PLC II GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin.

GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo que la controla.

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable, definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las entradas.

Etapas y Transiciones: Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado; corresponde a una situacin elemental que implica un comportamiento estable. Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un nmero; en este caso se ha representado la etapa 3. Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta evolucin se produce al franquear la transicin. Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.

Caminos y re-envos Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. Acciones asociadas a las etapas Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la emisin de rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.).

Receptividades asociadas a las transiciones Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados.
Temp > 30C C12 C12 SL1 SL3 + SB2 SL2 SB4 BQ2 (SL1 + SA1) =1 Cierta si la temperatura es superior a 30C Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin Cierta si SL1 est desactivado Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente) Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1 Receptividad siempre cierta

Estructuras bsicas Secuencia Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

Salto de etapas Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Secuencia Alternativa Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y si no se cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta. f

Secuencia Paralela A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble despus de la transicin correspondiente.

Reglas de sintaxis No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia.

Condicionamientos de Acciones y Receptividades:

TEMPORIZADA RETARDADA LIMITADA

Sirena

t/X3/5s

X3 Sir. 5s.

X2 Cer. 0.5s.

X3 Sir. 2s.

CONDICIONADA

IMPULSIONAL

MEMORIZADA

Si

X4

X6 X8

X1 Ter. Cal.
R

XBR

Ejemplos Realizados Con Grafcet:

Ejercicio 1 Ejercicio 2

Taladro

Taladradora

Ejercicio 3

Clasificador de Piezas

Implementacin del Grafcet: