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Control integrado de accionamientos, posicionamiento y alimentacin elctrica para el sector martimo

ABB ha desarrollado un sistema de control integrado de accionamiento que ofrece importantes ventajas operativas y econmicas para los sectores del transporte martimo y de la extraccin submarina de petrleo y gas. Comprende un sistema de posicionamiento dinmico (Dynpos), un sistema de fondeo en posicin asistido por propulsores (Posmoor) y un sistema automtico de navegacin (Autosail). Al ser uno de los principales proveedores de equipos elctricos y de automatizacin en este sector, ABB est en condiciones de ofrecer soluciones totales integradas para mejorar el rendimiento y la fiabilidad, as como para reducir al mnimo el consumo de energa y las emisiones de COx/NOx.

cin y carga de petrleo que integren todos los equipos y sistemas de control en una red comn a la generacin de electricidad y a la automatizacin de la red. Ya desde la dcada de los sesenta se dispona en el mercado de sistemas de posicionamiento para buques. Sin embargo, hasta la dcada de los noventa no se comercializaron los primeros sistemas de alimentacin elctrica, automatizacin y posicionamiento totalmente integrados. ABB es uno de los pocos proveedores, a nivel internacional, para los sectores de la marina, el petrleo y el gas con capacidad para ofrecer dichas soluciones. Esta singularidad como suministrador global, con productos propios estndar, se ha aprovechado para crear soluciones ptimas para los intereses del cliente y para el medio ambiente en trminos de funcionalidad del buque, de consumo de energa y de seguridad. Sin embargo, existen todava grandes posibilidades de ahorro y optimizacin energticos en la aplicacin de nuevas soluciones de la denominada tecnologa intermedia en los campos de la tecnologa de control, de la distribucin de energa elctrica y de las tecnologas martima y de extraccin de petrleo y gas. ABB est haciendo frente actualmente a estos desafos con un gran esfuerzo en el campo de la Investigacin y Desarrollo.

asta hace poco tiempo era posible ac-

Las grandes exigencias a que estn sometidos los buques rendimiento, compatibilidad con el medio ambiente y seguridad global han hecho que la atencin se concentre en el concepto global de buque y en la interaccin entre los equipos y sistemas instalados. Se consigue ms flexibilidad operativa si se utilizan sistemas de generacin y distribucin de energa elctrica para la propulsin y para el posicionamiento, perforacin, producSistema ABB de control integrado de accionamiento El recientemente desarrollado sistema ITCS (Integrated Thruster Control System), de control integrado de accionamiento, comprende los siguientes tipos distintos de sistemas de posicionamiento para estructuras flotantes 1 :

ceder a grandes cantidades de petrleo y gas en aguas poco profundas, que podan extraerse con unidades fijas de perforacin y produccin. Pero en el Mar del Norte, al igual que en otras zonas, los nuevos recursos se encuentran en yacimientos que son ms pequeos y estn situados a mayores profundidades. Para este nuevo tipo de yacimientos se ha conseguido desarrollar soluciones ms econmicas, basadas en sistemas flotantes para la perforacin, produccin y carga en alta mar, que utilizan avanzadsimos sistemas de posicionamiento dinmico y de fondeo asistidos por propulsores. Los sistemas de mantenimiento de posicin y rumbo necesitan una considerable cantidad de energa, debido a las olas y al viento que actan sobre los buques. La potencia instalada de los propulsores vara, normalmente, entre 12 y 40 MW. Junto con la energa necesaria para la perforacin y extraccin de petrleo y gas natural, ms la necesaria para las instalaciones y alojamientos, la potencia total instalada puede llegar a ser de 25 a 50 MW.

Navegacin automtica (Autosail), sistema de mantenimiento automtico del rumbo y cambio del mismo durante los cambios de posicin

Posicionamiento automtico (Dynpos), sistema que permite el posicionamiento manual o automtico por medio de propulsores

Asgeir J. Srensen Alf K. dnanes Trygve Lauvdal ABB Industri AS

Fondeo en posicin (Posmoor), sistema de asistencia, automtica o manual, a los accionamientos, para la posicin y direccin de los buques anclados

Ole J. Srdalen ABB Corporate Research

Control manual (MTC) individual de accionamientos y propulsores

Adems se han desarrollado varios sistemas de ayuda al operador, destinados al anlisis

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de consecuencias de las maniobras, a la planificacin y a la formacin.

tema de hilo tenso, Artemis, GPS/Glonass diferencial, referencia hidroacstica de posicin (HPR) y haz de rayos lser. Tambin pueden instalarse diferentes sensores de entorno para

operacin. En un momento dado siempre estar en funcionamiento uno de los subsistemas. Si el sistema en funcionamiento est en modo inicial, los dispositivos propulsores pueden ser controlados con el sistema manual (MTC).

Configuracin del sistema de control El sistema ITCS de control integrado de accionamiento est siendo implantado en sistemas estndar de hardware y software de ABB. Los controladores de proceso, estaciones de operador, estacin de gestin de la informacin y redes se seleccionan de acuerdo con las necesidades del procesamiento de datos, de la memoria y capacidad de E/S, y de la seguridad. Las consolas de operador han sido diseadas para cumplir los requisitos propios de impuestos las instalaciones martimas. Las consolas pueden conectarse en diferentes configuraciones para satisfacer las necesidades de los diferentes buques. Se emplean girocompases para medir el rumbo del buque; las llamadas unidades de referencia del movimiento (MRU) miden los movimientos lineales en sentido vertical, el balanceo y el cabeceo. Algunos sistemas tpicos para medir la posicin de buques son el sis-

medir el viento, las corrientes y las olas. La configuracin del sistema de propulsores, timn, fondeo (si existe), deteccin y control es distinta para cada tipo y concepto de estructura flotante. En 2 se muestra una configuracin tpica ITCS para una plataforma petrolfera. El sistema representado, que pertenece a la Clase Dynpos 3, est formado por un sistema mejorado de control dplex (A, B) y un sistema sencillo de aseguramiento (C). Dos puestos de trabajo estn destinados al control manual de propulsores (MTC-A, MTC-B), uno para cada uno de los sistemas Dynpos, Posmoor y Autosail (DPCON-A, B y C) y otro ms al anlisis de consecuencias (SIM/CQA). Otro puesto de trabajo ha quedado asignado al sistema HPR. El adiestramiento de los operadores se realiza conectando el simulador de formacin ITCS al sistema de aseguramiento. Los sistemas Autosail, Dynpos y Posmoor permiten trabajar en diferentes modos de

Sistema Autosail El sistema Autosail 3 , que se utiliza para la navegacin de larga distancia, dispone de diversos modos de operacin principales:

Piloto automtico: para mantenimiento y cambio automtico del rumbo por control de los ngulos acimutales de propulsores y timones.

Correccin del rumbo: para corregir el rumbo establecido como respuesta a las perturbaciones ambientales y a la deriva.

Seguimiento: funcin de seguimiento de alta velocidad, con punto geogrfico de referencia, utilizada para la navegacin de largas distancias. El modo de seguimiento se utiliza para seguir, mediante control de los ngulos acimutales de los propulsores y timones, una trayectoria predefinida con coordenadas de referencia.

Carga de petrleo/gas desde una unidad flotante de produccin anclada a una cabeza giratoria

Los puntos geogrficos de referencia y los ajustes de velocidad pueden ser modificados en todo momento por el operador, que tambin puede especificar la velocidad angular mxima, los lmites de alarma de desviacin de la trayectoria y el ngulo mximo acimutal o del timn.

Sistema de posicionamiento dinmico El sistema Dynpos sirve para el posicionamiento manual y automtico por medio de propulsores y timones. La funcionalidad del control Dynpos depende estrechamente de los grados de libertad establecidos para los movimientos de balanceo longitudinal, balanceo transversal y guiada 4 , que pueden considerarse independientes de la configuracin real de los propulsores. Por lo tanto, el sistema Dynpos permite controlar manual (por joystick) o automticamente cada uno de los grados de libertad. El sistema Dynpos 5 ofrece los siguientes modos principales de operacin:

Inicial: configuracin, inicializacin y supervisin del sistema Dynpos. Manual: en este modo se controlan manualmente los tres grados de libertad mediante un joystick.

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Auxiliary control room

DGPS 2 Main unit

Top of ram rig

Spotbeam antenna 2

GPS Antenna 2

Spotbeam antenna 1 Wind sensors Wind 3 Wind 1 Wind 2 GPS Antenna 1

INMARSAT antenna

Demodulator

Alarm event INMARSAT reports control unit Main DP / Posmoor operator stations

DPCON-C

DP Trainer simulator

Main control room

Printer EMP DGPS 1 Main unit HPR

DPCON-A

MTC-A

MTC-B DPCON-A SIM/COA

Redundant MasterBus

Gyro 3 PC A MRU 3 DPCAB-C DPCAB-A DPCAB-B MRU 1 Gyro 1 Gyro 2 MRU 2 Anchors PC B PC C PC D

HPR hull units Port ST pontoon pontoon

Anchors

Local electrical room no. 2 AZ 4 ST F AZ 6 PO A AZ 3 ST F AZ 5 PO A

AZ 2 PO F AZ 8 ST A

AZ 1 PO F AZ 7 ST A

Transducer

Configuracin tpica de Dynpos Clase 3, sistema de control integrado de posicionamiento AZ Acimut DGPS Sistema de posicionamiento (Differential Global Positioning System) HPR MRU Indicador hidroacstico de posicin (Hydro-acoustic Position Reference) Indicador de movimiento PO Babor ST Estribor

Semiautomtico: combinacin de control manual y automtico del balanceo longitudinal, balanceo transversal y guiada.

Seguimiento: funcin de seguimiento de baja velocidad con punto geogrfico de referencia, utilizada cuando el buque ha de seguir una trayectoria definida por un conjunto de puntos de referencia. Follow ROV (Remotely Operated Vehicle) es una funcin de seguimiento segn la cual el buque sigue a un vehculo accionado a distancia de acuerdo con los puntos de referencia dados.

fondeo, complementando as el sistema de fondeo. Normalmente, el mantenimiento de la posicin contra el cabeceo y el balanceo se consigue sobre todo con el sistema de fondeo. El sistema es funcionalmente similar al Dynpos, pero dispone de algunas funciones adicionales de control que tienen en cuenta el fondeo en posicin. Al igual que en el mdulo Dynpos, la funcionalidad del control depende estrechamente de los grados de libertad del balanceo longitudinal, del balanceo transversal y de la guiada. Por lo tanto, el sistema Posmoor controla manual o automticamente cada uno de los grados de libertad, generndose el correspondiente valor de ajuste de la fuerza/momento. Al igual que el Dynpos, el sistema Posmoor dispone de 4 modos principales de operacin distintos: inicial,

En modo automtico, los tres grados de libertad son controlados automticamente por el sistema de control. Sus funciones son:

Mantenimiento de la posicin: para mantener el buque en una posicin y rumbo fijos.

Amortiguamiento del balanceo y cabeceo: para suprimir las oscilaciones producidas por el balanceo y cabeceo inducidos por los propulsores o por el tiempo. Esta funcin puede ser activada en todos los modos automticos.

Posicin marcada: control del seguimiento de los 3 grados de libertad; el buque se desplaza de una posicin y rumbo a una nueva posicin y rumbo, de acuerdo con los valores de ajuste establecidos por el operador.

Posicionamiento ptimo en funcin del tiempo: mantiene fija la posicin mientras se actualiza automticamente el rumbo; reduciendo al mnimo de la carga del entorno sobre el buque. Sistema de fondeo en posicin El sistema Posmoor se utiliza como asistencia manual o automtica a los propulsores cuando se ancla el buque a un sistema de

manual, semiautomtico (cualquier combinacin de control manual y control automtico del balanceo longitudinal, balanceo transversal y guiada) y automtico 6 .

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ciones ambientales y de operacin, reales y AS Autosail previstas. Est conectado a la base de datos del controlador ITCS para leer los parmetros relevantes del sistema y los datos pertinentes de medicin y control, con el fin de describir la configuracin real del control y establecer las condiciones de maniobra imperantes. El simulador Dynpos puede tambin utilizarse Init Configuration Initialization Supervision Autopilot Course keeping Course changing Course correction Tracking High-speed way-point tracking para los llamados anlisis drift-off y drive-off.

Analizador de consecuencias Sistema Autosail: modos y funciones

3

Posmoor El anlisis de consecuencias del sistema Posmoor tiene lugar secuencialmente, a intervalos dados, para cada uno de los fallos defi-

Puede utilizarse el control de amortiguamiento en cualquiera de los tres grados de libertad para reducir los grandes movimientos oscilatorios y, por tanto, reducir los esfuerzos potenciales sobre el sistema de fondeo. Watch Circle Control es una funcin de monitorizacin que se usa cuando los propulsores estn parados. Si la posicin o el rumbo del buque se sale de ciertos lmites prefijados, o si se producen irregularidades, el sistema de propulsores se pone en marcha y se activa la funcin de mantenimiento de la posicin.

cos son la avera de un cuadro de distribucin, de un motor o de un grupo de propulsores (modo de fallo comn). El anlisis, que considera el consumo medio de energa elctrica y de fuerza de traccin, se realiza de forma continua para todos los fallos definidos, cualquiera que sea su secuencia. Se calculan grficas de la capacidad de posicionamiento, en la que se muestran los efectos de los diferentes escenarios de fallo.

nidos. Determina el efecto del fallo de una amarra o de un propulsor sobre el comportamiento del buque o del sistema de fondeo. El analizador de consecuencias lee las condiciones imperantes, ambientales y operativas, en la estacin de control de proceso de Posmoor (a travs de la autopista de datos) y establece las consecuencias. Si estas son inaceptables se activa una alarma.

Simulador Posmoor Simulador del Dynpos Este simulador es un sistema consultor indiviEn el simulador Posmoor pueden ejecutarse las siguientes simulaciones:

Sistemas de ayuda para el operador Estos sistemas prestan asistencia al operador para garantizar la seguridad y eficiencia de las maniobras en las condiciones de operacin dadas. Adems, se han desarrollado simuladores que permiten predecir y planificar las maniobras futuras.

dual para el sistema Dynpos. Realiza simulaciones off-line para calcular la capacidad de los propulsores y la dinmica del buque, con el fin de planificar las maniobras en las condi-

Condiciones de fondeo: determinacin de las posiciones de anclaje y de equilibrio del buque a partir de la tensin previa y de la direccin de la amarra. No se tienen en cuenta las cargas ambientales.

Efectos del balanceo longitudinal, balanceo transversal y guiada sobre los buques
4

Efectos ambientales: clculo de la tensin de amarras, de la desviacin del buque y del movimiento del mismo, de baja frecuencia y con la frecuencia del oleaje, causado por la carga de viento, de corriente y de olas.

Analizador de consecuencias del Dynpos El analizador de consecuencias del Dynpos es un mdulo aparte, conectado a la base de datos del controlador, con acceso a todos los parmetros y datos relevantes de medicin y de control. Describe la configuracin real del control y determina las condiciones de maniobra imperantes. El anlisis de consecuencias evala las posibilidades de otras configuraciones de propulsores o del sistema de alimentacin de energa, para producir un vector de empuje resultante adecuado si se produce un maximum single failure. Este fallo nico mximo se define para cada tipo especfico de sistema. Algunos ejemplos tpiYaw Sway Surge

Fallo: representacin grfica de la tensin calculada de amarras y del movimiento del buque durante un perodo de tiempo dado, en el caso de rotura de amarra o fallo de un propulsor.

Optimizacin de la tensin: calcula el giro del cabrestante para conseguir una tensin ptima de cada amarra a partir de la tensin previa deseada para todas ellas; la posicin del buque no cambia.

Reposicionamiento: calcula el giro del cabrestante, necesario para reposicionar el buque sin afectar a la tensin de amarras. El operador puede especificar las condiciones operativas y ambientales de la si-

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Dynpos

Init Configuration Initialization Supervision

Manual Manual control of surge, sway and yaw

Semi-Auto Combined manual and automatic surge, sway and yaw control

Auto Automatic surge, sway and yaw control

Weather Optimal Positioning Advisory and automatic WOP

Tracking Low-speed way-point tracking and follow ROV

Marked Position Changing position and heading

Station Keeping Keeping position and heading

Modos y funciones del sistema de posicionamiento dinmico Dynpos

mulacin en combinacin, si as lo desea, con los datos de condiciones imperantes que le proporciona el controlador Posmoor.

en el uso de los sistemas Dynpos y Posmoor. Puede ser suministrado como sistema autnomo con consola individual o como parte integral del ITCS. El operador puede especificar las condiciones climticas y de maniobra que se utilizarn como datos de entrada para el

Arquitectura de control de ITCS El sistema de control de ITCS consiste en un mdulo de procesamiento de seales, un control de retroalimentacin ptima no lineal, un control de correccin anticipada y un mdulo de asignacin de fuerzas de traccin 7 .

Simulador de instruccin de ITCS Se ha desarrollado un simulador de instruccin de ITCS para adiestrar a los operadores

modelo del buque. Con el sistema se pueden simular todas las condiciones de maniobra pertinentes, los modos de control y los distintos modos de fallo.

Modos y funciones de sistema Posmoor de fondeo en posicin

Posmoor

Init Configuration Initialization Supervision

Manual Manual surge, sway and yaw control

Semi-Auto Combined manual and automatic surge, sway and yaw control

Auto Automatic surge, sway and yaw control

Weather Optimal Positioning Advisory and automatic WOP

Marked Position Changing position and heading

Station Keeping Keeping position and heading

Damping Velocity control

Watch Circle No control action

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Adaptacin del modelo Artemis HPR DGPS Gyro MRU Wind Mooring system Los parmetros utilizados en el modelo matemtico del buque varan de acuerdo con los cambios de las condiciones ambientales y de maniobra. El sistema realiza automticamente las correcciones necesarias en el modelo del buque, asistiendo as al controlador sobre los cambios de parmetros del buque y las variaciones del estado de la mar. Thrust allocation Wind load feedforward Reference feedforward Optimal controller Vessel model Reference model Model adaptation Sensor signal processing

Thrusters

Controlador de retroalimentacin ptima Este controlador no lineal, multivariable, controla la retroalimentacin a partir de las seales de posicin y velocidad estimadas, de baja frecuencia, procedentes del observador no lineal. El sistema de control se optimiza respecto de la precisin de posicionamiento, del consumo de combustible y del desgaste del sistema de propulsin.

Arquitectura del sistema de control integrado de propulsores DGPS GYRO HPR MRU Sistema de posicionamiento (Differential Global Positioning System) Girocomps Indicador hidroacstico de posicin (Hydro-acoustic Position Reference) Indicador de movimiento

Sistema de control de correccin anticipada del viento Para eliminar rpidamente las perturbaciones debidas a las cargas del viento que actan sobre el buque se utiliza un sistema de control de correccin anticipada del viento, que

Procesamiento de seales La seales procedentes de los sistemas de referencia de posicin, sensores, propulsores y sistema de fondeo se comprueban, para detectar los posibles errores, antes de aceptarlas y utilizarlas en los algoritmos del controlador. Cada una de las seales se procesa respecto de su:

baja frecuencia y en un modelo de frecuencia de las olas. Se acepta que los movimientos inducidos por la frecuencia de las olas estn causados por la carga de las olas de primer orden y que los movimientos de baja frecuencia estn causados por la carga de las olas de segundo orden, de variacin media y lenta, por la carga de la corriente, por la cargas de viento, por las fuerzas del sistema de fondeo y por las fuerzas de los propulsores. El controlador compensa los movimientos de posicin y direccin de baja frecuencia, pero no los movimientos inducidos por la frecuencia de las olas. Los componentes del movimiento inducido por la frecuencia de las olas se filtran del conjunto total de las mediciones del movimiento total. El filtrado lo realiza un observador no lineal con una configuracin de filtro de Kalman. Los estados corregidos por el observador se utilizan en los algoritmos del controlador. Si se pierden datos sobre el rumbo y/o la posicin, en los algoritmos de control se uti-

puede activarse y desactivarse especficamente para el balanceo longitudinal, el balanceo transversal y la guiada. La correccin anticipada del viento exige que el sensor de viento est activado.

Modelo de referencia y controlador de correccin anticipada de la referencia Para asegurar un buen seguimiento, al vector de control se le aade una funcin de control de la correccin anticipada, basada en una entrada del modelo de referencia. El modelo de referencia genera un cambio suave entre los valores, anteriores y nuevos, de ajuste del rumbo y de la posicin. El controlador de correccin anticipada de referencia tiene en cuenta las propiedades inerciales y de amortiguamiento del buque.

Intervalo y punto libre Alta y baja varianza/derivada

Adicionalmente se pueden realizar comprobaciones de mediciones redundantes:

Diferencia de seales (dos seales) Eleccin de seales (tres o ms seales)

Si hay dos o ms seales y la comprobacin de la calidad no revela la existencia de fallos, se establece una seal ponderada basada en los clculos de varianza de las seales con el fin de utilizarla en los algoritmos del controlador. El operador puede escoger entre la ponderacin manual y la ponderacin automtica.

Deteccin de rotura de amarra y controlador de correccin anticipada Cuando se detecta la rotura de una amarra, en el sistema Posmoor se activa un controla-

Modelo del buque El modelo matemtico que describe la dinmica del buque se divide en un modelo de

lizan los estados predichos por el observador, lo que recibe el nombre de navegacin a estima.

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dor de correccin anticipada de rotura de amarra que compensa la prdida de fuerzas y momentos causados por la amarra rota. La rotura de una amarra se detecta por el brusco descenso de la tensin medida en una amarra, seguido de un aumento de la tensin en las amarras prximas y del movimiento del buque en el sentido de la amarra rota. Si el buque est siendo controlado en modo semiautomtico o automtico y se detecta la rotura de una amarra, el sistema pasa automticamente al modo mantenimiento de posicin de Posmoor. Los grados de libertad controlados manualmente por el operador se mantendrn en rgimen manual. La correccin anticipada de rotura de amarra se reduce lentamente hasta el valor cero mientras el controlador de retroalimentacin proporciona el control necesario. Tambin es posible sobrecompensar manualmente la funcin de deteccin de rotura de amarra.

pidiendo que se produzcan frecuentes giros de 180 del propulsor. Sin embargo, si un propulsor aplica ms traccin negativa que positiva durante un intervalo de tiempo dado, dicho propulsor girar 180 , ya que es ms eficiente cuando trabaja en sentido positivo.

de sistemas. La tendencia actual de mercado es que el proveedor de grandes paquetes asuma cada vez ms responsabilidad en lo que se refiere a los sistemas 8 . Estos cambios del mercado son resultado del mutuo inters de todas las partes en los puntos siguientes:

Zonas prohibidas: ciertos sectores acimutales pueden ser configurados como zonas prohibidas para impedir que se produzcan prdidas de traccin debidas a la interaccin entre dos propulsores y a la prdida de precisin de la posicin HPR (provocada por la corriente de traccin). Sin embargo, los propulsores pueden atravesar dichas zonas cuando se mueven hacia la direccin ptima.

Un solo asociado contractual Responsabilidad nica en lo que se refiere a los sistemas, reduciendo por lo tanto los riesgos del cliente durante la construccin, puesta en marcha y funcionamiento, y evitando la suboptimizacin, la falta de coordinacin de los sistemas y las divergencias en la interconexin y funcionalidad

Simplificacin de la ingeniera e instalacin, gracias al diseo de la funcionalidad y de la interconexin de acuerdo con estndares comprobados

Prevencin de cortes de energa elctrica: si la energa elctrica disponible, especificada por el sistema de gestin de energa de la propulsin, tiene un valor demasiado bajo, se reduce la traccin para impedir que se produzca un corte de energa; las fuerzas y el momento seguirn siendo apli-

Interfaz nica para seales de proceso y utilizacin de buses de campo para el proceso E/S, reduciendo el cableado y los costes de instalacin y puesta en marcha

Sistema unificado para reducir el mantenimiento y el inventario de piezas de repuesto

Asignacin de fuerzas de traccin Utilizando las fuerzas y momentos dados por el sistema de control, el algoritmo de asignacin de tracciones determina la fuerza de traccin ptima para cada una de las hlices laterales y, si se trata de propulsores orientables controlados automticamente, la orientacin de las mismas. Se minimizan los siguientes valores: consumo de combustible, diferencia entre las fuerzas y momentos requeridos y resultantes, desgaste y rotura de los propulsores orientables. El algoritmo de asignacin de tracciones tiene las caractersticas siguientes:

cados en la direccin ptima.

Solucin total integrada El sistema de seguridad y automatizacin que supervisa y controla la generacin, la propulsin, el sistema de propulsores y la central de proceso es cada vez ms importante para el ptimo funcionamiento de las instalaciones. La necesidad de reducir costes y amortizar rpidamente las inversiones ha hecho preciso acortar los plazos de entrega de los equipos elctricos, normalmente a menos de un ao entre el pedido y la instalacin. El volumen de los trabajos de ingeniera durante las primeras fases de diseo se reduce respecto de los proyectos tradicionales de plataformas martimas de extraccin de petrleo pero aumenta en las fases de diseo detallado, diseo constructivo y fabricacin. Esta nueva realidad es todo un reto para la propiedad, para los astilleros y para los proveedores y deja poco margen para los procesos de ingeniera clsica de sistemas de extraccin en alta mar, que requieren mucho tiempo y son caros. Por eso, los astilleros tienen ahora ms responsabilidad en el diseo e interconexin de los sistemas. Sin embargo, muchos astilleros y operadores no disponen de la infraestructura necesaria para realizar este trabajo, por lo cual los proveedores tienen que asumir ms responsabilidad en el diseo y en la interconexin

Mayor integridad del sistema Funcionamiento seguro y ergonmico basado en una filosofa hombre-mquina uniforme para todos los sistemas

Ms rendimiento y estabilidad globales gracias a las posibilidades ofrecidas por la integracin funcional

Formacin y documentacin uniformes Financiacin ms sencilla

La integracin de los sistemas de energa y automatizacin tiene tanto un aspecto fsico como un aspecto funcional. Mientras que las ventajas de la integracin fsica son obvias e inmediatamente visibles, los beneficios de la integracin funcional se ponen en evidencia durante el funcionamiento, con ms seguridad y mejor control, adems de una significativa reduccin del consumo de combustible. A continuacin mencionamos algunos ejemplos de integracin funcional:

Flexibilidad: en caso de fallo o desactivacin de alguno de los propulsores se optimizan la traccin y ngulos de orientacin de los dems, incluso si slo queda uno de dichos propulsores.

Control acimutal avanzado: los propulsores orientables son controlados de forma que la fuerzas y momentos medios del entorno se compensan ptimamente. No se tienen en cuenta las perturbaciones de alta frecuencia producidas por las olas y el resultado es un control muy eficiente del consumo de combustible, con un rendimiento alto y un desgaste y rotura mnimos. Adems, si se trata de propulsores bidireccionales, el algoritmo permite utilizar componentes negativas de la traccin im-

Prevencin inteligente y predictiva de los cortes de energa y estabilizacin activa de la red

Ajuste y control automtico/a distancia de los arrancadores inteligentes de motores Posibilidad de modo standby para un funcionamiento ms econmico Control combinado de potencia y par de los sistemas de accionamiento de los propulsores, etc., para un mejor rendimiento

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dinmico de Dynpos y ms estabilidad de la red elctrica

Supervisin y diagnstico avanzados de las condiciones, basados en el anlisis de mediciones mltiples

La experiencia en el anlisis de estabilidad de la energa y de rendimiento del posicionamiento, conseguida con el sistema de fuer-

Sistema total integrado de alimentacin de energa elctrica, automatizacin y posicionamiento para un buque de perforacin en el fondo submarino ASD Accionamientos de velocidad variable DP Sistema de posicionamiento dinmico MCC Control de accionamiento PCS Sistema de control de proceso
MRU Wind sensor Gyro DGPS

SWB Panel de conmutacin Otras abreviaciones en figura 7

MRUs

Wind sensors

Gyros DGPS

DP back-up Top drive Engine control room

DP an

d auto

mation

system

Alarm & event printers

Engineering stations & X-terminals Mud pumps

HV S WB HV S WB

Drilling drives

Drawworks PCS Drilling drives PCS Safety systems

Generators

HPR

PCS

ASD
Drilling control room 690-V SWBs & MCCs PCS

ASD

PCS

HV
Ballast & cargo pumps

Thruster

SWB HV SWB HV
PCS

SWB

ASD
Moon pool

PCS

ASD

Sistemas de accionamiento ACCA drilling systems de paradrive perforacin Sistema de generacin y Electric power generation distribucin de energa elctrica & distribution system

PCS

ASD
Thruster

Sistema de automatizacin Automation & y posicionamiento positioning system

PCS Thruster

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za y posicionamiento funcionalmente integrado de ABB, ha evidenciado la existencia de importantes ventajas, tanto operativas como de seguridad, frente a la tecnologa convencional. Desde la fase de diseo hasta la de implantacin operativa se aprovechan plenamente las ventajas de las tecnologas de energa y de automatizacin, que se combinan con un profundo conocimiento del proceso. Esto es fundamental para la seguridad de funcionamiento y para obtener mxima disponibilidad para la produccin/perforado. Flux weakening nm Tacho Control avanzado de propulsores Como ya se ha mencionado, los sistemas de posicionamiento incluyen funciones de control para posicionamiento y guiado automticos. El control de posicionamiento calcula seales de mando relativas a las fuerzas de balanceo longitudinal y transversal y al momento de guiada, y el algoritmo de asignacin de fuerzas de traccin determina la fuerza y direccin correspondientes de cada propulsor y dispositivo de accionamiento como respuesta a dichas rdenes. Se utiliza una matemtica avanzada basada en la descomposicin de valores singulares y en tcnicas geomtricas de filtrado para encontrar la fuerza y direccin ptimas para cada uno de los dispositivos de propulsin, evitando a la vez un comportamiento anmalo de las fuerzas de traccin. El resultado es menos desgaste y roturas, y menor consumo de energa, para todas las configuraciones de traccin y tipos de propulsores. Normalmente, las seales finales de ajuste del paso o de velocidad de los propulsores se determinan a partir de la representacin grfica de la fuerza-velocidad/paso de la hlice en estado estacionario, que se basa en las caractersticas de propulsor y en la informacin sobre las pruebas de traccin a punto fijo realizadas por el fabricante. Dichas relaciones pueden modificarse posteriormente durante las pruebas marinas. Sin embargo, las caractersticas de traccin resultan enormemente afectadas por el agua que circunda las palas de la hlice, por el diseo del casco, por el concepto de funcionamiento, por el movimiento del buque, por las olas y por la corriente del agua. Las desviaciones entre dichas representaciones grficas de la fuerza-velocidad/paso nominales en estado estacionario y la situacin real, debidas a los fenmenos locales del movimiento del agua, no son compensadas directaDG 1 t DG 2 P DG 3 Advanced thruster control ( incl energy management ) Advanced thruster control ( incl torque / power ) DG 4 Conventional thruster control ( rpm / pitch ) Influencia de la estrategia de control del accionamiento sobre la estabilidad del sistema de alimentacin elctrica DG Grupo generador diesel P Potencia t Tiempo
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Tc Tcalc
c calc

Torque controller PWM Flux controller Motor model I sa I sb Induction motor PWM converter

Tm

Control de par torsor en un accionamiento de motor elctrico PWM Isa Isb nm Tc Modulacin por anchura de impulsos Tcalc Tm c calc Par de clculo (estimado) Par real Amplitud requerida de flujo Amplitud calculada de flujo

Corriente estatrica, fase A Corriente estatrica, fase B Velocidad de giro mecnica Par necesario

mente por el sistema de control, lo que da lugar a una reduccin de la precisin y del tiempo de respuesta del sistema de posicionamiento. Adems, las prestaciones y la estabilidad de la red elctrica empeorarn debido a los picos y cadas de potencia imprevistos, causados por las fluctuaciones de la carga en los ejes de las hlices. Las imprevisibles variaciones de la carga obligan al operador a

disponer de ms potencia que la necesaria para asegurar que no se produzcan cortes de corriente. Esto implica que los generadores diesel funcionarn, por trmino medio, mayor nmero de horas a baja carga, con lo cual aumentan el desgaste y las roturas y, por lo tanto, las necesidades de mantenimiento. Un sistema total integrado de alimentacin de energa elctrica, automatizacin y posicio-

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Prime mover Generator Distribution Transformers Thrusters Cargo pumps Machinery control Cargo & ballast Fire & gas ESD Energy Management System Oil & gas process

Gestin de la distribucin: reconfiguracin y control secuencial de las reconfiguraciones del sistema de distribucin de energa. Este sistema debe configurarse de acuerdo con las necesidades del modo de operacin real del buque.

Positioning systems

Bibliografa [1] T.I. Fossen: Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley and Sons Ltd. (1994). [2] J.P. Strand, A.J. Srensen, T.I. Fossen: Modelling and control of thruster assisted position mooring systems for ships. 4th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft (MCMC 97), Brijuni, Croatia, 160-165. [3] O.J. Srdalen: Optimal thrust allocation

Sistema de gestin de energa ESD Sistema de parada de emergencia

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namiento, que incorpora una integracin funcional, convierte la asignacin de fuerzas de traccin basada en un control combinado del par y de la energa de los accionamientos y propulsores en una solucin atractiva y viable que supera dichos problemas. La combinacin del control del par y de la energa significa que la asignacin de fuerzas de traccin realizada por el controlador Dynpos convierte una demanda de traccin en una demanda de par/energa, en lugar de una referencia de velocidad. Esto debe reflejarse tambin en las configuraciones del control del sistema de accionamiento de los motores elctricos, en las que se debern hacer ciertas modificaciones 9 . Gracias a la combinacin del control de par y de energa, el sistema Dynpos puede controlar con gran precisin la potencia de ejes de motor, dando lugar a menores fluctuaciones de energa en la red, a una menor probabilidad de cortes de corriente y, por tanto, a una menor necesidad de energa de reserva. En
10 se representa el efecto que tiene la apli-

lados es el sistema de distribucin de energa elctrica. Las corrientes transitorias de arranque y de irrupcin, las variaciones de la carga y las perturbaciones en la red causadas por los armnicos producen una interaccin entre la carga y los generadores. Es esencial un funcionamiento y un control ptimos del sistema de energa para conseguir seguridad de operacin con consumo mnimo de combustible. El sistema EMS (Energy Management System) de gestin de energa
11 optimiza el balance energtico y el con-

for marine vessels. IFAC J. of Control Engineering Practice, vol 5/97, no 9, 1223 1231. [4] A.J. Srensen, S.I. Sagatun, T.I. Fossen: Design of a dynamic positioning system using model-based control. IFAC J. of Control Engineering Practice, vol 4/96, no 3, 359368. [5] A.J. Srensen, A.K. dnanes, T.I. Fossen, J.P. Strand: A new method of thruster control in positioning of ships based on power control. 4th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft (MCMC 97), Brijuni, Croatia, 172179.

sumo de combustible por medio del anlisis de datos histricos, de la supervisin y control de la generacin y distribucin efectiva de electricidad, y prediciendo y planificando la demanda futura de energa. Las principales funciones del sistema EMS son las siguientes:

Autores Asgeir J. Srensen Alf K. dnanes Trygve Lauvdal ABB Industri AS P.O. box 6540 Rodelkka N-0501 Oslo, Noruega Telefax: +47 22 35 36 80 E-mail: asgeir.sorensen@noina.abb.no alf-kare.adnanes@noina.abb.no trygve.lauvdal@noina.abb.no Ole J. Srdalen ABB Corporate Research P.O. box 90 N-1361 Billingstad, Noruega Telefax: +47 66 84 35 41 E-mail: ole.j.soerdalen@nocrc.abb.no

Gestin de la generacin de energa: control global con supervisin de la frecuencia y de la tensin (supervisin, y posiblemente control, del reparto de carga activa y pasiva), y del arranque y parada de los grupos generadores en funcin de la carga. Debido a que la lgica de control y las funciones de enclavamiento tienen gran importancia en el diseo del cuadro de distri-

cacin del control combinado de potencia y par sobre la estabilidad de la red.

Funcin coordinadora del sistema de gestin de energa En un sistema con instalaciones elctricas, con un sistema de automatizacin del buque y del proceso y un sistema de posicionamiento, las diferentes partes del sistema de automatizacin controlan sus propias partes del sistema elctrico. El elemento de unin de todos los equipos elctricos insta-

bucin del sistema de energa, es necesario coordinar la funcionalidad de dichos sistemas.

Gestin de cargas: supervisin de la carga y coordinacin de las funciones limitadoras de energa en diversos sistemas, restriccin de la carga e interbloqueo inicial de los puntos de gran consumo con base en la vigilancia de la energa disponible.

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Revista ABB 1/1999