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CAPITULO 9 TRENES DE ENGRANAJES, REDUCTORES PLANETARIOS Y DIFERENCIALES Divisin 3 Trenes de engranajes. Descripcin Cinemtica

UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan

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1. Descripcin General
Introduccin
Un tren de engranajes es un mecanismo formado por varios pares de engranajes acoplados de tal forma que el elemento conducido de uno de ellos es el conductor del siguiente. Suele denominarse como la cadena cinemtica formada por varias ruedas que ruedan sin deslizar entre s; o bien como cualquier sistema de ejes y ruedas dentadas que incluya ms de dos ruedas o tandem de ejes y ruedas dentadas. En la Figura 9.45 se muestra un ejemplo genrico de un sistema de engranaje o tren de engranajes. Generalmente se recurre a ellos porque no es posible establecer una determinada relacin de transmisin entre dos ejes mediante un solo par de ruedas dentadas; o tambin porque se desea obtener un mecanismo con relacin de transmisin variable, lo que tampoco es posible con un solo par de ruedas.

Figura 9.45. Ejemplo genrico de Tren de engranajes

Los casos ms frecuentes en los que la relacin de transmisin i no puede ser generada solamente por dos ruedas son: - Cuando la relacin de transmisin i es muy distinta de la unidad: Por un lado, tenemos el nmero mnimo de dientes que pueden tallarse sin que se produzca interferencia de tallado. Tambin existen algunas limitaciones constructivas que establecen el nmero mximo de dientes que se pueden tallar en un engranaje. La razn principal es que los errores cometidos durante el tallado, aunque sean muy pequeos y tal vez no influyan en el engrane de una determinada pareja de dientes, son acumulativos. Como consecuencia, el ltimo diente tallado puede quedar excesivamente cerca o lejos del primero falseando el paso y haciendo que el engranaje no funcione correctamente. De ah que generalmente no se suele admitir pasar de 200 dientes en engranajes industriales (reductores de velocidad de turbinas muy rpidas) y de 100 en mecnica fina de precisin; si bien no se llega a estos lmites ms que en casos excepcionales. Por otra parte, se sabe que pueden construirse ruedas con Z<2/Sen2[] tallando engranajes corregidos. La relacin de transmisin i viene definida por una fraccin irreducible i = A/B dentro de los mrgenes descritos en el punto anterior, pero tal que A > zmx y B > zmx.

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La relacin de transmisin i viene definida por un nmero racional (por ejemplo i=2.7158.., etc ) que no puede establecerse con la suficiente aproximacin mediante un nico par de ruedas de dimensiones limitadas. La relacin de transmisin i ha de establecerse entre dos ejes excesivamente alejados como para establecer la transmisin mediante slo dos ruedas de dimensiones normales. En ocasiones, cuando sucede este tipo de problemtica, la solucin puede estar en buscar otro tipo de transmisin como correas o cadenas.

Clasificacin de los trenes de engranajes

Los trenes de engranajes se pueden clasificar de la siguiente manera: Trenes ordinarios: o Trenes ordinarios simples. o Trenes ordinarios compuestos Trenes epicicloidales o Trenes epicicloidales simples o Trenes de engranajes diferenciales Trenes mixtos: Corresponden a combinaciones de los otros dos tipos

Existen algunas diferencias entre estos tipos de trenes de engranajes. La diferencia en los trenes epicicloidales reside en que poseen algn eje que tiene movimiento relativo respecto de los dems; mientras que en los trenes ordinarios el nico movimiento que pueden tener los ejes es el de giro sobre s mismos.

2. Trenes de engranajes ordinarios

Trenes de engranajes ordinarios simples
En un tren de engranajes ordinario, las ruedas extremas del tren giran sobre los dos ejes entre los que ha de establecerse la relacin de transmisin deseada. En el tren de engranajes, todos los ejes de las ruedas que lo componen (tanto extremas como intermedias) apoyan sobre un mismo soporte fijo, segn se puede ver en la Figura 9.46

Figura 9.46. Tren de engranajes ordinario simple

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En esta clase de trenes de engranajes se cumple que:

1Z1 = i1Z i1 i1Z i1 = i 2 Z i 2 .... in Zin = 2 Z 2

(9.68)

donde Z1 y Z2 son los nmeros de dientes de los engranajes en los extremos y 1 y 2 sus correspondientes velocidades de rotacin. Mientras que Zi1, Zin, etc son los nmeros de dientes de los engranajes intermedios y i1, etc las correspondientes velocidades de rotacin. Luego se cumple que:

Z = Z
j =1 j j j =2 j

n 1

(9.69)

En consecuencia resulta: i=

2 Z1 n 1 Z1 = ( 1) 1 Z 2 Zn

(9.70)

Ntese que el nmero de dientes de las ruedas intermedias no influye en el valor absoluto de la relacin de transmisin (i). Son las llamadas ruedas locas o intermedias o parsitas y pueden servir para invertir el sentido de giro final (el signo de la relacin de transmisin) o para modificar la distancia entre los ejes de entrada y salida. Otra posible aplicacin de los trenes ordinarios simples es el caso de que se pretenda tener ms de un eje de salida de movimiento, para una sola entrada.

Trenes de engranajes ordinarios compuestos

Por otra parte, se dice que un tren ordinario es compuesto cuando, al menos, uno de los ejes es comn a varias ruedas, segn se ve en la Figura 9.45. El caso ms sencillo posible es el que se puede apreciar en la Figura 9.47. Las relaciones que se plantean son:

1Z1 = 2 Z 2 2 = 3 3 Z3 = 4 Z 4 entrada = 1 = 2 Z 2 / Z1 salida = 4 = 3 Z3 / Z 4

en consecuencia la relacin de transmisin de velocidades es: i=

(9.71)

Pero se pueden establecer las siguientes relaciones de las velocidades de entrada y de salida (9.72)

salida 4 ZZ = = 1 3 entrada 1 Z2Z4

(9.73)

La relacin (9.73) sera la misma aun cuando entre las ruedas (1) y (2), o entre (3) y (4=, existieran varias ruedas intermedias; ya que cada grupo se comporta como un tren ordinario
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simple y, por lo tanto, el razn de velocidades i depende nicamente de las ruedas extremas. Si separamos el tren de engranajes en parejas de ruedas engranando, tendremos dos grupos. En el primer grupo, el movimiento entra por (1) y sale por (2) (rueda conductora y conducida, respectivamente). Anlogamente, en el segundo grupo, el movimiento entra por (3) y sale por (4). Si hubiera ms grupos o pares de ruedas el esquema se repetira. En tal caso, observando la expresin (9.73) se deduce: i=

salida Zconductoras = entrada Zconducidas

(9.74)

en cuanto al signo, el procedimiento ms adecuado es obtenerlo observando directamente la figura que representa esquemticamente el tren.

Figura 9.47. Tren de engranajes ordinario compuesto. Forma elemental

Si en un tren de engranajes ordinario simple es necesario que todas las ruedas tengan el mismo mdulo, no sucede lo mismo en el caso del tren ordinario compuesto. En el caso de la Figura 9.47, si R3 < R2, para transmitir la misma potencia de giro (H = Ti = WtRi) es preciso una fuerza mayor (es decir, la componente tangencial a la circunferencia primitiva de funcionamiento, Wt del esfuerzo de contacto entre dientes es mayor: Wt12 > Wt34), por lo tanto, los dientes de las ruedas del grupo (3)-(4) estn ms solicitadas que las del grupo (1)-(2) y deberan ser construidas con un mdulo mayor.

Trenes de engranajes ordinarios compuestos recurrentes

Un tren de engranajes ordinario compuesto se llama recurrente cuando el eje de salida (S) y el de entrada (E) son coaxiales como se ve en la Figura 9.47. En estos trenes de engranajes se verifica que: R1 + R2 = R2 + R4 m12 ( Z1 + Z 2 ) = m34 ( Z 3 + Z 4 ) (9.75)

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siendo m12 y m34 los mdulos de cada parte. Si las ruedas no estn corregidas, los mdulos habrn de cumplir que: m12 Z 4 + Z 3 = m34 Z 2 + Z1
N 34

(9.76)

Y si existen N12 ruedas intermedias entre las ruedas (1) y (2), y N34 entre (3) y (4) se tiene m12 = m34 Z 4 + Z 3 + 2 Z j Z 2 + Z1 + 2 Z j
j =1 j =1 N12

(9.77)

Trenes de engranajes ordinarios compuestos NO recurrentes

En la Figura 9.48 se muestran trenes ordinarios compuestos no recurrentes con excentricidad e entre el eje de entrada y el de salida, la condicin a cumplir ser: R1 + R2 + e = R2 + R4 donde se cumple que m12 = m34 Z 4 + Z 3 + 2 Z j
j =1 N12 e + 2 Z j Z 2 + Z1 + m12 j =1 N34

(9.78)

(9.79)

Figura 9.48. Tren de engranajes ordinario compuesto No recurrente

Las expresiones anteriores son vlidas para el caso de engranajes cilndricos de dientes rectos.

Potencias y pares transmitidos

Si se desprecia el rozamiento, todas las fuerzas que intervienen en un tren de engranajes son las mismas si el tren est quieto, si el tren se mueve con velocidades uniformes en un sentido o si se mueve en sentido contrario. Aquello es una consecuencia de que todas las fuerzas de

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inercia quedan equilibradas. Por ejemplo, en la Figura 9.49.a los sentidos de giro son contrarios a los de la figura 9.49.b, pero las fuerzas que intervienen son las mismas. La diferencia estriba en que en el segundo caso M1 acta en el mismo sentido que 1 y, por lo tanto, es un par motor que introduce trabajo en el sistema; mientras que M2 es un par resistente que saca trabajo del sistema. Sin embargo, en el primer caso, M1 es el resistente y M2 el motor.

Figura 9.49. Direcciones de torque y distribucin de fuerzas

Se denominan fuerzas activas a aqullas que introducen o sacan trabajo en el sistema. Esto excluye las reacciones en los apoyos y los empujes mutuos entre dientes. As, las nicas fuerzas activas que hay que considerar en un tren de engranajes son los pares exteriores que actan sobre las piezas giratorias en su plano de giro. Para analizar los pares activos basta con aplicar de forma sistemtica el teorema de las potencias virtuales: en un sistema en equilibrio pero que puede moverse (o se mueve), en cualquier movimiento posible la suma de las potencias que entran al sistema es nula. Observando la Figura 9.50 se puede deducir: M 11 + M 2 2 = 0 de donde se obtiene: M1 = 2 = i M2 1 (9.81) (9.80)

Figura 9.50. tren de engranajes con las acciones o solicitaciones

En la figura se observa que si 1 tiene realmente el sentido dibujado, 2 debe tener el sentido contrario. Esto significa que i tendr un valor negativo, luego de (9.81) M1 y M2 tendrn el mismo signo. En un tren de engranajes, los pares activos sobre los ejes se transmiten de un eje al otro por medio de fuerzas tangenciales sobre los contornos de las ruedas (sobre las circunferencias primitivas de funcionamiento). Como se vio, la accin mutua entre dos ruedas es una fuerza. perpendicular a la superficie del diente; de modo que, en general, esta fuerza tendr una componente tangencial (Wt), otra axial (Wa) paralela al eje, y otra radial (Wr)
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perpendicular al eje. De todas ellas, la nica que daba momento respecto al eje era la tangencial.

3. Trenes de engranajes epicicloidales

En la Figura 9.51 se muestra un tren epicicloidal. Los trenes epicicloidales son aquellos trenes de engranajes en los cuales alguna rueda gira en torno a un eje que no es fijo, sino que gira en el espacio. Al brazo (3) que gira se le llama portasatlites. A la rueda (4) que gira alrededor de dicho eje se la denomina satlite. El sistema, de esta manera, tiene dos grados de libertad que se restringen a uno haciendo girar al satlite alrededor de una rueda fija o central (2). En el caso de los trenes epicicloidales, tambin cabe hablar de trenes recurrentes o no recurrentes, segn que los ejes de entrada y salida sean o no coaxiales.

Figura 9.51. tren de engranajes epicicloidales

Figura 9.52. tren de engranajes planetarios

En la Figura 9.52 se muestra un tren de engranajes planetarios con la nomenclatura y distincin de los componentes. Para resolver el problema cinemtico se procede de los engranajes planetarios: - Nos situamos sobre el brazo portasatlites, para estudiar el movimiento relativo respecto del mismo (es decir lo convertimos en el eslabn de referencia). Desde el punto de vista analtico, ello equivale a introducir una velocidad 3 (siendo 3 la velocidad de giro del brazo portasatlites) al conjunto del sistema. - El brazo, de esta forma, se queda fijo, la rueda fija gira con velocidad 3 y la rueda satlite (4) con velocidad 4 3.

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- El resultado es, por tanto, un simple caso de un par de ruedas o tren ordinario (si existen ruedas intermedias): R fija Z fija Z fija 4 3 R2 satelite = = = 1 = 3 portasatelite R4 Rsatelite Z satelite Z satelite de donde se tiene: Z fija + Z satelite Z satelite (9.82)

satelite =

portasatelite

(9.83)

Figura 9.53. tren de engranajes planetarios, epicicloidal

Para obtener el movimiento de salida, se coloca una segunda rueda central o corona (4), como se ve en la Figura 9.53. Ahora bien, si nos ubicamos el portasatlites (1):

41 4 1 Z = = 2 21 2 1 Z4
luego como 2 =0 se tiene:

(9.84)

4 1 =

Z2 Z 1 4 = 1 + 2 1 Z4 Z4

(9.85)

2. Bibliografa
[1] J.E. Shigley y C.R. Mischke, Diseo en Ingeniera Mecnica, McGraw Hill 2002 [2] B.J. Hamrock, B. Jacobson y S.R. Schmid, Elementos de Mquinas, McGraw Hill 2000 [3] M.F. Spotts y T.E. Shoup, Elementos de Mquinas, Prentice Hall 1999 [4] A.H. Erdman y G.N. Sandor, Diseo de Mecanismos Prentice Hall 1998 [5] R.L. Norton, Diseo de maquinaria, McGraw Hill 2000 [6] M.J.T Lewis Gearing in the ancient world [7] Editorial. Lifting Boats, measuring gears. Gear Technology. May-June 2003, 9-11. [8] D.P. Townsend Dudleys gear handbook McGraw Hill 1992 [9] R. Lipp, Avoiding Tooth interference in Gears. Machine Design 54(1) 122-124 (1982)

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