Tema 1 Introduccin al control por realimentacin

Control Automtico III-Ing. Industriales Escuela Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla

ndice
Objetivos de la Ingeniera de control La realimentacin: un paradigma universal Perspectiva histrica

Control emprico Control clsico Control moderno

Motivacin de la ingeniera de control

Una planta industrial moderna: Una seccin de la Refinera de crudo OMV en Austria

El control por realimentacin tiene una larga historia que comienza con el deseo de los humanos en manejar los materiales y fuerzas de la naturaleza en su propio beneficio. Ejemplos tempranos de sistemas de control incluyen sistemas de regulacin en relojes y mecanismos para mantener molinos de viento orientados. Las plantas industriales actuales tienen sistemas de control sofisticados que son necesarios para su correcto funcionamiento.

Importancia de la ingeniera de control

Motivos del control mejorado

El control es la clave para el funcionamiento de la tecnologa:

La ingeniera de control tiene una gran trascendencia en la sociedad (tecnologa oculta) La mayor parte de los sistemas modernos (aviacin, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, ) no podran funcionar sin la ayuda de sofisticados sistemas de control.

Mejora en la calidad del producto Incremento de la productividad Minimizacin del gasto Ahorro energtico Proteccin medioambiental Mayor produccin para una capacidad instalada dada espacian la actualizacin de las plantas, y Mayor margen de beneficios

Motivos del control

Todos los puntos mencionados anteriormente son relevantes en el control de una planta integrada como la siguiente

Tipos de diseo de sistemas de control

Los sistemas de control toman tambin distintas formas y requieren diferentes formas de atacar el problema.

Proceso esquemtico de una planta de amonaco

Control continuo

Control de eventos discretos (Autmata)

Integracin de sistemas
El xito de la ingeniera control depende de tener una visin de conjunto. Algunos de los elementos a tener en cuenta son: planta, (proceso a controlar) objetivos sensores actuadores comunicaciones programacin y algoritmos arquitectura e interfaces perturbaciones e incertidumbres

Planta
El esquema fsico de una planta es una parte intrnseca de los problemas de control. Por lo tanto un ingeniero de control necesita comprender y familiarizarse con el problema real que se desea controlar. Esto incluye un conocimiento bsico de balance de energa, materia y flujos de material presentes en el sistema.

Objetivos
Antes del diseo y de la eleccin de sensores, actuadores y arquitecturas de control es muy importante conocer el final, es decir los objetivos de control. Esto incluye:
Qu Los

Sensores y actuadores
sensores son los ojos del control que nos permiten ver que est pasando. Una de las afirmaciones que se suelen hacer sobre el control es:

queremos conseguir (reduccin energtica, incremento de produccin,...) variables deben ser contraladas para conseguir estos objetivos. nivel de comportamiento es necesaria (precisin, velocidad,...)

Si puedes medirlo, puedes controlarlo.

Una

Que Qu

vez los sensores estn colocados para decirnos el estado de un proceso, el siguiente paso es la necesidad de actuar sobre el proceso para que evolucione al estado deseado. Esto se hace mediante los actuadores.

Ejemplo
Un problema tpico de control industrial tendr habitualmente varios sensores y actuadores

Taller de laminado moderno

Esquema de control de espesor tpico para una estacin de laminado

Comunicaciones

Informtica

La conexin entre sensores y actuadores se hace mediante un sistema de comunicaciones. Una planta tpica puede tener miles de seales que deben ser enviadas a largas distancias. Por lo tanto el diseo del sistema de comunicaciones y sus protocolos asociados son un aspecto cada vez ms importante en la ingeniera de control moderna..

En los sistemas de control modernos la conexin entre sensores y actuadores suele estar realizada a travs de algn tipo de computadora. Por lo tanto los ordenadores son una parte mas del diseo del conjunto del sistema de control. Los sistemas de control actuales usan una gran variedad de sistemas informticos como son DCS's (Distributed Control Systems), PLC's (Programmable Logic Controllers), PC's (Personal Computers), etc.

Arquitectura e interfaces

Algoritmos

La decisin de que conectar a qu en el diseo de un sistema de control no es inmediata. Al principio se puede pensar que lo mejor es llevar todos las seales a un lugar nico (estacin de control) para que cada accin de control se base en toda la informacin posible (control centralizado). Sin embargo sta casi nunca es la mejor solucin. Hay buenas razones para evitar esta prctica: complejidad, coste, restricciones en el tiempo de computacin, mantenimiento, fiabilidad, etc.

Finalmente llegamos al verdadero corazn de ingeniera de control: los algoritmos que conectan sensores con los actuadores. Dentro del conjunto sistema de control es fcil despreciar este aspecto problema.

la los del del

Un ejemplo simple cotidiano: jugar a nivel profesional al tenis. Se puede ver fcilmente que es necesaria una buena visin (sensores) y potente musculatura (actuadores) para jugar bien al tenis, pero esto no es suficiente. Se requiere una buena coordinacin entre vista y mano para conseguirlo (control).

Algoritmos
Mejores sensores Consiguen mejor Visin Mejores actuadores Consiguen mayor Musculatura Mejor Control
Consigue mayor destreza combinando los sensores actuadores de forma ms inteligente

Perturbaciones e incertidumbres
Una de las cosas que hacen que se siga estudiando y mejorando el diseo de controladores es que los sistemas reales se ven afectados por perturbaciones externas y ruidos. Estos factores pueden jugar un papel importante en el comportamiento del sistema.. Ejemplos sencillo, Los aviones estn sujetos a perturbaciones en forma de turbulencias y los sistemas de control de crucero en los coches deben adaptarse a variaciones en el firme y a distintas cargas en el vehculo.

Homogeneidad
Un punto a tener en cuenta es que todos los sistemas interconectados, incluidos los sistemas de control, son tan buenos como lo son sus elementos mas dbiles.

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Objetivos de la Ingeniera de control La realimentacin: un paradigma universal Perspectiva histrica

Esto implica que el diseo de sistemas de control debe intentar que todos los componentes (planta, sensores, actuadores, comunicaciones, sistemas informticos, interfaces, algoritmos, etc.) tengan similar precisin y comportamiento.

Control emprico Control clsico Control moderno

Realimentacin

Otros ejemplos de realimentacin

Veremos porqu la realimentacin es la clave para modificar el comportamiento del sistema. Que es un sistema realimentado? Es un sistema que usa una medida de la salida, la compara con la salida deseada paya obtener el comportamiento deseado.
r(t)

Sistemas biolgicos Regulacin psicolgica (homeostasis) Redes de regulacin biomolecular Sistemas medioambientales Ecosistemas Ciclo del carbn Sistemas financieros Bolsa Cadenas de suministro
ESE

+
ym (t)

Controlador Controller

u(t)

Planta Plant

y (t)

Sistema de medida y Measurement and signal transmisin de system la seal transmission

Ejemplo de realimentacin
Control por realimentacin
altura

Control de sistemas lineales

R + Controlador

Vlvula
posicin caudal

Tanque

C(s)

Ga(s)
Actuador

G(s)
Sistema

mecanismo

Boya

Ym

Gs(s)
Sensor

REALIMENTACIN Modelos lineales (ideales)

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Objetivos de la Ingeniera de control La realimentacin: un paradigma universal Perspectiva histrica


Los

Historia de la teora de control

Factores principales que influyeron en el desarrollo de la Teora de Control: griegos y rabes buscaban medir el tiempo de una manera mas precisa. Se desarrollaron varias aplicaciones entre el 300 A.C. y el 1200 D.C. revolucin industrial fue un periodo a finales del siglo XVIII y principios del XIX con cambios en la agricultura, fabricacin y transporte que tuvieron una gran influencia en las condiciones socioeconmicas y culturales de la poca. la 1 y 2 Guerra mundial (1914-1945) se realizaron numerosos avances tcnicos en la industria militar que posteriormente tuvieron aplicacin a la industria civil. carrera espacial desde finales de1957 a 1975 y la aparicin de los ordenadores.

La

Control emprico Control clsico Control moderno

Durante

La

ndice
Objetivos de la Ingeniera de control La realimentacin: un paradigma universal Perspectiva histrica

Primeras aplicaciones de control

Un reloj de agua o clepsidra es cualquier cronmetro que funciona mediante un flujo regulado de lquido de entrada o de salida de una vasija.

Control emprico Control clsico Control moderno

Objetivo: Regular el nivel de la primera vasija para obtener un flujo constante de descarga a la segunda. Vlvula flotante = Realimentacin Control basado en rel Nivel alto Nivel bajo Cierra la entrada de agua Abre la entrada de agua

Primeras aplicaciones de control

La nocin de realimentacin que desemboc en el reloj de agua griego se aplic en numerosos inventos, sin embargo, el desarrollo del reloj mecnico en el siglo XIV fren la invencin de nuevos diseos basados en la realimentacin hasta la revolucin industrial.

La Revolucin Industrial
La llegada de la revolucin industrial marc el mayor punto de inflexin en la historia de la humanidad. (finales siglo XVIII y principios del XIX) Basados en el desarrollo de molinos de viento, hornos, calderas y finalmente la mquina de vapor.

No podan ser reguladas por un operario Control Automtico

La mquina de vapor de Watt que impuls la Revolucin Industrial en Inglaterra y el mundo

Vlvula por boya (Realimentacin)

El reloj mecnico no tiene realimentacin

La Revolucin Industrial
El Fantail o ventilador de cola de Edmund Lee Fantail: Un pequeo ventilador de cola montado en perpendicular al rotor principal del molino que gira la cpula del mismo de forma que el eje del rotor principal quede alineado con el viento. Patentado en 1745 por Edmund Lee, un herrero de Wigan, Inglaterra.
Sin movimiento

La Revolucin Industrial
Vlvula de flotador (boya) Misma idea de realimentacin que en los relojes de agua Calderas de mquinas de vapor Sistemas de suministro de agua Cisternas W.C. Accin de control proporcional La vlvula de flotador inventada por Thomas Crapper es la misma que se usa en la cisterna de los baos (WC). Accin de control por rel

La Revolucin Industrial
La mquina de vapor

La Revolucin Industrial
Regulador centrfugo a bolas
Controlador Actuador

Sensor
Sistemas de control automtico: Regulador de presin de la caldera (vlvula de seguridad) Regulador centrfugo (Regulador del acelerador)

Sistema

La Revolucin Industrial
Escudo de los Ingenieros Industriales El regulador centrfugo a bolas se convirti en un smbolo de la nueva era de la Revolucin Industrial

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Control emprico Control clsico Control moderno

Control clsico

Control clsico
(1840) El Astrnomo Britnico G.B. Airy, desarroll un dispositivo de realimentacin para posicionar un telescopio. Su dispositivo se basaba en un sistema de control de velocidad que giraba el telescopio de forma automtica para compensar la rotacin de la tierra con objeto de estudiar una determinada estrella durante un largo periodo de tiempo. Airy descubri que un mal diseo del bucle de control por realimentacin puede introducir grandes oscilaciones en el sistema Fue el primero en estudiar la inestabilidad de los sistemas en bucle cerrado y el primero en usar para ello ecuaciones diferenciales. Clave: ESTABILIDAD

El diseo de sistemas de control durante la Revolucin Industrial estaba basado en prueba y error unido con una gran dosis de intuicin ingenieril. Por lo tanto era ms un arte que una ciencia. A mediados de la dcada de 1800 los matemticos fueron los primeros en analizar la estabilidad de los sistemas de control realimentados. Desde entonces las matemticas son el lenguaje formal de la teora de control. Podemos llamar a este periodo la prehistoria de la teora de control. Este trabajo en el anlisis matemtico de sistemas de control se realiz usando ecuaciones diferenciales.

Control clsico

Control clsico

(1868) J.C.Maxwell formul un teora matemtica relacionada con la teora de control usando ecuaciones diferenciales para modelar el regulador a bolas de Watt. Estudi el efecto de los parmetros del sistema en la estabilidad y mostr que el sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica tiene parte real negativa.

1920s y 1930s . En los Laboratorios de Bell Telephone el enfoque del dominio frecuencial - P.S. de Laplace (1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (17891857) , y otros- se investig y us en telecomunicaciones
Problema: Enviar seales de voz a grandes distancias requiere una amplificacin peridica. Desafortunadamente se amplifica el ruido adems de la seal de informacin. .
(1934) H.S. Black demostr la utilidad del uso de realimentacin negativa en el diseo de amplificadores.

El nacimiento de la Teora de Control matemtica

Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad algebraico. Tcnica numrica para determinar cuando una ecuacin caracterstica tiene races estables.

Control clsico

Control clsico

(1932 ) H. Nyquist.
Formul el criterio de estabilidad de Nyquist basado en la representacin polar de una funcin compleja.

El control y la 2 Guerra Mundial Durante la guerra el control por realimentacin se convirti en una cuestin de supervivencia RADAR Control Naval

(1938) H.W. Bode.

Us la representacin de la magnitud y la fase de la respuesta frecuencial de una funcin compleja. Investig la estabilidad de los sistemas en bucle cerrado usando los conceptos de margen de fase y margen de ganancia.

En esta poca los fundamentos de la teora del control automtico ya estaban bien asentados.

Modelo matemtico (Funcin de transferencia) Anlisis de estabilidad Diseo de controladores (sistemas SISO)

Sistemas de control de armas Aviones de guerra

Control clsico

Control clsico

Ejemplo: La V-1 Bomba volante (Buzz-Bomb)

Despus del empuje que la 2 Guerra Mundial dio al control, el conocimiento se recicl para aplicaciones civiles. Industria Aplicaciones domesticas Aviacin civil

El sistema de gua de la V-1 usaba un autopiloto simple para regular la altura y velocidad. Un sistema de pndulo con peso daban una medida de la posicin horizontal para controlar el ngulo de inclinacin Un compas Gyromagntico inicializado en el hangar antes de despegar daba una realimentacin para controlar el cabeceo y alabeo La distancia al blanco se estimaba de forma aproximada y la determinacin de cuando se haba alcanzado se haca mediante un cronmetro.

Otros desarrollos

(1947) Teora de Servomecanismos[James, Nichols, and Phillips].

Controlador Sensor Referencia Actuador

(1948) W.R. Evans present la tcnica del lugar de las races (1949) N. Wiener analiz sistema de procesamiento de informacin usando modelos estocsticos. Anlisis Estocstico.

Control clsico

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Objetivos de la Ingeniera de control La realimentacin: un paradigma universal Perspectiva histrica

Limitaciones del control clsico

El dominio frecuencial es apropiado para sistemas lineales invariantes en el tiempo y una entrada/una salida (SISO). Limitaciones para tratar no linealidades. Se necesitan descripciones mas apropiadas para problemas complejos de control multivariable.

Control emprico Control clsico Control moderno

Control Moderno

Control Moderno

(1957) USSR lanza su primer satlite orbital Tambin en la Unin Sovitica se obtienen avances significativos en control no lineal

60s Diferentes aproximaciones a la teora de control

Control ptimo (Bellman, Pontryagin) Teora de observadores(Kalman, Bleltram)

(1893 -> 1960) Lyapunov caracterizacin de la estabilidad de sistemas no lineales (1948), Ivachenko principios del control por rel (1960), Popov Criterios de estabilidad para sistemas hbridos lineales-no lineales (criterio del crculo)

Se introduce la descripcin matricial (Espacio de estados) Se usa un filtro de Kalman para obtener datos de navegacin en el primer aterrizaje en la luna.

Las ecuaciones diferenciales se vuelven a usar como herramientas matemticas

Control Moderno

Control Moderno

60s Extensiones al control no lineal

Zames, Narendra, Desoer Aplicacin de estos resultados al estudio de la distorsin no lineal en lazos de control con restricciones, control de procesos no lineales, robtica

Teora de los sistemas muestreados adaptados a los nuevos

J.R. Ragazzini, G. Franklin, and L.A. Zadeh

70s hasta ahora

Finales 60s 70s Primer microprocesador

La Teora del control sigue creciendo. Aparecen nuevos problemas y retos:

Control Robusto Control Adaptativo Control distribuido, a travs de redes, etc.

(1969) W. Hoff La llegada de la era de la informtica

Control Moderno
En la actualidad la Tecnologa de Control es fundamental

Que tienen estos sistemas en comn?

Tornado

Boeing 777

Muy no lineales, dinmica muy compleja.

Los dos son capaces de transportar cosas y personas a grandes distancias

PERO
Uno est controlado y el otro no
El control es la tecnologa oculta que te encuentras todos los das Se mantiene la nocin de realimentacin