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Controladores PID: Virginia Mazzone
Controladores PID: Virginia Mazzone
Virginia Mazzone
INGENIER
IA EN AUTOMATIZACI
ON Y CONTROL INDUSTRIAL
http://iaci.unq.edu.ar
Av. Calchaqui 5800, Fcio. Varela
Buenos Aires, Argentina
Indice
1. Introducci on 1
2. Estructura del PID 1
3. M etodos cl asicos de ajuste de Ziegler and Nichols 3
3.1. M etodo de Oscilaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. M etodo Basado en la Curva Reacci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Modicaciones de los esquemas de control PID 6
5. Asignaci on de polos 7
6. Resumen 10
1. Introducci on
En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos
en muchas aplicaciones y son los que m as se utilizan en la industria. La estructura de un
controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambi en su debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
inestables que no pueden estabilizadas con ning un` un miembro de la familia PID). En este
captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al dise no de controladores PID.
2. Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
libertad:
-
6
- -
U(s)
PID
Y(s)
G(s)
R(s)
j -
Figura 1: Diagrama en bloques
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: acci on de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional
al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funci on transferencia queda:
C
p
(s) = K
p
(1)
donde K
p
es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempe no limitado y error en r egimen
permanente (off-set).
t
0
e()d C
i
(s) =
K
i
s
(2)
La se nal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la se nal de error e(t)
es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el
error en r egimen permanente es cero.
PI: acci on de control proporcional-integral, se dene mediante
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i
t
0
e()d (3)
donde T
i
se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acci on integral. La funci on
de transferencia resulta:
C
PI
(s) = K
p
1 +
1
T
i
s
(4)
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acci on de
control distinta de cero. Con acci on integral, un error peque no positivo siempre nos
dar a una acci on de control creciente, y si fuera negativo la se nal de control ser a de-
creciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en r egimen permanente
ser a siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acci on PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la din amica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escal on.
PD: acci on de control proporcional-derivativa, se dene mediante:
u(t) = K
p
e(t) + K
p
T
d
de(t)
dt
(5)
donde T
d
es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acci on tiene car acter
de previsi on, lo que hace m as r apida la acci on de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplica las se nales de ruido y puede provocar saturaci on en el ac-
tuador. La acci on de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que s olo
es ecaz durante perodos transitorios. La funci on transferencia de un controlador PD
resulta:
C
PD
(s) = K
p
+ sK
p
T
d
(6)
Cuando una acci on de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, per-
mite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad
del cambio del error y produce una correcci on signicativa antes de que la magnitud
del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en for-
ma directa al error ea estado estacionario, a nade amortiguamiento al sistema y, por
tanto, permite un valor m as grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en
la precisi on en estado estable.
t
0
e()d + K
p
T
d
de(t)
dt
(7)
y su funci on transferencia resulta:
C
PID
(s) = K
p
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
(8)
3. M etodos cl asicos de ajuste de Ziegler and Nichols
En esta secci on veremos dos m etodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID,
el M etodo de Oscilaci on o M etodo de Respuesta en Frecuencia y el M etodo Basado en la Curva
Reacci on o M etodo de Respuesta al Escal on. El primero se basa en un lazo de control s olo con
ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a
oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador
PID. El otro m etodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escal on unitario,
se calculan algunos par ametros, como la m axima pendiente de la curva y el retardo, y con
ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos m etodos fueron propuestos por
Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la pr actica para desarrollarlos.
3.1. M etodo de Oscilaci on
- -
6
-
K
p
Planta
r(t) u(t) y(t)
j -
Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional
Este procedimiento es v alido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando s olo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia peque no,
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren
oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K
p
= K
c
y el perodo de oscilaci on de
la salida del controlador, P
c
, Figura 3 (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que
K
c
G( j) cruza el punto (1, 0) cuando K
p
= K
c
).
3. Ajustar los par ametros del controlador seg un la Tabla 1:
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escal on
de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un
modelo de la forma:
G
0
(s) =
K
0
e
s
0
0
s + 1
, donde
0
> 0 (9)
c
3,63.
Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:
K
p
= 0,6 K
c
= 4,8; T
i
= 0,5 P
c
= 1,81; T
d
= 0,25 P
d
= 0,45
De esta forma la funci on transferencia a lazo abierto resulta:
G
0
(s)C(s) = K
p
T
d
s
2
+ s +
1
T
i
s(s + 1)
3
=
2,16s
2
+ 4,8s + 2,652
s(s + 1)
3
(12)
0
s + 1
donde
0
> 0 (13)
Una versi on cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimen-
to a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operaci on normal. Diga-
mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y
0
para una entrada constante
u(t) = u
0
.
2. En el instante inicial t
0
, aplicar un cambio en la entrada escal on, desde u
0
a u
(esto
debera ser en un rango de 10 al 20 % de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operaci on. Supongamos
que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta curva se llama
curva de reacci on del proceso.
Calcular los par ametros del modelo de la siguiente forma:
K
0
=
y
y
0
y
u
0
;
0
= t
1
t
0
;
0
= t
2
t
1
(14)
t
2
t
0
t[seg]
t
1
Figura 5: Respuesta al escal on de la planta
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios m etodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos tambi en en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de dise no es
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relaci on de 4:1 para el primer y segundo
pico de la respuesta a una referencia escal on. Los par ametros sugeridos por Z-N son los que
se muestran en la Tabla 2.
K
p
T
i
T
d
P
0
K
0
0
PI
0,9
0
K
0
0
3
0
PID
1,2
0
K
0
0
2
0
0,5
0
Cuadro 2: Par ametros de ajuste (m etodo curva de reacci on)
4. Modicaciones de los esquemas de control PID
En los sistemas de control b asicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia es un
escal on, debido a la presencia del t ermino derivativo en la acci on de control, la variable
manipulada u(t) contendr a una funci on impulso (una delta). En un controlador PID real, en
lugar del t ermino derivativo T
D
s emplearemos:
T
d
s
D
s + 1
(15)
donde
D
, denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal que
0,1
D
0,2. Cuanto m as peque na es
D
, mejor es la aproximaci on entre el t ermino deri-
vativo ltrado de la Ecuaci on (15) y el derivativo T
d
s, es decir son iguales en el lmite:
lm
d
0
u
PID
(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i
t
t
0
e()d + K
p
T
d
de(t)
dt
(16)
1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
D
s + 1
(17)
Por lo que la funci on transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente
G
o
(s)C(s) =
K
p
(T
d
+
D
)s
2
+ (1 +
D
T
i
)s +
1
T
i
s(
D
s + 1)
G
o
(s) (18)
Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos par ametros del
PID aplicando el m etodo de oscilaci on de Z-N. Tomando a
D
= 0,1 y T
d
= 0,045, la funci on
transferencia a lazo abierto resulta:
G
o
(s)C(s) =
52,8s
2
+ 109,32s + 58,93
s(s + 22,2)(s + 1)
3
(19)
5. Asignaci on de polos
La asignaci on de polos es un m etodo de dise no de controladores cuando queremos que el
desempe no del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especicaciones de dise no.
En esta secci on veremos en detalle de qu e se trata y veremos tambi en como podemos ajustar
un controlador PID utilizando asignaci on de polos.
Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias:
C(s) =
P(s)
L(s)
G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
(20)
con P(s), L(s), B
0
(s) y A
0
(s) polinomios de grados n
p
, n
l
, n 1 y n respectivamente (asu-
mimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente propio).Consideremos que el
polinomio a lazo cerrado deseado est a dado por A
lc
. La pregunta que surge es:
Dado un A
lc
arbitrario, existir a una funci on C(s) propia tal que a lazo cerrado resulte que A
lc
sea el polinomio caracterstico?
Para contestar esta pregunta, veamos primero que pasa con un ejemplo para ilustrar
mejor la idea:
Ejemplo 2 (Asignaci on de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un controlador
de la forma:
G
0
(s) =
1
s
2
+ 3s + 2
C(s) =
P(s)
L(s)
(21)
Podemos ver que A
lc
= A
0
(s)L(s) + B
0
(s)P(s) = (s
2
+ 3s + 2)(l
1
s + l
0
) + (p
1
s + p
0
). Si
igualamos los coecientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:
1 0 0 0
3 1 0 0
2 3 2 0
0 2 0 1
l
0
l
1
p
0
p
1
1
3
3
1
(22)
Podemos vericar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema tendr a so-
luci on unica: l
1
= 1, l
0
= 0, p
1
= 1 y p
0
= 1. As el polinomio caracterstico es alcanzado
para un controlador dado por la siguiente funci on transferencia:
C(s) =
s + 1
s
(23)
En el ejemplo anterior vimos como la asignaci on de polos a lazo cerrado depende de la
no-singularidad de una matriz particular. Como la idea es generalizar el resultado anterior,
primero necesitaremos algunos resultados matem aticos.
Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Consideremos los polinomios
A(s) = a
n
s
n
+ = a
n1
s
n1
+ . . . + = a
1
s + a
0
, (24)
B(s) = b
n
s
n
+ b
n1
s
n1
+ . . . + = b
1
s + b
0
, (25)
junto con la matriz
M
e
=
a
n
0 . . . 0 b
n
0 . . . 0
a
n1
a
n
. . . 0 b
n1
b
n
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
0
a
1
. . . a
n
b
0
b
1
. . . b
n
0 a
0
. . . a
n1
0 b
0
. . . b
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . a
0
0 0 . . . b
0
. (26)
Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en com un o races, si y
solo si det(M
e
) = 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que
la asignaci on de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos requerimientos
mnimos.
Lema 1 (Asignaci on de Polos SISO). Consideremos un lazo de realimentaci on de un grado
de libertad con un controlador C(s) y un modelo nominal G
0
(s) dado por (20). Suponiendo
que A
0
(s) y B
0
(s) son coprimos y que sus grados son n y n 1, respectivamente. Sea A
lc
un polinomio arbitrario de grado n
c
= 2n 1. Entonces existen polinomios P(s) y L(s), con
grados n
p
= n
l
= n 1 tal que:
A
0
(s)L(s) + B
0
(s)P(s) = A
lc
(s) (27)
Nota 1. El lema anterior establece bajo qu e condiciones existe soluci on para el problema
de asignaci on de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se requiere un con-
trolador estrictamente propio, el grado de P(s) y L(s) debera ser n
p
= n 1 y n
l
= n,
respectivamente. De esta forma, para poder estar en condiciones de elegir un polinomio a
lazo cerrado A
lc
(s) arbitrario, su grado debera ser igual a 2n.
D
s + 1
(29)
Para referencias futuras notamos la siguiente representaci on alternativa de un controla-
dor PID:
Lema 2. Cualquier controlador de la forma:
C(s) =
n
2
s
2
+ n
1
s + n
0
d
2
s
2
+ d
1
s
(30)
es id entico al controlador PID de (29) con los siguientes valores de los par ametros:
K
p
=
n
1
d
1
n
0
d
2
d
2
1
(31)
K
i
=
n
0
d
1
(32)
K
d
=
n
2
d
2
1
n
1
d
1
d
2
+ n
0
d
2
2
d
3
1
(33)
D
=
d
2
d
1
(34)
Demostraci on. Desarrollando en fracciones simples (29) y compar andola con (30) se obtienen
dichos coecientes.
Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por un
modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignaci on de polos para sintonizar
un controlador PID.
Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:
G
0
(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
(35)
Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la din amica dominada por:
s
2
+ 4s + 9