PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG

Cristina Castejn

Conceptos de robtica
Cadena cinemtica abierta formada por eslabones y articulaciones:
Rotacin Prismticas

Estudio cinemtico Estudio dinmico

Conceptos de geometra espacial

Consideraremos como sistemas de referencia los formados por tres ejes rectilneos (X,Y,Z):
Ortogonales (perpendiculares 2 a 2) Normalizados (las longitudes de los vectores bsicos de cada eje son iguales) Dextrgiros (el tercer eje es producto vectorial de los otros 2)

Conceptos de geometra espacial

Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son las proyecciones de dicho punto perpendicular a cada eje. Utilizacin de las llamadas coordenadas

generalizadas
x ' y ' donde z'

x ' = x y' = y z' = z

: factor de escala normalmente = 1

Traslaciones y Rotaciones
1 0 Tras(d x , d y , d z ) = 0 0 0 0 dx 1 0 dy 0 1 dz 0 0 1
0 0 1 0 cos s en Rot(x, ) = 0 sen cos 0 0 0 0 0 0 1

cos 0 Rot(y, ) = sen 0

0 s en 0 1 0 0 0 cos 0 0 0 1

cos s e n s e n cos Rot(z, ) = 0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

Matriz de Transformacin T
Matriz de dimensin 4X4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

relaciona el sistema de referencia solidario al punto terminal con un sistema de referencia fijo (mundo).

Cinemtica directa.
Encontrar la forma explcita de la funcin que relaciona el espacio de articulaciones del robot (dimensiones de los eslabones y giros relativos) con el espacio cartesiano de posiciones/orientaciones.

( x, y, z, , , ) = f ( q1 , q 2 ,..., q n )

Resolucin cinemtica directa

Sn = T S0
Sn es el origen del sistema de referencia del extremo del robot (pinza) en coordenadas generalizadas S0 es el origen del sistema de referencia de la base del robot.

Cinemtica inversa
Consiste en determinar la configuracin que debe adoptar un robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
No existe solucin nica.

( q1 , q 2 ,..., q n ) = f ( x, y, z, , , )

Obtencin de la matriz T.
Sencillo para cadenas cinemticas abiertas de cualquier nmero de grados de libertad, pero complejo para el caso de cadenas cinemticas cerradas. Parmetros de D-H.
articul 1 ..... n

ai

di

algoritmo
Elegir un sistema de coordenadas fijo (X0,Y0,Z0) asociado a la base del robot Localizar el eje de Z 3 cada articulacin Zi:
Si la articulacin es rotativa, el eje ser el propio eje de giro. Si es prismtica, el eje lleva a direccin de deslizamiento.
Z2 Z1

algoritmo
Situar los ejes Xi el la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si stos son paralelos, se elige Y3 sobre la lnea normal X2 Y que corta a ambos Z3 2 Z2 ejes. X3 Z1 El eje Yi debe completar Y1 X1 el triedro dextrgiro

algoritmo
Parmetros de D-H: i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd). ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi a lo largo de Xi. El signo lo define el sentido de Xi. i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi sobre el plano perpendicular a Zi-1. El signo lo determina la rmd. di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. En el caso de articulaciones prismticas ser la variable de desplazamiento.

algoritmo
i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd). 1=-90 2= 90 3= 0
articul 1 2 3

Y3 Z3 X3 i di Z2 Z1 Y1 X1 X2 Y
2

i
-90 90 0

ai

algoritmo
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi a lo largo de Xi. El signo lo define el sentido de Xi. a1= 0 a2= 0 a3= 0
Y3 Z3 X3
articul 1 2 3

X2 Y Z2 Z1 Y1 X1

i
-90 90 0

ai
0 0 0

di

algoritmo
i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi sobre el plano perpendicular a Zi-1. El signo lo determina la rmd.
Y3

1= -90 2= -90 3= -90

articul 1 2 3

Z3 X3 i
-90 -90 -90

X2 Y Z2 Z1 Y1 X1

i
-90 90 0

Ai
0 0 0

di

algoritmo
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. En el caso de articulaciones prismticas ser la variable de desplazamiento.
Y3

d1= L1 d2= L2 d3= L3

articul 1 2 3

Z3 X3 i
-90 -90 -90

L3

X2 Y
L2

Z2 Z1 Y1 X1

i
-90 90 0

Ai
0 0 0

di
L1 L2 L3

L1

ejemplo

Obtencin de T
Matriz de transformacin desde el sistema i-1 hasta el i.
i 1

A i = Rot ( Zi 1 , i ) Tras ( 0, 0, d i ) Tras ( a i , 0, 0 ) Rot ( X i , i )

s e n i cos i 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 di 0 0 0 1 0 0 0 0 0 ai 1 0 1 0 0 0 cos i 0 1 0 0 sen i 0 0 1 0 0 0 s en i cos i 0 0 0 0 1

cos i s e n i i 1 Ai = 0 0

Matriz de transformacin
T = 0 A n = 0 A1 1 A 2 L i 1 A i L n 1 A n

Resolucin cinemtica directa

Sn = T S0
Sn es el origen del sistema de referencia de la pinza en coordenadas generalizadas S0 es el origen del sistema de referencia de la base del robot.