Tema 1. Sistemas de Vision Artificial

1
Div. Div. Ingeniera Ingeniera de de Sistemas Sistemas y y Automtica Automtica
Universidad Universidad Miguel Miguel Hernndez Hernndez
VISIN POR COMPUTADOR
Tema 1. Sistemas de Visin Artificial

GRUPO DE TECNOLOGA INDUSTRIAL
Tema 1. Sistemas de visin artificial
Grupo de Tecnologa Industrial
Tabla Tabla de de Contenidos Contenidos

Definicin
Transformacin Informacin Luminosa Imagen Digital Sistema Humano Visin <> Sistema Visin Artificial Aplicaciones de la Visin por Computador Etapas en un Sistema de Visin Componentes de un SVA
Definicin Definicin
Visin por Computador:

Proceso de extraccin de informacin del mundo fsico a partir de imgenes utilizando para ello un computador Ciencia que estudia la interpretacin de imgenes mediante computadores digitales

Definicin
Transformacin Transformacin Informacin Informacin Luminosa Luminosa


Definicin
Imagen Imagen Digital Digital
47 54 77 64 70 68 72 80 78 65 100 104 110 90 101 135 124 120 138 112 165 170 165 163 160

Definicin
S. S. Humano Humano de de Visin Visin <> <> S. S. Visin Visin Artificial Artificial
Comparacin entre sistemas
Sistema Humano
Mejor capacidad de reconocimiento Mejor adaptacin a situaciones imprevistas Utilizacin de conocimiento previo
Sistema Artificial
Mejor evaluacin de magnitudes fsicas Buen desempeo de tareas rutinarias
Proyeccin de Perspectiva
Ventaja Sistema Humano de Visin
VISIN POR COMPUTADOR Imagen Imagen Resultante Resultante
10
Posibles Posibles orgenes orgenes
Ventaja Sistema Visin Artificial
11
Dificultad para medir magnitudes de intensidad
12

Dificultad mediciones geomtricas
Ventaja Sistema de Visin Artificial
13
14

Creacin de Contornos ilusorios
15

Reconocimiento de informacin compleja
Ventaja Sistema Humano de Visin
16
Influencia del entorno (1)
Ilusin de Muller-Lyer
17
Influencia del entorno
18

Influencia del entorno
Ilusin de Ponzo
19
Diferencia en el anlisis de objetos
Ventaja Sistema Visin Artificial
20
Efectos pticos ilusorios
Ventaja Sistema de Visin Artificial
21

Definicin
22
Aplicaciones Aplicaciones de de la la Visin Visin por por Computador Computador

Aplicaciones de la visin por computador
23
Procesos industriales Apoyo al diagnstico mdico Percepcin remota Guiado de vehculos mviles Gestin de la informacin visual Control de calidad de productos y procesos
24
Objetivos de las aplicaciones industriales de la visin por computador

Mejora en la calidad de la inspeccin Mejora en la cantidad de la inspeccin Sustitucin de los operarios Integracin en el entorno automatizado Incremento de la fiabilidad
25
Limitaciones de las aplicaciones industriales de la visin por computador

Adaptacin a situaciones imprevistas Utilizacin de mtodos indirectos en la determinacin de las caractersticas

Definicin
26
Etapas Etapas en en un un Sistema Sistema de de Visin Visin por por Computador Computador
Adq. Imagen Preprocesamiento VISIN POR COMPUTADOR Deteccin Bordes Segmentacin
Extraccin de objetos de la imagen
27
Muestreo Discretizacin
Realce, suavizado, etc.
Extraccin Caractersticas
Representacin matemtica
Reconocimiento y Localizacin Objetos

Qu son y dnde estn
Interpretacin Escena

Definicin
28

Componentes de un SVA
29
Elementos en la Adquisicin Iluminacin del Entorno Sensores Visuales Transmisin de la Seal Digitalizadores

30
Elementos Elementos en en la la Adquisicin Adquisicin

Iluminacin
Luz reflejada o emitida
31
Cmara Digitalizador
Computador
Seal Analgica Matriz 2D de niveles de gris o color
Escena

32
Iluminacin Iluminacin
Tipos bsicos de iluminacin:
Direccional Difusa Contraluz Estructurada Estroboscpica
33
Iluminacin Iluminacin
Fuentes luminosas
Iluminacin solar Lmparas de filamento incandescente Lmparas halgenas Tubos fluorescentes Lser Sistemas de iluminacin especficos
34

35
Sensores Sensores Visuales Visuales

Tipos de cmaras
Cmaras de tubo
36
Orticn Vidicn (Sb2S3) Plumbicn (PbO)....
Cmaras de estado slido

Sensores CCD (Charge Coupled Device) Sensores CID (Charge Injection Device) Sensores TDI (Time Delay and Integration) Sensores CCD color

Conceptos bsicos
Tiempo de integracin
37
Tiempo durante el cual los elementos CCD se encuentran sometidos a los efectos luminosos Depende de la luminosidad de la escena y de los resultados esperados
Tiempo de adquisicin
Tiempo que tardan los elementos CCD en transmitir la informacin recogida Depende del nmero de elementos CCD en el sensor

Disposicin de los elementos
Cmaras matriciales (bidimensionales)
38
Cmaras lineales (unidimensionales)

Comparacin entre lineales y matriciales
Imagen objetivo
39
Resolucin de 512x512 Tiempo de integracin: 2 ms Reloj de adquisicin: 10 MHz
Cmara matricial
Tiempo de integracin: 2 ms Tiempo de adquisicin: 512 * 512 / 107 = 25 ms Tiempo total: 25 + 2 = 27 ms
Cmara lineal
Tiempo de integracin: 2 ms Tiempo de adquisicin: 512 / 107 = 0,05 ms Tiempo total lnea: 2.05 ms Tiempo total imagen: 512 * 2.05 = 1050 ms

Estructuras de dispositivos CCD
Transferencia de cuadro (FT)
40

Caractersticas de las cmaras
41
Tamao del elemento sensor Resolucin Sensibilidad y relacin seal/ruido Estabilidad en funcin de la temperatura Obturador electrnico Montura de objetivos Tamao, peso, etc.

42
Transmisin Transmisin
Transmisin de la seal:
43
La seal de vdeo se ajusta a estndares La mayor parte de estos estndares transmiten dos campos: uno par y otro impar
+
Campo Par Campo Impar
Problema del movimiento
44
Campo Par (Refresco)
Campo Impar (Refresco)
Imagen Completa (Cuadro)

Estndar de transmisin
RS 170
Adoptado por la FCC (Federal Communications Comission) Definido por:
45
CCIR
USA 1941 Utilizado en 32 pases (USA, Canad, Japn, ...) Definido por:
CCIR (Comit Consultatif International des Radiocomm.) PAL (Phase Alternate Line): Europa, frica, Asia... SECAM (SEquential Colour And Memory): Francia
NTSC (National Television Systems Commitee) EIA (Electronics Industry Association)
Divisiones ms importantes: Data de 1950
Estndar de vdeo entrelazado
CCIR:
46
25 imgenes por segundo 625 lneas de imagen
Resolucin espacial
Lneas por milmetro. Continuidad en las formas
Resolucin temporal
Imgenes por segundo. Continuidad en el movimiento
Aplicacin a la Visin por Computador

Mal comportamiento en objetos en movimiento
Diferencias entre RS 170 y CCIR
Formato Fre. Cuadro (Hz) RS 170 30 2:1 60 525 480 15.750 52.5 s 752 4:3 360.960 CCIR 25 2:1 50 625 576 15.625 52 s 744 4:3 428.544 1125 33.750 25.85 s 1920 16:9 2.160.000 HDTV 30 2:1 60
47
Entrelazado Fre. Campo Lneas horizontal Lneas efectivas Fre. Lnea (Hz) T. activo lnea Pixeles por lnea R. de aspecto Tamao (pixel)

48
Digitalizadores Digitalizadores
Propsito:
Conversin de una seal analgica a seal discreta almacenable en un computador
49
Algunos Fabricantes:
MATROX IMAGING TECHNOLOGY DATACUBE NATIONAL INSTRUMENTS ...
Digitalizadores Digitalizadores
Caractersticas:
Seales de entrada
Tipo de seal:
50
Video compuesto, Seal estndar (PAL, NTSC, ...) B/N o Color, Entrada de video digital N Canales de entrada
Velocidad de transferencia Bus de conexin Memoria disponible en el digitalizador Capacidad de procesamiento Software de programacin ...

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Transformacin Transformacin Informacin Informacin Luminosa Luminosa

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Imagen Imagen Digital Digital

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Posibles Posibles orgenes orgenes

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Dificultad para medir magnitudes de intensidad

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