CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH El criterio permite saber si una ecuacin polinmicas posee races positivas sin resolverla.

El procedimiento se encuentra explicado en el libro de Ingeniera de Control Moderna de K. Ogata. 1. Primero se verifica si no existe algn o algunos coeficientes nulos o negativos en presencia de un coeficiente positivo al menos. Por ejemplo, sea el polinomio:
s 4 + 2 s 3 + 4s + 5 = 0

Coeficientes {1, 2, 0, 4, 5} Un coeficiente nulo Existe una raz o races imaginarias con parte real positiva El sistema es inestable. Otro ejemplo, sea el polinomio:
s 4 + 2 s 3 3s 2 + 4 s + 5 = 0

Coeficientes {1, 2, -3, 4, 5} Un coeficiente negativa en presencia de coeficientes positivos Existe una raz o races imaginarias con parte real positiva El sistema es inestable. Todos los coeficientes deben ser positivos suficiente para la estabilidad de un sistema. Condicin necesaria pero no

2. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se procede a construir la siguiente tabla con los coeficientes de la funcin. Sea el polinomio:
a 0 s 4 + a1 s 3 + a 2 s 2 + a 3 s + a 4 = 0

s4
3

a0

a2

a4 Solo se llenan las dos primeras filas los dems valores se

s a1 a3 2 s b1 b2 1 s c1 s 0 d1 calculan

b1 =

a1 a 2 a0 a3 a1 b a a1b2 c1 = 1 3 b1 d1 = c1b2 b1c 2 c1

b2 =

a1 a 4 a 0 a5 a1

En este caso a5 = 0

En este caso c 2 = 0 y no hace falta calcularlo

Por ejemplo, sea el polinomio:

s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5 = 0

Coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 2 , a 2 = 3 , a 4 = 4 , a5 = 5 }

s4 s3 s2 s1 s0

1 3 2 4 b1 b2 c1 d1

b1 =

a1 a 2 a 0 a3 2 3 1 4 = =1 a1 2 a a a 0 a5 2 5 1 0 b2 = 1 4 = =5 a1 2 b a a1b2 1 4 2 5 c1 = 1 3 = = 6 b1 1 c b b c 65 50 d1 = 1 2 1 2 = =5 c1 5

La tabla queda de la siguiente forma:

s4 s3 s2 s1 s0

1 3 5 2 4 1 5 6 5

El criterio de Routh establece que la cantidad de races positivas o con parte real positiva es igual a la cantidad de cambios de signo en los coeficientes de la primera columna.

s4 s3 s2 s1 s0

1 3 5 2 4 1 5 6 5 Primera Columna

Y como se puede observar, existen dos cambios de signos en los coeficientes, de 1 a -6 y de -6 a 5. Por lo tanto el sistema que tenga como ecuacin caracterstica la planteada, es inestable porque posee dos polos positivos o con parte real positiva. Ejercicios de Ejemplo: 1. Sea el sistema, determine si es estable o no.

G (s) =

1 s ( s + s + 1)( s + 2)
2

Primero se debe hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado:

C (s) G (s) 1 = = 4 3 R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 3s 2 + 2s + 1
La ecuacin caracterstica del sistema es:
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 = 0

Se construye la tabla, con los coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 3 , a 4 = 2 , a5 = 1 }

s4 s3 s2 s1 s0

1 3 b1 c1 d1

3 2 b2

a1 a 2 a 0 a3 3 3 1 2 7 = = a1 3 3 a a a 0 a5 3 1 1 0 b2 = 1 4 = =1 a1 3 7 2 3 1 b1 a3 a1b2 c1 = = 3 =5 7 7 b1 3 5 1 7 0 c b b c 3 =1 d1 = 1 2 1 2 = 7 5 c1 7 b1 =
La tabla queda de la siguiente forma:
s4 s s2 s1 s0
3

3 1

3 2 7 1 3 5 7 1

Y como en la primera columna no hay cambios de signos en los coeficientes, se puede asegurar que el sistema es estable, debido a que no posee polos positivos o con parte real positiva. 2. Sea el sistema, determine si es estable o no.

G (s) =

10 s ( s 1)(2 s + 3)

Primero se debe hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado:

C (s) G (s) 10 = = 3 2 R( s ) 1 + G ( s ) 2s + s 3s + 10
La ecuacin caracterstica del sistema es:
2 s 3 + s 2 3s + 10 = 0

Los coeficientes son: { a0 = 2 , a1 = 1 , a 2 = 3 , a 4 = 10 } Y como existe un coeficiente negativo, ya se puede asegura que el sistema es inestable porque tiene por lo menos un polo positivo o polos con partes real positiva. No se requiere aplicar el criterio de Routh. 3. Dado el sistema, determine el rango de K (ganancia del controlador proporcional) para que el sistema en lazo cerrado sea estable.

G (s) =

1 s ( s + 1)( s + 2)

Primero se debe hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado:

C (s) G( s) K = = 3 2 R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 2s + K
La ecuacin caracterstica del sistema es:
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0

Se construye la tabla, con los coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 2 , a 4 = K }

s3 s2 s1 s0

1 3 b1 c1

2 K

b1 =

a1 a 2 a 0 a3 3 2 1 K 6 K = = a1 3 3 6K K 3 0 b1 a3 a1b2 3 c1 = = =K 6K b1 3

La tabla queda de la siguiente forma:

s3 s2 s1 s0

1 3 6K 3 K

2 K

Ahora, la condicin para que la ecuacin caracterstica no tenga races positivas, es decir el sistema no tenga polos positivos y por ende sea estable, es que no haya cambios de signos en la primera columna, por lo que se debe cumplir que todos los coeficientes de esa columna sean positivos:
6K >0 3

K >0

Resolviendo el sistema de inecuaciones se tiene que:

6K >0 3 6K > 0 6>K

K >0

De esta forma se obtiene el rango de valores de K para que el sistema en lazo cerrado sea estable:
0 < K < 6.