
2
h
k1
l1
= g tn + , x n + , y n +
h,
2
2
2
k2
l2
h
h,
= f tn + , x n + , y n +
2
2
2
h
k2
l2
= g tn + , x n + , y n +
h,
2
2
2
= f (tn + h, xn + k3 , yn + l3 ) h ,
k2 = f
l2
k3
l3
k4
tn +
l4 = g (tn + h, xn + k3 , yn + l3 ) h .
La generalizacin a sistemas con un nmero mayor de ecuaciones es obvia.
o
u
con
axb.
La generalizacin a otro tipo de ecuaciones no suele ser dif En esta seccin estudiaremos tres
o
cil.
o
clases de mtodos: mtodos en diferencias nitas, mtodos iterativos, y mtodos de tiro.
e
e
e
e
y traducir las condiciones diferenciales que determinan y(x) (es decir, la ecuacin diferencial)
o
en condiciones algebraicas sobre el conjunto {y0 , . . . , yn }. El siguiente ejemplo debe hacernos
entender esto de un modo ms claro.
a
Ejemplo 4.12
Queremos obtener una estimacin numrica de la solucin de la ecuacin diferencial
o
e
o
o
y (x) = y(x)
(4.95a)
242
Mtodos numricos
e
e
y
x
y(x)=e
e=y
1=y
x =h
x =2h
2
x =1
3
x =0
y(1) = e .
(4.95b)
La solucin exacta es y(x) = ex , como puede comprobarse fcilmente. Siguiendo la idea expuesta ms
o
a
a
arriba, vamos a ver cul ser la traduccin algebraica de la anterior ecuacin diferencial, o, lo que es lo
a
a
o
o
mismo, la traduccin algebraica de la condicin: la segunda derivada de la funcin incgnita en un punto
o
o
o
o
dado es igual a esa misma funcin en ese punto, o, equivalentemente, la traduccin algebraica de que
o
o
la curvatura de y(x) por xm es proporcional a ym . Tomaremos en este ejemplo h = xm+1 xm = 1/3
como valor de discretizacin (vase la gura 4.12). Sabemos por la seccin 4.3.1 que podemos aproximar
o
e
o
la derivada ym de y(x) en xm mediante la frmula de la derivada central de tres puntos (vase la ecuacin
o
e
o
(4.19) en la pgina 214):
a
ym1 2ym + ym+1
ym
.
h2
Luego la traduccin algebraica de la ecuacin diferencial (4.95) en el punto genrico xm es
o
o
e
ym1 2ym + ym+1
= ym .
h2
Particularizando esta expresin en cada uno de los puntos del discretizado (en x0 , x1 , x2 , y x3 ) se obtiene
o
el siguiente sistema algebraico:
y0
y0 2y1 + y2
h2
y1 2y2 + y3
h2
y3
= 1,
= y1 ,
= y2 ,
=e.
De este modo tenemos un sistema algebraico con cuatro valores a determinar, y0 , y1 , y2 , y3 y cuatro ecuaciones a satisfacer. La solucin de este sistema (recurdese que h = 1/3) es:
o
e
y0 = 1 ,
9 (19 + 9 e)
280
9 (9 + 19 e)
y2 =
280
y3 = e .
y1 =
1 397 ,
1 949 ,
243
A pesar de la discretizacin tan grosera que hemos empleado (h = 1/3), estos resultados estn en muy
o
a
buen acuerdo con los exactos: e1/3 1 396, e2/3 1 948.
Ejercicio 4.12
Usa el procedimiento anterior para hallar una estimacin numrica de la solucin del problema de condio
e
o
ciones de contorno
y (x) = 2 y(x)
con y(0) = 1, y(1) = 1 para una discretizacin de tamao h = 1/3. Compara con la solucin exacta.
o
n
o
En resumen, la clave para traducir las condiciones diferenciales que determinan y(x) (es decir,
la ecuacin diferencial) en condiciones algebraicas sobre {y0 , . . . , yn } consiste en expresar de modo
o
aproximado la derivada i-sima de y(x) en xm en la forma de una relacin algebraica (derivada
e
o
en diferencias) que involucre los valores discretizados {y0 , y1 , . . . , yn }. Si usamos la frmula de la
o
derivada central de tres puntos para estimar ym (vase la ecuacin (4.15)) y la derivada segunda
e
o
central de tres puntos para estimar ym (vase la ecuacin (4.19) en la pgina 214), se tiene que
e
o
a
en cada punto x = xm la ecuacin diferencial
o
y + p(x) y (x) + q(x) y(x) = f (x)
toma la forma
ym+1 2ym + ym1
ym+1 ym1
+ q(xm ) ym = f (xm )
+ p(xm )
h2
2h
(4.96)
que es una ecuacin en diferencias nitas. En lo que sigue denotaremos a esta ecuacin (ecuacin
o
o
o
de discretizacin de la ecuacin diferencial en el punto xm ) mediante el s
o
o
mbolo Em . Es decir,
Em :
1
h2
h
p(xm )
2
ym1 +
1
1
q(xm ) h2 2 ym + 2
2
h
h
1+
h
p(xm+1 )
2
ym+1 = f (xm ).
(4.97)
Condiciones de contorno
Vamos ahora a discutir cmo incorporar las condiciones de contorno (CC) de modo que, junto
o
con las relaciones discretizadas de la ecuacin diferencial Em , den lugar a un sistema
o
E1
E2
En1
Salvo que se diga lo contrario, y sin prdida de generalidad, nos limitaremos en lo que sigue a discutir la
e
condicin de contorno a la izquierda.
o
244
Mtodos numricos
e
e
y0 =
y2 y0
y2 2y1 + y0
E1 :
+ p(x1 )
+ q(x1 ) y1 = f (x1 )
2
h
2h
............................................................
(4.98)
Veamos dos modos naturales de discretizar esta condicin de contorno e incluirla junto con las
o
ecuaciones Em en un sistema sobre {y0 , y1 , . . . , yn } que sea resoluble:
1. Un modo de implementar la condicin de contorno (4.98) en forma de diferencias nitas
o
es aproximando y (a) mediante la frmula de la derivada lateral derecha de dos puntos:
o
y (a)
(y1 y0 )/h [vase la frmula (4.16) de la pgina 212]. Por consiguiente la CCi
e
o
a
quedar as
a
y1 y0
1 y(a) + 2
=
h
y el sistema adoptar la forma
a
y1 y0
1 y(a) + 2
=
h
y2 2y1 + y0
y2 y0
E1 :
+ q(x1 ) y1 = f (x1 )
+ p(x1 )
2
h
2h
...........................................................
CCi :
2. Pero la derivada en diferencias lateral (por la derecha o izquierda) es menos precisa que la
central ym = (ym+1 ym1 )/2h (tal como vimos en la seccin 4.3.1). Sin embargo, si usamos
o
esta ecuacin en la frontera, es decir, en el punto x0 , nos encontramos con la ecuacin
o
o
y0 = (y1 y1 )/2h,
siendo y1 un valor cticio [correspondiente al punto x1 = ah situado fuera del intervalo
de denicin de y(x)] cuya introduccin aade una incgnita ms al sistema algebraico.
o
o n
o
a
Por supuesto, este sistema no es resoluble si no se aade una ecuacin ms que involucre
n
o
a
a y1 . El procedimiento habitual consiste en aadir la ecuacin genrica (4.97) en el punto
n
o
e
x = x0 = a, es decir aadir la ecuacin E0 al sistema. En resumen, el sistema quedar
n
o
a
CCpura : 1 y(a) + 2 y1 y1 = ,
2h
CCi
y1 2y0 + y1
y1 y1
E
:
+ p(x0 )
+ q(x0 )y0 = f (x0 ),
0
2
h
2h
E1 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.................................................................
Mediante la notacin CCpura nos referimos a la ecuacin de la condicin de contorno exo
o
o
presada en forma de diferencias.
Veamos un par de ejemplos.
245
Ejemplo 4.13
Queremos hallar el sistema en diferencias correspondiente al problema de condiciones de contorno cuya
ecuacin es
o
y (x) + p(x)y (x) + q(x)y(x) = f (x).
y cuyas condiciones de contorno son
1 y(a) + 2 y (a) = ,
1 y(b) + 2 y (b) = .
Utilizando la opcin 2 anterior y tras multiplicar todas las expresiones por h2 , el sistema en diferencias
o
quedar
a
CCipura :
2
2
h y1 + 1 h2 y0 +
h y1 = h 2 ,
2
2
x0
CC
h
h
E0 :
1 p0 y1 + q0 h2 2 y0 + 1 + p0 y1 = f0 h2 ,
2
2
h
h
x1
E1 : 1 p1 y0 + q1 h2 2 y1 + 1 + p1 y2 = f1 h2 ,
2
2
.......................................................................................
h
h
xn1 En1 : 1 pn1 yn2 + qn1 h2 2 yn1 + 1 + pn1 yn = fn1 h2 ,
2
2
h
E : 1 h p
2
n
yn1 + qn h 2 yn + 1 + pn yn+1 = fn h2 ,
n
2
2
xn
CC
x [a, b],
y(b) = ,
(4.99)
donde H es una funcin no necesariamente lineal. Los mtodos de tiro se basan en sustituir este
o
e
problema por otro de condiciones iniciales:
y (x) + H y (x), y(x), f (x) = 0,
y(a) = ,
x [a, b],
y (a) = m .
(4.100)
La solucin de este ultimo problema depende obviamente del valor inicial m de la derivada (la
o
pendiente) y (x) en a, por eso escribiremos esta solucin as y(x; m). El objetivo de los mtodos
o
:
e
246
Mtodos numricos
e
e
(4.101)
1
ym1 + ym+1 h2 fm = ym .
2
(4.102)
(4.103)
es decir, como un procedimiento para obtener una estimacin del valor de la solucin y(x) en
o
o
un punto xm a partir de estimaciones previas de y(x) en los puntos adyacentes xm1 y xm+1 .
viejo
Denotando por yj
al valor previo de y(x) en el punto xj , la relacin (4.103) toma la forma
o
1 viejo
viejo
nuevo
ym1 + ym+1 h2 fm ym .
2
(4.104)
247
[n]
1 [n]
[n]
y
+ ym+1 h2 fm .
2 m1
(4.105)
[n]
[]
En los mtodo iterativos se asume que ym converge cuando n y que este valor ym es
e
una estimacin de y(xm ) tanto mejor cuanto menor es h. Dicho en otros trminos, se asume que
o
e
[]
ym y(xm ) cuando n . El procedimiento condensado en la frmula (4.105) es conocido
o
como mtodo de Jacobi.
e
Ntese que si usamos la frmula (4.105) en el sentido de m crecientes (de izquierda a dereo
o
[n+1]
[n+1]
cha), cuando procedemos a calcular el valor ym
ya conocemos la estimacin ym1 . Si, como
o
[n+1]
[n]
estamos asumiendo, consideramos que ym1 es una mejor estimacin de y(xm1 ) que ym1 , pareo
[n+1]
1 [n+1]
[n]
y
+ ym+1 h2 fm .
(4.106)
2 m1
Este mtodo iterativo, llamado mtodo de Gauss-Seidel, converge ms rpidamente que el de
e
e
a a
Jacobi y adems es ms fcil de implementar.
a
a a
Por ultimo, existe un mtodo an ms rapido que el de Gauss-Seidel y que tambin es fcil
e
u
a
e
a
[n+1]
de implementar. En este mtodo, conocido como mtodo de super-relajacin, se estima ym
e
e
o
[n]
[n+1]
como una mezcla ponderada del valor previo de ym (es decir, de ym ) y el valor de ym
que se
obtendr mediante el mtodo de Gauss-Seidel:
a
e
[n+1]
ym
=
[n+1]
[n]
[n+1]
ym
= (1 )ym + ym
Gauss-Seidel
(4.107)
Ejercicio 4.14
Demustrese que es cierta esta ultima armacin para cada uno de los tres mtodos anteriores, a saber,
e
o
e
mtodo de Jacobi, mtodo de Gauss-Seidel y mtodo de super-relajacin.
e
e
e
o
Ejemplo 4.14
A continuacin se da un programa en QBASIC que implementa el mtodo de super-relajacin para resolver
o
e
o
el problema de condiciones de contorno
y (x) + 12x2 = 0,
y(0) = y(1) = 0,
cuya solucin exacta es y(x) = x x4 como es fcil comprobar. Los valores iniciales de ym se escogen
o
a
[0]
todos iguales a cero, es decir, ym = 0. El programa es el siguiente:
248
Mtodos numricos
e
e
Programa SUPRELAX.BAS
n = 50 n debe ser par
h = 1 / n
omega = 1.9
DIM y(0 TO n), f(0 TO n)
FOR i = 0 TO n
x = i * h
f(i) = -h * h * 12 * x * x
y(i) = 0
NEXT i
PRINT "omega="; omega, "n puntos="; n
PRINT "y en x=1/2 exacto", 7 / 16
FOR it = 1 TO 1001
FOR i = 1 TO n - 1
yp = (y(i - 1) + y(i + 1) - f(i)) / 2
y(i) = (1 - omega) * y(i) + omega * yp
NEXT i
IF (it - 1) MOD 100 = 0 THEN
PRINT USING "iteracion=######, y(x=1/2)=#.######"; it; y(n / 2)
END IF
NEXT it
Este programa imprime las estimaciones de y(x = 1/2) cada 100 iteraciones. Estos valores deben
compararse con el valor exacto y(x = 1/2) = 7/16 = 0 4375. Damos a continuacin los resultados
o
que se obtienen para distintos valores de (en el programa, es la variable omega) :
+++++++++++++++++++++++++++++++++++
omega= 1
n puntos= 50
y en x=1/2 exacto
.4375
iteracin=
o
1, y(x=1/2)=0.001110
iteracin=
o
101, y(x=1/2)=0.124469
iteracin=
o
201, y(x=1/2)=0.225867
iteracin=
o
301, y(x=1/2)=0.294880
iteracin=
o
401, y(x=1/2)=0.341391
iteracin=
o
501, y(x=1/2)=0.372724
iteracin=
o
601, y(x=1/2)=0.393831
iteracin=
o
701, y(x=1/2)=0.408049
iteracin=
o
801, y(x=1/2)=0.417628
iteracin=
o
901, y(x=1/2)=0.424080
iteracin= 1001, y(x=1/2)=0.428427
o
++++++++++++++++++++++++++++++++++++
omega= 1.5
n puntos= 50
y en x=1/2 exacto
.4375
iteracin=
o
1, y(x=1/2)=0.002857
iteracin=
o
101, y(x=1/2)=0.291481
iteracin=
o
201, y(x=1/2)=0.393214
iteracin=
o
301, y(x=1/2)=0.424020
iteracin=
o
401, y(x=1/2)=0.433348
iteracin=
o
501, y(x=1/2)=0.436173
iteracin=
o
601, y(x=1/2)=0.437028
iteracin=
o
701, y(x=1/2)=0.437287
iteracin=
o
801, y(x=1/2)=0.437365
iteracin=
o
901, y(x=1/2)=0.437389
iteracin= 1001, y(x=1/2)=0.437397
o
++++++++++++++++++++++++++++++++++++
249
omega= 1.9
n puntos= 50
y en x=1/2 exacto
.4375
iteracin=
o
1, y(x=1/2)=0.007677
iteracin=
o
101, y(x=1/2)=0.437375
iteracin=
o
201, y(x=1/2)=0.437397
iteracin=
o
301, y(x=1/2)=0.437398
iteracin=
o
401, y(x=1/2)=0.437398
iteracin=
o
501, y(x=1/2)=0.437398
iteracin=
o
601, y(x=1/2)=0.437398
iteracin=
o
701, y(x=1/2)=0.437398
iteracin=
o
801, y(x=1/2)=0.437398
iteracin=
o
901, y(x=1/2)=0.437398
iteracin= 1001, y(x=1/2)=0.437398
o
Es evidente la gran inuencia que tiene el valor del parmetro de super-relajacin en la rapidez
a
o
de la convergencia de las iteraciones.
250
Mtodos numricos
e
e
(4.109)
u(x, 0) = f (x).
Discretizaremos las funciones u(x, t), A(t), B(t) y Q(x, t) que aparecen en la EDP en la forma
que se muestra en la gura 4.13, es decir,
x es el tamao del paso de discretizacin de la variable espacial x.
n
o
t es el tamao del paso de discretizacin del variable temporal t.
n
o
xj es la posicin dada por jx: xj jx.
o
tm es el instante dado por mt: tm mt.
(m)
uj
(m)
(m)
Uj
Qj
(m)
(m)
Q(jx, mt) Qj
(4.110)
u(0, t) = u(L, t) = 0,
u(x, 0) = f (x).
(4.111)
con
251
(m)
=A
(m)
(m)
B =u
m
A(t)
B(t)
t
x
0
f(x)
Figura 4.13: Discretizado espacio-temporal para la resolucin en diferencias de una ecuacin en derio
o
vadas parciales unidimensional.
diferenciales por sus equivalentes en diferencias. Por ejemplo, podemos escribir (vase la seccin
e
o
4.3.1)
u
t
2u
x2
(m+1)
uj
(m)
uj
xj ,tm
(m)
(m)
uj1 2uj
+ O(t),
(m)
+ uj+1
(x)2
xj ,tm
+ O(x)2 .
u0
= u(0, mt) = 0,
(4.113)
uN = u(L, mt) = 0,
(4.114)
(m)
(0)
uj
(4.115)
por Uj
Uj
t
21
(m)
Uj
(m)
=k
(m)
Uj1 2Uj
(x)2
(m)
+ Uj+1
(4.116)
Lateral? Aqu ser ms natural hablar de derivadas hacia delante o hacia atrs, dado que usualmente
a a
a
tendemos a pensar que el tiempo avanza hacia delante y no hacia los lados. Si aceptamos esto, deber
amos decir
que hemos usado una derivada hacia delante (o delantera) de dos puntos.
252
Mtodos numricos
e
e
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
Uj
(m)
= Uj
(m)
(m)
+ S Uj1 2Uj
(m)
+ Uj+1
con S =
k t
.
(x)2
(4.117)
u(x, 0) =
(4.118)
x para 0 x 1/2,
0 para 1/2 < x 1,
22
En www hay una prctica en Mathematica donde se resuelve este problema de difusin unidimensional.
a
o
253
6
1
0.75
0.5
0.25
0
-2
-0.25
-0.5
-4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
(a)
0.4
0.6
0.8
(b)
Ejercicio 4.15
La resolucin numrica de (4.118) mediante el mtodo expl
o
e
e
cito con t = 0 0025 y x = 0 1 en el
instante t = 0 02 da el siguiente resultado:
(0, 0), (0 1, 0 0935394), (0 2, 0 175665), (0 3, 0 231825), (0 4, 0 248004), (0 5, 0 220543),
(0 6, 0 162534), (0 7, 0 0979706), (0 8, 0 0472595), (0 9, 0 0168854), (1, 0)
donde el par (x, U ) nos proporciona el valor de U en la posicin x.
o
Resuelve la EDP mediante separacin de variables y compara la solucin anal
o
o
tica para t = 0 02 con
los anteriores resultados numricos.
e
1
1
.
2
1 cos (N 1)
N
(4.120)
Es decir, podr ocurrir que el procedimiento sea estable incluso para S > 1/2 si
a
S < 1 cos
(N 1)
N
254
Mtodos numricos
e
e
Uj
1
(m)
(m)
U
+ Uj+1
2 j1
(4.121)
uj
(m)
uj
(m)
=k
(m)
uj1 2uj
(x)2
(m)
+ uj+1
con
(m)
u0
= A(mt),
(4.123)
uN = B(mt),
(4.124)
(m)
(0)
uj
= f (jx).
(4.125)
o
o
(m+1)
(m)
(m)
la cual nos permitir obtener Uj
a
a partir de Uj1 y Uj .
Ejercicio 4.16
Escr
base esta frmula expl
o
citamente.
23
Ntese que son doblemente inhomogneas: inhomogneas en la ecuacin y en las condiciones de contorno.
o
e
e
o
255
Para estos problemas no homogneos se sigue vericando el criterio de estabilidad dado por
e
t
S = k (x)2 1/2.
Ejemplo 4.15
En este ejemplo damos un programa QBASIC que resuelve numricamente mediante el mtodo expl
e
e
cito la
ecuacin24
o
u
2u
= k 2 con k = 1,
t
x
junto con condiciones de contorno u(0, t) = u(1, t) = 0 y la condicin inicial
o
2
256
Mtodos numricos
e
e
END IF
NEXT it
PRINT
PRINT USING "Valores en varias posiciones en t=#.######"; t
FOR i = 1 TO n - 1
IF i MOD 5 = 0 THEN
exacto = fnexacta(i * ix, t)
PRINT USING "u(##)=#.####^^^^, exacta=#.####^^^^"; i; u(i); exacto
END IF
NEXT i
Los resultados obtenidos con el programa para distintas elecciones de x y t son:
1. x = 1/30 y t = 0 005 (y por tanto S = 0 45):
numero de puntos= 30
dx= 3.333334E-02 ,
dt= .0005 ,
S= .45
numero de saltos= 200 , t final= .1
Errores en el punto medio para varios tiempos:
tiempo=0.020000, error=0.001334429
tiempo=0.040000, error=0.000661522
tiempo=0.060000, error=0.000449330
tiempo=0.080000, error=0.000396758
tiempo=0.100000, error=0.000313401
Valores en varias posiciones en t=0.100000
u( 5)=0.1303E+00, exacta=0.1298E+00
u(10)=0.2258E+00, exacta=0.2260E+00
u(15)=0.2608E+00, exacta=0.2611E+00
u(20)=0.2258E+00, exacta=0.2260E+00
u(25)=0.1303E+00, exacta=0.1298E+00
Los resultados son bastante buenos, siendo el error del orden esperado.
2. x = 1/30 y t = 0 001 (y por tanto S = 0 9):
numero de puntos= 30
dx= 3.333334E-02 ,
dt= .001 ,
S= .9
numero de saltos= 100 , t final= .1
Errores en el punto medio para varios tiempos:
tiempo=0.020000, error=1.983485937
tiempo=0.040000, error=%0.439629824E+09
tiempo=0.060000, error=%0.814366000E+17
tiempo=0.080000, error=%0.148818889E+26
tiempo=0.100000, error=%0.272760126E+34
Valores en varias posiciones en t=0.100000
u( 5)=-.8610E+33, exacta=0.1298E+00
u(10)=0.1859E+34, exacta=0.2260E+00
u(15)=-.2728E+34, exacta=0.2611E+00
u(20)=0.2819E+34, exacta=0.2260E+00
u(25)=-.1785E+34, exacta=0.1298E+00
En este caso el parmetro S es mayor que 1/2 y la solucin numrica es completamente errnea.
a
o
e
o
257
Uj
(m)
(m1)
Uj
=k
2t
(m)
Uj1 2Uj
(x)2
(m)
+ Uj+1
Uj
(m1)
= Uj
2kt
(m)
(m)
(m)
Uj1 2Uj + Uj+1 ,
(x)2
La idea que hemos expuesto parece muy buena pero, desafortunadamente, este mtodo numrie
e
co tiene un pequeo problema: es siempre inestable por lo que no ha de usarse nunca. Esto
n
puede demostrarse mediante un anlisis de estabilidad de von Neumann (vase el problema 4.18
a
e
y la referencia [Hab83, sec. 13.3.4]).
(m+1)
uj
(xj ,tm )
(m)
uj
uj
(m)
uj
(4.126)
(4.127)
258
Mtodos numricos
e
e
estimar esta derivada espacial mediante una interpolacin o mezcla lineal de la derivada segunda
o
de u con respecto a x en tm y la derivada segunda de u con respecto a x en tm + t:
2u
x2 (xj ,tm + t )
2
2u
x2
+ (1 )
(xj ,tm +t)
2u
x2
(4.128)
(xj ,tm )
Aqu es el coeciente que pondera la mezcla. Usando la frmula de diferencias centrales de tres
o
puntos se tiene que
(m+1)
2u
x2 (xj ,tm + t )
2
uj1
(m+1)
2uj
(m+1)
(m)
+ uj+1
+ (1 )
(x)2
(m)
(m)
uj1 2uj
+ uj+1
(x)2
. (4.129)
Uj
(m)
Uj
(m+1)
= k
Uj1
Habitualmente se toma =
queda
(m+1)
S Uj1
(m+1)
2Uj
(m+1)
+ Uj+1
(x)2
1
2
(m)
+ k (1 )
(m)
Uj1 2Uj
(m)
+ Uj+1
(x)2
+ 2(1 + S) Uj
(m+1)
S Uj+1
donde
S=
(m)
(m)
= S Uj1 + 2(1 S) Uj
(m)
+ S Uj+1
(4.130)
k t
.
(x)2
Puede probarse sin mucha dicultad [MM94] que, en este caso, el error de truncamiento T (xj , tm )
es la suma de dos trminos: uno de orden (x)2 y otro de orden (t)2 .
e
Es fcil ver que si la EDP fuera
a
2u
u
= k 2 + Q(x, t),
t
x
la ecuacin en diferencias ser
o
a
(m+1)
S Uj1
(m+1)
+ 2(1 + S) Uj
(m+1)
S Uj+1
(m)
(m)
=S Uj1 + 2(1 S) Uj
(m)
+ S Uj+1
+ 2t Q(xj , tm + t/2)
(4.131)
Este mtodo tiene la ventaja de que es estable para todo S [Hab83, MM94]. Adems, recordemos
e
a
que para que el mtodo expl
e
cito fuera estable t ten que ser, como poco, de orden de (x)2
a
pues t = S(x)2 /k con S 1/2. Dado que el error de truncamiento T (xj , tm ) en este caso
ven dado por O(t) + O(x)2 , resultaba que el tamao de paso t deb de ser muy pequeo
a
n
a
n
2 ] para que el error de truncamiento fuera de orden (x)2 . En el mtodo de
[del orden de (x)
e
Crank-Nicholson el error de discretizacin es O(t)2 + O(x)2 , por lo que podemos tomar un
o
t ms grande (del orden de x) y an as tener un error de truncamiento pequeo [de orden
a
u
n
2 ].
(x)
Una desventaja del mtodo impl
e
cito es que el clculo de U en el instante tm+1 a partir U en
a
el instante anterior, tm , es mucho menos simple que en el mtodo expl
e
cito pues es preciso resolver
el sistema algebraico (4.131). Sin embargo, desde el punto de vista prctico, esta desventaja no
a
es muy relevante porque (4.131) es un sistema tridiagonal y puede resolverse mediante el llamado
algoritmo de Thomas de un modo muy eciente.
259
Algoritmo de Thomas
El sistema (4.131) puede escribirse de este modo ms compacto
a
(m+1)
a Uj1
j
(m+1)
+ a0 Uj
j
(m+1)
+ a+ Uj+1
j
(m+1)
= bj
j = 1, . . . , N 1
(4.132)
cuando las condiciones de contorno de la EDP son de Dirichlet (es decir, cuando no involucran
(m)
(m)
a ninguna derivada). En este caso U0 y UN estn bien determinados para todo m (es decir,
a
para todo instante). Es posible demostrar [Koo86, seccin 7.2][MM94, Sec. 2.9] que la solucin
o
o
(m+1)
Uj
, j = 1, . . . , N 1 del sistema tridiagonal (4.132) puede obtenerse mediante la frmula
o
(m+1)
Uj+1
(m+1)
= j
(m+1)
Uj
(m+1)
+ j
(4.133a)
pero no debe olvidarse que j y j pueden depender del tiempo tm . Los valores de j y j vienen
dados por
j1 = j a
j
(4.133b)
j1 = j (a+ j bj ),
j
donde
j =
a0
j
1
,
+ a + j
j
(4.133c)
N 1 = 0,
N 1 = UN .
Este procedimiento, que se conoce como algoritmo de Thomas, es estable si la matriz tridiagonal
es diagonalmente dominante, es decir, si [MM94, Sec. 2.9]
a < 0,
j
a0 > 0,
j
Ejemplo 4.16
En este ejemplo vamos a usar un programa QBASIC para calcular mediante el mtodo impl
e
cito de CrankNicholson la solucin numrica de la ecuacin25
o
e
o
u
2u
=k 2
t
x
con k = 1,
con = 1 + 80t.
25
260
Mtodos numricos
e
e
Programa EDPCRANK
DEF fngauss (x, t) = EXP(-20 * (x - .5) ^ 2 / (1 + 80 * t)) / SQR(1 + 80 * t)
DEF fnexacta (x, t) = fngauss(x, t) - fngauss(x - 1, t) - fngauss(x + 1, t)
CLS
n = 30 numero de puntos (escojase par)
DIM u(n), alfa(n), beta(n), gamma(n), b(n)
ix = 1 / n
dt = .01
dt=constante difusiva*discretizado temporal
itmax = 10
numero maximo de iteraciones
saltot = 2
mostraremos los resultados cada saltot iteraciones
s = dt / ix ^ 2
PRINT "dt="; dt; ",
dx"; ix; ",
S="; s
PRINT "numero de pasos="; itmax; ",
t final="; itmax * dt
PRINT
PRINT "Errores en punto medio para varios tiempos:"
t = 0
u(0) = 0: u(n) = 0
FOR i = 1 TO n - 1
u(i) = fnexacta(i * ix, 0)
NEXT i
amas = -s: amenos = amas: acero = 2 + 2 * s
alfa(n - 1) = 0: gamma(n - 1) = -1 / acero
FOR i = n - 1 TO 1 STEP -1
alfa(i - 1) = gamma(i) * amenos
gamma(i - 1) = -1 / (acero + amas * alfa(i - 1))
NEXT i
FOR it = 1 TO itmax
beta(n - 1) = u(n)
FOR i = n - 1 TO 1 STEP -1
b(i) = s * u(i - 1) + 2 * (1 - s) * u(i) + s * u(i + 1)
beta(i - 1) = gamma(i) * (amas * beta(i) - b(i))
NEXT i
u(0) = 0
FOR i = 1 TO n - 1
u(i + 1) = alfa(i) * u(i) + beta(i)
NEXT i
IF it MOD saltot = 0 THEN
t = dt * it
dif = fnexacta(ix * n / 2, t) - u(n / 2)
PRINT USING "tiempo=#.######, error=#.#########"; t; dif
END IF
NEXT it
PRINT
PRINT USING "Valores para varias posiciones en el tiempo=#.######"; t
FOR i = 1 TO n - 1
IF i MOD 5 = 0 THEN
exacto = fnexacta(i * ix, t)
PRINT USING "u(##)=#.####^^^^, exacta=#.####^^^^"; i; u(i); exacto
END IF
NEXT i
dx 3.333334E-02 ,
S= .45
261
t final= .1
Ntese que t es igual a 0 01 en este ultimo caso por lo que el instante t = 0 1 se alcanza tras
o
262
Mtodos numricos
e
e
slo 10 pasos. Es instructivo comparar estos resultados con los del caso de la pgina 256 en donde
o
a
se usaba el mtodo expl
e
cito con t = 0 0005 y x = 1/30. All se necesitaron 200 pasos para
evaluar u(x, t) en el instante t = 0 1 y, sin embargo, los resultados son similares a los obtenidos
mediante el mtodo de Crank-Nicholson en el que t es veinte veces mayor.
e
= A(t).
(x=0,t)
(m)
U1 = U1
2x Am .
(4.134)
Podemos usar esta relacin junto con la derivada lateral derecha (delantera) de dos puntos en el
o
(m+1)
(m)
(m)
tiempo y la central de tres puntos en el espacio26 para obtener U0
en trminos de U1 , U0
e
(m)
y U1
:
(m+1)
U0
(m)
= U0
(m)
+ S U1
(m)
2U0
(m)
+ U1
U0
(m)
= U0
(m)
+ S U1
(m)
2U0
(m)
+ U1
2x Am .
(4.135)
(m)
Esta frmula nos permite conocer U0 en todo instante. De este modo hemos conseguido reducir
o
nuestra condicin de contorno de Neumann a una condicin de contorno de Dirichlet y, por tanto,
o
o
podemos as aplicar los mtodos tal como se discutieron en los apartados anteriores.
e
Ejercicio 4.17
Supn que la condicin de contorno en x = 0 es
o
o
1 u(0, t) + 2
u
x
= A(t).
(x=0,t)
26
263
u
=k
t
(4.136)
j = 0, . . . , Nx ,
(m)
l = 0, . . . , Ny
(4.137)
(m)
(m)
(m)
(x)2
(m)
(y)2
(m+1)
uj,l
+ O(y)2 ,
(m)
uj,l
+ O(t).
+ O(x)2 ,
(m)
(m)
Uj,l
(m)
Uj,l
k
k
(m)
(m)
(m)
(m)
(m)
(m)
[Uj1,l 2Uj,l + Uj+1,l ] +
[U
2Uj,l + Uj,l+1 ],
2
(x)
(y)2 j,l1
(4.138)
Uj,l
(m)
Uj,l =
kt
kt
(m)
(m)
(m)
(m)
(m)
(m)
[Uj1,l 2Uj,l + Uj+1,l ] +
[Uj,l1 2Uj,l + Uj,l+1 ],
2
2
(x)
(y)
Uj,l
(m)
(m)
(m)
(m)
(m)
(m)
(4.139)
donde S = k t/(x)2 .
Resulta que este mtodo expl
e
cito es estable cuando S 1/4. Si tomamos el valor S = 1/4,
la ecuacin anterior se transforma en
o
(m)
(m+1)
Uj,l
(m)
(m)
(m)
(4.140)
264
Mtodos numricos
e
e
(4.141)
(4.142)
= g(x).
x,t=0
Procediendo como en las secciones anteriores, es fcil obtener la ecuacin discretizada correspona
o
diente a la EDP (4.141) en el punto (xj , tm ):
(m1)
Uj
(m)
2Uj
(m+1)
+ Uj
(m)
= c2
(t)2
(m)
Uj1 2Uj
(x)2
(m)
+ Uj+1
es decir
(m+1)
Uj
(m)
= 2Uj
(m1)
Uj
c2 (t)2
(m)
(m)
(m)
Uj1 2Uj + Uj+1
2
(x)
(4.143)
Los errores cometidos en la discretizacin son de orden (x)2 y (t)2 porque hemos usado la
o
frmula de la derivada segunda central de tres puntos.
o
(m+1)
En la ecuacin (4.143), para calcular Uj
o
es necesario conocer Uj1 , Uj y Uj+1 en los
(1)
(0)
Uj ,
(0)
Uj+1 ,
(1)
Uj1 ,
(1)
Uj ,
es preciso
(1)
Uj+1 .
conocer
y
Para estimar estos tres ultimos puntos cticios
procedemos de un modo similar al llevado a cabo en la seccin 4.7.3 para implementar las cono
diciones de contorno que involucraban derivadas, aunque ahora la derivada primera es sobre el
tiempo y en la seccin 4.7.3 era sobre el espacio. Esta no es una diferencia conceptual importante.
o
Procediendo como entonces, escribimos las ecuaciones discretizadas de las condiciones iniciales
(4.142) as
:
(0)
Uj
(1)
Uj
(1)
Uj
2t
27
= f (xj ),
(4.144a)
= g(xj ).
(4.144b)
En www hay un cuaderno de Mathematica que trata sobre la resolucin numrica de un problema difusivo
o
e
bidimensional.
265
En la ultima ecuacin hemos usado la frmula de la derivada primera central de tres puntos para
o
o
que el error sea, como en la ecuacin (4.143), de orden (t)2 . Las ecuaciones (4.144) cuando se
o
introducen en la ecuacin de discretizacin (4.143) para t = 0,
o
o
(1)
Uj
(0)
= 2Uj
(1)
Uj
c2 (t)2
(0)
(0)
(0)
Uj1 2Uj + Uj+1 ,
2
(x)
(4.145)
Uj
= f (xj ) + g(xj )t +
c2 (t)2
(0)
(0)
(0)
Uj1 2Uj + Uj+1 ,
2
2(x)
(1)
(4.146)
(m)
la cual permite calcular Uj a partir de las condiciones iniciales (4.142). Para calcular Uj
si
m 2 basta con la aplicacin directa de la frmula expl
o
o
cita (4.143). No es dif demostrar
cil
(vase la seccin 13.5 de [Hab83]) que esta frmula expl
e
o
o
cita es estable siempre que (criterio de
estabilidad de Courant, Friedrichs y Lewy28 )
c
x
.
t
Esto signica que la velocidad de propagacin del mtodo de integracin debe ser mayor que la
o
e
o
velocidad de la onda para que haya estabilidad.
(4.148)
es decir,
1
[Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 ]
(4.149)
4
donde j = 0, , Nx y l = 0, , Ny . Esto constituye un sistema lineal de ecuaciones que, en
principio, puede resolverse por mtodos de tipo estndar. Pero ntese que el nmero de ecuaciones
e
a
o
u
y de incgnitas es del orden de Nx Ny [exactamente de (Nx +1)(Ny +1) ecuaciones e incognitas]
o
por lo que, incluso si el discretizado no es muy no (es decir, si Nx y Ny no son muy grandes) el
sistema de ecuaciones puede ser demasiado grande como para ser resuelto de un modo efectivo.
Uj,l =
R. Courant, K. O. Friedrichs y H. Lewy, Uber die partiellen Dierenzengleichungen der mathematischen Physik,
Math. Ann. (1928) 100, 32
28
266
Mtodos numricos
e
e
Esto es especialmente grave para medios tridimensionales: por ejemplo, para un discretizado de
tan slo Nx = Ny = Nz = 10, el sistema resultante tendr ms de 1000 ecuaciones e incgnitas.
o
a a
o
En las secciones siguientes vamos a ver mtodos alternativos en los que la solucin nal se alcanza
e
o
tras sucesivas aproximaciones o iteraciones. La similitud de estos procedimientos con los de la
seccin 4.6.3 no es casual: uno puede entender los problemas de condiciones de contorno de la
o
seccin 4.6.3 como versiones unidimensionales de las ecuaciones de Poisson.
o
Ejercicio 4.19
1. Escr
base la ecuacin equivalente a (4.149) para el caso tridimensional.
o
2. Obtn las frmulas de esta seccin si la ecuacin es de Poisson.
e
o
o
o
(4.150)
Si los valores U, del miembro derecho fueran los correctos, es decir, aquellos que se obtienen al
resolver (4.149), es obvio que la cantidad
Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1
4
(4.151)
ser justamente igual al valor correcto de Uj,l . Pero si los valores U, en (4.151) no son los
a
correctos, esta expresin proporciona valores tambin incorrectos para Uj,l . Sin embargo, si con
o
e
los resultados incorrectos as obtenidos repetimos el proceso de modo iterativo, resulta que los
valores que obtenemos convergen, aunque de un modo muy lento, hacia el valor exacto [KC94,
seccin 13.6]. En denitiva, interpretamos la frmula (4.150) como un modo de hacer una mejor
o
o
estimacin de Uj,l a partir del valor de U en los puntos vecinos:
o
(Uj,l )nuevo
1
(Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 )viejo ,
4
(4.152)
1
[m]
[m]
[m]
[m]
Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1
4
(4.153)
o bien
[m+1]
Uj,l
[m]
.
[m]
donde denotamos por Uj,l a la estimacin de u(xj , yl ) en la m-sima iteracin. Si Uj,l converge
o
e
o
[]
(m)
[]
actualizndose
actualizado
267
no actualizado
[m]
U j,l+1
[m+1]
U j-1,l
lnea
actualizada
[m]
U j,l
[m]
U j+1,l
lnea actualizada
U [m+1]
j-1,l-1
U [m+1]
j,l-1
[m+1]
U j+1,l-1
utilizan los valores de U, ms actualizados que se conozcan, lo que signica que n no ser siempre
a
a
igual a m y que en algunos puntos se tendr que n = m+1 (vase la gura 4.16). Segn el esquema
a
e
u
[m+1]
de barrido mostrado en la gura 4.16, se tiene que Uj,l
se calcula mediante la frmula
o
[m+1]
Uj,l
1
[m]
[m+1]
[m+1]
[m]
Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 .
4
(4.154)
[m]
Uj,l
[m]
Uj,l =
1
[m+1]
[m+1]
[m]
[m]
[m]
Uj,l1 + Uj1,l + Uj,l+1 + Uj+1,l 4Uj,l .
4
Luego, segn la descripcin del mtodo de super-relajacin que hemos hecho, la frmula iterativa
u
o
e
o
o
correspondiente a este mtodo es:
e
[m+1]
Uj,l
[m]
= Uj,l +
[m+1]
[m+1]
[m]
[m]
[m]
Uj,l1 + Uj1,l + Uj,l+1 + Uj+1,l 4Uj,l ,
4
(4.155)
Puede verse una discusin algo ms detallada de estos mtodos iterativos en la seccin 13.8 de [Ant02]
o
a
e
o
268
Mtodos numricos
e
e
que habitualmente se estima tras un breve tanteo con valores de comprendidos entre 1 y 2. El
mtodo se llama de super-relajacin porque un valor de mayor que 1 implica una correccin al
e
o
o
[m]
valor de Uj,l mayor que la correccin propia del mtodo de Gauss-Seidel.
o
e
Ejercicio 4.20
Escribe las frmulas de Jacobi, Gauss-Seidel y super-relajacin para la ecuacin de Poisson.
o
o
o
4.10 Problemas
269
4.10. Problemas
gitos decimales de mantisa resuelve mediante un mtodo
e
4.1. Un ordenador que emplea diez d
numrico extraordinariamente bueno la ecuacin y (x) = 4y(x) con y(0) = 1, y (0) = 2.
e
o
El resultado se muestra en la gura 4.17. Resulta que esta solucin es completamente
o
2
1.75
1.5
1.25
y
1
0.75
0.5
0.25
2
8
x
10 12 14
b)
1
(f2 8f1 + 8f1 f2 ),
12h
1
(f2 + 16f1 30f0 + 16f1 f2 ).
12h2
y(x = 0) = 1,
270
Mtodos numricos
e
e
y(x = 0) = 1,
y = x,
0 x 1,
y(0) = 0,
y(1) = e .
d2 y
+ k(x)y = S(x)
dx2
y las condiciones y(x0 ) = y0 , y(x0 + h) = y1 para h
1. Halla una relacin de recurrencia
o
6 en cada paso de integraque permita calcular y(x0 + nh) = yn con un error del orden h
cin. El mtodo as obtenido se conoce como mtodo de Numerov (o, tambin, mtodo de
o
e
e
e
e
Cowling) [Koo86, sec. 3.1].
2
y(x) = 0,
4
y(0) = 0,
y(1) = 1
mediante:
a) El mtodo de diferencias nitas, usando el discretizado x = 1/3.
e
4.10 Problemas
271
(4.156)
0x1
(4.157)
b) Halla una frmula en diferencias centrales de cinco puntos para la derivada cuarta y
o
para la derivada primera.
c) Usando los resultados del apartado anterior, escribe las ecuaciones en diferencias nitas
correspondientes al problema de condiciones de contorno (4.157) si el discretizado es
igual a h = 1/2.
o
d ) Halla la solucin de las ecuaciones anteriores. Compara con el resultado exacto y
justica la similitud o diferencia entre ambos resultados.
4.15. Sea la ecuacin integrodiferencial
o
1
y (x) + ex
y(z)dz = e y(x)
0
272
Mtodos numricos
e
e
2u
u
=k 2
t
x
con u(0, t) = u(L, t) = 0 y u(x, 0) = f (x). Queremos justicar en este problema el criterio
de estabilidad de von Neumann30 , es decir, justicar que el mtodo expl
e
cito cuya ecuacin
o
discretizada es
(m+1)
Uj
(m)
= Uj
es estable si S 1 cos
(m)
(m)
(m)
(N 1)
N
con S =
.
(m)
Uj
k t
(x)2
= Qm sen(jx) y
30
2 2
+
= f (x, y)
x2
y 2
Pueden verse ms detalles sobre este mtodo y este problema en [Hab83, sec. 13.3.4]
a
e
4.10 Problemas
273
= A(t).
x=0
Escribe expl
citamente las ecuaciones de discretizacin en x = 0 y x = 1/2 si A(t) = 1,
o
x = 1/2, t = 1/2, vt/(2x) = P = 1/4 y kt/(x)2 = S = 1/2. Usa estas ecuaciones
junto con la condicin inicial u(x, t = 0) = 1 y de contorno (en la derecha) u(1, t) = 1 para
o
hallar la solucin numrica aproximada en el instante t2 = 2t.
o
e
4.21. Se pide resolver numricamente mediante el mtodo expl
e
e
cito la ecuacin de difusin ut =
o
o
uxx con la condicin inicial u(x, t = 0) = sen x y las condiciones de contorno:
o
a) u(x = 0, t) = 0, u(x = 1, t) = 0;
b) ux (x = 0, t) = 1, u(x = 1, t) = 0.
Usa el discretizado x = 1/3 y t = 1/18 para hallar la solucin u(xj , tm ) en los puntos
o
espacio-temporales xj = jx y tm = mt, m = 1, 2, con un error de discretizacin de
o
2.
orden t y (x)
Cap
tulo 5
Nature, with scant regard for the desires of the mathematician, often seems to delight in
formulating her mysteries in terms of nonlinear systems of equations.
H. T. Davis
Linear systems are all alike, but each nonlinear system is nonlinear in its own way.
5.1. Introduccin
o
El esfuerzo dedicado en los estudios de Ciencias e Ingenier a las ecuaciones y sistemas
a
de ecuaciones diferenciales no lineales es una pequea fraccin del dedicado a las ecuaciones y
n
o
sistemas diferenciales lineales. Esto podr hacernos pensar que las ecuaciones no lineales son poco
a
importantes, que no son frecuentes en la Naturaleza y que, por tanto, no merecen mucha atencin.
o
La realidad es justo la contraria. Lo cierto es que las ecuaciones que describen muchos sistemas
y fenmenos f
o
sicos son no lineales. Sin embargo, usualmente, estas ecuaciones se aproximan
por otras lineales porque el problema no lineal es simplemente inabordable. Por supuesto, en
muchas ocasiones las aproximaciones lineales son adecuadas y vlidas para la mayor parte de los
a
propsitos. Pero, y de esto hay que ser consciente, en otras muchas ocasiones la aproximacin
o
o
lineal es completamente intil por no recoger las caracter
u
sticas no lineales que son esenciales en
los fenmenos. Estas situaciones f
o
sicas no lineales suelen darse en sistemas f
sicos alejados del
equilibrio.
La teor de las ecuaciones y sistemas lineales es un campo de investigacin que, desde el
a
o
siglo XVIII, ha sido muy estudiado y que est acabado: nada (?) queda por descubrir. Sin ema
bargo, se sabe an poco sobre las ecuaciones y sistemas no lineales: es un tema complejo, lleno
u
de sorpresas (es divertido!) y muy vivo. Es fcil convencerse de la verdad de estas armaciones
a
con slo nombrar algunos de sus trminos caracter
o
e
sticos: catstrofes, caos, atractores extraos,
a
n
solitones. . . Ante esto, es muy natural preguntarse: por qu son tan fciles [dif
e
a
ciles] los problemas lineales [no lineales]? La clave est en que los problemas lineales pueden descomponerse en
a
problemas ms sencillos (divide y vencers) cuyas soluciones pueden al nal combinarse para
a
a
obtener la solucin del problema original. Ejemplos en este mismo libro: la funcin de Green, el
o
o
276
o
cita. Sin embargo, este modo de atacar los problemas
fracasar, casi con total seguridad, cuando se emplee en los problemas no lineales ya que son
a
pocos, muy pocos, los que tienen solucin expl
o
cita conocida. En este cap
tulo mostraremos
ejemplos de dos modos distintos de abordar estos problemas:
1. En el primero se busca informacin cualitativa sobre el comportamiento global de las soluo
ciones. Nosotros nos centraremos especialmente sobre el problema de caracterizar la estabilidad de las soluciones y el estudio del comportamiento de las soluciones en las vecindades
de ciertos puntos (los llamados puntos cr
ticos).
2. En el segundo modo se buscan soluciones aproximadas del problema no lineal. Ilustraremos
este procedimiento con los mtodos de balance armnico y de Krylov-Bogoliubov.
e
o
5.2. Estabilidad
En sistemas f
sicos reales es a menudo crucial saber si el comportamiento del sistema es estable, esto es, si pequeos cambios en las condiciones iniciales provocan cambios sustanciales en
n
su comportamiento. Ntese que en los sistemas reales siempre existen ruidos, pequeas perturo
n
baciones, que hacen que las condiciones iniciales no estn bien denidas. Adems, todos somos
e
a
conscientes de que no es posible determinar con precisin absoluta cul es el estado inicial de un
o
a
sistema f
sico real. Por ello es importante saber si el comportamiento de este sistema es sensible
a pequeas variaciones de las condiciones iniciales.
n
En esta seccin estudiaremos procedimientos que nos permitan determinar la estabilidad de
o
las soluciones de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
i = 1, 2, . . . , n
(5.1)
En ocasiones, para abreviar, nos referiremos a este sistema diciendo que es un sistema n dimensional.
(5.2)
5.2 Estabilidad
277
x
X0
X0
_
X0
_
X0
En lo que sigue, llamaremos simplemente X(t) a la solucin del sistema anterior que pasa por
o
0 en el instante t0 :
X0 en el instante t0 , y X(t) a la solucin que pasa por X
o
X(t0 ) X0 X(t),
X(t0 ) X0 X(t) .
(5.3)
Sin pretender por el momento ser precisos, diremos que una solucin X(t), con condiciones
o
iniciales dadas por X0 , es estable si pequeas desviaciones en las condiciones iniciales conducen a
n
soluciones que no dieren sustancialmente de dicha solucin. En otros trminos, X(t) es estable
o
e
[inestable] si es poco [muy] sensible a cambios en sus condiciones iniciales. En la gura 5.1
representamos un comportamiento t
pico de una solucin estable, mientras que en la gura 5.2
o
se muestra el comportamiento de una solucin inestable.
o
Por supuesto, debemos proporcionar deniciones ms precisas de estabilidad. Para ello ema
pezaremos dando unas deniciones previas:
X(t) X(t) =
(5.4)
i=1
X(t) X(t) =
(5.5)
i=1
Sean X0 y X0 dos puntos del espacio de fases prximos, es decir, sea X0 X0 pequeo,
o
n
(5.6)
278
X(t).
A la diferencia
(5.7)
(5.8)
(5.9)
para t > t0 .
(5.10)
para t > t0 .
(5.11)
En denitiva, una solucin X(t) es estable si sus soluciones perturbadas se mueven siempre
o
arbitrariamente prximas a ella cuando las perturbaciones iniciales son sucientemente pequeas
o
n
(vase la gura 5.3).
e
(5.12)
para i = 1, 2, . . . , n.
(5.13)
5.2 Estabilidad
279
_
X(t)
t=t
~
X
X(t)
t
(b)
(a)
(5.14)
Ejemplo 5.1
Vamos a estudiar la estabilidad de las soluciones3 (de todas las soluciones!) del sistema de ecuaciones
diferenciales
dX
= a X
dt
donde a es una constante real. La solucin de este sistema es bien simple:
o
X(t) = X0 ea t
X(t) = X0 ea t
Por tanto
donde
donde
X0 = X(t = 0)
X0 = X(t = 0)
X(t) X(t) = ea t X0 X0 ,
es decir,
X(t) = ea t X0 .
ea t .
Por tanto, para t > 0, X(t) es solucin estable si a 0, y asintticamente estable si a > 0. Es evidente
o
o
que la solucin X(t) no es estable si a < 0.
o
Es decir, X(t) es estable si y slo si para todo > 0 existe un valor de que depende de tal que si
o
|xi (t0 ) xi (t0 )| < entonces |xi (t) xi (t)| < para t > t0 e i = 1, 2, . . . , n
3
Cuando estudiemos la estabilidad de todas las soluciones del un sistema diremos que estamos estudiando la
estabilidad del sistema.
2
280
t=t
~
X(t)
~
X
dX
= F (X, t)
dX
dX
dt
dt
dt
dX
= F (X, t)
dt
Pero
dX
dt
dX
dt
d
dt X,
(5.15)
(5.16)
Al sistema (5.16) lo llamaremos sistema perturbativo. Debe notarse que la solucin nula X =
o
(0, 0, . . . , 0) 0 es siempre solucin del sistema perturbativo. Dado que la solucin de referencia
o
o
Dijimos que X(t) era estable si su perturbacin X(t) satisfac la condicin (5.11). Obviao
a
o
mente, podemos reescribir la ecuacin (5.11) de este modo:
o
> 0, ( ) / X0 0 < ( ) X(t) 0 <
para t > t0 .
(5.18)
Pero (5.18) es la estricta denicin de estabilidad de la solucin nula X(t) = 0 del sistema
o
o
perturbativo. Esto signica que las dos armaciones siguientes son equivalentes:
o
1. La solucin X(t) del sistema F (X, t) es estable.
5.2 Estabilidad
281
= F (X, X, t).
dt
= 0 X(t) = Xc
para todo t.
(5.19)
X=Xc
= F (X, X, t).
dt
Este resultado justica la importancia de estudiar mtodos que nos permitan determinar la
e
estabilidad de los puntos cr
ticos. A esta tarea nos dedicaremos en las secciones siguientes. Pero
veamos antes un ejemplo.
Ejemplo 5.2
Queremos analizar la estabilidad de las soluciones del sistema
dx1
= x2
dt
dx2
= x1
dt
(5.20)
x1
x2
= F (X) =
f1 (x1 , x2 )
f2 (x1 , x2 )
(5.21)
282
siendo f1 (x1 , x2 ) = x2 y f2 (x1 , x2 ) = x1 . Este sistema puede reescribirse como dos ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden independientes (es decir, desacopladas):
d2 x1
d
=
dt2
dt
d2 x2
d
=
dt2
dt
dx1
dt
dx2
dt
d
(x2 ) = x1 ,
dt
d
= (x1 ) = x2 ,
dt
=
B1 = x1 (0),
B2 = x2 (0).
x2 (0)
d
x1
dt
t=0
d
x2
dt
t=0
= x2 |t=0 = x2 (0),
= x1 |t=0 = x1 (0).
Luego la solucin es
o
x1 (t) = x1 (0) cos t x2 (0) sen t,
x2 (t) = x2 (0) cos t + x1 (0) sen t.
Estudiemos ahora la estabilidad de la solucin X(t) que pasa por x1 (0) y x2 (0). Lo haremos mediante el
o
anlisis de la estabilidad de la solucin nula del sistema perturbativo. Veamos qu forma tiene este sistema
a
o
e
perturbativo. Para ello sustituimos la solucin perturbada X(t) = X(t) + X(t) en la ecuacin del sistema
o
o
dX/dt = F (X, t) [Ec. (5.21)]:
x
dx1
d1 + dx1 = 2 x2
= x2
x
dt
dt
dt
dx2
d2
x + dx2 = x + x
= x1
1
1
dt
dt
dt
Pero, por denicin, X(t) es solucin del sistema dX/dt = F , por lo que la ecuacin anterior se reduce a
o
o
o
dx1
= x2
dX
dt
= F (X),
dx2
dt
= x1
dt
(5.22)
5.2 Estabilidad
283
de la solucin nula del sistema perturbativo. En este ejemplo la solucin del sistema original (5.20) es igual
o
o
que la del perturbativo (5.22) por lo que
x1 (t) =
x2 (t) =
Pero,
|x1 (t) 0| |x1 (0) cos t| + |x2 (0) sen t| |x1 (0)| + |x2 (0)|,
|x2 (t) 0| |x1 (0) cos t| + |x2 (0) sen t| |x1 (0)| + |x2 (0)|.
Por tanto,
> 0, ( ) =
tal que
|x1 (t) 0|
|x2 (t) 0|
<
<
Esto signica que X(t) = 0 es estable, lo que equivale a decir que X(t) es estable. Ntese que, sin embargo,
o
Ejemplo 5.3
En este ejemplo queremos estudiar la estabilidad de las rbitas planetarias circulares con respecto a
o
perturbaciones radiales, es decir, con respecto a perturbaciones que se producen en la direccin del radio
o
de la rbita. Por concretar, supongamos que el sistema que estudiamos es el formado por el Sol y la Tierra.
o
El lagrangiano del sistema viene dado por
L=
(r2 + r2 2 ) U (r)
donde es la masa reducida del sistema, r y son la coordenadas polares de la posicin de la Tierra con
o
respecto al Sol y
k
U (r) =
r
es la energ potencial correspondiente a la fuerza gravitatoria
a
F (r) =
dU
k
= 2.
dr
r
= 0,
dt
L
d L
= 0.
r
dt r
= r2 = const
(5.23)
(5.24)
(5.25)
que no es ms que la segunda ley de Kepler que dice que la velocidad aerolar 1 r2 es constante. La segunda
a
2
ecuacin de Lagrange es
o
r2 = F (r).
r
Incorporando el resultado de (5.25) en esta ecuacin y dividiendo por se obtiene
o
2
2 r3
donde
g(r) =
= g(r)
k
.
r2
(5.26)
(5.27)
284
Es evidente que la ecuacin (5.26) tiene una solucin sencilla cuando r es igual al valor constante R (lo
o
o
que implica una rbita planetaria circular de radio R) que satisface la relacin
o
o
2
2 R3
= g(R).
R=
.
(5.28)
k
Lo que queremos averiguar ahora es si esta rbita circular es estable frente a perturbaciones radiales.
o
Ntese que en el diagrama de fases (radial) en el que representamos r frente a r, la rbita circular viene
o
o
representada por un punto situado en (r, r) = (R, 0). Nuestra pregunta es: si en un instante dado t = 0 la
o
rbita circular se perturba4 de modo que el radio pasa de R a r0 = R + x0 y la velocidad inicial de 0 a x0
con x0 /R
1 y x0
nueva rbita (trayectoria) movindose en las vecindades de la trayectoria original, es decir, movindose en
o
e
e
las vecindades del punto (R, 0)? En el primer caso la rbita circular ser inestable y en el segundo caso
o
a
ser estable. Para responder a estas cuesiones vamos a ver cmo evoluciona la perturbacin x = r R.
a
o
o
Sustituyendo la relacin r = R + x en (5.26) obtenemos la ecuacin perturbativa:
o
o
2
2 R3 [(1
+ (x/R)]3
= g(R + x).
(5.29)
Ntese que, segn terminolog general que hemos usado hasta ahora, la solucin de referencia es X =
o
u
a
o
(R, 0), la solucin perturbada es X = (R + , 0), la perturbacin es X = (x, x) y el sistema perturbativo
o
o
dX
t) es
dt = F (X, X,
dx
= x,
dt
2
dx
= 2 3
g(R + x).
dt
R [(1 + (x/R)]3
(5.30)
(5.31)
La solucin exacta de (5.29) es desconocida, pero podemos hallar una solucin aproximada vlida en las
o
o
a
vecindades del origen (x = 0, x = 0) del sistema perturbativo si introducimos en (5.29) las aproximaciones
1
x
= 1 3 + O(x2 ),
3
[1 + (x/R)]
R
g(R + x) = g(R) + g (R)x + O(x2 ),
con
g (R)
dg
dr
(5.32)
(5.33)
.
r=R
En este caso la ecuacin (5.29) se puede aproximar, tras despreciar trminos de orden x2 , por5
o
e
2
2 R3
13
x
= g(R) g (R)x.
R
(5.34)
g(R) =
2 R3
3g(R)
+ g (R) x = 0.
R
(5.35)
285
k
x = 0.
R3
Esta es la ecuacin de un oscilador lineal [de frecuencia 2 = k/(R3 )] por lo que sus soluciones son
o
acotadas, lo que signica que el punto cr
tico (x = 0, x = 0) es estable. Es decir, la solucin perturbada
o
(r = R + x, r = x) oscila alrededor de la rbita circular (solucin de referencia) (r = R, r = 0). Segn
o
o
u
el criterio de Liapunov esto implica que la solucin (r = R, r = 0) de la ecuacin (5.26) es estable. La
o
o
demostracin paso a paso de esta armacin ser igual a la llevada a cabo en el ejemplo 5.2, por lo que
o
o
a
no la repetimos aqu
.
dx1 = a x + a x + a x ,
11 1
12 2
1n n
dt
dx
2
dx
n
dx = a1 x + b1 y,
dt
(5.37)
dy
= a2 x + b2 y,
dt
prestando especial atencin a su comportamiento en las vecindades del origen (0, 0). Ntese que
o
o
este sistema tiene siempre un punto cr
tico (o jo) en el origen (x, y) = (0, 0). Un sistema de este
tipo fue estudiado en el ejemplo 5.2.
6
En la seccin 5.7 se estudiar la estabilidad de la solucin nula de algunos sistemas lineales con n = 3.
o
a
o
286
= 0.
(5.38)
o
a1 x + b1 y = 0,
a2 x + b2 y = 0,
es la trivial, x = y = 0, de modo que (x, y) = 0 es el unico punto cr
(5.39)
Este sistema slo tiene solucin distinta de la trivial (A, B) = (0, 0) si el determinante de sus
o
o
coecientes es igual a cero:
a1 m
b1
a2
b2 m
= m2 (a1 + b2 ) m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0.
(5.40)
(5.41)
Si la ecuacin caracter
o
stica tiene dos soluciones m1 y m2 distintas8 , entonces (x(t), y(t)) =
m1 t y (x(t), y(t)) = (A , B ) em2 t donde
(A1 , B1 ) e
2
2
B1 m1 a1
a2
=
=
,
A1
b1
m1 b2
B2 m2 a1
a2
=
=
,
A2
b1
m2 b2
7
(5.42)
(5.43)
Es muy conveniente que repases los resultados principales sobre la resolucin de sistemas de ecuaciones
o
diferenciales de primer orden. Aqu slo se dan unas cuantas expresiones a modo de recordatorio. Puedes consultar,
o
por ejemplo, el cap
tulo 10 de [Sim93].
8
La discusin detallada de los otros casos puede verse, por ejemplo, en el cap
o
tulo 10 de [Sim93].
287
son dos soluciones distintas linealmente independientes del sistema (5.37). La solucin general de
o
este sistema es
x(t)
A1 m1 t
A2 m2 t
e
+c2
e
r(t) =
= c1
B2
B1
y(t)
(5.44)
= c1 1 em1 t +c2 2 em2 t ,
donde c1 y c2 son dos constantes que se determinan mediante las condiciones iniciales
r(0) = c1 1 + c2 2 ,
es decir, c1 y c2 se obtienen resolviendo el sistema algebraico
x(0) = c1 A1 + c2 A2 ,
y(0) = c1 B1 + c2 B2 .
(5.45)
Ejemplo 5.4
Queremos resolver el sistema
dx = 3x 2y,
dt
(5.46)
dy
= 2x 2y.
dt
Procedemos tal como hemos discutido anteriormente y proponemos soluciones de la forma (x(t), y(t)) =
(A emt , B emt ) = emt (A, B). Al sustituir esta expresin en (5.46) y tras cancelar el trmino emt encontramos
o
e
mA = 3A 2B,
mB = 2A 2B,
(5.47)
2
2 m
= m2 m 2 = 0.
(5.48)
x(t)
y(t)
= c1
2 2t
1 t
e +c2
e ,
1
2
(5.49)
(5.50)
288
Soluciones en el plano de fases. La naturaleza de las soluciones del sistema y, por consiguiente,
el modo en el que las soluciones se comportarn en las vecindades del punto cr
a
tico (0,0) depender del tipo de las ra
a
ces caracter
sticas m1 , m2 . Pasemos a analizar todos los casos posibles.
Caso A. RA
ICES REALES Y DISTINTAS.
Caso A-1. Ra
ces reales, distintas y negativas: m1 < m2 < 0.
En este caso la solucin general es
o
x(t) = c1 A1 em1 t +c2 A2 em2 t ,
y(t) = c1 B1 em1 t +c2 B2 em2 t .
(5.51)
Veamos qu aspecto tienen las soluciones (x(t), y(t)) en el espacio de fases. Para ello
e
consideraremos los siguientes casos:
Cuando c2 = 0 se tiene que r(t) = c1 1 em1 t , y la solucin correspondiente y(x) es
o
una recta generada por el vector 1 , es decir,
x(t) = c1 A1 em1 t
y(t) = c1 B1 e
m1 t
y=
B1
x,
A1
(5.52)
de modo que la trayectoria y(x) es una recta de pendiente B1 /A1 que pasa por el
origen (0, 0) del plano de fases (x, y). Para c1 > 0 se tiene una semirrecta y para
c1 < 0 la semirrecta complementaria (al otro lado del origen).
Cuando c1 = 0, se tiene que r(t) = c2 2 em2 t y la solucin correspondiente y(x)
o
es una recta generada por el vector 2 , es decir, es una recta de pendiente B2 /A2
que pasa por el origen (0, 0) del plano de fases (x, y):
y=
B2
x.
A2
(5.53)
(5.54)
de modo que todas las trayectorias, excepto una, tienden a entrar en el origen con
la pendiente B2 /A2 . La unica excepcin es la trayectoria particular y = B1 x/A1 .
o
Cuando las trayectorias en las vecindades de un punto cr
tico se comportan del modo
que acabamos de describir, decimos que el punto cr
tico es un nodo estable. En la gura
5.5 representamos el aspecto de las trayectorias en el plano de fases correspondientes
a este caso.
Caso A-2. Ra
ces reales, distintas y positivas: m2 > m1 > 0.
La discusin de este caso es idntica a la del caso anterior y no la llevaremos a cabo.
o
e
La unica diferencia reside en que la direccin de las trayectorias en el plano de fases
o
es ahora justo la contraria a las del caso 1 (vase la gura 5.6). Este punto cr
e
tico se
llama nodo inestable.
289
\
\
% [$
% [$
[
\
% [$
% [$
Caso A-3. Ra
ces reales, distintas y de signos opuestos: m1 < 0 < m2 .
En este caso la solucin general sigue siendo de la forma (5.51). Existen tres clases de
o
trayectorias:
Cuando c2 = 0 se tiene que
x(t) = c1 A1 em1 t
y(t) = c1 B1 e
m1 t
y=
B1
x,
A1
(5.55)
(5.57)
Pero
y
B2
=
,
x
A2
B1
y
=
,
l
m
t x
A1
l
m
dado que m1 < 0 < m2 . Por tanto encontramos que las trayectorias son curvas
que vienen asintticamente de la recta y/x = B1 /A1 (es decir, que tienden hacia
o
esta recta para t decrecientes) y tienden asintticamente a la recta y/x = B2 /A2
o
con t creciente. A este tipo de punto cr
tico se le llama punto de silla (vase la
e
gura 5.7). Este punto es, por supuesto, inestable.
290
\
\
% [$
% [$
A2 y0 B2 x0
,
A1 B2 A2 B1
c2 =
A1 y0 B1 x0
.
A1 B2 A2 B1
Caso B. RA
ICES COMPLEJAS CONJUGADAS m1,2 = i.
Caso B-1. Ra
ces imaginarias puras: = 0.
Las soluciones x(t) e y(t) son ahora combinaciones lineales de exp(it) y exp(it),
es decir, combinaciones lineales de cos(t) y sen(t):
(5.58)
giran en sentido contrario a las agujas del reloj, si x > 0 para (x = 0, y > 0) [o x < 0
para (x = 0, y < 0)] entonces la trayectorias giran en el sentido de las agujas del reloj.
Por supuesto, igual de vlido y sencillo es determinar el sentido de giro examinando
a
el sentido en el que las trayectorias solucin cortan al eje de abcisas (y = 0).
o
Ejercicio 5.2
Demuestra que los centros son estables, pero no asintticamente estables. El ejemplo 5.2 puede
o
servirte de ayuda pues en l est hecha esencialmente esta demostracin.
e
a
o
291
(5.59)
292
entonces la trayectorias giran en sentido contrario a las agujas del reloj, si x > 0 para
ICES IGUALES m1 = m2 = m.
Caso C. RA
Distinguiremos dos casos:
1. Cuando los coecientes del sistema (5.37) cumplen que
a1 = b2 a = 0,
a2 = b1 = 0,
(5.60)
y = ay .
(5.61)
a
z
2. Todas las dems posibilidades que conducen a una ra doble.
Caso C-1. Sistema desacoplado.
Si introducimos las condiciones dadas en (5.60) en la ecuacin caracter
o
stica (5.40),
obtenemos que m = a es una ra doble:
z
m2 2 a m + a2 = 0 (m a)2 = 0 m = a.
En este caso, la solucin del sistema (5.37), o equivalentemente, del sistema desacoo
plado (5.61), es
x = c1 emt ,
y = c2 emt .
Por tanto y/x = c1 /c2 para todo c1 y c2 , es decir, todas las trayectorias son rectas que
se cortan en el origen. Al este punto cr
tico se le llama nodo radial. Si m < 0, el nodo
es asintticamente estable, y si m > 0, el nodo es inestable (vase la gura 5.10).
o
e
Caso C-2. Todas las dems posibilidades que conducen a una ra doble.
a
z
Para este caso, la solucin general del sistema lineal autnomo dado por la ecuao
o
cin (5.37) es
o
x(t) = c1 A em t +c2 (A1 + A t) em t ,
y(t) = c1 B em t +c2 (B1 + B t) em t ,
donde A, A1 , B, B1 son constantes denidas y c1 , c2 son constantes arbitrarias. Analizemos a continuacin la forma que adoptan las distintas trayectorias (soluciones)
o
posibles en el espacio de fases.
293
mt
B
y
= ,
x
A
es decir, hay una trayectoria con forma de una recta de pendiente B/A que pasa
por el origen.
La ecuacin de las trayectorias generales son las curvas
o
c1 B em t +c2 (B1 + B t) em t
y
c1 B + c2 B1 + c2 B t
=
.
=
m t +c (A + A t) em t
x
c1 A e
c1 A + c2 A1 + c2 A t
2
1
Pero vemos que
l =
m
B
,
A
B
,
A
294
[
\
%[$
Estabilidad
cr
tico.
Nodo.
Punto de silla.
Punto espiral.
Imaginarias puras.
Centro.
Nodo.
del
punto
En lo que se reere a la estabilidad de los sistemas lineales, lo que hemos visto hasta ahora
puede resumirse as
:
El punto cr
tico (0, 0) del sistema lineal (5.37) es estable si y slo si las dos ra
o
ces de
la ecuacin caracter
o
stica tienen parte real no positiva y es asintticamente estable si y
o
slo si las dos ra
o
ces tienen parte real negativa.
Veamos, nalmente, otro modo de discriminar la estabilidad de los puntos cr
ticos atendiendo
a los coecientes de la ecuacin caracter
o
stica. Si la ecuacin caracter
o
stica la escribimos de la
forma
m2 (a1 + b2 ) m + (a1 b2 a2 b1 ) = (m m1 ) (m m2 ) = m2 + p m + q = 0
se tiene que las ra
ces m1 y m2 vienen dadas por
m1
m2
p2 4q
.
2
LQHVWDEOHV
,1(67$%/(
)RFRV
HVWDEOHV
(67$%/(
)RFRV
295
$6,177,&$0(17(
&HQWURV
(67$%/(
1RGRVLQHVWDEOHV
1RGRVHVWDEOHV
,1(67$%/(
3XQWRVGHVLOOD
Figura 5.12: Diagrama que muestra los distintos comportamientos del punto cr
tico (0, 0) de un
sistema de ecuaciones lineales dependiendo de los valores de p y q. La l
nea de puntos es una parbola
a
2 /4 que separa los focos de los nodos.
dada por la ecuacin q = p
o
Es muy fcil analizar la estabilidad del punto cr
a
tico en trminos de p y q. El resultado del
e
anlisis se muestra en la gura 5.12. Por ejemplo, encontramos que el punto cr
a
tico (0, 0) es
asintticamente estable si y slo si los coecientes p = (a2 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 de la ecuacin
o
o
o
9
caracter
stica son ambos positivos.
Ejercicio 5.3
1. En esta seccin hemos ido estableciendo sin demostracin, porque nos parec evidente, cul era
o
o
a
a
la estabilidad del punto cr
tico (0, 0), esto es, la estabilidad de la solucin (x(t), y(t)) = (0, 0) del
o
sistema (5.37). No obstante, puede ser un ejercicio instructivo determinar la estabilidad de cada tipo
de punto cr
tico aplicando cuidadosamente la denicin de estabilidad que vimos en la seccin 5.2.
o
o
2. Comprueba los resultados sintetizados en la gura 5.12.
3. Sea el sistema
d
X(t) = F X(t)
dt
con
x(t)
y(t)
X(t) =
y
F =
9
a1
a2
b1
b2
296
Sea
4
3
F =
2
1
dx = 4x 2y,
dt
dy
= 3x + y.
dt
Demuestra que su solucin general viene dada por
o
(5.62)
(5.63)
b)
1
1
2 =
1
3/2
o
tico
(0,0)] es asintticamente estable.
o
Demuestra que la solucin general del sistema
o
dx = 3x y,
dt
dy
= 4x 2y,
dt
(5.64)
viene dada por (5.63) donde m1 = 1 y m2 = 2 son los autovalores de la matriz de coecientes
y
1
1
,
,
2 =
1 =
1
4
c)
dx = x 2y,
dt
dy
= x 3y,
dt
(5.65)
d)
dx = 3x + 2y,
dt
dy
= 2x y,
dt
y demuestra que la solucin nula [o punto cr
o
tico (0,0)] no es estable.
(5.66)
297
dt
dx2
= a21 x1 + a22 x2 + a2n xn ,
(5.67)
dt
..................................
dxn
a1n
a21
a22 m
a2n
.................................
an1
an2
ann m
= 0.
(5.68)
c1 c0
c3 c2
D3 =
c1 c0 0
c3 c2 c1
c5 c4 c3
D4 =
c1
c3
c5
c7
,
,
c0 0 0
c2 c1 0
c4 c3 c2
c6 c5 c4
.
.
.
Dn =
c1
c0
0
0
c3
c2
c1
0
,
.............................
c2n1 c2n2 c2n3 cn
(5.69)
298
x4 + 2 x3 + 14 x + 15 = 0
x5 + 2 x4 8 x3 8 x2 + 31 x + 30 = 0
x5 10 x3 + 10 x2 + 29 x 30 = 0
dx = F (x, y),
dt
(5.70)
dy
= G(x, y).
dt
Adems, vamos a suponer (i) que el punto cr
a
tico est aislado, es decir, que existe un entorno en
a
el que no hay ningn otro punto cr
u
tico, y (ii) que est situado en el origen.10
a
vx
vy
=c
F (x, y)
G(x, y)
(5.71)
donde c es un nmero arbitrario pero independiente de los puntos (x, y) escogidos. En la gura
u
10
o
tico estuviera situado en otro punto,
digamos en (x0 , y0 ), analizar
amos su comportamiento estudiando la estabilidad del punto cr
tico ( = 0, y = 0)
x
donde x = x x0 , y = y y0 .
299
y
4
-4
-2
-2
-4
Figura 5.13: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.72) y tres trayectorias solucin
o
(l
neas continuas delgadas) que comenzaron en (x, y) = (3, 3), (x, y) = (2, 3 5) y (x, y) =
(3, 3 8).
5.13 se ha representado el campo vectorial del sistema no lineal
dx = x y 2 ,
dt
dy
= x2 y,
dt
(5.72)
junto con tres trayectorias solucin que comenzaron en tres puntos distintos del plano de fases
o
(x, y). Se ve en la gura que los vectores y las trayectorias de las soluciones se disponen de forma
alineada all donde los vectores y las trayectorias coinciden, es decir, se observa que los vectores
situados sobre las trayectorias son tangentes a las mismas. Esto no es casual como es fcil de
a
entender: la pendiente dy/dx de la tangente a la trayectoria en el punto (x, y) puede obtenerse
dividiendo la segunda ecuacin de (5.70) por la primera
o
dy
G(x, y)
=
dx
F (x, y)
de modo que esta pendiente es justamente igual a la pendiente del vector v(x, y) que pasa por
el punto (x, y). Podemos entender esto de un modo ligeramente diferente: la primera ecuacin
o
de (5.70) nos dice que durante el tiempo dt la abcisa x de la trayectoria solucin cambia en
o
la cantidad dx = F (x, y)dt; la segunda ecuacin de (5.70) nos dice que la ordenada y cambia
o
en la cantidad dy = G(x, y)dt. Luego durante el intervalo de tiempo dt la solucin del sistema
o
pasa de (x, y) a (x + F (x, y)dt, y + G(x, y)dt). Luego un vector que vaya del punto (x, y) al
punto (x + F (x, y)dt, y + G(x, y)dt) nos est indicando el sentido en el que se traza la trayectoria
a
solucin. Este vector es justamente proporcional al vector v(x, y) denido en (5.71). Adems, la
o
a
300
0.4
0.2
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
-0.2
-0.4
Figura 5.14: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.72) en las vecindades del punto
cr
tico (0, 0).
magnitud de F (x, y) y G(x, y), y por consiguiente, el tamao de la echa v(x, y) que aparece en
n
el diagrama de fases, nos indica la rapidez con la que se recorre la trayectoria solucin en el punto
o
(x, y).
En resumen, una vez construido el campo vectorial de direcciones podemos trazar la trayectoria solucin que pasa por cualquier punto sin ms que trazar una l
o
a
nea que se dirija siempre en
la direccin en la que apuntan las echas v(x, y) sobre las que pasa la trayectoria. Por supuesto,
o
esto es tanto ms fcil de llevar a cabo cuanto mayor sea el nmero de echas dibujadas. Por
a a
u
ejemplo, no deber ser dif para el lector continuar en la gura 5.13 con la trayectoria, trazada
a
cil
con l
nea ms gruesa, que comienza en el punto (x, y) = (3, 4) y que se ha truncado en las
a
vecindades del punto (x, y) = (2, 3).
En la gura 5.13 es dif apreciar cmo se comportan las trayectorias en las vecindades del
cil
o
punto cr
tico situado en el origen, (x, y) = (0, 0). Por ello es conveniente trazar con ms detalle
a
el campo vectorial en las vecindades del origen. Esto se ha llevado a cabo en la gura 5.14. Es
ahora evidente que el campo vectorial en las vecindades del punto cr
tico (0, 0) es el propio de
un punto de silla: (0, 0) es un punto inestable.
Ejercicio 5.5
1. Excepto en los punto cr
ticos, las trayectorias de los sistemas autnomos (5.37) nunca se cortan.
o
Sin embargo, esta propiedad no se verica para sistemas no autnomos. Por qu? Pista: si dos
o
e
trayectorias se cortaran en un punto en qu direccin apuntar el vector del campo vectorial
e
o
a
situado sobre el punto de corte? se alinear con una trayectoria y no con la otra? es esto posible?
a
2. Determina cul de los campos vectoriales de la gura 5.15 es el campo vectorial correspondiente a
a
cada uno de los sistemas dados en las ecuaciones (5.62), (5.64), (5.65) y (5.66) del ejercicio 5.3.
301
y
y
3
-2
-3
-1
-3
-2
-1
-1
-3
y
3
-2
-3
-2
-3
-1
-2
-1
-3
-2
-1
-1
-2
-3
-1
-2
-3
Figura 5.15: Campos vectoriales de las trayectorias de los sistemas (5.62), (5.64), (5.65) y (5.66)
dx = a1 x + b1 y + f (x, y),
dt
(5.73)
dy
= a2 x + b2 y + g(x, y).
dt
Adems, vamos a asumir que:
a
1. a1 , b1 , a2 y b2 son constantes reales que cumplen que
a1 b1
a2 b2
= 0,
(5.74)
302
2. f y g son funciones que tienen primeras derivadas parciales continuas para todo (x, y) y
adems
a
f (x, y)
g(x, y)
=
l
m
= 0.
(5.75)
l
m
(x,y)(0,0)
x2 + y 2 (x,y)(0,0) x2 + y 2
Bajo estas condiciones, el origen (0, 0) es un punto cr
tico aislado del sistema (5.73) que se conoce
como punto cr
tico simple.
Ejemplo 5.5
Sea el sistema
dx
= x 2y + x2 ,
dt
dy
= 2x + 2y + 2y 2 .
dt
(5.76)
2
2
= 2 = 0.
(x,y)(0,0)
l
m
(x,y)(0,0)
f (x, y)
x2 + y 2
g(x, y)
x2 + y 2
=
=
x2
l
m
(x,y)(0,0)
l
m
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
2y 2
x2 + y 2
r2 cos2
= 0,
r0
r
= l
m
2r2 sen2
= 0,
r0
r
= l
m
para todo ,
para todo ,
La condicin (5.75) exige que los trminos no lineales del sistema (5.73) [es decir, f (x, y)
o
e
y g(x, y)] tiendan a cero ms rpidamente que los trminos lineales. Por tanto, parece sensato
a a
e
conjeturar que el comportamiento de las trayectorias del sistema (5.73) cerca del punto cr
tico
(0, 0) est dominado por los trminos ms relevantes (es decir, por los lineales) y, por tanto, las
e
e
a
trayectorias del sistema no lineal sean muy similares a las del sistema resultante tras despreciar los
trminos no lineales.11 La gura 5.16 puede servir para aclarar esta idea un poco ms. En la gura
e
a
5.16(a) se ha representado el campo vectorial de direcciones en las vecindades del origen para el
sistema no lineal (5.76) del ejemplo 5.5, mientras que en la gura 5.16(b) se ha representado el
campo vectorial de direcciones en las vecindades del origen para el sistema lineal resultante al
despreciar los trminos no lineales, es decir, el sistema
e
dx
= x 2y,
dt
dy
= 2x + 2y.
dt
(5.77)
Como se puede apreciar [y como era de esperar pues los trminos no lineales f (x, y) y g(x, y) son
e
cuadrticos!] los dos campos vectoriales son casi indistinguibles (tanto ms cuanto ms cerca del
a
a
a
origen miremos), por lo que es inmediato concluir que las trayectorias solucin de ambos sistemas
o
en las vecindades de (0, 0) sern casi idnticas. Esto implica que tanto para el sistema no lineal
a
e
303
0.4
0.2
-0.4
0.4
0.2
-0.2
0.2
0.4
-0.4
-0.2
-0.2
0.4
-0.2
-0.4
0.2
-0.4
(a)
(b)
Figura 5.16: (a) Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.76). (b) Lo mismo pero para
el sistema lineal asociado (5.77).
como para el no lineal el punto cr
tico (0, 0) ser del mismo tipo (en este ejemplo, es un punto
a
de silla) y su estabilidad ser la misma (en este ejemplo, el punto es inestable).
a
Al sistema resultante tras despreciar los trminos no lineales se le conoce como sistema lineal
e
asociado al sistema no lineal original. Por consiguiente, el sistema lineal asociado al sistema (5.73)
es
dx = a1 x + b1 y,
dt
(5.78)
dy
= a2 x + b2 y.
dt
La conjetura que discutimos hace un momento es conrmada por los siguientes teoremas:
Teorema 5.2 (Tipo del punto cr
tico) Sea (0, 0) un punto cr
tico simple de un sistema no lineal y
sean m1 y m2 las dos ra
ces caracter
sticas de su sistema lineal asociado. Sucede que:
1. Si m1 y m2 son reales, desiguales y del mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo para ambos
sistemas.
2. Si m1 y m2 son reales, desiguales y signo contrario, entonces (0, 0) es un punto de silla
para ambos sistemas.
3. Si m1 y m2 son reales e iguales y el sistema linealizado no est desacoplado, (es decir no
a
sucede que a1 = b2 = 0, a2 = b1 = 0) entonces (0, 0) es un nodo para ambos sistemas.
4. Si m1 y m2 son complejas conjugadas con parte real no nula, entonces (0, 0) es un punto
de espiral para ambos sistemas.
11
Esta misma idea fue la que usamos en el ejemplo 5.3 para analizar la estabilidad de las rbitas planetarias
o
circulares.
304
5. Si m1 y m2 son reales e iguales y el sistema linealizado s est desacoplado (es decir, sucede
a
que a1 = b2 = 0, a2 = b1 = 0), entonces (0, 0), aunque es un nodo para el sistema
linealizado, puede ser nodo o punto espiral para el sistema no lineal.
6. Si m1 y m2 son imaginarias puras entonces (0, 0), aunque es un centro del sistema linealizado, puede ser un centro o punto espiral para el sistema no lineal.
Los casos recogidos en los apartados 5 y 6 se llaman casos fronterizos.
Teorema 5.3 (Estabilidad del punto cr
tico) Sea (0, 0) en punto cr
tico simple de un sistema no
lineal y sean m1 y m2 las dos ra
ces caracter
sticas de su sistema lineal asociado. Sucede que
1. Si m1 y m2 tienen parte real negativa, entonces (0, 0) es un punto cr
tico asintticamente
o
estable tanto para el sistema linealizado como para el no lineal.
2. Si m1 y m2 son imaginarias puras, entonces el punto cr
tico (0, 0) aunque es estable para
el sistema linealizado, no es necesariamente estable para el sistema no lineal, pudiendo ser
asintticamente estable, estable o inestable.
o
tico
3. Si alguna de las ra m1 y m2 tiene parte real positiva, entonces (0, 0) es un punto cr
ces
inestable tanto para el sistema linealizado como para el sistema no lineal.
No demostraremos estos teoremas, pero s los ilustraremos con un par de ejemplos.
Ejemplo 5.6
Consideremos el sistema no lineal siguiente
dx
= x + 4y x2 ,
dt
dy
= 6x y + 2x y.
dt
(5.79)
Este sistema es de la forma (5.73), donde f (x, y) = x2 y g(x, y) = 2x y. Es fcil comprobar que se
a
satisfacen las condiciones (5.74) y (5.75), por lo que (0, 0) es un punto cr
tico simple. Esto signica
que podemos intentar caracterizarlo (saber su tipo y estabilidad) usando el teorema 5.2. Empezamos
construyendo el sistema lineal asociado a nuestro sistema no lineal original:
dx
= x + 4y,
dt
dy
= 6x y.
dt
Vemos que la ecuacin caracter
o
stica (5.40) de este sistema es
1m
4
6
1 m
= m2 25 = 0,
(5.80)
305
y
3
-3
-2
-1
-1
-2
-3
Figura 5.17: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.79) y dos trayectorias solucin.
o
que proporciona la pendiente de las trayectorias en el plano de fases (x, y). La solucin de esta ecuacin
o
o
de primer orden es
x2 y + 3x2 x y 2y 2 + c = 0,
donde c es una constante arbitraria. Esta ecuacin describe las trayectorias solucin de (5.79) en el plano
o
o
de fases. Esta ecuacin cuadrtica resolverse de forma expl
o
a
cita:
x + x2 8 c + 25 x2 2 x3 + x4
y(x) =
.
(5.81)
4
En la gura 5.17 mostramos dos trayectorias solucin obtenidas ambas tomando c = 1 en (5.81), pero
o
en un caso (l
nea inferior) usando la expresin con el signo positivo delante de la ra y en el otro (l
o
z
nea
superior) tomando el signo negativo.
Ejercicio 5.6
1. Traza, con buen pulso, algunas otras trayectorias del sistema (5.79) sobre la gura 5.17.
2. Resuelve el sistema algebraico
0 = x + 4y x2 ,
0 = 6x y + 2x y,
para demostrar que el origen (0, 0) es el unico punto cr
tico de (5.79).
306
Ejemplo 5.7
Vamos a determinar el tipo y estabilidad de todos los puntos cr
ticos de este sistema no lineal:
dx
= 8x y 2 ,
dt
dy
= 6y + 6x2 .
dt
(5.82)
(5.83)
= m2 2m 48 = 0,
tiene por ra
ces a m1 = 8 y m2 = 6, que son reales, distintas y de signo contrario, por lo que el punto
cr
tico P1 = (0, 0) del sistema no lineal (5.82) es, segn el teorema 5.2, un punto de silla y, por tanto,
u
inestable.
Anlisis del punto cr
a
tico P2 = (2, 4)
Vamos ahora a estudiar el tipo y la estabilidad del punto cr
tico P2 = (2, 4). Para ello utilizamos un nuevo
sistema de coordenadas (, ) que se relaciona con el anterior mediante las ecuaciones
= x 2,
= y 4.
(5.84)
d = 8 8 2 ,
dt
(5.85)
d
2
= 24 6 + 6 .
dt
Este sistema es de la forma (5.73), y es fcil ver tambin ahora que el punto cr
a
e
tico (, ) = (0, 0) es un
punto cr
tico simple. Por ello intentaremos analizaremos su estabilidad a partir del sistema lineal
d
= 8 8,
dt
d
= 24 6,
dt
(5.86)
307
y
6
-2
-1
-2
Figura 5.18: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.82) y una trayectoria que comenz en el punto (2, 3 5).
o
que es el sistema linealizado asociado al sistema (5.85). La ecuacin caracter
o
stica es
8m
24
8
6 m
= m2 2m + 144 = 0.
Sus ra
ces, m1,2 = 1 143 i, son complejas conjugadas con parte real positiva, por lo que, segn el
u
teorema 5.2, el punto cr
tico P2 = ( = 0, = 0) = (x = 2, y = 4) del sistema no lineal es un foco (o
punto espiral) inestable. En la gura 5.18 hemos representado el campo vectorial de las direcciones de las
trayectorias del sistema (5.82) junto con una trayectoria representativa.
Linearizacin y Jacobiano
o
Hemos visto que, en determinadas circunstancias, para analizar la estabilidad de un sistema
no lineal
dx = F (x, y),
dt
(5.87)
dy
= G(x, y),
dt
en torno a un punto cr
tico (x0 , y0 ) es conveniente construir el sistema lineal asociado en torno a este punto, o usando una terminolog habitual, que es conveniente linearizar el sistema
a
(5.87) en torno al punto cr
tico (x0 , y0 ). En el ejemplo anterior (5.7) hemos visto cmo proceder
o
308
para hacer esto. Hay no obstante un procedimiento para linearizar un sistema que a menudo es
ms conveniente debido a su simplicidad algebraica. Vemoslo. Denamos dos nuevas variables
a
a
independiente u y v (variables perturbativas) as x = x0 + u, y = y0 + v. Sustituyendo estas
:
expresiones en (5.87) obtenemos:
d (x0 + u) =
dt
d
(y + v) =
0
dt
du
= F (x0 + u, y0 + v),
dt
dv
= G(x0 + u, y0 + v),
dt
(5.88)
e
dt
dv
du = Fx (x0 , y0 ) u + Fy (x0 , y0 ) v ,
dt
(5.90)
dv
= Gx (x0 , y0 ) u + Gy (x0 , y0 ) v ,
dt
o, en forma matricial,
du/dt
dv/dt
Fx (x0 , y0 ) Fy (x0 , y0 )
Gx (x0 , y0 ) Gy (x0 , y0 )
donde la matriz
J(x, y) =
u
v
Fx (x, y) Fy (x, y)
Gx (x, y) Gy (x, y)
(5.91)
(5.92)
Ejemplo 5.8
El punto cr
tico (0, 0) del sistema
dx = y x2 ,
dt
dy
= x,
dt
(5.94)
309
y
2
-1
-1
-2
-2
-2
-1
-2
-1
(a)
(b)
Figura 5.19: (a) Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.94) junto con una trayectoria
que comenz en el punto (1, 1). (b) Lo mismo pero para el sistema (5.95).
o
es un centro [vase la gura 5.19(a)], mientras que el punto cr
e
tico (0, 0) del sistema
dx = y x3 ,
dt
dy
= x,
dt
(5.95)
es ahora un foco [vase la gura 5.19(b)]. Sin embargo, el sistema linealizado de ambos sistemas no lineales
e
es el mismo
dx = y,
dt
(5.96)
dy
= x,
dt
y su punto cr
tico (0, 0) es un centro.
Ejemplo 5.9
El punto cr
tico (0, 0) del sistema
dx = y x x2 + y 2 ,
dt
dy
= x y x2 + y 2 ,
dt
dx = y,
dt
dy
= x.
dt
(5.97)
310
a
o
stica es
m 1
1
m
= m2 + 1 = 0,
y sus ra
ces m1,2 = i son complejas conjugadas con parte real nula.
Veamos ahora que el origen del sistema no lineal es un foco estable. El sistema no lineal es ms fcil de
a a
resolver expresndolo en coordenadas polares (r, ). La relacin r2 = x2 + y 2 implica que
a
o
r
dr
dx
dy
=x
+y
dt
dt
dt
(5.98)
d(y/x)
dt
1 + (y/x)
=
es decir
x dy y dx
x2
dt
dt
x2 + y 2
x2
1
d
= 2
dt
r
dy
dx
y
dt
dt
(5.99)
Multiplicando la primera ecuacin de (5.97) por x, la segunda por y, y sumando, la ecuacin (5.98) se
o
o
transforma en
r
dr
dx
dy
=x
+y
dt
dt
dt
= x y x x2 + y 2 + y x y
x2 + y 2
= (x2 + y 2 )3/2
= r3 ,
es decir,
dr
= r2 .
dt
Por otro lado, multiplicando la segunda ecuacin de (5.97) por x, y la primera por y, y restando, la
o
ecuacin (5.99) se reduce a
o
r2
d
dy
dx
=x
y
dt
dt
dt
=x xy
x2 + y 2 y y x x2 + y 2
= x2 + y 2
= r2 ,
es decir,
d
= 1.
dt
Obtenemos de este modo un sistema equivalente al (5.97) con las variables r y desacopladas:
dr
= r2 ,
dt
d
= 1.
dt
(5.100a)
(5.100b)
La solucin es inmediata:
o
1
,
t + 1/r0
= t + 0 ,
r=
(5.101a)
(5.101b)
311
y por tanto
1
cos[t + 0 ] ,
t + 1/r0
1
y(t) =
sen[t + 0 ] .
t + 1/r0
x(t) =
(5.102a)
(5.102b)
Por supuesto, r0 y 0 son constantes determinadas por las condiciones iniciales. La solucin anterior
o
[ecuaciones (5.101) o (5.102)] da lugar a trayectorias en el plano de fases que se dirigen en espiral hacia el
origen. Por tanto, para el sistema no lineal (5.97), el origen es un foco estable.
Puntos cr
ticos no simples
Para los puntos cr
ticos no simples la casu
stica es mucho ms variada que para los puntos
a
cr
ticos simples, es decir, el comportamiento de las trayectorias en torno a los puntos cr
ticos no
simples es muy variado, generalmente complicado, no limitndose las formas de las trayectorias
a
a foco, centro, nodo o punto de silla. Como ejemplo, en las gura 5.20 representamos en torno al
punto cr
tico no simple (0, 0) los campos vectoriales de direcciones de los sistemas
dx = 2xy,
dt
(5.103)
dy
= y 2 x2 ,
dt
y
dx = x3 2xy 2 ,
dt
(5.104)
dy
= 2x2 y y 3 .
dt
Ejercicio 5.7
Traza algunas trayectorias de las soluciones de los sistemas (5.103) y (5.104) sobre la gura 5.20.
dx = F (x, y),
dt
(5.105)
dy
= G(x, y),
dt
12
Puedes ver otros mtodos en las referencias [Ros81, Sim93] y, ms abundantemente, en [Str94].
e
a
312
-1
-1
-2
-2
-2
-1
-1
-2
(b)
(a)
Figura 5.20: (a) Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.103). (b) Campo vectorial de
direcciones del sistema (5.104).
y sea E(x, y) una funcin denida en una regin que contenga a C. Llamamos velocidad de
o
o
cambio de E[x(t), y(t)] = E(t) a lo largo de la trayectoria C, a la funcin dE/dt evaluada sobre
o
la trayectoria C: [dE/dt]C . Esta funcin podemos expresarla as
o
:
dE
E(x, y)
dt
=
C
E
x
dx
dt
+
C
E
y
dy
dt
(5.106)
=
E
E
F+
G.
x
y
Ejemplo 5.10
Supongamos que n y m son dos nmeros naturales (el 0 no est incluido). Entonces la funcin a x2 n +b y 2 m
u
a
o
es denida positiva si a, b > 0, o denida negativa si a, b < 0. En cambio, x2 n , y 2 n y (x y)2n son
semidenidas positivas.
313
Sea E(x, y) una funcin continua y con las primeras derivadas parciales E/x, E/y cono
tinuas en una cierta regin R que rodea al punto (0, 0). Decimos que E(x, y) es una funcin dbil
o
o e
de Liapunov del sistema (5.105) en R si, en esta regin R, es denida positiva y su velocidad de
o
cambio
E
E
E(x, y) =
F+
G,
x
y
es semidenida negativa. Si su velocidad de cambio es denida negativa, entonces decimos que
E(x, y) es una funcin fuerte de Liapunov del sistema (5.105) en R .
o
o
e
Teorema 5.4 Si existe una funcin dbil de Liapunov E(x, y) para el sistema (5.105) en una
regin R que rodea al punto cr
o
tico (0, 0), entonces el punto cr
tico (0, 0) es, al menos, estable. Si
existe una funcin fuerte de Liapunov E(x, y) en una regin R que rodea al punto cr
o
o
tico (0, 0),
entonces (0, 0) es asintticamente estable.
o
Puedes ver la demostracin de este teorema en el cap
o
tulo 8 de [Sim93]. La idea detrs de la
a
demostracin es muy sencilla: si cuando el punto (x(t), y(t)) se mueve sobre cualquier trayectoria
o
solucin de (5.105) sucede que E(x, y) siempre disminuye, es claro que al nal (x(t), y(t)) acao
bar sobre (0, 0), que es el unico m
a
b2 4ac < 0,
a < 0,
b2 4ac < 0.
Su demostracin es elemental.13
o
Ejemplo 5.11
El sistema
dx
dt
dy
dt
2x y
= F (x, y),
x2 y 3
= G(x, y),
Si b2 4ac < 0, entonces la funcin z(x/y) = E(x, y)/y 2 = a(x/y)2 + b(x/y) + c no tiene ninguna ra real, es
o
z
decir, z(x/y) no corta al eje z = 0, lo que signica que E es bien siempre negativa o bien siempre positiva. Si a > 0
es claro que z, y por tanto E, es positiva si x/y , luego E es siempre positiva para a > 0. Este argumento falla
si y = 0, pero en este caso E = ax2 y de nuevo encontramos que a > 0 implica E positiva excepto cuando x = 0.
314
F+
G
E(x, y) =
x
y
= 2x (2x y) + 4y (x2 y 3 )
= 4x2 y + 4x2 y 4y 4
= 4y 4
es semidenida negativa para todo (x, y), luego el punto (0, 0) es, al menos, estable.
Ejemplo 5.12
Sea el oscilador
x + (x2 + x2 )x = 0
= F (x, y),
2
y = (x + y )x = G(x, y),
(5.107)
E(x, y) = ex (x2 + y 2 1) + 1
es una funcin de Liapunov del sistema (5.107). Para empezar, es claro que E(0, 0) = 0 y que E(x, y) es
o
denida positiva. Adems
a
E
E
E(x, y) =
F+
G
x
y
2
= 2x ex (x2 + y 2 )y 2y ex (x2 + y 2 )x
=0.
Por tanto E(x, y) es semidenida negativa y E(x, y) es una funcin dbil de Liapunov. En denitiva,
o
e
concluimos que el origen es, al menos, estable.
El hecho de que la velocidad de cambio E(x, y) sea nula para todo punto (x, y) nos permite adems
a
determinar las trayectorias solucin (x(t), y(t)) del sistema (5.107) puesto que E(x, y) = 0 implica que
o
estas trayectorias son tales que la funcin E(x(t), y(t)) es constante. Es decir, las trayectorias solucin
o
o
(x(t), y(t)) satisfacen la relacin
o
2
ex (x2 + y 2 1) + 1 = c
donde c es una constante, o, equivalentemente,
2
y 2 = c ex +1 x2 .
En la gura 5.21 se ha representado el campo vectorial de las trayectorias del sistema (5.107) y dos
trayectorias particulares.
315
y
1.5
1
0.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
-0.5
-1
-1.5
Figura 5.21: Campo vectorial de las trayectorias del sistema (5.107) y dos trayectorias correspondientes
a c = 1 (curva exterior) y c = 0 9 (curva interior).
Ejemplo 5.13
Un oscilador armnico amortiguado (es decir, el movimiento de un oscilador armnico amortiguado) viene
o
o
descrito por la ecuacin diferencial
o
m
d2 x
dx
+c
+ k x = 0,
dt2
dt
c > 0.
Esta ecuacin se puede reescribir como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden
o
dx = y
= F (x, y),
dt
k
c
dy
= x
y = G(x, y),
dt
m
m
que tiene a (0, 0) como punto cr
tico. Vamos a proponer como funcin de Liapunov a la energ total del
o
a
oscilador:
1
1
E(x, y) = m y 2 + k x2 ,
2
2
que, evidentemente, es denida positiva. Su velocidad de cambio
E
E
E(x, y) =
F+
G=
x
y
k
c
= kxy + my x
y
m
m
= c y 2
es semidenida negativa en todo el plano (x, y), lo que implica que la energ total es una funcin dbil
a
o e
de Liapunov en todo el plano. Por consiguiente podemos armar que (0, 0) es, al menos, estable.
316
Ejemplo 5.14
En este ejemplo aplicaremos el mtodo de Liapunov para descubrir que en el campo de fuerzas centrales
e
F (r) = krn , donde n > 3, las rbitas circulares son estables bajo perturbaciones radiales pequeas.
o
n
Procediendo como en el ejemplo 5.3, pgina 283, no es dif ver que para F (r) = krn se verica que
a
cil
r2 = const
(5.108)
y
2
2 r3
donde
g(r) =
= g(r)
(5.109)
k n
r .
(5.110)
Es evidente que una rbita circular con un radio R dado por la relacin
o
o
2
2 R 3
= g(R)
(5.111)
es una solucin posible. Queremos averiguar si esta rbita circular r = R es estable frente a perturbaciones
o
o
radiales x pequeas. Hallamos la ecuacin de la perturbacin x introduciendo r = R + x en (5.109):
n
o
o
2
2 (R + x)3
= g(R + x).
(5.112)
Por supuesto, esta ecuacin la podemos expresar como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer
o
orden:
dx
= x F (x, x),
dt
2
dx
= 2
g(R + x) G(x, x).
dt
(R + x)3
(5.113a)
(5.113b)
E(x, x) =
2
1 2
x + 2
+
2
2 (R + x)2
g(R + x)dx
0
22 R2
(5.114)
como funcin de Liapunov. Veamos bajo qu condiciones E(x, x) es realmente una funcin de Liapunov.
o
e
o
Para empezar, es fcil comprobar que su razn de cambio es semidenida negativa pues dE/dt = 0 para
a
o
todo x y x. Adems E(x = 0, x = 0) = 0. Para demostrar que E(x = 0, x = 0) > 0 cuando x y x son
2
x2
+ 2 2
2
2 R
2x 3x2
+ 2 +
R
R
22 R2
+ g(R) x +
x2
1 3 2
+
+ g (R) x2 + O(x3 )
2
2 2 R4
g (R) 2
x +
2
5.5 Ciclos l
mite
317
Por tanto E(x, x) es mayor que cero en las vecindades del punto (x = 0, x = 0) si
3 2
+ g (R) > 0.
2 R 4
Teniendo en cuenta la relacin (5.111), esta condicin se reduce a
o
o
3g(R) > R g (R),
o equivalentemente, tras usar (5.110), a
n > 3.
En denitiva, hemos encontrado que si n > 3 entonces la funcin E(x, x) dada por (5.114) es una
o
funcin dbil de Liapunov en las vecindades del origen (x = 0, x = 0). Podemos por tanto asegurar que las
o e
o
rbitas circulares son estables para perturbaciones radiales pequeas cuando n > 3.14 Debe notarse que
n
la funcin de Liapunov E(x, x) que hemos elegido en (5.114) no es ms que la energ total del oscilador
o
a
a
no lineal dado por la ecuacin (5.112) cuando el origen de energ se elige de modo que la energ total
o
a
a
sea nula en la posicin de reposo (x = 0, x = 0).
o
Ejercicio 5.8
Demuestra que E(x, x) dada por (5.114) es la energ total del oscilador (5.112).
5.5. Ciclos l
mite
Hasta ahora slo hemos obtenido informacin del comportamiento local de las trayectorias en
o
o
torno a los puntos cr
ticos de los sistemas no lineales. Pero, aparte de este comportamiento local,
en los sistemas no lineales se dan tambin situaciones interesantes e inesperadas de tipo global
e
en las que aparecen comportamientos que son imposibles en los sistemas lineales. Empezaremos
estudiando en esta seccin cierto tipo de trayectorias caracter
o
sticas de los sistemas no lineales
que son conocidas como ciclos l
mite. Ms adelante, en la seccin 5.7 echaremos un vistazo a un
a
o
sistema con comportamiento catico.
o
Sea un sistema autnomo no lineal
o
dx = F (x, y),
dt
(5.115)
dy
= G(x, y),
dt
donde F y G y sus primeras derivadas parciales son continuas. Una solucin (x(t), y(t)) de (5.115)
o
es peridica si ninguna de las dos funciones x(t), y(t) es constante, si estn ambas denidas para
o
a
todo t y si existe un nmero T > 0 tal que
u
x(t + T ) = x(t),
y(t + T ) = y(t),
(5.116)
para todo t. El valor de T ms pequeo para el cual se satisfacen las relaciones (5.116) se conoce
a
n
como per
odo de la solucin. Si C = (x(t), y(t)) es una trayectoria cerrada de (5.115) en el
o
14
318
plano de fases, entonces (x(t), y(t)) es una solucin peridica. Obviamente tambin la armacin
o
o
e
o
contraria es cierta: la trayectoria C = (x(t), y(t)) en el plano de fases es cerrada si la solucin es
o
peridica.15
o
En un sistema lineal (vase la seccin 5.3) todas las trayectorias son o bien cerradas (si
e
o
las ra
ces de la ecuacin caracter
o
stica son imaginarias puras) o bien ninguna lo es (para m
no imaginarias puras). Sin embargo, en sistemas no lineales pueden darse trayectorias cerradas
aisladas, es decir, trayectorias cerradas rodeadas por regiones que no contienen a otras trayectorias
cerradas. Estas trayectorias (o las soluciones correspondientes) son conocidas como ciclos l
mite.
Cuando todas las trayectorias vecinas se acercan al ciclo l
mite, se dice que el ciclo l
mite es
estable.16
La existencia de un ciclo l
mite estable en un sistema signica que en este se producen oscilaciones automantenidas, es decir, se produce un comportamiento oscilante en ausencia de una
fuerza o seal externa. El reloj de pndulo es un sistema bien conocido en el que se da un ciclo
n
e
l
mite: si perturbamos su movimiento oscilatorio habitual (lo frenamos un poco o aumentamos
la amplitud de oscilacin con un golpecito, por ejemplo), sabemos que el pndulo es capaz por
o
e
s solo de restablecer su movimiento oscilatorio t
Ejemplo 5.15
El sistema no lineal
dx = y + x (1 x2 y 2 ),
dt
dy
= x + y (1 x2 y 2 ),
dt
(5.117)
tiene un ciclo l
mite. Para encontrarlo es ms conveniente expresar (5.117) en coordenadas polares (r, ) y
a
buscar la solucin (es decir, la ecuacin de las trayectorias solucin) en este tipo de coordenadas. Sabemos
o
o
o
[vanse las ecuaciones (5.98) y (5.99)] que
e
r
dr
dx
dy
=x
+y
dt
dt
dt
(5.118)
y
d
1
= 2
dt
r
dy
dx
y
dt
dt
(5.119)
Multiplicando la primera ecuacin de (5.117) por x, la segunda por y, y sumando las expresiones resulo
tantes, la ecuacin (5.118) se transforma en
o
r
dr
dx
dy
=x
+y
dt
dt
dt
= x [y + x (1 r2 )] + y [x + y (1 r2 )]
= (x2 + y 2 ) (1 r2 )
= r2 (1 r2 ).
15
Estas armaciones son bastante evidentes. En todo caso, puede verse su justicacin detallada en la seccin
o
o
13.4 de [Ros81].
16
La estabilidad de los ciclos l
mite se describe ms cuidadosamente en la pgina 319.
a
a
5.5 Ciclos l
mite
319
Ahora, multiplicando la segunda ecuacin de (5.117) por x, y la primera por y, y restando, la ecuacin
o
o
(5.119) se reduce a
r2
d
dy
dx
=x
y
dt
dt
dt
= x [x + y (1 r2 )] y [y + x (1 r2 )]
= x2 + y 2
= r2 .
dr
= r (1 r2 ),
dt
d
= 1.
dt
Teniendo en cuenta que
dr
1
= ln
2)
r(1 r
2
r2
1 r2
(5.120a)
(5.120b)
(5.121a)
(5.121b)
donde a es un constante arbitraria de integracin cuyo valor se determina a partir de las condiciones
o
iniciales:
1
1
r0 r(t = 0) =
a = 2 1.
r0
1+a
Si r0 = 1, entonces a = 0 y la solucin es
o
r = 1,
= t + 0 ,
que se corresponde con una trayectoria cerrada y circular de radio 1 que gira en sentido contrario a las
agujas del reloj. Si r0 > 1, entonces a < 0 y obtenemos que r > 1 para t > 0 y que r 1 cuando t .
Si r0 < 1, entonces a > 0 y vemos que r < 1 para t > 0 y que, adems, r 1 cuando t . Por lo tanto
a
existe una unica trayectoria cerrada (r = 1) a la que todas las dems trayectorias tienden de forma espiral
a
cuando t bien sea por dentro o por fuera. Esta trayectoria es un ciclo l
mite.
Estabilidad de un ciclo l
mite
Por la propia denicin de ciclo l
o
mite (recordemos, trayectoria cerrada aislada) las trayectorias en su vecindad solo pueden acercarse o alejarse de l. Este hecho nos conduce de forma
e
natural a la denicin de estabilidad de un ciclo l
o
mite (vase la gura 5.22):
e
Un ciclo l
mite es estable si est dentro de una regin en la que todas las trayectorias se
a
o
dirigen a l.
e
Un ciclo l
mite es inestable si est dentro de una regin en la que todas las trayectorias se
a
o
alejan de l.
e
Un ciclo l
mite es semiestable si, en sus vecindades, las trayectorias en su interior [exterior]
se acercan y las trayectorias en su exterior [interior] se alejan del ciclo l
mite.
320
(a)
(b)
(c)
Ejemplo 5.16
Hemos visto en el ejemplo 5.15 anterior que el sistema no lineal (5.117) posee un ciclo l
mite con forma de
circunferencia de radio unidad. Adems, resolvimos de forma exacta las ecuaciones del sistema no lineal
a
y descubrimos que todas las trayectorias solucin vienen dadas por la ecuaciones (5.121). De la ecuacin
o
o
(5.121) se deduce fcilmente que el ciclo l
a
mite es estable pues todas las trayectorias de sus vecindades (de
hecho, todas las trayectorias) tienden a acercarse en forma de espiral al ciclo l
mite pues r(t) 1 cuando
t para cualquier valor inicial de r.
Es instructivo observar que este resultado se podr haber deducido sin necesidad de resolver expl
a
citamente
las ecuaciones (5.120). De hecho, un anlisis cualitativo de la ecuacin (5.120a) hubiera bastado para
a
o
convencernos de la existencia de un ciclo l
mite para r = 1. En la gura 5.23 se muestra cmo llevar a cabo
o
este anlisis. En esta gura se ha dibujado la razn de cambio de la coordenada radial de la trayectoria,
a
o
dr/dt = r(1 r2 ), en funcin de r. Se ve inmediatamente que dr/dt = 0 en r = 1, es decir, toda trayectoria
o
con r = 1 tiene la propiedad de que su coordenada radial no cambia en el tiempo por lo que siempre
vale 1. Pero si la coordenada radial de la trayectoria es mayor que 1, r > 1, entonces dr/dt < 0, lo que
implica que esta coordenada radial disminuye en el tiempo y se acerca al valor de r = 1. De igual modo,
si r < 1, entonces dr/dt > 0 y por tanto la coordenad radial tiende a aumentar en el tiempo hacia valores
ms proximos a 1. En resumen, cualquier trayectoria con un valor inicial r(0) = 0 tiende a acercarse a la
a
trayectoria con r = 1 que, por consiguiente, es un ciclo l
mite estable.
Ejercicio 5.9
1. Supn que la ecuacin radial (5.120a) fuera
o
o
dr
= r(1 r)(2 r).
dt
Determina mediante argumentos cualitativos el nmero y estabilidad de los ciclos l
u
mite del nuevo
sistema.
2. Haz lo mismo si
dr
= r(1 r)2 .
dt
5.5 Ciclos l
mite
321
7
7
/7/9
Figura 5.23: Velocidad de cambio dr/dt de la coordenada radial r de las trayectorias solucin del
o
sistema no lineal (5.117). Las echas indican la direccin en la que r cambia.
o
Existencia de ciclos l
mite
Cmo podemos saber si existe un ciclo l
o
mite en el sistema (5.115)? Los siguientes resultados,
que no demostraremos17 , nos proporcionan una respuesta en ciertos casos.
Teorema 5.6 Toda trayectoria cerrada del sistema (5.115) debe rodear a un punto cr
tico.
Teorema 5.7 (Teorema de Bedixson) Si
F
G
+
x
y
es siempre positiva o siempre negativa en una cierta regin del plano de fases, entonces el sistema
o
(5.115) no tiene trayectorias cerradas en esa regin.
o
Teorema 5.8 (Teorema de Poincar-Bedixson) Sea R una regin acotada del plano de fases en la
e
o
que el sistema (5.115) no tiene puntos cr
ticos. Si una trayectoria del sistema (5.115), a partir
de un cierto instante, permanece siempre dentro de R, entonces o la trayectoria es cerrada o bien
tiende de forma espiral hacia una trayectoria cerrada.
Podemos entender de un modo intuitivo (aunque hay que admitir que no riguroso) el origen de
este teorema: un poco de reexin nos debe convencer de que no es posible trazar trayectorias
o
en una regin bidimensional acotada que, sin cortarse entre s no se salgan de esta regin, salvo
o
,
o
si la trayectorias tienden hacia un punto cr
tico de esta regin o tienden en espiral hacia una
o
trayectoria cerrada (ciclo l
mite).
Teorema 5.9 (Teorema de Linard) Sean f (x) y g(x) dos funciones tales que:
e
1. Ambas son continuas al igual que sus derivadas.
2. f (x) es par y g(x) es impar con g(x) > 0 para todo x > 0.
3. La funcin impar F (x) =
o
17
x
0 f (x) dx
cumple que:
Pueden consultarse las demostraciones en las referencias [Sim93, Ros81, JS87], por ejemplo.
322
b)
c)
d)
F (x) cuando x .
Entonces la ecuacin
o
d2 x
dx
+ f (x)
+ g(x) = 0
2
dt
dt
tiene una unica trayectoria cerrada (ciclo l
Ejemplo 5.17
Veamos una aplicacin del teorema de Linard. Sea la ecuacin de van der Pol
o
e
o
d2 x
dx
+ (x2 1)
+x=0
dt2
dt
con
> 0.
En este oscilador
f (x) = (x2 1),
g(x) = x,
por lo que las condiciones 1 y 2 del teorema de Linard se satisfacen claramente. Comprobemos ahora si
e
tambin se satisface la condicin 3. Para ello hemos de calcular F (x):
e
o
x
F (x) =
(x2 1) dx =
x3
x = x (x2 3).
3
3
Esta
funcin tiene a x = 3 como unico cero, es negativa en el intervalo 0 < x <
o
3, es positiva para
dF
= f (x) = (x2 1) > 0 si x > 3,
dx
y tambin cumple que F (x) cuando x . Se cumplen as todas las condiciones del teorema de
e
Linard, por lo que concluimos que la ecuacin de van der Pol ha de tener un ciclo l
e
o
mite. En la seccin 5.6
o
estudiaremos un par de mtodos que nos permitirn hallar una expresin aproximada de este ciclo l
e
a
o
mite.
323
x,
dx
dt
dx = y,
dt
=0
dy
= f (x, y).
dt
(5.122)
x(t) =
An cos(nt) +
n=0
Bn sen(nt) .
(5.123)
n=1
En el mtodo de balance armnico se propone la serie anterior truncada hasta un nmero nito
e
o
u
de trminos como solucin aproximada de la ecuacin (5.122). En su forma ms sencilla, que es la
e
o
o
a
que estudiaremos aqu se retienen simplemente sus tres primeros armnicos; es decir, se propone
,
o
una solucin aproximada de la forma
o
x(t) = A0 + A1 cos( t) + B1 sen( t)
= c + A cos( t + ).
(5.124)
mite, y escribir
x(t) = c + A cos( t).
(5.125)
(5.126)
(5.127)
324
x,
dx
dt
= f (c + A cos t, A sen t)
(5.128)
1
2
1
g(c, A, ) =
1
h(c, A, ) =
k(c, A, ) =
f (c + A cos , A sen ) d,
(5.129)
0
2
(5.130)
(5.131)
0
2
0
k(c, A, ) = 0,
g(c, A, ) 2 A = 0,
h(c, A, ) = 0,
(5.132)
(5.133)
con lo que obtenemos un sistema cuyas soluciones son los valores de c, A y buscados.
En la aplicacin del mtodo de Balance Armnico, y tambin en el de Krylov-Bogoliubov,
o
e
o
e
aparecen a menudo integrales entre 0 y 2 de productos de potencias de las funciones seno y
coseno. Los siguientes resultados sern por tanto utiles cuando apliquemos estos mtodos18 :
a
e
cos2n = sen2n =
cos2n1 = sen2n1
(2n 1)!!
,
2n n!
= 0,
(5.134)
1
2
f ()d.
0
(5.135)
(2n 1)!! = (2n 1) (2n 3) 5 3 1. A esta funcin se la conoce como factorial doble. Su denicin
o
o
para numeros pares es: (2n)!! = (2n) (2n 2) 4 2.
325
Ejemplo 5.18
En este ejemplo estimaremos el ciclo l
mite del oscilador de van der Pol
x + (x2 1) x + x = 0,
0<
1,
(5.136)
mediante el mtodo de balance armnico. Esta ecuacion tiene la forma de la ecuacin (5.122) donde
e
o
o
f (x, x) = f (x, x) + x y f (x, x) = (x2 1)x. Empezamos sustituyendo x(t) = c + A cos( t) en la ecuacin
o
(5.136) y nos quedamos con los dos primeros armnicos:
o
x = c + A cos t,
x = A sen t,
x = A 2 cos t,
Las funciones k(c, A, ), g (c, A, ) y h(c, A, ) son los tres primeros coecientes de la serie de Fourier de
k(c, A, ) =
2
Como k(c, A, ) = k(c, A, )+c, se tiene que c = 0 es la unica solucin posible de la ecuacin k(c, A, ) = 0.
o
o
Es decir, la solucin aproximada que buscamos tendr la forma x(t) = A cos t. Los otros dos coecientes
o
a
de la serie de Fourier vienen entonces dados por
g (c, A, ) =
= A A2
cos3 sen d
sen cos d
0
= 0,
1
h(c, A, ) =
0
2
= A A2
cos2 sen2 d
0
A2
= A
1 .
4
sen2 d
Por lo tanto, la ecuacin del oscilador de van der Pol, Ec. (5.136), en forma de armnicos se reduce a
o
o
2 A cos t A
A2
1 sen t + A cos t + a.o.s. = 0,
4
es decir,
A (1 2 ) cos t A
A2
1 sen t + a.o.s. = 0.
4
Ahora elegimos y A de modo que esta ecuacin se satisfaga, al menos, en sus primeros armnicos, es
o
o
decir, los elegimos de modo que los coecientes del primer armnico cosenoidal y senoidal sean nulos.
o
Esperamos que esto conduzca a una solucin aproximada x(t) = A cos(t) aceptable si los armnicos de
o
o
orden superior son pequeos. En denitiva, hallamos la amplitud y la frecuencia resolviendo el sistema
n
algebraico
A(1 2 ) = 0,
A2
1
4
= 0,
326
-3
-2
-1
-1
-2
-3
(5.137)
es una solucin peridica aproximada del oscilador de van der Pol. Los otros valores posibles de A y ,
o
o
a saber, A = 2 y = 1 no conducen a un ciclo l
mite distinto. En denitiva, el ciclo l
mite que nos
proporciona el mtodo de balance armnico viene dado por ecuacin (5.137). Un defecto obvio de este
e
o
o
resultado es que no depende de . En la gura 5.24 se compara este ciclo l
mite aproximado con el que se
obtiene mediante integracin numrica cuando = 0 3. El resultado es relativamente bueno incluso para
o
e
este valor no demasiado pequeo de .
n
Hemos encontrado en el ejemplo 5.18 anterior que la constante c era nula. Pod
amos haber
previsto este resultado pues c ser nula cuando la ecuacin del oscilador sea invariante bajo el
a
o
cambio x x. Es evidente que la ecuacin (5.136) tiene esta propiedad. Podemos entender
o
esta propiedad del siguiente modo: si la ecuacin del oscilador x = f (x, x) es invariante bajo
o
el cambio x x, entonces f (x, x) = f (x, x), lo que signica que la fuerza (o aceleracin
o
x) que experimenta el oscilador en el punto (x, x) es igual y de signo contrario a la que sufre en
el punto (x, x). Esto se traduce en que las oscilaciones x(t) deben ser simtricas con respecto
e
x = 0, es decir, debe ocurrir que x(t) = x(t + T /2) siendo T el periodo de las oscilaciones. En
este caso, la constante c (constante que podr
amos llamar de asimetr debe ser nula para que
a)
la solucin propuesta x(t) = c + A cos( t) sea simtrica con respecto a x = 0.
o
e
En las aplicaciones del mtodo de balance armnico es muy habitual tener que desarrollar las
e
o
funciones senn x y cosn x en serie de Fourier. Para estos casos, los siguientes resultados son muy
327
utiles:
(2n 1)!!
a2n cos 2x + a.o.s.,
2n n!
(2n 1)!!
cos2n x =
+ a2n cos 2x + a.o.s.,
2n n!
(5.138)
(2n 1)!!
2n1
sen
x=
sen x b2n1 sen 3x + a.o.s.,
2n1 n!
(2n 1)!!
cos2n1 x =
cos x + b2n1 cos 3x + a.o.s.,
2n1 n!
donde n = 1, 2, . . . y a y b son constantes cuyo valor no es, usualmente, necesario conocer.19
sen2n x =
Ejemplo 5.19
Vamos a hallar una solucin aproximada mediante el mtodo de balance armnico del oscilador
o
e
o
x + c3 x3 = 0.
(5.139)
Debido a que la fuerza c3 x3 es simtrica (impar) con respecto a x = 0, la solucin x(t) ha de simtrica con
e
o
e
respecto a x = 0: x(t) = x(t + T /2). Esto nos lleva a proponer directamente como solucin aproximada
o
a la expresin
o
x(t) = A cos t
(5.140)
sin el trmino de asimetr dado por la constante c.20 En tal caso, sustituyendo (5.140) en (5.139) se
e
a
obtiene
2 A cos t + c3 A3 cos3 t = 0.
(5.141)
Pero, por (5.138) sabemos que cos3 =
modo que (5.141) se reduce a
3
4
3
4
3
2 + c3 A2 A cos t + a.o.s. = 0
4
(5.142)
lo que implica
3
c3 A2 .
4
Esto signica que el mtodo de balance armnico predice que las solucin de (5.139) es
e
o
o
3c3
x(t) = A cos
At ,
2
2 =
(5.143)
(5.144)
2
4
=
3c3 A
7 2552
.
c3 A
El oscilador (5.139) es uno de los pocos osciladores no lineales que tiene solucin anal
o
tica exacta, a saber,
x(t) = A cn(t, k 2 = 1/2)
(5.145)
c3 A
c3 A
donde K(1/2) 1 85407 es la integral el
ptica completa de primera especie con argumento 1/2. Vemos que
el periodo estimado mediante balance armnico diere del exacto en poco ms de un dos por ciento. En la
o
a
gura 5.25 se comparan la solucin exacta y la proporcionada mediante el mtodo de balance armnico.
o
e
o
El acuerdo es bueno.
19
328
x
1
0.5
-0.5
-1
Figura 5.25: Comparacin entre la solucin aproximada (5.144) (l
o
o
nea discontinua) y la exacta (5.145)
(l
nea continua) del oscilador x + x3 = 0 con condiciones iniciales x(0) = 1 y x(0) = 0. Esta
Ejercicio 5.10
Halla mediante el mtodo de balance armnico la solucin aproximada del oscilador
e
o
o
x + 3c2 x5 = 0.
7
4 ( 6 ) 1
4 8573
T =
.
2
2
cA
cA2
( 3 )
Ejemplo 5.20
La ecuacin de Rayleigh
o
2
x 1 x + 3 x3 + 0 x = 0,
1 , 3 > 0 ,
(5.146)
describe un oscilador lineal con un trmino que aporta energ a las oscilaciones, 1 x, y otro que quita
e
a
energ 3 x3 . Por este motivo no es dif ver que deben existir oscilaciones automantenidas (ciclos l
a
cil
mite):
si el oscilador esta prximo al reposo y por tanto x es cercano a cero, el trmino que aporta energ es
o
e
a
superior al que la extrae pues |x|
|x3 | si |x|
e
o
este ciclo l
mite.
Como la ecuacin de Rayleigh es invariante bajo el cambio x x, el desplazamiento x(t) ha de ser
o
simtrico con respecto al eje x = 0 de modo que c = 0. Esto nos lleva a proponer directamente la solucin
e
o
aproximada
x(t) = A cos(t).
(5.147)
Insertando esta expresin en (5.146) y teniendo en cuenta que [vase (5.138)]
o
e
sen3 x =
3
1
sen x sen 3x
4
4
329
se obtiene
2 A cos t + 1 A sen t 3 3 A
3
1
2
sen t + sen 3t + 0 A cos t = 0
4
4
(5.148)
es decir
3
2
2 A cos t + 1 A sen t 3 3 A3 sen t + 0 A cos t + a.o.s. = 0.
(5.149)
4
Despreciando la contribucin de los armnicos de orden superior e igualando los armnicos ms bajos se
o
o
o
a
obtiene la frecuencia y amplitud A del ciclo l
mite:
2
2 = 0 ,
41
A2 =
.
2
30 3
(5.150)
(5.151)
(5.152)
donde las unidades empleadas son las del sistema cegesimal (x en cent
metros y t en segundos). Si usamos
la relacin (5.151), encontramos que la amplitud de oscilacin del oscilador salino ser
o
o
a
A=
4 56
3 7 1 2 108
3 104 cm = 3m.
Esta prediccin est en relativo buen acuerdo con la amplitud experimental observada de 25 m (al menos
o
a
se predice el orden de magnitud de las oscilaciones). Por qu la prediccin no es mejor? Debe observarse
e
o
que en el oscilador experimental el parmetro 3 = 1 2 108 es enorme lo que hace que no sea muy
a
afortunado despreciar en nuestras manipulaciones, tal como hemos hecho para deducir (5.151), el a.o.s.
1
3 3 A3 sen 3t .
4
De hecho si tomamos A = 25m y 2 = 7, este armnico despreciado es igual a 8 7 sen 3t. Resulta que
o
la amplitud 8 7 de este armnico es mucho mayor que la amplitud de cualquier otro armnico retenido en
o
o
(5.149). En la gura 5.26 se representa la solucin de (5.152) en el plano de fases. El ciclo l
o
mite es muy
diferente de una gura ovalada lo que nos indica que una solucin aproximada de la forma x(t) = A cos t
o
nunca podr representar adecuadamente el ciclo l
a
mite del oscilador (5.152).
En cambio, el ciclo l
mite de (5.146) con 1 = 3 = 1 es una gura muy parecida a un valo lo que nos
o
anuncia que en este caso la solucin (5.151) debe describir adecuadamente el ciclo l
o
mite. De hecho, de
(5.151) se deduce A
0 44 y = 7, por lo que, segn el mtodo de balance armnico, el ciclo l
u
e
o
mite
viene descrito por
(5.153)
x(t) = 0 44 cos( 7t),
(5.154)
es decir, por una elipse en el plano de fases con semieje horizontal igual a 0 44 y semieje vertical de longitud
1 15. Esto est en un muy buen acuerdo con el ciclo l
a
mite calculado numricamente que se muestra en la
e
gura 5.27.
330
v
0.00075
0.0005
0.00025
-0.002 -0.001
-0.00025
0.001
0.002
-0.0005
-0.00075
v
1
0.5
-0.4
-0.2
0.2
0.4
-0.5
-1
0<
1.
(5.155)
= 0, la solucin de (5.155) es
o
x(t) = A cos( t + ) ,
(5.156)
x(t) = A sen( t + ) ,
(5.157)
y su derivada es
donde la amplitud A y la fase son constantes. Si 0 <
1, es razonable pensar que la solucin
o
de (5.155) ser formalmente muy parecida a la de (5.156), aunque ya no debemos esperar que
a
21
331
(5.158)
donde A(t) y (t) se determinan imponiendo que (5.158) sea solucin de (5.155). Pero esta
o
condicin no ser en general suciente para determinar un
o
a
vocamente las funciones A(t) y (t),
y por ello imponemos (arbitrariamente)22 una condicin adicional sobre A(t) y (t), a saber, la
o
condicin de que sean funciones que hagan que se verique la relacin
o
o
dx
= A(t) sen( t + (t)).
dt
(5.159)
En denitiva, A(t) y (t) han de ser dos funciones que hagan que:
1. x(t) = A(t) cos( t + (t)) sea solucin de (5.155).
o
2. La derivada con respecto al tiempo de la solucin propuesta, ecuacin (5.158), venga dada
o
o
por (5.159).
Veamos qu ecuaciones han de satisfacer A(t) y (t) para que se veriquen estas dos condiciones.
e
Para ello derivamos la ecuacin (5.158) con respecto al tiempo
o
dA
d
dx
= A sen +
cos
A sen .
dt
dt
dt
(5.160)
A cos A sen = 0.
(5.161)
Derivando la ecuacin (5.159):
o
(5.162)
es decir,
(5.163)
En conclusin, A(t) y (t) son las soluciones del sistema formado por las ecuaciones (5.161) y
o
(5.163), es decir, soluciones del sistema
A cos A sen = 0,
(5.164)
(5.165)
Vamos ahora a simplicar estas dos ecuaciones. Multiplicamos la ecuacin (5.164) por cos y
o
le restamos la ecuacin (5.165) multiplicada por sen para obtener
o
Esta condicin se justica (a posteriori) por contribuir a que las ecuaciones diferenciales sobre A(t) y (t) que
o
se obtienen ms adelante [vanse las ecuaciones (5.170)] sean sucientemente simples.
a
e
332
es decir,
(5.167)
Ahora multiplicamos la ecuacin (5.164) por sen y le restamos la ecuacin (5.165) multiplio
o
cada por cos , quedando
(5.169)
De este modo hemos obtenido un sistema de ecuaciones de primer orden (desacopladas) sobre A
y formado por (5.167) y (5.169):
(5.170)
=
conformaremos con resolverlo de un modo aproximado siguiendo las ideas de Krylov y Bogoliubov.
Para empezar, desarrollamos trminos de la derecha de (5.170) en serie de Fourier:
e
A = K0 (A) +
n=1
(5.171)
=
P0 (A) +
[Pn (A) cos n + Qn (A) sen n],
A
A
n=1
1
2
1
1
2
1
A = K0 (A),
(5.172)
=
P0 (A),
A
A =
333
(5.173)
2A
Este sistema es ms fcil de resolver que la ecuacin original y que el sistema (5.170). Sin embargo,
a a
o
su solucin A(t) y (t) sustituida en (5.158) conduce a que x(t) = A(t) cos(t + (t)) sea slo
o
o
una solucin aproximada. Esta es la solucin aproximada que proporciona el mtodo de Krylovo
o
e
Bogoliubov en su primera aproximacin. Pueden construirse aproximaciones de orden superior
o
[Mic81], pero no las estudiaremos aqu
.
Ejemplo 5.21
Como ejemplo sencillo en donde ilustrar el mtodo de Krylov-Bogoliubov escogemos el oscilador lineal
e
amortiguado, el cual tiene la ventaja de que conocemos su solucin exacta y as podemos compararla con
o
e
Krylov-Bogoliulov y, por consiguiente, asumimos que la solucin de la ecuacin puede expresarse de modo
o
o
conveniente de la forma (5.158). Para hallar A(t) y (t) hacemos uso del sistema (5.173) que, en nuestro
ejemplo, se reduce a
A=
=
2
2
0
2
(A sen ) sen d
0
2
sen2 d =
A
0
A
,
2
=
=
2 A
2 A
2
(A sen ) cos d
0
2
sen cos d = 0 .
0
A = A,
= 0,
obtenemos
A(t) = A(0) e
(t) = (0).
t/2
t/2
cos[t + (0)].
334
t/2
cos
t + (0) .
Ambas soluciones son muy parecidas, diferencindose unicamente en el valor de la frecuencia instantnea:
a
a
1 frente a (1 2 /4)1/2 . La diferencia es slo de orden 2 .
o
Ejercicio 5.11
1. Demuestra que si en la primera ecuacin de (5.173) la funcin f no depende de la velocidad, es decir,
o
o
si f (x, x) = f (x), entonces K0 (A) = 0 para todo A y por tanto A = 0. Esto implica que cualquier
Ciclos l
mite y su estabilidad segn el mtodo de Krylov-Bogoliubov
u
e
En un ciclo l
mite la solucin x(t) es peridica. Si escribimos la solucin como x(t) =
o
o
o
A(t) cos(t + (t)), es suciente que A(t) sea igual a una constante, que denotaremos por Ac ,
A=
K0 (Ac ) = 0,
(5.174)
c =
Ac
P0 (Ac ) =
2 Ac
t
P0 (Ac )
Ac
(5.175)
En denitiva, el ciclo l
mite vendr descrito por
a
xc (t) = Ac cos t +
t
P0 (Ac )
Ac
(5.176)
que da lugar a una trayectoria cerrada (xc (t), xc (t)) en el plano de fases.
Bogoliubov: basta con analizar el modo en el que A se anula en Ac . Si A < 0 (es decir, A decrece)
23
335
A
( /
)K (A)
0
( / )K (A)
0
(b)
(a)
en la zona donde A < Ac y A > 0 (es decir, A crece) en la zona con A > Ac , vemos que A se
aleja de Ac , es decir, el ciclo l
mite es inestable:
Ciclo l
mite inestable.
(5.177)
dA
dA
>0
(5.178)
Ac
Razonando de igual modo, si para A < Ac resulta que A > 0, y para A > Ac se tiene que
< 0, entonces las amplitudes tienden a acercarse a Ac , es decir, en este caso el ciclo l
A
mite es
estable:
dA
dA
<0
Ac
(5.180)
336
dx = x + y,
dt
dy
(5.181)
= r x y x z,
dt
dz
= b z + x y.
dt
Estas son las famosas ecuaciones de Lorenz. Su aspecto no es muy terrible: ntese que el sistema
o
ser lineal con coecientes constantes si no fuera por la presencia de dos trminos no lineales:
a
e
x z en la segunda ecuacin y x y en la tercera. En todo caso, su aspecto no hace presagiar que
o
sus soluciones puedan tener la riqueza de comportamientos necesaria como para poder describir,
aunque sea de modo muy cualitativo, un fenmeno f
o
sico tan complicado como el calentamiento
desde abajo de una capa de uido; sistema en el que, como hemos hecho notar anteriormente, el
uido bien permanece inmvil bajo ciertas condiciones, bien se mueve de forma peridica, o bien
o
o
se agita de modo turbulento.
Las variables x, y, z del sistema estn ligadas con magnitudes f
a
sicas: x est relacionada con
a
la velocidad del uido, y con la diferencia de temperatura en la direccin horizontal, y z con la
o
diferencia de temperatura en la direccin vertical. Los parmetros , r y b son reales y positivos.
o
a
24
Es inicio del estudio intensivo sobre sistemas caticos suele datarse hacia comienzos de los aos sesenta, con
o
n
los primeros trabajos de E. N. Lorenz
337
Los parmetros y b dependen del tipo de uido (de su conductividad trmica y viscosidad) y
a
e
del grosor de la capa. Valores razonables de estos dos parmetros para la atmsfera son r = 10
a
o
y b = 8/3. El parmetro r es proporcional a T .25
a
Clculo de los puntos cr
a
ticos
Para analizar este sistema (dentro de nuestra posibilidades) y empezamos localizando los
puntos cr
ticos. En los puntos cr
ticos se tiene que x = y = z = 0, por lo que del sistema (5.181)
x + y = 0,
r x y x z = 0,
(5.182)
b z + x y = 0.
De la primera ecuacin de (5.182) es fcil ver que x = y. Sustituyendo este resultado en la segunda
o
a
y tercera ecuacin obtenemos
o
x (r 1 z) = 0,
(5.183)
b z + x2 = 0,
Una solucin obvia es la trivial x = y = z = 0. Las otras las hallamos a partir de la primera
o
ecuacin de (5.183) de la cual se deduce que
o
z = r 1.
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacin obtenemos
o
x = b (r 1),
y = b (r 1).
b (r 1) ,
b (r 1) , r 1 ,
(5.184)
P3 = b (r 1) , b (r 1) , r 1 .
Si r 1, entonces slo existe el punto cr
o
tico P1 = (0, 0, 0).
Estabilidad de los puntos cr
ticos
Una vez hallados los puntos cr
ticos, analizaremos su estabilidad para as conocer el compor
tamiento de las trayectorias solucin del sistema en sus vecindades.
o
Punto cr
tico P1 = (0, 0, 0)
Linealizando el sistema (5.181) en torno a este punto, obtenemos
dx = x + y,
dt
dy
= r x y,
dt
dz
= b z,
dt
25
(5.185)
338
0
r
1 m
0
0
0
b m
= (b + m) [m2 + ( + 1) m (r 1)] = 0,
(5.186)
1
2
1
2
( + 1)2 + 4 (r 1),
( + 1)2 + 4 (r 1).
Punto cr
tico P2 =
b (r 1) , b (r 1) , r 1 (x0 , y0 , z0 )
Empezamos linealizando el sistema en torno a P2 . Para ello hacemos un cambio de sistema
de referencia en el que trasladamos el origen a P2 :
x = x0 + u ,
y = y0 + v ,
z = z0 + w .
Aplicamos el cambio de referencia a (5.181) y obtenemos
du
= (x0 + u) + (y0 + v)
dt
= x0 + y0 u + v
= u + v,
dv
= r x0 + r u y0 v (x0 + u) (z0 + w)
dt
= r x0 y0 x0 z0 + r u v z0 u x0 w u w
= (r z0 ) u v x0 w u w,
dw
= b z0 b w + (x0 + u) (y0 + v)
dt
= b z0 + x0 y0 b w + y0 u + x0 v + u v
= y0 u + x0 v b w + u v.
339
du = u + v,
dt
dv
= u v x0 w,
dt
dw
= y0 u + x0 v b w,
dt
(5.187)
= 0,
es decir,
m3 + m2 ( + b + 1) + b ( + r) m + 2b (r 1) = 0.
(5.188)
Bien mediante un anlisis algebraico cuidadoso de esta ecuacin (algo que no haremos aqu26 ), o
a
o
bien mediante la aplicacin directa del criterio de Hurwitz (vase la seccin 5.3.2, pgina 297),
o
e
o
a
es posible llegar a la conclusin de que las tres ra
o
ces de la ecuacin caracter
o
stica tienen parte
real negativa si
( + b + 3)
.
(5.189)
r < rc
b1
Para r > rc hay una ra negativa y otras dos complejas conjugadas con parte real positiva. Esto
z
signica que P2 es estable si r < rc e inestable si r > rc .
Punto cr
tico P3 = b (r 1) , b (r 1) , r 1 (x0 , y0 , z0 )
Procedemos con este punto de igual modo que con el punto cr
tico P2 , obteniendo, tras hacer
la oportuna traslacin del sistema de referencia, el mismo sistema que para el punto P2 , es decir,
o
el sistema (5.187), y, por tanto, la misma ecuacin caracter
o
stica (5.188). Por consiguiente, el
anlisis llevado a cabo para P2 es igualmente vlido para P3 .
a
a
En resumen:
r < rc P2 y P3 estables,
r > rc P2 y P3 inestables.
Ejercicio 5.13
Demuestra mediante la aplicacin del criterio de Hurwitz (vase la seccin 5.3.2, pgina 297) que la
o
e
o
a
ecuacin caracter
o
stica (5.188) tiene tres ra
ces con parte real negativa si r < rc .
340
Sea D(t) la distancia de la solucin (x(t), y(t), z(t)) al punto jo (0, 0, r + ). Veamos si esta
o
distancia aumenta en el tiempo para valores grandes de (x, y, z). Para ello vamos a calcular la
derivada temporal de D2 (t)/2:
d 1 2
d D2 (t)
=
x + y 2 + (z r )2
dt 2
dt 2
dx
dy
dz
=x
+y
+ (z r )
dt
dt
dt
Teniendo en cuenta (5.181), esta ecuacin se reduce a
o
d D2 (t)
= x (x y) + y (r x y x z) (z r ) b z + (z r ) x y
dt 2
= x2 y 2 b z 2 + b (r + ) z.
Es obvio que esta cantidad es menor que cero cuando (x, y, z) . Luego, sorprendentemente,
vemos que para valores grandes de (x, y, z) las trayectorias no slo no tienden al innito sino que
o
tienden a reducir la distancia D(t), es decir, a acercarse hacia valores ms pequeos de (x, y, z).
a
n
Entonces, hacia dnde van las trayectorias? Podr
o
amos pensar que quizs se dirijan hacia una
a
solucin peridica cerrada (ciclo l
o
o
mite o toro atractivo), pero se puede demostrar [Str94] que tal
cosa no es posible (de hecho las trayectorias son muy irregulares, vase la gura 5.30). Entone
ces hacia dnde van las trayectorias? Puede verse numricamente que las trayectorias solucin
o
e
o
tienden en el espacio de fases hacia una gura geomtrica con aspecto de mariposa, llamada mae
riposa de Lorenz (vase la gura 5.29), que es una estructura fractal cuya dimensin no es entera,
e
o
es decir, no es una l
nea, no es una supercie, no tiene volumen, su estructura es innitamente
intrincada, es un atractor extrao.
n
Este comportamiento catico no se da para cualquier valor de r. Por ejemplo, para r = 100
o
(con = 10 y b = 8/3) las soluciones tienden hacia un ciclo l
mite estable. En general existen
intervalos de valores de r en donde las soluciones son caticas, otros en donde tienden a ciclos
o
l
mites, otros en donde tienden a puntos jos estables y otros en donde los atractores extraos y
n
los ciclos l
mite se alternan de un modo extraordinariamente complicado.27
Sensibilidad a las condiciones iniciales
En las ecuaciones de Lorenz condiciones iniciales arbitrariamente prximas dan lugar, si se
o
espera lo suciente, a soluciones completamente distintas (vase la gura 5.30) que, sin embargo,
e
deambulan trazando las alas de la mariposa por la regin acotada que es el atractor extrao
o
n
(vase la gura 5.31).
e
Ejemplo 5.22
Una de las caracter
sticas ms sorprendentes del comportamiento catico es que puede surgir en sistemas
a
o
no lineales con dimensin baja, es decir, con un nmero pequeo de variables independientes. Se sabe que
o
u
n
para que en un sistema autnomo se d comportamiento catico el nmero de variables independientes ha
o
e
o
u
de ser mayor o igual que tres. Las ecuaciones de Lorenz son un ejemplo de sistema catico con el nmero
o
u
m
nimo de variables posibles y que adems es bastante simple. Una pregunta que podr
a
amos hacernos es si
es posible encontrar un sistema catico an mas simple que el de Lorenz. Esta pregunta ha sido respondida
o
u
armativamente por J. C. Sprott en su art
culo Some simple chaotic ows, Physical Review E, 50 (1994)
R467.28 Sprott encontr 19 sistemas caticos que son ms sencillos que el de Lorenz bien porque contienen
o
o
a
27
341
menos trminos (las ecuaciones de Lorenz tienen siete), bien porque el nmero de trminos no lineales es
e
u
e
menor (las ecuaciones de Lorenz tienen dos). Uno de estos sistemas caticos es el siguiente:
o
dx = yz,
dt
dy
= x y,
dt
dz
= 1 xy.
dt
(5.190)
Sin duda es bien simple: cinco trminos, dos de ellos no lineales. En la gura 5.32 se muestra el aspecto
e
del atractor extrao de este sistema.
n
342
50
25
0
-25
100
75
50
25
0
-20
0
20
Figura 5.29: Atractor extrao de las ecuaciones de Lorenz llamado mariposa de Lorenz. Se ha repren
sentado la solucin numrica de las ecuaciones de Lorenz con = 10, r = 60 y b = 8/3, para los
o
e
puntos iniciales (x(0), y(0), z(0)) = (1, 2, 3) (l
nea continua) y (x(0), y(0), z(0)) = (1, 2, 100) (l
nea
punteada). Para este sistema rc = ( +b+3)/( b1) 24 7 < r y los puntos cr
ticos, aparte del
origen, son C = ( b (r 1), b (r 1), r 1) (12 5, 12 5, 59), y aparecen en la gura
representados por dos puntos en el interior de las alas de la mariposa.
343
x
15
10
5
t
5
10
15
20
25
-5
-10
-15
Figura 5.30: x frente a t para dos soluciones de las ecuaciones de Lorenz con condiciones iniciales
muy prximas cuando = 10, r = 28 y b = 8/3. La l
o
nea discontinua es la solucin para la condicin
o
o
inicial (x(0), y(0), z(0)) = (5, 5, 5), y la l
nea continua representa la solucin para (x(0), y(0), z(0)) =
o
(5 0001, 5, 5). A partir de aproximadamente t = 18 ambas soluciones siguen caminos claramente
distintos.
20
0
-20
40
30
20
10
0
-10
0
10
Figura 5.31: Solucin numrica de las ecuaciones de Lorenz con = 10, r = 28 y b = 8/3, para
o
e
los puntos iniciales (x(0), y(0), z(0)) = (5, 5, 5) (l
nea continua) y (x(0), y(0), z(0)) = (5 0001, 5, 5)
(l
nea punteada). Para este sistema rc = ( + b + 3)/( b 1) 24 7 < r y los puntos cr
ticos,
aparte del origen, son C = ( b (r 1), b (r 1), r 1) (8 5, 8 5, 27), y aparecen en
la gura representados por dos puntos en el interior de las alas de la mariposa. Ambas trayectorias
siguen inicialmente caminos muy prximos, pero, tras cierto tiempo no muy grande, acaban trazando
o
trayectorias completamente distintas.
344
-4
2
0
-2
-2
0
2
4
0
-2
-4
Figura 5.32: Solucin numrica del sistema (5.190) para las condiciones iniciales (x(0), y(0), z(0)) =
o
e
(1, 2, 4). La solucin se ha representado hasta el instante t = 400.
o
5.8 Problemas
345
5.8. Problemas
5.1. Analiza la estabilidad del punto de reposo del sistema lineal
x = x + 3y ,
y = 5x y.
y = (2 1)x + y,
y =2x + y.
y = 2y z ,
z = yz.
5.5. Dibuja el diagrama de fases alrededor del origen de un sistema lineal de dos ecuaciones de
primer orden en el que una de sus ra es nula. Analiza la estabilidad del punto jo (0, 0).
ces
5.6. Demuestra que el diagrama de fases de todos los sistemas lineales de dos ecuaciones de
primer orden con ra nula doble es equivalente al del sistema
z
x = x sy ,
1
y = xy,
s
con s = 0 arbitrario. Comprueba que la solucin de este sistema es
o
x(t) = c1 + (c1 c2 s)t ,
1
y(t) = c2 + (c1 c2 s)t ,
s
siendo c1 y c2 dos constantes arbitrarias. Dibuja el diagrama de fases y analiza la estabilidad
del punto jo (0, 0).
5.7. En este ejercicio queremos analizar la evolucin de los sentimientos amorosos de Romeo
o
y Julieta. Sea R(t) la medida del amor de Romeo por Julieta en el instante t y J(t) el
de Julieta por Romeo. Si esta medida es negativa, el sentimiento no es de amor sino de
rechazo. Un modelo simple de la evolucin de sus amores se basa en la consideracin de
o
o
que su amor crece o disminuye dependiendo slo de sus sentimientos mutuos. Supongamos
o
que esta dependencia es lineal. Entonces
dR
= aR + bJ ,
dt
dy
= cR + dJ .
dt
346
y = 1 xy.
Dibuja en el plano de fases (x, y) las trayectorias solucin en las vecindades de los puntos
o
cr
ticos.
5.9. Sea el sistema no lineal
x = 6x y + x2 ,
y = x + 2y + y 2 .
5.8 Problemas
347
b) Dibuja de forma aproximada las trayectorias solucin en las vecindades de este punto
o
para = 21 y = 0.
c) Sea = 0. Demuestra que (x, y) = (6, 0) es un punto cr
tico simple y determina su
tipo y estabilidad.
5.10. Las ecuaciones de Lotka-Volterra
dx
= ax xy ,
dt
dy
= cy + xy .
dt
con a > 0, c > 0, > 0 y > 0 pretenden describir la evolucin de la poblacin x de una
o
o
especie (presas) que es cazada por otra especie (predadores) cuya poblacin es y.
o
a) Discute la adecuacin del sistema anterior a la descripcin del sistema predador-presa
o
o
e interpreta el signicado de los coecientes a, c, y .
b) Halla los puntos cr
ticos del sistema y, mediante el anlisis del sistema linealizado,
a
discute su tipo y estabilidad. Haz un esquema de las trayectorias del sistema linealizado
en las vecindades de los puntos cr
ticos.
c) Demuestra que la ecuacin general de las trayectorias del sistema no lineal es
o
c ln x x + a ln y y = const .
Dibuja estas trayectorias en el espacio de fases para distintas condiciones iniciales.
5.11. Las ecuaciones
dx
=
dt
dy
=
dt
1x
1 x2 1 xy ,
2y
2 y 2 2 xy ,
con 1 > 0, 2 > 0, 1 > 0, 2 > 0, 1 > 0, 2 > 0, son ecuaciones de tipo LotkaVolterra que pretenden describir la competicin de dos especies (digamos conejos y ovejas),
o
con poblacin x e y, que, en un ecosistema dado, comparten un mismo alimento (hierba)
o
presente en cantidades limitadas. En lo que sigue supn que 1 = 3, 2 = 2, 1 = 1, 2 = 1,
o
1 = 2, 2 = 1.
a) Discute la adecuacin del sistema anterior a la descripcin del sistema de dos especies
o
o
competidoras e interpreta el signicado de los coecientes 1 , 2 , 1 , 2 , 1 , 2 .
b) Halla los puntos cr
ticos del sistema y, mediante el anlisis del sistema linealizado,
a
discute su tipo y estabilidad. Haz un esquema de las trayectorias del sistema linealizado
en las vecindades de los puntos cr
ticos.
c) Haz un esquema de las trayectorias en el espacio de fases.
5.12. Demuestra que la solucin nula de la ecuacin de van der Pol
o
o
x + (x2 1)x + x = 0,
| |
1,
> 0.
348
y =x(1 + y 3 ) ,
y = 4x + x2 .
tienden a cero cuando t .
5.16. Demuestra que el origen es un punto espiral del sistema
x = y x x2 + y 2 ,
y =xy
x2 + y 2 ,
(a) x = x 2y 2 ,
y = xy y 3 .
(5.191)
(b) x = y x(x2 + y 2 ) ,
y = x y(x2 + y 2 ) .
(5.192)
(c) x = x + y xy 2 ,
y = 2x y x2 y
(5.193)
y = 2x 5y .
5.8 Problemas
349
(5.194)
En lo que sigue supn que g() = 1 y que f (r, ) = f (r) es una funcin continua.
o
o
a) Si f (r) tiene n ceros, demuestra que el sistema (5.194) tiene un punto jo y n soluciones
peridicas (ciclos l
o
mite) de la forma (x = rm cos t, y = rm sen t), siendo rm uno de los
ceros de f (r). Analiza la estabilidad de cada ciclo l
mite en funcin del signo de f (r)
o
entre los ceros.
b) Supn que f (r) es un polinomio (digamos de grado dos) que pasa por r = 1 y r = 2.
o
Obtn el sistema no lineal dado por (5.194) cuyos ciclos l
e
mite son (cos t, sen t) y
(2 cos t, 2 sen t).
c) Supongamos que f (r) = 0 para todo r. Signica esto que hay un ciclo l
mite para
todo r?
e
d ) Bajo qu condiciones es lineal el sistema (5.194)? Utiliza el sistema equivalente en
polares para demostrar que bajo esas condiciones el sistema (5.194) no puede tener
ciclos l
mite?
e) Usando tanto la representacin polar como la cartesiana, determina cundo es estable
o
a
el punto cr
tico (x = 0, y = 0).
5.20. Encuentra soluciones aproximadas mediante el mtodo de balance armnico de:
e
o
o
e
a) x + x 1 x3 = 0, y compara con la relacin frecuencia-amplitud exacta del pndulo:
6
2 = 1
A2
5A4
+
+ O(A6 ).
8
1536
o
e
c) x + sgn(x) = 0, donde la funcin signo sgn(x) se dene as sgn(x) = 1 si x < 0,
o
:
sgn(x) = 1 si x > 0, y sgn(x) = 0 si x = 0.
d ) x + ex ex = 0.
e) x x + x3 = 0 con 0 < .
f ) x + x x2 = 0 con 0 < .
5.21. Encuentra soluciones aproximadas del oscilador
x + (x2 + x2 )x = 0
mediante el mtodo del balance armnico. Demuestra que x(t) = cos(t) es una solucin
e
o
o
exacta. Este oscilador se estudi en el ejemplo 5.12 de la pgina 314 y se calcularon las
o
a
trayectorias solucin (x(t), x(t)) exactas en el plano de fases. A la vista de la gura 5.12,
o
cundo esperas que el mtodo de balance armnico proporcione mejores (peores) soluciones
a
e
o
aproximadas?
5.22. Emplea el mtodo de Krylov-Bogoliubov para hallar soluciones aproximadas de:
e
a) x + x + x3 = 0.
350
c) x + x + |x|x = 0.
d ) x + x + sgn(x) = 0 (oscilador con amortiguamiento de Coulomb).
o
f ) x + x + (x + x3 ) = 0.
Cap
tulo 6
6.1. Introduccin
o
Al comienzo del tema dedicado a las ecuaciones diferenciales no lineales nos preguntbamos
a
si su importancia se correspond con la atencin que le
a
o
bamos a dedicar. La respuesta fue un no
rotundo debido a que las ecuaciones diferenciales no lineales aparecen en la descripcin de un gran
o
nmero de problemas de la Ciencia e Ingenier Esto, sin embargo, no es lo que sucede con las
u
a.
ecuaciones integrales. Su presencia en las Ciencias no es tan generalizada y, adems, la ecuaciones
a
integrales que aparecen en los problemas f
sicos pueden en muchos casos reducirse a ecuaciones
diferenciales. No obstante, hay muchos problemas importantes en la Ciencia problema de la dispersin en Mecnica Cuntica, ecuacin de evolucin de la funcin de distribucin de velocidades
o
a
a
o
o
o
o
o ecuacin de Boltzmann, estructura de l
o
quidos que se expresan de forma natural en trminos
e
de ecuaciones integrales (o integrodiferenciales, como es el caso de la ecuacin de Boltzmann) y
o
que no pueden reducirse a ecuaciones diferenciales (ms ejemplos pueden verse en [Jer99]).
a
Una clase de problemas especialmente importantes en donde surgen ecuaciones integrales son
los llamados problemas inversos que, de un modo cualitativo, pueden describirse como aquellos
en los que se pretende discriminar las causas individuales de un efecto (el cual es conocido)
cuando este efecto es el resultado de la superposicin (integracin) de estas causas. Un ejemplo
o
o
ser el clculo de la distribucin de carga elctrica (r) en una regin del espacio a partir del
a
a
o
e
o
conocimiento del potencial elctrico V (r) que produce:
e
V (r) =
(r )
dr .
|r r |
352
(x),
(6.1)
donde:
g(x) es una funcin conocida,
o
k(x, y) es el ncleo o kernel de la ecuacin integral,
u
o
es una constante que a menudo desempea el papel de autovalor,
n
es una constante que introducimos para simplicar la exposicin y que puede ser cero o
o
uno.
En lo que sigue, salvo especicaciones ms detalladas que hagamos en su momento, supondremos
a
generalmente que el ncleo k(x, y) es una funcin continua en el cuadrado a x b, a y b,
u
o
y que g(x) y (x) son continuas en el intervalo a x b. El ncleo k(x, y) se dice que es de
u
cuadrado sumable en el cuadrado a x b, a y b si
b
(6.2)
(6.3)
k =
dy k(x, y) (y).
(6.4)
Las ecuaciones integrales se clasican segn los valores que tomen los trminos involucrados
u
e
en (6.1):
Si
(6.5)
Si
(6.6)
a
1
Si en la ecuacin tambin aparece la derivada (de cualquier orden) de la funcin incognita, entonces la ecuacin
o
e
o
o
es integrodiferencial. Estas ecuaciones son generalmente mucho ms complicadas que las integrales y no sern
a
a
estudiadas aqu
.
353
dy k(x, y) (y) =
(x).
(6.7)
(x).
(6.8)
(6.9)
(6.10)
Ejemplo 6.1
En la teor de l
a
quidos, la funcin de distribucin radial (r) es una funcin esencial porque contiene inforo
o
o
macin sobre la estructura de los l
o
quidos y permite la estimacin de diversas magnitudes termodinmicas
o
a
de los mismos.2 Algunas de las teor ms fruct
as a
feras para determinar la funcin de distribucin radial
o
o
(r) conducen a ecuaciones integrales para (r). Por ejemplo, para un l
quido formado por part
culas que
interaccionan mediante un potencial u(r), la funcin (r) vendr descrita en la teor de Percus-Yevick
o
a
a
por la siguiente ecuacin integral (ecuacin de Ornstein-Zernike):
o
o
(r) = 1 + c(r) +
[(r ) 1] c (|r r |) d3 r
(6.11)
u(r)
= log[(r) c(r)]
kT
(6.12)
354
(6.13)
(x) (a) =
dy A(y) (y)
dy B(y)(y) +
dy G(y).
(6.14)
x
a
dy A (y)(y),
(6.15)
dy G(y).
(6.16)
dt A(t)(t)
a
dt
(6.17)
dt
a
dy G(y).
a
dt
dy (y) =
dy (x y) (y),
(6.18)
(x)
(x)
dy F (x, y) =
dy
(x)
(x)
F
d
d
+ F (x, (x))
F (x, (x))
.
x
dx
dx
(6.19)
dt
a
dy (y) =
a
dy (y) .
(6.20)
dy (x y)(y) =
a
dy (y) .
a
(6.21)
355
Esto signica que ambos miembros de (6.18) dieren, como mucho, en una constante C, es decir,
x
dt
a
dy (x) =
dy (x y)(y)dy + C.
(6.22)
Pero para x = a, esta relacin se reduce a 0 = 0 + C, por lo que C = 0, lo que implica que la
o
relacin (6.18) es cierta. Usando la relacin (6.18) en (6.17) se obtiene
o
o
x
dy A(y)(y)
a
(6.23)
dy (x y)G(y) .
a
Escribiendo
dy (x y)G(y),
a
(6.24)
(x) = g(x) +
dy k(x, y)(y).
(6.25)
Se demuestra as que la ecuacin diferencial (6.13) y la ecuacin integral (6.25) son equivalentes.
o
o
Debe notarse que, tal como se muestra en las ecuaciones (6.24), las condiciones iniciales de la
ecuacin diferencial [lo que vale la funcin incognita y su derivada en x = a, es decir (a) y (a)]
o
o
estn incluidas en el ncleo k(x, y) y en el trmino inhomogneo g(x) de la ecuacin integral.
a
u
e
e
o
Ejemplo 6.2
Queremos hallar la ecuacin integral equivalente al oscilador lineal
o
(x) + 2 (x) = 0
(6.26)
(0) = 0.
(6.27)
Comparando (6.26) con (6.13) vemos que A(x) = 0, B(x) = y G(x) = 0. Usando (6.24) encontramos
g(x) = 1 y k(x, y) = y x de modo que la ecuacin integral equivalente al oscilador lineal (6.26) junto
o
con la condiciones iniciales (6.27) es
x
(x) = 1 +
(y x)(y)dy.
(6.28)
Ejercicio 6.1
x
Demuestra derivando (x) = x + 0 (y x)(y)dy dos veces que esta ecuacin integral es equivalente a la
o
ecuacin diferencial (x) + 2 (x) = 0 con las condiciones iniciales (0) = 0, (0) = 1.
o
356
Ejemplo 6.3
En este ejemplo queremos hallar la ecuacin diferencial equivalente a la ecuacin integral de Fredholm de
o
o
segunda especie
1
(x) = 2
k(x, y)(y)dy
(6.29)
con ncleo
u
k(x, y) =
y(1 x) , y x ,
x(1 y) , y x .
(6.30)
(x) = 2
k(x, y)(y)dy + 2
k(x, y)(y)dy
x
= 2 (1 x)
y (y) dy + 2 x
(1 y) (y) dy .
(6.31)
Si derivamos una vez la ecuacin integral y tenemos en cuenta la regla de Leibniz (6.19) se obtiene
o
x
(x) = 2
y (y) dy + 2 (1 x) x(x) + 2
(1 y) (y) dy 2 x (1 x) (x)
x
x
= 2
y (y) dy + 2
(1 y) (y) dy.
(6.32)
Esta ecuacin no tiene forma de ecuacin diferencial (es una ecuacin integro-diferencial). Pero si derivamos
o
o
o
una vez ms ya encontramos una ecuacin diferencial:
a
o
(x) = 2 x (x) 2 (1 x) (x)
= 2 (x).
(6.33)
Descubrimos por tanto que la ecuacin diferencial equivalente a la ecuacin integral (6.31) es el oscilador
o
o
lineal (x) + 2 (x) = 0. Adems, es fcil ver que si en (6.31) hacemos x = 0 se encuentra que (0) = 0.
a
a
De igual modo, si en (6.31) hacemos x = 1, encontramos que (1) = 0. Es decir, la ecuacin integral exige
o
que la solucin (x) de su ecuacin diferencial equivalente satisfaga las condiciones de contorno (0) = 0,
o
o
(1) = 0. Dicho en otros trminos: la ecuacin integral de Fredholm (6.31) es equivalente al problema de
e
o
condiciones de contorno
(x) + 2 (x) = 0, (0) = 0, (1) = 0.
(6.34)
El ncleo k(x, y) de la ecuacin integral es la funcin de Green del problema de condiciones de contorno
u
o
o
(6.34).
Ejercicio 6.2
Puesto que (6.29) equivale a (6.34), puedes hallar la solucin de la ecuacin integral (6.29) resolviendo
o
o
el problema de Sturm-Liouville (6.34). Qu valores ha de tomar 2 para que (6.29) tenga solucin?
e
o
Cules son esta soluciones? (Volveremos a tratar en la seccin 6.9 sobre este mtodo de resolucin de
a
o
e
o
ecuaciones integrales, es decir, sobre el mtodo consistente en transformar la ecuacin integral en una
e
o
ecuacin diferencial equivalente.)
o
Lo que hemos visto en esta seccin puede resumirse as las condiciones iniciales o de cono
:
torno juegan un papel fundamental en la transformacin de una ecuacin diferencial en una
o
o
ecuacin integral; si las condiciones son iniciales, la ecuacin integral que se obtiene es de Volo
o
terra; si las condiciones son de contorno, la ecuacin integral resultante es de Fredholm, siendo
o
357
su ncleo la funcin de Green del problema de condiciones de contorno diferencial. Sin embargo,
u
o
la transformacin inversa no es siempre posible: hay ecuaciones integrales sin ecuacin diferencial
o
o
equivalente.
En el resto del cap
tulo nos dedicaremos a exponer tcnicas de resolucin relativamente elee
o
mentales de ecuaciones integrales lineales. Por supuesto, una de ellas consistir en transformar
a
la ecuacin integral en una ecuacin diferencial equivalente. Esto se ver espec
o
o
a
camente en la
seccin 6.9, pgina 382.
o
a
k(x, y) =
i (x) i (y)
(6.35)
i=1
con n nito.
Ejemplo 6.4
Los siguientes ncleos son separables:
u
k(x, y) = (x y)2 = x2 2xy + y 2 ,
k(x, y) = ex+y = ex ey ,
k(x, y) = cos(y x) = cos y cos x + sen y sen x .
Las ecuaciones integrales con ncleos degenerados pueden resolverse mediante procedimientos
u
algebraicos muy sencillos. Veamos un ejemplo representativo.
Ejemplo 6.5
Queremos hallar la solucin de la ecuacin integral
o
o
1
(x) = x +
dy (x y 2 + x2 y) (y).
(6.36)
(x) = x + x
dy y 2 (y) + x2
dy y (y).
(6.37)
Si denimos
1
dy y 2 (y),
(6.38)
dy y (y),
c1 =
(6.39)
0
1
c2 =
0
358
(x) = x + x c1 + x2 c2 .
(6.40)
Sabemos pues, a falta de determinar el valor de las constantes c1 y c2 , cul es la solucin de (6.36). Para
a
o
hallar el valor de estas constantes sustituimos (6.40) en la ecuaciones que denen su valor, es decir, en
(6.38) y en (6.39). As obtenemos este sistema algebraico:
1 1
1
c =
1
dy y 2 (y + c1 y + c2 y 2 ) = + c1 + c2 ,
4 4
5
0
(6.41)
1
1
1 1
c2 =
dy y (y + c1 y + c2 y 2 ) = + c1 + c2 ,
3 3
4
0
Resolviendo mediante la regla de Cramer obtenemos
c1 =
c2 =
1
4
1
3
1
5
1 1
4
1
4
1
1
3
1
1
3
1
5
1 1
4
60 +
,
240 120 2
1
4
1
3
1 1
4
1
3
1
4
1
5
1 1
4
80
.
240 120 2
(x) = x +
(6.42)
La ecuacin integral no homognea de este ejemplo [ecuacin (6.36)] no tendr solucin si los valores de
o
e
o
a
o
(x) = g(x) +
dy
a
(6.43)
i=1
ci =
dy i (y) (y),
(6.44)
(x) = g(x) +
cj j (x).
j=1
(6.45)
359
ci =
dy i (y)g(y) +
cj
j=1
dy i (y) j (y).
(6.46)
Este es un sistema algebraico de n ecuaciones y n incgnitas (las incgnitas son las constantes ci ,
o
o
por supuesto). Una vez resuelto el sistema, las soluciones ci se sustituyen en (6.45) y obtenemos
la solucin (x) de la ecuacin integral (6.43).
o
o
Podemos escribir el sistema de ecuaciones (6.46) de un modo ms compacto
a
n
ci = bi +
aij cj bi =
j=1
(ij aij ) cj ,
(6.47)
j=1
donde
b
bi
dy i (y)g(y),
a
b
aij
dy i (y) j (y),
(6.48)
(6.49)
6.4.2. Ecuacin de segunda especie homognea con ncleo degenerado: autovalores y autoo
e
u
funciones
Si la ecuacin integral de Fredholm es homognea, es decir, si g(x) = 0, el sistema (6.47) o
o
e
(6.48) correspondiente a esta ecuacin integral es tambin homogneo:
o
e
e
= [ a] c.
0
1
(6.50)
En este caso slo existir solucin c distinta de la trivial ci = 0 para todo i si el determinante de
o
a
o
los coecientes del sistema algebraico es nulo, es decir, si
det[1 a] = | a| = 0.
1
(6.51)
o
o
valores son justamente los autovalores del operador k, pues ntese que la ecuacin integral de
o
o
Fredholm3 homognea
e
b
Las ecuaciones integrales de Volterra no tienen autovalores [Tri85], lo cual est de acuerdo con nuestro comena
tario de la pgina 356 acerca de la equivalencia entre las ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales y las
a
ecuaciones integrales de Volterra.
360
k = .
Diremos entonces que i son los autovalores4 del kernel k(x, y). La solucin, o soluciones, de la
o
ecuacin homognea con = i son las autofunciones i (x) del ncleo k(x, y).
o
e
u
Ejemplo 6.6
Consideraremos la ecuacin homognea del anterior ejemplo 6.5, pgina 358,
o
e
a
1
(x) =
dy (x y 2 + x2 y) (y).
La solucin ahora es casi igual que la (6.40), excepto por el trmino no homogneo que ahora est ausente:
o
e
e
a
(x) = x c1 + x2 c2 .
(6.52)
Por consiguiente las constantes c1 y c2 han de satisfacer el sistema [comprese con el sistema (6.41)]
a
c1 = 1 c1 +
c2 = 1 c1 +
3
1
1
1
1 c1 c2 = 0 ,
c2
4
5
5
1
1
c + 1 1 c = 0 .
c2
1
2
4
3
4
(6.53)
Para que este sistema tenga solucin distinta de la trivial c1 = c2 = 0 es necesario que
o
1
1
4
1
3
1
5
1
1
4
=1
= 0.
2
240
(6.54)
1
1 c1 ,
4
/3
c2 =
c1 .
1 /4
c2 =
(6.55)
c2
x
c1
(6.56)
Usando (6.55) en esta relacin encontramos que las autofunciones correspondientes a los autovalores i
o
son
1
5
1 i x
i (x) = i c1 x 1 +
i
4
i /3
= i c1 x 1 +
x .
1 i /4
4
Siendo completamente puristas y coherentes con las deniciones habituales de autovalores que hemos usado
en este curso, tendr
amos que decir que los autovalores son realmente 1/i , pero, siguiendo cierta tradicin de la
o
teor de ecuaciones integrales vase [CH62], por ejemplo llamaremos autovalor simplemente a i .
a
e
361
Dado que dos autofunciones que se diferencian por un factor constante son la misma autofuncin, podemos
o
escribir la expresin anterior de un modo ms compacto suprimiendo la constante c1 :
o
a
1
5
1 i x
i
4
i /3
=x 1+
x .
1 i /4
i (x) = x 1 +
(6.57)
(6.58)
Si = 1 = 60 + 16 15 entonces
c2
20 5 15
=
c1
15 + 4 15
y de la ecuacin (6.57), o de la ecuacin (6.58), se deduce que la solucin (autofuncin) correspono
o
o
o
diente es
20 5 15
x .
1 (x) = x 1 +
(6.59)
15 + 4 15
Si = 2 = 60 16 15 entonces
c2
20 + 5 15
=
c1
15 + 4 15
y de la ecuacin (6.57), o de la ecuacin (6.58), se deduce que la solucin (autofuncin) correspono
o
o
o
diente es
20 + 5 15
x .
2 (x) = x 1
(6.60)
15 + 4 15
Estas dos funciones 1 (x) y 2 (x) son soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea.
o
e
Estas son por tanto las autofunciones del operador k correspondiente al ncleo k(x, y) = x y 2 + x2 y.
u
Finalizamos esta seccin enunciando dos teoremas importantes acerca de autovalores y autoo
funciones de las ecuaciones integrales [CH62]:
Teorema 6.1 El nmero de autovalores es nito si y slo si el ncleo es degenerado.
u
o
u
Teorema 6.2 El grado de degeneracin (o rango) de los autovalores de un ncleo k(x, y) de cuao
u
drado sumable es siempre nito.
mostracin. Estos teoremas son vlidos bajo condiciones muy generales. Por concretar, siguiendo
o
a
la referencia [Tri85], supondremos que el ncleo k(x, y) es de cuadrado sumable sobre el cuadrado
u
a x, y b, y que g(x) es de cuadrado sumable en el intervalo [a, b], es decir, supondremos que
b
a
y que
5
b
2
a |g(x)|
(6.61)
= nito.5
Estas condiciones se pueden relajar: vase, por ejemplo, la seccin 7.7 de Partial Dierential Equations of
e
o
Mathematical Physics and Integral Equations, R. B. Guenther y J. W. Lee (Dover, Nueva York, 1996).
362
Teorema 6.3 (Teorema de la alternativa) Con una excepcin, que se discutir en el teorema 6.5, o
o
a
bien la ecuacin no homognea
o
e
b
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y)
a
tiene solucin unica para cualquier g(x), es decir, no es un autovalor, o bien la ecuacin
o
o
homognea
e
b
(x) =
dy k(x, y) (y)
a
tiene al menos una solucin no trivial, es decir, es un autovalor y (x) una autofuncin.
o
o
Los ejemplos 6.5 y 6.6 nos pueden servir para ilustrar este teorema. En el ejemplo 6.5 se
encontr que la ecuacin integral no homognea
o
o
e
1
(x) = x +
dy (xy 2 + x2 y)(y)
tiene solucin siempre que = 60 16 15, es decir, siempre que el determinante de los
o
coecientes del sistema (6.41) sea distinto de cero:
1
1
1
4
5
1
1
1
3
4
=1
= 0.
2 240
(6.62)
Sin embargo, en el ejemplo 6.6 descubrimos justamente lo contrario: para que la ecuacin integral
o
homognea
e
1
(x) =
dy (xy 2 + x2 y)(y)
tenga solucin distinta de la trivial (x) = 0 debe ocurrir que el determinante de los coecientes
o
del sistema (6.41) sea igual a cero:
1
1
1
4
5
1
1
1
3
4
=1
= 0.
2 240
(6.63)
solucin distinta de la trivial [de hecho tiene dos soluciones linealmente independientes: vanse
o
e
las ecuaciones (6.59) y (6.60)]. Si, por el contrario, = 1 y = 2 , entonces la ecuacin
o
inhomognea s tiene solucin unica [es la solucin dada en la ecuacin (6.42)] y la ecuacin
e
o
o
o
o
homognea no tiene solucin distinta de la trivial.
e
o
Los siguientes teoremas a menudo se consideran parte del llamado teorema de la alternativa
de Fredholm.
Teorema 6.4 (Teorema de la alternativa (continuacin)) Si no es un autovalor entonces tamo
poco es autovalor de la ecuacin transpuesta, es decir, no existe solucin de
o
o
b
(x) =
dy k(y, x) (y).
a
363
(x) =
dy k(y, x) (y).
a
dx (x) g(x) = 0
a
para toda funcin (x) que sea autofuncin del operador transpuesto k(y, x) con autovalor , es
o
o
decir, para toda funcin (x) que satisfaga la ecuacin homognea transpuesta
o
o
e
b
(x) =
dy k(y, x) (y).
a
a
o
mognea con ncleo k(x, y) tiene r autofunciones 1 (x), 2 (x),. . . , r (x) con un mismo autovalor
e
u
, es decir, 1 (x), 2 (x),. . . , r (x) son las r soluciones linealmente independientes de la ecuacin
o
b
integral homognea (x) = a dy k(x, y) (y). La solucin general de esta ecuacin integral es
e
o
o
por tanto
r
(x) =
cn n (x)
n=1
donde cn son constantes arbitrarias. Sea adems (x) una solucin cualquiera de la ecuacin no
a
o
o
homognea. Entonces es evidente que
e
r
cn n (x)
n=1
es tambin solucin de la ecuacin no homognea. Por supuesto esta solucin no es unica porque
e
o
o
e
o
Ejemplo 6.7
Con este ejemplo queremos ilustrar el teorema 6.5. Sea la ecuacin integral de Fredholm de segunda especie
o
1
(x) = g(x) +
dy (x y 2 + x2 y) (y).
(6.64)
Esta es la ecuacin del ejemplo 6.5 si g(x) = x y la del ejemplo 6.6 si g(x) = 0. En el presente ejemplo
o
dy (x y 2 + x2 y) (y).
(6.65)
(x) = 1 + (4 + 2 5/3)x + (60 + 16 15)
0
364
dx g(x) 1 (x) = 0 ,
(6.66)
donde
20 5 15
x
1 (x) = x 1 +
15 + 4 15
es la unica autofuncin del kernel transpuesto de k(x, y) = x y 2 + x2 y [ntese que k(x, y) = k(y, x)]
o
o
correspondiente al autovalor 1 [vanse las ecuaciones (6.59) y (6.60)]. Segn el teorema 6.5 anterior, esto
e
u
signica que la ecuacin (6.65) tendr soluciones no unicas. En efecto, puede comprobarse por sustitucin
o
a
o
directa que la funcin (x) = 1 3x/2 es solucin de la ecuacin (6.65), y como c1 (x) es solucin de la
o
o
o
o
ecuacin homognea para cualquier valor de c, tenemos que
o
e
3
20 5 15
x
(x) = 1 x + c x 1 +
(6.67)
2
15 + 4 15
es tambin solucin de la ecuacin inhomognea (6.65). Por supuesto, dado que el valor de c es arbitrario,
e
o
o
e
esta solucin no es unica.
o
Ejercicio 6.3
Resuelve la ecuacin integral (6.65) mediante la tcnica usada en la seccin 6.4 dado que su ncleo es
o
e
o
u
degenerado. Comprueba que el determinante de la matriz de los coecientes del sistema algebraico que
obtienes [sistema que ser similar al (6.41 )] es nulo y que, sin embargo, el sistema tiene una solucin
a
o
distinta de la trivial, a saber, c1 = 1/24 y c2 = 0. Bajo qu circunstancias tiene solucin un sistema
e
o
algebraico no homogneo cuya matriz de coecientes tenga determinante nulo? Comprueba que estas
e
condiciones se verican en tu sistema algebraico.
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y)
con g(x) = 0,
(6.68)
pero casi todo lo que digamos ser tambin vlido para las ecuaciones de Volterra sin ms que
a
e a
a
cambiar b por x en el l
mite superior de integracin ([KKM82, secciones 3 y 4]; vase tambin el
o
e
e
ejemplo 6.9 de la pgina 367). El procedimiento comienza con la conjetura de una solucin inicial
a
o
aproximada de (6.68). Por ejemplo, podemos suponer que
(x)
0 (x) = g(x).
Esto equivale a asumir que la integral a dy k(x, y) (y) y/o la constante son pequeas. Esta
n
eleccin no es la unica posible: si conociramos por cualquier motivo una primera aproximacin
o
e
o
mejor que 0 (x) = g(x), ser aquella la que convendr usar.6
a
a
6
Si escogemos 0 (x) = g(x), el procedimiento que vamos a exponer se conoce como mtodo de las aproximaciones
e
sucesivas; si escogemos 0 (x) = g(x) (y esta es la opcin que estudiaremos) el mtodo se llama mtodo de las series
o
e
e
de Neumann.
365
(x)
1 (x) = g(x) +
dy k(x, y) 0 (y)
(6.69)
= g(x) +
dy k(x, y) g(y).
a
2 (x) = g(x) +
dy k(x, y) 1 (y)
a
b
= g(x) +
dy k(x, y) g(y) +
dy k(y, y ) g(y )
a
b
= g(x) +
a
b
dy k(x, y) g(y) + 2
dy k(x, y)
a
= g(x) +
dy k(x, y) g(y) + 2
dy k(y, y ) g(y )
a
(6.70)
(x)
m Um (x),
n (x) =
(6.71)
m=0
donde
U0 (x) = g(x),
b
U1 (x) =
a
b
U2 (x) =
b
a
(6.72)
.
.
.
b
Un (x) =
m Um (x)
(6.73)
m=0
Neumann.7
m Um (x) =
(x) = l n (x) = l
m
m
m=0
m Um (x),
(6.74)
m=0
es decir, esperamos que la serie de Neumann converja a la solucin (x). Veamos bajo qu cono
e
diciones esta serie converge a la solucin de la ecuacin integral.
o
o
7
366
|k(x, y)|2 dx dy = 2 ,
(6.75)
siendo un valor nito. Entonces [Tri85] la serie de Neumann (6.73) converge hacia la solucin
o
(x) de la ecuacin integral (6.68) siempre que
o
1
.
|| <
(6.76)
o
Teorema 6.7 Sea la ecuacin de Volterra
x
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y),
(6.77)
Ejemplo 6.8
Sea la ecuacin integral de Fredholm de segunda especie
o
(x) = x +
1
2
(y x) (y) dy.
1
1 3
+ x.
4 4
(6.78)
367
Vamos ahora a hallar una solucin aproximada haciendo uso de la serie de Neumann:
o
0 (x) = x,
1 (x) = x +
2 (x) = x +
1
2
1
2
1
3 (x) = x +
2
1
4 (x) = x +
2
5 (x) = x +
1
2
1
6 (x) = x +
2
7 (x) = x +
1
2
1
8 (x) = x +
2
(y x) y dy = x +
1
1
1
3
1 y3
y2
x
2 3
2
=x+
1
1
,
3
1 x
1 2
= + x,
3 3
3 3
(y x)
y+
(y x)
1 2
+ y
3 3
dy =
2 2
+ x,
9 3
(y x)
2 2
+ y
9 3
dy =
2 7
+ x,
9 9
(y x)
2 7
+ y
9 9
dy =
7
7
+ x,
27 9
(y x)
7
7
+ y
27 9
(y x)
20
7
+ y
27 27
dy =
20 20
+ x,
81 27
(y x)
20 20
+ y
81 27
dy =
20 61
+ x = 0 247 + 0 753x ,
81 81
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
dy = x +
dy =
7
20
+ x,
27 27
9 (x) =
Vemos que la solucin aproximada n (x) mejora a medida que n aumenta y que tras ocho iteraciones la
o
aproximacin 8 (x) es una muy buena estimacin de la solucin exacta.
o
o
o
Ejercicio 6.4
Halla el valor de 1/ correspondiente a la ecuacin de este ejemplo. Es mayor, igual o menor que 1/2?
o
Qu signica esto?
e
Ejemplo 6.9
En este ejemplo vamos a resolver la ecuacin de Volterra
o
x
(x) = 1 +
(y) dy
(6.79)
mediante el mtodo de la serie de Neumann. Su solucin, como se puede comprobar fcilmente por sustie
o
a
tucin directa, es (x) = ex . Los primeros trminos de la serie son:
o
e
0 (x) = 1,
x
1 (x) = 1 +
1 dy = 1 + x ,
0
x
2 (x) = 1 +
(1 + y) dy = 1 + x +
0
x
3 (x) = 1 +
1+y+
0
y2
2
x2
,
2
dy = 1 + x +
x2
x3
+
.
2
3!
368
x2
x3
xn
+
+ +
2
3!
n!
como es fcil de demostrar por induccin (hgase!). Pero ex = n=0 xn /n!, luego vemos que la serie de
a
o
a
Neumann n (x) converge a la solucin exacta pues n (x) ex cuando n .
o
Ejemplo 6.10
La ecuacin de Schrdinger independiente del tiempo para la dispersin de una part
o
o
o
cula de masa m y
energ E por parte de un potencial de interaccin V (r) puede escribirse como
a
o
(
donde
k2 =
2m
2
U (r) =
E,
m
V (r) .
2 2
ei kr
r
cuando
y donde |k0 | = k. El primer trmino representa la onda plana incidente y el segundo es la onda esfrica
e
e
dispersada producida por la interaccin de la onda plana con el potencial U (r). Es posible demostrar
o
[Arf85] que la ecuacin de Schrdinger y la condicin de contorno pueden combinarse en la ecuacin
o
o
o
o
integral
ei k |rr |
(r) = ei k0 r + d3 r
U (r ) (r ).
|r r |
La solucin de esta ecuacin puede expresarse mediante la serie de Neumann. La aproximacin de orden
o
o
o
cero,
(r)
ei k0 r
nos describe simplemente la onda incidente, sin dispersin. La siguiente aproximacin proporciona un
o
o
resultado muy importante conocido como aproximacin de Born
o
(r)
ei k0 r +
d3 r
ei k |rr |
U (r ) ei k0 r .
|r r |
369
= [1 k]1 g =
( k)n g =
n=0
n k n g,
n=0
kn g =
Ncleos iterados
u
Hemos visto antes que
n Un (x),
(x) =
n=0
con los coecientes Un dados por las expresiones (6.72), es la solucin en forma de serie de
o
Neumann de la ecuacin de Fredholm de segunda especie (6.68). Esta solucin puede escribirse
o
o
as
(x) = g(x)
b
+
a
+ 2
a
b
+ n
a
b
+
es decir,
b
(x) = g(x) +
a
n=1
= g(x) +
kn (x, y)g(y)dy
(6.80)
kn (x, y) =
(6.81)
b
a
(6.82)
A estas funciones kn (x, y) se les conoce como ncleos iterados. Este nombre responde al hecho de
u
que es posible hallar kn (x, y) en trminos de kn1 (x, y). Vemoslo. La denicin de kn (x, y) es
e
a
o
b
kn (x, y) =
k(x, y1 )
Pero el trmino entre corchetes es justamente la denicin de kn1 (y1 , y), luego se satisface
e
o
relacin de recurrencia
o
b
kn (x, y) =
k(x, y ) kn1 (y , y) dy .
(6.83)
370
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y)
a
mediante la relacin
o
b
(x) = g(x) +
dy R(x, y; ) g(y).
a
Por tanto, encontramos que la funcin R(x, y; ) denida mediante la serie de ncleos iterados
o
u
n1 kn (x, y)
(6.84)
n=1
es el ncleo resolvente de nuestra ecuacin integral porque podemos escribir la solucin dada por
u
o
o
(6.80) como
b
(x) = g(x) +
R(x, y; ) g(y) dy
(6.85)
asumiendo que la serie (6.84) que dene a R(x, y; ) es uniformemente convergente el el intervalo
[a, b] pues, en tal caso, es aceptable intercambiar el orden de la integral y el sumatorio en (6.80).
Las condiciones bajo las cuales la serie que dene al ncleo resolvente converge uniformemente
u
son las mismas que hac uniformemente convergente a la serie de Neumann (vase la pgina
an
e
a
366).
Finalizamos esta seccin hallando la ecuacin integral que verica el ncleo resolvente. Para
o
o
u
ello multiplicamos k(x, z) por la expresin de R(z, y; ) dada por (6.84) e integramos sobre la
o
variable z entre a y b:
b
dz k(x, z) R(z, y; ) =
a
n1 kn (z, y)
dzk(x, z)
a
n=1
n1
n=1
n1 kn+1 (x, y)
=
n=1
R(x, y; ) = k(x, y) +
k(x, z) R(z, y; ) dz .
(6.86)
371
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y)
(6.87)
dy R(x, y; ) g(y),
(6.88)
(x) = g(x) +
a
donde R(x, y; ), llamado ncleo resolvente de Fredholm, es igual a al cociente de dos series
u
D(x, y; )
,
D()
R(x, y; ) =
(6.89)
donde
D(x, y; ) = k(x, y) +
D() = 1 +
(1)n
Bn (x, y)n ,
n!
n=1
(1)n
n=1
n!
(6.90)
Cn n ,
(6.91)
siendo
b
Bn (x, y) =
(6.92)
Cn =
(6.93)
D(x, y; ) = k(x, y)
a
2
2!
dz1
b b
a a
dz1 dz2
k(x, y) k(x, z1 )
+
k(z1 , y) k(z1 , z1 )
k(x, y) k(x, z1 ) k(x, z2 )
k(z1 , y) k(z1 , z1 ) k(z1 , z2 )
k(z2 , y) k(z2 , z1 ) k(z2 , z2 )
D() = 1
a
dz1 k(z1 , z1 ) +
2
2!
b b
a a
dz1 dz2
+ ,
k(z1 , z1 ) k(z1 , z2 )
k(z2 , z1 ) k(z2 , z2 )
372
A menudo es ms conveniente evaluar estas series mediante las siguientes relaciones de rea
8 [Tri85, seccin 2.5]:
currencia
o
b
Cn =
(6.94a)
b
Bn (x, y) = Cn k(x, y) n
(6.94b)
donde
C0 = 1,
(6.94c)
(6.94d)
Ejemplo 6.11
Vamos a hallar la solucin de la ecuacin integral de Fredholm de segunda especie
o
o
1
(x) = x +
(y x) (y) dy
(6.95)
mediante el procedimiento de las series de Fredholm. Emplearemos las relaciones (6.94) cuya implementacin es ms sencilla que la de las relaciones (6.92) y (6.93). Teniendo en cuenta que el ncleo
o
a
u
es k(x, y) = x + y, encontramos que
1
C1 =
B0 (s, s)ds =
1
k(s, s)ds =
1
0 ds = 0
1
y
1
B1 (x, y) = C1 (x + y)
k(x, s) B0 (s, y) ds
1
(x + s)(s + y)ds
1
2
+ 2xy.
3
C2 =
B1 (s, s)ds =
1
2
8
+ 2s2 ds = ,
3
3
y
1
B2 (x, y) = C2 (x + y) 2
=
8
(x + y) 2
3
k(x, s) B1 (s, y) ds
1
1
(x + s)
1
2
+ 2sy
3
ds = 0.
D() = 1 +
8
(1)n
4
C n n = 1 + 2
n!
3
n=1
En www se proporciona un programa Mathematica que permite calcular las series de Fredholm mediante este
procedimiento.
373
D(x, y; ) =
(1)n
Bn (x, y)n = x + y
n!
n=0
2
+ 2xy ,
3
x + y (2/3 + 2xy)
1 + 4 2 /3
dy R(x, y, )y =
(x) = x +
1
3x + 2
,
3 + 4 2
dy
a
D(x, y; )
g(y) =
D()
dy k(x, y) g(y) + 2
dz k(x, z)
dy
a
D(z, y; )
g(y).
D()
(6.96)
dz k(x, z) D(z, y; ).
(6.97)
Ntese que multiplicando esta relacin por g(y)/D() e integrando entre a y b, se obtiene la
o
o
relacin (6.96). En particular, haciendo = n , se tiene que D(n ) = 0, y por tanto
o
b
D(x, y; n ) = n
dz k(x, z) D(z, y; n ).
(6.98)
Fn (x) = n
dz k(x, z) Fn (z).
(6.99)
374
(6.100)
(6.101)
(1 k)1 = 1 + R().
(6.102)
|g =
dx (x) g(x).
Si las funciones son reales (y es lo que supondremos en lo que sigue) esta denicin se
o
reduce a
b
|g =
dx (x) g(x).
a
375
m m
con n = m
n |m = 0.
(6.104)
Una propiedad importante de los ncleos reales simtricos es que su espectro de autovalores
u
e
nunca est vac [Tri85]:
a
o
Teorema 6.8 Todo ncleo simtrico de cuadrado sumable tiene al menos un autovalor.
u
e
En general las autofunciones n (x) del ncleo real simtrico k(x, y) no constituyen un
u
e
conjunto completo de funciones, es decir, no podemos expresar cualquier funcin (bien
o
comportada) como combinacin lineal de las autofunciones n (x). Sin embargo, bajo ciertas
o
condiciones, estas autofunciones s constituyen un conjunto completo para cierta clase de
funciones (x). El siguiente teorema nos aclara cules son estas condiciones [Tri85, seccin
a
o
3.10].
Teorema 6.9 (Teorema de Hilbert-Schmidt) Si la funcin (x) puede escribirse de la forma
o
b
(x) =
dy k(x, y) (y)
(6.105)
n |
an n (x) con an =
n 2
n=1
376
(x)
l
m
n a
am m (x)
= 0.
m=1
(x) =
an n (x)
con
an =
n=1
n |
.
n 2
(6.106)
es acotada en el intervalo a x b.
Desarrollo del ncleo en sus autofunciones
u
Supongamos que el ncleo k(x, y) puede expresarse como serie de sus autofunciones n (y):
u
k(x, y) =
an (x)n (y).
(6.107)
n=1
m (x) = m
dy k(x, y) m (y),
(6.108)
se tiene que
m (x) = m
dy
a
= m
an (x)
n=1
dy n (y)m (y)
= m am (x) m 2 ,
es decir,
am (x) =
m (x)
.
m m 2
(6.109)
k(x, y) =
n=1
1 n (x) n (y)
.
n
n 2
(6.110)
Esta relacin la hemos obtenido tras suponer que k(x, y) puede expresarse en serie de autofuno
ciones. Bajo qu condiciones es cierta esta suposicin (y las manipulaciones subsiguientes)? El
e
o
siguiente teorema nos da una respuesta [Tri85, Jer99]:
Teorema 6.10 (Teorema de Mercer) Si el ncleo k(x, y) es continuo, simtrico, de cuadrado suu
e
mable en el cuadrado a x b, a y b, y tiene slo autovalores positivos (o como mucho, un
o
nmero nito de autovalores negativos) entonces la serie de autofunciones de (6.110) es absoluta
u
y uniformemente convergente a k(x, y).
377
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y),
(6.111)
con ncleo real y simtrico. Supongamos que conocemos las soluciones de la ecuacin integral
u
e
o
homognea asociada
e
b
n (x) = n
dy k(x, y) n (y),
(6.112)
(x) g(x) =
dn n (x),
(6.113)
n=1
con
b
dn =
= an bn ,
donde
(6.114)
(6.115)
an =
dx n (x) (x)
(6.116)
bn =
n (x) g(x) dx
(6.117)
son los coecientes generalizados de Fourier del trmino no homogneo g(x) dado.
e
e
Nuestro objetivo es determinar dn en trminos de los coecientes (conocidos) bn . Insertando
e
la relacin (6.111) en (6.114) encontramos
o
b
dn =
dx n (x)
dy k(x, y) (y)
(6.118)
dn =
9
dy (y)
a
(6.119)
Como es habitual asumimos que (x), y k(x, y) satisfacen las condiciones del teorema de Hilbert-Schmidt, a
saber, que (x) es de cuadrado sumable en el intervalo a x b y que el ncleo es de cuadrado sumable en el
u
cuadrado a x, y b.
378
Pero como n (x) es autofuncin del ncleo k(x, y), la ultima integral se reduce a n (y)/n , de
o
u
modo que
b
an .
(6.120)
dn =
dy n (y) (y) =
n a
n
Usando este resultado en (6.115) encontramos
dn =
dn bn
n
(6.121)
dn =
bn .
n
(6.122)
n=1 dn n (x)
(x) = g(x) +
n=1
es
bn
n (x),
n
o, equivalentemente,
1
n
(x) = g(x) +
n=1
b
a dy n (y) g(y)
1
n
= g(x) +
n=1
n |g
n (x)
n
(6.123)
n (x).
Es instructivo comparar esta ecuacin con las ecuaciones (1.121) y (1.160) del cap
o
tulo 1 (pgina
a
41).
Recordemos que el ncleo resolvente R(x, y; ) se den en la pgina 370 como aquella funcin
u
a
a
o
que nos proporciona la solucin de la ecuacin integral (x) mediante la relacin
o
o
o
b
(x) = g(x) +
dy R(x, y; ) g(y).
a
R(x, y; ) =
n=1
1
n
n (x) n (y)
.
n
(6.124)
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y),
a
es real y simtrico. Recurdese que la expresin (6.123) es vlida para estos casos.
e
e
o
a
(6.125)
379
(x) = m
n=1
n=m
1
n
n |g = 0
1
n (x) + m
n m
m
m |g = 0
m (x).
m m
(6.126)
Por supuesto, todos los trminos del sumatorio son nulos. Analicemos el ultimo trmino de esta
e
e
expresin para ver si podemos resolver la indeterminacin de tipo cero partido por cero. La
o
o
frmula anterior, ecuacin (6.126), proced (vase la seccin 6.8.2 precedente) de
o
o
a e
o
(x) = g(x) +
dn n (x),
(6.127)
n=1
dn bn
n
con
bn =
n |g
.
n 2
dn .
n
(6.128)
o
(x) = 0, es decir, encontramos que no existe solucin, aparte de la trivial, de la ecuacin
o
o
homognea si no es un autovalor. Esto es precisamente lo que armaba el teorema de la
e
alternativa de Fredholm. Pero si = m , es decir, si es un autovalor, se tiene que
m
dn dn = 0 si n = m
n
m
dm =
am dm arbitrario (x) = dm m (x).
m
dn =
Esto no es sorprendente, slo nos dice que la solucin de la ecuacin integral homognea existe
o
o
o
e
si es igual a un autovalor m , siendo esta solucin la autofuncin m (x) correspondiente al
o
o
autovalor m .
Ecuacin no homognea: g(x) = 0
o
e
La solucin de la ecuacin integral (6.125) no homognea viene tambin dada ahora por
o
o
e
e
(x) = g(x) +
dn n (x).
(6.129)
n=1
n |g
= 0,
n 2
bn
n
para todo n.
(6.130)
380
o
sta viene dada por (6.129) con los coecientes dados por (6.130). Esto es justamente lo
e
que nos dec el teorema de la alternativa de Fredholm.
a
Si es igual a un autovalor, por ejemplo, si = m se tiene que
dn =
m
bn
n m
para n = m
y, por (6.121),
dm = dm bm .
(6.131)
Ahora bien:
Si bm = 0, entonces esta ultima relacin, ecuacin (6.131), es imposible de satisfacer y
o
o
la ecuacin no homognea no tiene solucin, de acuerdo con el teorema de la alternativa
o
e
o
de Fredholm.
Pero si bm = 0, la relacin (6.131) se verica trivialmente para cualquier valor de dm ,
o
por lo que la solucin de la ecuacin integral no homognea es posible incluso aunque
o
o
e
sea igual a un autovalor; esta solucin es
o
1
n
(x) = g(x) + m
n=1
n=m
n |g
n (x) + dm m (x).
n m
(6.132)
dy k(x, y) m = m
k(y, x) m = m .
Ejercicio 6.6
Por sencillez de exposicin hemos supuesto en toda la discusin anterior que el autovalor = m no estaba
o
o
degenerado. Si ste no fuera el caso, la modicacin que habr que hacer ser m
e
o
a
a nima. Este ejercicio te
propone rehacer toda la discusin anterior suponiendo que el autovalor m est r veces degenerado.
o
a
Ejemplo 6.12
Sea la ecuacin integral
o
(x) = g(x) +
sen(x + y) (y) dy
0
(6.133)
381
donde [caso (a)] g(x) = cos(x) y [caso (b)] g(x) = cos(2x). El ncleo k(x, y) = sen(x + y) es real y
u
simtrico por lo que podemos utilizar la teor de Schmidt-Hilbert para encontrar su solucin. Empecemos
e
a
o
encontrando las autofunciones y autovalores del ncleo k(x, y) = sen(x + y). Para ello buscamos todas las
u
soluciones no nulas posibles de la ecuacin homognea
o
e
(x) =
(6.134)
(6.135)
donde
c2 ,
2
0
c2 =
sen y (c1 sen y + c2 cos y)dy =
c1 .
2
0
c1 =
(6.136)
(6.137)
Esto implica c1 = (/2)2 c1 . Dado que la posible solucin c1 = 0 conduce a la solucin trivial (x) = 0,
o
o
debe ocurrir que 2 = (2/)2 , es decir, los autovalores son 1 = 2/ y 2 = 2/. Si = 1 , de la ecuacin
o
(6.136) se deduce que c1 = c2 , por lo que, segn la relacin (6.135), la autofuncin correspondiente es
u
o
o
1 (x) = sen x + cos x.
(6.138)
(6.139)
o
u
a
o
o
homognea, ecuacin (6.133), viene dada por la relacin (6.123). En nuestro problema, esta ecuacin se
e
o
o
o
convierte en
1
1 |g
1
2 |g
(x) = g(x) +
1 (x) +
2 (x) .
(6.140)
1 2 1
2 2 2
=
0
,
2
0
2 |g =
(sen x cos x) cos x dx = .
2
0
1 |g =
(6.141)
382
Por supuesto, si es igual a un autovalor, esto es, si = 2/, en la ecuacin (6.141) aparece una divisin
o
o
por cero, es decir, la ecuacin (6.133) con g(x) = cos x no tiene solucin pues 1 |g = 0 y 2 |g = 0.
o
o
Caso (b): g(x) = cos 2x
Igual que el el caso (a), la teor de Schmidt-Hilbert nos dice que la solucin de la ecuacin no homognea,
a
o
o
e
ecuacin (6.133) con g(x) = cos 2x, viene dada por la relacin (6.140), pero ahora se tiene que
o
o
1 |g =
2 |g =
(x) = cos 2x +
sen(x + y) (y) dy
0
es simplemente (x) = cos 2x siempre que no sea igual a un autovalor, es decir, siempre que = 2/.
Si es un autovalor, la ecuacin no homognea s tiene solucin (aunque no unica). Vemoslo. Si =
o
e
a
1 = 2/, las soluciones dadas por la ecuacin (6.132) son
o
(x) = cos 2x + c1 1 (x) = cos 2x + c1 (sen x + cos x)
donde c1 es una constante arbitraria. De igual modo, si = 2 = 2/, las soluciones dadas por la
ecuacin (6.132) son
o
(x) = cos 2x + c2 2 (x) = cos 2x + c2 (sen x cos x)
donde c2 es una constante arbitraria.
Ejercicio 6.7
1. Comprueba por sustitucin directa en las distintas ecuaciones integrales que las soluciones obtenidas
o
son realmente las soluciones de dichas ecuaciones.
2. En este ejemplo se ha querido ilustrar los resultados de la secciones 6.5 y 6.8.3 sobre el teorema
de la alternativa de Fredholm y hemos dado las soluciones a partir de las expresiones previamente
deducidas, ecuaciones (6.123) y (6.132). Por supuesto, no es necesario conocer estas frmulas para
o
resolver la ecuacin integral (6.133). Esta se puede resolver fcilmente mediante la tcnica de la seccin
o
a
e
o
6.4 apropiada para ncleos separables. Es extremadamente conveniente que resuelvas este problema
u
de este modo para los dos casos anteriores con g(x) = cos x y g(x) = cos 2x cuando = 2/, = 2/
y = 2/, e interpretes los resultados en trminos del teorema de la alternativa de Fredholm.
e
383
Ejemplo 6.13
Sea la ecuacin de Volterra
o
x
(x) = 2 + x2 cos x +
(6.142)
Diferenciando una vez esta ecuacin integral y haciendo uso de (6.19), obtenemos que
o
x
(x) = 2x + sen x 2
(y) dy + (x).
(6.143)
o
e
o
es
cos x sen x
7
7
x/2
+e
A cos
x + B sen
x
.
(6.144)
(x) = 1 +
2
2
2
Las constantes A y B se hallan exigiendo que (x) satisfaga condiciones implicadas por la ecuacin integral:
o
1. La ecuacin integral (6.142) evaluada en x = 0 nos dice que
o
0
(0) = 2 cos 0 +
(y) dy = 1.
0
Sustituyendo la solucin obtenida, ecuacin (6.144), en estas dos condiciones, determinamos el valor de
o
o
las constantes A y B:
1
(0) = 1 A = ,
2
7
(0) = 1 B =
.
2
Luego la solucin de la ecuacin integral es
o
o
cos x sen x
1
(x) = 1 +
+ ex/2 cos
2
2
7
x
2
7
+
sen
2
7
x
2
Ejemplo 6.14
Sea la ecuacin de Volterra
o
(x) = x +
dy x y (y).
0
(x) = 1 +
0
dy y (y) + x2 (x).
384
(x) = x + x
dy y (y) = x + x F (x)
(6.145)
F (x) =
dy y (y).
0
dy y (y) = x (x).
0
Pero por la ecuacin (6.145) se tiene que x (x) = x2 + x2 F (x), luego encontramos que F (x) es la solucin
o
o
de una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden:
o
dF
= x2 + x2 F (x).
dx
La resolucin de esta ecuacin diferencial es muy simple:
o
o
3
dF
x3
= x2 dx ln(1 + F ) =
F (x) = 1 + C ex /3 .
1+F
3
Sustituyendo esta expresin en (6.145) encontramos que
o
(x) = C x ex
/3
(6.146)
(6.147)
/3
=x+x
dy yC y ey
=x+Cx
dy y 2 ey
/3
/3
0
3
= x + C x [ex
/3
1]
Hemos visto en los ejemplos anteriores que una ecuacin integral de Volterra se transformaba
o
en el problema equivalente de una ecuacin diferencial con condiciones iniciales. Ciertas ecuacioo
nes integrales de Fredholm tambin pueden reducirse a ecuaciones diferenciales con condiciones
e
de contorno. Esto ya se mostr en el ejemplo 6.3, pgina 356, y no daremos aqu ningn ejemplo
o
a
u
ms.
a
385
u
o
o
x y. A estos ncleos son llamados ncleos de desplazamiento.
u
u
L
mites de integracin innitos
o
Si los l
mites de integracin son innitos
o
(x) = g(x) +
dy k(x y) (y),
(6.148)
podemos intentar resolver esta ecuacin aplicando el operador transformada de Fourier. La transo
formada de Fourier de (x) la denotaremos por ():
F[] () =
(x) ei x dx.
(6.149)
Recordemos que el producto de convolucin (de Fourier) k de las funciones k(x) y (x) se
o
dene como
dy k(x y) (y)
F[k ] = F
(6.150)
Este resultado se conoce como teorema de la convolucin (de Fourier). Aplicando el operador
o
transformada de Fourier sobre la ecuacin (6.148) y usando el resultado (6.150) anterior obteneo
mos
() = g() + k() (),
con lo que la solucin de la ecuacin integral en el espacio de Fourier viene dada por
o
o
() =
g()
1 k()
(6.151)
Ahora tan slo nos resta hallar la funcin (x) calculando la transformada inversa
o
o
(x) =
1
2
g()
1 k()
ei x d,
(6.152)
(x) = g(x) +
dy k(x y) (y),
(6.153)
L[] (s) =
0
386
Recordemos ahora que el producto de convolucin (de Laplace) k de las funciones k(x) y (x)
o
se dene por
x
dy k(x y) (y)
0
L[k ] = L
(6.154)
g(s)
1 k(s)
(6.155)
Ejemplo 6.15
Sea la ecuacin de Volterra
o
(x) = x
dy exy (y) .
1
,
s2
k(s) = L [ex ] =
1
,
s1
se deduce que
(s) =
(s)
1
,
s2
s1
es decir,
(s) =
Teniendo en cuenta que
L
1
1
3.
2
s
s
xn
1
= n+1
n!
s
Ejemplo 6.16
En una red unidimensional dopada con una densidad de trampas difusivas dispuestas al azar, una
part
cula (la presa) se mueve siguiendo la trayectoria x(t). Queremos conocer la probabilidad S(t) de
supervivencia de la part
cula hasta el instante t. Sea S(t) = e(t) , (t) = d/dt y D la constante de
387
o
integral homognea de Volterra de primera especie
e
t
d ( )
e[x(t)x( )]
/[4D(t )]
4D(t )
(6.156)
4D(t )
0
cuyo ncleo
u
k(t, ) = k(t ) =
ec
(t )/4D
4D(t )
es un ncleo de desplazamiento. Por tanto la ecuacin integral se puede resolver mediante la transformada
u
o
de Laplace:
L[] = L[] L[k(t)] .
Pero
L[(t)] = sL[(t)] s(s) ,
L[] = ,
s
1
L[k(t)] =
,
(4D)( + s)1/2
donde = c2 /(4D). Por tanto
( + s)1/2
,
s2
que es la solucin de la ecuacin (6.156) en el espacio de Laplace. Ahora nos enfrentamos al problema de
o
o
hallar la transformada inversa de Laplace de esta funcin. Se observa que
o
(s) = (4D)1/2
( + s)1/2
g
= f (s)(s)
s2
donde f (s) = (+s)1/2 y g (s) = (/s2 +1/s). Aplicando de nuevo el teorema del producto de convolucin
o
de las transformadas de Laplace, se deduce que
t
(t) = (4D)1/2
g(t )f ( )d
0
es decir,
1/2
4D
(t) =
[1 + (t )]
0
(, x) =
e
d .
1/2
ey y 1 dy
4D
1/2
Este resultado es notable porque son muy escasos los problemas de atrapamiento de part
culas y trampas
difusivas que pueden resolverse de forma exacta. La versin de este problema en un espacio d-dimensional
o
se discute en el art
culo Physical Review E 68, 045101 (2003) de S.N. Majumdar y A. J. Bray (puede
obtenerse este art
culo en la direccin http://arxiv.org/abs/cond-mat/0305386).
o
388
g(x) =
1
(y)
dy.
(1 2x y + x2 )1/2
(6.157)
(1 2x y + x2 )1/2 =
Pr (y) xr ,
(6.158)
an Pn (y).
(6.159)
r=0
(y) =
n=0
g(x) =
1 n=0
r=0
an xr
Pr (y) xr
an Pn (y)
n=0 r=0
1
1
(6.160)
Puesto que los polinomios de Legendre son ortogonales en el intervalo [1, 1],
1
1
g(x) =
n=0
2
nr ,
2n + 1
2an n
x .
2n + 1
(6.161)
De aqu podemos obtener los coecientes an tras desarrollar g(x) en serie de Taylor y comparar
g(x) =
n=0
g (n) (0) n
g (n) (0)
2an
x
=
,
n!
n!
2n + 1
2n + 1 (n)
(x) =
g (0)Pn (x).
(6.163)
2n!
an =
n=0
389
Desarrollo general
Es cierto que el procedimiento que acabamos de exponer est muy ligado al hecho de que
a
el ncleo k(x, y) es la funcin generatriz de los polinomios en los que desarrollamos la funcin
u
o
o
incgnita (x). De todos modos, podemos utilizar la idea de expresar los trminos que aparecen
o
e
en la ecuacin integral como series de funciones ortogonales en el intervalo de integracin y
o
o
aplicarla a ecuaciones ms generales de la forma
a
b
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y).
(6.164)
Para ello introducimos un conjunto completo ortonormal de funciones i (x) sobre el intervalo
[a, b],
b
a
dx i (x) j (x) = ij ,
(6.165)
(x) =
i i (x),
g(x) =
i=1
k(x, y) =
gi i (x)
(6.166)
i=1
i=1
es decir
ci (y) i (x) =
i=1
k(x, y) =
(6.167)
i,j=1
i i (x) =
i=1
gi i (x) +
kij i (x)
i=1
gi i (x) +
i=1
m
m=1
i,j=1
m m (y)
m=1
i,j=1
i=1
dy
i=1
gi i (x) +
dy j (y)m (y)
kij j i (x),
j=1
i = gi +
kij j ,
i = 1, 2, . . .
(6.168)
j=1
Este es un sistema algebraico con innitas ecuaciones e innitas incgnitas. Sin embargo, si
o
el conjunto completo i (x) se ha escogido de modo apropiado, se puede obtener una buena
aproximacin de (x) reteniendo un nmero N nito de trminos en las ecuaciones (6.166) y
o
u
e
(6.167). En este caso (6.168) se convierte en un sistema nito,
N
gi +
kij j ,
j=1
i = 1, 2, . . . , N,
(6.169)
390
g(x) =
0
(y)
dy,
(x y)
0 < < 1,
(6.170)
es una ecuacin de Volterra inhomognea de primera especie especialmente util y famosa. Ntese
o
e
o
que esta ecuacin tiene la forma de un producto de convolucin de Laplace de modo que podemos
o
o
resolverla mediante la tcnica discutida en la seccin 6.9.2, pgina 385. Aplicando el operador
e
o
a
transformada de Laplace en (6.170) y teniendo en cuenta que la transformada de Laplace del
producto de convolucin es igual al producto de las transformadas [teorema de la convolucin;
o
o
vase la ecuacin (6.154)], se obtiene que
e
o
L[g(x)] = L[x ]L[(x)].
(6.171)
s1
L[g(x)].
()!
(6.172)
Como s1 para 0 < < 1 no tiene transformada inversa de Laplace dividimos la expresin
o
s tiene transformada inversa. Es decir,
anterior por s para aprovecharnos de que s
s
1
1
L[(x)] =
L[g(x)] =
L[x1 ]L[g(x)].
s
()!
()!( 1)!
(6.173)
sen
se encuentra que
1
sen
L[(x)] =
L
s
Pero
(y)dy =
0
(6.174)
1
L[(x)] = L
s
y por tanto
g(y)
dy .
(x y)1
(y)dy
0
x
sen
g(y)
dy.
(x y)1
(6.175)
sen d
dx
x
0
g(y)
dy.
(x y)1
(6.176)
dv = (x y)1 dv ,
391
\
[\
XY
1
g(y)
dy = g(y)(x y)
(x y)1
1
1
= g(0)x +
y=x
+
y=0
x
0
g (y)
dy
(x y)
(x y) g (y)dy
sen g(0)
+
x1
x
0
g (y)
dy .
(x y)1
(6.177)
Ejemplo 6.17
Un ejemplo especialmente famoso y lindo en el que aparece una ecuacin integral de Abel es el problema
o
de la tautcrona, el cual es un caso especial del problema mecnico de Abel. Veamos en qu consiste.
o
a
e
Supongamos que tenemos un abalorio que, debido a su propio peso, se desliza sin rozamiento por un
alambre cuya forma viene descrita por la funcin y(x) (vase la gura 6.1). Si la cuenta parte de la altura
o
e
y, sabemos que tardar un tiempo T (y) en descender hasta el origen (x, y) = (0, 0). Este tiempo no slo
a
o
depende del valor de la altura y sino tambin de la forma que tenga el alambre, es decir, de la funcin
e
o
y(x). Vemoslo expl
a
citamente. Sea (u, v) cualquier punto del alambre situado entre el punto desde el cual
parte el abalorio (u, v) = (x, y) y el punto de llegada (u, v) = (0, 0). Por el principio de conservacin de la
o
energ sabemos que la energ cintica en el punto (u, v) es igual al cambio en la energ potencial:
a
a
e
a
1
m
2
ds
dt
= mg(y v) .
(6.178)
ds
2g(y v)
(6.179)
La eleccin del signo negativo de la ra cuadrada se debe a que la distancia s disminuye cuando t aumenta.
o
z
El tiempo que tarda la cuenta en descender desde la altura y viene dado por
v=0
T (y) =
v=y
dt =
v=y
Pero
ds =
v=0
ds
2g(y v)
ds
dv (v)dv
dv
(6.180)
(6.181)
392
(v)
T (y) =
2g(y v)
dv .
(6.182)
Por conveniencia hemos denotado por (v) a la funcin que nos da el valor de la derivada de s(v):
o
(v) = s (v) =
(dv)2 + (du)2
=
dv
ds
=
dv
1 + (du/dv)2 .
(6.183)
Si conocemos la forma y(x) del alambre, la ecuacin (6.183) nos permite hallar la funcin pues
o
o
(y) =
1 + (dx/dy)2 ,
y
y
donde
2
T0 g
.
2
Resulta ms conveniente expresar la curva y(x) en forma paramtrica
a
e
a=
(6.185)
x = 1 () ,
y = 2 () ,
donde es el ngulo que forma la tangente de la curva y(x) con el eje de abcisas (vase la gura 6.1).
a
e
Ntese que
o
sen = dv/ds ,
de modo que
(v) = s (v) = 1/ sen .
y = 1 (1/ sen ) 1 ()
Por tanto
(6.186)
(6.187)
y
tan =
dy
dy
()
dx =
= 1
d
dx
tan
tan
(6.188)
1 ()
d = 2 ().
tan
(6.189)
es decir
x=
y
2a
(6.190)
(6.191)
dy
= 4a cos2 d = 2a(1 + cos 2)d,
tan
(6.192)
393
y
2
1.5
1
0.5
-3
-2
-1
Figura 6.3: Generacin de una cicloide por un punto situado sobre una circunferencia que rueda sobre
o
una l
nea horizontal.
es decir,
x = 2a( +
1
2
sen 2) + C .
(6.193)
Pero la curva ha de pasar por el origen (0, 0), luego, por (6.191), debe ocurrir que = 0 (la otra posibilidad,
= , conduce a la misma curva), por lo que la constante de integracin es cero C = 0. En denitiva la
o
tautcrona viene dada por
o
x =a(2 + sen 2),
y =a(1 cos 2),
(6.194)
(6.195)
que son justamente las ecuaciones paramtricas de una cicloide12 (vase la gura 6.2). Esta curva es la
e
e
generada por un punto situado sobre una circunferencia de radio a que rueda por una l
nea horizontal
2
(vase la gura 6.3). Como a = gT0 / 2 , el radio de esta circunferencia viene determinado por el tiempo
e
de descenso T0 escogido.
La tautcrona, el oscilador armnico y potenciales tatutcronos
o
o
o
La propiedad que exhibe la tautcrona de que el tiempo que tarda el abalorio en llegar al origen es indeo
pendiente de su posicin inicial es completamente similar a la que posee el oscilador armnico consistente
o
o
en que su periodo es independiente de su amplitud inicial. Esta similitud no es casual. No es dif ver que
cil
en la tautcrona la fuerza ejercida por la gravedad sobre el abalorio en la direccin tangencial al alambre
o
o
(es decir, la fuerza paralela al alambre) es proporcional a la distancia a lo largo del alambre entre la posicin del abalorio y el origen (0, 0). Es decir, si nos situamos sobre el alambre, la fuerza que experimenta
o
el abalorio (y, por tanto su movimiento correspondiente) a lo largo del alambre es idntica a la de un
e
oscilador lineal!
Comprobemos que para la tautcrona la fuerza f (y) a lo largo del alambre es proprocional a la distancia
o
s(y) entre el punto (x, y) y el origen (0, 0). Por un lado f (y) = mg sen y, donde hemos hecho uso de
12
Fue Huygens quien primero descubri que la cicloide es tautcrona. Public este resultado en Horologium
o
o
o
oscillatorium (1673). La cicloide es tambin braquistcrona, es decir, es la forma que ha de tener el alambre que
e
o
une dos puntos para que el tiempo que tarda una cuenta de pasar de uno a otro sea m
nimo. Se recomienda
leer/disfrutar la seccin de [Sim93] dedicada al problema de la braquistcrona.
o
o
394
s(y) =
s (v)dv =
0
dv
=
sen
2a
dv y
v
Por tanto descubrimos que, tal como anunciamos, f (s) s, lo que es caracter
stico de un oscilador lineal
(armnico).
o
Lo que acabamos de discutir sugiere un modo muy sencillo de construir potenciales tautcronos para
o
una curva dada, es decir, potenciales que hagan que el abalorio que se desliza por la curva llegue al origen
en un tiempo que sea independiente de su posicin de partida. Vemoslo. Sea una curva cualquiera y(x),
o
a
con su correspondiente funcin distancia a lo largo de la curva s(x, y) = s(x(y), y) = s(y). El potencial
o
tautcrono es simplemente V (s) s2 , es decir, V (y) = V (s(y)) = s2 (y). Por ejemplo, cul es el potencial
o
a
tautcrono correspondiente a una l
o
nea recta? En este caso y x y, obviamente, s x y, por lo que
este potencial es13 V (y) y 2 . Esta idea de resolver el problema en sentido opuesto al habitual (es decir,
la idea de hallar el potencial tautcrono correspondiente a una curva dada) fue sugerida y desarrollada
o
por E. Flores y T. J. Osler en el art
culo The Tautochrone Under Arbitrary Potentials Using Fractional
Derivatives [Am. J. Phys., 67 (1999) pgs. 718-722]. En este art
a
culo puedes encontrar ms ejemplos de
a
potenciales tautcronos de curvas y(x) sencillas.
o
Vamos a terminar dando una expresin que permite calcular la curva tautcrona x(y) correspondiente a
o
o
un potencial V (y) dado. Sabemos que sobre la tautcrona se verica
o
2 2
s
8T 2
V (s) =
(6.196)
t
2T
cuyo periodo es = 2/ = 4T . Por tanto, tal como debe ser, T no es ms que la cuarta parte del periodo,
a
es decir, el tiempo que tarda el abalorio en pasar por el origen s = 0 desde su posicin de partida s(0). Si
o
ahora derivamos (6.196) con respecto a y se obtiene
ds
=
dy
Insertando ds/dy =
2T
dV
.
V (y) dy
dx
dy
2T 2 V (y)
2 V (y)
2T 2 V (y)
1
2 V (y)
y, por tanto,
y
x(y) =
0
13
2T 2 V (z)
1 dz.
2 V (z)
395
(x) dx
Wi (xi ).
(6.197)
i=0
(x) = g(x) +
dy k(x, y) (y),
a
dy k(x, y) (y)
Wj k(x, yj ) (yj )
j=0
(xi ) = g(xi ) +
se aproxima por
dy k(xi , y) (y),
(6.198)
Wj k(xi , yj ) (yj ),
(6.199)
(xi ) = g(xi ) +
j=0
(xi ) = g(xi ) +
Wj k(xi , xj ) (xj ),
i = 0, 2, 3, . . . , n
(6.200)
j=0
que es un sistema lineal de n + 1 ecuaciones y n + 1 incgnitas, (xi ), que podemos resolver por
o
los procedimientos usuales.
Es cmodo usar notacin matricial y escribir i = (xi ), Gi = g(xi ) y Mij = Wj k(xi , yj ).
o
o
De este modo la ecuacin (6.199) se reduce a
o
n
i = Gi +
Mij j = G + M ,
(6.201)
j=0
= ( M )1 G .
1
(6.202)
396
del cmputo numrico de la matriz inversa de M pueden perderse dando lugar a que el uso
o
e
1
de (6.202) nos lleve a resultados incorrectos para . Cuando esto sucede se dice que el problema
est mal condicionado. Esto no deber extraarnos completamente pues la integracin es
a
a
n
o
esencialmente una operacin de suavizado, de modo que la funcin
o
o
b
g(x) +
dy k(x, y) (y)
a
es poco sensible a variaciones locales de (x). Es de esperar, por consiguiente, que (x) sea muy
sensible a pequeos cambios de g(x), de modo que pequeos errores en g(x) y/o en M se
n
n
1
magnican, y la precisin desaparece (puede verse una discusin ms detallada de estas cuestiones
o
o
a
en [Jer99, seccin 5.4.2]).
o
Estos problemas son especialmente habituales en las ecuaciones integrales de Fredholm de
= M 1 G
Esta solucin numrica est muy bien. . . siempre que M sea invertible lo cual is as often the
o
e
a
exception as the rule14 [PFT93].
Ecuacin homognea de Fredholm de segunda especie: autovalores y autofunciones
o
e
La ecuacin integral de Fredholm homognea discretizada viene dada por
o
e
n
i =
Mij j ,
j=1
o, en notacin matricial,
o
= M = [ M ] = 0 .
1
(6.203)
Los autovalores son lo valores de para los cuales este sistema tiene solucin no nula, es decir,
o
los valores de que son solucin de la ecuacin caracter
o
o
stica
Det( M ) = 0.
1
Es muy fcil hallar mediante un ordenador las ra de esta ecuacin. De hecho, el clculo numria
ces
o
a
e
co de los autovectores y autovalores del sistema algebraico (6.203) es una tarea corriente en
computacin cient
o
ca existiendo excelentes programas para ello.
14
397
Ejercicio 6.8
Nada hemos dicho de cmo calcular numricamente soluciones aproximadas de ecuaciones de Volterra.
o
e
Sucede que, de hecho, es en principio ms fcil resolver numricamente las ecuaciones de Volterra que las
a a
e
ecuaciones de Fredholm. La ecuacin de Volterra en el punto xi viene dada por
o
xi
(xi ) = g(xi ) +
dy k(xi , y) (y) .
(6.204)
En este ejercicio se pide razonar como en las ecuaciones (6.198), (6.199) y (6.200) para demostrar que
(6.204) se puede aproximar por
i
(xi )
g(xi ) +
Wj k(xi , xj ) (xj )
(6.205)
j=0
con i = 0, 2, 3, . . . , n [por supuesto, (x0 ) = g(x0 ) si x0 = a]. Observa que este es un sistema triangular
que se resuelve trivialmente por sustitucin directa: (x1 ) se obtiene a partir de (x0 ); (x2 ) se obtiene
o
a partir de (x0 ) y (x1 ), etc.
6.12 Problemas
399
6.12. Problemas
6.1. Resuelve las ecuaciones integrales siguientes:
1
(x) = ex +
a)
dy 2 ex+y (y),
0
1
(x) = ex 2
b)
0
1
(x) = ex +
c)
dy x ey (y),
dy x y (y) .
0
6.2. Halla los valores propios y las funciones propias de las ecuaciones integrales:
a)
(x) =
dy sen(x y)(y),
0
b)
(x) =
dy y (x y)2 (y) .
(x) = x
1
o
e
b) Dada la siguiente ecuacin integral no homognea:
(x) = g(x)
5
x
4
dy y (x y)2 (y) ,
(x) = g(x) +
dy exy (y)
(x) =
dy k(x, y) (y)
0
donde
k(x, y) =
cos(x) sen(y),
0 x y,
cos(y) sen(x),
y x .
(x) = x +
dy (x + y) y (y)
0
obteniendo los trminos hasta orden 2 mediante los mtodos de (a) Neumann y (b) Frede
e
holm. Finalmente, resuelve la ecuacin integral de forma exacta.
o
400
(x)
dy k(x, y) (y) = 0
0
con ncleo
u
(1 x)y
x(1 y)
k(x, y) =
0 y x 1,
0 x y 1.
e
a) Halla los autovalores y las autofunciones del problema homogneo correspondiente.
b) Determina la solucin del problema inhomogneo si = 1 y (x) = x.
o
e
6.9. Resuelve la ecuacin integral
o
(x) = 1
k(x, y) (y) dy
0
donde
k(x, y) =
sen(x) cos(y),
sen(y) cos(x),
x y,
y x.
(x)
para todos los posibles valores de . Interpreta los resultados mediante el teorema de la
alternativa de Fredholm.
6.11. Halla las soluciones de las siguientes ecuaciones integrales:
a)
(x) = ex +
dy ex
b)
2 y 2
(y) ,
(x) = sen x + 2
dy cos(x y) (y) .
0
(x) = x +
x(x y)(y)dy .
1
dy x2 2xy (y) .
o
6.14. Encuentra todas las soluciones posibles de la ecuacin integral
1
(x) = g(x) +
sen(ln x) (y) dy
0
cuando (a) g(x) = 0, (b) g(x) = 2x, y (c) g(x) = x 1/2. Explica los resultados teniendo
en cuenta el teorema de la alternativa de Fredholm.
1
Nota: 0 sen(ln x)dx = 1/2.
6.12 Problemas
401
(x) = g(x) +
con
a) g(x) = 0 (problema de autofunciones y autovalores).
b) = 1 y g(x) = x,
c) = 1/ y g(x) = sen(2x),
d ) = 1/ y g(x) = sen(x).
6.16. Halla la solucin de la ecuacin integral
o
o
x
cos(x y) (y) dy = x
0
(x)
dy K(x, y) (y) = x,
0
donde
K(x, y) =
x(y 1),
y(x 1),
0 x y,
y x 1.
2m
x2
dx
E V (x)
x1
Supongamos que el potencial es simtrico V (x) = V (x) y que tomamos como origen de
e
energ el m
a
nimo de V (x), es decir, tomamos V (0) = 0. Demuestra que en este caso
T (E)
(E)
=
2m
E
0
(dx/dV )dV .
EV
Queremos ahora resolver el problema inverso consistente en deducir la forma del potencial
V (x) si conocemos el periodo de oscilacin en funcin de la energ T (E). Esto equivale a
o
o
a,
resolver la ecuacin integral de Abel anterior. Demuestra que la solucin de esta ecuacin
o
o
o
integral es
1 V (E)
x(V ) =
dE .
0
V E
El potencial buscado se halla invirtiendo x(V ). Por ejemplo, demuestra que si el periodo
no depende de la energ total, T (E) = T0 = const, entonces x(V ) V 1/2 , lo que implica
a
2 . Por ultimo, demuestra que el potencial V (x) es proporcional a x4 si T (E)
V (x) x
E 1/4 .
15
Cap
tulo 7
7.1. Introduccin
o
En ocasiones, las soluciones matemticas de ciertos problemas no pueden darse en forma
a
cerrada mediante funciones elementales y hay que dejarlas expresadas en trminos de relaciones
e
que involucran a integrales. En estos casos se dice que la solucin se ha dado mediante una
o
representacin integral. Esto es bastante habitual cuando se resuelven ecuaciones diferenciales
o
mediante transformadas integrales. Adems, muchas funciones especiales tienen representacin
a
o
integral y muchas de sus propiedades se deducen directamente a travs de esta representacin.
e
o
En este tema vamos a discutir algunos procedimientos para hallar aproximaciones anal
ticas de
estas integrales.
Para motivar el tema damos a continuacin un par de ejemplos de problemas cuya solucin
o
o
nal viene dada en trminos de integrales que no pueden ser expresadas mediante funciones
e
elementales.
Ejemplo 7.1
Queremos hallar la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden
o
o
y +y =
1
.
x
(7.1)
ex
x
d x
ex
(e y) = .
dx
x
x
x0
et
dt
t
x
x0
et
dt.
t
Esta es por tanto la solucin y(x) de la ecuacin diferencial (7.1) cuyo valor en x0 es y(x0 ). Resulta que
o
o
esta solucin no puede expresarse en trminos de funciones elementales. De hecho
o
e
x
x0
et
dt = Ei(x) Ei(x0 )
t
404
donde Ei(x) es una funcin especial denida mediante la integral [AS72, cap
o
tulo 5]:
x
Ei(x) = VP
et
dt = VP
t
et
dt,
t
x > 0.
El s
mbolo VP signica valor principal de Cauchy.1
Ejemplo 7.2
Queremos resolver el llamado problema del atrapamiento (trapping problem) en una dimensin. Veamos
o
en qu consiste. Sea una l
e
nea en la que se sitan trampas al azar con concentracin (es decir, en promedio,
u
o
trampas por unidad de longitud). Nos preguntamos cul ser la probabilidad de supervivencia S(t)
a
a
(probabilidad de no haber sido atrapada hasta el instante t) de una part
cula que se coloca al azar sobre
la l
nea y que se difunde libremente hasta que se encuentra con una de las trampas. Para responder a esta
pregunta empezamos calculando la probabilidad p(x, t)dx de encontrar la part
cula entre x y x + dx en el
instante t cuando la part
cula parte inicialmente (en t = 0) de la posicin 0 < x0 < L y hay dos trampas
o
situadas en 0 y L. La distribucin de probabilidad p(x, t) es simplemente la solucin de la ecuacin de
o
o
o
difusin
o
p
2p
=D 2
t
x
junto con las condiciones de contorno p(0, t) = p(L, t) = 0 y la condicin inicial p(x, 0) = (x x0 ). La
o
solucin de este problema es fcil de hallar mediante separacin de variables:
o
a
o
p(x, t; x0 ) =
2
nx0
nx
n2 2
sen
sen
exp 2 Dt .
L n=0
L
L
L
1
L
8
2
p(x, t; x0 ) dx dx0 =
0
2 2
2
1
e(2n+1) Dt/L .
2
(2n + 1)
n=0
Pero si las trampas se disponen al azar, el tamao de la regin libre de trampas en la que cae la part
n
o
cula
puede ser cualquiera (desde cero hasta innito). La probabilidad (L)dL de que la part
cula se site
u
sobre un intervalo de tamao comprendido entre L y L + dL es2 (L)dL = 2 L eL dL. Por tanto, la
n
probabilidad de supervivencia que buscamos es
S(t) = SL (t) =
2 L eL SL (t)dL
es decir
S(t) =
82
2
1
(2n + 1)2
n=0
L e(2n+1)
2 Dt/L2
eL dL.
I=
e/L
dL.
Estas integrales no tienen solucin conocida y para su estimacin ha de recurrirse a tcnicas de desarrollo
o
o
e
asinttico de integrales tales como las que se discutirn en este cap
o
a
tulo. Por ejemplo, para
1 esta
1
2
VP
x
et
t
dt = l 0
m
et
t
dt +
x et
t
dt
con > 0.
Vase la seccin 5.7.a de G. H. Weiss, Aspects and applications of the random walk (North-Holland, Amsterdam,
e
o
1994).
405
integral puede estimarse mediante la tcnica de la integral de Laplace con mximo no jo que se discute
e
a
en la seccin 7.9.3 de la pgina 437. El resultado es
o
a
2
ef (Lm )
|f (Lm )|
En este tema estudiaremos varios mtodos para calcular expresiones aproximadas de intee
grales. Se ver que en muchas ocasiones estas expresiones toman la forma de serie asinttica.
a
o
Antes de discutir cmo hallar estas aproximaciones, se dar una pequea introduccin a las seo
a
n
o
ries asintticas. Pero antes repasaremos algunos resultados sobre series corrientes, series no
o
asintticas.
o
n=1 un (x)
un (x) u(x)
(7.2)
un (x) = u(x),
(7.3)
n=1
n=1
si para todo
y de x) tal que
u(x)
un (x) < .
n=1
n=1 un (x)
un (x)
n=1
si para todo
u(x) ,
(7.4)
un (x) <
u(x)
x X.
n=1
406
A continuacin enunciamos sin demostracin unos cuantos resultados utiles sobre series
o
o
numricas y de funciones.
e
1
converge si > 1 y diverge si 1.
n
n=1 an
an+1
<1
n an
l
m
y diverge si
l
m
an+1
> 1.
an
n=1 un (x)
un (x)
n=1
n=1 Mn
u(x),
X
converge.
el valor superior (el ms grande) de |rn (x)| cuando x recorre todos los valores del intervalo X.
a
El siguiente teorema lo formularemos en trminos de estas deniciones.
e
Teorema 7.4 La serie
n=1 un
un (x)
n=1
u(x),
X
si y slo si
o
l sup |rn (x)| = 0.
m
n xX
Teorema 7.5 (Integracin trmino a trmino de laserie) Sea un (x) un conjunto de funciones contio e
e
nuas en el intervalo X = [a, b], que cumplen que un (x)
u(x), entonces se tiene que
n=1
X
n=1 c
un (t) dt
u(t) dt
X
c, x X = [a, b].
u(t) dt =
c
x
c
n=1
n=1 c
un (t) dt,
c, x [a, b]
es decir, una serie uniformemente convergente se puede integrar trmino a trmino (podemos
e
e
intercambiar la posicin de la integral y el sumatorio) dentro de su intervalo de convergencia
o
uniforme.
Esta serie, cuando Re() > 1, es la funcin zeta de Riemann [AS72]: () = n . Esta funcin tiene
o
o
n=1
la fantstica y sugerente propiedad de que () = p (1 p )1 donde el producto se efecta sobre todos los
a
u
n meros primos p (!!!). A la serie 1/n se la conoce como serie armnica.
u
o
n=1
3
407
n
Teorema 7.6 (Convergencia uniforme de una serie de potencias) Sea
n=0 an x una serie de potencias convergente para |x| R (R es llamado radio de convergencia de la serie). Entonces
sucede que
an xn
f (x)
n=0
Teorema 7.7 (Criterio de DAlembert) Sea an xn una serie de potencias para la que el l
mite
n=0
l n an /an+1 existe. Entonces el radio de convergencia de la serie anterior viene dado por
m
an
.
an+1
R = l
m
xx0
f (x)
= A con 0 < |A| < .
g(x)
(7.5)
(7.6)
En este caso diremos que la funcin f (x) es de orden g(x) cuando x se acerca a x0 , o bien
o
que f (x) y g(x) son comparables en x0 .
Ejemplo 7.3
Veamos unos cuantos ejemplos:
cos x = O(1) para x 0 pues
cos x = 1
x2
x4
+
2!
4!
cos x
= 1.
x0
1
l
m
x0
cos x 1
1
= .
x2
2
ex ex
2
l
m
senh x
1
= .
x
e
2
Escribiremos
f (x) = o(g(x))
si se verica que
l
m
xx0
para
f (x)
= 0.
g(x)
x x0
(7.7)
(7.8)
408
Ejemplo 7.4
He aqu un par de ejemplos del uso de esta notacin:
o
cos x = o(1/x) = o(1/x2 ) = o(e1/x ) para x 0.
sen x = o(1) para x 0.
Otra notacin tambin empleada (aunque no se usar en este libro) para expresar que dos
o
e
a
funciones f (x) y g(x) se relacionan como en la ecuacin (7.8) es f (x)
o
g(x) para x x0 .
Esta notacin es formalmente idntica a la que en ocasiones hemos empleado para indicar
o
e
(de forma cualitativa y poco rigurosa) que una cantidad a es mucho ms pequea que otra
a
n
b, a
b, de modo que b/a ser un nmero (en valor absoluto) muy grande.
a
u
Escribiremos
f (x) g(x) para x x0 si
l
m
xx0
f (x)
=1
g(x)
(7.9)
En este caso decimos que f (x) tiende asintticamente a g(x) cuando x tiende x0 . La aro
macin f (x) g(x) para x x0 es ms precisa (da ms informacin) que f (x) = O(g(x))
o
a
a
o
para x x0 pues, aunque ambas expresiones nos informan de que la siguiente relacin se
o
satisface
f (x)
= A,
l
m
xx0 g(x)
la expresin f (x) g(x) para x x0 nos dice de que la constante A vale 1, mientras que
o
f (x) = O(g(x)) no nos dice nada sobre el valor que toma A.
Ejemplo 7.5
Veamos unos cuantos ejemplos del uso de esta notacin:
o
1/2
x
2 para x 4.
ex +x ex para x .
La expresin x2 x para x 0 es falsa pues l x0 x2 /x = 0.
o
m
o
m
La expresin x2 0 para x 0 es falsa pues l x0 x3 /0 no existe.
n=0 an (x
an (x x0 )n .
rN (x) = f (x)
n=0
(7.10)
409
n converge a f (x) si
diferencia rN (x) de la siguiente manera: la serie n=0 an (x x0 )
rN (x) 0 para N y un x jo.
En este caso escribimos
an (x x0 )n ,
f (x) =
n=0
y por tanto
an (x x0 )n .
rN (x) =
n=N +1
an (x x0 )n
f (x)
para x x0 ,
(7.11)
n=0
si se verica que
an (x x0 )n + o[(x x0 )N ].
f (x) =
(7.12)
n=0
n
n=0 an x
an xn + o(xN ).
f (x) =
(7.13)
n=0
Esta denicin es la misma que para x0 nito si expresamos f (x) en serie de potencias de y = 1/x
o
en torno a y = 0.
Lema 7.1 (Denicin alternativa de serie de potencias asinttica) La serie
o
o
an (x x0 )n
n=0
410
an (x x0 )n =
n=0
an (x x0 )n + aN +1 (x x0 )N +1 ,
n=0
se tiene que
N +1
an (x x0 )n
rN (x) = f (x)
n=0
= aN +1 (x x0 )N +1 + o[(x x0 )N +1 ]
= O[(x x0 )N +1 ].
Ntese que hemos supuesto que aN +1 = 0.
o
f (x) =
0
et
dt
1 + xt
(7.14)
(1 + x t)1 = 1 x t + (x t)2 + =
(1)n xn tn .
(7.15)
n=0
Esta serie converge para t < 1/x, pero no para t 1/x. Por tanto, la serie
(1)n xn et tn
n=0
(1)n xn
0
n=0
et tn dt =
(1)n n! xn .
(7.16)
n=0
R = l
m
(7.17)
411
luego
(1)n n! xn
f (x) =
(7.18)
n=0
donde el s
mbolo = lo usamos para indicar que la serie (1)n n! xn no converge a f (x) (de hen=0
cho, la serie es, simplemente, no convergente). No obstante vamos a demostrar que (1)n n! xn
n=0
es asinttica a (7.14) cuando x 0+ , es decir, que
o
(1)n n! xn
f (x)
para x 0+ .
(7.19)
n=0
1 (x t)N +1
.
1 (x t)
1
1 (x t)N +1
(x t)N +1
=
.
1 + xt
1 (x t)
1 + xt
f (x) =
0
SN (t) dt +
=
0
N
et
dt
1 + xt
n=0
N
(1) xn
rN (t) dt
tn et dt +
(x t)N +1 t
e dt
1 + xt
(7.20)
(1) n! xn + rN (x),
n=0
donde
rN (x) = (x)N +1
N +1 t
t
e
0
1 + xt
dt.
o
al ser x y t positivos se verica que
1
< 1,
1 + xt
por lo que
|rN (x)| < xN +1
tN +1 et dt = xN +1 (N + 1)!
412
Por lo tanto rN (x) = O(xN +1 ) = o(xN ) cuando x 0+ , es decir, rN (x) va a cero ms rpidaa a
N cuando x 0. Pero esta es precisamente la condicin que nos dene una serie
mente que x
o
asinttica a una funcin y por tanto podemos escribir
o
o
f (x) =
0
et
dt
1 + xt
(1)n n! xn ,
x 0+ ,
n=0
o bien,
f (x) =
0
N
et
dt
1 + xt
(1)n n! xn + o(xN ),
x 0+
n=0
N
(1)n n! xn + O(xN +1 ),
x 0+ .
n=0
7.4.3. Aproximaciones numricas mediante series asintticas. Regla del truncamiento ptimo
e
o
o
La utilidad de las series asintticas se basa en el hecho de que el error cometido truncando la
o
serie es del orden del primer trmino no considerado:
e
rN (x) = o (x x0 )N = O (x x0 )N +1
para x x0 y N jo,
(7.21)
por lo que el error tiende rpidamente a cero cuando x x0 . En las aplicaciones prcticas
a
a
usualmente se toma un valor de x cercano a x0 y se intenta reducir el error considerando ms
a
trminos en la serie. Pero como la serie es divergente,4 a partir de cierto nmero de trminos el
e
u
e
error que se comete al aadir ms trminos aumenta en vez de disminuir. Este comportamiento
n
a e
t
pico se muestra en la gura 7.1.
Hemos visto que rN (x) = O aN +1 (x x0 )N +1 para x x0 , esto es, el primer trmino
e
N +1 es una medida del error cometido al truncar con N trminos
despreciado aN +1 (x x0 )
e
cuando x x0 . Si x es prximo a x0 , pero con un valor jo, el primer trmino despreciado es
o
e
slo una estimacin del error. Esto nos sugiere una regla simple para obtener buenos resultados
o
o
numricos a partir de series asintticas:
e
o
1. Examinamos los trminos de la serie, que t
e
picamente se comportan como mostramos en la
gura 7.1.
e
a
n
2. Localizamos el trmino ms pequeo.
3. Sumamos todos los trminos anteriores a ste (no incluyndolo).
e
e
e
Esta suma nita de trminos normalmente proporciona la mejor estimacin de la funcin porque
e
o
o
el siguiente trmino no incluido en la suma, el cual nos proporciona una estimacin del error, es
e
o
el ms pequeo de la serie. Esta regla se conoce como regla del truncamiento ptimo.
a
n
o
Estamos considerando el peor de los casos posibles asumiendo que la serie asinttica a una funcin no es
o
o
convergente. Si fuera convergente, todo es mucho ms fcil: para mejorar la aproximacin slo hay que a adir ms
a a
o o
n
a
trminos a la serie; eso es todo.
e
413
r (x)
r (x)
(a)
10 11 12 13
(b)
Ejemplo 7.6
Vamos a comprobar las armaciones anteriores acerca de la regla del truncamiento ptimo usando como
o
ejemplo la serie asinttica a la funcin de Stieljes para x 0+ que encontramos en la seccin 7.4.2:
o
o
o
f (x) =
0
et
dt
1 + xt
(1)n n! xn ,
x 0+ .
n=0
N
e
e
En la gura 7.2 mostramos los valores de rN (x) = f (x) n=0 (1)n n! xn y del trmino n-simo de la
serie, sn (x) (1)n n! xn , para varios valores de N , n y x. Ntese que el m
o
nimo del valor absoluto de
rN (x) coincide con el m
nimo del valor absoluto de los trminos sn (x).
e
Ejemplo 7.7
Queremos calcular
1
I(x) =
0
sen(x t2 ) dt
(7.22)
414
-1
-1
-2
-2
-3
-3
0
10
15
20
(a)
10
15
20
(b)
sen y =
(1)n+1 2n1
y
,
(2n 1)!
n=1
sen(x t2 ) =
(1)n+1
(x t2 )2n1 .
(2n 1)!
n=1
Esta serie converge para todo x y para todo t, pues por el criterio de DAlembert,
R = l
m
an
(1)n+1 /(2n 1)!
= l
m
= l |(2n + 1) 2n| = ,
m
n (1)n+2 /(2n + 1)!
n
an+1
luego para cualquier intervalo nito la serie de Taylor anterior es uniformemente convergente (ver teorema
7.6 en la pgina 407), por lo que la integracin trmino a trmino es vlida:
a
o e
e
a
1
I(x) =
0
(1)n+1 2n1
x
(2n 1)!
n=1
t4n2 dt
(7.23)
(1)n+1
1
=
x2n1
(2n 1)! 4n 1
n=1
=
x x3
x5
+
+ O(x7 ).
3
42 1320
La serie (7.23) anterior es uniformemente convergente para todo x nito dado que es convergente con radio
415
de convergencia innito:
an
an+1
(1)n+1 (2n + 1)! (4n + 3)
= l
m
n (1)n+2 (2n 1)! (4n 1)
(2n + 1) (2n) (4n + 3)
= l
m
n
4n 1
R = l
m
= .
Ejemplo 7.8
Ahora vamos a calcular
et dt
(7.24)
I(x) =
dt
x
(1)n t2n ?
(1)n
=
n!
n!
n=0
n=0
(1)n t2n+1
n!
2n + 1
n=0
t2n dt
= .
x
an
(1)n (n + 1)!
= l
m
= l (n + 1) = ,
m
n
n
an+1
(1)n+1 n!
la convergencia uniforme se da slo para |x| r < R = , es decir, la serie es uniformemente convergente
o
slo sobre un intervalo nito, y como intervalo de integracin es innito, resulta que la integracin trmino
o
o
o e
a trmino de la serie no es vlida. Como el problema est pues en que el intervalo de integracin es innito,
e
a
a
o
podemos esquivar esta dicultad descomponiendo la integral de la siguiente manera:
I(x) =
et dt
=
2
0
x
t2
et dt
(7.25)
dt.
De este modo el intervalo de integracin de la nueva integral ya es nito. El desarrollo en serie de Taylor
o
416
es uniformemente convergente en este intervalo por lo que la integracin trmino a trmino es posible,
o e
e
=
2
=
2
=
2
I(x) =
(1)n t2n
dt
n!
n=0
(1)n
n!
n=0
(1)n
n=0
x+
t2n dt
1
x2n+1
(2n + 1) n!
(7.26)
1 3
1 5
1 7
x
x +
x + O(x9 ) .
3
10
42
Ejemplo 7.9
Queremos calcular el valor de la integral
I(x) =
x
et
dt
t2
(7.27)
para x grandes, es decir, para x . Esta integral es la funcin gamma incompleta5 (1, x).
o
Como sabemos, en la integracin por partes se usa la relacin
o
o
t2
u dv = uv
t1
t2
t1
t2
v du.
(7.28)
t1
et
dt = u dv.
t2
Las funciones u y dv se deben escoger de modo que:
1. La expresin dv sea integrable, es decir, debemos ser capaces de hallar v a partir de dv.
o
2. Los sucesivos trminos en el desarrollo de I(x) sean decrecientes cuando x se acerca al valor l
e
mite
(en nuestro caso, cuando x ).6
Ilustraremos estas armaciones probando con dos elecciones una buena y otra mala de u y dv. Empezaremos por la errnea,
o
Eleccin errnea:
o
o
u =
dv
5
et
dt
t2
du
et dt ,
1
.
t
Esta funcin se dene por (a, x) = x ta1 et dt. Cuando x = 0 la funcin es simplemente la funcin gamma:
o
o
o
(a, 0) = (a)
6
Si esto no sucediera, servir para algo nuestro desarrollo?
a
417
et
1
dt = et
2
t
t
ex
=
et
dt
t
et
dt .
t
(7.29)
et
dt
t
u =
dv
et dt ,
du =
= ln t .
y sustituimos,
ex
et ln t
ln t et dt
x
x
x
ex
=
ex ln x
ln t et dt .
x
x
I(x) =
(7.30)
Vemos que el segundo trmino es mucho mayor que el primero. Esto lo pod
e
amos haber previsto pues al
hacer la integral por partes obtuvimos en (7.29) una integral entre x e similar a la que dene a I(x)
t
et
pero con un integrando mayor que el de I(x), pues e t
1. En (7.30) sucede lo mismo:
t2 para t x
la integral ultima debe dar una contribucin mayor que los trminos anteriores porque su integrando es
o
e
et
1. En denitiva, las
mucho mayor que los integrandos anteriores ya que et ln t
t para t x
elecciones realizadas no son adecuadas porque la integral restante del miembro derecho integral que
llamaremos integral remanente contribuye a I(x) en mayor medida que los trminos anteriores expl
e
citamente calculados.
Eleccin acertada:
o
u = 2
t
dv = et dt
du
v
2
dt ,
t3
t
= e .
=
1
t2
ex
= 2 2
x
2 et
dt
t3
et
dt.
t3
Esta eleccin conduce a una integral remanente con un integrando menor que el de la integral de partida
o
et
et
pues 3
para t x
1. Esto es una buena seal. Continuemos con el procedimiento e integremos
n
t
t2
la integral remanente por partes escogiendo
du = 3 dt ,
u
= 3
t
t4
v = et .
dv = et dt
Esto signica que
1
et
dt = et 3
t3
t
x
e
3
x3
3
x
e
dt .
t4
et
dt
t4
418
ex
ex
2 3 +6
2
x
x
et
dt.
t4
ex
ex
ex
ex
n! ex
2! 3 + 3! 4 4! 5 + + (1)n1 n+1 + (1)n (n + 1)!
x2
x
x
x
x
et
dt .
tn+2
(7.31)
1
xn+2
1
et
dt < n+2
n+2
t
x
et dt =
ex
.
xn+2
I(x) = ex
(1)n1 n!
+ ex O
xn+1
n=1
1
xn+2
(7.32)
es decir,
N
I(x) ex
N
(1)n1 n!
,
xn+1
n=1
x .
n1
Podemos comprobar que la serie n=1 (1) n! , que como acabamos de ver es asinttica a ex I(x) para
o
xn+1
x , no es en cambio convergente dado que su radio de convergencia es nulo:
R = l
m
1
an
n!
= l
m
= 0.
= l
m
n n
n (n + 1)!
an+1
Sin embargo, para un N jo, el resto rN (x) puede hacerse arbitrariamente pequeo sin ms que aumentar
n
a
el valor de x.
En la gura 7.3 hemos representado el cociente I(x)/SN (x) donde
N
SN (x) = e
(1)n1 n!
xn+1
n=1
es la serie truncada (hasta el trmino N ) asinttica a I(x) para x que dimos en la ecuacin (7.32).
e
o
o
Ntese que para valores no muy grandes de x la serie truncada puede conducir a peores resultados cuando
o
se retienen ms trminos.
a e
Ejemplo 7.10
Queremos calcular
I(x) =
t1/2 et dt
du = 1 t3/2 dt ,
u = t1/2
2
v = et .
dv = et dt
419
1.4
1.2
1
0.8
0.6
4
6
x
10
Figura 7.3: Cociente I(x)/SN (x) frente a x para N = 3 (rayas cortas), N = 5 (rayas largas) y
N = 10 (l
nea continua).
luego
I(x) = t1/2 et
= x1/2 ex
1
2
t3/2 et
1 1
0 2
t3/2 et .
Hemos encontrado una divisin por cero de modo que esta v de resolucin no es vlida. El problema
o
a
o
a
est en el comportamiento de nuestras expresiones en las vecindades de x = 0. Podemos evitarnos trabajar
a
en esta regin problemtica expresando I(x) como diferencia de dos integrales
o
a
I(x) =
t1/2 et dt
1
2
=
=
t1/2 et dt
t1/2 et dt
t1/2 et dt ,
du = 1 t3/2 dt ,
u = t1/2
2
v = et .
dv = et dt
y por tanto
I(x) =
=
t1/2 et
+ x1/2 ex +
1
2
1
2
t3/2 et dt
t3/2 et dt.
= t3/2
= et dt
du
v
3
= t5/2 dt ,
2
= et .
420
para as obtener
1
3 5/2 t
t3/2 et
t
e dt
2
2 x
x
1
3 5/2 t
= + x1/2 ex + x3/2 ex
t
e dt.
2
4 x
I(x) =
x1/2 ex +
t(2n1)/2 et dt usamos
t(2n1)/2
u =
dv
et dt
du
v
2n 1 (2n+1)/2
t
dt ,
2
et .
para obtener
2n 1 2(n+1)1 t
2
t
e dt
2
x
x
2n 1
= x(2n1)/2 ex
In+1 (x)
2
2n 1
= x xn ex
In+1 (x)
2
1
1
2n 1
= n1 ex
In+1 (x) .
2
xx
I(x) =
1
13
135
1 3 5 (2n 1)
ex
+
+ + (1)n
1
2
3
2x (2x)
(2x)
(2x)n
x
1 3 5 (2n 1) 2n + 1
+ (1)n
In+2 (x) .
(2)n
2
ex
O
x
1
xn+1
I(x)
1 3 5 (2n 1)
ex
1+
(1)n
,
(2x)n
x
n=1
x .
(7.33)
Hemos aprendido en este ultimo ejemplo es que la integracin por partes no funcionar si la
o
a
contribucin de uno de los l
o
mites de integracin es mucho mayor que el valor de la integral.
o
Ejemplo 7.11
Ahora deseamos estimar el valor de la integral de Laplace
I(x) =
ext f (t) dt
(7.34)
= ext dt
du =
f (t) dt ,
ext
.
x
Recurdese que esto signica que todas las derivadas de f (x) existen en el intervalo [0, ].
e
421
Esta identicacin tiene buen aspecto pues el integrando de la integral remanente contendr a la funcin
o
a
o
v = ext /x que, para x grandes, es menor (en valor absoluto) que la funcin ext existente en la integral
o
inicial. Integrando por partes segn la identicacin anterior tenemos que
u
o
xt
e
f (t) ext
+
f (t) dt
x
x
0
0
f (0) 1 xt
e
f (t) dt.
=
+
x
x 0
ext f (t) dt =
du =
f (t)
= ext dt
dv
f (t) dt ,
ext
.
x
para as obtener
xt
f (0) 1
f (t) ext
e
+
+
f (t) dt
x
x
x
x
0
0
f (0) f (0)
1
=
+ 2 + 2
ext f (t) dt.
x
x
x 0
ext f (t) dt =
ext f (t) dt =
f (n) (0)
1
+ n+1
xn+1
x
n=0
f (n) (0)
+O
xn+1
n=0
1
xN +2
es decir,
ext f (t) dt
f (n) (0)
,
xn+1
n=0
x .
Ejemplo 7.12
Calcularemos ahora el comportamiento de la integral generalizada de Laplace,
b
I(x) =
f (t) ex(t) dt
para x .
Integramos por partes escogiendo (sin mucha reexin)
o
u =
dv
f (t)
e
x(t)
dt
du
v
f (t) dt ,
= ?
En general, salvo para funciones (t) muy simples, no es posible conocer la primitiva de dv, por lo que esta
eleccin no es muy acertada. Hay otra identicacin ms prometedora que no sufre de este inconveniente,
o
o
a
a saber:
f (t)
du =
f (t)
dt ,
u =
(t)
(t)
x(t)
v = e
dv = (t) ex(t) dt
.
x
422
y por consiguiente
ex(t) f (t)
x (t)
I(x) =
1
x
f (t)
(t)
ex(t)
dt.
(7.35)
Como comentamos en el ejemplo 7.11 anterior, es una muy buena seal el hecho de que en la funcin v
n
o
aparezca el factor 1/x multiplicando a la funcin ex(t) (funcin que ya aparec en la integral original).
o
o
a
Por descontado, ha de asumirse que la integral remanente existe. Esta frmula es util si la integral de la
o
derecha es asintticamente ms pequea que los trminos de contorno cuando x . Si esto es cierto,
o
a
n
e
los trminos de contorno son asintticos a I(x):
e
o
I(x)
e
,
x (b)
x (a)
x .
Este ultimo ejemplo ha sido especialmente interesante. Hemos visto en l una frmula general
e
o
para estimar el comportamiento dominante asinttico de una integral de Laplace generalizada.
o
Vale pues la pena discutir bajo qu condiciones la frmula obtenida anteriormente,
e
o
b
I(x) =
f (t) ex(t) dt
(7.36)
e
,
x (b)
x (a)
x ,
(7.37)
es vlida. Puede demostrarse que sta es una expresin asinttica correcta si las funciones (t),
a
e
o
o
(t) y f (t):
1. Son continuas.
2. Satisfacen alguna de las siguientes tres condiciones:
a) (t) = 0 para a t b y al menos f (a) = 0 y/o f (b) = 0. Estas condiciones
son sucientes para asegurar que existe la integral restante del miembro derecho de
(7.35). Adems puede probarse que esta integral remanente es despreciable frente a
a
los trminos de contorno cuando x .
e
b) Re[(t)] < Re[(b)] para a t < b, Re[ (b)] = 0 y f (b) = 0. Estas condiciones no
permiten asegurar que exista la integral remanente de la expresin (7.35), pero si son
o
lo sucientemente fuertes como para garantizar que
I(x)
1 f (b) x(b)
e
x (b)
para x .
Ejemplo 7.13
Veamos un par de ejemplos en los que estimaremos el trmino asinttico dominante de integrales de Laplace
e
o
generalizadas empleando la frmula (7.37) tras asegurarnos que f (t) y (t) satisfacen las condiciones
o
adecuadas.
423
1. Sea la integral
I(x)
ex cosh t dt,
x .
1 1
ex cosh 2
x senh 2
para x
I(x) =
ex cosh
dt,
x .
Identicamos trminos: f (t) = 1, (t) = cosh2 t (t) = 2 cosh t senh t. Con estos datos podemos
e
ver que:
cosh2 t < cosh2 3,
(b = 3) = 0.
f (3) = 1 = 0.
1 t < 3.
2
1
1
ex cosh 3
x 2 cosh 3 senh 2
para
x .
I(x) ex(b)
An xn ,
x .
n=1
Ejercicio 7.1
Demuestra la armacin anterior.
o
424
Ejemplo 7.14
Sea la integral
I(x) =
ext dt.
1
z 1/2 ez dz
2x1/2 0
(1/2)
=
,
2x1/2
I(x) =
es decir,
I(x) =
1
2
.
x
Vemos que I(x) no tiene la forma de una potencia entera de 1/x, luego la integracin por partes debe
o
fallar. De hecho, en esta integral
(t) = t2 (t) = 2t (t = 0) = 0,
por lo que esperamos obtener una integral inexistente al integrar por partes:
du =
1
1
u =
=
(t)
2t
v =
dv = ex (t) dt = ext (2t) dt
luego
xt2
e
0
1 ext
dt =
2t x
1
dt ,
2t2
2
ext
.
x
ext 1
dt .
x 2t2
La integral remanente no existe debido al factor 1/t2 y adems un trmino de contorno conduce a una
a
e
division por cero. Es claro que este es un caso en el que la integracin por partes resulta inadecuada.
o
I(x) =
siendo f (t) y (t) funciones reales continuas. Asumiremos que la integral I(x) existe, es decir,
que tiene un valor nito.
Antes de hacer una exposicin genrica, vamos a ilustrar el mtodo con un ejemplo.
o
e
e
425
Ejemplo 7.15
Queremos evaluar
10
0
ext
dt
1+t
1
= 1 t + t2 t3 + =
(1)n tn .
1+t
n=0
(7.38)
an
= l 1 = 1,
m
n
an+1
(7.39)
luego la serie converge uniformemente slo para |t| < 1. Por tanto, la integracin de esta serie trmino a
o
o
e
trmino sobre el intervalo [0, 10] no tendr justicacin.
e
a
o
Etapa 2. Para evitar esta dicultad dividimos el intervalo de integracin en dos intervalos, [0, ] y [, 10],
o
siendo un nmero positivo pequeo (menor que 1). Por consiguiente,
u
n
I(x) =
0
Pero
10
ext
dt <
1+t
10
ext
dt +
1+t
ext dt =
10
ext
x
10
ext
dt .
1+t
(7.40)
1
= (e10x ex )
x
(7.41)
y tanto e10x como ex tienden a 0 mucho ms rpidamente que cualquier potencia de x1 para x .
a a
Decimos entonces que esta ultima integral tiende exponencialmente a cero, o que contribuye con trminos
e
exponencialmente pequeos (TExP). En denitiva,
n
I(x) =
0
ext
dt + TExP I(x, ) + TExP
1+t
para x .
(7.42)
Esto signica que slo la vecindad de t = 0 contribuye a la integral I(x). Esto es debido a que, para x ,
o
el integrando es much
simo mayor en las vecindades del mximo del exponente de ext (que est en t = 0)
a
a
que en el resto de las zonas. Es decir, ex0 = 1
ext para todo t > 0 cuando x .
Como < 1, podemos desarrollar (1 + t)1 en potencias de t e integrar la serie resultante trmino a
e
trmino sobre el intervalo [0, ] dado que esa serie es uniformemente convergente en ese intervalo [0, ] si
e
< 1, es decir,
I(x, ) =
ext
(1)n tn dt =
n=0
(1)n
ext tn dt.
(7.43)
e n d.
(7.44)
n=0
ext tn dt =
0
1
d
= n+1
x
x
x
0
426
Denimos
In =
e n d
de modo que
I(x, ) =
(1)n In
.
xn+1
n=0
n
e d
du =
v =
n n1 d,
e .
Entonces
In = n e
x
0
+n
e n1 d
= n In1 (x)n ex
= n (n 1) In2 (x)n1 e (x)n ex
= n (n 1) In2 (x)n + n (x)n1 ex
= n (n 1) (n 2) In3 (x)n2 ex (x)n + n (x)n1 ex
= n (n 1) (n 2) In3 (x)n + n (x)n1 + n (n 1) (x)n2 ex .
Es fcil ver que podemos escribir de forma general
a
In = n (n 1) (n 2) (n m + 1) Inm
(x)n + n (x)n1 + + n (n 1) (n m + 2) (x)nm+1 ex .
Haciendo n = m y dado que I0 = Inn =
x
e
0
d = 1 ex , se tiene
ext tn dt =
In
xn+1
n!
xn+1
n
n1
n2
n!
+ n 2 + n (n 1) 3 + + n! n + n+1 ex .
x
x
x
x
x
Dado que ex va a cero mucho ms rpidamente que cualquier potencia de x1 cuando x , escribimos,
a a
tal como hicimos en la ecuacin (7.42), que
o
ext tn dt =
n!
xn+1
+ TExP.
(7.45)
Etapa 3. Ntese que este resultado es independiente del valor de , incluso tomando = . De hecho,
o
hacer = ser el modo ms directo de calcular los trminos que no son exponencialmente pequeos.
a
a
e
n
En nuestro caso se tendr que
a
n!
ext tn dt = n+1 .
x
0
Pero de momento seguiremos considerando que es un nmero positivo pequeo.
u
n
Utilizando el resultado de la ecuacin (7.45) en (7.43) se tiene que
o
I(x, ) =
(1)n n!
+ TExP
xn+1
n=0
para x ,
427
I(x) =
(1)n n!
+ TExP
xn+1
n=0
para x .
Es fcil ver que la serie anterior no es convergente pues su radio de convergencia es nulo,
a
R = l
m
an
1
(1)n n!
= l
m
= 0.
= l
m
n+1 (n + 1)!
x n + 1
x (1)
an+1
I(x)
(1)n n!
xn+1
n=0
para x .
(7.46)
Este resultado tambin se podr haber obtenido por integracin por partes.
e
a
o
c+
c
I(x, ) =
a+
a
f (t) ex(t) dt si c = a.
I(x, ) =
b
b
f (t) ex(t) dt si c = b.
El motivo de aproximar I(x) por I(x, ) reside en que su integrando f (t) ex(t) adopta la
forma de un pico muy agudo (tipo delta de Dirac) alrededor de t = c cuando x
1. Esto no
es dif de entender tras un poco de reexin. La gura 7.4, que muestra como evoluciona
cil
o
un integrando con la forma anterior [con f (t) = 1 y (t) = sen(t) 2] a medida que x
aumenta, debiera servirnos de ayuda.
2. En segundo lugar aproximamos f (t) y (t) mediante series de potencias alrededor del
mximo t = c de (t). Como el integrando es tanto ms estrecho alrededor de t = c cuanto
a
a
mayor sea x, esta aproximacin ser tanto mejor cuanto mayor sea x.
o
a
3. A continuacin intercambiamos el orden de la integral y el sumatorio de modo que expreo
samos I(x, ) como serie de integrales.
4. Por ultimo, el modo ms conveniente de evaluar estas integrales es extender su intervalo de
a
integracin a innito, estos es, reemplazar por .
o
Todo esto puede parecer un tanto loco: cambiamos primero 10 por con 0 <
1, y despus
e
por . Sin embargo, una pequea reexin nos muestra que s tiene sentido. Hemos de escoger
n
o
pequeo para poder expresar el integrando de I(x, ) en serie de Taylor e integrar trmino a
n
e
trmino, a continuacin cambiamos por para evaluar ms cmodamente los trminos de la
e
o
a o
e
serie. La clave est en que cada vez que cambiamos los l
a
mites de integracin slo introducimos
o o
errores exponencialmente pequeos.
n
428
-1
0.35
-1.2
0.3
-1.4
0.25
-1.6
-1.8
0.5
0.5
1.5
2.5
1.5
2.5
0.15
(a)
(b)
-9
210
-44
3.510
-44
310
-44
2.510
-44
210
-44
1.510
-44
110
-45
510
-9
1.510
-9
110
-10
510
0.5
1.5
2.5
0.5
(c)
1.5
2.5
(d)
Figura 7.4: (a) (t) = sen(t) 2 frente a t. (b) exp[x(t)] con x = 1. (c) exp[x(t)] con x = 20.
(d) exp[x(t)] con x = 100.
Nota sobre la unicidad de las series asintticas. El ejemplo anterior nos sirve para ilustrar
o
una propiedad caracter
stica de las series asintticas, a saber, que dos funciones distintas pueden
o
tener la misma serie asinttica. Por ejemplo, todas las funciones
o
I(x; ) =
0
ext
dt
1+t
I(x; )
(1)n n!
xn+1
n=0
para x
I(x) =
0
ext
dt
1+t
el l
mite superior sea 10 no tiene ninguna transcendencia cuando calculamos (vase el ejemplo 7.15)
e
la serie asinttica I(x) para x . Es obvio que I(x; 10) = I(x; 20) = y sin embargo, estas
o
funciones distintas tienen un mismo desarrollo asinttico para x , que es justamente el que
o
hallamos para I(x; 10) I(x) en el ejemplo 7.15. Sin embargo, debe quedar claro que una funcin
o
tiene un unico desarrollo asinttico, es decir, no existen dos series asintticas distintas de una misma
o
o
funcin.
o
429
I(x) =
f (t) ext dt
(7.47)
f (t) t
an tn
para t 0+ ,
(7.48)
n=0
donde que > 1 y > 0.10 Adems, si b = +, debe ocurrir que f (t)
a
para alguna constante positiva c.11 Bajo estas condiciones, se verica que
I(x) =
xt
f (t) e
0
dt
n=0
an ( + n + 1)
x+ n+1
ect cuando (t )
para x .
(7.49)
Ntese que, formalmente, esto equivale a introducir la integral dentro del sumatorio (es decir, a
o
integrar trmino a trmino) y tomar b .
e
e
Demostracin. Sabemos que:
o
1. Si b = nito y f (t) es continua, entonces
sup |f (t)| = nito
tb
y por tanto
b
tb
2. Si b = y f (t)
ext = TExP,
x .
f (t) ext
x .
x .
(7.50)
0
9
Esto es una condicin ms dbil que imponer que sea convergente, pues recurdese que convergente implica
o
a e
e
asinttico pero no lo contrario
o
10
Si no fuera as la integral I(x) no converger
,
a.
11
Esta condicin se impone para que I(x) converja.
o
430
Escogemos sucientemente pequeo de modo que los primeros N trminos de la serie asinttin
e
o
ca (7.48) sean una buena aproximacin de f (t):
o
N
f (t) t
an tn k t+ (N +1) ,
0 t ,
(7.51)
n=0
f (t) t
an tn = O t+ (N +1) ,
t 0+ .
n=0
k t+ (N +1) ext dt
ext f (t) t
an tn dt
n=0
N
ext f (t) t
an tn dt
n=0
N
I(x, )
an
n=0
t+n ext dt .
Pero
k t+ (N +1) ext dt =
=k
+ (N + 1) + 1
+ TExP
x+ (N +1)+1
y por tanto
N
I(x, )
an
n=0
t+n ext dt =
( + n + 1)
,
x+n+1
para obtener
N
an
( + n + 1)
+ TExP = O x (N +1)1 ,
x+n+1
an
I(x) + TExP
( + n + 1)
= O x (N +1)1 .
x+n+1
n=0
es decir,
N
I(x)
n=0
I(x)
an
n=0
( + n + 1)
,
x+n+1
x ,
c.q.d.
(7.52)
431
Ejemplo 7.16
Una representacin integral de la funcin de Bessel modicada K0 (x) es
o
o
K0 (x) =
Vamos a hallar una representacin asinttica de K0 (x) para x mediante el lema de Watson.
o
o
Empezamos por expresar K0 (x) en trminos de una integral con l
e
mites de integracin 0 e . Para ello
o
utilizamos el cambio de variable,
s = 1 t = 0,
s = t = ,
s=t+1
de modo que la integral se transforma en
K0 (x) =
(t + 1)2 1
= ex
1/2 x(t+1)
dt
As hemos logrado expresar la integral en la forma estndar de la integral del lema de Watson [vase la
a
e
ecuacin (7.47)].
o
Ahora expresamos f (t) = (t2 + 2t)1/2 en serie de potencias de t mediante la frmula del binomio geneo
ralizado (vase la frmula (2.168) en la pgina 124):
e
o
a
(t2 + 2t)1/2 = (2t)1/2 1 +
t
2
1/2
= (2t)1/2
(1)n
n=0
1
n+ 2
1
n! 2
t
2
K0 (x) ex
(1)n
n=0
(1)
n=0
n+
n+ 1
2
n!
n+
1
2n+ 2
1
2
1
2
0
2
1
2
n!
ext tn 2 dt
1
1
2
1
xn+ 2
x .
432
de modo que
b
I(x) =
(b)
f (t) ex(t) dt =
(a)
donde
d1 (s)
.
ds
La ultima integral tiene la forma adecuada para aplicar sin ms el lema de Watson.
a
F (s) = f 1 (s)
Ejemplo 7.17
Queremos hallar el comportamiento de
I(x) =
ex sen
dt
cuando x .
1 sen2 t dt = 2 s 1 s dt.
I(x) =
sen2 0
1
1
2
ds
exs
2 s 1s
1/2 xs
s (1 s)
ds.
1/2
= s1/2 (1 s)1/2
=s
1/2
1
n+ 2 n
s
1
n! 2
n=0
I(x)
n+ 1
2
n! 1
2
n=0
n+
n=0
n!
1
2
1
2
sn 2 exs ds,
0
2
1
1
xn+ 2
x .
433
1. Desarrollamos f (t) en torno a t = c y nos quedamos con el trmino dominante (es decir,
e
el primer trmino no nulo); esto implicar obtener slo el trmino dominante de I(x). Por
e
a
o
e
simplicidad, en lo que sigue supondremos que f (t) es continua y que f (c) = 0. No obstante,
veremos ms adelante (pgina 436) cmo tratar casos en los que f (c) = 0.
a
a
o
e
a
2. Reemplazamos (t) por sus primeros trminos del desarrollo de Taylor en torno a su mximo
situado en t = c. Hay varias posibilidades. Discutiremos tres casos representativos:
a) El mximo est situado en uno de los extremos de integracin, es decir, c = a c = b,
a
a
o
o
y adems (c) = 0. Entonces aproximamos (t) por
a
(t)
a
a
o
b) El mximo est situado en el interior del intervalo de integracin, es decir, a < c < b,
y adems (c) = 0 (esto es necesario pues (t) es mximo en t = c), y (c) = 0. En
a
a
este caso aproximamos (t) por
(t)
(c) +
1
(c) (t c)2 .
2
c) El mximo est situado en el interior del intervalo de integracin, es decir, a < c < b,
a
a
o
(p1) (c) = 0 y (p) (c) = 0. En este caso aproximamos
y adems (c) = (c) = =
a
(t) por
1
(t) (c) + (p) (c) (t c)p .
p!
En resumen, desarrollamos (t) en torno a t = c quedndonos con el primer trmino
a
e
correctivo a (c) que sea no nulo.
Hay algunos otros casos posibles (vase el ejercicio 7.2 o los ejemplos 7.18.1 y 7.18.2) pero el
e
modo de resolverlos deber deducirse inmediatamente de la discusin que haremos de los tres
a
o
casos anteriores.
III. A continuacin sustituimos estas aproximaciones en I(x, ) y evaluamos el trmino dominante
o
e
de la integral ampliando el intervalo de integracin a innito. Analizamos separadamente cada
o
uno de los casos del apartado II.2:
1. En el caso II.2a se ten que c = a c = b y (c) = 0:
a
o
a) Si c = a entonces (a) < 0 y se tiene que
a+
I(x, )
f (a) ex(a)
ex (a) (ta) dt
ex (a) s ds
0
x(a)
f (a) e
ex (a) s
x (a)
f (a) ex(a)
.
x (a)
(7.53)
434
I(x, )
x .
ex (b) (tb) dt
x(b)
e
f (b)
x (b)
(7.54)
a
2. En el caso II.2b se tiene que (c) = 0. Si adems a < c < b, entonces (c) = 0 porque,
recordemos, (c) es un mximo de (t). Por consiguiente
a
c+
I(x, )
(c) (tc)2 ]
f (c) ex [(c)+ 2
dt,
x .
e2 x
(c) (tc)2
dt,
x , .
Ahora hacemos
1
s2 = x (c) (t c)2 s =
2
y por tanto
I(x)
f (c) ex(c)
(c)
x 2
x (c)
(t c),
2
es ds,
x .
(7.55)
1 u 1
1
1
s2
2 du =
e
ds =
e u
=
.
2 0
2
2
2
0
Por tanto
I(x)
2 f (c) ex(c)
x (c)
x .
(7.56)
Ejercicio 7.2
Calclese I(x) asintticamente para x si (c) = 0, c = a y (c) < 0.
u
o
3. En el caso II.2c sucede que (c) = (c) = = (p1) (c) = 0. Si a < c < b, debe ocurrir
que p debe ser par y (p) (c) < 0, pues en otro caso (c) no ser un mximo. En este caso
a
a
c+
I(x, )
1
x [(c)+ p! (p) (c) (tc)p ]
f (c) e
c
dt.
435
e p!
dt.
Hacemos el cambio,
1
x (p) (c)
s = x (p) (c) (t c)p s =
p!
p!
1/p
y entonces
(p)
x p! (c)
f (c) ex(c)
I(x)
es ds =
1
p
1/p
es ds.
sp
0 e
eu u p
(t c),
1
du =
p
1
p
Por tanto
1
1/p
2 p (p!)
I(x)
f (c) ex(c) ,
p x (p) (c) 1/p
x .
(7.57)
Ejercicio 7.3
Calclese I(x) asintticamente para x si c = a, (a) = (a) = (p1) (c) = 0 y (p) (c) < 0.
u
o
Ejemplo 7.18
A continuacin se muestran unos ejemplos:
o
1.
ex tan t dt
1
x
para
x .
ex senh
dt
1
2
para x .
Esta integral casi pertenece al caso III.2 con c = a = 0, (a) = 0 y (a) = 0. No es exactamente igual
al caso discutido en el apartado III.2 porque en este ejemplo el mximo de (t) no est situado en el
a
a
interior del intervalo de integracin. Esto no conlleva un cambio sustancial en el procedimiento usado
o
en el apartado III.2 para estimar el desarrollo asinttico de la integral. Es fcil ver que simplemente
o
a
el l
mite inferior de integracin de (7.55) cambia de a 0, de modo que el valor de la integral I(x)
o
se reduce en un factor 2. En denitiva, la ecuacin (7.56) se convierte en
o
f (a) ex(a)
,
x .
I(x)
2x (a)
En nuestro ejemplo a = 0, (t) = senh2 t y f (t) = 1, y la expresin anterior se reduce a I(x)
o
/4x.
436
3.
ex sen
dt
(1/4)
2x1/4
para x .
/2
(t + 2) ex cos t dt
/2
4
x
para
x .
Esta integral pertenece al caso III.1, aunque debe notarse que los dos extremos de integracin (t =
o
/2 y t = /2) contribuyen a la aproximacin asinttica pues la funcin (t) = cos t tiene un
o
o
o
mximo (absoluto) en ambos extremos. Un modo sencillo de tratar estos casos que poseen ms de
a
a
un mximo absoluto (es decir, mximos absolutos iguales) es descomponiendo la integral original en
a
a
suma de integrales con intervalos de integracin en los que slo se encuentre un mximo absoluto.
o
o
a
En nuestro caso podr
amos, por ejemplo, descomponer la integral as
:
/2
(t + 2) ex cos t dt =
/2
/2
(t + 2) ex cos t dt +
/2
(t + 2) ex cos t dt .
La primera integral es simplemente del tipo considerado en el apartado III.1a y la segunda pertenece
al caso discutido en el apartado III.1b.
I(x) =
f (t) ex(t) dt ,
x ,
satisface la condicin
o
(c) = 0, (c) < 0
I(x, ) =
c
f0 (t c) ex[(c)+ 2
(c) (tc)2 ]
dt,
(t c) e 2 x
(c) (tc)2
dt.
1/2
s,
437
x(c)
2
x (c)
/2
+1
2
2
x (c)
s es
2
x (c)
1/2
ds
s es ds.
(7.58)
s es ds = 2
s es ds
+1
2
eu du
=
En este caso
2
x (c)
I(x) f0
+1
2
+3
2
+3
2
ex(c) ,
x .
(7.59)
7.9.3. Mximo no jo
a
En el apartado anterior vimos el caso en el que f (c) va a cero como una potencia de (t c)
cuando t c:
f (t) f0 (t c) .
Ahora estudiaremos un caso en el que f (t) va a cero cuando t c ms rpidamente que
a a
cualquier potencia de (t c):
b
I(x) =
e ta ex (ta) dt,
x .
a
1
En este ejemplo c = a. Ntese que la funcin f (t) = e ta va a cero mucho ms rpido que (ta)
o
o
a a
para todo > 0 cuando t a. Esto signica que no podemos aproximar f (t) por el trmino
e
dominante de su desarrollo asinttico en potencias de (t a). El procedimiento adecuado consiste
o
en no separar exp[1/(t a)] de exp[x (t a)2 ] y hallar la posicin del verdadero mximo del
o
a
integrando de I(x). Para ello escribimos I(x) como
b
I(x) =
e(x,t) dt,
donde
(x, t) =
1
x (t a)2 .
ta
(7.60)
438
(7.61)
Ntese que, a diferencia de los casos estudiados hasta ahora, la posicin del mximo depende del
o
o
a
valor de x. En estos casos se dice que el mximo es movible o no jo.
a
Para aplicar el mtodo de Laplace lo primero que haremos es transformar, mediante un cambio
e
de variable, este problema en uno con mximo jo, es decir, en una integral del tipo de (7.60)
a
pero en la que el mximo del exponente no dependa de x. Para ello hacemos el cambio
a
t a = x1/3 s
(7.62)
I(x) = x1/3
e(x,s) ds .
(7.63)
Esta integral ya tiene la forma adecuada para aplicar las tcnicas que hemos aprendido en la
e
seccin anterior. Vamos a hacerlo, pero ya sin demorarnos en los detalles. Sabemos que12
o
I(x) I(x, ) = x
21/3 +
1/3
e(x,s) ds .
21/3
1 d2
(x, s)
2! ds2
s=21/3
3(s 21/3 )2 +
22/3
(s 21/3 )2 +
insertando este resultado en I(x, ), y efectuando la integracin tras hacer , se tiene que
o
I(x) x1/3
e 2 (2x)
1/3
x1/3 e 2 (2x)
ds
1/3 (s21/3 )2
e3x
ds
3x1/3 (s 21/3 )
1/3
eu du,
pues
12
u2
e
=2
u2
0 e
1 3 (2x)1/3
2
e 2
,
3x
= .
Ntese que estamos en el caso en el que el mximo c = 21/3 est el interior del intervalo de integracin:
o
a
a
o
0 < 21/3 < (b a) x1/3 para x .
439
f (t) ex(t) dt =
y evaluar
amos cada integral por separado. El hecho de que (t) sea compleja da lugar a dicultades nuevas no triviales. En esta seccin empezaremos considerando el caso en el cual (t) es
o
imaginaria pura:13
(t) = i(t) con (t)real.
La integral que estudiaremos,
b
I(x) =
(7.64)
con f (t), (t), a, b y x reales, se conoce como integral generalizada de Fourier. Por supuesto,
cuando (t) = t esta integral se reduce a una simple integral de Fourier.
Ejemplo 7.19
Vamos a calcular una aproximacin asinttica de la integral de Fourier
o
o
1
I(x) =
0
eixt
dt
1+t
du =
u = (1 + t)1
v =
dv = eixt dt
(1 + t)2 dt ,
eixt
eixt
= i
.
ix
x
y por tanto
I(x) = i
1
eixt
x 1+t
i e
i
i
+
2 x
x x
0
1
ix
i
x
0
eixt
dt
(1 + t)2
eixt
dt.
(1 + t)2
(7.65)
13
i
x
1
0
1
1
2
eixt
dt = 2 eix + 2 2
(1 + t)2
4x
x
x
1
0
eixt
dt.
(1 + t)3
440
Pero esta ultima integral remanente es nita pues aplicando la desigualdad triangular encontramos que
1
0
eixt
dt
(1 + t)3
1
0
eixt
dt =
(1 + t)3
1
0
dt
3
= .
(1 + t)3
8
i ix i
e + +O
2x
x
1
x2
i ix i
e + ,
2x
x
Integrando repetidamente por partes se encontrar que
a
I(x)
I(x) eix
x .
(7.66)
i
1
(i)n (n 1)!
i
1
(i)n (n 1)!
2 + +
+ +
+ 2 + +
+
2x 4x
(2x)n
x x
xn
. (7.67)
Ejercicio 7.4
Demuestra por induccin la relacin (7.67).
o
o
En el ejemplo anterior hemos demostrado que las integrales remanentes que se iban obteniendo
se desvanec ms rpidamente que los trminos de contorno cuando x . Podr
an a a
e
amos haber
justicado este hecho acudiendo al lema de Riemann-Lebesgue, el cual dice lo siguiente:
Lema 7.3 (Lema de Riemann-Lebesgue para integrales de Fourier)
b
f (t) eixt dt 0
para x
(7.68)
siempre que
b
a |f (t)| dt
exista.
Utilizando este lema, el resultado (7.66) se podr haber deducido inmediatamente de (7.65) sin
a
necesidad de integrar de nuevo por partes la integral remanente de (7.65). En efecto, dado que
la integral
1
1
dt
(1 + t)2
0
existe (de hecho, su valor es 1/2), el lema de Riemann-Lebesgue nos dice que la integral remanente
de (7.65) tiene la propiedad
1
0
eixt
dt 0 para x
(1 + t)2
i ix i
e + +o
2x
x
1
x
441
0.5
-0.5
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 7.5: Parte real de la funcin eixt /(1 + t) para x = 200 frente a t en el intervalo 0 t 1.
o
Lema 7.4 (Lema de Riemann-Lebesgue para integrales generalizadas de Fourier)
b
f (t) eix(t) dt 0
para x
(7.69)
siempre que:
1. |f (t)| sea integrable en el intervalo [a, b], (es decir, si
b
a |f (t)| dt
es nita).
Ejemplo 7.20
Este lema implica que
10
t3 eix sen
dt 0
para x ,
pues
1. |t3 | es integrable en [0, 10] pues
10
0
2. sen2 t es una vez continuamente diferenciable en 0 t 10 pues su primera derivada 2 sen(t) cos(t)
es una funcin continua en 0 t 10.
o
u
3. sen2 t no es constante en ningn subintervalo de 0 t 10.
Sin embargo, el lema de Riemann-Lebesgue no permite armar nada sobre el valor de
x pues en este caso (t) = 2 es constante.
10 3
t
0
ei2x dt para
Visto el xito que hemos obtenido en el ejemplo 7.19 al ser capaces de hallar el desarrollo
e
asinttico de una integral de Fourier para x mediante el mtodo de integracin por partes,
o
e
o
442
es natural que apliquemos este mismo mtodo a la integral generalizada de Fourier. En este caso
e
identicamos
du = d f (t) dt ,
f (t)
u =
dt (t)
(t)
ix(t)
v = e
dv = (t) eix(t) dt
,
ix
y se tiene
I(x) =
f (t) ix(t)
e
ix (t)
t=b
t=a
1
ix
b
a
d f (t)
eix(t) dt.
dt (t)
d
Si f (t)/ (t) no se anula en x = a y/o en x = b, y dt [f (t)/ (t)] y (t) satisfacen las condiciones
del lema de Riemann-Lebesgue, entonces se verica que
I(x)
f (t) ix(t)
e
ix (t)
t=b
t=a
para x
(7.70)
A
x1/n
para x .
443
0.5
-0.5
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 7.6: La parte real de la funcin eix(t1/2) /(1 + t) para x = 200 frente t para 0 t 1.
o
Comprese con la gura 7.5.
a
El mtodo de la fase estacionaria es un mtodo similar al de Laplace en lo que se reere a
e
e
que explota el hecho de que el trmino dominante de I(x) procede de un pequeo intervalo de
e
n
ancho que rodea al punto estacionario. La verdad de esta ultima armacin debe resultarnos
o
evidente a la vista de la gura 7.6.
Dado que cualquier integral generalizada de Fourier con puntos estacionarios puede escribirse
como suma de integrales en las cuales (t) se anule en uno de los extremos de integracin15 poo
demos estudiar el mtodo de fase estacionaria slo para integrales en las que el punto estacionario
e
o
est en uno de sus extremos, digamos, por concretar, en su extremo inferior:
e
(a) = 0,
(t) = 0
para a < t b .
I() =
f (t) ei(t) dt
(7.71)
cuando , (a) = 0, (a) = 0 y f (a) = nito. Ntese que hemos llamado al parmetro
o
a
que hasta ahora denotbamos por x. Usaremos esta nueva notacin porque en adelante nos
a
o
encontraremos con integrales en el plano complejo en las que x denotar (como es t
a
pico) la parte
real de los nmeros complejos.
u
Empezamos descomponiendo I() as
a+
I() =
f (t) ei(t) dt +
A
= I(, ) + ,
15
f (t) ei(t) dt
a+
0<
1.
Esto se consigue sin ms que situar el origen o nal de los intervalos de integracin justo sobre los puntos
a
o
estacionarios.
444
La segunda integral va a cero como 1/ porque no hay punto estacionario de (t) en el intervalo
[a + , b]. Dado que 0 <
1 podemos usar la aproximacin
o
f (t)
f (a) ,
1
(a) + (a) (t a)2 ,
2
para hallar el trmino dominante de I(, ):
e
(t)
a+
I(, ) =
f (t) ei(t) dt
a
a+
f (a) ei(t)
ei 2
(a) (ta)2
dt.
f (a) ei(t)
ei 2
(a) (ta)2
dt,
que aadimos de este modo va a cero como 1/ dado que la funcin 2 (a) (t a)2 que aparece
n
o 1
en el exponente no tiene ningn punto estacionario en el intervalo [, ]. Como esperamos16 que
u
I() decaiga a cero para mucho lentamente que 1/, podemos despreocuparnos de estos
trminos que decaen tan rpidamente y escribir
e
a
ei 2
(a) (ta)2
dt +
B
,
sin preocuparnos por el valor de B. Denotaremos a la integral que aparece en la expresin anterior
o
como J(), es decir,
J() =
ei 2
(a) z 2
dt,
(7.72)
donde z = t a.
Evaluaremos la integral J() mediante el teorema de Cauchy-Goursat. Recurdese que este
e
teorema nos dice que si la derivada de F (z) (siendo z un nmero complejo) existe dentro y sobre
u
el contorno cerrado simple C (es decir, si F (z) es anal
tica dentro y sobre el contorno) entonces,
F (z) dz = 0.
C
F (z) = ei 2
(a) z 2
F (z) dz +
C1
F (z) dz +
C2
F (z) dz = 0,
(7.73)
C3
y la eleccin de C asegura que, en cada caso (a) o (b), se tiene que C2 F (z) dz = 0 para R
o
y que C3 F (z) dz toma la forma de una integral de Laplace. Vemoslo para cada caso.
a
16
Por supuesto, esto habr de conrmarse en el futuro. Los impacientes pueden ver el resultado nal y la
a
conrmacin de estas suposiciones en la ecuacin (7.79).
o
o
17
La demostracin que se har en las pginas siguientes para llegar a la frmula (7.78) debe aclarar el porqu este
o
a
a
o
e
contorno es justamente el adecuado.
445
C2
C3
R
4
C2
C1
x
(b)
(a)
Figura 7.7: Contorno C para (a) (a) > 0 (b) (a) < 0.
Caso (a): (a) > 0
1. Sobre C2 se tiene que z = x + i y = R cos + i R sen = R ei y por lo tanto tenemos que
z 2 = R2 ei2 = R2 cos 2 + i R2 sen 2 ,
dz = i R ei d ,
/4
F (z) dz =
C2
ei 2
i R ei d .
|F (z)| dz
C2
/4
e 2
(a) R2 sen 2
0
1
e 2
/4
(a) R2 sen 2
d + R
e 2
(a) R2 sen 2
donde 0 <
e 2
(a) R2 sen 2
e 2
(a) R2 sen 2
d 0
para R .
En la expresin
o
1
e 2
R
0
(a) R2 sen 2
446
2 para obtener
e 2
(a) R2 sen 2
(a) R2
1 e (a)R
R (a)
0 para R .
para
R .
(7.74)
C2
z = r ei/4
Por tanto,
F (z) dz =
C3
ei 2
dr
(7.75)
= ei/4
e 2
(a) r2
dr
(7.76)
que es una integral de Laplace generalizada que, como veremos ms abajo, puede integrase
a
fcilmente de forma exacta.
a
3. Sobre C1 se tiene que
F (z) dz =
C1
e 2
(a) x2
dx J().
(7.77)
J() = ei/4
e 2
(a) r2
dr.
Ntese que, de forma efectiva, el problema de calcular un desarrollo asinttico de una integral de
o
o
Fourier lo hemos transformado en el problema ms simple (o al menos, en el que tenemos ms
a
a
experiencia) de calcular el desarrollo asinttico de una integral de Laplace. Esta ultima tarea es
o
especialmente simple en este caso pues la integral anterior se puede calcular de forma exacta.
1/2
Para ello hacemos el cambio = 1 (a)
r para obtener
2
J() = ei/4
pues 0 e d =
En denitiva,
1
1
2
(a)
e d =
i/4
e
2 (a)
(7.78)
/2.
I()
f (a)
2 (a)
ei(a)+i/4 ,
(7.79)
447
f (a)
I()
ei(a)i/4 , .
(7.80)
2 (a)
I() =
pero ahora para el caso en el que (a) = (a) = = (n1) (a) = 0, (n) (a) = 0 y f (a) =
nito = 0. La discusin y procedimiento en este caso es, salvo por ciertas modicaciones menores,
o
igual al de la seccin 7.10.3 anterior.
o
Procedemos como en el caso anterior descomponiendo la integral
b
I() = I(, ) +
a+
Dado que (t) no tiene punto estacionario en [a + , b], se verica que la segunda integral va
como18 A/ para . Centrmosnos pues en la integral
e
a+
I(, ) =
f (t) ei(t) dt
a
a+
f (a) ei[(a)+ n!
1
] dt
f (a) ei(a)
ei
ei
(n) (a) z n 1
n!
dt +
dz +
B
J() +
donde
J() =
ei
(n) (a) z n 1
n!
dz.
con
F (z) = ei
(n) (a) z n 1
n!
escogiendo como contorno C el que se muestra en la gura 7.8. Es fcil demostrar aqu tambin,
a
e
18
Lo que valga la constante A no es importante, pues veremos que el trmino A/ ser despreciable frente a los
e
a
procedentes de I() para .
448
C2
C3
R
n
C2
C1
x
(b)
(a)
Figura 7.8: Contorno C para (a) (n) (a) > 0, (b) (n) (a) < 0.
procediendo como en el apartado 7.10.3 anterior, que C2 F (z) dz 0 para 0. Por supuesto,
aqu tambin C1 F (z) dz = J(). En denitiva, tenemos que
e
F (z) dz =
C
F (z) dz +
F (z) dz +
C1
F (z) dz = 0 ,
C2
C3
es decir,
J() + 0 +
F (z) dz = 0 .
C3
e n!
F (z) dz =
C3
(n) (a)z n
dz.
C3
Vamos a discutir cada caso ( (n) (a) > 0 y (n) (a) < 0) por separado.
Caso (a): (n) (a) > 0
i
Sobre el contorno C3 que se muestra en la gura 7.8(a) se tiene que z = r exp 2n , y por tanto
n sobre C . Esto signica que J() se transforma en una integral real, en una integral de
= ir
3
Laplace:
zn
J() =
0
=e
ei n!
i 2n
(n) (a) ir n
e n!
ei 2n dr
(n) (a) r n
dr .
J() = ei 2n
=
(n)
(a) rn ,
n!
obtenemos,
1 (n)
(a)
n n!
1/n
n!
(n) (a)
1/n
s n 1 es ds
(1/n) i/2n
e
.
n
n!
(n) (a)
1/n
(1/n)
(n)
f (a) ei (a)+i 2n ,
n
(7.81)
449
1/n
n!
(n) (a)
(1/n)
(n)
f (a) ei (a)i 2n ,
n
(7.82)
I() =
cuando el punto estacionario de (t) est en t = a y cuando sucede que la funcin f (t) no toma un
a
o
valor nito distinto de cero en t = a (tal como hab sucedido hasta ahora) sino que se comporta
a
como
f (t) f0 (t a)
(7.83)
1 (n)
(a) (t a)n +
n!
(7.84)
I() I(, ) =
f (t) eix(t) dt .
Insertando en esta integral las expresiones de (t) y f (t) de las ecuaciones (7.83) y (7.84) encontramos que
a+
I(, )
a
f0 (t a) ei[(a)+ n!
1
] dt.
(t a) ei n!
1
z ei n!
(n) (a) z n
dt
dz
f0 ei(a) J().
Para evaluar J() procederemos como en los apartados anteriores: usamos el teorema de
Cauchy-Goursat para transformar J() en una integral de Laplace, elegimos contorno C como
en el apartado 7.10.4 anterior [vase la gura 7.8(a)] y distinguimos dos casos segn (n) (a) sea
e
u
mayor o menor que cero.
450
C2
F (z) dz 0
F (z) dz.
C1
C3
Pero sobre el contorno C3 de la gura 7.8(a) se tiene que z = r exp i 2n , por lo que la tarea de
evaluar la integral compleja anterior se convierte en la tarea de evaluar una integral real:
0
J() =
r ei 2n
= ei (+1) 2n
ei n!
(n) (a) ir n
r e n!
ei 2n dr
(n) (a) r n
dr .
0
(n)
(a) rn ,
n!
J() = e
=
2n
1
n
+1
n
n!
(n) (a)
+1
n
n!
(n) (a)
+1
n
s1+
+1
n
es ds
ei (+1) 2n .
En denitiva,
I()
n!
+1
n
(n) (a)
+1
n
f0 ei(a)+i(+1) 2n ,
(7.85)
n!
(n) (a)
+1
n
+1
n
f0 ei(a)i(+1) 2n ,
(7.86)
451
C'
f (z) e(z) dz
(7.88)
y la nueva integral
f (z) e(z) dz
I () =
(7.89)
f (z) ei(z) dz
(7.90)
y la nueva integral
f (z) ei(z) dz
I () =
(7.91)
podr evaluarse mediante el mtodo de la fase estacionaria dado que (z) es real. No obstante,
a
e
suele usarse el contorno C porque el mtodo de Laplace es habitualmente preferible al de la
e
fase estacionaria dado que su comportamiento asinttico completo se deduce del comportamiento
o
del integrando en la vecindad del punto de C en el que (z) es mximo. Por el contrario, el
a
comportamiento asinttico completo de una integral de Fourier depende del comportamiento de
o
(z) sobre todo el integrando C . En denitiva, el mtodo que vamos a estudiar en esta seccin
e
o
consiste esencialmente en transformar la integral compleja (7.87) en una integral de Laplace.
Veremos ms adelante por qu a este mtodo se le conoce como mtodo de la mxima pendiente.
a
e
e
e
a
Empezaremos estudiando este mtodo mediante varios ejemplos.
e
452
Ejemplo 7.21
Queremos hallar el comportamiento asinttico de la integral
o
ln z eiz dz
I() =
(7.92)
cuando siendo C el segmento que va de 0 a 1 sobre la recta real. Es decir, queremos evaluar la
integral
1
I() =
ln z eiz dz
(7.93)
cuando . Vamos a hacerlo mediante el mtodo que hemos apuntando ms arriba (mtodo de la
e
a
e
mxima pendiente): deformamos C en un nuevo contorno C sobre el que la fase (z) es constante de
a
modo que la integral toma la forma de una integral de Laplace. Cul es este contorno? Comparando la
a
integral de (7.92) con la expresin general (7.87) vemos que h(z) = iz = ix y, de modo que
o
(z) (x + iy) (x, y) = y = Im z
y
(z) (x + iy) (x, y) = x = Re z.
Por tanto, l
neas con x constante, es decir, las l
neas paralelas al eje y, son l
neas de fase (x, y) constante.
Es sobre estas l
neas sobre las que hemos de deformar el contorno C. En la gura 7.10(b) se ha dibujado
el nuevo contorno de integracin C = C1 + C2 + C3. La integral (7.92) es por tanto:
o
ln z eiz dz
I() =
(7.94)
ln z eiz dz +
ln z eiz dz +
C1
C2
ln z eiz dz.
(7.95)
C3
z = is,
0 s S,
s.
z = 1 + is,
S s 0,
s.
Los contornos C1 y C3 son contornos sobre los que la fase de h(z) = iz es constante y, como veremos en
breve, la integrales I1 e I3 sobre estos contornos adoptan la forma de integrales de Laplace. Sin embargo,
es evidente que la fase de h(z), (z) = x, sobre C2 no es constante por lo que la integral sobre C2 no
ser de Laplace. No obstante, esto no es preocupante porque, como es fcil ver, esta integral tiende a cero
a
a
de forma exponencial cuando S :
ln z eiz dz
I2
C2
1+iS
iS
=e
1+iS
iS
y por tanto I2 0 de forma exponencial para S . Debe notarse que no hay modo de ir de 0 a 1 a
travs de un contorno siempre de fase constante porque la fase (z) en z = 0 es distinta de la fase en
e
19
Con el s
mbolo s queremos indicar que s es un nmero que crece. Obviamente, s signica que s es un
u
n mero decreciente.
u
453
y
4
iS
C2
1 iS
3
C1
2
1
0
-1
-2
0
C3
1
0 y
0.25
0.5
x
-1
0.75
1 -2
(b)
Figura 7.10: (a) La funcin (z) = (x, y) = Re [h(z)] = y con h(z) = iz. (b) Contorno de
o
integracin C = C1 + C2 + C3 (l
o
neas continuas gruesas). Tambin se han representado las isol
e
neas
de (z) (l
neas quebradas ) y las isol
neas de la fase (z) (l
neas continuas delgadas).
z = 1: (0) = 0 = 1 = (1). Esta dicultad la hemos solventado de un modo sencillo: hemos escogido el
contorno sobre el que la integral no es de Laplace (sobre el que la fase no es constante) de modo tal que
el valor de la integral sobre este contorno sea fcil de calcular, en particular, hemos escogido el contorno
a
para que la integral sea nula.
La integral I1 puede evaluarse de forma exacta. Vemoslo:
a
ln z eiz dz
I1
C1
S
0
S
=i
ln(is) es ds.
Como anunciamos antes, esta integral es ya una integral de Laplace. Si hacemos S y tenemos en
cuenta que ln(is) = ln ei/2 s = i/2 + ln s se tiene que
I1 =
es ds + i
ln s es ds.
i
+
ln e d ln
2 0
i
=
( + ln )
2
I1 =
e ln d =
e d
454
I3
C3
0
= i ei
ln(1 + is) es ds
mente una integral de Laplace. Teniendo en cuenta que ln(1 + is) = n=0 (is)n /n, y aplicando el lema
de Watson, se obtiene
I3 i ei
(i)n
n
n=0
sn es ds
i ei
(i)n (n 1)!
n+1
n=0
para
i ln i + /2
(i)n (n 1)!
+ i ei
,
n+1
n=0
Ahora podemos entender por qu el procedimiento que acabamos de usar es conocido como
e
mtodo de la mxima pendiente. La razn es simple: resulta que las l
e
a
o
neas sobre las cuales la
fase de h(z) es constante, (z) = const, sealan justamente la direcciones a lo largo de las cuales
n
la funcin eh(z) = e(z) o, equivalentemente, (z), cambia ms rpidamente. Entendiendo (z)
o
a a
como la altura de una supercie (x, y), las l
neas a lo largo de las cuales (x, y) cambia ms
a
rpidamente marcan, en cada punto por los que pasan, las direcciones en las que la pendiente de
a
(x, y) es mxima.
a
Veamos que, efectivamente, los contornos de fase (z) constante son los contornos de mxima
a
pendiente de (z). Como h(z) es anal
tica (al menos en la regin de integracin), se han de
o
o
satisfacer las ecuaciones de Cauchy-Riemann
=
,
x
y
= .
x
y
(7.96)
o
+
= 0.
x x
y y
(7.97)
,
x y
= 0.
,
x y
455
Esta ecuacin nos dice que en todo punto (x, y) el gradiente de es perpendicular al de . Como
o
la derivada de en una direccin cualquiera n viene dada por
o
d
dz
n,
| |
/| |, es nula:
= 0.
Ejemplo 7.22
Queremos hallar el desarrollo asinttico para x de
o
1
eiz dz =
I() =
C
eiz dz .
(7.98)
eiz dz
I() =
(7.99)
C
2
eiz dz +
=
C1
eiz dz +
C2
eiz dz.
(7.100)
C3
Vamos a justicar a continuacin que este contorno permite transformar la tarea de calcular la integral
o
(7.98) en la tarea de evaluar un par de integrales de Laplace.
20
C2 no es realmente un contorno de fase constante, pero esto no tiene importancia porque como veremos ms
a
adelante su contribucin a la integral es nula.
o
456
C2
2.5
2
0
-10
-20
0
4
3
y
C1
1.5
1
2
1
1
0
C3
0.5
3 -1
0.5
(a)
1.5
2.5
(b)
Figura 7.11: (a) La funcin (z) = (x, y) = Re [h(z)] = 2xy con h(z) = iz 2 . (b) Isol
o
neas de
(z) (l
neas quebradas ) y de la fase (z) (l
neas continuas delgadas). El contorno de integracin
o
C = C1 + C2 + C3 se representa mediante l
neas continuas gruesas.
La l
nea (o l
neas) de fase (z) = x2 y 2 que pasa por (x, y) = (0, 0) es aquella en la que la fase es
nula (z = 0) = 0. La ecuacin de esta l
o
nea es por tanto (x, y = x). La l
nea (x, y = x) o, en forma
paramtrica, z = (1 i)s siendo s el parmetro real, es una l
e
a
nea sobre la cual (z) crece cuando nos
alejamos del punto inicial (x, y) = (0, 0) dado que (z = (1 i)s) = 2s2 por lo que (z) crece para s
crecientes, es decir, a medida que nos alejamos del punto inicial. Esto signica que deformar el contorno C
para llevarlo (en parte) sobre este contorno z = (1 i)s no es conveniente pues la integral correspondiente
no ser una integral de Laplace puesto que en las integrales de Laplace 0 exp()f ()d el ncleo
a
u
exp() es decreciente. En cambio, sobre la l
nea (x, y = x), o en forma paramtrica, sobre la l
e
nea
z = (1 + i)s, la fase (z) disminuye para s crecientes. En denitiva, este contorno, que llamamos C1 viene
dado por la ecuacin
o
C1 : z = (1 + i)s, 0 s S, s .
Sobre este contorno C1 s podremos usar el mtodo de Laplace. Ms an, sobre este contorno es posible
e
a u
integrar
2
eiz dz
I1
C1
I1
pero 1 + i =
en
2 2
ei(1+i)
(1 + i) ds ,
2 ei/4 , de modo que (1 + i)2 = 2 ei/2 = 2i, y por tanto la integral anterior se transforma
I1 =
2 ei/4
e2s ds.
0
2
1
2
i/4
e
.
z 2
e
0
dz =
/2, se deduce
457
la l
nea que pasa por z = 1 es (z = 1) = 1, por lo que la ecuacin del contorno C3 es (x, x2 1) o, en
o
forma paramtrica,
e
C3 : z = s + i s2 1
siendo el parmetro s un nmero real que va de s = S hasta s = 1. Por tanto
a
u
2
eiz dz
I3 =
C3
1
eiz
(s)
dz
ds.
ds
I3 =
dz
du
du
e(iu)
i ei
2
eu
.
1 + iu
i ei
2
eu
1 + iu
(7.101)
puede evaluarse fcilmente mediante el lema de Watson. Para ello desarrollamos 1/ 1 + iu en serie de
a
Taylor (frmula del binomio generalizado, vase la frmula (2.168) en la pgina 124),
o
e
o
a
1
(n + 1/2)(1/2)
=
(iu)n
,
n!
1 + iu n=0
i ei
2
(i)n
n=0
(n + 1/2)
,
(1/2)n+1
x .
(7.102)
La integral
2
eiz dz
I2 =
C2
no es una integral de Laplace porque C2 no es un contorno de fase constante.21 No obstante, esta integral
es fcil de
a
evaluar pues C2 es un contorno vertical (paralelo al eje y) que va del punto (S, S) hasta el
punto (S, S 2 1) y, por tanto, la longitud del camino de integracin va cero cuando S . Como el
o
integrando es una funcin acotada, concluimos que I2 0 si S .
o
Sumando los resultados anteriores para I1 , I2 e I3 encontramos nalmente que
I() =
1
2
i/4 i ei
e
(i)n
n=0
(n + 1/2)
,
(1/2)n+1
Por ultimo es importante recordar que en el clculo de las integrales de Laplace slo es relevante el
a
o
comportamiento de la integral (o el integrando) en las vecindades del punto en el que la funcin (z) es
o
mxima. Por ejemplo, para calcular I3 hemos trabajado anteriormente con todo el contorno C3 cuando
a
sabemos que slo es relevante conocer este contorno en las vecindades de z = 1. Sea C3 el contorno de
o
21
C2 va desde C1, en donde la fase es nula, (z) = 0, hasta C3, en donde (z) = 1. En la gura 7.11 se ve que
C2 no corre a lo largo de una l
nea continua delgada y que no es ortogonal a las l
neas de (z) constante (l
neas
quebradas).
458
fase constante situado en las vecindades de z = 1 y que pasa por z = 1, es decir, C3 es simplemente una
porcin (muy pequea) de C3 que incluye al extremo z = 1 del contorno. Entonces
o
n
I3
eiz dz,
C3
La funcin h(z) en las vecindades de un punto z0 podemos estimarla mediante los dos primeros trminos
o
e
del desarrollo de Taylor: h(z) = h(z) + O(z z0 )2 con
h(z) = h(z0 ) +
df
dz
(z z0 ).
z0
Las curvas de fase constante en la vecindad de z0 son aquellas en las que la parte imaginaria de h(z)
es constante, es decir, aquellas curvas para las que (z) = const siendo (z) = Im h(z). En el presente
ejemplo h(z) = iz 2 y z0 = 1 de modo que
h(z) = i + 2i(z 1) = 2y + i(2x 1)
y
(z) = 2x 1.
Por consiguiente, en las vecindades de z = z0 = 1, los caminos de fase constante son aquellos en los que x
es constante. Por supuesto, el contorno de fase constante que pasa por z = (x, y) = (1, 0) es aquel para el
que la fase es igual a (1) = 1. En resumen, el contorno de fase constante C3 situado en las vecindades
de z = 1 y que pasa por z = 1 viene dado por la ecuacin paramtrica z = 1 + is donde el parmetro s es
o
e
a
un nmero real pequeo 0 < s
u
n
1 decreciente:
C3 :
Por tanto, para y
z = 1 + is,
0<s
1,
s.
pequeo,
n
I3
eiz dz
C3
0
i ei
Esta ultima integral de Laplace puede calcularse mediante el lema de Watson teniendo en cuenta que
i ei
(i)n
n!
I3 i ei
n=0
(i)n
n=0
e2s s2n ds
(2n)!
,
n! n+1
22n
Este resultado est de acuerdo con el de la ecuacin (7.102) puesto que (2n)!/(22n n!) = (n+1/2)/(1/2).
a
o
Este procedimiento es claramente ventajoso cuando el clculo de todo el contorno de fase constante resulta
a
complicado.
Podemos simplicar an ms el clculo si slo nos interesa hallar el trmino principal del desarrollo
u
a
a
o
e
459
asinttico. En este caso, basta aproximar h(z) por h(z) para obtener
o
I3
eh(z) dz
C3
eh(z) dz
C3
0
i ei
e2s ds
i ei
,
2
(7.104)
,
x y
= (0, 0).
z0
dh
=
+i
=
i
dz
x
x
y
y
(7.105)
460
y
0
B
-2
10
0
-5
-10
-2
0
x
Figura 7.12: Ejemplo de funcin con punto de silla: (x, y) = Re(z 2 ) = x2 y 2 tiene un punto de
o
silla en (x, y) = (0, 0). La funcin (x, y) tiene un mximo sobre la curva x = 0 (la curva que pasa
o
a
por O desde el punto A), curva que es de fase constante pues (x, y) = Im(z 2 ) = 2xy = 0 para
x = 0.
y por tanto, de las ecuaciones (7.103) y (7.105), se deduce que
h (z) = 0
(7.106)
Ejemplo 7.23
Queremos evaluar la integral de Airy
Ai() =
cos s +
0
s3
3
ds
para . Mediante el cambio s = 1/2 z y escribiendo el coseno como suma de exponenciales imagi-
461
1/2
2
3/2
ei
(z+z 3 /3)
dz
(7.107)
1/2
2
3/2
h(z)
dz .
(7.108)
Esta integral ya tiene la forma (7.87) apropiada para aplicar el mtodo de la mxima pendiente. Pero
e
a
como el intervalo de integracin C va de hasta , el unico modo de aplicarlo es si (z) tiene (al
o
menos) un punto de silla. Por (7.106) sabemos que los puntos de silla se sitan en los ceros de h (z) = 0.
u
En la integral de Airy h(z) = i(z + z 3 /3) de modo que h (z) = i(1 + z 2 ) y los puntos de silla estn en
a
z = +i y z = i. Adems
a
h(z) = i z +
z3
3
(7.109)
= i(z + iy) + i
=y
(x + iy)3
3
y2
x2 1 + ix
3
(7.110)
x2
y2 1 ,
3
(7.111)
y por tanto
y2
x2 1
3
x2
Im h(z) = (z) = x
y2 1 .
3
Re h(z) = (z) = y
(z) = x
= const.
(7.112)
Algunas de estas l
neas se han representado en la gura 7.13 (son las l
neas continuas). Como el valor de la
funcin h(z) en los puntos de silla es real, h(i) = 2/3, la fase de las l
o
neas que pasan por estos puntos
es nula. Por tanto, estas l
neas vienen descritas por la ecuacin
o
Im h(z) = (z) = x
x2
y2 1
3
= 0.
(7.113)
neas de mxima pendiente que pasan por los puntos de silla son el eje imaginario,
a
x = 0, y las hiprbolas de ecuacin
e
o
x2
y2 1 = 0 .
(7.114)
3
Estas hiprbolas se han representado en la gura 7.13 mediante l
e
neas de trazo ms grueso. La l
a
nea x = 0
es la l
nea de mximo ascenso de (z), mientras que las hiprbolas
a
e
y=
x2
1
3
son las l
neas de mximo descenso, como no es dif comprobar.22
a
cil
Para evaluar la integral de Airy (7.107) vamos a deformar el contorno C en un nuevo contorno C =
C1 + C2 + C3 que en parte de su recorrido (en el dado por C2) sigue la l
nea de mxima descenso que
a
cruza el punto de silla i (vase la gura 7.11). Es decir
e
C2 :
22
y=
x2
1.
3
462
C2
1
20
10
0
-10
-20
-3
-2
S1
-1
S2
-1
0 y
-2
0
-2
-2
2
-3
(b)
(a)
Figura 7.13: (a) Funcin (x, y) = Re [i(z + z 3 /3)] del ejemplo 7.23. (b) Contorno de integracin
o
o
C2 (l
nea continua gruesa superior) para el ejemplo 7.23. Las l
neas quebradas son las isol
neas con
valor de (z) constante. Las l
neas continuas delgadas son las isol
neas de fase (z) constante o,
equivalentemente, las l
neas de mxima pendiente de (x, y). Los puntos marcados con S1 y S2 son
a
los puntos de silla situados en z = i y z = i, respectivamente. C2 es el contorno de mximo descenso
a
que pasa por el punto de silla S1. La l
nea gruesa que pasa por S2 es una l
nea de mximo ascenso.
a
Los contornos C1 y C3 no se han representado en esta gura. Podemos tomarlos como arcos de radio
R que van desde el eje real y = 0 hasta el contorno C2. No es dif demostrar que las integrales
cil
exp[i3/2 (z + z 3 /3)]dz y C3 exp[i3/2 (z + z 3 /3)]dz se desvanecen cuando R .23
C1
Como ya apuntamos en el ejemplo 7.22, pgina 458, sabemos que en el clculo de las integrales de Laplace
a
a
slo es relevante el comportamiento de la integral (o el integrando) en las vecindades del punto de silla
o
z = i. Sea C2 el contorno de fase constante situado en las vecindades de z = i y que pasa por z = i, es
decir, C2 es simplemente una porcin (muy pequea) de C2 que rodea al punto de silla. Entonces
o
n
I2
3/2
h(z)
dz,
C2
Podemos estimar la funcin h(z) en las vecindades del punto z0 = i desarrollando h(z) en serie de Taylor
o
en torno a z0 : h(z) = h(z) + O(z z0 )3 donde [recurdese que h (z0 ) = 0]
e
h(z) = h(z0 ) +
1 dh2
2 dz 2
(z z0 )2
z0
2
= 2/3 (z i)
1
= 2y x2 + y 2 + i2x(1 y).
3
(7.115)
(7.116)
(7.117)
Las curvas de mxima pendiente en la vecindad de z0 son aquellas en las que la parte imaginaria de h(z)
a
es constante, es decir, aquellas curvas para las que (z) = Im h(z) = 2x(1 y) = const. Como fase en
23
C2
La demostracin es similar a la que se llev a cabo en la pginas 444 y siguientes para justicar que la integral
o
o
a
F (z)dz iba a cero exponencialmente cuando R [vase la ecuacin (7.76)].
e
o
463
z = i es nula pues h(i) = 2/3 es real, la ecuacin del contorno de fase constante que pasa por el punto
o
de silla z0 = i es, en las vecindades de z0 , (z) = 2x(1 y) = 0. La solucin de esta ecuacin es, bien
o
o
x = 0, es decir el eje imaginario y, que es el contorno de mximo ascenso de , o bien y = 1, que es el
a
contorno que nos interesa pues es el contorno de mximo descenso de , como es fcil de comprobar. Por
a
a
consiguiente, en las vecindades de z = z0 = i, el contorno de mximo descenso viene dado por la ecuacin
a
o
paramtrica z = i + s donde s (el parmetro) es un nmero real pequeo |s|
e
a
u
n
1 con valores crecientes:
C2 :
Por tanto, para y
z = i + s,
|s|
1,
s .
pequeo,
n
I2
3/2
h(z)
dz
C2
3/2
h(z=i+s)
3/2
d(i + s)
ds
e2
3/2
2 e2
/3
3/2
/3
3/2 2
3/2 3
ei
3/2 2
s /3
ds
3/2 s3
3
cos
ds.
3/2
/3
3/4
e cos
3/2
33/4
1/2 d.
Esta integral es una integral de Laplace que puede evaluarse mediante el lema de Watson. Para ello desarro
llamos el coseno del integrando en serie de potencias, cos x = n=0 (1)n x2n /(2n)!, para a continuacin
o
integrar trmino a trmino. El resultado es:
e
e
3/2
I2 e2
/3
3/4
(7.118)
1 1/4 23/2 /3
(1)n (3n + 1/2)
e
2
32n (2n)!
3n/2
n=0
Ai() =
eh(z) dz
C2
eh(z) dz
C2
eh(z=i+s) d(i + s)
3/2
(2/3s2 )
ds
e2
3/2
/3
3/2 2
ds
464
exp( 2 )d =
e2
3/2
/3
3/4 ,
, se obtiene nalmente:
Este resultado coincide con el trmino dominante de (7.118). El trmino principal del desarrollo de la
e
e
funcin de Airy es pues
o
1/2
I2
2
3/2
e2 /3
1/4 ,
2
Ai() =
Ejemplo 7.24
Vamos a calcular el trmino principal del desarrollo asinttico de la funcin gamma, () para .
e
o
o
Este trmino se calcula en el problema 7.14 mediante el mtodo de Laplace. En este ejemplo vamos calcular
e
e
el trmino principal de su desarrollo asinttico mediante el mtodo de la mxima pendiente partiendo de
e
o
e
a
esta representacin integral alternativa de la funcin gamma:
o
o
1
1
=
()
2i1
e(zln z) dz
(7.119)
donde C es un contorno que procede de z = ia con a > 0, rodea al corte ramal de ln z constituido
por el eje real negativo, y va hacia z + ib con b > 0.
La funcin h(z) = z ln z tiene un punto de silla en z = 1 pues h (z = 1) = 1 1/z|z=1 = 0. Para evaluar
o
esta integral mediante el mtodo de la mxima pendiente deformamos el contorno C para obtener otro
e
a
C que rodee al corte ramal, pase por el punto de silla z = i, y sea un contorno de fase constante y de
mximo descenso de (z). Como
a
x2 + y 2 + i(y arctan y/x)
h(z = x + iy) = x ln
(7.120)
pues
eh(z) dz
C
eh(z) dz ,
C
donde C es el trozo de contorno de C que est en la vecindad del punto de silla z = 1, y h(z) son los
a
dos primeros trminos del desarrollo de Taylor de h(z) en torno al punto de silla z = 1:
e
1
h(z) = h(z = 1) + h (z = 1)(z 1)2
2
1
= 1 + (z 1)2
2
3
x2
y2
= x+
+ iy(x 1) .
2
2
2
465
y
4
3
2
1
C
x
0
-1
-2
-3
-3
-1
-2
Figura 7.14: L
neas de fase constante o l
neas de mxima pendiente (l
a
neas continuas) del ejemplo
7.24. Las l
neas discontinuas son las l
neas de nivel de Reh(z) = (z). La l
nea ms gruesa que pasa
a
por el punto de silla x = 1 es el contorno de integracin C cuya ecuacin es (y coty, y). La l
o
o
nea
gruesa sobre el eje y = 0 es el corte ramal de ln z.
El contorno de mximo descenso C (contorno de fase constante nula) es pues solucin de (x, y) =
a
o
y(x 1) = 0. Como es fcil comprobar, h(z) crece sobre la l
a
nea y = 0. El contorno de mximo descenso
a
buscado es pues x = 1 o, en forma paramtrica,
e
C
z = 1 + is,
|s|
1,
s.
ds e(1s
=i
/2)
eh(z) i e
C
y as obtener
ds es
:
/2
1
e
,
()
21/2
= i e
2
,
Ejemplo 7.25
Vamos a calcular el trmino principal de
e
I() = 2
0
/2)
(7.121)
466
I() =
dz e(izcosh zz
/2)
(7.122)
dz eh(z)
(7.123)
para usar el mtodo de la mxima pendiente. La funcin h(z) tiene un punto de silla en z = i pues
e
a
o
h (z)
h (z)
h(3) (z)
h(4) (z)
=
=
=
=
i z sinh z,
1 cosh z,
sinh z,
cosh z,
h (i)
h (i)
h(3) (i)
h(4) (i)
= 0,
= 0,
= 0,
= 1.
A estos puntos de silla se les llama de cuarto orden por ser nulas las tres primeras derivadas. La fase de
h(z) es
Im h(z) = (z) = x( y) sen(y) senh(x).
En el punto de silla h(z = i) = 1 2 /2, luego la fase (z) en el punto de silla es nula, de modo que las
l
neas de mxima pendiente que pasan por el punto de silla z = i son aquellas en las que
a
x( y) sen(y) senh(x) = 0 .
Es fcil ver que las soluciones de esta ecuacin son las l
a
o
neas x = 0, y = , y aquellas otras que satisfacen
la ecuacin impl
o
cita
sen y
x
=
.
(7.124)
y
senh x
Las l
neas x = 0 e y = son los contornos de mximo ascenso. Las otra l
a
neas dadas por (7.124) son
los contornos de mximo descenso y se han representado por l
a
neas gruesas en la gura 7.15. Es fcil ver
a
mediante (7.124) que el contorno denotado por C en esta gura tiende asintticamente hacia la recta real
o
y = 0 cuando x . Por tanto, para evaluar la integral (7.121), deformamos el contorno C (es decir,
la recta real) para obtener el contorno C :
dz eh(z) =
I() =
C
dz eh(z) .
C
Como sabemos, para evaluar el trmino principal de I() slo es necesario llevar a cabo la integracin
e
o
o
sobre un pequeo trozo del contorno C que pasa por el punto de silla. Para hallar la ecuacin de C en
n
o
la la vecindad de z = i calculamos la funcin h(z) construida mediante los dos primeros trminos del
o
e
desarrollo de Taylor de h(z) en torno a z = i:
1 (4)
h (i) (z i)4
4!
2
1
=1
+
(z i)4 .
2
24
h(z) = h(i) +
(7.125)
1
x ( y) 2 x2 2 y + y 2 .
6
(7.126)
Sabemos que la fase en el punto de silla es nula pues h(z = i) = 1 2 /2 es real. Por tanto, las l
neas de
mxima pendiente que pasan por el punto de silla son las soluciones de (z) = 0. De (7.126) se deduce que
a
unas de estas l
neas son las dadas por x = 0, otras las dadas por y = y, nalmente, otras las dadas por las
soluciones de 2 x2 2 y + y 2 = 0, es decir, descritas por la relacin y = x. Los contornos descritos
o
por las ecuaciones x = 0 e y = son contornos de mximo ascenso mientras que (en las vecindades del
a
punto de silla) los contornos y = x son contornos de mximo descenso.
a
467
y
7
6
5
4
0
-20
-4
-2
0
0
-4
-3
-1
-2
(a)
(b)
Figura 7.15: (a) Funcin (x, y) = Re [iz cosh z z 2 /2] del ejemplo 7.25. (b) Contorno de
o
integracin C . Las l
o
neas quebradas son las isol
neas de (z) y las l
neas continuas delgadas son las
isol
neas de a fase (z) o, equivalentemente, las l
neas de mximo descenso de (x, y). El punto de
a
silla est situado en z = i = (x = 0, y = ).
a
Ejercicio 7.5
Comprueba la veracidad de esta ultima armacin comparando el valor de (z) en el punto de silla con
o
los valores de (z) que se obtienen cuando los valores de z se toman sobre los contornos x = 0 e y = ,
por un lado, y sobre los contornos y = x, por otro.
Por consiguiente, el contorno de mximo descenso en las vecindades del punto de silla , C , viene descrito
a
por ecuacin y = + x para x < 0 e y = x para x > 0, es decir
o
C
con
z = i + ei/4 s, s 0,
z = i + ei/4 s, 0 s ,
s ,
s ,
1. Por tanto
dz eh(z)
I() =
C
dz eh(z)
C
0
eh(i+e
i/4
s)
eh(i+e
i/4
d i + ei/4 s +
s)
d i + ei/4 s
/2)
ei/4
es
/24
es
ds + ei/4
0
/24
ds ,
(7.127)
468
/2)
es
cos (/4)
/24
ds,
es
/24
ds =
es
/24
ds
es
/24
ds =
241/4
41/4
241/4
(1/4).
41/4
e 3/4 d =
3
8
1/4
/2)
7.12 Problemas
469
7.12. Problemas
7.1. Halla el desarrollo asinttico de la funcin integral seno
o
o
x
Si(x) =
0
sen t
dt
t
util para valores pequeos de x. Encuentra tambin el desarrollo asinttico vlido para
n
e
o
a
valores grandes de x.
7.2. Mediante integracin por partes, halla la conducta asinttica completa de la integral
o
o
x
exp t2 dt ,
x.
e
7.3. Encuentra el trmino dominante de
exp atb dt ,
x,
f (t) dt ,
x
donde f (t) = cos(t2 ) f (t) = sen(t2 ). Halla la conducta asinttica completa para
o
o
x 0 y x .
b) La integral generalizada de Fresnel es
F (x, a) =
ta eit dt ,
a>0.
x
0
1
2
(t3 + t2 )1/2 dt x5/2 + x3/2 + . . . ,
5
3
dt exp[xt2 ] t5/2 ln t
ex
,
4x2
x .
x .
ei(tx)
i
1
dt = + 2 + O
t
x x
1
x3
para x .
7.8. Demuestra que
t1 et dt x1 ex 1 +
1
+ ,
x
x .
470
cos t
dt
t
1
2!
+
+
x x3
sen x +
1
3!
+
x2 x4
cos x
para x
7.10. Demuestra que
e
Nota: (1/2) =
xt2
ln 3
ln(3 + t ) dt
,
x
2
x .
1
exp x t +
t
2x
e
,
dt
2 x
x .
b)
1 + t2 ex cos t dt .
c)
ln(1 + t) ex(t+1/t) dt .
exp x tan2 t dt
para x .
7.14. Demuestra la frmula de Stirling
o
(x) =
et tx1 dt xx ex
2
x
1+
1
12x
n
2
cos x
,
x
2
4
para x .
7.16. Halla la conducta principal de las siguientes integrales por el mtodo de la fase estacionaria
e
cuando x :
7.12 Problemas
471
a)
eixt dt ,
b)
ln(2 + t) eixt dt ,
c)
eixt cosh t2 dt ,
d)
cos(xt4 ) tan t dt ,
e)
eix(tsen t) dt ,
f)
H0
eiz
dz
1 z2
2 i(/4)
e
para .
7.18. Demuestra mediante el mtodo de la mxima pendiente que
e
a
1
ln z eiz dz
para , donde =
0 e
i(ln + ) + /2
ln d es la constante de Euler.
eiz
(1/4) ei/8
dz
21/4
z + z2
para .
7.20. La funcin de Bessel de primera especie de orden cero admite la siguiente representacin
o
o
integral
1
J0 () = Re
ei cosh z dz,
i C
donde C es cualquier contorno que va desde z = i/2 hasta z = + i/2 (a este
contorno se le llama contorno de Sommerfeld). Usa el mtodo de la mxima pendiente para
e
a
demostrar que
2
J0 ()
cos
, .
Apndice A
e
x
a
+ cos
x
a
sen
x
a
cos
x
a
para x x
Problema 1.8
n = 1 + n2 , n (x) = ex sen nx, , n = 1, 2, . . .
2
x ex =
(1)n+1 ex sen nx.
n
n=1
Problema 1.9
n
ln x .
n = n2 /4, n (x) = cos
2
Problema 1.10
(b) n = n2 2 3/4, n = 1, 2, . . .; n (x) = ex/2 sen nx.
(c) y(x) =
n=1
bn
n (x) con bn = 2
n2 2
1
x/2 sen(nx)f (x).
0 dx e
Problema 1.11
2
(a) n = 0n , n (x) = J0 (0n x) n = 1, 2 . . ., donde 0n es el n-simo cero de la funcin de
o
Bessel J0 (x).
(b) y(x) = 4
J0 (0n x)
.
2
0n (1 0n )J1 (0n )
n=1
474
8L
(2n + 1)x
1
(2n + 1)x
(b) G(x, x ) = 2
sen
.
sen
2
(2n + 1)
2L
2L
(a) n (x) =
n=0
)/n2 .
n=0
1
2 sen x
1
2 sen x
Problema 1.21
(a) G(x, x ) =
2
L
1
2 x cos x.
1
2 x cos x +
n=1
2 cos x.
1
nx
nx
sen
sen
.
k 2 + (n/L)2
L
L
sen
n=1
n x
n x
sen
475
(x 1 )x
para x x .
1+
Problema 1.23
(a) sen (|x x | )/(2 sen ). Para = n con n entero.
(b) n (x) = A cos(nx) + B sen(nx). Dos.
Problema 1.24
3
G(x, x ) = 2 (x 1)(x 1)
m
n=0
2 sen kn (x 1) sen kn (x 1)
con tan kn = kn .
2
sen2 kn
m2 + kn
Problema 1.26
1
G(x, x ) = m exp[m(1 x )] senh[m(x 1)] para x x .
Problema 1.27
sen (t ) (t )
e
para t > ;
t
sen (t ) (t ) f ( )
2
x(t) =
d
e
con 2 = 0 2 .
m
0
t
senh (t ) (t ) f ( )
2
(b) x(t) =
d
e
con 2 = 2 0 .
m
0
Problema 1.28
(a) = 0 6718, R(u0 , = 0 6718) = 1 0343.
(c) = 0, R(u0 , = 0) = 1 = 0 , u0 (x, = 0) = exp(x2 /2) es la autofuncin exacta.
o
(d) = 0, R(u1 , = 0) = 3 = 1 , u1 (x, = 0) = x exp(x2 /2) es la autofuncin exacta.
o
Problema 1.29
(a) R(u0 , = 0 4350) = 1 0649; R(u1 , = 0 2228) = 3 8301.
(b) R(u0 , = 0 7884) = 1 1353; R(u1 , = 1 3058) = 2 9399.
n3/2
n
si l = 2n 1, y 0 si l = 2n con
Problema 2.6
(a) 1/2 para l = 0, 1/3 para l = 1, Pl2 (0)/[l(l + 2)] para l 2.
P0 (x)
+
(b)
2
n=1
Problema 2.9
(i)n
Hn (x) =
2
4n + 1
P2n2 (0)P2n (x).
4n(n + 1)
dk k n exp[(x + ik/2)2 ].
476
0 si p > r, 2n (n + r)! si p = r.
Problema 2.14
2 /4
ex
=e
ex
1
=
1
n=0
n=0
Hn (x)
.
n!
Ln (x).
Problema 2.15
( + n)![( + n + 1)m,n+1 + (2n + + 1)m,n nm,n1 ]/n!
Problema 2.16
(s 1)n /sn+1 .
Problema 2.17
r = [3n2 l(l + 1)]/(n).
Problema 2.18
a L (a), c = ea [L (a) L
0
n
n
n1 (a)] para n 1.
n=0 cn Ln (x) donde c0 = e
Problema 2.19
(a) G(x, t) = (1 t2 )/(1 2xt + t2 ). (b) Tn (0) = 0 si n = impar, Tn (0) = (1)n/2 si n = par.
Tn (1) = 1. Tn (1) = (1)n .
Problema 2.23
f (x) =
n=0
2
J0 (0n x/a).
0n J1 (0n )
n=1
m=1 An,m
An,m =
4
2
2
n=1 An j0 (kn r) exp(akn t)
An =
3
4kn
con
b
2
0 dr r (u0 (r)
u1 )j0 (kn r)
2kn b sen(2kn b)
u(r, t) = u0 + 2(u0 u1 )
n=1
de Bessel J0 (x).
477
J0 (n r/) (2 /2 )kt
e n
, donde n es el n-simo cero de la funcin
o
n J1 (n )
Problema 3.6
u(x, y) =
n=1
cos(n) 1
2u0
senh[n(x 1)] sen(ny).
senh(n)
n
Problema 3.7
n=1
rn
sen n.
n
Problema 3.8
u(x, t) = sen(4x) cos[(16 2 1)t].
Problema 3.9
2hL2
u(x, t) = 2
(L )
n=1
1
sen
n2
n
L
sen
nx
L
cos
nct
.
L
Problema 3.11
u(x < 0, t) = u0
u(x > 0, t) =
u0
1+
u
0
1+
2 /1
1 /2
erfc
erfc
x
2
Problema 3.12
(a) u(x, t) = T0 + T1 exp x
(b) u(x, t) = T0 +
n=0 Tn exp
x
2
1
,
t
2
.
t
2k
sen t x
n
2k
.
2k
sen nt x
n
.
2k
Problema 3.13
u0
a+x
ax
u(x, t) =
arctan
+ arctan
.
y
y
Problema 3.14
4u0
(a) u(x, t) =
n=1,3,5,...
1
kn2 2 t
nx
exp
sen
.
2
n
L
L
(b)
u(x, t) = u0 + u0
erfc
n=0
(2n + 2)L x
(2n + 1)L x
erfc
4kt
4kt
+erfc
2nL + x
(2n + 1)L + x
erfc
4kt
4kt
478
1
J0 (0m r) cos(0m ct).
0m J1 (0m )
Problema 3.19
u(x, y) = u0 +
u1 u0
4T0
x+
n=0
1
e(2n+1)y sen(2n + 1)x.
2n + 1
Problema 3.21
x
2
u(x, t) = +
an (t) sen nx donde an (t) = an (0) en t ,
n=1
1 t
e e9t sen 3x, y
8
1 t
x
+ et sen x +
e e9t sen 3x.
8
x
1 t 7 9t
(b) u(x, t) = +
e + e
sen 3x.
8
8
(a) u(x, t) =
Problema 3.22
(a) u(x, t) =
2
n=1 an (t)n (x) con an (t) = cos(nt) 0 sen(nx)f (x)dx.
2
n=1 n (x)An cos(nt) + 2 (x)/4 con An = 0 n (x)[f (x)
(b) u(x, t) =
u(x, t) = cos(3t)3 (x) + 2 (x)/4 para f (x) = sen 3x + sen(2x)/4.
2 (x)/4]dx.
Problema 3.20
u(x, t) = sen(x) cos(c t).
f (x) 2
e + O(e3 ).
n
f (x) n
479
Problema 4.6
Euler: 1 362, Euler modicado: 1 388, Milne: 1 38825, mtodo de Heun y mtodo Rungee
e
Kutta de segundo orden: 1 39847. Runge-Kutta de cuarto orden con un slo paso de tamao
o
n
0 3: 1 39968. Exacto: 1 39972.
Problema 4.8
Euler: x = 0 990, y = 0 200. Runge-Kutta de segundo orden: x = 0 980, y = 0 199.
Exacto: x = cos(0 2) 0 980, y = sen(0 2) 0 197.
Problema 4.9
(b) y(1/3) = 0 472, y(2/3) = 1 306. Resultado exacto: y(1/3)
0 465, y(2/3)
1 298
Problema 4.10
y(1; m) = (m 1)(e 1/e)/2 + e. m = 1. y(x; 1) = x ex es la solucin exacta.
o
Problema 4.11
yn+1 =
1 006, y(1/2)
1 643.
Problema 4.17
(a) Esquema inestable porque Q = 1 i2 sen(x) con S = vt/(2x) y |Q| > 1 para
todo t, x y .
(b) |Q| = cos2 (x) + 4S 2 sen2 (x) es menor que 1 (esquema estable) si S < 1/2 para
todo t, x y .
Problema 4.19
(a) 1,1 = 1/2, 2,1 = 5/8, 2,2 = 1/2, 1,2 = 3/8.
(b) 1,1 = 23/64, 2,1 = 55/128, 2,2 = 1/4, 1,2 = 25/128.
Problema 4.20
(m+1)
(m)
(m+1)
(m)
(m)
(m)
u0
= u1 1/4; uj
= 3 uj+1 /4 + uj1 /4; u2 = 1.
(1)
(1)
(1)
(2)
(2)
(1)
480
(a) u1 =
(m)
1
2
(1)
sen 2/3, u2 =
(m)
(b) u1 = u1
1
2
(1)
2/3. u0
sen(2/3) 1/3,
(2)
u1
3
4
1
2
(2)
sen /3. u1 =
1
4
(2)
sen /3, u2 =
(1)
= sen(/3) 1/3, u1
sen /3 1/6,
(2)
u2
1
4
1
2
1
4
sen 2/3.
(1)
sen 2/3, u2
1
2
(2)
sen /3. u0
sen 2/3.
4 A2 /2 cos
4 A2 /2 t .
Problema 5.17
(a) E(x, y) = x2 + 2y 2 .
(b) E(x, y) = x2 + y 2 .
(c) E(x, y) = 2x2 + y 2 .
Problema 5.20
(a) x(t) = A cos(t), 2 = 1 A2 /8
(b) x(t) = A cos(t), 2 = 2J1 (A)/A = 1 A2 /8 + A4 /192 A6 /9216 +
(c) x(t) = A cos(t) con 2 = 4/(A)
(d) x(t) = A cos(t) con 2 = 4I1 (A)/A donde I1 es la funcin de Bessel modicada de
o
orden 1.
481
Problema 5.22
(a) x(t) = A0 cos[(1 + 3 A2 /8)t + 0 ]
0
(d) x(t) = (A0 2 t/) cos(t + 0 ) si t td = A0 /(2 ); x(t) = 0 si t td .
(e) x(t) = A cos(t + 0 ) con A2 = A2 e t / 1 + (e t 1)A2 /4 .
0
0
3
(f) x(t) = A0 e t/2 cos t A2 e t +0 .
0
8
(g) A(t) = A(0) e t/2 .
Si n = par: (t) = (0).
Si si n = impar: (t) = (0) 2
n!!
[A(0)]n1 e
(n 1)(n + 1)!!
(n1)t/2
(x) = x +
n=1
1
n |x
n (x) + c 3 (x)
n n 2
(b) (x) = x +
n=1
2 (1)n+1
sen nx .
n n2 2 1
Problema 6.9
(x) = 1 x + x2 /2.
482
11x/15 donde c es una constante cualquiera. Para cualquier otro valor de la solucin es
o
(x) = x3 (1 + 4/5)x/(1 + 4/3).
Problema 6.14
(a) Para = 2 (autovalor), (x) = sen ln x (autofuncin).
o
2
(b) Para = 2 no hay solucin. Para = 2, (x) = 2x + 2+ sen ln x.
o
(c) Para = 2 la solucin no es unica: (x) = x 1/2 + c sen ln x siendo c una constante
o
(x) = x
(1)n+1
n=1
2 sen nx
.
n + n2 2
Si(x)
n=1
Si(x)
(1)n1 x2n1
,
(2n 1)(2n 1)!
cos x
2
x
(1)n
n=0
x 0.
(2n)! sen x
x2n
x
(1)n
n=0
(2n + 1)!
,
x2n+1
Problema 7.2
2
exp t
0
ex
1+
dt
2x
n=1
(2n 1)!!
, x .
(2x2 )n
Problema 7.3
exp atb dt
exp axb
, x .
abxb1
x .
(a)
x
1
cos t dt
2
2
sen t2 dt
1
2
n=0
n=0
(1)n x4n+3
(4n + 3)(2n + 1)!
eix
(b) F (x, a)
1+
2ixa+1
(1)n x4n+1
, x 0.
(4n + 1)(2n)!
n=1
para x 0.
(a + 2n 1)!!
, x .
(2i)n x2n
Problema 7.12
1
(1/2)
1
=
, x .
4 x
4 x
0
2
x
(b)
1 + t2 ex cos t dt 2 + 4 2
e , x .
2x
0
2
ln 2 e2x
.
(c)
ln(1 + t) ex(t+1/t) dt
2
x
1
(a)
Problema 7.13
/2
1
exp x tan t dt
2
(1)n
n=0
(n + 1/2)
xn+1/2
, x .
Problema 7.16
1
(a)
eixt dt
0
1
(b)
(1/3) ei/6
, x .
3x1/3
3
ln(2 + t) eixt dt
0
1
(c)
eixt cosh t2 dt
0
1
(d)
1
(e)
e
0
ix(tsen t)
i/4
e
, x .
x
1
2
cos(xt4 ) tan t dt
(1/3) ei/6 ln 2
, x .
3x1/3
1
4
(1/3)
dt
3
, x .
2x
6
x
(f)
1/3
ei/6 , x .
(2/3)
6
x
2/3
, x .
483
Bibliograf
a
Que otros se jacten de los libros que les ha sido dado escribir; yo me jacto de aquellos que me
fue dado leer, . . .
J. L . Borges, Biblioteca personal (prlogos), Alianza Editorial, 1988.
o
[Ant02]
[AS72]
[Arf85]
[AB74]
[But68]
[BO78]
[BP92]
[CH62]
[Dra92]
[Far82]
S. J. Farlow. Partial Dierential Equations for Scientists and Engineers. Wiley, Nueva
York, 1982.
[Gre98]
[Hab83]
R. Haberman. Elementary Applied Partial Dierential Equations. Prentice-Hall, Englewood Clis, 1983.
Un libro excelente. Muy buena la discusin de los mtodos numricos de resolucin de
o
e
e
o
ecuaciones en derivadas parciales.
BIBLIOGRAF
IA
486
[Jer99]
[JS87]
[KC94]
[Mar75]
[Mic81]
[MM94]
[Myi78]
[MW79]
[Nay81]
[Nay85]
BIBLIOGRAF
IA
487
[Sim93]
[Spi76]
u
en derivadas parciales.
[SA96]
[Str94]
[Tri85]
48