Tema 8 Transformada de Laplace

8.1 Introducci on. Transformadas Integrales

Puede decirse que los m etodos cl asicos para la resoluci on de problemas de valores en la frontera en la F sica Matem atica se derivan del trabajo precursor de Fourier. Una nueva t ecnica, la de las transformadas integrales, cuyo origen se encuentra en los trabajos de Heaviside (electrot ecnico ingl es de nes del siglo pasado), ha sido desarrollada durante los u ltimos a nos, y tiene ciertas ventajas sobre el m etodo cl asico. Heaviside (aproximadamente 1.890) se interes o originalmente en la resoluci on de E.D.O. con coecientes constantes que aparecen en la teor a de circuitos el ectricos. M as tarde, el mismo extendi o su m etodo a las E.D.P. que aparecen en electromagnetismo y conducci on de calor. Fue tal el poder de su m etodo, que resolvi o muchos problemas hasta entonces irresolubles y obtuvo soluciones a problemas ya resueltos en una forma m as adaptable al C alculo Num erico. Posteriores investigaciones efectuadas por Bronwich, Carson y Van der Pool, fundamentaron el c alculo de Heaviside sobre una base m as s olida. En un trabajo reciente, efectuado por Doetsch y otros, sobre la transformaci on de Laplace, se unica la teor a desarrollada por Heaviside, Bronwich y Carson. Generalmente, el empleo de una transformada integral reducir a una E.D.P. en n variables independientes a una con n 1 variables, reduciendo por lo tanto, la dicultad del problema en estudio. En algunos casos, operaciones sucesivas de este tipo pueden reducir el problema a la resoluci on de una E.D.O. cuya teor a ha sido ampliamente desarrollada. De hecho, operaciones sucesivas pod an reducir el problema a la resoluci on de una ecuaci on algebraica, pero s olo algunas veces merece la pena hacerlo. A un cuando la transformada de Laplace es de empleo m as com un y es particular (conveniente para problemas regidos por E.D.O. y para problemas sobre la conducci on de calor), otras transformaciones integrales pueden ser de gran utilidad en la resoluci on de problemas de valores en la frontera en la F sica Matem atica. En la resoluci on de este tipo de problemas se han empleado con exito diferentes transformaciones integrales y no existe raz on alguna para que el m etodo no pueda extenderse mediante el uso de otros n ucleos. 1

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

En este tema no se har a un estudio te orico riguroso de la transformada de Laplace, sino su utilizaci on pr actica en la resoluci on de E.D.O. con condiciones iniciales dadas.

8.1.1

Transformadas Integrales

Denici on 8.1 Gran n umero de importantes funciones del An alisis Matem atico pueden expresarse como integrales de la forma g (y ) =

K (x, y ) f (x) dx

Una funci on g denida por una ecuaci on de este tipo (en la que la variable y puede ser real o compleja) se llama Transformada Integral de f . La funci on K se denomina N ucleo de la Transformada. Como se ha indicado anteriormente, las transformadas integrales se utilizan ampliamente en las matem aticas puras y aplicadas y son especialmente u tiles en la resoluci on de ciertos problemas de contorno y de ciertos tipos de ecuaciones integrables. Algunas de las transformadas m as convenientemente usadas son: ixy Transformada exponencial de Fourier: f (x)dx e Transformada coseno de Fourier: 0 cos(xy )f (x)dx Transformada seno de Fourier: 0 sen(xy )f (x)dx xy Transformada de Laplace: f (x)dx 0 e y 1 Transformada de Mellin: f (x)dx 0 x Como eixy = cos(xy ) i sen(xy ) , las transformadas seno y coseno son meros casos particulares de la transformada exponecial de Fourier en las que la funci on f se anula en el eje real negativo. Asimismo, la transformada de Laplace est a relacionada con la transformada de Fourier: si consideramos un valor complejo de y, y = u + iv, u, v IR podemos escribir
0

exy f (x)dx =

eixv exu f (x)dx =

eixv u (x)dx

donde u (x) = exu f (x) . Luego la transformada de Laplace puede considerarse como un caso particular de la transformada exponencial de Fourier.
Nota Una ecuaci on del tipo g (y ) = K (x, y ) f (x) dx puede escribirse en la forma g = T (f ) o g = T f donde T representa el operador que convierte f en g . Ya que la integraci on est a involucrada en esa ecuaci on, el operador T se designa con el nombre de Operador Integral. Es evidente que T es lineal, es decir T (af1 + bf2 ) = aT (f1 ) + bT (f2 ), a, b IR De esta forma, el operador denido por la transformada de Fourier se representa por F y el denido por la transformada de Laplace por L.

8.2. TRANSFORMADA DE LAPLACE

8.2

Transformada de Laplace

Denici on 8.2 Sea f (t) una funci on denida en [0, +) . Se dene la transformada de Laplace de f (t) a la funci on F (s) o L{f (t)} denida por la integral F (s) =
0

est f (t)dt

para aquellos valores de s IR ( o C) l para los que est e denida la integral. N otese que la integral que aparece es una integral impropia, que est a denida por
0

est f (t)dt = lim

A 0

est f (t)dt

siempre que el l mite exista. Antes de discutir sobre la existencia o no de la transformada de Laplace, resulta conveniente denir ciertos t erminos. on f(t) es continua por segmentos o seccionalDenici on 8.3 Se dice que una funci mente continua en un intervalo cerrado [a,b] si f(t) es continua en todo punto de [a,b], excepto en un n umero nito de puntos en los que f(t) tiene una discontinuidad de salto. Se dice que f(t) es seccionalmente continua en [0, ) si lo es en cada intervalo de la forma [0,N] con N > 0. Denici on 8.4 Se dice que una funci on f(t) es de orden exponencial si existen constantes positivas T y M tales que | f (t) | M et t T .

8.2.1

Condiciones sucientes para la existencia de la transformada de Laplace

La forma m as conveniente para probar la convergencia o divergencia de una integral impropia es por medio del siguiente teorema de comparaci on, que es an alogo a un teorema similar para series innitas. Teorema 8.1 (Criterio de comparaci on para integrales impropias) Si f es seccionalmente continua para t a, si | f (t) | g (t) cuando t > M , para alguna constante M > 0 y si M g (t)dt converge, entonces a f (t)dt tambi en converge. Por otra parte, si f (t) g (t) 0 para t M y si M g (t)dt diverge, entonces a f (t)dt tambi en diverge. De acuerdo con este teorema, la funci on f deber a satisfacer ciertas condiciones para que su transformada de Laplace F exista.

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 8.2 Si f(t) es continua por segmentos en [0, ) y de orden exponencial , entonces L{f }(s) existe s > . Teorema 8.3 Supongamos que f(t) no est a acotada cuando t 0. Adem as: f(t) es continua por segmentos en cualquier intervalo N1 t N con N1 > 0, limt0 tn f (t) = 0 para cualquier n con 0 < n < 1 y f(t) es una funci on de orden exponencial . Entonces, existe L{f (t)} s > . Nota: Estas condiciones son sucientes, no necesarias.

8.3

Propiedades de la transformada de Laplace

Siempre que no se diga lo contrario, supondremos en esta secci on que f es seccionalmente continua y de orden exponencial. I. Linealidad Teorema 8.4 Si c1 , c2 IR y f1 (t), f2 (t) son funciones cuyas transformadas respectivas son F1 (s), F2 (s), entonces L(c1 f1 (t) + c2 f2 (t)) = c1 L(f1 ) + c2 L(f2 ) = c1 F1 (s) + c2 F2 (s) II. Traslaci on Teorema 8.5 Si L{f (t)} = F (s), entonces L{eat f (t)} = F (s a). Teorema 8.6 Si L{f (t)} = F (s) y g (t) = eas F (s). III. Cambio de Escala 1 s Teorema 8.7 Si L{f (t)} = F (s) = L{f (at)} = F ( ) a a IV. Transformada de la derivada Teorema 8.8 Supongamos que f y f son seccionalmente continuas en [0, ) y de orden exponencial. Entonces existe L{f (t)} y L{f (t)} = sL{f (t)} f (0) f (t a) t > a 0 t<a entonces L{g (t)} =

8.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Teorema 8.9 Si en el teorema anterior f(t) no es continua en x = 0, pero en lim f (t) = + f (0+ ) entonces L{f (t)} = sF (s) f (0+ ) Teorema 8.10 Si en las condiciones anteriores (teorema 11.8), f(t) no es continua en t=a, entonces L{f (t)} = sF (s) f (0) eas [f (a+ ) f (a )] Teorema 8.11 Si f, f y f son seccionalmente continuas en [0, ) y de orden exponencial, entonces existe L{f (t)} y L{f (t)} = s2 L{f (t)} sf (0) f (0) Corolario 8.12 Si f, f , . . . , f n1 son continuas y f (n) es seccionalmente continua en [0, ) y de orden exponencial, entonces existe L{f (n) (t)} y se verica L{f (n) (t)} = sn L{f (t)} sn1 f (0) sn2 f (0) . . . sf (n2) (0) f (n1) (0) V. Transformada de Laplace de una integral Teorema 8.13 Si L{f (t)} = F (s) = L{ VI. Derivada de la transformada Teorema 8.14 Supongamos que f(t) es continua por segmentos en [0, ) y de orden exponencial . Entonces s > F (s) = L{tf (t)}(s)
t 0 t0

f (u)du} =

F (s) s

Corolario 8.15 Supongamos que f(t) es continua por segmentos y de orden exponencial . Entonces s > dn F (1)n n = L{tn f (t)}(s) ds

8.4

Transformada inversa de Laplace

Ahora nos planteamos el problema de encontrar una funci on f(t) dado que conocemos su transformada de Laplace F (s).

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Denici on 8.5 La transformada inversa de Laplace de F(s) es aquella funci on u nica f(t) que es continua en [0, ) y satisface L{f (t)}(s) = F (s) () La funci on se denota L1 {F }(t). Si todas las funciones que satisfagan (*) son discontinuas en [0, ), se elige a L1 {F } como una funci on continua por segmentos que satisfaga(*). Aclaremos la denici on. Dos funciones distintas f(t) y g(t) pueden tener la misma transformada de Laplace Ejemplo: 0 si t = k f (t) = L{f } = 0 1 si t = k 0 si t = k 2 g (t) = L{g } = 0 g = f 1 si t = k 2 Luego L1 {0} , para estar bien denida, tendr a que tener un valor, es decir, una u nica funci on soluci on. Dicha soluci on ser a h(t) = 0 t, la u nica funci on continua que verica que L{h} = 0.

8.5

Propiedades de la transformada inversa de Laplace

I. Linealidad Teorema 8.16 Sean c1 , c2 constantes arbitrarias y f1 (t), f2 (t) tales que L{f1 (t)} = F1 (s), L{f2 (t)} = F2 (s) entonces L1 {c1 F1 (s) + c2 F2 (s)} = c1 f1 (t) + c2 f2 (t) II. Teoremas de Traslaci on (a) Si L1 {F (s)} = f (t) = L1 {F (s a)} = eat f (t) f (t a) t > a (b) Si L1 {F (s)} = f (t) = L1 {eas F (s)} = 0 ta III. Cambio de escala
1 t Teorema 8.17 Si L1 {F (s)} = f (t) = L{F (ks)} = k f(k )

IV. Transformada inversa de Laplace de una derivada n 1 1 (n) 1 d Teorema 8.18 Si L {F (s)} = f (t) = L {F (s)} = L { n F (s)} = (1)n tn f (t) ds V. Transformada inversa de Laplace de una integral Teorema 8.19 Si L1 {F (s)} = f (t) = L1 {
s 0

F (u)du} =

f (t) t

8.5. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

8.5.1

Transformadas inversas de Laplace de ciertas funciones racionales algebraicas

En la pr actica, al aplicar transformada de Laplace, dado que sea posible, nos conduce a tener que aplicar transformadas inversas a funciones racionales algebraicas de la forma p(s) F (s) = con grado(q (s)) >grado(p(s)). q (s) p(s) Para calcular L1 {F (s)}, descomponemos en fracciones simples. Los tipos de q (s) fracciones que pueden presentarse en la descomposici on son: (a) Raices reales simples: A sa A , m N, m > 1 (s a)m Ms + N (s a)2 + b2 Ms + N m ((s a)2 + b2 ) m N, m > 1

(b) Raices reales m ultiples:

(c) Raices complejas simples:

(d) Raices complejas m ultiples:

Calculemos la transformada de cada una de ellas. (a) A sa L1 { (b) A 1 } = AL1 { } = Aeat sa sa

A (s a)n Sabemos que L{tn } = n! sn+1 , n N . Por la propiedad de traslaci on n! (m 1)! L{eat tm1 } = = n+1 = (s a)m (s a)

L{eat f (t)} = F (s a) = L{eat tn } = L1 { (c) A A eat tm1 m} = (s a) (m 1)!

Ms + N (s a)2 + b2 Ms + N Ms N M (s a) aM + N = + = + 2 2 2 2 (s a) + b2 (s a) + b2 (s a) + b2 (s a) + b2 (s a)2 + b2

8 Recordemos que L{cos bt} =

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE s sa y L{eat cos bt} = 2 +b (s a)2 + b2 b An alogamente L{eat sen bt} = (s a)2 + b2 Luego: s2 L1 { b Ms + N sa aM + N 1 1 } = M L { } + L { } 2 2 b (s a) + b2 (s a) + b2 (s a)2 + b2 aM + N at = M eat cos bt + e sen bt b

(d)

Ms + N ((s a)2 + b2 )m S olo vamos a considerar los tipos que aparecen con mucha frecuencia, que son: d.1) s 2 (s + a2 )2 d.2) s2 (s2 + a2 )2 d.3) (s2 1 + a2 )2

Estos tres casos lo dejaremos para m as adelante cuando veamos en qu e consiste la Convoluci on.

8.6

Resoluci on de problemas de valor inicial

Vamos a aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas de valor incial sin tener que calcular previamente la integral general de sistema o ecuaci on diferencial.

8.6.1

M etodo de la transformada de Laplace

Para resolver un problema de valor inicial: Tomar transformadas de Laplace en ambos miembros de la ecuaci on. Aplicar las propiedades de la transformada de Laplace y las condiciones iniciales para obtener una ecuaci on de la transformada de Laplace de la soluci on, y despejar la transformada en esta ecuaci on. Calcular la transformada inversa de Laplace de la soluci on. Ejemplo: Resolver el problema de valor inicial ay + by + cy = f y (0) = y0 y (0) = y0

8.7. TRANSFORMADA DE LAPLACE Y FUNCIONES ESPECIALES Sean Y (s) y F (s) las transformadas de laplace de y (t) y f (t) respectivamente. L{ay + by + cy } = L{f } = F (s) aL{y } + bL{y } + cL{y } = F (s) as2 Y (s) asy0 ay0 + bsY (s) by0 + cY (s) = F (s) Despejando Y (s): (as + b)y0 ay0 F (s) + 2 + 2 2 as + bs + c as + bs + c as + bs + c y aplicar ahora la transformada inversa. Y (s) = El m etodo se puede aplicar tambi en a sistemas. Ejemplo: Resolver el problema de valor inicial x = Ax + f (t)

x(0) = x 0

x1 (s) L{x1 (t)} . . . . Sea X (s) = . = L{x(t)} = . xn (s) L{xn (t)} F1 (s) L{f1 (t)} . . . . F (s) = . . = L{f (t)} = Fn (s) L{fn (t)} Tomando transformadas L{x } = L{Ax + f } = sX (s) X (0) = AX (s) F (s) = (sI A)X (s) = X (0) F (s) = X (s) = (sI A)1 (X (0) F (s))

8.7

Transformada de Laplace y funciones especiales

En la pr actica, ocurre frecuentemente, aparecen ecuaciones diferenciales con t ermino no homog eneo con discontinuidades de salto. Estas discontinuidades aparecen de forma natural en circuitos el ectricos (apagar/encender el interruptor, etc). Para tratar este tipo de comportamientos, Heaviside introdujo la siguiente funci on escal on: Denici on 8.6 La funci on escal on unitario u(t)( o funci on de Heaviside) se dene mediante 0 si t < 0 u(t) = 1 si t > 0 Desplazando el argumento, se puede trasladar el salto a una posici on diferente u(t a) = 0 si t < a 1 si t > a

10

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Muchas funciones discontinuas se pueden expresar en t erminos de funciones escal on unitario Teorema 8.20 L{u(t a)} = Propiedad de desplazamiento Teorema 8.21 Supongamos que para s > 0, existe la transformada de Laplace de f(t) , F(s). Si a es una constante positiva, entonces L{f (t a)u(t a)}(s) = eas F (s) y si f (t) es continua en [0, ), entonces L1 {eas F (s)}(t) = f (t a)u(t a) En la pr actica, aparece m as el tener que calcular transformadas de funciones del tipo g (t)u(t a). Dichas transformadas vienen dadas por la expresi on L{g (t)u(t a)} = eas L{g (t + a)}(s) eas s

a>0

Funci on Gamma La funci on gamma (t) se dene mediante (t) =

0

eu ut1 du

t>0

que converge t > 0. La funci on gamma goza de la propiedad (t + 1) = t(t) (basta integrar por partes en la expresi on anterior) Es pues, una generalizaci on del factorial de un n umero. Si n IN, (n) = (n 1)! La funci on gamma aparece al hallar la transformada de Laplace de la potencial tn , pues u n L{tn } = 0 est tn dt = (st = u) = sn1 u du +1 0 e u n1 1 n1 L{t } = sn 0 e u du La integral 0 eu un1 du es una integral euleriana de segunda especie. Integrales del tipo
f (x) dx 0 x

t) Mediante transformadas de Laplace se pueden resolver integrales del tipo 0 f ( dt t st Supuesto que exista la transformada de Laplace de f (x), L{f (t)} = 0 e f (t)dt = F (s)

 DELTA DE DIRAC 8.8. LA FUNCION

11

Integrando en el intervalo [0, ) se tiene st f (t)dt)ds = 0 F (s)ds = 0 ( 0 est ds)f (t)dt) = 0 F (s)ds 0 ( 0 e t) Como 0 est ds = 1 se tiene que 0 f ( dt = 0 F (s)ds que tiene sentido siempre que t t existan ambas integrales impropias.

8.8

La funci on Delta de Dirac

ay + by + cy = f (t) y (0) = y0 y (0) = y0

En muchas aplicaciones f sicas y biol ogicas aparece a menudo el problema de valor inicial

donde f(t) no se conoce expl citamente( aparece cuando se trabaja con fen omenos de naturaleza impulsiva). La u nica informaci on que poseemos de f es que es nula excepto en un intervalo muy peque no de tiempo [t0 , t1 ] y que su integral sobre dicho intervalo es no nula. Si el intervalo I0 es peque no, al ser la integral no nula, ha de ser f(t) muy grande. Estas funciones se conocen con el nombre de funciones impulso. Denici on 8.7 La funci on Delta de Dirac (t) se caracteriza por las dos propiedades siguientes: 0 si t = 0 1) (t) = 1 si t = 0 2) f (t) (t)dt = f (0) para cualquier f(t)continua en alg un abierto que contenga al cero.

An alogamente a la funci on de Heaviside se puede hacer una traslaci on 0 si t = a 1) (t a) = 1 si t = a 2) f (t) (t a)dt = f (a) Nuestro objetivo es resolver ay + by + cy = f (t) por el m etodo de la transformada de Laplace. Para ello hay que conocer L{ (t t0 )}: L{ (t t0 )} = 0 est (t t0 )dt = est0 t0 0

12

TEMA 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE

8.9

La integral de convoluci on

Ya ve amos anteriormente, que al resolver problemas de valor inicial, pod amos encontrarnos el tener que hallar transformadas inversas de funciones de la forma s 1 1 ; ; G(s) , etc. 2 2 2 s + a2 (s2 + a2 ) (s2 + a2 ) Ejemplo: 1 1 Y (s) = 2 G(s) con L1 { 2 } = sen t , L1 {G(s)} = g (t) s +1 s +1 Nos preguntamos, qu e relaci on existe entre L{Y (s)}, sen t y g (t)? Esta relaci on nos la a resolver la siguiente Denici on 8.8 Sean f(t) y g(t) continuas por segmentos en [0, ). El producto de convoluci on de f(t) y g(t) denotado por f g se dene mediante (f g )(t) =
t 0

f (t )g ( )d

8.9.1

Propiedades de la convoluci on
f g =g f f (g + h)=f g + f h (f g ) h=f (g h) f 0=0

Teorema 8.22 Sean f(t), g(t) y h(t) seccionalmente continuas en [0, ). Entonces

Nota: El operador convoluci on diere del operador producto en que f 1 = f y 2 f f = f . De hecho, la convoluci on de una funci on con ella misma puede no ser positiva. Teorema 8.23 (Teorema de convoluci on) Supongamos que f(t) y g(t) son continuas por segmentos en [0, ) y de orden exponencial . Sean F(s) y G(s) las transformadas de Laplace de f(t) y g(t) respectivamente. Entonces L{f g } = F (s)G(s) o, de forma equivalente, L1 {F (s)G(s)}(t) = (f g )(t)