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Twido Guia de Programacion
Twido Guia de Programacion
Gua de programacin
09/2007
35013228.02
www.telemecanique.com
Tabla de materias
Captulo 2
Captulo 3
Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Estructura de la memoria de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Backupy restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada . . . . . Backup y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 K . . . . . . Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 K . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 4
Captulo 6
Captulo 7
Captulo 8
8.1 8.2
8.3
Captulo 9
Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface . . . . . . . . . . Configuracin del bus AS-Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la ventana de AS-Interface en modo online . . . . . . . . . . . . . . . Modificacin de una direccin de slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en lnea. . . . . . . . . . . . Direccionamiento automtico de un slave V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . Insercin de un equipo slave en una configuracin V2 AS-Interface existente . . . . . Sustitucin automtica de un slave V2 AS-Interface que presenta un fallo . . . . . Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave conectados al bus V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y diagnstico del bus V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus V2 AS-Interface: . . . . .
235 237 243 246 248 252 253 254 255 256 260 262 263 264 267 270 272 273 275 276 276 277 279 280 282 283 287 296 299 302 303 305 312 314 315 317 318 320 321 322
5
Captulo 10
10.1
10.2
Captulo 11
11.1
11.2
Ajustes del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 Mtodo de configuracin CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto) . . . . . 326 Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939 . . . . . . . . . . 330 Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 Configuracin de difusin en CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339 Configuracin peer to peer de CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 Configuracin de CANJ1939 en modo experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343 Objetos de entrada/salida CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 Solicitud de una salida PGN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Captulo 12
12.1
12.2
12.3
Captulo 13
Captulo 15
Captulo 16
Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
Descripcin de las instrucciones Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436 Descripcin de la estructura del programa Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 Acciones asociadas a pasos Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
17.2
17.3
17.4
Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . . . . . 482 Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484 Procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486 Introduccin a las instrucciones numricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487 Instrucciones de asignacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488 Instrucciones de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492 Instrucciones aritmticas en enteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494 Instrucciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497 Instrucciones de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498 Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500 Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles . . . . . . . . . . . . . . . . 502 Instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503 Instrucciones END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504 Instruccin NOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506 Instrucciones de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507 Instrucciones de subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
Captulo 18
18.1
18.2
18.3
18.4
18.5
18.6
18.7
Principio del bucle de regulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidades y rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas detalladas de la funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a la configuracin del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de la pantalla PID de funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa General de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa Entrada del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa PID de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa AT de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa Salida del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a la depuracin del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa Animacin de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla Trazo de la funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estados del PID y cdigos de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT) . . . . . Mtodo de ajuste del parmetro PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Papel principal e influencia de los parmetros del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones aritmticas en coma flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones trigonomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones ASCII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instruccin ROUND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin ASCII a entero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin Entero a ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin ASCII a flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin Flotante a ASCII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones sobre las tablas de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de suma en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de comparacin de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de bsqueda en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de bsqueda de tablas para valores mximo y mnimo . . . . . . . . . Nmero de apariciones de un valor en una tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de desplazamiento de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de clasificacin en tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes . . . . . . . . . . . . . . .
593 594 595 596 599 600 604 607 609 611 616 619 620 622 624 628 636 638 642 644 646 647 651 653 654 657 658 660 662 664 666 668 669 670 672 674 675 676 678 680 685
Captulo 19
Glosario ndice
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
9
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Informacin de seguridad
Informacin de seguridad
Informacin importante
AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer informacin que aclare o simplifique los distintos procedimientos.
La inclusin de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indica un riesgo de descarga elctrica, que puede provocar daos personales si no se siguen las instrucciones. ste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles riesgos de daos personales. Observe todos los mensajes que siguen a este icono para evitar posibles daos personales o incluso la muerte.
PELIGRO
PELIGRO indica una situacin inminente de peligro que, si no se evita, provocar lesiones graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.
AVISO
AVISO indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar lesiones o daos en el equipo.
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Informacin de seguridad
TENGA EN CUENTA
El mantenimiento de los equipos elctricos deber realizarlo slo personal cualificado. Schneider Electric no asume las responsabilidades que pudieran derivarse de la utilizacin de este material. Este documento no es un manual de instrucciones para personas sin formacin. Podr consultar las instrucciones de montaje e instalacin en la Gua de hardware de los controladores programables Twido (bases compactas y modulares, bases Twido Extreme, mdulos de E/S binarias, mdulos de E/S analgicas o mdulos de comunicacin, segn sea necesario). (c) 2002-2007 Schneider Electric Reservados todos los derechos. Las personas responsables de la aplicacin, la implementacin y el uso de este producto deben asegurarse de que se hayan tenido en cuenta todas las consideraciones de diseo necesarias en cada aplicacin y de que se hayan respetado totalmente las leyes, los requisitos de seguridad y de rendimiento, las regulaciones, los cdigos y las normas aplicables.
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PELIGRO
PELIGRO DE DESCARGA ELCTRICA, QUEMADURAS O EXPLOSIN Desconecte la alimentacin antes de instalar, desmontar, cablear o realizar labores de mantenimiento en el sistema de rels inteligente. Si no se siguen estas instrucciones provocar lesiones graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
PELIGRO DE EXPLOSIN