Construir un seguidor de lneas profesional - Parte 1 de 5.

"La ingeniera es para personas que quieren cambiar el mundo" Douglas Lauffenburger Concepto y teora Iniciando por la forma que tendr el seguidor, existen bsicamente dos configuraciones distintas: -Tipo diferencial: la mayora usa este sistema pues es ms sencillo de fabricar, y sirve como un "hola mundo" en esto de la robtica, sin embargo el objetivo de este proyecto es crear un robot de competencia, as pues ser mejor usar la otra configuracin.

Construir un seguidor de lneas profesional - Parte 1 de 5 -Tipo triciclo: ms veloz y estable que el otro tipo de robots, aunque requieren de una fabricacin ms cuidadosa y precisin mecnica mayor. Mientras que el diferencial tiene dos motores, uno de cada lado, el tipo triciclo usa uno para generar un movimiento de traccin en el centro del robot y otro funcionara como un volante que dirigir la trayectoria. Tambin lo conocen como robot velocista.

Aqu hay algunas capturas de los diseos que hice a mano alzada, lo importante de esto no es la exactitud en los trazos, sino en tener un concepto previo de la forma del robot.

Me decid por este ltimo, debido a varios factores como la facilidad de fabricarlo, el tamao, el material que sera usado para su construccin, etc. Anteriormente ya haba construido un robot de este estilo, pero fue poco eficiente, sin embargo de ello aprend varios puntos que mencionare a lo largo de estos post para mejorar este robot y ayudar a aquellos que quieran construir el suyo. Posteriormente tengo imgenes de los clculos de fsica en el rea de cinemtica, no muy avanzados, pero nos darn una idea de las posibilidades que tendr un robot como este.

El motor de traccin que se usara para impulsar el robot es este. http://www.pololu.com/catalog/product/999 De ah obtuve las especificaciones de la llanta de traccin. El coeficiente de friccin de la llanta lo obtuve por medios experimentales. Este aspecto es importante pues a mayor friccin menor perdida de energa, sin embargo requiere de un mayor torque y esto disminuye la velocidad de la llanta, por esa razn se busca el material adecuado para las llantas. Por experiencia considerare que el peso del robot deber estar por debajo de los 300 gr. Para ello el material de fabricacin ser aluminio. Si es ms pesado el motor no lo mover. Basados en los clculos, un robot con ese motor correr a una velocidad de 2.3 m/s. Ahora queda por determinar el tipo de direccin del cual se pueden considerar dos tipos. -Tornillo sin fin: mecanismo que genera un buen torque, pero disminuye considerablemente la velocidad del motor usado, y puedo garantizar que una de las principales razones de la poca rapidez de un robot as es su poca velocidad en el sistema de direccin.

-Empalme sencillo: se coloca el eje del motor directamente al sistema de direccin, para poder hacer algo as se requiere que el motor genere un torque por s mismo que permita girar el robot, su fijacin se logra con un opresor que fija un cople al eje del motor.

Tom la segunda opcin como la ms correcta debido a su efectividad y simplicidad. Para saber que motor se necesita, aqu pongo una imagen de los clculos que permiten determinar el modelo de motor ms adecuado, considerando que la lnea a seguir ser de 20 mm y la vuelta ms critica es un Angulo recto, es decir un giro de 90 grados que deber alcanzarse en 8 milisegundos.

Conclusiones -La configuracin del robot ser tipo triciclo. -Su peso no debe sobrepasar los 300 gr. -La velocidad mxima es de 2.3 m/s, esto puede variar segn los aspectos mecnicos y electrnicos. -Los motores a usar sern dos micro reductores marca pololu de relacin 10:1 hp.

Construir un seguidor de lneas profesional - Parte 2 de 5. Diseo mecnico Lo primero y ms importante es cuidar las dimensiones que el reglamento establece. 250 mm de largo mximo.

El robot est constituido en su totalidad por 53 piezas, entre tornillos, tuercas, separadores, etc. La mayor parte est fabricada de aluminio, a excepcin de las llantas que son de caucho, los tornillos y tuercas de acero inoxidable, y por supuesto la placa del circuito que est hecha de baquelita con cobre, adems de otras pequeas partes de plstico.

A continuacin mostrare algunas de las partes que conforman el sistema mecnico con su respectivo costo, as se ira formando un presupuesto, y al final del proyecto dar a conocer el costo total. NOTA: Los precios indicados de aqu en adelante los pondr en dlares (EUA) para que puedan darse una idea ms general del costo de algunos materiales. Los dos motores usados son ambos de este modelo. Cuesta 15.95 dlares.

Uso un braket para el motor de direccin como este. Cuesta 4.99 dlares. Cuatro sensores infrarrojos. Cuesta 2.49 dlares.

Dos bateras de polmero de litio. Cuesta 10 dlares. Un juego de engranes. Cuesta 14.50 dlares.

El resto de las piezas son partes de reus, de computadoras, juguetes, etc. Estas piezas sern fabricadas por m, pues requieren adecuarse a las dimensiones del robot. Adems en SolidWorks puede verse tambin el peso calculado del proyecto ensamblado, y estos resultados fueron los que arrojo.

Conclusiones -El peso se estima en 260 gramos. -Los materiales varan entre aluminio, acero inoxidable, plstico e incluso madera. -90 dlares fue aproximadamente lo gastado en esta seccin.

Construir un seguidor de lneas profesional - Parte 3 de 5. Diseo electrnico Esta es una vista general del circuito de control usado para el robot. El cual esta dividido en 3 partes principales.

Etapa de regulacin de voltaje Aqu es de mucha importancia asegurarse que la corriente generada por el regulador sea la suficiente, tambin se debe tomar en cuenta que debido al uso de motores siempre se requiere de capacitores que eviten una disminucin de voltaje repentina. Para descargarlos y evitar fluctuaciones al apagar el circuito conecto el switch de apagado a una resistencia para descargar el capacitor rpidamente.

Etapa de control Para poder leer los sensores se requiere de un convertidor analgico-digital, una vez obtenida la seal esta debe ser retenida (esto es de mucha ayuda pues de perder la lnea a seguir, el robot sabr hacia que direccin girar para recuperar la trayectoria). Bsicamente se requiere un circuito con memoria, y aunque podra hacerse con algunos comparadores y un flipflop, es mejor recurrir al uso de un microcontrolador, pues de este modo dependiendo el programa grabado en el pic, el robot podr correr en distintos tipos de pista sin necesidad de cambiar el circuito.

Etapa de potencia Para el motor de direccin se usa un puente H en circuito integrado, y para el motor de traccin un transistor, este ltimo tiene una velocidad variable, la cual se determina a travs de un PWM (modulacin por ancho de pulsos) seal generada por el microcontrolador y variable por medio de un potencimetro. No hay que olvidar los diodos de proteccin para corrientes generadas debido al movimiento de los motores y los capacitores cermicos disminuyen el ruido elctrico.

Por otro lado en esta imagen se muestra parte del cdigo usado para programar el Pic. Su labor es simple, el motor de direccin siempre se est moviendo pues reacciona al ltimo dato ledo por los dos sensores del centro. los otros dos sensores exteriores indican sobre qu fondo se encuentra el robot, as podr funcionar en una pista mixta, con fondo tanto negro como blanco.

Los componentes para la construccin son los siguientes. (Los precios indicados son por unidad. Regulador de voltaje variable de hasta 3 Amper. LM350 Costo 0.50 dlares.

Transistor modelo TIP12 Costo 1.00 dlares Microcontrolador 16f818 Costo 2.50 dlares

Puente H modelo TC4424 Costo 2.00 dlares Resistencias elctricas varias Costo 0.1 dlares por 5 unidades Capacitores electrolticos Costo 0.5 dlares vara segn su valor.

Capacitores cermicos Costo 0.1 dlares

Resistencia variable Costo 0.5 dlares

Leds Costo 0.2 dlares Diodo rectificador Costo 0.2 dlares

Cristal de 20 MHz Costo 0.5 dlares

Push botn Costo 0.1 dlares

Placa fenlica de doble cara Costo 1.20 dlares Headers Costo 0.1 dlares la tira de 20

Switch Costo 0.1 dolares

Conclusiones -El comportamiento del circuito es modificable por programacin -La corriente mxima que consume el circuito es de 1.7 Amper. -El costo oscila entre los 15 y 20 dlares.

Construir un seguidor de lneas profesional - Parte 4 de 5. Fabricacin y ensamblado Primero procedemos a fabricar las piezas del robot, que en su mayora aunque fueron compradas, las otras partes las consegu de cortar una lmina de aluminio con un dremel.

Algunas partes se unieron con pegamento epxido para mantener una firmeza aceptable, ya que de haber partes flojas el robot podra daarse.

Y para los trabajos de mayor precisin us una prensa para taladro, que en conjunto con el dremel es una buena herramienta de fabricacin.

Posteriormente pint varias partes de color plateado que haba diseado para el robot, utilic pintura en aerosol de esmalte.

Las partes en conjunto se ven as.

Una vez ensamblado, el prototipo mecnico es este.

Siguiendo con la parte electrnica, empezamos con las impresiones de circuito y las placas de fenlicas.

Pasamos por calor la tinta a las placas fenlicas, y corregimos con un marcador permanente de existir algn error.

Despus de ponerlas en cloruro frrico, las lijamos y perforamos con el dremel.

Colocamos los componentes y soldamos.

Agregamos la placa de circuito a la parte mecnica, conectamos algunos cables y pesamos el prototipo terminado.

Como podemos notar, su peso es de 274 gramos, no muy lejos de los 260 gramos simulados en SolidWorks y menor a los 300 gramos calculados. Veamos el resultado.

Conclusiones -El peso del robot es de 274 gramos, dentro del lmite. -Sus dimensiones son las mismas a las calculadas. (24cmx17cmx7.5cm) -No se necesit realizar grandes modificaciones al diseo original. -Lo nombr como Fenix 2, pues ya haba hecho uno antes, pero desafortunadamente no tengo imgenes del primer Fenix.

Construir un seguidor de lneas profesional - Parte 5 de 5. Pruebas en pista Disculpen si la resolucin no es la mejor, pero a falta de una mejor cmara que se puede hacer. AQU VA EL VIDEO
link: http://www.youtube.com/watch?v=VMkHghRkOvg&feature=youtu.be

Conclusiones -El robot alcanza 1.3 m/s sin salir de la lnea. -El mayor inconveniente es la poca friccin entre las llantas y la pista. -Este proyecto puede mejorarse cambiando el material de fabricacin de las ruedas.

Las 3 leyes de Robtica de Asimov. Las Tres Leyes de la Robtica de Asimov aparecen formuladas por primera vez en 1942 en el relato El crculo vicioso de Asimov. Ley CERO: En 1985, Asimov public un relato en la que uno de sus robots se ve obligado a herir a un ser humano por el bien del resto de la humanidad. Surge as una nueva ley, considerada la Ley Definitiva, la llamada Ley Cero, superior a todas las dems: "Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra daos". Quedando as modificada la primera ley: "Un robot no debe daar a un ser humano, o permitir, por inaccin, que un ser humano sufra dao, a menos que tal accin viole la Ley Cero". 1. Un robot no puede causar dao a un ser humano ni, por omisin, permitir que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo cuando tales rdenes entren en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot ha de proteger su existencia, siempre que dicha proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.