Universidad Distrital Francisco Jos e de caldas Facultad de Ingenier a Ingenier a Electr onica Control II Taller Discretizaci on de controladores Considere

el sistema de control de lazo cerrado

donde 1. C (s) = 2. C (s) = 3. C (s) = 10 128(s + 3,7)(s + 0,1442) y G(s) = . (s + 53,35)(s + 0,01) s(s + 2)(s + 8) 2,33(s + 1)(s + 0,5714) 1 y G(s) = 2 . s s +1 11,2(s + 1) 1 y G(s) = 2 . s+6 s

Se requiere encontrar un sistema de control digital como el que se muestra a continuaci on

a. Obtenga A MANO la funci on de transferencia del controlador digital C (z ), utilizando: I. Diferencia atr as. II. Diferencia adelante. III. Regla trapezoidal. IV. Invarianza al impulso. V. Invarianza al escal on. GUIA: para aplicar tanto la invarianza al impulso como al escal on es necesario que recuerde que C (s) es la relaci on entre U (s) y E (s), a partir de C (s) encuentre una ecuaci on diferencial que relacione a u(t) y e(t), posteriormente encuentre una ecuaci on en diferencias que relacione u[kT ] y e[kT ] y nalmente, aplique transformada Z para obtener C (z ). Por ejemplo, considere C ( s) = as2 + bs + c U ( s) = 2 ds + f s + g E (s)

Es decir que U (s) y E (s) est an relacionadas como sigue (as2 + bs + c)E (s) = U (s)(ds2 + f s + g ), aplicando L1 a ambos lados de la ecuaci on podemos encontrar la ecuaci on diferencial que relaciona u(t) y e(t), para este caso a d2 d d2 d e ( t ) + b e ( t ) + ce ( t ) = d u(t) + f u(t) + gu(t). 2 2 dt dt dt dt (1)

Aproximando la derivada por la izquierda (como en diferencia atr as), tenemos d e(t) e(t T ) e(t) dt T y para la segunda derivada d2 d e(t) d e(t T ) d e(t) e(t T ) = e(t) 2 dt dt T dt T dt T e(t) 2e(t T ) + e(t 2T ) e(t) e(t T ) e(t T ) e(t 2T ) = . T T T Por lo que, tomando t = kT (discretizando), la ecuaci on diferencial en (1) se puede aproximar a e[kT ] 2e[kT T ] + e[kT 2T ] e[kT ] e[kT T ] +b + ce[kT ] = T T u[kT ] 2u[kT T ] + u[kT 2T ] u[kT ] u[kT T ] d +f + gu[kT ]. T T Sacando transformada Z a {a (1 2z 1 + z 2 ) + b (1 z 1 ) + c}E (z ) = {d (1 2z 1 + z 2 ) + f (1 z 1 ) + g }U (z ) Y la expresi on para el controlador en el dominio z, se a C (z ) = U (z ) az 2 (2a + b)z 1 + (a + b + c) = 2 E (z ) dz (2d + f )z 1 + (d + f + g )

b. Note que todas las funciones de transferencia para los controladores de tiempo continuo, C (s), tienen sus polos en el semiplano izquierdo o sobre el eje imaginario, es decir, son funciones de transferencia estables. Indique si las funciones de transferencia que obtuvo en el punto anterior son o no estables, teniendo en cuenta que una funci on de transferencia de tiempo discreto se considerar a estable si todos sus polos se encuentra dentro del circulo unitario o tiene polos simples sobre este. c. Simule en Simulink R la respuesta al escal on del sistema de control de tiempo continuo, as como sus equivalentes de tiempo discreto obtenidos en el literal a. Compare las respuestas al escal on y concluya sobre la conveniencia o inconveniencia de utilizar cada m etodo de discretizaci on. En la gura a continuaci on se ve un esquema sugerido para la comparaci on del sistema de control an alogo (parte superior) y el sistema con controlador digital (parte inferior)

note que no debe encontrar un equivalente para G(s) en el dominio Z, solo debe discretizar el controlador e implementarlo de acuerdo a la gura. Si desea comparar m as de dos sistemas, puede congurar el multiplexor (elemento previo al scope) para que tenga tantas entradas como usted desea. No olvide en el bloque de la funci on de transferencia del controlador digital congurar el periodo de muestreo.