Control Multivariable v a LMI

Prof. Karina Acosta Barbosa

email: karina.barbosa@usach.cl

Departamento de Ingenier a El ectrica Universidad de Santiago de Chile

Primer Semestre 2014

Motivaci on

Qu e es Control Multivariable? Por qu e usar Control Multivariable? Cuando usar t ecnicas de control multivariable al inv es de simples estructuras de control? C omo dise namos t ecnicas de control multivariable?

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Motivaci on

h3 valvula 1 h1

h4 valvula 2 h2 bomba 2

bomba 1

Cuatro tanques propuesto por:

Karl Henrik Johansson, The Quadruple-Tank Process: A Multivariable Laboratory Process with an Adjustable Zero, IEEE Transactions on Control Systems Technology, VOL. 8, NO. 3, MAY 2000.
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Objetivo del curso

Proporcionar a los alumnos los elementos fundamentales, para: el uso eciente de Inecuaciones Matriciales Lineales (LMIs) en problemas de control multivariable. En particular, desarrollar en el alumno su capacidad de efectuar el an alisis de estabilidad y de desempe no de sistemas MIMO y el dise no de controladores v a realimentaci on de estados y observadores de estado, usando como herramientas Inecuaciones Matriciales Lineales (LMIs).

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Objetivos Espec cos

Comprender las principales caracter sticas y propiedades de sistemas din amicos multivariable en la representaci on por variable de estado. Comprender los principales conceptos, propiedades y ventajas involucrados en uso de Inecuaciones Matriciales Lineales (LMIs) en control autom atico. Efectuar el an alisis de estabilidad y de desempe no de sistemas MIMO, usando LMIs. Dise nar controladores v a realimentaci on de estados y observadores de estado, usando como herramientas Inecuaciones Matriciales Lineales (LMIs).

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Programa del Curso

Cap 1: Motivaci on al controle multivariable Cap 2: Sistemas din amicos multivariable Cap 3: Inecuaciones Matriciales Lineales (LMIs) Cap 4: An alisis de estabilidad y desempe no de sistemas multivariables Cap 5: Dise no de controladores y observadores de estados Cap 6: Control multivariable de sistema a tiempo discreto Cap 7: Introducci on al problema de control de sistemas inciertos

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Cap. 1: Introducci on

Contenidos Motivaci on y necesidad del control multivariable Introducci on a los problemas cl asicos en control Multivariable v a ejemplo

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Cap. 1: Introducci on

Capacidades a Desarrollar Comprender la necesidad de usar control multivariable T opicos a Ser Evaluados No se eval ua. Sirve como base para futuras evaluaciones

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Cap. 2: Sistemas Din amicos Multivariable

Contenidos Breve revisi on sobre sistemas din amico en espacio de estados: formulaci on, ejemplos, ventajas y desventajas Caracter sticas principales de sistemas din amicos multivariables: Controlabilidad, Observabilidad, Funci on de transferencia Introducci on a sistemas din amicos con incertidumbres Presentaci on de los problemas cl asico de control para sistemas din amicos Multivariable

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Cap. 2: Sistemas Din amicos Multivariable

Capacidades a Desarrollar Formular problemas de control multivariable en la representaci on de variables estados, identicando las ventajeas y desventajas de esta abordaje Comprender e identicar las principales caracter sticas de sistemas din amicos multivariables Entender el concepto de sistemas din amicos inciertos T opicos a Ser Evaluados Deniciones, conceptos y principales caracter sticas de sistemas Din amicos multivariables. Formulaci on de problemas de control en la representaci on v a variables de estados Identicar ventajeas y desventajas de la representaci on por variables de estados
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Cap. 3: Inecuaciones Matriciales Lineales (LMI)

Contenidos Denici on de LMI. Principales propiedades de una LMI. C omo transformar un problema de control en LMIs? Software para la soluci on de LMIs

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Cap. 3: Inecuaciones Matriciales Lineales (LMI)

Capacidades a Desarrollar Identicar una LMI y conocer sus principales propiedades Aplicar herramientas matem aticas para la transformaci on de un problema general en la forma de una LMI. Aplicar software matem aticos para la b usqueda de soluci on de una LMIs. T opicos a Ser Evaluados Deniciones y propiedades de una LMI Aplicaci on de herramientas matem aticas para transformar problemas generales en una LMI Uso de software para la soluci on de una LMI
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Cap. 4: An alisis de Estabilidad y Desempe no de Sistemas Multivariables

Contenidos Introducci on a An alisis de Estabilidad: denici on y conceptos Teor a de Lyapunov Soluci on de problemas de estabilidad usando LMIs D-estabilidad Criterios de Desempe no H2 y H . Soluci on de problemas de an alisis de desempe no usando LMIs Aplicaci on en problemas de enge nar a

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Cap. 4: An alisis de Estabilidad y Desempe no de Sistemas Multivariables

Capacidades a Desarrollar Comprender y aplicar los distintos criterios de estabilidad y desempe no para sistemas din amicos multivariables variantes y invariantes en el tiempo. Formular problemas de an alisis de estabilidad y desempe no en la forma LMI. Realizar an alisis de estabilidad y desempe no en sistemas multivariables. T opicos a Ser Evaluados Conceptos de estabilidad y de criterios de desempe no. Aplicaci on de la teor a de Lyapunov para la an alisis de estabilidad y desempe no. Aplicaci on de LMIs para la soluci on de problemas de an alisis de estabilidad y desempe no.
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Cap. 5: Dise no de Controladores y Observadores de Estados

Contenidos Control v a realimentaci on de estados usando LMIs

Locaci on de polos Control LQR Control H2 Control H

Observadores de estados
Observador de orden completa Observador de orden reducida

Control por realimentaci on de Salida

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Cap. 5: Dise no de Controladores y Observadores de Estados

Capacidades a Desarrollar Comprender las principales caracter sticas de los controladores y observadores de estados. Dise nar controladores y observadores de estados para sistemas multivariables, usando LMIs. T opicos a Ser Evaluados Principales caracter sticas de los controladores y observadores visto en clase. Aplicaci on de LMIs para el dise no de controladores v a realimentaci on de estados y salida. Aplicaci on de LMIs para el dise no de observadores de estados Aplicaci on de las t ecnicas vistas en problemas de enge nar a e interpretaci on de los resultados.
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Cap. 6: Control Multivariable de Sistema a Tiempo Discreto

Contenidos Descripci on de sistemas din amicos multivariables a tiempo discreto An alisis de estabilidad y desempe no de sistemas din amicos a tiempo discreto Estabilizaci on de sistemas din amicos inciertos

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Cap. 6: Control Multivariable de Sistema a Tiempo Discreto

Capacidades a Desarrollar Comprender la principales caracter sticas de Sistemas Din amicos a tiempo discreto Realizar la an alisis de estabilidad y desempe no de sistemas a tiempo discreto usando LMIs Dise nar controladores v a realimentaci on de estados para sistemas multivariables a tiempo discreto usando LMIs. T opicos a Ser Evaluados Caracter sticas de sistemas din amicos a tiempo discreto Aplicaci on de LMIs para el dise no de controladores v a realimentaci on de estado y an alisis de estabilidad y desempe no
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Cap. 7: Introducci on al Problema de Control de Sistemas Inciertos

Contenidos Descripci on de sistemas din amicos inciertos Ejemplos de incertidumbres Conceptos de estabilidad para sistemas din amicos inciertos LMIs y sistemas inciertos

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Cap. 7: Introducci on al Problema de Control de Sistemas Inciertos

Capacidades a Desarrollar Comprender la principales caracter sticas y ventajas de sistemas din amicos inciertos Realizar la an alisis de estabilidad de sistemas con incertidumbres del tipo politopica usando LMIs T opicos a Ser Evaluados Caracter sticas de sistemas din amicos inciertos Aplicaci on de LMIs para la an alisis de estabilidad y desempe no de sistemas din amicos inciertos
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Bibliograf a B asica
S. Boyd et al. Linear matrix inequalities in system and control theory. SIAM. 1994. Disponible para download en http://www.stanford.edu/ boyd/lmibook/lmibook.pdf G.E. Dullerud and F. Paganini. A course in robust control theory: a convex approach. Springer Verlag, New York, 2000. S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control: Analysis and Design, 2nd Edition, J. Wiley, 2005. Duan, Guang-Ren, LMIs in Control Systems: Analysis, Design and Applications, CRC Pres, Taylos& Francis Group, 2013.
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Bibliograf a Complementaria

Trono, Alexandre, Coutinho Daniel and Barbosa, Karina A. SISTEMAS MULTIVARIAVEIS: Uma abordagem via LMIs Versao preliminar, Apuntes, 2003. Matlab toolboxes y libros Revistas del area del control autom atico como: IEEE Transactions on Automatic Control; Automatica; System & Control Letters.

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Metodolog a
Clases PARTICIPATIVAS y online, con apoyo de presentaciones en PDF, Consultas en ocina del Profesor o por email. Lectura del material bibliogr aco recomendado Trabajos individuales y en grupo Ejercitaci on personal a trav es de soluci on de problemas de aplicaci on (usar Bibliograf a). Material de clases ser a disponible en la plataforma Usachvirtual sitio WEB : usachvirtual.cl/ - Es necesario inscribirse en el curso: Curso: CONTROL MULTIVARIABLE (11141-2) Clave: LMI

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Metodolog a

HORARIOS DE CLASES Miercoles, m odulo 4-5, horario: 13:50-17:00, Laboratorio A. Viernes, m odulo 4, horario: 13:50-13:20, sala - DIE HORARIO DE CONSULTA Profesor: Jueves, horario: 15:30-17:30 Ocina 309 - DIE.

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Evaluaci on del Curso

Teor a
1 Prueba Escrita Programada (PEP) Trabajos y Talleres (T)- podr an ser 1 o m as trabajos individuales o en grupo, al largo del semestre. Nota Final = 0.5PEP + 0.5T Prueba POR (seg un reglamento y NF3.0)

Laboratorio
Se calculara la media (ML) de los n laboratorios realizados.

Control de Asistencia: m nimo 70% para rendir POR

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