Estructura del trabajo

Captulo 2
Control Robusto Aplicado a NCS

Introduccin

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Control Robusto

2. CONTROL ROBUSTO APLICADO A NCS

En este captulo se va a realizar la formulacin del problema que es objeto de
estudio en este trabajo, que no es otro que la aplicacin de tcnicas de control robusto a
los NCS estudiados anteriormente.
En primer lugar se exponen las tcnicas de control basadas en la optimizacin de
norma H2 y norma H. Es importante destacar que la norma H es adecuada para ser
empleada en sistemas con incertidumbre.
En esta lnea de accin, se juntan las teoras antes descritas de comportamiento,
H2/espacio de estados, con las de perspectiva, H/dominio de la frecuencia, en la forma
de teoras mixtas H2/H. En uno de los abordajes del control mixto se encuentra el
controlador que conjuga criterios cuadrticos de comportamiento H2 con restricciones
de robustez H. Este tipo de controlador, que de aqu en adelante se denominar como
H2/H, ser materia de aplicacin en el presente trabajo.
Una de las aplicaciones ms importantes de la teora de optimizacin de norma
infinita est en el control robusto, o sea, el diseo de controladores que aseguren
estabilidad y buen funcionamiento en sistemas con incertidumbre. Se presenta el
problema conocido como sensibilidad mixta, que es la base de la Teora del Control
Robusto. Esencialmente, el problema ms estudiado en control robusto es el de la
presencia de incertidumbre estructural debida a dinmica no modelada.
En el control de sistemas a travs de redes, es necesario destacar la eleccin de
un controlador robusto de 2 g.d.l., el cual permitir la doble accin de actuar
directamente sobre el modelo de la planta, presentando un buen comportamiento ante
las incertidumbres del mismo, as como compensar los inconvenientes que se producen
en la red de comunicaciones, presentados en el captulo anterior.

2.1. Control Robusto

En el diseo de controladores para sistemas fsicos debe tenerse en cuenta la
exactitud del modelo y su complejidad matemtica. Los modelos exactos, si es que se
pueden conseguir, requieren demasiado esfuerzo computacional, lo que hace que no
sean considerados propicios para propsitos de control. En la prctica, los modelos no
lineales de orden muy alto suelen ser linealizados en torno de algn punto de operacin
y tambin reducidos para obtener modelos nominales que puedan ajustarse a las
limitaciones computacionales o a las restricciones de implementacin del controlador.
Estas tcnicas introducen errores de modelado en la forma de dinmica no
modelada, que deben ser tenidos en cuenta en el proceso de clculo del controlador.
Adicionalmente, los parmetros en los modelos nominales y de anlisis no son
conocidos con precisin y pueden causar inestabilidades en caso de que no se tomen las
debidas precauciones.

Control Robusto Aplicado a NCS

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Control Robusto

En la reduccin de orden se desprecia una parte del modelo usado de forma que
se obtenga un controlador de bajo orden. Aunque la dinmica no modelada (parte
despreciada) no est ms en el modelo nominal, ella an puede tener influencia en el
sistema controlado.
Adems, los modelos nominales contienen incertidumbres en parmetros, que
forman parte del modelo nominal. As, un requerimiento fundamental en el diseo de la
ley de control es alcanzar y preservar la estabilidad en lazo cerrado en la presencia de
dinmica no modelada e incertidumbres paramtricas.
De esta forma, se formula el problema general del control robusto como:

Figura 2.1-1: Formulacin del problema del control robusto

donde se definen los siguientes parmetros:
-

P(z): modelo nominal

(z): incertidumbres
K(z): controlador

Con objeto de proporcionar una mayor descripcin para los problemas de control
robusto, se presentan las siguientes definiciones:

Estabilidad Nominal (EN): el sistema controlado es estable sin considerar

incertidumbres en el modelo.

Comportamiento Nominal (CN): el sistema en bucle cerrado satisface las

especificaciones de comportamiento sin considerar incertidumbres en el
modelo.

Estabilidad Robusta (ER): el sistema es estable para todas las plantas

inciertas alrededor del modelo nominal, e incluyendo hasta el peor caso
del modelo de incertidumbre.

Comportamiento Robusto (CR): el sistema satisface las especificaciones

de comportamiento en todas las plantas inciertas alrededor del modelo
nominal, incluyendo el peor caso del modelo de incertidumbre.

Control Robusto Aplicado a NCS

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Control Robusto

Las incertidumbres no paramtricas, tales como la dinmica no modelada,

tpicamente ocurren en la regin de alta frecuencia de los sistemas fsicos. En el diseo
del controlador, la dinmica no modelada es tratada, frecuentemente, reduciendo el
comportamiento del controlador sobre una banda de alta frecuencia, por ejemplo
acotando la frecuencia de incertidumbre. El tratamiento de incertidumbres paramtricas
es un rea donde se viene realizando mucha investigacin. El presente trabajo est
relacionado con controladores que estabilizan (robustamente) un sistema ante la
presencia de incertidumbres paramtricas bajo la forma de incertidumbre estructural
multiplicativa.
Las incertidumbres tambin pueden ser vistas como perturbaciones sobre un
modelo nominal. Si un nico controlador estabiliza la planta nominal y todos los
sistemas dentro de la vecindad generada por las perturbaciones, se dice que el
controlador estabiliza robustamente toda la familia de sistemas. La bsqueda de una
mayor vecindad para una planta dada, para la cual un nico controlador produce
estabilidad en lazo cerrado, puede ser formulada mediante el problema de control H.
En aplicaciones prcticas, frecuentemente se desean controladores que sean
robustos y que tambin sean ptimos en una cierta clase. Tales controladores pueden ser
obtenidos con las tcnicas de control H2/H, que buscan un compromiso entre robustez
y optimalidad.
A continuacin, se ofrece una descripcin detallada de los tres conceptos
fundamentales (Control Mixto H2/H, Sensibilidad Mixta y Controlador Robusto de 2
g.d.l.) sobre los que se realizar la formulacin del problema a estudiar en el siguiente
apartado, y en los que se basarn las estrategias de control robusto que se presentarn en
el siguiente captulo.

2.1.1. Control Mixto H2/H

El control H2/H es una estrategia de control ptimo que permite disear un
controlador estabilizante que garantice que el sistema controlado presente un
comportamiento ptimo y, al mismo tiempo, que tenga un margen de estabilidad
definido con respecto a incertidumbres, es decir, robustez. As, en la Teora de Control,
el problema de control H2/H incorpora las normas H2 y H simultneamente, de
forma que se define la minimizacin de una norma H2 considerando restricciones en la
norma H. La norma H2 tiene en cuenta las caractersticas de comportamiento del
sistema y la norma H representa una funcin de transferencia convenientemente
escogida con el fin de garantizar estabilidad para una clase de perturbaciones.
Mientras que el diseo H2 resulta en un buen comportamiento nominal, los
controladores slo son eficientes en la planta de diseo, planta que no considera un
modelo para el error cometido en el modelado. Como resultado, el comportamiento
alcanzado por sistemas de control H2, cuando son implementados en sistemas reales,
presentan limitaciones. Para alcanzar niveles adecuados de comportamiento en la
implementacin, se debe considerar un modelo del error en el modelado cuando se
disea el controlador, tal como se hace en la teora de diseo de controladores H.

Control Robusto Aplicado a NCS

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Control Robusto

Las teoras de control H2 y H involucran formulaciones de problemas de

control en el dominio del tiempo que resultan en la minimizacin de una norma de
cierta funcin de transferencia. As, se considera una perturbacin en particular, o un
cambio en la seal de referencia, y luego se trata de optimizar la respuesta en lazo
cerrado. Al considerar seales de energa limitada en la entrada del sistema se puede
derivar una metodologa de control basada en la norma H. Este ltimo abordaje es de
gran inters dado que puede ser combinado con representaciones de modelos de
incertidumbre, haciendo posible la solucin de complejos problemas de estabilidad y
comportamiento, lo que se conoce como control robusto H.
A menudo se intenta optimizar directamente ciertos objetivos ms
representativos del sistema, tales como tiempo de estabilizacin, mrgenes de
estabilidad u otros, en lugar de la norma de ciertas funciones de transferencia. Las
metodologas que involucran optimizaciones multiobjetivo de este tipo presentan
problemas difciles de resolver computacionalmente hablando.

Figura 2.1.1-1: Estructura general de control mixto H2/H

En este grupo de controladores se encuentra el controlador H2/H, el cual
intenta optimizar el comportamiento de un sistema en lazo cerrado mediante la
minimizacin de la norma H2, que puede definir objetivos de comportamiento, teniendo
como restriccin la robustez en estabilidad del sistema en lazo cerrado, que es medida
por la norma H.
An cuando el control H provee estabilidad y comportamiento en presencia de
errores del modelo, el uso de la norma H como medida de comportamiento puede
resultar conservativo. Teniendo esto en consideracin, el diseo de controladores
H2/H ha sido desarrollado para proveer una estabilidad robusta (H) y un
comportamiento nominal (H2) mediante la minimizacin de la norma H2 para un
conjunto de entradas/salidas, mientras la norma H limita otro conjunto de
entradas/salidas, tal y como se muestra en la Fig. 2.1.1-1.
As, la formulacin del problema de control mixto H2/H provee un balance
explcito entre las demandas conflictivas, comportamiento nominal y estabilidad
robusta, de forma que se pretenda encontrar un controlador, K(z), que minimice el
siguiente criterio:

 +

sujeto a:

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Control Robusto

donde T(z) y T2(z) se corresponden con las funciones de transferencia en bucle

cerrado entre el vector objetivo, z, y el vector de perturbaciones, , siendo 0 y 0 las
cotas conseguidas.

2.1.2. Sensibilidad Mixta

En este apartado se presenta el planteamiento de sensibilidad mixta, para
sintetizar un controlador robusto gracias a sencillos mtodos de seleccin de las
funciones de ponderacin.
Previamente es necesario definir las funciones de sensibilidad S(z) y de
sensibilidad complementaria T(z). Para ello considrese el siguiente esquema de control
clsico por realimentacin de 1 g.d.l.:

Figura 2.1.2-1: Esquema de control con modelado de las perturbaciones

donde K(z), G(z) y Gd(z) son respectivamente el controlador, el modelo de la
planta y el modelo de las perturbaciones.
La entrada del controlador K(z) es r ym donde ym = y + n es la salida medida y
n es el ruido de medida. Luego, la entrada a la planta es:
u = K(z)(r - y - n)

Ec. (2.1.2-1)

El objetivo de control es manipular u (en el diseo de K(z)) tal que el error de

control e permanezca pequeo a pesar de las perturbaciones d. El error de control e es
definido como:
e= r-y
donde r denota el valor de referencia para la salida.

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Control Robusto

El modelo de la planta es escrito como:

y = G(z)u + Gd(z)d

Ec. (2.1.2-2)

Para un sistema con un controlador de 1 g.d.l., la sustitucin de la Ec. (2.1.2-1)

en la Ec. (2.1.2-2) lleva a:
y = G(z)K(z) (r - y - n) + Gd(z)d
Agrupando trminos:
(I + G(z)K(z))y = G(z)K(z)r + Gd(z)d - G(z)K(z)n
Finalmente, la respuesta en lazo cerrado es:
y = (I+G(z)K(z))-1G(z)K(z)r + (I+G(z)K(z))-1Gd(z)d - (I+G(z)K(z))-1G(z)K(z)n
Similar anlisis es efectuado con el error de control e y la seal de entrada a la
planta u, quedando las relaciones en bucle cerrado, entre la salida, y, el error, e, y la
accin de control, u, respecto a la referencia, r, las perturbaciones, d, y el ruido, n, son:
y = T(z)r + S(z)Gd(z)d - T(z)n
e = r - y = S(z)r - S(z)Gd(z)d + T(z)n
u = K(r - ym) = K(z)S(z)r - K(z)S(z)Gd(z)d - K(z)S(z)n
A partir de las ecuaciones previas, se pueden definir los siguientes conceptos:

Funcin de sensibilidad:
S(z) = (I + L(z))-1

Funcin de sensibilidad complementaria:

T(z) = L(z)(I + L(z))-1

Funcin de sensibilidad al control:

K(z)S(z) = K(z)(I + L(z))-1

Funcin de lazo (bucle abierto):

L(z) = G(z) K(z)

Ntese que tanto S(z), como T(z) y K(z)S(z) son funciones de transferencia en
lazo cerrado. Ms especficamente, S(z) es la funcin de transferencia que relaciona la
perturbacin con la salida del sistema, mientras que T(z) relaciona la seal de referencia
con la salida del sistema. Cabe resaltar que el trmino sensibilidad complementaria para
T(z) viene de la siguiente igualdad:
S(z) + T(z) = I
Control Robusto Aplicado a NCS

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Control Robusto

Por tanto, un decremento de S(z) ha de ser a costa de un incremento de T(z), y

viceversa. Si lo que se pretende es disear un controlador que minimice S(z), lo cual
sera equivalente a establecer una condicin de seguimiento, se conseguir a cambio de
un incremento de T(z), o lo que es lo mismo a cambio de aumentar la seal de control.
Minimizar S(z) se puede entender como minimizar la norma infinita de su respuesta
frecuencial, que sera como disear pensando en la frecuencia a la cual hay un mayor
error de seguimiento. Por otro lado, un valor elevado de T(z) puede ser causa de
inestabilidad, debido al efecto en el lazo cerrado de la incertidumbre.
El esquema general de control para un controlador robusto, incluyendo las
funciones de ponderacin, es el siguiente:

Figura 2.1.2-2: Esquema general de control robusto con sensibilidad mixta

Se puede apreciar cmo se ponderan simultneamente las funciones de

sensibilidad S(z), sensibilidad al control K(z)S(z) y sensibilidad complementaria T(z),
siendo las funciones de ponderacin que se utilizan Ws(z), Wks(z) y Wt(z)
respectivamente.
El objetivo del control mixto H2/H es el de calcular un controlador K(z) que
atene la relacin entre la energa del vector objetivo, z, y la del vector de
perturbaciones, , siendo y la atenuacin conseguida para las normas H2 y H,
respectivamente.
La sntesis del controlador, de acuerdo a lo presentado en Ortega (2001), se
realiza siguiendo los pasos que se describen a continuacin

Control Robusto Aplicado a NCS

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Control Robusto

1. Estimacin de la incertidumbre
Para realizar la sntesis del controlador ser necesario conocer la incertidumbre
del sistema, para lo cual, se va a estimar la incertidumbre multiplicativa a la salida del
mismo.
Para ello, se estima la incertidumbre de las funciones de transferencia, G*i(z), de
los puntos de operacin donde se desee que el sistema funcione adecuadamente respecto
al modelo nominal, G(z), obtenido en el punto central de operacin, mediante la
siguiente expresin:
Eo,i(z) = (G*i(z) - G(z)) G(z)-1

con

i = 1, 2, 3,

La incertidumbre multiplicativa indica el porcentaje de desconocimiento que se

tiene de la planta en cada frecuencia. Este porcentaje suele aumentar con la frecuencia y
siempre habr una frecuencia a partir de la cual el desconocimiento del sistema sea
total, o sea, una frecuencia a partir de la cual el valor de la incertidumbre multiplicativa
supere la unidad.
2. Clculo de la matriz de ponderacin Wt(z)
En el diseo de Wt(z) se propone una matriz cuadrada y diagonal con todos sus
elementos iguales a una misma funcin de transferencia WTdiag(z):
Wt(z) = WTdiag(z)Iqxq
La dimensin q es igual al nmero de salidas del sistema.
La funcin de transferencia WTdiag(z) debe ser:
-

Estable.
De fase mnima.
De mdulo mayor que el mximo valor singular de las incertidumbres
calculadas previamente para todas las frecuencias, es decir,
|WTdiag(jw)| (Eo,i(jw))

w, i

Adems, teniendo en cuenta que Wt(z) debe ponderar a la funcin de

sensibilidad complementaria, para imponer que sta tenga ganancia pequea en alta
frecuencia se disear cada funcin WTdiag(z) de forma que su mdulo posea un valor
elevado en alta frecuencia.
3. Clculo de la matriz de ponderacin Ws(z)
La matriz de ponderacin Ws(z) presenta la siguiente estructura:




Control Robusto Aplicado a NCS


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Control Robusto

Por lo que se trata de una matriz de funciones de transferencia cuadrada y

diagonal de dimensin q igual al nmero de salidas del sistema.
Se disear cada funcin de transferencia de la diagonal mediante la
siguiente expresin:

 

 

donde los parmetros de diseo que aparecen en estas funciones sern elegidos
de la siguiente manera:

i: es la ganancia de la funcin en alta frecuencia. Es un indicador de la

sobreoscilacin permitida en la salida i-sima del sistema. Un valor alto
de i, implicar especificaciones de menor sobreoscilacin. Un valor
apropiado para cada i debera ser del orden de 0.5, suponiendo escalado
el sistema.

i: es la ganancia de la funcin a baja frecuencia. Hace las veces de la

cota superior del error en rgimen permanente permitido. Este valor no
puede ser cero por problemas numricos del algoritmo de sntesis. Un
valor apropiado para este parmetro puede estar entre 10 6 y 104.

T: es la frecuencia de corte de la funcin WTdiag(z) previamente

diseada en el apartado anterior.

i: este parmetro es el encargado de variar la especificacin de ancho de

banda de la i-sima salida. La eleccin inicial propuesta es de i = 0, con
lo que obtendrn respuestas lentas y raramente oscilatorias. A mayores
valores de i, ms rapidez de la respuesta correspondiente, si bien
tambin llevar asociada una mayor sobreoscilacin.

La forma deseada del mdulo de estas funciones de ponderacin viene dada por
la siguiente grfica:

Figura 2.1.2-3: Diseo de la funcin de ponderacin para la sensibilidad

Control Robusto Aplicado a NCS

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Control Robusto

4. Diseo de la funcin de ponderacin Wks(z)

La funcin Wks(z) pondera a la funcin de sensibilidad al control, funcin que
relaciona la referencia y perturbaciones con la actuacin que proporciona el controlador.
Por tanto, con esta funcin se penaliza a la seal de control en el rango de frecuencia
deseado. Al penalizar a la seal de control se pretende disminuir la sobreoscilacin sin
afectar negativamente a los tiempos de subida.
Para el diseo de esta funcin de ponderacin se utiliza el siguiente mtodo:
-

Inicialmente se elige la matriz de funciones de ponderacin Wks(z) constante

e igual a la matriz identidad, es decir:
Wks(z) = Imxm
donde m es el nmero de entradas del sistema.
El controlador obtenido con esta funcin se implementa y se analiza la
respuesta temporal que se obtenga ante entrada escaln, a partir de la cual, se
estima la frecuencia de oscilacin de la misma. Para ello, se mide el tiempo
T transcurrido entre el primer pico de subida y el primer pico de bajada. A
partir de este tiempo, a la frecuencia de oscilacin se le denominar d:

A partir de este semiperiodo se redisea la matriz Wks(z) de forma que sea

diagonal, y que su mdulo aumente en torno a esa frecuencia:

 

 

Esta expresin es la de un filtro paso banda centrado en d, con ganancia

unitaria tanto en baja como en alta frecuencia y cuya anchura de banda es
funcin del parmetro . El valor de este parmetro se tomar en torno a 3,
siendo mayor la anchura de la banda a medida que dicho valor aumenta.
-

En un principio se tomar = 3, pero opcionalmente se puede variar el valor

de este parmetro en funcin de los resultados obtenidos para lograr una
mejor respuesta.
5. Construccin de la planta aumentada P(z)

Para la creacin de la planta aumentada se utiliza la funcin sysic contenida

en el -Analysis and Synthesis Toolbox de Matlab. A esta funcin se le debe
proporcionar la especificacin de los subsistemas existentes y las interconexiones
entre ellos. La salida de esta funcin es la planta aumentada.

Control Robusto Aplicado a NCS

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Control Robusto

6. Sntesis del controlador K(z)

Para la sntesis del controlador se pueden utilizar las funciones hinfsyn,
h2syn o hinfmix, dependiendo de si lo que se pretende resolver es un problema de
norma H, norma H2 o norma mixta H2/H, respectivamente. Estas funciones estn
contenidas en el -Analysis and Synthesis Toolbox de Matlab. Para el caso de la
funcin hinfsyn, se le deben proporcionar los siguientes parmetros:
-

Planta aumentada
Nmero de entradas del controlador
Nmero de salidas del controlador
Gamma mxima
Gamma mnima
Tolerancia

En el caso de la funcin h2syn solo sern necesarios los tres primeros

parmetros de los que se acaban de listar, mientras que para usar la funcin hinfmix,
se deben asignar los distintos pesos a las normas H2 y H.
La salida de estas funciones proporciona un controlador que cumple con las
especificaciones dadas.

2.1.3. Controlador Robusto de 2 g.d.l.

Cuando se trata con control robusto en NCS, el esquema de control de 1 g.d.l.
tratado en apartados anteriores no responde correctamente ante los problemas que, en
este caso, provienen de dos fuentes distintas: las incertidumbres del modelo y los
inconvenientes provocados por la red de comunicacin. Como resultado, los objetivos
de control antes mencionados no pueden ser alcanzados simultneamente con un nico
controlador de realimentacin. Es por ello, que sea necesario tratar las incertidumbres
procedentes de la red mediante un controlador especfico, mientras que para la
atenuacin de las perturbaciones y errores que afectan al modelo de la planta, se
requiere el uso del controlador de realimentacin ya visto anteriormente.

Figura 2.1.3-1: Esquema de control NCS robusto con controlador de 2 g.d.l.

Control Robusto Aplicado a NCS

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Definicin del problema

La solucin, por tanto, es usar un controlador de dos grados de libertad (2 g.d.l.).

De esta forma, el controlador es dividido en dos bloques como se muestra en la Fig.
2.1.3-1, donde K1(z) denota la parte de realimentacin del controlador y K2(z) maneja la
seal procedente de la red de comunicacin. El controlador de realimentacin, K1(z), es
usado para reducir el efecto de las incertidumbres (perturbaciones y errores del modelo)
mientras que el controlador K2(z) es diseado para mejorar los problemas derivados de
la red de comunicacin.

2.2. Definicin del problema

Mediante la recopilacin de los conceptos vistos en apartados anteriores, se
puede proceder a definir el problema general de control robusto aplicado a NCS.
Previamente a la formulacin del problema, se establecen los principales
problemas que afectan al sistema de control, as como una serie de definiciones y
teoremas necesarios.

2.2.1. Problemas principales

El objetivo de este trabajo consiste en disear un controlador robusto, aplicado a
NCS, que estabilice el sistema sujeto a dos problemas principales: las incertidumbres en
el modelo de la planta, en forma de perturbaciones y errores de modelado, y los
inconvenientes ocasionados por la red de comunicacin, ya presentados en el captulo
anterior.
2.2.1.1. Incertidumbres en el modelo de la planta
En la Fig. 2.2.1.1-1 se pueden apreciar las incertidumbres multiplicativas que se
consideran para el modelo de la planta, las cuales vienen definidas mediante la siguiente
ecuacin:
G*(z) = G(z)(I +WI(z)(z))
donde G*(z) representa todas las plantas posibles, G(z) es la planta nominal y
WI(z)(z) es la incertidumbre multiplicativa, con ||(z)|| < 1.

Figura 2.2.1.1-1: Esquema de control con incertidumbres en el modelo

Control Robusto Aplicado a NCS

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Definicin del problema

2.2.1.2. Prdida de datos debida a la red de comunicacin

En la Fig. 2.2.1.2-1 se puede apreciar el modelado de la prdida de datos en el
canal de comunicacin, dr, el cual se define como la relacin existente entre la entrada
del canal, v, y la salida del canal, w, segn la siguiente ecuacin:
w(k) = (1 - dr(k)) v(k)

con dr {0, 1} y k N0.

Figura 2.2.1.2-1: Esquema de control con modelo real de la red de comunicacin

2.2.2. Definiciones y Teoremas

Se introducirn a continuacin, Silva et al. (2009) y Ling and Lemmon (2004),
dos conceptos, estabilidad en media cuadrtica y teorema de equivalencia, cuyo uso
permitir obtener un modelo equivalente para la red de comunicacin mostrada en la
Fig. 2.2.1.2-1, permitiendo as aplicar las tcnicas de control estudiadas anteriormente.
2.2.2.1. Definicin: Estabilidad en Media Cuadrtica
Considere un sistema descrito por x(k+1) = f (x(k), w(k)), donde k N0, f: Rn
Rm Rn, x(k) Rn es el estado del sistema en el instante de tiempo k, x(0) = x0, donde
x0 es una variable aleatoria de segundo orden, y la entrada w es un proceso estacionario
de segundo orden independiente del estado inicial x0.
Un sistema tiene Estabilidad en Media Cuadrtica, tambin conocida como
Mean Square Stability (en adelante, MSS) si, y slo si, existen los valores finitos Rn
y M Rnn, M 0, tal que se cumple, independientemente del estado inicial x0:
 

 

2.2.2.2. Teorema: Equivalencia

Considere el esquema de control representado en la Fig. 2.2.2.2-1, donde se presenta un

modelo equivalente para definir la red de comunicacin, en el cual se supone que P (0,
1) y que se cumplen los Supuestos 1 y 2 de Silva et al. (2009).

Control Robusto Aplicado a NCS

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Definicin del problema

Figura 2.2.2.2-1: Esquema de control con modelo equivalente de la red de

comunicacin
Comparando el modelado de las redes de comunicacin representadas en las Fig.
2.2.1.2-1 y 2.2.2-1, se puede demostrar que:
a) Si el NCS de la Fig. 2.2.1.2-1 es MSS y el NCS de la Fig. 2.2.2.2-1 es
internamente estable, entonces la densidad espectral de potencia
estacionaria del error y de todas las seales del lazo, son idnticas en
ambas situaciones.
b) El NCS de la Fig. 2.2.1.2-1 es MSS si y slo si el lazo de
realimentacin de la Fig. 2.2.2.2-1 es asintticamente estable y se
cumple:

Ec. (2.2.2.2-1)

donde Tp(z) es la funcin de transferencia desde q a vp en la Fig.

2.2.2.2-1, definida como:
 

Se deduce, por tanto, que estudiar la MSS del sistema de la Fig. 2.2.1.2-1 es
equivalente a lograr la estabilidad del sistema de la Fig. 2.2.2.2-1, siempre que se
cumpla la condicin dada por la Ec. (2.2.2.2-1).

2.2.3. Formulacin del problema

Se formula un problema de Control Mixto H2/H, donde se pretende encontrar
un Controlador Robusto de 2 g.d.l., utilizando el modelo equivalente de la red de
comunicaciones presentado anteriormente, que minimice la siguiente funcin de coste:

 +

El primer trmino, ||T||, responde a un problema de control robusto H, donde

empleando un enfoque de Sensibilidad Mixta, se disean las funciones de ponderacin
que logran la robustificacin del sistema. As, ponderando la funcin de sensibilidad se
consigue el comportamiento deseado en el seguimiento de la referencia, mientras que
ponderando la sensibilidad complementaria, se consigue la estabilidad robusta. Se
Control Robusto Aplicado a NCS

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Conclusiones

deber proporcionar un mayor valor al parmetro frente a (priorizando la

minimizacin de la norma H de T(z)) en caso de dar prioridad al rendimiento y
robustez frente a ruidos e incertidumbres.
El segundo trmino, ||T2||2, se corresponde con ||Tp(z)||2, y responde a un
problema de control H2, que permite encontrar la probabilidad mnima de xito (P) que
debe cumplir la prdida de datos en la transmisin de forma que satisfaga la condicin
dada por la Ec. (2.2.2.2-1), la cual permite trabajar con el modelo NCS equivalente de la
Fig. 2.2.2.2-1. Si la prioridad es lograr la mnima probabilidad P posible, se debe
obtener un controlador que proporcione una norma H2 de T2(z) muy cerca de su mnimo,
esto es, el parmetro debe ser mayor que .

2.3. Conclusiones
En este captulo se han presentado las bases sobre las que se sostiene la Teora
del Control Robusto, las cuales han dado paso a la introduccin de esta tcnica de
control en el campo de los NCS. As, se confiere una serie de propiedades que permiten
dar una mayor fiabilidad a este tipo de sistemas ante las incertidumbres provenientes de
la red de comunicacin usada, as como las achacables a las propias incertidumbres del
modelo de la planta, dadas por los propios errores en el modelado y las perturbaciones
que le afectan.
Los conceptos de Control Mixto H2/H, Sensibilidad Mixta y Controlador
Robusto de 2 g.d.l., junto con el concepto de Mean Square Stability y el Teorema de
Equivalencia, han proporcionado un esquema de control robusto equivalente para los
sistemas NCS.
De esta forma, una vez realizada la formulacin del problema que se pretende
resolver mediante este trabajo, se exponen en el siguiente captulo las soluciones
necesarias va implementacin de distintas estrategias de control robusto aplicadas al
control de sistemas a travs de redes.

Control Robusto Aplicado a NCS

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