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SISTEMA DE CONTROL INTRODUCCIN El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, es una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Prcticamente, cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est afectado por algn tipo de sistema de control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquinaherramienta, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica, etc., an el control de inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden analizar a travs de la teora de control automtico. Debido a que los avances de la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo optimo de los sistemas dinmicos, tales como mejorar la productividad y eliminar muchas de las operaciones repetitivas y rutinarias, los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo. En esta unidad se presentaran las definiciones, las clasificaciones, las representaciones, la bucla tpica anloga y digital, y de forma general, los procesos de anlisis y diseo de los sistemas de control. QU ES UN SISTEMA DE CONTROL? Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las denominadas variables de salida. Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control. La Figura 3 ilustra de un modo conceptual el funcionamiento de un sistema. Importancia.

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IMPORTANCIA 1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra sociedad ya que han permitido: Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o peligrosas. Trabajar con tolerancias muchos menores, mejorando la calidad de los productos. Disminuir costos de produccin en mano de obra e insumos. Mejorar la seguridad de operacin de las mquinas y procesos. 2. Los sistemas de control tienen vastas reas de aplicacin en: Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos qumicos y biolgicos; sistemas mecnicos, elctricos y electromecnicos; agroindustria, industrias de procesos y de manufactura; sistemas econmicos, polticos y sociales. 3. Los encontramos en nuestra cotidianidad: Desde la nevera hasta el sistema de control de combustin electrnica de los automviles y as como en nuestro propio cuerpo: control de la temperatura corporal, presin arterial, equilibrio,... El simple acto de sealar con el dedo es un sistema de control. Ahora bien, su aplicacin requiere de varias tecnologas como la informtica, la elctrica, la electrnica y las comunicaciones; tambin exige buena fundamentacin matemtica y conocimientos del proceso a controlar. De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un rea multidisciplinar y transversal a las ingenieras y a otras ciencias. DEFINICIONES Sistema de control: Arreglo de componentes fsicos interconectados de forma que se puedan comandar dinmicamente. Entrada: Estmulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta especificada. Salida: Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especificada. Perturbacin: Es una entrada que afecta adversamente a la salida. Ejemplos: - Sistema de control de excitacin digital Entrada Voltaje de referencia (Nominal) Salida Voltaje en terminales

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Perturbacin Carga (Corriente de armadura) - Sistema de control de la velocidad en una turbina Entrada Velocidad de referencia (f = 60 Hz.) Salida Velocidad en el eje Perturbacin Carga (Torque elctrico) CLASIFICACIONES Son muchas las clasificaciones posibles de realizar; aqu se presentan algunas de mayor inters. De acuerdo a la accin de control: Variable que activa el sistema a controlar. - DE LAZO ABIERTO: Accin de control independiente de la salida; para su buen desempeo se requiere de una buena calibracin; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad. - DE LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como accin de control; se requiere por tanto de una realimentacin, la cual genera posibilidad de inestabilidad. De acuerdo a la fuente de energa del elemento que genera la accin de control: Neumticos (Aire a presin). Hidrulicos (Aceite o agua a presin). Elctricos - Electrnicos (Electricidad).

De acuerdo a como se genera la accin de control a partir del error: Todo - Nada (ON - OFF). Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Proporcional Derivativo (PD), Proporcional Integral Derivativo (PID). Adelanto y/o Atraso de Fase. RST

De acuerdo a la funcin: SERVOMECANISMO: Busca seguir una entrada variante; la salida es la posicin y/o sus derivadas; por ejemplo, el sistema de control de posicin hidrulico. REGULADOR: Busca mantener constante la salida, principalmente ante cambios debidos a disturbios; por ejemplo, los sistemas de control de tensin y frecuencia de los sistemas de generacin; el sistema de control de temperatura, la figura muestra un regulador de temperatura.

De acuerdo a las propiedades del proceso controlado: - Parmetros Concentrados - Distribuidos. - Determinstico - Estocstico.

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Continuo - Discreto (Flujo del producto). Esttico - Dinmico. Variante - Invariante. Lineal - No lineal.

De acuerdo a la aplicacin industrial: - De Procesos: temperatura, flujo, presin, PH, nivel, densidad, composicin, viscosidad, color, etc. - De Manufactura: Produccin de partes: autos, equipos domsticos, etc. De acuerdo a la estrategia de control: Directo (feedforward) - Realimentado (feedback). Serie - Paralelo. Centralizado - Distribuido Cascada, sobrerrango, selectivo, etc.

De acuerdo a las seales involucradas en el sistema de control. Monovariable, si el sistema controla una sola variable. Multivariable, si tiene mltiples entradas y salidas. Sistema de control anlogo, discreto, de datos muestreados o digital, dependiendo del tipo de seal presente en el sistema.

Para esta ltima clasificacin, definamos los tipos de seales: Seal de tiempo contnuo: Se define sobre un rango continuo del tiempo; su amplitud puede ser continua o cuantificada; por ejemplo, la salida de un conversor D/A es una seal de tiempo continuo cuantificada.

Seal anloga: Seal de tiempo contnuo con un rango contnuo de amplitud; por ejemplo, la salida del sistema de control.

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Seal de tiempo discreto: Slo est definida en instantes discretos del tiempo; el tiempo est cuantificado. Seal de datos muestreados: Seal de tiempo discreto en un rango contnuo de valores; por ejemplo, el muestreo de una seal anloga.

Seal digital: Seal de tiempo discreto con amplitud cuantificada; por ejemplo, la salida de un conversor A/D, la cual es una secuencia de nmeros binarios.

As, a partir del tipo de seal presente en el sistema, los sistemas se clasifican en: SISTEMAS ANLOGOS: Slo contienen seales anlogas; se describen mediante ecuaciones diferenciales. SISTEMAS DISCRETOS: Slo contienen seales discretas; se describen mediante ecuaciones de diferencia.

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SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS: Tienen seales discretas y seales de tiempo continuo. SISTEMAS DIGITALES: Se incluyen seales de tiempo continuo y seales digitales en forma de cdigo numrico.

En este curso se despreciarn los efectos de la cuantificacin de seales en los conversores A/D y en el clculo de la ley de control en un procesador digital; por ello, a un sistema de control gobernado por un procesador digital de seales (Computador, Microcontrolador, DSP, etc.) se le denominar SISTEMA DE CONTROL DIGITAL SCD.

REPRESENTACIN: La representacin ms usual es por DIAGRAMAS DE BLOQUES; estn compuestos por bloques, sumadores, puntos de reparto, flechas y las seales o variables.

Bloques: Dentro del bloque se tiene el nombre, la descripcin, el dibujo u operacin matemtica que realiza.

Sumadores: Suman o restan seales.

Puntos de reparto: Permiten usar una seal varias veces.

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Flechas: Representan la direccin de las seales; esta direccin corresponde a la informacin de control, no de potencia. Variables o seales en el sistema; cuando haya lugar a confusin, se usara como notacin: Minsculas: Dominio del tiempo. Maysculas: Dominio de la frecuencia compleja (S) En proyectos de automatizacin, los sistemas de control se representan a partir de estndares como el Instrumentation Symbols and Identifications preparado por la Instrument Society of America (ISA), el cual es un sistema de designacin por smbolos y cdigos de identificacin como se muestra en la figura.

El crculo es el smbolo general del instrumento. Las letras y nmeros en su interior, el cdigo de identificacin. En la identificacin funcional, la primera letra corresponde a la variable medida del lazo; las restantes indican las funciones del instrumento: Registrador, Indicador, Controlador, Transmisor, etc. El estndar tambin define los smbolos para los actuadores, sensores primarios, procesos y lneas de comunicacin de seales. Bucla Tpica Anloga La bucla tpica anloga se muestra en la figura siguiente. Los elementos y seales de la bucla tpica anloga, se describen a continuacin. Controlador: Comparador ms el compensador. El comparador genera la seal de error y a partir de ella, el compensador define la seal de control apropiada para compensar las deficiencias de desempeo del sistema.

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Actuador: (Elemento final de control). Adeca los niveles de potencia entre la seal de control y la variable manipulada.

Planta: Representa la mquina o proceso a controlar. Elementos de realimentacin: Son dispositivos que permiten medir la seal de salida y entregar un valor de magnitud apropiada para el comparador; pueden incluir sensores (captadores de la seal), transductores (adecuadores de la seal) o transmisores de seal. Entrada o referencia: Es un estmulo del sistema que corresponde al valor deseado de la salida. Error: Es la diferencia entre la referencia y la salida. Seal de control: Es la seal de salida del controlador. Variable manipulada: Es la variable del proceso que permite variar la salida controlada. Disturbio o perturbacin: Es una seal de entrada al sistema de control que afecta adversamente la salida del sistema; cuando entra en la realimentacin se le denomina RUIDO. Salida o variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y trata de controlar del sistema; representa la respuesta del sistema y puede ser diferente de la entrada deseada. Seal de realimentacin: Es la seal medida de la planta.

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Ejemplo: 1. Sistema de control de la Tensin:

2. Sistema de control de velocidad:

Bucla Tpica Digital La bucla tpica digital se muestra en la figura siguiente. Procesador digital: Realiza el algoritmo de control; recibe, procesa y entrega seales digitales. S/H: (Sampler and Holder) Muestreo y Retencin: Convierte la seal anloga e(t) en una seal de datos muestreados e(kT) y extrapola la seal muestreada un cierto tiempo. A/D: (Analog to Digital conversor) Conversor anlogo a digital: Convierte una seal anloga en una digital; realiza el proceso de codificacin. Normalmente el S/H es parte integral del A/D.

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D/A: (Digital to Analog conversor) Conversor digital a anlogo: Convierte una seal digital en una anloga; realiza el proceso de decodificacin. Lleva implcito el mantenimiento de la seal anloga. Reloj: Sincroniza los procesos de codificacin y decodificacin. El A/D puede medir directamente b(t); en tal caso, la comparacin la hace el procesador digital. Si el sistema es multivariable, se tendrn circuitos multiplexores y de multiplexores. Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.

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Control de velocidad Debido al cambio constante en la demanda de potencia que sufre un generador es necesario contar con los mecanismos de regulacin que puedan adaptar en todo momento la generacin al consumo. Si la potencia mecnica de una mquina se mantiene constante y vara el consumo (potencia elctrica), la diferencia ser absorbida por las partes rotantes del sistema variando su energa cintica. La variacin de la velocidad de giro de un grupo generador ante los cambios en el consumo proporciona una referencia para efectuar la regulacin. Cuando el consumo aumenta la velocidad baja, mientras que si disminuye la velocidad aumenta, esto va a proporcionar un buen mecanismo de censado. Al control de velocidad realizado en cada grupo generador se lo llama regulacin primaria.

CONTROL DE VELOCIDAD EN MQUINAS ASNCRONAS Un motor de induccin es esencialmente un motor de velocidad constante cuando est conectado a una fuente de potencia de voltaje y frecuencia constante. La velocidad de operacin es muy cercana a la velocidad sncrona. Si el torque de carga se incrementa la velocidad cae en pequea cantidad. Esta es la razn por la cual se le usa frecuentemente en sistemas de trabajo de velocidad constante. Muchas aplicaciones industriales, sin embargo requieren diversas velocidades un rango continuo ajustable de velocidades. Tradicionalmente, los motores DC han sido usados en sistemas de operacin de velocidad ajustable. Sin embargo, los motores DC son caros, requieren frecuente

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mantenimiento de conmutadores y escobillas, y estn prohibidos de usarlos en ambientes explosivos. Las mquinas asncronas de otro lado, son de bajo precio, robustas, no tienen conmutadores, y son usados para aplicaciones con altas velocidades. El uso de los controladores de estado slido, ha hecho ms complejo su uso que el de los motores DC; ha hecho posible que el motor de induccin se use en sistemas de operacin de velocidad variable. En sta seccin se discutirn varios mtodos de control de velocidad de motores de induccin. CAMBIANDO POLOS Como la velocidad de operacin es cercana a la velocidad sncrona, la velocidad de un motor de induccin puede ser cambiada al estar cambiando el nmero de polos de la mquina. Este cambio puede ser realizado cambiando las conexiones de las bobinas del arrollamiento estatrico. Normalmente, los polos son cambiados en la relacin de 2 a 1. Este mtodo provee dos velocidades sncronas. Si se tiene dos posiciones independientes del arrollamiento polifsico, cuatro velocidades sncronas pueden ser obtenidas para el motor de induccin. Las mquinas de induccin son as usadas en este esquema, porque el rotor puede operar con cualquier nmero de polos del estator. Es obvio, sin embargo, que la velocidad puede ser cambiada nicamente en discretos peldaos. CONTROL POR VOLTAJE DE LNEA Recordamos que el torque desarrollado en un motor de induccin es proporcional al cuadrado del voltaje terminal. Una muestra de caractersticas de Torque Vs. Velocidad (T-) es mostrada en La figura siguiente. Si el rotor mueve un ventilador de carga la velocidad puede ser variada por encima de 1 a 2 cambiando el voltaje de lnea.

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El voltaje terminal V1 puede ser variado usando un autotransformador 3 un controlador de voltaje de estado slido. El autotransformador provee un voltaje sinusoidal para el motor de induccin, a diferencia que el voltaje terminal del motor con un controlador de estado slido es no sinusoidal. El control de velocidad con un controlador de estado slido es comnmente usado con mquinas asncronas moviendo ventiladores de carga. En aplicaciones de gran potencia un filtro de entrada es requerido; de otra forma, existiran armnicas de corriente fluyendo en el circuito de la fuente. El controlador de voltaje por tiristor es mostrado en la figura, es simple para entender pero complicado para analizar. La seal de comando para una velocidad particular determinada dispara los tiristores en un particular ngulo disparo para proveer un voltaje terminal particular para el motor. Si la seal de la velocidad de comando es cambiada, el ngulo de disparo de los tiristores cambia, el cual resulta en un nuevo voltaje terminal y as una nueva operacin de velocidad. La operacin de lazo abierto no es satisfactoria si es deseado un control preciso de velocidad para una particular aplicacin. En el caso de que se necesite una operacin de lazo cerrado, la figura muestra un diagrama de bloque de un sistema de trabajo con operacin de lazo cerrado. Si la velocidad del motor se altera por causa de cualquier disturbio as como una fluctuacin en el suministro de voltaje, la diferencia entre la velocidad establecida y la velocidad del motor se incrementa. Los cambios del ngulo de disparo de los tiristores para incrementar el voltaje terminal, desarrolla nuevamente ms torque. El incremento del torque tiende a restablecer la velocidad al valor previo del disturbio. Note que por este mtodo de control de velocidad se incrementa el deslizamiento a velocidades ms bajas, haciendo la operacin ineficiente. Sin embargo, para ventiladores, similares cargas centrifugales en el cual el torque vara aproximadamente con el cuadrado de la velocidad, la potencia decrece significativamente con la disminucin en velocidad. Por esta razn, a pesar de que la prdida de potencia en el circuito del rotor (SPEM) podra ser una significante porcin de la potencia de entrehierro, la potencia de entrehierro por s misma es pequea y por esta razn el rotor no se sobrecalentar. Los circuitos del controlador de voltaje son simples y de hecho ineficientes, son adecuados para ventiladores, y aparatos centrfugos similares.

Controlador de voltaje por autotransformador

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Controlador de voltaje de estado solido

Controlador de velocidad de lazo cerrado CONTROLADOR POR FRECUENCIA DE LNEA La velocidad sncrona y por sta razn la velocidad del motor puede ser variada cambiando la frecuencia de la fuente. La aplicacin de este mtodo de control de velocidad requiere un variador de frecuencia. La figura 7.3.3, muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad de lazo abierto en el cual la frecuencia de la fuente de un motor de induccin puede ser variada. Sabemos que el voltaje eficaz por fase, para un arrollamiento distribuido por fase es:

Donde: N, es el nmero de vueltas por fase. Luego el flujo motor es:

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Si el voltaje a travs de r1 y X1 es pequeo comparada con el voltaje terminal V1, esto es, V1 = E1, entonces:

Para evitar alta saturacin en el sistema magntico, el voltaje terminal del motor podra ser variado en proporcin a la frecuencia. Este tipo de control es conocido como constante voltios por hertz. En bajas frecuencias, el voltaje a travs de r1 y X1 es comparable con el voltaje terminal V1 y por esta razn la ecuacin anterior no es totalmente vlida. Para mantener la misma densidad de flujo en el hierro, la relacin (V/f) es incrementada para bajar las frecuencias. La variacin requerida de la fuente de voltaje con frecuencia es mostrada en la figura. En la figura el voltaje de la mquina cambiar si el voltaje de entrada al inversor Vi es cambiada; Vi puede ser cambiada cambiando el ngulo de disparo del rectificador controlado.

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Variacin requerida de voltaje con cambio en frecuencia para mantener constante la densidad de flujo en el entrehierro. Si el voltaje de salida del inversor puede ser cambiado en el mismo inversor usando dispositivos semiconductores de potencia auto controlados, el rectificador controlado puede ser reemplazado por un simple circuito de diodo rectificador, el cual har Vi constante. Las caractersticas del Torque Vs. Velocidad para operacin en frecuencia variable son mostradas en la figura siguiente. Para la frecuencia base fbase el voltaje terminal es el mximo que puede ser obtenido desde el inversor. Debajo de sta frecuencia, el flujo del entrehierro es mantenido constante cambiando V1 con f1; por esta razn los mismos torques mximos son usados. Por arriba de fbase, desde que V1 no puede ser ms incrementada con la frecuencia, el flujo de entrehierro decrece y tambin el mximo torque utilizable.

Caractersticas Torque vs. Velocidad de un motor de induccin con control de voltaje variable, frecuencia variable.

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Las caractersticas de Torque Vs. Velocidad de una carga es superpuesta en la caracterstica de Torque-velocidad del motor. Note que las velocidades de operacin 1, 2,........, 7, 8 estn cercanas a las velocidades sncronas correspondientes. En ste mtodo de control de velocidad, por esa razn, el deslizamiento de operacin es baja y la eficiencia es alta. El inversor en la figura anterior, es conocido como un inversor de fuente de tensin. El voltaje terminal del motor lnea a lnea es una onda cuasi cuadrada de 120 de ancho. No obstante, porque la corriente por la inductancia del motor es esencialmente sinusoidal. Un inversor de fuente de corriente puede ser usado para controlar la velocidad de un motor de induccin. El diagrama de bloque de lazo abierto de un sistema usando un inversor de fuente de corriente es mostrada en la grafico siguiente. La magnitud de la corriente es regulada suministrando un lazo de corriente alrededor del rectificador tal como se observa en. El filtro inductor permite un enlace suave de corriente DC. La forma de onda de corriente del motor es una onda cuasi-cuadrada la cual tiene 120 de ancho de pulso de 120.

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El voltaje terminal del motor es esencialmente sinusoidal. Las caractersticas de torque velocidad de un motor de induccin desde un inversor de fuente de corriente es tambin mostrado en la figura anterior. Estas caractersticas tienen una muy escarpada pendiente cerca a la velocidad sncrona. De hecho un inversor de fuente de corriente es robusto desde el punto de vista de proteccin de dispositivos de estado slido, el sistema deber ser realimentado para operar propiamente, de otra manera el sistema no ser estable. OPERACIN CON FRECUENCIA DE DESLIZAMIENTO CONSTANTE Para una eficiente operacin de una mquina de induccin, es deseable que ste opere a una frecuencia de deslizamiento controlada (el cual es tambin la frecuencia del circuito rotrico). Una alta eficiencia y un alto factor de potencia son obtenidos si la frecuencia de deslizamiento f2 es mantenida debajo de la frecuencia crtica, que corresponde a la frecuencia del circuito rotrico para la cual el mximo torque es desarrollado. La seal fn representa una frecuencia correspondiente a la velocidad del motor. A ste una seal f2 representando la frecuencia de deslizamiento ( circuito rotrico) es adicionada sustrada. La resultante f1 representa la frecuencia del estator:

La adicin de f2 a fn corresponder a una accin motora, y la sustraccin de f2 de fn corresponder a una accin de frenado regenerativo de la mquina de induccin. A cualquier velocidad del motor la seal f2 representar la frecuencia del circuito rotrico, esto es, la frecuencia de deslizamiento.

CONTROL DE LAZO CERRADO La mayora de los sistemas de control industriales operan como sistemas con realimentacin de lazo cerrado. La figura muestra un diagrama de bloque de un sistema de control de velocidad empleando regulacin de frecuencia de

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deslizamiento y operacin manteniendo constante la relacin Volt / hertz. En la primera juntura de unin la diferencia entre la velocidad establecida * y la actual velocidad representa la velocidad de deslizamiento s y por sta razn la frecuencia de deslizamiento. Si la frecuencia de deslizamiento est cerca de la frecuencia crtica, su valor es fijado, por eso restringiendo la operacin debajo de la frecuencia crtica. En la segunda juntura de unin, la frecuencia de deslizamiento luego es adicionada a la frecuencia fn (representando la velocidad del motor) para generar la frecuencia del estator f1. La funcin generador provee una seal tal que un voltaje es obtenido desde el rectificador controlado para operacin Volt/hertz constante. Un sistema simple de control de velocidad usando un inversor tipo fuente de corriente es mostrada en la figura 7.3.9. La frecuencia de deslizamiento es mantenida constante y la velocidad es controlada controlando la corriente DC de enlace Id y por esta razn la magnitud de la corriente del motor. En aplicaciones de traccin, tales como carros subterrneos otros vehculos de trnsito, el torque es controlado directamente. Un esquema tpico de control para sistemas de trnsito es mostrado en el grafico siguiente.

Sistema de control de velocidad empleando regulacin de frecuencia por deslizamiento y operacin de relacin (V / f) constante. Como el voltaje utilizado para un sistema de trnsito es un voltaje fijo DC, un inversor de tipo fuente de voltaje con modulacin de ancho de pulso (PWM) es considerado en el cual el voltaje de salida puede ser variada. Esto puede ser visto en el ejemplo N1, que si la frecuencia de deslizamiento es mantenida constante, el torque vara con el cuadrado de la corriente del estator. La seal que est representando la diferencia entre I* y la actual corriente I1 cambiar el voltaje de salida del inversor PWM para ser I1 cercana al valor deseado de I*

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representando al torque comando. Para el frenado regenerativo del vehculo de trnsito; el signo de la frecuencia de deslizamiento f2 es negativo. El motor de induccin operar en el modo de generador (fn> f1) y realimenta la energa cintica almacenada en el motor hacia la fuente DC.

Sistema de control de velocidad con frecuencia de deslizamiento constante (usando un inversor de fuente de corriente).

Esquema Tpico de control de velocidad para sistemas de trnsito

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