Orientaciones para construccin de un ROBOT SUMO

En estos ltimos aos la robtica se ha impuesto en los colegios, especialmente en los tcnicos, como una actividad motivadora que ayuda a docentes y alumnos en el abordaje de las ciencias duras. En este tipo de competencias, una de las barreras ms importantes para la participacin de los colegios es la electrnica del robot, ya que se necesitan conocimientos especficos del rea para el desarrollo de la misma. Nuestra intencin en esta competencia es abrir ms las puertas, para que tambin puedan entrar los colegios no-tcnicos o de otras especialidades. Por esa misma razn hemos realizado esta gua, en la que damos orientaciones concretas para el desarrollo del sistema de control de un ROBOT SUMO.

Placa de control
La placa de control es el cerebro del robot. En esta placa se aloja el microcontrolador y las interfaces de entrada/salida que controlan los movimientos del robot. En esta gua proponemos el uso de la plataforma ARDUINO. ARDUINO: Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en software y hardware flexibles y fciles de usar.1 Es capaz de interactuar con el entorno a travs de sus pines de entrada y salida. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el entorno de desarrollo Arduino, disponible para su descarga gratuita en la pgina oficial (www.arduino.cc). El lenguaje de programacin de Arduino tiene una estructura similar a otros lenguajes de alto nivel, como C o Pascal. En la seccin Aprende de la web citada podrn encontrar programas de ejemplo, con explicaciones detalladas sobre el lenguaje. Sugerimos el uso de la placa ARDUINO UNO.

http://www.arduino.cc/es/

Frente

Atrs

Descripcin: Cuenta con 14 pines de entrada / salida digitales (de los cuales 6 pueden ser utilizados como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un oscilador de cristal de 16 MHz, una conexin USB, un conector de alimentacin y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para funcionar, slo tiene que conectarlo a una PC con un cable USB o alimentarlo con un adaptador AC-DC o una batera para empezar a trabajar. Caractersticas: Microcontrolador Voltaje de operacin Voltaje de entrada (recomendado) Voltaje de entrada (mn. y mx.) Pines de entrada/salida digital Analog Input Pins Corriente de E/S (por pin) Memoria Flash SRAM EEPROM Frecuencia de reloj ATmega328 5V 7-12V 6-20V 0 13 A0 A5 40 mA 32 KB (0.5 KB para bootloader) 2 KB 1 KB 16 MHz

Salidas con modulacin de ancho de pulso (PWM) 3, 5, 6, 9, 10, 11

Ms informacin en http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno.

Alimentacin: Para alimentar el Arduino tenemos dos alternativas: El LED ON se enciende indicando que est alimentado.

1. Puerto USB: se alimenta desde la PC. Comnmente utilizado para programar la placa y testear programas luego de la carga.

2. Plug de alimentacin (2.1mm centerpositive plug): aqu se puede conectar un adaptador CA/CC o una batera, con un voltaje recomendado de 7 a 12 V. El circuito est preparado para regular esta tensin al voltaje de operacin (5 V). Conexin de E/S: En el desarrollo propuesto utilizaremos solamente seales digitales.

Como mnimo, necesitaremos reservar 4 salidas para controlar los motores del Robot y 1 entrada para un sensor de lnea, que ser el encargado de detectar el borde del ring. Los nueve pines restantes quedan disponibles para entradas (otros sensores o pulsadores) o salidas (LEDs, actuadores, etc.) que deseen agregarse.

Las entradas y salidas pueden conectarse directamente a la placa Arduino mediante cables o conectores de pin (macho). Ambos pueden conseguirse en una casa de electrnica. Es importante definir de antemano cada pin y su funcin, ya que en la programacin deber configurar los pines a utilizar como entradas o salidas.

Programacin: Para programar el ARDUINO, deber conectarse, mediante un cable USB, a una PC con el software de programacin instalado (descargar de http://arduino.cc/en/Main/Software).

Cuando conecte la placa a la PC por primera vez, su sistema operativo comenzar a buscar el driver correspondiente (est incluido en la carpeta del software). Una vez instalado el driver, verificar que se encienda el LED ON. Luego, seleccione la placa correspondiente en ToolsBoardArduino UNO y en ToolsSerial_Port seleccione el n de puerto COM asignado a la placa. En el men FileExamples encontrar programas de ejemplo para probar la placa. Luego de cargar un ejemplo, o escribir un programa propio, deber presionar el botn de Upload para cargar el programa.

Visite http://arduino.cc/es/Tutorial/HomePage para comenzar a programar.

Placa de potencia
Esta placa es una interfaz entre la placa de control y los motores del Robot. En ella se ubican los actuadores, cuya funcin es proveer a los motores la potencia necesaria, preservando a la placa de control de tensiones y corrientes elevadas, y es manejada por las seales de control que genera la placa ARDUINO. Para realizar esta placa debemos contar con los siguientes materiales: Componente Rel con bobina de 5 V Transistor 2N2222 Resistencia de 470 Diodo 1N4007 Placa para circuito impreso (5 x 10 cm) (1) Borneras de conexin (2 vas) Cable 0,5 mm2 (2) Cantidad 4 4 4 12 1 4 1m

(1) La placa puede realizarse mediante un diseo sobre placa virgen o utilizando una placa universal perforada. (2) Pueden utilizarse hilos de un cable de red: UTP-CAT5, por ejemplo.

A continuacin presentamos el circuito esquemtico con sus entradas y salidas. Entregamos, adjunto a este documento, un archivo pdf con el layout de la placa para imprimir. Asegrese de no aplicar ningn tipo de escala al imprimir el documento pdf, para que se respete el tamao original de la placa. Circuito esquemtico

ALIMENTACIN Vpow = 12V Alimentacin de motores Vcc = 5V Alimentacin de control GND = 0V Referencia

ENTRADAS In1: pin 2 de Avance de conector J3 motor 1 In2: pin 1 de Retroceso de conector J3 motor 1 In3: pin 2 de Avance de conector J4 motor 2 In4: pin 1 de Retroceso de conector J4 motor 2

SALIDAS Q1: pin 1 de Motor 1 + conector J1 Q2: pin 2 de Motor 1 conector J1 Q3: pin 1 de Motor 2 + conector J2 Q4: pin 2 de Motor 2 conector J2

Vista de placa sin componentes

Vista de placa terminada

Sensor de lnea:
Es fundamental para el buen funcionamiento del robot contar con este sensor, ya que ser el encargado de detectar la lnea blanca que delimita el ring. La seal entregada por el mismo se utilizar para cambiar la direccin del robot, de forma tal que no sea descalificado (ver Reglamento SUMO ROBOT Austral Madero, Artculo 31.a). Para realizar un sensor sern necesarios los siguientes materiales: Componente Optoacoplador VISHAY TCRT1000 Resistencia de 10 K Resistencia de 220 Placa para circuito impreso (5 x 3 cm) (1) Cable 0,5 mm2 (2) Cantidad 1 1 1 1 1m

(1) La placa puede realizarse mediante un diseo sobre placa virgen o utilizando una placa universal perforada. (2) Pueden utilizarse hilos de un cable de red: UTP-CAT5, por ejemplo.

A continuacin presentamos el circuito esquemtico con sus entradas y salidas. Entregamos, adjunto a este documento, un archivo pdf con el layout de la placa para imprimir. Asegrese de no aplicar ningn tipo de escala al imprimir el documento pdf, para que se respete el tamao original de la placa.

ALIMENTACIN Vcc = 5V GND = 0V

SALIDA out: salida tipo low active. Su estado normal es 5V. Cuando detecta lnea pasa a 0V.

Vista de placa sin componentes

Vista de placa terminada

Es importante soldar el sensor TCRT1000 tal como se indica en la figura anterior, dejando una altura de pines de 5 mm:

Una vez soldado el sensor, deber girarse hasta quedar paralelo a la placa, permitiendo la deteccin de lnea.

ZONA DE DETECCIN

GIRAR SENSOR

Sensor de obstculos:
Este tipo de sensor se utiliza para detectar al oponente. Existen diversas tecnologas para su desarrollo: fotoelctricos, inductivos, ultrasnicos, cada uno con sus ventajas y limitaciones. La experiencia indica que el sensor de mejor rendimiento para este tipo de aplicaciones es el ultrasnico. Y dado que su desarrollo tiene cierta complejidad, recomendamos la compra de un sensor compatible con Arduino, tales como el HC-SR04 o el PING.

Estos sensores poseen un transmisor y un receptor ultrasnico. Por el transmisor se enva una onda de ultrasonido que, al rebotar contra un obstculo, es detectada por el receptor. El soft de Arduino posee funciones incorporadas capaces de convertir el tiempo entre transmisin y recepcin de la onda en una distancia entre el sensor y el obstculo. Puede ver estas funciones en el programa de ejemplo PING, en la seccin sensors.

Lea atentamente la hoja de datos del fabricante para realizar la instalacin y puesta en marcha del sensor.

CONCLUSIN
Los elementos descriptos conforman la electrnica bsica para la construccin de un robot SUMO. Dependiendo de la estrategia a implementar, el equipo podr agregar la cantidad de sensores o actuadores que crea conveniente, teniendo en cuenta las entradas y salidas disponibles en la placa de control y, obviamente, las normas previstas en el reglamento. Esperamos que estas orientaciones le sean de utilidad y que contemos con la presencia de su equipo en la competencia.

INFORMES E INSCRIPCIN:
Juan Ignacio Coria JCoria@austral.edu.ar

SOPORTE TCNICO:
Mariano Batistelli mbatistelli@madero.org.ar

ANEXO I: Listado de proveedores

Queda pendiente hasta tener definidos los sponsors.