CONTROL Y SUPERVISION DE VELOCIDAD DE UN MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR CON ENCODER INCREMENTAL

Integrantes: MARIA FERNANDA PEREZ WERNER YAMID SERNA

UNIVERSIDAD DEL CAUCA FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES INGENIERA EN AUTOMTICA INDUSTRIAL 2008

CONTROL Y SUPERVISION DE VELOCIDAD DE UN MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR CON ENCODER INCREMENTAL

Integrantes: MARIA FERNANDA PEREZ WERNER YAMID SERNA

TALLER DE SISTEMAS ELECTRONICOS

Presentado a: ING. JUAN SEBASTIAN CABRERA

UNIVERSIDAD DEL CAUCA FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES INGENIERA EN AUTOMTICA INDUSTRIAL 2008

I.

INTRODUCCION

Los motores paso a paso son muy utilizados en ambientes industriales debido a que son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos, sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aerospacial, control de discos duros, impresoras, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general. Es por esto que nos centraremos inicialmente en el control manual, (se utilizan dispositivos electrnicos diferentes a un microcontrolador), en ste informe se explica detalladamente este control; los bloques funcionales con sus respectivas seales, el modelo circuital, y en general, el desarrollo paso a paso para llegar finalmente al objetivo propuesto. II. ESTRUCTURA MODULAR DEL HARDWARE

La seal nmero 1 corresponde a la salida del oscilador, el cual toma un voltaje de referencia y mediante un condensador y una resistencia variable genera pulsos de cierto ancho, de acuerdo al valor de corriente que deje pasar la resistencia. Esta seal es igual La seal nmero 2, que corresponde a la seal de entrada al contador, es la misma seal 1, en la primera fase, ya que la seal oscilatoria del microcontrolador an no est presente.

La seal nmero 2 es procesada por el contador, de tal forma que genera cdigos binarios como representacin del nmero que cuenta; es decir, cuando cuenta el uno genera un nmero binario de 4 bits que corresponde al uno, lo mismo para dos, y realiza un procedimiento igual para cada numero que cuenta, en nuestro caso, cuenta hasta 4, ya que el circuito del motor tiene una secuencia de giro donde solo cambia un bit (una bobina), por cada numero que cuente, que correspondera a cada bobina del motor. Las seales 3, 4, 5 y 6, corresponden a los bits de cada nmero que cuenta este dispositivo y sern las seales de entrada al inversor. Este elemento es un multiplexor que invierte la seal solo si se indica, es decir, solo es utilizado para invertir el sentido de giro, la conexin de sus pines es solo lgica inversa, las entradas en cero son para el sentido de giro normal, las entradas en uno invierten la seal. En caso de no querer invertir el giro, la seal pasa como viene del contador. Estas seales llegan a la etapa de potencia, con el fin de amplificar la corriente, de tal forma que puedan energizar las correspondientes bobinas. La seal 7 es la seal de control del multiplexor 1, en la primera fase ir conectada a tierra, ya que las seales de control local son las correspondientes a la entrada 0. Esta seal es equivalente a la seal 8 y 9, las cuales controlan los dos multiplexores siguientes, encargados de encender/apagar y cambiar el sentido de giro, respectivamente. La seal 10, desactivar el contador, de tal forma que no le llegue seal al motor, y la seal 11 enviar una seal para invertir o no la seal. Esta seales son uno o cero de acuerdo a lo que se requiera. III. SELECCIN DEL CIRCUITO Y FUNCIONAMIENTO Se aplicar un voltaje DC que ser manipulado por un potencimetro y a travs de un oscilador 40106 conformado por dos inversores y una red R/C enviar una seal a la entrada de reloj del CD4017 compuesto por un contador Johnson de 5 etapas el cual proporcionar la secuencia de giro del motor p_p. Los valores de los componentes del oscilador se elegirn de modo que la frecuencia se pueda ajustar entre ciertos valores de los que depender la velocidad del motor paso a paso, los valores a tener en cuenta para determinar dicha frecuencia a la que girar el motor es el periodo, as: 5 ms < T < 1 seg. Las formulas utilizadas para el clculo de los componentes del circuito integrado son: F = 1/T = 1/(0,8)(R)(C) La seal del oscilador llegar al multiplexor de control el cual dejar pasar la seal al contador. La secuencia de giro generada por el CD4017 ir al 74HC157 (cuatro multiplexores) para controlar el sentido de giro del motor p_p. Desde un interruptor

que ir conectado como entrada a uno de los multiplexores del segundo bloque se enviar el sentido de giro (izq/der) del motor que cambiar la seal de control del inversor de seal, y con otro interruptor que de la misma forma ir conectado a otro multiplexor del segundo bloque se desactivar el funcionamiento del contador de tal forma que le llegue o no seal al motor, es decir, encienda o apague. La secuencia enviada por el segundo 74HC157 la recibir un driver de potencia (ULN2003), que amplificar la corriente, y posteriormente la enviar a los terminales del motor que corresponda. IV. DISEO Y CALCULO DE COMPONENTES Oscilador: se utiliz un IC40106, 6 inversores tipo smitch trigger. Se tom como base un periodo de oscilacin entre 5ms y 1s. El procedimiento de clculo de componentes se realiz de acuerdo a las frmulas sugeridas por el fabricante, as: F = 1/T = 1/(0,8)(R)(C) 5 ms < T < 1 seg 5ms < (0,8)(R)(C) < 1 seg 1,3 K ohm < R < 266 K ohm Se tom entonces un potencimetro de 50Kohm, para efectos de diseo. Con estos valores hallados se implement el circuito y se comprob su correcto funcionamiento. En los dems dispositivos no se utilizan componentes externos, son solo conexin de las seales de salida de cada circuito integrado. Contador: se utiliz un IC CD4017. Inversor de seal: solo se utiliz multiplexor IC74HC157, conectado de tal forma que la secuencia de giro normal sean las seales que llegan a los pines activos cuando su seal de control sea cero, y la secuencia invertida sean las seales que llegan a los pines que activa la seal de control en uno. Driver de potencia: se utiliz un IC ULN2005 que proporciona a la salida aproximadamente 500 mA. Esta corriente es suficiente para energizar las bobinas del motor utilizado. Multiplexores: los tres multiplexores adicionales que se utilizaban para el control local o remoto, fueron reemplazados por un IC 74HC157, el cual tiene en su interior tres multiplexores. C = 4,7 uf

De sta forma, el diagrama de bloques explicado anteriormente tendr una modificacin, despus del oscilador se conectar el multiplexor de control. V. JUSTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS

En el caso del oscilador, se haba pensado inicialmente utilizar un LM555, pero debido a dificultades en la estabilidad, se decidi utilizar el circuito mencionado anteriormente, el potencimetro utilizado en el diseo fue de 100 Kohm, con el fin de no exceder la frecuencia que soporta el motor en cuanto al multiplexor de las seales de control, se utiliz porque nos facilitaba el control desde el microcontrolador, ya que se pide deshabilitar las seales manuales si se hace el control remoto, y viceversa. Se utiliz el CD4017 como contador, debido a su simplicidad a la hora de obtener unas salidas consecutivas de un pulso de igual amplitud que el aplicado a la entrada; para el inversor de seal se decidi utilizar un multiplexor ya que nos facilitaba la conexin inversa de secuencia, habilitar o deshabilitar dicha secuencia. Y el driver de potencia se eligi ya que no se necesita mucha corriente debido a que la impedancia en las bobinas del motor utilizado son de aproximadamente 160ohm, lo que significa que se necesita cerca de 30 mA para energizarlas. Si por el contrario tuviera impedancias mucho ms pequeas se hubiese tenido que utilizar transistores de potencia (TIPs), porque la corriente necesaria debera ser ms alta. VI. PLAN ELECTRICO PIN A PIN

VII. PRUEBAS Y RESPUESTAS ESPERADAS Prueba oscilador: para verificar la seal de salida del oscilador, se tomar la seal, de tal forma que sea observada en el osciloscopio. Objetivo: se medir con el fin de verificar que la seal cumple con las especificaciones, es decir, al variar el valor del potencimetro, debe variar el ancho de la seal. Seales de salida esperadas: solo debe salir una seal oscilatoria. Formas de la seal: la seal debe ser cuadrada, con ancho de pulso fijo, mientras sea fijo el valor del potencimetro. Valores lmites: el valor mnimo es de 0V, nivel bajo; y el valor mximo es de 5V, nivel alto. Prueba multiplexor: como el multiplexor solo deja pasar seales se probar de forma que la seal que llegue al contador sea la misma que sale del oscilador. Prueba contador: como se dijo anteriormente, la seal de entrada del contador, es la misma seal de salida del oscilador, as que solo se medir la seal de salida en esta etapa. Como la salida no es una nica seal, y el total de seales no es posible observarlas en el osciloscopio se probarn con diodos emisores de luz (led), es decir, se probar la secuencia que debe llegar al motor, con los diodos. Objetivo: la prueba se realiza con el fin de probar que todas las seales estn presentes y que la secuencia que provee el contador es la correcta. Seales esperadas: los led deben encender en secuencia, nunca deber encenderse ms de un led al mismo tiempo. No se tiene una forma de seal especfica, por ende no hay niveles de seal concretos, ni lmites. Prueba inversor de seal: esta prueba se har de la misma forma que la anterior. Como lo que se prueba es el sentido de giro (que la secuencia sea inversa), se revisar que los led enciendan de forma secuencial en un sentido, y cuando se active, se encendern en sentido contrario. Objetivo: se verifica que la seal est llegando a los led y que enciendan correctamente en un sentido u otro, ms concretamente, que la secuencia se invierta, ya que es la secuencia que invertir el giro del motor. Seales esperadas: las seales esperadas deben ser las mismas que en el mdulo anterior, y cuando se invierta la seal, se encendern de la misma forma pero en sentido contrario. Igualmente no se tiene seales con niveles concretos, ni valores mximos y mnimos.

Prueba etapa de potencia: se probar de la misma manera que las dos etapas anteriores, con las mismas seales esperadas, y con las respuestas; stas seales van directamente conectadas al motor. VIII. LISTADO DE ELEMENTOS 1 2 2 2 1 1 1 2 1 Potencimetros de 50K. Interruptores. Resistencias de 5K Resistencias de 1.2K Capacitores de 4.7f IC 40106. IC CD4017. IC 74HC157. IC ULN2003.