EL TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y SUS APLICACIONES

En lo que sigue, se pone a disposicin un primer borrador de lo que se piensa como una obra ms extensa, que cubra todos los tpicos del programa de Estabilidad IA, tal como se ensea en la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Buenos Aires.

Primer Revisin Febrero de 2006

CAPTULO 5 TEOREMAS ENERGTICOS

Hasta ahora hemos analizado algunos problemas que plantea la Ciencia de la Construccin sobre la base de los Principios de la Esttica. Es posible un estudio paralelo basado en consideraciones energticas, el que resulta sumamente interesante, formativo y de indudable inters prctico en muchos casos. Fuera del alcance de este libro, en problemas relativos a la estabilidad de cuerpos deformables, a veces es sta la nica aproximacin que permite una solucin. No se har un tratamiento completo de los llamados Teoremas Energticos, slo una aproximacin al tema, planteando las bases conceptuales para la solucin de cierto tipo de problemas, en el marco de la hiptesis simplificativa de los cuerpos indeformables seguida en este libro. Es importante, aunque no siempre imprescindible, pero conveniente para una mejor formacin del ingeniero estructural, introducir el concepto de trabajo virtual, demostrar el Teorema de los Trabajos Virtuales (TTV) en el marco de la indeformabilidad de los cuerpos y desarrollar algunas de sus aplicaciones para la solucin de diversos problemas. Esto resulta adems, un paso introductorio para la generalizacin y uso en el caso de los cuerpos deformables. El Teorema de los Trabajos Virtuales tiene particular inters para la Ciencia de la Construccin, por su virtud unificadora ya que, todos los dems denominados teoremas energticos pueden demostrarse a partir del mismo1. Como se ver ms adelante, bajo la hiptesis de los cuerpos indeformables, existe total equivalencia entre el TTV y los tres primeros principios de la Esttica. TRABAJO DE UNA FUERZA En forma clsica se define como trabajo de una fuerza en un desplazamiento al producto escalar dT = F . ds , siendo F la fuerza en cada punto de la trayectoria, y ds el vector desplazamiento elemental, tangente a la trayectoria en ese punto. En algunos casos F podra representar un campo vectorial (el gravitatorio) y s la trayectoria de una partcula en ese campo. F ds ds Figura 1 ds

Puppo, Alberto H., Los Teoremas de energa en la Mecnica del Slido, Anales de la Sociedad Cientfica Argentina, Nov/Dic 1972. Si bien muchos autores adoptan el Principo de los Trabajos Virtuales como tal, Puppo demuestra con originalidad el Teorema de los Trabajos Virtuales, basndose en un principio ms general, el primer principio de la termodinmica o de conservacin de la energa. 2

Vale entonces: TRABAJO DE UN PAR

dT = F . ds . cos

(1)

Consideremos un cuerpo plano (x,y) sobre el que actan dos fuerzas F paralelas, iguales y de sentido contrario, una aplicada en el punto A y la otra en el punto B, entre los que media la distancia d. Ambas generan un momento que puede representarse como un vector perpendicular al plano, de intensidad M: M=dxF=M.k (k: versor)

Cualquier traslacin que se aplique al cuerpo implicar trabajo nulo del par, ya que ambos puntos de aplicacin de las fuerzas componentes sufrirn el mismo desplazamiento y siendo ambas de sentido contrario el trabajo de una ser igual y de signo contrario al que desarrolle la otra. Si se imprime un giro al cuerpo, alrededor de un punto O en el plano x,y, de intensidad (su vector representativo ser = . k), tan pequeo que sea aplicable la cinemtica lineal, los puntos A y B experimentarn desplazamientos perpendiculares a los segmentos OA Y OB respectivamente: aA = x OA y aB = x OB

El trabajo total ser la suma del trabajo de ambas fuerzas: T = F . aA + (-F) . aB = F . x (aA aB) = F . x d = . d x F = . M = . M (2)

En conclusin, el trabajo de un par es proporcional a su intensidad, proporcional a la intensidad del giro aplicado e independiente de la direccin de las fuerzas, de sus puntos de aplicacin y de la ubicacin del centro de giro.

Figura 2 COORDENADAS GENERALIZADAS MAGNITUDES COMPLEMENTARIAS Existen coordenadas para la localizacin de un punto en el plano o en el espacio. As se habla de latitud y longitud geogrfica, o de coordenadas cartesianas ortogonales que en un espacio tridimensional permiten definir un vector posicin. Aqu, en cambio, lo que se pretende es establecer un sistema de versores de diferente ndole, que permitan definir magnitudes diferentes. As, por ejemplo, un vector con punto de aplicacin en A
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establece una direccin y un sentido positivo, y sobre el es posible definir una fuerza, un desplazamiento, una velocidad, una aceleracin, etc. De ese versor decimos que define una coordenada en sentido generalizado. Cuando sobre una coordenada generalizada es posible definir magnitudes que a travs de su producto escalar den como resultado trabajo, decimos que estas magnitudes son complementarias o correspondientes. Por ejemplo una fuerza y un desplazamiento, o, como acabamos de ver un giro y un par. Ms adelante se ver la posibilidad de definir otras magnitudes complementarias relacionadas con esfuerzos internos en los sistemas formados por barras.

DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES Virtual se opone en este caso a real. Un desplazamiento virtual es aqul que, por ejemplo, atenindose a la restriccin que puede implicar la existencia de un vnculo no se podra producir realmente, en cambio s en el campo virtual. corrimiento virtual corrimiento real, posible Figura 3 Inicialmente, como desplazamiento virtual (DV) entenderemos al conjunto de parmetros que definen unvocamente un movimiento independientemente de las restricciones reales que puedan existir. En el caso de un punto en el plano son dos componentes independientes de corrimiento, en el caso de un cuerpo son dos componentes de traslacin y un giro, por ejemplo.

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P Figura 4 La nica limitacin que introduciremos a los desplazamientos virtuales es que los corrimientos que surjan de un DV sean suficientemente pequeos como para que sea vlida la cinemtica lineal, es decir que los desplazamiento o los corrimientos de cualquier punto sean funcin lineal de las coordenadas cartesianas ortogonales que permiten definir su posicin. Con respecto a los corrimientos originados en traslaciones no habr entonces limitacin, en cambio en el caso de corrimientos originados en giros de un cuerpo indeformable- si bien no es necesario que sean infinitsimos, los giros debern ser menores que 10-3.
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Utilizaremos la notacin variacional para sealar los desplazamientos virtuales ya que estos, matemticamente, pueden ser considerados como variaciones, que se originan generalmente en el cambio de una posicin preestablecida de los cuerpos. TRABAJOS VIRTUALES Definimos como trabajo virtual de una fuerza F al trabajo que ella desarrolla en un desplazamiento virtual a. De acuerdo con la definicin clsica del producto escalar, resulta: TV = T = a . F TEOREMA 1 El trabajo de la resultante de un conjunto de fuerzas concurrentes, en un desplazamiento virtual, es igual a la suma de los trabajos virtuales de cada una de las fuerzas componentes, en el mismo desplazamiento. Sea el conjunto de fuerzas F1, F2, ... , Fn, concurrentes en el punto A, dado el desplazamiento virtual a, la suma del trabajo de todas las fuerzas ser:

TVi = a . F1 + a . F2 + ... + a . Fn = a . ( F1 + F2 + ... + Fn ) = a . R

con lo que queda demostrado el teorema. Corolario

(3)

Si el conjunto de fuerzas concurrentes est en equilibrio la resultante es nula, R = 0, con lo que su trabajo virtual y la suma de los trabajos virtuales de todas las componentes tambin sern nulos, y viceversa, si la suma de los trabajos virtuales de todas las componentes es nula, TVi = 0, dado que el desplazamiento virtual no es nulo, deber serlo la resultante y por lo tanto existir equilibrio. Esto permite establecer que: Dado un conjunto de fuerzas concurrentes es condicin necesaria y suficiente para que exista equilibrio, que la suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas sea nulo para cualquier desplazamiento virtual. De lo anterior resulta claro, adems, la equivalencia entre el Principio del Paralelogramo y este teorema, que podramos denominar Teorema de los Trabajos Virtuales para fuerzas concurrentes. Es decir que, postulado el Principio del Paralelogramo se puede demostrar este Teorema, o tomando el enunciado del Teorema como postulado podra demostrarse el Teorema del Paralelogramo. TEOREMA 2 El trabajo de la resultante de un conjunto de fuerzas, que actan sobre un cuerpo, en un desplazamiento virtual es igual a la suma de los trabajos virtuales de cada una de las fuerzas actuantes, en el mismo desplazamiento. Como resultante se entiende no necesariamente una fuerza sino el efecto total resultante de un conjunto de fuerzas cualesquiera que, como se sabe, puede ser reducido a una fuerza y un par.
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Se demostrar en el espacio bidimensional, pudindose ampliar la demostracin sin mayor dificultad al espacio tridimensional. El corrimiento virtual a de un punto Ai cualquiera de un cuerpo indeformable, que sufre un desplazamiento virtual constituido por una traslacin de intensidad T en el plano y una rotacin de intensidad alrededor de un punto O cualquiera, puede ser expresada como: a = T + x d siendo d la distancia del punto O hasta A (4)

La anterior es vlida en el mbito de la cinemtica lineal, esto es derivadas pequeas de los desplazamientos o, en trminos prcticos, desplazamientos pequeos de los puntos del cuerpo en relacin con sus dimensiones, por lo tanto el desplazamiento virtual deber mantenerse en ese mbito. Teniendo en cuenta que: T = U i + V j y que: i j k x d = 0 0 = ( - y i + x j ) x y 0 resulta: a = (U - . y ) i + (V + . x ) j (5) = k siendo i ; j; k versores

Si sobre el cuerpo indeformable acta un sistema de fuerzas, representando Fi cada una de las fuerzas aplicadas en cada punto genrico Ai, el trabajo virtual ser: TV = Fi . ai = Fx . (U - . y ) + Fy . (V + . x )
i i i

TV = Fx . U + Fy . V + (- Fx. . y + Fy. . x)
i i i

TV = U Fx + V Fy + (- Fx . y + Fy . x)
i i i

(6)

Si se tiene en cuenta que Fx es igual a la componente en x de la resultante del sistema de fuerzas, que Fy es igual a la componente en y de la resultante del sistema de fuerzas, y que (- Fx . y + Fy . x) es igual a la sumatoria de los momentos de todas las fuerzas del sistema respecto al punto O, se puede deducir que: TV = U . Rx + V . Ry + . MoR (7)

que es el trabajo virtual de la resultante (R y M) y por lo tanto lo que se quera demostrar. Corolario 1 Si el sistema est en equilibrio, o sea que se cumple: Rx = Fx = 0
i

Ry = Fy = 0
i

MoR = (- Fx. y + Fy.x) = 0

i

(8)

resulta el trabajo virtual nulo (TV = 0) para cualquier desplazamiento virtual DV (U; V; ).
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Corolario 2 Cada uno de los sumandos de la ecuacin (7) igualados a cero son una expresin de equilibrio, que conducen a las (8) ya que en general las componentes del desplazamiento virtual (U; V; ) sern parmetros elegidos arbitrariamente y no nulos; al menos no todos simultneamente debern serlo sino no habr desplazamiento virtual. Entonces, si el trabajo virtual es nulo la (7) resulta ser una combinacin lineal de ecuaciones de equilibrio y por lo tanto ella misma una ecuacin de equilibrio. Como para asegurar el equilibrio de un cuerpo en el plano son necesarias tres ecuaciones independientes, para garantizarlo aplicando el mtodo de los trabajos virtuales ser necesario plantear tres ecuaciones de trabajo virtual que conduzcan a ecuaciones de equilibrio independientes. Una alternativa, pero no la nica sera a adoptar tres desplazamientos virtuales en los que sucesivamente cada parmetro (U; V; ) sea unitario mientras los otros dos son nulos, esto es una traslacin pura en la direccin x, U=1, luego una traslacin pura en la direccin y V=1, y finalmente una rotacin alrededor de O, =1. Ello conducira a las (8). Otra posibilidad sera plantear las tres ecuaciones de trabajos virtuales para tres giros respecto de tres puntos no alineados A, B y C: DV1 = A ; DV2 = B ; DV3 = C (9)

Lo que conducira a tres ecuaciones de momentos respecto de los tres puntos (no alineados), y por lo tanto independientes. APLICACIN Analizaremos un cuerpo vinculado isostticamente, con el propsito de determinar el valor de las fuerzas en los vnculos por aplicacin del TTV. Se trata entonces de calcular tres valores por lo que ser necesario establecer tres ecuaciones de trabajos virtuales. Una opcin es plantear la ecuacin bsica (7) sucesivamente para cada parmetro U, V y unitario mientras los otros dos son nulos. Es posible otra alternativa de manera tal que las ecuaciones sean independientes entre s, es decir que cada una de las reacciones desconocidas aparezca slo en una de las ecuaciones planteadas. Para ello bastar elegir desplazamientos virtuales que anulen sucesivamente dos de los desplazamientos correspondientes con las reacciones de vnculo (las que no aparecern en la ecuacin de trabajos) y que implique un corrimiento no nulo en correspondencia con la tercera reaccin. Esto implica que cada DV (de los tres a plantear) ser equivalente a un giro, segn las (9), en la que los centros de giro (en el caso de la figura los puntos R y S) se encontrarn sucesivamente en la interseccin de las direcciones de los desplazamientos que se pretende anular. Puede ocurrir que estas direcciones resulten paralelas, implicando un centro de giro impropio (en el ejemplo T) y por lo tanto un DV equivalente a una traslacin perpendicular a esas direcciones: TV1 = R . (RC . a + Px . h - Py . b) = 0 ; TV2 = S . (- RB . a + Px . h + Py . (a-b) ) = 0 ; TV3 = U . (RA - Px ) = 0
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Figura 5 El sistema de ecuaciones resultante conduce a ecuaciones de nulidad de momentos si los centros de giro son propios, con alguna ecuacin de nulidad de componentes de fuerzas si algn punto es impropio. De lo estudiado se concluye que el sistema de fuerzas es nico, quedando por decidir el DV ms conveniente segn el objetivo que se persiga. TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES De lo anterior surge el enunciado del Teorema de los Trabajos Virtuales, que dice: Es condicin necesaria y suficiente para que un cuerpo se encuentre en equilibrio bajo la accin de un conjunto de fuerzas cualesquiera, que el trabajo desarrollado por las mismas, para todo desplazamiento virtual a partir de la posicin de equilibrio, sea nulo. El primero en plantearlo como un axioma bajo el ttulo de Principio de los Desplazamientos Virtuales fue el matemtico suizo de origen holands Juan Bernoulli (1667-1748) en 1717. Es de mucha utilidad tratarlo como un teorema y no como un principio ya que su demostracin permite comprender mejor su alcance y la razn de sus limitaciones. Del Teorema 2 y sus corolarios ha quedado demostrado que TV = 0 conduce a una ecuacin de equilibrio, pero que para garantizar el equilibrio de un cuerpo plano son necesarias tres ecuaciones de equilibrio independientes. Sabemos que un conjunto plano de fuerzas que acta sobre un cuerpo puede reducirse a una nica resultante. Si de la reduccin del conjunto a un punto O surge una resultante R, de componentes Rx y Ry, y un par resultante de intensidad MoR; quiere decir que se podra haber reducido a una resultante nica (que pasa por un punto A, por ejemplo) tal que sea: d = Mo R / R xA = MoR / Ry (10)

Aunque es obvio que siendo ambos sistemas equivalentes, por el Teorema 2 el trabajo virtual de ambos ser el mismo, lo demostraremos seguidamente. Al trabajo virtual del sistema reducido a O: R, MoR lo denominaremos TVO, que ser equivalente al trabajo virtual de la resultante R en A, que denominaremos TVA, para el mismo desplazamiento virtual. En este caso elegiremos como DV una traslacin y un giro alrededor de O.
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Figura 6 De la (7): TVO = U . Rx + V . Ry + . MoR (11)

para el mismo DV resulta: TVA = U . Rx + V . Ry + . xA . Ry (12)

Si se tiene en cuenta la (10), la (11 ) y la (12) resulta que son TVO = TVA, que es lo que se quera demostrar. TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES para un sistema de cuerpos Es posible aplicar el TTV a un conjunto isosttico de cuerpos vinculados entre s, con diferentes objetivos: a) determinar la fuerza de reaccin en algn vnculo externo b) determinar las fuerzas de interaccin en algn vnculo interno El inters principal se centra en determinar slo uno de los valores sin necesidad de hacer un planteo completo de todo el sistema de ecuaciones de equilibrio o de trabajos virtuales equivalente. En cualquier caso, la cuestin central es la definicin del DV del conjunto que permita obtener los resultados deseados. Una vez definidas las condiciones o restricciones que debe cumplir el DV del sistema para la obtencin de los resultados buscados, en primer lugar se debe conocer el desplazamiento de cada cuerpo. Se ha visto que cualquier desplazamiento de un cuerpo puede reducirse a un nico giro (respecto un punto propio o eventualmente impropio si se tratara de una traslacin pura). Por ello, el primer problema se reduce a determinar el centro de giro de cada uno de los cuerpos que corresponde al DV definido. Previamente resultan de inters algunos conceptos y definiciones. SISTEMA ESTTICO y DESPLAZAMIENTO VIRTUAL En las expresiones de trabajos virtuales aparecen dos grupos claramente diferenciados, uno formado por las magnitudes asimilables a fuerzas, es decir estticas, entre las que se encuentran las acciones exteriores que actan sobre los cuerpos, y todas las fuerzas que aparecen como efecto
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de su accin. Por ejemplo las fuerzas en los vnculos (reacciones de vnculo), las fuerzas de interaccin en los vnculos internos cuando se trata de sistemas de varios cuerpos y otros efectos estticos que dependen del tipo estructural que se considere que podramos denominar esfuerzos o tensiones internas. A este conjunto lo denominaremos sistema esttico (SE). Por otra parte, en correspondencia con cada magnitud esttica (en la direccin del mismo versor que permite definir cualquier magnitud esttica) se puede definir una magnitud geomtrica, complementaria de la esttica en una expresin de trabajo. Al conjunto de stas y de cualquier otra magnitud que pueda analizarse como consecuencia de los parmetros que definen un movimiento virtual, lo denominaremos desplazamiento virtual (DV) generalizando el concepto que enunciramos inicialmente. Quedarn comprendidos en este grupo los corrimientos de cualquier punto, los giros de los cuerpos, los giros y desplazamientos relativos, etc.. Cada uno de los sumandos de una expresin de trabajos virtuales est formado por el producto de una magnitud esttica del SE multiplicada por la magnitud complementaria del DV. CASO a) reacciones de vnculo externo Tratndose de n cuerpos en una cadena cinemtica abierta, cerrada o mixta, segn se ha demostrado sera necesario plantear 3n ecuaciones de trabajos virtuales (3 para cada cuerpo) para asegurar el equilibrio del conjunto, que seran del tipo TVi = Tei + Tvei + Tvii =0 (13)

en las que Tei es el trabajo virtual de las fuerzas exteriores que actan sobre el cuerpo i, Tvei es el trabajo virtual de las reacciones de los vnculos externos aplicados al cuerpo i y Tvii es el trabajo virtual de las fuerzas de interaccin en los vnculos internos entre el cuerpo i y los otros cuerpos a l conectados; todos estos trabajos consecuencia del mismo desplazamiento virtual para cada ecuacin. La resolucin del sistema de 3n ecuaciones (13) permitira conocer todas las fuerzas en todos los vnculos pero significa una tarea equivalente al planteo y resolucin de la misma cantidad de ecuaciones de equilibrio segn el mtodo esttico clsico, sin ninguna ventaja respecto a ste. Se puede simplificar el mtodo si lo que se desea es determinar el valor de slo una reaccin de vnculo externo, transformando el sistema (13) por suma de todas las ecuaciones, en una nica ecuacin de trabajos virtuales del sistema, segn las indicaciones que se sealaremos a continuacin. Se trata de encontrar un DV tal que slo realice trabajo la reaccin de vnculo que se desea calcular y por lo tanto que las fuerzas de interaccin en los vnculos internos entre los cuerpos realicen un trabajo nulo y que las reacciones de los vnculos externos cuyos valores no se deseen calcular no realicen trabajo. Este DV es el desplazamiento real que tendra un sistema derivado del original, al cual se le ha liberado el vnculo cuya reaccin se desea calcular. Manteniendo las condiciones de vnculo internas se evita que las fuerzas de interaccin realicen trabajo en cualquier DV, ya que las fuerzas de vnculo interno -o de interaccin entre los cuerpos-, como son conjuntos de fuerzas iguales y de sentido contrario, desarrollarn trabajo virtual nulo mientras se mantenga el vnculo en la concepcin del DV. Ser entonces Tvii = 0 extendiendo la suma a todos lo n cuerpos.
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Figura 7 En el ejemplo de la figura, mientras exista el vnculo en B, cualquier DV implicar trabajos virtuales iguales y de signo contrario para Ri y Ri. Si se desea que slo una de las reacciones de vnculo externo realice trabajo en el DV, el sistema en el cual se aplique deber mantener todos los vnculos salvo aqul en correspondencia con la reaccin cuyo valor quiere determinarse. De esta forma el sistema que se deriva del inicial, isosttico, tendr un grado de libertad. Si se designa con Ve la nica reaccin que realizar trabajo y con a la componente del desplazamiento correspondiente con Ve para ese DV, resulta que:
m i =1

Tvei = Ve . a

y por lo tanto la ecuacin de trabajos virtuales que implica la reduccin por suma del sistema (13), ser: TV = Te + Ve . a = 0 y entonces: Ve = - 1/a . Te En conclusin, el problema se reduce a calcular los desplazamiento virtuales correspondientes con las fuerzas exteriores y correspondiente con la reaccin que desea calcularse, todos para un mismo DV que anula los corrimientos correspondientes con las restantes reacciones de vnculo. Se transforma as un problema inicialmente esttico en uno cinemtico, donde toda la complejidad reside en la dificultad de determinar la ubicacin del centro de giro de cada cuerpo y la intensidad de su rotacin virtual. CASO b) fuerzas de interaccin en vnculo interno Este caso es similar al anterior. Para definir el DV hay que quitar una condicin de vnculo interno, correspondiente con la componente cuyo valor se desea calcular Vi. Tendremos:
s i =1

siendo

Te = Tei
i =1

Tvii = Vi . r

siendo r la variacin de distancia entre los puntos de aplicacin de la fuerza de interaccin Vi. Adems:
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 Tvei = 0 porque cada uno de sus trminos es nulo,

i =1

resultando entonces: TV = Te + Vi . r = 0 Vi = - 1/r . Te En los sistemas formados por barras, para generar el sistema (DV) con un grado de libertad que permita determinar un esfuerzo caracterstico mediante la aplicacin del trabajo virtual, ser necesario liberar un grado de libertad interno del esquema estructural de partida en correspondencia con el esfuerzo caracterstico que se desea determinar. Para ello se puede recurrir a la introduccin de un mecanismo tpico que depende del esfuerzo interno que se desea hallar. En la figura 8 se muestran los mecanismos, los esfuerzos que permiten poner en evidencia cada uno de ellos, y los desplazamientos correspondientes. Estos, como se ve, resultan ser desplazamientos relativos. o bien,

Q
c

N
n
Figura 8

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