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APNDICE A
A-1 Funciones de Transferencia En la teora de control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas Funciones Transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. El concepto de funcin de transferencia se aplica solamente a sistemas lineales invariantes en el tiempo, aunque se puede extender a ciertos sistemas de control no lineales [13]. El motor de . , es un dispositivo que act!a so"re la potencia para proporcionar ener#a a una car#a, como se muestra en la fi#ura $.1.1 [1%]. &a funcin de transferencia del motor de . , se esta"lecer' para una aproximacin lineal de un motor real y se despreciaran los efectos se se#undo orden, como la (isteresis y la cada de potencial en las esco"illas. El volta)e de entrada puede aplicarse a los terminales del campo o a los de la armadura. El flu)o en el espacio de aire del motor es proporcional a la corriente del campo, siempre que el campo no este saturado, de este modo que *+f if. ,e supone que el momento de torsin desarrollado por el motor esta relacionado linealmente con y con la corriente de la armadura como si#ue.m * +m ia/t0 *+i +f if/t0 ia/t0. /$.1.10

,e#!n la ecuacin /$.1.10, es evidente que para tener un elemento lineal de"e mantenerse una corriente constante, mientras que la otra se vuelve corriente de entrada. 1rimero se considera controlada la corriente del campo, lo que proporciona una sustancial amplificacin de potencia. Entonces tenemos, en la notacin de transformada de &aplace, .m/s0 * /+1+f 2a02f/s0 * +m 2f /s0

13%

4i#ura $.1.1 5otor de . .

6onde ia * 2a es una corriente de armadura constante y + m se define como la constante del motor. &a corriente del campo esta relacionada con el volta)e del campo por 7f/s0* /8f 9&f s02f /s0. El momento de torsin del motor .m/s0 es i#ual al proporcionado a la car#a. Esta relacin puede expresarse como .m/s0* .&/s09 .d/s0. 6onde .&/s0 es el momento de torsin de la car#a y .d/s0 es el momento de torsin de pertur"acin, a menudo de"e. ,in em"ar#o, el momento de torsin de pertur"acin, a menudo de"e considerarse en sistemas su)etos a fuerzas externas, como las r'fa#as del viento en las antenas. El momento de torsin de la car#a para una inercia de rotacin como la mostrada en la fi#ura $.1.1, se escri"e como .&/s0 * :s; /s0 9 fs /s0. /$.1.;0

13?

4i#ura $.1.; 5odelo del dia#rama de "loques para el motor de campo. <rdenando las ecuaciones, tenemos .&/s0* .m/s0- .d/s0. .m/s0 * +m 2f /s0.
I f /s0 = V f /s0 Rf + Lf s

. , controlado por el

/$.1.30

1or tanto, la funcin de transferencia de la com"inacin motor-car#a es

/ s0
7f / s 0

Km s / Js + f 0/ L f s + R f 0

K m > JL f s / s + f > J 0/ s + R f > L f 0.

En la fi#ura $.1.;, se muestra el modelo del dia#rama de "loques para el motor de . , controlado por el campo. En forma alterna, la funcin de transferencia puede escri"irse en t=rminos de las constantes de tiempo del motor como 6onde f*&f>8f y &*:>f tpicamente, encontramos que y con frecuencia la constante de tiempo puede despreciarse.

13C

El motor de C.C, controlado por la armadura utiliza una corriente de campo constante y, por tanto, el momento torsin del motor es .m/s0 * /+1+f 2f02a/s0 * +m 2a /s0 /$.1.%0

&a corriente de la armadura se relaciona con el volta)e de entrada aplicado a la armadura por 7a/s0* /8a 9&a s02a /s0 9 7"/s0. 6onde 7"/s0 es el volta)e de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad del motor. 1or tanto, tenemos 7"/s0* +"@/s0 A la corriente de la $rmadura es I a /s0 = V a / s 0 + K b / s 0 Ra + La s

&as ecuaciones /$.1.;0 y /$.1.30 representan el momento de torsin de la car#a, de modo que .&/s0 * :s; /s0 9 fs /s0 * .m/s0- .d/s0. /$.1.?0

En la fi#ura $.1.3 se muestra esquem'ticamente las relaciones del motor de . , controlado por la armadura. Bsando las ecuaciones /$.1.%0 y /$.1.?0, o en forma alterna, el dia#rama de "loques, o"tenemos la funcin de transferencia
G/s0 = Km /s0 = 7a / s 0 s[/ Ra + La s 0/ Js + f 0 + K b K m ]

Km s/ s ; + ; wn s + wn; 0

,in em"ar#o, para muc(os motores de c.c., es desprecia"le la constante de tiempo de la armadura, y por tanto

13E

G / s0 =

Km [ K >/ Ra f + K b K m 0] /s0 = = m 7a / s 0 s[ Ra / Js + f 0 + K b K m ] s/ 1 s + 10

6onde la constante de tiempo equivalente 1*8a:>/8af9+"+m0. Es interesante o"servar que +m es i#ual a +". Esta i#ualdad puede compro"arse considerando la operacin cuando se desprecia la resistencia del rotor. &a potencia de entrada al rotor es /+"@0ia y la potencia entre#ada al e)e es .@. En la condicin de estado estacionario, la potencia de entrada es i#ual a la potencia entre#ada al e)e, de modo que /+"@0ia * .@D como .m* +mia, encontramos que +"*+m.

4i#ura $.1.3 5otor de c.c. controlado por armadura.

&os motores el=ctricos se emplean para mover car#as cuando no se necesita una respuesta r'pida y para requerimientos de potencia relativamente "a)os. Comparacin del comportamiento del motor de C.D, controlado por inducido con el motor de C.D, controlado por campo. Bna venta)a del motor de . , controlado por campo es que el amplificador necesario puede ser simplificado de"ido al "a)o requerimiento de potencia del campo de control. ,in em"ar#o, la necesidad de una fuente de corriente constante es una importante desventa)a en el funcionamiento controlado por el campo. Es muc(o m's difcil disponer de una fuente de corriente constante que de una fuente de tensin constante. &a operacin controlada por campo tiene al#unas desventa)as mas con respecto a la de motor de . , controlado inducido. En el motor controlado por inducido, la fuerza contraelectromotriz act!a como una amorti#uacinD en el motor de . , controlado por el campo en cam"io no es ese el caso y (ay que proveer la necesaria amorti#uacin para el motor y la car#a.

13G

6e"ido al "a)o rendimiento del funcionamiento controlado por campo, puede constituir un pro"lema el calor #enerado en el inducido. &as constantes de tiempo del motor de . , controlado por campo #eneralmente son #randes en comparacin con las constantes de tiempo de un motor equivalente controlado por inducido. $l efectuar una comparacin de constantes de tiempo entre funcionamiento con control de campo y con control por inducido (ay que tomar en consideracin la constante de tiempo del amplificador de potencia en el estudio del funcionamiento controlado por inducido. A- !odelos de sistemas electromec"nicos# motores $ %eneradores orriente el=ctrica y campos ma#n=ticos interact!an en varias formas, tres de las cuales son las m's importantes para entender la operacin de la mayora de los dispositivos de conversin electromec'nico de la ener#a, tales como motores lineales y rotatorios, y sensores el=ctricos de movimiento. &a primera relacin importante entre corriente y ma#netismo es que una corriente el=ctrica esta"lece un campo ma#n=tico, la intensidad del campo en un punto particular depende de la intensidad de la corriente, material y la #eometra de la situacin. Bn caso tipo idealizado se es"oza en la fi#ura $.;.1 donde un toroide de radio 8 (ec(o de un material con permea"ilidad envuelve con F vueltas de alam"re con i amperes.

4i#ura $.;.1 .oroide envuelto en F vueltas

13J

&a intensidad del campo en el centro del toroide esta dada por

#=

"i ; R

El (ec(o importante es que la intensidad del campo es proporcional a la intensidad de corriente y al numero de vueltas de alam"re en torno al toroide. &a permea"ilidad es una propiedad del material y representa el #rado en que el material ayuda a la corriente a esta"lecer el campo. 1ara el aire o*% x 13-E /H">$0m. 1ara materiales ferroma#n=ticos como el (ierro en condiciones tpicas no saturadas, la permea"ilidad puede ser varios miles de veces o. El efecto neto de estas relaciones entre corriente y campo ma#n=tico es que un campo intenso se puede esta"lecer por el envo de corriente a trav=s de muc(as vueltas de alam"re enrollado en torno a un material ferroma#n=tico. ,i se (ace un corte para producir un pequeIo (ueco en el n!cleo del toroide del esquema de la fi#. $.;.1, entonces el campo se vera levemente reducido pero ser' accesi"le para interactuar con los conductores que transportan la corriente y que pueden colocarse all. .al dispositivo es un electroma#neto, llamado as por que el campo se forma y se controla por la corriente el=ctrica en el alam"re. El se#undo afecto electroma#n=tico de inter=s para nosotros es el (ec(o que una car#a movi=ndose con un vector velocidad & en un campo ma#n=tico de intensidad ' experimenta una fuerza F dada por el vector producto cruz F( & ) '. ,i la car#a en movimiento esta compuesta de una corriente de i amperes en un conductor de lon#itud l metros dispuestos en 'n#ulos rectos al campo de intensidad de ' teslas, entonces la fuerza en el 'n#ulo recto al plano de i y ' tiene ma#nitud F('li ne@tons /$.;.10

Esta ecuacin es la ecuacin "'sica de uso de un campo ma#n=tico para convertir ener#a el=ctrica desde una fuente de corriente i en ener#a mec'nica (aciendo que la fuerza F tra"a)e en al#!n o")eto mec'nico. .ales dispositivos se llaman motores y la ecuacin $.;.1 es la le! del motor, la cual sirve para encontrar la fuerza en el rotor, expresa fuerza /una varia"le mec'nica0 en t=rminos de corriente /una varia"le el=ctrica0, tam"i=n se tiene una relacin que da el efecto de un movimiento mec'nico en electricidad.

El (ec(o "'sico es que si una car#a se esta moviendo en un campo el=ctrico y se fuerza a lo lar#o de un conductor, se esta"lece un volta)e el=ctrico entre los extremos del conductor. &a relacin es que si un conductor /el cual esta lleno de partculas car#adas0 de lon#itud l metros se mueve a una velocidad & metros por se#undo a trav=s de un campo

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constante de ' teslas en 'n#ulo recto a la direccin del campo entonces el volta)e entre los extremos del conductor esta dado por e$t%* 'l& volts. Esta expresin se llama la le! del &enerador, y es la "ase para #enerar potencia el=ctrica moviendo un conductor en un campo y permitiendo que se ori#ine una corriente que fluya en un circuito externo. 1ara el control del movimiento rotatorio un componente com!n es el motor de corriente-directa / 60. &os principios fundamentales est'n dados por la ley del motor / #li0 y la ley del #enerador /#l'0. ,in em"ar#o, mas que dar la intensidad del campo y la #eometra de los devanados, es normal expresar el desarrollo del torque en el rotor en t=rminos de la corriente de armadura y como una constante del motor Km. T* Km ia. A para expresar el volta)e #enerado como resultado de la rotacin en t=rminos de la velocidad rotacional del e)e y como una constante del #enerador +#.
e = K&