ANLISIS DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

Concepcin Valds Castro

2006, Copia-Borrador del curso brindado en la Universidad de La Habana. Esta obra no puede ser copiada en su totalidad o en parte sin permiso escrito de la autora Concepcin Valds Castro, Facultad de Matemtica y Computacin, Universidad de La Habana.

"[] la actitud de aquellos que consideran al anlisis aislado, como una ciencia lgicamente abstracta, introvertida, es no solo sumamente inadecuado para los principiantes, sino que pone en peligro el futuro de la materia; dedicarse al anlisis matemtico y al mismo tiempo dar la espalda a sus aplicaciones y a la intuicin es condenarlo a una atrofia sin esperanzas" Richard Courant1

PRLOGO

Las primeras nociones relacionadas con lo que actualmente estudiamos dentro del anlisis de funciones de varias variables ya se encuentran en los trabajos originarios del Anlisis Matemtico. A fines del siglo XVII, Leibniz, Newton y sus seguidores resolvan con gran xito problemas geomtricos y mecnicos ayudados por algoritmos de diferenciacin e integracin. Pero, en esa poca, an no se haba enunciado el concepto funcin y ellos aplicaban estos algoritmos a frmulas que relacionaban dos o tres magnitudes variables. En pleno siglo XVIII, Euler da una definicin de funcin como expresin analtica y coloca al estudio de las funciones como el objetivo fundamental del Anlisis. A fines del siglo XVIII y principios del XIX se inici una reestructuracin de los fundamentos del anlisis; los matemticos se preocuparon insistentemente en asentar sobre bases slidas el clculo con funciones de una variable. En cambio, las manipulaciones que era necesario efectuar con las funciones que dependan de dos o ms variables siguieron realizndose en la forma tradicional. No ser hasta la segunda mitad del siglo XIX, vinculado principalmente al desarrollo de una mayor preocupacin por el rigor lgico en los programas y clases de matemticas en las universidades alemanas y sobre todo, bajo la influencia del Maestro Weierstrass, que comience el cuestionamiento de muchas de las afirmaciones hasta ese momento admitidas sin vacilacin. Los esfuerzos dirigidos a conseguir una fundamentacin del anlisis en R n , acorde con los cnones del rigor de la poca, evidenci la necesidad de un estudio ms profundo de la estructura topolgica de este espacio. Por otra parte, y no menos importante, en la poca en que esta reestructuracin tiene lugar, ya las aplicaciones del anlisis solicitaban el desarrollo de los mtodos analticos para la manipulacin de funciones definidas en espacios ms generales. Por esta razn, vemos que a principios del siglo XX, en forma casi simultnea, se introduce el rigor en la diferenciacin e integracin de funciones de varias variables y se desarrolla el anlisis en espacios con ms de tres dimensiones. Desde una perspectiva pedaggica, a este largo proceso de conformacin del anlisis de funciones de varias variables, esquematizado en los dos prrafos anteriores, es necesario asociar las naturales modificaciones didcticas surgidas durante ms de 200 aos de enseanza de esta disciplina matemtica. Una consecuencia de estas transformaciones es que, al estudiante actual, con bastante frecuencia se le trasmita el Anlisis en una forma coherente, rigurosa y formal. No obstante, esta transmisin generalmente resulta fra y esquemtica,
1

Differential and Integral Calculus, (1934), Blackie &Son Limited, London.

desligada de los problemas que le dieron origen, sin una discusin reveladora de la dinmica de contradicciones que motivaron y estimularon a los cientficos de cada poca. Es decir, se difunde la impresin de que las definiciones y los teoremas con sus demostraciones surgieron "por arte de magia", como consecuencia de la "creacin pura" de los genios cuyos nombres asociamos a los teoremas. Adems, estos resultados, expuestos esquemticamente como sistemas lgicos formales, son concebidos como "verdades eternas" lo que inhibe cualquier discusin o investigacin ulterior. Es conocido que suele ser ms fcil percibir los defectos que encontrar el remedio adecuado. Por ello, no tengo la pretensin de estar ofreciendo un texto ideal, que resuelva todas las contradicciones y dificultades que los profesores y alumnos puedan encontrarse en el proceso de enseanza y aprendizaje del anlisis de funciones de varias variables. Pero tampoco creo que este libro sea "un texto ms" de esta materia, su modo de presentacin difiere del usual. Sealemos al lector algunas caractersticas que consideramos distintivas. Aunque este libro se escribe tomando como base las clases que, durante muchos aos he impartido en la carrera de matemtica en la Universidad de la Habana, se han tenido en cuenta tambin las exigencias de los programas de las carreras de Fsica y Computacin. Por esta razn, no contiene simplemente el material de un curso, abarca temticas que no siempre ser necesario, ni conveniente, exponer completamente en las clases. Esta concebido adems como una ayuda para el profesor en la preparacin de su curso, para facilitar y personalizar el estudio independiente del alumno. Por esta razn, los contenidos que pueden ser omitidos, sin que esto afecte la comprensin del texto fundamental, se sealan con una lnea vertical en el margen izquierdo. Ellos pudieran necesitarse solo para la comprensin de otras partes con igual sealamiento. De esta manera se pretende viabilizar el uso del libro en cursos de anlisis matemtico con diferentes grados de profundidad y rigor en el estudio de las temas. Hemos dividido el contenido en dos partes, el anlisis diferencial y el anlisis integral y cada parte en captulos. Cada parte y cada captulo comienzan con una introduccin. El objetivo fundamental de las introducciones es motivar al lector para la profundizacin en los aspectos que all se tratan. El lenguaje de estas introducciones pretende ser informal y sencillo, de manera que pueda ser bien comprendido por el principiante, aunque es posible que no siempre hayamos logrado nuestro objetivo. Aunque estas introducciones estn redactadas para que el estudiante pueda leerlas sin tener an los conocimientos del captulo correspondiente, sin dudas, una mejor comprensin se puede lograr regresando a ellas, despus de haber asimilado los conocimientos correspondientes. En el estilo fundamental de la exposicin se ha tratado, en la medida de lo posible, que los nuevos conceptos y teoremas aparezcan de forma natural, tomando como punto de partida la intuicin geomtrica, motivado por sus aplicaciones ms inmediatas o por las necesidades internas del desarrollo de la matemtica. Para ello se han incluido ejemplos especialmente concebidos, grficas ilustrativas y comentarios histricos sobre el surgimiento y evolucin de los conceptos y resultados fundamentales. Frecuentemente, el lector encontrar que la deduccin de las proposiciones precede a su enunciado formal, en ocasiones esta deduccin previa es heurstica. Con tal estrategia hemos pretendido contribuir a que el principiante pueda hacerse una idea de la forma de trabajo en la disciplina, de cmo "surgen" los resultados, de por qu "aparecen" las nuevas definiciones. La exposicin de la materia se realiza con el nivel de formalizacin y rigor aceptado actualmente para la matemtica clsica. Excepcin de esto lo constituyen el apndice de la

ii

primera parte y el captulo VII, donde, para no aumentar considerablemente el volumen del texto y su complejidad, nos hemos visto forzados a ser menos rigurosos y demostrar algunos teoremas solo bajo restricciones adicionales. Por otra parte, en la medida de lo posible, se incluyen mtodos que sin pertenecer al anlisis clsico, favorecen la comprensin cabal de un asunto segn los cnones actuales de rigor matemtico. Esto se hace donde se considera til, pero siempre de forma completamente opcional sin introducir complicaciones adicionales. De esta manera, an en los cursos de objetivos ms modestos, aquellos alumnos ms aventajados pueden acceder a una informacin y formacin ms completa y profunda. A esta formacin tambin contribuyen significativamente una buena parte de los ejercicios complementarios. En aras de facilitar al lector el incremento de su cultura matemtica y una visin ms humanista de la ciencia hemos aadido al final del libro notas biogrficas de los principales protagonistas en el desarrollo del anlisis matemtico de funciones de varias variables. En una obra de este tipo, resultado de la experiencia acumulada durante muchos aos de interaccin con libros de textos, profesores y estudiantes, es sumamente difcil mencionar a todos aquellos que de una manera u otra han podido contribuir al producto final. Por ello me limitar a sealar las influencias que considero ms significativas. En diferentes pocas de la enseanza del anlisis matemtico de funciones de varias variables, hemos usado como textos bsicos o complementarios los libros: Apostol, T (1979) Anlisis Matemtico, segunda edicin, Ed. Revert, Barcelona. Fernndez Muiz, J.L. (1984) Anlisis Matemtico, (T. III y IV), Ed. Pueblo y Educacin, C. de la Habana. Fikhtengoltz, G.M. (1965) The Fundamentals of Mathematical Analysis (T. I y II), Ed. Pergamon Press, Londres. Kudriatsev, L.D. (1983) Anlisis Matemtico (T. I y II), Ed. Mir, Mosc. Una presentacin que combina armoniosamente el desarrollo histrico y el rigor actual del anlisis matemtico puede encontrarse en Hairer, E., Wanner, G. (1991) Analysis by its History, Ed. Springer, New York-Berln. Para los lectores interesados en profundizar en los aspectos histricos recomendamos Ribnikov, K. (1987) Historia de las Matemticas, Ed. Mir, Mosc. Snchez Fernndez, C., Valds Castro, C. (2004) De los Bernoulli a los Bourbaki. Una historia del arte y la ciencia del clculo, Ed. Nivola, Madrid. Para aquellos que deseen profundizar ms en los aspectos formales y rigurosos del anlisis de funciones de varias variables les sugerimos Krantz, S.G., Parks, H.R. (2002), The Implicit Functions Theorem. History, Theory and Applications. Ed. Birhuser, Boston

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Spivak, M. (1979) Clculo en variedades, Ed Revert. Zorich, V. A. (2004) Mathematical analysis T. I y II, Ed. Springer, Berlin New York. Un recurso que hemos utilizado frecuentemente para obtener informacin histrica de primera mano lo constituyen las diferentes bases de datos bibliogrficas existentes en Internet. En ellas es posible encontrar, con acceso libre y a texto completo, numerosos libros y artculos clsicos: http://gallica.bnf.fr http://www.numdam.org http://historical.library.cornell.edu/math/index.html http://www.hti.umich.edu Indudablemente la concepcin de un profesor acerca de la forma de presentacin de un tema evoluciona en el trabajo que realiza cotidianamente durante aos. Adems de la literatura docente o cientfica disponible ejerce una influencia decisiva en esta transformacin los intercambios de opiniones y discusiones de trabajo con los colegas. Mi ms sincero agradecimiento a aquellos compaeros del departamento de Teora de Funciones con los que he mantenido provechosas conversaciones de trabajo, algunas de las cuales han servido de estmulo a la escritura de este texto. Particularmente quisiera expresar mi gratitud a la Profesora Valentina Bada Albans por su lectura atenta del manuscrito que ha permitido corregir muchos de los gazapos que contena. Tambin considero una influencia significativa, al menos en mi experiencia personal, la interaccin alumno-profesor: las preguntas realizadas dentro y fuera del saln de clases, las dudas sobre lo explicado, los errores cometidos, los comentarios realizados. Mi gratitud a todos aquellos alumnos que, durante muchos cursos acadmicos, me hicieron posible advertir los puntos dbiles y fuertes de determinada forma de presentacin de un tema. Deseo hacer patente mi satisfaccin y agradecimiento por el clima de armona y comprensin que predomin durante el proceso de edicin de esta obra, especialmente la paciencia y sagacidad mostrada por su redactora Mayra del guila. Un reconocimiento muy especial merece la ayuda oportuna y competente brindada por el Profesor Carlos Snchez Fernndez, quien revis detenidamente todo el manuscrito, realizando numerosas y calificadas observaciones y con quien tuve la oportunidad de intercambiar opiniones, casi cotidianamente, sobre el contenido expuesto. Muy en especial, esta influencia se deja sentir en lo referente a las incursiones realizadas en el devenir histrico de la matemtica, solo con sus consejos y sugerencias estas se hicieron apropiadas y efectivas. Finalmente, quisiera agradecer anticipadamente cualquier sealamiento crtico o sugerencia que se nos haga llegar para el perfeccionamiento de esta obra.

Concepcin Valds Castro concha@matcom.uh.cu Facultad de Matemtica y Computacin Universidad de la Habana

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PARTE I

ANLISIS DIFERENCIAL

INTRODUCCIN

Los orgenes del clculo diferencial de funciones de varias variables es preciso buscarlo en un momento histrico anterior al establecimiento del concepto funcin. En los siglos XVII y comienzos del XVIII an no se posea una nocin clara de lo que era una funcin, se trabajaba con relaciones entre las diferentes magnitudes variables. Estas variables se ligaban mediante ecuaciones y todas ellas posean el mismo rango, por ejemplo para dar una parbola se escriba y x 2 = 0 , donde no se estableca distincin alguna entre la variable x y la variable y. Para la resolucin de los problemas, se transformaba esta ecuacin utilizando los "diferenciales" y con ellos se operaba. El primer tipo de problema que requiri una distincin entre las diferentes variables involucradas en una ecuacin fue el estudio de las familias de curvas. La representacin de una familia de parbolas y x 2 = 0 obliga a la introduccin de una variable adicional , la cual posee una connotacin diferente: un cambio en su valor significa el trnsito de una curva a otra. Uno de los problemas ms populares era la bsqueda de una curva que fuera ortogonal a todos los miembros de una cierta familia de curvas dadas. Ser en la obra de Leonard Euler, alrededor de 1730, cuando aparece de forma ntida un concepto de funcin de dos variables, incluso utiliza la notacin y = P( x, ) para representar una familia de curvas en lugar de la forma implcita utilizada anteriormente, F ( x, y , ) = 0 . Pero un desarrollo acelerado del clculo de funciones de varias variables va a tener lugar en la segunda mitad del siglo XVIII relacionado con la consideracin de problemas de la mecnica. Uno de los problemas ms influyentes fue sin duda el estudio de las vibraciones de las cuerdas en los instrumentos musicales:
y(x) y(x,t)

"Si fijamos en dos puntos del eje X los extremos de una cuerda tensa y a continuacin la desplazamos de su posicin de equilibrio, ella comenzar a vibrar. La altura de los puntos de la cuerda variar en el tiempo y depender de qu punto estemos considerando. As la altura y de los puntos de la cuerda ser una funcin y ( x, t ) de la posicin x y del tiempo t."
l

En el grfico se ha situado la cuerda en el eje de abscisas y se consideran en el eje de ordenadas los valores de la altura de la cuerda. Las diferentes curvas muestran posiciones de la cuerda para diferentes instantes de tiempo t. El desarrollo posterior del aparato matemtico de la mecnica, no solo en lo que respecta a la dinmica newtoniana, sino sobre todo a la consideracin mecanicista de los diferentes procesos fsicos (trmicos, pticos, magnticos, elctricos, moleculares, etc.) y la profundizacin en el estudio de los problemas geomtricos ms sofisticados, derivados del establecimiento de la enseanza politcnica superior durante todo el siglo XIX, exigieron cada vez ms la diferenciacin e integracin de funciones con tres o ms variables. De esta manera
2

se hizo indispensable el estudio de funciones con cualquier nmero de variables, esto es, las definidas en subconjuntos del espacio R n . Como consecuencia surgi la necesidad de investigar la estructura y propiedades de los conjuntos de puntos en estos espacios, los cuales ya no posean la clara visualizacin geomtrica del plano o el espacio tridimensional. Un estudio sistemtico de los conjuntos de infinitos puntos fue iniciado por George Cantor en los aos 70 del siglo XIX y adquiri un desarrollo impetuoso durante el resto de ese siglo y los comienzos del siglo XX. Lo importante para el desarrollo del anlisis en conjuntos arbitrarios de puntos es establecer un criterio de cules puntos estarn "cercanos", de modo que permita definir el concepto lmite. Primero se estudiaron los conjuntos sobre la recta, utilizando la nocin de distancia entre dos puntos como el valor absoluto de la diferencia entre ellos. Ms tarde se generaliz a los puntos del plano (o del espacio), considerando la distancia euclidiana (definida en Geometra Analtica). La extensin de esta idea al caso de espacios con ms dimensiones result un paso completamente natural. Ya a fines del siglo XIX, Camille Jordan, profesor de la Escuela Politcnica de Pars, en su Curso de Anlisis, introdujo otras formas de medir la distancia entre los puntos del plano y el espacio, diferentes a la tradicional distancia euclidiana. La forma actual del estudio de los conjuntos de puntos, desde un punto de vista ms abstracto, adquiri su forma definitiva cuando los problemas de la Fsica llevaron a la necesidad de estudiar "los funcionales", es decir, las funciones definidas sobre un conjunto cuyos elementos eran curvas o funciones. Entre los problemas que desempearon un papel fundamental en esta transformacin del anlisis estn los llamados "problemas variacionales". La esencia de este tipo de problema es la bsqueda de mximos y mnimos de funcionales, generalmente dados por medio de una integral. Comentemos brevemente uno de estos problemas que cuenta con una historia que se remonta al siglo XVII: Supongamos que se quiere encontrar la curva a lo largo de la cual una masa puntual, sometida solamente a la accin de la fuerza gravitatoria, se mueve desde un punto A hasta otro punto B, no situados en una misma vertical, en el menor tiempo posible. Consideremos A situado en el origen de coordenadas y supongamos que el punto B tiene coordenadas (a,b). Mediante sencillos razonamientos fsicos se encuentra que, si el punto se mueve segn la curva y = f ( x) , entonces el tiempo transcurrido se expresa por

T( f ) =

1 2g

1 + f '( x) 2 f ( x)

dx , donde g es la constante gravitatoria.

De este modo la solucin del problema planteado puede reducirse a encontrar una funcin f tal que f (0) = 0 , f (a) = b y haga mnimo el valor de la integral anterior. En otras palabras, se quiere encontrar una funcin f que minimice la funcin T, la cual a cada f hace corresponder un nmero real dado por el valor de la integral. Surgi as la generalizacin de dos cuestiones fundamentales estudiadas para las funciones reales de una variable real: Bajo qu condiciones una funcin abstracta tendr mximos y mnimos? Cmo elaborar un algoritmo adecuado para la bsqueda de los mximos y mnimos?
3

En el caso conocido de funciones de una variable real, una respuesta a la primera interrogante la proporciona el Teorema de Weierstrass sobre la existencia de extremos y para la segunda fue elaborado un algoritmo basado en el concepto derivada de una funcin. La bsqueda de una generalizacin adecuada del Teorema de Weierstrass para las funciones abstractas contribuy de forma decisiva a la aparicin de definiciones apropiadas de distancia, mdulo, lmite y dems nociones relacionadas con ellos. Por otra parte, la obtencin de un mtodo para la investigacin de los valores extremos promovi el desarrollo de un punto de vista abstracto para la nocin de diferencial. En el estudio de las funciones de una variable, tanto esta nocin, como el concepto de continuidad, esencial en el teorema de Weierstrass, dependan bsicamente de la idea de lmite. Por otra parte, en cualquiera de las formas utilizadas para definir lmite apareca la nocin de distancia entre nmeros reales. Si queremos generalizar las herramientas desarrolladas para las funciones de una variable, debemos primeramente extender la idea de distancia al espacio R n o, como se suele decir, estudiarlo como espacio mtrico. En el desarrollo de esta Parte I, nos apoyaremos en todo lo que la matemtica ha ganado en su bsqueda generalizadora. Para atemperar el alto grado de abstraccin a lo que ello conllev, desarrollaremos fundamentalmente los conceptos para funciones que relacionan elementos de los conjuntos de puntos ms cercanos a nosotros, los subconjuntos de R n , n 1 y solo posteriormente los extenderemos para algunos casos ms generales.

CAPTULO I EL ESPACIO R n

INTRODUCCIN
Del curso de Geometra Analtica se conoce la nocin de distancia entre dos puntos del plano R 2 o el espacio R 3 . Por ejemplo, en el caso del plano, dados dos puntos x = ( x1 , x 2 ) y y = ( y1 , y 2 ) , se define distancia entre x e y como d ( x, y ) = ( y1 x1 ) 2 + ( y 2 x 2 ) 2 . La distancia posee las propiedades bsicas siguientes: Para cualesquiera puntos x, y, z R 2 se cumple a) d ( x, y ) 0

y d ( x, y ) = 0 si y solo si x = y ,

b) d ( x, y ) = d ( y, x)

c) d ( x, z ) d ( x, y ) + d ( y, z ) . Con esta nocin de distancia los puntos "prximos" a un punto a dado, esto es, los que distan de a en menos que cierta cantidad r, estn siempre ubicados dentro de un crculo con centro en a y radio r. Sin embargo, en su trabajo con las funciones de dos o tres variables, los matemticos advirtieron que no siempre era conveniente la considerarcin de "vecindades" circulares y encontraron alternativas. Por ejemplo, si se mide la "distancia" mediante alguna de las expresiones
d '( x, y ) = y1 x1 + y2 x2

d ''( x, y ) = max { y1 x1 , y2 x2 } , los puntos cuya distancia de a es menor que r forman cuadrados con centro en a. En la Fig.1 aparece en lnea continua el cuadrado correspondiente a d ' y en lnea discontinua el correspondiente a d '' . Notemos que, anlogamente a d, estas "distancias" estn expresadas mediante operaciones realizadas con las componentes del vector diferencia y x . Dando libertad a nuestra imaginacin, podramos

Fig.1

definir "distancias" de numerosas formas diferentes. Entonces surge la pregunta cules definiciones sern adecuadas para nuestros objetivos? qu requisitos bsicos deben satisfacer estas "distancias"? En el Captulo I definiremos las nociones de distancia y "longitud" de un vector en R n . Adems, estudiaremos las propiedades y conceptos bsicos con ellas relacionados y que sern indispensables para el estudio de las funciones entre espacios R n .

I.1. DISTANCIAS Y NORMAS EN R n

Supondremos conocido, del curso de lgebra Lineal, al conjunto R n como espacio vectorial con las operaciones
x + y = ( x1 + y1 , x2 + y2 , , xn + yn ) , , xn ) ,

x = ( x1 , x2 ,

donde x = ( x1 ,..., xn ), y = ( y1 ,..., yn ) R n , R .

Definicin 1. Llamaremos distancia en R n a una aplicacin d tal que a cada par de elementos ( x, y ) R n R n hace corresponder un nmero real positivo o nulo d ( x, y ) , tal que para todo x, y, z R n se satisfacen las propiedades siguientes: D1) d ( x, y ) = 0 si y solo si x = y D2) d ( x, y ) = d ( y, x) D3) d ( x, z ) d ( x, y ) + d ( y, z ) . El espacio R n con una distancia asociada se dice que es un espacio mtrico. Observaciones: 1) Las tres propiedades anteriores corresponden a las propiedades a), b) y c) sealadas para la distancia euclidiana en R 2 .
x

2) La propiedad D3) para la distancia euclidiana en el plano o el espacio, est relacionada con la conocida propiedad de la geometra euclidiana: en todo tringulo, la longitud de un lado es menor o igual que la suma de las longitudes de los otros dos lados (Fig.2). Por esta razn se le conoce como desigualdad triangular.

Fig.2

Ejemplo 1. Verifiquemos que la expresin d '( x, y ) = y1 x1 + y2 x2 , mencionada en la introduccin, constituye una distancia en R 2 . Evidentemente d '( x, y ) 0 y ser cero solo cuando cada sumando lo sea, esto es cuando x = y , as queda comprobado D1). La propiedad D2) es inmediata. Probemos D3):

d ( x, z ) = z1 x1 + z2 x2 = ( z1 y1 ) + ( y1 x1 ) + ( z2 y2 ) + ( y2 x2 ) y1 x1 + y2 x2 + z1 y1 + z2 y2 = d ( x, y ) + d ( y, z ) . Observemos que las distancias entre puntos de la recta y la distancia euclidiana en el plano o el espacio estn relacionadas con la nocin de longitud de un segmento o de un vector. Tambin en R n una forma muy til de obtener ejemplos de distancias es definiendo previamente lo que entenderemos por norma de un vector. Definicin 2. Llamaremos norma de un vector x R n a una aplicacin : R n R tal que para todo x, y R n y R satisface N1) x 0 y
x = 0 si y slo si x = 0

N2) x = x N3) x + y x + y (desigualdad triangular) (ver Fig.2). El espacio R n con una norma asociada se dice que es un espacio normado. Supongamos definida una norma en R n y comprobemos que la expresin
d ( x, y ) = y x .

(1)

siempre define una distancia. En efecto, la propiedad N1) indica que d ( x, y ) es positiva o nula y esto ltimo ocurre si y solo si el vector diferencia y x es cero, es decir, x = y . Esto prueba D1). La propiedad N2) nos permite justificar D2):
d ( x, y ) = y x = (1)( x y ) = x y = d ( y, x) .

Finalmente, de la propiedad N3) obtenemos D3):

d ( x, z ) = z x = ( z y ) + ( y x) z y + y x = d ( y, x) + d ( y, z ) .

De este modo demostramos que Toda norma en R n tiene asociada una distancia en este espacio mediante la relacin (1). Ejemplo 2. Para x R n las expresiones

2 n 2 a) x 2 = xi , i =1

b) x

= max xi ,
i =1,...,n

c) x 1 = xi
i =1

constituyen normas. Para n = 2 y 3 , la primera expresin, coincide con la longitud de un vector estudiada en la Geometra Analtica. La verificacin de las propiedades N1) y N2) para lector. Para demostrar N3) en a) debemos comprobar que
2

es inmediata y las dejamos al

(xi
i =1

+ yi )
2

2 (xi ) i =1

(y )
i =1 i

Elevando al cuadrado y simplificando se obtiene

xi y i
i =1

xi
i =1

y
i =1

2 i

o de forma equivalente
n n n 2 2 xi y i xi y i i =1 i =1 i =1 2

(2)

Esta ltima desigualdad puede ser demostrada por un mtodo elemental, pero ingenioso. Consideremos el trinomio de segundo grado en la variable

2 xi 2 + 2 xi y i + y i 2 = (xi + y i ) 2 0 .
i =1 i =1 i =1 i =1

Como, cualquiera sea el valor de , este trinomio no cambia de signo, la ecuacin de segundo grado asociada no puede tener races reales diferentes y entonces su discriminante debe ser negativo o cero lo cual es equivalente a la desigualdad (2). La comprobacin de las tres propiedades de una norma para b) y c) es muy sencilla y se deja de ejercicio (ejercicio 1). La distancia asociada a y que denotaremos por
2 n 2 d 2 ( x, y ) = ( xi yi ) . i =1 1 2

en R n , es precisamente la denominada distancia euclidiana

Pero tambin tendremos en R n las distancias asociadas a las normas (cuando n = 2 , estas distancias coinciden con d '' y d ' respectivamente):
d ( x, y ) = max xi yi
i =1,..., n

d1 ( x, y ) = xi yi .
i =1

En forma ms general puede definirse, para todo p R , p 1 la norma

n = xi i =1
p

y la distancia
n d p ( x, y ) = xi yi i =1
p

(ejercicio complementario 3).

Observemos que cuando n = 1 todas las definiciones anteriores de norma coinciden con el mdulo de un nmero real. En el tratamiento de R como espacio normado, siempre supondremos la norma de un elemento como su valor absoluto. Los conceptos de distancia y norma pueden introducirse para una clase de conjuntos ms generales que R n . Definicin 3. Dado un conjunto arbitrario X, llamaremos distancia o mtrica en X a una aplicacin d : X X { x R: x 0} que satisface las propiedades D1), D2), D3). Al par ( X , d ) lo denominaremos espacio mtrico. Los ejemplos ms sencillos de espacios mtricos nos lo brinda R n con las diferentes distancias que hemos considerado antes. El ejemplo siguiente muestra la posibilidad de definir una distancia en un conjunto cualquiera. Ejemplo 3. Sea X un conjunto arbitrario y definamos 1 , x y , x, y X . d ( x, y ) = 0 , x = y Se verifica fcilmente que d satisface las propiedades D1), D2), D3), por lo tanto es una distancia en X. Esta distancia se conoce como la distancia o mtrica discreta y al espacio mtrico generado por ella en el conjunto X se le denomina espacio mtrico discreto. Observemos que en el ejemplo 2, utilizamos la nocin de norma en R n para definir distancias en dicho conjunto. Este procedimiento tambin puede generalizarse, cuando el conjunto en el que se trabaja es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los nmeros reales o complejos.
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Definicin 4. Sea E un espacio vectorial real (o complejo). Llamaremos norma en E a una aplicacin : E R que cumple las propiedades N1), N2)1 y N3). Diremos que el par ( E , .

) constituye un espacio normado.

Se puede ver fcilmente que en todo espacio normado es posible definir una distancia a atravs de la relacin d ( x, y ) = x y . Luego se tiene que Todo espacio normado es tambin un espacio mtrico. Sin embargo, existen ejemplos de espacios mtricos, cuya distancia no puede ser obtenida a partir de una norma a travs de la relacin (1). Ejemplo 4. Consideremos el espacio mtrico ( R, d ) , donde d es la distancia discreta. El conjunto de los nmeros reales es un espacio vectorial, luego podramos pensar en obtener la distancia discreta d a travs de una norma. Supongamos que esto fuera posible, entonces debe existir una norma en R tal que d ( x, y ) = x y . Pero, en virtud de N2, se tendra
1 = d (2, 4) = 4 2 = 2 2 1 = 2d (1, 2) = 2 ,

lo cual es un absurdo. Dado un espacio mtrico ( E , d ) , donde el conjunto E posee estructura de espacio vectorial real o complejo, puede demostrarse (ejercicio complementario 8a) que en E existe una norma . la cual verifica con d la relacin (1) si y solo si para todo x, y, z E , R , d satisface

Invarianza por homotecia: d ( x, y ) = d ( x, y ) , Invarianza por traslacin: d ( x + z, y + z ) = d ( x, y ) .

Observacin. La notacin en forma de par, introducida para un espacio mtrico o normado, es motivada porque un mismo conjunto puede dar lugar a diferentes espacios normados o mtricos, en dependencia de la norma o distancia que se introduzca en l. No obstante, cuando no de lugar a confusiones, nos referiremos al "espacio normado E" o al "espacio mtrico X". Definicin 5. a) Sea el conjunto ( X , d ) un espacio mtrico y A X . Entonces es claro que ( A, d ) tambin constituye un espacio mtrico, al cual llamaremos subespacio mtrico de ( X , d ) .

En el caso de un espacio vectorial complejo la propiedad N2) debe ser vlida para complejo. 10

b) Si ( E ,

) es un espacio normado y S es un subespacio vectorial de E, entonces

( S , ) es tambin un espacio normado que denominaremos subespacio normado de ( E, ) .

Ejemplos. 5. El conjunto R \ {0} y el conjunto de los nmeros racionales Q son subespacios mtricos de R (con la distancia usual). Podremos considerarlos tambin como subespacios normados? 6. El conjunto S = {( x, y ) R 2 : y = 0} con la norma euclidiana es un subespacio normado de ( R 2 ,
2

).

Es interesante notar que el devenir histrico de la matemtica es mucho ms rico y tortuoso que la forma simplificada en la cual se presentan usualmente las teoras en los libros de texto. Concretemos esta idea en el ejemplo de la conformacin de la nocin de distancia. La esencia de la desigualdad triangular est relacionada con el siguiente tipo de razonamiento: Si dos puntos A y B estn prximos a un tercer punto C, entonces ellos estn prximos entre s. Precisamente esto motiv a que Maurice Frchet, en su tesis de 1906, no definiera la relacin de "proximidad" entre los puntos del conjunto considerado mediante la distancia en el sentido que la hemos considerado antes. Frchet introdujo las clases V, donde a dos elementos A y B hace corresponder un nmero real no negativo (A,B), que denomina cart de A y B y el cual debe satisfacer i) ( A, B) = 0 si y solo si, A = B . ii) Existe una funcin positiva f ( ) , que tiende a 0 junto con y para la cual si ( A, B ) y ( B, C ) , entonces ( A, C ) f ( ) , donde A, B, C son elementos de la clase V. Para casi todas las proposiciones que demuestra Frchet en su tesis es suficiente contar con la propiedad ii). Solo para algunas propiedades muy concretas necesita la desigualdad triangular, es decir, la propiedad D3). A los espacios que poseen esta ltima propiedad, esto es, a los actuales espacios mtricos, los denomina de clase E y observ que todo espacio de clase E es de clase V. Es extrao que Frchet no diera ningn ejemplo de espacio de clase V que no fuera de clase E (ver ejercicio 12). La idea de estudiar espacios abstractos utilizando de forma conjunta la estructura algebraica de espacio vectorial y el concepto de norma, fue desarrollada de forma casi simultnea por varios matemticos entre los aos 1920 y 1922, podemos decir que la necesidad de su introduccin "estaba en el aire matemtico que se respiraba en esa poca". Pero sin dudas la obra ms influyente fue la tesis de doctorado del matemtico polaco Stefan Banach. Banach se propuso como objetivo "demostrar algunos teoremas vlidos para diferentes conjuntos de funciones, []. Para no estar obligados a

11

demostrarlos aisladamente en cada campo particular, lo que sera bastante penoso, considero los conjuntos de elementos para los que postulo ciertas propiedades, deduzco los teoremas y enseguida demuestro que para cada campo funcional particular los postulados adoptados son verdaderos." Entre los ejemplos considerados por Banach est el espacio C[a, b] de las funciones reales definidas y continuas en el intervalo [a, b] , con la norma dada por la expresin
f

= max f ( x) .
x[ a ,b ]

Veamos que efectivamente esta definicin constituye una norma. Las propiedades N1) y N2) son inmediatas de la definicin de f . Comprobemos la propiedad N3): Sean f , g C [ a, b ] , entonces la funcin suma f + g es continua y, por el teorema de Weierstrass, existe un punto c [a, b] tal que
f +g

= max f ( x) + g ( x) = f (c) + g (c) .

x[ a ,b ]

Pero
f (c) + g (c) f (c) + g (c) max f ( x) + max g ( x) ,
x[ a ,b ] x[ a ,b ]

lo que demuestra que f + g

+ g

Las expresiones mostradas en los ejercicios 10 y 11 son adaptaciones de las propuestas por Banach en su tesis.

Ejercicios Propuestos

1. Prueba que
x = max xi ,
i =1,...,n

x 1 = xi , x R n ,
i =1

son normas en R n . 2. Para una norma en R n , se cumple

x1 + + xm x1 + + xm , xi R n (i = 1,..., m) .

3. Sea una norma cualquiera en R n , prueba que se cumple

12

x y 4. Demuestra que x 5. Sean

1

x y , para x, y R n

n1 p x , para p 1 y x R n

dos normas cualesquiera en R n (un espacio normado E) y a, b dos

constantes reales positivas. Determina cul de las siguientes definiciones constituyen normas en R n (en E): a) x = a x + b x
1 2

b) x = max x , x

c) x = min x , x

6. (Mtrica de correos). Consideremos que la distancia d ( A, B ) entre dos puntos A y B del plano se mide como la suma de las distancias de estos puntos al origen de coordenadas. Esta forma de medicin puede interpretarse como el recorrido total realizado por una carta que sale de A, pasa por la oficina de correos y llega a B donde se encuentra el destinatario. Se supone que una persona no se escribe a s misma ni a los que conviven con ella. Prueba que d ( A, B ) satisface los axiomas D1, D2, D3. 7. (Mtrica del ascensor). Pensemos en el plano como la unin de sus rectas verticales e interpretemos a estas rectas como si fueran edificios. La distancia entre dos puntos que estn en la misma recta vertical ser solo el valor absoluto de la diferencia de sus ordenadas. Esto puede interpretarse como el recorrido de un ascensor que va de una planta a otra en un mismo edificio. Si los puntos, digamos ( x1 , y1 ) y ( x2 , y2 ) , estn en verticales diferentes, entonces la distancia ser la suma y1 + x1 x2 + y2 , lo que puede interpretarse como el recorrido que consiste en bajar en el ascensor hasta la planta baja (eje OX), ir por la calle hasta el segundo edificio y subir en el ascensor del segundo edificio hasta la planta que indica la ordenada del segundo punto. Demuestra que esta definicin satisface las tres propiedades bsicas de la distancia. 8. Sea x 1 2
n 12 = xi , x R n . Demuestra que i =1
2

12

no constituye una norma en

Rn .
9. Prueba que: a) Si p < q , entonces x b) lim x
p p

> x q.

= x

10. Consideremos el espacio A[a,b] de las funciones reales acotadas sobre el intervalo [a,b] y definamos

13

f Demuestra que f

= sup f ( x) .
x[ a ,b ]

constituye una norma en este espacio.

11. Sea el espacio R [ a, b ] de las funciones integrables segn Riemann en el intervalo

[ a, b ] y definamos
f
1

= f ( x) dx ,
a

( f ( x) )
a

dx

Sern normas en el espacio R [ a, b ] ? Y en el espacio C[ a, b] de las funciones continuas? 12. Demuestra que todo espacio mtrico es una clase V, en el sentido definido por Frchet. Encuentra un ejemplo de un cart que no constituya una distancia.

n I.2. SUCESIONES EN R .

Para el estudio del lmite y la continuidad de las funciones de una variable real, nos basamos en gran medida en la idea, ms simple, de lmite de una sucesin. De forma anloga podemos proceder en el caso del espacio Rn . Definicin 1. Una sucesin { x m } en el espacio Rn no es ms que una forma de hacer corresponder a cada nmero natural m un vector x m R n . Es claro que una sucesin { x m } en Rn vendr dada por n sucesiones de nmeros reales, las sucesiones componentes. Ejemplo 1. La sucesin 1 m sen m , ( 1) , m m 1 en R3 , tiene por sucesiones componentes a , m sen m . {( 1) } , m
m

A continuacin consideraremos dada una norma en el espacio Rn e introduciremos el concepto de convergencia de una sucesin de elementos de este espacio (segn la norma ).

14

Definicin 2. Diremos que l Rn es lmite de una sucesin { x m } de elementos de Rn cuando la sucesin de nmeros reales

xm l

} tiende a cero.

Al igual que en el caso de sucesiones reales, utilizaremos las notaciones lim x m = l o

m

ms simplemente x l . Llamaremos convergente a una sucesin cuando ella tiene lmite.

m

Hemos expresado la definicin de lmite de sucesiones en Rn a travs del lmite de sucesiones de nmeros reales: la distancia entre los trminos de la sucesin y el lmite tiende a cero. Esta definicin puede ser escrita en forma ms desarrollada:

x m l Para todo > 0 , existe algn nmero natural N tal que x m l < , para m N .
Se puede probar de forma muy sencilla las propiedades siguientes a) El lmite de una sucesin convergente es nico. b) Si x m l y y m s , , R , entonces x m + y m l + s .

Ejemplo 2. Consideremos en R3 la norma euclidiana y demostremos que la sucesin m 1 2m 1 xm = , , 1 + tiene por lmite (0, 2, e) (Fig.3). m m+2 m En efecto,
x l
m m 1 2m 1 = , , 1 + (0, 2, e) = m m+2 m 2 2

m 2 2 1 1 2m = 0 + 2 + 1 + e , m m+2 m

la cual, evidentemente, tiende a cero. As que

Fig.3

lim x m = (0, 2, e) .
m

Puede comprobarse fcilmente que, para cualquiera de las normas p , con 1 p , esta sucesin converge al mismo lmite. Entonces podemos preguntarnos ser la convergencia de sucesiones y sus lmites independiente de la norma considerada? Para las normas p , con 1 p introducidas en Rn , la

15

respuesta afirmativa la podemos obtener utilizando la siguiente doble desigualdad, cuya demostracin est propuesta como ejercicio (4, I.1): x

, para p 1 y x R n .

(1) ,

Efectivamente, supongamos que l es el lmite de la sucesin {x m } en la norma entonces por definicin x m l vemos que tambin x m l
p

0 y, utilizando la segunda desigualdad en (1),

0 , para todo valor de p. De forma similar, la primera

desigualdad en (1) nos permite comprobar que la convergencia en la norma p , para cualquier p 1 , implica la convergencia en la norma

. De modo que, cuando

consideramos en R n cualquiera de las normas p , para todo 1 p , las sucesiones convergentes son las mismas y adems, las que convergen lo hacen al mismo lmite independientemente del valor de p. El razonamiento realizado anteriormente con las desigualdades en (1) nos sugiere que, cuando se cumple una desigualdad del tipo
a x x b x ,

(2)

para todo x R n y a, b nmeros reales positivos, entonces las sucesiones convergentes en las normas y son las mismas. La importancia de este hecho motiva la definicin siguiente Definicin 3. La norma es equivalente a la norma si existen constantes a y b positivas tales que se cumple (2). Observacin. Pueden probarse sin dificultad (ver ejercicio 1) las dos propiedades siguientes: 1) Si es equivalente a , entonces tambin es equivalente a la norma . 2) Si
es equivalente a y es equivalente a

, entonces

es

equivalente a . Esto motiva que, cuando se cumple (2), diremos simplemente que las normas y
son equivalentes.

16

Un razonamiento semejante al realizado anteriormente, para el caso particular de las normas p , permite demostrar la afirmacin siguiente Si las normas y son equivalentes, entonces {x m } converge a l en la norma

{x m } converge a l en la norma .

La desigualdad (1) significa la equivalencia en R n de cualesquiera de las normas con la norma

(basta tomar a = 1 y b = n1/ p ). Haciendo uso de las propiedades

p

indicadas antes, podemos concluir que en R n todas las normas de la forma

son

equivalentes. Ms adelante (II.4) demostraremos el siguiente resultado fundamental Todas las normas en R n son equivalentes. Esto significa, por una parte, que podremos referirnos a la convergencia de sucesiones en R n sin necesidad de especificar a cul norma nos referimos. Adems, para calcular lmite de sucesiones en R n , podremos utilizar en cada problema aquella norma cuya forma de definicin sea la ms adecuada. Cuando se quiere aplicar la definicin de lmite (como en el ejemplo 1) es necesario conocer previamente el supuesto lmite de la sucesin, por tanto, esta definicin no proporciona un mtodo de clculo. Podramos preguntarnos cmo proceder para calcular lmites de sucesiones en R n ? Un anlisis ms detallado del ejemplo 1 nos permite observar, que el supuesto lmite se ha formado a partir de los lmites de las sucesiones componentes. En general, sea una sucesin x m , con x m = x1 ,..., xn
m

{x } , i = 1,..., n . Demostremos que tiene lugar la afirmacin siguiente

i m

{ }

)R

, es decir, sus sucesiones componentes son

x m = x1 ,..., xn

) l = ( l ,..., l ) R
1
n

si y solo si lim xi = li , para todo i = 1,..., n . (3)

m

Supongamos que la sucesin x m = x1 ,..., x n

) converge al vector l = (l ,..., l ) R

1
n

Haciendo uso de la norma

N tal que

, esta suposicin significa que para todo > 0 existe un

xm l

< , para m N .

pero
xm l

= max xi li <
m i =1...n

xi li < ,
m

para todo i = 1,...n .

(4)

17

Luego, para toda i

xi li .
m

Recprocamente, supongamos que xi li , para todo i . Entonces, dado un positivo arbitrario, para cada i, podemos encontrar un Ni tal que, cuando m N i se cumple
m

xi li < . Entonces, basta elegir N = max N i para que se satisfaga

m i =1, , n

xm l

< , para m N .

Esto concluye la prueba del teorema. Observacin. El resultado anterior nos indica que el anlisis de la convergencia de sucesiones en R n se reduce simplemente a la determinacin de la convergencia de n sucesiones de nmeros reales. As por ejemplo, es evidente que la sucesin del ejemplo 1 no puede ser convergente, pues la sucesin correspondiente a las segundas componentes no es una sucesin de nmeros reales convergente. La caracterizacin dada en (3), tambin permite calcular inmediatamente el lmite de la sucesin del ejemplo 2. La relacin (4), sugiere que la norma

es adecuada cuando se quiere relacionar

propiedades de las sucesiones en R n con las respectivas propiedades en R . En lo que sigue, haremos uso frecuente de esta norma. Cuando queremos determinar la convergencia de una sucesin, pero no tenemos un elemento de R n candidato a ser el lmite, no es factible usar la definicin. En el caso de las sucesiones de nmeros reales, una herramienta que se mostraba muy til en este tipo de situacin es la llamada condicin de Bolzano-Cauchy, la cual generalizaremos para sucesiones en R n . Definicin 4.Una sucesin x m se dice que es fundamental (o de Bolzano-Cauchy) si, para todo > 0 existe un nmero natural N, tal que cuando m > N se cumple x m x m+ k < , para todo k 1 . La definicin de normas equivalentes permite demostrar fcilmente el resultado siguiente Si las normas y son equivalentes, entonces

{ }

{x } es fundamental para
m

{x } es fundamental para
m

Razonando de forma totalmente semejante a como lo hicimos para probar (3) se obtiene

18

Sea una sucesin x m de R n , x m = x1 ,..., xn

m

{xm } es de fundamental

{ }

( {x }
m i

). Entonces

es fundamental para todo i = 1,..., n .

De los resultados anteriores y haciendo uso del Teorema de Bolzano-Cauchy para sucesiones en R , puede demostrarse el siguiente Teorema 1 (Bolzano-Cauchy en R n ). Una sucesin en R n es convergente si y slo si es una sucesin fundamental. Las definiciones de sucesin convergente y de sucesin de Cauchy, dadas para R n , se extienden sin ninguna dificultad a un espacio normado arbitrario. Para darles un sentido dentro de un espacio mtrico general basta, en la definicin de lmite, sustituir la relacin x m l 0 por d ( x m , l ) 0 y, en la de sucesin de Cauchy, la desigualdad x m x m+ k < por d ( x m , x m+ k ) < . Es importante destacar que el lmite l debe ser siempre un elemento del espacio considerado. Ahora podemos cuestionarnos si las afirmaciones demostradas para el espacio normado (y por tanto mtrico) R n se mantendrn vlidos en general. Los ejemplos siguientes nos indican que debemos ser cautelosos ante las generalizaciones. Ejemplo 3. Consideremos la sucesin {1 n} , que en la mtrica usual en R converge a cero. Analicemos su comportamiento cuando modificamos el espacio mtrico al cual pertenece. a) Consideremos en R la distancia discreta d. Es claro que para todo > 0 y n natural se tiene que
1 = d (1 n , 0) .

Esta igualdad significa que, en este espacio mtrico, la sucesin {1 n} no puede tener lmite cero. Anlogamente se comprueba que ningn otro nmero real puede servirle de lmite, por tanto, ella es divergente en el espacio mtrico discreto. b) Sea ahora el conjunto X= R \{0}, considerado como subespacio mtrico de R , con la mtrica usual. Evidentemente los elementos de la sucesin {1 n} pertenecen a X, sin embargo, ella no converge en X, ya que el nico posible lmite no pertenece a este subespacio. Ejemplo 4. Consideremos el espacio vectorial C[ a, b] con las normas

definidas en los ejercicios 10 y 11 del epgrafe anterior y la sucesin { f n } de elementos de ese espacio definida por (Fig.4)

19

1 2nx, si 0 x < 1 2n f n ( x) = . , si 1 2n x 1 0 Se verifica directamente que f n 0 1 = f n ( x) dx =

0 1

1 0, n

n=1 n=2 n=3 n=6 n=10 Fig.4

luego esta sucesin es convergente a la funcin constante cero en la norma 1 . Por otra parte, es evidentemente f n 0 = max f n ( x) = 1 luego no puede
x[0,1]

converger a cero en la norma

De modo que en el espacio C[ a, b] las normas

no son equivalentes.

Como una consecuencia inmediata de la desigualdad triangular puede demostrarse que en cualquier espacio mtrico Toda sucesin convergente es siempre de Bolzano-Cauchy. Cabe entonces preguntarnos: En un espacio mtrico arbitrario, toda sucesin de Bolzano-Cauchy ser convergente? En el ejemplo 3 vimos que la sucesin {1 n} en el espacio mtrico R \{0} no es convergente. Sin embargo, es evidente que ella es una sucesin fundamental. De modo que la respuesta a la pregunta anterior es negativa. Esta observacin motiva la definicin siguiente: Definicin 5. Diremos que un espacio mtrico X es completo si toda sucesin fundamental en X es convergente. Ejemplos: 5. El teorema 1 puede reformularse como: El espacio R n es completo. 6. El ejemplo 3 indica que el espacio R \{0} no es completo. 7. En el conjunto Q de los nmeros racionales consideremos la distancia usual del mdulo de la diferencia entre dos nmeros racionales. Este espacio mtrico no es completo. En efecto, conocemos sucesiones de nmeros racionales tales como

20

n 1 1 + que, evidentemente, son fundamentales y no convergen a ningn nmero n racional.

Fue Frchet quien, al introducir las ideas mtricas en un conjunto abstracto, puso en evidencia que para un espacio mtrico no necesariamente se cumple el teorema de Bolzano-Cauchy. Esta era una cuestin a la que haba que prestar especial atencin, pues en la demostracin de casi todos los teoremas importantes del anlisis clsico est presente esta propiedad. Por esa razn, cuando Banach introduce la nocin de espacio vectorial con una norma, incluye tres grupos de axiomas: En el grupo I, considera los correspondientes a la estructura algebraica de espacio vectorial, en el II, especifica las propiedades de la norma y en el III coloca un solo axioma: la verificacin de la propiedad de BolzanoCauchy. Con estos axiomas, Banach consigui demostrar muchas de las propiedades que se verificaban en el anlisis clsico. A los espacios vectoriales normados que son completos se les conoce actualmente como espacios de Banach. Al igual que en el caso de las sucesiones de nmeros reales, podemos definir sucesin acotada en R n . Definicin 6. Una sucesin { x m } , en x m R n se dice acotada (para la norma ) si existe un nmero K > 0 tal que x m K , para todo m 1 . Como consecuencia inmediata de la definicin de normas equivalentes, se tiene que la propiedad de acotacin de sucesiones tambin es independiente de la seleccin de la norma en R n . Adems podemos demostrar fcilmente la afirmacin siguiente Toda sucesin convergente es acotada. Sabemos que el recproco de esta afirmacin no es cierto. No obstante, para sucesiones de nmeros reales, se cumple la propiedad de Bolzano-Weierstrass: De toda sucesin acotada puede extraerse una subsucesin convergente. Naturalmente, podemos preguntarnos ser esta propiedad cierta para sucesiones en R n ? Recordemos que x km

{ }

es una subsucesin de una sucesin { x m } , si {km } es una

sucesin estrictamente creciente de nmeros naturales. Analicemos la forma en que podramos extender la propiedad de Bolzano-Weierstrass a una sucesin en R n . Consideremos el caso particular de una sucesin acotada x m en
R 2 , x m = x1 , x 2 . Entonces las sucesiones componentes (de nmeros reales) x i i = 1, 2 sern acotadas y, a cada una de ellas, podemos aplicar el teorema de Bolzano-

{ }

{ }
m

Weierstrass en R . Lo aplicamos primero a la sucesin x1 subsucesin x

{ }
km 1

convergente de x1

{ }.
m

{ }y
m

obtenemos una

Consideremos, entonces para la segunda

21

componente solo los ndices km, es decir, la sucesin x2

{x } y,
m 2
pm 2

{ } , que es una subsucesin de

km km

por tanto, ser acotada. Aplicando el teorema de Bolzano-Weierstrass

nuevamente, ahora a la sucesin de nmeros reales x2

{x } convergente (aqu { pm } es una subsucesin creciente de {km } ). Finalmente, la sucesin de R { x } = {( x , x )} ser una subsucesin convergente de { x m } . De
2 pm pm pm 1 2

{ } , obtenemos una subsucesin

forma semejante, podemos proceder con una sucesin acotada en R n con n arbitrario. La demostracin detallada del teorema siguiente la dejamos como ejercicio instructivo al lector. Teorema 2 (Bolzano-Weierstrass). Toda sucesin acotada en R n contiene alguna subsucesin convergente. El mtodo de demostracin de este teorema depende esencialmente de que el espacio R n es de dimensin finita, podemos entonces preguntarnos, en un espacio ms general, por ejemplo un espacio normado de dimensin infinita, ser tambin cierta la propiedad de Bolzano-Weierstrass? En el ejemplo siguiente introducimos una de las extensiones ms inmediatas del espacio R n . Ejemplo 8. Sea E el conjunto de las sucesiones de nmeros reales

x = ( x1 , x 2 ,..., x n , 0, 0, ...)
con solo una cantidad finita, pero arbitraria, de trminos no nulos. Las propiedades elementales de las sucesiones numricas nos permiten verificar que E es un espacio vectorial. Definamos

x = xk ,
donde la suma anterior es finita y se realiza para todos los elementos no nulos de x. Se comprueba fcilmente que x constituye una norma en este espacio. Sean los elementos de E definidos por e m = (0, 0,...,1, 0, 0,...) donde el 1 aparece en el lugar msimo. Es claro que e m = 1 , esto es, la sucesin e m es acotada. Por otra parte
em ek = 2 , para cualesquiera sean los valores de m y k. Esto significa que ninguna

{ }

subsucesin de la sucesin e m puede satisfacer la condicin de Bolzano-Cauchy y por tanto tampoco puede ser convergente. As que en el espacio normado E no se verifica la propiedad de Bolzano-Weierstrass.

{ }

22

Ejercicios Propuestos

1. Sean ' y " dos normas equivalentes en R n (un espacio vectorial E). Demuestra que: a) x m l en la norma ' si y solo si x m l en la norma " . b) { x m } es de Cauchy en la norma ' si y solo si { x m } es de Cauchy en la norma
".

c) R n es un espacio mtrico completo. d) Una sucesin es acotada en la norma ' si y solo si es acotada en la norma " . 2. a) Prueba que el lmite de una sucesin de R n (un espacio mtrico) convergente es nico. b) Si { x m } y

{ y } son sucesiones de R
m

(un espacio normado) y x m l , y m s ,

, R , demuestra que se cumple x m + y m l + s .

3. Demuestra que una sucesin de nmeros complejos {zn} converge al nmero complejo l 0 si y solo si zn l y arg (zn ) arg (l ) . 4. Demuestra que existe una sucesin de nmeros naturales {kn} tal que la sucesin {( sen kn , cos kn )} es convergente. 5. Sea

{x }
m

una sucesin de R 3 tal que x m +1 x m

Demuestra que { x m }

1 , para todo m 1. m +m es convergente. Puedes generalizar este resultado?

2

6. Sea { x m } una sucesin en R n (un espacio normado) que satisface la condicin de Cauchy y definamos n = sup x m x n . Prueba que lim n = 0 . Ser cierto el
mn

recproco? 7. Sea el espacio mtrico ( E , d ) y dos sucesiones { xn } y { yn } de este espacio tales que xn x y yn y . Prueba que d ( xn , yn ) d ( x, y ) . 8. Consideremos a R 2 con la mtrica del ascensor (ejercicio 7 de I.1). Encuentra dos sucesiones x m , y m de este espacio mtrico que sean convergentes, pero tales que

{ }{ }

23

lim x m + y m lim x m + lim y m .

n I.3. BOLAS, ABIERTOS Y CERRADOS EN R

En los aos 70 del siglo XIX, en un trabajo titulado Teoremas generales sobre los espacios, Richard Dedekind (1831-1916) se propuso construir una teora de los espacios R n "sin apelar a la intuicin geomtrica". Para ello introduce el concepto que actualmente se conoce como "conjunto abierto", aunque l no le dio ese nombre: Un conjunto A es abierto si y solo si para todo aA, se tiene una magnitud r tal que todos los puntos cuya distancia al punto a es menor que r, pertenecen al conjunto A. Los conjuntos abiertos desempean un papel esencial en el estudio de las funciones definidas sobre subconjuntos de espacios ms generales, en particular en R n . Ellos nos permitirn extender la nocin de "vecindad" para estos espacios ms generales. La definicin dada por Dedekind es completamente moderna, sin embargo, es conveniente introducir el lenguaje actual y precisar algunos detalles formales. Para todo lo que sigue supondremos fija una norma en R n . Definicin 1. a) Dados un punto a R n y un nmero real r > 0 , denominaremos bola de centro a y radio r al conjunto de todos los puntos que distan del punto a en menos de r, esto es B ( a , r ) = { x R n : x a < r} . b) Un conjunto A R n se dice abierto si para todo a A puede encontrarse una bola de centro a y radio r > 0 tal que
B ( a, r ) A .

Ejemplo 1. a) En el caso n = 1 , una bola con centro en a y radio r es un intervalo de la forma ( a r , a + r ) . b) Todo intervalo abierto (a, b) en R es un conjunto abierto. En efecto, si c (a, b) , podemos tomar como radio r cualquier nmero que sea a la vez menor que b c y que c a . Entonces ( c r , c + r ) ( a, b ) . Ejemplo 2. Comprobemos que cualquier bola en R n es un conjunto abierto.

24

 Sea la bola B ( a, r ) y un punto b cualquiera de ella, entonces b a < r . Tomemos

0 < r1 < r b a (Fig.5) y demostremos que la bola B ( b, r1 ) est contenida en B(a, r ) .

Para ello debemos comprobar que

x B ( b, r1 )
r b a r1

x B ( a, r ) .

Sea x tal que x b < r1 , entonces, por la desigualdad triangular

x a x b + b a < r1 + b a < r .

Fig. 5

Es interesante visualizar la forma geomtrica de las bolas para algunas normas particulares en R n , con n = 1, 2,3 :

Ejemplos. 3) En el espacio R 2 (o R 3 ) con la norma euclidiana la bola con centro a y radio r es la parte interior a una circunferencia (o esfera) p= con ese centro y radio. 4) Consideremos en R 2 la norma

p=1

p=2

Entonces la bola B ((0,0) ; 1) , con centro en (0,0) y radio 1 estar dada por los puntos que satisfacen la desigualdad max { x1 , x2 } < 1 ,
p=1.5

o de forma desigualdades

equivalente,
x2 < 1 .

el

par

de
Fig.6

p=3

x1 < 1 ,

Es decir, B ( ( 0, 0 ) ,1) es el cuadrado con centro en el origen y lados de longitud 2, paralelos a los ejes coordenados (Fig.6). 5) En la Fig.6 mostramos las bolas con centro en el origen y radio 1 en la norma
R 2 para algunos de los valores de p.
p

de

Cuando un conjunto no es abierto, en ocasiones es til distinguir aquellos puntos para los cuales s se puede encontrar una bola con centro en dicho punto y contenida en el conjunto. Ms precisamente,

25

Definicin 2. Diremos que a es un punto interior del conjunto A R n , si existe una bola B ( a, r ) A . Al conjunto de los puntos interiores de un conjunto A se le denomina interior de A y se denota por A . Observaciones. 1) La definicin de conjunto abierto puede rescribirse en las formas A es abierto si y solo si todos sus puntos son interiores A es abierto si y solo si A = A . 2) Puede probarse que el conjunto A es el mayor conjunto abierto contenido en A (ejercicio 5a). Ejemplos: 6. Todos los puntos del intervalo ( a, ) R son puntos interiores, por tanto es un conjunto abierto. 7. Si observamos detenidamente los razonamientos realizados en el ejemplo 2, notamos que, en esencia, hemos demostrado que todos los puntos de la bola B ( a , r ) = { x R n : x a < r} son interiores. Este mismo razonamiento nos indica que todos los puntos que satisfacen x a r son interiores del conjunto E = { x R n : x a r} , es decir B ( a, r ) E . En realidad, se tiene que B ( a, r ) = E . Aunque la igualdad anterior es vlida para todo bola de R n , probmosla para el caso particular de la norma euclidiana, n = 2 , a = (0, 0) . Sea x tal que x 2 = x1 + x2 = r , (Fig.7) con x1 0 , x2 0 y el nmero > 0 arbitrario. Seleccionemos un punto y de la forma y = ( x1 , x2 + 2 ) . Evidentemente,
2 2

26

x y 2 = 2 < y 2 = x1 + ( x2 + 2 ) > r .
2 2

y x

/2

As que y est en la bola de centro en x y radio , pero no pertenece a E. Por tanto, no existe ninguna bola centrada en x y contenida en E. Esto demuestra que x no es punto interior de E. De forma anloga puede procederse para cualquier combinacin de los signos de las componentes de x. Observacin: Hemos visto que la forma de las bolas depende de la norma considerada. Sin embargo, se tiene que

Fig.7

Los conjuntos abiertos en R n son los mismos para todas las normas equivalentes. En efecto, sean
y dos normas cualesquiera en R n . Como ellas son

equivalentes, existirn constantes positivas a y b tales que a x x b x , para todo x de R n . Esta doble desigualdad significa que para r > 0 y cada punto x0 de R n se cumple B( x0 , r b) B( x0 , r ) y B( x0 , ar ) B( x0 , r ) . Es decir, toda bola con centro en x0 en la norma contiene una bola con el mismo centro en la norma y recprocamente. De modo que un punto que sea interior a un conjunto en una norma tambin lo ser en cualquier otra norma equivalente a la primera. Esto muestra que los conjuntos abiertos son los mismos para normas equivalentes. Definicin 3. Llamaremos vecindad de un punto x a cualquier conjunto abierto que contenga a x. Una vecindad de x la denotaremos por V(x). Observaciones: 1) Todo conjunto abierto es vecindad de cada uno de sus puntos. 2) Las vecindades de un punto son las mismas para todas las normas en R n . 3) De forma semejante al caso de las sucesiones de nmeros reales, la definicin de lmite de una sucesin en R n puede reformularse utilizando el lenguaje de las bolas, o las vecindades. Proponemos al lector que demuestre la equivalencia de las afirmaciones siguientes (ejercicio 9): i) La sucesin x m converge a l.

{ }

27

ii) iii)

Para toda bola B(l), existe un nmero natural N tal que, si m N , entonces x m B(l ) . Para toda vecindad V(l), existe un nmero natural N tal que, si m N , entonces x m V ( l ) .

Uno de las primeras nociones surgidas en el estudio de los conjuntos de puntos fue la de punto de acumulacin de un conjunto (tambin se denominaba punto lmite). Sus orgenes, al parecer estn en las famosas lecciones que Karl Weierstrass imparta en la Universidad de Berln en la segunda mitad del siglo XIX, pero aparece publicado por primera vez en un trabajo de George Cantor (1872). Definicin 4. Un punto x se dice punto de acumulacin de un conjunto A R n si existe una sucesin, { x m } , x m A , que satisface x m x y x m x , para todo m. Al conjunto de todos los puntos de acumulacin de A lo denotaremos por A . De forma anloga al caso de sucesiones y puntos de acumulacin de conjuntos de nmeros reales, puede demostrarse las siguientes formulaciones equivalentes del concepto punto de acumulacin: Un punto x A si y slo si a) En toda vecindad de x hay al menos un punto del conjunto A diferente de x. b) Cualquiera vecindad de x contiene infinitos elementos de A. En lo que sigue sern de vital importancia aquellos subconjuntos de R n cuyos puntos de acumulacin permanecen dentro del conjunto. Definicin 5. Un conjunto A se dice cerrado si contiene a todos sus puntos de acumulacin. En otras palabras, A es cerrado cuando se cumple A A . Podemos dar una definicin equivalente, muy til, de conjunto cerrado utilizando solamente el concepto de lmite de una sucesin. Definicin 5'. Un conjunto A es cerrado si y solo si el lmite de toda sucesin de puntos de A, que sea convergente, es tambin un punto de A. Probemos la equivalencia de estas dos formas de definir conjunto cerrado: Primeramente supongamos que A contiene a todos sus puntos de acumulacin y sea x m A una sucesin tal que lim x m = a . Hay dos posibilidades: 1) Para todo m, x m a ,
m

entonces a es punto de acumulacin de A y se cumplir que a A . 2) Para algn m, x m = a y entonces es obvio que a A . Recprocamente, sea a un punto de acumulacin de A y supongamos que toda sucesin convergente de elementos de A tiene su lmite en A. Como existe una sucesin x m A
28

convergente al punto a, se debe cumplir obligatoriamente que a A . Hemos demostrado que el conjunto A contiene sus puntos de acumulacin. Ejemplos. 8. Un intervalo cerrado [a, b] R es un conjunto cerrado. En efecto, una sucesin

{x } de elementos de este intervalo satisface a x

m

b . Por las propiedades de las

sucesiones de nmeros reales, si esta sucesin tiene lmite x, este lmite debe satisfacer las mismas desigualdades, luego debe pertenecer a [a, b] . Esto indica que [a, b] es un conjunto cerrado. 9. Un intervalo de la forma [a, b) R no es un conjunto cerrado, pues b es un punto de acumulacin de [a, b) y no pertenece al conjunto. Observemos que este conjunto tampoco es abierto. 10. Anlogamente se comprueba que un intervalo de la forma [a, ) es un conjunto cerrado. 11. Cualquier conjunto finito, por ejemplo A = a1, a2 ,..., a p R n , es un conjunto cerrado. Evidentemente un conjunto finito no puede tener puntos de acumulacin, por tanto no puede existir un punto de acumulacin de A que no le pertenezca. Luego A es cerrado. 12. El conjunto A = {x R n : x 1} es cerrado. Para demostrarlo utilicemos la definicin 5'. Sea x m A y x m a y demostremos que obligatoriamente a A . Es decir, de las relaciones x m a , x m 1 debemos obtener a 1 .

Como una simple consecuencia de la desigualdad triangular, se tiene que x m a x m a , para todo m (ejercicio 3 de I.1). De donde xm a xm a .

Ahora, pasando al lmite en la desigualdad x m 1 , obtenemos a 1 . Esto concluye la prueba de que A es cerrado. Cuando un conjunto no es cerrado, puede ser ventajoso considerar el menor conjunto cerrado que lo contiene.

29

Definicin 6. Dado un conjunto A R n , llamaremos clausura de A y la denotamos por A a la unin del conjunto A con todos sus puntos de acumulacin. Esto es A = A A'. Observaciones: 1) De las definiciones 5 y 6 se infiere que A es cerrado si y solo si A = A . 2) Una consecuencia de la definicin 5' es que A es el conjunto formado por los lmites de todas las sucesiones formadas con elementos del conjunto A. Ejemplos: 13) La clausura de cualquier intervalo finito de la recta es el intervalo cerrado correspondiente: ( a, b ) = ( a, b ] = [ a, b ) = [ a, b ] = [ a, b ] . 14) De forma semejante a como se trabaj en el ejemplo 12 puede probarse que la clausura de la bola B ( a, r ) = { x R : x a < r} es la bola cerrada
B ( a, r ) = { x R : x a r } .

El ejemplo 9 muestra que puede haber conjuntos que no sean ni abiertos ni cerrados, esto indica que, en su significado matemtico, estos conceptos no son uno exactamente el opuesto del otro. No obstante existe una relacin muy til entre ellos: Un conjunto A R n es cerrado si y solo si su complemento Ac es abierto. Supongamos que A es cerrado. Si Ac no fuera abierto, entonces existira un a Ac que no es punto interior de este conjunto. Esto significa que toda bola B(a) con centro en a no puede estar incluida en Ac . Por tanto, hay algn elemento de A que pertenece a B(a), luego a debe ser punto de acumulacin de A. Como supusimos que A es cerrado a debera ser elemento de A y esto es una contradiccin. Recprocamente, asumamos ahora que Ac es abierto y probemos que A tiene que ser cerrado. Dado un a Ac existir una bola B(a ) Ac , luego esta bola no puede contener puntos de A, es decir, a no puede ser punto de acumulacin de A. Hemos demostrado que los puntos que no pertenecen a A no pueden ser sus puntos de acumulacin y por tanto A es cerrado. Otras propiedades muy importantes de los conjuntos abiertos y cerrados son las siguientes: a) Sean A1 , A2 ,..., Ap conjuntos abiertos de R n , entonces el conjunto

A
i =1

es abierto.

30

b) Sean A1 , A2 ,..., Ap conjuntos cerrados de R n , entonces el conjunto

A
i =1

es cerrado.

c) Sea { Ak }kK una familia arbitraria de conjuntos abiertos de R n , entonces el conjunto

kK

A A

es abierto.

d) Sea { Ak }kK una familia arbitraria de conjuntos cerrados de R n , entonces el conjunto

k

es cerrado.
p

kK

a) Sea x Ai , entonces x Ai , para todo i = 1,..., p . Cada conjunto Ai es abierto,

i =1

luego, para cada i, existe una bola B( x, i ) Ai . Escojamos = min (1 , 2 , ..., p ) , entonces para todo i = 1,..., p se cumple
B ( x, ) B( x, i ) Ai ,

por tanto B ( x, ) Ai y esto demuestra que el conjunto interseccin es abierto.

i =1

c) Si x Ak , existir algn k0 K tal que x Ak0 . Como este ltimo conjunto es

kK

abierto, se encuentra una bola B ( x) Ak0 y, por tanto, B( x) que la unin es abierta.

k K

. Esto demuestra

Las afirmaciones b) y d) son consecuencias inmediatas de a) y c) y de las conocidas relaciones entre la unin e interseccin de conjuntos

( A ) = ( A )
c c k k

( A )
k

( A ) .
c k

Puede mostrarse con ejemplos sencillos que las propiedades a) y b) no son vlidas para familias infinitas de conjuntos: Ejemplos. 1 15. La familia de conjuntos abiertos en R Ai = 0, 1 + , i = 1, 2,3, i interseccin al conjunto (0,1] que no es abierto (Fig.8a). tiene por

31

16. La familia de conjuntos cerrados en R 1 Ai = 0, 1 , i = 2,3,... i tiene por unin al conjunto [0, 1) que no es cerrado (Fig.8b).

a) 0 b) 0 1/2 1 Fig.8 1 4/3 3/2 2

Las denominaciones que introduciremos a continuacin, sern de utilidad en numerosas ocasiones. Cuando un punto es interior al conjunto Ac se dice que es exterior al conjunto A. Es claro que habr puntos del espacio que no son ni interiores ni exteriores a un conjunto A, estos puntos se denominan puntos fronteras del conjunto A. Un punto x es frontera de A si y solo si toda vecindad de x contiene tanto puntos de A como puntos de Ac. Al conjunto de todos los puntos fronteras de un conjunto A lo llamaremos frontera de A y lo denotaremos Fr A . Ejemplo 17. El conjunto frontera del intervalo ( a, b ) (o tambin de [ a, b ] ) es el conjunto {a, b} , formado solo por los puntos a y b.
Ejemplo 18. Puede probarse fcilmente que cualquier punto que satisfaga 0 < x 2 + y 2 <1 es interior al conjunto

A = {( x, y ) R 2 : 0 < x 2 + y 2 1} .
Por tanto

A = {( x, y ) R 2 : 0 < x 2 + y 2 <1} .
Como
Ac = {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 > 1} {( 0, 0 )} ,

entonces es claro que los puntos exteriores de A son los del conjunto {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 > 1} . Luego la frontera de A ser
Fr A = {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 = 1} {(0, 0)} .

32

Ejemplo 19. Consideremos el conjunto

A = {( x, y ) Q2 : x 1, y 1}
en el espacio R 2 y hallemos A' , A , A , Fr( A) . Teniendo en cuenta la propiedad de densidad de Q en R , en toda vecindad de cualquier punto del cuadrado [0,1] [0,1] , habrn tanto puntos con coordenadas racionales, esto es, de A, como puntos con coordenadas irracionales, es decir que no pertenecen a A. Entonces podemos ver que

A' = A = Fr( A) = [0,1] [0,1] y A = .

Por tanto, A no es cerrado ni tampoco abierto. Todos los conceptos y propiedades introducidos anteriormente son vlidos no solamente en el espacio R n , sino en cualquier espacio mtrico. Comentemos brevemente algunas de estas extensiones. Una bola con centro en a y radio r en un espacio mtrico arbitrario ( X , d ) se define como
B ( a , r ) = { x X : d ( x , a ) < r} .

Las definiciones de conjunto abierto y cerrado, de vecindad, punto de acumulacin, etc. dadas anteriormente se apoyan exclusivamente en el concepto de bola, todas ellas pueden ser extendidas a un espacio mtrico arbitrario. Por otra parte, las demostraciones de las propiedades de los conjuntos abiertos y la relacin entre punto de acumulacin y sucesiones son vlidas, sin cambiar palabra, para el caso general de un espacio mtrico. No obstante, en un espacio mtrico general, debemos ser muy cuidadosos cuando apelamos a la intuicin. A modo de advertencia, analicemos algunos de los conceptos estudiados cuando consideramos un subespacio mtrico E de un espacio X con una mtrica d: Una bola de centro en a E y de radio r ser el conjunto

B (a, r ) = {x E : d ( x, a ) < r} ,
es decir, la interseccin de la bola en el espacio total X con el conjunto E. De forma anloga puede verse que los abiertos y cerrados en el subespacio mtrico E son las intersecciones de los abiertos y cerrados de X y el conjunto E. El comentario anterior nos permite dar ejemplos donde las bolas en un espacio mtrico pueden tener aspectos sumamente "extraos".

33

Ejemplos. 20) Consideremos al conjunto Q de los nmeros racionales como subespacio mtrico de R . Entonces la bola de centro en 0 y radio 1 ser el conjunto de los racionales del intervalo ( 1,1) . 21) Sea el conjunto
E = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} ( x, y ) : ( x 3) + y 2 1 ,
2

considerado como subespacio mtrico de R 2 con la distancia euclidiana. La bola con centro en el origen y radio 2 en este espacio mtrico coincidir con el crculo x 2 + y 2 1 . La bola de centro en el origen y radio 3 contendra los puntos tales que

x 2 + y 2 1 y aquellos puntos del crculo ( x 3) + y 2 1 que distan en menos que 3 del origen. Sugerimos al lector que haga un dibujo, para que perciba mejor la forma inusual de esta bola. En particular esto significa que el conjunto {( x, y ) : x 2 + y 2 1} es abierto.
2

Pero este conjunto es tambin cerrado!

Ejercicios propuestos

1. Sea A = {( x, y ) R 2 : y = 0, 0 < x < 1} . Es A un conjunto abierto en R 2 ? Es cerrado? Halla A y A . 2. Sean A = {( x, y ) R 2 : xy 1} y B = {( x, y ) R 2 : xy < 1} . Demuestra que A es cerrado y B es abierto. Halla A , A , B y B . 3. Sea A R abierto (resp. cerrado) y B definido por

B = {( x, y ) R 2 : x A} .
Prueba que B es un abierto (resp. cerrado) de R 2 . 4. Si A B sern A B , A B y Fr( A) Fr( B) ? 5. Prueba que: a) Si B es un conjunto abierto contenido en A, entonces B A . b) Si B es un conjunto cerrado que contiene a A, entonces B A . 6. Construye un subconjunto de R con exactamente tres puntos de acumulacin y otro con un conjunto numerable de puntos de acumulacin.

34

7. Halla los puntos de acumulacin y la clausura de los siguientes conjuntos en R 2 : a) {(m, n) : m, n

m 1 b) , : m, n , n 0 n n
d) {( x, y ) : x, y R, x > y 2 }

1 1 1 c) + , : m, n , n 0, m 0 n m n
e) ( x, y ) : x, y R, ( x 2 + 2 y 2 )( 2 x 2 + y 2 1) 0

}
c) ( A B ) = A B f) ( A B ) = A B i) Fr A = Fr A

8. Analiza si son verdaderas o falsas las afirmaciones siguientes: a) ( A B ) ' = A ' B ' d) ( A B ) ' = A ' B ' g) A \ A = Fr A b) ( A B ) = A B e) ( A B ) = A B h) Fr A = Fr A

En los casos donde sean falsas, determina si alguna de las inclusiones son correctas. 9. Prueba que son equivalentes las afirmaciones siguientes: a) La sucesin x m converge a l. b) Para toda bola B(l), existe un nmero natural N tal que, si m N , entonces x m B(l ) . c) Para toda vecindad V(l), existe un nmero natural N tal que, si m N , entonces x m V ( l ) . 10. Analiza la forma que tienen las bolas en los espacios mtricos determinados en R 2 por las mtricas de correos y del ascensor (ejercicios 6 y 7 de I.1).

{ }

Ejercicios Complementarios

1. Demuestra la siguiente versin del teorema de Bolzano-Weierstrass: Todo subconjunto de R n , infinito y acotado, tiene al menos un punto de acumulacin. 2. En el conjunto C = ( x1 , x2 ) R 2 : x1 + x2 = 1 definamos
d ( x, y ) = longitud del menor arco de circunferencia que une a los puntos x e y.

35

Prueba que d es una distancia en C. 3. Demuestra que para todo p 1 la expresin

n = xi i =1
p

determina una norma en R n . 4. Demuestra que la aplicacin N : D R 2 R definida por

N ( x, y ) = ax 2 + 2bxy + cy 2
es una norma en R 2 si y solo si a > 0 y ac b 2 > 0 . 5. Para un espacio mtrico discreto ( X , d ) analiza: a) Cmo son las bolas? b) Cules son los conjuntos abiertos y cerrados? c) Cules sucesiones son convergentes y cules son fundamentales? Es el espacio completo? 6. Prueba que el espacio C[ a, b] con la norma pero con
1

es un espacio mtrico completo

no lo es (ver ejemplo 4).

7. Sea una mtrica d en el conjunto X. Demuestra que

D ( x, y ) =
tambin es una mtrica en X.

d ( x, y ) 1 + d ( x, y )

8 .a) Sea d una distancia en un espacio vectorial E. Prueba que en E existe una norma tal que se verifica d ( x, y ) = y x si y solo si d satisface
d ( x , y ) = d ( x, y ) y d ( x + z , y + z ) = d ( x, y ) ,

para todo x, y, z E , R . b) Analiza si las mtricas de correos y del ascensor (ejercicios 6 y 7 de I.1) pueden ser obtenidas a partir de una norma en R 2 . 9. Consideremos
36

 E = x = ( xn ) n : xn converge y x = xn . n =1 n =1

Demuestra que: a) E es un espacio vectorial y es una norma en E. b) La sucesin {e m }

, donde e m = ( 0, , 0,1, 0,

(el 1 aparece solo en el msimo

lugar), es acotada, pero no tiene ninguna subsucesin convergente. c) Es E un espacio mtrico completo con la distancia inducida por dicha norma? 10. (Frchet) Sea E el conjunto de las sucesiones de nmeros reales, es decir,
E = { A : A = ( a1 ,..., ak ,...) , ak R}

y definamos

d ( A, B ) =

1 ak bk . k =1 k !1 + ak bk

Prueba que d es una distancia en E y que una sucesin

m Am = ( a1m ,..., ak ,...) es convergente a A = ( a1 ,..., ak ,...) , si y solo si

{A }
m

, donde

lim akm = ak ,

para todo k.

37

CAPTULO II LMITE Y CONTINUIDAD DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES.

INTRODUCCIN
Las ideas intuitivas relacionadas con la nocin de lmite pueden encontrarse en la matemtica desde pocas bastante remotas. No obstante, la necesidad de dar una definicin matemtica precisa va a surgir solo a fines del siglo XVIII y comienzos del XIX, cuando se hacen sentir las reiteradas crticas a los fundamentos del clculo, por parte tanto de los filsofos como de los mismos matemticos. La respuesta de los matemticos sigui dos direcciones principales: aquellos que intentaron dar una definicin de lmite y los que pretendieron edificar el clculo diferencial e integral evadiendo totalmente esta definicin. Entre los primeros podemos mencionar a Jean Le Rond D'Alembert quien expone sus ideas en el artculo sobre lmite de la famosa Enciclopedia Francesa: Una magnitud se dice que es lmite de otra, cuando la segunda puede aproximarse a la primera en una cantidad dada, no importa cun pequea sea, si bien la primera magnitud no puede exceder a la magnitud que ella aproxima. El exponente ms representativo de la segunda direccin es Joseph Louis Lagrange, quien utiliza los desarrollos en series de potencias de las funciones para introducir la nocin de derivada. El texto de Lagrange (1736-1813) lleva un subttulo que manifiesta claramente el objetivo de su autor: Teora de las Funciones Analticas, conteniendo los principios del clculo diferencial y liberada de toda consideracin de infinitamente pequeos, o evanescentes, de lmites o fluxiones, y reducida al anlisis algebraico de las cantidades finitas (1797). Una definicin ms precisa de qu significa "lmite" de una variable y la nocin de continuidad de una funcin aparece alrededor de los aos 20 del siglo XIX y sus mximos exponentes son Bernard Bolzano y Augustin Louis Cauchy. Ambos darn definiciones muy parecidas para la continuidad de funciones de una variable. Bolzano publica la suya en un trabajo con un ttulo sumamente explicativo: Una demostracin puramente analtica del teorema que entre cualesquiera dos valores los cuales dan resultados de signo opuesto, hay al menos una raz real de la ecuacin (1817). Para Bolzano una funcin f(x) es continua si la diferencia f ( x + ) f ( x) puede ser hecha menor que cualquier cantidad dada, si uno hace tan pequeo como se desee. La definicin de continuidad de Cauchy aparecer en su famoso Curso de Anlisis (1821), escrito en base a las lecciones que brindaba en la Escuela Politcnica de Pars.

La definicin de lmite de una variable podemos encontrarla enunciada claramente en el texto de Cauchy, Resumen de las Lecciones de Clculo Diferencial e Integral (1823), tambin escrito para servir de texto en la Escuela Politcnica. Fundamentalmente Cauchy usa esta definicin para precisar con toda claridad las nociones de derivada e integral de funciones de una variable real.

38

Para una funcin f de varias variables Cauchy "demuestra" que si ella es continua en cada una de las variables, entonces el incremento de la funcin f ( x + x, y + y ) f ( x, y ) puede hacerse menor que cualquier cantidad prefijada, con tal que lo sean los incrementos x y y . Cauchy escribe
f ( x + x , y + y ) f ( x , y ) = [ f ( x + x , y + y ) f ( x , y + y ) ] + [ f ( x , y + y ) f ( x , y ) ]

y a continuacin simplemente comenta que cada una de las cantidades entre corchetes ser pequea cuando los sean los incrementos x y y . Indudablemente este "error" de Cauchy tiene su origen en la ausencia de una concepcin clara de qu significan expresiones como "los puntos ( x + x, y + y ) y ( x, y ) estn prximos". Una aclaracin completa de las nociones de lmite y continuidad para funciones de varias variables, necesit de cierto grado de maduracin de las ideas mtricas en los espacios R n . Puede incluso notarse que en los textos de Anlisis Matemtico va a aparecer el estudio sistemtico del lmite y la continuidad de funciones de varias variables solo en la ltima dcada del siglo XIX. En este captulo estudiaremos el lmite y la continuidad de las funciones cuyos dominios y conjuntos de llegadas son subconjuntos de R n (con dimensiones posiblemente diferentes). Y, al igual que en el captulo anterior, incursionaremos brevemente en la generalizacin de estas nociones para funciones definidas sobre espacios mtricos generales. Dedicaremos especial esfuerzo a la extensin de las propiedades bsicas estudiadas para las funciones continuas en intervalos cerrados de la recta real. Para ello nos veremos en la necesidad de introducir dos conceptos claves en el estudio de los conjuntos de puntos en cualquier espacio mtrico: la nocin de compacidad y la de conexidad por arcos.

II.1. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

Nuestro objeto de estudio sern las funciones f definidas en algn subconjunto del espacio R n y que toma valores en el espacio R m , donde m y n ( 1 ) pueden ser iguales o no. Para el estudio del caso particular m = n = 1 result de gran ayuda la representacin geomtrica de estas funciones mediante curvas en el plano. Las funciones de varias variables completamente generales carecen de una representacin semejante, no obstante, en algunos casos concretos y, especialmente, para las funciones reales de dos variables, podremos acudir a la visualizacin geomtrica. Cuando n = 2 y m = 1 , como es usual en la Geometra Analtica, podemos representar en el espacio R 3 la funcin mediante un grfico, es decir, el conjunto de los puntos de la forma

{( x, y, z ) R
donde D es el dominio de f.

: ( x, y ) D, z = f ( x, y )} ,

39

Ejemplos: 1. La funcin f : R 2 R dada por f ( x, y ) = x 2 + y 2 puede ser representada como el paraboloide z = x 2 + y 2 , reservando el eje Z para los valores de la funcin (Fig.1a). 2. La funcin f ( x, y ) = muestra en Fig.1b). x2 y esta definida en el plano excepto el origen y su grfico se x4 + y2

a)

b)

Fig.1

Otra manera de visualizar el comportamiento de las funciones reales de dos variables es la representacin de lo que se denominan curvas de nivel. Para una funcin z = f ( x, y ) podemos crear un "mapa topogrfico", es decir, trazar las lneas que corresponden a aquellos puntos ( x, y ) para los cuales f ( x, y ) toma el mismo valor. Ms precisamente, se trata de considerar los conjuntos de puntos de la forma {( x, y ) : f ( x, y ) = c} , donde c es cierta constante. A este tipo de conjuntos los llamaremos curvas de nivel de la funcin f. Ejemplo 3. Evidentemente, las curvas de nivel de la funcin del ejemplo 1 estn representadas por las circunferencias x2 + y 2 = c . Ejemplo 4. Encontremos las curvas de nivel de la funcin
f ( x, y ) = xy . x + y2
2

Debemos hallar el conjunto de los puntos que satisface la ecuacin xy =c x + y2

2

para un valor de c fijo. La igualdad anterior conduce a la ecuacin

40

cy 2 xy + cx 2 = 0 . Resolvindola como una ecuacin de segundo grado en y, podemos escribir

y= 1 1 4c 2 x , (c0). 2c

Para c = 0 , se obtienen los ejes coordenados. As que, en este caso, las curvas de nivel son una familia de rectas que "pasan por el origen" ((0,0) no pertenece al dominio de la funcin). En la Fig. 2a) se muestran estas curvas de nivel en el plano, mientras que en la Fig. 2b) aparecen las curvas de nivel situadas sobre la superficie, esto es, en el plano z = c correspondiente a cada una. Cuando c > 1 2 el conjunto

{( x, y ) : f ( x, y ) = c}
a)

es vaco.

b)

Fig.2

Tambin es posible dar interpretaciones geomtricas para las funciones definidas en subconjuntos de R con valores en R m cuando m = 2 o 3 . En estos casos, lo que representamos es solamente el conjunto imagen y, para los casos ms sencillos, obtendremos respectivamente una curva en R 2 o R 3 . Veamos algunos ejemplos: Ejemplo 5. La funcin f : [ 0, 2 ] R 2 dada por f (t ) = ( a + r cos t , b + r sen t ) , puede ser representada por todos aquellos puntos del plano que son imgenes de puntos del intervalo [0, 2 ] por f. En este caso dicho conjunto imagen coincide con los puntos de la circunferencia de radio r y centro en el punto (a, b) . Ejemplo 6. Consideremos la funcin f : [ 0, 2 ] R 3 dada por f (t ) = ( cos t ,sen t , t ) . Ahora el conjunto f

([0, 2 ]) es una curva en R

, denominada hlice circular. Observemos que las

coordenadas x e y siempre estarn situadas sobre la circunferencia de radio uno y centro en el origen, sin embargo el valor de la coordenada z se incrementar continuamente con la

41

variacin de t. Esto significa que la curva se "enrolla" en un cilindro recto con base en la circunferencia mencionada antes (Fig.3). Hay otros valores particulares de m y n que tambin pueden ser interpretados geomtricamente, aunque no de una forma tan sencilla como los anteriores y las consideraremos ms adelante.

Ejercicios propuestos

1. Para las expresiones siguientes:

Fig.3

i) f ( x, y ) = tan

x , y
2

ii) f ( x, y ) = arcsen

x , y

iii) f ( x, y ) =

(x

+ y 2 + z 2 )( x 2 + y 2 + z 2 4 ) .

a) Halla el mximo dominio D donde definen una funcin real. b) Determina los puntos interiores y de acumulacin de D. Indica si D es cerrado o abierto. 2. Halla las curvas de nivel para las funciones dadas en i) y ii) del ejercicio anterior. 3. Representa geomtricamente la funcin f : R 2 R dada por: a) f ( x, y ) = 1 + x 2 + y 2 , b) f ( x, y ) = x 2 y 2 , c) f ( x, y ) = e x .

4. Representa geomtricamente la funcin f : I R R 2 (o R 3 ) dada por: a) f (t ) = ( a cosh t , b senh t ) , (a, b > 0) , donde I = [0, ) , b) f (t ) = ( t 2 , t 3 ) , I = [0,1] , c) f (t ) = ( t 2 cos t , t 2 sen t , t 2 ) , I = [0, 2 ] .

II.2. LMITE DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

En el epgrafe anterior definimos el lmite de sucesiones de elementos de R n y consideramos los conceptos de bola y vecindad de un punto, esto nos permite introducir el concepto de lmite de una funcin entre subconjuntos de R n de forma semejante a como fue estudiado para funciones de una variable.

42

Definicin 1. Sea una funcin f : D R n R p y un punto a de acumulacin de D. Diremos que l R p es lmite de f en el punto a si se verifica que Para toda sucesin

{x } ,
m

x m D , x m a , x m a , se cumple f ( x m ) l .

Utilizaremos para el lmite la misma notacin que en el caso de funciones de una variable: lim f ( x) = l .
x a

Observaciones: 1) Es neceario exigir que a sea punto de acumulacin de D para dar sentido a la definicin anterior. En caso contrario no habra ninguna sucesin { x m } que satisficiera simultneamente las condiciones x m D , x m a y x m a . En lo que sigue convendremos que, siempre que nos refiramos al lmite de una funcin en un punto, sobreentenderemos que ese punto es de acumulacin del dominio de la funcin. 2) La definicin de lmite de una funcin depende exclusivamente del lmite de sucesiones en los espacios de partida y de llegada. Como el lmite de sucesiones es independiente de la norma escogida en los espacios R n y R p , podemos concluir que El lmite de funciones no depende de las normas escogidas, tanto en el espacio de partida como en el de llegada. La definicin de lmite para funciones de varias variables es totalmente anloga al caso de funciones de una variable real y es claro que, la existencia del mismo depender estrechamente del dominio de la funcin. Veamos algunos ejemplos: Ejemplos: 1. Sea f ( x, y ) = xy 3 3 x 2 + y 2 + 5 x 1 definida en R 2 y analicemos su lmite en un punto (a,b) R 2 . Para aplicar la definicin, tomemos una sucesin arbitraria ( xn , yn ) R 2 , ( xn , yn ) (a, b) , ( xn , yn ) (a, b) y calculemos
3 2 2 lim f ( xn , yn ) = lim xn yn 3 xn + yn 5 xn + 1 = ab3 3 a 2 + b 2 + 5a 1 .

La ltima igualdad es una consecuencia de las propiedades conocidas para las sucesiones reales 2. Consideremos la funcin f : R 2 \ {(0, 0)} R (ver Fig.1b) tal que

43

f ( x, y ) = y analicemos su lmite en el punto (0,0).

xy , x + y2
2

(1)

Sea ( xm , ym ) tal que ( xm , ym ) ( 0, 0 ) y ( xm , ym ) (0, 0) , la sucesin de las imgenes ser

f ( xm , ym ) = xm ym . 2 2 xm + ym

Solo sabemos que xm 0 y ym 0 , por lo que, al tratar de calcular el lmite de la sucesin

x y 0 de nmeros reales 2 m m 2 , obtenemos una indeterminacin del tipo . Veamos qu 0 xm + ym ocurre en algunos casos particulares:
1 1 1 Para ( xm , ym ) = , , se tiene f ( xm , ym ) = que tiene lmite 1/2. Por tanto, si la funcin 2 m m tiene lmite en (0,0), ste obligatoriamente deber valer 1/2. 2 2 1 2 Sea ahora la sucesin ( xm , ym ) = , . En este caso f ( xm , ym ) = . De modo que 5 5 m m podemos concluir que el lmite de la funcin en el punto (0,0) no existe. 3. Consideremos la funcin f1 dada por la frmula (1), pero restringida su definicin al 1 conjunto D1 = {( x, y ) : y = x 0} . En este caso f1 ( x, y ) = en todo su dominio y se obtiene 2

( x , y ) (0,0)

lim

f1 ( x, y ) =

1 . 2

Anlogamente podemos considerar la funcin f2 dada por la expresin (1), con dominio de definicin el conjunto D2 = {( x, y ) : y = 2 x 0} . Para ella podemos afirmar lim f 2 ( x, y ) = 2 . 5

( x , y ) (0,0)

Observaciones: 1) Los ejemplos anteriores ponen en evidencia que la existencia del lmite de una funcin en un punto depende no solo de la forma de la correspondencia que ella define, sino tambin del dominio donde se considere definida. Sin embargo, para el resto de este libro es cmodo establecer el convenio siguiente: siempre que no se diga lo contrario, el dominio de una funcin dada por una frmula ser el subconjunto mximo posible de R n donde esta frmula produce valores reales.

44

2) El razonamiento anterior nos permite, en general, justificar la afirmacin siguiente Si los lmites, en un punto dado, de las restricciones de una funcin sobre dos subconjuntos del dominio son distintos, entonces el lmite de la funcin en ese punto no existe. Esta afirmacin es til en la prctica y para facilitar su uso, en ocasiones, resulta cmoda la notacin
lim f ( x) = l o lim f ( x) = l
xa xG xa G

para indicar que l es el lmite de la funcin f, restringiendo su dominio a valores que pertenecen al conjunto G. Ms precisamente, la igualdad anterior expresa que las sucesiones { xm } consideradas en la definicin 1 deben tomarse pertenecientes al conjunto interseccin de G con el dominio D de f. 4. Sea la funcin x2 y f ( x, y ) = 4 , (Fig.4) x + y2 definida en el plano excepto el origen. Analicemos la existencia de su lmite en (0,0). Evidentemente, para todo m real f ( x, mx) = mx3 mx = 2 0 4 2 2 x +m x x + m2

X Fig.4

As que el lmite, cuando la funcin se restringe a una recta por el origen es cero. Es decir,
( x , y ) (0,0) ( x , y )G

lim

f ( x, y ) = 0 ,

donde G = {( x, y ) : y = mx 0} . Por otra parte, si consideramos la funcin restringida al conjunto G ' = {( x, y ) : y = x 2 } se tiene
lim f ( x, y ) = lim f ( x, x 2 ) =
x 0

( x , y ) (0,0) ( x , y )G '

1 . 2

Luego el lmite en el punto (0,0) no existe. 5. Calculemos, si existe, el lmite siguiente

45

x2 y . ( x , y ) (0,0) x 2 + y 2 lim

El dominio mximo de la funcin (Fig.5) es R 2 \ {(0, 0)} . Sea ( xn , yn ) (0, 0) entonces

2

y ( xn , yn ) (0, 0) ,

f ( xn , yn ) =

xn yn x = 2 n 2 yn . 2 2 xn + yn xn + yn

Evidentemente
0 xn 1, 2 2 xn + yn
2

Fig.5

luego la sucesin { f ( xn , yn )} es el producto de una sucesin acotada por una infinitesimal, por tanto tiene por lmite cero. 6. Analicemos la existencia del lmite
x2 + y 2 . (Fig.6a) ( x , y ) (0,0) x + y lim

Puede comprobarse fcilmente que el lmite por cualquier recta que pasa por el origen (excepto la y = x donde la funcin no est definida) es cero. Tambin es cero el lmite por cualquier curva de la forma y = x p , p > 0 .

a)

b)

d0

Fig.6

Sin embargo, el hecho de que en los puntos cercanos a la recta y = x el denominador de la funcin sea muy pequeo nos induce a analizar el comportamiento de la funcin cuando el

46

del orden de x3, mientras la distancia d0, de este mismo punto al origen, es del orden de x cuando x 0 . Movindonos por puntos de esta curva se tiene que
x 2 + (x 3 x ) 1 + (x 2 1) f (x, x + x ) = = . x x3
2 2 3

punto ( x, y ) se acerca al origen por una curva que "se aproxime a la recta y = x ms rpidamente que al punto (0, 0) ". Por ejemplo, podemos considerar la curva y = x + x3 (Fig.6b), cuya distancia d , en la norma , de un punto de esta curva a la recta y = x es

Por tanto, el lmite de la funcin en el punto (0, 0) no existe. Ms an, en cualquier vecindad del origen la funcin toma valores tan grandes como se quiera, es decir no es acotada. En muchos casos podemos visualizar el comportamiento lmite de una funcin de dos variables mediante la observacin de sus curvas de nivel. En la Fig.2a) podemos observar que las curvas de nivel de la funcin del ejemplo 2 parecen intersecarse en el origen de coordenadas. Esto significa que en toda vecindad de (0,0) y para todo valor de c (admisible para la funcin) siempre encontraremos una porcin de la curva de nivel de la funcin correspondiente a c. Por consiguiente, en cualquier vecindad del origen hay puntos donde la funcin toma todos sus valores posibles y por tanto, no puede acercarse a ningn nmero determinado. De forma anloga, para la funcin del ejemplo 4),
f ( x, y ) = x2 y , x4 + y2

a)

b)

Fig.7

que no tiene lmite en (0,0), el lector puede comprobar que las parbolas de la forma y = kx 2 son curvas de nivel que "pasan por el origen" (Fig. 7a). Por el contrario, las curvas de nivel de la funcin

47

f ( x, y ) =

x2 y x2 + y2

tienen un comportamiento muy diferente (Fig. 7b): Seleccionada una vecindad de (0,0), en ella se encuentran porciones de las curvas de nivel de f correspondiente solamente a valores de c que sean muy pequeos. Esto concuerda plenamente con el resultado demostrado de que el lmite de esta funcin en el origen es cero. Al igual que en el caso de funciones de una variable, para funciones f : D R n R p , el lmite puede ser expresado en el lenguaje - o de las vecindades, lo que se enuncia en el teorema a continuacin. Teorema 1. Las afirmaciones siguientes son equivalentes: i) lim f ( x) = l
x a

ii) Para todo > 0 existe > 0 tal que si 0 < x a < y x D , entonces f ( x) l < (definicin - ). iii) Para toda vecindad de l, V (l ) , existe una vecindad de a, W (a) , tal que f (W *(a ) D ) V (l ) , donde W *(a ) = W (a ) \ {a} (definicin por vecindades). Observacin: Como la definicin de lmite de una funcin es independiente de la norma que se utilice en los espacios R n y R p , en ii) hemos utilizado la misma notacin para la norma en el espacio de partida y de llegada de la funcin. Esto no significa que ambas normas deban coincidir.
Demostremos que i) ii) iii) i).

Para demostrar i) ii) utilicemos el contrarrecproco. Supongamos que ii) no se cumple, entonces existe un > 0 tal que para todo > 0 hay al menos un x D que satisface
0 < x a < y
f ( x ) l . ,1 m ,

sucesin { x

Como es cualquiera, asignmosle valores 1, 1 2,

m

} que satisface

. De esta forma se construye una

x m D, x m a, x m a y

f ( xm ) l .

Esto significa que la sucesin { f ( x m )} no puede tener lmite l, lo que contradice i). La demostracin de que ii) iii) es muy sencilla y se deja de ejercicio al lector.

48

Finalmente supongamos que se cumple iii) y probemos que tiene lugar i). Sea un > 0 cualquiera y seleccionemos una vecindad W (a) que satisfaga iii). Dada una sucesin cualquiera { x m } tal que x m D, x m a, x m a , siempre encontraremos un nmero natural
N para el cual x m W (a ) , si m > N . Esto significa que x m W *(a ) D , luego por iii), para esos mismos valores de m, debe cumplirse que f ( x m ) V (l ) . Esto prueba que la sucesin

{ f ( x )} es convergente a l. As que se cumple i).

m

Observaciones: 1) La forma ii) de la definicin de lmite permite probar fcilmente una propiedad (ejercicio 2) muy til en el estudio de algunas funciones dadas por varias expresiones analticas. Sea f : D R n R p y supongamos que D = Di . Si para todo i = 1,
i =1 k

,k

lim f ( x ) = l ,
x a xDi

entonces lim f ( x ) = l .
x a

2) Aclaremos que no debe confundirse el clculo del lmite de una funcin en un punto con el clculo reiterado de los lmites segn cada una de las variables. Por ejemplo, para funciones de dos variables, las expresiones
lim f ( x, y ) , lim lim f ( x, y )
y b x a

( x , y ) ( a ,b )

lim lim f ( x, y ) , x a y b

representan conceptos diferentes y, en general, no tienen por qu coincidir. Los dos ltimos se conocen como lmites iterados de f en el punto (a, b) . En el ejercicio 5 proponemos la demostracin de un resultado que relaciona estos conceptos. Ejemplos. 7. La funcin f ( x, y ) =
xy no tiene lmite en (0,0). Sin embargo, x + y2
2

lim lim f ( x, y ) = 0 y
y 0 x 0

lim lim f ( x, y ) = 0. x 0 y 0

1 x sen , si xy > 0 xy (Fig.8) 8. Sea f ( x, y ) = y , si xy 0 y analicemos el lmite y los lmites iterados en el punto (0,0). En primer lugar,

49

x sen

1 x, xy lim
f ( x, y ) = 0 .

lo que nos indica que

( x , y )( 0, 0 ) {xy > 0}

Adems, es evidente que

( x , y ) ( 0 , 0 ) {xy 0}

lim

f ( x, y ) =

( x , y )( 0 , 0 )

lim

y = 0,
Fig.8

de donde, haciendo uso de la observacin 1) anterior, podemos concluir que

( x , y )( 0 , 0 )

lim

f ( x, y ) = 0 .

Por otra parte, resulta claro que

lim lim f ( x, y ) = 0 ,
y 0 x 0

pero lim f ( x, y ) no existe y, por tanto, tampoco puede existir el lmite iterado
y 0

lim lim f ( x, y ) .
x 0 y 0

Para funciones f : D R n R puede drsele un significado a la frase: la funcin f es infinitamente grande en a, por ejemplo, podemos definir: lim f ( x) =
x a

Para todo K > 0 , existe > 0 tal que,

si 0 < x a < y x D , entonces f ( x) > K . Si el conjunto D R n es no acotado, tambin podemos dar una definicin de lmite en el infinito para una funcin f: lim f ( x) = l
x

Para todo > 0 , existe K > 0 tal que,

si x > K y x D , entonces f ( x) l < . Ejemplos: 9. Calculemos lim

y . Si consideramos la norma euclidiana en el dominio de la ( x , y ) x + y 2
2

funcin, entonces ( x, y ) significa que x 2 = x 2 + y 2 se hace tan grande como uno

50

quiera. En estos casos puede ser conveniente utilizar las coordenadas polares. Si escribimos x = cos , y = sen , obtenemos
y 1 1 = sen . 2 x +y
2

Es evidente que la expresin anterior puede hacerse menor que cualquier prefijado, con tal que > K = 1 . Por tanto hemos demostrado que el lmite pedido es cero. Veamos algunos ejemplos ms de clculo de lmites: Ejemplo 10. Calculemos, si existe,
( x , y , z ) (0,0,0)

lim

x .

yz

Como x

yz

=e

yz ln x

, la bsqueda del lmite se reduce al anlisis del lmite de la funcin

f ( x, y, z ) = yz ln x . Consideremos la sucesin

{( x , y , z )}
n n n

con xn = yn = zn =

1 0 , n

entonces
f ( xn , yn , zn ) =

1 1 1 ln = 2 ln n 0 . 2 n n n

As que, de existir el lmite, su valor sera 1. 1 1 1 Sea ahora la sucesin con ( xn , yn , zn ) = , , (0, 0, 0) , tenemos que n ln n ln n
f ( xn , yn , zn ) =

1 1 ln = 1 . ln n n

Por tanto, el lmite de f en (0,0,0) no existe. Ejemplo 11. Analicemos lim

x2 y . ( x , y ) x 2 + y 2

Evidentemente f ( x, 0) = 0 y f ( x, x) = x 2 . As que
( x , y ) { y = 0}

lim f ( x, y ) = 0

( x , y ) { y = x}

lim f ( x, y ) = ,

luego el lmite propuesto no existe.

51

Ejemplo 12. Calculemos Podemos escribir

( x , y ) ( 1,2)

lim

( xy 2 x + y 2 )

x2 + y2 + 2x 4 y + 5

( x + 1)( y 2 ) = 0 2 = 2 2 x + y + 2 x 4 y + 5 ( x + 1) + ( y 2 )2

( xy 2 x + y 2 )

( y 2) 2 2 = x + 1) ( x + 1) . 2 2 ( ( x + 1) + ( y 2 )
2

De esta desigualdad resulta evidente que el lmite propuesto es cero. Hasta el momento, todos los ejemplos que hemos visto han sido funciones con conjunto de llegada R . Cmo podemos proceder para analizar el lmite de una funcin con conjunto de llegada de dimensin mayor que uno? Por ejemplo, el lmite de la funcin f ( x, y ) = (xy , x 2 y 2 ) en el punto (0,0). En el captulo anterior vimos que el anlisis de la convergencia y el clculo del lmite de una sucesin en R n se reduca al estudio de las n sucesiones componentes. Veremos que tambin para las funciones con conjunto de llegada de dimensin mayor que 1, el clculo de lmites se puede realizar a travs de las funciones coordenadas. Si f : D R n R p , entonces, para cada x D , f ( x) R p . As que a f podemos asociar p funciones reales fi, haciendo corresponder a cada x D la coordenada i del vector f(x). Estas son las denominadas funciones coordenadas de f. La siguiente afirmacin es una consecuencia inmediata del resultado anlogo para el lmite de sucesiones: La funcin f tiene lmite l = (l1 ,..., l p ) en el punto a si y slo si

lim f i ( x) = li , i = 1,..., p .
x a

Ejemplo 13.
( x , y ) (0,0)

lim

( xy,

x 2 y 2 ) = (0, 0) ,

ya que

( x , y ) (0,0)

lim

xy = 0 y

( x , y ) (0,0)

lim

x2 y 2 = 0 .

Las propiedades de las operaciones aritmticas con lmites tambin son una consecuencia de las respectivas propiedades con sucesiones. El teorema siguiente las resume Teorema 2. Sean f , g : D R n R p , tales que existen los lmites de f y g en el punto a, entonces: a) Existen los lmites de las funciones f + g y f ( R ) en dicho punto, adems

52

lim ( f ( x) + g ( x) ) = lim f ( x) + lim g ( x)

x a xa xa

lim f ( x) = lim f ( x)
x a xa

b) Cuando p = 1 , existen los lmites de f g y f g (si lim g ( x) 0 ) y

x a

lim ( f ( x ) g ( x ) ) = lim f ( x ) lim g ( x)

x a xa xa

lim
x a

f ( x) f ( x) lim = xa . g ( x) lim g ( x)
x a

Finalmente, veamos, la condicin de Bolzano-Cauchy en su versin para el lmite de funciones1: Definicin 2. Una funcin f : D R n R p se dice que satisface la condicin de BolzanoCauchy en el punto a (de acumulacin de D) si dado un > 0 arbitrario, existe una vecindad de a, V(a), tal que
x, x ' V *(a ) D f ( x) f ( x ') < .

(2)

Tambin para las funciones definidas entre subconjuntos de R n el cumplimiento de la condicin de Bolzano-Cauchy es necesaria y suficiente para la existencia del lmite en un punto. Teorema 3. Una funcin f : D R n R p tiene lmite en el punto a si y slo si cumple la condicin de Bolzano-Cauchy en el punto a. Para demostrar la necesidad, supongamos que f tiene lmite en el punto a. Entonces, dado > 0 se encuentra alguna V(a) tal que
x V *(a ) D f ( x) l < 2 .

Luego para x, x ' V *(a ) D , se tendr

f ( x) l < 2 y f ( x ') l < 2 .

Aplicando la desigualdad triangular, obtenemos

f ( x) f ( x ') f ( x) l + f ( x ') l < .

Esto demuestra que se verifica la condicin (2) en el punto a. Demostremos la suficiencia. Supongamos que f satisface la condicin de Bolzano-Cauchy. Consideremos una sucesin arbitraria { x m } tal que x m D, x m a, x m a , y demostremos que la sucesin { f ( x m )} es convergente.

Ni Bolzano ni Cauchy enunciaron la condicin para el caso de lmite de funciones, pero, por extensin utilizaremos la misma denominacin. 53

Sea > 0 arbitrario y escojamos una vecindad V(a) que satisfaga la condicin (2). Como x m a podemos garantizar la existencia de un N tal que cuando m>N, se cumpla x m V (a) . Adems x m D, x m a , luego x m V *(a ) D . Entonces para k , m > N de (2) se tendr f ( xm ) f ( xk ) < . Hemos demostrado que la sucesin { f ( x m )} es fundamental y por tanto convergente. Pero, para que la funcin f tenga un lmite en a, se necesita probar que el lmite de la sucesin { f ( x m )} es independiente de la sucesin { xm } escogida. Para comprobarlo, supongamos lo establecidas en la definicin de lmite, y tales que { f ( x m )} converge a l1 y f ( y m ) converge

contrario, esto es, que existen dos sucesiones { x m } y { y m } , que satisfacen las restricciones a l2. Formemos una nueva sucesin { z m } :

k x , si m = 2k . zm = k = , si 2 1 y m k

Evidentemente z m D, z m a, z m a y, por lo demostrado antes, la sucesin de las imgenes

{ f ( z )}
m

deber converger, luego l1 = l2 . Esto completa la demostracin de la

suficiencia y del teorema. Las definiciones dadas para el lmite de funciones entre subconjuntos de espacios R n , pueden ser generalizadas sin ninguna dificultad a funciones entre espacios mtricos. Sean ( X , d X ) y (Y , dY ) dos espacios mtricos arbitrarios, a un punto de acumulacin del conjunto D X y f : D Y . Decimos que lY es lmite de f en el punto a cuando Para todo > 0 existe > 0 tal que, si 0 < d X ( x, a ) < y x D , entonces dY ( f ( x), l ) < . Las formulaciones utilizando sucesiones o vecindades en el caso general son idnticas a las enunciadas para funciones entre espacios R n . No obstante, es importante recalcar que en el caso general, la existencia de lmite de una funcin depende de las mtricas que se adoptan en los espacios de partida y de llegada de la funcin. Veamos un ejemplo: Ejemplo 14. Sea la funcin f : ( R, ) ( R,
x 0

, dada por f ( x) = x . Se sabe que

lim f ( x) = 0 . Ahora supongamos f : ( R, ) ( R, d ) , donde d es la distancia discreta. En este caso el lmite de f cuando x 0 no existe. Por ejemplo, tomando xm = 1 m , se tiene que f ( xm ) = 1 m no es convergente en el espacio mtrico discreto. Cules sern las nicas funciones f : ( R, ) ( R, d ) que tienen lmite? y si f : ( R, d ) ( R, ) ?

54

Las propiedades relativas al lmite de la suma de funciones y del producto por un escalar, permanecen vlidas para el caso de funciones con conjuntos de llegada en un espacio normado. La definicin 2 de la condicin de Bolzano-Cauchy en un punto se generaliza sin dificultad para espacios mtricos, con las modificaciones obvias. Sin embargo, puede garantizarse la suficiencia de esta condicin para la existencia de lmite en un punto (teorema 3) solo cuando el espacio mtrico donde la funcin toma valores es un espacio mtrico completo (ejercicio 6).

Ejercicios propuestos

1. Sean f : A R n R m , a A ' y lim f ( x) = l . Demuestra que l f ( A) .

xa

2. Sea f : D R n R p y supongamos que D = Di . Demuestra que

i =1

lim f ( x ) = l si y solo si para todo i = 1,

x a

, n , lim f ( x ) = l .
x a xDi

3. Calcula, en caso que existan, los lmites siguientes: a)

3x 2 y 2 + 5 ( x , y ) (0,0) 2 x 2 + y 2 1 lim

b)

x sen( x 2 + y 2 ) ( x , y ) (0,0) x2 + y 2 lim xy 2 e) lim ( x , y ) (0,0) x 2 + y 6

c)

3x 2 y 2 ( x , y ) (0,0) 2 x + y 2 lim

4x + 6 y 2z lim d) ( x , y , z ) (0,0,0) 2 x + 3 y + z f)
xy 2 ( x , y ) (0,0) x 2 + y 5 lim

g)

xy 2 ( x , y ) (0,0) x + y 6 lim

h)

( x , y ) (0,0)

lim

( x2 + y 2 )
x +y
2

x2 y 2

i)

( x , y ) (1,1 2)

lim

sen ( x ) cos ( y )

x2 + y2 2 x y + 5 4

j)

( x , y ) (1,0)

lim

ln( x + e y )
2

k) lim

( x , y )

x+ y x2 + y 2

l)

( x , y , z ) (0,0,0)

lim

z e xy 1

xy ln(1 2 zy )

m) lim 1 + x1 + x2
x 0

+ xn
x2

1 x12 + x22 + xn 2

xy n) lim 2 ( x , y ) x + y 2

xy o) lim 2 ( x , y ) x + y 2

55

4. En las funciones siguientes, analiza si existe el lmite en los puntos que se indican:
sen xy , x0 a) f ( x, y ) = x y , x=0

en (0,0) y (0,1).

2 (1, x) , 0 < y < x b) f ( x, y ) = en (0,0) y (1,1). 2 2 ( , ) , 0 o x x y y x

5. a) Sea f : V *(a) V *(b) R tal que existe el lmite

( x , y ) ( a ,b )

lim

f ( x, y ) = l

y, para todo y V *(b) , existe lim f ( x, y ) = g ( y ) .

x a

Demuestra que existe lim lim f ( x, y ) = lim g ( y ) = l .

y b xa y b

b) Analiza la existencia del lmite y de los lmites iterados de la funcin xy x y , x+ y 0 f ( x, y ) = x + y 0 , x+ y =0 en el punto (0,0). 6. Sean X un espacio mtrico cualquiera, Y un espacio mtrico completo y f : X Y . Demuestra que f tiene lmite en a si y solo si se cumple la condicin de Bolzano-Cauchy en a.

II.3. CONTINUIDAD DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

En este epgrafe estudiaremos el concepto continuidad de una funcin de varias variables, analizaremos las diferentes formas de esta definicin y veremos las propiedades ms sencillas de las funciones continuas. Definicin 1. Una funcin f : D R n R p se dice continua en un punto a D si Para toda sucesin

{x } ,
m

x m D, x m a

se cumple

f ( x m ) f (a) .

56

Una funcin se dice continua en un conjunto A si ella es continua en todos los puntos de A. Cuando una funcin f sea continua en todos los puntos de su dominio de definicin, diremos simplemente que f es continua. Observaciones: 1) Recalquemos que, en la continuidad de una funcin f en un punto a, influye su comportamiento en a, pero tambin en los puntos del dominio de f cercanos a a. 2) Si a no fuera punto de acumulacin del dominio de la funcin, entonces no habra puntos cercanos: las nicas sucesiones que satisfaran simultneamente x m D, x m a seran las "casi" constantes, esto es, x m = a para todo m, salvo a lo sumo para un nmero finito. Evidentemente tambin la sucesin imagen ser, en ese caso, casi constante: f ( x m ) = f (a ) , para casi todo m. Luego, de manera trivial, se tiene Toda funcin es continua en los puntos de su dominio que no son de acumulacin. Cuando a es un punto de acumulacin del dominio, la definicin 1 indica que podemos expresar la continuidad a travs del lmite: f continua en a lim f ( x) = f (a) .
x a

Esta ltima formulacin permite hacer uso de los conocimientos y habilidades que ya poseemos sobre lmite para estudiar la continuidad de funciones. En particular, tambin la continuidad de una funcin en un punto, puede reformularse en el lenguaje - y en el de las vecindades. Teorema 4. Resultan equivalentes las afirmaciones siguientes: a) f es continua en a b) Para todo > 0 , existe > 0 tal que, si x a < , entonces f ( x) f (a) < . c) Para todo V ( f ( a)) , existe W (a ) tal que f (W (a ) D ) V ( f (a )) .

W(a) D

V(f(a))

f(a)

f(W(a)D) Fig.9

f(D)

En la Fig.9 mostramos la interpretacin geomtrica de la definicin de continuidad en un punto. Para ello utilizamos la formulacin en el lenguaje de las vecindades, (c) del teorema anterior.

57

Resumimos a continuacin las propiedades de las funciones continuas, las cuales pueden probarse haciendo uso de las respectivas propiedades para el lmite. Teorema 5. a) Una funcin f : D R n R p , f = ( f1 ,..., f p ) es continua en el punto a si y slo todas las funciones componentes f i , i = 1,..., p son continuas en a. b) Si las funciones f y g son continuas en el punto a, entonces las funcione f + g y f ( R ) son continuas en a. Cuando p = 1 , son continuas en a las funciones f g y f g ( g (a) 0 ). El teorema siguiente afirma la continuidad de la composicin de funciones continuas y, aunque es muy sencillo, tiene gran importancia prctica en la justificacin de la continuidad de funciones. Teorema 6. Sean f : D R n G R p y g : G R k tales que f es continua en a D y g es continua en f (a) , entonces la funcin compuesta g f es continua en a. Utilicemos la definicin 1 de continuidad por sucesiones. Sea una sucesin arbitraria { x m } de D tal que x m a . Como f es continua en a, se cumple que f ( x m ) f ( a ) . Pero la funcin g es continua en f (a) , luego g ( f ( x m )) g ( f ( a )) . Esto concluye la demostracin de la continuidad de g f en a. Veamos algunos ejemplos de anlisis de la continuidad de una funcin en un punto. Ejemplos. 1. La funcin i : R n R tal que, a cada vector de R n hace corresponder su coordenada isima, esto es, i ( x1 , , xn ) = xi es continua, pues lim i ( x) = ai = i (a ) .
x a

2. Toda funcin definida en R puede ser considerada como funcin de cualquier nmero de variables. As por ejemplo, la funcin definida por x sen x da lugar a una funcin f definida en R 2 mediante la correspondencia ( x1 , x2 ) sen x1 (o en R n , a travs de

( x1 ,

, xn )

sen x1 ). Si la funcin original es continua en R , entonces f es continua en R 2 .

Esto puede comprobarse directamente de la definicin, o expresando f como composicin de funciones continuas
f ( x1 , x2 ) = sen( 1 ( x1 , x2 )) .

Los comentarios anteriores, junto a los resultados del teorema 2 nos permiten afirmar que la funcin
f ( x, y ) = e3 xy + 2sen x ,

58

es continua en R 2 y las funciones f ( x, y , z ) = x2 y2 1 x y z

2 2 2

f ( x, y ) = arctan ln

( (

x2 + y 4

)) ,

son continuas en el interior de la esfera unidad y en R 2 \{(0,0)} respectivamente. 3. La funcin

x2 y , ( x, y ) (0,0) , f ( x, y ) = x 4 + y 2 0 , ( x, y ) = (0,0)

no tiene lmite en (0,0) (ver ejemplo 4 de II.2), por tanto no es continua en ese punto. 4. La funcin
x2 y , ( x, y ) (0,0) f ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , ( x, y ) = (0,0)

es continua en (0,0) ya que

( x , y )( 0, 0 )

lim

f ( x, y ) = 0 = f (0,0) (ver ejemplo 5 de II.2).

xy , ( x, y ) (0,0) 5. La funcin f ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , ( x, y ) = (0,0) no es continua en (0,0), pues no existe el lmite en ese punto. Sin embargo, las funciones parciales f ( x, 0) = f (0, y ) = 0 , son ambas continuas respectivamente en x = 0 e y = 0 . Observacin. Este ejemplo tiene particular importancia desde el punto de vista histrico. El mismo fue utilizado por Herman Schwarz en 1872 para rebatir la afirmacin de Cauchy, que comentamos en la introduccin al captulo: una funcin continua en cada variable por separado es continua como funcin de dos variables. Como un ejercicio muy instructivo proponemos al lector el anlisis de cul es el fallo en el razonamiento de Cauchy que describimos en la introduccin (ejercicio 8b). Por otra parte, puede comprobarse fcilmente (ejercicio 8a) que se tiene un resultado en el sentido recproco: Si una funcin f : R n R es continua en el punto a = ( a1 ,..., an ) , entonces las funciones parciales fi : xi f (a1 ,..., ai 1 , xi , ai +1 ,..., an ) son continuas en x = ai i=1,,n.

Veamos ahora un caso particular importante

59

Una funcin lineal L : R n R m es continua en todo su dominio. Recordemos que una funcin L : R n R m se dice lineal si satisface

L( x + y ) = L( x) + L( y ) , para todo x, y R n , , R .
Adems, a cada funcin lineal corresponde una matriz que la representa y puede escribirse
a11 L( x) = a m1 a1n x1 . amn xn

De esta representacin resulta claro que una funcin lineal con conjunto de llegada R m puede expresarse en la forma L = ( L1 , , Lm ) , donde las funciones componentes Li son todas lineales. Ms precisamente,
Li ( x) = aij x j , i=1,...,m.
j =1 n

En virtud del teorema 1, bastara demostrar que las funciones lineales con conjunto de llegada en R son continuas. Pero las funciones Li son combinaciones lineales de las funciones proyeccin, cuya continuidad comentamos en el ejemplo 1. Con esto se concluye la continuidad de la funcin L en todo su dominio. Veamos ahora un ejemplo del anlisis detallado de la continuidad de una funcin en todo su dominio. Ejemplo 6. Determinemos el dominio de continuidad de la funcin F : R 2 R dada por
1 2 2 2 2 4 x y sen xy , si x + y 4 y xy 0 F ( x, y ) = 0 , si x 2 + y 2 4 y xy = 0 2 2 , si x 2 + y 2 >4 ln ( x + y 3)

La Fig.10 permite apreciar las diferentes partes en que podemos dividir el dominio de la funcin teniendo en cuenta su definicin. Hemos denotado I = {( x, y ) : x 2 + y 2 4 y xy 0} , II = {( x, y ) : x 2 + y 2 4 y xy = 0} ,

III = {( x, y ) : x 2 + y 2 >4} .

60

En I, II y III, F coincide respectivamente con las funciones 4 x 2 y 2 sen 1 , 0 y ln ( x 2 + y 2 3) . xy

(a,b) I

III

En los puntos (a, b) , interiores a I, hay toda una vecindad de (a, b) donde F coincide con la expresin, luego, en esos puntos, F es continua. Un razonamiento anlogo puede hacerse con todos los puntos del conjunto III (abierto).

II

(c,d)

(e,f)

Fig.10 Los puntos que pueden presentar problemas son los puntos de la frontera de I, esto es del conjunto II y la circunferencia. Sea (c, d ) II , c, d 2 , entonces cualquier vecindad de este punto contendr puntos que pertenecen al conjunto I y al conjunto II. De modo que tenemos

( x , y )( c ,d ) ( x , y )I

lim

F ( x, y ) =

( x , y ) ( c , d )

lim

4 x 2 y 2 sen

1 . xy

Como cd = 0 , el lmite anterior no existir y la funcin no puede ser continua en estos puntos. Sea ahora (e, f ) un punto sobre la circunferencia. En este caso en toda vecindad de (e, f ) hay puntos del conjunto I y III (cuando ef = 0 , habr tambin puntos de II). Entonces
lim F ( x, y ) = lim 4 x 2 y 2 sen 1 =0 y xy

( x , y ) ( e , f ) ( x , y )I

( x , y )( e , f )

( x , y ) ( e , f ) ( x , y )III

lim

F ( x, y ) =

( x , y )( e , f )

lim

ln ( x 2 + y 2 3) = 0

(Si ef = 0 , evidentemente

( x , y )( e , f ) ( x , y )II

lim

F ( x, y ) = 0 ).

Como F (e, f ) = 0 , de lo anterior se obtiene que F es continua en todos los puntos de la circunferencia. Por lo tanto el dominio de continuidad de F es el conjunto D = R 2 \ {( x, y ) : x 2 + y 2 < 4 y xy = 0} . Finalmente, veamos las propiedades denominadas locales, ya que caracterizan el comportamiento de la funcin en una vecindad de un punto especfico. Definicin 2. a) Un conjunto E R n se dice acotado si existe un M > 0 tal que

61

x M , para todo x E .

b) Una funcin f se dice acotada sobre el conjunto A si el conjunto imagen f ( A) es acotado. Esto significa que puede encontrarse un M > 0 para el cual se cumple
f ( x) M , para todo x A .

Cuando una funcin f est acotada sobre todo su dominio, diremos simplemente que f es acotada. Observaciones. 1) La definicin de conjunto acotado puede reformularse: Un conjunto E es acotado si est contenido en alguna bola con centro en el origen. En realidad puede verse que basta que E est contenido en una bola cualquiera. 2) Es fcil comprobar que la acotacin de un subconjunto de R n no depende de la norma escogida. Por tanto, tambin la acotacin de funciones entre subconjuntos de estos espacios es independiente de cuales normas se consideren en los conjuntos de partida y de llegada. De forma completamente anloga a como se realiza para funciones de una variable, pueden demostrarse las propiedades siguientes Teorema 7. Sea f : D R n R p continua en a D , entonces tienen lugar a) Propiedad de acotacin local: Existe V ( a ) tal que el conjunto f (V (a ) D ) es acotado. b) Propiedad de permanencia del signo: Cuando p = 1 y f (a) 0 , existe V ( a ) tal que f ( a ) f ( x ) > 0 , para todo x V (a) D . Observacin. Una funcin puede ser acotada en una vecindad de un punto, pero no ser continua en dicho punto. As sucede con la funcin del ejemplo 5 xy , ( x, y ) (0, 0) f ( x, y ) = x 2 + y 2 , 0 , ( x, y ) = (0, 0) discontinua en (0,0) y no obstante f ( x, y ) 1 2 .

Tambin el concepto de funcin continua en un punto puede ser extendido a funciones definidas entre espacios mtricos generales (y por tanto a cualquier espacio normado). En la definicin - slo es necesario sustituir la norma de la diferencia por la distancia entre los

62

elementos correspondientes. Las otras formas de definicin se mantienen sin necesidad de realizar ningn cambio. Por supuesto, al igual que la existencia del lmite, la continuidad de una funcin entre espacios mtricos, depende de la mtrica que se establezca en los conjuntos de partida y de llegada de la funcin (ver ejercicios 10, 11, 12). La primera afirmacin en la parte b) del teorema 2 es vlida para funciones definidas en un espacio mtrico y con valores en cualquier espacio normado. La segunda afirmacin se generaliza para funciones reales definidas en un espacio mtrico cualquiera. La demostracin del teorema sobre la continuidad de la funcin compuesta es completamente general y, por tanto, esta propiedad permanece para funciones entre espacios mtricos arbitrarios. La propiedad de acotacin local para funciones continuas en un punto se mantiene en el caso de funciones entre subconjuntos de espacios mtricos (diremos que un subconjunto de un espacio mtrico es acotado si est contenido en alguna bola). Para funciones definidas en un subconjunto de un espacio mtrico y con valores reales se verifica la propiedad de permanencia del signo. La cantidad de resultados que pueden ser generalizados, sin ninguna dificultad, a espacios normados o mtricos ms generales, podra darnos la falsa impresin de que, en lo que respecta a la continuidad, no hay diferencias entre las funciones de varias variables y las funciones entre espacios normados. Sin embargo, la continuidad de cualquier funcin lineal, demostrada para el caso de los espacios R n , pierde su validez cuando se trata de funciones lineales entre espacios normados arbitrarios (ejercicio complementario 21 ).

Ejercicios propuestos:

1. Halla el dominio de continuidad de las siguientes funciones definidas en R 2 :

2 2 2 x , si y < x a) f ( x, y ) = 2 , 2 2 y , si y x

x4 , si y 0, y x 2 2 , b) f ( x, y ) = y ( y x ) 0 , si y = 0, y = x 2

y2 x 2 y + x 4 , si y > x c) f ( x, y ) = 0 , si x 2 y x 2 , y ( x 1) , si y < x 2

63

 21x y e , 2 2 x + y 4 , d) f ( x, y ) = 2 2 2 ( y 4) x , ( y 2 4) 2 + x 2 0 ,

si x + y < 2 si x 2 + y 2 4 si x + y > 2 y x + y < 4

2 2

si x + y = 2 cos x cos y de x y

2. Cmo debe definirse en los puntos de la recta x = y la funcin f ( x, y ) = modo que sea continua en R 2 ?

3. Sean f , g : D C C (C es el conjunto de los nmeros complejos) continuas en a D . f Prueba que las funciones f g y , ( g (a) 0) son continuas en a. g 4. Dada una funcin f definida, continua sobre el cuadrado unidad [ 0,1] [ 0,1] y que toma valores reales. Demuestra que la funcin g ( x) = max f ( x, y ) es continua.
0 y 1

5. Sean f1 ,..., f k funciones reales definidas en D R n continuas en a D . Analiza la continuidad en a de la funcin f ( x) = max { f1 ( x),
, f k ( x)} .

6. Para f : R n R m . Demuestra que las siguientes proposiciones son equivalentes: a) f es continua en R n . b) Para todo abierto A R m , el conjunto f 1 ( A) es abierto en R n . c) Para todo cerrado F R m , el conjunto f 1 ( F ) es cerrado en R n . d) Da ejemplos que muestren que las equivalencias anteriores son falsas cuando se sustituye f 1 por f. 7. Se dice que f : D R n R m satisface una condicin de Lipschitz de orden en D si existe una constante L tal que se cumple f ( x1 ) f ( x2 ) L x1 x2 , para todo x1 , x2 D . Demuestra que si f satisface una condicin de Lipschitz de orden > 0 en D, entonces es continua en D. Muestra con un ejemplo que hay funciones que son continuas en un cierto conjunto, pero que no satisfacen una condicin de Lipschitz de orden , para todo > 0 . 8. Supongamos que f : R 2 R es continua en el punto a = (a1 , a2 ) .

64

a) Demuestra que las funciones de R en R definidas por f1 ( x) = f ( x, a2 ) y f 2 ( y ) = f (a1 , y ) son continuas en a1 y a2 respectivamente. Esta propiedad suele expresarse diciendo que una funcin de dos variables continua es separadamente continua en cada variable. b) Dada la representacin
f ( x + x , y + y ) f ( x , y ) = [ f ( x + x , y + y ) f ( x , y + y ) ] + [ f ( x , y + y ) f ( x , y ) ]

Por qu no puede concluirse que ambas cantidades entre corchetes son menores que un dado, cuando ( x, y ) se toma en una vecindad de suficientemente pequea de (0,0)? c) Demuestra que si f es separadamente continua en un punto y montona respecto a una de las variables en la vecindad correspondiente, entonces f es continua en el punto. d) Demuestra que si f es continua en D R 2 respecto a la variable x y satisface una condicin de Lipschitz respecto a y, es decir, existe una constante L tal que
f ( x, y1 ) f ( x, y2 ) L y1 y2 , donde ( x, y1 ), ( x, y2 ) D ,

entonces f es continua en D. 9. Prueba que una funcin continua f : R R , tal que transforma conjuntos abiertos en conjuntos abiertos es montona. 10. a) Demuestra que en un espacio normado (E, ) la funcin definida por f ( x) = x es continua en cualquier punto del espacio. b) Muestra que si
1
1

son dos normas sobre el espacio vectorial E puede ocurrir que la

2

funcin f ( x) = x no sea continua en el espacio (E, ). c) Qu puedes decir en b) si E = R n ? 11. Sea un espacio mtrico ( E , d E ) cualquiera y ( F , ) un espacio con la distancia discreta. Analiza cules funciones f : F E o g : E F son continuas. 12. Consideremos los espacios mtricos ( R 2 , . ascensor (I.1 ejercicio 7). Analiza si la funcin

) y ( R , d ) , donde d es la mtrica del f : ( R , . ) ( R , d ) dada por f ( x) = x es

2 2
2 2 2

continua. Ser continua f cuando se considera en el dominio la mtrica del ascensor y en el conjunto de llegada la mtrica euclideana ?

65

II.4. ACOTACIN DE UNA FUNCIN CONTINUA

Ya sealamos antes que los problemas de bsqueda de valores ptimos han sido una de las motivaciones principales para el desarrollo del anlisis matemtico. En una primera etapa, se resolvan problemas relativamente sencillos y por tanto, susceptibles de interpretacin geomtrica o fsica. Por ello, en general, no haba lugar a dudas sobre la existencia del valor extremo que se buscaba. Pero, cuando los matemticos comenzaron a pensar en la elaboracin de una metodologa general, a tratar los problemas en una forma matemtica "ms pura", se iniciaron los cuestionamientos acerca de la existencia de tales valores ptimos. Alrededor de 1860, Karl Weierstrass, el "gran legislador" de la matemtica, ser el que demuestre de forma totalmente rigurosa la existencia de extremos de una funcin continua en un intervalo cerrado: el conocido teorema de Weierstrass para asegurar la acotacin de funciones de una variable real. En realidad este teorema consta de dos partes, en la primera, se demuestra la acotacin de la funcin y en la segunda, se garantiza la existencia de puntos donde la funcin alcanza sus valores mximos y mnimos. En el epgrafe anterior generalizamos, para funciones entre espacios R n , la nocin de funcin acotada, por tanto es natural pensar en una generalizacin de la primera parte del teorema de Weierstrass. Es decir, trataremos de responder a la pregunta cules sern los subconjuntos de R n sobre los cuales podemos garantizar la acotacin de una funcin continua? En cambio, dar un sentido a la nocin de mximo o de mnimo para un conjunto es posible cuando este conjunto posee un cierto ordenamiento, propiedad que es habitual para el espacio R n solo en el caso n = 1 . Esto ltimo significa que nos referiremos a valores extremos de una funcin nicamente cuando ella tome valores reales. Por tanto, ser para estas funciones que intentaremos una generalizacin de la segunda parte del teorema de Weierstrass. Un anlisis de la demostracin realizada para la acotacin de una funcin continua en un intervalo cerrado [ a, b ] , muestra que la esencia del razonamiento estriba en la propiedad siguiente: Toda sucesin de elementos pertenecientes a un intervalo cerrado y acotado [ a, b ] posee una subsucesin convergente a un punto de dicho intervalo. Pero, qu subconjuntos K de R n satisfarn que toda sucesin formada con sus elementos deba tener una subsucesin convergente a un elemento de K? El teorema de Bolzano-Weierstrass, demostrado para cualquier sucesin de elementos de R n , permite, de una sucesin acotada cualquiera, extraer una subsucesin convergente. Luego bastar imponer condiciones que garanticen: 1) que las sucesiones de elementos del conjunto sean acotadas y 2) que los lmites de sucesiones de elementos del conjunto permanezcan dentro del mismo. Para asegurar el cumplimiento de 1), basta exigir que el conjunto sea acotado y para 2) que sea cerrado. Los razonamientos anteriores pueden ser resumidos en el lema siguiente

66

Lema. Si el conjunto K R n es cerrado y acotado, entonces Para toda {x m } , x m K existe una subsucesin x km , tal que x km x K

{ }

(1)

Utilizando como herramienta fundamental el lema anterior podemos extender la demostracin del teorema de Weierstrass, realizada para funciones de una variable, y probar el teorema siguiente: Teorema 8. (Weierstrass) Sea f : K R n R p continua y K un conjunto cerrado y acotado. Entonces f es acotada. Adems, para el caso que p = 1 , existen puntos c, d K tales que f (c) = sup { f ( x) : x K } y f (d ) = inf { f ( x) : x K } . Supongamos que f no es acotada. Entonces, para todo M > 0 , encontramos un elemento x K tal que f ( x ) M . Si damos sucesivamente a M los valores 1, 2, ... construimos una sucesin {x m } , de elementos de K que cumple f ( x m ) m , (m=1,2,3,). Como K satisface las condiciones del lema, existir una subsucesin convergente a un x K . Pero la funcin f es continua en todo punto de K, as que f ( x km ) f ( x) , por lo que la sucesin f ( x km ) es convergente. Evidentemente, esto contradice (2) y as queda probada la primera parte del teorema. Si p = 1 , el conjunto acotado f ( K ) R tendr un supremo M y un nfimo m. La prueba de que M es un mximo, es decir, que existe c K : f (c) = sup { f ( x) : x K } , es semejante a la usual para funciones de una variable. Suponemos que M f ( K ) , entonces la funcin auxiliar 0 < ( x) = 1 , M f ( x) (2)

{x }
km

de

{x }
m

es continua sobre K y le podemos aplicar la primera parte del teorema. Luego es una funcin acotada sobre K, en particular, existir un L > 0 tal que

( x) =
De donde se obtiene

1 < L. M f ( x)

f ( x) < M

1 . L
67

Esta desigualdad contradice la suposicin de que M es el supremo del conjunto f ( K ) , por tanto M necesariamente pertenece a f ( K ) . La demostracin de que m f ( K ) se realiza de la misma forma. Observaciones: 1) Obviamente, las condiciones impuestas al conjunto K no son necesarias para la acotacin de una funcin continua sobre este conjunto (basta considerar, por ejemplo, la funcin constante sobre cualquier conjunto). Sin embargo, ellas no pueden ser eliminadas como hiptesis del teorema, como lo muestran los ejemplos siguientes: a) La funcin f ( x, y ) = x + y es continua en todo R 2 (cerrado, pero no acotado), pero no es acotada. b) f ( x, y ) = es continua en la bola B de centro en (0,0) y radio 1 (conjunto 1 x y2 acotado, pero no cerrado) y evidentemente se hace infinitamente grande cuando nos acercamos a cualquier punto de la circunferencia unidad, por tanto no es acotada. en B
2

2) En la demostracin del teorema 8, las exigencias sobre K de ser cerrado y acotado no se utilizan de forma directa, sino a travs de una consecuencia de ello, la condicin (1). Entonces es natural preguntarse: Sern los conjuntos cerrados y acotados los nicos que satisfacen (1)? Veamos qu ocurre cuando un conjunto no cumple alguna de estas condiciones. Si E no fuera acotado: Con un razonamiento anlogo al de la demostracin del teorema 8, podemos construir una sucesin {x m } , de elementos de K que satisfaga x m m . Evidentemente esta sucesin no podra tener ninguna subsucesin convergente, lo cual contradice la compacidad de K. Supongamos ahora que K no sea cerrado: En este caso encontramos una sucesin {x m } , de elementos de K, convergente a un x K . Pero toda subsucesin de {x m } tiene que converger al mismo lmite x, por lo que no podra existir subsucesin alguna que sea convergente a un elemento de K. Esto entra en contradiccin con la compacidad de K. En el estudio de las propiedades de las funciones continuas para espacios ms generales, desempean un papel decisivo los conjuntos que satisfacen la propiedad (1), por ello han recibido una denominacin especial: conjuntos compactos. Haciendo uso del lema previo al teorema 8 y el razonamiento anterior, obtenemos K es compacto de R n K es cerrado y acotado. Este resultado indica que, en R n , la compacidad de un conjunto K puede definirse por cualquiera de las dos condiciones: K satisface (1). K es cerrado y acotado.

Por otra parte, el teorema 8 puede ser enunciado

68

Teorema 8'. Toda funcin f : K R n R p continua sobre un compacto K es acotada. Cuando p = 1 , f alcanza sus valores mximos y mnimos en K. Ejemplos: 1. El intervalo [a, b] es un compacto en R . Tambin el conjunto [0,1] [2,3] es compacto en R , por ser acotado y cerrado. En general, la unin de un nmero finito de intervalos cerrados ser un conjunto compacto. 2. El conjunto (0,1] no es compacto en R por no ser cerrado. 3. R n no es compacto por no ser acotado. 4. { x1 , x2 ,..., x p } R n es un compacto, puesto que evidentemente es cerrado y acotado. 5. Antes vimos que el conjunto E = { x R n : x acotado, ser compacto. Observacin: Notemos que el resultado que nos proporciona el teorema 8', en el caso particular cuando n = p = 1 , resulta ms general que el teorema de Weierstrass demostrado para funciones de una variable, puesto que el dominio no tiene ahora que ser necesariamente un intervalo cerrado, sino cualquier conjunto compacto de la recta. El ejemplo siguiente pone en evidencia que los conjuntos compactos de R pueden tener una estructura bastante complicada. 6. Conjunto de Cantor. El siguiente ejemplo fue construido por Cantor en 1883 cuando estudiaba los conjuntos de infinitos puntos en la recta real. Cantor se interesaba por dos cuestiones. La primera era cmo son los conjuntos que no slo contienen todos sus puntos de acumulacin sino que, adems, cada uno de sus elementos es punto de acumulacin?, tales conjuntos se denominan conjuntos perfectos. La otra preocupacin de Cantor era la enumeracin de los conjuntos de puntos de la recta real, es decir: cales conjuntos se pueden poner en correspondencia biyectiva con los nmeros naturales y cules con todo un intervalo de la recta real? Ya Cantor haba demostrado un resultado que ligaba estas dos ideas: un conjunto perfecto no puede ser numerable. Entonces ide el ejemplo, que exponemos a continuacin, para mostrar que, a pesar de tener tantos puntos como un intervalo, los conjuntos perfectos podan estar muy "dispersos" en ese intervalo. En nuestro lenguaje actual esto lo podemos expresar diciendo que la clausura del conjunto no tiene puntos interiores. Construyamos el conjunto C mediante el siguiente proceso iterativo: Sea C0 = [ 0,1] . Para obtener C1, eliminemos a C0 el tercio central (Fig.11):
C1 = [ 0,1] \ (1 3, 2 3) = [ 0,1 3] [ 2 3,1] .

= 1} } es cerrado, como es evidente que es

69

C2 se obtiene de C1 eliminando el tercio central de cada uno de los intervalos que lo componen, es decir,
C2 = [ 0,1 9] [ 2 9,1 3] [ 2 3, 7 9] [8 9,1] .
0 1/9 0 2/9 1/3 1/3 2/3 2/3 7/9 8/9

C3 1 C 2 1 C1

El proceso se contina de forma iterativa: Una vez construido Cn, que constar de la unin de 0 1 C0 2n intervalos cerrados, se construye Cn+1, Fig.11 eliminando el tercio central de cada uno de los intervalos de Cn. El conjunto C de Cantor es la interseccin de todos los conjuntos Cn, es decir, C = Cn .
n =0

Todos los conjuntos Cn son cerrados y acotados. As que C ser tambin acotado y cerrado, luego es compacto. Evidentemente el conjunto C contiene a los puntos de la forma
0, 1, 1 3, 2 3, 1 9, 2 9, 7 9, 8 9,... ,

que representan los extremos de los intervalos abiertos omitidos. Sin embargo el conjunto C no se compone solo de esos puntos. No es difcil comprobar que a C pertenecen aquellos puntos del intervalo [0,1] que pueden escribirse en la forma

3
n =1

an
n

donde an puede tomar solo uno de los valores 0 o 2. Haciendo uso de este hecho, se puede establecer una correspondencia biyectiva entre el conjunto C y el conjunto de los nmeros reales del intervalo [0,1]. En otras palabras, el conjunto de Cantor, en cuanto a la cantidad de sus elementos, puede ser equiparado al conjunto R . Por otra parte, es intuitivamente claro y se puede probar sin grandes dificultades, que C no contiene puntos interiores (ver ejercicio complementario 11). Como comentamos en la introduccin de esta primera parte, uno de los problemas que motiv el estudio ms profundo del comportamiento de las funciones continuas sobre espacios ms generales (espacios mtricos o normados) fue la necesidad de generalizar el teorema de Weierstrass. Pero, si se quiere generalizar tambin la demostracin realizada, se necesita la propiedad de Bolzano-Weierstrass y aqu surge una dificultad importante: esta propiedad, en general, no es vlida para los conjuntos acotados. En I.2 (ejemplo 8) vimos una sucesin acotada de un espacio normado que no tiene ninguna subsucesin convergente.

70

Por esta razn, Maurice Frchet, desde sus primeros trabajos, se dio a la tarea de extender la nocin de acotacin de un conjunto. Frchet enuncia la nocin de acotacin generalizada para un subconjunto E de un espacio mtrico, de varias formas equivalentes, una de ellas es "Todo conjunto formado por una infinidad de elementos distintos de E tiene al menos un punto de acumulacin". (AG) De modo que los conjuntos cerrados que poseen la propiedad anterior satisfacen (1) (y recprocamente). Entonces el teorema de Weierstrass para los espacios mtricos se enuncia:
Si f es continua sobre un conjunto E que tiene la propiedad (AG) y es cerrado, entonces f es acotada sobre E.

Por ese motivo, a los conjuntos que son a la vez cerrados y satisfacen la propiedad (AG) Frchet los llam extremales. Actualmente se utiliza la nocin de conjunto compacto2 para sintetizar las dos propiedades. Definicin 1. Un subconjunto K de un espacio mtrico se dice compacto si satisface la propiedad (1). La demostracin que realizamos de que los conjuntos compactos son obligatoriamente cerrados y acotados es vlida palabra por palabra para los espacios mtricos generales. Pero el ejemplo 8 de I.2 nos muestra que un conjunto cerrado y acotado de un espacio mtrico no siempre es compacto. As que para espacios mtricos generales se tiene
K es compacto / K es cerrado y acotado

(ejemplo I.2.8)

El teorema 8' puede ser obtenido como corolario del siguiente teorema ms general: Teorema 9. Sean X y Y dos espacios mtricos y E un compacto de X. Si f : X Y es continua en E, entonces f ( E ) es compacto. Supongamos que E es compacto y f continua. Debemos demostrar que f ( E ) es compacto. Consideremos una sucesin arbitraria { y m } , y m f ( E ) . La definicin de imagen de una funcin nos indica la existencia, para cada m, de algn x m E tal que f ( x m ) = y m . Como E es compacto, la sucesin { x m } tendr alguna subsucesin x mk convergente a un x E . Por otra parte, f es continua en x, luego y mk = f ( x mk ) f ( x) y la subsucesin y mk

{ }

{ } de { y }
m

ser convergente a f ( x) f ( E ) . Esto demuestra la compacidad de f ( E ) y con ello el teorema. Corolario. Si f : E R es continua en el subconjunto compacto E de un espacio mtrico X, entonces f alcanza sobre E sus valores mximo y mnimo. Ms precisamente, existen puntos c, d E tales que
Frchet utiliza la denominacin de compacto para los conjuntos que solo cumplen la propiedad AG (no necesariamente cerrados). El uso contemporneo de esta nocin es el que hemos adoptado. 71
2

f (c) = sup { f ( x) : x E

f (d ) = inf { f ( x) : x E } .

En efecto, por el teorema 9, el conjunto { f ( x) : x E } R es compacto, luego es acotado y cerrado. Como es acotado, existirn su supremo M e nfimo m. Pero el supremo e nfimo de un conjunto, si no pertenecen al conjunto, son obligatoriamente puntos de acumulacin de dicho conjunto. Como el conjunto { f ( x) : x E } es cerrado, entonces
M , m { f ( x) : x E } ,

lo que demuestra el corolario. Ya habamos comentado (pero no demostrado) que todas las normas en R n son equivalentes. Realicemos la demostracin, como una aplicacin del teorema de Weierstrass. Es evidente, que basta demostrar que cualquier norma es equivalente a una norma fija, por ejemplo, Ms precisamente, demostremos el teorema siguiente Teorema 10. Si N es una norma, es decir, satisface las propiedades N1, N2, N3, entonces N es equivalente a la norma . Consideremos una norma cualquiera, es decir, una aplicacin N : R n R que satisface las propiedades N1), N2) y N3) de la definicin de norma y probemos que N es equivalente a . Debemos demostrar que existen constantes a y b positivas tales que para todo x de R n se tiene
a x N ( x) b x .

(3)

Consideremos la base cannica {ei }i =1 , en R n , es decir

n

e1 = (1, 0, 0,..., 0), ..., en = (0, 0,..., 0,1) . Entonces cualquier x R n se representa en la forma x = x i ei y, haciendo uso de las
i =1 n

propiedades N2) y N3), se obtiene

n n n N ( x ) = N x i ei N ( xi ei ) = x i N (ei ) . i =1 i =1 i =1

Como xi x , para i = 1,..., n y N (ei ) 0 , llegamos a la desigualdad N ( x ) x N (ei ) = b x ,

i =1 n

(4)

72

donde hemos denotado b = N (ei ) . Esto prueba la segunda parte de la desigualdad (3).
i =1

Utilicemos (4) para demostrar que N es una funcin continua en la norma La desigualdad triangular nos proporciona N ( x) = N ( x x 0 + x 0 ) N ( x x 0 ) + N ( x 0 ) , haciendo uso de (4) obtenemos
N ( x) N ( x 0 ) N ( x x 0 ) b x x 0

Intercambiando los papeles de x y x0, llegamos a

N ( x 0 ) N ( x) b x x 0

finalmente,
N ( x) N ( x 0 ) b x x 0

de esta desigualdad se obitene inmediatamente la continuidad de N en el punto x0, respecto a la norma . Para probar la otra parte de la desigualdad, consideremos el conjunto U de los vectores unitarios en la norma de R n , es decir U = {x Rn : x

= 1} .

El conjunto U es compacto, luego, por el teorema de Weierstrass, la funcin real y continua N alcanza su valor mnimo en U, esto es, existe un u0 U tal que N (u0 ) N (u ), para todo u U . Para cada elemento x R n ( x 0 ) consideremos el elemento u= Por la propiedad N2) tenemos que x = 1 N (x ) . N (u 0 ) N (u ) = N x x x U . x

73

Esta desigualdad demuestra la primera parte de (3), tomando a = N (u0 ) . Con lo cual completamos la demostracin del teorema. Como dos normas que sean equivalentes a una tercera son equivalentes entre s, del teorema anterior podemos concluir Cualesquiera dos normas en R n son equivalentes. Observacin: En la demostracin anterior nos hemos apoyado de forma esencial en que R n es un espacio de dimensin finita, por ejemplo, cuando utilizamos la representacin de un elemento cualquiera en la base cannica y tambin cuando afirmamos la compacidad del conjunto de los vectores unitarios U. Un ejemplo de un espacio normado donde existen normas que no son equivalentes lo constituye el espacio C [ 0,1] con las normas ejemplo 4).
f
1

= sup f ( x ) y f
x[0 ,1]

= f ( x ) dx (I.2
0

Ejercicios propuestos

1. Di cules de los siguientes conjuntos son compactos en R 2 : a) {( x, y ) : 0 x 1} b) {( x, y ) : 0 xy 1} c) {( x, y ) : 2 x 2 + y 4 1}

d) La frontera del cuadrado [ 0,1] [ 0,1]

e) {( x, y ) R 2 : x + y 1}

f) La frontera del conjunto {( x, y ) : 2 < x 2 + y 2 < 4} . 2. a) Prueba que si A R 2 es un conjunto acotado, entonces A y Fr A son conjuntos compactos. b) Ser vlido este resultado para un espacio normado arbitrario? 3. a) Sea { x m } una sucesin en R n convergente a un punto x R n . Demuestra que el

conjunto A = { x m : m = 1, 2,...} { x} es compacto.

b) Generaliza este resultado a un espacio mtrico arbitrario. 4. Demuestra que existe un punto P del hiperboloide z = xy 1 tal que su distancia al origen es la menor posible.

74

5. Sean Ki i = 1, 2,... subconjuntos compactos de R n (un espacio normado E). Demuestra que los conjuntos compacto? 6. Sean K un subconjunto de R n cerrado y no vaco y a R n \ K . Prueba que existe x K tal que x a = min a y . Puede eliminarse la hiptesis de que sea el conjunto cerrado?
yK

Ki ,
i =1

Ki son compactos. Ser necesariamente

i =1

K
i =1

un conjunto

7. Se denomina distancia entre dos subconjuntos A y B de R n (de un espacio mtrico ( E , d ) ) al nmero d ( A, B ) = inf d ( x, y ) .
x A yB

a) Demuestra que si A es cerrado, B compacto y A B = , entonces existen a A, b B tales que d ( A, B ) = d (a, b) > 0 . b) Ser cierta la propiedad anterior para dos cerrados disjuntos cualesquiera? 8. Sea A un subconjunto de R n . Demuestra que la funcin f : R n R definida por f ( x) = d ( x, A) = inf x y es continua.
y A

9. Sea K un compacto de R n y f : K R continua. Dado un > 0 , prueba que existe una constante M tal que para todo x, y K se cumple
f ( x) f ( y ) M x y + .

10. Frchet prueba que en todo espacio mtrico la propiedad (AG) para un conjunto F, es equivalente a la propiedad siguiente: Toda coleccin { Fi } de subconjuntos cerrados, no vacos de F tales que, Fi +1 Fi (para todo i) satisface

F . Demustralo!
i i =1

II.5. CONTINUIDAD UNIFORME DE UNA FUNCIN

Sin dudas, Bolzano y Cauchy dieron un paso decisivo en la conformacin del estilo moderno del estudio de las funciones: aclararon el significado de la continuidad de una funcin en un intervalo de la recta real. A pesar de ello, su formulacin no tena el grado de precisin que se necesitaba en algunas de sus aplicaciones. Esto provoc que la demostracin que realiz

75

Cauchy (1823) del resultado "toda funcin continua en un intervalo tiene una integral" no pueda ser considerada como totalmente correcta desde un punto de vista contemporneo. Para rectificar este "error" fue necesaria una mayor precisin en la nocin de continuidad. Eduard Heine, en una memoria dedicada a exponer la teora weierstrassiana de funciones (1872), clasific las funciones continuas en un conjunto S: las que son uniformemente continuas en S y las que no lo son. Esta distincin le permiti realizar una demostracin completamente rigurosa de la integrabilidad de una funcin continua en un intervalo cerrado. Heine desarroll sus ideas para funciones reales de una variable real, sin embargo, la generalizacin de muchas de estas ideas a funciones de varias variables no ofrece ninguna dificultad. Veremos a continuacin la nocin de continuidad uniforme y algunos resultados relacionados con ella. Una funcin f : S R n R m es continua en el conjunto S si ella es continua en cada punto de S. Esto puede reformularse diciendo que Para cada x ' S y todo > 0 existe un > 0 tal que si x S y x x ' < , entonces f ( x) f ( x ') < (1)

Ntese que el valor de , en general, depende tanto del punto x' como del escogido. El ejemplo siguiente muestra que, en ocasiones, esta dependencia es ineludible. Ejemplo 1. La funcin f ( x) = 1 x
y=1/x

es continua en todos los puntos del intervalo (0, 1) . La Fig.12 muestra como, para un mismo valor de , cuando el punto x ' se acerca al cero, los valores de que satisfacen (1) son cada vez ms pequeos (2 es mucho menor que 1). Geomtricamente es evidente que no podremos encontrar un nico > 0 que satisfaga (1) para todo punto x' del intervalo (0,1).

(0,0)

1 Fig.12

Consideremos la misma funcin pero restringida al intervalo (1 2 , 1) , ahora el mismo grfico nos sugiere que un valor de que satisfaga (1) para el punto 1 2 tambin lo satisfar para cualquier otro punto del intervalo considerado. La esencia de la definicin de continuidad uniforme radica precisamente en exigir que, para cada valor de , pueda ser encontrado un tal que, se satisfaga (1) con independencia de qu punto x' del conjunto considerado se trate.

76

Definicin 1. Una funcin f : S R n R m se dice uniformemente continua en S si Para todo > 0 existe un > 0 tal que si x, x ' S y x x ' < , entonces f ( x) f ( x ') < . Es evidente de la definicin anterior que f es continua uniformemente en E f es continua en E. (2)

La discusin grfica preliminar sugiere que el recproco de la afirmacin anterior es falso. Ejemplo 1. (continuacin) a) Probemos que la funcin f ( x) = 1 x

es continua uniformemente en el intervalo (a, 1) , para cualquier a > 0 . En efecto, sean x, x ' ( a,1) , entonces x, x ' > a y f ( x) f ( x' ) = x x' xx ' x x' a2 .

As que es suficiente tomar = a 2 para concluir que se cumple (2) y por tanto la continuidad es uniforme. b) Demostremos que la funcin f ( x ) = 1 no es uniformemente continua en el intervalo x (0, 1) . Elijamos dos sucesiones de puntos de forma que estn prximas entre s, pero que adems estn prximas a cero. Por ejemplo, sean xn = entonces x n x' n = 1 4n y xn x' n x n x' n = 2n 2 , n = 1,2,... . 1 2n y x' n = 1 , 4n

As que para = 2 y todo > 0 se encuentran puntos del intervalo (0, 1) que distan entre s en menos que (basta tomar xn y x 'n con n > 1 4 ) y la distancia entre sus correspondientes imgenes resulta > . Esto demuestra que (2) no tiene lugar y la funcin no puede ser uniformemente continua.

77

Ejemplo. 2. Consideremos la funcin f ( x, y ) = sen Ella es continua en el conjunto D = {( x, y ) : x 2 + y 2 < 1} . Sin embargo su comportamiento grfico en las proximidades de la circunferencia unidad (Fig.13) nos sugiere que esta funcin no es uniformemente continua en D.
Fig.13 Anlogamente al ejemplo anterior, podemos encontrar dos sucesiones ( x n , y n ) y ( x ' n , y ' n ) de puntos de D que estn prximos entre s y tales que los correspondientes valores de la funcin permanezcan distantes.

1 1 x y2
2

Clculos elementales muestran que los puntos

(xn , y n ) =

1 2 , ( ) = , 0 ; ' , ' 1 x y , 0 n n + n n ( 4 1 )

satisfacen f (xn , y n ) = 0 ; f (x' n , y ' n ) = 1 y

(x n , y n ) (x' n , y ' n )

0.

Esto significa que (2) no puede cumplirse para = 1 . Veamos que sobre los subconjuntos compactos de R n las nociones de continuidad y continuidad uniforme de una funcin coinciden Teorema 11. (Heine-Cantor) Si K es un compacto de R n y f : K R p es continua en K, entonces f es uniformemente continua en K. Supongamos que f es continua en K pero que su continuidad no es uniforme, es decir, no se cumple (2). Esto significa que existe un > 0 tal que, para todo > 0 podemos encontrar x , x ' K que satisfacen
x x ' < y f ( x ) f ( x ' ) .

Si asignamos a sucesivamente valores que recorran una sucesin infinitesimal, por ejemplo 1/m, construiremos dos sucesiones { xm } y { x 'm } de elementos de K tales que xm x 'm < 1 m y f ( xm ) f ( x 'm ) . (3)

78

Como K es compacto, existir una subsucesin xkm de { xm } convergente a un elemento x de K. La primera desigualdad en (3) nos indica que la sucesin x 'km (subsucesin de { x 'm } ) tambin ser convergente al mismo valor x. Entonces, de la continuidad de la funcin f en x, se infiere que f ( xkm ) f ( x) y f ( x 'km ) f ( x) ,

{ }

{ }

lo que evidentemente es una contradiccin con la segunda desigualdad de (3). La demostracin que Heine realiz para el teorema anterior (en el caso particular de intervalos cerrados y acotados) difiere esencialmente de la forma en que la hemos expuesto. Heine, de forma implcita utiliza la propiedad siguiente: Para cualquier familia numerable de intervalos abiertos, tal que todo punto del intervalo [a,b] pertenezca a algn intervalo de la familia, puede encontrarse una subfamilia finita que posea la misma propiedad. Esta peculiaridad de los intervalos cerrados y acotados fue enunciada explcitamente por Emile Borel en su tesis de doctorado, en 1894. Ms tarde, en 1904, Henri Lebesgue observ que la propiedad se mantiene para recubrimientos arbitrarios por intervalos abiertos de un intervalo cerrado y acotado. Es interesante que, tanto Borel como Lebesgue, fueron motivados por las necesidades de resolver problemas relacionados con la "medicin" de conjuntos. Sin embargo, las ramas del anlisis matemtico en que ambos trabajaban eran completamente diferentes: Borel estudiaba los problemas de representacin de funciones y Lebesgue se ocupaba en desarrollar la teora de integracin que lleva su nombre. Ms tarde, ser Borel quien generalizar el resultado a los conjuntos acotados y cerrados de R n . Por ello este resultado se conoce como propiedad de Heine-Borel-Lebesgue. Precisemos algunas definiciones que nos permitirn enunciar en forma ms general esta propiedad. Definicin 2. Sea E un subconjunto de un espacio mtrico X. Diremos que una familia de conjuntos {Ai }iI , Ai X (I es un conjunto de ndices arbitrario) es un cubrimiento por abiertos del conjunto E si todos los conjuntos Ai son abiertos y

A
iI

E . Llamaremos

subcubrimiento finito de {Ai }iI a una subfamilia finita de {Ai }iI que contine siendo un cubrimiento de E. Ejemplos: 1 3. La familia de intervalos abiertos {Ai }i =1 , Ai = , 1 , es un cubrimiento del intervalo i (0,1). Tambin es un cubrimiento de cualquier intervalo cerrado [a, b] (0, 1) . Ntese que para cubrir al intervalo [a, b] es suficiente considerar un solo elemento de la familia, basta 1 considerar Ai , con i . Sin embargo el intervalo (0, 1) precisa para cubrirse de todos los a

79

miembros de la familia. Esto ltimo indica que el intervalo (0, 1) no satisface la propiedad enunciada por Heine. 4. La familia de bolas de centro en cero y radio m, { B ( 0, m )}m =1 , es un cubrimiento por

abiertos del espacio R n . Si solo consideramos una cantidad finita de bolas, es claro que no podremos cubrir a todo R n . Esto evidencia que para este cubrimiento del conjunto R n no se puede encontrar un subcubrimiento finito. Los ejemplos anteriores muestran que, para los conjuntos que no son cerrados (ejemplo 3) o los que no son acotados (ejemplo 4), los cubrimientos por abiertos, en general, no poseen un subcubrimiento finito. Por tanto, es natural tratar de asociar el cumplimiento de esta propiedad a la compacidad de un conjunto. El teorema siguiente prueba que precisamente la propiedad de extraccin de un subcubrimiento finito caracteriza a los conjuntos compactos en R n . Teorema 12. (Heine-Borel-Lebesgue) Un conjunto E es compacto en R n si y solo si todo cubrimiento por abiertos de E contiene un subcubrimiento finito. Realizaremos la demostracin para el caso n = 2 , pero las modificaciones para un n arbitrario son obvias. Demostremos primeramente la necesidad de la condicin del teorema. Supongamos que E es compacto, es decir cerrado y acotado, y que exista un cubrimiento por abiertos {Ai }iI de E tal que ninguna subfamilia finita cubra a E. Como E es acotado, podemos encerrarlo en un cuadrado Q (ver Fig.14). Dividamos Q en cuatro cuadrados iguales: Qi , i = 1,...4 . La suposicin hecha, garantiza que alguno de los conjuntos Qi E , i = 1,...4 necesitar para cubrirse de un nmero infinito de los conjuntos de la familia {Ai }iI . Denotemos por E1 a una de estas intersecciones. Repitamos el proceso: dividiendo el cuadrado que Fig.14 contiene a E1 en cuatro cuadrados iguales, encontramos un conjunto E2 E1 el cual necesitar para cubrirse de infinitos de los elementos del cubrimiento. Continuando sucesivamente este razonamiento obtenemos una sucesin de conjuntos E E1 E 2 ... E j E j +1 ... , que satisfacen (4)
Q

80

cada uno de los conjuntos Ej requiere infinitos miembros de la familia {Ai }iI para ser cubiertos lado(Q) 3 . los dimetros de los Ej tienden a cero, cuando j : diam( E j ) 2 2n

Para cada j escojamos un x j E j y verifiquemos que la sucesin { x j } es de Cauchy. Por la propiedad (4), para todo p > 0 x j , x j + p E j y, por tanto x j + p x j < diam( E j ) < , para j suficientemente grande.

Como R n es completo, la sucesin { x j } converger a cierto lmite c. Pero E es cerrado, entonces c E . Sea Ai0 un abierto del cubrimiento tal que c Ai0 . Por la definicin de conjunto abierto, existe encontrarse un k suficientemente grande tal que xk c < 2 y diam(E k ) < . 2

una bola con centro en c tal que B (c, ) Ai0 . Como diam( E j ) 0 y x j c puede

Entonces el conjunto Ek satisface Ek B ( c, ) Ai0 . En efecto, para y Ek se tiene y c y xk + xk c < , as que y B (c, ) . Esto significa que Ek est cubierto por Ai0 y contradice la suposicin de que ningn Ej puede ser cubierto por un nmero finito de miembros de la familia {Ai }iI .

Para demostrar la suficiencia, supongamos que de todo cubrimiento de E por abiertos se puede extraer un subcubrimiento finito y probemos que E es cerrado y acotado. Si colocamos en cada punto de E una bola de radio 1, obtendremos el cubrimiento {B(x, 1)}xE
m

de E. La suposicin hecha nos permite extraer un subcubrimiento finito {B ( x i , 1)}i =1 , es decir,

B(x , 1) E . De donde sigue inmediatamente la acotacin de E.

i i =1

Demostremos que E es cerrado. Para ello consideremos un punto a E y demostremos que a no puede ser punto de acumulacin de E. En efecto, para cada x E denotemos rx = x a > 0 . Evidentemente { B ( x, rx 2 )}xE es un cubrimiento por abiertos de E y
3

Llamaremos dimetro de un subconjunto acotado A de un espacio mtrico al nmero diam( A) = sup {d ( x, y ) : x, y A} .

81

podemos extraer un subcubrimiento finito { B ( xi , ri 2 )}i =1 . Sea r = min ri 2 y tomemos la

m

bola B (a, r ) con centro en a y radio r. Si x B (a , r ) , entonces, para todo i = 1,..., m , ri = a xi a x + x xi < luego x xi > ri + x xi , 2

i =1,..., m

ri . Esto significa que para todo i = 1,..., m , 2 r B ( a, r ) B xi , i = . 2

As que B ( a, r ) E = , lo que prueba que a no puede ser punto de acumulacin de E. El ejemplo siguiente muestra la necesidad, para la validez del teorema, de la exigencia de que sean abiertos los conjuntos del cubrimiento: Ejemplo 5. La familia {Ai }i =1 donde Ai son los puntos

(r cos , r sen ) del plano que satisfacen

0 r 1 ,

2
i

2
i 1

A2 A3 A1

es un cubrimiento (por conjuntos que no son abiertos) del conjunto compacto E = { x : x 1} . Evidentemente si se omite cualquier conjunto de la familia sta deja de ser un cubrimiento de E (ver Fig.15).
A0

Fig.15

Observacin: La demostracin que hicimos del teorema 12 es especfica para el espacio R n . En ella hicimos uso de la equivalencia entre la compacidad de un conjunto y el hecho de ser cerrado y acotado. Por otra parte, realizamos una construccin mediante la divisin de un cuadrado (o su equivalente geomtrico en espacios de dimensin mayor) en partes. Sin embargo, el resultado en s mismo es completamente vlido en un espacio mtrico arbitrario. Enunciemos, sin demostracin, el teorema general Teorema 12'. Un subconjunto E de un espacio mtrico X es compacto si y solo si de todo cubrimiento de E por abiertos puede extraerse un subcubrimiento finito. Observaciones: 1) El teorema 12' significa que la propiedad de los cubrimientos tambin puede ser tomada como definicin de compacidad en un espacio mtrico y, en particular, en Rn . 2) La definicin dada de continuidad uniforme para una funcin definida entre subconjuntos de R n es fcilmente generalizable a funciones entre espacios normados o mtricos generales,
82

con las sencillas adaptaciones comentadas en otras ocasiones. El teorema 11 de Heine-Cantor, as como su demostracin es completamente vlida para espacios mtricos generales. 2) El teorema II.3.8' (de Weierstrass) tiene una demostracin sencilla y elegante utilizando la caracterizacin de los compactos dada por el teorema 12'. Tambin el teorema 11 puede demostrarse, de manera natural, usando esta propiedad.

Ejercicios propuestos

1. Analiza si son uniformemente continuas las funciones siguientes en los conjuntos que se indican: a) f ( x, y, z ) = 3x 2 y + z en R 3 . b) f ( x, y ) = x 2 + y 2 en A = {( x, y ) : 3 x 2 + 2 y 2 < 1} y B = {( x, y ) : y x} .
1 x2 y2 c) f ( x, y , z ) = 2 x2 y2

en A = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 + z 2 < 1} . x es continua en su dominio, pero no es uniformemente y

2. Demuestra que f ( x, y ) = arcsen continua en l.

3. Sean f , g : A R m R uniformemente continuas en A. a) Demuestra que para cualesquiera constantes y la funcin f + g es uniformemente continua en A. b) Demuestra que el producto f g no tiene necesariamente que ser una funcin uniformemente continua. Sug: Considera la funcin f ( x) = x sen x en R . c) Qu condiciones adicionales podramos exigir a f y g para que el producto f g sea una funcin uniformemente continua? 4. Sea f : A R n R m . a) Prueba que f es uniformemente continua en A si y solo si para todo par de sucesiones { x k } , { y k } de elementos de A tales que xk y k 0 se cumple que f ( x k ) f ( y k ) 0 . b) Si f es uniformemente continua, entonces la imagen de cualquier sucesin de Cauchy de elementos de A es tambin una sucesin de Cauchy.

83

elementos de A que satisface la condicin de Cauchy, pero tales que la sucesin f ( x k ) no es de Cauchy.

c) Da un ejemplo de una funcin continua en un conjunto A y una sucesin { x k } de

d) Si f es uniformemente continua en A, entonces existe una nica funcin continua f : A R m tal que coincide con f en los elementos del conjunto A. 5. a) Demuestra que si f satisface una condicin de Lipschitz en A (II.3 ejercicio 7), entonces es uniformemente continua en A. b) Demuestra que el recproco de a) no es cierto. Sugerencia: f ( x) = x en [0,1]. c) Demuestra que si f : ( a, b ) R ( ( a, b ) es un intervalo finito o infinito) es derivable y existe una constante M tal que f '( x) M , entonces f es uniformemente continua en ( a, b ) . 6. Sean f : A R m B R n y g : B R p uniformemente continuas en A y B respectivamente. Prueba que g f es uniformemente continua en A. 7. Indica si las funciones siguientes son uniformemente continuas en los conjuntos que se indican: a) f ( x) = cos 2 x b) f ( x) = 1 1 + x2 en R en R

1 c) f ( x) = x 2 cos , x d) f ( x, y ) = x 2 + y 2 e) f ( x, y ) =

f (0) = 0 en R en R 2

1 en R 2 x + y + 2 xy + 1
2 2

f) f ( x, y ) = ( x 2 + y 2 ) cos

1 x +y
2 2

f (0, 0) = 0

en R 2

Sugerencia: Pueden resultar tiles algunos de los resultados de los ejercicios 3, 4, 5 y 6. 8. Prueba que toda funcin definida y continua sobre un espacio mtrico discreto es uniformemente continua.

84

II.6. CONTINUIDAD Y CONEXIN

El titulo del trabajo de Bolzano donde aparece su definicin de funcin continua: Una demostracin puramente analtica del teorema que entre cualesquiera dos valores los cuales dan resultados de signo opuesto, hay al menos una raz real de la ecuacin, indica claramente lo que motiva esta definicin. Bolzano comenta que la clase ms comn de prueba depende de la geometra, ms exactamente del hecho de que cada curva continua de simple curvatura (curva plana) para la cual la ordenada es primero positiva y despus negativa debe necesariamente intersecar al eje X en algn punto que est entre estas ordenadas. Esto es, Bolzano se propona dar una justificacin analtica al hecho geomtrico intuitivo, y universalmente aceptado hasta ese momento, de que una curva continua no puede pasar de un valor a otro sin tomar los valores intermedios. En este epgrafe generalizaremos este resultado de Bolzano para el caso de funciones de varias variables. Consideraremos previamente el ejemplo siguiente Ejemplo 1. La funcin f : [ 0,1] [ 2,3] R R dada por 1 , f ( x) = 1 , x [0, 1] x [2, 3]

es continua en todo los puntos de su dominio, el conjunto D = [ 0, 1] [ 2, 3] . Por otra parte, es claro que esta funcin no toma ningn valor comprendido entre 1 y 1. Cul es el motivo de que esta funcin no cumpla la propiedad del Teorema de Bolzano? Observemos que, aunque f es continua, su dominio D "no es continuo". El ejemplo anterior nos sugiere que para una extensin de la propiedad de alcanzar los valores intermedios no slo es necesaria la continuidad de la funcin si no que, adems, se necesita que el dominio posea cierta propiedad de "continuidad". Comencemos preguntndonos Cul es la propiedad caracterstica de los intervalos en R ? Podemos fcilmente comprobar que Un conjunto I en R es un intervalo (abierto, cerrado, finito, infinito, ...) si y slo si cualesquiera sean x, y I el intervalo [ x, y ] I . Es decir, se pueden unir por un segmento de recta contenido en I. Siguiendo esta idea podramos considerar en R 2 los conjuntos tales que dos puntos cualesquiera se puedan unir por un "arco de curva" totalmente contenida en el conjunto. Pero qu es un arco de curva que une dos puntos en R 2 ? y en R n ? La definicin siguiente introduce el concepto arco que une dos puntos en R n . Definicin 1. Diremos que C es una curva o un arco que une a los puntos x y z si existe una funcin continua : [ 0,1] R n , tal que

(0) = x, (1) = z y C = ([0,1]).

85

Observacin: En la definicin anterior podemos tomar un intervalo cerrado cualquiera [a, b] en lugar del intervalo [0,1]. En efecto, sea : [ a, b ] R n tal que satisface

( a ) = x , ( b ) = y , C = ( [ a, b ] ) .
La funcin g : [ 0,1] [ a, b ] dada por g (t ) = bt + a(1 t ) es continua, biyectiva y cumple g (0) = a y g (1) = b . De modo que la funcin compuesta = g es continua y verifica las condiciones de la definicin 1. Ejemplos: 2. Si a y b son dos puntos cualesquiera de R n , la funcin (t ) = bt + a (1 t ), t [0, 1] , es continua y (0) = a , (1) = b , as que determina un arco que une los puntos a y b. Cuando n = 2 o 3 describe las ecuaciones paramtricas del segmento de recta que une a los puntos a y b. Por analoga, tambin en R n este arco ser denominado el segmento de recta que ( cos , sen ) une a y b. 3. La funcin

(t ) = ( cos t ,sen t ) ,

con t [ 0, ]
Fig.16 (1,0)

es continua y, por tanto, representa un arco que une los puntos (1,0) y ( cos ,sen ) . Todos los puntos del arco estn sobre la circunferencia unidad con centro en el origen. (Fig.16)

Definicin 2. Un conjunto A R n se dice conexo (o ms precisamente, conexo por arcos) si para cualesquiera sean x, y A existe un arco que los une y est totalmente contenido en A, es decir, Para todo x, y A existe una funcin continua : [ 0,1] A tal que (0) = x ; (1) = y . Ejemplos. 4. Un intervalo I en R es un conjunto conexo. En efecto, dados dos puntos a, b I (podemos suponer a < b ) la funcin
g : [ 0,1] R , g (t ) = bt + a(1 t )

es continua y satisface g (0) = a , g (1) = b , a g (t ) b para todo t [ 0,1] . Utilizando la propiedad caracterstica de los intervalos, esto significa que g (t ) I lo que concluye la prueba de la conexidad de I.

86

Lo ms interesante de este ejemplo es su recproco: Los nicos subconjuntos conexos de R son los intervalos. Probemos esta ltima afirmacin. Sea I R un conjunto conexo, entonces, para todo a, b I ( a < b ) existe una funcin continua : [ 0,1] I tal que (0) = a , (1) = b . Por el Teorema de Bolzano para funciones reales de variable real, alcanza todos los valores entre a y b, luego estos valores estn obligatoriamente en I, es decir, [a, b] I . Con ello verificamos que I es un intervalo. 5. La bola B = { x R n : x < 1} es un conjunto conexo. En efecto, si a, b B , entonces a < 1 y b < 1 , por tanto
bt + a (1 t ) t b + (1 t ) a < 1 .

Esto significa que el segmento de recta que une a a y b est contenido en B, lo que demuestra que es conexo. Observemos que tambin B es conexo. Observaciones: 1. Con un razonamiento anlogo puede probarse que cualquier bola en R n es un conjunto conexo. 2. En realidad hemos demostrado una propiedad ms fuerte que la conexidad para las bolas en R n . Hemos probado que dados dos puntos cualesquiera de la bola el segmento de recta que los une est totalmente contenido en la bola. A los conjuntos que poseen esta propiedad se les llama convexos. As que, Toda bola en R n es un conjunto convexo. La caracterizacin obtenida en el ejemplo 4 para los intervalos de R , nos permite reformular el teorema de Bolzano para funciones reales de variable real en una forma ms general: La imagen de un intervalo por una funcin continua es un intervalo. Veamos una generalizacin natural de este teorema para subconjuntos de R n . Teorema 13. Sea f : A R n R m una funcin continua y A un conjunto conexo. Entonces f ( A) es tambin conexo.

87

 Sean dos puntos cualesquiera y1 , y2 f ( A) , y probemos que hay un arco de curva que los une y est contenido en f ( A) . Por definicin de conjunto imagen, existen x1 , x2 A tales que f ( x1 ) = y1 y f ( x2 ) = y2 . Como A es conexo encontramos una funcin continua : [ 0,1] A que satisface (0) = x1 y (1) = x2 . La funcin compuesta f : [ 0,1] f ( A) tambin ser continua y cumple

( f ) (0) =

f ( x1 ) = y1 y ( f ) (1) = f ( x2 ) = y2 .

As que define un arco que une los puntos y1 y y2. Con esto se demuestra la conexidad de f ( A) . En el caso particular de funciones que toman valores reales podemos enunciar Corolario. Si una funcin f : A R es continua sobre un conjunto conexo A, entonces toma todos los valores intermedios entre dos valores cualesquiera. Observacin. En el captulo siguiente, cuando estudiemos la diferenciacin de funciones, nos interesarn especialmente los conjuntos de R n que sean simultneamente abiertos y conexos. Tales conjuntos los denominaremos dominios o regiones y ellos poseen una propiedad interesante: dos cualesquiera de sus puntos pueden ser unidos mediante una lnea poligonal. Precisemos lo anterior: Llamaremos poligonal que une a dos puntos a, b R n a un arco que une estos dos puntos y est compuesto por la unin de un nmero finito de segmentos de rectas. Probemos la propiedad siguiente Cualesquiera dos puntos de un dominio D pueden unirse por una poligonal contenida en D.
El conjunto D es conexo, luego dados x, y D , existe una curva D determinada por

una funcin continua : [ 0,1] D , tal que

(0) = x , (1) = y (Fig.17).

y r D

(tk)
z

Cada particin del intervalo [0,1] determinar una poligonal inscrita en la curva . Construyamos una poligonal inscrita en y que est totalmente contenida en D. El conjunto D es abierto, por tanto, su complementario Dc es un conjunto cerrado y como es un conjunto compacto, entonces (II.4 ejercicio 7) la distancia r = d (, D c ) = inf {d ( x, y ) : x , y D c } ,

(tk-1)

x Fig.17

88

es un nmero positivo r. En virtud de la continuidad uniforme de en [0,1] podemos escoger una particin {t i }i = 0 de [0,1] tal que
p

(t i ) (t i 1 ) < r , para todo i = 1,..., p .

Verifiquemos que la poligonal que une los puntos { (t i )}i = 0 est contenida en D. En efecto, sea z un punto de , entonces existir un k {1,..., p} tal que z est sobre el segmento que une a los puntos (tk 1 ) y (tk ) . Luego
p

z (tk ) (tk 1 ) (tk ) < r ,

lo que significa que la distancia de z a es menor que r, por tanto z D . Las definiciones 1 y 2 de arco y de conjunto conexo por arcos pueden ser extendidas sin ninguna dificultad a los espacios mtricos generales. Esta nocin de conexidad por arcos es una de las diferentes maneras en que puede concebirse un conjunto conexo y es suficiente para los objetivos 1 y = sen 1 x propuestos en este texto. Aqu no haremos uso de otra concepcin de conexidad, por tanto, excepto en este comentario, hemos suspendido el calificativo "por arcos". No obstante, mencionemos brevemente una forma ms general de definir la idea de que un conjunto "est compuesto de una sola pieza". Se dice que un subconjunto E de un espacio mtrico X es conexo si E no puede ser descompuesto como la unin de dos conjuntos abiertos A y B, no vacos y tales que ( A B ) ( A B ) = . Puede demostrarse que

1 Fig.18

Todo conjunto de un espacio mtrico conexo por arcos es siempre conexo. Sin embargo, existen conjuntos conexos tales que sus puntos no pueden ser unidos mediante arcos, como lo evidencia geomtricamente el conjunto 1 E = ( x, y ) R 2 : y = sen , x (0,1] {(0, y ) R 2 : y [1,1]} (Fig.18). x La demostracin formal de que el conjunto anterior es conexo, pero no conexo por arcos la dejamos como un reto al lector. Para los conjuntos de nmeros reales, ambas nociones de conexidad coinciden y los nicos conjuntos que la poseen son los intervalos.

89

En el caso particular del espacio R n , se tiene un resultado que explica el porqu en un futuro no necesitaremos realizar la distincin entre las nociones de conexidad y conexidad por arcos: Todo conjunto abierto y conexo de R n es conexo por arcos. El teorema 13 es vlido en un espacio mtrico general, tanto para la conexidad por arcos, como para la forma que hemos descrito en este comentario. La nocin de segmento de recta puede ser generalizada a un espacio normado arbitrario y por tanto a estos espacios se generaliza el concepto de convexidad de un conjunto. La demsotracin realizada de la convexidad de las bolas en R n es vlida palabra por palabra para un espacio normado cualquiera.

Ejercicios Propuestos

1. Cules de los conjuntos siguientes son conexos? a) {( x, y ) : 0 x 1} , c) {( x, y ) : 2 x 2 + y 2 = 1} , b) {( x, y ) : 0 xy 1} , d) {( x, y ) : 2 < x 2 + y 2 < 4} ,

e) La frontera del cuadrado [ 0,1] [ 0,1] . f) La frontera de un conjunto compacto. g) La frontera de un conjunto conexo. h) Un subconjunto finito de R n . 2. Indica si son verdaderas o falsas las proposiciones siguientes: a) A y B conexos A B conexo A B conexo

b) A y B conexos, A B c) A conexo

Ac es conexo

3. Sea f : A R n R continua tal que para todo x A , f(x) es un entero. Prueba que f es constante. Qu ocurre si f(x) es racional? 4. Sean f : A R n R continua y A un conjunto compacto y conexo. Demuestra que existen a y b tales que f ( A) = [ a, b ] . 5. Ser una bola en un espacio mtrico cualquiera un conjunto conexo?

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6. Si f es una funcin definida entre dos espacios normados. Se cumplir que la imagen por una funcin continua de un conjunto convexo es tambin un conjunto convexo? 7. Demuestra que, en un conjunto abierto y conexo de R n , dos puntos cualesquiera pueden unirse por una poligonal que tenga todos sus lados paralelos a alguno de los ejes coordenados.

Ejercicios complementarios

1. Analiza la acotacin y la continuidad uniforme de

x 2 sen y f ( x, y ) = 2 en el conjunto A = {( x, y ) : 0 < x 2 + y 2 < 1} . 2 x +y

y2x , y > x2 4 + y x , x2 y x2 2. Sea f ( x, y ) = 0 y ( x 1), y < x 2 a) Analiza la continuidad de f en su dominio. b) Es f uniformemente continua en B = {( x, y ) : x = 0, 0 y 1} ? c) Sea A = {( x, y ) : 0 < x 2 + y 2 < 1} . Es f acotada en A?

x4 y2 3. Sea f ( x, y ) = x 6 0

, ,

y2 < x4 y2 x4

a) Analiza la continuidad de f en R 2 . b) Sea B = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} . Es f ( B) un conjunto compacto?

x2 + y2 1 sen , xy > 0 4. Sea f ( x, y ) = y + x x 0 , xy 0

a) Analiza la continuidad de f en su dominio. b) Es f uniformemente continua en A = {( x, y ) : y =| x |< } ?

91

c) Sea B = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} , demuestra que f ( B) es un intervalo. d) Es f acotada en el conjunto B? 5. Sea la funcin

x2 y3 , y > x2 2 f ( x, y ) = x + y x2 y 2 , y x2

a) Halla el dominio de continuidad de f. b) Es f acotada en el conjunto A = {( x, y ) : x < 1, y > 0} ? c) Sea B = {( x, y ) : x < 1, 0 < y < 2} . Prueba que f ( B) es un intervalo cerrado. d) Analiza la continuidad uniforme de f en A y B. 6. En cada uno de los casos siguientes, da un ejemplo de una funcin continua f tal que f ( S ) = T o indica por qu una tal funcin no puede existir. a) S = (0,1), T = (0,1] c) S = R, T = Q b) S = [0,1), T = (0,1) (1, 2) d) S = [1,1] [2, ), T = {1,1}

e) S = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} , T = R 2 f) S = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} , T = {( x, y ) : x 2 + y 2 < 1} g) S = (0,1) (0,1), T = R 2 7. Sea el espacio mtrico dado por el conjunto S = [ 0,1] ( 2,3) con la distancia usual en R . a) Determina, en dependencia del radio, la forma de las bolas con centro en el punto 0. b) Analiza si, en el espacio S, son abiertos, cerrados o ambas cosas los conjuntos siguientes: [0,1] , (2,3) , (1/ 2,1] (2,5 / 2) , [0,1/ 2] (2,5 / 2] .

c) Ser el conjunto (2,3) un compacto de S? d) Es S un espacio mtrico completo?

92

8. Consideremos un espacio mtrico discreto ( E , d ) . a) Determina cules son los conjuntos abiertos, cerrados, compactos y conexos. b) Ser un espacio completo? c) Determina cules funciones f : E R y g : R E son continuas. 9. a) Demuestra que
f = sup f ( x) ,
x[ a ,b ]

= f ( x) dx 1
a

[ f ( x)]
a

dx .

son normas en el espacio vectorial C[a, b] . Sern normas en el espacio R[a, b] , de las funciones integrables en el intervalo [a, b] ? b) Encuentra un ejemplo de una sucesin f n C[0,1] tal que lim f n 1 = 0 y lim f n Qu indica este ejemplo respecto a la equivalencia de las normas
1

0.

10. Definamos la distancia de un punto p a un subconjunto S de un espacio mtrico E como d ( p, S ) = inf d ( p, x)

xS

a) Prueba que p es punto de acumulacin de S si y solo si d ( p, S ) = 0 . b) Demuestra que la funcin f ( p) = d ( p, S ) es uniformemente continua sobre E. 11. Para el conjunto C de Cantor (II.3 ejemplo 6): a) Encuentra una biyeccin entre C y el intervalo [0,1]. b) Demuestra que C ' = C y C = . 12. Sea f : D R m R n y E D . Se llama oscilacin de f en el conjunto E al nmero
w( f ; E ) = sup f ( x1 ) f ( x2 ) .
x1 , x2E

Denominaremos oscilacin de f en el punto a D al valor w( f , a ) = lim w( f , B(a, r ) D) . +

r 0

Demuestra que: a) El lmite que define w( f , a) existe.

93

b) Existe el lim f ( x) si y solo si para todo > 0 hay una vecindad de a, V(a), tal que

w( f , V *(a)) < .
c) f es continua en a D si y solo si w( f , a) = 0 . d) Supongamos que D = R m , entonces { x : w( f , x) } es un subconjunto cerrado de R m . 13. Consideremos en R n un conjunto E abierto y convexo tal que 0 E y E es simtrico respecto al origen. Demuestra que puede definirse una norma en R n tal que E = { x R n : x < 1} . 14. Sea f uniformemente continua en el conjunto acotado S R n . Prueba que f es acotada en S. 15. Sea A R n un conjunto conexo que contiene ms de un punto. Demuestra que cada punto de A es de acumulacin. 16. Sea f : R n R n que satisface las dos condiciones siguientes: a) f ( K ) es compacto cuando K es un compacto de R n . b) Si { K n } es una sucesin decreciente de subconjuntos compactos de R n , entonces f Kn = f ( Kn ) . n =1 n =1 Demuestra que f es continua. 17. Sea f : R n R n continua. Prueba que el conjunto G = {( x, y ) : y = f ( x)} es un conjunto cerrado. Ser cierto el recproco? 18. Sea f : B = { x R n : x 2 < 1} B continua tal que para todo x 0 se cumple
f ( x) < x . Consideremos un elemento x0 de B no nulo y definamos recursivamente la

x a

sucesin { xk } mediante xk = f ( xk 1 ) . Demuestra que lim xk = 0 . 19. Supongamos que F : R n R n es continua y satisface
F ( x) F ( y ) x y para todo x, y R n y algn > 0 .

Prueba que F es biyectiva y tiene una inversa continua.

94

20. Demuestra que: a) Si cada funcin continua f : E R n R es acotada en E, entonces E es compacto. b) Si para cada funcin continua f : E R , la imagen f ( E ) es un compacto, entonces E es compacto. 21. Se dice que una aplicacin lineal L entre dos espacios normados ( E , . acotada si existe una constante M tal que
L( x)
F

(F,

) es

M x F.

a) Demuestra que una aplicacin lineal entre espacios normados es continua si y solo si est acotada. finito de elementos no nulos con la norma x = xi . Demuestra que la funcin L : E R definida por
L( x) = ixi .

b) Consideremos el espacio E = { x = ( x1 ,

xn , 0,

)}

de las sucesiones con un nmero

es lineal, pero no es continua. c) Prueba que el conjunto L( E , F ) de las aplicaciones lineales acotadas es un espacio normado si para L L( E , F ) se considera L = inf {M : L( x)
F

M x F , para todo x E} .

95

CAPTULO III DIFERENCIACIN DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

INTRODUCCIN
Cuando desebamos investigar la variacin de una funcin de una variable real en una vecindad suficientemente pequea de un punto, el concepto bsico con el que trabajbamos era el de derivada en ese punto. Sin embargo, esta nocin no est presente en la obra de los pioneros del clculo diferencial. Como lo indica su nombre, en esta rama de la matemtica, se resolvan problemas calculando con los diferenciales de las variables involucradas. Solo un siglo despus del surgimiento del clculo es que aparecer la nocin de derivada de una funcin y se ir convirtiendo poco a poco en un concepto matemtico bsico. De esta forma el concepto diferencial, desde un punto de vista terico, pas a un "segundo" plano: a l se acuda fundamentalmente cuando se queran resolver problemas de carcter geomtrico o fsico. En su texto sobre Clculo Diferencial (1755), Leonard Euler enuncia claramente la regla para calcular el diferencial de una funcin V de dos variables: "Primero consideraremos como variable solo a la magnitud x, la otra magnitud y la consideraremos constante y hallamos el diferencial de la magnitud V, el cual podemos suponer que es pdx . A continuacin consideraremos como variable solo a la magnitud y, la otra magnitud x es constante y buscaremos el diferencial de la magnitud V, el cual podemos suponer igual a qdy . Entonces, considerando ambas cantidades x e y como variables, tendremos dV = pdx + qdy ." Las p y q halladas segn la regla de Euler son lo que hoy denominamos derivadas parciales respecto a x e y de la funcin V. Por ejemplo, si V = xy y derivamos respecto a x, considerando y como constante, obtenemos y. Anlogamente, si se deriva respecto a y, considerando x como constante, se obtiene x. Entonces dV ( x, y ) = xdy + ydx . Ntese que en la metodologa euleriana, el clculo de las derivadas parciales no es ms que un paso intermedio hacia el objetivo principal: el clculo del diferencial. La forma de trabajar con los diferenciales de funciones de varias variables evolucion en la obra de los matemticos, en el siglo XVIII y buena parte del XIX. Paulatinamente se fueron introduciendo nuevas notaciones, una terminologa adecuada y algoritmos eficientes para el clculo. No obstante, la esencia del tratamiento euleriano no vari demasiado. Por ejemplo, recordemos el razonamiento ingenuo de Cauchy cuando, el anlisis del incremento de una funcin de dos variables lo reduce al mero estudio por separado de los incrementos parciales respecto a cada variable. Solo a fines del siglo XIX, cuando aparecen ejemplos de funciones diferentes de las obtenidas por simples combinaciones de las funciones elementales, se produce un

96

cuestionamiento inevitable a este tratamiento "por separado" de cada una de las variables. La funcin dada como contraejemplo por Hermann Schwarz (II.3, ejemplo 5)
xy , ( x, y ) ( 0, 0 ) 2 2 f ( x, y ) = x + y 0 , ( x, y ) = ( 0, 0 ) es discontinua en (0,0), no obstante si hacemos y constante igual a cero se obtiene la funcin idnticamente nula. Esto significa que la derivada parcial respecto a x en (0,0) existe y es cero. El mismo razonamiento muestra que la derivada parcial respecto a y en (0,0) tambin existe y es cero. Si hacemos uso de la regla enunciada por Euler entonces df = 0 dx + 0 dy = 0 . El comportamiento de esta funcin contrastaba fuertemente con las propiedades conocidas para las funciones de una variable. Con solo exigir la existencia de la derivada en un punto de una funcin de una variable, se asegura su "buen comportamiento" en dicho punto: la funcin ser continua y su grfico tendr recta tangente en el punto correspondiente. Sin embargo, una funcin de varias variables poda tener derivadas parciales en un punto y no ser continua en l, es decir, la existencia de las derivadas parciales no garantiza el buen comportamiento de una funcin de varias variables. La situacin descrita anteriormente provoc el surgimiento de diferentes tentativas, ms o menos exitosas, para dar una definicin de diferencial de una funcin la cual no tuviera estos inconvenientes. Sin embargo, la que ejerci una influencia mayor en el futuro desarrollo del anlisis matemtico fue la de Maurice Frchet. En una nota de solo tres pginas publicada en 1911, Frchet comenta que "la definicin generalmente adoptada para el diferencial de una funcin de varias variables presenta, desde los puntos de vista lgico y pedaggico, serios inconvenientes que pueden ser evitados si se modifica esta definicin". Entonces expone las diferencias que existen con lo establecido para las funciones de una variable y enuncia detalladamente su definicin para el caso de funciones de cuatro variables. Es interesante sealar que, a pesar de la brevedad de la nota, Frchet se preocup por la argumentacin geomtrica de la nueva definicin propuesta "para que no le reprochen de que sea artificial y arbitrariamente seleccionada". Sin embargo, la ventaja mayor que le encuentra es la posibilidad de generalizacin para funciones definidas en espacios abstractos de infinitas dimensiones. El objetivo de este captulo es presentar los conceptos y herramientas bsicas de la diferenciacin de funciones entre los espacios R n y algunas de sus aplicaciones ms inmediatas. En la introduccin de la nocin de funcin diferenciable y diferencial, seguiremos el punto de vista expuesto por Frchet, lo cual nos permitir comentar brevemente la forma en que estas nociones pueden ser extendidas a los espacios normados.

97

III.1. PRESENTACIN GEOMTRICA DEL DIFERENCIAL

Una funcin de una variable f : ( a, b ) R se dice que tiene derivada en un punto

x0 ( a, b ) cuando existe el lmite

lim
h 0

f ( x0 + h) f ( x0 ) = f '( x0 ) . h

Esta expresin puede ser rescrita en la forma f ( x0 + h) f ( x0 ) = f '( x0 ) h + (h) h = df ( x0 )(h) + (h) h , donde (h) 0, cuando h 0 y df ( x0 )(h) denota el diferencial de f en el punto x0 correspondiente al incremento h de la variable independiente. En otras palabras, el diferencial en un punto no es ms que la "parte principal" (y lineal respecto a h) del incremento de la funcin en dicho punto. Por esta razn, en muchas aplicaciones, el diferencial resulta un aproximante sencillo y excelente de este incremento:
f ( x0 + h) f ( x0 ) df ( x0 )( h) .
f(x0+h) (h)

df(x0)(h)

f(x0)

La aproximacin anterior, desde un punto de vista geomtrico, equivale a la sustitucin de una "pequea" porcin de la curva y = f ( x) , entorno al punto x0, por una porcin de su recta tangente en dicho punto (Fig.1): y = f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) .

As que, para las funciones de una variable, son totalmente Fig.1 equivalentes las nociones de funcin con diferencial y funcin con derivada. Sin embargo, ya comentamos en la introduccin que la extensin natural de la nocin de derivabilidad para las funciones de dos o ms variables, las derivadas parciales, presenta fallas importantes. Sera completamente absurdo proponer una "aproximacin" como
x0 x0+h

xy 0, x + y2
2

por pequeos que sean x e y o tratar de aproximar el grfico de la funcin anterior (II.1, Fig.1) por una porcin del plano XY. Entonces resulta natural adoptar el punto de vista de Frchet: "retomar la antigua definicin, hoy generalmente abandonada, de que el diferencial es la parte principal del
98

incremento de la funcin cuando el incremento de la variable es considerado como infinitamente pequeo". Desde una perspectiva geomtrica, esto significa que la superficie dada por z = f ( x, y ) tiene en el punto ( x0 , y0 , f ( x0 , y0 ) ) un "plano tangente" nico. Sea una funcin continua de dos variables, f : D R 2 R , y (x 0 , y 0 ) un punto interior de D. Queremos encontrar un plano que pase por el punto Z ( x0 , y0 , f ( x0 , y0 ) ) y "aproxime" a la
z=f(x,y) (h)||h||

superficie z = f ( x, y ) (Fig.2). La ecuacin de un plano que pasa por el punto indicado debe ser de la forma z = f ( x 0 , y 0 ) + A1 ( x x 0 ) + A2 ( y y 0 )

f(x0,y0) h (x0,y0) X (x,y) Y Fig.2

donde A1, A2 son constantes. Luego necesitamos valores de A1 y A2 tales que se cumpla

f ( x, y ) f ( x0 , y0 ) = A1 ( x x0 ) + A2 ( y y0 ) + (h) h , donde h = (h1 , h2 ) = ( x x0 , y y0 ) y (h) 0, cuando h 0 . La ecuacin anterior puede ser rescrita f ( x0 + h1 , y0 + h2 ) f ( x0 , y0 ) = A1h1 + A2 h2 + (h) h . (1)

Supongamos que la funcin f cumple (1) y hallemos los valores que deben tomar las constantes A1 y A2. Para ello podemos considerar vectores incrementos h, que simplifiquen (1). Por ejemplo, si tomamos h = (h1 , 0) , esta relacin se convierte en
f ( x0 + h1 , y0 ) f ( x0 , y0 ) = A1h1 + o( h1 ) , de donde sigue inmediatamente que

A1 = lim

h1 0

f ( x0 + h1 , y0 ) f ( x0 , y0 ) . h1

Observemos que A1 es el lmite de un cociente incremental, respecto a la variable x, en el numerador del cual aparece el incremento de la funcin f, considerando a la variable y tomando el valor constante y0. Es decir A1 es la derivada parcial de f respecto a x en el punto (x 0 , y 0 ) . Anlogamente, considerando h = (0, h2 ) , se encuentra

99

A2 = lim

h2 0

f ( x0 , y0 + h2 ) f ( x0 , y0 ) . h2

satisface (1), entonces existen las derivadas parciales de f en el punto (x 0 , y 0 ) y el plano tangente tiene por ecuacin z = f ( x 0 , y 0 ) + A1 ( x x 0 ) + A2 ( y y 0 ) . Estos razonamientos son los que motivan a Frchet a asumir como condicin bsica la verificacin de la relacin (1), y a las funciones que satisfacen esta relacin las denomina funciones diferenciables en el punto (x 0 , y 0 ) . Adems, el diferencial de f en
A1h1 + A2 h2 . De este modo, toda funcin f de dos variables, diferenciable en un punto, tiene derivadas parciales en ese punto y adems, la superficie z = f ( x, y ) posee un plano tangente que la "aproxima" en una vecindad del punto correspondiente.

y A2 es la derivada parcial de f respecto a y en (x 0 , y 0 ) . Luego hemos probado que si f

(x0 , y 0 ) ser la parte lineal del incremento de la funcin, es decir,

III.2. FUNCIONES DIFERENCIABLES

Hasta ahora hemos desarrollado los razonamientos para las funciones reales de dos variables, pero el mayor inters de este enfoque radica en que ellos pueden ser extendidos para funciones mucho ms generales. Por esta razn daremos las definiciones formales para el caso de funciones definidas en subconjuntos de R n y que toman valores en R m , aunque, por supuesto, para las interpretaciones geomtricas nos auxiliaremos de valores particulares de n y m. Sea f : D R n R m y x0 D , entonces existe una bola con centro x0 y un cierto radio r contenida en D. Para todo vector incremento h R n , de norma menor que r, tiene sentido calcular el incremento f ( x0 , h) de la funcin en el punto x0: f ( x0 , h) = f ( x0 + h) f ( x0 ) . Definicin 1. Diremos que f es diferenciable en x0 si existe una funcin lineal Lx0 : R n R m para la cual f ( x0 , h) = f ( x0 + h) f ( x0 ) = Lx0 (h) + (h) h , donde (h) 0 cuando h 0 ( (h) depende tambin del punto x0). La funcin lineal Lx0 se llama diferencial de f en x0 y se denota por df ( x 0 ) , es decir, podemos escribir (1)

100

f ( x0 , h) = df ( x0 ) ( h ) + (h) h . La relacin (1) nos indica que, cuando h es suficientemente pequeo, el vector df ( x0 ) ( h ) R m aproxima al incremento f ( x 0 , h) con un error que es un infinitesimal de orden superior a h . Cuando esto no se preste a confusin escribiremos o(h) en lugar de (h) h . Como consecuencia inmediata de esta definicin y de la continuidad de una aplicacin lineal obtenemos el resultado siguiente Si f es diferenciable en el punto x0, entonces f es continua en ese punto. Observaciones. 1) Teniendo en cuenta que en R n todas las normas son equivalentes, las definiciones de diferenciabilidad y del diferencial de una funcin son independientes de cul norma se est utilizando. Por esta razn no ser necesario hacer ninguna aclaracin y el lector puede imaginar la norma que ms le agrade en cada caso. 2) Puede definirse diferenciabilidad en un punto que no sea interior al dominio de definicin de la funcin. Para ello basta restringir los incrementos h a vectores tales que el vector suma x0 + h pertenezca al dominio. 3) Una funcin se dir diferenciable en un conjunto D si lo es en cada punto de dicho conjunto. Ejemplo 1. Sea la funcin f : R 2 R dada por f ( x1 , x 2 ) = 3x1 + x 2 . Analicemos la diferenciabilidad en el punto x0 = (1, 2) . El incremento de la funcin es f ( x0 , h) = f (1 + h1 , 2 + h2 ) f (1, 2) = [3h1 + 4h2 ] + h2 ,
2

h2 h2 2 = h2 0 , ( h = (h1 , h2 ) ), luego h2 = o(h) , adems la 2 2 h h1 + h2 cantidad entre corchetes representa los valores de una aplicacin lineal. Entonces podemos afirmar que f es diferenciable en el punto (1,2) y que su diferencial viene dado por la expresin
Notemos que

df (1,2)(h ) = 3h1 + 4h2 . La relacin en (1) es una igualdad entre vectores de R m , por tanto puede desarrollarse como igualdad entre las componentes de estos vectores fi ( x0 + h) fi ( x0 ) = Lix0 (h) + i (h) h , i = 1,..., m , (2)

101

donde
f = ( f1 ,..., f m ) , Lx0 = L1x ,..., Lm x0 , ( h) = ( 1 ( h),..., m ( h ) ) .
0

Como las aplicaciones Lix0 de R n en R son lineales, hemos probado el resultado siguiente: Una funcin f es diferenciable en x0 si y solo si las funciones componentes fi, para todo i = 1,..., m , son funciones diferenciables en x0 y adems df ( x0 ) = ( df1 ( x0 ),..., df m ( x0 ) ) .

Este resultado reduce el anlisis de la diferenciabilidad y el clculo del diferencial en un punto al caso particular de funciones con valores reales, esto es a funciones cuyo conjunto de llegada es R . La Fig.3 sugiere una forma de interpretacin del diferencial en un punto de una funcin de R 2 en R 2 . La funcin ( u1 , u2 ) = f ( x1 , x2 ) puede verse como una transformacin de los puntos del plano x1 x2 en los puntos del plano u1u2 . En general, f transforma lneas rectas del plano x1 x2 en curvas en el plano u1u2 (Fig.3a). Cuando f es diferenciable en un punto x0, entonces ella, en una vecindad de ese punto, puede ser aproximada por una aplicacin lineal, el diferencial df ( x0 ) . Pero una aplicacin lineal transforma rectas en rectas, as que en una vecindad de u0 = f ( x0 ) , las curvas imgenes pueden ser aproximadas por los correspondientes segmentos imgenes producidos por el diferencial
x2 u2

a)

x0

u0 u1

x1

x0

df(x0)

u0

b)

Fig.3

(Fig.3b).

102

Ejemplo 2. Analicemos la diferenciabilidad en el punto (1,2) de la funcin 2 f ( x1 , x 2 ) = ( x1 , 3x1 + x 2 ) . Las funciones componentes son
f 1 ( x1 , x 2 ) = x1 y f 2 ( x1 , x2 ) = 3x1 + x2 .
2

La funcin f2 fue analizada en el ejemplo 1, por lo que sabemos que es diferenciable. Analicemos la diferenciabilidad de la funcin f1 . Evidentemente f1 (h) = f1 (1 + h1 , 2 + h2 ) f1 (1, 2) = 1 + h1 1 = h1 + 0 . Como 0 es un infinitesimal de orden superior a cualquier otro, podemos concluir que f1 es diferenciable en ese punto y adems, su diferencial viene dado por df 1 (1, 2)( h1 , h2 ) = h1 . Entonces la funcin f es diferenciable en (1,2) y tiene por

diferencial a la aplicacin lineal de R 2 en R 2 df (1, 2)(h ) = (h1 , 3h1 + 4h2 ) .

En lo que sigue supondremos que f es una funcin f : D R n R diferenciable en un punto x0 D y con diferencial df ( x0 ) . Fijemos en R n la base cannica y denotemos fila ( a1 , a2 , , an ) , que depende del punto x0, y podemos escribir df ( x0 )(h) = a1h1 + ... + an hn . De modo que la relacin (2) se convierte en
0 0 f ( x10 + h1 ,..., xn + hn ) f ( x10 ,..., xn ) = a1h1 + ... + an hn + o(h) , 0 donde x0 = ( x10 ,..., xn ).

h = ( h1 ,..., hn ) , entonces la aplicacin lineal df ( x0 ) estar representada por una matriz

Para determinar las constantes ai , i = 1,...n , utilicemos la idea desarrollada en III.1 para el clculo de A1 y A2. Escojamos un incremento h de la forma h = te i donde t R y ei es el isimo vector de la base. Se ve claramente que h 0 si y solo si t 0 , por lo tanto, existen los lmites
0 0 f ( x10 ,..., xi0 + tei ,..., xn ) f ( x10 ,..., xn ) ai = lim . t 0 t

(3)

Definicin 2. El lmite en (3) se denomina derivada parcial de f respecto a xi en el punto x0. Para denotar las derivadas parciales se han contado ms de 15 formas diferentes. Actualmente las ms usuales son

103

f ( x0 ) , Di f ( x0 ) , f 'xi ( x0 ) . xi
La primera de ellas es la ms difundida de las tres, se debe a Karl Jacobi quien la introdujo en 1841 y es la que utilizaremos preferentemente. No obstante, las otras dos en ocasiones pueden resultar ms cmodas. El razonamiento realizado antes prueba que Si una funcin f real es diferenciable en x0, entonces existen las derivadas parciales f ( x0 ) , i = 1,...n y adems xi f f df ( x0 )(h) = ( x0 ) h1 + ... + ( x0 )hn . (4) x1 xn Observacin. Una consecuencia inmediata del resultado anterior es que, si una funcin es diferenciable en un punto, entonces su diferencial en ese punto es nico. La derivada parcial no es ms que la derivada ordinaria de la funcin de una variable, resultante de hacer constantes todas las variables excepto aquella respecto a la cual se est realizando la derivacin. Por ejemplo,

f 0 ( x1 , x1

0 , xn )=

d 0 f ( x1 , x2 , dx1

0 0 , xn ) ( x1 ) .

Ejemplo 3. Calculemos las derivadas parciales de la funcin f ( x, y ) = x 3 y 2 + sen xy en el punto ( 2,1) . Hagamos y = 1 . Entonces f ( x, 1) = x 3 + sen x . As que f d ( / 2,1) = ( x3 + sen x ) x dx = 3 2 . 4

x = 2

f d 3 2 3 . ( / 2,1) = Anlogamente se obtiene y + sen y = y 2 y =1 4 dy 8 Si supiramos que f es diferenciable en el punto ( 2,1) (lo cual ser consecuencia inmediata de resultados que veremos ms adelante), entonces podramos escribir su diferencial como

3 3 2 df ( x, y )(h) = h1 + h2 . 4 4
Ejemplo 4. La funcin

104

f ( x, y ) = x 2 + y 2 (Fig.4)
z= x +y
2 2

es continua en el punto (0,0), pero no es diferenciable, ya que no existen sus derivadas parciales en ese punto. En efecto, f ( x, 0) = x no es derivable en 0. Ejemplo 5. La funcin xy , si ( x, y ) (0, 0) f ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , si ( x, y ) = (0, 0)
Fig.4

no es diferenciable en (0,0), puesto que no es continua en ese punto. Sin embargo f f existen sus derivadas parciales (0, 0) = (0, 0) = 0 . x y Esto significa que, en ocasiones es posible escribir la parte derecha de la igualdad en (4) y sin embargo, la igualdad no tener sentido, ya que la funcin no es diferenciable en el punto. Ejemplo 6. Analicemos la diferenciabilidad en el punto (0,0) de la funcin

x2 y , si ( x, y ) (0, 0) . f ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , si ( x, y ) = (0, 0) Calculemos las derivadas parciales. Como f ( x, 0) = 0 para todo x, se tiene que f f (0, 0) = 0 . Anlogamente, (0, 0) = 0 . Luego, si f fuera diferenciable en (0,0), su y x diferencial en dicho punto tendra que ser la aplicacin nula. Para que f fuera diferenciable tendra que cumplirse
h h f (h) = f (h1 , h2 ) f (0, 0) = 2 1 2 2 = o(h) , h1 + h2 o equivalentemente
2

( h1 , h2 )(0,0)

lim

h1 h2 2 2 h1 + h2 h1 + h2
2 2

( h1 , h2 )(0,0)

lim

h1 h2 h1 + h2
2

2 3/ 2

=0.

105

Resulta evidente que la igualdad anterior no se verifica, cuando (h1 , h2 ) est sobre la recta h1 = h2 . Por tanto, la funcin no es diferenciable en el punto (0,0). En el ejemplo 4 de II.3 vimos que esta funcin en el punto (0,0) es continua, ahora comprobamos que, adems, ella tiene derivadas parciales en ese punto, sin embargo no es diferenciable en l. Ejemplo 7 Hallemos el diferencial, en un punto arbitrario x R n , de las funciones proyeccin: i : R n R i = 1,..., n

i ( x1 ,..., xn ) = xi .
Es obvio que i ( x, h ) hi . Como la aplicacin h hi es lineal, la funcin i es

diferenciable en cualquier punto y su diferencial es d i ( x)(h) = hi . As que, en este caso, el diferencial coincide con la propia funcin, es decir, d i ( x) = i . Este resultado explica el uso de la notacin dx i (h) = hi , con la cual el diferencial adquiere la forma

df ( x0 ) =
o, en notacin compacta

f f ( x0 )dx1 + ... + ( x0 )dxn , x1 xn

df ( x0 ) =
i =1

f ( x0 )dxi . xi

Esta es una igualdad entre aplicaciones lineales la que puede ser enunciada como: El diferencial de una funcin cualquiera en un punto es una combinacin lineal, con coeficientes dados por las derivadas parciales en dicho punto, de los diferenciales de las aplicaciones proyeccin. Por otra parte, la igualdad (4) es una relacin entre las imgenes de estas aplicaciones lineales, es decir entre nmeros reales. Retornemos al caso general de una funcin con conjunto de llegada R m . Sea E R n y f : E R m , entonces sabemos que
n n f f df ( x0 )(h) = ( df1 ( x0 )(h),..., df m ( x0 )(h) ) = 1 ( x0 )hi ,..., m ( x0 )hi i =1 xi i =1 xi ,

expresin que puede escribirse como un producto de matrices

106

 f1 x ( x0 ) 1 df ( x0 )(h) = f m ( x0 ) x 1

f1 ( x0 ) xn h1 . f m hn ( x0 ) xn

De esta forma hemos obtenido la matriz que representa la aplicacin lineal diferencial en trmino de las derivadas parciales de las funciones componentes. Definicin 3. La matriz

f j , ( x0 ) n xi ij==1,..., 1,..., m que representa la aplicacin lineal df ( x0 ) : R n R m , se denomina matriz jacobiana de f en x0 y se denota por f '( x0 ) . Con esta nueva notacin el diferencial adquiere la forma df ( x0 )(h) = f '( x0 ) h . (5)

Notemos que en el miembro derecho de la igualdad anterior estamos considerando al vector h como vector columna. Este calificativo de "jacobiana" indica la relacin de esta matriz con el matemtico Karl Jacobi, quien en los aos 40 del siglo XIX estudi los determinantes de matrices de este tipo (cuando m = n ), en relacin con el anlisis de la dependencia entre funciones (ver IV.3b ) Ejemplo 8. La funcin f ( x1 , x2 ) = ( x1 ,3x1 + x2 ) (ejemplo 2) tiene por matriz jacobiana en el punto (1, 2) a 1 0 f '(1, 2) = , 3 4 por lo que su diferencial puede escribirse en la forma 1 0 h1 df (1, 2)(h) = . 3 4 h2 Observaciones. 1) Cuando m = 1 la matriz jacobiana se convierte en un vector fila cuyas componentes son las derivadas parciales de la nica componente de la funcin. Si m = n = 1 la matriz jacobiana se reduce a un elemento que es precisamente la derivada de la funcin de una variable que se est considerando.
2

107

2) Puede ocurrir que existan todos los elementos de la matriz jacobiana, es decir que existan todas las derivadas parciales de las funciones componentes y, no obstante, la funcin no sea diferenciable. En este caso carece de sentido escribir la igualdad en (5). En la introduccin comentamos que uno de los mritos fundamentales que Frchet adjudicaba a su definicin de funcin diferenciable era la posibilidad de generalizacin a espacios abstractos. Pero cmo debern ser los espacios abstractos para poder generalizar la relacin (1)? Para poder dar un sentido a (1) cuando se trata de una funcin f : E F es necesario que: 1) E y F tengan definidas las operaciones de suma y producto por un escalar. 2) En ambos espacios tiene que tener sentido la nocin de lmite. Lo primero puede lograrse exigiendo a E y F que sean espacios vectoriales, para lo segundo deben ser espacios mtricos. Pero para poder elaborar una teora de diferenciacin que sea operativa se necesita, adems, que las estructuras vectorial y mtrica sean compatibles. En particular, esto significa que xk x, yk y xk + yk x + y,

( , R ) .

Esta condicin no tiene necesariamente que cumplirse siempre para un conjunto que sea simultneamente espacio vectorial y mtrico. En el ejercicio 8 de I.2 se muestra un ejemplo donde esta compatibilidad no tiene lugar. Sin embargo, sabemos que para los espacios normados todas las exigencias anteriores se verifican y por tanto se le puede dar un sentido a la relacin (1). Definicin 1'. Sea una funcin f : D E F , entre dos espacios normados ( E , y (F,
F

) . Diremos que f es diferenciable en el punto x interior de D, si existe una

f ( x + h) f ( x) = Lx (h) + ( x; h) ,

funcin lineal continua (ver en Cap. II ejercicio complementario 21) Lx : E F tal que

donde ( x; h) = o(h) , lo que ahora significa ( x; h)

1 E

0, cuando h

0.

La funcin Lx, lineal respecto a h, se denomina diferencial (o derivada) de f en el punto x y se denota por df ( x) o f '( x) . Cuando estudiamos la continuidad de funciones definidas entre espacios mtricos, pudieron generalizarse una buena parte de los resultados obtenidos para las funciones entre espacios R n . Esta extensin, en general, no supuso grandes modificaciones, ni en los conceptos utilizados, ni en la demostracin de los resultados. En cambio, la generalizacin, a funciones entre espacios normados, de la mayora de los resultados fundamentales que estudiaremos en este captulo requiere un esfuerzo mucho mayor. Por esta razn, las referencias a las funciones abstractas diferenciables se limitarn a algunas pocas notas. 108

La unicidad del diferencial, en el caso de las funciones entre espacios R n , la obtuvimos indirectamente como una consecuencia de que los elementos de la matriz jacobiana estaban unvocamente determinados por las derivadas parciales de las funciones componentes. Comprobemos la unicidad del diferencial en el caso general. Supongamos que f sea diferenciable en xD y tenga por diferencial en dicho punto a dos aplicaciones L1x y L2 x , entonces f ( x + h) f ( x) = L1x (h) + 1 ( x; h) = L2 x (h) + 2 ( x; h) , donde i ( x; h) = o(h) , cuando h 0 , i = 1, 2 . Luego, tomando Lx = L1x L2 x , se obtiene Lx (h) = 1 ( x; h) 2 ( x; h) = ( x; h) . Aqu la funcin Lx es lineal y ( x; h) = o(h) . Fijemos un valor de h 0 e introduzcamos un parmetro real auxiliar , entonces

Lx (h) =

Lx ( h)

( x; h) h 0 , cuando 0. h

Hemos demostrado que Lx (h) = 0 , para todo h 0 , pero Lx (0) = 0 , luego Lx es la aplicacin nula y L1x = L2 x . Si f es diferenciable en un conjunto abierto D, entonces, en virtud de la unicidad del f '( x) L( E , F ) , donde L( E , F ) diferencial, puede considerarse la funcin x D denota el conjunto de las aplicaciones lineales continuas de E en F. Esta funcin se denomina derivada de f en D. Observemos que, debido a la exigencia de continuidad impuesta a la aplicacin Lx en la definicin 1', se mantiene el resultado de que toda funcin diferenciable en un punto es continua en dicho punto. Hasta ahora, el anlisis de la diferenciabilidad de una funcin lo hemos realizado de la nica forma posible: usando la definicin. Obviamente esta va es demasiado larga y engorrosa para que sea la nica alternativa. En lo que sigue nos interesaremos por la bsqueda de una condicin suficiente, relativamente simple, para la determinacin de la diferenciabilidad de una funcin. El anlisis de la diferenciabilidad en un punto, de una funcin con conjunto de llegada R m , puede ser realizado a travs de la correspondiente investigacin de las funciones componentes. Por tanto, basta encontrar una condicin suficiente de diferenciabilidad para funciones con valores reales y aplicar esta condicin a cada una de las m componentes. Con el fin de simplificar las notaciones, trabajaremos con funciones de 3 variables, pero el lector podr advertir, sin ninguna dificultad, cules son las modificaciones pertinentes para el caso general. 109

 Sea una funcin f : B( x, r ) R 3 R con derivadas parciales en una bola de centro x y radio r (Fig.5). Consideremos h R 3 un incremento tal que h < r , entonces x + h B( x, r ) , y el incremento f de f en x ser

x3 (x1+h1, x2+h2, x3+h3) (x1+h1, x2, x3) (x1+h1, x2+h2, x3) x2 Fig.5

f = f ( x + h) f ( x) = = f ( x1 + h1 , x2 + h2 , x3 + h3 ) f ( x1 , x2 , x3 ) .
Expresemos este incremento como suma de incrementos parciales de la funcin f, es decir, de forma que en cada sumando solo aparezca incrementada una de las variables:

x1

f = [ f ( x1 + h1 , x2 + h2 , x3 + h3 ) f ( x1 , x2 + h2 , x3 + h3 ) ] + + [ f ( x1 , x2 + h2 , x3 + h3 ) f ( x1 , x2 , x3 + h3 ) ] + [ f ( x1 , x2 , x3 + h3 ) f ( x1 , x2 , x3 )] .

(si x + h B ( x, r ) entonces tambin ( x1 , x2 + h2 , x3 + h3 ), ( x1 , x2 , x3 + h3 ) B ( x, r ) ). La existencia de derivadas parciales de f en B ( x, r ) significa que ella es derivable como funcin, por separado, de cada una de sus variables. Por tanto, a cada uno de los corchetes en la expresin de f se le puede aplicar el teorema del valor medio, para funciones de una variable, y as obtenemos
f = f f ( x1 + 1 h1 , x2 + h2 , x3 + h3 ) h1 + ( x1 , x2 + 2 h2 , x3 + h3 ) h2 + x1 x2 f ( x1 , x2 , x3 + 3 h3 ) h3 , + x3

(6)

donde 0 < i < 1, i = 1, 2, 3 . Comparemos la expresin del miembro derecho en (6) con el diferencial de f: 1) Ambas expresiones estn formadas por la suma de productos de las derivadas parciales de f y las respectivas componentes del vector h. 2) En el diferencial, estas derivadas aparecen evaluadas en el punto x, mientras que en (6) estn evaluadas en ciertos puntos desconocidos (que dependen de los valores de los i). Si exigimos la continuidad de las derivadas parciales de f en el punto x, se tendr que

lim

f f ( x1 + 1h1 , x2 + h2 , x3 + h3 ) = ( x1 , x2 , x3 ) , h 0 x x1 1

110

lim

f f ( x1 , x 2 + 2 h2 , x 3 + h3 ) = ( x1 , x 2 , x 3 ) , h 0 x x 2 2 lim f f ( x1 , x2 , x3 + 3 h3 ) = ( x1 , x2 , x3 ) . h 0 x x3 3

Y, por tanto,

f f ( x1 + 1h1 , x2 + h2 , x3 + h3 ) = ( x1 , x2 , x3 ) + 1 (h) , x1 x1 f f ( x1 , x2 + 2 h2 , x3 + h3 ) = ( x1 , x2 , x3 ) + 2 (h) , x2 x2 f f ( x1 , x2 , x3 + 3 h3 ) = ( x1 , x2 , x3 ) + 3 (h) , x3 x3

donde i (h) 0, cuando h 0 , (i = 1, 2,3) . As que, sustituyendo en (6), se obtiene
f = f f f ( x)h1 + ( x) h2 + ( x) h3 + [1 (h)h1 + 2 (h)h2 + 3 (h) h3 ] . x1 x2 x3

Pero

1 (h)h1 + 2 (h)h2 + 3 (h)h3

h
Luego la cantidad entre corchetes es un o(h) .

1 ( h) + 2 ( h) + 3 ( h ) .

De este modo el incremento f se ha logrado expresar como la suma de una funcin lineal del incremento h y una cantidad infinitesimal de orden superior a h . Esto prueba que la funcin f es diferenciable en x. Hemos obtenido el teorema siguiente Teorema 1 (Condicin suficiente de diferenciabilidad). Si la funcin f : B( x, r ) R , B ( x; r ) R n , tiene derivadas parciales las cuales son continuas en el punto x, entonces f es diferenciable en x. Observaciones: 1) La demostracin en el caso general, es anloga al razonamiento seguido antes, solo que en lugar de tres sumandos, sera necesario escribir el incremento de la funcin como suma de n incrementos parciales, uno para cada variable.

111

2) Se conoce que las funciones elementales bsicas (potencia, exponencial, logaritmo, trigonomtricas y sus inversas) tienen derivada continua en todo su dominio. Entonces el teorema 1 brinda la posibilidad, mediante una inspeccin simple, de determinar dnde es diferenciable una funcin expresada por medio de funciones elementales bsicas, las operaciones aritmticas y la composicin. Ejemplo 9. La funcin f ( x, y ) = x 3 y 2 + sen xy del ejemplo 3 es diferenciable en R 2 . Ejemplo 10. La funcin f ( x, y ) = xy 2 1 x y
2 2

+ ln ( x 2 + y 2 )

es diferenciable en el conjunto {( x, y ) : 0 < x 2 + y 2 < 1} . Ejemplo 11. Analicemos la diferenciabilidad en (0,0) de la funcin (ver Fig.6) 1 2 2 , si x 2 + y 2 0 ( x + y ) sen 2 2 x +y . f ( x, y ) = 2 2 0 , si x + y = 0 Las derivadas parciales en el origen son

f f (h1 , 0) f (0, 0) (0, 0) = lim = h 0 1 x h1 = lim h1 sen

h1 0

1 =0 h1

y anlogamente De modo que

f (0,0) = 0 . y
Fig.6

1 2x 1 cos 2 , ( x, y ) (0, 0) 2 f 2 x sen 2 2 2 x +y x +y x + y2 ( x, y ) = . x 0 , ( x, y ) = (0, 0) Similarmente, 1 2y 1 cos 2 , ( x, y ) (0, 0) 2 f 2 y sen 2 2 2 x +y x +y x + y2 ( x, y ) = . y 0 , ( x, y ) = (0, 0)

112

f f son y x y continuas para todo ( x, y ) (0,0) y el teorema 1 nos permite concluir la diferenciabilidad de f en estos puntos.
De las expresiones anteriores resulta claro que las derivadas parciales Cuando ( x, y ) (0,0) , el lmite del primer sumando en estas expresiones existe y es cero. El segundo sumando no tiene lmite en el punto (0,0) (por ejemplo, tomando la 1 1 f f sucesin ( x n , y n ) = , , por lo que las funciones x y y no pueden ser 2 n 2 n continuas en dicho punto. Luego el teorema 1 no se puede aplicar y debemos analizar la diferenciabilidad en el punto (0,0) directamente de la definicin. Si f fuera diferenciable en (0,0), su diferencial tendra que ser la aplicacin nula. Por tanto, f ser diferenciable en (0,0) si y slo si
f (h1 , h2 ) f (0, 0) = (h1 + h2 ) sen Pero la igualdad anterior es equivalente a
2 2

1 = 0 h1 + 0 h2 + o 2 h1 + h2
2

h1 + h2

).

(h1 + h2 ) sen
2

1 2 h + h2
2 1 2

h1 + h2

= h1 + h2 sen

1 0 , cuando (h1 , h2 ) (0, 0) . 2 h1 + h2

2

Como esta ltima afirmacin obviamente es cierta, concluimos la diferenciabilidad de f en (0,0). As que f es diferenciable en todo R 2 . Observacin. Este ejemplo muestra que la condicin del teorema 1 no es necesaria, es decir, una funcin puede ser diferenciable en un punto sin tener derivadas parciales continuas en dicho punto. Ntese que en la funcin del ejemplo 11 las derivadas parciales ni siquiera son acotadas en cualquier vecindad de (0,0). Ejemplo 12. Analicemos la diferenciabilidad de la funcin (Fig.7) definida por

x2 y2 , si x 2 + y 2 0 2 2 f ( x, y ) = x + y . , si x 2 + y 2 = 0 0
Si ( x, y ) (0, 0) las derivadas parciales de f son
Fig.7

113

2 xy 4 f ( x, y ) = x x2 + y2

2x 4 y f ( x, y ) = y x2 + y2

Como f (0, y ) = f ( x, 0) = 0 , entonces f f (0,0) = (0,0) = 0 . y x Es evidente la continuidad de Analicemos la continuidad en (0,0): De la desigualdad

f f y en todo punto diferente del origen. x y

2 xy 4

(x

+ y2 )

y2 2 x 2 x , = 2 ( x + y2 )

se obtiene inmediatamente que

f f ( x, y ) = 0 = (0, 0) , ( x , y ) (0,0) x x lim

de donde

f es continua en (0,0). La funcin es simtrica respecto a sus variables, x f es continua en (0,0). As que, f tiene derivadas parciales continuas y, luego tambin y por tanto, es diferenciable en R 2 . El diferencial de f es
df ( x, y )(h1 , h2 ) = 2 xy 4 h1 + 2 x4 y h2 , ( x, y ) (0, 0),

( x2 + y2 )

( x2 + y2 )

df (0, 0)( h1 , h2 ) 0 . La diferenciabilidad en (0,0) tambin la podamos haber analizado directamente de la definicin. El incremento de la funcin en el punto (0,0) puede escribirse h h h1 h2 f = f (h1 , h2 ) = 21 2 2 = 2 2 h1 + h2 h1 + h2
2 2 2 2

32

(h

2 1

+ h2

2 12

Se demuestra fcilmente que

(h

h1 h2
2

2 2 32

+ h2

0 , cuando ( h1 , h2 ) 0 , de donde se

infiere la diferenciabilidad de f en (0,0). 114

Observacin: En el ejemplo anterior podemos notar que, en ocasiones, resulta ms cmodo el uso de la definicin de diferenciabilidad en un punto que el anlisis de la continuidad de las derivadas parciales en dicho punto.

Ejercicios propuestos
1. Demuestra que la funcin xy , si ( x, y ) (0, 0) f ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , si ( x, y ) = (0, 0) en una vecindad de (0,0) es continua y tiene derivadas parciales acotadas y, sin embargo, no es diferenciable en el punto (0,0). 2. Dado a R definimos la funcin x y a , xy 0 . f a ( x, y ) = 0 , xy = 0 Determina los valores de a para los que a) fa es continua en R 2 . b) fa es diferenciable R 2 . 3. Sea f : R 2 R definida por 43 y x sen , x 0 f ( x, y ) = , x 0 , x=0 encuentra todos los puntos donde f es diferenciable. 4. Analiza la diferenciabilidad de la funcin f : R 2 R 2 definida por

( x, y x 2 ) , x 2 y 2 2 y x 2 f ( x, y ) = x, , 0 < y x 2 x f ( x, y ) , y < 0

115

5. Sean f , g : R n R f diferenciable y g continua en a R n . a) Si f (a) = 0 prueba que F ( x) = f ( x) g ( x) es diferenciable en a y que

dF (a) = g (a)df (a) .

b) Prueba que si f (a) 0 , entonces es falso el resultado enunciado en a). 6. Sea f : R R m , prueba que la existencia de f '(a), a R , es necesaria y suficiente para que f sea diferenciable en a. 7. Dadas n funciones f1 , f 2 ,

D = { x R n : a < xi < b, i = 1,
f ( x1 , x2 ,

, f n derivables en el intervalo (a, b) , definamos en

, n} la funcin

, xn ) = f1 ( x1 ) + f 2 ( x2 ) +

+ f n ( xn ) .

Demuestra que f es diferenciable en D. 8. a) Sea f : R n R m tal que para todo x se cumple f ( x) x . Prueba que f es diferenciable en x = 0 y halla su diferencial en ese punto. b) Supongamos que la desigualdad en a) se sustituye por f ( x) x . Para qu valores de esta desigualdad garantiza la diferenciabilidad de f en cero? 9. Sea f : E F una funcin entre dos espacios normados. Prueba que a) Si f es constante en una vecindad V de x, entonces f '( x) = 0 . b) Si f es lineal y continua, entonces f '( x) = f .

III.3. OPERACIONES CON FUNCIONES DIFERENCIABLES

En este epgrafe analizaremos la conservacin de la diferenciabilidad mediante las operaciones bsicas que se realizan con funciones. Comencemos con las operaciones aritmticas. Sean f , g : D R n R m diferenciables en x0 D y analicemos la diferenciabilidad en x0 de la combinacin lineal f + g de estas funciones, donde , son nmeros reales. El incremento de la funcin f + g en x0 puede escribirse como

116

 = ( f + g )( x0 + h ) ( f + g )( x0 ) =

= f ( x0 + h ) f ( x0 ) + g ( x0 + h ) g ( x0 ) = = df ( x0 )(h) + 1 (h) h + dg ( x0 )(h) + 2 (h) h ,

donde 1 (h) 0, 2 (h) 0 , cuando h 0 . Por tanto, hemos escrito el incremento como = ( df ( x0 ) + dg ( x0 ) ) (h) + o(h) . Puesto que df(x0) y dg(x0) son funciones lineales, entonces df ( x 0 ) + dg ( x 0 ) es tambin una funcin lineal, luego hemos demostrado que la funcin f + g es diferenciable en el punto x0. Adems obtuvimos que su diferencial viene dado por d ( f + g )( x 0 ) = df ( x 0 ) + dg ( x 0 ) . Del lgebra Lineal es conocido el resultado: La matriz que representa la combinacin lineal L1 + L2 de dos aplicaciones lineales es la correspondiente combinacin lineal de las matrices que representan a las aplicaciones L1 y L2. De modo que la igualdad (1) puede escribirse en trminos de las matrices jacobianas como (1)

( f + g ) '( x0 ) = f '( x0 ) + g '( x0 ) .

(1')

Cuando m = 1 tambin tienen sentido las operaciones de multiplicacin y divisin entre funciones y puede analizarse fcilmente la diferenciabilidad de las funciones producto y cociente. El teorema siguiente resume los resultados acerca de las operaciones aritmticas con funciones diferenciables. Teorema 2. Si f y g son diferenciables en x0 , entonces: i) Toda combinacin lineal de estas funciones es diferenciable en x0 y tienen lugar las relaciones (1) y (1') entre los respectivos diferenciales y matrices jacobianas. ii) Cuando m = 1 tambin son diferenciables en x0 las funciones f g y g ( x0 ) 0 ). Adems se cumple d ( f g )( x 0 ) = f ( x 0 ) dg ( x 0 ) + g ( x 0 ) df ( x 0 ) , f (si g

117

g ( x 0 ) df ( x0 ) f ( x 0 ) dg ( x 0 ) f d . g ( x 0 ) = [g ( x0 )]2
En trminos de las matrices jacobianas se tienen las relaciones

( f g ) '( x0 ) =

f ( x0 ) g '( x0 ) + g ( x0 ) f '( x0 ) ,

(f

g ) '( x0 ) =

[ g ( x0 )]

[ g ( x0 ) f '( x0 ) f ( x0 ) g '( x0 ) ] .

Observacin. Los productos que aparecen en los segundos miembros de las cuatro frmulas anteriores se refieren al producto de un escalar por una aplicacin lineal (en las dos primeras) o por la matriz jacobiana (en las dos ltimas). Veamos ahora el resultado relativo a la diferenciabilidad de la compuesta de dos funciones. Consideremos las funciones f : D R n G R m , y g : G R p , entonces existe la funcin compuesta que est definida en D y toma valores en R p . Tiene lugar el resultado siguiente Teorema 3. Si f es diferenciable en x0 y g es diferenciable en y0 = f ( x0 ) , entonces la funcin compuesta g f es diferenciable en x0. Adems, el diferencial y matriz jacobiana de la funcin compuesta pueden obtenerse a travs de las expresiones d (g f )( x 0 ) = dg ( f ( x 0 )) df ( x 0 ) , (2) (2')

(g

f ) '( x0 ) = g '( y0 ) f '( x0 ) .

Sea el incremento de la funcin g f en x0, es decir = ( g f ) ( x0 + h) ( g f ) ( x0 ) = g ( f ( x0 + h) ) g ( f ( x0 ) ) . Si el incremento de la funcin f en el punto x0 lo denotamos por k = f ( x 0 + h) f ( x 0 ) , entonces podemos escribir en la forma = g ( y0 + k ) g ( y0 ) , esto es, es el incremento de la funcin g en el punto y0 = f ( x0 ) . Pero g es diferenciable en y0, luego = dg ( y0 )(k ) + (k ) k = dg ( y0 ) [ f ( x0 + h) f ( x0 ) ] + (k ) k , donde (k ) 0, cuando k 0 . Como f es diferenciable en x0, tenemos que 118

f ( x0 + h) f ( x0 ) = df ( x0 )(h) + 1 (h) h , con 1 (h) 0, cuando h 0 . Teniendo en cuenta la linealidad del diferencial dg ( y 0 ) , se obtiene

= dg ( y0 ) [ df ( x0 )(h) ] + dg ( y0 ) 1 (h) h + (k ) k =
= [ dg ( y0 ) df ( x0 ) ] (h) + , donde hemos denotado = dg ( y0 ) 1 (h) h + (k ) k . Como dg ( y 0 ) df ( x 0 ) es una aplicacin lineal (por ser compuesta de aplicaciones lineales), para concluir la diferenciabilidad de la funcin compuesta en x0 basta demostrar que = o(h) . En virtud de la linealidad del diferencial dg ( y0 ) 1 (h) h = dg ( y ) (h) , ] 0 [ 1 h pero 1 (h) 0 , cuando h 0 y dg ( y0 ) es una funcin continua, luego tambin dg ( y0 ) [1 (h) ] 0 . As que el primer sumando en es un o(h) .

Probemos que el segundo sumando (k ) k es tambin un infinitesimal de orden superior a h . Por la segunda propiedad de la norma y la linealidad del diferencial se tiene que

(k ) k
h

= (k )

df ( x0 )(h) + 1 (h) h h

h = (k ) df ( x0 ) + 1 (h) . h

Como f es diferenciable en x0, ser continua en ese punto, por tanto, cuando h 0 , tambin k 0 . Luego

lim (k ) = 0 .
h 0

h As que solo nos resta demostrar la acotacin de la expresin df ( x0 ) + 1 (h) . El h segundo sumando en esta expresin tiene lmite cero y es, por tanto, acotado. Por otra

119

h parte, df ( x 0 ) son valores de la funcin (lineal) continua df ( x 0 ) en el conjunto h compacto U = {u R n : u = 1} ,

luego, tambin es una cantidad acotada. Concluimos as la prueba de que es un o(h) y con ello la demostracin de la diferenciabilidad de g f en x0 y de la relacin (2). La frmula (2') para las matrices jacobianas, es una consecuencia inmediata de (2) y del conocido resultado de lgebra Lineal: La matriz que representa la compuesta de dos aplicaciones lineales es el producto de las matrices representantes de las aplicaciones componentes, realizado en el mismo orden. Ejemplo 1. Analicemos la diferenciabilidad de la funcin compuesta g f en el punto (0,1) y calculemos el diferencial d ( g f )(0,1)(h) si

f ( x1 , x 2 ) = x1 + x 2 , x1 x 2 , x1 + x 2

g ( y1 , y 2 , y 3 ) = ( y1 2 y 2 , y1 + 2 y 3 )

Las componentes de las funciones f y g son funciones polinmicas y por tanto son diferenciables en todo R 2 y R 3 respectivamente. Entonces del teorema 2 sigue que g f es diferenciable en R 2 . Para calcular el diferencial de la compuesta hallemos la matriz jacobiana de f en el punto (0,1) y la de g en el punto correspondiente f (0,1) = (1,0,1) : 0 2 f '(0,1) = 1 0 1 1 luego 0 2 1 2 0 2 2 ( g f ) '(1, 0) = 1 0 = 1 0 2 2 4 1 1 y
2 2 h1 d (g f )(1, 0)( h ) = . 2 4 h2

1 2 0 g '(1, 0,1) = , 1 0 2

120

Ejemplo 2. Consideremos las funciones f (t ) = (t , t ) y

f : R R 2 y g : R 2 R dadas por

xy 2 2 x 2 + y 2 , si x + y 0 . g ( x, y ) = 0 , si x 2 + y 2 = 0 La funcin compuesta

1 , si t 0 , ( g f ) (t ) = 2 0 , si t = 0 evidentemente, no es derivable en t = 0 . Sin embargo, observamos que el miembro derecho de (2') tiene sentido en nuestro ejemplo. En efecto, g tiene derivadas parciales nulas en (0,0) y las funciones coordenadas de f tienen derivadas iguales a 1 en t = 0 . Este ejemplo muestra que, al aplicar la regla, dada por la frmula (2'), para derivar funciones compuestas, es necesario tener en cuenta la hiptesis de diferenciabilidad de las dos funciones componentes. Para escribir en forma de coordenadas la relacin (2'), supondremos f = ( f1 ,..., f m ) y

g = ( g1 ,..., g p ) , entonces
f1 x ( x0 ) 1 f '( x0 ) = f m ( x0 ) x 1

g1 f1 ( x0 ) ( y0 ) xn y 1 y g '( y0 ) = f m g p ( y ) ( x0 ) 0 y xn 1

g1 ( y0 ) ym , g p ( y0 ) ym

luego g1 ( y0 ) y 1 ( g f ) '( x0 ) = g p ( y ) 0 y 1 f g1 ( y0 ) 1 ( x0 ) ym x1 g p f m ( x0 ) ( y0 ) x ym 1 f1 ( x0 ) xn = f m ( x0 ) xn

m g f j ( x0 ) . = l ( y0 ) j =1 y i =1,..., n xi j l =1,..., p

121

Esta frmula nos permite calcular las derivadas parciales de cualquiera de las funciones coordenadas de la compuesta de dos funciones diferenciables:
m f ( gl f ) g ( x0 ) = l ( y0 ) j ( x0 ), i = 1, xi xi j =1 y j

,n.

Supongamos que p = 1 entonces g tiene una sola componente. Denotemos z = ( g f )( x) , y j = f j ( x) y eliminemos, para simplificar la frmula, la especificacin del punto en que deben evaluarse las derivadas, entonces la frmula anterior se rescribe

z ( g f ) m g f j g y1 g ym , i = 1, = = = + ... + xi xi y1 xi ym xi j =1 y j xi
Ejemplo 3. Consideremos el caso particular n = 3, m = 2 y pongamos z = g (u , v, w), u = f1 ( x, y ), v = f 2 ( x, y ), w = f3 ( x, y ). Con cierto "abuso de notacin", de (3) obtenemos u x z v y w
Fig.8

,n.

(3)

z z u z v z w , = + + x u x v x w x z z u z v z w . = + + y u y v y w y

(3')

Estas frmulas pueden organizarse mediante el diagrama de la Fig.8, donde las flechas indican la dependencia entre las variables.

Ntese que, para calcular la derivada parcial de z respecto a x, deben adicionarse tantos sumandos como caminos llevan desde z a x y cada sumando est constituido por dos factores, correspondientes a cada tramo del camino. Ejemplo 4. Sean z = g ( x, u ) y u = f ( x, y ) y queremos expresar
u z g x Fig.9 f y

( g f ) ( g f ) y y x

en trminos de las derivadas parciales de las funciones f y g. El esquema de ayuda se muestra en la Fig.9. En este caso, observamos que la variable z depende de la x de dos maneras: a travs solo de la funcin g y despus de realizada la composicin, a travs de z las dos funciones f y g. Esto hace que la notacin sea completamente ambigua y no x resulta conveniente el uso de la notacin de las expresiones de (3'). Podemos escribir

122

 ( g f ) g g f , = + x x u x
( g f ) g f . = y u y Una situacin donde resulta muy til el uso del resultado del teorema 3, es cuando una de las funciones involucradas en la composicin es arbitraria o desconocida. Ejemplo 5. Probemos que, cualquiera sea la funcin diferenciable f : R 2 R , la funcin

u = f ( x y, y z )
satisface la ecuacin diferencial u u u + + = 0. x y z Introduzcamos la notacin
t = x y , s = yz.

Es claro que t y s son funciones diferenciables de las variables x, y, z. As que podemos aplicar la frmula (3'):

u f t f s f = + = , x t x s x t f f u f t f s = + = + y t y s y t s
y

f u f t f s = + = , z t z s z s

de donde es inmediato que la suma de las tres derivadas es cero. Como una aplicacin de la diferenciacin de la funcin compuesta, veamos la generalizacin del teorema del valor medio al caso de funciones reales de varias variables. Para las funciones de una variable, el teorema del valor medio proporciona una expresin muy til en la prctica: estima el incremento de una funcin f entre dos puntos x e y, a travs de la derivada de f evaluada en un punto entre x e y. Introduzcamos una notacin que nos facilitar el enunciado y demostracin de un resultado semejante para funciones de varias variables. Dados dos puntos x, y R n denotaremos por [ x, y ] el segmento que une estos puntos incluidos ambos puntos, y por ( x, y ) al mismo segmento pero excluyendo los puntos 123

extremos. El teorema siguiente estima el incremento de una funcin f en el segmento [ x, y ] , haciendo uso de su diferencial. Teorema 4. (Teorema del valor medio). Sea D R n un conjunto abierto y la funcin f : D R continua en [ x0 , x0 + h ] D y diferenciable en ( x0 , x0 + h ) , entonces existe un punto x0 + h ( x0 , x0 + h ) , ( 0 < < 1 ) tal que

f ( x0 + h) f ( x0 ) = f '( x0 + h) h = df ( x0 + h)(h) .

(4)

Cuando consideramos que la variable x est situada en el segmento [ x0 , x0 + h ] , de

hecho, estamos estableciendo una relacin entre sus n componentes. Esta relacin se expresa mediante la funcin que representa el segmento de recta:

: [ 0,1] D , (t ) = x0 + th .
En este teorema nos interesa el comportamiento de la funcin f restringida a este segmento, es decir, con las n variables ligadas mediante la funcin . Esto ltimo se expresa mediante la composicin de funciones (Fig.10 )
D x0

x0+h

F 0 1 Fig.10

F = f : [ 0,1] R ,

que es una funcin real de una variable real continua en el intervalo cerrado [0,1], y diferenciable en el abierto (0,1). A la funcin F le podemos aplicar el teorema del valor medio, para funciones reales de una variable real, y encontramos un punto (0,1) tal que

F (1) F (0) = F ' ( ) 1 .

Es claro que

(5)

F (1) = f ( x 0 + h )

F ( 0) = f ( x 0 ) .

Adems, F '( ) es la matriz jacobiana (con un solo elemento) de la funcin compuesta F, luego, la podemos expresar mediante el producto de las matrices jacobianas de las funciones f y :

F '( ) = f '( x0 + h) '( ) ,

donde

124

 f f f '( x0 + h) = ( x0 + h),..., ( x0 + h) xn x1
Por tanto

h1 '( ) = . h n

F '( ) = f '( x0 + h) h .
Sustituyendo en (5) se tiene

f ( x0 + h) f ( x0 ) = f '( x0 + h) h ,
o lo que es lo mismo

f ( x 0 + h ) f ( x 0 ) = df ( x 0 + h )( h ) .
Como ( 0,1) , el punto x0 + h [ x0 , x0 + h ] . Lo que demuestra el teorema Observacin. Si la funcin f tomara valores en un subconjunto de R m , con m > 1 , entonces podramos aplicar el teorema del valor medio a las componentes de f. Pero entonces cada componente de la funcin f satisfara una relacin del tipo (4) con su propio valor de . El ejemplo a continuacin nos muestra que, en general, no es posible encontrar un nico valor de de modo que (4) se satisfaga para una funcin f con conjunto de llegada R m . cumpliera el teorema del valor medio en el intervalo [0, 2 ] , entonces debera existir un punto (0,1) tal que Ejemplo 6. Sea f : [ 0, 2 ] R 2 definida por f (t ) = (cos t , sen t ) . Supongamos que f

f (2 ) f (0) = f '(2 ) 2 ,
pero f (0) = f (2 ) , y por tanto tendra que ser f '(2 ) = ( sen 2 , cos 2 ) = (0, 0) lo cual es imposible. Este ejemplo nos permite afirmar que el teorema del valor medio, en la forma enunciada, no es vlido para funciones con conjunto de llegada de dimensin mayor que uno. No obstante, es posible modificar la expresin (4) para obtener una generalizacin del teorema del valor medio para este tipo de funciones (ejercicio complementario 11). En el caso de funciones de una variable, una de las consecuencias ms importantes del teorema del valor medio es: si una funcin tiene derivada nula en todos los puntos de un intervalo abierto resulta ser una constante. De modo que se tiene la equivalencia

f = const . en (a, b)

f '( x) = 0, x (a, b) .

Veamos la forma de generalizar este resultado a las funciones de varias variables: 125

 Como consecuencia inmediata de la definicin de diferenciabilidad se tiene:

Si una funcin es constante en un abierto D, su diferencial df ( x) = 0 , para todo x D . Recprocamente, supongamos que f es diferenciable en D y df ( x) = 0 , para todo x D e intentemos utilizar el teorema del valor medio para probar que f es constante en D. Para dos puntos x, x + h de D tales que [ x, x + h ] D , podemos aplicar el teorema y obtener

f ( x + h) f ( x) = df ( x + h)(h) = 0 ,
por tanto

f ( x + h) = f ( x ) .
Si el conjunto D poseyera la propiedad de que, dados dos puntos cualesquiera x, y D , el segmento de recta [ x, y ] D , entonces de (6)

(6)

podramos concluir que f es constante en D. Pero no todos los conjuntos del plano tienen esta D x propiedad, ni siquiera la poseen todos los conjuntos conexos (Fig.11). No obstante, en II.6 y vimos que, para aquellos conjuntos que sean Fig.11 simultneamente abiertos y conexos, es decir, los dominios, dos puntos cualesquiera x, y D se pueden unir por una curva poligonal (constituida por la unin de un nmero finito de segmentos de recta). Consideremos un dominio D, fijemos un x D y sea y un punto arbitrario de D, entonces, aplicando sucesivamente (6) a los segmentos de la poligonal, podemos concluir que

f ( x) = f ( y ) .
Como y es arbitrario eso nos muestra que f es constante en D. De esta forma hemos demostrado que: una funcin real diferenciable, cuyo diferencial es cero en los puntos de un dominio es siempre constante. Este resultado puede extenderse fcilmente para las funciones con conjunto de llegada de dimensin mayor que uno. En efecto, sea f : D R n R m , f = ( f1 , , f m ) , diferenciable en un dominio D y tal que df ( x) = 0 en todo punto de D. Entonces a cada una de sus componentes fi le podemos aplicar el resultado anterior, luego f es constante en D. As que hemos demostrado el siguiente corolario del teorema 4 126

Corolario. Sea una funcin f : D R n R m diferenciable en un conjunto D abierto y conexo, entonces se cumple que df ( x) = 0 en todo punto x D si y solo si f es constante en D. Observacin. Tanto la diferenciabilidad en un punto de la funcin combinacin lineal de dos funciones diferenciables en ese punto, como el resultado acerca de la diferenciabilidad de la funcin compuesta de funciones diferenciables se extiende, sin modificacin esencial en las demostraciones, a funciones entre espacios normados que sean diferenciables. La demostracin realizada antes para el teorema del valor medio consisti esencialmente en la reduccin, mediante composicin, al caso de funciones reales de variable real. Es evidente que esta idea no puede ser aprovechada para obtener un teorema similar para funciones entre espacios normados. No obstante, es posible probar un "teorema del valor medio" para funciones abstractas que enunciaremos sin demostracin: Sean E y F dos espacios normados, f : D E F continua en el abierto D. Si el conjunto [ x, x + h ] = { E : = x + th, 0 t 1} est totalmente contenido en D y f es diferenciable en ( x, x + h ) = { E : = x + th, 0 < t < 1} , entonces

f ( x + h) f ( x)

sup

( x , x + h )

f '( ) h E ,

donde f '( ) denota la norma en el espacio de las aplicaciones lineales de E en F.

Ejercicios propuestos
1. Sean f : R 3 R 2 , g : R 2 R 2 definidas por

f ( x, y, z ) = sen( xy + z ) , 1 + x 2

yz

),

g (u , v) = u + e v , v + e u .

a) Demuestra que f es diferenciable en (1,1,1) y halla df (1, 1,1) . b) Demuestra que g es diferenciable en (0,1/2) y halla dg(0,1/2). c) Halla d ( g f )(1,1,1) . 2. Demuestra que, si u = F ( x 2 + y 2 + z 2 ) , donde F es una funcin derivable en R y

x = R cos cos , y = R cos sen , z = R sen ,

entonces

u u =0 y =0.
127

3. Demuestra que la funcin w = f (u, v) , donde f es una funcin diferenciable en R 2 y

u = x + at , v = y + bt
satisface la ecuacin diferencial

w w w . =a +b t x y
4. Sea f una funcin derivable en R . Demuestra que la funcin z = yf ( x 2 y 2 ) satisface la ecuacin diferencial 1 z 1 z z + = 2. x x y y y 5. Sean f : R 2 R 2 , g : R 2 R 2 dadas por

f (r , ) = (r cos , r sen ) ,

y g ( x, y ) = x 2 + y 2 , arctg . x

Halla ( f g ) ' e interpreta el resultado encontrado. 6. Sea U : R 2 R diferenciable y definamos la funcin V por

V (r , ) = U (r cos , r sen ) .
Prueba que se cumple la relacin 1 V U U V = + + 2 . x y r r 7. Una funcin f : R n R se llama homognea de grado p si se cumple
2 2 2 2

f (ax) = a p f ( x), para a > 0, x R n .

a) Son las funciones

f ( x1 , x2 ) = arctan

x1 x2

g ( x1 , x2 ) =

x1 x2 2 x + x2
2 1

h( x1 , x2 , x3 ) = 2 x1 3 x2 + 4 x3

homogneas? De qu grado? b) Prueba que una funcin diferenciable y homognea de grado p satisface la identidad de Euler

128

x1

f ( x) + x1

+ xn

f ( x) = pf ( x) . xn

Sugerencia: Diferencia la ecuacin f (ax) = a p f ( x) respecto a a.

x2 y 2 + x + 1 , ( x, y ) (0, 0) 8. Sea f ( x, y ) = x 2 + y 4 1 , ( x, y ) = (0, 0)

a) Analiza la continuidad y diferenciabilidad de f en R 2 . 1 b) Sea F ( x, y ) = f ( x, y ) , .Es F uniformemente continua en el conjunto 1 + xy

E = {( x, y ) : x 2 + y 2 < 2} ?

c) Analiza la diferenciabilidad en (0,0) de G = F F + 3F y halla, si existe, dG (0, 0) .

xy , y>0 x + 3 x +y . 9. Sea f ( x, y ) = 2 x 2 + y 2 xy + x , y 0
a) Halla el dominio Dc de continuidad de f. b) Analiza la diferenciabilidad de f en R 2 . c) Demuestra que si E = {( x, y ) Dc : x 2 + y 2 1} , entonces f ( E ) es un intervalo. 10. Sea f : D R n R m diferenciable en el conjunto D abierto y convexo. Demuestra que si todos los elementos de la matriz jacobiana f ' son acotados en D, entonces f es uniformemente continua en D. 11. Sea f : D R 2 R una funcin real definida en un conjunto abierto y conexo D. a) Supongamos que

f ( x, y ) = 0 para todo ( x, y ) D . x
Ser f independiente de la variable x? Indica para qu conjuntos D esta propiedad se cumple. b) Si

f f ( x, y ) = ( x, y ) = 0 para todo ( x, y ) D . Ser f constante en D? x y

129

12. Sea f : E F una funcin entre dos espacios normados. Prueba que si A : F G es una aplicacin lineal continua del espacio normado F en el espacio normado G, entonces ( A f ) '( x) = A f '( x) .

III.4. ALGUNAS CUESTIONES GEOMTRICAS.

En este epgrafe veremos las interpretaciones geomtricas de los conceptos derivada parcial y diferencial para algunos valores particulares de n y m, as como algunas otras cuestiones de carcter geomtrico relacionadas con ellos.

a) Interpretacin geomtrica de las derivadas parciales

Una funcin f : D R 2 R continua en D la hemos interpretado geomtricamente, mediante el conjunto de puntos de R 3
z S y=y0

S=

{( x, y, f ( x, y ) ) : ( x, y ) D} (Fig.12).

C (x0, y0, z0)

Cuando la funcin f es sencilla, S coincide con lo que en geometra analtica se denominaban superficies. Por esta razn, en lo que sigue nos referiremos a ella como la superficie que representa a la funcin f ,o como el grfico de la funcin f.
y

Fig.12

Supongamos que existan las derivadas parciales de f en ( x0 , y0 ) D y veamos cmo pueden ser interpretadas geomtricamente. El

clculo de

f ( x 0 , y 0 ) lo realizamos en dos etapas: x

1) Hacemos y = y0 , lo que puede representarse geomtricamente por la interseccin de la superficie S con el plano de ecuacin y = y0 . Como resultado de esta interseccin aparece una curva C, situada sobre S y sobre el plano y = y0 . 2) Derivamos la funcin de una variable f ( x, y0 ) , en el punto x0. Por tanto, la derivada f parcial ( x 0 , y 0 ) puede interpretarse como la tangente trigonomtrica del ngulo que x forma la recta tangente a la curva C en el punto ( x0 , y 0 , z 0 ) con la recta y = y0 (en el plano XY), es decir,

f ( x0 , y0 ) = tan . x

130

Anlogamente puede procederse con la derivada parcial respecto a la variable y. As que las derivadas parciales en el punto ( x 0 , y 0 ) pueden servirnos para analizar la variacin de la funcin en las direcciones paralelas a los ejes coordenados que pasan a travs de (x0 , y 0 ) . Es natural preguntarnos Cmo podramos realizar un anlisis semejante, pero en cualquier otra direccin a travs de ese mismo punto?

b) Derivada segn una direccin

Sea f : D R n R una funcin definida en un abierto D. La derivada parcial de f respecto a xi en un punto x0 D est dada por el lmite

f f ( x0 + tei ) f ( x0 ) ( x0 ) = lim , t 0 t xi
donde t R y ei es el isimo vector de la base cannica. Es decir, el incremento de la funcin se toma precisamente en la direccin del vector ei. Para caracterizar la variacin de f en una direccin determinada por cierto vector, podemos tomar solo incrementos segn la direccin de dicho vector. En geometra analtica, la forma de determinar una direccin en el espacio R 2 (o R 3 ) es a travs de un vector unitario. Anlogamente podemos proceder en R n , identificando las direcciones en este espacio mediante los "vectores con norma igual a la unidad". Sin embargo, esta nocin depender estrechamente de la norma escogida en el espacio R n . Es conveniente, por razones que explicaremos ms adelante, utilizar la norma euclidiana. De modo que para nosotros un vector u R n ser unitario cuando u 2 = 1 , pero, siempre que no se preste a confusin omitiremos el subndice. Definicin 1. Sea f una funcin definida en un abierto D R n , x0 un punto de D y u un vector unitario de R n . Escojamos t R tal que x0 + tu D . Si existe el lmite

lim
t 0

f ( x0 + tu ) f ( x0 ) , t

(1)

lo llamaremos derivada de f en el punto x0 en la direccin u y lo denotaremos por cualesquiera de los smbolos

f ( x 0 ) , Du f ( x0 ) . u
Observacin. Cuando se toman como vectores u a los vectores ei de la base cannica se obtienen las derivadas parciales de la funcin. Esto es

f f ( x0 ) = ( x0 ) . xi ei

131

Ejemplo 1. Hallemos la derivada, segn la direccin de un vector unitario arbitrario u = (u1 , u2 ) , en el punto (0,0) de la funcin

xy 2 , si x 0 (Fig.13). f ( x, y ) = x 2 + y 4 0 , si x = 0
En este caso el cociente incremental en (1) se convierte en

u1u2 2 f (tu1 , tu2 ) 2 2 4 , si u1 0 = u1 + t u2 t , si u1 = 0 0

que para todo valor de u1 y u2 tiene lmite cuando t 0 . Hemos probado la existencia de la derivada segn cualquier direccin u en el punto (0,0), y que es igual a

X Fig.13

u 2 2 , si u1 0 f (0, 0) = u1 . u 0 , si u = 0 1
Observemos que la funcin f no es continua en (0,0) (II.3 ejemplo 3). Este ejemplo muestra que Una funcin puede tener en un punto, derivadas segn todas las direcciones y, sin embargo, no ser continua en ese punto (y, por tanto, tampoco diferenciable). Evidentemente, una funcin puede ser continua en un punto y no tener en l derivadas en ninguna direccin Podras dar un ejemplo?. Demostremos que, si una funcin f : D R n R es diferenciable en un punto x0, tiene en ese punto derivada segn una direccin cualquiera.

En efecto, el cociente incremental en (1) se escribe

(tu ) t f ( x0 + tu ) f ( x0 ) df ( x0 )(tu ) + (tu ) tu = df ( x0 )(u ) + , = t t t

ya que el diferencial es una funcin lineal.

132

El primer sumando del miembro derecho de esta igualdad no depende de t, el segundo obviamente tiende a cero con t, entonces podemos afirmar que el lmite del cociente incremental existe y es igual a df ( x 0 )(u ) . As que la derivada de f en el punto x0 segn la direccin de un vector u arbitrario existe. Hemos probado el resultado siguiente, que resulta muy til en la prctica: Una funcin diferenciable en un punto x0 tiene en ese punto derivada segn cualquier direccin u y adems se cumple n f f (2) ( x0 ) = df ( x0 )(u ) = ( x0 )ui . u i =1 xi Observacin. La frmula (2) facilita, para el caso de funciones diferenciables, el clculo de la derivada de una funcin segn una direccin cualquiera, conocidas sus derivadas parciales y el vector unitario en la direccin requerida. Sin embargo, esta ltima expresin puede conducir a resultados errneos cuando no se tiene en cuenta la hiptesis de diferenciabilidad bajo la cual fue deducida. La funcin del ejemplo 2 tiene derivadas parciales nulas en el punto (0,0), luego la suma en (2) valdra siempre cero para todo vector u. Pero hemos visto que la derivada segn cualquier direccin, diferente a la de los ejes coordenados, es no nula! Cuando trabajamos con funciones de dos o tres variables, la sumatoria en (2) puede f f interpretarse como el producto escalar del vector x ( x 0 ), x ( x 0 ) o 2 1

f f f ( x0 ), ( x0 ), ( x0 ) y el vector unitario u. Extendamos esta interpretacin a un x2 x3 x1 n espacio R general:

Definicin 2. Llamaremos producto escalar de dos vectores x, y R n y lo denotaremos por x y al nmero real

x y = xi yi .
i =1

Es claro que la norma euclidiana de un elemento de R n puede escribirse como x = x x . Con esta notacin la desigualdad (2) de I.1 se rescribe

x y x y .
Esta desigualdad permite definir el ngulo entre dos vectores x e y de R n , como aquel ngulo entre 0 y cuyo coseno se expresa por cos =

x y . x y

133

De modo que se conserva la conocida relacin

x y = x y cos .
La terminologa y notacin recin introducida nos permite, para una funcin diferenciable, dar una interpretacin geomtrica, muy til en la prctica, a la derivada segn una direccin. Si la funcin f es diferenciable en un punto x0 , interior a su dominio de definicin, entonces la expresin (2) se rescribe como

f f f ( x0 ) = ( x0 ),..., ( x0 ) u . u xn x1

(3)

f f La importancia del vector ( x0 ),..., ( x0 ) , motiv que se le asignara una xn x1 denominacin especfica: vector gradiente de f en en el punto x0. Este vector se denota por grad f ( x0 ) o f ( x0 ) .
Entonces, para funciones f diferenciables en un punto x0, la derivada en x0 segn una direccin u, se expresa como el producto escalar del vector gradiente por el vector unitario en la direccin u, es decir

f ( x0 ) = f ( x0 ) u . u

(3')

El smbolo fue introducido por William Rowen Hamilton en la segunda mitad del siglo XIX como parte del nuevo lenguaje y notacin que estaba elaborando. El propsito de Hamilton era brindar a las ciencias fsicas, que en ese momento experimentaban un desarrollo vertiginoso, una herramienta de trabajo apropiada. La evolucin de estas ideas desemboc en lo que hoy se conoce como Anlisis Vectorial, una parte del cual desarrollaremos en el captulo VII. Hamilton llam al smbolo "nabla", por asemejarse a un antiguo instrumento musical hebreo que lleva ese nombre. La ventaja de este smbolo es que facilita el uso formal de las operaciones vectoriales para la representacin de los conceptos bsicos del anlisis vectorial. Ejemplifiquemos esto con el gradiente: Escribamos el "vector"

, , ... , = xn x1 x2
entonces el gradiente toma la forma

f f f f ( x0 ) = ( x0 ), ( x0 ), ... , ( x0 ) = , , ... , f ( x0 ) . x2 xn xn x1 x1 x2

134

La ltima expresin puede interpretarse como si se realizara el "producto" del "vector" por el "escalar f(x0)"; el "producto" del smbolo por f(x0) se debe concebir como xi la derivacin parcial de la funcin f respecto a la variable xi en el punto x0. Observaciones. 1) La derivada segn una direccin la hemos definido para funciones f reales, esto es, con conjunto de llegada R . En este caso, la matriz jacobiana de f en x0 ,

f '( x0 ) , tiene una sola fila. El gradiente de f en x0 es un vector de R n cuyas componentes coinciden con los elementos de esa matriz fila. Sin embargo, es usual utilizar la notacin y denominacin de gradiente, cuando se hace referencia a esa matriz fila como vector.
2) La relacin x = x x , entre la norma euclidiana y el producto escalar de dos vectores de R n , es lo que nos ha permitido encontrar la elegante, sencilla y til frmula (3'). Puede demostrarse, aunque sale de los objetivos de este texto, que entre las normas usuales en R n , x p , una relacin de esta naturaleza solo es posible cuando p = 2 . Esta es la razn por la cual hemos considerado, en la definicin de derivada segn una direccin, los vectores unitarios en la norma euclidiana. 3) La nueva terminologa y notacin introducida, nos permite escribir el diferencial en un punto, para una funcin real, mediante la expresin

df ( x0 )(h) = f ( x0 ) h .
Por su parte, la derivada segn una direccin toma la forma

f ( x0 ) = f ( x0 ) u cos = f ( x0 ) cos , u
donde es el ngulo formado por los vectores f ( x 0 ) y u .

(4)

Ahora podemos dar al vector gradiente de una funcin f en un punto x0 una interpretacin geomtrica. La derivada segn una direccin u de una funcin f en el punto x0 caracteriza la variacin de f en dicho punto en la direccin sealada por el vector u. Luego, la direccin de mayor variacin de f en x0 ocurrir para aquel vector u f donde ( x0 ) sea mxima. Entonces, de la relacin (4) se infiere que esa direccin de u mxima variacin ocurre cuando cos = 1 , es decir, cuando u se toma en la direccin del vector f ( x0 ) . Por tanto, podemos afirmar que: La variacin de f en el punto x0 ser mxima en la direccin y sentido del vector gradiente f ( x0 ) .

c) Recta tangente a una curva y plano tangente a una superficie

135

Veamos como, algunas de las herramientas introducidas, se pueden aplicar a la determinacin de las ecuaciones de la recta tangente a una curva en un punto y la ecuacin del plano tangente a una superficie, obtenida como representacin geomtrica de una funcin de dos variables. En II.6 definimos arco de curva en R n como aquel dado mediante una funcin continua r : [ a, b ] R n , = r ([ a, b ]) . Ahora nos proponemos, haciendo uso de las herramientas diferenciales, la determinacin de la recta tangente a una curva en un punto. Esta nocin reviste un carcter eminentemente local, por tanto nos interesar el comportamiento de la funcin r en una vecindad de cierto punto t0 ( a, b ) (en caso que

t0 fuera uno de los extremos se tratara de semirecta tangente), donde exigiremos a la funcin r que sea diferenciable.
Veamos primeramente el caso n = 2 . Sea una curva plana representada por la funcin r : I R 2 , r (t ) = ( x(t ), y (t ) ) diferenciable en t0 I . Esto significa que las funciones de una variable x(t ) , y (t ) son derivables en t0. En este caso, la matriz jacobiana de r, r '(t ) , es un vector columna. Resulta ms cmodo tratarlo en la forma de vector derivada de r:

x(t + h) x(t0 ) y (t + h) y (t0 ) r '(t0 ) = ( x '(t0 ), y '(t0 ) ) = lim 0 , lim 0 = h 0 h h h 0 1 x(t + h) x(t0 ) y (t0 + h) y (t0 ) = lim 0 , ( r (t0 + h) r (t0 ) ) . = lim h 0 h 0 h h h
r
r(t0) 0
Fig.14

El vector

r(t0+h)

1 r ( r (t0 + h) r (t0 ) ) = (siempre que sea no h h nulo) tiene la direccin de la recta, secante a la curva , que une los puntos r (t0 + h) y r (t0 ) (Fig.14). Es intuitivamente claro que, si r '(t0 ) 0 , el vector r '(t0 ) tendr la direccin de la recta tangente a en el punto r (t0 ) . Estas consideraciones geomtricas motivan la

definicin general siguiente Definicin 3. Se denomina recta tangente a una curva representada por la funcin r : I R n , (I intervalo abierto) diferenciable en t0 I y tal que r '(t0 ) 0 , a la recta que pasa por el punto r (t0 ) y tiene la direccin del vector r '(t0 ) . Luego la ecuacin de la recta tangente en el punto r (t0 ) de la curva es

(t ) = r (t0 ) + r '(t0 ) ( t t0 ) .
Ejemplos:

136

2. Sea una curva plana dada por y = f ( x), donde f es una funcin derivable en un intervalo abierto I. Podemos considerar esta curva dada por la representacin paramtrica r (t ) = ( t , f (t ) ) , t I . Por tanto, r '(t0 ) = (1, f '(t0 ) ) 0 , (t0 = x0 I ) , luego esta es una curva suave cuya tangente en el punto ( x0 , f ( x0 ) ) tendr la direccin del vector r '(t0 ) . As que la ecuacin paramtrica de la recta tangente que pasa por este punto ser

(t ) = r (t0 ) + r '(t0 ) ( t t0 ) = ( t0 , f ( x0 ) + f '( x0 )(t x0 ) ) ,

o en forma equivalente

y = f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) .
Esta ltima expresin es la forma estudiada para la ecuacin de la recta tangente a una curva obtenida como el grfico de una funcin real de una variable real. 3. Sea la curva en el espacio R 3 dada por (ver Fig.15) y r (t ) = ( a cos t , a sen t , bt ) , t [ 0, 2 ] hallemos la ecuacin de su recta tangente en el punto 2 2 , , P= a a b correspondiente al valor t = . 2 2 4 4
Z

2 2 , ,b a a El vector director es r ' = y por tanto, 2 2 4 la recta tangente viene dada por
x=a

P X Fig.15

2 2 2 2 a +a t , y = a t , z = b + bt . 2 2 4 2 2 4 4 4

Al comienzo de este captulo vimos como la idea intuitiva de "plano tangente en un punto de una superficie" sirvi de inspiracin a Frchet para su definicin abstracta de diferencial de una funcin en un punto. Pero, antes de esto, el problema de la definicin, existencia y determinacin del plano tangente en un punto de una superficie haba recorrido un largo camino. En un inicio, los matemticos solo se preocuparon por la bsqueda de la ecuacin de un plano que satisficiera la idea intuitiva de tangencia en un punto de una superficie concreta y relativamente sencilla. Ms tarde, se realizaron esfuerzos por caracterizar este plano mediante propiedades tales como su distancia a la superficie o su relacin con las curvas, situadas sobre la superficie, que pasaban por el punto de tangencia. En relacin con la primera de estas caracterizaciones, ya vimos que si la funcin f es diferenciable en el punto ( x0 , y0 ) , entonces

137

f ( x, y ) = f ( x 0 , y 0 ) +
donde h =

f f ( x 0 , y 0 )( x x 0 ) + ( x 0 , y 0 )( y y 0 ) + o( h ) , x y
.

(5)

(x x0 )2 + ( y y 0 )2

Por tanto, el plano dado por la ecuacin

z = z0 + f f ( x0 , y 0 )( x x 0 ) + ( x 0 , y 0 )( y y 0 ) , x y

(6)

pasa por el punto P = ( x0 , y0 , f ( x0 , y0 ) ) , y la diferencia entre el valor de su coordenada

z, en un punto ( x, y ) , y la correspondiente coordenada z de la superficie S dada por z = f ( x, y ) tiende a cero ms rpido que la distancia h entre ( x, y ) y ( x0 , y0 ) (Fig.2).

Como consecuencia de la unicidad del diferencial, resulta ser el nico plano que tiene este orden de aproximacin a la superficie S en una vecindad del punto P y es, por tanto, el plano que mejor aproxima a S en una vecindad del punto P. Esta propiedad sugiere para el plano la denominacin de plano tangente a la superficie S en el punto P. A continuacin probaremos otra propiedad caracterstica del plano tangente que reafirma la idea de "tangencia a la superficie": Si es una curva, situada sobre la superficie S, que pasa por el punto P y tiene recta tangente en este punto, entonces esa recta tangente est situada sobre el plano . En efecto, sea una curva situada sobre S y que pasa por el punto P = ( x0 , y0 , z0 ) . Consideremos una parametrizacin r : I R 3 y un punto t0 interior a I tales que r (t0 ) = ( x0 , y0 , z0 ) y r '(t0 ) 0 . La curva est situada sobre S, luego sus coordenadas
r (t ) = ( x(t ), y (t ), z (t ) ) , deben satisfacer la ecuacin de la superficie. Por tanto, se

cumple z (t ) = f ( x(t ), y (t ) ) . Por definicin, el vector r '(t0 ) determina la direccin de la tangente a en el punto P. Haciendo uso de la frmula para la derivacin de la funcin compuesta, obtenemos
f f r ' (t 0 ) = x' (t 0 ) , y ' (t 0 ) , x ( x 0 , y 0 ) x' (t 0 ) + y ( x 0 , y 0 ) y ' (t 0 ) . f f Por otra parte, el vector N = x ( x 0 , y 0 ) , y ( x 0 , y 0 ) , 1 es perpendicular al plano . Evidentemente el producto escalar N r '(t0 ) es cero, luego el vector r '(t0 ) es

perpendicular a N. Esto significa que r '(t0 ) est situado en el plano y por tanto, lo mismo ocurre con la recta tangente a en P. Con esto se concluye la prueba de la afirmacin realizada.

138

Ejemplo 4. Hallemos el plano tangente a la superficie dada por la funcin 1 1 1 z = 1 x 2 y 2 en el punto P = , , . Ntese que, en este caso, la superficie S 2 2 2 es el hemisferio superior de una esfera con centro en el origen y radio 1 (Fig.16). Las derivadas parciales de la funcin son
f x = x 1 x2 y2

y f = . y 1 x2 y2

2 f 1 1 f 1 1 y sustituyendo , = , = x 2 2 y 2 2 2 en (6) obtenemos la ecuacin del plano tangente As que

z=

Fig.16

2 2 1 2 1 2 ( x + y) . x y , o z = 2 2 2 2 2 2 2

Por ltimo, veamos una relacin muy interesante y til en la prctica, entre las curvas de nivel de una funcin diferenciable f : D R 2 R y el gradiente de f. Recordemos que se denominaba curvas de nivel de f al lugar geomtrico de los puntos de D en los cuales esta funcin permanece constante. Supongamos que una curva , dada por la representacin paramtrica r (t ) = ( x(t ), y (t ) ) , t I , constituye una curva de nivel de la funcin f y tiene tangente en todos sus puntos. Por ser una curva de nivel, se satisfar idnticamente la igualdad
f (r (t )) = f ( x(t ), y (t ) ) = c ,

donde c es la constante correspondiente a . En otras palabras, la funcin compuesta f r es constante en el intervalo I y por tanto

(f

r ) '(t ) = 0, t I .

Diferenciando la igualdad anterior en un punto cualquiera de I (las funciones componentes f y r son diferenciables), tenemos
f f ( x, y ) x '(t ) + ( x, y ) y '(t ) = 0 . x y

Esta igualdad nos indica que, si f ( x, y ) 0 , entonces el vector gradiente, y el vector r '(t ) , tangente a , son perpendiculares. As hemos probado que El vector gradiente de una funcion diferenciable en cualquier punto o es nulo o es ortogonal a la curva de nivel que pasa por dicho punto.

139

Observaciones. 1) En los razonamientos anteriores hemos tenido que imponer la condicin de que la curva de nivel tenga tangente en todos sus puntos. En IV.1 veremos que, cuando f tiene derivadas parciales continuas en la vecindad de un punto ( x, y ) y f ( x, y ) 0 , entonces la curva de nivel que pasa por ( x, y ) tiene tangente en ese punto. 2) Antes habamos demostrado que una funcin diferenciable, vara ms rpido en la direccin que indica el vector gradiente f ( x, y ) . Ahora sabemos que esa direccin es precisamente la ortogonal a las curvas de nivel. Ejemplo 5. En la Fig.17 hemos realizado el grfico de varias curvas de nivel de la funcin
f ( x, y ) = x 2 + 4 xy + 5 y 2 .

Tambin aparecen los vectores gradientes en puntos correspondiente a una de esas curvas de nivel. Ntese la perpendicularidad del gradiente y la curva de nivel. Tambin es interesante observar que en aquellos puntos donde el gradiente es mayor, la funcin crece ms rpidamente. Esto ltimo se refleja en el comportamiento siguiente: cuanto mayor sea la longitud del vector gradiente (y, por tanto, de la derivada direccional), ms rpidamente se pasa de una curva de nivel a otra, esto es, el valor de f ( x, y ) crece con mayor velocidad.
Fig.17

Ejercicios propuestos
1. Determina el ngulo entre los gradientes de f ( x, y, z ) = x 2 + y 2 + z 2 en los puntos A = (a, 0, 0) y B = (0, a, 0) . 2. Halla la derivada de f ( x, y ) = 2 x 2 3 y 2 en el punto (1,0) y en la direccin que forma con el eje OX un ngulo de 120. 3. Halla la derivada de la funcin f ( x, y, z ) = xy + yz + zx en el punto (2,1,3) en la direccin que va desde este punto al punto (5,5,15). 4. Determina a,b,c tales que la derivada en la direccin paralela al eje z de
f ( x, y, z ) = axy 2 + byz + cz 2 x 3 ,

tenga en (1, 2, 1) un valor mximo de 64.

140

y2 tomada en cualquier punto de x la elipse 2 x 2 + y 2 = c 2 ( x 0) , en la direccin de la normal a esta curva, es cero.

5. Demuestra que la derivada de la funcin f ( x, y ) =

6. Halla la ecuacin del plano tangente a la superficie z = arctan

(1,1, 4 ) .

y en el punto x

7. Prueba que si las funciones f , g : R n R tienen vectores gradientes en un punto

x R n , entonces las funciones suma y producto definidas por f ( x) + g ( x) , f ( x) g ( x) tambin tiene vector gradiente y se cumple
( f ( x ) + g ( x ) ) = f ( x ) + g ( x ) ( f ( x) g ( x) ) = f ( x)g ( x) + g ( x)f ( x) .

8. La funcin diferenciable f : R 2 R se transforma mediante el cambio de variables dado por (u , v) = ( u cos v sen , u sen + v cos ) , ( constante) y se obtiene la funcin g = f . Demuestra que en todo punto (u , v) R 2 se cumple que f = g . Puedes dar una interpretacin geomtrica a este resultado? 9. Sea S una superficie de revolucin dada por la ecuacin z = f

x 2 + y 2 , donde f

est definida y tiene derivada no nula en R . Prueba que las normales a S (cuando existen) intersecan al eje de revolucin. Adems, si S es una superficie cnica, es decir, si f es de la forma f (t ) = at , entonces el punto de interseccin es el mismo. 10. Sea T : R 2 R 2 cuya matriz jacobiana T '( x0 , y0 ) es no singular. Prueba que a) Si la funcin r (t ) = ( x(t ), y (t ) ) representa una curva con recta tangente en el punto r (t0 ) = ( x0 , y0 ) , entonces (t ) = (T r ) (t ) representa una curva con tangente en el punto (t0 ) . b) Si las curvas C1 y C2 se intersecan en ( x0 , y0 ) y sus tangentes en dicho punto forman un ngulo 0 , entonces las curvas T(C1) y T(C2) forman en T ( x0 , y0 ) un ngulo 0 . Puedes dar una condicin sobre T para que = ? 11. Sean f : R 2 R diferenciable en x0, u y v vectores unitarios mutuamente perpendiculares. Entonces
2 f f ( x0 ) + ( x0 ) = f ( x0 ) . u v 2 2

141

III.5 DERIVADAS PARCIALES FRMULA DE TAYLOR.

DE

ORDEN

SUPERIOR.

Desde finales del siglo XVII se utilizaba comnmente la representacin de una funcin mediante una serie en potencias de la variable y se conoca la relacin existente entre los coeficientes de este desarrollo y lo que hoy denominamos derivadas de la funcin, es decir la serie de Taylor. Sin embargo, ser Lagrange quien, a fines del siglo XVIII, site esta metodologa en primera lnea. Lagrange la concibi no solo como un instrumento, sino incluso como fundamento del clculo diferencial. El mtodo de Lagrange consista en lo siguiente: dada una funcin cualquiera de la variable x, en lugar de x colocaba x + i , donde i es una cantidad indeterminada cualquiera. Entonces mediante "las reglas del lgebra" desarrolla f ( x + i ) en potencias de i y obtiene una expresin de la forma fx + pi + qi 2 + ri 3 + ... , donde los p, q, r, , sern nuevas funciones de x, independientes de la cantidad i y derivadas de la funcion primitiva fx. As apareci en el clculo la terminologa, tan familiar hoy en da, de derivada y primitiva de una funcin. Con el fin de dar un mtodo general de estimacin del error cometido cuando se toma solo un nmero finito de trminos en este desarrollo, Lagrange encuentra la forma del resto que hoy lleva su nombre. Lagrange extiende la frmula de Taylor para el caso de funciones de varias variables. Aqu su mtodo consiste en efectuar sucesivamente el desarrollo respecto a cada variable, suponiendo las restantes como constantes. Por esta va es que introduce las derivadas parciales de orden superior y obtiene sus propiedades fundamentales. Lagrange haba postulado que toda funcin se poda desarrollar en series de potencias, por ello, cae en un crculo vicioso, cuando pretende "demostrar" la frmula de Taylor. Por tanto, esta metodologa no es adecuada como fundamento del clculo. No obstante, la mayora de los resultados obtenidos por Lagrange pueden ser demostrados rigurosamente utilizando el enfoque actual. En este epgrafe, introduciremos primeramente la nocin de derivada parcial de orden superior y sus propiedades bsicas y seguidamente generalizaremos la frmula de Taylor para el caso de funciones de varias variables. Definicin 1. Sea f : D R n R donde D es un conjunto abierto y supongamos que, f f para todo xD, existe la derivada parcial es una funcin definida ( x) , entonces xi x i f en D. Cuando tiene derivada parcial respecto a xj en un punto x0D, esta derivada xi se denomina derivada parcial segunda o derivada parcial de segundo orden de f respecto a las variables xi y x j . Esta derivada se denota por
2 f ( x0 ) = x j xi x j f xi ( x0 ) = D j , i ( x0 ) .

142

La derivada de orden n de una funcin puede definirse en forma inductiva: Si para todo x D existe la derivada parcial de orden n 1 de f
n 1 f ( x) x i2 ,..., x in

y esta funcin derivada es derivable respecto a la variable x i1 en el punto x0, entonces se define la derivada parcial de orden n de f respecto a las variables x i1 ,..., x in en el punto
x0 como n f ( x0 ) = xi1 xi2 ,..., xin xi1 n 1 f xi ,..., xi n 2 ( x ) = Di1 ,..., in f ( x0 ) 0

Ejemplo 1 .Calculemos las derivadas parciales de segundo orden de la funcin

f ( x, y ) = x 2 y 3 + 2e xy ,

en un punto arbitrario ( x, y ) de R 2 . Las derivadas de primer orden son

f = 2 xy 3 + 2 ye xy x
Por tanto,
2 f = 2 y 3 + 2 y 2 e xy x 2 2 f = 6 xy 2 + 2e xy + 2 yxe xy xy

f = 3 x 2 y 2 + 2 xe xy . y

2 f = 6 x 2 y + 2 x 2 e xy , y 2

2 f = 6 xy 2 + 2e xy + 2 yxe xy . yx

Ntese que resultaron iguales las derivadas mixtas (esto es, donde aparecen las dos derivaciones respecto a variables diferentes). Podemos entonces preguntarnos: influir, en general, el orden en que se realiza la derivacin en el resultado de esta operacin? Tal y como ocurri en el ejemplo anterior (y hubiera ocurrido con cualquiera otra funcin expresada algebraicamente mediante funciones elementales), los matemticos, obtenan siempre el mismo resultado independientemente del orden en que realizaban las derivadas. En un principio se admita este resultado como evidente, ms tarde se dieron algunas "demostraciones". Veamos como ejemplo, la esencia del razonamiento de Euler: calcula el incremento de una funcin f ( x, y ) en un punto ( x, y ) respecto a x y despus respecto a y:

143

 y ( x f ) = [ f ( x + h1 , y + h2 ) f ( x, y + h2 ) ] [ f ( x + h1 , y ) f ( x, y )] ,

x f = f ( x + h1 , y ) f ( x, y ) ,

seguidamente realiz el mismo clculo en orden inverso y obtuvo el mismo resultado. De aqu concluy que esta misma propiedad deba cumplirse para las derivadas. Posteriormente, verific la validez de estos resultados con varios ejemplos. Se dieron otras "pruebas", pero todas, en esencia, tenan un defecto comn: consideraban que los lmites iterados de una funcin cualquiera de dos variables deban coincidir. No es entonces de extraar que sea precisamente en el famoso curso de Weierstrass, que ya hemos comentado, donde se enuncie y demuestre rigurosamente este resultado. En 1873 Hermann Schwarz, alumno de Weierstrass, dio un ejemplo en el cual no tena lugar la igualdad de las derivadas parciales (ejercicio 4). Expondremos un ejemplo algo ms sencillo dado por Giuseppe Peano 10 aos ms tarde. Ejemplo 2. Sea la funcin

xy ( x 2 y 2 ) , si ( x, y ) (0, 0) . f ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , si ( x, y ) = (0, 0)
Sus derivadas parciales de primer orden vienen dadas por

y ( x4 + 4 x2 y 2 y 4 ) , ( x, y ) (0, 0) f 2 ( x, y ) = , x2 + y 2 ) ( x 0 , ( x, y ) = (0, 0) x ( x4 4 x2 y 2 y 4 ) , ( x, y ) (0, 0) f 2 2 2 ( x, y ) = . + x y ( ) y 0 , ( x, y ) = (0, 0)

Entonces

f (0, y ) = y , x
Por tanto

f (0, x) = x . y

2 f 2 f (0,0) = 1 1 = (0,0) . xy yx

144

Cuando se hallan las derivadas segundas mixtas, para una funcin con cualquier nmero de variables, la derivacin se realiza solo respecto a dos de las variables y se asume que todas las dems variables toman valores constantes. En otras palabras, se considera la funcin como si tuviera solamente dos variables. Podemos, entonces, sin prdida de generalidad, trabajar con una funcin de dos variables, las cuales denotaremos x e y. Se han dado distintas condiciones suficientes para que las derivadas mixtas sean iguales. En el teorema siguiente se da la que tiene demostracin ms sencilla y es suficiente para nuestras necesidades. Teorema 5. Si la funcin f : D R 2 R tiene en el conjunto abierto D segundas derivadas parciales
2 f 2 f ( x, y ) y ( x, y ) , xy yx

entonces ellas coinciden en aquellos puntos donde ambas son continuas.

Sea ( x0 , y0 ) D un punto donde estas derivadas son continuas y demostremos que en

( x0 , y0 ) las derivadas mixtas son iguales. Consideremos una bola B ( ( x0 , y0 ), r ) D y

trabajaremos solo con puntos de esta bola. Introduzcamos la funcin auxiliar siguiente
g (h1 , h2 ) = f ( x0 + h1 , y0 + h2 ) f ( x0 , y0 + h2 ) f ( x0 + h1 , y0 ) + f ( x0 , y0 ) ,

donde el incremento h = (h1 , h2 ) es tal que h < r . La funcin g (h1 , h2 ) que no es ms que el incremento sucesivo de la funcin y ( x f ) y puede escribirse como
g (h1 , h2 ) = [ f ( x0 + h1 , y0 + h2 ) f ( x0 + h1 , y0 ) ] [ f ( x0 , y0 + h2 ) f ( x0 , y0 ) ] = = ( x0 + h1 ) ( x0 ) ,

donde ( x) = f ( x, y0 + h2 ) f ( x, y0 ) . La funcin es una funcin de la variabl x, derivable en un intervalo que contiene a x0 y x0 + h1 , luego, le podemos aplicar el teorema del valor medio. De este modo se encuentra un 1 (0,1) tal que

f f g (h1 , h2 ) = '( x0 + 1h1 )h1 = ( x0 + 1h1 , y0 + h2 ) ( x0 + 1h1 , y0 ) h1 . x x

La expresin entre corchetes representa tambin un incremento, esta vez, de la funcin derivada parcial respecto a x y el incremento se realiza respecto a la variable y. Como

145

2 f ( x, y ) en B ( ( x0 , y0 ), r ) entonces, aplicando yx nuevamente el teorema del valor medio, encontramos un 2 (0,1) tal que

existe la segunda derivada

g (h1 , h2 ) =

2 f ( x0 + 1h1 , y0 + 2 h2 )h1h2 . yx

(1)

Rescribamos g (h1 , h2 ) en la forma

g (h1 , h2 ) = [ f ( x0 + h1 , y0 + h2 ) f ( x0 , y0 + h2 ) ] [ f ( x0 + h1 , y0 ) f ( x0 , y0 ) ] = = ( y0 + h2 ) ( y0 )

donde ( y ) = f ( x0 + h1 , y ) f ( x0 , y ) . De forma anloga, obtenemos

g (h1 , h2 ) = 2 f ( x0 + 3 h1 , y0 + 4 h2 )h1h2 , 3 , 4 (0,1) . xy

(2)

De (1) y (2) se tiene que

2 f 2 f ( x0 + 1h1 , y0 + 2 h2 ) = ( x0 + 3 h1 , y0 + 4 h2 ) . yx xy

Hagamos h = (h1 , h2 ) 0 , entonces, en virtud de la continuidad de las derivadas parciales segundas en el punto ( x0 , y0 ) , podemos concluir que
2 f 2 f ( x0 , y0 ) = ( x0 , y0 ) . yx xy

Observaciones: 1) Es posible enunciar otras condiciones suficientes para la igualdad de las derivadas mixtas, algunas con hiptesis ms dbiles que las exigidas en el teorema 5 (ver por ejemplo el ejercicio complementario 16) 2) Para aquellas funciones definidas solamente por las operaciones aritmticas y la composicin de funciones elementales bsicas, es conocida la continuidad de sus derivadas parciales en todo su dominio. Entonces, para ellas es siempre aplicable el teorema anterior. Ejemplo 3. Las funciones

f ( x, y ) = xy 3 z 2 3log 1 + x 2 + y 2 + z 2 ,

g ( x, y ) = e xy arctan

y x

146

poseen derivadas parciales de cualquier orden continuas en R 3 y en el conjunto D = R 2 \ {( x, y ) : x = 0} respectivamente. As que, el teorema 5 nos permite afirmar que
2 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f = , , para todo ( x, y, z ) R 3 . = = xy yx xz zx zy yz 2 g 2 g , = xy yx

para todo ( x, y ) D .

Veamos cmo este resultado puede ser generalizado a derivadas mixtas de orden superior al segundo: Sea f : D R 3 R con todas sus derivadas hasta el orden tres continuas, entonces es evidente que la aplicacin reiterada del teorema 5 permite escribir, por ejemplo,
3 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f = = = = = , = xyz x yz x zy xz y zx y z xy z yx

por tanto, resultan iguales las derivadas terceras

3 f 3 f 3 f 3 f . = = = xyz xzy zxy zyx

El principio de induccin completa permite dar una demostracin formal del siguiente resultado general: Si una funcin de n variables tiene todas sus derivadas de orden hasta el k inclusive k f continuas en un cierto punto x, entonces el valor de la derivada ( x) no vara xi1 xik ante cualquier permutacin que se realice con los ndices i1 , arbitrarios entre 1 y n). , ik (que toman valores

De lo anterior es evidente que, para el trabajo con derivadas de orden superior, resulta cmoda la terminologa siguiente: Una funcin f : D R n R definida en un abierto D diremos que es de clase Ck en D (k entero 1 ) y lo denotaremos f C k ( D) , cuando existen y son continuas en D todas las derivadas parciales de f hasta el orden k inclusive. Evidentemente, si f C k ( D ) , entonces f C p ( D ) , para p < k . Una funcin se denomina de clase C en D ( f C ( D ) ) si es de clase Ck para todo k = 1, 2,... . Obtenemos entonces la siguiente consecuencia del teorema 5

147

Corolario. Si f C k ( D ) , k 2 , el resultado de la derivacin parcial hasta el orden k inclusive no depende del orden en que se toman las variables. Observacin. La condicin suficiente de diferenciabilidad puede ahora ser reformulada como Si f C 1 ( D ) , entonces f es diferenciable en D. El ejemplo siguiente tiene el objetivo de facilitar la deduccin de la frmula de Taylor para funciones de varias variables. Ejemplo 4. Sea una funcin f C k ( D ) , D abierto de R 2 ( k 1 ) y el vector h = (h1 , h2 ) , fijo y tal que el segmento [ x0 , x0 + h ] est contenido en D. Compongamos a recta. De esta forma obtenemos la funcin de una variable (t ) = f (g (t ) ) = f ( x 0 + th ) ,
f con la funcin lineal g : [ 0,1] R , g (t ) = x 0 + th que determina dicho segmento de

definida en [0,1], que no es ms que la restriccin de f sobre el segmento [x 0 , x 0 + h ] . Demostremos que es de clase Ck en [0,1] y calculemos esta derivada. La primera derivada de ya la calculamos en la demostracin del teorema del valor medio. Ella es

' (t ) =

f f ( x 0 + th )h1 + ( x 0 + th )h2 . x1 x 2

(3)

Para facilitar el trabajo, introduzcamos una notacin en el espritu de los convenios establecidos antes para el smbolo = , : x1 x2

( h) =

h1 + h2 . x1 x2

Observemos que es como si realizramos el producto escalar del "vector" = x , x y el vector h = (h1 , h2 ) . 2 1 De esta manera podemos escribir (3) en la forma

'(t ) = ( h ) f ( x0 + th) ,
donde la expresin

( h ) f ( x0 + th) se interpreta como la operaciones indicadas en ( h ) a la funcin f en el punto x0 + th .

realizacin de las

148

Supongamos k 2 y analicemos la segunda derivada de la funcin . La funcin ' f f depende de t como compuesta de la funcin diferenciable ( h ) f = h1 + h2 y la x1 x2 funcin lineal g. Luego es una funcin diferenciable y su derivada se calcula de forma anloga a la de :

''(t ) =

h1 + ( h ) f ( x0 + th) ( h ) f ( x0 + th) h2 = x1 x2
(4)

2 f 2 f 2 f 2 2 = 2 f ( x0 + th) ( h1 ) + 2 f ( x0 + th)h1h2 + f ( x0 + th) ( h2 ) 2 x1x2 x1 x2

Lo anterior demuestra que '' es continua y, por consiguiente, es de clase C2.

A los convenios ya establecidos para operar con el smbolo , aadamos el siguiente

( h)

( 2)

= h1 + h2 x2 x1

( 2)

2 2 2 2 = 2 h1 + 2 h1h2 + h2 , x1 x2 x1x2 xi

entonces (4) puede rescribirse como

''(t ) = ( h )

( 2)

f ( x0 + th) .

Similarmente, puede establecerse, haciendo uso del principio de induccin completa, que es de clase C k y adems

( k ) (t ) = ( h )

(k )

f ( x0 + th) =

i1 ,...,ik

k f ( x0 + th)hi1 ...hik , xi1 ,..., xik

donde cada ndice i1 ,..., i k toma valores 1 o 2 y se suma para todas las colecciones posibles de k ndices con estos valores. Las notaciones introducidas y el resultado obtenido en este ejemplo pueden ser generalizados de manera natural a las funciones reales de cualquier nmero de variables: Sea f C k ( D ) , D R n y [ x0 , x0 + h ] D para (t ) = f ( x 0 + th ) , t [0, 1] se tiene que es de clase C k y se cumple

(t ) = ( h )
(k )

(k )

f ( x0 + th) = h1 + ... + hn xn x1

(k )

f ( x0 + th) .

Podemos ahora pasar al objetivo principal de este epgrafe, la deduccin de la frmula de Taylor para las funciones de varias variables. En el estudio de las funciones de una

149

variable, hemos visto que el teorema del valor medio es un caso particular de la frmula de Taylor con resto en la forma de Lagrange. Luego, en la deduccin de esta frmula para funciones de varias variables, es natural seguir un procedimiento similar al utilizado en III.3 para la demostracin del teorema del valor medio. Precisamente, el ejemplo anterior nos facilita la expresin de la derivada de orden k de la funcin auxiliar que all utilizamos. Supongamos que f C k ( D ) , D abierto de R n ( k 1 ) y el vector h = (h1 ,..., hn ) tal que [ x0 , x0 + h ] est contenido en D. Como la funcin : [ 0,1] R , (t ) = f ( x0 + th) tiene derivadas continuas hasta el orden k inclusive, podemos aplicarle la frmula de Taylor en el punto t = 0 y obtenemos

(t ) = (0) + '(0) t +

' '(0)
2!

t 2 + ... +

(k 1)(0)

(k 1)!

t k 1 +

(k )( t )
k!

tk ,

(5)

donde 0 < < 1, t [0,1] . Pero

(i ) (0) = ( h ) f ( x0 ) , (i = 1, , k 1) , ( k ) ( ) = ( h )
(k )

(i )

f ( x0 + h) .

Si en (5) tomamos t = 1 y sustituimos las expresiones anteriores obtenemos f ( x0 + h) = f ( x0 ) + ( h )

k 1

( ) h) ( f (x ) +
2 0

f ( x0 )

2!
k

+ ... (6)

( ) ( ) f ( x0 ) ( h ) f ( x0 + h) h) ( ... + + k! ( k 1) !

donde

Pk 1 ( x0 , h) = f ( x0 ) + ( h )

( ) h) ( f (x ) +
2 0

f ( x0 )

2!

( ) h) f ( x0 ) ( + ... + ( k 1) !
k 1

se denomina el polinomio de Taylor de grado k 1 (en las variables h1 ,..., hn ) y rk ( x0 , h )

( ) h) ( =
k

f ( x0 + h) , k!

resto en la forma de Lagrange. La frmula (6) se denomina frmula de Taylor de orden k1 de f en el punto x0. De forma anloga, si aplicamos a la funcin la frmula de Taylor con el resto escrito en la forma integral, se puede obtener esta forma del resto para las funciones de varias variables.

150

Hemos supuesto que todas las derivadas parciales de f del orden k son continuas en x0 D , luego, para toda coleccin de ndices ( i1 ,..., ik ) , ( i j {1,..., n} ), tienen lugar las relaciones siguientes k f k f ( x0 + h) = ( x0 ) + i1 , xi1 ...xik xi1 ...xik donde i1 ,
,ik

,ik

( h) ,

(h) 0, cuando h 0 . Entonces, se comprueba fcilmente que el resto

en la forma de Lagrange se convierte en 1 rk ( x0 , h) = h1 + ... + hn xn k ! x1

(k )

f ( x0 ) + o h

( ),
k

as hemos obtenido la frmula de Taylor con el resto en la forma de Peano. Observemos que en este caso el polinomio de Taylor tiene un trmino ms, por lo que es de grado k. Resumamos los resultados obtenidos en el teorema siguiente: Teorema 6. Sea f C k ( D ) , D abierto de R n ( k 1 ) y [ x0 , x0 + h ] D , entonces tienen lugar las relaciones f ( x0 + h ) = Pk 1 ( x 0 , h ) +
1

( h )( )
k n 1

f ( x0 + h) , k!

(1 t ) h ( k ) f ( x0 + h) = Pk 1 ( x0 , h) + ( ) n 1) ! 0 (
f ( x 0 + h ) = Pk ( x 0 , h ) + o h

f ( x0 + th)dt ,

( ),
k
2

cuando h 0 ,

donde el polinomio de Taylor de grado k 1 se expresa por

Pk 1 ( x0 , h) = f ( x0 ) + ( h )

( ) h) ( f (x ) +
0

f ( x0 )

2!

( ) h) f ( x0 ) ( . + ... + ( k 1) !
k 1

Observacin. Similarmente al caso de funciones de una variable, puede demostrarse la unicidad del polinomio de Taylor, con grado dado, de una funcin en un punto. Esta observacin es muy til en la prctica, pues permite afirmar que: Si para una funcin de clase Ck ( k 1 ) en una vecindad del punto x0 se tiene una expresin de la forma

f ( x0 + h) = Qk (h) + o( h ) ,

151

donde Qk (h) es un polinomio en potencias de las componentes del vector h, de grado a lo sumo k, entonces Qk (h) es el polinomio de Taylor de grado k de la funcin f en x0. Ejemplo 5. Desarrollemos hasta el orden 3 la funcin f ( x, y ) = e x sen y , en el punto (0,0), utilizando el resto en la forma de Peano. Evidentemente f es de clase C en todo el plano, luego podemos desarrollar esta funcin hasta un orden cualquiera. Denotemos h1 = x, h2 = y , entonces, usando los desarrollos conocidos para las funciones exponencial y seno, obtenemos x 2 x3 y3 e x sen y = 1 + x + + + o ( x 3 ) y + o ( y 4 ) . 2 6 6 Al efectuar el producto anterior, aparecern sumandos cuyo grado es mayor que tres. Notemos que todos estos sumandos son infinitesimales de orden superior a h =
3

x 2 + y 2 . Por ejemplo,

(
Luego

x3 y x +y
2 2

y 0 , cuando h 0 .

e x sen y = y + xy +

x2 y y3 + o 2 6

x2 + y2

) .
3

En la Fig.18 puede observarse el grfico de la superficie que representa a la funcin f ( x, y ) = e x sen y y el correspondiente a los polinomios de Taylor de grados 1,2 y 3
P 1 ( x, y ) = y ,

P2 ( x, y ) = y + xy +

x2 y , 2

P3 ( x, y ) = y + xy +

x2 y y3 . 2 6

152

z=P2(x,y) z=P1(x,y)

z=P3(x,y)

z=f(x,y)

z=f(x,y) Fig.18

z=f(x,y)

Definimos recursivamente las derivadas parciales de orden superior a travs de la derivacin de las funciones derivadas. Es posible concebir un proceso semejante para la diferenciacin, por ejemplo, pensar en un "segundo diferencial", como "el diferencial del diferencial". En realidad, esta idea fue desarrollada por los fundadores del clculo y utilizado con xito, no solo por ellos, sino tambin por sus seguidores, durante los siglos XVIII y XIX. Sin embargo, desde un punto de vista contemporneo, este procedimiento no tena una fundamentacin matemtica adecuada. Pensemos cmo responder a la interrogante qu significado pudiera drsele a la frase "el diferencial del diferencial" de una funcin de la variable x? Supongamos que se tiene una funcin f diferenciable en un abierto D de R n y que toma valores en R m , entonces su diferencial en x D , es una aplicacin lineal df ( x) de R n en R m , que depende del punto x. De este modo, df ( x) tiene la particularidad de ser, a la vez, una aplicacin lineal df ( x) : R n R m y una funcin de x df : D L ( R n , R m ) , donde L ( R n , R m ) denota el espacio de las aplicaciones lineales de R n en R m . En este carcter de funcin de x es que nos interesa realizar la segunda diferenciacin. Pero esto significa que la funcin que debemos diferenciar toma valores en un espacio normado distinto de los espacios R n y, por ello, para su conceptuacin es necesario recurrir a la definicin de diferencial de funciones definidas en espacios ms generales. Veamos una idea de cmo puede ser definido el diferencial de segundo orden para funciones entre espacios normados. Sea una funcin diferenciable f : D E F , E y F son espacios normados y D es un conjunto abierto de E. Entonces el diferencial en x de f es un elemento del espacio normado (Cap.II, ejercicio complementario 21) L ( E , F ) de las aplicaciones lineales continuas de E en F, luego puede considerarse la funcin, df : D L ( E , F ) . Supongamos que esta funcin df sea nuevamente diferenciable en los puntos de D. Se denomina segundo diferencial de f en x y se denota por d 2 f ( x) al diferencial en x de la funcin df . Por tanto, para cada x de D, d 2 f ( x) es una aplicacin lineal continua de E en el espacio L ( E , F ) , es decir, d 2 f ( x) L ( E , L ( E , F ) ) . Los elementos del espacio L ( E , L ( E , F ) ) pueden ser interpretado en la forma de las llamadas aplicaciones bilineales.

153

Una aplicacin B : E E F la denominaremos bilineal si se cumple: 1) B ( x1 , x2 ) es lineal en x1, para cada x2 fijo y es lineal en x2, para cada x1 fijo. 2) Existe una constante M tal que B ( x1 , x2 )
F

M x1

x2 E , para todo x1 , x2 E .

El conjunto B( E , F ) de las aplicaciones bilineales de E en F resulta un espacio normado, cuando se define como B a la menor de las constantes M que satisfacen 2). Consideremos una aplicacin lineal L L ( E , L ( E , F ) ) , para x1 E se tiene definida por B ( x1 , x2 ) = ( L( x1 ) ) ( x2 ) , es bilineal y adems B = L . Por tanto la correspondencia L

L( x1 ) L ( E , F ) , luego ( L( x1 ) ) ( x2 ) F . Puede verificarse fcilmente que la aplicacin

B establece un

isomorfismo entre los espacios L ( E , L ( E , F ) ) y B( E , F ) que conserva la norma. Lo anterior significa que podemos considerar a los elementos del espacio L ( E , L ( E , F ) ) como si fueran elementos de B( E , F ) , es decir, aplicaciones bilineales. Luego d 2 f ( x) es una aplicacin bilineal. Si el segundo diferencial de f existe en todo punto de D, entonces, podemos considerar la funcin d 2 f : D B( E , F ) y cuestionarnos su diferenciabilidad en un punto x D . Aparecer as el diferencial de orden tres, que ser una aplicacin lineal de E en el espacio B( E , F ) y que podr ser interpretada en forma de aplicacin trilineal . De esta forma pueden introducirse los diferenciales de cualquier orden para las funciones definidas entre espacios normados. Haciendo uso de los diferenciales de orden superior de una funcin puede darse una generalizacin de la frmula de Taylor para funciones f entre espacios normados. Enunciemos sin demostracin el resultado correspondiente a la forma infinitesimal del resto. Teorema 6'. Sea f : B( x) E F que admite diferencial hasta el orden k en la bola B( x) con centro en x. Entonces, para x + h B( x) , se tiene f ( x + h) = f ( x) + df ( x)(h) + d 2 f ( x)(h) d k f ( x)(h) k + ... + + o( h ) . 2! k!

154

Ejercicios propuestos
1. Sea r = ( x a ) 2 + ( y b) 2 + ( z c) 2 . Demuestra que si r 0 , la funcin u = satisface la ecuacin de Laplace la funcin u = ln r ? 2. Demuestra que las funciones

1 r

2u 2u 2u + + = 0 . Satisfar tambin esta ecuacin x 2 y 2 z 2

u = f ( x at ) + g ( x + at ), a const. , f y g de clase C 2 ( R ) , u ( x, t ) = A sen(at + )sen( x),

satisfacen la ecuacin de la cuerda vibrante
2 2u 2 u = a . t 2 x 2

A, a, , constantes .

2 f (0, 0) para la funcin 3. Determina si existe la derivada xy 2 xy 2 2 x2 + y2 , x + y 0 . f ( x, y ) = 0 , x2 + y 2 = 0 4. Mediante la funcin y x 2 2 x arctan y arctan , xy 0 x y f ( x, y ) = , 0 , xy = 0 Schwarz prob que poda ocurrir 2 f 2 f (0, 0) (0, 0) . Demustralo! xy yx

5. a) Sea f diferenciable en R n tal que f (tx) = t f ( x) para todo nmero real t y todo x R n . Prueba que f ( x) = ( x ) f (0) . b) Sea f de clase C2 en R n tal que f (tx) = t 2 f ( x) para todo nmero real t y todo

x R . Prueba que
n

( ) x) ( f ( x) =
2

f (0)

155

6. Halla el desarrollo de Taylor en el punto (0,0) de la funcin f ( x, y ) = sen( x 2 + y 2 ) hasta el orden 3. 7. Desarrolla por la frmula de Taylor hasta el orden 3, las funciones a) f ( x, y ) = 1 , en el punto (0,0). 1 x y 1 en los puntos (0,0) y (1,1). 1 xy + x 2

b) f ( x, y ) =

III.6. BSQUEDA DE EXTREMOS DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

La necesidad de analizar los valores mximos y mnimos de una funcin es, sin dudas, una de las motivaciones principales que guiaron el surgimiento y desarrollo de las nociones relacionadas con la diferenciacin de funciones. En la prehistoria del clculo diferencial, Pierre Fermat (1601-1665), cuando se ocupaba de problemas de extremos, estuvo muy cerca del concepto derivada; Leibniz (1646-1716) titula a su trabajo fundacional del clculo: Un nuevo mtodo para hallar mximos y mnimos ; las ideas del rigor weierstrassiano es imposible desligarlas de la demostracin de la existencia de extremos para una funcin continua; el surgimiento de la nocin de espacio abstracto y la introduccin de la diferenciacin en ellos se deben en gran medida al estudio de los extremos de funciones definidas en estos espacios. Hasta aqu hemos desarrollado una parte importante de las herramientas necesarias para hallar los valores extremos de una funcin de varias variables. Nos ocuparemos ahora de presentar los algoritmos bsicos para llevar a cabo esta bsqueda. Primeramente estudiaremos los extremos relativos o locales de funciones de varias variables. Consideremos una funcin f : D R n R y un punto x0 D . Definicin 1. Se dice que f tiene en a un mximo (resp. mnimo) relativo o local si existe una bola B(a) de centro en a tal que

f ( x) (resp. ) f (a) , para todo x B (a ) .

Si en la definicin anterior se cumple la desigualdad estricta en todo x a , entonces decimos que el mximo (resp. mnimo) es estricto. Los mximos y mnimos relativos de una funcin se denominan extremos relativos de esa funcin. Al punto x0 se le denomina punto de extremo (mximo o mnimo) relativo de f.

156

En la Fig.19 se muestran grficamente ejemplos de puntos P de mximo (b) y de mnimo (a) y (c) relativos de una funcin de dos variables.
(a)

(b)

(c)

Fig.19

Sea una funcin f definida en un abierto D R 2 . Supongamos que f tiene en a = ( a1 , a2 ) un mnimo relativo, entonces tendr lugar la desigualdad f ( x1 , x2 ) f ( a1 , a2 ) para todo x = ( x1 , x2 ) de una bola B (a ) . Consideremos la norma

(1)
Z

y supongamos que la

bola tenga radio r, entonces (1) tendr lugar para todos los puntos ( x1 , x2 ) tales que x1 a1 < r , x2 a2 < r . En particular, se cumplirn las desigualdades g1 ( x1 ) = f ( x1 , a2 ) f ( a1 , a2 ) = g1 (a1 ) , g 2 ( x2 ) = f (a1 , x2 ) f ( a1 , a2 ) = g 2 (a2 ) , lo que expresa que las funciones de una variable g1 y g2 tienen un mnimo en el punto a1 y a2 (Fig. 20).
X1 2r a X2

Fig.20

Anlogamente, para funciones de n variables se tiene que si a = (a1 ,..., an ) es un punto de extremo relativo de f, entonces las funciones de una variable, gi ( xi ) = f (a1 ,..., ai 1 , xi , ai +1 ,..., an ) tienen un extremo relativo en el punto ai . Ahora supongamos que existe la derivada parcial de f. Como (2)

f en un punto a de extremo relativo xi

f (a ) = gi '(ai ) , xi
157

y gi tiene en ai un extremo relativo, por la condicin necesaria de extremo, para funciones de una variable, podemos afirmar que gi '(ai ) = 0 , esto es

f (a) = 0 . xi
De modo que, en un punto de extremo relativo, las derivadas parciales de las funciones de varias variables o son nulas o no existen. Hemos demostrado la condicin necesaria de extremo relativo: Teorema 7. Si la funcin f : D R n R posee en el punto a D derivada parcial f ( x0 ) = 0 . respecto a la variable xi y tiene en ese punto un extremo relativo, entonces x i Una consecuencia inmediata, pero muy til, de este teorema, es el corolario siguiente Corolario. Si en un punto a de extremo relativo, una funcin es diferenciable, entonces df (a ) = 0 o lo que es lo mismo, f (a) = 0 . Lo anterior muestra que, de forma similar al caso de funciones de una variable, los puntos de extremo relativo de una funcin de varias variables diferenciable deben buscarse en aquellos puntos donde todas las derivadas parciales sean cero. Observacin. La deduccin del teorema 7 se basa en el resultado: Si una funcin de varias variables tiene en un punto a un extremo relativo, entonces todas las funciones parciales (2) tienen tambin, en el punto correspondiente ai, un extremo relativo. Sin embargo, el recproco de esta afirmacin es falso. En la Fig.21 se muestra la funcin f ( x, y ) = 3 x 4 4 x 2 y + y 2 que tiene un extremo (un mnimo) a lo largo de toda recta que pasa por (0,0) y no tiene extremo relativo en (0,0). La demostracin de esta afirmacin se deja como ejercicio al lector (ejercicio 3).

X Fig.21

La condicin dada por el teorema anterior no es suficiente para que un punto sea de extremo relativo de una funcin. Veamos algunos ejemplos. Ejemplos: 1. La funcin f ( x, y ) = x 2 + y 2 tiene en (0,0) derivadas parciales nulas. El punto (0,0) es de mnimo relativo (y tambin absoluto) para f, ya que para todo ( x, y ) R 2 ,

f ( x, y ) f (0, 0) = 0 .
158

2. La funcin f ( x, y ) = x 2 + y 2 no tiene derivadas parciales en el (0,0). Es evidente, que el punto (0,0), es un mnimo relativo (y absoluto) de f.
Z

3. Las derivadas parciales f ( x, y ) = x 2 y 2 (Fig.22),

de

las

funcin

f f = 2 x, = 2 y x y son nulas en el punto (0,0).

Fig.22

No obstante, el punto (0,0) no es de extremo relativo de f. En efecto, f (0, 0) = 0 y en cualquier vecindad de (0,0) la funcin f toma tanto valores positivos como negativos. Observacin. La superficie de la Fig. 22 recuerda a una silla de montar. Muchas de las funciones f, con derivadas parciales nulas en un punto que no es de extremo, describen superficies, las cuales en las proximidades de dicho punto se comportan en esta forma de silla. Esto motiva que se denomine a este tipo de punto "punto de ensilladura" o "punto de silla". No todas las funciones tienen una expresin tan simple como las de los ejemplos anteriores, donde es posible determinar con el simple uso de la definicin si el punto es extremo o no y de qu tipo. Por ello es necesario poseer una condicin suficiente que facilite este anlisis. Uno de los mtodos ms eficaces para investigar el comportamiento de una funcin en la vecindad de un punto es la frmula de Taylor. Utilicemos esta frmula con el fin de obtener una condicin suficiente de extremo relativo. Supongamos que la funcin f sea de clase C2 en una bola con centro en el punto x0 y radio r y, adems, en ese punto f cumpla la condicin necesaria, es decir

f C 2 ( B( x0 , r )) y df ( x0 )(h) = ( h ) f ( x0 ) = 0 .
El desarrollo por la frmula de Taylor (de orden 2) de una funcin f que satisfaga estas condiciones tiene la forma f ( x0 + h) =
( ) h) ( f (x ) +
2 0

f ( x0 )

2!

+ ( h) h , h < r ,
2

donde ( h ) 0, cuando h 0 . Por tanto, el incremento de f en el punto x0 puede escribirse en la forma

159

f ( x0 + h) f ( x0 ) =

( 2) 1 2 ( h ) f ( x0 ) h + ( h) . 2 2 h

(3)

La funcin f tendr un extremo relativo en x0 si y solo si la cantidad f ( x 0 + h) f ( x 0 ) mantiene el mismo signo para todo h en una vecindad de 0. Obviamente basta analizar el signo de la expresin entre corchetes en (3). La parte principal de esa expresin es

( h )( )
2

f ( x0 )
2

ya que el segundo sumando es un infinitesimal cuando h 0 . As que, en lo fundamental, el problema queda reducido al anlisis del signo de

( h )( )
2

f ( x0 )
2

h hj 2 f ( x0 ) i . h h i , j =1 xi x j
n

(4)

La expresin en (4) puede concebirse como un polinomio homogneo de segundo grado (todos los trminos tienen grado exactamente dos)

P2 (u ) =

i , j =1

x x
i

2 f

( x0 )ui u j
j

considerado sobre el conjunto K = {u R n : u = 1} . Como P2 (u ) es una funcin continua en todo R n y K es un conjunto compacto, el teorema de Weierstrass nos permite afirmar que existen

m = min P2 (u )
uK

M = max P2 (u ) .
uK

Dividamos el anlisis en tres casos: a) Supongamos que el polinomio P2 (u ) > 0 , para todo u 0 . En este caso m > 0 y podemos elegir un > 0 , lo suficientemente pequeo para que ( h ) < m 2 , cuando h < . Luego, para la cantidad entre corchetes en la expresin (3) podemos escribir h m h + ( h) m + ( h) > 0 ( K ). P2 h 2 h Por tanto, f tendr en x0 un mnimo relativo estricto.

160

b) Anlogamente, cuando el polinomio P2 (u ) < 0 para todo u 0 , se obtiene que f tiene en el punto x0 un mximo relativo estricto. c) Supongamos ahora que P2 (u ) tome tanto valores positivos, como negativos, entonces se cumplir que m < 0 < M . Sean um , uM K donde P2 (u ) alcanza los valores extremos m y M respectivamente. Escojamos un incremento en la direccin del vector um, esto es, de la forma h = tum , t < r , entonces de (3) se tiene

1 f ( x0 + h) f ( x0 ) = t 2 [ m + (tum ) ] , donde (tum ) 0, cuando t 0 . 2

Procediendo igual que en a), podemos escoger t suficientemente pequeo para que la cantidad entre corchetes sea negativa. As se encuentran valores de h, de norma tan pequea como se quiera, para los cuales el incremento de la funcin es menor que cero. Anlogamente, si elegimos el incremento h de la forma h = tuM podemos encontrar valores de t suficientemente pequeos para que el incremento f ( x 0 + h) f ( x 0 ) sea positivo. Por tanto hemos demostrado que, en toda vecindad de x0, f ( x 0 + h) f ( x 0 ) es positivo en unas direcciones y negativo en otras. Esto significa que f alcanza valores, tanto mayores como menores que f ( x 0 ) y, por consiguiente, x0 no es un extremo relativo de f . Resumamos la condicin encontrada suficiente para determinar los extremo relativo de una funcin: Teorema 8. Sea f C 2 ( B ( x0 , r ) ) tal que ( h ) f ( x0 ) = 0 . Entonces: i) Si ( h )
( 2)

f ( x0 ) > 0 (resp. < 0), para todo h 0 , entonces f tiene en x0 un punto de

mnimo (resp. mximo) relativo estricto. ii) Si ( h )

( 2)

f ( x0 ) toma valores tanto positivos como negativos, entonces f no tiene

( 2)

en x0 extremo relativo. Observacin. El teorema nada afirma en el caso en que ( h )

f ( x0 ) sea siempre no negativo (o no positivo), pudiendo tomar el valor cero. En estos casos debemos recurrir a la definicin para decidir si un punto es o no de extremo relativo y cul es su naturaleza. Aclaremos mejor esta idea con el ejemplo siguiente.
Ejemplo 4. Hallemos los extremos relativos de la funcin

161

f ( x, y ) = x 4 + y 4 2 x 2 (Fig.23). La condicin necesaria nos indica que los posibles extremos debemos buscarlos entre aquellos cuyas coordenadas son solucin del sistema de ecuaciones

f = 4x 3 4x = 0 x , f = 4y3 = 0 y es decir, ( 1, 0 ) ; (0, 0 ) son los posibles puntos de extremos relativos de f. Las derivadas parciales de segundo orden son
X Y Fig.23

2 f 2 f 2 f 2 = 12 x 4 , = 0 , = 12 y 2 , x 2 xy y 2 luego

( h )( )
2

f (1, 0) = 8 ( h1 ) 0
2

( h )( )
2

f (0, 0) = 4 ( h1 ) 0 .
2

Esto significa que la condicin suficiente del teorema 8 no se aplica a ninguno de los tres puntos y debemos acudir directamente a la definicin. Rescribamos la funcin en la forma f ( x, y ) = x 2 1 + y 4 1 . Como f ( 1, 0 ) = 1 y f ( x, y ) 1 , resulta obvio que en los puntos ( 1, 0 ) f tiene un mnimo (no slo relativo, sino tambin absoluto). Por otra parte, f (0, 0) = 0 , f (0, y ) = y 4 > 0 y f ( x, 0) = x 4 2 x 2 = x 2 ( x 2 2 ) < 0 , cuando x es suficientemente pequeo. As que, en cualquier vecindad de (0,0), f toma valores de ambos signos y, por tanto, (0,0) no es punto de extremo relativo. Veamos, en forma general, cmo pueden aplicarse para el caso de funciones de dos variables las condiciones suficientes del teorema 8. Consideremos una funcin f ( x, y ) de clase C2 en una vecindad de ( x0 , y0 ) y supongamos que f ( x0 , y0 ) = 0 . Denotemos A= 2 f 2 f 2 f ( x , y ) , B = ( x , y ) , C = ( x0 , y0 ) , 0 0 0 0 x 2 xy y 2

162

entonces

P (h1 , h2 ) = ( h )

( 2)

f ( x0 , y0 ) = Ah1 + 2 Bh1h2 + Ch2 .

(5)

Analicemos el signo de este trinomio de segundo grado para h = (h1 , h2 ) (0, 0) . Sin prdida de generalidad podemos suponer que h2 0 , entonces h 2 h P (h1 , h2 ) = h2 A 1 + 2 B 1 + C . h2 h2
2

El signo del polinomio P es el mismo que el del trinomio de segundo grado en discriminante es B 2 AC . Analicemos los tres casos posibles:

h1 , cuyo h2

a) Si B 2 AC < 0 , P no se anular y tendr siempre el mismo signo, positivo cuando A > 0 y negativo cuando A < 0 (en este caso A no puede anularse). Luego, el punto ( x0 , y0 ) es un extremo de f, mnimo en el primer caso y mximo en el segundo. b) Si B 2 AC > 0 , entonces P toma valores positivos y tambin negativos, as que ( x0 , y0 ) no ser punto de extremo de la funcin f. c) Si B 2 AC = 0 , el trinomio P es siempre 0 o 0 y el teorema 8 no se puede aplicar. En este caso solo cabe recurrir a la definicin de extremo. De este modo, para funciones de dos variables, se tiene la condicin suficiente Si f C 2 ( B( x0 ) ) , ( h ) f ( x0 ) = 0 y, entonces Cuando B 2 AC < 0 , f tiene un extremo en el punto ( x0 , y0 ) , que es, un mnimo si A > 0 y un mximo si A < 0 . Cuando B 2 AC > 0 , f no tiene extremo en el punto ( x0 , y0 ) . Observaciones: 1) En el ejemplo 4 se tiene B 2 AC = 0 por lo que este discriminante no nos da informacin suficiente para determinar si el punto es o no de extremo relativo de f. 2) Es interesante comentar que Euler, en su texto Clculo Diferencial (1755), discute los extremos de las funciones de dos variables. Encuentra que es necesario que las primeras derivadas parciales sean nulas, sin embargo, falla en su intento de dar una condicin suficiente. Estableciendo una analoga con el resultado para funciones de una variable, Euler afirma que si las derivadas parciales 2V x 2 y 2V y 2

163

son ambas positivas en el punto, entonces la funcin V tiene en ese punto un mnimo y si ambas son negativas, tiene un mximo. Proporciona varios ejemplos para ilustrar su mtodo, entre ellos incluye una funcin donde su criterio produce un resultado incorrecto. El error de Euler en la condicin suficiente de extremo, fue corregido por Lagrange en un trabajo de 1759, donde tambien explica como proceder para determinar los extremos de las funciones de 3 o ms variables. Ejemplo 5. Analicemos los extremos relativos de la funcin del ejemplo errneo de Euler V ( x, y ) = x 3 + y 2 3 xy + ( 3 2 ) x . Para buscar los puntos posibles de extremo debemos resolver el sistema V = 3x 2 3 y + 3 2 = 0 , x V = 2 y 3x = 0 . y

Luego los posibles puntos de extremo son (1,3 2 ) y (1 2,3 4 ) . Las segundas derivadas son 2V = 6x , x 2 2V = 3 , xy 2V = 2. y 2

Para el punto (1,3 2 ) , el discriminante es B 2 AC = 3 < 0 , por tanto el punto es un mnimo relativo de la funcin ( A > 0 ). Para el punto (1 2,3 4 ) , el discriminante es

B 2 AC = 3 > 0 y el punto no es de extremo relativo de la funcin.

Observemos que en el segundo punto, de acuerdo a la condicin enunciada por Euler, se obtendra que el punto es tambin un mnimo. La Fig. 24 muestra el comportamiento de la superficie que representa esta funcin en una vecindad del punto (1 2,3 4 ) . Puede notarse como el plano tangente en este punto atraviesa a la superficie y el punto resulta de ensilladura. Ejemplo 6. Analicemos relativos de la funcin los extremos

z = V(x, y)

(1/2,3/4)

Plano tangente

Fig.24

164

f ( x, y ) = xy ln( x 2 + y 2 ) (Fig.25). La aplicacin de la condicin necesaria conduce al sistema de ecuaciones

f 2x 2 y 2 2 ( , ) = ln( + ) + =0 x y y x y x2 + y2 x . 2 f ( x, y ) = x ln( x 2 + y 2 ) + 2 xy = 0 y x2 + y2
Este sistema tiene como solucin los puntos

( 0, 1) , ( 1, 0 ) ,
1 1 1 1 , , , . 2e 2e 2e 2e

Fig.25

Investiguemos la naturaleza de estos puntos. Las derivadas parciales segundas son 2 f 6 xy 4 x3 y 6 xy 4 xy 3 2 f ( x , y ) = , ( x , y ) = , x 2 x 2 + y 2 ( x 2 + y 2 )2 y 2 x 2 + y 2 ( x 2 + y 2 )2 4x2 y2 2 f . ( x, y ) = ln ( x 2 + y 2 ) + 2 2 xy ( x2 + y2 ) En los puntos ( 0, 1) el discriminante es B 2 AC = 4 > 0 , luego los puntos (0, 1) no son extremos relativos de la funcin. Ntese que la funcin es simtrica respecto a sus variables, luego los puntos ( 1, 0 ) tampoco son de extremo relativo. Por otra parte, los dos puntos 1

2e , 1

2e

tienen la misma naturaleza, pues un

cambio simultneo en el signo de las variables no produce alteracin en el valor de la funcin. Sin embargo, un cambio de signo en slo una de las variables cambia el signo de la funcin pero no altera su valor absoluto, as que los puntos 1 2e , 1 2e sern de extremo si y slo si lo son 1

2e , 1

2e pero de naturaleza contraria.

Este razonamiento nos permite reducir el anlisis a un solo punto, por ejemplo 1 2e ,1 2e . Para este punto B 2 AC = 4 < 0 lo que indica que los puntos

( ( 1

2e , 1

2e

son de mnimo relativo y los puntos

( 1

2e , 1

2e

de

mximo relativo. Ejemplo 7. Hallemos los extremos relativos de la funcin

165

f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 + 2 x + 4 y 6 z . La condicin necesaria proporciona el sistema de ecuaciones f x = 2 x + 2 = 0 f = 2y + 4 = 0 , y f = 2z 6 = 0 z de donde determinamos el nico punto estacionario (1, 2,3) . Las segundas derivadas son 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f = 2 , = 2 , = 2 , = = =0 x 2 y 2 z 2 xy xz yz luego ( h )
( 2)

f (1, 2, 3) = 2h1 + 2h2 + 2h3 . Este trinomio es estrictamente positivo

para todo valor de h 0 . Aplicando el teorema 8 vemos que el punto ( 1,2, 3) es de mnimo. En el anlisis de los puntos de extremo relativo de una funcin de varias variables puede ser de gran ayuda el uso de la teora algebraica de las formas cuadrticas, asociadas a una matriz simtrica. Una funcin : R n R , donde ( h) =

i , j =1

a hh
ij i

aij = a ji

se denomina forma cuadrtica asociadada a la matriz simtrica (a ij )i , j =1,..., n . Los nmeros aij se denominan coeficientes de la forma cuadrtica. Una forma cuadrtica se dice definida positiva (resp. definida negativa) si (h) > 0 (resp. (h) < 0 ) para todo valor de h 0 . Una forma cuadrtica se dice positiva (resp. negativa) si (h) 0 (resp. (h) 0 ), para todo h R n . Dada una funcin f de clase C2 en una vecindad del punto x0, el polinomio 2 ( h )( ) f ( x0 ) constituye una forma cuadrtica asociada a la matriz simtrica

2 f ( x0 ) . x x i =1,...,n i j j =1,...,n

166

Esta matriz suele denominarse matriz hessiana de f, en honor del matemtico alemn Ludwig Otto Hesse (1811-1874). Observemos que la matriz hessiana de f es la matriz jacobiana del gradiente de f. Haciendo uso de esta terminologa algebraica, el teorema 8 puede ser reformulado como Teorema 8'. Sea f C 2 ( B( x0 , r ) ) tal que ( h ) f ( x0 ) = 0 . i) Si la forma cuadrtica ( h )
( 2) ( 2)

f ( x0 ) es definida positiva (resp. negativa), entonces f

tiene en x0 un punto de mnimo (resp. mximo) relativo estricto. ii) Si ( h ) relativo. Los criterios algebraicos siguientes nos dan condiciones necesarias y suficientes para que una forma cuadrtica sea definida positiva o negativa. Ellos resultan un poderoso auxiliar para la aplicacin prctica del teorema 8'. Criterio de Silvester. a) Para que una forma cuadrtica sea definida positiva es necesario y suficiente que todos los menores principales de la matriz asociada (a ij )i , j =1,..., n sean positivos estrictamente, es decir

f ( x0 ) no es ni positiva ni negativa, entonces f no tiene en x0 extremo

a11 > 0 ,

a11 a 21

a12 a 22

> 0, a11 a n1

a11 a 21 a 31 a1n

a12 a 22 a 32 > 0.

a13 a 23 > 0 , ..., a 33

a nn

b) Para que una forma cuadrtica sea definida negativa es necesario y suficiente que los menores principales alternen el signo y a11 < 0 . Criterio de los valores propios. Sea una forma cuadrtica con matriz asociada A = ( aij ) . Entonces
i , j =1,..., n

a) es definida positiva (negativa) si y solo si todos los valores propios de la matriz asociada son positivos (negativos) estrictamente. b) Si la matriz A tiene valores propios positivos y negativos, entonces la forma cuadrtica no es ni positiva ni negativa. Veamos un ejemplo donde se muestra la utilidad de estos criterios algebraicos. Ejemplo 8. Hallemos los puntos de extremo relativo de la funcin

167

f ( x, y, z ) = x 3 + y 2 + z 2 + 12 xy + 2 z . De la condicin necesaria se obtiene el sistema de ecuaciones

3 x 2 + 12 y = 0 2 y + 12 x = 0 . 2 z + 2 = 0
Luego los puntos posibles de extremos relativos son ( 0, 0, 1) y Calculemos las segundas derivadas de f: 2 f = 6x , x 2 2 f = 2, y 2 2 f 2 f = 2 , = 12 , z 2 xy
( 2)

( 24, 144, 1) .

2 f 2 f = = 0. xz yz

La matriz asociada a la forma cuadrtica ( h )

f ( x, y, z ) es

2 f 2 x 2 f xy 2 f xz

2 f xy 2 f y 2 2 f yz

2 f xz 6 x 12 0 2 f = 12 2 0 . yz 0 0 2 2 f z 2

En el punto ( 0, 0, 1) esta matriz se reduce a 0 12 0 12 2 0 , 0 0 2 a la cual el criterio de Silvester no es aplicable, ya que el menor principal, a11 es nulo. Sin embargo, podemos calcular los valores propios de esta matriz que son:

1 = 2 > 0 , 2 = 1 + 145 > 0 , 3 = 1 145 < 0 .

Luego la forma cuadrtica correspondiente a ( 0, 0, 1) no es ni positiva ni negativa, por lo que este punto no es de extremo relativo. En el punto ( 24, 144, 1) , la matriz hessiana es

168

144 12 0 12 2 0 , 0 0 2 y sus menores principales son 144 12 12 2 144 12 0 = 144 > 0 , 12 0 2 0 0 = 288 > 0 . 2

144 > 0 ,

Luego, por el criterio de Silvester, podemos afirmar que la forma cuadrtica correspondiente es definida positiva y el punto corresponde a un mnimo relativo de la funcin. El lector puede calcular los valores propios y comprobar que todos son positivos. Observacin. 1) La idoneidad de uno u otro criterio algebraico para la determinacin del tipo de extremo relativo esta en dependencia de la funcin de que se trate y de los recursos que se empleen. El ejemplo anterior nos muestra que el clculo de los valores propios puede resultar una va ms segura para obtener una respuesta. Sin embargo, la determinacin de los valores propios puede resultar una tarea mucho ms difcil de llevar a cabo que el simple clculo de los determinantes correspondiente a los menores principales. Por supuesto, en ambos mtodos puede resultar muy til el uso de programas de cmputo algebraico. 2) La condicin suficiente obtenida en el caso particular de dos variables es una consecuencia inmediata de la aplicacin del criterio de los valores propios a la forma cuadrtica en (5). Hasta ahora nos hemos ocupado exclusivamente de la investigacin de los extremos relativos de una funcin, es decir, un estudio local del comportamiento de la funcin en puntos interiores a su dominio de definicin. Pasemos ahora a la determinacin de los valores mximos y mnimos absolutos de una funcin f en un conjunto E. La situacin ms sencilla es cuando el conjunto E es compacto y la funcin f es continua en E. En este caso podemos proceder de acuerdo al razonamiento siguiente: El teorema de Weierstrass asegura la existencia de puntos en E donde f alcanza sus valores mximos y mnimos absolutos. Estos puntos pueden estar en el interior de E, en este caso sern puntos de extremo relativo y, por tanto, en ellos las derivadas parciales de f o no existen o son nulas. Si los puntos estuvieran en la frontera de E, entonces seran tambin los valores mximos y mnimos de la funcin restringida a Fr E . Las consideraciones anteriores nos conducen al siguiente

169

Mtodo para la determinacin de los extremos absolutos de una funcin f continua en un compacto E: 1) Halla todos los puntos de E donde las derivadas parciales de f son cero o no existen y encuentra el valor de f en estos puntos. 2) Halla los valores mximos y mnimos de f en el conjunto Fr E . 3) Compara los valores encontrados en 1) y 2). El mayor y menor valor encontrado sern respectivamente el mximo y el mnimo de la funcin en E. Observacin. En la aplicacin prctica de este mtodo, la mayor dificultad generalmente est relacionada con el segundo paso: el anlisis de la funcin en los puntos de la frontera del conjunto. Si la forma del conjunto E es sencilla, el anlisis puede reducirse a la determinacin de los extremos de una funcin de n 1 variables. En muchos ocasiones, el estudio de f en el conjunto Fr E se facilitar con el anlisis de los extremos condicionados que desarrollaremos en IV.3. Y Mediante un ejemplo sencillo, aclaremos mejor la aplicacin del mtodo descrito antes. Ejemplo 9. Determinemos los extremos absolutos de la funcin f ( x, y ) = x 4 + y 4 2 x 2 del ejemplo 4 en el
1 1 E 1

conjunto E = {( x, y ) : x 1, y 1} (Fig.26).

1 Como la funcin es continua y el conjunto E es Fig.26 compacto la existencia de los extremos absolutos est asegurada. Sabemos que los puntos donde se anulan las derivadas parciales son ( 1, 0 ) y (0,0), pero slo el (0,0) pertenece al interior de E. As que el nico valor que nos proporciona el paso 1) es f (0, 0) = 0 . Por otra parte, la frontera de E est formada por los 4 segmentos de recta

x = 1, 1 y 1 ; y = 1, 1 x 1 .
Al considerar la funcin f sobre estos segmentos, resultan las funciones de una variable f (1, y ) = y 4 1 , y [1,1] f ( x, 1) = x 4 2 x 2 + 1 = (x 2 1) , x [1,1] .
2

La primera funcin tiene por valor mximo 0 que lo alcanza en los puntos y = 1 y por valor mnimo 1, que lo toma en y = 0 . La segunda alcanza en x = 0 el valor mximo 1 y en x = 1 el valor mnimo 0. De este modo min f ( x, y ) = 1 = f (1, 0)
E

max f ( x, y ) = 1 = f (0, 1) .
E

170

Ejemplo 10. Hallemos los valores mximos y mnimos de la funcin f ( x, y ) = x 2 + y 2 3 en el conjunto E = {( x, y ) : x 2 + y 2 4} . La funcin f es continua en el conjunto compacto E, luego existen puntos de E donde f alcanza sus valores mximos y mnimos. Las derivadas parciales son

( x 1)

+ y2

f = 2x 3 x f = 2y 3 y

2x 2

( x 1)

+y

, ,

2y

( x 1)

+ y2

para los puntos ( x, y ) (1, 0) y en el punto (1,0) no existen. Estas derivadas parciales se anulan en los puntos ( x, y ) de la circunferencia x 2 + y 2 = 9 . Pero estos puntos no pertenecen al conjunto E. Por tanto, los puntos donde f puede alcanzar sus valores mximos y mnimos en E son: el punto (1, 0) E y los puntos de la frontera de E. Calculemos los valores de f. Evaluando en (1,0) obtenemos f (1, 0) = 1 . La frontera del conjunto E es Fr E = {( x, y ) : x 2 + y 2 = 4} . Un punto (a, b) sobre esta circunferencia lo podemos escribir en la forma a = 2 cos t , b = 2sen t , donde t toma cualquier valor entre 0 y 2. Entonces,

f (a, b) = 4 3 5 4 cos t .
El valor mximo de esta expresin es 1 y su valor mnimo es 5 . Por tanto obtenemos

max f = 1 , min f = 5 .
E E

Observacin. En un problema de bsqueda de extremos, puede ocurrir que la funcin f presente discontinuidades o que el conjunto considerado no sea compacto. En ese caso, no es posible aplicar el teorema de Weierstrass y garantizar la existencia de extremos absolutos. Sin embargo, en cada caso particular, podemos sustituir el paso 2) por un anlisis del comportamiento de f en la frontera y en sus puntos de discontinuidad y, de esta manera, determinar la existencia o no de los extremos de f y sus valores. Cuando la investigacin de los extremos de una funcin est motivada por un problema geomtrico o fsico, la existencia del o de los extremos puede inferirse de la interpretacin de la funcin en el problema. 171

Ejemplo 11. Supongamos que una esfera de masa M, que se mueve con velocidad V, choca con una esfera de masa m en reposo (ambas esferas son completamente elsticas). Entonces la segunda masa adquiere una velocidad v que puede encontrarse segn la frmula

v=

2M V. m+M

(6)

Es claro que si 0 m M , entonces V v 2V . Cmo se puede trasmitir la mayor cantidad de la energa cintica de una masa grande a un cuerpo de masa relativamente pequea? Para ello, por ejemplo, entre las dos esferas pueden colocarse varias esferas intermedias de masas m < m1 < m2 < < mn < M , con las cuales la esfera de masa m debe chocar en su recorrido. Calculemos, la forma ptima de elegir las masas intermedias para que, como resultado de la sucesin de choques centrales, el cuerpo de masa m adquiera la mayor velocidad posible. Haciendo uso de la frmula (6) encontramos que la velocidad buscada puede escribirse como

v=

mn m1 m2 M ... 2n +1V . m + m1 m1 + m2 mn 1 + mn mn + M

As que el problema se reduce a buscar el mximo de la funcin

f (m1 ,..., mn ) =

m1 m2 mn M ... . m + m1 m1 + m2 mn 1 + mn mn + M

La anulacin de las primeras derivadas parciales conduce al sistema de ecuaciones

mm1 m12 = 0 2 m1m2 m2 = 0 , ........................ 2 mn 1M mn = 0 luego, los nmeros m, m1 , ..., mn , M , deben constituir una progresin geomtrica de razn q =
n +1

2q M . Finalmente, la velocidad mxima ser vmax = m 1+ q

n +1

V.

Las consideraciones fsicas conducen a que este tiene que ser el valor mximo de la velocidad, pero tambin puede demostrarse con el razonamiento siguiente. Si hacemos una cualquiera de las mi 0 , fijando las restantes, observamos que la funcin f tiende a cero. Anlogamente, haciendo mi se obtiene el mismo resultado. Esto significa que podemos encontrar nmeros 0 < k < K tales que

172

( mq, mq ,..., mq ) A = {(m ,..., m ) R

2 n 1 n

: k < mi < K } y

f (m1 ,..., mn ) < vmax Ac (Fig.27).

en

el

conjunto

m2 K

f<vmax

Como f es continua en el compacto A , entonces alcanzar en l su valor mximo. Por las restricciones impuestas a A, es claro que este valor mximo debe alcanzarlo en el interior del conjunto y por tanto, en el nico punto posible hallado. Adems, resulta evidente que este es el valor mximo cuando todas las variables mi son positivas.

A (mq,mq2) f<vmax

f<vmax k k

f<vmax K m1

Fig.27 La investigacin de los extremos relativos y absolutos de las funciones reales con dominio en subconjuntos de un espacio normado (llamados funcionales), no solo es posible, sino sumamente til. Desde la Introduccin a esta primera parte, comentamos el papel que este problema desempe en el surgimiento de los espacios abstractos y en la generalizacin a ellos de las nociones y resultados bsicos del anlisis matemtico clsico. Dada la importancia que este estudio reviste y teniendo en cuenta las especificidades que presenta, se ha constituido en una disciplina matemtica independiente, el Clculo de Variaciones, una de las ramas del Anlisis ms aplicada en la Fsica. Aqu podramos presentar una condicin necesaria y una condicin suficiente, completamente anlogas a las estudiadas para las funciones de variables reales, sin embargo, su aplicacin a la resolucin de problemas de extremos no es directa ni elemental y sale completamente del objetivo de este texto. Por esta razn, renunciaremos a ello y remitimos al lector interesado a la consulta de algn libro especfico sobre esta materia.

Ejercicios propuestos
1. Analiza los extremos relativos de a) z = x 3 + y 3 x 2 2 xy y 2 , c) z = ( sen x )( cosh y ) b) z = x 2 y 3 (6 x y ) , d) u = x + y2 z2 2 + + , x, y , z > 0 , 4x y z

e) u = sen x + sen y + sen z sen( x + y + z ), 0 x, y, z , f) u = x3 + y 3 + z 3 , x > 0, y > 0, z > 0 , xyz

173

g) u = x1 +

x2 x3 + + x1 x2

xn 2 + , xi > 0, i = 1, xn 1 xn

,n .

2. Halla, si existen, sup f e inf f en los conjuntos que se indican. Especifica si estos valores constituyen mximo o mnimo absoluto en dichos conjuntos: a) f ( x, y ) = ( x 2 + y 2 ) e
x2 + y 2

, en

1 1 A = ( x, y ) : x 2 + y 2 y B = ( x, y ) : x 2 + y 2 . 4 4
b) f ( x, y ) = e x sen y en la regin limitada por las curvas

y = arcsen x, x = 0, y =

, y=

c) f ( x, y, z ) = x + y + z en A = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 z 1} . d) f ( x, y, z ) = ( x + y + z ) e x + 2 y +3 z en A = {( x, y, z ) : x > 0, y > 0, z > 0} . 3. Prueba que la funcin dada por f ( x, y ) = 3 x 4 4 x 2 y + y 2 , restringida a los puntos de cualquier recta de la forma y = mx , tiene un mnimo relativo en (0,0), pero este punto no es un mnimo relativo para f (Fig.21). 4. Cmo descomponer un nmero entero a en cuatro sumandos no negativos de manera que el producto de ellos sea mximo? 5. Encuentra las dimensiones del paraleleppedo de rea total S que tiene volumen mximo. 6. Se desea construir un estanque de 16 m3 de volumen, aprovechando una pared ya existente. El grosor de las paredes y el piso es uniforme. Encuentra las dimensiones que debe tener el estanque para que el gasto de material sea mnimo. 7. Entre todos los tringulos de permetro p, encontrar aquel que tiene rea menor. 8. Prueba que x2 + y2 e x + y 2 para x 0, y 0 . 4

174

Ejercicios complementarios.
1. Las funciones f , g , h, l , m : R 2 R dadas por x3 + y 3 , ( x, y ) (0, 0) , f ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , ( x, y ) = (0, 0)

g ( x, y ) = 3 x 3 + y 3 ,

h ( x, y ) =

xy ,

1 , ( x, y ) (0, 0) 5 x 2 xy sen 2 2 , l ( x, y ) = x +y 0 , ( x, y ) = (0, 0)

1 x2 + e y 2 , ( x, y ) (0, 0) . m( x, y ) = 0 , ( x, y ) = (0, 0)

a) Sern continuas en su dominio? b) Tendrn derivadas segn una direccin u en el origen? c) Son continuas sus derivadas parciales? d) Sern diferenciables? 2. Para la funcin

x 3 + y 3 3 xy , x 0 y y 0 . f ( x, y ) = x y2 < < , 0 o 0 x y 2 2 x +y
a) Encuentra su dominio de continuidad D. Es D conexo? b) Analiza la diferenciabilidad de f en R 2 . c) Analiza si el punto (1,1) es de mnimo relativo de f Es (0,0) un punto de extremo relativo de f? d) Demuestra que f ( D) [1, ) .

xy , si y < 0 2 x + y2 , 3. Sea f ( x, y ) = 2 3 x + y + 2 xy , si y 0
a) Analiza la continuidad y diferenciabilidad de f en R 2 .

175

b) Halla, si existen, los valores mximos y mnimos de f en el tringulo T determinado por las rectas y = x , x = 1 y y = 0 . c) Halla f (T ) . 4. a) Dada f : R n R continua y tal que para todo R , f ( x) = f ( x) . Prueba que f es diferenciable en x = 0 si y slo si es lineal. b) Prueba que la funcin x 5. Sea la funcin xp , si ( x, y ) (0, 0) , f p ( x, y ) = x 2 + y 2 0 , si ( x, y ) = (0, 0) Discute segn los valores de p: a) La continuidad de fp en (0,0). b) La existencia de derivada en (0,0) en una direccin arbitraria u. c) La diferenciabilidad de fp en (0,0). d) Sea F : R 2 R 2 dada por F ( x, y ) = ( x + cos y, f 4 ( x, y ) ) . Justifica la diferenciabilidad de G = F F en (0,0) y calcula G '(0, 0) . 6. Sea F : R 2 R definida por 1 n , ( x, y ) (0, 0) ( x + y ) sen 2 f ( x, y ) = , n = 1, 2,... , x + y2 0 , ( x, y ) (0, 0) Cmo elegir n para que: a) f sea continua en R 2 ? b) f sea diferenciable en R 2 ? c) f sea de clase C1 en R 2 ? 7. Supongamos que la funcin x no es diferenciable en x = 0 .

p 1,

f ( x, y ) de clase C2 satisface la ecuacin

2 f 2 f f 2 = 0 y las condiciones: f ( x, 2 x) = x , ( x,2 x) = x 2 . Demuestra que 2 x x y

176

2 f 2 f 2 f 4x ( ) ( ) ( x, 2 x ) = 5 x . , 2 , 2 x x = x x = y 2 2 3 xy 3 y x 8. Encuentra la solucin z = z ( x, y ) de la ecuacin condiciones: z ( x, 0) = x , z (0, y ) = y 2 . 9. Sea f ( x, y ) = e ax + y + b sen( x 2 + y 2 ), a, b R . a) Determina a y b de modo que se cumplan simultneamente las condiciones siguientes: i) f tiene en el punto (0,0) un extremo, ii) el polinomio de Taylor de segundo grado de f en (0,0) toma el valor 6 en (1,2). b) Qu clase de extremo es (0,0)? 10. Sea D R n un conjunto abierto y convexo, f : D R m una funcin tal que todos los elementos de su matriz jacobiana son acotados en D por una constante M. Demuestra que f tiene una extensin continua nica a la clausura del conjunto D. 11. (Generalizacin del teorema del valor medio) Sea f : D R n R m diferenciable en el conjunto abierto D y x, y D tales que el segmento [ x, x + h ] D . Entonces para cada vector a R m existe un punto ( x, y ) tal que a { f ( x + h) f ( x)} = a ( f '( ) h ) . 12. Prueba que no existe ninguna funcin f real tal que
2

2z = x + y que satisface las xy

f ( x) > 0 para un x fijo de R n u f ( x) > 0 y todo vector unitario no nulo u R n . Da un ejemplo de funcin f tal que u para una direccin fija u y todo punto x R n .
13. Sea una funcin real f C
2

(R )
2

2 f 2 f tal que su laplaciano + > 0 . Prueba que x 2 y 2

f no puede tener un mximo relativo. 14. Demuestra que si una funcin f : R 2 R es continua en la variable y, para cada valor fijo de la variable x y tiene derivada parcial acotada respecto a la variable x, entonces ella es continua como funcin de dos variables.

177

15. Sea f : V ( a, b ) R 2 R una funcin tal que existen las derivadas parciales

f , x

f 2 f y en V (a, b) . Si adems, esta ltima es continua en el punto ( a, b ) , entonces y yx tambin existe 2 f 2 f 2 f (a, b) y se cumple la igualdad ( a, b) = ( a, b) . xy xy yx

16. Consideremos una funcin f : (1,1) R 2 , de clase C1 con f (0) = 0 y f '(0) 0 . Demuestra que existe un nmero ( 0,1) tal que f (t ) 2 es una funcin creciente de t en el intervalo ( 0, ) .

17. Sea f ( x, t ) una funcin de clase C1 en R 2 tal que

f f = . Supongamos que x t f ( x, 0) > 0 para todo x. Demuestra que f ( x, t ) > 0 para todo x y t.

18. Sea f : R n \ {0} R continuamente diferenciable y cuyas derivadas parciales estn acotadas

f ( x) M , para todo x 0 . Demuestra que si n 2 , entonces f puede ser x prolongada a una funcin continua definida en todo R n . Muestra que esto es falso si n =1.

Los ejercicios siguientes han sido pensados para que el lector se auxilie de algn programa computacional: 19. Sean las funciones f ( x, y ) = arctan 1+ x + y , 1 x + y g ( x, y ) = cos x 2 . cos y 2

a) Halla sus polinomios de Taylor de grado 4 en potencias de x y y. b) Realiza una comparacin grfica de la funcin y el polinomio aproximante obtenido. c) Es el punto (0,0) un punto de extremo relativo? 20. Analiza los puntos de extremo relativo de la funcin z = x 3 + y 3 3 xy . Halla las curvas de nivel de esta funcin y analiza su comportamiento en las proximidades de estos puntos. 22. Sea f ( x, y ) = xy 1 x2 y2 . Halla los puntos de extremo relativo de f y realiza un a2 b2 grfico de f que permita visualizar su comportamiento en una vecindad de los posibles puntos de extremo.

178

CAPTULO IV FUNCIONES IMPLCITAS

INTRODUCCIN
El objetivo central del Anlisis Matemtico es el estudio de las funciones. Hasta ahora nos hemos ocupado de las funciones entre espacios R n y hemos constatado que, en general, la investigacin de su comportamiento se puede reducir al anlisis de las funciones con valores en R . Los ejemplos de estas ltimas con los cuales nos hemos enfrentado han sido, en su mayora, funciones dadas por una frmula, que expresan la variable dependiente en trminos de la o las variables independientes. Por ejemplo, y = 1 x 2 , u = x 2 2 yz y 2 5 z 3 + 3 x , z = ln xy . sen x + cos y

Este tipo de funciones diremos que estn dadas en forma explcita o que son funciones explcitas. Por otra parte, en el curso de Geometra Analtica y tambin cuando consideramos las curvas de nivel, encontramos relaciones entre dos o tres variables, donde ninguna de ellas aparece despejada en funcin de las restantes. As en la ecuacin que representa una circunferencia x2 + y 2 = 1, las dos variables x e y desempean el mismo papel, sin embargo, no cabe duda de que, dado un valor a una de las variables, digamos x, no es posible asignar a la variable y valores arbitrarios. Anlogamente, la ecuacin en tres variables x2 + y 2 z 2 = 1 , que satisfacen los puntos de un hiperboloide de revolucin, establece una interdependencia entre x, y, z, pero no se expresa explcitamente ninguna de ellas en trminos de las otras dos. Podemos entonces preguntarnos definir la primera de las ecuaciones a y como funcin de x? permitir la segunda ecuacin definir z en funcin de x, y? Cuando a las preguntas anteriores se responde afirmativamente, a la funcin as definida se le denomina funcin implcita dada por la ecuacin correspondiente. Entonces surgen interrogantes tales como ser esta funcin implcita diferenciable? cmo podramos encontrar sus derivadas, su polinomio de Taylor?

179

Desde mediados del siglo XVII, Ren Descartes (1596-1650) us ecuaciones que relacionan dos variables para representar curvas en el plano y estudiar sus propiedades. Ms tarde Leibniz y Newton (1643-1727) tambin se auxiliaron de las ecuaciones de la forma F ( x, y ) = 0 para el estudio de las curvas planas, el primero, mediante el uso del clculo diferencial, y el segundo con ayuda de sus fluxiones. Para ellos, no se trataba del estudio de las "funciones" implcitas, pues el concepto mismo de funcin an no haba sido claramente diferenciado. No obstante, el germen de lo que hoy se conoce como teorema de la funcin implcita se puede encontrar en los trabajos de los pioneros del Clculo: ellos aplicaron en varios ejemplos mtodos prximos a lo que estudiaremos como diferenciacin implcita. Ser Euler quien situar el estudio de las funciones como el centro de atencin del anlisis matemtico. En el prefacio de la Introduccin al Anlisis Infinitesimal Euler escribe: "en el primer libro me he extendido sobre todo en las funciones de variables, porque ellas son el objeto del Anlisis Infinitesimal". Tambin en esta obra Euler enuncia el concepto funcin como una expresin analtica y clasifica las funciones segn la forma de esta expresin. En particular las subdivide entre explcitas e implcitas: "Una funcin de una cantidad variable es una expresin analtica compuesta de cualquier manera que sea de esta misma cantidad y de nmeros o cantidades constantes"[] "Frecuentemente las funciones algebraicas no pueden ser representadas explcitamente. Por ejemplo, consideremos la funcin y de x definida por la ecuacin y 5 = ax 2 y 3 bx 4 y 2 + cx3 y 1 . Incluso si esta ecuacin no puede ser resuelta, an as sigue siendo cierto que y es igual a alguna expresin compuesta de la variable x y constantes, y por esta razn y ser una funcin de x". Observemos que Euler asume, sin ms explicacin y sin ningn tipo de exigencia adicional, que la ecuacin determina a y como funcin implcita de la variable x. Esta situacin ser caracterstica del siglo XVIII y la primera mitad del XIX: se aplicar el clculo diferencial a las funciones dadas en forma implcita, pero sin ningn cuestionamiento acerca de la existencia misma de la funcin. Al parecer es en el texto Anlisis Infinitesimal (1877-78) del italiano Ulises Dini (18451918) que aparecer una demostracin de la existencia de la funcin dada en forma implcita. La demostracin que expondremos en este texto sigue, a grande rasgos, la idea fundamental de la demostracin de Dini. En la medida que se generaliz el concepto de funcin, que se profundiz ms en su esencia y en el estudio de sus propiedades, la naturaleza del teorema de la funcin implcita fue mejor comprendida. Entonces surgieron diferentes demostraciones, cada una de las cuales enfatizaba uno u otro aspecto del problema. El desarrollo de las nociones de diferenciacin y su extensin a funciones definidas entre espacios ms generales, motiv la aparicin de una amplia gama de generalizaciones de este teorema. De modo que, actualmente, ms que un teorema de la funcin implcita se tiene un conjunto de resultados que conforman una metodologa para enfrentar los problemas del anlisis matemtico y sus aplicaciones.

180

IV.1. FUNCIONES IMPLCITAS DETERMINADAS POR UNA SOLA ECUACIN

Consideremos con ms detalle la posibilidad de que la ecuacin x2 + y 2 1 = 0 (1)

"defina" a y como funcin implcita de x. En este caso tan sencillo podemos optar por despejar la variable y para obtener la frmula y = 1 x2 , pero sabemos que esta expresin no determina una funcin. Entonces, es necesario precisar un poco ms lo que entenderemos bajo el trmino "definir una funcin implcita". Si lo que se pretende es que haya una nica funcin de la forma y = f ( x) , cuya grfica coincida totalmente con la circunferencia, es evidente que la respuesta es negativa. Si nos conformamos con alguna funcin y = f ( x) que satisfaga la ecuacin, entonces podremos encontrar infinitas! (Por qu?). Veamos an otro ejemplo donde la situacin es algo ms difcil de dilucidar. Consideremos la ecuacin y 5 + 16 y 32 x3 + 32 x = 0 . (2)

El comportamiento grfico (ver Fig.1) nos sugiere que para cada valor de x debe encontrarse un valor de y nico. Esto indica que (2) debe definir a y como funcin de x. Sin embargo, se sabe que no existe una frmula elemental que permita encontrar tal relacin. Demostremos analticamente que la ecuacin (2) define a y como funcin de x. Fijemos x y consideremos el miembro izquierdo de (2) como una funcin solo de y g ( y ) = y 5 + 16 y 32 x 3 + 32 x , entonces debemos demostrar que, para cada x, hay un valor nico de y tal que g ( y ) = 0 . Como g es continua y lim g ( y ) = , en virtud del teorema de Bolzano, existe un
y

Fig.1

valor de y donde la funcin se anula. Por otra parte, g '( y ) = 5 y 4 + 16 > 0 , as que g es estrictamente creciente y dicho valor debe ser nico. En este caso para cada x real hemos demostrado la existencia de un nico y = f ( x) tal que satisface (2). Sin embargo, para ello fue necesario realizar cierto trabajo adicional,

181

especfico para la ecuacin concreta. Es claro que esta va es demasiado particular y, en general, no tiene porqu conducir a una respuesta satisfactoria. En los dos ejemplos anteriores, hemos dado al problema un enfoque "global", es decir nos propusimos la bsqueda de funciones solucin de la ecuacin en cierto conjunto admisible. Pero estos ejemplos sencillos muestran que, en general, la respuesta a este tipo de problema puede ser diversa y, an en casos muy simples, completamente negativa. Sin embargo, nuestro objetivo fundamental es la utilizacin de las herramientas diferenciales, las cuales dependen del comportamiento de las funciones en la vecindad de (a,b) b un punto dado. Por esta razn daremos al problema V un enfoque "local", es decir, concentraremos nuestra atencin solo en el comportamiento de la ecuacin en una vecindad "suficientemente pequea" de un punto.
a

Por ejemplo para la ecuacin (1), consideremos un punto de la forma (a, b) , con b 0 . Observemos, en la figura 2, que el arco de circunferencia situado dentro de la vecindad V del punto (a, b) , puede ser Fig.2 representado mediante una funcin y = f ( x) , definida en una vecindad de a y tomando valores en una vecindad de b. Geomtricamente, se aprecia que este razonamiento es factible en cualquier punto tal que b 0 , siempre que tomemos la vecindad V "suficientemente pequea" para que no interseque al eje de abscisas. Tambin resulta claro del grfico que, para los puntos con b = 0 , no habr ninguna vecindad con la propiedad requerida. As que la ecuacin (1) define "localmente" a y como funcin implcita de x en aquellos puntos que no pertenecen al eje X.
Veamos cmo podemos llegar a la misma conclusin, razonando en forma analtica y con ayuda del concepto diferencial. Denotemos F ( x, y ) = x 2 + y 2 1 , entonces para un punto (a,b) cualquiera que satisfaga (1), esto es, tal que F (a, b) = 0 , puede escribirse la aproximacin siguiente
x 2 + y 2 1 = F ( x, y ) F (a, b) dF (a, b) ( x a, y b ) = = 2a ( x a ) + 2b( y b) = 2ax + 2by 2 , para ( x, y ) en una vecindad V de (a, b) . Esto significa que, en forma aproximada, nuestro problema se reduce a resolver la ecuacin lineal

2ax + 2by 2 = 0

ax + by 1 = 0 .

182

Notemos que la ecuacin anterior representa a la recta tangente a la circunferencia en el punto (a, b) y resulta claro que, en esta ecuacin, la variable y puede ser escrita en trminos de la x si y solamente si b 0 . En el caso de una funcin diferenciable arbitraria F, tal que F (a, b) = 0 , para los puntos ( x, y ) situados en una vecindad del punto (a, b) , podemos escribir

F ( x, y ) = F ( x, y ) F (a, b) F 'x (a, b)( x a ) + F ' y (a, b)( y b) ,

donde F 'x y F ' y representan las derivadas parciales de F respecto a x e y. As que la

ecuacin F ( x, y ) = 0 , en forma aproximada, se reduce a la ecuacin lineal F 'x (a, b)( x a ) + F ' y (a, b)( y b) = 0 , en la que puede "despejarse" la variable y si F ' y (a, b) 0 . De lo anterior podemos concluir que es completamente natural imponer la condicin F ' y (a, b) 0 para la existencia de la funcin implcita en una vecindad de (a, b) . Un procedimiento como el anterior, que utiliza la nocin de diferencial, nos obliga a considerar funciones suficientemente buenas. Exigiremos a las funciones involucradas que sean de clase C1, es decir, funciones con derivadas parciales de primer orden continuas. Comencemos con el caso ms sencillo, el de una ecuacin dada por una funcin de dos variables, es decir, de la forma F ( x, y ) = 0 . Teorema 1. (caso de 2 variables reales) Sea F : D R 2 R de clase C1 en el abierto D. Sea (a, b) D tal que F (a, b) = 0 y la derivada parcial F ' y (a, b) 0 . Entonces existen vecindades V(a), W(b) y una funcin nica g : V (a) W (b) , de clase C1, tal que b = g (a) y F ( x, g ( x)) = 0 , para todo x V (a) . Adems, para esos valores de x se cumple

g '( x) =

F 'x ( x, g ( x)) . F ' y ( x, g ( x))

Sin prdida de generalidad, podemos suponer que F ' y (a, b) > 0 (en caso contrario

trabajaramos con la funcin F). En virtud de la continuidad de la funcin F ' y , existe una vecindad U del punto (a, b) tal que U D y F ' y ( x, y ) > 0 para ( x, y ) U (Fig.3). Consideremos U = (a , a + ) (b , b + ) . Como la funcin de la variable y F (a, ) es creciente en el intervalo [b , b + ] y en b se anula, entonces

F ( a, b ) < 0

y F ( a, b + ) > 0 .

183

La funcin F es continua, luego, por la propiedad de permanencia del signo, encontramos un ' < tal que

F ( x, b ) < 0 y F ( x, b + ) > 0 ,

para todo x (a ', a + ') .

>0

y* <0

b
a

a '

a x* Fig.3

a+ '

a+

Denotemos V (a) = (a ', a + ') y sea x* V (a ) fijo, pero arbitrario. Entonces, por el teorema de Bolzano aplicado a la funcin creciente F ( x*, ) , se encuentra un nico y* (b , b + ) tal que F ( x*, y*) = 0 . Denotemos y* por g(x*). De esta manera queda definida una nica funcin g : V (a ) (b , b + ) = W (b) tal que cumple b = g (a) , F ( x, g ( x)) = 0 , para todo x de su dominio. Falta demostrar que g tiene derivada continua. Sean x V (a) y h tal que x + h V (a) . Denotemos k = g ( x + h) g ( x) . Haciendo uso del teorema del valor medio, podemos escribir

0 = F ( x + h, g ( x + h)) F ( x, g ( x)) = F ( x + h, g ( x) + k ) F ( x, g ( x)) = = F 'x ( x + h, g ( x) + k )h + F ' y ( x + h, g ( x) + k )k , donde 0 < < 1 . Por tanto, el cociente incremental de g est dado por

g ( x + h) g ( x ) k F ' ( x + h, g ( x) + k ) = = x . h h F ' y ( x + h, g ( x) + k )

(3)

Luego, para demostrar que la funcin g es de clase C1, basta probar la existencia del lmite, cuando h 0 , en el miembro derecho de (3) y, adems que ese lmite es una funcin continua de x. Pero el miembro derecho de (3) depende tambin de k, por tanto lo primero que debemos verificar es la igualdad

184

lim k = lim [ g ( x + h) g ( x) ] = 0 ,
h0 h0

es decir, la continuidad de la funcin g. La igualdad (3) se puede rescribir en la forma

k =

F 'x ( x + h, g ( x) + k ) h. F ' y ( x + h, g ( x) + k )

Las derivadas parciales F 'x , F ' y son funciones continuas en U y, adems F ' y > 0 . Entonces la funcin

F 'x es continua en el compacto U y por tanto acotada. F 'y

De manera que existe una constante M tal que

F ' x ( x, y ) M , para todo ( x, y ) U . F ' y ( x, y )

Entonces k M h , lo que demuestra que, cuando h 0 , k 0 . Ahora podemos hacer h 0 en (3) y, teniendo en cuenta la continuidad de las derivadas parciales de F, el miembro derecho tendr por lmite

F 'x ( x, g ( x)) . F ' y ( x, g ( x))

Esto significa que la funcin g es derivable y adems

g '( x) =

F 'x ( x, g ( x)) . F ' y ( x, g ( x))

(4)

Finalmente, F 'x , F ' y y g son funciones continuas en U y V (a) respectivamente, adems F ' y 0 en U, luego g ' es una funcin continua en V (a ) . Con esto se completa la demostracin del teorema. Observaciones. 1) Si, adems de las hiptesis del teorema 1, F fuera de clase C2 en una vecindad del punto (a, b) , entonces el miembro derecho en (4) sera una funcin derivable en una vecindad de a por lo que 185

 F ''xx + F ''xy g '( x) F ' y F 'x F ''xy + F '' yy g '( x) , g ''( x) = 2 ( F 'y ) donde las derivadas parciales de F de primero y segundo orden, F 'x , F ' y , F ''xx , F ''xy , F '' yy se calculan en el punto ( x, g ( x)) . Esto muestra que g es de clase C2 en una vecindad de a. Las derivadas de g que aparecden en el miembro derecho de la relacin anterior, son de un orden menor que la derivada de g que se desea calcular, entonces, razonando por induccin, se puede obtener Si, adems de las hiptesis del teorema 1, suponemos que F es de clase Cp, p 1 , en una vecindad de (a, b) , entonces la funcin implcita g definida por la ecuacin F ( x, y ) = 0 es de clase Cp en una vecindad de a. 2) La condicin F ' y (a, b) 0 del teorema 1 es una condicin solo suficiente para la existencia de la funcin implcita. En efecto, la funcin F ( x, y ) = y 3 x verifica que F ' y (0, 0) = 0 y no obstante define implcitamente, en todo R , a la funcin y = 3 x . 3) Notemos que la parte de la demostracin del teorema 1, correspondiente a la existencia de la funcin g, no utiliza la continuidad de la derivada F 'x , solo requiere la continuidad de F y de la derivada F ' y . Obviamente, la continuidad de F 'x es necesaria para realizar la demostracin de la continuidad y derivabilidad de g. As que un teorema solamente de existencia de la funcin implcita puede obtenerse con hiptesis algo ms dbiles. Retornemos a las dos ecuaciones particulares analizadas previamente. Ejemplo 1. Apliquemos el teorema 1 a la ecuacin x 2 + y 2 1 = 0 . En este caso F ( x, y ) = x 2 + y 2 1 , es, evidentemente, de clase C1. Adems F = 2 y 0 si y solo si y 0 . y En virtud del teorema 1, para cualquier punto de la circunferencia, diferente de (1,0) y (1,0), existe una vecindad tal que el arco de circunferencia situado dentro de esta vecindad puede ser representado en la forma y = g ( x) . En este caso, un clculo directo nos permite hallar g ( x) = 1 x 2 o g ( x) = 1 x 2 , en dependencia de que la ordenada del punto sea positiva o negativa. De la frmula (4) obtenemos

186

g '( x) =

2x x = , 2y y

lo cual tambin se puede hallar directamente

1 x2

) =

x 1 x
2

( 1 x ) =
2

x 1 x2

Recalquemos que lo ms interesante de la relacin (4) es que permite escribir g '( x) an cuando no se conozca explcitamente la funcin g. Precisamente de esta idea se valan los clsicos para aplicar el Clculo a la resolucin de problemas geomtricos y fsicos. Tenan la conviccin de la existencia de la funcin implcita, no podan encontrar una frmula para expresarla, pero saban cmo deban ser sus funciones derivadas y ellas representaban diferentes magnitudes geomtricas o fsicas. Una vez comprobada las hiptesis del teorema 1, pueden encontrarse las derivadas sucesivas de la funcin implcita sin hacer uso directo de la frmula (4). En efecto, el teorema asegura la existencia de una funcin g de clase C1 la cual satisface, idnticamente en V (a ) , la relacin F ( x, g ( x ) ) = 0 . Derivamos la relacin anterior como funcin compuesta y obtenemos F 'x + F ' y g '( x) = 0 , (5)

donde las derivadas parciales de F estn evaluadas en el punto ( x, g ( x) ) , y x es cualquier elemento de V (a ) . Evidentemente, esta relacin es equivalente a (4). Derivando ahora en la relacin (5), vlida en toda punto de V (a ) , podemos obtener la segunda derivada de g y as sucesivamente. En el ejemplo anterior la funcin implcita g satisfara x 2 + g ( x)2 1 = 0 , luego se obtiene 2 x + 2 g ( x) g '( x) = 0, 2 + 2 g '( x) 2 + 2 g ( x) g ''( x) = 0, y as sucesivamente. Estas expresiones permiten realizar un clculo mucho ms cmodo de las derivadas de orden superior de la funcin g que la derivacin sucesiva del cociente en (4).

187

El teorema 1 permite analizar bajo qu condiciones una ecuacin de la forma F ( x, y ) = 0 define implcitamente, en una vecindad de un punto, una curva. Adems, permite hallar la ecuacin de la recta tangente a la curva en dicho punto. Supongamos que F es de clase C1 en una vecindad de ( x0 , y0 ) , F ( x0 , y0 ) = 0 y. F ' y ( x0 , y0 ) 0 . Entonces existe una vecindad V de x0 y una funcin y = g ( x) tal que F ( x, g ( x) ) = 0 , x V . Es decir, en V, los puntos que satisfacen la ecuacin

F ( x, y ) = 0 , pueden representarse en la forma y = g ( x) , donde g es una funcin de clase C1. Sabemos que la pendiente de la recta tangente a y = g ( x) en ( x0 , y0 ) viene dada por g '( x0 ) = F 'x ( x0 , y0 ) , F ' y ( x0 , y0 )

por tanto, la ecuacin de la recta tangente en dicho punto es

y y0 =

F 'x ( x0 , y0 ) ( x x0 ) F ' y ( x0 , y0 )

o (6)

F 'x ( x0 , y0 )( x x0 ) + F ' y ( x0 , y0 ) ( y y0 ) = 0

Observemos que, con la suposicin F 'x ( x0 , y0 ) 0 , hubiramos obtenido una representacin de la forma x = g ( y ) , sin embargo la ecuacin de la recta tangente tendra la misma expresin. As que, se tiene el resultado siguiente Si F ( x0 , y0 ) = 0 y F ( x0 , y0 ) 0 , entonces la ecuacin F ( x, y ) = 0 representa, en una vecindad de ( x0 , y0 ) , una curva cuya tangente en ese punto est dada por la ecuacin (6). Ejemplo 2. Consideremos nuevamente la ecuacin y 5 + 16 y 32 x 3 + 32 x = 0 . En este caso, F ( x, y ) = y 5 + 16 y 32 x 3 + 32 x es de clase C, adems F ' y ( x, y ) = 5 y 4 + 16 0 , para todo punto ( x, y ) . Entonces podemos aplicar del teorema 1 a cualquier punto punto (a, b) que satisfaga la ecuacin. Esto significa que existe una funcin g definida en una vecindad de (a, b) , tal que y = g ( x) satisface la ecuacin dada. Este resultado, obtenido va el teorema 1, solo demuestra la existencia de la funcin g localmente, es decir, la funcin g puede ser diferente cuando consideremos puntos distintos. Este resultado es ms dbil que lo 188

demostrado al comienzo del epgrafe, cuando probamos la existencia de una nica funcin de R en R que satisfaca la ecuacin. Por otra parte, el teorema 1 permite obtener mayor informacin sobre el comportamiento local de la funcin implcita g. Consideremos, por ejemplo los puntos (1,0) y (0,0). La funcin g satisface g ( x)5 + 16 g ( x) 32 x 3 + 32 x = 0 , de donde obtenemos sucesivamente,
5 g ( x) 4 g '( x) + 16 g '( x) 96 x 2 + 32 = 0 , 20 g ( x)3 ( g '( x) ) + 5 g ( x) 4 g ''( x) + 16 g ''( x) 192 x = 0 .
2

En el punto (1,0), las ecuaciones anteriores se convierten en

16 g '(1) 64 = 0 , 16 g ''(1) 192 = 0 .

As que g '(1) = 4 y g ''(1) = 32 . Esto nos indica que, en ese punto, la tangente tiene una pendiente igual a 4 y la concavidad de la curva est dirigida hacia arriba. En el punto (0,0), obtenemos

g '(0) = 2 y g ''(0) = 0 ,
lo que nos dice que este es un posible punto de inflexin, con pendiente de la tangente 2. Dejamos al lector que verifique que efectivamente (0,0) es un punto de inflexin de la curva. El teorema 1 puede ser generalizado al caso de ecuaciones que involucren ms de dos variables, esto es de la forma F ( x, y ) = F ( x1 , x2 ,... , xm , y ) = 0 , donde hemos denotado por y la variable que nos interesa considerar como funcin de x = ( x1 , x2 ,... , xm ) . Enunciaremos el teorema en este caso general y el lector puede probarlo sin dificultad, reproduciendo el razonamiento realizado en la demostracin del teorema 1. Teorema 2. (caso de m + 1 variables reales). Sea F : D R m +1 R de clase Cp, p 1 , en el abierto D. Consideremos un punto (a, b) D , a = (a1 , a2 ,..., am ) tal que

F (a, b) = 0 , F ' y (a, b) 0 . Entonces existen vecindades V (a) R m , W (b) R y una

nica funcin g : V (a) W (b) , de clase Cp que satisface b = g (a) y F ( x, g ( x)) = 0 , para todo x V (a) . Adems, F 'xi ( x, g ( x)) g , i = 1, 2,..., m . ( x) = xi F ' y ( x, g ( x)) (7)

189

Veamos una aplicacin de este teorema a la determinacin del plano tangente a una superficie en un punto. Consideremos una superficie S dada en la forma F ( x, y, z ) = 0 con F de clase C1 (por ejemplo, una cudrica) y un punto (a, b, c) S . Como F (a, b, c) = 0 , si suponemos F (a, b, c) 0 , el teorema 2 permite afirmar que la porcin de S situada en una cierta z vecindad del punto (a, b, c) , puede ser representada en la forma z = g ( x, y ) , es decir ser el grfico de una funcin de dos variables. De esta manera estamos en condiciones de analizar localmente la funcin g, mediante las herramientas estudiadas en el captulo III. Por ejemplo, hallemos la ecuacin del plano tangente a S en el punto (a, b, c) . La ecuacin del plano tangente en (a, b, c) a la superficie dada por z = g ( x, y ) es zc = De la frmula (7) tenemos g g (a, b)( x a ) + (a, b)( y b) . x y

F F ( a , b, c ) ( a , b, c ) g g y x , ( a, b ) = ( a, b) = y F F y x ( a , b, c ) ( a , b, c ) z z luego, F ( a , b, c ) x zc = ( x a) F ( a , b, c ) z y finalmente F F F (a, b, c)( x a ) + (a, b, c)( y b) + (a, b, c)( z c) = 0 . x y z (8) F ( a , b, c ) y ( y b) , F ( a , b, c ) z

Hemos supuesto que la derivada de F respecto de la variable z es no nula en el punto de nuestro inters. Podemos hacer el mismo razonamiento, suponiendo que son diferentes de cero las derivadas respecto a x o a y. En cualquiera de los tres casos, la porcin de S, situada en una vecindad del punto (a, b, c) , puede ser representada como el grfico de una funcin de dos variables. Adems, la simetra de la ecuacin del plano tangente (8), indica que en todos los casos obtendramos la misma ecuacin para el plano tangente. As que

190

Si la superficie S tiene por ecuacin F ( x, y, z ) = 0 , con F continuamente diferenciable en la vecindad de un punto (a, b, c) S y F (a, b, c) 0 , entonces en una vecindad de dicho punto: a) S se representa como el grfico de una funcin de dos variables, b) el vector F (a, b, c) 0 es normal a S en (a, b, c) y c) la ecuacin del plano tangente a S en (a, b, c) viene dada por (8). Ejemplo 3. Hallemos el plano tangente al elipsoide x2 y 2 z 2 + + = 1, a 2 b2 c2 en un punto arbitrario ( x0 , y0 , z0 ) (ver Fig.4).

2x 2 y 2z , , ) es nulo a 2 b2 c2 solo en el punto (0,0,0), que no pertenece a la superficie. Entonces, el elipsoide en cualquier punto ( x0 , y0 , z0 ) posee plano tangente que viene dado por la ecuacin
En este caso F ( x, y, z ) = (

( x0 , y 0 , z 0 )

2 x0 2y 2z ( x x0 ) + 20 ( y y0 ) + 20 ( z z0 ) = 0 . 2 a b c
x

o de forma equivalente
Fig.4

x0 x y0 y z0 z + 2 + 2 1 = 0 . a2 b c

Ejercicios propuestos
1. Sean la ecuacin x2 = y 2 y la funcin (*)

y = f ( x), x R
que satisface la ecuacin (*). a) Cuntas funciones f satisfacen (*)? b) Cuntas funciones continuas f satisfacen (*)? 191

c) Cuntas funciones diferenciables f satisfacen (*)? d) Cuntas funciones continuas f con f (1) = 1 satisfacen (*)? y si f (0) = 0 ? e)Cuntas funciones continuas f : (1 2,3 2 ) R , tales que f (1) = 1 satisfacen (*)? 2. Existe una funcin f ( x, y ) diferenciable en (1, 1) que satisface f (1, 1) = 0 y

x3 + y 3 + ( f ( x, y ) ) = 3xy f ( x, y ) ?
3

3. Dada la ecuacin F ( x, y ) = ( x 2 + y 2 ) 2 x 2 + 2 y 2 = C ,
2

donde C es una constante. Encuentra el lugar geomtrico de los puntos donde la condicin del teorema de la funcin implcita no se F cumple ( = 0 ). Tambin encuentra el lugar Fig.5 y geomtrico de los puntos en una vecindad del cual existe y como funcin de x y tiene un mximo en dicho punto, esto es, cuando y '( x) = 0 . (Cuando C = 0 la curva que se obtiene (Fig.5) es la conocida como lemniscata de Bernoulli. 4. Sea una funcin f : D R 2 R de clase C1 tal que f (a, b) = c y f (a, b) 0 . Demuestra que por el punto (a, b) pasa una y solo una curva de nivel de f y esta curva tiene tangente en dicho punto. Halla la ecuacin de esta recta tangente 5. Analiza en cules puntos se puede aplica el teorema de la funcin implcita a

(x

+ y 2 ) 3( x 2 + y 2 ) + 1 = 0 y encuentra las derivadas primeras y segundas de dichas

3

funciones. Realiza un grfico aproximado de la funcin curva. 6. Halla el polinomio de grado 3 en potencias de x de la funcin y = y ( x) definida por la ecuacin x 2 xy + 2 y 2 + x y 1 = 0 y la condicin y (0) = 1 . Determina si x = 0 es punto de extremo de esta funcin. 7. Dada la ecuacin x 2 + xy + y 2 = 3 . a) Demuestra que define una funcin y = f ( x) en una vecindad del punto (0, 3) . b) Encuentra el polinomio de Taylor de grado 3 de f en potencias de x. 8. Sea z = f ( x, y ) dada implcitamente por la ecuacin z 3 2 xz + y = 0 y tal que f (1,1) = 1 .

192

a) Halla el plano tangente a la superficie representada por z = f ( x, y ) en (1,1,1). b) Encuentra el polinomio de Taylor de grado 2 en potencias de x 1 y y 1 . z 9. Indica en cules puntos la ecuacin F x + , y + y z =0, x

F de clase C1 en todo el plano, define a z = z ( x, y ) como funcin implcita de x, y. Demuestra que esa funcin implcita debe cumplir x z z + y = z xy . x y

10. Si la funcin z = f ( x, y ) est determinada por la ecuacin x 2 + y 2 + z 2 = F (ax + by + cz ) , donde F es una funcin de clase C1 y a, b, c constantes. Demuestra que

( cy bz )

z z + ( az cx ) = bx ay . x y

En el caso particular F (t ) = t 2 , investiga para qu puntos existe la funcin f. 11. Analiza en cules puntos la ecuacin xe y y + 1 = 0 define a y como funcin de x. En cules definir a x como funcin de y? Sug: Realiza un grfico de la curva dada por dicha ecuacin. 12. Halla el plano tangente a las superficies siguientes en el punto indicado: a) ax 2 + by 2 + cz 2 = 1 , en

( x0 , y0 , z0 ) ,

b) 2 x z + 2 y z = 8 , en (2,2,1). 13. Encuentra un punto de la superficie dada por x 2 + 2 y 2 + 3 z 2 = 2 donde el plano tangente sea paralelo al plano x + 4 y + 6 z = 0 . 14. Halla la derivada de la funcin f ( x, y, z ) = x 2 y 2 en un punto arbitrario de la esfera x 2 + y 2 + z 2 = 4 en la direccin normal a la esfera en dicho punto. 15. Para las ecuaciones siguientes, encuentra los puntos donde ellas definen a z como funcin implcita de x, y y adems, son puntos de mximo o mnimo relativo de la funcin implcita: a) x 2 + y 2 + z 2 2 x + 2 y 4 z 10 = 0

193

b) x 2 + y 2 + z 2 xz yz + 2 x + 2 y + 2 z 2 = 0 c) x 4 + y 4 + z 4 2a 2 ( x 2 + y 2 + z 2 ) = 0 , a > 0 .

IV.2. FUNCIONES IMPLCITAS DETERMINADAS POR UN SISTEMA DE ECUACIONES

Supongamos ahora que nos interesa analizar la dependencia funcional que determina un sistema de ecuaciones, donde aparecen ms variables que ecuaciones. Por ejemplo, sea el sistema de dos ecuaciones con tres variables x2 + y 2 z = 0 , 2 xy z = 0 y queremos expresar dos de las variables como funcin de la tercera. A cada una de estas ecuaciones la podemos interpretar geomtricamente como una superficie, luego el sistema representa a la curva interseccin. Cuando expresamos dos variables en funcin de la tercera, digamos y, z en funcin de x, estamos encontrando los cilindros proyectantes de esta curva sobre los planos XY y XZ. En este ejemplo tan sencillo podemos simplemente despejar una variable en una ecuacin y sustituir en la otra. De la segunda ecuacin, z = 2 xy y, sustituyendo en la primera se tiene que x 2 + y 2 2 xy = 0 . Luego obtenemos a y y z como funciones de x. y=x z = 2 x2 (Fig.6).

Precisamente esta idea bsica es el hilo conductor que seguiremos para obtener las condiciones de validez y para demostrar posteriormente el teorema general de la funcin implcita. La diferencia fundamental radicar en que, para Fig.6 nosotros, despejar significar aplicar el teorema de la funcin implcita y, por tanto, tendremos que limitarnos a encontrar "soluciones locales" del sistema de ecuaciones. Primeramente consideremos un sistema de dos ecuaciones y tres variables F1 ( x, y, z ) = 0 , F2 ( x, y, z ) = 0 (1)

donde las Fi i = 1, 2 son de clase C1 en una vecindad del punto (a, b, c) y Fi (a, b, c) = 0 , i = 1, 2 . Queremos encontrar condiciones suficientes para que, el sistema (1) determine, por ejemplo ( y, z ) , como funcin de x, en una vecindad del punto (a, b, c) .

194

F1 (a, b, c) 0 , entonces existir una funcin g : V (a, b) W (c) , de z clase C1, tal que se cumple
Supongamos que F1 ( x, y, g ( x, y )) = 0 , para todo ( x, y ) V (a, b) .

Sustituyendo en la segunda ecuacin de (1) obtenemos

G ( x, y ) = F2 ( x, y, g ( x, y )) = 0 .

La funcin compuesta G es de clase C1 en V (a, b) . Supongamos ahora que

G (a, b) 0 , entonces la ecuacin G ( x, y ) = 0 define a y como y funcin de x en una vecindad de (a, b) . Ms precisamente, existe una funcin h : U (a) U (b) de clase C1 tal que se cumple
G ( x, h( x)) = F2 ( x, h( x), g ( x, h( x))) = 0 , para todo x U (a )

De modo que las funciones, de clase C1 en U (a ) ,

y = h( x )
resuelven el sistema (1). Transformemos la condicin

z = g ( x, h( x)) ,

G (a, b) 0 en una condicin sobre las funciones Fi y dadas. Haciendo uso de la regla para la derivacin de funciones compuestas y del teorema 2, esta condicin se convierte en F1 G F2 F2 g F2 F2 y = + = 0, y y z y y z F1 z

donde las derivadas de F1 y F2 aparecen evaluadas en el punto (a, b, c) y las de G y g en el (a, b) . Esta condicin puede expresarse en forma ms sugestiva como

F1 y F2 y

F1 z ( a , b, c ) 0 . F2 z

As que, para el razonamiento realizado, hemos impuesto dos condiciones:

195

F1 (a, b, c) 0 , z

F1 y F2 y

F1 z (a, b, c) 0 . F2 z

(2)

Sin embargo, notemos que basta con imponer la condicin (2). En efecto, si el determinante es diferente de cero y fuera cero la derivada de F1 respecto a z, entonces F2 (a, b, c) 0 , as que el razonamiento anterior podra realizarse necesariamente z intercambiando los papeles de F1 y F2. De esta forma hemos demostrado, para el caso particular del sistema (1), que Si F1 y F2 son de clase C1 en una vecindad del punto (a, b, c) y este punto satisface el sistema (1) y la condicin (2), entonces, en una vecindad del punto (a, b, c) , las variables y, z pueden expresarse como funciones continuamente diferenciables de la variable x. Observaciones: 1) El determinante en la condicin (2) corresponde a la matriz

F1 y F2 y

F1 z F2 z

la cual puede interpretarse como la matriz jacobiana de F = ( F1 , F2 ) , si se considera solo como funcin de las variables y y z, esto es, como el determinante de la "matriz jacobiana parcial" respecto a las variables y, z. Para este tipo de determinante es frecuente el uso de la denominacin determinante jacobiano o simplemente jacobiano de las funciones F1 y F2 respecto de las variables y y z . El jacobiano de F, tambin puede denotarse por

F1 y ( F1 , F2 ) = F2 ( y, z ) y

F1 z . F2 z

Con esta notacin, la condicin (2) adquiere la forma

( F1 , F2 ) ( a , b, c ) 0 . ( y, z )

196

Recordemos que las variables y y z son las que se quiere despejar en el sistema (1), entonces se pone en evidencia la analoga entre la condicin (2) y la exigencia, en el teorema 2, de no anulacin de la derivada parcial respecto a la variable y. 2) En el caso que el sistema (1) fuera lineal
a1 x + b1 y + c1 z d1 = 0 , 0 + + = a x b y c z d 2 2 2 2

la condicin (2) se convierte en

b1 c1 b2 c2 0,

y se sabe que esta condicin es necesaria y suficiente para que en el sistema lineal puedan despejarse las variables y , z como funcin de la x. En este caso particular, la funcin solucin est definida en todo R . La esencia del razonamiento seguido para resolver el sistema (1) fue aplicar dos veces el teorema de la funcin implcita. Primero con el fin de reducir el sistema a una sola ecuacin y, despus, para resolver esta ecuacin. No es difcil advertir que este mismo procedimiento de aplicacin reiterada del teorema pudiera aplicarse para sistemas de tamao mayor, pero si la cantidad de ecuaciones es elevada resultara muy engorroso. Sin embargo, esta aplicacin reiterada constituye la esencia de la forma en que demostraremos el teorema general, va la aplicacin del principio de induccin completa. Para trabajar en el caso general resulta cmodo introducir notaciones de tipo vectorial que simplifiquen la denominacin y escritura, tanto del sistema de ecuaciones como de las variables involucradas. Supongamos que tenemos el sistema de ecuaciones

F1 ( x1 , x2 ,..., xm ; y1 , y2 ,..., yn ) = 0 F ( x , x ,..., x ; y , y ,..., y ) = 0 2 1 2 m 1 2 n ........................ Fn ( x1 , x2 ,..., xm ; y1 , y2 ,..., yn ) = 0

(3)

que queremos "resolver" respecto a las variables y1 , y2 ,..., yn , es decir, encontrar un sistema de funciones y1 = g1 ( x1 , x2 , , xm ) y = g ( x , x , , x ) 2 2 1 2 m .............. yn = g n ( x1 , x2 , , xm )

(4)

que, al ser sustituido en el sistema (3), lo satisfaga idnticamente en una vecindad de cierto punto.
197

Denotemos x = ( x1 , x2 ,..., xm ) , y = ( y1 , y2 ,..., yn ) , F = ( F1 , F2 ,..., Fn ) , g = ( g1 , g 2 ,..., g n ) . De esta forma F es una funcin definida en un subconjunto de R m + n con valores en R n y g est definida en un subconjunto de R m y toma valores en R n . Entonces el sistema de ecuaciones (4) se reduce a la ecuacin vectorial F ( x, y ) = 0 , el conjunto de funciones en (5) puede escribirse en forma vectorial como y = g ( x) y g1 x 1 g '( x) = g n x 1 Introduzcamos, adems, la notacin F1 x 1 F ' x ( x, y ) = Fn x 1 F1 xm ( x, y ) , Fn xm F1 y 1 F ' y ( x, y ) = Fn y 1 F1 yn ( x, y ) . Fn yn g1 xm ( x) . g n xm

Con esta simbologa vectorial, el enunciado del teorema de la funcin implcita en el caso general, tendr una estructura semejante a la del caso sencillo de dos variables. Teorema 3 (caso general). Sea F : D R m + n R n de clase Cp ( p 1 ) en el abierto D. Consideremos (a, b) D tal que F (a, b) = 0 y el determinante det( F ' y (a, b)) 0 . Entonces existen vecindades V (a ) R m y W (b) R n y una nica funcin g : V (a) W (b) , de clase Cp tal que b = g (a) y F ( x, g ( x)) = 0 , para todo x V (a) . Adems, la matriz jacobiana de g viene dada por g '( x) = F ' y ( x, g ( x)) F 'x ( x, g ( x)) , para todo x V (a) . En la demostracin de este teorema nos ser de mucha utilidad, un resultado que proviene del lgebra Lineal: Mediante transformaciones elementales con las filas, una matriz cuadrada puede ser llevada a forma triangular superior. Cada una de estas transformaciones elementales puede ser representada mediante la premultiplicacin por una matriz invertible. Este proceso puede resumirse en el lema siguiente
1

(5)

198

Lema. Si A es una matriz cuadrada, entonces existe una matriz invertible real U tal que UA es triangular superior. La matriz F ' y (a, b) puede ser interpretada como la matriz jacobiana de la funcin F (a, ) : R n R n en el punto b. El lema anterior aplicado a la matriz A = F ' y (a, b) , nos proporciona una transformacin lineal (correspondiente a la premultiplicacin por una matriz invertible) que puede ser compuesta con esta funcin F (a, ) y as obtener una ( y) = ( F (a, y ), F (a, y ),..., F ( a, y )) , tal que nueva funcin F
1 2 n

F i (a, b) = 0, cuando i > j . y j Puede demostrarse fcilmente que, si U es la matriz invertible que realiz la , significa que el sistema transformacin requerida, la consideracin de las funciones F i original F ( x, y ) = 0 ha sido sustituido por el sistema equivalente UF T = 0 . Resulta ms cmodo no cambiar la notacin y simplemente asumir que
Fi (a, b) = 0, cuando i > j . y j As que, despus de aplicada la transformacin lineal, se tiene F1 y 1 F ' y ( a, b) = 0 por lo que, en lo que sigue supondremos que F1 yn ( a, b) , Fn yn (6)

det( F ' y (a, b)) =

i =1

Fi ( a, b) 0 . yi

Haremos la demostracin por induccin en el nmero n de ecuaciones. Para n = 1 el teorema se reduce al teorema 2. Supongamos n > 1 y que el teorema es vlido para n 1. La no anulacin de det( F ' y (a, b)) , en particular, implica que

Fn ( a, b) 0 . yn

199

Introduzcamos la notacin y* = ( y1 , y2 ,..., yn 1 ) , b* = (b1 , b2 ,..., bn 1 ) y apliquemos el teorema 2 a la ecuacin Fn ( x; y*; yn ) = 0 en el punto (a; b*; bn ) . De este modo estamos considerando las variables x1 , x2 ,..., xm ; y1 , y2 ,..., yn 1 todas como independientes y como dependiente solamente la variable yn. Entonces existen vecindades U1 (a, b*) R m + n 1 , U 2 (bn ) R y una funcin

: U1 (a, b*) U 2 (bn ) tal que (a, b*) = bn y

Fn ( x, y*, ( x, y*)) = 0, para todo ( x, y*) U1 (a, b*) . Adems sabemos que es de clase C1 y

Fn y = j , para todo j = 1, 2,..., n 1 . Fn y j yn

Si evaluamos esta expresin en el punto (a,b*) y usamos (6) se obtiene (a, b*) = 0, para todo j = 1, 2,..., n 1 . y j Definamos la funcin H mediante la expresin: H ( x, y*) = F ( x, y*, ( x, y*)), ( x, y*) U1 (a, b*) . De este modo, cada componente Hi de H es de la forma H i ( x, y*) = Fi ( x, y*, ( x, y*)) , i = 1, 2,..., n 1 , por lo que, usando la regla de la derivacin de funciones compuestas, se obtiene para i, j = 1, 2,..., n 1 H i F F F (a, b*) = i (a, b*, bn ) + i (a, b*, bn ) (a, b*) = i (a, b) . y j y j y j yn y j Luego la funcin H satisface

H (a, b*) = 0 y det( H ' y* (a, b*)) = det( F ' y* (a, b)) 0
As que al sistema de ecuaciones 200

H ( x, y*) = 0 ,
es de tamao n 1 y cumple las condiciones del teorema. Haciendo uso de la hiptesis de induccin, podemos asegurar que existen vecindades V (a ) R m , U 3 (b*) R n 1 y una funcin g *: V (a ) U 3 (b*) de clase C1 tal que

g *(a ) = b * , H ( x, g *( x)) = 0 , para x V (a) .

Reduciendo, si fuera necesario, la vecindad V(a) para que V (a ) U 3 (b*) U1 (a, b*) , podemos definir g n ( x) = ( x, g *( x)) . Entonces la funcin g : V (a ) W (b) = U 3 (b*) U 2 (bn ) , dada por g ( x) = ( g *( x), g n ( x)) es de clase C1 y satisface

0 = H ( x, g *( x)) = F ( x, g *( x), ( x, g *( x))) = F ( x, g ( x)) , x V (a ) .

Probemos ahora la frmula (5). La funcin ( x) = F ( x, g ( x)) es diferenciable e idnticamente nula en V (a ) , por lo tanto tambin lo ser su matriz jacobiana '( x) en esa vecindad. Si denotamos por i , i = 1, 2, ..., n las componentes de , entonces, haciendo uso de la regla de la compuesta, podemos escribir, i Fi n Fi g k , i = 1, 2,..., n , j = 1, 2,..., m . = + x j x j k =1 yk x j Luego
n F F F g 0 = '( x) = i + i k = i x k =1 y x i =1,...,n x k j j j j =1,..., m

n Fi g k , + i =1,...,n i =1,...,n y x k = 1 k j j =1,...,m j =1,...,m

donde las derivadas de las Fi estn evaluadas en un punto ( x, g ( x)) y las derivadas de las gi en x V ( a ) . La igualdad anterior se puede escribir como F 'x ( x, g ( x)) + F ' y ( x, g ( x)) g '( x) = 0 , x V (a) . Como det( F ' y ( x, y )) es una funcin continua que no se anula en el punto (a, b) , entonces es tambin diferente de cero en una vecindad de ese punto. Podemos suponer que todo el razonamiento anterior se llev a cabo dentro de esta vecindad de (a, b) , y por consiguiente, la matriz F ' y ( x, g ( x)) es invertible para todo x V (a) . Entonces, premultiplicando por la matriz inversa de F ' y ( x, g ( x)) , se obtiene finalmente la frmula (5). 201

Al igual que en el caso de una sola ecuacin, la frmula (5) nos permite concluir que la funcin implcita g es de clase Cp. Con esto concluye la demostracin del teorema. Ejemplo 1. Analicemos el sistema x2 + y 2 + z 2 R2 = 0 , xy 1 = 0 en las variables x, y, z y que depende adems del parmetro R. Grficamente (Fig.7) vemos que estas ecuaciones representan, respectivamente, una esfera de radio R y centro en el origen y una superficie cilndrica con directriz dada por una hiprbola en el plano XY. Para valores de R menores que cierta cantidad, estas dos superficies no se intersecarn, es decir, Y el sistema no tendr ninguna solucin. Puede X verse mediante clculos algebraicos sencillos que Fig.7 ste es el caso cuando R < 2 . Si R = 2 solo habr dos puntos comunes, (1,1,0) y (1,1,0), por lo que no queda definida ninguna relacin funcional de inters. Consideremos el caso R > 2 . Ntese que la interseccin de las dos superficies consta de dos curvas cerradas disjuntas, por lo que intuitivamente se ve que para la porcin de curva situada en la vecindad de un punto se podrn expresar dos de las variables en funcin de la tercera. Apliquemos el teorema 3 al sistema anterior. En este caso n = 2 , m = 3 , F1 ( x, y, z ) = x 2 + y 2 + z 2 R 2 y F2 ( x, y, z ) = xy 1 . Consideremos el punto (1, 1, ) , = R 2 2 , que satisface el sistema. La funcin F = ( F1 , F2 ) es evidentemente de clase C1 en todo su dominio. La matriz 2 2 F '( y , z ) (1,1, ) = , 1 0 tiene determinante no nulo si y solo si 0 . As que cuando R > 2 , podemos asegurar que las variables y, z pueden ser expresadas en funcin de la variable x en una vecindad del punto considerado. Podrn expresarse x y z en funcin de y? o x e y en funcin de z? El resultado anterior permite afirmar que, para una vecindad del punto (1, 1, ) , la curva interseccin de las dos superficies puede ser representada en forma paramtrica mediante

xy=1

r (t ) = (t , y (t ), z (t )) , t V (1) ,

202

donde hemos tomado como parmetro la variable x y y(t), z(t), son las funciones implcitas definidas por el sistema. De este modo podemos, por ejemplo, encontrar la ecuacin de la recta tangente a dicha curva en el punto (1, 1, ) . Sabemos que un vector tangente a la curva en el punto correspondiente a t = 1 es

r '(1) = (1, y '(1), z '(1)) .

Para calcular las derivadas y '(1) , z '(1) , podemos utilizar la frmula (5). En este caso
Fig.8

2 F 'x (1,1, ) = 1

(F '
As que

( y,z)

(1,1, ) )

0 1 2 2 = = 1 1 0 2

1 1 .

0 y '(1) = 1 z '(1) 2

1 2 1 1 = . 1 0

Luego un vector en la direccin de la tangente a la curva en el punto (1,1, ) es r '(1) = (1, 1, 0) . Por tanto la recta tangente buscada puede expresarse como la interseccin de los planos

y+x=2 (Fig.8). z=
Podemos generalizar la idea desarrollada en el ejemplo anterior para una curva dada implcitamente mediante un sistema de ecuaciones. Ejemplo 2. Consideremos el sistema de ecuaciones F ( x, y , z ) = 0 , G ( x, y, z ) = 0 (7)

203

donde F y G son de clase C1 en una vecindad de un punto (a, b, c) tal que F (a, b, c) = 0 , G (a, b, c) = 0 . El teorema 3 proporciona condiciones suficientes para que (7) represente una curva con tangente en el punto (a, b, c) . Adems, es posible hallar la ecuacin de dicha tangente. En efecto, supongamos que la matriz

F x G x

F y G y

F z ( a , b, c ) G z

(8)

tenga rango 2, es decir, algn menor de orden 2 sea no nulo. En este caso, en una vecindad del punto (a, b, c) , dos de las variables x, y o z pueden ser expresadas como funciones de la tercera. Para fijar ideas consideremos que

F x G x

F y (a, b, c) 0 , G y

luego las variables x, y pueden expresarse como funciones de la variable z, ms precisamente, existen funciones , : V (c) R , con derivada continua, tales que

a = (c), b = (c) y F ( ( z ), ( z ), z ) = 0, G ( ( z ), ( z ), z ) = 0 , z V (c) .

Tomemos como parmetro a la variable z, entonces la funcin

r (t ) = ( (t ), (t ), t ) , t V (c)
constituye una representacin paramtrica de la porcin de la curva determinada por el sistema (7), situada en una vecindad del punto (a, b, c) . Como las funciones y son de clase C1, entonces este teorema nos proporciona tambin un mtodo para calcular el vector r '(t ) = ( '(t ), '(t ),1) 0 , y por tanto, la ecuacin de la recta tangente. Una conclusin anloga puede obtenerse cuando son las variables x, z (o y, z) las que se pueden despejar en funcin de y (o x). De modo que, en general, podemos afirmar Si F y G son funciones de clase C1 en una vecindad de un punto (a, b, c) que satisface el sistema (7) y el rango de la matriz (8) es dos, entonces (7) representa, en una vecindad del punto (a, b, c) , una curva con tangente. Ejemplo 3. Demostremos que existen funciones u = u ( x, y ) , v = v( x, y ) definidas en una vecindad del punto ( x0 , y0 ) = (0,1) tales que satisfacen

204

 xu yv = 0 , u (0,1) = 1, v(0,1) = 0 . yu xv = 1 Escribamos el sistema en la forma F ( x, y, u , v) = ( F1 ( x, y, u, v), F2 ( x, y, u , v)) = ( xu yv , yu xv 1) = 0 . La matriz 0 1 F '( u ,v ) (0,1,1, 0) = 1 0 es invertible, luego, en una vecindad de (0,1,1, 0) , existen funciones que expresan a las variables u, v en funcin de x, y. Si queremos calcular las derivadas parciales de estas funciones, podemos utilizar la frmula que da el teorema 3. Sin embargo, en ocasiones resulta cmodo seguir una va alternativa para el clculo. Supongamos que nos interesa hallar, por ejemplo

u (0,1) x

v (0,1) . x

Ya demostramos la existencia de funciones u y v que satisfacen idnticamente, en una vecindad del punto (0,1) , xu ( x, y ) yv( x, y ) = 0 . yu ( x, y ) xv( x, y ) = 1 Si derivamos parcialmente respecto a x en ambas ecuaciones, obtenemos el sistema u v u ( x, y ) + x ( x , y ) y ( x, y ) = 0 x x , u v y ( x, y ) v ( x, y ) x ( x, y ) = 0 x x que, evaluando en el punto (0,1), se convierte en v 1 (0,1) = 0 x . u (0,1) = 0 x De donde

205

u (0,1) = 0 x

v (0,1) = 1 . x

De esta forma hemos reducido el problema a la resolucin de un sistema de ecuaciones lineales cuyas incgnitas son las derivadas parciales buscadas. Anlogamente puede procederse con las derivadas respecto a y. En 1903, Edouard Goursat (1858-1936) dio una prueba del teorema 1, utilizando un mtodo completamente diferente al expuesto antes. Goursat emple el mtodo denominado de aproximaciones sucesivas, el cual, unos aos antes, haba utilizado Emile Picard, quien, al parecer, lo haba heredado en la demostracin de un teorema de existencia de ecuaciones diferenciales. La aplicacin de este mtodo permiti a Goursat imponer condiciones ms dbiles a la funcin F: Solo necesit que F fuera continua y satisficiera cierta condicin de Lipschitz respecto a la variable y. Este mtodo tiene la ventaja de que, en esencia, puede ser generalizado a los espacios abstractos. Cuando, en los aos 20 del siglo pasado, se estudia sistemticamente las funciones entre espacios normados, tambin se obtuvo un teorema de la funcin implcita para espacios normados completos (espacios de Banach), utilizando lo que se conoce como principio de las aplicaciones contractivas. El calificativo de contractiva se utiliza para designar aquellas aplicaciones que satisfacen una condicin que, en cierta forma, es una generalizacin de la condicin de Lischitz que haba necesitado Goursat. Sea ( X , d ) un espacio mtrico. Una aplicacin F : X X se denomina contractiva o se dice que es una contraccin si existe una constante 0 < c < 1 tal que d ( F ( x), F ( y ) ) c d ( x, y ) , para todo x, y X . (9)

Notemos que al ser la constante c < 1 , los puntos en el conjunto imagen F ( X ) estn ms prximos que los puntos correspondientes en X, es decir, la aplicacin F "contrae" las distancias entre los puntos al pasar de X a F ( X ) . Evidentemente, toda contraccin es una funcin continua en X El teorema siguiente contiene el resultado clsico ms importante de las contracciones. Teorema 4. (del punto fijo). Sea F : X X una contraccin del espacio mtrico completo X en s mismo. Entonces existe un nico punto fijo para F, esto significa que hay un punto p X , nico, que satisface F ( p ) = p . Sea x0 X un punto cualquiera y definamos inductivamente una sucesin mediante x1 = F ( x0 ), x2 = F ( x1 ), ..., xn = F ( xn 1 ), ... . Demostremos que esta sucesin es fundamental en X: Si n 1 y aplicamos sucesivamente la desigualdad (9), obtenemos

206

d ( xn , xn 1 ) = d ( F ( xn 1 ), F ( xn 2 ) ) c d ( xn 1 , xn 2 ) = = c d ( F ( xn 2 ), F ( xn 3 ) ) c 2 d ( xn 2 , xn 3 ) ... c n 1 d ( x1 , x0 ) . De donde resulta que

d ( xn + k , xn ) d ( xn + k , xn + k 1 ) + d ( xn + k 1 , xn + k 2 ) + ... + d ( xn +1 , xn )
n + k 1 n + c n + k 2 + ... + c n c d ( x1 , x0 ) c

1 d ( x1 , x0 ) . 1 c

Como c < 1 , entonces c n 0, cuando n , de donde sigue inmediatamente que la sucesin { xn } satisface la condicin de Bolzano-Cauchy. Por hiptesis, X es completo, por tanto existe un lmite p para esta sucesin: lim xn = p . Entonces, se cumple F ( p ) = F ( lim xn ) = lim F ( xn ) = lim xn +1 = p . Esto demuestra que p es un punto fijo de F. Para probar la unicidad del punto fijo, supongamos que existiera otro punto fijo p , entonces se tendra que d ( p, p ) = d ( F ( p ), F ( p ) ) c d ( p, p ) , lo cual es una contradiccin ( c < 1 ) a menos que p = p . Los lemas que veremos a continuacin tienen el propsito de conducirnos a una variante modificada del teorema anterior, del cual seguir de forma sencilla el teorema general de la funcin implcita. Lema 1. Sea B = B (a, r ) una bola cerrada en un espacio mtrico completo ( X , d ) . Supongamos que H : B X es una contraccin, con constante 0 < c < 1 , y adems se cumple d ( H (a ), a ) (1 c)r . Entonces H tiene un nico punto fijo en B . El conjunto B es cerrado, por tanto es completo como subespacio mtrico de X. Si demostramos que H ( B ) B , entonces el lema resulta de la aplicacin del teorema 4 al espacio mtrico B . Comprobemos la inclusin anterior: Sea x B arbitrario, entonces

207

d ( H ( x), a ) d ( H ( x), H (a ) ) + d ( H (a), a ) c d ( x, a ) + (1 c)r r ,

luego H ( x) B , lo que demuestra el lema. Lema 2. Sea B = B(a, r ) una bola abierta en un espacio mtrico completo ( X , d ) . Supongamos que H : B X es una contraccin, con constante 0 < c < 1 , y adems se cumple d ( H (a ), a ) < (1 c)r . Entonces H tiene un nico punto fijo en B . Este lema se prueba simplemente por aplicacin del anterior a la restriccin de H a una bola cerrada cualquiera de centro en a y radio ligeramente menor que r. Lema 3. Sea H una contraccin, con constante c, en el espacio completo ( X , d ) . Sea a X y denotemos = d ( H (a ), a ) . Entonces

d ( a, p )
donde p es el punto fijo de H.

1 c

Apliquemos el lema 1 a la restriccin de H a la bola B de centro en a y radio r = (1 c) , entonces el punto fijo p est en B y se prueba el lema. Lema 4. Sea ( X , d ) un espacio mtrico completo y ( S , ) un espacio mtrico cualquiera. Supongamos H : S X X es una contraccin en X uniforme en S con constante c, esto es, existe una constante 0 < c < 1 tal que, para todo s S , x, y X , d ( H ( s, x), H ( s, y ) ) c d ( x, y ) . Supongamos, adems, que H es continua en s para cada x X . Entonces la funcin que a s S le hace corresponder el nico punto fijo ps de H ( s, ) ( H ( s, ps ) = ps ) es una funcin continua de s. Observacin. Ntese que para cada valor fijo de la primera variable, H es una contraccin en la segunda variable, con constante c. El calificativo de uniforme indica que la constante c de contraccin no depende de la primera variable. Fijemos un t S y demostremos que la funcin s ps es continua en t, es decir, dado > 0 , debemos encontrar un > 0 , tal que si ( s, t ) < , entonces d ( ps , pt ) < . Sabemos que H es continua en t, luego hay un > 0 para el cual se cumple 208

d ( H ( s, pt ) , pt ) = d ( H ( s, pt ) , H ( t , pt ) ) < , cuando ( s, t ) < . Por el lema 2, d ( ps , pt ) < (1 c) . Esto demuestra la continuidad de la funcin s ps y con ello el lema.

Como una consecuencia inmediata de los lemas 2 y 4, obtenemos la variante siguiente del teorema del punto fijo. Teorema 4'. Sean ( X , d ) un espacio mtrico completo, ( S , ) un espacio mtrico cualquiera y B = B(a, r ) una bola abierta en ( X , d ) . Supongamos H : S B X es una contraccin en X con constante 0 < c < 1 , uniforme en S que, adems, es continua en s para cada x X . Por ltimo supongamos que se cumple d ( H ( s, a ), a ) < (1 c)r , para todo s S . Entonces, para cada s S , existe un nico ps B tal que H ( s, ps ) = ps , adems la funcin s ps es continua en S.

Ahora podemos enunciar y demostrar un teorema de la funcin implcita para funciones entre espacios normados. Teorema 5. (de la funcin implcita en espacios normados). Sean X, Y, Z espacios normados completos (espacios de Banach). Supongamos que U y V son abiertos de X y Y respectivamente y F : U V Z es una funcin continua tal que el diferencial parcial F ' y ( x, y ) existe y es una funcin continua para ( x, y ) U V . Consideremos el punto

(a, b) U V que satisface F (a, b) = 0 y F ' y (a, b) es invertible.

Entonces hay bolas abiertas Ba = B(a, ra ) y Bb = B(b, rb ) y una funcin g : Ba Bb continua que satisface F ( x, g ( x)) = 0 , para todo x Ba . (Hemos usado la notacin F ' y ( x, y ) , para referirnos al diferencial de F como funcin solo de y. Cuando aludimos a la continuidad de F ' y ( x, y ) en U V , esto significa que es continua la funcin F ' y : U V L (Y , Z ) ). Como la aplicacin lineal F ' y (a, b) es invertible, tiene sentido considerar la funcin auxiliar H : U V Y , definida por H ( x, y ) = y ( F ' y ( a , b ) )
1

[ F ( x, y ) ] .

Es evidente que H es una funcin continua en U V y adems cumple H ( a, b) = b ( F ' y ( a, b) )

1

[ F ( a, b ) ] = b ( F ' y ( a, b) ) [ 0 ] = b .
1

(10)

209

Por otra parte, H ( x, ) es diferenciable y H ' y (a, b) = IdY ( F ' y (a, b) )

1

F ' y ( a, b) =0,

(11)

donde IdY es la aplicacin lineal identidad en el espacio Y. Como H y H ' y son funciones continuas de x e y, entonces existen bolas Ba = B(a, ra ) y Bb = B(b, rb ) tales que

H ' y ( x, y )
y

1 , para ( x, y ) Ba Bb 2

H ( x, b ) b

rb , para x Ba . 2

Si aplicamos a H ( x, ) el teorema del valor medio (ver epgrafe III.3 ) obtenemos

H ( x, y1 ) H ( x, y2 )

1 y1 y2 , para todo x Ba . 2

Esto demuestra que H es una contraccin en y, con constante uniforme 1/2. De esta manera hemos comprobado el cumplimiento de las hiptesis del teorema 4', luego, para cada x Ba , existe un nico y Bb tal que H ( x, y ) = y y la funcin g : Ba Bb , donde g ( x) = y es continua. Evidentemente, la ecuacin H ( x, y ) = y es equivalente a F ( x, y ) = 0 , por lo que la funcin g satisface los requerimientos del teorema y con ello se completa la demostracin. En este caso general, tambin se puede lograr un resultado que garantice para la funcin implcita g, propiedades tales como la diferenciabilidad o la de poseer diferenciales de orden superior. Para ello es necesario exigir hiptesis adicionales en el teorema 5. Por ejemplo, si aadimos la hiptesis: existe el diferencial F 'x ( x, y ) y es una funcin continua para ( x, y ) U V , entonces la funcin g ser diferenciable en Ba y se cumple g '( x) = ( F ' y ( x, g ( x)) )
1

[ F 'x ( x, g ( x))] ,

para todo x Ba .

La demostracin de este resultado lo dejamos como ejercicio al lector.

Ejercicios propuestos.
1. Prueba que el sistema de ecuaciones

210

 x3 y 3 + z 3 = 1 , y 2x + z = 0 en una vecindad del punto (1,1,1), define una curva con recta tangente en ese punto y halla la ecuacin de dicha recta. 2. Sea C la circunferencia interseccin de la esfera y el plano dados por las ecuaciones x2 + y 2 + z 2 = r 2 . x + y + z = c Determina para qu puntos de C puede darse la circunferencia en la forma y = y ( x) , z = z ( x) . Halla la ecuacin de la recta tangente a la circunferencia en dichos puntos. 3. a) Halla la ecuacin de la recta tangente en el punto (1,1,1) a la curva interseccin de las superficies
2 2 2 x + y z = 1 . 2 2 2 x 2 y 3 z 6 + + =

b) Determina las ecuaciones de los planos tangentes a cada superficie en el mismo punto. 4. Sea el sistema de ecuaciones x = t + t 1 2 2 y = t + t . z = t 3 + t 3 Analiza en cules puntos este sistema define a y y z como funciones de x. Para esos puntos calcula y '( x), z '( x), y ''( x), z ''( x) . 5. a) Prueba que el sistema xu + yv = 0 , uv xy = 5 define a u y v como funciones de x, y en una vecindad del punto ( x, y, u, v) = (1, 1, 2, 2) . b) Halla los polinomios de Taylor de las funciones u ( x, y ) y v( x, y ) en el punto (1,1). 6. Sea S el sistema

211

x u v = 0 2 2 y u v = 0 . z u 3 v3 = 0
Halla P ( x0 , y0 , z0 , u0 , v0 ) tal que se cumplen simultneamente las dos condiciones siguientes: a) En una vecindad de P el sistema S define implcitamente a z, u, v como funciones de x, y z = f1 ( x, y ), u = f 2 ( x, y ), v = f3 ( x, y ) . b) La derivada de f1 en (x0, y0) es mxima en la direccin (1,0) y su valor es 3.

IV.3. APLICACIONES DEL TEOREMA DE LA FUNCIN IMPLCITA

El teorema de la funcin implcita tiene gran cantidad y variedad de aplicaciones dentro y fuera del anlisis matemtico. En este epgrafe veremos tres de las aplicaciones ms sencillas: el teorema de la funcin inversa, un criterio de dependencia funcional y un algoritmo para la determinacin de los extremos de una funcin real cuyas variables estn ligadas mediante una o varias restricciones.

a) Existencia de la funcin inversa

Cuando tenemos una funcin f dada por medio de una relacin como, por ejemplo y = f ( x) = x 2 4 x + 1 (Fig.9), y queremos encontrar la funcin inversa, entonces podemos tratar de "despejar" la variable x. En este caso tan sencillo, la frmula que da la solucin a la ecuacin de segundo grado, nos permite escribir x = 2 3+ y .
Fig.9

As que, si consideramos la funcin f restringida a un intervalo donde ella es inyectiva, por ejemplo, f : (2, ) (3, ) , entonces existe la funcin inversa f 1 y viene dada por f 1 ( y ) = 2 + 3 + y . Por supuesto, tratar de encontrar la funcin inversa despejando la variable x es un mtodo difcilmente aplicable a la mayora de las funciones, pero resulta muy sugerente.

212

Podemos intentar llevar a cabo la bsqueda enfocndola desde el punto de vista de las funciones implcitas. Sea una funcin f : A R n R n . Encontrar la funcin inversa es equivalente a expresar la variable x en funcin de la y en la ecuacin y = f ( x) , o equivalentemente en la ecuacin

F ( x, y ) = y f ( x ) = 0 .

(1)

Aqu el trmino expresar lo podemos interpretar como buscar un funcin solucin al sistema de ecuaciones dado por (1). Esta manera de proceder es completamente general, pero nos fuerza a considerar solamente la inversa local, es decir la inversa de la funcin restringida a una vecindad de un punto y adems, nos obliga a imponer hiptesis sobre la diferenciabilidad de f. Supongamos que la funcin f es de clase C1 en el abierto A y denotemos y0 = f ( x0 ) , donde x0 A . Para determinar la variable x como funcin de y en una vecindad del punto ( x0 , y0 ) , queremos aplicar el teorema 3 a la funcin F definida en (1). Notemos que la funcin F es de clase C1 en el abierto A R n de R n + n , el cual contiene al punto ( x0 , y0 ) . Adems, F ( x0 , y0 ) = y0 f ( x0 ) = 0 y la matriz jacobiana respecto a x es

F 'x ( x0 , y0 ) = f '( x0 ) .
As que, para poder aplicar el teorema de la funcin implcita, supondremos que det( f '( x0 )) 0 . Entonces existirn vecindades W ( x0 ) , V ( y0 ) y una nica funcin g : V ( y0 ) W ( x0 ) de clase C1 tal que para cualquier punto y V ( y0 ) , F ( y, g ( y )) = 0 . Luego si x W ( x0 ) , y V ( y0 ) tiene lugar

y f ( x) = 0

x = g ( y) .

(2)

Denotemos U = g (V ( y0 ) ) , entonces (2) significa que las funciones f : U V ( y0 ) y g : V ( y0 ) U son inversas una de la otra. Observemos que, en particular, el razonamiento anterior implica la existencia de una vecindad de y0 tal que V ( y0 ) f ( A) . Luego hemos demostrado el resultado siguiente Si f es de clase C1 y x0 un punto interior de su dominio A tal que det( f '( x0 )) 0 , entonces el punto imagen f ( x0 ) es un punto interior del conjunto f ( A) .

213

Por otra parte, F ' y ( x0 , y0 ) = Id n , donde Idn es la matriz identidad de tamao n. Aplicando el teorema 3, obtenemos g '( y ) = F ' x ( x, y ) F ' y ( x, y ) = ( f '( x) ) .
1 1

De modo que la funcin g, obtenida por la aplicacin del teorema de la funcin 1 implcita, es de clase C1 y su matriz jacobiana es g '( y ) = ( f '( x) ) . Esto significa que puede aplicarse el resultado enunciado en el cuadro anterior a la funcin g, que transformar puntos interiores en puntos interiores. Como el conjunto V ( y0 ) es un abierto que contiene a y0 , su imagen U por g ser tambin un abierto, adems, evidentemente, x0 U , luego este ltimo conjunto es una vecindad de x0. De este modo hemos demostrado el teorema siguiente Teorema 6 (de la funcin inversa) Si la funcin f : A R n R n es de clase C1 en el abierto A, y0 = f ( x0 ) y det( f '( x0 )) 0 , entonces existen vecindades U ( x0 ) y V ( y0 ) de los puntos x0 , y0 respectivamente tales que f : U ( x0 ) V ( y0 ) tiene una inversa de clase C1. Adems para x U ( x0 ) y y = f ( x) V ( y0 ) , se cumple

( f ) '( y) = ( f '( x) )
1

En el transcurso de la demostracin tambin hemos obtenido Corolario. Si f : A R n R n es de clase C1 en el abierto A y det( f '( x0 )) 0 , para todo x A , entonces f ( A) es tambin abierto. Si A es un dominio (abierto y conexo), entonces tambin lo es f ( A) . Observaciones. 1) Al igual que en el caso de la funcin implcita, si adems de las hiptesis del teorema 6, se exige a la funcin f que sea de clase C p ( A) , p 1 , entonces se puede garantizar que la inversa local pertenezca a la misma clase. 2) La funcin y = f ( x) = x 3 satisface f '(0) = 0 , sin embargo, existe la funcin inversa x=
3

y . Este ejemplo muestra que la condicin det( f '( x0 )) 0

no es necesaria para la existencia de la inversa local de la funcin f. No obstante, comprobemos que esta condicin s es necesaria para que la inversa de f sea diferenciable en el punto y0 = f ( x0 ) . Supongamos que tanto f como su funcin inversa f 1 , sean diferenciables, la primera en x0 y la segunda en y0 . Entonces

214

(f
de donde

f 1 ) ( y ) = y,

y V ( y0 )

f '( x0 ) ( f 1 ) '( y0 ) = Id ,

det ( f '( x0 ) ) det por lo que tiene que ser det( f '( x0 )) 0 .

(( f ) '( y ) ) = 1 ,
1 0

3) Es interesante observar que el teorema 6 solo permite asegurar la existencia de una inversa de la funcin localmente, esto es, de la funcin restringida a una cierta vecindad del punto donde son vlidas las hiptesis. Cuando se cumplen las hiptesis del teorema en todos los puntos de A, entonces, para cada punto x A , existe V ( x) tal que la funcin f : V ( x) f (V ( x) ) tiene inversa. Podra pensarse que, en este caso, tambin f tendra que tener una inversa globalmente, esto es, como funcin de A en f ( A) . En primer lugar, probemos que la afirmacin anterior es vlida cuando n = 1 . En efecto, sea una funcin f : ( a, b ) R R con derivada continua y tal que f '( x) 0, para todo x (a, b) . Entonces f ' no puede cambiar de signo en (a, b) , luego f es estrictamente montona en (a, b) y por lo tanto inyectiva. De este modo existe la funcin f 1 definida en el conjunto f ( (a, b) ) la cual, por el teorema 6, tambin es de clase C1. En cambio, si n > 1 el cumplimiento de las hiptesis del teorema en todo punto del dominio no garantiza la existencia de inversa global de la funcin. Veamos un ejemplo. Ejemplo 1. Sea f ( x, y ) = (e x cos y , e x sen y ) . Evidentemente f es de clase C1 en R 2 . Adems, e x cos y e x sen y f '( x, y ) = x . x e sen y e cos y
2(k+1) 2 k

As que det( f '( x, y )) = e 2 x 0 en todo punto de R 2 , luego f '( x, y ) es una matriz invertible. Por otra parte,
Fig.10

f ( x, y + 2 k ) = f ( x, y ) ,

luego f no es inyectiva como funcin definida en R 2 y por consiguiente no tiene inversa. El teorema 6 asegura la existencia de inversa para f cuando se restringe a una vecindad del punto considerado. Para la funcin del ejemplo resulta evidente que, cualquiera sea

215

el punto basta tomar una vecindad que tenga dimetro menor que 2 (Fig.10), para garantizar la inyectividad de la funcin restringida a dicha vecindad. 4) Al igual que en el caso de la funcin implcita, tambin es posible dar un teorema general de invertivilidad de funciones definidas entre espacios normados completos de Banach (ejercicio complementario 14).

b) Dependencia de funciones
Definicin 1. Se dice que el conjunto de funciones diferenciables fi : A R , A abierto de R m , (i = 1,..., n) , m n , es un sistema funcionalmente independiente en una
0 vecindad del punto x 0 = ( x10 ,..., xm ) A si para toda funcin real diferenciable

F ( y1 ,

, yn ) definida en una vecindad del punto

0 y 0 = ( y10 ,..., yn ) = ( f1 ( x 0 ),..., f n ( x 0 ) ) = f ( x 0 ) ,

la relacin F ( f1 ( x),..., f n ( x) ) 0 tiene lugar en alguna vecindad de x 0 solo cuando la funcin F es idnticamente nula en una vecindad del punto y 0 . Cuando el conjunto de funciones no es funcionalmente independiente se dice funcionalmente dependiente. La independencia lineal considerada en lgebra no es ms que la independencia funcional considerando solamente funciones F lineales: F ( y1 ,..., yn ) = 1 y1 + ... + n yn . Ejemplo 2. Las funciones
2 2 2 , y1 = x12 + x2 + x3 + x4

y2 = x1 + x2 + x3 + x4 , y3 = x1 x2 + x1 x3 + x1 x4 + x2 x3 + x2 x4 + x3 x4 .
son funcionalmente dependientes en R 4 , pues se tiene la relacin
2 y1 = y2 2 y3 .

En el caso de un sistema de vectores linealmente dependiente, al menos uno de ellos puede ser escrito como combinacin lineal de los restantes. Un resultado similar se tiene en el caso de la dependencia funcional de funciones. Teorema 7. Sean todas las funciones del sistema fi ( x1 ,..., xm ) , (i = 1,..., n) de clase C1 en una vecindad V ( x 0 ) R m y adems el rango de la matriz

216

 f1 x 1 f n x 1

f1 xm ( x) f n xm

(3)

en cualquier punto de x V ( x 0 ) es el mismo e igual a k, entonces tiene lugar a) Cuando k = n el sistema es funcionalmente independiente en una vecindad de x 0 . b) Cuando k < n se encuentra una vecindad de x 0 y k funciones del sistema, digamos f1 ( x),..., f k ( x) tales que las restantes n k funciones, en esta vecindad, se expresan en la forma fi ( x1 ,..., xm ) = gi ( f1 ( x1 ,..., xm ),..., f k ( x1 ,..., xm )) , donde las funciones gi ( y1 ,..., yk ) estn definidas y son de clase C1 en una vecindad del punto y 0 , pero depende solamente de k coordenadas del punto.

( f1 ,..., f n ) sea diferente ( x1 ,..., xn ) de cero en una vecindad del punto x0. Probemos esta parte por reduccin al absurdo. Supongamos que las funciones fi , i = 1, 2,..., n sean dependientes en una vecindad de x0. Entonces, existe una funcin F diferenciable en una vecindad del punto y0 tal que
a) Consideremos, sin prdida de generalidad, que el menor F ( f1 ,..., f n ) 0 , en una vecindad de x0. Derivando en la expresin anterior como funcin compuesta, se obtiene

F f1 F f n + ... + = 0, i = 1,..., n , y1 xi yn xi
en la vecindad de x0. Pero esto significa que los vectores filas del determinante ( f1 ,..., f n ) son linealmente dependientes y, por tanto, este determinante debera ser ( x1 ,..., xn ) cero. Esta contradiccin prueba a).

( f1 ,..., f k ) es diferente de cero en una vecindad ( x1 ,..., xk ) de x0 y demostremos que cualquier funcin fi , i = k + 1,..., n puede expresarse en la forma fi ( x1 ,..., xm ) = gi ( f1 ( x1 ,..., xm ),..., f k ( x1 ,..., xm )) .
b) Supongamos que el determinante

217

La suposicin sobre el determinante significa que el sistema f1 ( x1 ,..., xk , xk +1 ,..., xm ) y1 = 0 , ........................ f ( x ,..., x , x ,..., x ) y = 0 k k +1 m k k 1 puede ser resuelto para las variables x1 ,..., xk , esto es, existen k funciones 1 ,..., k , de las variables xk +1 ,..., xm , y1 , ..., yk , diferenciables en una vecindad del punto

(x

0 k +1

0 0 ,..., xm , y10 ,..., yk ) tales que

x1 = 1 ( xk +1 ,..., xm , y1 ,..., yk ) ........................ xk = k ( xk +1 ,..., xm , y1 ,..., yk ) Recalquemos que estas k funciones cuando se sustituyen en el sistema lo convierten en una identidad, en una vecindad del punto sealado antes. En particular, esto significa, que para todo l = k + 1,..., m , en esa vecindad tienen lugar las relaciones . (4)

f1 1 f k f1 + ... + 1 + =0 x1 xl xk xl xl .................. , f k 1 f k f k + ... + k + =0 x1 xl xk xl xl

(5)

Demostremos, por ejemplo, que fk+1 se puede escribir como funcin de las f1 ,..., f k . Sustituyamos en fk+1 las funciones dadas en (4), entonces obtenemos

f k +1 ( x) = f k +1 (1 ( xk +1 ,..., xm , y1 ,..., yk ),..., k ( xk +1 ,..., xm , y1 ,..., yk ), xk +1 ,..., xm ) = = ( y1 ,..., yk , xk +1 ,..., xm ) .

Resta probar que la funcin no depende de las variables xk +1 ,..., xm . Para ello es suficiente comprobar que

= 0, l = k + 1,..., m . xl
Aplicando la regla de derivacin de funciones compuestas podemos escribir

f k +1 1 f f = + ... + k +1 k + k +1 . xl x1 xl xk xl xl
Consideremos ahora el siguiente menor de orden k + 1 de la matriz (3)

(6)

218

f1 x1 = f k x1 f k +1 x1

f1 xk f k xk f k +1 xk

f1 xl f k ( x) , xl f k +1 xl

que, por hiptesis, es cero en toda una vecindad del punto x0. Si desarrollamos segn la ltima columna y tenemos en cuenta las igualddes en (5) y (6), podemos comprobar que tiene lugar la relacin

0==

( f1 ,..., f k ) . xl ( x1 ,..., xk )

( f1 ,..., f k ) 0 en una vecindad de x0. Esto demuestra que ( x1 ,..., xk ) no depende de xl y con ello se demuestra que fk+1 se escribe como funcin de las f1 ,..., f k . Anlogamente puede procederse con cualquier fl, con l > k . Con esto se concluye la demostracin del teorema.
Pero hemos supuesto que Ejemplo 3. Comprobemos que son independientes en la vecindad de cualquier punto las funciones y1 = x1 x2 y y2 = x1 + x2 . En efecto, en este caso la matriz de (3) es 1 1 , 1 1 la cual evidentemente tiene rango 2.

c) Extremos condicionados
En el captulo anterior vimos la forma de analizar los extremos relativos y absolutos de una funcin real de varias variables utilizando las herramientas del clculo diferencial. En el caso de los extremos absolutos de una funcin f en un conjunto E, una dificultad importante que se presentaba era el anlisis del comportamiento de f en la frontera de E. Sin embargo, si E R 2 (o R 3 ) lo ms frecuente, en los problemas de hallazgo de extremos, es que Fr E pueda expresarse mediante una o varias curvas (o superficies). En estos casos, la bsqueda de los extremos de f en Fr E se puede reducir a la bsqueda de los extremos sobre curvas o superficies. Estas curvas o superficies, en general, pueden ser expresadas mediante una o varias ecuaciones entre las variables. De este modo, se pone de manifiesto el inters que reviste el anlisis del problema siguiente:

219

Encontrar los extremos de una funcin f sobre un conjunto de puntos definido por una ecuacin o un sistema de ecuaciones. Por otra parte, en la prctica, se presentan problemas donde lo que se requiere es la determinacin de los valores extremos de una funcin, dadas algunas restricciones respecto al dominio donde toma valores la variable independiente, es decir, se pretende encontrar los extremos de la funcin condicionados por tales restricciones. Por supuesto, para una misma funcin, dadas unas restricciones puede existir extremo y dadas otras no, adems, los extremos con ciertas condiciones no tienen porqu coincidir con los de otras. Como ejemplo podemos considerar el siguiente problema de carcter geomtrico: x2 y 2 z 2 + + = 1, (a > b > c) se interseca por el plano lx + my + nz = 0 que a 2 b2 c2 pasa por su centro. Se quiere encontrar los semiejes de la elipse interseccin. El elipsoide Notemos que el origen de coordenadas es el centro del elipsoide, luego los semiejes de la elipse sern las distancias mximas y mnimas del origen a los puntos de la elipse, esto es, a los puntos que satisfacen simultneamente la ecuacin del elipsoide y la del plano. En lugar de los semiejes, podemos buscar sus cuadrados, por tanto, el problema se reduce a calcular los valores mximos y mnimos de la funcin f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 , en el conjunto de los puntos que satisfacen el sistema

x2 y 2 z 2 2 + 2 + 2 =1 . b c a lx + my + nz = 0
Geomtricamente es evidente que el valor de los extremos depender de la posicin del plano, es decir de los valores de l, m, n. Enunciemos de forma general el problema de los extremos condicionados: Supongamos que sobre el conjunto abierto G R m estn definidas las funciones f , g1 ,..., g n ( m > n ) y consideremos el conjunto E = { x G : gi ( x) = 0, i = 1,..., n} . Se trata de encontrar los extremos relativos de la funcin y= f
E

( x) ,

esto es, de la funcin f restringida al conjunto E.

220

Las ecuaciones gi ( x) = 0, i = 1,..., n son las ecuaciones de condicin o restricciones del problema y f es la funcin a optimizar. Para buscar la solucin a un problema de este tipo, podramos tratar de "resolver" el sistema de ecuaciones que define al conjunto E, lo cual, en general, puede resultar complicado o simplemente imposible de llevar a cabo. En nuestro ejemplo, despejaramos en el sistema dos de las variables en funcin de la tercera para despus sustituir en f. De esta forma se obtendra una funcin de una sola variable, a la cual se debe hallar su mximo y su mnimo. Sin embargo, se observa enseguida que cualquier intento en este sentido conduce a clculos bastante complicados. Pensemos cmo encontrar una solucin por una va menos directa: Intentemos despejar n de las variables en funcin de las m n restantes, haciendo uso del teorema de la funcin implcita y, a continuacin, sustituir en la funcin f. De este modo el problema se reducira a la bsqueda de los extremos de la funcin compuesta resultante. Para poder hacer uso del teorema de la funcin implcita, debemos imponer algunas restricciones a las funciones involucradas. Por este motivo, en lo que sigue supondremos que las funciones f y g = ( g1 ,..., g n ) son de clase C1 en el conjunto G. Adems, en la vecindad de los puntos de E, queremos aplicar el teorema de la funcin implcita al sistema de ecuaciones gi ( x1 ,..., xm ) = 0 , i = 1,..., n , para despejar n de las variables en funcin de las restantes m n . Por tanto debemos garantizar que sea no nulo algn menor de tamao n de la matriz

g g '( x) = i ( x) . x i =1,...,n j j =1,...,m

As que, supondremos adems que la matriz g '( x) tiene rango mximo en los puntos de E. Esta forma de trabajo puede dar buenos resultados en su aplicacin prctica. Sin embargo, en ocasiones, an en problemas relativamente simples, conduce a clculos complicados, como es el caso del problema de los semiejes de la elipse planteado anteriormente. Por ese motivo, Lagrange introdujo un mtodo que simplifica el procedimiento, y se conoce como mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Es interesante destacar que Lagrange se vio urgido a una simplificacin del algoritmo de bsqueda de extremos condicionados en relacin con la escritura de su obra Mecnica Analtica (1788). Unos aos ms tarde, en el texto Teora de Funciones Analticas (1797) expone con detalle su mtodo, precisamente en la segunda parte de esta obra: Aplicaciones de la Teora a la Geometra y la Mecnica. A continuacin expondremos el mtodo de Lagrange en un caso particular: m = 3 y n = 2 . El anlisis de las ideas de Lagrange en este caso particular permitir dar una interpretacin geomtrica de las mismas.

221

Sean f ( x, y, z ) la funcin que se quiere optimizar y g1 ( x, y, z ) = 0, g 2 ( x, y, z ) = 0 las restricciones. Denotemos por (a, b, c) un punto del conjunto E, es decir, que satisface g1 (a, b, c) = 0 , g 2 (a, b, c) = 0 y supongamos, que la matriz

g1 x g '(a, b, c) = g 2 x

g1 y g 2 y

g1 z (a, b, c) g 2 z

tenga rango dos. Esto significa que g1 (a, b, c) 0 , g 2 (a, b, c) 0 son vectores no colineales. De acuerdo a lo demostrado en el epgrafe 1, las ecuaciones g1 ( x, y, z ) = 0 , g 2 ( x, y, z ) = 0 , en una vecindad del punto (a, b, c) , determinan superficies S1 y S2 que tienen plano tangente en ese punto y la direccin de la normal viene dada por g1 (a, b, c) y g 2 (a, b, c) respectivamente (Fig.11). Por otra parte, en el ejemplo 5 del epgrafe 2, probamos que, en una vecindad del punto (a, b, c) , las ecuaciones que determinan el g1(x,y,z)=0 conjunto E definen una curva que pasa por ese punto y que puede representarse por una g2(a,b,c) funcin vectorial de la forma
f(a,b,c) g1(a,b,c) g2(x,y,z)=0
Fig.11

r (t ) = ( x(t ), y (t ), z (t )), r (t0 ) = (a, b, c) ,

donde la funcin r es de clase C1. Adems, la direccin tangente a en (a, b, c) se determina por el vector

r'(t0)

r '(t0 ) = ( x '(t0 ), y '(t0 ), z '(t0 )) .

Esto significa que r '(t0 ) est situado sobre los planos tangentes en (a, b, c) a S1 y S2. Por tanto,

r '(t0 ) g1 (a, b, c) y r '(t0 ) g 2 (a, b, c) .

(7)

Nuestro objetivo es encontrar los extremos de la funcin f restringida a los puntos de , luego el punto (a, b, c) es de extremo condicionado de f si y solo si el punto t0 es de extremo relativo de la funcin compuesta F (t ) = f ( x(t ), y (t ), z (t )) . Luego, una condicin necesaria para que (a, b, c) sea punto de extremo condicionado de f es que F '(t0 ) = 0 . Pero

F '(t0 ) = f (a, b, c) r '(t0 ) .

222

As que, en un punto (a, b, c) de extremo condicionado debe cumplirse

r '(t0 ) f (a, b, c) .
Esta condicin junto con (7) implica que el vector f (a, b, c) est situado en el plano determinado por g1 (a, b, c) y g 2 (a, b, c) . De modo que existen constantes 1, 2, tales que

f (a, b, c) = 1g1 (a, b, c) + 2g 2 (a, b, c) ,

o de forma equivalente

( f 1 g1 2 g 2 )(a, b, c) = 0 .
Si denotamos

L = f 1 g1 2 g 2 ,
entonces hemos probado que una condicin necesaria para que el punto (a, b, c) sea de extremo condicionado de f, dadas las condiciones g1 = g 2 = 0 , es que existan constantes 1, 2, tales que L(a, b, c) = 0 . La idea anterior, desarrollada en el caso particular de una funcin cuyas tres variables estn ligadas por dos condiciones, puede ser generalizada para probar el siguiente teorema general (del cual omitimos la demostracin). Teorema 8. Sean f : G R m R y g : G R m R n ( m > n ), de clase C1 en el abierto G. Supongamos que en el punto x0 G la matriz g '( x0 ) tiene rango n y la funcin f posee un extremo con las condiciones dadas por g ( x) = 0 ( x0 G E ). Entonces existen constantes 1 , 2 ,..., n tales que la funcin L = f i gi satisface la
i =1 n

ecuacin

L( x0 ) = 0 .

(8)

La funcin L se denomina funcin de Lagrange y las constantes 1 , 2 ,..., n , multiplicadores de Lagrange. Como adems de (8) el punto x0 debe satisfacer las ecuaciones de condicin

gi ( x0 ) = 0, i = 1,..., n ,
resulta cmodo considerar a L como una funcin de las variables xi y tambin de las constantes desconocidas 1 , 2 ,..., n . Entonces los posibles puntos de extremo condicionado para f deben buscarse entre aquellos que satisfacen el sistema 223

n f gi L x ( x, ) = x ( x) i x ( x) = 0 i =1 j j j L ( x, ) = g ( x) = 0 (i = 1,..., n) i i

(j = 1,..., m) . (9)

Observaciones: 1) La condicin que proporciona el teorema anterior es solo necesaria. Pueden demostrarse condiciones suficientes de extremo condicionado, sin embargo, en la mayora de los problemas el inters se centra en la bsqueda de extremos absolutos condicionados. En muchos de estos casos es posible discernir cules puntos son extremos y cul es su naturaleza usando las caractersticas concretas de cada problema. 2) La exigencia de que el rango de la matriz jacobiana de g sea mximo es esencial para que tenga lugar (8). Esto se muestra en el ejemplo siguiente. Ejemplo 4. Queremos encontrar el mnimo de la funcin f ( x, y ) = x 2 + y 2 , con las condiciones z = 0, z 2 ( y 1)3 = 0 . dadas por las ecuaciones

En este caso la funcin de Lagrange es

2 3 L( x, y, z , ) = x 2 + y 2 1 z 2 z ( y 1)

Fig.12

y el sistema (9) se convierte en

2 x = 0 2 2 y = 32 ( y 1) . 0 = 1 + 2 z2 z = 0 2 3 z ( y 1) = 0
Puede verse fcilmente que este sistema no tiene solucin. Reformulemos este ejemplo en un lenguaje geomtrico. La funcin f es la distancia de un punto del plano XY al origen y los puntos que satisfacen las dos ecuaciones de condicin estn sobre la recta dada por z = 0 , y = 1 . Luego el problema se convierte en: encontrar la mnima distancia del origen a la recta del plano XY, y = 1 . Obviamente esta distancia mnima es igual a 1 y se alcanza en el punto (0,1,0) (Fig.12). En este ejemplo la matriz jacobiana de g es

224

0 0 2 0 3( y 1) cuyo rango en el punto (0,1,0) es 1.

1 , 2z

Veamos en un ejemplo sencillo cmo puede aplicarse el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Ejemplo 5. Hallemos las distancias mximas y mnimas del origen a la superficie dada por la ecuacin x2 y 2 z 2 + + = 1 , donde a > b > c > 0 . a 2 b2 c2 La distancia del origen a un punto ( x, y, z ) de la superficie viene expresada por la funcin

f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 .
Pero la funcin g (t ) = t 2 es creciente, cuando t 0 , luego las funciones f y f 2 alcanzan sus valores extremos en los mismos puntos y, obviamente, la segunda es ms sencilla. De modo que buscaremos los puntos de extremo de la funcin f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 , que estn sobre el conjunto E dado por g ( x, y , z ) = x2 y 2 z 2 + + 1 = 0 . a 2 b2 c2 (10)

Observemos que el conjunto E es compacto y la funcin f es continua en todo R 2 , luego, por el teorema de Weierstrass, existen los valores mximo y mnimo. Los puntos de E donde se alcanzan los extremos de f sern puntos de extremos condicionado de esta funcin con respecto a la restriccin (10). Las funciones f y g son continuamente diferenciables y adems la matriz

2x g '( x, y, z ) = 2 a

2y b2

2z c2

tiene rango 1 en todo punto de la superficie. En este caso la funcin de Lagrange es x2 y 2 z 2 L ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 2 + 2 + 2 1 , b c a luego el sistema (9) se convierte en 225

x =0 2 x 2 a2 2 y 2 y = 0 b2 . z 2 z 2 = 0 c2 x2 y 2 z 2 2 + 2 + 2 1 = 0 b c a Este sistema tiene como nicas soluciones los puntos ( a, 0, 0), (0, b, 0) y (0, 0, c) . As que los valores mximo y mnimo deben alcanzarse en alguno de estos puntos. Evaluemos la funcin f : f ( a, 0, 0) = a 2 , f (0, b, 0) = b 2 , f (0, 0, c) = c 2 . Teniendo en cuenta la relacin dada entre las constantes a, b, c, podemos afirmar que la distancia mxima es a y la mnima es c. El ejemplo anterior es muy sencillo y el resultado obtenido es natural si tenemos en cuenta su interpretacin geomtrica: la superficie sobre la que se mueve el punto ( x, y, z ) es un elipsoide con semiejes a, b, c y centro en el origen y la funcin objetivo es la distancia del origen a la superficie. En la Fig.13hemos representado el elipsoide y la esfera de radio b. Sobre esta esfera estn situados (0,b,0) todos los puntos que distan del origen en b unidades. Fig. 13 Se puede observar que, en cualquier vecindad del punto (0, b, 0) existen puntos del elipsoide con distancia al origen menor que b (interiores a la esfera) y puntos con distancia mayor que b (exteriores a la esfera). Esto muestra que este punto cumple la condicin necesaria, sin embargo, no es punto de extremo condicionado. As queda en evidencia que la condicin dada en el teorema es solo necesaria, pero no suficiente. Ejemplo 6. Resolvamos el problema propuesto al inicio de esta seccin acerca de la bsqueda de los semiejes de la elipse interseccin del elipsoide y el plano que pasa por su centro. Es decir, encontremos los extremos de la funcin r = f ( x, y, z ) = x 2 + y 2 + z 2 , en el conjunto que satisface las dos condiciones

x2 y 2 z 2 2 + 2 + 2 =1 . b c a lx + my + nz = 0
(Para simplificar los razonamientos, supongamos que l, m, n no sean nulos)

226

El conjunto E est constituido por los puntos de una elipse, luego es un conjunto compacto (esto puede demostrarse rigurosamente usando las herramientas desarrolladas en el captulo II). Como la funcin f es continua, el teorema de Weierstrass asegura que existen puntos de E donde f alcanza sus valores mximos y mnimos. Para que la matriz

2x g '( x, y, z ) = a 2 l

2y b2 m

2z c2 n

sea de rango menor que 2 es necesario que las dos filas de la matriz sean propocionales. x2 y 2 z 2 Pero esto significa que la relacin lx + my + nz = 0 , implica que 2 + 2 + 2 = 0 , lo a b c cual es imposible. La funcin de Lagrange es (el factor 2 lo introdujimos para hacer ms simple las expresiones de las derivadas) x2 y2 z 2 L( x, y, z , , ) = x 2 + y 2 + z 2 2 + 2 + 2 1 2 (lx + my + nz ) , b c a y el sistema de ecuaciones correspondiente
x x a 2 l = 0 y y m = 0 b2 z z 2 n = 0 . c x2 y 2 z 2 2 + 2 + 2 =1 b c a lx + my + nz = 0

(11)

Multiplicando las tres primeras ecuaciones de (11) respectivamente por x, y, z, sumando y teniendo en cuenta la cuarta y quinta ecuacin se obtiene

=r.
Usando la suposicin de que l, m, n no son nulos y las tres primeras ecuaciones de (11), podemos comprobar que r no puede ser ni a2, ni b2, ni c2. Luego, de (11) se obtiene la 2 x= 2 , a r mb 2 nc 2 y= 2 , x= 2 . b r c r

227

Si estas tres igualdades las sumamos, despus de multiplicar respectivamente por l, m y n, encontramos la relacin l 2a2 m 2b 2 n2c2 + + =0. a 2 r b2 r c2 r La ecuacin anterior se reduce a una ecuacin de segundo grado en r cuyas soluciones tienen que ser el mximo y el mnimo buscado. El ejemplo siguiente muestra cmo podemos auxiliarnos del anlisis de los extremos condicionados cuando estamos buscando los extremos absolutos de una funcin sobre un conjunto. Ejemplo 7. Sean f ( x, y ) = x 2 + y 2 12 x + 16 y y A = {( x, y ) : x 2 + y 2 25} y hallemos M = sup f ( x, y ) y m = inf f ( x, y ) .
( x , y ) A ( x , y ) A

La funcin f es continua y el conjunto A es compacto, luego la funcin f alcanza los valores m, M en puntos del conjunto A. Los posibles puntos de extremo que estn en el interior de A deben satisfacer el sistema f = 2 x 12 = 0 x . f = 2 y + 16 = 0 x Pero este sistema tiene como nica solucin el punto ( 6, 8 ) A . De modo que los puntos de extremo de f estarn sobre la circunferencia x 2 + y 2 = 25 . En otras palabras, los puntos buscados sern extremos condicionados de f con la restriccin x 2 + y 2 25 = 0 . Consideremos la funcin de Lagrange L( x, y, ) = x 2 + y 2 12 x + 16 y ( x 2 + y 2 25) , de donde el sistema correspondiente es

2 x 12 2 x = 0 2 y + 16 2 y = 0 . x 2 + y 2 = 25

228

Este sistema nos proporciona dos posibles puntos de extremo: ( 3, 4 ) y ( 3, 4 ) . Calculando los valores de f en estos puntos encontramos que f (3, 4) = 75 y f (3, 4) = 125 . As que M = 125 y m = 75 .

Ejercicios propuestos:
1. Sea F : R 2 \ {(0, 0)} R 2 definida por x2 y 2 xy . F ( x, y ) = 2 , 2 2 2 x +y x +y Tiene F tiene inversa local en (0,1)? 1. Sea f : R 2 R 2 , dada por f ( x, y ) = ( x 2 y 2 , x 2 y 2 ) a) Analiza la inyectividad local de f. b) Analiza la inyectividad de f en los conjuntos R 2 \ {(0, 0)} y [0,1][0,1]. c) Calcula ( f 1 ) '(0,1) . 3. Sean L, g : R n R n L una aplicacin lineal inyectiva y g una funcin de clase C1 que satisface

g ( x) M x

( > 1) , para todo x. Prueba que la funcin

f ( x) = L( x) + g ( x) tiene inversa local en una vecindad del punto x = 0 .

4. Sean el conjunto U = {(u , v) : u > v} y la funcin T : U R 2 R 2 definida por

T (u, v) = ( u + v, u 2 + v 2 ) .
a) Prueba que T es localmente inyectiva. b) Determina la imagen de T y prueba que T es globalmente inyectiva. 5. Demuestra que son dependientes las funciones u = funcin que las liga. 6. Demuestra que las tres funciones x2 y2 x , v= 2 y encuentra la x + y2 y

229

f1 ( x, y, z ) = xy + yz + zx f 2 ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 f 3 ( x, y , z ) = x + y + z
son dependientes en R 3 y encuentra la funcin que las relaciona. 7. Dado un punto ( a, b, c ) ( a, b, c > 0 ), encuentra el plano que pasa por este punto y forma con los planos coordenados un tetraedro de volumen mnimo. 8. Encuentra el plano tangente al elipsoide de sus trazas sobre los tres ejes coordenados. 9. Halla las distancias mximas y mnimas desde el origen a la curva 5 x 2 + 6 xy + 5 y 2 = 8 e interpreta el resultado obtenido. 10. Halla los puntos de la superficie z 2 xy = 1 que resulten ms prximos al origen. 11. Encuentra las dimensiones del paraleleppedo recto de volumen mximo inscrito en x2 y 2 z 2 el elipsoide 2 + 2 + 2 = 1 , ( a, b, c > 0 ). a b c 12. Un tringulo es tal que el producto de los senos de sus tres ngulos es mximo. Prueba que el tringulo es equiltero. 13. a) Encuentra una expresin para la distancia de un punto (u, v) del plano a la recta ax + by + c = 0 . b) Halla las distancias mximas y mnimas de la elipse x 2 + 4 y 2 = 4 a la recta x+ y =4. 14. Halla los extremos de f ( x, y, z ) = xy 2 z 3 , dada la condicin x + 2 y + 3 z = a , ( x > 0, y > 0, z > 0, a > 0) . x2 y2 z 2 15. Halla los semiejes de la elipse interseccin del elipsoide + + = 1 y el plano 4 9 25 z = x+ y. 16. Halla los extremos de la funcin u = x1 + ... + xn xi 0 , i = 1,..., n . 17. Muestra que si n 1 y x 0 230
p p

x2 y 2 z 2 + + = 1 que tiene mnima la suma a 2 b2 c2

( p > 1) si x1 + ... + xn = a , (a > 0)

xn + yn x + y . 2 2
18. Halla, si existen,
( x , y , z ) A

inf

f ( x, y, z ) y sup f ( x, y, z ) cuando
( x , y , z ) A

a) f ( x, y, z ) = x 2 + 2 y 2 + 3 z 2 y A = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 + z 2 < 100} . b) f ( x, y, z ) = x + y + z y A = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 z 1} 19. El principio de Fermat afirma que un rayo de luz que parte de un punto A hacia un punto B describe una curva tal que el tiempo de recorrido sea el menor posible. Supongamos que los puntos A y B estn situados en dos medios pticos separados por un plano R y la velocidad de la luz en ambos medios es constante, igual a v1 y v2 respectivamente. Partiendo del principio de Fermat demuestra la ley de la sen 1 sen 2 = refraccin de la luz: , donde 1 y 2 son los v1 v2 ngulos de incidencia y refraccin (ver Fig.14 ).

v1

1 Fig.14

v2

Ejercicios complementarios
1. Prueba que el plano tangente a la superficie dada por xyz = a 3 forma con los planos coordenados un tetraedro de volumen constante. 2. Se dice que dos superficies S1 y S2 forman un ngulo en un punto P, comn a ambas, si este es el ngulo que forman los planos tangentes a S1 y S2 en P. Demuestra que las esferas x 2 + y 2 + z 2 = 2ax y x 2 + y 2 + z 2 = 2bx , a b , son ortogonales en sus puntos de interseccin. 3. Sea f : R 2 R de clase C1 y supongamos que la superficie de ecuacin z = f ( x, y ) no pasa por el origen. Prueba que a) Existe al menos un punto P en la superficie tal que la distancia al origen es mnima. b) La normal a la superficie en P es paralela al vector OP . 4. Prueba que el sistema

231

3 2 3 xz + y u = 1 3 2 2 xy + u z = 0

define a x, y como funciones implcitas de z, u en una vecindad del punto ( x, y, z , u ) = (0,1, 0,1) . b) Sean x = h( z , u ) , y = g ( z , u ) las funciones definidas implcitamente por el sistema anterior. Demuestra que F ( z , u ) = ( h( z , u ), g ( z , u ) ) , admite inversa diferenciable en una vecindad de (0,1). 5. Dado el sistema de ecuaciones

3x + y z + u 4 = 0 . x y + 2z + u = 0 2 x + 2 y 3 z + 2u = 0
Prueba que para algn > 0 el sistema puede ser resuelto para ( x, y, u ) como una funcin de z [ , ] , con x(0) = y (0) = u (0) = 0 . Sern estas funciones continuas? Sern diferenciables? Es nica? 6. Sean f , g : R R funciones de clase C1 y f (0) = 0 y f '(1) 0 . Consideremos la ecuacin f ( x) = tg ( x), t R . a) Demuestra que para algn intervalo de la forma t < , existe una nica funcin continua x = x(t ) la cual satisface la ecuacin y adems verifica que x(0) = 0 . b) Encuentra el polinomio de Taylor de primer grado de x en potencias de t. 7. (Desigualdad de Hadamard) Sea el determinante

a u = a1 a2
2 2 2 2 2

b b1 b2
2

c c1 c2

con a 2 + b 2 + c 2 = 1, a1 + b1 + c1 = 1, a2 + b2 + c2 = 1 . Demuestra que u 1 . 8. Sea f : R n R de clase C2. Un punto x R n se dice crtico si df ( x) = 0 ; un punto crtico se dice no singular si es no singular la matriz hessiana

2 f x x i j

. i , j =1,...,n

232

Demuestra que si x es un punto crtico no singular de f, entonces hay una vecindad de x donde no existen otros puntos crticos de f. 9. Denotemos por P2 al conjunto de todos los polinomios reales de grado menor o igual que 2. Definamos la funcin J : P2 R por

J ( p) = [ p( x) ] dx .
2 0

Prueba que J tiene un mnimo sobre el conjunto Q = { p P2 : p (1) = 1} y determina en que punto de Q alcanza ese valor mnimo. 10. Sea f : R 2 R 2 , f = ( f1 , f 2 ) de clase C1 que satisface el sistema de ecuaciones

f1 f 2 = , x y

f1 f = 2 . y x

(*)

a) Prueba que la matriz jacobiana f '( x) tiene inversa si y solo si df ( x) 0 . b) Demuestra que si df ( x) 0 , entonces en una vecindad del punto x existe la funcin inversa de f, f 1 , la cual tambin satisface el sistema de ecuaciones (*). 11. Sea f una funcin continuamente diferenciable de R 2 en R . Demuestra que existe una funcin continua g de [0,1] en R 2 tal que la funcin compuesta f g es constante. 12. Sea f : A X Y una funcin definida en un abierto A de un espacio de Banach X en otro espacio de Banach Y. Si la funcin f es diferenciable en A, f ' es continua en A y f '( x0 ) es invertible ( x0 A ), entonces existen vecindades U ( x0 ) y V ( y0 ) tales que tiene lugar ( f 1 ) '( y ) = ( f '( x) ) .
1

f : U ( x0 ) V ( y0 ) es biyectiva y la funcin inversa es diferenciable en V ( y0 ) . Adems

13. Sea M22 el espacio vectorial de todas las matrices reales de tamao 22. Definamos f : M22 M22 mediante f ( X ) = X 2 . Prueba que

1 0 a) f tiene una inversa local en una vecindad del punto X = . 0 1 1 0 b) f no tiene inversa local en una vecindad del punto X = . 0 1
14. Sea M22 el espacio vectorial de todas las matrices reales de tamao 22. Definamos f : M22 M22 mediante f ( X ) = X 2 + X . Prueba que f tiene una inversa local en el origen. 233

APNDICE

ALGUNAS APLICACIONES DEL CLCULO DIFERENCIAL AL ESTUDIO DE LAS CURVAS

INTRODUCCIN.
Una de las motivaciones principales para la aparicin del clculo diferencial fue, precisamente, el estudio de las curvas. Muchos de los conceptos del clculo tienen un basamento geomtrico y por tanto su aplicacin resulta prcticamente inmediata, por ello las hemos ido considerando cada una en el momento oportuno. Sin embargo, para un estudio ms profundo de las curvas, se han desarrollado mtodos diferenciales especficos. La trascendencia de estos mtodos, tanto para la matemtica como para sus aplicaciones, ha sido de tal magnitud que dieron lugar a una nueva rama de esta ciencia: la Geometra Diferencial. En este apndice introduciremos algunas de las ideas ms elementales de esta rama de la matemtica. En un inicio se estudiaron fundamentalmente las curvas planas y las referencias a las curvas en el espacio eran completamente incidentales. Puede considerarse como el iniciador del estudio sistemtico de las curvas en el espacio al joven de 16 aos Alexis Clairaut, quien, en 1733, public una obra dedicada al anlisis del comportamiento de estas curvas: Investigaciones sobre las curvas de doble curvatura. Las llam "curvas de doble curvatura" porque, las estudiaba a travs de sus proyecciones sobre dos planos perpendiculares. De este modo, las curvas se caracterizaban por las propiedades de sus dos curvas proyeccin. Durante el siglo XVIII y la primera mitad del XIX se introdujeron nuevas magnitudes y mtodos que permitieron una investigacin ms profunda de las curvas, tanto planas como en el espacio. Este estudio fue ampliado y sistematizado y, a partir la segunda mitad del siglo XVIII, va a hacer su aparicin en los cursos de formacin de ingenieros. As cuando, al calor de la Revolucin Francesa y con la participacin decisiva del gran gemetra Gaspard Monge (1746-1818), se crea la famosa Escuela Politcnica de Pars, en todos los programas y libros de textos aparecer la aplicacin de los mtodos analticos al estudio de las curvas y superficies. Hacia fines del siglo XIX, ya se haba investigado profundamente el comportamiento de las curvas, sin embargo, an no exista una preocupacin por la aclaracin de la nocin de curva en s misma. Esto, en un inicio, no era necesario: Las curvas ms simples tenan definiciones geomtricas y analticas claras y seguras, otras se daban como el grfico de funciones. Sin embargo, con la ampliacin del concepto funcin y el surgimiento de funciones con comportamientos sumamente extraos comenzaron los cuestionamientos acerca de la nocin geomtrica de curva. Camille Jordan, profesor de la Escuela Politcnica de Pars desde 1873, dio la definicin analtica de curva que hemos utilizado antes: como un conjunto de puntos representados

234

paramtricamente mediante una funcin continua de un intervalo en R 2 (o R 3 ) . Adems precis la nocin de curva sin puntos mltiples y cerrada y estableci el denominado Teorema de Jordan: Una curva cerrada sin puntos mltiples divide al plano en dos regiones conexas una interior y otra exterior a la curva. El teorema resulta evidente para curvas sencillas, como por ejemplo una circunferencia o una elipse. Pero el cambio del siglo XIX al XX se caracteriz en la matemtica por el surgimiento

6 2 3 5 4 1 4 1

10

11

8 3 14

12 13 2 3 4 16

15

Fig.1

de las funciones y curvas que fueron calificadas de "monstruos", esto es, funciones o curvas que tenan un comportamiento completamente absurdo e inesperado. Por ejemplo, una curvamonstruo muy conocida, por la posibilidad de una descripcin geomtrica relativamente sencilla, es la que introdujo David Hilbert (1862-1943) en 1891. Hilbert describi una curva que satisface la definicin de Jordan y pasa por todos los puntos de un cuadrado. En la Fig.1 se muestran los tres primeros pasos de la construccin realizada por Hilbert: El cuadrado unidad se divide en 4 cuadrados y se unen los centros de ellos siguiendo el orden mostrado. Despus el cuadrado es dividido en 16 cuadraditos y se unen sus centros como se muestra. Para el tercer paso la divisin del cuadrado es en 64 pequeos cuadrados cuyos centros tambin se unen y as sucesivamente. Hilbert mostr que en el lmite se obtiene una curva en el sentido definido por Jordan que, no obstante, pasa por absolutamente todos los puntos del cuadrado inicial. As que la definicin de curva dada por Jordan no era totalmente satisfactoria y, a comienzos del siglo XX, surgieron definiciones alternativas, enmarcadas en una rama de la matemtica que surga en esa poca: la Topologa. No obstante, cuando lo que se pretende es aplicar los mtodos diferenciales al estudio de las curvas, las representaciones paramtricas de las curvas tienen que estar dadas por funciones suficientemente "buenas". En estos casos los monstruos como el de Hilbert no tienen cabida y la definicin de Jordan es adecuada. Por esta razn, la definicin de curva dada por Jordan ser la que adoptaremos en este apndice.

235

1. Derivacin de una funcin vectorial Aunque la diferenciacin de funciones de R en R n no es ms que un caso particular de funciones entre espacios de tipo R n , resulta til introducir alguna terminologa y propiedades especficas para este tipo de funciones. Una funcin r : I R n , I intervalo abierto en R , r (t ) = ( x1 (t ),..., xn (t ) ) se denominar

escalar si n = 1 y vectorial cuando n > 1 . Puede comprobarse fcilmente que una funcin vectorial es diferenciable en t0 I si y solo si existe el lmite
r '(t0 ) = lim
h 0

= ( x1 '(t0 ), ..., xn '(t0 ) ) .

1 x (t + h) xn (t0 ) x1 (t0 + h) x1 (t0 ) ,... , n 0 ( r (t0 + h) r (t0 ) ) = lim = h 0 h h h

A este lmite lo denominaremos vector derivada de r. Observaciones: 1) Notemos que las componentes del vector r '(t0 ) son los elementos de la matriz jacobiana (matriz columna) de la funcin r. 2) En los casos n = 2, 3 sabemos que el vector r '(t0 ) (siempre que sea no nulo) tiene la direccin de la tangente a la curva en r (t0 ) . Pueden demostrarse fcilmente las propiedades siguientes de la derivada de un vector: Propiedades: Sean r1 y r2 funciones vectoriales y f una funcin escalar, todas diferenciables en el punto t0. Entonces se cumplen: 1) ( r1 + r2 ) '(t0 ) = r1'(t0 )+ r2 '(t0 ) . 2) ( f r ) '(t0 ) = f '(t0 )r (t0 ) + f (t0 )r '(t0 ) . 3) ( r1 r2 ) '(t0 ) = r1'(t0 ) r2 (t0 )+ r1 (t0 ) r2 '(t0 ) . 4) ( r1 r2 ) '(t0 ) = r1'(t0 ) r2 (t0 )+ r1 (t0 ) r2 '(t0 ) . Si una funcin vectorial r tiene derivadas hasta el orden m en una vecindad V (t0 ) del punto t0, entonces para ella podemos escribir la frmula de Taylor con resto en la forma de Peano (para probarlo, basta considerar la frmula para cada una de las componentes de r):
r (t0 + h) = r (t0 ) + r ( k ) (t0 ) k h + o( h m ) , k! k =1
m

236

donde h es tal que t0 + h V (t0 ) y lim

2. Curvas en R n .

o( h m ) = 0. h 0 hm

Jordan introduce la nocin de curva en el plano como la trayectoria de un punto mvil, donde las dos coordenadas dependen de un parmetro t que puede ser considerado como tiempo. Sin embargo, desarrolla sus ideas de forma independiente al significado fsico de estas magnitudes y comenta brevemente las adaptaciones obvias que se deben hacer para el caso de las curvas en el espacio. Las definiciones siguientes son, en esencia las dadas por Jordan, pero enunciadas de forma general para curvas en R n . Definicin 1. Un conjunto K R n se denomina una curva si existe una funcin continua r :[a, b] R n , tal que r ([a, b]) = K . Esto significa que llamaremos curva a la imagen de un intervalo cerrado por una funcin continua. A la funcin r se le denomina parametrizacin o representacin paramtrica de la curva K. Si adems se cumple que r (a ) = r (b) , entonces K es una curva cerrada. Cuando la funcin r es inyectiva en [a, b] la curva se dice simple. Una curva cerrada tal que r sea inyectiva en [a, b) se llama curva cerrada simple. Veamos algunos ejemplos ilustrativos: Ejemplo 1. Si f es una funcin continua en un intervalo [a, b] , entonces el conjunto de puntos del plano que satisfacen la relacin y = f ( x) constituye una curva simple. En efecto, es evidente que la parametrizacin r (t ) = ( t , f (t ) ) , t [ a, b ] cumple los requerimientos de la definicin anterior. Observemos que el conjunto de puntos tales que y =
1 , ( x 0 ) no constituye una curva en el x sentido de la definicin 1, ya que no es la imagen de un intervalo cerrado por una funcin continua. Esta aparente divergencia con la terminologa usada, por ejemplo en la geometra analtica, no tiene por qu inquietarnos pues, en este captulo, investigaremos, fundamentalmente, las propiedades locales de las curvas, esto es, aquellas propiedades que dependen del comportamiento de la curva en una vecindad de cierto punto. Por esta razn, nos interesaremos por representaciones de las curvas vlidas en una vecindad de un punto concreto. Ejemplo 2. Consideremos el conjunto K de puntos del plano que satisfacen la ecuacin F ( x, y ) = 0 . Constituir una curva en el sentido de la definicin 1? Una respuesta general y global no es posible darla, sin embargo, el teorema de la funcin implcita nos permite dar condiciones suficientes para que esta ecuacin defina una curva en la vecindad de un punto ( x0 , y0 ) tal que F ( x0 , y0 ) = 0 .

237

En IV.1 vimos que, cuando la funcin F es de clase C1 en una vecindad de ( x0 , y0 ) y

F ( x0 , y0 ) 0 , entonces existe una vecindad V de ( x0 , y0 ) tal que el conjunto V K puede representarse explcitamente, bien en la forma y = f ( x) o en la forma x = g ( y ) , donde la funciones f o la g son de clase C1 en una vecindad del punto correspondiente. As que los puntos de V K constituyen una curva, con representacin paramtrica de una de las formas r (t ) = ( t , f (t ) ) o r (t ) = ( g (t ), t ) .
Un resultado anlogo vimos en el ejemplo 5 de IV.2 para curvas en el espacio. All probamos que si F y G son funciones de clase C1 en una vecindad de un punto (a, b, c) que satisface F (a, b, c) = 0 , G (a, b, c) = 0 , entonces el sistema de ecuaciones de la forma
F ( x, y , z ) = 0 G ( x , y , z ) = 0

determina una curva en una vecindad del punto (a, b, c) cuando la matriz

F x G x tiene rango dos.

F y G y

F z ( a , b, c ) G z

Ejemplo 3. Consideremos las funciones siguientes:

r1 :[0, 2 ] R 2 , r1 (t ) = ( cos t ,sen t ) , r2 :[0, ] R 2 , r2 (t ) = ( cos t ,sen t )
r3 :[0,1] R 2 , r3 (t ) = ( cos 2 t ,sen 2 t ) ,

r4 :[0, 2 ] R 2 , r4 (t ) = ( cos t , sen t ) ,

r5 :[0,3 ] R 2 , r5 (t ) = ( cos t ,sen t ) .

Notemos que todas ellas definen curvas en R 2 tales que

ri ([ai , bi ]) = K i {( x, y ) : x 2 + y 2 = 1} , donde [ ai , bi ] es el intervalo que se considera para cada una de ellas. Todas estas curvas estn situadas sobre la circunferencia unidad. Sin embargo, cada parametrizacin posee caractersticas diferentes.

238

Cuando la variable t toma sucesivamente los valores del intervalo [ 0, 2 ] , los puntos r1(t) recorren toda la circunferencia unidad, comenzando por el punto (1,0), continan por la semicircunferencia superior, despus la inferior y terminan en el punto inicial. De este modo, tenemos que K1 es una curva cerrada simple. La curva K2 coincide con los puntos de la semicircunferencia superior, recorrida en la misma forma que se describi para K1, luego es una curva simple, cuyo punto inicial es (1,0) y el punto final es (1,0). Aunque las funciones r1 y r3 son diferentes podemos observar que los puntos de la curvas correspondientes K1 y K3, son los mismos y se generan de la misma forma. En el caso de K4, se obtiene nuevamente la circunferencia unidad, pero esta vez se transita en sentido contrario al de K1, es decir, primero la semicircunferencia inferior y despus la superior. Esta tambin es una curva cerrada simple. Por ltimo, K5 coincide con los puntos de la circunferencia unidad, pero podemos constatar que con la funcin r5 se recorre la semicircunferencia superior dos veces, una cuando el parmetro t [ 0, ] y despus cuando t [ 2 ,3 ] . Como, r5 (0) r5 (3 ) la curva as constituida no es ni cerrada ni simple. Este ejemplo nos muestra que la definicin dada de curva es algo ambigua y que ser necesario realizar algunas precisiones. Definicin 2. Diremos que dos parametrizaciones r :[a, b] R n y :[ , ] R n definen la misma curva o que constituyen parametrizaciones equivalentes de una curva si existe una funcin que transforma el intervalo [ , ] en el intervalo [ a, b ] , continua y estrictamente montona tal que = r D . Observacin. Notemos que si las parametrizaciones r1 y r2 son equivalentes y r2 es equivalente a otra parametrizacin r3, entonces tambin son equivalentes r1 y r3. As que en realidad una curva es la imagen de un intervalo cerrado por una de las parametrizaciones equivalentes y cada una de estas parametrizaciones constituye una representacin de esta curva. En el ejemplo 1, las parametrizaciones r1, r3 y r4 resultan equivalentes, pues
r3 = r1 D , donde (t ) = 2 t

r4 = r1 D , donde (t ) = 2 t .

Observemos que la funcin es creciente, mientras que es decreciente. Este decrecimiento se refleja en el hecho de que, con la parametrizacin r4, la circunferencia se recorre en sentido contrario al recorrido efectuado con r1 (y r3). En general, cuando la funcin que proporciona el cambio de parametrizacin es creciente, las dos parametrizaciones equivalentes recorren la curva en el mismo sentido, en tanto que, cuando es decreciente, el recorrido de la curva con las dos parametrizaciones es diferente.

239

Para la aplicacin de las herramientas diferenciales a la investigacin del comportamiento de una curva, ser necesario imponer algunas exigencias adicionales a la parametrizacin que representa la curva. Definicin 3. Una curva K se llama suave si puede encontrarse una parametrizacin r :[a, b] R n donde la funcin r tenga derivada continua en [a, b] y tal que r '(t ) 0 para todo t [a, b] . En los puntos extremos del intervalo la derivada y su continuidad se entienden como derivada y continuidad laterales. Cuando la curva sea cerrada, exigiremos adicionalmente que r+ (a ) = r (b) . Se denomina recta tangente a una curva suave K, representada por la funcin r :[a, b] R n , en un punto r (t0 ), t0 [ a, b ] a la recta que pasa por el punto r (t0 ) y tiene la direccin del vector r '(t0 ) (si t0 = a, b se trata de la semirrecta tangente). Es decir, al conjunto

{x R

: x = (t ), t R} , donde (t ) = r (t0 ) + t r '(t0 ) . De modo que:

Una curva suave es aquella que tiene, en todos sus puntos, recta tangente con una direccin bien definida dada por r'(t). Observacin: Cuando nos refiramos a parametrizaciones equivalentes de una curva suave, se tratar siempre de parametrizaciones que satisfagan los requerimientos de la definicin 3. Para ello exigiremos, adicionalmente, en la definicin de parametrizacin equivalente, que la funcin tenga derivada continua y no nula en el intervalo [a, b] . Ejemplo 4. Sea una curva plana dada por y = f ( x), donde f es una funcin continuamente derivable en un intervalo I. Podemos considerar esta curva dada por la representacin paramtrica r (t ) = ( t , f (t ) ) , con t I . Esta es una curva suave y la tangente en un punto arbitrario ( x0 , f ( x0 ) ) tendr la direccin del vector r '(t0 ) = (1, f '(t0 ) ) , (t0 = x0 ) . As que la ecuacin paramtrica de la recta tangente que pasa por este punto ser

(t ) = r (t0 ) + r '(t0 ) ( t t0 ) = ( t , f ( x0 ) + f '( x0 )(t x0 ) ) ,

o en forma equivalente
y = f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) .

Esta ltima expresin es la forma usual para la ecuacin de la recta tangente a una curva obtenida como el grfico de una funcin real de una variable real. Ejemplo 5. Cuando F es de clase C1 en una vecindad de ( x0 , y0 ) , F ( x0 , y0 ) = 0 y F ( x0 , y0 ) 0 , podemos afirmar que la curva definida por la ecuacin F ( x, y ) = 0 , en una vecindad del punto ( x0 , y0 ) es suave. Adems su recta tangente en ( x0 , y0 ) tiene por ecuacin

F F ( x0 , y0 )( x x0 ) + ( x0 , y0 )( y y0 ) = 0 . x y
240

Anlogamente, cuando F y G son de clase C1 en una vecindad de un punto ( x0 , y0 , z0 ) , ( F , G) ( x0 , y0 , z0 ) tiene rango 2, entonces, la F ( x0 , y0 , z0 ) = 0 , G ( x0 , y0 , z0 ) = 0 y la matriz ( x, y , z ) curva determinada por el sistema F ( x, y, z ) = 0 ; G ( x, y, z ) = 0 en una vecindad de dicho punto es suave. Adems podemos hallar la ecuacin de la recta tangente en el punto ( x0 , y0 , z0 ) haciendo uso del teorema de las funcin implcita. Ejemplo 6. La hlice cnica dada por r (t ) = ( t cos t , t sen t , t ) , con

t [0,3 ] es una curva suave y simple (Fig.2). Hallemos la ecuacin de su recta tangente en el punto ( , 0, )
correspondiente al valor t = . El vector derivada es r '(t ) = ( cos t t sen t ,sen t + t cos t ,1) , luego un vector en la direccin de la tangente buscada es r '( ) = ( 1, ,1) y por tanto, la recta tangente viene dada por
x = t , y = t , z = + t .
Fig.2

3. Longitud de un arco de curva

Durante el siglo XVII y buena parte del XVIII se conceba las curvas como si fueran lneas poligonales formadas por pequeos segmentos de rectas. Por lo tanto, la longitud de un pequeo arco de curva, es decir, el "diferencial" de arco, se calculaba como si ste fuera un segmento de recta. Por esta razn, al clculo de la longitud de una curva, se le denomina rectificacin de la curva. Si se identifica la longitud del arco PQ y la del segmento que une los mismos puntos y se aplica el teorema de Pitgoras al tringulo rectngulo PQM de la Fig.3 se encuentra la relacin
Y ds P Q M dy

ds = dx + dy ,
2 2

donde se ha utilizado la notacin habitual de la poca:

dx es el incremento de la variable independiente x, dy es el incremento correspondiente a la variable y, ds es la longitud del arco PQ.
x dx Fig.3 x+dx X

En todos estos razonamientos se supone que dx es muy pequeo y resulta intuitivamente claro que cuanto menor sea, mejor ser la aproximacin realizada. Para calcular la longitud de un arco de la curva bastaba con integrar la expresin anterior. As se obtena la frmula
s = dx 2 + dy 2 ,

241

donde la integral se calcula entre el menor y el mayor valor que toma la variable independiente x al recorrer el arco dado. Si la curva est dada por una expresin de la forma y = f ( x) , donde x [a, b] , entonces dy = f '( x)dx y la frmula para el clculo de la longitud de arco se convierte en

s = 1 + f '( x) 2 dx .
a

Los esfuerzos realizados en los ltimos aos del siglo XVIII y comienzos del XIX para dar una base consistente al clculo, llevaron a los matemticos a sustituir este razonamiento ingenuo por argumentaciones bastante ms largas y complicadas. Sin embargo, ellas seguan apelando a la intuicin geomtrica y, como era de esperar, no consiguieron el ansiado "rigor matemtico". El enfoque actual de esta problemtica va a surgir solo a finales del siglo XIX, cuando se dan definiciones adecuadas de curva y de longitud de un arco para curvas tanto en el plano como en el espacio. Con vistas a simplificar las notaciones, a continuacin trabajaremos con curvas planas. La generalizacin a curvas en el espacio es evidente y la dejamos al lector. Supongamos que K es una curva dada por la funcin continua r :[a, b] R 2 . Consideremos en el intervalo [a, b] una particin = {ti }i =0 , esto es, un conjunto de puntos de este intervalo
k

tales que a = t0 < t1 < ... < tk = b . Entonces la poligonal P que une consecutivamente los puntos {r (ti )}i =0 , tendr sus vrtices situados sobre K, y la denominaremos poligonal inscrita
k

en K (Fig.4).
La longitud de una poligonal P es siempre un nmero finito y puede calcularse sin ninguna dificultad
K r(ti) r(ti1) P

l(P ) = r (ti ) r (ti 1 ) .

i =1

r=r(t)

Observemos que cuando hacemos la particin ms fina, es decir, aumentamos el nmero de puntos de la particin, la longitud de la poligonal inscrita P , aumenta (o permanece a ti1 ti igual), de modo que es natural concebir como Fig.4 longitud de la curva K al supremo de las longitudes de todas las poligonales inscritas en K. Esto motiva la definicin siguiente.

Definicin 4. Una curva K se dice rectificable si el conjunto { P } de las poligonales inscritas en K es acotado superiormente. Al nmero

242

l ( K ) = sup l ( P )

se le denomina longitud de K. Para una curva K dada por la parametrizacin r (t ) , t [ a, b ] pueden demostrarse, sin grandes dificultades, las dos propiedades siguientes (ejercicio 3): a) Si K es rectificable y [ c, d ] [ a, b ] , entonces el arco dado por r (t ) , t [ c, d ] tambin es rectificable. b) Si K es rectificable, c ( a, b ) y los arcos Ka y Kb estn dados respectivamente por r (t )
t [ a, c ] y t [ c, b ] , entonces l ( K ) = l ( K a ) + l ( Kb ) .

En general, es posible encontrar ejemplos (ejercicio 7) de curvas que no son rectificables. Sin embargo, a continuacin probaremos que Todas las curvas suaves son rectificables. Consideremos una curva K dada por la parametrizacin r :[a, b] R 2 , r (t ) = ( x(t ), y (t ) ) , donde r tiene derivada continua y sea una particin cualquiera {ti }i =1 del intervalo [a,b].
k

Entonces se cumple que

l (P ) = r (ti ) r (ti 1 ) =
i =1 i =1 k k

[ x(ti ) x(ti 1 )] + [ y(ti ) y(ti1 )]

2

Aplicando el teorema del valor medio, obtenemos

l (P )=
i =1

[ x '(i )] + [ y '(i )] ( t1 ti 1 ) ,
2 2

donde i , i [ti , ti 1 ], i = 1,..., k . De aqu sigue inmediatamente la desigualdad

2 m12 + m2 (b a ) l ( P M 12 + M 22 (b a ) , )

donde
m1 = inf x '(t ) , m2 = inf y '(t ) ,
t[ a ,b ] t[ a ,b ]

M 1 = sup x '(t ) , M 2 = sup y '(t ) .

t[ a ,b ] t[ a ,b ]

243

Pero la doble desigualdad anterior es vlida para toda particin P de K. Esto significa que K es rectificable y adems se cumple el estimado
2 2 m12 + m2 (b a ) l ( K ) M 12 + M 2 (b a ) .

(1)

Supongamos que K es una curva rectificable, dada por la parametrizacin r (t ) , t [a, b] , entonces podemos definir una funcin que a cada t [a, b] pone en correspondencia la longitud s (t ) del arco de K correspondiente al intervalo [a, t ] . La doble desigualdad en (1) nos permite probar que, para una curva suave, la funcin s (t ) , t [a, b] es derivable y encontrar el valor de su derivada. En efecto, sean K una curva suave dada por r (t ) , t [a, b] y t0 [a, b] un punto cualquiera. Consideremos un incremento t > 0 (o t < 0) tal que t0 + t [a, b] . Entonces la funcin s recibe un incremento s = s (t0 + t ) s (t0 ) cuyo valor absoluto s no es ms que la longitud del arco de K correspondiente al intervalo [t0 , t0 + t ] (o [t0 + t , t0 ]) . Aplicando (1) a este arco, obtenemos
t
2 m12 + m2 s t 2 M 12 + M 2 ,

(2)

donde mi y Mi i = 1, 2 son respectivamente el mnimo y el mximo de las funciones continuas x '(t ) , y '(t ) en el intervalo de longitud t. Estos valores mnimos y mximos son valores de las correspondientes funciones en algn punto de este intervalo. En particular,

m1 = inf x '(t ) = x '(t0 + t ) , [ 0,1] M 1 = sup x '(t ) = x '(t0 + ' t ) , ' [ 0,1]
Luego
t 0

lim m1 = lim M 1 = x '(t0 ) .

t 0

Anlogamente se obtiene
t 0

lim m2 = lim M 2 = y '(t0 ) .

t 0

Si en (2) dividimos por t y pasamos al lmite cuando t 0 , obtenemos lim s = t

t 0

[ x '(t0 )] + [ y '(t0 )]
2

= r '(t0 ) .

244

Notemos que los incrementos t y s tienen siempre el mismo signo, luego que finalmente obtenemos

s > 0 , de modo t

s '(t0 ) = lim

t 0

s = r '(t0 ) . t

Como el punto t0 es arbitrario, esto demuestra que la funcin s es continuamente derivable en [a, b] . Adems su derivada es positiva, por lo que es una funcin creciente. Hemos demostrado una propiedad fundamental de la funcin longitud de arco: Si K es una curva suave dada por r (t ) , t [a, b] la funcin longitud de arco s (t ) , t [a, b] es creciente y tiene una derivada continua dada por la expresin s '(t ) = r '(t ) . Veamos algunas consecuencia importantes de la proposicn anterior: 1. Haciendo uso del teorema fundamental del clculo, es evidente que la longitud de una curva suave K parametrizada por r :[a, b] R 2 puede ser calculada mediante la frmula

l ( K ) = r '(t ) dt .
a

Observacin. Puede demostrarse fcilmente que la longitud de una curva suave K es independiente de la parametrizacin escogida, siempre que stas sean equivalentes (ejercicio 2). 2. Una curva suave K, siempre puede considerarse parametrizada de forma que el parmetro represente la longitud de arco. En efecto, como s = s (t ) es una funcin de clase C1, creciente estrictamente, su funcin inversa t = t ( s) existe y tiene las mismas propiedades, luego las parametrizaciones r = r (t ) y ( s ) = ( r D t ) ( s ) son equivalentes. En un estudio ms profundo de las curvas, se logra simplificar los razonamientos y muchas de las frmulas cuando se considera la parametrizacin respecto a la longitud de arco. Precisamente, la necesidad de una investigacin detallada de las trayectorias descritas por un mvil, fue lo que condujo a Euler a introducir esta forma de representacin. La razn principal de la conveniencia de utilizar el parmetro longitud de arco est dada por el resultado siguiente. 3. Cuando = ( s ) , s [0, L] ( L = l ( K ) ) denota la parametrizacin de una curva K respecto a la longitud de arco, entonces para todo s

'( s ) = 1 .

245

Lo anterior significa que las componentes del vector '( s ) son exactamente los cosenos directores de la tangente a la curva en el punto correspondiente al valor s del parmetro. 4. A la igualdad '( s ) = 1 se le puede dar una interpretacin geomtrica interesante:

'( s) = lim

s 0

( s + s ) ( s) = lim = 1, s s 0 s

es decir, y s son infinitesimales equivalentes. Pero es la longitud de la cuerda que une a los puntos s + s y s, mientras que s es la longitud del arco de curva que une los mismos puntos. Por tanto, esta igualdad significa que, cuando el arco es suficientemente pequeo, prcticamente coincide con su cuerda. Ejemplo 7. Sea K un arco de la hlice circular dado por
r (t ) = ( a cos t , a sen t , bt ) , t [0, 2 ]

y hallemos la longitud de K y su parametrizacin respecto a la longitud de arco s. Sea t un valor del parmetro correspondiente a un punto P arbitrario de K, entonces la longitud del arco OP (O es el punto (a,0,0)) viene dada por

s = s (t ) = a 2 + b 2 du = t a 2 + b 2 .
0

De modo que K tiene longitud 2 a 2 + b 2 . Adems, la parametrizacin, respecto a la longitud de arco s, es

( s ) = a cos

s a +b
2 2

, a sen

s a +b
2 2

,b

0, 2 a 2 + b 2 . , s a +b s
2 2

4. Curvatura de una curva.

Cuando los matemticos comenzaron a investigar el comportamiento de las curvas planas, casi inmediatamente se interesaron en determinar la magnitud en que una curva se desva de una lnea recta, ms exactamente, de su recta tangente. Esto motiv la introduccin de nociones tales como centro y radio de curvatura. Por ejemplo, Newton en su obra Geometra analtica considera al centro de curvatura C, de una curva K en un punto P, como el punto de interseccin de la normal en P con otra normal en un punto "adyacente" a Q y, la distancia entre el centro de curvatura y el punto P, es el radio de curvatura de la curva en P (Fig.5).

246

Entonces afirma que el crculo con centro en el centro de curvatura y que tiene como radio el radio de curvatura es el de "mayor contacto con la curva en P", esto significa que, no es posible trazar otro crculo que est situado entre P la curva y dicho crculo. A este crculo de mayor contacto en P lo Q llama crculo osculador. La curvatura en P es el recproco del radio K de curvatura. Veamos cmo la idea anterior puede ser precisada utilizando el concepto lmite. Consideremos una curva suave K dada por la parametrizacin r :[a, b] R 3 (cuando se trate de una curva en el plano consideramos simplemente la tercera componente de r como C idnticamente cero) y fijemos sobre ella un punto P, correspondiente Fig.5 al valor t0 del parmetro. Denotemos por M un punto que vara sobre K, correspondiente al valor del parmetro t0 + t , y s la longitud (variable) del arco PM (Fig.6) y sea = (t ) el ngulo en radianes entre las tangentes a la curva en P y M, 1. Definicin 5. En las condiciones anteriores, si existe el lmite
K

lim
s 0

(3)

r'(t+t) M r(t+t) O r(t) Fig.6 s P r'(t)

lo llamaremos curvatura de la curva K en P. A la curvatura la denotaremos con la letra griega kappa: . Cuando la curva K es una lnea recta, entonces su tangente es la misma para todos los puntos, por tanto, el ngulo no vara y la curvatura es cero en todos sus puntos. Ms adelante veremos que el recproco tambin es cierto.

Demostremos que una curva suave K, dada por una parametrizacin r = r (t ) dos veces diferenciable en [a, b] , tiene una curvatura bien definida en cada uno de sus puntos y, adems, encontraremos una frmula que permite calcular esta magnitud. En lo que sigue utilizaremos la siguiente notacin abreviada:
r (t0 ) = r0 , r '(t0 ) = r '0 , r ''(t0 ) = r ''0 , , r (t0 + t ) = r , r '(t0 + t ) = r ' , r ''(t0 + t ) = r '' , .

Con las condiciones impuestas a K es claro que t 0 si y solo si s 0 y estas condiciones implican que 0 , luego el lmite en (3) es equivalente a

Consideraremos ( t ) 0 y s 0 si t 0 y ( t ) 0 y s 0 , si t < 0 , as que

0.

247

lim
s 0

sen . s

(3')

Como K es suave y r ' 0 , podemos escribir

sen =

r '0 r ' r '0 r '

La funcin r tiene derivada segunda, luego r ' es derivable, luego

r ' = r '(t0 + t ) = r '0 + r ''0 t + (t )t ,

donde (t ) es una magnitud vectorial tal que lim (t ) = 0 . Por tanto,

t 0

sen =

r '0 r '0 + r '0 r ''0 t + r '0 (t )t r '0 r '0 + r ''0 t + (t )t

r '0 r ''0 + 1 (t ) r '0 + 2 (t )

2

t ,

con lim 1 (t ) = 0 y lim 2 (t ) = 0 .

t 0 t 0

Por otra parte, usando el teorema del valor medio

s=
t0 +t

t0

r '(u ) du = r '(u*) t ,

donde u* es un punto entre t0 y t0 + t . Pero, por la continuidad de la funcin r'

r '(u*) t = r '0 t + (t )t ,

donde lim (t ) = 0 .
t 0

Sustituyendo en (3') las expresiones obtenidas para sen y s, llegamos a

lim r '0 r ''0 + 1 (t ) r ' r '' sen sen = lim = lim = 0 30 . 2 s 0 s 0 s 0 s s r '0 r ' + 2 ( t ) r ' + ( t ) 0 0

De este modo hemos probado que La curvatura de una curva con parametrizacin r = r (t ) , dos veces diferenciable en un punto r ' r '' r (t0 ) , existe y puede calcularse mediante la expresin (t0 ) = 0 3 0 . r '0

248

Observaciones. 1) En el caso particular cuando la curva est parametrizada mediante = ( s ) , donde el parmetro s es la longitud de arco, se tiene 1 = '( s ) = '( s ) '( s ) , de donde
2

'( s ) ''( s) = 0 .
Esto significa que los vectores '( s ) y ''( s ) son ortogonales. Entonces la frmula para el clculo de la curvatura se convierte en una expresin muy sencilla,

( s ) = ''( s ) .
2) De la definicin dada de curvatura, resulta evidente que esta magnitud es independiente de la parametrizacin de la curva suave escogida para realizar el clculo. 3) Sea K una curva tal que para todo s [0, L] , ( s ) = 0 , entonces ''( s ) = 0 y por lo tanto

( s) = as + b ,
donde a y b son constantes. Esto significa que Las rectas son las nicas curvas que tienen curvatura cero en todos sus puntos. Ejemplo 8. Calculemos la curvatura en un punto cualquiera de la circunferencia de radio R dada por r (t ) = ( R cos t , R sen t ) , t [ 0, 2 ] . En este caso

r '(t ) = ( R sen t , R cos t ) r ''(t ) = ( R cos t , R sen t )

as que r '(t ) = R . Esto significa que los vectores r' y r'' son perpendiculares, luego en cualquier punto de la circunferencia se tiene

r '(t ) r ''(t ) r '(t )

3

1 . R

Notemos que cuanto mayor es el radio de una circunferencia menor es su curvatura, idea esta que unida a la observacin 3 reafirma la idea intuitiva de que las rectas son circunferencias con radio infinito.

249

Hemos demostrado que las circunferencias (considerando las rectas como circunferencias de radio infinito) tienen curvatura constante en todos sus puntos. Recprocamente, puede demostrarse que toda curva plana de curvatura constante es una circunferencia (ver ejercicio 13). Ejemplo 9. En el ejemplo 7 vimos que la parametrizacin de la hlice circular respecto a la longitud de arco viene dada por

( s ) = a cos

s a 2 + b2

, a sen

s a 2 + b2

,b

0, 2 a 2 + b 2 . , s 2 2 a +b s

De donde

'( s ) =

a a 2 + b2

sen

s a2 + b2

a a 2 + b2

cos

s a2 + b2

, a2 + b2 b

''( s ) =

a s a s cos , 2 sen ,0 . 2 2 a +b a 2 + b2 a 2 + b2 a +b
2

Por lo que la curvatura de la hlice es

( s) =

a . a + b2
2

Observemos que tambin la hlice tiene la misma curvatura en todos sus puntos. Sin embargo, resulta intuitivamente claro que, a diferencia de la circunferencia, ella no tiene todos sus puntos sobre un mismo plano. Cmo podremos caracterizar a las curvas que no estn totalmente situadas en un mismo plano?

5. Plano osculador y torsin de una curva

La curvatura de una curva resulta una buena magnitud para caracterizar el comportamiento de las curvas planas, ella mide cunto se aleja una curva de una recta, su recta tangente. Pero para las curvas en el espacio, "curvas de doble curvatura" como las llam Clairaut, era necesario medir, adems, en cunto se alejan de ser una curva plana. Primero se introdujo el plano osculador que poda pensarse, como el plano sobre el cual estaba situado un "pequeo arco" de esta curva. Despus se consider la torsin, una forma de medir cmo la curva se aleja de este plano. Johann Bernoulli (1667-1748) introdujo el trmino de plano osculador de una curva y lo imaginaba definido por tres puntos de la curva que fueran "consecutivos". Euler dedujo la forma de la ecuacin del plano osculador considerndolo como determinado por el centro de curvatura y el ngulo formado por dos tangentes "vecinas". La magnitud que mide el alejamiento de la curva de su plano osculador y que hoy denominamos torsin la introdujo Michel Ange Lancret, discpulo del gran gemetra Gaspard

250

Monge. Para ello Lancret consider, tres direcciones fundamentales en un punto de una curva. La primera de ella es la tangente. Dos tangentes sucesivas determinan el plano osculador, donde considera la direccin perpendicular a la tangente, esto es, la direccin normal principal. Por ltimo, la direccin perpendicular al plano osculador es la binormal. Entonces Lancret, para medir la variacin de la binormal respecto a la longitud de arco de la curva, introdujo la flexin de planos osculadores sucesivos o de binormales sucesivas. Esta flexin es la actual torsin de una curva en un punto. Seguidamente veremos definiciones actuales de plano osculador y de torsin. Sugerimos al lector que compare estas definiciones con las ideas informales comentadas anteriormente y compruebe que son "traducciones" de las mismas al lenguaje matemtico contemporneo. Establezcamos el convenio siguiente: dado un plano fijo 0, diremos que un plano variable tiende a 0 cuando el ngulo entre sus vectores normales tiene lmite cero. Sea una curva K suave dada por una parametrizacin r = r (t ) , t [a, b] y fijemos un punto P de K, correspondiente al valor del parmetro t0. Denotemos por PQ la tangente a K en el punto P, tomemos un punto M sobre K dado por el valor del parmetro t0 + t y consideremos el plano PQM determinado por la recta PQ y el punto M (Fig.7). Definicin 6. Llamaremos plano osculador de K en el punto P al plano al cual tiende el plano PQM cuando el punto M tiende a P, es decir, cuando t 0 (hemos supuesto que este lmite existe). Demostremos que una curva suave K, con parametrizacin r = r (t ) dos veces derivable en [a, b] , tiene plano osculador en todos los puntos donde su curvatura no sea nula. En lo que sigue utilizaremos las notaciones introducidas en el estudio de la curvatura. El plano PQM est determinado por las rectas PQ y PM, luego un vector normal a este plano es r '0 r , donde r = r (t0 + t ) r (t0 ) = r r0 .
O K M r r(t0+t) r(t0) P Q

Fig.7

Haciendo uso de la frmula de Taylor, podemos rescribir este vector normal en la forma 1 r '0 r = r '0 r '0 t + r ''0 t 2 + (t )t 2 = 2 1 = [ r '0 r ''0 + 1 (t ) ] t 2 , 2 de modo que el vector [ r '0 r ''0 + 1 (t ) ] es tambin perpendicular al plano PQM. Este ltimo vector tiende a r '0 r ''0 , cuando t 0 . Si la curvatura en P es diferente de cero, entonces el vector r '0 r ''0 0 determinar un nico plano que pasa por P y es perpendicular a l.

251

De este modo hemos demostrado que Si una curva suave K tiene parametrizacin r = r (t ) dos veces derivable, entonces, en todo punto P de curvatura no nula, el plano que pasa por P y es ortogonal al vector r '0 r ''0 es el plano osculador de K en P. Escribamos en forma explcita la ecuacin del plano osculador a la curva K en el punto correspondiente al valor t0 del parmetro. Sea R = ( X , Y , Z ) el vector de posicin de un punto cualquiera del plano osculador, entonces los tres vectores R r0 , r '0 y r ''0 estn en ese plano. Por tanto, la ecuacin del plano osculador es
X x0 Y y0 x '0 x ''0 y '0 y ''0 Z z0 z '0 z ''0 = 0.

Ejemplo 10. Hallemos el plano osculador a la hlice dada por r (t ) = ( a cos t , a sen t , bt ) , en un punto arbitrario. En este caso
r '(t ) = ( a sen t , a cos t , b ) , r ''(t ) = ( a cos t , a sen t , 0 ) . As que la ecuacin del plano osculador en el punto correspondiente al valor t del parmetro ser X a cos t Y a sen t a sen t a cos t a cos t a sen t es decir, Z bt b =0, 0

b sen tX b cos tY + aZ abt = 0 .

En la Fig.8 se muestran los planos osculadores a la hlice en varios puntos de la curva y puede observarse su variacin a lo largo la misma.
Fig.8

Observacin. Si una curva K est totalmente situada en un plano, entonces la recta tangente a K en un punto P y otro punto M cualquiera en la curva estarn situados siempre sobre un mismo plano, el plano de la curva. Por tanto, el plano osculador a K en todos sus puntos es el mismo y coincide con el plano de la curva. Puede demostrarse que el recproco es cierto, es decir, si una curva tiene un mismo plano osculador en todos sus puntos, entonces la curva es plana y est situada sobre el plano (ejercicio 14). En el ejemplo 10 vimos que la ecuacin del plano osculador de la hlice es diferente para diferentes valores de t y, por tanto, depende del punto que se est considerando. Luego,

252

teniendo en cuenta la observacin anterior, podemos concluir que la hlice no es una curva plana. Cuando una curva K es plana, adems de la direccin tangente en un punto P, dada por el vector T, podemos considerar la recta normal a la curva en P, esto es, la recta que pasa por P, est situada sobre el plano de la curva y es perpendicular a la tangente en P. Para una curva K en el espacio, es natural considerar infinitas normales en P, todas ellas situadas en un plano, el plano normal a la curva en P. Dentro de estas infinitas direcciones normales dos se destacan por su utilidad: La normal a la curva situada en el plano osculador que se denomina normal principal de K en P y la normal que es perpendicular al plano osculador, llamada binormal de K en P (Fig.9) Resulta un ejercicio sencillo de geometra analtica la determinacin de las ecuaciones del plano normal y las rectas normal principal y binormal a una curva.

binormal tangente P normal principal

Fig.9

Las tres rectas, tangente, normal principal y binormal constituyen tres direcciones mutuamente perpendiculares que, en general, varan a lo largo de la curva. El triedro mvil anterior fue introducido por Gaston Darboux en 1887 y se denomina triedro natural de la curva. Ms adelante veremos el porqu este triedro desempea un papel muy importante dentro del estudio diferencial de las curvas. A continuacin caracterizaremos la forma en que la curva "se separa" de su plano osculador en un punto dado. Consideremos una curva suave K, representada por r = r (t ) y P un punto de K correspondiente al valor t0 del parmetro. Denotemos por M el punto de K correspondiente a t0 + t , por el ngulo formado por las direcciones binormales a K en los puntos P y M y por s la longitud del arco PM. Definicin 7. Si existe el lmite

lim
s 0

lo llamaremos torsin absoluta de la curva K en el punto P. Observacin. La torsin absoluta en un punto de una curva mide la velocidad con que vara el plano osculador en una vecindad de dicho punto, por tanto, indica cun rpidamente se aleja esta curva de su plano osculador o cun "alabeada" ella resulta. Es claro que si la curva es plana, el plano osculador no vara y por tanto, la torsin es cero en todo punto. A continuacin veremos que Una curva suave K, que posea una parametrizacin tres veces diferenciable, tiene torsin absoluta en todo punto donde la curvatura sea no nula. 253

 Al igual que antes, supondremos que a los puntos P y M de la curva le corresponden los valores del parmetro t0 y t0 + t respectivamente y mantendremos los convenios anteriores de notacin para r y sus derivadas. Las normales a los planos osculadores en P y M se determinan por los vectores r '0 r ''0 y r ' r '' respectivamente (Fig.10), luego sen =
r '0 r ''0 r ' r ''

( r '0 r ''0 ) ( r ' r '')

r '0 r ''0 r ' r ''

(4)

Usando la frmula de Taylor y teniendo en cuenta que

( r ' r '') ' = r '' r ''+ r ' r ''' = r ' r ''' ,

M P

podemos escribir

r ' r '' = ( r ' r '') (t0 + t ) = r '0 r ''0 + ( r '0 r '''0 ) t + (t )t ,

donde lim (t ) = 0 . Por tanto,
t 0

Fig.10

( r '0 r ''0 ) ( r ' r '') = ( r '0 r ''0 ) ( r '0 r '''0 ) t + 1 (t )t ,

con lim 1 (t ) = 0 .
t 0

Haciendo uso de la conocida identidad vectorial a ( b c ) = b ( a c ) c ( a b ) , obtenemos

( r '0 r ''0 ) ( r ' r '') =

Similarmente tenemos que

r '0 ( r '0 r ''0 r '''0 ) t + 1 (t )t .

(5)

r '0 r ''0 r ' r '' = r '0 r ''0 + 2 (t )t , donde lim 2 (t ) = 0 .

t 0

(6)

Sustituyendo las expresiones (5) y (6) en (4), se obtiene

sen =

r '0 ( r '0 r ''0 r '''0 ) t + 1 (t )t r '0 r ''0 + 2 (t )t

2

Procediendo de forma similar a como lo hicimos para la frmula de la curvatura, llegamos finalmente a

254

lim
s 0

= lim
s 0

r ' r ''0 r '''0 sen , = 0 2 s r '0 r ''0

es decir, la torsin absoluta existe y vale r '0 r ''0 r '''0 r '0 r ''0 Denominaremos torsin de K en P al nmero
2

r '0 r ''0 r '''0 r '0 r ''0

2

(7)

De este modo hemos demostrado el resultado siguiente: Si K es una curva con parametrizacin r = r (t ), t [ a, b ] , tres veces diferenciable, entonces, en todo punto r0 de curvatura no nula, existe la torsin de K y se calcula por la expresin (7). Ejemplo 11. Calculemos la torsin en un punto cualquiera de la hlice circular

r (t ) = ( a cos t , a sen t , bt ) .
Como

r '(t ) = ( a sen t , a cos t , b ) , r ''(t ) = ( a cos t , a sen t , 0 ) , r '''(t ) = ( a sen t , a cos t , 0 ) , se tiene que
r ' r '' = a 2 ( a 2 + b 2 )
2

y r ' r '' r ''' = a 2b ,

luego la torsin es la misma en todos los puntos y vale

b . ( a + b2 )
2

6. Frmula de Serret-Frenet.

En sus Lecciones sobre las aplicaciones del clculo infinitesimal a la geometra (1826), para precisar muchos de los conceptos estudiados anteriormente, Cauchy hace uso del lenguaje de

255

las derivadas, en lugar del tradicional de los diferenciales. Realmente el estilo con que trabaja Cauchy es muy prximo a la forma en que lo hemos expuesto, solo que Cauchy no posea las herramientas vectoriales, lo cual hace las notaciones y algunos clculos ms largos y enrevesados. Otro aporte importante de Cauchy al estudio diferencial de las curvas es que expres, en trminos de la curvatura y la torsin, la variacin que experimentan las direcciones tangente y binormal a lo largo de la curva. De forma independiente de Cauchy, estas relaciones fueron obtenidas tambin por otros dos matemticos, Joseph Alfred Serret (1819-1885) y FrdericJean Frnet (1816-1900) (publicado en 1851 y 52 respectivamente). Ellos completan estas expresiones, encontrando tambin una relacin para expresar la variacin de la direccin normal principal. Estas frmulas se conocen actualmente como Frmulas de Serret-Frnet. En la poca de Cauchy, Serret y Frenet, no se haba introducido el lenguaje de los vectores, por lo que en total eran necesaria nueve frmulas para poder expresar las derivadas de los tres cosenos directores de cada una de las tres direcciones: tangente, normal principal y binormal. Nosotros expresaremos estas variaciones en trminos de las derivadas de los vectores unitarios correspondientes a estas direcciones. Supongamos que est dada una curva suave K mediante la parametrizacin r = r ( s ) , donde s representa la longitud de arco y r tiene derivada hasta el orden tres. Entonces, T = r '( s ) es el vector unitario tangente a K en el punto P correspondiente al valor s del parmetro. Adems, si la curvatura en P es no nula, el vector r''(s) es ortogonal a T.
T B

Denotemos por N al vector unitario en la direccin normal principal que posee el mismo sentido del vector r''(s). En la direccin binormal consideremos el vector unitario B dado por
B = T N (Fig.11).

N N N B T B T

As definidos, el tro de vectores T, N, B constituyen una terna derecha, es decir, satisfacen

T N B > 0.
Estos vectores son funciones de la longitud de arco s y, por tanto, varan en cada punto de la curva. La manera ms clara de determinar la forma de su variacin es mediante las derivadas de estos vectores.

Fig.11

Como T ( s ) = r '( s ) , entonces T '( s ) = r ''( s ) es colineal con N. Por otra parte, r ''( s ) = ( s ) , as que
T '=N .

(8)

El vector B es unitario, luego B ' es ortogonal a B. Probemos que B ' es tambin ortogonal a T. Si derivamos en la igualdad B T = 0 , obtenemos

256

B ' T + B T ' = 0 .

Pero, de (8) se tiene que B T ' = B N = 0 . Por tanto B ' T = 0 y queda demostrado que el vector B ' es ortogonal a T. Al ser B ' ortogonal a B y a T, entonces es colineal con N, esto es,
B' = B' N .

Luego debemos encontrar B ' y determinar cual de los signos + o es el adecuado en la expresin anterior. Se puede ver fcilmente que B ' = lim B( s + s ) B ( s ) = lim = . s 0 s s

s 0

donde hemos denotado por el ngulo formado por los vectores binormales en los puntos correspondiente a los valores del parmetro s y s+s, es decir, es el ngulo entre los planos osculadores en dichos puntos. Supongamos que tiene lugar el signo +, entonces el vector B ' tendr el mismo sentido que N y puede verse fcilmente que, en este caso los vectores r', r'', r''' forman una terna de sentido opuesto a la terna T, N y B, por lo que (r ' r '') r ''' < 0 , esto es, < 0 . Un razonamiento semejante puede hacerse para el caso en que se tenga el signo negativo. De manera que obtenemos la relacin
B ' = N .

(9)

Para encontrar la expresin para N ' , derivemos la igualdad N = B T y apliquemos las relaciones (8) y (9):
N ' = B ' T + B T ' = N T + B N = T + B .

El sistema de ecuaciones formado por (8), (9) y la ecuacin anterior

T ' = N B ' = N N ' = T + B

se conoce como frmulas de Serret-Frenet o frmulas fundamentales de la teora de las curvas. De las frmulas de Serret-Frenet es inmediato que, si son conocidas la curvatura y la torsin de una curva, entonces pueden hallarse las derivadas de las funciones vectoriales T, N y B, es decir, la forma en que vara el triedro natural. Cabe entonces plantearse la posibilidad de que la curvatura y la torsin de una curva determinen completamente la curva. En realidad tiene lugar el resultado siguiente, que no probaremos, pues requiere de recursos matemticos que salen de los estudiados en el presente libro:

257

Si = ( s ) y = ( s ) son funciones diferenciables tales que ( s ) > 0 , entonces existe una curva, nica excepto por su posicin en el espacio, para la que ( s ) y ( s ) son respectivamente sus curvatura y torsin en funcin de la longitud de arco s.

Ejercicios propuestos.

1. Demuestra las propiedades de la derivacin de las funciones vectoriales, enunciada en 1. 2. Sean r = r (t ), t [a, b] y = (u ), u [c, d ] dos parametrizaciones equivalentes de una curva suave K. Prueba que la longitud de K es una magnitud independiente de la parametrizacin que se escoja para su clculo. 3. Sea K una curva rectificable dada por la parametrizacin r = r (t ), t [a, b] . Prueba que: a) Si [ c, d ] [ a, b ] , entonces el arco dado por t [ c, d ] es rectificable. b) Si c (a, b) y los arcos Ka y Kb estn dados respectivamente por las parametrizaciones r (t ) , t [ a, c ] y t [ c, b ] , entonces
l ( K ) = l ( K a ) + l ( Kb ) .

4. Calcula la longitud del arco de la parbola semicbica y 3 = x 2 que est dentro del crculo x2 + y 2 6 . 5. Prueba que el arco de la parbola y = espiral = p , [0, a ] . 6. Demuestra que la longitud del arco del arco de sinusoide y = sen x , correspondiente al perodo del seno, es igual a la longitud de la elipse cuyos semiejes son iguales a 7. Demuestra que la curva dada por
2 y 1. x2 , x [0, a ] tiene la misma longitud que el arco de 2p

y = x sen

, y (0) = 0, x [0,1]

no es rectificable, mientras que si lo es la dada por

y = x 2 sen

, y (0) = 0, x [0,1] .

8. Encuentra las ecuaciones de las rectas normal principal y binormal a una curva K.

258

9. Halla la curvatura en un punto arbitrario de las curvas dadas por a) y = ax 3 , b) y = a cosh x , a e) = e a ,

c) = a ,

d)

x2 y2 = 1, a 2 b2

f) x = a(t sen t ), y = a (1 cos t ), t [0, 2 ] . 10. Halla la curvatura, la torsin y los vectores T, N, B para la curva dada por a) r (t ) = ( t , t 2 , t 3 ) , en el punto t = 0 ,

t b) r (t ) = t sen t ,1 cos t , 4sen , en el punto t = , 2

c) r (t ) = ( 3t cos t ,3t sen t , et ) , en un punto t arbitrario. 10. Halla el punto de la parbola y 2 = 2 px donde el radio de curvatura es mnimo. 11. Halla la curvatura y la torsin en el punto correspondiente a x = 3a para la curva dada por
3ay = x 2 , 2 xz = a 2 .

12. Determina la recta tangente, el plano osculador y el plano normal a las curvas dada por: a) r (t ) = ( t , t 2 , t 3 ) en el punto (2,4,8),
x2 + y 2 + z 2 = 6 b) , en un punto cualquiera, x + y + z = 0
2 2 3 x y + y z = 2 , en un punto cualquiera. c) 2 2 xz x y = 3

13. Sea K una curva tal que en todos sus puntos la torsin es cero y la curvatura es una constante. Prueba que K es una circunferencia de radio 1 . 14. Prueba que si una curva tiene en todos sus puntos el mismo plano osculador , entonces la curva es plana y est situada sobre el plano . 15. Supongamos que la funcin vectorial r = r (t ) es derivable y no nula para t (a, b) . Prueba que la direccin del vector r (t ) es constante si y solo si los vectores r (t ) y r '(t ) son colineales. 259

16. Sea r = r (t ) derivable en t0 (a, b) . Ser derivable en t0 la funcin dada por r = r (t ) ? Sern ciertas en dicho punto las igualdades
r ' = r ' y r r ' = r r '?

17. Qu condiciones pueden imponrsele a la matriz A = (aij ), i, j = 1, 2,3 para que sea plana la curva dada por la parametrizacin r = r (t ) , donde
x(t ) b1 r (t ) = A y (t ) + b2 ? z (t ) b 3

18. La curva llamada loxodrmica tiene por ecuacin

= a ln tan

, 4 2

donde es la latitud y es la longitud de un punto sobre la esfera. Demuestra que ella corta a los meridianos de la esfera bajo el ngulo cuya tangente es igual a a. 19. Sea K una curva representada por r = r (t ), t [a, b] y con curvatura 0 en un punto P. Se denominan respectivamente radio y centro de curvatura de K en P al nmero R = 1 y al punto C situado sobre la normal principal a una distancia R de P y del lado que indica el vector N. La circunferencia que pasa por P, tiene el centro situado en C y radio R se denomina circunferencia de curvatura. a) Halla las coordenadas del centro de curvatura de K. b) Halla la ecuacin de la circunferencia de curvatura de K. c) Una curva se llama evoluta de K si es el lugar geomtrico de los centros de curvatura de K. Demuestra que la evoluta de K tiene como representacin

(t ) = r (t ) +
donde s ' = r ' .

1 s ' r '' s '' r ' , 2 ( s ')3

d) Prueba que para una curva plana dada por r = r (t ) = ( x(t ), y (t )) , t [a, b] , las coordenadas del centro de curvatura vienen dadas por

( x ') + ( y ') = x y'

2

x ' y '' x '' y '

( x ') + ( y ') = y + x'

2

x ' y '' x '' y '

20. Halla el radio de curvatura y la evoluta de la elipse 260

x2 y 2 + = 1, a b > 0 . a2 b2
21. Prueba que la evoluta de una cicloide es tambin una cicloide que se diferencia de la dada solo por la posicin.

261

PARTE II

CLCULO INTEGRAL DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES REALES

262

INTRODUCCIN
Cuando rastreamos en la Historia de la Matemtica en busca de las primeras nociones relacionadas con la integracin de funciones de ms de una variable, nos encontramos que el desarrollo de las tcnicas integrales est indisolublemente ligado al de las diferenciales. En el perfeccionamiento de ambos tipos de mtodos encontramos a los mismos protagonistas, quienes armonizarn ingeniosamente el uso de las herramientas diferenciales e integrales en la resolucin de los problemas ms urgentes de la poca. Sin embargo, el posterior desarrollo del anlisis matemtico y sus aplicaciones, provoc una diferenciacin entre sus distintas ramas, con la consiguiente aparicin de un cuerpo de conceptos y metodologas especficas a cada una. Esta segunda parte del libro la dedicaremos a estudiar las nociones y herramientas fundamentales relacionadas con el clculo integral de las funciones de varias variables, no obstante, en ella haremos uso de muchas de las definiciones y mtodos de trabajos ya estudiados en la primera parte. Desde fines del siglo XVII ya se haban resuelto algunos problemas que requeran de la integracin de expresiones que involucraban dos variables. En trminos generales el mtodo que se segua era la integracin sucesiva respecto a cada una de las variables. Ser Alexis Clairaut quien exponga sistemticamente esta tcnica en su libro Investigacin sobre las curvas de doble curvatura (1731) y muestre su utilidad en el clculo de volmenes de cuerpos limitados por superficies cilndricas, as como las reas de las superficies fronteras. Para calcular el volumen de la regin entre dos superficies cilndricas representadas por las ecuaciones y = f ( x), z = g ( y ) , Clairaut encontr que el elemento de volumen est dado por

dx zdy . Entonces, us las ecuaciones de la superficie cilndrica para rescribir z y dy en

trminos de x, de modo que pudiera integrar zdy. Con el elemento de volumen dado enteramente en trminos de x pudo calcular el volumen deseado. La primera exposicin detallada del concepto de integral doble se debe a Euler quien lo publica en 1769. Comienza con una generalizacin del concepto integral como una antiderivada. De modo que Zdxdy deba significar una funcin de dos variables que al diferenciarla dos veces, primero solo con respecto a x y despus solo con respecto a y, entonces deba dar como resultado Zdxdy. Como un ejemplo sencillo, observa que adxdy = axy + X + Y (a constante), donde X es una funcin solamente de la variable x y Y solo es funcin de y. Entonces Euler muestra cmo utilizar esta tcnica para el clculo de volmenes de cuerpos en el espacio y reas de las superficies que los limitan. Durante todo el siglo XVIII y buena parte del XIX, motivados fundamentalmente por las necesidades de la fsica, se desarrollarn tcnicas para la integracin de funciones no solo de dos sino tambin de mayor cantidad de variables. Por ejemplo, Lagrange consider las integrales de funciones de tres variables en relacin con el estudio de la atraccin de un esferoide. Por esta razn la integracin mltiple, ms que un concepto en s, representaba un conjunto de herramientas idneas para la resolucin de gran cantidad de problemas, tanto de la propia matemtica como de la fsica. En estas herramientas se entremezclaban el concepto integral de una funcin de varias variables con los mtodos fundamentales utilizados para calcular estas integrales: la reduccin a integrales simples y la realizacin de transformaciones de coordenadas.

263

Desde los aos 20 del siglo XIX se le haba dedicado mucha atencin a la nocin de integral para funciones de una variable: Cauchy haba definido la integral de las funciones continuas como lmite de las sumas integrales, Riemann haba propuesto una definicin para "funciones arbitrarias", lo que atrajo la atencin de muchos matemticos, quienes se dedicaron a desarrollar la teora de integracin para funciones de una variable. Por otra parte, desde el siglo anterior, la integracin mltiple se haba motrado un instrumento muy til en la resolucin de gran cantidad y variedad de problemas. Sin embargo, durante la primera mitad del siglo XIX, los matemticos continuaron tratando a las integrales mltiples de forma semejante a como lo haca Euler. No es hasta fines del siglo XIX que aparece una teora satisfactoria para el tratamiento de la integral mltiple. Para las funciones de una variable, los conjuntos naturales sobre los cuales realizar la integracin eran los intervalos, sin embargo, para funciones de dos variables resultaba de inters considerar no solo rectngulos, sino tambin otros conjuntos con una estructura ms complicada y, para estos conjuntos, la formacin de las "sumas integrales" presentaba problemas relacionados con la "medicin de conjuntos". La necesidad de medir los conjuntos de puntos y muy especialmente la posibilidad de precisar cules conjuntos del espacio tenan, para los fines de la integracin, "una cantidad despreciable de puntos" est relacionada tambin con otro problema tambin pertenciente a la teora de la integracin, inclusive para funciones de una variable: la existencia de la integral. Con la publicacin (1867, postmorten) de la memoria de Riemann, donde da una definicin de integral aplicable tanto a funciones continuas como a muchas discontinuas, se abri una nueva problemtica: la determinacin de cules funciones son integrables y cules no. El propio Riemann enunci condiciones necesarias y suficientes para que una funcin sea integrable en trminos de la "pequeez" del conjunto de los puntos de discontinuidad. Esta idea de Riemann atrajo la atencin de la comunidad matemtica y, como consecuencia, en los aos 80, aparecieron una serie de definiciones, cuyo propsito era caracterizar la integrabilidad de una funcin en trminos de lo que hoy llamaramos "medida". Destaquemos dos de estas definiciones que por el grado de desarrollo y la coherencia de los resultados obtenidos trascendieron la poca en que fueron introducidas. En 1887 Giuseppe Peano publica el libro Aplicaciones geomtricas del clculo infinitesimal, donde expone en forma sistemtica sus ideas relacionadas con la definicin de longitud, rea y volumen de conjuntos en la recta, el plano y el espacio respectivamente. De esta forma Peano, no solo define estas magnitudes geomtricas que carecan de una formulacin matemtica precisa, sino tambin relaciona el problema de la medicin de conjuntos con el clculo de integrales. Algo ms tarde, Camille Jordan, cuando labora en la segunda edicin de su famoso texto para la Escuela Superior Politcnica, Curso de Anlisis (1893), se interesa por generalizar al caso de funciones de varias variables, las ideas de Rieman sobre la integracin de funciones, y por demostrar rigurosamente las propiedades bsicas. Con este fin introduce una forma de medicin de conjuntos en R n , con cierto parecido a la expuesta por Peano, y as define lo que hoy conocemos como extensin (tendue) o contenido de Jordan. El libro de texto de Jordan ser obra obligada de referencia para la generacin de matemticos franceses que van a desarrollar su trabajo a finales del siglo XIX y principios del XX. En particular va a ejercer influencia en los dos matemticos a quienes debemos la teora por antonomasia de la medida y la integracin, Emile Borel y muy especialmente Henri Lebesgue. Este ltimo, refirindose

264

al surgimiento de la teora de funciones, afirm que "el nombre de Jordan quedara eternamente asociado al del genial Riemann." Lebesgue dar una nocin de medida ms general que la de Jordan, lo cual le permitir caracterizar elegantemente a las funciones integrables segn Riemann. Pero Lebesgue va mucho ms lejos: da una nueva definicin de integral y demuestra que es ms general que la de Riemann. La nocin de medida de un conjunto y la integracin en el sentido de Lebesgue rebasa los objetivos que nos hemos propuesto en este texto y no los expondremos. Sin embargo, estudiaremos la idea fundamental que sirvi para caracterizar los conjuntos "insignificantes" en la definicin de integral. El concepto conjunto de medida nula, introducido por Lebesgue, resulta muy til para expresar una condicin necesaria y suficiente de integrabilidad de una funcin, en el sentido de Riemann. La posibilidad de integracin de una funcin de varias variables no se limita a lo que hoy denominamos integrales mltiples. Tambin han resultado de mucho inters en las aplicaciones del anlisis, especialmente a la fsica, la integracin de funciones definidas sobre curvas o superficies en el espacio euclideano. Por ello, en el Cp. VII hemos expuesto algunas de las nociones clsicas de la integracin de funciones sobre curvas en R n , fundamentalmente para los casos n = 2,3 , y de la integracin sobre superficies en R 3 .

265

CAPTULO V

CONCEPTO INTEGRAL MLTIPLE

INTRODUCCIN
El primer ejemplo que dio Euler de aplicacin de la integracin de una funcin de dos variables fue al clculo del volumen de un octante 2 2 2 de la esfera de radio a. Veamos cmo razonaba z= a x y Euler: Considera un "elemento de rea" dxdy en el plano XY y nota que el volumen de la columna slida encima del rectngulo infinitesimal es dxdy a 2 x 2 y 2 (Fig.1).
dy dx

dxdy
y= a x
2 2

Esta es la funcin que debe ser integrada. Euler mantiene x constante e integra respecto a y, as calcula el volumen de una pieza de la esfera con base en el "rectngulo" de dimensiones dx y y. Seguidamente remplaza y por
a 2 x 2 y obtiene

Fig.1

para el volumen de la pieza la frmula respecto a x le da como resultado

( a 2 x x3 / 3) , lo cual representa el volumen de la porcin 4 de octante que va desde el plano YZ hasta el plano paralelo a ste y situado a x unidades del
primero. Entonces reemplaza x por a para dar el volumen del octante:

(a 4

x 2 ) dx . La integracin de esta expresin

a3 .

El razonamiento anterior es una extensin al clculo de volmenes de la forma en que, mediante una sola integracin, se operaba en la poca para el clculo del rea de un trapecio curvilneo, esto es, una figura plana, con base en el eje X y limitada superiormente por el grfico de una funcin de la forma y = f ( x) .
Precisamente, introduciremos la nocin de integral de una funcin de dos variables, mediante el problema del clculo del volumen de un tipo de cuerpo slido que generaliza al espacio la idea de trapecio curvilneo. Sea f una funcin positiva y continua sobre un cierto conjunto Q de R 2 , que, para simplificar los razonamientos, supondremos un rectngulo situado sobre el plano XY. Nos interesa calcular el volumen V del slido cilndrico con base Q, limitado superiormente por la

266

superficie

z = f ( x, y ) , ( x , y ) Q

y lateralmente por los cuatro planos levantados

perpendicularmente sobre los lados de Q (Fig.2).1 Dividamos el rectngulo Q mediante rectas paralelas a los ejes X y Y en subrectngulos Q1 ,..., Qm y consideremos las columnas Z cilndricas con base en los rectngulos Qk y limitadas superiormente por la porcin z=f(x,y) correspondiente de superficie. La unin de estas columnas da como resultado el cuerpo al que queremos calcular el volumen. Entonces es claro que, la suma de los volmenes de estas columnas es igual al volumen V que nos interesa calcular.
Qk
Q

Por otra parte, si suponemos que el dimetro de los Qk es suficientemente pequeo y tomamos puntos ( k ,k ) Qk , se tiene la aproximacin
f ( x, y ) f ( k ,k ), ( x, y ) Qk

(k ,k )

X
Fig.2

(hemos supuesto f continua).

De modo que podemos aproximar el volumen de la columna con base Qk por el volumen del ortoedro de base Qk y altura f ( k , k ) , es decir por el nmero

f ( k ,k ) A(Qk ) ,
donde A(Qk ) denota el rea del rectngulo Qk. Por tanto, para el volumen V encontramos la estimacin

f ( ,
k k =1

) A(Qk ) .

Es intuitivamente evidente que, cuando la cantidad de rectngulos Qk aumenta y sus dimensiones se hacen cada vez ms pequeas, la aproximacin anterior ser cada vez mejor. Por tanto, resulta natural considerar
V = "lim"

f ( ,
k k =1

) A(Qk ) ,

donde el significado de este lmite lo precisaremos ms adelante. Al lmite de una expresin de este tipo lo denominaremos integral doble de f en el rectngulo Q y lo denotaremos
1 En el ejemplo 4 de V.3 se demostrar que, con las condiciones fijadas para f, este volumen queda perfectamente definido.

267

V=

f ( x, y)dxdy .
Q

Cuando el conjunto donde se realiza la integracin es un rectngulo con lados paralelos a los ejes coordenados, resulta muy natural la divisin del rectngulo: simplemente hemos tomado particiones en los respectivos intervalos de los ejes X y Y. Sin embargo, cualquier otra figura que tomramos por base, por sencilla que fuera, nos enfrentara al problema de cmo realizar las divisiones? Por ejemplo, si fuera un crculo, es evidente que los rectngulos no son figuras adecuadas para hacer una divisin "exacta", pero qu figura tomar? existe alguna figura sencilla que realice esta divisin "exacta"? A fines del siglo XIX, para definir la integral doble de una funcin f sobre un conjunto cualquiera E, era costumbre dividir el plano en rectngulos por medio de rectas paralelas a los ejes de coordenadas. Esta particin del plano induce una particin de E en regiones. Entonces la integral se conceba como el lmite de las sumas de Riemann formadas sobre esta particin, cuando el tamao de estos rectngulos tiende a cero. Aqu surge el problema se consideran o no en la suma los rectngulos "fronteras", es decir, aquellos que contienen tanto puntos de E como puntos que no estn en E? En general se supona explcita o implcitamente que la consideracin de esos rectngulos no ejerca influencia alguna en el valor del lmite. Pero la aparicin, a fines de los aos 80, de curvas con un comportamiento sumamente extrao (ver V.3 ejemplo 4) hizo desconfiar de esta suposicin. Cuando en 1883 Jordan publica la primera edicin de su Curso de Anlisis asume el punto de vista descrito anteriormente. Sin embargo, 10 aos ms tarde, en la segunda edicin de esta obra, introduce la nocin de extensin (tendue) o contenido de un conjunto en R n y, apoyado en ella, define la integral de una funcin sobre un conjunto arbitrario. En este captulo introduciremos el concepto integral mltiple y expondremos los fundamentos tericos bsicos de la integracin. Aunque nuestra exposicin no reproduce exactamente la forma utilizada por Jordan, s trataremos de reflejar la esencia de sus ideas fundamentales.

V.1. INTEGRAL DE UNA FUNCIN ACOTADA EN UN RECTNGULO

Comenzaremos con el estudio de la integral de una funcin sobre los subconjuntos de R n que poseen la estructura ms parecida a los intervalos de la recta: los rectngulos. Denominaremos rectngulo o intervalo en R n a un conjunto de la forma
I = x R n : ai xi bi , i = 1,..., n ,

donde a = (a1 , a2 ,..., an ) , b = (b1 , b2 ,..., bn ) son elementos (en general diferentes) de R n . Es cerrados en R .

decir, un rectngulo en R n es el producto cartesiano [ a1 , b1 ] ... [ an , bn ] de n intervalos Al producto v( I ) = (b1 a1 ) (b2 a2 )... (bn an ) lo llamaremos volumen o medida del rectngulo I.
268

Observaciones. 1) Notemos que, cuando n = 1 , un rectngulo es un intervalo cerrado [ a, b ] en la recta y su medida v ([ a, b ]) = b a , no es otra cosa que su longitud. Si n = 2 , entonces los rectngulos, tendrn la forma I = [ a1 , b1 ] [ a2 , b2 ] , es decir, rectngulos planos con lados paralelos a los ejes coordenados y v( I ) = (b1 a1 ) (b2 a2 ) , representar el rea de este rectngulo. En R3 , un rectngulo significar un paraleleppedo rectangular de la forma I = [ a1 , b1 ] [ a2 , b2 ] [ a3 , b3 ] , esto es, con caras paralelas a los planos coordenados y su volumen v( I ) = (b1 a1 ) (b2 a2 ) (b3 a3 ) es el volumen ordinario de esta figura geomtrica. 2) Recalquemos que los conjuntos que hemos denominado rectngulos son conjuntos cerrados. Los rectngulos sin considerar su frontera los referiremos como rectngulos abiertos. Si est dado un rectngulo I = x R n : ai xi bi , i = 1,..., n
b2

componente [ ai , bi ] , consideramos una particin Pi , entonces al producto cartesiano

P=P 1 ... P n,

y en cada intervalo

Ik

k
a2 a1
Fig.3

determina particin del rectngulo I. Si Pi divide al intervalo [ ai , bi ] en mi subintervalos, entonces P producir en I una divisin en m1 ... mn subrectngulos

b1

(en la Fig.3 se muestra una particin de un rectngulo en R 2 ). As que una particin P del intervalo n-dimensional I estar completamente determinada por las particiones realizadas en los intervalos [ ai , bi ] , i = 1, 2,..., n . Al conjunto de todas las particiones del rectngulo I lo denotaremos por P ( I ) . Observemos que, si la particin P del rectngulo I es de la forma P = { I k }k =1 , es decir, est
m

formada por m subrectngulos Ik, entonces I = v( I ) =

I
k =1

. Adems, se comprueba fcilmente que

v( I ) .
k k =1

Dadas dos particiones P' y P'' del rectngulo I, diremos que la particin P' es ms fina que la particin P'', si P ' P '' , esto es, cuando todo subrectngulo de P'' tambin es un subrectngulo de la particin P'.

269

Consideremos ahora una funcin f : I R , definida sobre el rectngulo I de R n y una particin P de I en m subintervalos I1 ,..., I m . Definicin 1. Llamamos suma de Riemann de la funcin f, correspondiente a la particin P, a una suma de la forma

f ( )v( I ) ,
k k k =1

donde k es un punto arbitrario del subrectngulo Ik. Esta suma de Riemann la denotaremos por ( f , P, { k } ) o ms brevemente por ( f , P ) . Diremos que f es integrable (Riemann) en el rectngulo I si las sumas de Riemann ( f , P, { k } ) tienen lmite, cuando hacemos las particiones del rectngulo I cada vez ms finas y con independencia de la coleccin de puntos { k } elegida. Ms precisamente, cuando se encuentra un nmero real J que satisface la propiedad siguiente: Para todo > 0 , existe una particin P de I tal que cuando P es ms fina que P , y cualquiera sea la seleccin de los puntos { k } , tiene lugar

( f , P, { k } ) J < .

Al nmero J se le denomina integral de f en el rectngulo I y se denota por

f
I

f ( x)dx
I

o tambin

f ( x ...x )dx ...dx

1 n 1 I

Al conjunto de todas las funciones integrables en un rectngulo I lo denotaremos por R ( I ) . La integral se denominar mltiple cuando n > 1 . Si n = 2 y 3 se suelen llamar integral doble e integral triple respectivamente. Es usual denotar las integrales dobles y triples en la forma

f ( x, y)dxdy
I

f ( x, y, z)dxdydz .
I

Ejemplo 1. Sea la funcin constante f ( x) = c , definida en el rectngulo I de R n . Entonces, para toda particin P de I y toda eleccin de los { k } se tendr ( f , P, { k } ) = cv( I ) . As que f es integrable y adems

f = cv( I ) .
I

Ejemplo 2. Consideremos la funcin f : [ 0,1] [ 0,1] R definida por

270

1 , si x es racional . f ( x, y ) = 0 , si x es irracional
Cualquiera sea la particin del cuadrado unidad que se tome, pueden formarse sumas de Riemann iguales a 0, si se toman todos los puntos k con abscisa irracional y sumas de Riemann iguales a 1, si los k se seleccionan todos con abscisa racional. Esto significa que la funcin f no es integrable. Observacin. En la definicin de integral, hemos tenido que explicitar lo que se entiende por lmite de las sumas de Riemann. La razn de ello es que estas sumas dependen de la particin y de la seleccin de los puntos { k } que se hayan considerado y, por tanto, no constituyen ni una sucesin ni una funcin definida sobre un espacio mtrico, que es el tipo de estructura ms general en la cual tenemos definida la nocin de lmite. El objetivo de esta nota es dar una breve descripcin de una concepcin de lmite ms general y que nos permitir un enfoque unificado de las diversas nociones que hemos definido con anterioridad. Definicin 2. Una coleccin B de subconjuntos B de un conjunto arbitrario X se denomina una base (de filtro) en X si se satisfacen las condiciones siguientes: B1) Todo conjunto B B es no vaco. B2) Si B1 , B2 B , entonces existe un conjunto B B tal que B B1 B2 . Veamos algunos ejemplos de bases que ya conocemos: a) Sea la familia B = { Bn } de los conjuntos Bn de la forma Bn = {k N : k n} . Puede verificarse fcilmente que B constituye una base para el conjunto N de los nmeros naturales. b) Fijemos un elemento a de un espacio mtrico X, entonces la familia B = { Br } de las bolas con centro en el punto a y radio r constituye una base en el espacio X. c) Sea un rectngulo I y consideremos el conjunto = { p} de todos los pares p = ( P, ) , donde P es una particin de I y = { k } es una coleccin de puntos pertenecientes a cada subrectngulo de P. A p la llamaremos particin con puntos asociados. Sea la coleccin B de los conjuntos BQ = { p : P Q} , donde Q es una particin de I. Ntese que BQ es el conjunto de todas las particiones con puntos asociados que son ms finas que Q. Comprobemos que B constituye una base en el conjunto . En efecto, es claro que ningn conjunto es vaco, ya que ( Q, ) BQ , para cualquier seleccin de . Adems, cualesquiera que sean BQ' y BQ" se cumple que BQ ' BQ '' = BQ , donde Q se construye considerando en cada intervalo componente de I la unin de las particiones, correspondientes a ese intervalo, que forman a Q' y Q''. Con esto completamos la verificacin de las propiedades B1) y B2). d) En el mismo conjunto del ejemplo anterior, consideremos la coleccin B ' = { Bd } donde
Bd es el conjunto de todas las particiones de I con puntos asociados y tales que el dimetro de

271

todos los subintervalos de la particin es menor que d. Puede comprobarse fcilmente que B ' es tambin una base en el conjunto . Definicin 3. Sea una funcin f : X Y definida sobre el conjunto X, con valores en un espacio mtrico Y y B una base en X. El elemento AY se llama lmite de la funcin f segn la base B si para toda vecindad V ( A) de A existe un conjunto B B tal que f ( B ) V ( A) . Para expresar que A es el lmite de la funcin f segn la base B escribimos

lim f ( x) = A .
B

El lmite de una funcin x : N Y del conjunto de los nmeros naturales en el espacio mtrico Y, segn la base del ejemplo a), no es ms que el lmite de la sucesin x (n) = xn en el espacio Y. Anlogamente, cuando X es un espacio mtrico con la base del ejemplo b), el lmite de una funcin f : X Y no es otra cosa que el lmite de la funcin f en el punto a de X. Sea I un rectngulo, = { p} el conjunto de las particiones de I con puntos asociados y consideremos en la base del ejemplo c). Las sumas de Riemann, ( f , P, { k } ) pueden ser consideradas como los valores de la funcin : R definida en el conjunto de las particiones con puntos asociados. La definicin de integral puede, entonces, reformularse como La integral de la funcin f : I R es el lmite
lim ( p ) = f .
B I

Tambin puede definirse la integral de una funcin en un rectngulo utilizando la base B ' dada en d). Es evidente que si la funcin tiene un lmite J segn la base B ' , entonces tambin tiene el mismo lmite J segn la base B . Sin embargo, no resulta evidente que ambas definiciones sean equivalentes, la demostracin de lo cual proponemos como ejercicio al lector (ejercicio 4). Para la nocin de lmite segn una base pueden demostrarse algunas de las propiedades conocidas para el lmite. Por ejemplo, las propiedades siguientes son tiles en algunos de los razonamientos que haremos ms adelante. Su demostracin la proponemos como ejercicio al lector (ver ejercicio 3). Supongamos que f , g : X R estn definidas sobre el conjunto X en el que est dada una base B y existen los lmites lim f ( x) y lim g ( x) , entonces
B B

i) Existe el lmite de f ( x) + g ( x) segn la base B y

lim ( f ( x) + g ( x) ) = lim f ( x) + lim g ( x) , , R
B B B

272

ii) Si f ( x) g ( x) , entonces lim f ( x) lim g ( x) .

B B

iii) Si la funcin h : X R es tal que f ( x) h( x) g ( x) y lim f ( x)= lim g ( x) = l entonces

B B

tambin lim h( x) = l .
B

En los ejemplos 1 y 2 hemos demostrado, directamente de la definicin, la integrabilidad de una funcin. Sin embargo, esta va es solo posible con funciones muy sencillas. Por esta razn, desde la aparicin de la nocin de funcin integrable, existi la preocupacin por encontrar condiciones necesarias y suficientes que permitieran decidir la integrabilidad de una funcin. Riemann enunci (publicado postmortem en 1867) dos condiciones necesarias y suficientes para la integrabilidad de una funcin sobre un intervalo de la recta real, pero las justificaciones que proporcion no fueron completamente satisfactorias. Esto motiv una reelaboracin de sus ideas y el surgimiento de un conjunto de propuestas para precisarlas y dar condiciones necesarias y suficientes que fueran satisfactorias. Posiblemente el trabajo que ms repercuti en la comunidad matemtica fue el del francs Gaston Darboux, quien en su monografa Memoria sobre la teora de las funciones discontinuas (1875), introduce las llamadas sumas superiores e inferiores correspondientes a una particin del intervalo y, de esta manera, reformula y demuestra rigurosamente la primera de las condiciones dadas por Riemann. Las ideas de Darboux se generalizan, prcticamente sin modificaciones, para las funciones de varias variables y estas ideas constituyen la esencia de lo que expondremos a continuacin. La definicin de sumas superiores e inferiores presupone que la funcin a la que se le aplica sea acotada. Por tanto probemos primeramente que la acotacin es una condicin necesaria para que una funcin sea integrable.
Supongamos que f no es acotada en I y sea P una particin cualquiera del rectngulo I. Entonces f no ser acotada en alguno de los subrectngulos, digamos Ij, de la particin P. Para todo k j fijemos puntos arbitrarios k I k , posteriormente elegiremos de forma conveniente al punto j I j . Podemos escribir

( f , P, { k } ) =

f ( )v( I ) + f ( )v( I ) .
k k j j k j

El valor de la sumatoria en el miembro derecho de esta igualdad es independiente de la seleccin de j. Como f no est acotada en Ij, podemos escoger j de modo tal que la suma de Riemann se haga mayor que cualquier nmero prefijado. Luego, para toda particin P del rectngulo I, pueden seleccionarse puntos { k } tales que la suma de Riemann correspondiente sea tan grande como se quiera, lo cual contradice la definicin de integrabilidad de f en I. De este modo hemos probado el resultado siguiente

273

Si f es integrable en el rectngulo I, entonces f es acotada en I. Como la acotacin es necesaria para la integrabilidad de una funcin, de ahora en adelante, salvo que se aclare explcitamente lo contrario, todas las funciones con las que trabajaremos las supondremos acotadas. Sean la funcin f : I R n R acotada y P = { I k } una particin de I. Denotemos
mk = inf f ( x),
xI k

M k = sup f ( x) ,
xI k

el nfimo y supremo de la funcin f en el subrectngulo Ik. Definicin 4. Los nmeros

s ( f , P) =

m v( I ), S ( f , P ) = M v( I ),
k k k k k k

z=f(x,y)

Mk

se denominan respectivamente suma inferior y suma superior (de Darboux) de la funcin f correspondientes a la particin P.

mk

Ik I

Observacin. Puede darse una interpretacin geomtrica de las sumas inferior y superior, en el caso de funciones f continuas y positivas en un Fig.4 rectngulo I de R 2 . La suma inferior corresponde al volumen del slido polidrico formado por la unin de los paraleleppedos rectangulares de base I k y altura mk, para todos los rectngulos de la particin P (Fig.4). Este valor constituye una aproximacin por defecto del volumen del cuerpo de base I y limitado superiormente por la superficie z = f ( x, y ) . Anlogamente puede ser interpretada la suma superior. De las definiciones anteriores, se verifica fcilmente que para una particin P cualquiera tienen lugar las desigualdades siguientes
s ( f , P ) = inf ( f , P, { k }) ( f , P, { k }) sup ( f , P, { k }) = S ( f , P) .
{k } { k }

(1)

Consideremos dos particiones P' y P'' tales que P' es ms fina que P'', entonces puede verificarse directamente de la definicin 4 que s ( f , P ') s ( f , P '') y S ( f , P ') S ( f , P '') , (2)

es decir, cuando se aumentan los elementos de la particin las sumas inferiores no decrecen y las superiores no crecen.

274

Sean ahora P' y P'' particiones completamente arbitrarias del rectngulo I. Construyamos una particin P, considerando en cada intervalo componente de I la unin de las particiones, correspondientes a ese intervalo, que forman a P' y P''. Entonces la particin P es ms fina que P' y P''; entonces, aplicando la propiedad anterior, obtenemos

s ( f , P ') s ( f , P) S ( f , P ) S ( f , P '') ,
s ( f , P ') S ( f , P '') . Luego hemos demostrado que Para una funcin f, toda suma inferior es siempre menor o igual que toda suma superior. Como consecuencia inmediata de la afirmacin anterior se tiene que, el conjunto de todas las sumas inferiores y el de todas las sumas superiores de una funcin f en un rectngulo I, (3)

sup {s ( f , P ) : P P ( I )} y inf {S ( f , P) : P P ( I )}
son conjuntos de nmeros reales acotados. El supremo del primer conjunto y el nfimo del segundo, son sumamente tiles en la investigacin de la integrabilidad de una funcin y en el estudio de las propiedades de la integral. Definicin 5. Dada la funcin acotada f : I R n R , los nmeros
J = sup {s ( f , P ) : P P ( I )} y J = inf {S ( f , P ) : P P ( I )} .

se denominan respectivamente integral inferior e integral superior de la funcin f en el rectngulo I. Observaciones. 1) Aunque una funcin acotada no sea integrable en un rectngulo, sus integrales inferior y superior existen siempre. Por ejemplo, consideremos la funcin del ejemplo 2 y una particin P cualquiera del rectngulo [ 0,1] [ 0,1] , entonces

s ( f , P ) = 0, S ( f , P) = 1, luego J = 0 y J = 1 .
2) De la definicin 5 y de la propiedad (3), sigue inmediatamente que las integrales inferior y superior de una funcin satisfacen
s ( f , P) J J S ( f , P) .

(4)

Un resultado muy til en el anlisis de la integrabilidad de una funcin es la condicin necesaria y suficiente siguiente

275

Teorema 1. (Condicin necesaria y suficiente de integrabilidad) Para una funcin acotada f : I R n R son equivalentes las afirmaciones siguientes: a) f R ( I ) . b) Para todo > 0 existe una particin P de I tal que S ( f , P) s ( f , P) < . c) J = J . Demostremos primeramente que a) b). Sea f integrable en I y un nmero positivo arbitrario, entonces encontramos una particin P tal que

( f , P, { k } ) A <

cualesquiera sean los puntos k I k . Pero esta desigualdad es equivalente a

A
Haciendo uso de (1), tenemos que

< ( f , P, { k } ) < A +

s ( f , P ) = inf ( f , P, { k }) A
{k }

S ( f , P) = sup ( f , P, { k }) A +
{ k }

de donde sigue inmediatamente

S ( f , P) s( f , P)
Esto significa que se cumple b).

Probemos ahora que b) c). La relacin (4) significa que

0 J J S ( f , P) s( f , P) .

Sea un positivo arbitrario, entonces b) nos asegura la existencia de una particin P que cumple
0 J J S ( f , P) s( f , P) < ,

lo cual significa que obligatoriamente J = J y tiene lugar c). Finalmente, demostremos que c) a). Denotemos J = J = J y sea > 0 arbitrario, entonces, las definiciones de supremo e nfimo de un conjunto nos permiten afirmar que existen particiones P' y P'' de I tales que S ( f , P ') < J + y s ( f , P '') > J . 276

Luego, en virtud de (1) y (2), para toda particin P ms fina que P' y P'' y cualquiera sea la coleccin de puntos k se tiene
J < s ( f , P '') s ( f , P ) ( f , P, { k }) S ( f , P ) S ( f , P ') < J + ,

lo que demuestra a). Observacin. En un rectngulo I consideremos el conjunto = { P} de todas las particiones P de I y la base B de los conjuntos BQ = { P : P Q} , es decir, los conjuntos de particiones ms finas que Q. Entonces, para toda funcin f definida y acotada en I, se cumple

J = lim s ( P, f ) y J = lim S ( P, f ) .
B B

Si f es integrable en I, entonces

f
I

= lim s ( P, f ) = lim S ( P, f ) .
B B

Un resultado anlogo puede obtenerse considerando en P la base B ' = { Bd } de las particiones Bd de I cuyos elementos tienen dimetro menor que d.

Como un ejemplo del uso que puede hacerse de las condiciones del teorema 1 probemos que Si f es continua en un rectngulo I, entonces es f integrable en I. Sea > 0 y demostremos que se cumple b) del teorema 1. La funcin f es continua en el rectngulo I que es cerrado y acotado luego, f es uniformemente continua en I. As que existir > 0 tal que
x, y I ; x y

<

f ( x) f ( y ) < .

Escojamos una particin P = I j del rectngulo I tal que diam( I j ) < . Entonces, para todo j, se cumplir
x, y I j f ( x) f ( y ) < ,

{ }

por tanto M j m j < . De donde se obtiene

S ( f , P ) s( f , P ) = M j m j v( I j ) < v( I j ) v( I ) .
j j

Esto muestra que f verifica b) y por tanto es integrable en I.

277

Acabamos de probar que toda funcin continua en un rectngulo es integrable, no obstante, existen funciones discontinuas que son integrables. Ejemplo 3. Demostremos que f : [ 0,1] [ 0,1] R definida por 0 , x y f ( x, y ) = , 1 , x = y es integrable en I, a pesar de ser discontinua en todos los puntos de la diagonal del cuadrado. En todo rectngulo contenido en I = [ 0,1] [ 0,1] hay siempre puntos que no pertenecen a la diagonal, luego cualquier suma inferior es cero. Esto significa que J = 0 y, por tanto, si f es integrable, su integral tiene que valer cero. Dividamos [ 0,1] en n partes iguales, esto nos proporciona particiones Pn del cuadrado I con n2 rectngulos, cada uno de los cuales tiene rea 1 n 2 . De estos rectngulos, solo n de ellos contendrn puntos de la diagonal de I, donde la funcin es no nula. Luego, la suma superior correspondiente a la particin Pn ser

S ( f , Pn ) = M i
i

1 1 1 = n 2 = . 2 n n n

Esto significa que las sumas superiores se pueden hacer tan pequeas como se quiera con tal de tomar n suficientemente grande. Por tanto J = 0 y la funcin es integrable.

Ejercicios propuestos.

1. Prueba que para las funciones f y g integrables en el rectngulo I se tiene a) La funcin f + g es integrable en I y adems se cumple

f + g = f + g ,
I I I

( , R ).

b) Si f ( x) g ( x), x I , entonces

f g .
I I

2. Sea f : I = [ 0,1] [ 0,1] R definida por 1 1, x n f ( x, y ) = , n = 1, 2,3,... . 0 , x = 1 n

278

Prueba que f R ( I ) y calcula

f.
I

3. Supongamos que f , g : X R estn definidas sobre el conjunto X en el que est dada una base B y existen los lmites lim f ( x) y lim g ( x) . Prueba que
B B

i) Existe el lmite de f ( x) + g ( x) segn la base B y

lim ( f ( x) + g ( x) ) = lim f ( x) + lim g ( x) , , R .

B B B

ii) Si f ( x) g ( x) , entonces lim f ( x) lim g ( x) .

B B

iii) Si la funcin h : X R es tal que f ( x) h( x) g ( x) y lim f ( x)= lim g ( x) = l entonces

B B

tambin lim h( x) = l .
B

Observacin. Nota que de i) sigue inmediatamente el resultado del ejercicio 1. iv) Qu propiedades de la integral pueden deducirse inmediatamente de ii) y iii)? 4. Consideremos el conjunto = { p} de las particiones de I con puntos asociados, la funcin

: R que a cada p asigna la suma de Riemann correspondiente a esa particin y esa coleccin de puntos. Sean B' y B las bases de los ejemplos c) y d). Prueba que:
a) lim ( p ) = J si y solo si lim ( p ) = J .
B B'

b) J = lim s ( f , P ) = lim s ( f , P ); J = lim S ( f , P) = lim S ( f , P) .

B B' B B'

V.2. RELACIN ENTRE INTEGRABILIDAD Y CONTINUIDAD

Cauchy defini la integral solamente para funciones continuas sobre un intervalo. Despus extendi esta nocin para las funciones con un nmero finito de discontinuidades de salto, mediante la suma de las integrales en los intervalos de continuidad. Sin embargo, la definicin de Riemann no presupona ninguna condicin sobre la funcin y adems, el mismo Riemann dio un ejemplo de una funcin integrable cuyo conjunto de puntos de discontinuidad no solo era infinito, sino que era denso en el intervalo de integracin (ejercicio complementario 9). Por otra parte, ya Dirichlet haba propuesto su famosa funcin discontinua en todos los puntos y era fcil ver que sta no era integrable de acuerdo a la definicin dada por Riemann. Esta nueva situacin abri la problemtica de encontrar la relacin entre la integrabilidad de una funcin y el "tamao" del conjunto de sus puntos de discontinuidad. Era necesaria una forma de caracterizar la "pequeez" del conjunto de los puntos de discontinuidad de una funcin integrable segn la definicin dada por Riemann.

279

Precisamente, trataremos de dar respuesta a la interrogante cun discontinuas pueden ser las funciones integrables en un rectngulo? Comencemos con algunas definiciones necesarias para la mejor formulacin de los resultados. Definicin 1. Un conjunto E R n se dice que tiene volumen o contenido (de Jordan) cero si para todo > 0 existe una familia finita de rectngulos de R n , Q1 ,..., Qm , tales que

E
Esto significa que

k =1

Qk

v(Q ) < .
k k =1

Un conjunto tiene contenido cero si se puede cubrir por un nmero finito de rectngulos con volumen total tan pequeo como se quiera. Cuando n = 1 se utiliza la denominacin longitud cero, en el caso n = 2 , rea cero y si n = 3 , volumen cero. Ejemplo 1. Todo conjunto finito tiene contenido cero. En efecto, sea E = x1 ,..., x p R n , con p cualquiera. Dado un nmero positivo podemos tomar p rectngulos Q1 ,..., Q p , cada uno con su centro en el punto correspondiente de E y con volumen < / p . Entonces, es claro que este cubrimiento de E cumple las condiciones exigidas en la definicin. Ejemplo 2. Sea
f : [ a, b ] R continua,
Mi mi Qi y=f(x)

demostremos que el conjunto E de los puntos del grfico de esta funcin tiene rea cero. El conjunto E viene dado por (Fig.5)

E = ( x, y ) R 2 : y = f ( x), a x b .
La continuidad de la funcin f en el intervalo [ a, b] garantiza su integrabilidad. Por tanto, para cualquier

>0
m

particin P = { xi }i =1

encontramos una de [a, b] tal que

xi1

xi
Fig.5

S ( f , P ) s ( f , P) = ( M i mi )xi < .
i =1

280

pueden pensarse como el rea de los rectngulos Qi = [ xi 1 , xi ] [mi , M i ] , para i = 1,..., m . As que la suma anterior representa el rea de la figura formada por la unin de todos estos rectngulos (en gris en Fig.5). Evidentemente

Los productos

( M i mi )xi

E Qi , lo que concluye la demostracin de que E es de rea cero.

i =1

Con una argumentacin totalmente anloga, se puede extender el resultado de este ejemplo a funciones definidas sobre rectngulos de R n , con n arbitrario. Ms exactamente, tiene lugar la siguiente afirmacin general: Si f : I R es continua en el rectngulo I R n 1 , entonces el conjunto de los puntos del grfico de esta funcin, E = ( x, y ) R n : y = f ( x), x I , es un conjunto en R n de contenido cero. Enunciemos algunas propiedades de los conjuntos de contenido cero cuyas demostraciones son muy sencillas y las proponemos en el ejercicio 1: a) Todo conjunto de contenido cero es acotado. b) La unin finita de conjuntos de contenido cero es tambin un conjunto de contenido cero. c) Si un conjunto E es de contenido cero, entonces Fr( E ) y E tienen contenido cero. Observacin. En la definicin de conjunto de contenido cero hemos utilizado rectngulos, esto para nosotros significa producto cartesiano de intervalos cerrados, por tanto son conjuntos cerrados. Es fcil demostrar y lo proponemos en el ejercicio 5, que en esta definicin es posible sustituir los rectngulos cerrados por otros tipos de rectngulos, por ejemplo rectngulos abiertos, es decir, el producto cartesiano de intervalos abiertos. Esta flexibilidad en el tipo de rectngulos a usar en los cubrimientos ser muy til en algunos razonamientos. El teorema siguiente nos asegura que una funcin definida y acotada en un rectngulo y cuyo conjunto de puntos de discontinuidad es de contenido cero es integrable. Teorema 2. (Condicin suficiente de integrabilidad). Sea f : I R n R acotada y denotemos por D al conjunto de sus puntos de discontinuidad. Si el conjunto D tiene contenido cero, entonces f R ( I ) . Fijemos un > 0 y demostremos que se cumple la condicin b) del teorema 1. Como D tiene contenido cero, encontramos una coleccin finita de rectngulos abiertos Q1 ,..., Qm que cubren a D (en gris en la Fig.6) y tales que

v(Q ) < .
k k =1

281

El conjunto I \ Qk es cerrado y acotado y por tanto

I Qk

compacto de R , adems no contiene puntos de discontinuidad de f, luego, por el teorema de HeineCantor, podemos asegurar que f es uniformemente continua en l. As que existir un > 0 tal que cuando x, y I \ Qk se tiene
k =1 m

k =1 n

Fig.6

x y

<

f ( x) f ( y ) < .

Escojamos una particin P = I j del rectngulo I que satisfaga a) diam( I j ) < , b) los vrtices de los rectngulos Qk son vrtices de algn rectngulo Ij. (En la Fig.6 se indica, en un caso particular, cuales puntos deben estar obligatoriamente en las particiones de los dos intervalos componentes del rectngulo I) Para esta particin se cumple S ( f , P ) s ( f , P ) = M j m j v( I j ) =
j

{ }

= 1 M j m j v( I j ) + 2 M j m j v( I j ) ,
j j
m

donde la suma en 1 se realiza para aquellos ndices j tales que I j I \ Qk y 2 incluye

j

k =1

los restantes ndices. Como los dimetros de los Ij son menores que , para los j considerados en 1 , se tendr que
j

f ( x) f ( y ) < para todo x, y Ij.

Luego, para estos subrectngulos de la particin se cumple la desigualdad,

M j mj < .
Por lo tanto

1 ( M j m j ) v( I j ) < v( I j ) v( I ) .
j j

282

Por otra parte, todos los subrectngulos Ij que se encuentran en

2 , estn contenidos en
j

k =1

Qk , as que tiene lugar el estimado siguiente

2 ( M j m j ) v( I j ) < ( M m ) 2 v( I j ) ( M m ) v(Qk ) < ( M m ) ,

j j k =1

donde M y m son, respectivamente, el supremo e nfimo de f en I. De modo que, para la particin P, hemos obtenido
S ( f , P ) s ( f , P ) < ( M m + v( I ) ) .

Como es arbitrario, esto demuestra que se verifica b) del teorema 1. Del teorema anterior y el ejemplo 1 se infiere el resultado siguiente: Si f es acotada y tiene un nmero finito de discontinuidades en I, entonces f es integrable en I. Ejemplo 3. La funcin

5 , si x y f ( x, y ) = 3 , 2 x +5 , si x = y
es continua en el cuadrado I = [ 0,1] [ 0,1] excepto en su diagonal x = y , que es un conjunto de rea cero (por qu?). Luego por el teorema 2, ella es integrable en dicho cuadrado. Veamos cmo el conocer que la funcin f es integrable nos permite obtener fcilmente el valor de su integral: Todo subrectngulo de cualquier particin P de I tiene puntos que no pertenecen a la diagonal del cuadrado, luego s ( P, f ) = 5 . Esto significa que J = 5 y, como f es integrable entonces

f =5.
I

Ejemplo 4. Construyamos una funcin integrable cuyas discontinuidades no parecen ser demasiado pocas. Sea C el conjunto de Cantor (ejemplo 6, II.4) y definamos la funcin f :[0,1] R como cero en los puntos de C y fuera de C lo haremos mediante un proceso iterativo. El conjunto [ 0,1] \ C est constituido por la unin de los infinitos intervalos abiertos que se extraen sucesivamente al formar el conjunto C:

[0,1] \ C = (1 3, 2 3) (1 9, 2 9 ) ( 7 9,8 9 ) (1 27 , 2 27 ) ( 7 27 ,8 27 ) (19 27 , 20 27 ) ( 25 27 , 26 27 ) ...

283

En cada uno de estos intervalos la funcin f la consideraremos constante y sus valores los definiremos en forma recurrente. Pongamos f (0) = 0 , f (1) = 1 y f ( x) = 1 2 en (1 3, 2 3) . En los puntos del intervalo (1 9, 2 9 ) tomar el valor 1 4 que es la media entre los valores contiguos ya definidos, 0 y 1 2 . Anlogamente en ( 7 9,8 9 ) ser igual a 3 4 que es la media de 1 2 y 1. De la misma forma se procede con los restantes intervalos (Fig.7). La funcin f es continua en todos los puntos de [0,1] \ C , luego el conjunto de sus puntos de discontinuidad est contenido en C. Pero el conjunto de Cantor es un conjunto de contenido cero. En efecto,
1

3/4

1/2

1/4

C = Cn ,
n=0

1/9

2/9 1/3 Fig.7

2/3 7/9

8/9 1

donde Cn est formado por la unin de 2n intervalos cerrados cada uno con longitud 1 3n . As 1 que, dado > 0 podemos escoger n de modo que 2n n < , entonces los intervalos que 3 constituyen a Cn C es un cubrimiento finito de C cuya suma de longitudes es menor que . Podras calcular el valor de

f?
0

La nocin de conjunto de contenido cero introducida por Jordan permiti dar una condicin suficiente de integrabilidad de una funcin acotada "midiendo" el conjunto de sus puntos de discontinuidad. Sin embargo, la funcin definida por Riemann, que es integrable, a pesar de presentar una cantidad "no despreciable" de discontinuidades, mostraba que esta condicin no era necesaria. Desde 1894, con el fin de caracterizar ciertos conjuntos "despreciables" en un problema no relacionado con la integrabilidad de funciones, Emile Borel haba utilizado cubrimientos de los conjuntos por familias numerables. Entonces Henri Lebesgue tom esta idea y cambi la forma de "medicin", logrando una condicin que fuera a la vez necesaria y suficiente. Veamos la definicin de conjunto de medida de Lebesgue cero: Definicin 2. Un conjunto E R n se dice que tiene medida cero (de Lebesgue) o que es despreciable en el sentido de medida de Lebesgue si para todo > 0 existe una familia numerable Q1 ,..., Qm , ... de rectngulos en R n , tales que

Q
k =1

v(Q ) < .
k k =1

284

Cuando una propiedad se cumple en todos los puntos de un conjunto E, excepto a lo sumo en un conjunto de medida cero, convendremos en decir que esta propiedad se verifica casi donde quiera en E. Observaciones. 1) La diferencia entre las definiciones de contenido cero y de medida cero radica en que, para la segunda, hemos admitido la posibilidad de cubrimientos numerables, mientras que en la primera solo se admitan los cubrimientos por una cantidad finita de rectngulos. 2) En la definicin de medida cero tambin hemos utilizado rectngulos cerrados pero, al igual que en el caso del contenido cero, resulta fcil probar que el concepto no se altera cuando se consideran los rectngulos abiertos. Ejemplo 5. Todo subconjunto numerable A en R n es de medida cero. En efecto, sea A = {a1 ,..., ak ,...} y consideremos un > 0 cualquiera. Si para cada k tomamos un rectngulo
Qk con centro en ak y tal que su volumen sea < 2k , entonces estos rectngulos constituirn un cubrimiento de A tal que

v(Q ) < 2
k k =1 k =1

= .

As hemos probado que A tiene medida cero. En particular, este ejemplo indica que el conjunto de todos los nmeros racionales tiene medida cero o, dicho de otra forma, casi todo nmero real es irracional. Enunciemos algunas caractersticas de los conjuntos de medida cero que contrastan con las propiedades enunciadas para los conjuntos de contenido cero (ejercicio 6). a) Un conjunto de medida cero puede no ser acotado. b) Todo conjunto de contenido cero es tambin de medida cero, pero, en general, el recproco no es cierto. Para qu tipo de conjuntos es cierto el recproco? c) La unin numerable de conjuntos de medida cero es un conjunto de medida cero. Podemos ahora enunciar una condicin necesaria y suficiente para la integrabilidad de una funcin, en trminos del conjunto de sus puntos de discontinuidad. Teorema 3. (Lebesgue) Sea la funcin acotada f : I R n R y denotemos por D el conjunto de sus puntos de discontinuidad en I. Entonces f es integrable en I si y solo si el conjunto D tiene medida cero. En otras palabras, para una funcin f acotada en un rectngulo I, se tiene que
f es integrable en I si y solo si es continua en casi todo punto de I.

285

Para efectuar la demostracin de este teorema necesitamos introducir algunas definiciones y resultados preparatorios: Definicin 3. Sea f : E R n R , llamamos oscilacin de f en el conjunto E al nmero
w( f ; E ) = sup f ( x1 ) f ( x2 ) ,
x1 , x2E

y oscilacin de f en un punto x al lmite

w( f ; x) = lim w( f ; B ( x, h) E ) .
h 0

Resumamos algunas de las propiedades de estas magnitudes cuya demostracin est propuesta en el Cap. II, ejercicio complementario 12, que nos sern necesarias en lo que sigue: i) f es continua en x si y solo si w( f ; x) = 0 . ii) El conjunto { x E : w( f ; x) } es cerrado en E. El resultado siguiente es una generalizacin del teorema de Heine-Cantor (teorema 11 del Cap. II) sobre continuidad uniforme: Lema. Si el conjunto E es compacto y para cualquier x E se cumple w( f ; x) < , entonces existe un > 0 tal que, para todo conjunto T E con dimetro menor que , tiene lugar
w( f ; T ) < .

La condicin w( f ; x) < se rescribe lim w( f ; B ( x, h) E ) < y, por las propiedades del

lmite, existe > 0 tal que
h 0

w( f ; B( x, ) E ) < .

(1)

De este modo, para cada x E se encuentra una bola B ( x, ) que satisface (1). La familia {B( x, 2)}xE , constituye un cubrimiento por conjuntos abiertos del compacto E. Por tanto podemos extraer un subcubrimiento finito, digamos, B ( x1 , 1 2),..., B ( xm , m 2) . Demostremos que = min {1 2,..., m 2} satisface: Si T E , tiene dimetro menor que , entonces existe un i tal que T B( xi , i ) . En efecto, sea T de dimetro menor que y escojamos un x T . Entonces existir un i tal que x B( xi , i 2) y, por tanto x xi < i 2 . Sea ahora y T arbitrario, entonces x y < y, por la desigualdad triangular, tenemos que

286

y xi y x + x xi < + i / 2 i ,

as que todo y T tambin satisface y B ( xi , i ) . De este modo hemos demostrado que T B ( xi , i ) . Finalmente podemos aplicar (1) para obtener w( f ; T ) w( f ; B ( xi , i )) < . De forma semejante a como procedimos en el teorema 2, pero haciendo uso de este lema en lugar del teorema de Heine-Cantor, podemos probar la condicin suficiente siguiente Si f es acotada en I y, para todo entero positivo k, el conjunto Dk = { x I : w( f , x) 1 k } tiene contenido cero, entonces f R ( I ) . Comparemos esta condicin suficiente con la dada en el teorema 2: Por una parte, si x Dk entonces w( f ; x) > 0 y por tanto f es discontinua en x, as que para todo k se cumple Dk D . Recprocamente si x es punto de discontinuidad de f, entonces para k suficientemente grande se cumple w( f ; x) 1 k , luego x Dk . Hemos probado que tiene lugar la igualdad

D = Dk . De modo que, si D tiene contenido cero, entonces todos los Dk tienen contenido
k =1

cero, pero pudiera suceder que todos los Dk sean de contenido cero y no lo sea la unin infinita. Esto significa que la condicin suficiente anterior es ms dbil que la exigida en el teorema 2 y es natural preguntarse ser necesaria esta condicin? El razonamiento siguiente prueba que la respuesta es afirmativa.

Supongamos que para algn k el conjunto Dk no tenga contenido cero. Entonces existir > 0 tal que la suma de los volmenes de los rectngulos de cualquier cubrimiento finito de Dk es mayor que .
Para una particin arbitraria P del rectngulo I escribamos

S ( f , P ) s ( f , P) = 1 M j m j v( I j ) + 2 M j m j v( I j ) ,
j j

donde

1 se realiza segn aquellos ndices j tales que el rectngulo Ij contiene algn punto
j

de Dk y

2
j

incluye los restantes ndices j.

Los rectngulos considerados en

1 cubren a Dk, luego, por la suposicin hecha

j

1 v( I j ) .
j

Pero en esos rectngulos tenemos que M j m j 1 k , as que 287

 1 ( M j m j ) v( I j )
j

k.

Esto significa que

S ( f , P) s ( f , P ) 1 M j m j v( I j ) k ,
j

por tanto f no puede ser integrable en I. Hemos demostrado el resultado siguiente Teorema 4. (Condicin necesaria y suficiente de integrabilidad). Sea f : I R n R acotada, entonces f R ( I ) si y solo si, para todo entero positivo k, el conjunto Dk = { x I : w( f , x) 1 k } tiene contenido cero. El teorema 3 es ahora una consecuencia inmediata de este resultado. Demostracin del teorema 3.

Necesidad. Si D no tiene medida cero, entonces para algn k el conjunto Dk no tiene medida cero y, por consiguiente, no es de contenido cero. Luego por el teorema 4, f no es integrable.
Suficiencia. Si D tiene medida cero, entonces todos los conjuntos Dk tienen medida cero. Pero, los Dk son compactos, as que son de contenido cero y aplicando el teorema 4, f R ( I ) .

Ejercicios propuestos
1. Prueba las propiedades siguientes de los conjuntos de contenido cero: a) Todo conjunto de contenido cero es acotado. b) La unin de un nmero finito de conjuntos de contenido cero es tambin un conjunto de contenido cero. ser cierto para la unin de una familia numerable? c) Si un conjunto E es de contenido cero, entonces Fr( E ) y E tienen contenido cero. 2. Si E es un conjunto acotado de R n con un nmero finito de puntos de acumulacin entonces E es de contenido cero. 3. Sea el conjunto D de contenido cero en R n 1 y formemos el conjunto
E = D [ a, b ] R n . Demuestra que E tiene contenido cero en R n .

288

4. a) Prueba que si D es un conjunto acotado de R 2 , entonces un conjunto de la forma E = {( x, y , a ) : ( x, y ) D} , (a constante) tiene volumen cero en R 3 . Generaliza este resultado para D R n . 5. Prueba que en las definiciones de conjunto de contenido cero y de medida cero se pueden sustituir los rectngulos cerrados por rectngulos abiertos sin que el concepto correspondiente se altere. 6. Prueba las propiedades siguientes de los conjuntos de medida cero: a) Un conjunto de medida cero no tiene por que ser acotado. b) Un conjunto de contenido cero es tambin de medida cero, pero el recproco no es cierto. c) La unin numerable de conjuntos de medida cero es un conjunto de medida cero. d) Un conjunto E de medida cero puede ser tal que Fr( E ) y E no sean de medida cero. 7. Demuestra que un conjunto de medida cero no puede tener puntos interiores. Ser cierto el recproco? 8. Analiza la integrabilidad en [ 0,1] [ 0,1] de las funciones siguientes:

1 1 x sen + y sen , si xy 0 y x a) f ( x, y ) = , 0 , si xy = 0 1 , x y . b) f ( x, y ) = x y 0 , x= y 9. Dado un tringulo equiltero T0 construyamos una generalizacin bidimensional del conjunto de Cantor. Construccin bsica: Si se unen los puntos medios de los lados de un tringulo equiltero, este tringulo queda dividido en cuatro tringulos equilteros congruentes. Eliminemos el tringulo central y retengamos los tres tringulos que tienen un vrtice comn con el tringulo inicial (Fig.8). Sea T1 el resultado de realizar la construccin bsica en T0, es decir T1 es la unin de tres tringulos equilteros. En cada uno de estos tringulos realicemos la construccin bsica y denotemos por T2 la unin de los 9

Fig.8

289

tringulos resultantes. Similarmente, T3 estar formado por la unin de 27 tringulos obtenidos al realizar la construccin bsica en cada uno de los 9 tringulos de T2. Prosiguiendo est construccin indefinidamente, obtenemos el conjunto

T = Tn ,
n=0

denominado tringulo de Sierpinski, en homenaje al matemtico polaco que lo introdujo en sus investigaciones topolgicas en la teora de funciones. Prueba que T es un conjunto de rea cero.

V.3. INTEGRAL SOBRE UN CONJUNTO ACOTADO

El estudio realizado en el epgrafe anterior de la integracin de funciones sobre rectngulos nos allana el camino para la definicin de integral de una funcin en un conjunto acotado arbitrario y la investigacin de sus propiedades bsicas. Sea E un subconjunto acotado de R n y f una funcin definida y acotada sobre E. Consideremos un rectngulo I que contenga a E (Fig.9) y extendamos la funcin f a todo el rectngulo, definiendo la funcin f *E : I R como
f ( x ) , si x E f *E ( x) = . 0 , si x I \ E

(1)

Nos auxiliaremos de la funcin extendida f *E , acotada sobre el rectngulo I, para dar la definicin de integral de la funcin f sobre el conjunto E. Definicin 1. Diremos que la funcin f es integrable en el conjunto E cuando la funcin f *E sea integrable en el rectngulo I. En el caso que f sea integrable sobre un conjunto E, llamaremos integral de f sobre E al nmero f *E que se denotar simplemente
I

f*E =f f*E =0 I
Fig.9

I1

f ( x)dx .

El conjunto de las funciones integrables sobre E ser denotado por R ( E ) . Es claro que un mismo conjunto acotado E puede ser encerrado en rectngulos diferentes, por lo tanto es necesario probar que la definicin anterior es independiente del rectngulo considerado. Probaremos que

290

Si I1 e I son dos rectngulos que contienen a E, entonces

I1

f *E = f *E .
I

En cada integral se ha supuesto la funcin f*E definida por (1) en el rectngulo correspondiente. El rectngulo I1 I est contenido tanto en I1 como en I, luego es claro que basta hacer la demostracin para el rectngulo interseccin I1 I y uno de los otros dos, por ejemplo I. Cualquiera sea el rectngulo que se considere, los puntos de discontinuidad de f *E son los puntos de discontinuidad de f y, posiblemente, los puntos que estn sobre la frontera de E. Esto significa que las funciones f *E , consideradas para rectngulos diferentes, tienen los mismos puntos de discontinuidad. En virtud del teorema de Lebesgue, la integrabilidad de f *E no depende del rectngulo considerado. Si tomamos en I solo aquellas particiones que contienen todos los puntos de las particiones de I1 I , entonces las sumas de Riemann de f *E correspondientes a I1 I e I son iguales. Esto significa que tambin las respectivas integrales sern iguales y se completa la demostracin. Ejemplo 1. Sea un conjunto acotado cualquiera E y consideremos la funcin f ( x) = c ( 0) para todo x E . Ser f integrable en E? Haciendo uso de la definicin dada, consideremos un rectngulo I que contenga a E y la funcin extendida
c , si x E f *E ( x ) = . 0 , si x I \ E

Debemos determinar cundo esta funcin es integrable en I. Ella es acotada, luego, por el teorema de Lebesgue, ser integrable si y solo si sus puntos de discontinuidad forman un conjunto de medida cero. Pero f *E es discontinua exactamente en los puntos de Fr( E ) . As que f ser integrable si y solo si el conjunto Fr( E ) tiene medida cero. Pero Fr( E ) es un conjunto compacto, luego Las funciones constantes son integrables sobre E si y solo si Fr( E ) tiene volumen cero. Este ejemplo explica el porqu en lo que sigue nos limitaremos a considerar aquellos conjuntos E con Fr( E ) de contenido cero, es decir, para los cuales el conjunto de las funciones integrables sobre E, contiene al menos a las funciones constantes. Consideremos un conjunto E acotado de R 2 y veamos cmo podemos interpretar geomtricamente J , J y 1 . (ver Fig.10).
E

291

Supongamos E I y sea P una particin cualquiera de I. La suma inferior de Darboux de la funcin

I

1, x E , f *E ( x) = 0, x I \ E
E

est dada por

s ( f *E , P) = v( I j ) ,
j

donde la suma se realiza por aquellos j tales que el rectngulo Ij est completamente contenido en E. As que esta suma representa el rea de una figura poligonal, contenida en E y formada por la unin de un nmero finito de rectngulos. Luego s ( f *E , P ) constituye una aproximacin por Fig.10 defecto del "rea" de E que mejora su exactitud en la medida que la particin se hace ms fina. A la mejor de estas aproximaciones interiores del conjunto E, esto es al nmero J = sup s ( f *E , P ) , Jordan lo denomin rea interior de E.
P

Anlogamente denomin rea exterior de E a J = inf S ( f *E , P ) que representa una

P

aproximacin por exceso del "rea" de E. De este modo, las reas interior y exterior de un conjunto acotado siempre existen y coinciden con las integrales inferior y superior de la funcin que vale 1 en dicho conjunto. Cuando Fr( E ) tiene rea cero, entonces la funcin f *E es integrable, por lo que J = J = 1 .
E

En este caso, diremos que E tiene un rea que es el valor comn de sus reas interior y exterior. De forma anloga se pueden definir el volumen o contenido de Jordan exterior e interior de un conjunto acotado E R n , como las integrales superiores e inferiores, respectivamente, de la funcin constante 1 en E. Cuando estas magnitudes coinciden, es decir, cuando la funcin constante uno es integrable en E, entonces al conjunto podr asignrsele una medida: el volumen o contenido segn Jordan. Ms precisamente, tenemos la definicin siguiente Definicin 2. Un conjunto E R n que sea acotado y su frontera tenga contenido cero se denomina admisible o medible segn Jordan y se llama volumen o contenido de Jordan de E a la magnitud

v( E ) = 1 .
E

Observacin. En los casos n = 1, 2,3 el contenido de Jordan de un conjunto E suele denominarse longitud, rea y volumen de E, respectivamente.

292

Ejemplo 2. Se puede ver fcilmente que un rectngulo I en R n es un conjunto medible segn Jordan, por tanto la definicin anterior le asocia un nmero como su volumen. El ejemplo 1 del epgrafe V.1 nos indica que este nmero coincide con el volumen definido antes para los rectngulos en R n . Ejemplo 3. El conjunto de los nmeros racionales del intervalo [ 0,1] de la recta no es admisible y, por tanto, no se le puede adjudicar una longitud. Ms generalmente, el conjunto de los puntos de coordenadas racionales del rectngulo [ 0,1] ... [ 0,1] R n no es medible
n veces

segn Jordan y no posee un contenido definido. Ntese que el contenido interior de estos conjuntos es cero, mientras que su contenido exterior es uno. Tendr este conjunto medida, segn Lebesgue, cero? Ejemplo 4. En el ejemplo 2 de V.2 vimos que el grfico de una curva dada en la forma y = f ( x) , con f continua en un intervalo [ a, b ] , es un conjunto de rea cero. Esto nos permite encontrar gran cantidad de conjuntos admisibles. Por ejemplo, los puntos de un crculo, el conjunto limitado por una elipse y, en general, conjuntos cuya frontera pueda ser descompuesta en la unin de un nmero finito de curvas representables por una ecuacin de la forma anterior (Fig.11).
Y
y = f ( x)

y = g ( x)

Podra pensarse que los puntos interiores a cualquier Fig.11 curva cerrada continua siempre define un conjunto admisible. Sin embargo, el ejemplo siguiente muestra que ese no es el caso. Ejemplo 5. Veamos un conjunto no admisible limitado por una curva continua. Realizaremos la construccin del conjunto en forma recurrente, mediante la supresin sucesiva de tringulos semiabiertos, esto es, tringulos a los que se le han eliminado dos de sus lados. Sea el tringulo issceles con la base en el intervalo [ 0, 2] y altura igual a 1 y que denotaremos por T = T [ 0,1] (ms adelante veremos la razn de esta notacin). Paso 1. Del tringulo T eliminamos el tringulo issceles semiabierto, con lado desigual en el eje X y vrtice opuesto a ese lado en el punto (1,1). Tomamos este tringulo de forma que su rea sea 1 4 . Como resultado de esta eliminacin se obtiene una figura constituida por dos
a) b)

T [1 4 ,1 2 ]

T [1 2 , 3 4 ]

T [ 0,1 2 ]

T [1 2 ,1]

T [ 0,1 4 ]

T [ 3 4 ,1]

Fig.12

293

tringulos cerrados iguales los cuales denotaremos por T [ 0,1 2] y T [1 2,1] (Fig.12a)). Paso 2. De cada uno de los tringulos obtenidos en el paso 1, extraemos un tringulo semiabierto de modo que el rea total extraida sea 1 8 y los cuatro tringulos obtenidos tras este proceso sean de igual rea (Fig.12b). Denotemos estos tringulos cerrados por: T [ 0,1 4] ,
T [1 4,1 2] , T [1 2,3 4] y T [3 4,1] .

Paso 3. De cada uno de los tringulos obtenidos extraemos un tringulo semiabierto de modo que el rea total extraida sea 1 16 y los ocho tringulos resultantes despus de la extraccin
3 3 tengan igual rea. Denotaremos estos tringulos por T p 2 , ( p + 1) 2 , con p = 1, 2,..., 7 (Fig.13a).

a)

b)

Fig.13

Paso 4. De cada uno de los ocho tringulos se extrae un tringulo semiabierto de modo que el rea total sea 1 32 y los 16 tringulos obtenidos sean iguales. Estos tringulos cerrados sern
4 4 denotados por T p 2 , ( p + 1) 2 , con p = 1, 2,...,15 (Fig.13b).

El proceso se continua indefinidamente de forma anloga a los 4 pasos descritos.

n n Un tringulo cualquiera T p 2 , ( p + 1) 2 del paso n est contenido en alguno de los tringulos de cualquier paso de orden m < n . Adems el dimetro de estos tringulos tiende a cero cuando n tiende a infinito.

Cada

2n , ( pn + 1) 2n n =1 , tiene un nico punto comn a todos ellos. Precisamente la curva L que nos interesa es el conjunto de los puntos que son comunes a todos estos sistemas de tringulos. Demostremos que este conjunto L es la imagen del intervalo [0,1] por una funcin continua : [ 0,1] R 2 .
n

{T p

sistema

de

tringulos

cerrados

encajados

con

longitud

infinitesimal

294

n n n A cada intervalo de la forma p 2 , ( p + 1) 2 [ 0,1] ( p < 2 ) le hacemos corresponder el n n tringulo T p 2 , ( p + 1) 2 . Cualquier punto t [0,1] pertenece a uno de los intervalos de

n n ndice n, pn 2 , ( pn + 1) 2 , para n = 1, 2,... . Luego t es comn a algno de los sistemas n n encajados de longitud infinitesimal pn 2 , ( pn + 1) 2 n =1 . Definamos como la funcin que a t hace corresponder el punto de L que es el nico comn al sistema de tringulos

n n encajados T pn 2 , ( pn + 1) 2 n =1 . El lector puede fcilmente comprobar que esta funcin as definida es continua en todos los puntos del intervalo [0,1] . Como obviamente ([0,1]) = L , entones L es una curva continua.

Consideremos ahora un cuadrado Q de lado 2 y sobre cada uno de sus lados construimos un trngulo issceles rectngulo T1 , T2 , T3 , T4 con lo que se obtiene otro cuadrado Q ' de lado
2 2 (Fig.14a). En cada uno de estos tringulos realizamos la construccin principal y as obtenemos curvas L1 , L2 , L3 , L4 , cuya unin proporciona una curva L cerrada que es la frontera de un dominio D (Fig.14b). Mostremos que D no es medible segn Jordan, es decir, no es posible asignrsele un rea en este sentido.

a)

T1

b)

Q'

T3

T2

T3 Fig.14

Puede probarse que el rea interior de D, es decir, la integral inferior J de la funcin constante 1 sobre D, es igual al lmite de las reas de los polgonos Pn, formados por la unin de Q con todos los tringulos que fueron extraidos en los pasos impares hasta el paso 2n 1 inclusive (ejercicio complementario 8). Anlogamente, el rea exterior de D, J , es el lmite de las reas de los polgonos Qn formados por la eliminacin al cuadrado Q ' de los tringulos extraidos en los pasos pares hasta el paso 2n inclusive. Por tanto 1 16 1 1 J = lim A( Pn ) = 4 + 4 lim + 2 + ... + n 1 = , 4 3 4 4 295

1 22 1 1 + ... + J = lim A(Qn ) = 8 4 lim + . = 8 4n1 3 8 8 4

Como J J , entonces el conjunto D no es medible en el sentido de Jordan. Este ejemplo es an ms interesante si observamos, adems, que el conjunto de los puntos de la curva L no puede tener contenido cero. Pero entonces la curva L no puede ser rectificable (ejercicio complementario 7).

Una consecuencia inmediata del teorema 3 (Lebesgue), y la definicin 2 es la siguiente condicin necesaria y suficiente para la integrabilidad de una funcin en un conjunto admisible. Teorema 5. (Lebesgue) Sean E admisible, f : E R acotada y D el conjunto de los puntos de discontinuidad de f. Entonces tiene lugar la equivalencia siguiente:
f R(E)

D tiene medida cero.

Veamos algunas propiedades de las funciones integrables en los conjuntos admisibles. 1) Linealidad de la integral. a) El conjunto R ( E ) de las funciones integrables sobre un conjunto admisible E es un espacio vectorial real, con las operaciones usuales de suma y producto por un escalar. b) La aplicacin que a cada f R ( E ) hace corresponder

es lineal.

a) Denotemos por Df el conjunto de los puntos de discontinuidad de una funcin f. Sean f , g R ( E ) y y nmeros reales. En virtud de las propiedades de las funciones continuas, los conjuntos de los puntos de discontinuidad de las funciones f, g y f + g satisfacen la relacin D f + g D f Dg . Como la unin de conjuntos de medida cero es un conjunto de medida cero, entonces el conjunto D f + g tiene medida cero. Adems, la acotacin de f y g implica la de f + g , por tanto la funcin f + g es integrable. Para demostrar b) supongamos primeramente que el conjunto E es un rectngulo. Para las sumas de Riemann de las tres funciones f, g y f + g se cumple evidentemente la siguiente relacin

( f + g , P, { k }) = ( f , P, { k }) + ( g , P, { k }) ,

296

donde P es una particin arbitraria del rectngulo E y

{ k }

representa una coleccin

cualquiera de puntos pertenecientes a los intervalos de la particin. Entonces, de la definicin de integral en un rectngulo, sigue inmediatamente

( f + g ) = f + g .
E E

Si E es un conjunto admisible cualquiera basta aplicar la definicin de integral en E y la propiedad, recin demostrada, para el caso de un rectngulo. 2) Si f R ( E ) y f ( x) 0 para todo x del conjunto admisible E, entonces f 0 .
E

Al igual que la parte b) de la propiedad 1, esta se demuestra de forma inmediata, primero para rectngulos y despus para un conjunto admisible cualquiera. Como una consecuencia de las dos propiedades anteriores puede obtenerse fcilmente 3) Si f , g R ( E ) y f ( x) g ( x) para todo x del conjunto admisible E, entonces f g .
E E

4) Si una funcin f est definida y es acotada sobre un conjunto E que tiene contenido cero, entonces f es integrable en E y f = 0 .
E

Sea I un rectngulo que contiene a E, la funcin f *E puede ser discontinua solo en los puntos de E, que es de contenido y, por tanto, de medida cero. As que f es integrable en E. Demostremos ahora que la integral de f sobre el conjunto E es cero. Como E tiene contenido cero, dado un > 0 encontramos rectngulos Q1 ,..., Qm tales que

v(Qk ) < .
k =1

Sea I un rectngulo que contiene a E y P una particin de I tal que todos los vrtices de los rectngulos Qi, i=1,...,m son vrtices de algn subrectngulo de P . Entonces, para toda particin P ms fina que P y cualesquiera sean los k , se tiene

( f *E , P, { k }) = f *E ( k )v( I k ) = * f ( k )v( I k ) ,
k k

donde la suma

*
k

se realiza sobre aquellos k para los cuales el subrectngulo

correspondiente Ik est contenido en alguno de los rectngulos Qi. Pero f es acotada en E, luego f ( x) M , x E , por tanto se tiene la acotacin 297

 ( f *E , P, { k }) M v(Qi ) < M .
i =1

Esto demuestra que

= 0 .

5) Aditividad. Sean los conjuntos admisibles E1 y E2 y la funcin f R ( Ei ) , con i = 1, 2 . Entonces tienen lugar las afirmaciones siguientes a) los conjuntos E1 E2 y E1 E2 son admisibles, b) f R ( E1 E2 ) y f R ( E1 E2 ) , c)

E1 E2

f =

E1

f+

E2

E1 E2

f.

(2)

En particular, si E1 E2 tiene contenido cero, entonces

E1 E2

f =

E1

f+

E2

f .

(3)

Las relaciones siguientes, que el lector puede demostrar fcilmente,

Fr( E1 E2 ) Fr( E1 ) Fr( E2 ) , Fr( E1 E2 ) Fr( E1 ) Fr( E2 ) ,
I E2 E1 Fig.15

nos aseguran que, los conjuntos E1 E2 y E1 E2 tienen frontera de contenido cero siempre que la tengan los conjuntos E1 y E2. Adems, como la unin e interseccin de conjuntos acotados es un conjunto acotado, podemos concluir que los conjuntos E1 E2 y E1 E2 son admisibles. La integrabilidad de f en E1 E2 y E1 E2 es inmediata del teorema 5. Con esto se prueban a) y b)

Para demostrar la relacin (2), consideremos un rectngulo I que contenga a E1 E2 (Fig.15), entonces I tambin contendr a E1, E2 y E1 E2 . Utilizando la notacin introducida en la definicin de integral sobre un conjunto, podemos escribir
f *E1 E2 = f *E1 + f *E2 f *E1 E2 .

Entonces (2) sigue de la propiedad 1). La igualdad (3) es inmediata de la propiedad 4). 6) Sea f ( x) 0 en un conjunto admisible E y f R ( E ) . Entonces

f ( x) = 0 , casi dondequiera en E.

= 0 implica que

298

 Demostremos que f no puede ser estrictamente positiva en ninguno punto de continuidad que est en el interior de E. Supongamos lo contrario, es decir, que existe un punto a, interior a E, donde f es continua y f (a ) > 0 . Por la definicin de continuidad, puede encontrarse una vecindad rectangular I (a ) E tal que f ( x) > f (a ) 2 , para todo x I (a ) . Haciendo uso de las propiedades 2), 3) y 5) obtenemos

I (a)

f+

E \ I (a)

I (a)

f v ( I (a) )

f (a) > 0, 2

lo cual, evidentemente, contradice la hiptesis

=0.

Por tanto, f puede ser positiva solo en sus puntos de discontinuidad o en los puntos de la frontera de E, pero f es integrable y E es admisible, luego estos puntos constituyen un conjunto de medida cero. Luego, f es cero casi dondequiera. Observacin. Esta propiedad junto a la propiedad 4) indica que un conjunto E tiene contenido cero si y solo si 1 = 0 , es decir, los conjuntos de contenido cero coinciden con aquellos que
E

tienen volumen cero en el sentido de la definicin 2. De este modo no hay ninguna ambigedad en las expresiones conjunto de volumen o de contenido cero. 7) Si f es integrable en un conjunto admisible E, entonces f tambin es integrable en E y adems se cumple

f .

Si f es integrable en E , entonces el conjunto de sus puntos de discontinuidad es de medida cero. Pero la funcin f es continua en los puntos de continuidad de f, as que tambin el
conjunto de los puntos de discontinuidad de f integrable en E. Por otra parte, aplicando la propiedad 3) a la desigualdad f ( x) f ( x) f ( x) , se tiene que es de medida cero y, por tanto, f es

f f f ,
E E E

con lo que se completa la demostracin de la propiedad.

299

8) (Teorema del valor medio) Sea f integrable en un conjunto admisible E y tal que satisface la desigualdad

m f ( x) M , para todo x E .
Entonces existe un nmero [ m, M ] , que se denomina valor medio de f en E, tal que

= v( E ) .

Si v( E ) = 0 , la propiedad se cumple evidentemente para cualquier valor de .

Supongamos que v( E ) 0 y apliquemos la propiedad 3) a la funcin f y las funciones constantes iguales a m y M para obtener

m v( E ) f M v( E ) ,
E

de donde

1 f M . v( E ) E

Tomando =

1 f se completa la demostracin de la propiedad. v( E ) E

El siguiente resultado es una consecuencia inmediata de la propiedad anterior y las propiedades de las funciones continuas sobre conjuntos compactos y conexos: Corolario. Si f es continua en un conjunto E admisible, compacto y conexo, entonces existe un punto x0 E tal que

= f ( x0 )v( E ) .

Puede probarse una proposicin semejante al corolario anterior sin la suposicin de que el conjunto E sea compacto, lo cual proponemos como ejercicio al lector (ejercicio 7). La medicin de conjuntos en R n , introducida por Jordan, permiti dar respuestas a dos problemas urgentes de fines del siglo XIX: 1) la determinacin de una condicin necesaria y suficiente de integrabilidad en trminos de los puntos de discontinuidad de la funcin y 2) la definicin de longitud, rea y volumen de una figura en la recta, el plano y el espacio tridimensional respectivamente, as como generalizar la nocin de medicin de un conjunto en espacios R n . Sin embargo, las respuestas a estos dos problemas (y a otros que aqu no hemos tratado) que proporcionaba el contenido de Jordan, tena algunos puntos dbiles y no satisfizo totalmente a algunos matemticos. Por ejemplo, la condicin necesaria y suficiente de

300

integrabilidad en trminos del contenido de Jordan es menos elegante y mucho menos operativa que la que permite formular la nocin de medida cero (segn Lebesgue). Por otra parte, existen conjuntos relativamente simples a los cuales no puede asignrsele un contenido segn Jordan. En el ejemplo 3 vimos que este es el caso para el conjunto de los racionales pertenecientes a un intervalo de la recta y con el ejemplo 5, fuimos ms lejos an, construyendo un dominio del plano limitado por una curva cerrada (simple) al cual no puede asignrsele un contenido segn Jordan. Desde muy joven el matemtico francs Henri Lebesgue se va a motivar por la investigacin de los problemas de la integracin y por la definicin de las magnitudes geomtricas de longitud, rea y volumen. Inicialmente sus reflexiones geomtricas van a estar inspiradas por la lectura del curso de Jordan y por tanto estarn enmarcadas en las definiciones de integral de Riemann y de contenido de Jordan. Sin embargo, progresivamente va a adquirir conciencia de las insuficiencias tanto de esta integral como de la forma de medicin de conjuntos mediante el contenido, esto lo llevar al desarrollo de una nueva teora para la medicin de conjuntos y a una definicin de integral asociada a ella. Esta es la esencia de su tesis Integral, Longitud, rea (1902) y la base de la teora que hoy referimos como medida e integracin segn Lebesgue. El desarrollo de las ideas de Lebesgue rebasa los objetivos de este texto y no las expondremos, el lector interesado puede consultar (Apostol, 1979). Con este breve comentario solo hemos pretendido contribuir a que el lector perciba la complejidad y el dinamismo en el desarrollo de dos conceptos esenciales en el anlisis matemtico: La integracin de funciones y la medicin de conjuntos.

Ejercicios propuestos
1. Indica si son admisibles o no los conjuntos siguientes: a) {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 1, 0 y < x} , b) {( x, y ) R 2 : y 2 x 2 1, 0 y < x} , c) {( x, y, z ) R 3 : x 2 + y 2 1, 0 z 1} , d) {( x, y, z ) R 3 : z x 2 + y 2 1} ,

p e) x R : x = q , q N, p = 1, 2,..., 2q 1 , 2
p 1 f) q , R 2 : q, n N, p = 1, 2,..., 2q 1 . 2 n

301

2. Halla el contenido exterior e interior de los conjuntos siguientes: 2m + 1 a) x [ 0,1] : x = , m, n = 1, 2,3,... , n 2 b) {( x, y ) R 2 : x Q, 0 y 1} , 1 c) ( x, y ) R 2 : 0 y 1, x , n = 1, 2,3,... . n 3. Analiza la integrabilidad de las funciones siguientes en los conjuntos que se indican: a) f ( x, y ) = xe xy en b) f ( x, y ) =

{( x, y) R

: x 2 + y 2 1, 0 y < x} ,
2

1 en x + y2
2

{( x, y) R

:1 < x 2 + y 2 4} y {( x, y ) R 2 : 0 < x 2 + y 2 1} ,

1 y sgn sen , x x n , c) f ( x, y ) = 1 0 , x= n

en {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 1} .

1 , x0 d) f ( x) = x , en el conjunto C de Cantor, 0 , x = 0
e) f ( x, y ) =

y en x

{( x, y) R

: x 2 + y 2 1, 0 < y < x} .

4. Prueba que: a) Si E1 ,..., Em son conjuntos admisibles tales que Ei E j = , para i j , entonces

m m v Ei = v( Ei ) . i =1 i =1
b) Si E1 E2 son admisibles, entonces v ( E1 ) v ( E2 ) y v ( E2 \ E1 ) = v ( E2 ) v ( E1 ) . 5. Sean f, g integrables en un conjunto E admisible. Prueba que las funciones h( x) = max { f ( x), g ( x)} , k ( x) = min { f ( x), g ( x)} son integrables en E. 6. Indica si son verdaderas o falsas las afirmaciones siguientes y justifica tus respuestas: a) Existen funciones f integrables sobre un conjunto E acotado cuya frontera no tiene contenido cero. 302

b) Si f : E R es una funcin constante y E un conjunto acotado con v(Fr( E )) 0 , entonces f no es integrable en E. c) Si f R ( E ) , entonces f R ( A) cuando A E . d) Una funcin f definida y acotada en un conjunto E de contenido cero es integrable en E. e) Una funcin f definida y acotada en un conjunto E de medida cero es integrable en E. f) Sea E = [0,1] [0,1] y f : E R continua en E \ {( x, y ) : x y} , entonces f es integrable en E. g) Si g : R R es continua y f es integrable sobre el conjunto admisible E R n , entonces g f es integrable en E. h) Si E es un conjunto admisible, entonces f es integrable en E si y solo si es integrable en E . 7. Sea E un conjunto admisible y conexo (no necesariamente cerrado). Si f es continua en E, entonces existe un punto x0 E tal que f = f ( x0 )v( E ) .
E

Ejercicios complementarios
1. Prueba que si E es un conjunto admisible en R n , v( E ) > 0 y f es una funcin definida e integrable en E, continua en el punto a interior a E, entonces lim+ 1 f = f (a) . v ( B(a, ) E ) B ( a , ) E

2. Sea la funcin f : [ 0,1] R , dada por

p 1 , si x = q , p, q sin divisores comunes . f ( x) = q 0, si x Q

Demuestra que f es integrable y que el conjunto de sus puntos de discontinuidad no tiene contenido cero en R . Cunto vale
1

f?
0

303

3. Sea E un conjunto admisible en R n y f : E R + continua e integrable en E. Demuestra que si M = sup f ( x) , entonces

xE

lim f k ( x)dx k E

1k

=M .

4. Sea f definida y acotada en un rectngulo I = [a, b] [c, d ] . Supongamos que para cada y fijo de [c, d ] , f ( x, y ) es una funcin creciente de x y que, para cada x fijo de [a, b] , f ( x, y ) es una funcin creciente de y. Prueba que f R ( I ) . 5. Sea f ( x, y, z ) =
1
2 2 2

( x a ) + ( y b) + ( z c ) valor medio, demuestra que

, con a + b 2 + c 2 > r 2 . Usando el teorema del

x2 + y 2 + z 2 r 2

4 1 f = r3 , 2 2 3 a + b + c 2 + r

donde (1,1) . 6. Sea I un rectngulo de R n y A un subconjunto de I tal que A = I . Consideremos las funciones f y g integrables en I y tales que f ( x) g ( x) , para cada x A . Prueba que

f g.
I I

7. Una curva C de R 2 se dice rectificable si el conjunto de las longitudes de las poligonales inscritas en C es acotado. a) Prueba que si una curva es rectificable, entonces el conjunto de sus puntos tiene rea cero. b) Muestra que la curva dada por

y = x sen

, 0 x 1

no es rectificable, pero que su grfico constituye un conjunto de rea cero. 8. Sea E R 2 un conjunto acotado y denotemos por P y Q figura poligonales planas (es decir, conjuntos acotados cuya frontera est constituida por un nmero finito de segmentos de recta), tales que P E y Q E . Prueba que
ai ( E ) = sup {a ( P ) : P E} y ae ( E ) = inf {a (Q ) : Q E} ,

donde ai, ae denotan respectivamente las reas interior y exterior de E.

304

9. Denotemos por (x) la diferencia entre x y el entero ms prximo a x y (x) ser cero cuando x equidiste de dos enteros. La funcin dada por

f ( x) =
n =1

(nx )
n2

fue introducida por Riemann como ejemplo de funcin integrable cuyos puntos de discontinuidad forman un conjunto denso y a ella nos referimos en el epgrafe V.2. Prueba que f es integrable en cualquier intervalo finito y que tiene como puntos de discontinuidad a los racionales de la forma x = (2k + 1) 2n (k y n enteros).

305

CAPTULO VI

CLCULO DE LA INTEGRAL MLTIPLE

INTRODUCCIN
En su famosa obra en tres tomos, Clculo Integral (1768-70), Euler se limita a la integracin de funciones de una variable. Sin embargo, en el trabajo Sobre integrales dobles (1768) que presenta a la Academia de Ciencias de San Petersburgo, expone sus ideas sobre lo que debe entenderse por integral de una funcin de dos variables. Para Euler la integral de una funcin de dos variables independientes presentaba dos facetas: la explicaba como un proceso de integracin reiterada, es decir, la integracin primero en una variable y despus en la otra, pero, en las aplicaciones, la conceba como una "suma de objetos elementales" adecuados a cada problema. Esta misma idea estar presente en la obra de sus seguidores quienes, adems, la extendern a la integracin de funciones de tres variables. Por supuesto, los conjuntos sobre los que se realizaban tales integraciones eran de estructura muy simple, como rectngulos, regiones circulares o elpticas, etc, no haba razn alguna para dudar de la existencia de estas integrales, casi siempre asociadas a una magnitud geomtrica o fsica, y en el propio concepto estaba incluido el mtodo de clculo: la reduccin de una integral mltiple a dos o tres integrales respecto a una sola variable. Uno de los aportes ms significativos de Euler en relacin con las integrales dobles es la discusin que realiza de la forma de proceder para el cambio de variables en este tipo de integrales. Esta discusin resulta una excelente pieza demostrativa de la forma de razonamiento matemtico del siglo XVIII. Euler comienza analizando el caso ms simple de la integral

dxdy para transformaciones de

coordenadas sencillas. La interpretacin geomtrica de estos casos particulares le permite descartar algunas formas de manipulacin de los diferenciales dx y dy que no proporcionan resultados correctos. Finalmente, este procedimiento heurstico le conduce a la frmula

Zdxdy = Z (VR ST ) dtdu ,

donde dx = Rdt + Sdu, dy = Tdt + Vdu y Z es una funcin de x, y. El signo + o se toma de modo que (VR ST ) sea siempre positivo. Sugerimos al lector que compare la igualdad anterior con la frmula para el cambio de variables proporcionada por el teorema 4. Estas herramientas desarrolladas por Euler y perfeccionadas por sus continuadores, se convirtieron en un instrumento muy til y adecuado para las aplicaciones de la integracin a la resolucin de problemas geomtricos y fsicos. No obstante, como consecuencia del desarrollo del anlisis matemtico, se produjeron cambios esenciales que influyeron decisivamente en el surgimiento de una nocin abstracta de integral mltiple y la necesidad de justificacin de los mtodos utilizados para su clculo. Era un imperativo de la poca la 306

formulacin de una definicin rigurosa de integral mltiple y la obtencin, a partir de ella, de las propiedades bsicas para la integracin de funciones de varias variables. En particular, era necesario dilucidar bajo qu condiciones era correcta la reduccin de las integrales mltiples a integrales iteradas. En el captulo anterior comentamos que la posibilidad de dar una definicin rigurosa de integral mltiple como lmite de sumas integrales se hizo realidad solo despus de la aparicin, en los ltimos aos del siglo XIX, del concepto de conjunto medible segn Jordan. Sin embargo, la reduccin de una integral mltiple a integraciones simples presentaba otras dificultades. Por ejemplo, el matemtico alemn Paul du Bois-Reymond mostr con un ejemplo (1883) que puede existir
[0,1][0,1]
1

f ( x, y )dxdy , pero no existir la integral

f ( x, y)dx
0

para un conjunto de valores de y con contenido exterior igual a 1 y tampoco existir

f ( x, y)dy
0

para un conjunto de valores de x con contenido exterior igual a 1. Por tanto, en

este ejemplo carecen de significado las integrales iteradas

dy f ( x, y)dx y
0 0

dx f ( x, y)dy .
0 0

(ver ejemplo 11). Esto motiv a du Bois-Reymond a enunciar y demostrar un teorema acerca de la reduccin de una integral mltiple a integrales iteradas en un rectngulo, donde la integral interna es sustituida por la integral superior. Cuando Jordan introduce el concepto de contenido de un conjunto y lo utiliza para construir una teora rigurosa para la integracin de Riemann mltiple, tambin generaliza el teorema de du Bois Reymond para integrales sobre conjuntos arbitrarios medibles (es decir, cuando el contenido interior y exterior coinciden). En este captulo estudiaremos los dos mtodos fundamentales que se utilizan para el clculo de las integrales mltiples: la reduccin a integraciones iteradas sucesivas y la realizacin de cambios de variables. Culminamos el captulo con la generalizacin de la nocin de integral a los casos cuando no se impone la condicin de acotacin, bien sobre la funcin, bien sobre el conjunto de integracin, bien sobre ambos.

VI.1. REDUCCIN A INTEGRALES ITERADAS

Desde la segunda mitad del siglo XIX, varios matemticos formularon y demostraron condiciones para la reduccin de una integral mltiple a integrales iteradas. Estos teoremas alcanzaron su mayor generalidad y elegancia cuando hicieron su aparicin las nociones de medida e integral formuladas por Lebesgue, quien enunci tambin un teorema relativo a la reduccin a integrales iteradas. Sin embargo, se deber al italiano Guido Fubini el resultado, en su forma ms acabada (1907), para la integral de Lebesgue. Tal vez sea por esta razn, que es comn denominar "teorema de Fubini" a cualquier proposicin cuyo objetivo sea dar condiciones para reducir una integral mltiple a integrales iteradas, con independencia del grado de generalidad que sta tenga. Tambin nosotros adoptaremos esta forma de denominacin.

307

Comencemos estudiando el caso ms sencillo posible, la integral de una funcin sobre un rectngulo de R 2 . En este caso particular es posible realizar un razonamiento heurstico d que permite llegar de manera natural a la frmula deseada. Sea f una funcin integrable sobre el rectngulo I = [ a, b ] [ c, d ] y P una particin de I. Entonces P est dada por el producto cartesiano de una particin { xi }i =1
m

xi j yj

del intervalo [ a, b ] y una particin

{ y j } j =1
p

del intervalo [ c, d ] (Fig.1). Una suma de Riemann para f y la particin P tiene la forma
m p

c a Fig.1
m

= f (i , j )xi y j = xi f (i , j )y j ,
i =1 j =1 i =1

p j =1

donde i [ xi 1 , xi ] , j y j 1 , y j , xi = xi xi 1 , y j = y j y j 1 , i = 1,..., m, j = 1,..., p .

As que, dado un > 0 , se encuentra una particin P , tal que, si P es ms fina que P, entonces
f (i , j )y j f ( x, y ) dxdy < xi
i =1 m

j =1

La suma entre parntesis en la expresin anterior puede ser interpretada como una suma de f (i , y ) en el intervalo [ c, d ] . Supongamos que, para cada Riemann para la funcin y
x [ a, b ] fijo, la funcin parcial y

f ( x, y ) sea integrable en [ c, d ] , entonces pasando al

lmite en la desigualdad anterior, obtenemos d f ( x, y )dy xi f ( x, y )dxdy . i =1 c I

m

Nuevamente estamos en presencia de una suma de Riemann, esta vez de la funcin

d

f ( x, y)dy
c

en el intervalo [ a, b ] . Por lo que podemos concluir que esta ltima funcin

es integrable en [ a, b ] y adems

308

 f x y dy ( , ) dx = f ( x, y )dxdy . ac I

bd

(1)

El lector puede comprobar que este resultado, obtenido en forma heurstica, queda completamente justificado como un caso particular del teorema 3, que veremos ms adelante. Resummoslo en el teorema siguiente. Teorema 1 (de Fubini para rectngulos planos). Si f R ([ a, b ] [ c, d ]) y, para cada

x [ a, b ] , la funcin
d

f ( x, y )

es integrable en [c, d ] , entonces la funcin

f ( x, y)dy
c

es integrable en [ a, b ] y se cumple la frmula (1).

Observaciones. 1) Intercambiando los papeles de las variables x e y, obtenemos la igualdad

db

f ( x, y )dx dy = f ( x, y ) dxdy
ca

cuando f es integrable en el rectngulo y la funcin parcial x [ a, b] , para cada y [c, d ] .

f ( x, y ) es integrable en

2) Cuando f es una funcin continua en el rectngulo [ a, b ] [ c, d ] , tambin ser continua como funcin de cada variable por separado, as que tienen lugar las igualdades

bd db f ( x, y )dxdy = f ( x, y ) dy dx = f ( x, y )dx dy . ac ca

(2)

bd db 3) Las integrales f ( x, y )dy dx y f ( x, y )dx dy se denominan integrales iteradas, en ac ca contraposicin con la integral f ( x, y )dxdy que hemos denominado doble.

Ejemplo 1. Calculemos J =
I

(1 + x 2 + y 2 )

ydydx

32

donde I = [ 0,1] [ 0,1] .

309

La funcin f ( x, y ) =

(1 + x

y
2

+ y2 )

32

es continua en I, por lo que puede aplicarse (2), es decir,

podemos usar cualquier orden para las integrales iteradas: J = dx

0 0 1 1

(1 + x

ydy
2

+y

2 32

= dy
0 0

(1 + x

ydx
2

+ y2 )

32

Observemos que la integracin primero en y resulta ms fcil de realizar, as que utilizaremos la primera de las integrales iteradas de la expresin anterior. Como

(1 + x
0

ydy
2

+y

2 32

(x

+ 1)

12

(x

+ 2)

12

obtenemos

x + ( x 2 + 1)1 2 1 1 dx = ln = ln 2 + 2 . J= 1 2 1 2 1 2 2 2 1+ 3 ( x2 + 2) 0 ( x + 1) x + ( x + 2) 0

Ejemplo 2. Sea la funcin

2k 1 2l 1 1 , ( x, y ) = n , n f ( x, y ) = 2 , 2 0 , en otro caso

l, n, k enteros.

Analicemos la existencia de la integral doble y las integrales iteradas de f en el cuadrado [0,1][0,1]. Fijemos x [0,1] , como 2l 1 < 2n , entonces hay a lo sumo un nmero finito de valores de y donde f puede tomar el valor 1, es decir, la funcin y f ( x, y ) es cero excepto posiblemente en un conjunto finito de puntos del intervalo [0,1]. Luego

f ( x, y)dy = 0 ,
0

y por tanto existe la integral iterada

dx f ( x, y)dy = 0 .
0 0

De forma completamente anloga puede verificarse que

310

 dy f ( x, y)dx = 0 .
0 0

Por otra parte, todo rectngulo I k [ 0,1] [ 0,1] contiene tanto puntos de la forma
2k 1 2l 1 n , n como puntos que no son de este tipo. As que, para toda particin P de 2 2 [0,1] [0,1] se cumplir que S ( f , P) s( f , P) = 1 y la funcin f no puede ser integrable en

[0,1] [0,1] . Este ejemplo nos muestra que

La existencia de las integrales iteradas (e incluso su igualdad) no significa que la integral doble exista. Ejemplo 3. Calculemos J=

y x 2 dxdy ,

donde D = [1,1] [0, 2] . La funcin integrando es continua en todo R 2 , as que podemos escribir

yx = yx
2

y=x

J = dx
1

y x 2 dy .
yx = x y
2 2

Como

Fig.2

y x 2 , si y x 2 yx = 2 2 x y, si y < x
2

(Fig.2),

para cada x [1,1] , la integral interior se convierte en

x2

y x dy =
2

x ydy +
2

x2

y x 2 dy =

32 2 3 2 x + ( 2 x2 ) , 3 3

Luego
32 2 4 2 J = x 3 + ( 2 x 2 ) dx = + . 3 3 2 3 1

311

El teorema 1 puede aplicarse para obtener frmulas de clculo para la integral doble sobre conjuntos diferentes de rectngulos, los cuales posean una estructura relativamente simple. Sea E un conjunto de la forma
E = {( x, y ) : a x b , ( x) y ( x)} (Fig.3),

(3)

donde y son funciones continuas definidas en [a, b] tales que ( x) ( x) , para todo x [a, b] . E es un compacto cuya frontera consta d y=(x) de cuatro partes: los grficos de las curvas y = ( x) , y = ( x) y los segmentos de recta que unen los puntos ( a, (a ) ) con ( a, ( a ) ) y

( b, (b) )
a

con ( b, (b) ) . Como cada una de estas

y=(x)
I

partes constituyen un conjunto de rea cero, entonces E tiene frontera de rea cero y, por tanto, es admisible. Veamos cmo podemos calcular la integral

Fig3

f ( x, y)dxdy . Supongamos, para simplificar, que

E

la funcin f es continua en E, as que todas las integrales que aparecern estarn bien definidas. Sean el rectngulo I = [a, b] [c, d ] tal que E I y la funcin f *E coincidente con f en los puntos de E y cero en los restantes puntos de I. Luego, por la definicin de integral en un conjunto arbitrario E y el teorema 1, podemos escribir

f ( x, y)dxdy =
E I

d f *E ( x, y )dxdy = f *E ( x, y )dy dx . a c

Fijemos x [ a, b ] , entonces la funcin y

f *E ( x, y ) es igual a f cuando y [ ( x), ( x) ] y

cero en otro caso. Por tanto la integral interna en la expresin anterior es igual a
( x)

( x)

f ( x, y )dy .

As que tiene lugar la igualdad

( x) f ( x, y )dxdy = f ( x, y )dy dx , a ( x)

(4)

que permite el clculo de la integral doble de una funcin en un conjunto del tipo sealado.

312

El razonamiento anterior es completamente vlido si, en lugar de la continuidad de f en E, se supone la integrabilidad de f en E y la existencia de la integral interior en la frmula (4), para todo x de [ a, b ] . El teorema a continuacin resume el resultado obtenido: Teorema 2. Sea E un conjunto de la forma dada en (3) y una funcin f R ( E ) tal que para todo x de [ a, b ] existe la integral
(x)

( x)

f ( x, y ) dy . Entonces tambin existe la integral iterada

f ( x, y ) dy dx y tiene lugar la relacin (4). a ( x)

b

( x)

Es claro que puede obtenerse un resultado anlogo para conjuntos de la forma

{( x, y ) : c y d , ( y ) x ( y )}

(Fig.4)

y=(x)

con y continuas en el intervalo [ c, d ] . Ejemplo 4. Sea f una funcin continua en el tringulo cerrado D con vrtices en los puntos (0,0), (2,1), (2,1). Escribamos la integral doble f ( x, y)dxdy a travs de las integrales iteradas.
D

y=(x)

c Fig.4

Si la integracin se realiza primero en y y despus en x, entonces es conveniente descomponer el conjunto D como D = D1 D2 , (Fig.5) donde x x D1 = ( x, y ) : 2 x 0, y 1 y D2 = ( x, y ) : 0 x 2, y 1 2 2 son conjuntos del tipo dado por (3). Usando la propiedad aditiva de la integral, podemos escribir
J=
D2 D1

f ( x, y)dxdy =
D

f ( x, y)dxdy + f ( x, y)dxdy =
D1 D2 2

Fig.5

= dx

f ( x, y )dy + dx f ( x, y ) dy .
0 x 2

x 2

Sin embargo, cuando la integracin se hace primero en x y despus en y, entonces la integral se escribe simplemente como
313

J = dy
0

2y

f ( x, y )dx .

2 y

Ejemplo 5. Calculemos la integral

J=

x ydxdy ,
2 D

donde D = {( x, y ) : a 2 x 2 + y 2 b 2 , y > 0} .
D2 D1' D1''

Fig.6

b
2

Observemos que, la regin D (Fig.6) es simtrica respecto el eje Y, adems la funcin integrando no cambia su valor si sustituimos x por x, luego, si D1 y D2 denotan las partes de D correspondientes a los cuadrantes primero y segundo respectivamente, se tiene que
2 2

J=

x ydxdy = x ydxdy + x ydxdy =

D D1 D2

=2

x ydxdy .
2 D1

Para calcular esta ltima integral, debemos dividir la regin D1 en dos partes, por ejemplo, mediante la recta x = a . As que D1 = D1 ' D1 '' y se cumple

x ydxdy = x ydxdy + x ydxdy = dx

2 2 2 D1 D1 ' a D1 '' 0

b2 x2 2

x ydy + dx
a

a2 x2

b2 x2

x 2 ydy =

(b
0

a 2 ) x 2 dx +

(b
a

x 2 ) x 2 dx =

2b5 2a 5 a 3b 2 b 2 a 3 . + 15 15 3 3

Ejemplo 6. Calculemos la integral

J=

e dxdy ,

x y

y=

donde D = ( x, y ) : x y 1, 0 < x 1 (Fig.7). En primer lugar observemos que la funcin integrando no est definida en el punto (0,0). No obstante, ella es acotada en D, ya que

Fig.7

314

x x 1. y

Como D tiene frontera de rea cero y el integrando es una funcin continua en D, excepto en un punto, entonces ser integrable en D y podemos aplicar el teorema 2, para obtener
J = dx e y dy .
0 x

Pero la integral interior no se expresa en trminos de funciones elementales, por lo que calcularla exactamente no podemos. Sin embargo, el conjunto D tambin puede ser escrito en la forma

D = {( x, y ) : 0 x y 2 , 0 < y 1} ,
lo que nos permite invertir el orden de integracin. Por lo tanto se tiene
J = dy e y dx =
0 0

y2

( ye
0

y ) dy =

1 . 2

Para funciones definidas sobre rectngulos o subconjuntos admisibles de R 3 se cumplen resultados anlogos a los teoremas 1 y 2. Enunciamos estos resultados en los teoremas 1' y 2' respectivamente. El teorema 1' es un caso particular del teorema 3, que veremos ms adelante, y el teorema 2' veremos que se obtiene del 1' con el mismo procedimiento con que obtuvimos el teorema 2 del 1. Teorema 1' (de Fubini para rectngulos en R 3 ). Sean el rectngulo
I = [ a1 , b1 ] [ a2 , b2 ] [ a3 , b3 ]

y la funcin f R ( I ) . Supongamos que, para cada z f ( x, y, z ) es integrable en

( x, y ) [ a1 , b1 ] [ a2 , b2 ]
b3 a3

la funcin es

[ a3 , b3 ] ,

entonces la funcin ( x, y )

f ( x, y, z )dz

integrable en [ a1 , b1 ] [ a2 , b2 ] y se cumple

b3 f ( x, y, z )dz dxdy . f ( x, y, z )dxdydz = [ a1 ,b1 ][ a2 ,b2 ] a3

Por supuesto que resultados anlogos pueden enunciarse para las integrales iteradas donde la integral interna se realiza respecto a x o a y. Una aplicacin del teorema 1 a la integral exterior nos conducira a la igualdad
315

 f ( x, y, z)dxdydz = dx dy f ( x, y, z)dz ,
I a3 a2 a3

b3

b2

b3

siempre que todas las integrales involucradas existan. En particular, Si f es continua en I, entonces la integral triple podr ser reducida a tres integraciones simples reiteradas y en cualquier orden. Ejemplo 7. Sea la funcin f ( x, y, z ) = z sen( x + y ) definida en el rectngulo I dado por las desigualdades 0 x , y 2, 0 z 1 y calculemos la integral de f en I. La funcin f es continua en I. Entonces podemos escribir

2 1

z sen( x + y)dxdydz = dx dy z sen( x + y)dz =

I 0

1 1 2 = dx sen( x + y )dy = cos( x + y ) y = dx = 20 2 0 2

= sen xdx = 2 .
0

Tambin en R 3 podemos identificar conjuntos sobre los cuales la integral puede ser calculada mediante integrales iteradas. Por ejemplo, si

K = {( x, y, z ) : ( x, y ) Dxy , ( x, y ) z ( x, y )} (Fig.8),

(5)

z=(x,y)

donde y son funciones continuas definidas en un conjunto admisible Dxy R 2 y tales que

( x, y ) ( x, y ) para todo ( x, y ) Dxy . Puede

demostrarse fcilmente que K es un conjunto admisible en R 3 . Sea f una funcin integrable sobre K y veamos cmo podemos calcular la integral

Dxy
Fig.8

z=(x,y)

f ( x, y, z)dxdydz .
K

Consideremos el rectngulo I = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] [a3 , b3 ] tal que K I , por tanto Dxy [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] y, como es habitual, sea f *K la extensin de f al rectngulo I.

316

Entonces, por la definicin de integral en un conjunto acotado y el teorema 1', podemos escribir

f ( x, y, z)dxdydz = f *
K I

( x, y, z )dxdydz =

b3 ( x, y ) f *K ( x, y, z )dz dxdy = f ( x, y, z )dz dxdy , = Dxy ( x , y ) [ a1 ,b1 ][ a2 ,b2 ] a3

ya que
f ( x, y, z ), si ( x, y ) Dxy , ( x, y ) z ( x, y ) . f *K ( x, y , z ) = 0 , en otro punto de I

Luego

f ( x, y, z )dxdydz =

( x, y ) f ( x, y, z )dz dxdy . Dxy ( x , y )

(6)

Hemos obtenido el teorema siguiente Teorema 2'. Sea un conjunto K de la forma dada en (5) y una funcin f R ( K ) tal que para cada ( x, y ) Dxy exista la integral
( x, y )

( x, y )

f ( x, y, z )dz .

( x, y ) f ( x, y, z )dz dxdy y se cumple la frmula Entonces tambin existe la integral iterada Dxy ( x , y ) (6).

Es claro que se tiene un resultado anlogo para conjuntos de cualquiera de las formas

{( x, y, z) : ( y, z) D

yz

, ( y, z ) x ( y, z )} ,

{( x, y, z ) : ( x, z ) Dxz , ( x, z ) y ( x, z )} ,
con y continuas en los conjuntos Dyz o Dxz segn el caso. Ejemplo 8. Verifiquemos que el slido cilndrico K, considerado en la introduccin del captulo V (Fig.V.2),
K = {( x, y, z ) : ( x, y ) Q, 0 z f ( x, y )}

317

donde f es una funcin continua en Q, es admisible y su volumen viene dado por

V = f ( x, y )dxdy .
Q

En efecto, la frontera de K est constituida por la porcin de la superficie z = f ( x, y ) , con ( x, y ) Q y las cinco figuras planas que constituyen "las caras" de K. Se demuestra fcilmente (ver ejemplo 2 y ejercicio 4 del epgrafe V.2) que todos estos conjuntos de puntos de R 3 tienen contenido cero, as que K tiene frontera de volumen cero y por tanto es admisible. De acuerdo a la definicin de volumen, tenemos que V = 1 dxdydz .
K

Aplicando el teorema 2', esta integral se transforma en V = dxdy

Q f ( x, y )

1 dz = f ( x, y )dxdy .
Q

Ejemplo 9. Calculemos el volumen del cuerpo K limitado por los paraboloides z = x 2 + y 2 y z = 2 x 2 y 2 (Fig.9). Debemos calcular la integral

v( K ) =
donde K puede escribirse en la forma

dxdydz ,
K

K = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 1, x 2 + y 2 z 2 x 2 y 2 } . Entonces
2 x2 + y2

z = 2 x + y
2

v( K ) =

dxdy
Dxy

)
dz ,

z=x +y
2

x2 + y 2

Dxy
Fig.9

con

Dxy = {( x, y ) : x 2 + y 2 1 } = ( x, y ) : 1 x 1 , 1 x 2 y 1 x 2 .
Luego

318

v( K ) = dx
1

1 x 2

2 x2 + y 2

1 x 2

dy

x2 + y 2

dz = dx
1

1 x 2

1 x 2

( 2 2( x

+ y 2 ) ) dy = .

Ejemplo.10. Calculemos
2 x dxdydz ,
K

z=h Z

donde K (Fig.10) est limitado por las superficies

z = ay 2 , z = by 2 , ( y > 0, 0 < a < b) , z = dx , ( 0 < c < d ), z = h ( h > 0 ).
z = cx ,
z=dx z=by2 z=ay2 z=cx

El cuerpo K est limitado por las superficies cilndricas z = ay 2 , z = by 2 , z = h , as que la proyeccin de K sobre el plano YZ queda determinada por las directrices de estas superficies. De este modo, resulta ms sencillo escribir K en la forma

Y Fig.10

z z K = ( x, y , z ) : x , ( y , z ) D , d c
donde

z z y D = ( y , z ) : 0 z h , (Fig.11). b a
Apliquemos primero el teorema 2' para reducir la integral triple a una doble y una simple y despus el 1' para calcular la integral doble Y obtenida:
z c 2 x dx dxdy = z d

y=

z a

J=

K h

x 2 dxdydz =
z a z c

D
y=

z b

= dz
0

dy x dx .
2

z b

z d

Fig.11

Como

319


z d

z c

x 2 dx =

z 3 3 c d 3 , 3

entonces
h z a 1 1 7 z 3 3 1 3 3 3 2 2 ( c d )dy = 3 ( c d ) a b z 2 dz = 3 0 h

J = dz
0

z b

1 1 9 2 3 3 2 2 = (c d ) a b h 2 . 27

Pasemos ahora a considerar el enunciado y demostracin, en el caso lo ms general posible, del teorema de Fubini para la integral de Riemann. Primeramente hagamos algunas aclaraciones y convenios referentes a la notacin que utilizaremos. Cuando se tiene un rectngulo en un espacio de dimensin mayor que dos, este puede descomponerse de varias formas en productos cartesianos de rectngulos de dimensin menor. Por ejemplo, el rectngulo [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] [a3 , b3 ] en R3 puede ser considerado como el producto cartesiano del rectngulo [a1 , b1 ] de R y el rectngulo [a2 , b2 ] [a3 , b3 ] de

R 2 , pero tambin como el producto del rectngulo plano [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] y el rectngulo
[a3 , b3 ] en R . En lo que sigue consideraremos rectngulos en un espacio R n+ m con n, m 1

representados en la forma A B , donde A es un rectngulo de R n y B uno de R m . Los puntos de A B los denotaremos en la forma ( x, y ) , donde x A y y B . Sea una funcin definida en el rectngulo A B de R n+ m , el smbolo

dx f ( x, y)dy ,
A B

se interpretar de la forma siguiente: para un valor fijo xA se calcula la integral

F ( x) = f ( x, y )dy
B

en el rectngulo B y la funcin F(x) as obtenida se integra en el rectngulo A. Si para el valor seleccionado de x, la integral f ( x, y )dy no existe, entonces se considera, para la funcin
B

F(x), un valor cualquiera comprendido entre las correspondientes integrales inferior y superior. Como consecuencia del teorema que demostraremos a continuacin, se tendr que la

320

integral

f ( x, y )dy
B

existe para casi todos los x A , es decir, para todos con excepcin, a lo

sumo, de un conjunto de medida cero. Intercambiando los papeles de los conjuntos A y B y de las variables x e y se puede establecer un convenio semejante para interpretar la integral

dy f ( x, y)dx .
A

Teorema 3. (de Fubini). Si la funcin f : A B R es integrable en el rectngulo A B de

R n+ m , entonces las integrales

dx f ( x, y)dy
A B

dy f ( x, y)dx
A

existen y adems se cumple que

A B

f ( x, y )dxdy = dx f ( x, y )dy = dy f ( x, y )dx .

A B B A

Cualquier particin P del rectngulo A B se determina por las correspondientes particiones PA y PB de los rectngulos A y B. Adems cada subrectngulo de la particin P est dado como el producto cartesiano Ai B j de subrectngulos Ai y Bj de PA y PB respectivamente. De la definicin de volumen de un rectngulo se tiene

v ( Ai B j ) = v ( Ai ) v ( B j ) .
Para las sumas inferiores y superiores s ( f , P) y S ( f , P ) correspondientes a cualquier particin P tiene lugar

s ( f , P ) = inf f ( x, y )v( Ai B j )
xA i , j yBi j (1)

inf inf f ( x, y )v( B j ) v( Ai ) xAi yB j i j F ( x)v( Ai ) sup F ( x)v( Ai ) xinf A xA

i
i

(2)

(6)

(3)

sup sup f ( x, y )v( B j ) v( Ai ) i xAi j yB j f ( x, y )v( Ai B j ) = S ( f , P ) . xsup A

i, j yB j
i

(4)

321

Demostremos la desigualdad . Evidentemente su primer miembro puede escribirse en la forma

(1)

v( Ai ) xinf A
i

f ( x, y ) v ( B j ) .

j yBi j

Por otra parte, para todo x Ai , tiene lugar

xAi yB j

inf f ( x, y ) inf f ( x, y ) .
yB j

de donde

xinf A
j

yB j

f ( x, y )v( B j ) inf f ( x, y )v( B j ) .

j yB j

El miembro izquierdo de esta ltima desigualdad no depende de x, luego constituye una cota inferior del segundo miembro cuando x vara en el conjunto Ai. As que

xinf A
(1)

f ( x, y )v( B j ) inf

j yBi j

xAi

yinf B
j

f ( x, y ) v ( B j ) ,
j

y sigue inmediatamente de esta desigualdad multiplicando en ambos miembros por v(Ai) y sumando en i. La suma interior en el primer miembro de la desigualdad , es decir,
(2)

yinf B
j

f ( x, y ) v ( B j ) ,
j

es una suma inferior para la funcin parcial y f ( x, y ) en el conjunto B, para x A fijo y, por tanto, es menor o igual que la integral inferior correspondiente a dicha funcin. Luego, por el convenio realizado,

yinf B
j

f ( x, y )v( B j ) F ( x) , para todo xA.

j

Esto justifica . Las pruebas de y son semejantes a las de y respectivamente, solo que utilizando el supremo en lugar del nfimo.
(3) (4) (2) (1)

(2)

322

Como f R ( A B ) , entonces el primer y ltimo miembro de la cadena de desigualdades en (6) tienen como lmite
A B

f ( x, y )dxdy (segn cualquiera de las bases definidas en el

F ( x)v( Ai ) , sup xA
i
i

conjunto de las particiones del rectngulo A B ). De modo que tambin F ( x)v( Ai ) xinf A
i
i

y, por tanto, cualquier suma de Riemann de la funcin F se acercarn a ese

mismo lmite, segn la base correspondiente en el rectngulo A (ejercicio V.I, 3). Esto significa que la funcin F R ( A) y adems

A B

f ( x, y )dxdy = dx f ( x, y )dy .
A B

Hemos probado el teorema para la integral iterada, realizada primero en el rectngulo B y despus en el A. Un razonamiento anlogo puede hacerse para la integral iterada donde la primera integracin se realiza en A y la segunda en B. Veamos algunas consecuencias de este teorema. Corolario 1. Sea f R ( A B ) y denotemos por J B ( f ) e J B ( f ) (resp. J A ( f ) e J A ( f ) ) las integrales superior e inferior de la funcin y f ( x, y ) en el conjunto B (resp. x en el conjunto A). Entonces existen las integrales f ( x, y )

J
A

( f )dx,

J
A

( f )dx,

J
B

( f )dx,

J
B

( f )dx

y todas son iguales a

A B

f ( x, y)dxdy .

Este resultado sigue inmediatamente del teorema de Fubini. Simplemente debe considerarse para la funcin F(x), en cada caso, siempre el valor correspondiente a la integral superior o a la integral inferior. Corolario 2. Si f R ( A B ) , entonces la integral

f ( x, y)dy
A

existe para todo x A , existe para todo

excepto a lo sumo en un conjunto de medida cero y la integral y B , excepto a lo sumo para un conjunto de medida cero.

f ( x, y)dx

Haciendo uso del corolario anterior, vemos que

J
A B

( f ) J B ( f ) dx = 0 .

Pero la cantidad entre corchetes que est en el integrando es siempre positiva o nula, y por la propiedad 6) de V.2 podemos afirmar que J B ( f ) = J B ( f ) , salvo a lo sumo en un conjunto de 323

medida cero. Por tanto existe

f ( x, y)dy

casi donde quiera en A. Esto demuestra la primera

parte del corolario. De forma completamente anloga se demuestra la segunda parte. Corolario 3. Si la funcin f es integrable en el rectngulo I = [ a1 , b1 ] ... [ an , bn ] de R n entonces

f ( x)dx = dx dx ... f ( x , x ,..., x )dx

1 2 1 2 n I a1 a2 an

b1

b2

bn

suponiendo que todas las integrales involucradas en el miembro derecho existan. Ejemplo 11. Consideremos la funcin f : [ 0,1] [ 0,1] R dada por
1 2n + 1 2m + 1 , cuando ( x, y ) = p , q f ( x, y ) = 2 p 2 , 2 0 , en otro caso

n, m, p, q = 1, 2,3,... y las fracciones se suponen irreducibles. Esta funcin es integrable en el rectngulo [ 0,1] [ 0,1] ya que sus puntos de discontinuidad forman un conjunto de medida cero. Sin embargo, cuando fijamos x = parcial y

2n + 1 la funcin 2p

f ( x, y ) es discontinua para todo valor de y por lo que la integral

f ( x, y)dy
0

no

existe. Para dar un sentido a la integral iterada en este caso, es preciso, para todos estos valores de x (que forman un conjunto de contenido exterior 1, pero medida cero), hacer uso del convenio establecido con anterioridad al teorema 3, asignando a la funcin F(x) un valor comprendido entre la integral inferior y superior de f respecto a y en el intervalo [0,1]. Al igual que en el caso de las integrales dobles y triples, las integrales de funciones f definidas sobre ciertos subconjuntos admisibles E de R n pueden expresarse mediante integrales iteradas, aplicando el teorema de Fubini a la extensin f *E de la funcin f a un rectngulo que contenga a E: Corolario 4. Sea D un conjunto admisible en R n 1 y
E = {( x, y ) : x D, ( x) y ( x)} ,

donde y son continuas en D. Si f R ( E ) , entonces

f ( x, y )dxdy = dx
D

( x) ( x)

f ( x, y )dy .

324

En particular, el volumen de E se calcula por la frmula

v( E ) = ( ( x) ( x) ) dx .
D

Ejercicios propuestos

1. Calcula, si existen, las integrales siguientes: a) b) c) d) e) f)

ye
D D

xy

dxdy , donde D = [0,1] [0,1] . y 2 = 2 x, x + y = 4, x + y = 12 .

( x + y)dxdy , donde D es el compacto limitado por

D

(1 + x) sen ydxdy , donde D es el cuadriltero con vrtices (0,0), (1,0), (1,2), (0,1). xy dxdy , donde D es el compacto limitado por
2 D

y 2 = 2 px, y x = p .

cos( x + y) dxdy , donde D = [0, ] [0, ] .

D

dxdydz , donde K es el cuerpo limitado por los tres planos coordenados, la superficie
K

z = x 2 + y 2 , y el plano x + y = 1 .

g)

f ( x, y)dxdy , donde D = [0,1] [0,1] y f est dada por

D

1 x y, x + y 1 , i) f ( x, y ) = , en los otros puntos de D 0

1 , x y ii) f ( x, y ) = x 2 y 2 . 0 , x= y

2. Sea f una funcin continua en el conjunto D. Escribe la integral doble travs de las integrales iteradas si: a) D = {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 y} .

f ( x, y)dxdy
D

325

b) D es el compacto limitado por la curva ( x y ) 2 + x 2 = a 2 , a > 0 . 3. Sea f una funcin continua en el conjunto K. Escribe la integral triple travs de las integrales iteradas si: a) K es el tetraedro limitado por los planos x + y + z = 1, x = 0, y = 0, z = 0 . b) K es el cilindro limitado por las superficies x 2 + y 2 = R 2 , z = 0, z = H , ( R > 0, H > 0 ).
x2 y2 z 2 c) K = ( x, y, z ) : 2 + 2 2 , 0 z c , ( a > 0, b > 0, c > 0 ). a b c

f ( x, y, z )dxdydz
K

4. Intercambia el orden de integracin en las siguientes integrales iteradas, suponiendo que la funcin f es continua: a) dx f ( x, y )dy
0 3 x2 4 12 x

b)

1 0

e ln x

f ( x, y )dxdy

c) dx
1

2 x x2

2 x

2a

f ( x, y ) dy

d)

dy
0

2 ax

f ( x, y )dy

2 ax x 2

e) dy
0

a2 x2

a x 2a

f ( x, y )dy
2

f)

dy
0 y 2

3 y 2

f ( x, y )dx .

5. Calcula el volumen del conjunto K si: a) K = {( x, y, z ) : 0 z x 2 + y 2 , x 1, y 1} , b) K = {( x, y, z ) : 0 z 3 x + y, 4 x 2 + 9 y 2 36, x > 0, y > 0} . 6. Sean las funciones fi R ([ ai , bi ]) , i = 1,..., n . Prueba que la funcin
F ( x1 ,..., xn ) = f1 ( x1 ) ... f n ( xn )

es integrable en el conjunto S = [a1 , b1 ] ... [an , bn ] y se cumple

b1 bn f ( x)dx = f1 ( x1 )dx1 ... f n ( xn ) dxn . a a 1 n

326

7. Sea
1 , si x es irracional . f ( x, y ) = 3 4 y , si x es racional
1 1 1 1 Prueba que f ( x, y )dy dx = 1 , pero f ( x, y )dx dy no existe. 00 00

8. (Principio de Cavalieri) Sean K y L dos subconjuntos de R 3 admisibles y situados entre los planos z = a y z = b . Para c [ a, b ] definamos las secciones planas de K como
K c = {( x, y ) : ( x, y, c) K } .

De forma anloga se definen las secciones planas de L. Prueba que si para todo c [ a, b ] , Kc y Lc son admisibles y tienen reas iguales, entonces v ( K ) = v( L) .

VI.2. CAMBIO DE VARIABLES EN LAS INTEGRALES MLTIPLES

Una de los teoremas ms importantes en la integracin mltiple es el que permite la realizacin de cambios de variables. La frmula en este teorema es una extensin de la estudiada para el caso de funciones de una variable
(b ) (a)

f ( x)dx = f [ (t )] '(t )dt .

a

Para la validez de esta igualdad es comn exigir como hiptesis que la funcin tenga derivada continua en el intervalo [ a, b ] y la funcin f sea continua en ([ a, b ]) . Consideremos el caso especial cuando la funcin derivada ' no se anula en [ a, b ] , esto significa que es siempre positiva o negativa. Por ejemplo, si ' es positiva, entonces es creciente, as que ([a, b]) = [ (a ), (b)] y la igualdad anterior se rescribe en la forma

( [ a , b ])

f ( x) dx =

[ a ,b ]

f [ (t )] '(t )dt .

Anlogamente, si ' es negativa, entonces es decreciente y se obtiene

( [ a ,b ] )

f ( x) dx =

[ a ,b ]

f [ (t )] '(t )dt .

Ambas expresiones pueden ser unificadas como

327

 ( [ a , b ])

f ( x)dx =

[ a ,b ]

f [ (t )] '(t ) dt .

(1)

As que, para funciones de una variable tenemos el resultado Si es de clase C1 en [ a, b ] , '( x) 0, x [ a, b ] y f es continua en ([a, b]) , entonces tiene lugar (1). Nos proponemos generalizar a las integrales de funciones de varias variables el teorema del cambio de variables en la forma enunciada anteriormente. Estudiemos primeramente que tipos de funciones consideraremos adecuadas para realizar los cambios de variables en las integrales mltiples. Definicin 1. Sea U un conjunto abierto. Una funcin : U R n R n que satisfaga

es de clase C1 en U, es inyectiva en U, det ( '( x ) ) 0 , para todo x U ,

se denomina transformacin de coordenadas, cambio de variables, o difeomorfismo en U. Observacin. 1) Notemos que, haciendo uso del teorema de la funcin inversa, las tres condiciones exigidas a una funcin para que sea una transformacin de coordenadas garantizan que tiene una inversa diferenciable en el conjunto (U ) . 2) Cuando n = 1 , la condicin '( x) 0 , x [ a, b ] implica que es inyectiva. As que las funciones consideradas en (1) son siempre cambios de variables en el sentido de la definicin anterior. Veamos los casos particulares de transformaciones de coordenadas que son de uso ms frecuente.
Transformacin lineal.

Una aplicacin : R n R n lineal es inyectiva si y solo si el determinante de la matriz asociada es distinto de cero (matriz no singular). En este caso la matriz jacobiana de coincide con la matriz que la representa como aplicacin lineal (en R n consideramos la base cannica). De modo que una aplicacin lineal con matriz no singular es una transformacin de coordenadas en R n , que denominaremos transformacin de coordenadas lineal. Para una transformacin lineal (cuya matriz asociada sea no singular) la imagen de un conjunto de vectores linealmente independientes es tambin un conjunto de vectores linealmente independientes, en particular, esto significa que dos lneas rectas que no sean paralelas se transforman en dos lneas rectas no paralelas. Por ejemplo, consideremos n = 2 y sea

328

 (u , v) =

a b u . c d v

Entonces una recta de la forma u = k se transforma en la recta de ecuaciones paramtricas x = ak + bv, y = ck + dv ,

Y

U X

Fig.12

donde el parmetro v toma todos los valores reales (ver Fig.12). Anlogamente ocurre con la rectas de la forma v = k . As que todo rectngulo (con lados paralelos a los ejes coordenados) en el plano UV se transforma en un paralelogramo en el plano XY .
Coordenadas Polares.

La funcin : R 2 R 2 , ( , ) = ( cos , sen ) , es decir x = cos , y = sen es continuamente diferenciable pero no inyectiva en todo su dominio. Conjuntos abiertos donde es inyectiva son, por ejemplo

A1 = {( , ) : > 0, 0 < < 2 } y A2 = {( , ) : > 0, < < } .

La matriz jacobiana de esta transformacin es
cos sen sen , cos

por tanto det( '( , )) = > 0 , en los conjuntos A1 y A2 considerados. As que, en estos conjuntos, es una transformacin de coordenadas que se denomina transformacin a coordenadas polares.

329

La imagen de la recta de ecuacin = c del plano

( , )

resulta ser la circunferencia

x 2 + y 2 = c 2 en el plano XY y la imagen de la recta de ecuacin = es la semirrecta de ecuaciones paramtricas x = cos , y = sen , con 0 (Fig.13). As que un rectngulo (con lado paralelo a los ejes) en el plano ( , ) se convierte en un rectngulo curvilneo
limitado, en general, por dos arcos de circunferencia y dos semirrectas que parten del origen.

Fig.13

Coordenadas cilndricas.

Puede verificarse que la aplicacin que se define por : R 3 R 3 ,

( , , z ) = ( cos , sen , z ) ,
es decir por las ecuaciones x = cos , y = sen , z = z

es una transformacin de coordenadas, por ejemplo, en el conjunto abierto

A = {( , , z ) : > 0, 0 < < 2 , z R} ,

cuyo determinante jacobiano es det ( '( , ) ) = . Este cambio de variables se denomina transformacin a coordenadas cilndricas. Puede interpretarse esta transformacin como si en el plano XY se consideraran las coordenadas polares y la coordenada Z se dejara invariable. Para tener una idea ms clara de la forma en que acta este cambio de variables, veamos cmo se transforman los planos = c , = y z = k (Fig.14):

330

= c se transforma en la superficie cilndrica de ecuacin x 2 + y 2 = c 2 , z R . = se convierte en el semiplano que contiene al eje Z dado por las ecuaciones paramtricas x = cos , y = sen , z R, 0 .
z = k se transforma en s mismo.
Z Z

P O Fig.14 X Y

Lo anterior nos indica que los rectngulos (ortoedros con caras paralelas a los planos coordenados) en el espacio de coordenadas ( , , z ) se transforman, mediante el cambio de variables a coordenadas cilndricas, en figuras limitadas por superficies cilndricas circulares, planos que contienen al eje Z y planos paralelos al plano XY.
Coordenadas esfricas.

Consideremos la aplicacin : R 3 R 3 dada por

( , , ) = ( sen cos , sen sen , cos ) (Fig.15),

es decir x = sen cos y = sen sen . z = cos Observemos que = x 2 + y 2 + z 2 representa la distancia del punto ( x, y, z ) al origen de coordenadas, puede ser interpretado como el ngulo que forma el radio vector OP con el eje Z y como el ngulo que forma la proyeccin de OP en el plano XY con el eje X. Evidentemente, la funcin es de clase C1 en R 3 . Un abierto donde es inyectiva es
A = {( , , ) : > 0, 0 < < 2 , 0 < < } .

La matriz jacobiana de es

331

P O Fig.15 X Y

sen cos '( , , ) = sen sen cos

sen sen sen cos 0

cos cos cos sen . sen

Su determinante, det ( '( , , ) ) = 2 sen , es diferente de cero siempre que n . De modo que, es una transformacin de coordenadas en el abierto A que se denomina transformacin a coordenadas esfricas. La transformacin a coordenadas esfricas convierte el plano de ecuacin = c en la esfera de centro en el origen y radio c, el plano = en el semiplano que contiene al eje Z y cuya traza sobre el plano XY forma un ngulo con la parte positiva del eje X, finalmente la ecuacin = se convierte en la ecuacin z tan = x 2 + y 2 que representa una superficie cnica circular, cuya generatriz forma un ngulo con el eje Z (cuando = 0, esta superficie degenera en el origen de coordenadas y si = 2 , entonces se convierte en el plano XY). En este caso la imagen correspondiente a un ortoedro en el espacio de coordenadas ( , , ) ser una figura limitada por superficies esfricas con centro en el origen, superficies cnicas con vrtice en el origen y planos que contienen al eje Z. A continuacin veremos una deduccin heurstica de la importantsima frmula que permite realizar cambios de variables en las integrales mltiples. Consideremos, para simplificar, que es una transformacin de coordenadas en un conjunto abierto que contenga a un rectngulo I R 2 y la funcin f es continua en el conjunto D = ( I ) . A cualquier particin P del rectngulo I en subrectngulos I1 , I 2 ,..., I m corresponde una descomposicin del conjunto D en los subconjuntos ( I i ) , i = 1,..., m (Fig.16). Si todos estos conjuntos son admisibles y se intersecan dos a dos solo en un conjunto de medida cero, entonces la propiedad aditiva de la integral nos permite escribir

332

f ( x, y )dxdy =

i =1 ( I i )

f ( x, y )dxdy .

(2)

Los conjuntos ( I i ) son conexos y como f es continua en D, entonces, por el teorema del valor medio
V I Ii (Ii) f Y

X D U Fig.16

f ( x, y )dxdy = f ( i1 , i2 ) a ( ( I i ) ) ,

( Ii )

donde ( i1 , i2 ) ( I i ) y a ( ( I i ) ) denota el rea del conjunto ( I i ) .

, i2 ) , para algn punto ( 1 , i2 ) I i , la igualdad (2) toma la forma Como ( i1 , i2 ) = ( 1 i i

f ( x, y )dxdy = f ( 1 , i2 ) a ( ( I i ) ) . i
i =1

(3)

Notemos que el miembro derecho de (3) se asemeja a una "suma de Riemann" en el rectngulo I. Para convertir esta suma en una suma de Riemann, solo es necesario encontrar una relacin que permita expresar a ( ( I i ) ) en trminos a ( I i ) . Supongamos primeramente que es una transformacin de coordenadas lineal, entonces ( I i ) es un paralelogramo. Veamos, primeramente, cmo se relacionan las reas de un paralelogramo T y de su imagen (T). De la geometra analtica se conoce que el rea de un paralelogramo T determinado, por dos vectores linealmente independientes (u1 , v1 ) y (u2 , v2 ) , puede calcularse a travs del valor absoluto del determinante de la matriz formada por las componentes de dichos vectores
u u a (T ) = det 1 2 . v1 v2

333

a b Denotemos por la matriz que representa a la aplicacin lineal en la base cannica. c d Entonces el rea del paralelogramo imagen de T se calcula mediante

au + bv1 a ( (T ) ) = det 1 cu1 + dv1

au2 + bv2 a b = det a (T ) . cu2 + dv2 c d

(4)

Consideremos un rectngulo cualquiera Ii de la particin P y supongamos que sus dimensiones si, ti sean pequeas. La aplicacin es continuamente diferenciable, luego puede ser aproximada localmente por la aplicacin lineal diferencial. As que

( s, t ) (i1 ,i2 ) + d (i1 ,i2 ) ( si , ti ) ,

donde ( s, t ) es un punto cualquiera de Ii y (i1 ,i2 ) es el punto de Ii, considerado en (3). Por tanto podemos afirmar que, la imagen por del rectngulo Ii es aproximadamente la misma que se obtendra al transformarlo por la aplicacin

(i1 ,i2 ) + d (i1 ,i2 ) ( si , ti ) .

Pero esta aplicacin no es ms que la aplicacin lineal dada por el diferencial de (cuya matriz asociada es la matriz jacobiana ') ms una traslacin representada por la constante (i1 ,i2 ) . Como el rea de una figura no se afecta por una traslacin, entonces, haciendo uso de (4), podemos afirmar que

a ( ( I i ) ) det '( 1 , i2 ) a ( I i ) . i
Finalmente, sustituyendo en (3) se obtiene

f ( x, y )dxdy f ( 1 , i2 ) det '( 1 , i2 ) a ( I i ) . i i

i =1

La parte derecha de esta relacin es una suma de Riemann de la funcin f ( ( s, t ) ) det '( s, t ) correspondiente a la particin P del rectngulo I. En el lmite, cuando la particin se hace cada vez ms fina, se obtiene la relacin

f ( x, y)dxdy = f ( (s, t ) ) det '(s, t ) dsdt ,

D I

que es la frmula que buscbamos. El camino seguido puede ser justificado con todo rigor, incluso para el caso general de funciones de n variables. Sin embargo esta va de demostracin resulta sumamente larga, laboriosa y plagada de detalles tcnicos que no consideramos necesarios al lector al cual va

334

dirigido este texto. Por esta razn, remitimos a los interesados a (Apostol, 1979) o (Zorich, 2004). En lo que sigue, resulta cmodo introducir el convenio siguiente: Diremos que una funcin f es diferenciable (o es de clase Ck) en un conjunto E que no es necesariamente abierto, cuando f est definida y es diferenciable (o es de clase Ck) en algn abierto U tal que U E . Enunciemos el teorema general del cambio de variables para integrales mltiples: Teorema 4. (del cambio de variables) Consideremos un conjunto admisible y una funcin continuamente diferenciable en . Si es una transformacin de coordenadas en el interior de y f R ( ( ) ) , entonces f det ' R ( ) y adems tiene lugar la igualdad

()

f = ( f ) det ' .

(5)

Observacin. Cuando f 1 en el conjunto () , la igualdad (5) se convierte en v ( ( ) ) = det ' ,

que expresa el volumen del conjunto transformado () como una integral sobre el conjunto original. Ms an, si es un conjunto abierto y conexo y aplicamos el teorema del valor medio a esta ltima igualdad obtenemos
v ( ( ) ) = det '(c) v( ) ,

donde c es algn punto de . La relacin encontrada entre los volmenes de un conjunto y su imagen, permite interpretar a det '(c) como un coeficiente de dilatacin local para el volumen de conjuntos. Veamos algunos ejemplos de aplicacin de este teorema. Ejemplo 1. Calculemos la integral

J = x 2 + y 2 dxdy ,
D

donde D = {( x, y ) : x 2 + y 2 1, 0 y x} . Si denotamos por la transformacin a coordenadas polares, el conjunto admisible

= {( , ) : 0 1, 0 4}

335

tiene por imagen al conjunto D (Fig.17). En el interior de , es inyectiva, el determinante de su matriz jacobiana es no nulo y la funcin f es continua y por tanto integrable en D.

/4

Fig.17

/4
1

As que podemos aplicar el teorema 4 para obtener J = 2 d d =

d 2 d =
0

12

Observacin. Cuando se trata con los cambios de variables clsicos de las coordenadas polares, cilndricas o esfricas, es usual identificar los conjuntos D y . Por ejemplo, el sector circular D del ejemplo anterior diremos que est dado en coordenadas polares por las relaciones 0 1, 0 4 . Cuando se utiliza este convenio, es importante tener cuidado al considerar las dominios de variacin de las nuevas coordenadas, prestando atencin a que la funcin de cambio sea siempre inyectiva. Ejemplo 2. Calculemos el volumen del cuerpo K limitado por el paraboloide z = x 2 + y 2 y el cono z 2 = x 2 + y 2 (Fig.18). Debemos calcular la integral
v( K ) =
z= x +y
2 2

dxdydz .
K

El cono y el paraboloide dados se intersecan cuando z = 1 y z = 0 , esto es en el origen de coordenadas y segn la circunferencia x 2 + y 2 = 1 , situada en el plano z = 1 . De modo que K puede escribirse en la forma

z=x +y
2

K = ( x, y , z ) : x 2 + y 2 1 , x 2 + y 2 z x 2 + y 2 .
Luego, en coordenadas cartesianas, la integral se calculara como

Dxy
Fig.18

336

v( K ) =

dxdy
Dxy

x2 + y 2

dz ,

x2 + y 2

donde
Dxy = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} =

= ( x, y ) : 1 x 1, 1 x 2 y 1 x 2 . Por tanto v( K ) = dx
1

1 x 2

1 x

(
2

x 2 + y 2 ( x 2 + y 2 ) dy ,

que conduce a integrales bastante complicadas para realizar un clculo directo. Sin embargo, si utilizamos las coordenadas cilndricas podemos escribir

K = {( , , z ) : 0 1 , 0 2 , 2 z } ,
y el volumen se expresa como

v( K ) = d d dz = d d dz ,
K D

donde D = {( , ) : 0 1 , 0 2 } . Esta integral se calcula muy fcilmente

2

v( K ) =

2 3 d ( )d = 0 0

Notemos que aplicar a una integral triple la transformacin a coordenadas cilndricas es equivalente a expresar esta integral, mediante el teorema de Fubini, en una integral en la variable z seguida de una integral doble en el plano XY a la cual se le aplica la transformacin a coordenadas polares. Ejemplo 3. Calculemos la integral

J = x 2 + y 2 + z 2 dxdydz ,
K

337

donde K es el conjunto limitado por la superficie esfrica x 2 + y 2 + z 2 = 2 Rz y la superficie cnica x 2 + y 2 = z 2 y que contiene al centro de la esfera (Fig.19). Las ecuaciones de la esfera y el cono en coordenadas esfricas son = R cos y = respectivamente. Esto significa que la imagen del conjunto

= ( , , ) : 0 R cos , 0 2 , 0 4
por la transformacin a coordenadas esfricas es K. As que obtenemos
(0,0,R)

J = 3 sen d d d =
2

d
0

2 R cos

3 sen d =

= 4 R 4 d
0

cos sen d =
4 0

1 2 4 = 8 5 40 R .

Fig.19

En ocasiones las transformaciones de coordenadas estudiadas antes no resultan adecuadas para el clculo de una integral, sin embargo pueden ser modificadas de acuerdo a las caractersticas de la integral que se trate. Ejemplo 4. Calculemos el volumen del cuerpo limitado por el elipsoide
x2 y2 z 2 + + = 1. a 2 b2 c2

El volumen pedido viene dado por la integral

V = dxdydz ,
K

x2 y2 z 2 donde K = ( x, y , z ) : 2 + 2 + 2 1 . a b c

Para esta integral, el lector puede comprobar que el uso de las coordenadas cartesianas, cilndricas o esfricas conduce siempre a integrales complicadas. Sin embargo, una ligera modificacin de la transformacin a coordenadas esfricas permite realizar el clculo en forma muy simple.
338

Un elipsoide puede concebirse como una esfera a la cual se le han realizado cambios de escalas en cada uno de los ejes, por tanto es natural que la transformacin de coordenadas dada por

( , , ) = (a sen cos , b sen sen , c cos )

resulte idnea en este caso. Esta funcin es un difeomorfismo en el mismo abierto que consideramos para la transformacin a coordenadas esfricas. Puede verse que, en este caso, el determinante de la matriz jacobiana es
det ( '( , , ) ) = abc 2 sen .

Por lo tanto
2

V=

2 d d abc sen d = 0 0 0

4 abc . 3

Ejemplo 5. Calculemos la integral J=

x + y dxdy ,

donde D = ( x, y ) : x 0, y 0,

x + y 1 .

Tanto el clculo en coordenadas cartesianas, como la transformacin a coordenadas polares en esta integral conducira a integrales complicadas. Utilicemos el cambio de variables
x = cos 4 ; y = sen 4 ,

es decir, consideremos ( , ) = ( cos 4 , sen 4 ) . La funcin es de clase C1 en todo el plano e inyectiva en el interior del conjunto
= {( , ) : 0 1, 0 2} .

Este conjunto es tal que ( ) = D y la funcin integrando es continua en D. Adems, el determinante de la matriz jacobiana es 4 sen 3 cos3 > 0 en el interior de . Por tanto, se satisfacen las hiptesis del teorema del cambio de variable y podemos escribir
J = 4 5 4 cos3 sen 3 d d = 4 cos3 sen 3 d 5 4 d =
0 0

339

16 9

cos sen
3 0

d =

16 1 4 = . 9 12 27

Ejemplo 6. Sea el tetraedro n-dimensional

n Ea = {( x1 ,..., xn ) R n : x1 0,..., xn 0, x1 + ... + xn a} ,

probemos que su volumen viene dado por

n )= v( Ea

an . n!

Este resultado resulta sorprendente desde el punto de vista intuitivo: Si fijamos un valor grande para la arista del tetraedro, por ejemplo, a = 100 , observamos que, para espacios de dimensiones suficientemente grandes, el volumen de Ean es muy pequeo. Sealemos que en tales propiedades asintticas de los volmenes de las figuras multidimensionales se basan muchos de los resultados de la fsica estadstica. Debemos calcular
n v( Ea )=

n Ea

dx dx ,..., dx
1 2

Hagamos el cambio de variables dado por la transformacin lineal

(u1 ,..., un ) = (au1 ,..., aun ) .

Como det( '( x )) = a n , entonces

n Ea

dx dx ,..., dx
1 2

= a n du1du2 ,..., dun = a n I n ,

E1n

donde In denota la integral en el conjunto

E1n = {(u1 ,..., un ) R n : u1 0,..., un 0, u1 + ... + un 1} .

El conjunto E1n puede ser rescrito como

E1n = {(u1 ,..., un ) R n : 0 un 1, u1 0,..., un 1 0, u1 + ... + un 1 1 un } ,

esto significa que

E1n = (u1 ,..., un ) R n : 0 un 1, (u1 ,..., un 1 ) E1nu1n .

340

Luego, por el teorema de Fubini, se tiene que

1 1 I n 1 I n = du1...dun 1 dun = (1 un ) I n 1dun = n 1 . 1 n 0 E1n 0 un

Esta relacin recurrente nos indica que I n =

I1 1 = , ya que evidentemente I1 = 1 . n! n!
an . n!

n As que finalmente hemos comprobado que v( Ea )=

Ejercicios propuestos
1. Pasa a coordenadas polares las siguientes integrales iteradas, suponiendo que la funcin f es continua en el dominio de definicin:

dx
0

1 x 2

f ( x, y ) dy

1 x

dx
0
x

x 2

x 2 + y 2 dy

2. Calcula a)

sen
D

x 2 + y 2 dxdy , donde D = {( x, y ) R 2 : 2 x 2 + y 2 4 2 }
2

b)

max { x, y} dxdy , donde D = {( x, y) : x

D

+ y 2 4 }.

c)

( x
D V

+ y 2 ) dxdy , D = {( x, y ) : x 4 + y 4 1} .

d)

z dxdydz ,
2

V = ( x, y ) : x 2 + y 2 z 3 .

e)

( x + y2 + z2 )
2

dxdydz

32

, donde V es la regin acotada por las esferas

x 2 + y 2 + z 2 = a 2 , x 2 + y 2 + z 2 = b2 , a > b > 0 .

f)

x 2 + y 2 dxdydz , donde K est limitado por las superficies x 2 + y 2 = z 2 y z = 1 .

341

g)

x 2 + y 2 + z 2 dxdydz , donde K est limitado por la superficie x 2 + y 2 + z 2 = z .

h)

yxdxdy , donde D esta limitado por y = ax ,

3

y = bx 3 , y 2 = px, y 2 = qx .

i)

z dxdydz , donde K = {( x, y, z ) : x
2

+ y 2 + z 2 R 2 , x 2 + y 2 + z 2 2 Rz} .
2

3. Halla el rea acotada por la lemniscata ( x 2 + y 2 ) = 2a 2 ( x 2 y 2 ) , a > 0 . 4. Halla el rea limitada por las curvas = a (1 + cos ) y = a cos , a > 0 . 5. Halla el rea limitada por la elipse ( x 2 y + 3) + ( 3 x + 4 y 1) = 1 .
2 2

6. Utiliza una transformacin lineal conveniente para calcular la integral doble

( x
D

y 2 ) sen 2 ( x + y ) dxdy ,

donde D es el paralelogramo con vrtices en ( , 0 ) , ( 2 , ) , ( , 2 ) , ( 0, ) . 7. . Halla el volumen limitado por

z = x 2 + y 2 , x 2 + y 2 = x, x 2 + y 2 = 2 x, z = 0.

8. Halla el volumen de la parte interior al cilindro x 2 + y 2 = 2ax , comprendido entre el paraboloide x 2 + y 2 = 2az y el plano z = 0 ( a > 0 ). 10. Halla el volumen limitado por las superficies
x2 y2 z 2 + + = 2, a 2 b2 c2 x2 y 2 z 2 + = , ( z 0, a > 0, b > 0, c > 0) . a 2 b2 c2

11. El cuadrado D = {( x, y ) R 2 : a < x < a + h, b < y < b + h} , (a > 0, b > 0) , se transforma mediante ( x, y ) = y 2 x 1 , xy en una cierta regin D1. Encontrar la relacin del rea de D1 al rea de D. Cul es el lmite de esta relacin cuando h 0 ?

342

12. Sea M R 3 limitado por x = 0, y = 0, z = 0 , y = 1, x + z = 1 . Halla el volumen de g ( M ) si

g ( x, y , z ) = ( e 2 z + 2 y , e 2 x 2 z , x y ) .
13. Calcula

dx

R2 x2

R2 x2 y 2

dy

R2 x2

( x 2 + y 2 )dz

utilizando coordenadas esfricas.

ln( x 2 + 4 y 2 ) , si 1 < x 2 + 4 y 2 9 . 14. Sea f ( x, y ) = , si x 2 + 4 y 2 1 1

a) Justifica la integrabilidad de f en el conjunto E = {( x, y ) : x 2 + 4 y 2 9} . b) Calcula

f ( x, y ) dxdy .

VI.3. APLICACIONES FSICAS DE LAS INTEGRALES MLTIPLES

Mediante las integrales mltiples pueden calcularse diferentes magnitudes fsicas, siempre que ellas satisfagan la propiedad de linealidad, por ejemplo, la masa y la carga de un cuerpo, su centro de gravedad, el momento de inercia, etc. La tcnica para realizar estas aplicaciones es siempre la misma, se basa en la propiedad aditiva de estas magnitudes y la mostraremos desarrollando algunos casos concretos.

Masa de una lmina.

Supongamos que se tiene una lmina plana con la forma de un cierto conjunto G admisible, cuya distribucin de masa es variable y est dada por la funcin ( x, y ) , es decir, consideraremos que sobre el conjunto clausura de G, est definida y es continua la funcin ( x, y ) 0 . Una propiedad fundamental de la masa es su aditividad, esto es, la masa de cierto objeto es la suma de las masas de las partes que lo k componen. Si consideramos una particin de G, {Gi }i =1 como por ejemplo en la Fig.20 , entonces la masa M de G vendr dada como la suma
Gi G Fig.20

M = mi ,
i =1

343

donde mi es la masa de Gi. Si los Gi tienen un dimetro suficientemente pequeo, entonces, se puede suponer que la densidad de masa en cada Gi es constante igual al valor de en uno de sus puntos. Luego se tiene la aproximacin
mi (i ,i )a (Gi ) ,

donde (i ,i ) Gi y a (Gi ) denota el rea de Gi. Por tanto, para la masa de G obtenemos M (i ,i )a (Gi ) .
i =1 k

(1)

Cuando se hace el dimetro de los Gi tender a cero, la aproximacin anterior mejorar en exactitud y entonces resulta completamente natural definir la masa de la lmina G como la integral
M = ( x, y ) dxdy .
G

(2)

El lector no debe tener dificultad en justificar rigurosamente que el lmite de la suma en (1) es precisamente la integral en (2).

Momentos y centro de masa de una lmina.

Dada una masa puntual m situada en el punto de coordenadas ( x, y ) , se denominan momentos de m con relacin a los ejes X e Y a los productos my y mx , respectivamente. Veamos como se pueden definir los momentos respecto a los ejes coordenados de la lmina plana G considerada en el ejemplo anterior. Utilicemos nuevamente la particin {Gi }i =1 del dominio G y supongamos que el tamao de
k

los Gi sea lo suficientemente pequeo para considerarlos como masas puntuales mi (i ,i )a (Gi ) situadas en el punto (i ,i ) . Entonces el momento respecto al eje X de mi ser aproximadamente igual a mi i y el momento respecto al eje X de G puede estimarse por

mi i = i (i ,i )a(Gi ) ,
i =1 i =1

aproximacin que mejora cuando el dimetro de la particin tiende a cero. As que es natural tomar como definicin para el momento x de G respecto al eje X a la integral

x = y ( x, y )dxdy .
G

De forma anloga se define el momento y de G respecto al eje Y como

344

 y = x ( x, y )dxdy .
G

Se denomina centro de masa de G a cierto punto del plano ( x0 , y0 ) tal que si en l se concentra toda la masa M de G los momentos de esta masa puntual respecto a los ejes coordenados son iguales a los momentos de G respecto a estos ejes. En otras palabras el punto ( x0 , y0 ) debe satisfacer M x0 = y y M y0 = x .

Haciendo uso de las expresiones obtenidas anteriormente, vemos que las coordenadas del centro de masa de G se calculan mediante las frmulas

x0 =

x ( x, y)dxdy
G

( x, y)dxdy
G

y0 =

y ( x, y)dxdy
G

( x, y)dxdy
G

Observacin. De manera totalmente anloga pueden encontrarse expresiones para la masa, los momentos respecto a los planos coordenados y el centro de masa de un cuerpo slido K que posea una densidad de masa dada por una funcin continua ( x, y , z ) .

Fuerza de atraccin que ejerce un cuerpo sobre una masa puntual.

Supongamos que se tiene un cuerpo slido K, cuya masa est distribuida segn la funcin continua ( x, y, z ) y un punto A de coordenadas ( a, b, c ) , situado a una distancia positiva de K. Se quiere encontrar la fuerza de atraccin que ejerce K sobre una masa unitaria situada en el punto A. Supongamos que K es un subconjunto de R 3 admisible y consideremos una particin { K i }i =1
p

de K en subconjuntos admisibles (por ejemplo, podramos realizarla utilizando planos paralelos a los planos coordenados). De forma semejante a como razonamos en el caso de una lmina plana, si el dimetro de los Ki es suficientemente pequeo, los podemos considerar aproximadamente como masas puntuales mi = (i ,i , i )v ( K i ) situadas en el punto (i ,i , i ) . De acuerdo a la ley de Newton, la magnitud de la fuerza de atraccin Fi que ejerce la masa puntual mi sobre una masa unitaria situada en A es mi 1 , r2 donde r es la distancia entre A y (i ,i , i ) . Adems, esta fuerza est dirigida de A hacia el punto (i ,i , i ) . Por tanto, sus componentes sern
1

Para simplificar las expresiones, se ha supuesto la constante gravitatoria como la unidad.

345

mi (i a ) , r3
donde r =

mi (i b ) , r3
2

mi ( i c ) , r3

(i a ) + (i b ) + ( i c )
2 2

Es natural considerar la fuerza de atraccin F ejercida por todo el cuerpo K sobre la masa situada en A, como la suma de las fuerzas ejercidas por cada una de sus partes. Adems, la aproximacin realizada antes es mejor en la medida que los dimetros de los Ki es ms pequeo. De manera que, como ya nos es familiar, determinaremos las componentes de la fuerza mediante las expresiones

F = ( x a )
x K

( x, y , z )
r
z

dxdydz , F =
y

( y b) K

( x, y , z )
r3

dxdydz ,

F = ( z c )
K

( x, y , z )
r3

dxdydz .

Ejercicios propuestos
1. Halla el centro de masa de una lmina homognea en forma de sector circular de ngulo y radio r. 2. Halla la masa del slido limitado por dos esferas concntricas de radios a y b ( 0 < a < b ) si la densidad en cada punto es igual al cuadrado de su distancia al centro. 3. Encuentra las coordenadas del centro de masa de un slido K (subconjunto admisible de R 3 ) con densidad de masa dada por una funcin continua ( x, y , z ) . 4. Halla las coordenadas del centro de masa de la semiesfera x 2 + y 2 + z 2 a 2 , z 0 , si la densidad es proporcional a la distancia del punto al centro. 5. Un cono circular recto homogneo tiene algura h. Demuestra que la distancia de su centro h de masa a la base es . 4 6. Encontrar la fuerza de atraccin que ejerce una esfera homognea de densidad en un punto situado fuera de ella. 7. a) Se denomina momento de inercia IR de una masa puntual m situada en un punto A respecto a una recta R al producto de m por el cuadrado de la distancia d del punto A a R. Encuentra expresiones integrales que permitan calcular el momento de inercia de una figura plana G (y de un cuerpo K) respecto a una recta R. b) Sean una figura plana G y dos rectas paralelas R y R' que distan entre s h unidades, adems la recta R pasa por el centro de masa de G. Prueba que los momentos de inercia IR e IR' de G respecto a estas rectas satisfacen la relacin 346

I R ' = I R + h2 m ,

donde m es la masa de G.

VI.4. INTEGRALES MLTIPLES IMPROPIAS

Hasta ahora hemos definido la integral de una funcin acotada en un conjunto admisible, esto es, un conjunto acotado y con frontera de contenido cero. Sin embargo, para funciones de una variable tenemos una extensin del concepto integral al caso de intervalos de integracin no acotados o cuando la funcin integrando no es acotada en un intervalo dado. Nuestro propsito en este epgrafe es realizar una extensin de este tipo para el caso de integrales de funciones de varias variables. Consideremos un subconjunto E R n cualquiera (acotado o no) y una funcin f : E R (no necesariamente acotada) y veamos qu entenderemos por integral impropia de f en el conjunto E. Definicin 1. Sea { Ek } una sucesin de subconjuntos admisibles de E tales que

Ek Ek +1 ,

E
k =1

= E (Fig.21),

(la llamaremos sucesin admisible para E). Supongamos, adems, que la funcin f es integrable sobre cada uno de los conjuntos Ek. Cuando existe el lmite lim f
k Ek

(1)

y es independiente de la eleccin de la sucesin

{ Ek } ,

entonces decimos que la integral impropia de f sobre E existe o que es convergente. Al valor del lmite (1) lo denominaremos integral impropia de f sobre el conjunto E y lo denotaremos por f .
E

Ek Fig.21

{ Ek } este lmite no existe o su valor depende de la sucesin { Ek }

Si, para alguna sucesin de conjuntos admisibles la integral

escogida, entonces diremos que

f
E

es divergente.

El smbolo que hemos utilizado para la integral impropia es el mismo que usualmente designa la integral propia, por lo que se hace necesario comprobar que si E es un conjunto admisible y f es integrable en el sentido ordinario, entonces tambin lo es en el sentido impropio y ambos valores de la integral coinciden. Ms precisamente, probaremos la afirmacin siguiente

347

Dados un conjunto admisible E y una sucesin { Ek } admisible para E, tiene lugar a) lim v( Ek ) = v( E ) ,
k

b) f R ( E ) lim f = f .
k Ek E

a) Como Ek Ek +1 E , entonces para los volmenes de estos conjuntos se tiene la relacin v ( Ek ) v ( Ek +1 ) v( E ) . Por lo tanto, lim v( Ek ) v( E ) .
k

Para completar la demostracin de la afirmacin en a) debemos probar que tiene lugar tambin la desigualdad lim v( Ek ) v( E ) .
k

Veamos primeramente que, para un conjunto admisible E cualquiera y un > 0 arbitrario, podemos construir un abierto E tal que E E y v( E ) < v( E ) + . Como la frontera Fr( E ) del conjunto E tiene contenido cero, puede cubrirse por un nmero finito de rectngulos abiertos cuya suma de volmenes es menor que (Fig.22). Denotemos por la unin de tales rectngulos abiertos, entonces el conjunto E = E es un abierto de R n que contiene a la clausura E de E y que satisface la propiedad requerida.
E

Fig.22

Para cada uno de los conjuntos Ek tambin podemos realizar la construccin anterior, esta vez con los valores k = 2k , k = 1, 2,... . De esta manera, obtenemos una sucesin de conjuntos abiertos Ek = Ek k tales que E k E k , v ( Ek ) < v ( Ek ) + k y

E
k =1

Ek = E .
k =1

Los conjuntos , E1 , E2 , ... constituyen un cubrimiento por abiertos del conjunto compacto E , luego podemos obtener un subcubrimiento finito , E1 , E2 , ..., Em . Como tiene lugar la relacin E1 E2 ... Em , entonces los conjuntos , 1 , 2 , ..., m , Em , tambin cubren a E y por tanto se cumple

v( E ) v( E ) v( Em ) + v() + v(1 ) + ... + v( m ) < v( Em ) + 2 .

Como el valor de es arbitrario, entonces v( E ) lim v( Ek ) , lo que completa la prueba de a).
k

b) La funcin f es integrable en E, por tanto f es acotada en E, es decir, existe una constante M tal que f ( x) M , x E . Adems, f tambin es integrable en cualquier subconjunto admisible de E. Haciendo uso de las propiedades de la integral, obtenemos que 348

 f ( x)dx
E

f ( x)dx =

Ek

E \ Ek

f ( x)dx Mv( E \ Ek ) .

Pero, por a), v ( E \ Ek ) 0 con lo que se completa la demostracin de la afirmacin de b). La aplicacin directa de la definicin 1 es prcticamente imposible, pues se necesitara verificar que existe el lmite (1) y tiene siempre el mismo valor para cualquier sucesin admisible del conjunto E. El siguiente resultado nos asegura que, en el caso de funciones positivas, basta calcular el lmite para una sucesin admisible concreta. Si f : E R , f ( x) 0, para todo x E y para alguna sucesin admisible { Ek } de E, con
f R ( Ek ) existe el lmite (1), entonces la integral impropia de f en el conjunto E converge.

Sea

{F }
j

otra sucesin admisible para el conjunto E, de modo que la funcin f sea

j Fj

integrable en cada uno de ellos, debemos demostrar que existe lim f y se cumple
lim f = lim f .
j Fj k Ek

La sucesin { Fj Ek

( k = 1, 2,... ) es admisible para el conjunto admisible Fj y como la

funcin f es integrable en Fj y f ( x) 0 , entonces se tiene que

Fj

= lim

F j Ek

f lim f = A .
k Ek

As que la sucesin f ( j = 1, 2, ... ) es acotada. Pero, como f es positiva y Fj Fj +1 , F entonces tambin es una sucesin montona creciente y, por tanto, convergente. Luego, existe el lmite
j

lim f = B A .
j Fj

Intercambiando los papeles de las sucesiones { Fj } y { Ek } se demuestra que A B , por lo que concluimos que A = B . Veamos algunos ejemplos: Ejemplo 1. Analicemos la convergencia de la integral

e
R
2

x2 + y 2

dxdy .

349

La funcin integrando es positiva y adems es continua en todo el plano, luego podemos aplicar el resultado anterior a cualquier sucesin admisible para R 2 . Tomemos la sucesin de crculos Ek = {( x, y ) : x 2 + y 2 k 2 } (Fig.23). Usando coordenadas polares, encontramos que
k

e
Ek

x +y

dxdy =

d e
0

d =
Ek

Fk

= 1 e k cuando k .

) ,
k

As que la integral propuesta converge y su valor es . Este ejemplo permite mostrar una consecuencia interesante de la independencia del valor de la integral impropia convergente con relacin a la sucesin admisible utilizada. Consideremos otra sucesin admisible para R 2 ,
k Fig.23

Fk = {( x, y ) : x k , y k } ,
entonces sabemos que se debe cumplir lim e
k Fk

x2 + y 2

dxdy = .

Pero

e
Fk

x2 + y2

dxdy =

x2

k k 2 2 dx e y dy = e x dx . k k

Por lo tanto
x x e dx = lim e dx = .
2 2

350

La funcin f ( x) = e x no tiene primitiva en trminos de las funciones elementales, por lo

que un clculo de

x2

dx por va directa no es posible. Sin embargo, hemos encontrado el

valor de esta integral impropia con la ayuda de la integracin doble! Ejemplo 2. Analicemos la convergencia de la integral impropia

sen ( x
R2

+ y 2 ) dxdy .

La continuidad de la funcin integrando en todo el plano nos permite escoger cualquier sucesin admisible para R 2 , sea Ek = {( x, y ) : x 2 + y 2 2 k } . Entonces,
2 2 sen ( x + y ) dxdy = 2

Ek

d
0

2 k

sen 2 d = (1 cos 2k ) = 0 .

Si ahora consideramos la sucesin admisible

( 2k + 1) , Fk = ( x, y ) : x 2 + y 2 2

se ve fcilmente que

sen ( x
Fk

( 2k + 1) = 1 . + y 2 ) dxdy = 1 cos 2

Luego la integral propuesta diverge. En este ejemplo la funcin integrando toma valores positivos y negativos. Esto nos indica que para funciones que cambian su signo el anlisis de la convergencia de las integrales impropias debe realizarse con mayor cautela que para las funciones positivas. En lo que sigue indicaremos procedimientos que pueden facilitar la determinacin de la convergencia de integrales impropias. Dada una funcin cualquiera f : E R siempre podemos escribirla como la diferencia de dos funciones que solo toman valores positivos. En efecto, consideremos las funciones, definidas en E f ( x), f ( x) 0 f + ( x) = 0, f ( x) < 0 y 0, f ( x) = f ( x), f ( x) 0 f ( x) < 0 ,

entonces es evidente que f+ y f toman solo valores mayores o iguales que cero y adems se tiene la igualdad f = f + f . A estas funciones las llamaremos, respectivamente, parte positiva y parte negativa de f.

351

Puede demostrarse fcilmente (ver ejercicio 1) que si tambin converge

f
E

g
E

son convergentes, entonces

( f + g ) ( , R ) y adems
E E E

( f ( x) + g ( x) ) dx = f ( x)dx + g ( x)dx .
E

Una consecuencia inmediata, pero muy til, de la propiedad anterior es el siguiente resultado: Si

f
E

f
E

son ambas convergentes, entonces tambin ser convergente

f
E

f = f f
+
E E E

Este resultado permite reducir el anlisis de la convergencia de integrales de funciones con signo arbitrario a la convergencia de integrales de funciones positivas. En ocasiones la determinacin de la convergencia de una integral mltiple, aplicando directamente la definicin, es complicada o simplemente imposible. En estos casos puede ser muy til el criterio de comparacin siguiente, Criterio de comparacin. Sean f , g : E R funciones que son integrables en los mismos subconjuntos de E. Si se cumple que f ( x) g ( x) , para todo xE, entonces la convergencia de la integral

g
E

implica la convergencia de las integrales

f
E

f .

Primeramente hagamos la demostracin para funciones f ( x) 0 . Sea { Ek } una sucesin

admisible para E, tal que f R ( Ek ) , k = 1, 2,... , entonces la sucesin f es montona Ek creciente, por lo que, para probar su convergencia, basta comprobar que ella es acotada. En efecto,

Ek

f ( x)dx

Ek

g ( x)dx ,

pero, por hiptesis, la sucesin g es convergente, luego es acotada. De modo que Ek obtenemos la acotacin de la sucesin f . Esto concluye la demostracin para funciones Ek positivas.

352

Sea ahora f una funcin con signo arbitrario. Si aplicamos el criterio a la funcin positiva f , obtenemos la convergencia de

f . Por otra parte, las desigualdades evidentes

0 f+ f y 0 f f ,

permiten afirmar que tambin sern convergentes

f
E

f
E

Esto prueba la convergencia de

f
E

y con ello se demuestra completamente la proposicin.

Ejemplo 3. Analicemos la convergencia de la integral

sen( xyz )dxdydz

(x

+ y2 + z2 )

13

donde E = {( x, y, z ) R 3 : 0 < x 2 + y 2 + z 2 1} . Evidentemente se cumple que sen( xyz )

2

(x

+y +z
2

2 13

(x

+ y + z2 )
2

13

luego basta con analizar la convergencia de la integral

(x

+ y2 + z2 )

dxdydz

13

Para esta ltima integral, la funcin integrando es positiva y continua en E, luego podemos elegir cualquier sucesin admisible para el conjunto E. Consideremos 1 Ek = ( x, y, z ) : 2 x 2 + y 2 + z 2 1 , k haciendo uso del cambio de variables a coordenadas esfricas, tenemos que
J k =
Ek

(x

dxdydz
2

+ y2 + z

2 13

1k

d d 2 2 3 sen d = 4
0 0

1k

43

d =

12 7

1 1 7 3 . k

Por lo tanto la integral propuesta es convergente.

353

Ejemplo 4. Analicemos la convergencia de la integral

(x

x2 y2
2

+ y2 )

dxdy ,

donde E = {( x, y ) R 2 : x 1, y 1} . La funcin integrando no es siempre del mismo signo. Calculemos la integral de sus partes positiva y negativa

2 2 x y dxdy = ( x 2 + y 2 )2 +

( x
E1

x2 y 2
2

+ y2 )

dxdy ,

2 2 y2 x2 x y dxdy = dxdy 2 2 2 ( x 2 + y 2 )2 E \ E1 ( x + y )

donde E1 = {( x, y ) E : x y} . Los integrandos en la integrales anteriores son funciones continuas, por tanto, podemos escoger una sucesin admisible cualquiera de los conjuntos respectivos. Para el conjunto E1 tomemos la sucesin dada por
En = {( x, y ) :1 y x n} .

Tenemos que

En

(x

x2 y2
2

+ y2 )

dxdy = dx 2
1 1 n

(x

x2 y 2
2

+ y2 )

n y dy = 2 dx = x + y2 y =1 1

1 1 1 dx = ln n arctan n + . = 2 2x 1+ x 2 4 1 Esto significa que la integral de la parte positva es divergente. Puede comprobarse que tambin la integral de la parte negativa es divergente. Proponemos al lector que compruebe la divergencia de la integral sobre E, usando la definicin. Es interesante comprobar que en este caso las integrales iteradas

dx
1 1

(x

x2 y2
2

+ y2 )

dy

dy
1 1

(x

x2 y 2
2

+ y2 )

dx

354

son ambas convergentes a

respectivamente. Esto en particular significa que, incluso 4 4 para funciones continuas, en las integrales impropias hay que tener cuidado al intercambiar el orden en las integrales iteradas. Observacin. En el transcurso de la demostracin del criterio de comparacin probamos que la convergencia de la integral de la funcin f implica la convergencia de la integral de la funcin f. Este resultado es tambin vlido para la definicin clsica de convergencia de las integrales impropias de funciones de una variable. Sin embargo, para la definicin 1 de integral impropia tiene lugar tambin el recproco, esto es, la convergencia de la integral de la funcin f significa la convergencia de la integral de la funcin f . Esta ltima afirmacin no es correcta para la definicin usual de integral impropia convergente en la recta real, donde es posible diferenciar entre convergencia absoluta y condicional de la integral. Con vistas a profundizar en la esencia de esta diferencia veamos el ejemplo siguiente. Ejemplo 5. Sea la funcin f : R + R definida sobre el conjunto de los nmeros reales positivos por la condicin
f ( x) =
(1) n , si n 1 x < n, n = 1, 2,... . n

Puede verse fcilmente que para todo nmero real A > 0 , el valor de la integral comprendido entre dos sumas parciales de la serie entonces resulta claro que tambin existe el lmite lim f ( x)dx = f ( x)dx ,
A 0 0 A

f ( x)dx
0

esta

(1) n . Como esta serie converge, n n =1

es decir, la integral impropia de f es convergente en el sentido dado a este concepto para funciones de una variable.
( 1) n no converge absolutamente, por lo que n n =1 pueden reordenarse sus trminos para obtener una serie, por ejemplo, divergente a +. Una suma parcial Sn de la serie reordenada, puede interpretarse como la integral de la funcin f sobre el conjunto En, formado por la unin de los intervalos correspondientes a los sumandos involucrados en Sn. La sucesin de conjuntos { En } as construidos resulta admisible para el

Por otra parte, es conocido que la serie

conjunto R + , luego la integral impropia 1.

R+

f ( x)dx no converge en el sentido de la definicin

Notemos que la exigencia, en la definicin1, de que el lmite (1) debe ser independiente de la sucesin admisible escogida, es equivalente a la propiedad, para las series, de la

355

independencia de su suma del orden en que se tomen los trminos. Esta ltima propiedad sabemos que es equivalente a la convergencia absoluta. Por otra parte, en muchas cuestiones prcticas esta exigencia es demasiado restrictiva y es preciso considerar solo sucesiones admisibles de un tipo especial. Supongamos que D es un dominio y la funcin f : D R no es acotada en una vecindad de cierto conjunto. Entonces consideramos el conjunto D ( ) D obtenido de D por la eliminacin de una -vecindad del conjunto E. Cuando damos a una sucesin de valores que tienden a cero, obtenemos una sucesin admisible { Dn } para D. De forma anloga, cuando el conjunto D no es acotado, podemos considerar -vecindades de . Al lmite

lim

Dn

f ( x)dx ,

cuando existe, lo llamamos el valor principal de la integral.

Ejercicios propuestos
1. Sean f, g funciones definidas sobre el conjunto E R n e integrables sobre los mismos subconjuntos admisibles de E. Prueba que si son convergentes las integrales impropias de f y g sobre el conjunto E, entonces es convergente [ f ( x) + g ( x)] dx y
E

[ f ( x) + g ( x)] dx = f ( x)dx + g ( x)dx ,

E E E

donde y son constantes. 2. Calcula, si existen, las integrales impropias siguientes: a)

xy dxdy , donde E = [0,1] [0,1] .

E

b)

1 x y

dxdy , donde E = [0,1] [0,1] .

c) d)

x
E E

1 dxdy , donde E = {( x, y ) : x 1, y 1} . y2
2

ln( x

+ y 2 ) dxdy , donde E = {( x, y ) : 0 < x 2 + y 2 1} .

e)

(1 x

dxdydz
2

y z
2

, donde E = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 + z 2 < 1} .

356

f)

e
R
3

x2 + y 2 + z 2

dxdydz .

3. Analiza la convergencia de las integrales impropias siguientes: a)

sen 2 ( x y ) 1 x y
2 2

dxdy , donde E = {( x, y ) : x 2 + y 2 < 1} .

b)

(x

( x, y , z )
2

+ y2 + z2 )

dxdydz , donde

E = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 + z 2 1} , y ( x, y, z ) M en el conjunto E. c)
E

dxdy x + y
p q

p > 0, q > 0 , donde E = {( x, y ) : x + y 1} .

4. Sean E1 y E2 subconjuntos de R n tales que E1 E2 = y f una funcin positiva definida en E1 E2 . Prueba que integrales
E1 E2

f es convergente si y solo si lo son simultneamente las

E1

E2

f y, en caso de convergencia, se cumple

E1 E2

f =

E1

f +

f .

E2

Ejercicios Complementarios
1. Sea f : [ 0,1] [ 0,1] R dada por

1, si x Q f ( x, y ) = . 2 y, si x Q
Prueba que existe dx f ( x, y )dy , pero que f no es integrable.
0 0 1 1

2. Calcula: a)

x+ y x 2 y 2 dxdy , donde D = {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 < 1} . 2

357

b)

sg( x
D

y 2 + 2) dxdy , donde D = {( x, y ) R 2 : x 2 + y 2 4} y sgn(a ) denota el signo de a

si a 0 e igual a 0 si a = 0 . c) a. d)
max{b e I
2 2

[ x + y ] dxdy , donde D es el cuadrado [0, 2] [0, 2] y [a] denota la parte entera del nmero
D

x ,a 2 y 2 }

dxdy , donde I = [0, a] [0, b] , a, b > 0 .

e)

ydxdy ,
D

donde D es la regin acotada por el eje x y el arco de cicloide

x = a (t sen t ),

y = a (1 cos t ), (0 t 2 ) .

3. Halla el volumen de los cuerpos limitados por: a) Los 6 planos dados por las ecuaciones
a1 x + b1 y + c1 z = h1 , a2 x + b2 y + c2 z = h2 , a3 x + b3 y + c3 z = h3 .

b) La superficie cilndrica

( a1 x + b1 y + c1 z ) + ( a2 x + b2 y + c2 z )
2

= R2

y los planos
a3 x + b3 y + c3 z = 0 , a3 x + b3 y + c3 z = H .

Observacin: En ambos incisos se supone que el determinante a1 = a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 0 . c3

4. Sea f continua en un rectngulo I = [a, b] [c, d ] . Para cada punto definimos la funcin

( x1 , x2 )

interior a I

x2 F ( x1 , x2 ) = f ( x, y ) dy dx . a c
x1

Prueba que

2 F 2 F ( x1 , x2 ) = ( x1 , x2 ) = f ( x1 , x2 ) . x1x2 x2 x1

358

Utiliza este resultado para dar una prueba sencilla de la igualdad de las derivadas cruzadas de una funcin, cuando stas son funciones continuas. 5. Supongamos que la funcin f es continua en el rectngulo I = [a, b] [c, d ] y existe una funcin F, tal que
2 F ( x, y ) = f ( x, y ) , para todo x, y I . xy

Demuestra que se cumple la relacin

f = F (b, d ) F (b, c) F (a, d ) + F (a, c) .

I

Este resultado es un anlogo a la frmula fundamental del clculo obtenida para integrales de funciones definidas en un intervalo de R . La funcin F desempea el papel de una primitiva de f. 6. Calcula F '(t ) si a) F (t ) =

0 x t 0 y t

tx y2

dxdy

b)

x 2 + y 2 + z 2 t 2

f ( x 2 + y 2 + z 2 )dxdydz , donde f es una funcin continua en R .

7. Prueba que se cumple la igualdad

[0,1 0,1]

][

( xy )

xy

dxdy = y y dy
0

8. Si f es una funcin continua en R , demuestra que

dt dt
1 0 0

t1

tm1 2

...

t 1 f (t1 ) f (t2 ) ... f (tm ) dtm = f ( ) d . m! 0

9. Sea a > 0 y consideremos el subconjunto de R n dado por S n (a ) = {( x1 ,... , xn ) : x1 + ... + xn a} . a) Demuestra que v( S n (a )) = a n v( S n (1)) . b) Para n 2 prueba que

359

v( S n (1)) = v( S n 1 (1)) (1 x )
1

n 1

dx =

2 v( S n 1 (1)) . n

c) Utilizando a) y b) prueba que

v( S n (a )) =

2n a n . n!

10. Para un conjunto admisible A en R n y t R , definimos el conjunto

tA = {(tx1 ,..., txn ) : ( x1 ,..., xn ) A} ,

muestra que tA es admisible y que v(tA) = t n v( A) .

360

CAPTULO VII

INTEGRACIN SOBRE CURVAS Y SUPERFICIES

INTRODUCCIN
Desde muy temprano, sobre todo en las aplicaciones fsicas del nuevo clculo infinitesimal, se evidenci, la necesidad de integrar expresiones funcionales definidas sobre una curva o una superficie. Para este tipo de situaciones la nocin de integral mltiple, estudiada en el captulo V, no resulta significativa, pues los conjuntos considerados son de contenido cero y, por tanto, la integral de cualquier funcin o no existe o es nula. As result imprescindible la introduccin de nociones de integracin adaptadas al estudio de determinados fenmenos fsicos. De este modo, el surgimiento de las integrales sobre curvas y superficies estuvo estrechamente vinculado a la solucin de problemas concretos, primero relacionados con la mecnica de los medios continuos, pero enseguida en el tratamiento de fenmenos electromagnticos y de otros relacionados con la conduccin del calor. El desarrollo de estas concepciones dio lugar a una nueva rama del Anlisis Matemtico, el Anlisis Vectorial la cual, en lo fundamental, adoptar sus notaciones y terminologa de los problemas que le dieron origen. La primera noticia que tenemos del uso de integrales sobre curvas es en la obra de Alexis Clairaut, Teora de la figura de la Tierra (1743). Clairaut, a partir de la consideracin de la Tierra como un fluido en equilibrio que gira en un campo de fuerzas gravitatorias, demuestra que su forma no puede ser otra que la de un elipsoide, con eje de revolucin coincidiendo con el eje menor. Para realizar sus clculos necesita estudiar en cules casos una expresin de la forma Pdx + Qdy + Rdz , donde P, Q y R son funciones de las variables x, y y z, es el diferencial de alguna funcin de estas variables. Este problema lo redujo a investigar cundo el valor de las integrales de expresiones de este tipo no depende de la forma de la curva sobre la que se realiza la integracin. Tambin ser un problema de la dinmica de fluidos la motivacin de Joseph Louis Lagrange para la introduccin de las integrales sobre superficies. Aunque en trabajos previos trata algunos casos particulares relacionados con estas integrales, ellas aparecern en forma general en la segunda edicin (1811) de su libro Mecnica Analtica. Dos aos ms tarde, Gauss usar esta misma nocin para el anlisis de la atraccin gravitacional de un esferoide elptico. Adems Gauss indica, a travs de argumentos geomtricos, cmo calcular este tipo de integrales para superficies dadas en forma paramtrica y encuentra, en un caso particular, la relacin de ellas con las integrales triples. El estudio de la integracin de funciones de variable compleja condujo a Cauchy a la necesidad de introducir, en los aos 20 del siglo XIX, la nocin de integral sobre una curva en el plano complejo. Aos ms tarde, en 1847, defini la integracin sobre curvas en un espacio con un nmero indeterminado de dimensiones. Tambin en este trabajo Cauchy enuncia la frmula que conocemos con el nombre del matemtico ingls George Green, quien la obtuvo y public de manera privada en 1828 y por ello no era del conocimiento general de la 361

comunidad cientfica. Aunque en este trabajo no aparece mencin alguna a las funciones de variable compleja, esta frmula permite deducir de manera sencilla el resultado bsico de la teora de funciones de variable compleja desarrollada por Cauchy. Las frmulas encontradas por Gauss y por Green y Cauchy fueron generalizadas y se revelaron sumamente importantes para el estudio de diferentes problemas, especialmente de la fsica-matemtica. Por esta razn, el desarrollo de las ideas bsicas del Anlisis Vectorial fue llevado a cabo, bsicamente, en el marco de las aplicaciones de la matemtica. Para una fundamentacin acorde a los estndares de rigor predominante en la matemtica a mediados del siglo XIX, era necesario una mayor precisin en las definiciones de curva y superficie y un estudio ms profundo y general de estas ideas geomtricas. Pero este desarrollo se lograra fuera del Anlisis Matemtico, vinculado con conceptos del lgebra Multilineal y la Geometra Diferencial, establecidos en forma suficientemente rigurosa slo a mediados del siglo XX. El objetivo de este captulo es dar a las integrales de funciones definidas sobre curvas y superficies un sentido til y apropiado para sus aplicaciones fundamentales, as como demostrar (bajo ciertas restricciones simplificadoras) los resultados bsicos que convirtieron al anlisis vectorial clsico en una potente herramienta de trabajo en la Fsica. Para la mejor comprensin de este captulo el lector necesitar de algunas de las cuestiones desarrolladas en los epgrafes 1, 2 y 3 del Apndice 1, Parte 1.

VII.1. DEFINICIN DE INTEGRAL CURVILNEA

Comencemos con el anlisis de uno de los problemas fundamentales en el surgimiento de la nocin de integral curvilnea: Una fuerza F desplaza una masa puntual unitaria desde un punto A hasta otro B a lo largo de una curva R 2 . Se quiere encontrar el trabajo T que realiza F al mover la partcula desde A hasta B. Cuando la fuerza F es constante y la masa puntual recorre el segmento de recta que une los puntos A y B, entonces el trabajo T realizado por F se expresa mediante el producto escalar

T = F AB .
Para poder utilizar la frmula anterior, en el caso general de una fuerza variable y una trayectoria curvilnea arbitraria, dividamos la curva mediante ciertos puntos A = A0 , A1 ,..., Am 1 , Am = B . De este modo, el trabajo realizado por la fuerza F se descompondr en la suma de los trabajos correspondientes a todos los arcos Ai i Ai i = 1, ... , m . De este modo reducimos el problema al clculo del trabajo en una porcin de la curva, la cual podremos considerar pequea, siempre que tomemos suficiente cantidad de puntos de divisin colocados adecuadamente.

362

r=r(t) a ti1 ti A b Fig.1 A1

Ai1 Ai

Am1 B

Supondremos, para simplificar, que la curva es suave y sea r :[a, b] R 2 una parametrizacin continuamente diferenciable de . Efectuemos la divisin de la curva mediante particiones {ti } , i = 1,... , m , del intervalo [a, b] (Fig.1). De este modo, los puntos
A = A0 , A1 ,..., Am 1 , Am = B , donde Ai = r (ti ) , i = 1, ... , m estn situados sobre la curva, en el mismo orden que la parametrizacin r recorre a . Los puntos A0 y Am son, respectivamente, los puntos inicial y final de la curva y pueden coincidir o no.

Como hemos supuesto la curva suave, si el arco Ai 1 Ai es suficientemente pequeo, podemos identificarlo con el segmento Ai 1 Ai . Adems, si la fuerza F vara de forma continua, podemos considerarla como si fuera constante e igual a su valor en un punto cualquiera de dicho arco, por ejemplo en Ai-1. Entonces el trabajo realizado por F , al recorrer esta pequea porcin de la curva desde, Ai-1 hasta Ai, ser aproximadamente igual al producto escalar F ( Ai 1 ) Ai 1 Ai . De modo que, el trabajo total T realizado por F al desplazar la partcula desde A hasta B puede ser calculado mediante

T F ( Ai 1 ) Ai 1 Ai = F ( Ai 1 ) r (ti ) r (ti 1 ) .
i =1 i =1

Por otra parte, para particiones {ti } del intervalo [a, b] tales que la longitud ti ti 1 de todos los subintervalos es muy pequea, se tiene la aproximacin
r (ti ) r (ti 1 ) r '(ti 1 )(ti ti 1 ) .

Luego, para el trabajo T obtenemos el estimado

T F (r (ti 1 )) r '(ti )(ti ti 1 ) .

i =1

(1)

Todas las aproximaciones realizadas mejoran en exactitud en la medida que la longitud de los subintervalos de la particin {ti } se hace ms pequea. Por tanto, resulta completamente natural que el trabajo T se represente por el lmite del miembro derecho de (1), cuando max ( ti ti 1 ) 0 .
i =1...m

Por otra parte, la suma en la expresin (1) puede interpretarse como una suma de Riemann de la funcin F r r ' correspondiente a la particin {ti } del intervalo [a, b] . As que el

trabajo T se puede definir por la integral

363

T = F r (t ) r '(t )dt
a

( )

(con las condiciones exigidas a la curva y a la funcin F , el integrando resulta una funcin continua y por tanto integrable). Los razonamientos desarrollados anteriormente pueden ser realizados para una funcin vectorial cualquiera, definida sobre los puntos de una curva, por lo que constituyen una motivacin para la introduccin del concepto matemtico de integral curvilnea. Definicin 1. Sea una curva suave en R n representada por la parametrizacin r (t ) , t [a, b] , y una funcin F : R n . La integral curvilnea de F a lo largo de se define por

F dr = F ( r (t ) ) r '(t )dt .

(2)

En la integral del segundo miembro de (2) se ha considerado el producto escalar usual entre dos elementos de R n , F ( r (t ) ) y r '(t ) , adems se ha supuesto que la integral existe en el sentido propio o impropio (de Riemann). Esta definicin puede ser extendida para una familia de curvas ms amplia que las curvas suaves, la denominadas curvas suaves a pedazos. Una curva es suave a pedazos cuando se puede representar en la forma = i , donde todas las curvas i son suaves. En este caso
i =1 m

definiremos la integral curvilnea por

F dr = F dr ,
i =1 i

Observaciones. 1) El trabajo T, realizado por una fuerza F al mover una masa unitaria a lo largo de una curva suave a pedazos puede ser definido como la integral curvilnea
T = F dr .

2) Para funciones continuas y curvas suaves a pedazos, la integral de Riemann en el miembro derecho de (2) existe y, en este caso, la integral curvilnea siempre est bien definida. 3) Como una curva puede darse mediante parametrizaciones diferentes, entonces, es natural preguntarse depender el valor de la integral curvilnea de la parametrizacin escogida para escribir (2)?. Para responder a esta interrogante consideremos dos parametrizaciones equivalentes de una misma curva suave : r : [ a, b ] R n y = r : [ , ] R n , donde

: [ , ] [ a, b ] es una funcin estrictamente montona y de clase C1. Aplicando la

definicin (2) con la parametrizacin de dada por , obtenemos

364

 F dr = F ( (u) ) '(u)du = F ( r ( (u)) ) r '( (u)) '(u)du .

Supongamos primeramente que es creciente y hagamos en la ltima integral el cambio de variables t = (u ) . Como ( ) = a y ( ) = b , tenemos que

F ( (u) ) '(u)du = F ( r (t ) ) r '(t )dt .

Con esto hemos verificado que, cuando es creciente las dos parametrizaciones dan lugar al mismo valor de la integral curvilnea. En el caso que fuera decreciente se tendra ( ) = b , ( ) = a , por lo que obtendramos el mismo valor absoluto, pero el signo contrario, lo cual est en consonancia con la interpretacin fsica de la integral curvilnea. Cuando el cambio de parmetro se realiza mediante una funcin decreciente, la curva es recorrida en el sentido contrario. As que se tiene la relacin

F dr = F dr ,

donde por hemos denotado la misma curva , pero recorrida en el sentido opuesto. Observemos que, en los razonamientos anteriores, la existencia de la integral de Riemann correspondiente a una parametrizacin conlleva a la existencia de la integral correspondiente a la otra parametrizacin. Veamos ahora otra forma usual para representar la integral curvilnea. Consideremos el caso particular n = 2 y sean r (t ) = ( x(t ), y (t ) ) , a t b y F ( x, y ) = ( P ( x, y ), Q ( x, y ) ) . Entonces (2) se convierte en

F dr = ( P ( x(t ), y(t ) ) x '(t ) + Q ( x(t ), y(t ) ) y '(t ) ) dt .

Esta igualdad motiva la introduccin de la notacin

Pdx + Qdy ,

para representar la integral curvilnea de F segn Anlogamente, cuando n = 3 podemos escribir

Pdx + Qdy + Rdz ,

365

donde F ( x, y ) = ( P ( x, y ), Q( x, y ), R ( x, y ) ) . Ejemplo 1. Calculemos la integral curvilnea

I=

(x

+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) dy ,

donde es la curva cerrada OBCO constituida por los lados del tringulo con vrtices en los puntos O(0,0), B(1,1) y C(2,0) y recorrida en ese orden (Fig.2). Esta es una curva suave a pedazos, formada por tres segmentos de rectas: OB, BC y CO y recorridos en ese orden. Por definicin
I= +

C Fig.2

OB

(x
2

+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) dy +

BC

(x

+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) dy +

CO

(x

+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) dy.

Consideremos las parametrizaciones siguientes para los segmentos de rectas:

OB : r1 (t ) = ( t , t ) , t [ 0,1] ,

BC : r2 (t ) = ( t , 2 t ) , t [1, 2] ,

CO : r3 (t ) = ( 2 t , 0 ) , t [ 0, 2] .

Entonces

4 2 I = 2t dt + t + (2 t ) t + (2 t ) dt + (2 t ) (1) dt = 3 a=0,1

. Ejemplo 2. Calculemos la integral curvilnea I = 2 xydx + x 2 dy ,

a=0,5

donde es la curva dada por y = x a , a > 0 , 0 x 1. Una parametrizacin de es

r (t ) = (t , t ), 0 t 1 .
a

a=1 a=14 a=5

a=2

De modo que

Fig.3

366

I=

( 2t
0

a +1

+ t 2 at a 1 ) dt = 1 .

Es interesante observar en este ejemplo que el valor de la integral no depende de a, mientras que la forma de la curva s vara con a (ver Fig.3). Esta situacin de invariancia de la integral con relacin a la trayectoria es de inters especial y lo trataremos ms adelante. Debido a que la integral curvilnea se define a travs de una integral de Riemann, es natural esperar que esta ltima le trasmita muchas de sus propiedades. Por ejemplo, se demuestra fcilmente (ejercicio 2) que 1)

( F + G ) dr = F dr + G dr ,

2)

F dr = F dr + F dr .
1 2

(En ambas igualdades hemos supuesto la existencia de dos de las tres integrales y en 2) se ha considerado que est dividida en dos partes 1 y 2.) Existen otros problemas fsicos de ndole totalmente diferente que tambin conducen a la integracin sobre curvas, pero en este caso, las funciones integrandos son escalares, es decir sus valores son nmeros reales. Por ejemplo, el clculo de la masa de una curva (la cual puede constituir la representacin matemtica de un objeto fsico como, por ejemplo, un alambre delgado), conocida la densidad f ( x, y ) en cada punto ( x, y ) o la determinacin del centro de gravedad de . Este tipo de problemas motiva la introduccin de la definicin matemtica siguiente: Definicin 2. Sea una curva suave en R n representada por la parametrizacin r (t ), t [a, b] y una funcin f : R . La integral curvilnea de f a lo largo de se define por

fds = f ( r (t ) ) r '(t ) dt ,
a

siempre que esta ltima integral exista como integral de Riemann propia o impropia. Si es una curva suave a pedazos que se descompone en la forma = i , donde las curvas
i =1 m

i son suaves, la integral curvilnea se define mediante

fds =

i =1 i

fds .

Observaciones. 1) Cuando consideramos la funcin igual uno en todo punto de la curva , se obtiene, evidentemente, la longitud de la curva (ver apndice, epgrafe 3) 367

l () = ds = r '(t ) dt .
a

2) La masa M de una curva suave a pedazos que posee una densidad puntual dada por la funcin f viene expresada por
M = fds .

Anlogamente, las coordenadas ( x , y ) del centro de gravedad de una curva R 2 pueden ser calculadas mediante las frmulas

x=

1 M

xf ( x, y)ds,

y=

1 M

yf ( x, y)ds .

Ejercicios propuestos
1. Calcula las integrales curvilneas siguientes: a)

y 2 dx + x 2 dy , donde es la mitad superior de la elipse

x2 y2 + = 1 , recorrida desde a 2 b2

( a, 0) hasta (a, 0) . b)

( y z)dx + ( z x)dy + ( x y)dz , cuando es una espira de la hlice circular dada por

r (t ) = ( a cos t , a sen t , bt ) , t [ 0, 2 ] .

c)

(x

+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 )dy , siendo la parte de la curva y = 1 1 x desde el origen al

punto (2,0). d)

ydx + zdy + xdz ,

donde la curva es la circunferencia interseccin de la esfera

x 2 + y 2 + z 2 = R 2 con el plano z = c , (c constante).

e)

xydx + yzdy + zxdz ,

donde es la semicircunferencia determinada por la esfera

x 2 + y 2 + z 2 = 2 Rx y el plano z = x , con y 0 , recorrida desde el origen hasta el punto (R,0,R).

368

f)

dx + dy , siendo la frontera del cuadrado de vrtices (1,0), (0,1), (1,0), (0,1), x+ y

recorrida en sentido contrario al de las manecillas del reloj. 2. Sean las funciones F , G : R n R n , y constantes y una curva suave a pedazos. Demuestra que, a)

( F + G ) dr = F dr + G dr ,

b)

F dr = F dr + F dr .
1 2

(En ambas igualdades hemos supuesto la existencia de dos de las tres integrales y en b) se ha considerado que est dividida en dos partes 1 y 2.) 3. Sea una curva suave a pedazos en R n que tiene longitud L y F una funcin definida sobre tal que F ( x) M , para todo x . Prueba que

F dr ML .

4. Halla el trabajo realizado por la fuerza F ( x, y , z ) = ( x, y, xz y ) al mover una partcula desde el punto (0,0,0) hasta el punto (1,2,4). 5. Halla el trabajo realizado por la fuerza F ( x, y ) = ( 3 y 2 + 2 , 16 x ) al mover una partcula desde el punto (1,0) hasta el punto (1,0) siguiendo la mitad superior de la elipse b 2 x 2 + y 2 = b 2 . Qu elipse hace mnimo el trabajo? 6. Halla la masa de un alambre cuya forma es la de la curva interseccin de la esfera x 2 + y 2 + z 2 = 1 con el plano x + y + z = 0 , suponiendo que la densidad en el punto ( x, y, z ) es x2 . 7. Un alambre uniforme tiene la forma del arco de la curva interseccin de las superficies x 2 + y 2 = z 2 , y 2 = x que une a los puntos (0,0,0) y (1,1, 2) . Halla las coordenadas del centro de gravedad de este alambre. 8. Halla la masa de una curva dada por las ecuaciones x = at , y =

at 2 at 3 , z= , t [ 0,1] . 2 3

369

VII.2. INDEPENDENCIA DE LA TRAYECTORIA Y TEOREMA DE GREEN

En la introduccin comentamos que uno de los problemas tratados por Clairaut fue la determinacin de cundo una integral del tipo Pdx + Qdy no depende de la forma de la

curva , sino solo de sus puntos inicial y final. Esta misma clase de problemas reviste especial inters en el estudio de la integracin de funciones de variable compleja. Los teoremas siguientes reducen el anlisis de la independencia de la trayectoria de la integral curvilnea a la bsqueda de una funcin "primitiva" de la funcin vectorial F = ( P, Q ) . Teorema 1. Sea F : U R n R n una funcin continua en un dominio U (conjunto abierto y conexo) y supongamos que existe una funcin : U R n R , de clase C1, tal que F ( x) = ( x) , para todo x U . Entonces, para cualquier par de puntos x, y U y toda curva suave a pedazos U , que tenga a x e y como puntos inicial y final respectivamente, se cumple

F dr = dr = ( y) ( x) .

Observaciones: 1) Notemos que la expresin anterior resulta una generalizacin de la frmula fundamental del clculo integral: es continua en el intervalo [a,b]. 2) La funcin se denomina funcin potencial de F en el abierto U y se dice que F es una funcin gradiente. Por otra parte, si denotamos por Fi, i = 1,..., n , las componentes de F, entonces la relacin F ( x) = ( x) es equivalente a
d ( x) = F1 ( x )dx1 + ... + Fn ( x) dxn .

f '( x)dx = f (b) f (a) , demostrada cuando la funcin

a

f'

Esto motiva otra terminologa para indicar la existencia de funcin potencial para una funcin F: se dice que la expresin F1 ( x)dx1 + ... + Fn ( x)dxn constituye un diferencial exacto. Consideremos una curva suave U , parametrizada por la funcin continuamente diferenciable r :[a, b] R n , tal que r (a ) = x y r (b) = y . Usando la definicin de integral curvilnea podemos escribir

dr = (r (t )) r '(t )dt .
a

Pero, por la frmula de derivacin de las funciones compuestas, se tiene que

(r (t )) r '(t ) = d [ (r (t ))] dt

370

es decir, el integrando es la derivada de una funcin, continuamente diferenciable, de una variable real. Entonces, utilizando el teorema fundamental del clculo, obtenemos

dr =

d [ (r (t )) ] dt = (r (b)) (r (a )) = ( y ) ( x) . dt

Esto demuestra el teorema para el caso en que sea una curva suave. Para el caso de una curva suave a pedazos, basta con aplicar la definicin de integral curvilnea para este tipo de curvas y el resultado obtenido a cada uno de los pedazos en que se descompone . Una consecuencia inmediata de este teorema es que, cuando una funcin continua F es un gradiente, entonces el valor de la integral

F dr

no depende de la curva que se escoja (con tal que sea suave a pedazos y est contenida en U) y solo depende de los puntos inicial y final x e y. Resulta que el recproco de esta afirmacin es tambin vlido, como establece el teorema siguiente. Teorema 2. Sea F : U R n R n una funcin continua en un dominio U y x, y U arbitrarios. Supongamos que la integral curvilnea de F no dependa de la trayectoria en U, esto es, para cualesquiera dos curvas 1 y 2, suaves a pedazos (contenidas en U), cuyos puntos inicial y final son respectivamente x e y se verifica

F dr = F dr .
2

Entonces F es una funcin gradiente, es decir, existe una funcin de clase C1 en U tal que

( x) = F ( x) , para todo x U .
Consideremos un punto x0 U fijo y otro punto arbitrario x de U y sea (x) una curva suave a pedazos contenida en U que une a x0 y x (Fig.4). Definamos una funcin : U R , mediante la expresin

U x0

x
(x)

x+h

( x) =

( x)

F dr .

La hiptesis sobre la independencia de la trayectoria Fig.4 garantiza que la funcin no dependa de la seleccin que se haga de la curva (x). Queda por demostrar que se cumple ( x) = F ( x) , para x U . Para ello debemos verificar que

371

 ( x ) = Fi ( x), i = 1, 2, ..., n , xi
donde Fi denota la componente isima de F. Por definicin
( x + hei ) ( x) 1 1 F dr F dr = lim F dr . = lim ( x ) = lim h 0 h 0 h 0 h ( x + he ) h [ x , x + he ] h xi ( x ) i i

donde ei es el vector de R n con todas sus componentes nulas excepto la que ocupa la posicin i que vale 1. Hemos considerado la curva ( x + hei ) como la curva (x) completada mediante el segmento [ x, x + hei ] que une los puntos x y x + hei (si h es suficientemente pequeo este segmento est contenido en U). Para el segmento [ x, x + hei ] tomemos la parametrizacin r (t ) = x + thei , t [0,1] , entonces r '(t ) = hei . Haciendo uso de la definicin de integral curvilnea, tenemos que

1 Fi ( x + thei )dt . ( x ) = lim h 0 xi h0

El teorema del valor medio, aplicado a la integral anterior, permite encontrar un [ 0,1] tal que
Fi ( x + hei ) . ( x ) = lim h 0 xi

Finalmente, teniendo en cuenta la continuidad de F, obtenemos

( x ) = Fi ( x) . xi
Observaciones. 1) Es claro que la funcin potencial , construida durante la demostracin del teorema, depende del punto x0 que se seleccione. Para diferentes puntos iniciales, en general, obtendremos funciones potenciales diferentes. Esto significa que la funcin potencial no es nica. 2) De la definicin de funcin potencial es evidente que, si sumamos una constante a una funcin potencial, obtenemos otra funcin potencial. Recprocamente, puede demostrarse que, si 1 y 2 son funciones potenciales de la misma funcin vectorial F en un dominio U, entonces 1 y 2 difieren en una constante (Por qu?). 3) Supongamos que la integral de F no depende de la trayectoria en U. Entonces, por el teorema 2, existe funcin potencial . Sea U una curva cerrada simple suave a pedazos arbitraria, como una consecuencia del teorema 1, tenemos que
372

 F dr = ( y) ( x) = 0 ,

ya que en el caso de una curva cerrada los puntos inicial y final coinciden. Una curva cerrada simple y a la vez suave a pedazos la denominaremos un contorno. Luego, si la integral de F no depende de la trayectoria en U, entonces la integral a lo largo de cualquier contorno contenido en U es cero. Tambin se cumple el recproco de la afirmacin anterior, si la integral a lo largo de cualquier contorno contenido en U es cero, entonces la integral no depende de la trayectoria en U. En efecto, consideremos 1 y 2 dos curvas suaves a pedazos, contenidas en U y que tienen como punto inicial a x y punto final a y. La curva = 1 ( 2 ) (Fig.5) es un contorno, por tanto
0 = F dr = F dr +
1

y 2

1 x Fig.5

F dr = F dr F dr .
1 2

Esto demuestra que la integral no depende de la trayectoria en U. El teorema 3 resume los resultados de los teoremas 1 y 2 y de la nota anterior. Teorema 3. Para una funcin F : U R n R n continua en un dominio U, son equivalentes las afirmaciones siguientes: i) La integral curvilnea de F no depende de la trayectoria en U. ii) La integral de F a lo largo de cualquier contorno contenido en U es cero. iii) F es una funcin gradiente en U. Ejemplo 1. Retornemos a la integral del ejemplo 2 del epgrafe anterior
I = 2 xydx + x 2 dy .

En este caso la funcin es F ( x, y ) = ( 2 xy, x 2 ) , ( U = R 2 ) y la sencillez de su expresin, nos permite obtener fcilmente una funcin potencial

( x, y ) = x 2 y .
Si escogemos como una curva cualquiera que une los puntos (0,0) y (1,1), entonces el teorema 1 nos permite encontrar inmediatamente el valor de la integral

2 xydx + x dy = (1,1) (0, 0) = 1 .

2

373

Que contiene como caso particular el resultado obtenido antes. Una vez en posesin de una funcin potencial de F en U, podemos calcular directamente el valor de la integral curvilnea de F para una curva U que une dos puntos cualesquiera de U. Por tanto, es muy til saber cundo existe funcin potencial y tener un mtodo para hallarla. Supongamos que sea una funcin potencial de F : U R n R n , esto significa que

( x) = Fi ( x) , para todo x U (i = 1,..., n) . xi

Si la funcin F tiene derivadas parciales continuas en U, entonces, derivando la igualdad anterior respecto a la variable xj, j i , se tiene que
F ( x) 2 ( x) = i . x j xi x j
Anlogamente, intercambiando los papeles de i y j, obtenemos

F ( x) 2 . ( x) = j xi x j xi
Como es de clase C2 sus derivadas segundas mixtas son iguales, luego

Fj ( x) xi

Fi ( x) , i, j = 1,..., n , i j . x j

(1)

De este modo hemos demostrado una condicin necesaria para que una integral curvilnea sea independiente de la trayectoria: Si F : U R n R n es de clase C1 y tiene funcin potencial (o, equivalentemente, su integral curvilnea no depende de la trayectoria) en U, entonces para todo x U tienen lugar las igualdades Fj ( x) Fi ( x) , i, j = 1,..., n , i j . = xi x j

y x Ejemplo 2. La funcin F ( x, y ) = 2 , 2 es de clase C1 en R 2 \ {(0, 0)} y satisface 2 2 x +y x +y

x y y 2 x2 = = 2 2 , 2 2 2 2 x x + y ( x + y ) y x + y 2

sin embargo

374

I=

ydx + xdy 0, x2 + y 2

donde es la circunferencia x 2 + y 2 = 1 . En efecto, consideremos la parametrizacin de dada por r (t ) = ( cos t ,sen t ) , t [0, 2 ] , entonces
2

I=

sen t ) (
0

2 + ( cos t ) dt = 2 .

Este ejemplo muestra que, en general, la condicin (1) es solo necesaria. La suficiencia, como veremos ms adelante, depende de las caractersticas topolgicas del dominio en que se trabaja y de las singularidades de la funcin. En este caso la singularidad (0,0) "est rodeada por la curva". En ocasiones, cuando F tiene una expresin simple y se cumple la condicin necesaria, podemos construir una funcin potencial mediante integracin y posteriormente verificar que efectivamente esta funcin satisface la igualdad = F . Ejemplo 3. Consideremos

F ( x, y, z ) = ( 2 xyz + z 2 2 y 2 + 1 , x 2 z 4 xy , x 2 y + 2 xz 2 ) .
Se verifica fcilmente que

F1 F2 F1 F3 F2 F3 = = 2 xz 4 y ; = = 2 xy + 2 z ; = = x2 . y x z x z y
Luego se cumple la condicin necesaria. Supongamos que exista una funcin potencial , entonces ella deber satisfacer

= 2 xyz + z 2 2 y 2 + 1 , x
por tanto debe ser de la forma

( x, y , z ) =

( 2 xyz + z

2 y 2 + 1) dx + C ( y, z ) = x 2 yz + z 2 x 2 y 2 x + x + C ( y, z ) .

Pero tambin debe cumplirse

C = x 2 z 4 xy + ( y, z ) = x 2 z 4 xy , y y
as que
C ( y, z ) = 0 y la funcin C no depende de la variable y. Finalmente, y

375

 = x 2 y + 2 zx + C '( z ) = x 2 y + 2 zx 2 , z
por tanto C '( z ) = 2 y de aqu que, C ( z ) = 2 z + C , donde C es una constante. De esta forma encontramos la familia de funciones

( x, y, z ) = x 2 yz + z 2 x 2 y 2 x + x 2 z + C ,
y puede verificarse que ellas satisfacen = F en todo punto de R 3 , por lo que todas ellas constituyen funciones potenciales para F. Ejemplo 4. Situemos una partcula de masa m en el origen de coordenadas y otra masa M en el punto ( x, y , z ) . De acuerdo a las leyes de Newton, la fuerza de atraccin F de la masa M por m se expresa mediante
F = k mM r, r3

donde r = ( x, y , z ) , r = r y k es una constante que depende de las unidades de medida. La fuerza F es una funcin vectorial continuamente diferenciable en R 3 \ {(0, 0, 0)} cuyas componentes son
x y z . F = kmM , , ( x 2 + y 2 + z 2 ) 3 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )3 2 ( x 2 + y 2 + z 2 ) 3 2

Puede verificarse fcilmente que la funcin

( x, y , z ) =

mMk x2 + y 2 + z 2

mMk r

verifica = F , para todo punto ( x, y, z ) (0, 0, 0) . F se denomina campo de fuerzas newtoniano y potencial newtoniano. Luego hemos demostrado que el campo de fuerzas newtoniano es un campo gradiente y su funcin potencial es el potencial newtoniano. El trabajo realizado por el campo newtoniano al mover una partcula de masa M desde el punto ( x1 , y1 , z1 ) hasta el punto ( x2 , y2 , z2 ) viene dado por

( x2 , y2 , z2 ) ( x1 , y1 , z1 ) = mMk

1 1 . r2 r1

376

Ejemplo 5. (Principio de conservacin de la energa mecnica). Consideremos una funcin vectorial F continua en un dominio D de R 3 que representa un campo de fuerzas. Para F upongamos la existencia de funcin potencial en D. El trabajo realizado por la fuerza F al trasladar una partcula de masa m desde el punto x1 al punto x2 (ambos en D) viene dado por
T ( x1 , x2 ) = F dr = ( x2 ) ( x1 ) ,

(2)

donde es una curva cualquiera contenida en D que une al punto x1 con el punto x2. Sea r = r (t ) , t [a, b] una parametrizacin de tal que r (a ) = x1 y r (b) = x2 , entonces

T ( x1 , x2 ) = F (r (t )) r '(t )dt .
a

De acuerdo a la segunda ley de Newton F (r (t )) = mr ''(t ) = mv '(t ) , donde v(t) designa al vector velocidad en el instante t. As que

F (r (t )) r '(t ) = F (r (t )) v(t ) = mv '(t ) v(t ) =

Sustituyendo en la integral obtenemos

m d 2 v(t ) . 2 dt

m d m m 2 2 2 T ( x1 , x2 ) = v(t ) dt = v(b) v(a ) . 2 a dt 2 2

La expresin K ( x) =

(3)

m 2 v( x) se denomina energa cintica de la partcula en la posicin 2 correspondiente al punto x y el valor ( x) se llama energa potencial de la partcula en x. Entonces de (2) y (3) podemos concluir que
K ( x2 ) ( x2 ) = K ( x1 ) ( x1 ) ,

es decir, la suma de las energas potencial y cintica de una partcula que se mueve en un campo de fuerza gradiente es siempre constante. Esto es lo que se conoce en fsica como principio de conservacin de la energa mecnica.

Una forma de analizar la suficiencia de la condicin (1) es a travs de la denominada Frmula de Green, la cual aparece en el importantsimo trabajo de George Green Un Ensayo Sobre las Aplicaciones del Anlisis Matemtico a la Teora de Electricidad y el Magnetismo (1828). Este ensayo contiene no solo la frmula que estudiaremos a continuacin sino otras muchas ideas fundamentales que motivaron el desarrollo de la poderosa escuela britnica de fsicamatemtica en el siglo XIX. Sin embargo, este folleto se public de forma privada y fue prcticamente desconocido hasta casi 20 aos ms tarde, cuando William Thompson lo descubri y divulg. Por esta razn, varios de los resultados de Green fueron obtenidos de

377

forma independiente por otros matemticos de la poca. En particular la frmula del teorema 4 tambin fue obtenida por Cauchy vinculada a su inters por la integracin en el campo complejo. Previo al estudio del teorema de Green, veamos algunas ideas y terminologa necesarias para su mejor comprensin. Dada una curva R 2 , cerrada y simple es intuitivamente evidente que el conjunto R 2 \ est formado por la unin de dos conjuntos abiertos y conexos disjuntos. Esta afirmacin resulta completamente clara cuando uno piensa a como un crculo, una elipse o cualquier otra curva cerrada sencilla. Sin embargo, sabemos que la estructura de una curva simple puede ser extraordinariamente complicada y, entonces, la afirmacin anterior es menos evidente, aunque es correcta. La demostracin de este resultado es difcil y rebasa el objetivo propuesto para este libro. Camille Jordan lo enunci y dio una demostracin en el primer tomo de su Curso de Anlisis (1893). La terminologa que utilizaremos se basa en las ideas de Jordan. Teorema de Jordan. Toda curva plana cerrada simple divide al plano en dos dominios disjuntos, uno acotado por la curva y que denominaremos interior de y otro no acotado que llamaremos exterior de . En lo que sigue nos interesarn curvas planas, cerradas simples que sean suaves a pedazos, es decir contornos en el plano.

Un contorno plano puede ser recorrido de + dos formas: en el sentido contrario al que Fig.6 giran las manecillas del reloj y que denominaremos positivo y en el mismo sentido de giro de las manecillas del reloj el cual ser llamado negativo. Por ejemplo, en la Fig.6 se muestran la curva frontera de un rectngulo, recorrida en sentido positivo y una elipse, recorrida en sentido negativo. Notemos que cuando un observador camina sobre el contorno recorrindolo en sentido positivo, el interior D de le queda a su izquierda. Teorema 4. (Green). Consideremos un dominio D limitado por un contorno . Supongamos que las funciones P y Q son continuas en D y de clase C1 en D. Entonces se cumple la frmula de Green

dxdy = ( Pdx + Qdy ) , x y

D +

(4)

donde +, significa que se recorre en sentido positivo. Veremos la demostracin de este teorema solo para un caso particular. Simplifiquemos los razonamientos suponiendo que las funciones P y Q son de clase C1 en un abierto que contenga a la clausura D de D. La frmula (4) es equivalente a las dos igualdades

378

 y dxdy = Pdx,
D +

x dxdy = Qdy .
D +

Demostremos la primera igualdad para regiones D del tipo representado en la Fig.7, es decir, en la forma
y D y=g2(x)

D = {( x, y ) : a x b, g1 ( x) y g 2 ( x)} ,
C

(5)

donde las funciones g1 y g2 tienen derivada continua en el intervalo [a, b] . Aplicando el teorema de Fubini a la integral doble, tenemos

A a y=g1(x) b x B Fig.7

P P dxdy = dx dy = y y a g ( x)

g2 ( x )

[ P( x, g ( x)) P( x, g ( x))] dx .
1 2 a

Como el contorno se recorre en sentido positivo, para la integral curvilnea se tiene

Pdx =
+

Pdx +

arcAB

BC

Pdx +

Pdx +

arcCD

DA

Pdx .

El arco arcAB puede ser representado mediante la parametrizacin r ( t ) = ( t , g1 (t ) ) ,

t [a, b] . Luego

arcAB

Pdx = P ( t , g1 (t ) ) dt .
a

Anlogamente se obtiene

arcCD

Pdx = P ( t , g 2 (t ) ) dt .
a

El segmento de recta BC se parametriza mediante r (t ) = ( b, t ) , con t tomando valores en cierto intervalo. En este caso, r '(t ) = (0,1) y por tanto

BC

Pdx = 0 .

De la misma forma se verifica que la integral sobre el segmento DA es cero. De modo que

379

 Pdx = [ P(t, g (t )) P(t, g (t ))] dx ,

1 2 a

lo que demuestra

y dxdy = Pdx .
D

De forma completamente anloga puede probarse que

Q dxdy = Qdy , x

cuando el conjunto D es de la forma

D = {( x, y ) : c y d , h1 ( y ) x h2 ( y )} ,

(6)

donde h1 y h2 son funciones con derivada continua en [c, d ] . De este modo hemos demostrado la validez de (4) cuando las funciones P y Q son continuamente diferenciables en un abierto que contiene a la clausura de un dominio D que puede ser descrito en las dos formas (5) y (6) y que y denominaremos dominio elemental (son ejemplos de dominios elementales una elipse y un rectngulo con lados paralelos a los ejes coordenados).
D1

Supongamos ahora que el dominio D se puede descomponer en una unin finita D=

D2

D
i =1

de
D3 D4

dominios elementales Di limitados por contornos i (Fig.8). Entonces para cada i = 1,..., m , podemos escribir

Di

Q P dxdy = Pdx + Qdy , x y

Fig.8

donde cada contorno i se recorre en sentido positivo. Sumando estas igualdades tenemos

i =1 D i

Q P dxdy = x y

Pdx + Qdy .
i =1 i

Las propiedades de la integral doble nos permiten afirmar que el miembro izquierdo de la igualdad anterior es igual a la integral doble sobre todo el conjunto D. 380

Para simplificar la suma de integrales curvilneas nos ayudaremos de la Fig.8, aunque el lector podr comprobar la validez de este razonamiento en otros casos ms generales. Los contornos i estn formados por una porcin del contorno y uno o varios segmentos de rectas producidos por los cortes que realizan la divisin de D. Al recorrer todos los contornos en sentido positivo, cada uno de estos cortes se recorrern dos veces y en sentidos contrarios. As que las integrales curvilneas correspondientes a los dos recorridos de dichos cortes se anulan mutuamente, por tanto, la suma de las integrales curvilneas del miembro derecho se reduce a la integral segn , recorrida en sentido positivo. Esto demuestra el teorema de Green en el caso particular en que el dominio D pueda ser descompuesto en un nmero finito de dominios elementales y las funciones P y Q sean de clase C1 en D Generalicemos el teorema 4 para el caso de dominios limitados por ms de un contorno (Fig.9). Teorema 5. Consideremos 0, 1, 2, , n, n + 1 contornos en el plano tales que a) i j = , i j ,
D 1 2

b) 1, 2, , n, estn en el interior de 0, c) i est en el exterior de j, si i j , i, j = 1, 2,..., n .

Sea D el dominio limitado exactamente por estos n + 1 contornos, es decir la interseccin del interior de 0 con el Fig.9 exterior de todos los contornos i, i = 1, 2,..., n . Si las funciones P y Q son continuas en D y de clase C1 en D, entonces
0

Q P dxdy = Pdx + Qdy x y 0

Pdx + Qdy ,
i =1 i

(7)

donde los contornos 0, 1, 2, , n, estn todos recorridos en sentido positivo. Tracemos n + 1 segmentos de recta o arcos de curva suave que unan consecutivamente los contornos 0 con 1, a este con 2, y as sucesivamente n1, con n y finalmente a este ltimo con 0. De este modo, D ha quedado dividido en dos dominios D1 y D2 cada uno de los cuales tiene por frontera un contorno. Ahora podemos proceder de forma semejante al caso de los dominios no elementales y aplicar el teorema 4 a D1 y D2 para despus sumar. Tambin en este caso los arcos de curva auxiliares aparecern recorridos dos veces y en sentidos opuestos, por lo que las integrales curvilneas correspondientes se anularn mutuamente. Adems observemos que, al recorrer los contornos fronteras de D1 y D2 en sentido positivo, el contorno 0 se recorrer tambin positivamente, mientras que los contornos 1, 2, , n, aparecern recorridos en sentido negativo. Esto ltimo es el motivo por el cual aparece el signo negativo en las integrales correspondientes a los mismos en la expresin (7). Es comn denotar el miembro derecho de (7) como una sola integral curvilnea a lo largo de la frontera de D. Para ello establezcamos el convenio siguiente: Para un nmero finito de contornos que satisfacen los requerimientos exigidos en el enunciado del teorema 5 escribiremos 381

Fr( D )

Pdx + Qdy =

Pdx + Qdy

Pdx + Qdy .
i =1 i

De este modo, el recorrido de Fr( D ) se realiza de forma que siempre el dominio D est situado a la izquierda. Este sentido de recorrido de la frontera de un dominio lo consideraremos como positivo. A continuacin estudiaremos algunas aplicaciones del teorema de Green: 1) Condicin suficiente para la existencia de funcin potencial. Antes demostramos que las igualdades en (1) son necesarias, pero en general no suficientes, para la existencia de funcin potencial de una funcin F : U R n R n de clase C1. En el caso n = 2 , el teorema de Green nos permite demostrar la suficiencia de (1) para ciertos tipos de dominios U. Escribamos F = ( P, Q ) , entonces las relaciones en (1) se reducen a la nica igualdad

P Q ( x, y ) = ( x, y ) , para todo ( x, y ) U . y x
Si el dominio U es tal que el teorema de Green es aplicable a cualquier contorno que est en U, entonces es evidente que

Pdx + Qdy = 0 ,

para todo contorno U . Por tanto F tiene funcin potencial en U. Para que el teorema de Green pueda ser aplicado al contorno debemos garantizar que, no solo el contorno, sino tambin su interior est contenido en U. Precisamente esta propiedad es caracterstica de los dominios que llamaremos simplemente conexos. Definicin 1. Un dominio U R 2 es simplemente conexo si para cualquier contorno U , tambin el interior de est contenido en U. (a) (b) En forma intuitiva podemos pensar los dominios simplemente conexos como aquellos que no tienen huecos de ningn tipo ni tamao. En la Fig.10 (a) se muestran ejemplos de conjuntos simplemente conexos y los de Fig.10 (b) son conjuntos que no poseen esta propiedad. Para estos ltimos se muestran ejemplos de contornos, situados en el dominio, cuyo interior contiene puntos que no pertenecen al mismo.

simplemente conexos

no simplemente conexos

Fig.10

382

2) Clculo de reas planas. Si D es un dominio al cual podemos aplicar la frmula (4) o (7), entonces podemos calcular el rea de D a travs de una integral curvilnea sobre su frontera. Por ejemplo, si consideramos P ( x, y ) = y , Q( x, y ) = 0 , obtenemos
A( D) =

dxdy =
D

ydx ,

Fr( D )

donde A(D) denota el rea de D y Fr(D) se recorre en sentido positivo. Anlogamente puede comprobarse
A( D) =

Fr( D )

xdy =

1 xdy ydx . 2 Fr( D )

(0,a)

Usemos esta ltima frmula para calcular el rea limitada por la astroide. Ejemplo 6. La ecuacin de la astroide es x 2 3 + y 2 3 = a 2 3 (Fig.11). Una parametrizacin de esta curva es
(a,0)

r (t ) = ( cos3 (t ),sen 3 (t ) ) , t [ 0, 2 ] .
Notemos que la parametrizacin escogida corresponde al recorrido positivo de la curva. Entonces podemos escribir
Fig.11

1 3a 2 A= xdy ydx = 2K 2

a2 ( cos t sen t + sen t cos t ) dt = 38

4 2 4 2

sen 2 2tdt =

3 a 2 . 8

3) Clculo de integrales curvilneas. La frmula de Green puede resultar til para calcular algunas integrales curvilneas, veamos algunos ejemplos. Ejemplo 7. Se quiere calcular la integral
I=

(5 xy y ) dx ( 2 xy x ) dy ,
2 2

donde es la frontera del cuadrado de vrtices (0,0), (1,0), (1,1), (0,1), orientado en sentido positivo. Las funciones

P ( x, y ) = 5 xy y 2 ; Q( x, y ) = ( 2 xy x 2 ) ,

383

son continuamente diferenciables en todo el plano, adems es una curva suave a pedazos que limita un dominio D elemental. Luego podemos aplicar el teorema de Green para obtener

I=

xdxdy = 3 dy xdx =
0 0

3 . 2

Aunque esta integral curvilnea puede ser calculada sin dificultades usando la definicin, resulta evidente que la frmula de Green nos conduce mucho ms rpidamente a la respuesta. Ejemplo 8. Calculemos la integral curvilnea

( e sen y my ) dx + ( e
x

cos y m ) dy ,
D'

donde es la semicircunferencia superior x 2 + y 2 = ax recorrida desde el punto (a,0) hasta el punto (0,0).

(0,0)

En este caso la curva no es cerrada y la frmula (4) no puede ser aplicada directamente. Sin embargo, podemos aadir a el segmento de recta que une los puntos inicial y final de la trayectoria y as obtener un contorno ' (Fig.12). En el segmento del eje X es evidente que la correspondiente integral es nula, por lo que el valor de la integral propuesta coincide con el de la integral sobre el contorno ', recorrido en sentido positivo. Calculemos esta ltima integral mediante la frmula de Green

Fig.12

(a,0)

( e sen y my ) dx + ( e
x

cos y m ) dy =

x m a 2 x e cos y m e sen y my dxdy = m dxdy = . ( ) ( ) 8 x y D' D'

Sugerimos al lector que compruebe la dificultad que implicara el clculo de la integral curvilnea propuesta utilizando directamente la definicin. El ejemplo siguiente nos muestra cmo podemos utilizar la frmula de Green generalizada (7) para simplificar el clculo de integrales sobre contornos. Ejemplo 9. Sea la integral curvilnea I=

ydx + xdy , x2 + y 2

donde denota un contorno arbitrario que no pasa por el punto (0,0), recorrido en sentido positivo. Es evidente que, si el punto (0,0) est en el exterior de , entonces la integral vale cero, pues

384

 x y = . x x 2 + y 2 y x 2 + y 2 Supongamos ahora que (0,0) est en el interior de y llamemos C a una circunferencia de centro en (0,0) y radio r, lo suficientemente pequeo para que C est completamente situada en el interior de . Si aplicamos la frmula (7) al dominio D producido por la interseccin del interior de y el exterior de C y cuya frontera est constituida por la unin de estas dos curvas, se obtiene

ydx + xdy ydx + xdy = 0, 2 2 x +y x2 + y 2 C

donde C se recorre en sentido positivo. Luego

I=

ydx + xdy = 2 . x2 + y 2

4) Interpretacin geomtrica del jacobiano de una transformacin. Consideremos una funcin : U R 2 R 2 de clase C1 en el dominio U (abierto y conexo), cuya matriz jacobiana '( x) tiene determinante no nulo en todos los puntos de U. Esto significa que el conjunto imagen U * = (U ) es tambin un dominio (ver IV.3a). Adems, det ( '( x) ) es una funcin continua en U, luego mantendr un signo constante en todo el dominio. Escribamos la funcin en la forma (u , v) = ( x (u , v), y (u , v) ) y supongamos que las derivadas mixtas
2 y 2 y y son continuas y, por tanto, iguales en todo punto de U. uv vu

Consideremos un contorno contenido en U, entonces * = () es tambin un contorno que est contenido en U*. Supongamos que el interior D del contorno est contenido en U y que el interior de * est contenido en U* y denotemos D* = ( D) . Sea la parametrizacin
r (t ) = ( u (t ), v(t ) ) , t [a, b]

que recorre en sentido positivo al contorno y consideremos la parametrizacin r del contorno *, o en forma de coordenadas
x = x ( u (t ), v(t ) ) , y = y ( u (t ), v(t ) ) , t [ a, b]

(8)

El rea del conjunto D* se puede expresar mediante la integral curvilnea

385

A( D*) =

K*

xdy ,

donde = +1 si la orientacin de * es positiva y = 1 , en caso contrario, es decir = +1 si y * = () tienen la misma orientacin. Usando la definicin de integral curvilnea y la parametrizacin (8) para * se obtiene

y y y y A( D*) = xy '(t )dt = x u '(t ) + v '(t ) dt = x du + x dv . v u v u a a

Apliquemos la frmula de Green a esta ltima integral curvilnea ( P = x Obtenemos A( D*) = Pdu + Qdv =

y y y Q = x ). v u

dudv = u v
D

dudv = det '(u , v)dudv. u v v u

D D

x y

x y

Como el rea es positiva y el jacobiano no cambia su signo en U, entonces no depende depender del contorno escogido. As que hemos demostrado

A( D*) =

det( '(u, v)) dudv .

D

(9)

Adems, si det '(u , v) > 0 (resp. det '(u , v) < 0 ) en U, entonces = +1 (resp. = 1 ), es decir si una parametrizacin r = r (t ) , t [a, b] recorre positivamente la frontera de D entonces la parametrizacin dada por r tambin recorrer positivamente (resp. negativamente) la frontera de (D). De este modo, para el signo del jacobiano de una transformacin de coordenadas , tenemos la siguiente interpretacin geomtrica: Cuando det '(u , v ) > 0 , los contornos y () se recorren en el mismo sentido, es decir la transformacin conserva la orientacin y cuando det '(u , v ) < 0 , y () se recorren en sentidos contrarios. Apliquemos el teorema del valor medio a la integral en (9)
A( D*) =

det '(u, v) dudv = det '(u , v ) A( D) ,

D

386

donde (u , v ) D . Denotemos el dimetro de D por diam( D) y supongamos que diam( D) 0 , de forma que el dominio D se reduce al punto (u0 , v0 ) D . Entonces, en virtud de la continuidad de det ' en D
lim

diam( D ) 0

A( D*) = lim det '(u , v ) = det '(u0 , v0 ) . A( D ) diam( D )0

La relacin obtenida sugiere la siguiente interpretacin El valor absoluto del jacobiano de una transformacin de coordenadas en un punto, puede interpretarse como un factor de dilatacin local para las reas.

Ejercicios propuestos

1. Calcula las integrales curvilneas siguientes: a)

ydx xdy x2 , cuando es el arco de la elipse + y 2 = 1 , y > 0 que va desde el punto y2 4

2 2 2 2 , , al punto . 5 5 5 5

b)

yzdx + zxdy + xydz , si es una curva cerrada y suave a pedazos arbitraria de R .

3

c)

xdy + ydx , siendo el arco de la curva y = e

sen x

que une los puntos (0,1) y (1,1).

2. Para las siguientes funciones, determina, si existe, una funcin potencial. Indica el dominio donde es vlido el resultado obtenido. a) F ( x, y ) = ( 2 x + 3 y, 3 x 4 y ) , b) F ( x, y ) = ( 4 x3 y 3 2 y 2 , 3 x 4 y 2 2 xy ) ,

1 1 z x 1 . , 2 , 2 c) F ( x, y, z ) = z 2 2 2 2 xy x y x +z x y x +z

3. Si y son funciones potenciales de una funcin vectorial continua F en un dominio U, demuestra que es constante en U. 4. Sea f una funcin continua en un dominio U y un contorno contenido en U. Prueba que

f (x
K

+ y 2 )( xdy + ydx) = 0 .

387

5. Utilizando el teorema de Green, halla el rea limitada por: a) El arco de cicloide x = a(1 cos t ), y = a (t sen t ), t [ 0, 2 ] y el eje X. b) La cardioide = a (1 + cos ), [ 0, 2 ] . 6. Calcula la integral

e (1 cos y ) dx e ( y sen y ) dy ,
x x

donde es la frontera del conjunto D = {( x, y ) R 2 : 0 < x < , 0 < y < sen x} , recorrida en sentido positivo. 7. Calcula

x dy y dx , donde es el lazo derecho de la lemniscata =

3 3

cos 2 .

8. Sea el arco de la curva y = x 2 que une al punto (0,0) con el punto (1,1). Calcula la integral

cos ydx e x sen ydy .

9. Calcula
2 2

(e

y 3 ) dx + (e y + x3 ) dy , donde es la semicircunferencia superior de

x + y = 2 x recorrida desde el punto (0,0) hasta el punto (2,0).

2

Sugerencia:

cos 4 tdt =

3 . 16

10. En cunto se diferencian las integrales

AmB

( x + y) dx ( x y) dy
2 2

AnB

( x + y) dx ( x y) dy ?,
2 2

donde AmB es el segmento de recta que une los puntos A(1,1) y B(2,6) y AnB es el arco de parbola con eje vertical que pasa por A, B y el origen. 11. Sea D un dominio del plano limitado por un nmero finito de contornos y supongamos que la funcin f es de clase C 2 ( D ) y armnica en D, es decir, para todo ( x, y ) D se satisface
2 f 2 f + = 0 . Prueba que x 2 y 2

388

f f dx = dy . y x Fr( D ) Fr( D )

12. Calcula

( x + y )dx ( x y ) dy , donde es x2 + y 2

a) El cuadrado con vrtices en los puntos (1,0), (0,1), (1,0), (0,1). b) La circunferencia x 2 + y 2 2 x 3 = 0 . Ambas curvas recorridas en sentido positivo.

VII.3. SUPERFICIES
Uno de los objetivos de este captulo es estudiar las integrales cuya variable se mueve recorriendo una superficie. Por esta razn previamente debemos precisar qu entenderemos por "superficie" y algunas de las nociones asociadas a este concepto. En el siglo XVIII las superficies eran consideradas simplemente como fronteras de los slidos, sin embargo, para utilizar las herramientas del anlisis matemtico, fue necesario describirlas por medio de funciones. De este modo se introdujeron diferentes formas de representar las superficies ms usuales, esferas, conos, cilindros, Primero fue utilizada la forma explcita o la implcita y ms tarde tambin la forma paramtrica que fue introducida por Euler. Al igual que en las curvas, esta ltima forma de representacin se ha revelado como la ms general y ser la que utilizaremos preferentemente. Adems, para los modestos fines que nos hemos propuesto, nos basta definir superficies que sean suficientemente buenas para las aplicaciones fsicas y que constituyan la base para cursos ms avanzados de clculo sobre superficies n-dimensionales. Definicin 1. a) Sea un dominio (conjunto abierto y conexo) D del plano, limitado por un contorno y una funcin r : D U R 3 de clase C1 en el abierto U (recordemos que esto
V Z r'v S v0 r=r(u,v) r'u

D
X u0 U Fig.13 Y

389

poda expresarse brevemente diciendo que es de clase C1 en D ). Llamaremos superficie al conjunto imagen S = r ( D ) y a la funcin r la denominaremos representacin o
parametrizacin de S (Fig.13).

b) Si, adems, la funcin r es inyectiva, entonces la superficie S se dice simple y al contorno r(), se le denomina borde de S. Observacin. La funcin r est determinada por sus tres funciones coordenadas. Para cada punto (u , v ) D se tiene

r (u , v) = ( x(u , v), y (u, v), z (u, v) ) .

Siempre que esto no se preste a confusin, utilizaremos para las funciones componentes de r la misma letra de la correspondiente coordenada. Impongamos an otra restriccin a las superficies que estudiaremos. Sean S una superficie dada por la parametrizacin r, continuamente diferenciable en D y un punto P S que corresponde al punto (u0 , v0 ) D , es decir, r (u0 , v0 ) = P . La funcin v r (u0 , v) est definida en un cierto intervalo que contiene a v0 y representa una curva que pasa por P situada sobre la superficie S (Fig.13). Un vector tangente en P a esta curva es
r 'v (u0 , v0 ) = ( x 'v (u0 , v0 ), y 'v (u0 , v0 ), z 'v (u0 , v0 ) ) ,

donde con el subndice v indicamos la derivacin respecto a esa variable. De forma anloga, la funcin u r (u , v0 ) , representa una curva sobre S que pasa por el punto P, con direccin tangente en P dada por el vector

r 'u (u0 , v0 ) = ( x 'u (u0 , v0 ), y 'u (u0 , v0 ), z 'u (u0 , v0 ) ) .

Si suponemos que r 'u (u0 , v0 ) r 'v (u0 , v0 ) 0 , entonces estos vectores no son colineales y existe un nico plano determinado por ellos que pasa por el punto P. Puede demostrarse (ejercicio 1) que este plano contiene a todas las rectas tangentes en P a curvas suaves situadas sobre S y que pasan por P. Por ello este plano se denomina plano tangente a S en P. Los puntos P de la superficie donde r 'u (u0 , v0 ) r 'v (u0 , v0 ) 0 se denominan puntos regulares y en caso contrario son puntos singulares de S para la parametrizacin r = r (u , v) . Diremos que una superficie es suave si existe una parametrizacin que satisface la definicin 1a) y adems tiene, a lo sumo, un nmero finito de puntos singulares. Ejemplo 1. La funcin r : D = {(u , v) : u 2 + v 2 1} R 3 dada por r (u , v) = ( u , v, 0 ) define una superficie simple. En este caso

r 'u (u , v) = (1, 0, 0 ) y r 'v (u , v) = ( 0, 1, 0 ) , para todo (u , v) D .

390

As que r 'u r 'v = (0, 0,1) y todos los puntos de la superficie son regulares. Por tanto es una superficie suave que coincide, geomtricamente, con la porcin del plano XY perteneciente al crculo x 2 + y 2 1 . En este caso el plano tangente en todos los puntos coincide con el plano XY. Ejemplo 2. La funcin
r (u , v) = ( sen u cos v, sen u sen v, cos u ) ,
2

V
Z S r=r(u,v)

(u , v) [ 0, 2] [ 0, 2 ] ,
define una superficie paramtrica S que coincide con el hemisferio superior de la esfera de centro en el origen y radio 1 (Fig.14). Para esta parametrizacin obtenemos

X /2 U Fig.14

r 'u (u , v) = ( cos u cos v, cos u sen v, sen u ) , r 'v (u , v) = ( sen u sen v, sen u cos v, 0 )

luego
r 'u (u , v) r 'u (u , v) = sen u r (u , v) .

Como r (u , v ) = 1 , los puntos singulares sern aquellos donde sen u = 0 , es decir, cuando

u = 0 . De modo que el punto (0,0,1) es el nico punto singular de la superficie correspondiente a esta parametrizacin. Por tanto, la superficie S es suave.
La funcin r no es inyectiva, pues todos los puntos de la forma (0,v) tienen por imagen al punto (0,0,1), adems, r (u , 0) = r (u , 2 ) para todo u [0, / 2] . Luego con esta parametrizacin no podemos decir que S sea simple. Ejemplo 3. Una funcin z = f ( x, y ), continuamente diferenciable en D define una superficie paramtrica suave y simple. En efecto, la parametrizacin
r (u , v) = ( u , v, f (u , v) ) , (u , v) D ,

siempre resulta una funcin inyectiva (aunque no lo sea f) debido a la forma de sus dos primeras componentes. La funcin r es de clase C1 en U D y adems tenemos

f f r 'u (u , v) = 1, 0, (u, v) ; r 'v (u , v) = 0, 1, (u , v) , u v

por lo que

f f r 'u r 'v = , , 1 0 , u v

391

para todo (u , v) D . Lo que demuestra que la superficie no tiene puntos singulares. Es usual que deseemos considerar diferentes parametrizaciones de una misma superficie. Entonces debemos preguntarnos cules parametrizaciones consideraremos equivalentes? Definicin 2. Sean D y D ' dominios en R 2 . Un homeomorfismo : D D ' tal que y 1 son continuamente diferenciables en D y D ' respectivamente, lo denominaremos transformacin admisible. Diremos que dos parametrizaciones r : D R 3 y : D ' R 3 de una superficie suave S son
equivalentes si existe una transformacin : D D ' admisible tal que r = .

Diremos que una superficie S es suave si dentro de todas sus parametrizaciones equivalentes se encuentra al menos una que satisface todos los requerimientos de la definicin 1. El concepto de integral de superficie, que es nuestro objetivo, se define de forma muy cmoda para superficies suaves y simples. Sin embargo, esto limitara demasiado este concepto, pues, por ejemplo, superficies tan comunes como una esfera o las caras de un paraleleppedo no tienen estas dos caractersticas. Por esta razn, es conveniente extender la nocin de superficie. Definicin 3. Sean S1 y S2 dos superficies suaves y simples dadas, respectivamente, por r1 : D1 R 3 y r2 : D2 R 3 , denotemos por 1 y 2 los contornos Fr(D1) y Fr(D2) y por 1 = r1 ( 1 ) y 2 = r2 ( 2 ) los bordes de S1 y S2 respectivamente. Supongamos que el conjunto S1 S 2 = 1 2 es no vaco y est formado por un nmero finito de curvas suaves y simples de R 3 (Fig.15). Llamaremos suma de las superficies S1 y S2 a la unin S1 S 2 y la denotaremos por S1 + S 2 .

S1S2=12
r2 S1 S2 D2

r1 D1

1
X Fig.15 Y

Si el conjunto = ( 1 2 ) \ ( 1 2 ) , entonces llamaremos borde de la superficie

suma S1 + S 2 a la clausura de . Cuando = , diremos que S1 + S 2 es una superficie cerrada. De modo que una superficie cerrada es la suma de dos superficies cuyos bordes coinciden completamente y, por tanto, carece de borde.

392

Si la superficie suma S1 + S 2 no es cerrada, es decir, tiene un borde y otra superficie S3 tiene las caractersticas adecuadas, entonces puede formarse la suma de las superficies S1 + S 2 y S3. Si tambin puede realizarse la suma de las superficies S1 y S 2 + S3 , entonces se verifica de denotaremos simplemente como S1 + S 2 + S3 . Diremos que una superficie S es suave a pedazos si ella puede describirse como la suma de un nmero finito de superficies suaves y simples.

forma sencilla la asociatividad de la suma de superficies: ( S1 + S 2 ) + S3 = S1 + ( S 2 + S3 ) que

La superficie cilndrica S que se muestra en la Fig.16a) es una superficie suave a pedazos, pues ella puede ser considerada como la suma de las dos superficies suaves y simples S1 y S2. Notemos que S1 S 2 = 1 2 es el a) b) conjunto de puntos que estn sobre dos segmentos de recta. As que podemos formar la suma S = S1 + S 2 y el borde de S est formado por la unin de dos S1 S1 circunferencias. La Fig.16b) sugiere que una esfera S es una superficie cerrada suave a pedazos, la cual puede descomponerse como la suma de las dos semiesferas S1 y S2.
S2 S2 Fig.16

A continuacin analizaremos el problema de dar una definicin para el rea de una superficie que sea intuitivamente aceptable. Consideremos, para simplificar, una superficie S suave, simple y sin puntos singulares dada por r : I R 3 , donde I es un rectngulo. Dividamos a I, por medio de una particin, en n subrectngulos {I j } . Entonces la superficie S = r ( I ) quedar dividida en las superficies {r ( I j )} , j = 1,..., n y es natural pensar el rea de S como la suma de las reas de sus porciones r ( I j ) . Sea Ij uno de los rectngulos de la particin, con lados de longitud uj y vj y denotemos por Pj (u j , v j ) uno cualquiera de sus vrtices. Entonces, al pasar de Pj a cada uno de los vrtices contiguos, la funcin r experimentar incrementos que son aproximadamente iguales a r 'u (u j , v j )u j y r 'v (u j , v j )v j (Fig.17). El rea de la superficie imagen r ( I j ) puede ser aproximada por el rea del paralelogramo, situado en el plano tangente a S en el punto r (u j , v j ) y determinado por estos vectores. Es decir, el rea de r ( I j ) es aproximadamente igual a
r 'u (u j , v j )u j r 'v (u j , v j )v j = r 'u (u j , v j ) r 'v (u j , v j ) u j v j .

393

r'u(uj,vj)uj V I r=r(u,v) Z r'u(uj,vj)uj

v j

Ij Pj uj X U Fig.17

As que para el rea de S tenemos la estimacin

a( S ) =

j =1

a (r ( I i ))

r ' (u , v ) r ' (u , v ) u v
u j j v j j j j =1

Resulta intuitivamente claro que, si hacemos los rectngulos de la particin de dimensiones cada vez ms pequeas, entonces la aproximacin anterior se har cada vez mejor. As que es natural concebir el rea de la superficie S como el "lmite", cuando los dimetros de los rectngulos de la particin tienden a cero, de la suma en el miembro derecho de la expresin anterior. Este razonamiento heurstico conduce de manera natural a la definicin de rea de una superficie. Definicin 4. Sea S una superficie suave y simple representada por la parametrizacin r : D R 3 , donde la frontera del dominio D es un contorno. Llamaremos rea de la superficie S al nmero
a( S ) =

r ' r '
u D

dudv .

(1)

Si la superficie S es suave a pedazos, S = S1 + ... + S m , entonces el rea de S estar definida por

A( S ) = A( S1 ) + ... + A( S m ) .

Realizando una ligera modificacin al razonamiento que condujo a la frmula (1) podemos dar solucin al problema fsico del clculo de la masa de un objeto descrito mediante una superficie S y con una distribucin superficial de masa dada por una funcin continua f : S R . La solucin de este problema sugiere la definicin siguiente Definicin 5. Consideremos una superficie suave y simple S representada por la parametrizacin r : D R 3 , donde Fr(D) es un contorno y una funcin f : S R . Llamaremos integral de la funcin f sobre la superficie S al nmero

394

 f dS = ( f
S D

r ) r 'u r 'v dudv ,

siempre que la integral doble de la derecha exista, como integral propia o impropia. Si la superficie S es suave a pedazos, S = S1 + ... + S m , entonces la integral de superficie de f estar definida por

f dS =

f dS ,
i =1 Si

suponiendo que existen todas las integrales dentro de la sumatoria. Observaciones. 1) El rea de una superficie S es precisamente la integral sobre S de la funcin constante 1:

a( S ) =

1dS .
S

2) La masa M de una placa superficial S con representacin paramtrica dada por r = r (u , v) , (u , v) D se define como la integral de superficie

M = f dS ,
S

donde f representa la densidad superficial de masa. Anlogamente pueden definirse los momentos de una superficie S, respecto a los planos coordenados:

M xy = zf ( x, y, z )dS , M yz = xf ( x, y, z )dS , M zx = yf ( x, y, z )dS .

S S S

3) Haciendo uso del teorema del cambio de variables para integrales dobles, puede demostrarse que la definicin de integral sobre una superficie es independiente de la parametrizacin que se elija, siempre que ellas sean equivalentes. Ejemplo 4. Calculemos el rea de una esfera S de radio 1. Podemos considerar que la esfera tiene centro en el origen de coordenadas, entonces S = S1 + ... + S8 , donde cada superficie Si corresponde a uno de los octantes. La simetra de la esfera nos permite afirmar que estas 8 superficies poseen la misma rea. As que basta calcular el rea de una de ellas, por ejemplo S1, la correspondiente al primer octante, y que puede representarse por la parametrizacin
r (u , v) = ( sen u cos v, sen u sen v, cos u ) , (u , v) [ 0, 2] [ 0, 2] .

395

En el ejemplo 2 vimos que r 'u (u , v) r 'u (u , v) = sen u r (u , v) , luego

A( S1 ) =

[0, 2][0, 2]

2 2

sen u r (u , v) dudv =

sen ududv = 2 .
0 0

Luego el rea de la esfera es igual a 4. Ejemplo 5. Hallemos el rea de una superficie S dada en forma explcita por z = f ( x, y ) , ( x, y ) D . Del ejemplo 3 sabemos que
r 'u r 'v = ( f 'u , f 'v , 1) ,

luego
a( S ) =

1 + ( f 'x ) + ( f ' y ) dxdy .

2 2

Por ejemplo, el rea de la porcin del paraboloide z = x 2 + y 2 con x 2 + y 2 1 , viene dada por
a ( S ) = 1 + (2 x) 2 + (2 y ) 2 dxdy ,
D

donde D = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} . Luego

a ( S ) = 1 + 4( x + y ) dxdy =
2 2

2 1

0 0

5 5 1 1 + 4 2 d d = 6 6 .

Ejemplo 6. Hallemos la masa del helicoide dado por (Fig.18)

r (u , v) = ( u cos v, u sen v, v ) , 0 u 1, 0 v 2

si

la

distribucin
2 2

de

masa

corresponde

f ( x, y , z ) = x + y .

La masa se calcula mediante

M = x 2 + y 2 dS .
S

Fig.18

En este caso

396

r 'u = ( cos v,sen v, 0 ) , r 'v = ( u cos v, u sen v,1) ,

luego
r 'u r 'v = ( cos v,sen v, u ) ,

por tanto,
M=

[0,1][0,2 ]

u 1 + u 2 dudv =

2 dv u 1 + u du = 0 0

2 2 2 1 . 3

Ejercicios propuestos

1. Sean una superficie suave S dada por la parametrizacin r : D R 3 y un punto P no singular de S, P = r (u0 , v0 ) , (u0 , v0 ) D . Consideremos una curva suave con representacin

(t ) = ( u (t ), v(t ) ) , situada en D y que pasa por (u0 , v0 ) . Prueba que la recta tangente en P a la

curva dada por (t ) = r ( (t ) ) est situada en el plano tangente a la superficie S en P. 2. Halla las reas de las superficies siguientes a) La parte de la superficie cilndrica x 2 + y 2 = R 2 ( z 0) comprendida entre los planos z = mx y z = nx ( m > n > 0 ). b) La porcin de la superficie cnica x 2 y 2 = z 2 , situada en el primer octante y limitada por el plano y + z = a . c) La parte de la superficie esfrica x 2 + y 2 + z 2 = a 2 determinada por la interseccin con el cilindro
x2 y2 + = 1 (0 < b a ) . a 2 b2

d) La superficie del toro dado por

r (u , v) = ( ( a + b cos u ) sen v, ( a + b cos u ) cos v, b sen u ) ,

donde 0 < b < a y (u , v) [0, 2 ] [0, 2 ] . 3. Sea S un paralelogramo de lados no paralelos a ningn eje coordenado y denotemos por a1 , a2 , a3 las reas de las proyecciones de S sobre los planos coordenados. Prueba que el rea a de S satisface
a 2 = a1 + a2 + a3 .
2 2 2

397

4. Calcula las integrales de superficie siguientes: a)

S S

x 2 + y 2 dS , donde S es la superficie de ecuacin

x2 + y 2 z 2 = 2 , 0 z b , a > 0, b > 0 . a2 b z = 0 , y = 0 , x + z = 1,

b)

xy dS , donde S es la superficie que limita el tetraedro de caras:

z dS , donde S es la superficie dada por S = {( x, y, z ) : z =
S

x= y.
c)

a2 x2 y2 , x2 + y 2 a2 .

5. Determina la masa de una superficie esfrica, si su densidad de masa en cada punto es a) la distancia de este punto al dimetro vertical, b) el cuadrado de esta distancia. 6. Calcula la masa de la superficie esfrica S de radio R tal que en cada punto P de S la densidad es igual a la distancia de P a un punto fijo P0 de S. 7. Calcula los momentos de una lmina homognea triangular
S = {( x, y, z ) : x + y + z = a, x 0, y 0, z 0} ,

respecto a los planos coordenados. 8. Calcula las coordenadas del centro de gravedad de la superficie S dada por

S = ( x, y, z ) : z = R 2 x 2 y 2 , x 2 + y 2 R 2 , x > 0, y > 0 .

VII.4. INTEGRAL DE SUPERFICIE DE UNA FUNCIN VECTORIAL

Durante el siglo XIX, vinculado a problemas de diferentes ramas de la fsica: hidromecnica, teora del calor, electromagnetismo, se fue haciendo cada vez ms necesaria la integracin de funciones de un punto que vara sobre una superficie y cuyos valores son vectores. Enunciemos un problema que refleja la esencia de la cuestin. Supongamos que se tiene un fluido que se mueve en el espacio con una velocidad V que depende de las coordenadas del punto, pero no del tiempo (rgimen estacionario), es decir, V = V ( x, y, z ) R 3 . Supongamos, adems que la densidad del fluido es constante e igual a la unidad. Nos proponemos calcular la cantidad de fluido (flujo) que atraviesa cierta superficie S en la unidad de tiempo.

398

En el caso ms simple, cuando la velocidad V es constante y S un rectngulo, se calcula el flujo que atraviesa S en la unidad de tiempo por el volumen del paraleleppedo (Fig.19) determinado por el rectngulo S y el vector V. As que, para este caso particular

= a(S )V n ,
donde a(S) es el rea de S y V n denota el producto escalar de V y la normal unitaria n en la direccin perpendicular al plano del rectngulo S (altura del paraleleppedo). Consideremos el caso general y realicemos un razonamiento semejante al efectuado para la determinacin del rea de una superficie, manteniendo las notaciones all introducidas. Supongamos que S es una superficie suave y simple dada por la parametrizacin r : I R 3 , donde I es un rectngulo del plano y la velocidad V es una funcin definida y continua en S. Sea una particin { I j } , j = 1,..., n de I y r ( I j ) la correspondiente particin de S. El flujo
V

n S Fig.19

que atraviesa S lo podemos calcular como la suma de los flujos a travs de cada una de las porciones r ( I j ) y la velocidad del fluido en los puntos de r ( I j ) puede considerarse como constante e igual a su valor en el punto r (u j , v j ) , donde (u j , v j ) es un vrtice de Ij (Fig.20).
V(r(uj,vj)) n(uj,vj)

Consideremos los dimetros de los rectngulos Ij suficientemente pequeos para poder aproximar la superficie r ( I j ) por el paralelogramo, situado en el plano tangente a S en el punto r (u j , v j ) y determinado por los vectores r 'u (u j , v j )u j y
r 'v (u j , v j )v j . Entonces el flujo total que

atraviesa S en la unidad de tiempo puede aproximarse por

a (r ( I j ))V ( r (u j , v j ) ) n(u j , v j )
j =1 n n

Fig.20

V ( r (u j , v j ) ) n(u j , v j ) r 'u (u j , v j ) r 'v (u j , v j ) u j v j ,

j =1

donde hemos denotado por n(u j , v j ) la normal unitaria a la superficie en el punto (u j , v j ) . Resulta natural definir el flujo a travs de S como

= V (r (u , v)) n(u , v) r 'u r 'v (u, v)dudv = V n dS ,

I S

399

es decir, mediante una integral de superficie de la funcin escalar V n . Los razonamientos fsicos anteriores nos conducen a la definicin formal de integral de superficie de una funcin vectorial. Cuando S es una superficie suave y simple dada por una parametrizacin r : D R 3 , en cada punto no singular, podemos distinguir dos vectores unitarios normales
n(u , v) =
Z

ru rv (u , v) y n1 (u , v) = n(u , v) . ru rv

n(u,v) n(u,v)

Esto nos conduce a la distincin de dos caras u orientaciones en la superficie S: una orientacin determinada por la familia de normales n (u , v ) , y la otra por n1 (u , v ) (Fig.21). Cuando se haya fijado una de las orientaciones diremos que la superficie S est orientada.
X

Fig.21

Observacin. Siempre que no se diga lo contrario, asociaremos a una parametrizacin r la orientacin determinada por las normales n(u , v) .

Definicin 1. Sea S una superficie suave, simple y orientada, determinada por la parametrizacin, r = r (u , v) , (u , v ) D . La integral de superficie de una funcin F : S R 3 se define por

F n dS = F ( r (u, v) ) n(u, v) ( r 'u r 'v ) (u, v) dudv ,

S D

siempre que la integral doble en el miembro derecho de la igualdad anterior exista como integral propia o impropia. Observaciones. 1) Como la integral de superficie de una funcin vectorial se define a travs de la integral de superficie de una funcin escalar, resulta claro, que las propiedades de esta ltima se trasmitan a la primera. En particular, la existencia y el valor de la integral es el mismo cuando se consideran parametrizaciones equivalentes que conservan la orientacin. 2) Si S1 denota la cara de la superficie S determinada por las normales n1 (u , v) , entonces

F n dS = F n dS
S1 S

3) Teniendo en cuenta la expresin para las normales unitarias podemos formular la definicin de integral de superficie en la forma

F n dS = F ( r (u, v) ) ( r 'u r 'v ) (u, v)dudv .

S D

400

4) La integral de superficie tambin puede ser expresada en forma escalar, desarrollando las funciones vectoriales F y r mediante sus componentes: Supongamos que
F ( x, y, z ) = ( P( x, y, z ), Q ( x, y , z ), R ( x, y, z ) ) y r (u , v) = ( x (u , v), y (u , v), z (u , v) ) ,

entonces

y ru rv = u yv
luego

zu zu , z v zv

xu xu , xv xv

yu ( y, z ) ( z , x) ( x, y ) , , = , yv (u , v) (u, v) (u , v)

(P F n dS =
S D

r)

( y, z ) ( z, x) ( x, y ) + (Q r ) + (R r) dudv . (u , v) (u , v) (u , v)

La frmula anterior justifica la notacin siguiente para la integral de superficie:

F n dS = ( Pdydz + Qdzdx + Rdxdy ) .

S D

Observemos que el orden en que aparecen los smbolos en los determinantes es importante, por ejemplo,
( x, z ) ( z , x) . = (u , v ) (u , v)

Luego un cambio de orden en cualquiera de ellos puede alterar el valor de la integral. Ejemplo 1. Calculemos la integral de superficie

F ndS ,
S

donde F ( x, y, z ) = (0, 0, z ) y S es la mitad superior del elipsoide Consideremos la parametrizacin de S dada por

x2 y2 z 2 + + = 1. a 2 b2 c2

r (u , v) = ( a sen u cos v, b sen u sen v, c cos u ) , (u , v) D = [ 0, 2] [ 0, 2 ] .

Un clculo directo nos proporciona

F n dS = abc cos
S D

u sen ududv =

2 abc . 3

401

En la definicin 1 hemos considerado solo superficies suaves y simples. Tambin extenderemos esta definicin de integral a superficies suaves a pedazos. Sin embargo, debemos antes establecer lo que entenderemos por orientacin para una superficie suave a pedazos. Supongamos que S es una superficie suave y simple, determinada por la parametrizacin, r = r (u , v) , (u , v ) D y con la orientacin correspondiente a la familia de normales n(u , v) . Consideraremos que la frontera de D est dada por la parametrizacin : [ a, b ] R 2 que la describe positivamente, entonces el borde de S es una curva cerrada simple que se puede expresar por la parametrizacin r . Diremos que esta parametrizacin de determina una orientacin del borde compatible con la orientacin de la superficie. Consideremos dos superficies S1 y S2 suaves, simples y que puedan ser sumadas. Supongamos, adems, que podemos determinar en S1 y S2 parametrizaciones r1 y r2 de modo que las orientaciones compatibles en los bordes 1 y 2 son tales que las curvas que estn en 1 2 se recorren en sentido contrario. Entonces diremos que la superficie S1 + S 2 es orientable, en caso contrario ser no orientable. Cuando hayamos elegido una orientacin para una superficie suave a pedazos, diremos que esta superficie est orientada. En la Fig. 22(a) y (b) mostramos, para el cilindro y la esfera, cmo pueden tomarse las orientaciones de las superficies componentes de modo que la superficie suma sea orientable. En (c) se muestra un ejemplo de superficie no orientable: la llamada banda de Mbius, que es la suma de dos superficies suaves y simples S1 y S2 pero donde no es posible que la orientacin de la parte comn a los bordes satisfaga la propiedad requerida para que la superficie suma sea orientable.

(a)

(b)

(c)

S2 S1 S2 S1
Fig.22

S2 S1

Para superficies suave a pedazos orientadas podemos, de forma natural, definir la integral de superficie. Definicin 2. Si S = S1 + ... + S m es una superficie suave a pedazos orientada y F : S R 3 , entonces

F n dS = F n dS ,
S i =1 Si

402

donde hemos supuesto que todas las integrales en el miembro derecho existen. Ejemplo 2. Consideremos la integral del ejemplo 1, pero tomando como S a todo el elipsoide x2 y2 z 2 + + = 1 . La superficie S es suave a pedazos y puede ser descompuesta como la suma a 2 b2 c2 S = S1 + S 2 , donde S1 y S2 son respectivamente el hemisferio superior e inferior del elipsoide. S1 puede parametrizarse por r (u , v) = ( a sen u cos v, b sen u sen v, c cos u ) , definida en el conjunto D1 = [ 0, 2] [ 0, 2 ] . Para S2 podemos utilizar la misma expresin de r definida en el conjunto D2 = [ 2, ] [ 0, 2 ] . Notemos que el borde de ambas superficies es la elipse dada por la parametrizacin (t ) = ( a cos t , b sen t , 0 ) , con t [ 0, 2 ] . Cuando la frontera de

D1 y D2 se recorren en sentido positivo, entonces la elipse se recorrer en direcciones contrarias.

Luego, la definicin anterior nos permite escribir

F n dS = F n dS + F n dS .
S S1 S2

Sabemos que

F n dS =
S1

2 abc y de forma anloga puede hallarse que 3

F n dS
S2

tiene el

mismo valor. Luego

F n dS =
S

4 abc . 3

Ejercicios propuestos

1. Calcula las integrales de superficie siguientes: a)

yz dydz + xz dzdx + xy dxdy , donde S

S

es la cara exterior del tetraedro limitado por el

plano x + y + z = a y los planos coordenados. b)

( y z ) dydz + ( z x ) dzdx + ( x y ) dxdy ,

S

donde S es la cara exterior de la superficie

cnica x 2 + y 2 = z 2 , 0 z h . 2. Sean S el hemisferio x 2 + y 2 + z 2 = 1, z 0 y F ( x, y, z ) = ( x, y , 0 ) . Calcula el valor de la integral de superficie

F n dS , usando la representacin
S

403

3. Un fluido tiene como vector densidad de flujo F ( x, y, z ) = ( x, 2 x y, z ) . Calcula la masa de fluido que atraviesa S en la unidad de tiempo, si S es la mitad superior de la esfera unidad con centro en el origen (se considera la cara exterior a la esfera).

VII.5. RELACIONES INTEGRALES FUNDAMENTALES EN LOS CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES

Ya en las primeras dcadas del siglo XIX estaba claro que las diferentes ramas de la fsica necesitaban de una nueva herramienta operatoria para facilitar la obtencin y escritura de la multitud de nuevos resultados que haban surgido. Una de las urgencias era la de poder contar con una representacin de los puntos del espacio fsico que generalizara el lgebra vectorial de los puntos del plano, considerados como nmeros complejos, la cual acababan de introducir varios matemticos y muy especialmente el influyente Gauss (1777-1855). Las primeras tentativas para encontrar una respuesta satisfactoria a esta urgencia las realizar William Hamilton, quien despus de buscar infructuosamente las reglas operatorias con los tros de nmeros, introdujo un nuevo tipo de ente matemtico "hipercomplejo", los llamados cuaterniones. Las ideas de Hamilton fueron perfeccionadas y ampliadas por la potente escuela britnica de fsica-matemtica, a travs de figuras de la talla de Peter Guthrie Tait (1831-1901) y James Clerk Maxwell (1831-1879). Estos cientficos desarrollaron las nociones bsicas introducidas por Hamilton y las aplicaron exitosamente en sus investigaciones en la teora del electromagnetismo. Estos trabajos influyeron decisivamente en la divulgacin de las ideas de Hamilton. De este modo, ya en los aos 70 del siglo XIX, se haba extendido la nueva notacin y terminologa que la escuela britnica de fsica-matemtica utilizaba para expresar una serie de fenmenos fsicos de importancia inmediata. Sin embargo, la forma de presentacin de este instrumento de trabajo an no satisfaca plenamente las exigencias de las aplicaciones. El establecimiento de la forma moderna del Anlisis Vectorial, producto de la evolucin de las ideas de Hamilton-Tait-Maxwell, est asociado a los trabajos del fsico-matemtico norteamericano Josiah Willard Gibbs (1839-1903) y del britnico Oliver Heaviside (18501925). A fines del siglo XIX, estos trabajos eran ampliamente conocidos, aunque no siempre aceptados, por la comunidad cientfica. Gibbs y Heaviside mostraron la ventaja de estudiar las propiedades analticas de los campos escalares y vectoriales, tan abundantes en las diferentes ramas de la fsica. Algo indispensable con este nuevo enfoque era la expresin de las relaciones integrales fundamentales haciendo uso de la nueva terminologa de los vectores. Desde el punto de vista matemtico, los campos escalares y vectoriales no son ms que funciones reales o vectoriales respectivamente, definidas en subconjuntos de R n . Por ejemplo, si a cualquier punto P del espacio le hacemos corresponder la temperatura T(P) tendremos un campo escalar y si a cada P asociamos la velocidad del viento V(P), tendremos definido un campo vectorial. Los campos vectoriales y escalares aparecen mutuamente relacionados en diferentes contextos, tanto tericos como aplicados. Por ejemplo, en el estudio de la diferenciacin de funciones vimos que si es una funcin real (campo escalar) definida en cierto conjunto abierto U de R n , el gradiente de , denotado por grad o es una funcin vectorial (campo vectorial) definida por la frmula 404

 grad ( x) = ( x) = ( x),... , ( x) , xn x1

en cada punto xU donde las derivadas parciales de existan. La notacin se puede

entender como el producto del vector = ,..., por el escalar , donde el xn x1 producto del operador por la funcin se interpreta simplemente como la derivada xi parcial de respecto a la variable xi.

En las definiciones a continuacin consideraremos un campo vectorial F = ( P, Q, R ) diferenciable en un abierto U R 3 y un punto M U . Definicin 1. Se llama divergencia de F en M al nmero
P Q R (M ) + (M ) + (M ) , x y z

el cual denotaremos por div F ( M ) . Observemos que div F puede escribirse como el producto escalar del vector por el vector F:
P Q R div F ( M ) = ( F )( M ) = , , ( P, Q, R )( M ) = (M ) + (M ) + (M ) . x y z x y z

Definicin 2. Al vector con coordenadas

R Q P R Q P , , , y z z x x y
todas evaluadas en el punto M, se le denomina rotacional del campo vectorial F en M y lo denotaremos por rot F ( M ) . Tambin, el rotacional de un campo vectorial puede denotarse simblicamente haciendo uso del operador :
i rot F ( M ) = ( F )( M ) = x P j y Q k (M ) , z R

donde, como es habitual, i, j, k denotan los vectores unitarios en la direccin de los ejes de coordenadas. 405

Ejemplo 1. Consideremos un cuerpo rgido B y fijemos un punto O B . En cinemtica se prueba que la velocidad v en un instante cualquiera en el punto M del cuerpo B est dada por
v = vO + w r ,

donde vO es la velocidad del punto O, w es la velocidad angular instantnea en el punto M y r es el radio vector que une al punto O con M. Situemos el origen de coordenadas en el punto O y supongamos que el punto M tiene coordenadas x, y, z, entonces r = ( x, y, z ) . Si denotamos por vO1, vO2, vO3 las componentes de vO y por w1, w2 y w3 las componentes de w, tenemos que
v = ( vO1 + w2 z w3 y, vO 2 + w3 x w1 z , vO 3 + w1 y w2 x ) .

Un clculo simple demuestra que rot v( M ) = 2 w , es decir

w=

1 rot v( M ) . 2

Esta igualdad indica que el rotacional de este campo de velocidades v es, excepto una constante, la velocidad angular de rotacin. Esta es una de las explicaciones para la denominacin de rotacional. Las operaciones de hallar el gradiente de un campo escalar y la divergencia de uno vectorial pueden ser combinadas, calculando la divergencia del gradiente de una funcin escalar. Si es una funcin real con segundas derivadas parciales en un abierto U, entonces para todo punto de U se tiene la expresin div(grad ) = ( ) =
2 2 2 + + , x 2 y 2 z 2

que se conoce como laplaciano de y se denota por 2 o tambin por , notacin que no pertenece a Laplace sino a Hamilton y la escuela britnica. Una funcin que satisface la ecuacin en derivadas parciales = 0 se dice armnica y la ecuacin diferencial anterior se denomina ecuacin de Laplace. Tanto la ecuacin de Laplace como las funciones armnicas pueden ser definidas de forma similar para funciones reales definidas en subconjuntos abiertos de R n , con n arbitrario y son muy tiles en diversas ramas de la matemtica y sus aplicaciones. En VII.2 estudiamos la frmula de Green, la cual establece una relacin entre la integral curvilnea de un campo vectorial F = ( P, Q ) sobre una curva con la integral doble de cierta expresin asociada a F tomada sobre el interior de . Esta frmula puede ser generalizada al caso de campos vectoriales definidos sobre dominios de R 3 y se conoce como frmula de Stokes. Al parecer, George Stokes haba obtenido esta frmula en relacin con algunos de sus trabajos en mecnica de fluidos. Esto lo motiv a proponerla en un examen de premio realizado en 406

1854 en la Universidad de Cambridge. No se sabe si algn estudiante fue capaz de probarla, sin embargo, entre los aspirantes se encontraba Maxwell, quien posteriormente se refiri al resultado como "teorema de Stokes". La primera prueba conocida para este resultado se debe a Hermann Hankel (1839-1873) quien la realiza para el caso de una superficie dada en forma explcita. Teorema 6. (Stokes). Sea S una superficie paramtrica suave, simple y orientada dada por r : D R 3 , donde r es de clase C2 en D y D es un dominio limitado por un contorno. Consideremos una funcin F de clase C1 en un abierto U que contiene a S, entonces se cumple

R Q Q P P R dydz + dxdy = Pdx + Qdy + Rdz , dzdx + z x y z x y

(1)

o en forma vectorial

rot F n dS = F dr ,
S

(1')

donde es el borde de S y se recorre en forma compatible con la orientacin de S. Sea (t ) = ( u (t ), v(t ) ) , t [ a, b ] una parametrizacin del contorno Fr(D) que lo recorra en sentido positivo y consideremos la parametrizacin del borde dada por = r . Entonces la integral curvilnea en (1') puede expresarse como

F dr = F ( (t ) ) '(t )dt .

Pero

'(t ) = ( r ) '(t ) = r 'u ( (t ) ) u '(t ) + r 'v ( (t ) ) v '(t ) ,

luego
F ( (t ) ) '(t ) = F ( (t ) ) r 'u ( (t ) ) u '(t ) + F ( (t ) ) r 'v ( (t ) ) v '(t ) = G ( (t ) ) '(t ) ,

donde G es la funcin dada por

G = ( G1 , G2 ) , G1 = ( F r ) r 'u G2 = ( F r ) r 'v .

De modo que

F dr = G ( (t ) ) '(t )dt =

Fr( D )

G d .

407

La funcin G es continuamente diferenciable en D , por tanto, a esta ltima integral, podemos aplicarle el teorema de Green y escribirla en la forma

Fr( D )

G d =

u
D

G2

G1 dudv . v

Pero
G2 G1 = ( F r ) 'u r 'v + ( F r ) r ''uv ( F r ) 'v r 'u ( F r ) r ''uv = u v = ( F r ) 'u r 'v ( F r ) 'v r 'u .

Esta ltima expresin puede transformarse en

F 'x ( r 'v x 'u r 'u x 'v ) + F ' y ( r 'v y 'u r 'u y 'v ) + F 'z ( r 'v z 'u r 'u z 'v ) ,

as que
G2 G1 R Q ( y, z ) P R ( z , x) Q P ( x, y ) = + + . u v y z (u , v) z x (u , v) x y (u , v)

Finalmente, de (2), (3) y esta ltima igualdad obtenemos

F dr = rot F ( r ' r ' ) dudv = rot F n dS ,

u v

lo que prueba el teorema. Observaciones. 1) La frmula de Stokes es una generalizacin de la de Green. En efecto, para el caso particular cuando las funciones P y Q dependen solamente de las variables x e y, la funcin R es cero y la superficie S est situada en el plano XY, la frmula (1) se reduce a la dada por el teorema de Green. 2) En ocasiones, cuando la curva es cerrada, a la integral

F dr

se le denomina

circulacin de F a lo largo de . Entonces la frmula (1') puede espresarse diciendo que la circulacin de un campo vectorial F a lo largo de una curva es igual al flujo de su rotacional a travs de cualquier superficie S que tenga a como borde.

El teorema 6 puede extenderse a las superficies suaves a pedazos orientadas, veamos la forma de hacerlo. Supongamos que la superficie orientada S = S1 + S 2 est formada por la suma de dos superficies suaves S1 y S2 con bordes 1 y 2 y, para cada una de ellas, se cumplen las hiptesis del teorema de Stokes. Entonces, para una funcin F continuamente diferenciable en un abierto que contenga a S

rot F n dS = rot F n dS + rot F n dS .

S S1 S2

408

A cada una de las integrales del miembro derecho en la expresin anterior podemos aplicar el teorema de Stokes, luego

rot F n dS = F dr + F dr ,
S

donde 1 y 2 son los bordes de S1 y S2 respectivamente. Como la superficie S est orientada, las partes comunes a los bordes de 1 y 2 se recorrern en sentidos contrarios y, por tanto, las integrales curvilneas correspondientes a las mismas se cancelarn mutuamente. Si la superficie S no es cerrada, entonces la expresin anterior puede ser escrita en la forma

rot F n dS = F dr ,
S

(2)

donde denota el borde de S. Si S fuera cerrada, no existe borde y se tiene la igualdad

rot F n dS = 0 .
S

De manera que hemos obtenido el resultado siguiente Sea S = S1 + ... + S m una superficie suave a pedazos orientada, de borde , tal que sus superficies componentes satisfacen las hiptesis del teorema 6. Sea F una funcin de clase C1 en un abierto que contenga a S, entonces tiene lugar rot F n dS = F dr .
S

Una de las aplicaciones del teorema de Stokes es que permite calcular integrales curvilneas por medio de integrales de superficie. Ejemplo 2. Calculemos la integral

y dx + x dy z dz ,
3 3 3

donde es la elipse interseccin de la superficie cilndrica x 2 + y 2 = 1 con el plano x + y + z = 1 , orientada de modo que se recorran sucesivamente los puntos (1,0,0), (0,1,0) (Fig.23). Evidentemente la porcin del plano x + y + z = 1 limitada por la elipse es una superficie S con borde y satisface las hiptesis del teorema de Stokes.
Fig.23

Como F ( x, y, z ) = ( y 3 , x3 , z 3 ) , se tiene que rot F = ( 3 x 2 + 3 y 2 , 0, 0 ) , luego

I = rot F n dS = ( 3 x 2 + 3 y 2 ) dxdy .
S S

409

Una parametrizacin de S es r (u , v) = ( u , v,1 u v ) , (u , v) D , con D = {(u , v) : u 2 + v 2 1} . Al recorrer la circunferencia u 2 + v 2 = 1 en sentido positivo, se recorrern sucesivamente los puntos r (1, 0) = (1, 0, 0) , r (0,1) = (0,1, 0) de modo que esta parametrizacin de la superficie recorre el borde en la forma pedida. De donde se obtiene fcilmente

I = ( 3u 2 + 3v 2 ) dudv =
D

3 . 2

El lector puede comprobar que el clculo de esta integral curvilnea, a travs de su reduccin a una integral de Riemann, resulta mucho ms largo y tedioso. Veamos a continuacin algunas consecuencias del teorema de Stokes: 1) Interpretacin del rotacional de un campo vectorial. Consideremos un campo vectorial F continuamente diferenciable en un abierto U de R 3 y M 0 U . Sean u un vector unitario con origen en el punto M0 y el plano ortogonal a u que pasa por M0. Denotemos respectivamente por D() y C() al crculo y a la circunferencia de centro en M0 y radio situados en el plano . Entonces, por el teorema de Stokes, se tiene

C ( )

F dr =

D ( )

rot F n dS .

En este caso, rot F n = rot F u . Por otra parte, el teorema del valor medio para las integrales dobles permite encontrar un punto M D( ) tal que

D ( )

rot F u dS = ( rot F u ) (M )a ( D( ) ) ,

donde a ( D ( ) ) denota el rea de D( ) . Luego

( rot F u ) ( M ) =

C ( )

F dr
.

a ( D( ) )

Como las derivadas parciales de F son continuas, se cumple la relacin

( rot F u ) ( M 0 ) = lim 0

C ( )

F dr . (3)

a ( D( ) )

La expresin anterior proporciona otra definicin del rotacional de un campo vectorial. En efecto, si consideramos tres vectores u1, u2, u3 (por ejemplo, i, j, k) linealmente independientes, podemos encontrar las componentes del rotacional segn estas direcciones y, es conocido, que esto es suficiente para la determinacin del vector rot F . Adems, las cantidades en el miembro derecho de (3) son independientes del sistema coordenado, luego

410

podemos concluir que el rotacional de un campo vectorial es independiente del sistema de referencia utilizado (cuando este sistema mantiene la misma orientacin). 2) Existencia de funcin potencial. En VII.2 vimos que si F es una funcin potencial en un abierto U, esto es, si existe una funcin escalar tal que = F en los puntos de U, entonces debe cumplirse
P Q P R R Q = = = , , , y x z x y z

para todo punto de U.

es decir, rot = 0 en U. Por otra parte, haciendo uso del teorema de Green, probamos que cuando U es un dominio simplemente conexo del plano, tambin tiene lugar el recproco: Si rot F = 0 en todo punto de U, entonces F ser una funcin gradiente en U. Veamos cmo el teorema de Stokes facilita la obtencin de un resultado anlogo para ciertos dominios de R 3 . Consideremos un dominio U de R 3 que satisface la propiedad: (I) Para todo contorno U , existe una superficie S U , que cumple las hiptesis del teorema de Stokes y tiene a como borde. Sea F : U R 3 un campo vectorial continuamente diferenciable, tal que rot F = 0 en todo punto de U y U es un contorno arbitrario, entonces la condicin (I) asegura la existencia de una superficie S U , con borde , la cual satisface las hiptesis del teorema de Stokes. Luego

F dr = rot F n dS = 0 ,
S

por tanto, F es un campo gradiente en U. De esta manera, hemos demostrado el resultado siguiente Un campo vectorial F continuamente diferenciable en un dominio U, con la propiedad (I), es un campo gradiente si y solo si rot F = 0 , en todo punto de U. Un ejemplo de dominio que cumple la condicin (I) es el conjunto de los puntos comprendidos entre dos esferas disjuntas, situadas una dentro de la otra (Fig.24a)). Un ejemplo de conjunto que no satisface esta condicin es el conjunto de los puntos interiores a

a)

b)

Fig.24

411

un toro, es decir a la superficie generada por una circunferencia que gira en torno a un eje que no la interseca (Fig.24b)). La frmula de Stokes considerada anteriormente (la de Green es un caso particular) no es la nica relacin entre los diferentes tipos de integrales. En un trabajo de 1813, donde estudia la atraccin de un esferoide, Gauss encontr una frmula que permita calcular el volumen de un cuerpo mediante cierta integral considerada sobre la superficie frontera del slido. Esta frmula es un caso particular del teorema demostrado en 1826 por el ruso Mikhail Ostrogradsky (1801-1862), que establece una relacin entre el flujo de un campo vectorial sobre una superficie cerrada S y la integral triple de la divergencia de ese campo sobre el slido limitado por S. Ms tarde, en 1831, Ostrogradsky generaliz este teorema para espacios de un nmero de dimensiones cualquiera. El teorema siguiente, que demostraremos solo en casos particulares, especifica condiciones bajo las cuales tiene lugar la frmula de GaussOstrogradsky. Teorema 7. (Gauss-Ostrogradsky) Supongamos que la frontera de un dominio G est formada por un nmero finito de superficies orientables suaves a pedazos y la funcin F : G R 3 , F = ( P, Q, R ) , es de clase C1 en la clausura de G, entonces
+ + dxdydz = Pdydz + Qdzdx + Rdxdy . x y z
G S

(4)

o en forma vectorial

div Fdxdydz =
G

F n dS ,

(4')

Fr( G )

Aqu la integral sobre Fr(G) se interpreta como la suma de las integrales en cada una de las superficies que la constituyen. La orientacin de las superficies componentes de Fr(G) ser siempre a travs de la normal que resulta exterior al dominio G. Supongamos que el dominio G R 3 es de la forma (Fig.25) G = {( x, y, z ) : ( x, y ) Dxy , ( x, y ) z ( x, y )} ,
Z

(5)

donde Dxy es un subconjunto del plano con frontera de

S2

rea cero y las funciones y son de clase C1 en Dxy . Entonces Fr(G) est compuesta de las superficies suaves S1 y S2 dadas por z = ( x, y ) y z = ( x, y ) respectivamente y, posiblemente, por una superficie cilndrica S0 cuya base es la frontera de Dxy (S0 no
Y

S0 S1
X Fig.25

aparece en el caso que los bordes de S1 y S2 coincidan). En las condiciones anteriores la frontera S de G es una superficie suave a pedazos y orientable. Consideraremos la orientacin de S dada por la normal exterior respecto a G.

412

Seguidamente demostraremos que si F : G R 3 , F = ( P, Q, R ) es una funcin de clase C1 en la clausura de un dominio G que tiene la forma descrita anteriormente, entonces, tiene lugar la igualdad

z dxdydz = Rdxdy .
G S

Apliquemos el teorema de Fubini a la integral triple anterior

( x , y ) R R dxdydz = dz z z Dxy ( x , y )

Dxy

R ( x, y, ( x, y ) ) R ( x, y, ( x, y ) ) dxdy .

Para calcular la integral de superficie, consideremos las superficies S1 y S2 parametrizadas respectivamente por
r (u , v) = ( u , v, (u , v) ) ,

(u , v ) = ( u, v, (u , v) ) , (u , v ) D .

Como la normal seleccionada debe ser la exterior a G, entonces para la superficie S2 ' 'v tomaremos la normal dada por n = u , mientras que para la superficie S1 debemos 'u 'v considerar la normal n =
r 'u r 'v . As que r 'u r 'v

Rdxdy = Rdxdy + Rdxdy + Rdxdy =

S S1 S2 S0

= R ( x, y, ( x, y ) ) dxdy + R ( x, y, ( x, y ) ) dxdy + Rdxdy,

Dxy Dxy S0

pero la normal a la superficie cilndrica S0 siempre es paralela al plano XY, por lo que la integral correspondiente a S0 es nula. De este modo hemos demostrado que

z dxdydz = Rdxdy .
G S

De forma anloga se demuestran las frmulas

Q dxdydz = y

Qdzdx

P dxdydz = x

Pdydz ,
S

cuando se supone que el dominio G puede representarse respectivamente en las formas

413

G = {( x, y, z ) : ( x, z ) Dxz , ( x, z ) y ( x, z )} ,

(6)

G = {( x, y, z ) : ( y, z ) Dyz , ( y, z ) x ( y, z )} .

(7)

La suma de estas tres igualdades prueba (4), por lo que hemos demostrado el teorema en el caso particular de un dominio G que pueda ser representado simultneamente en las tres formas dadas en (5), (6) y (7) y que podemos denominar dominio elemental. De la misma forma que hicimos con el teorema de Green, podemos extender la demostracin de la frmula de Gauss-Ostrogradsky para dominios G que puedan descomponerse en un nmero finito de dominios elementales Gi i = 1, 2,..., n . Dejamos al lector los detalles de esta extensin. Veamos algunas aplicaciones del teorema de Gauss-Ostrogradsky: 1) Clculo de integrales sobre superficies cerradas. El ejemplo siguiente nos indica cmo la frmula (4) puede ser utilizada para calcular integrales sobre superficies cerradas usando las integrales triples. Ejemplo 3. Consideremos nuevamente (ejemplo 4, epgrafe VII.4) la integral

F ndS ,
S

donde F ( x, y, z ) = (0, 0, z ) y S es el elipsoide

x2 y2 z 2 + + = 1. a 2 b2 c2

Resulta claro que en este caso se cumplen las hiptesis del teorema 7. Como div F ( x, y, z ) = 1 , entonces

F ndS = dxdydz =
S G

4 abc , 3

donde hemos denotado por G la regin limitada por la superficie del elipsoide. Observemos que el valor encontrado corresponde a la consideracin de la cara de la superficie del elipsoide exterior a G. 2) Clculo de volmenes. La frmula (4) proporciona una expresin para encontrar volmenes de cuerpos slidos mediante la integral calculada sobre su superficie. Por ejemplo, si tomamos

x y z P= , Q= , R= , 3 3 3
obtenemos

414

1 xdydz + ydzdx + zdxdy = dxdydz = v(G ) . 3 S G Escribamos la frmula anterior en forma vectorial. Para ello, denotemos por r = ( x, y, z ) el vector de posicin de un punto sobre la superficie S y por n el vector unitario en la direccin normal exterior a G, entonces
v (G ) = 1 1 r n dS = r cos(r , n) dS , 3 S 3 S

donde cos(r , n) denota el coseno del ngulo que forman el vector r y el vector normal. Este fue el caso particular de la frmula (4) obtenido por Gauss. 3) Interpretacin geomtrica de la divergencia. Sea un campo vectorial F = F ( M ) continuamente diferenciable en un dominio G del espacio y M 0 G . Consideremos la bola B de centro en M0 y radio , lo suficientemente pequeo para que B G . Entonces

div Fdxdydz = F n dS ,
B S

donde S denota la frontera de B, es decir la esfera de centro en M0 y radio . Aplicando el teorema del valor medio a la integral triple de la expresin anterior se tiene que

div F ( x, y, z )dxdydz = div F (M )v( B) .

B

De donde, obtenemos la relacin

div F ( M ) = Haciendo 0 , llegamos a

F n dS
S

v( B )

div F ( M 0 ) = lim
0

F n dS
S

v( B )

(8)

Observemos que el lmite en (8) puede ser tomado como definicin de divergencia de un campo vectorial F en un punto. Como las cantidades en la expresin del miembro derecho no dependen del sistema coordenado especfico, ella permite afirmar que la divergencia de un campo vectorial es independiente del sistema coordenado utilizado. En la integral de superficie en (8) la normal se considera exterior a B, luego esta integral puede ser interpretada como la cantidad de fluido (en la unidad de tiempo) que surge del interior de B. As que el valor de la divergencia de F en un punto M0 es, aproximadamente, la

415

relacin entre la cantidad de fluido que atraviesa una pequea bola B con centro en M0 y el volumen de B. Esta interpretacin explica la denominacin que se emplea de fuente (resp. sumidero) de un campo vectorial F a los puntos M para los cuales div F ( M ) > 0 (resp. div F ( M ) < 0 ). En efecto, podemos considerar que se crea (resp. desaparece) cierta cantidad de fluido dentro de una bola centrada en M de radio tan pequeo como se quiera. Los campos vectoriales sin fuentes ni sumideros en un abierto U resultan muy importantes en las aplicaciones y se les da el nombre de solenoidales. Esta denominacin proviene de la fsica: Un solenoide es una bobina arrollada de manera que la corriente elctrica produzca un campo magntico uniforme. En los solenoides ideales infinitos el campo magntico en su interior es un campo solenoidal. Caracterizemos los campos solenoidales. Supongamos que un campo vectorial F, definido en un abierto U, es tal que la integral de superficie (flujo) a travs de toda superficie S U , cerrada y suave a pedazos es cero. Entonces, de la relacin (4') sigue inmediatamente que div F ( M ) = 0 para todo M U , es decir, F es solenoidal. Ser cierto el recproco?, esto es, para un campo solenoidal cualquiera, se cumplir que el flujo a travs de toda superficie cerrada suave a pedazos es cero? En general la respuesta es negativa, sin embargo se responde afirmativamente para campos definidos sobre ciertos dominios de R 3 . Consideremos un dominio G R 3 que satisface la propiedad siguiente: (II) Cualquiera sea el dominio D con frontera constituida por una superficie S, cerrada, suave a pedazos, tal que S G , se cumple que D G . Si ahora suponemos a F solenoidal, es decir, div F ( M ) = 0 , en todo punto M del dominio G, entonces para toda superficie S G , cerrada, suave a pedazos, podemos aplicar la frmula de Gauss-Ostrogradsky al dominio D encerrado por S y obtenemos

F n dS = div Fdxdydz = 0 .
S D

De este modo demostramos que en los dominios que satisfacen la propiedad (II) tiene lugar el resultado Un campo vectorial continuamente diferenciable es solenoidal si y solo si el flujo a travs de toda superficie S G , cerrada y suave a pedazos, es cero. Como ejemplo de dominios que satisfacen (II) podemos mencionar al toro y un dominio que no tiene esta propiedad es el conjunto de puntos comprendido entre dos superficies esfricas que no se intersecan (Fig.24). Entre las propiedades que relacionan al rotacional y la divergencia de un campo vectorial se tiene que div(rot F ) = 0 , en una abierto U, (para F de clase C2 en U) (ejercicio 1 f)). Para dominios que cumplen (II), puede demostrarse, pero sale de los objetivos propuestos en este libro, que el recproco es tambin cierto. Es decir, tiene lugar el resultado siguiente

416

Si el dominio G cumple (II) y F : G R 3 es un campo solenoidal continuamente diferenciable, entonces F es el rotacional de algn campo vectorial definido en G. Una simple comparacin de fechas nos permite constatar que la aparicin de las frmulas de Green, Stokes y Gauss-Ostrogradsky antecede en casi un siglo al establecimiento de la notacin vectorial en la fsica-matemtica. La escritura vectorial de estas frmulas la encontramos en los trabajos de finales del siglo XIX, principios del siglo XX, como parte del proceso de constitucin del Anlisis Vectorial. Por otra parte, al llegar al final de este captulo, el lector posiblemente tenga la impresin, muy acertada, de que en su desarrollo hay cierta reiteracin en las ideas, situaciones y mtodos utilizados. Resumamos algunas de las razones que motivan esta sensacin: 1) La frmula de Green es un caso particular de la de Stokes, pero la demostracin que hemos hecho de la segunda se apoya en la primera. 2) Si consideramos el borde de una superficie no cerrada como una especie de "frontera", entonces tanto la frmula de Stokes como la de Gauss-Ostrogradsky relacionan una integral de un campo vectorial sobre la "frontera" de un cierto objeto geomtrico con la integral de cierta expresin asociada tomada sobre todo el objeto. 3) Las demostraciones de las frmulas de Green y de Gauss-Ostrogradsky son completamente anlogas, ambas las realizamos utilizando el mismo mtodo y solamente para dominios, en dos o tres dimensiones, pero que satisfacan un mismo tipo de propiedad especfica. Sin embargo, un simple vistazo a estas tres frmulas, an escritas en forma vectorial, no es capaz de poner en evidencia que todas ellas son casos particulares de una sola frmula completamente general. Este proceso generalizador fue iniciado en 1889 por el matemtico italiano Vito Volterra (1860-1940) en relacin con sus investigaciones en ecuaciones diferenciales. Para enunciar su frmula integral general, que denomin frmula de Stokes, Volterra no utiliza el lenguaje vectorial, sino la terminologa siguiente: Un hiperespacio r-dimensional en un espacio n-dimensional ( r < n ) se da paramtricamente por n funciones de r variables:
xi = xi ( u1 ,..., ur ) , i = 1,..., n .

x Entonces, Volterra considera la matriz jacobiana J = i ( i = 1,..., n ; j = 1,..., r ) y denota u j por i1 ...ir el determinante de la submatriz de J, de tamao r, que consiste de las filas numeradas por i1 ,..., ir . Adems, denota = 2i1 ...ir i <...<i 1 r

, 417

12

y llama du1du2 ...dur un "elemento del hiperespacio" y a i1 ...ir = del hiperespacio" (el cual, por supuesto, depende del punto). Observemos que, cuando r = 2 y n = 3 , los determinantes

i1 ...ir

un "coseno director

xi , x j

( u1 , u2 )

son precisamente las

componentes del vector normal a la superficie y las ij las correspondientes componentes del vector unitario normal a la superficie. Si r = 1 y n = 2 o 3 , que interpretacin puede darse a las i ? Veamos el teorema general enunciado por Volterra. "Sean Li1 ...ir funciones de los puntos del hiperespacio Sn con derivadas continuas y tales que una transposicin de los ndices cambia solo el signo. Sean las formas

M i1 ...ir+1 =

( 1)
s =1

r +1

s 1

Li1 ...is1is+1 ... ir +1 xis

Si denotamos por Sr la frontera del hiperespacio Sr+1, de r + 1 dimensiones, abierto e inmerso en Sn; por i1 ...ir +1 , los cosenos directores de S r +1 y por i1 ...ir los de Sr. Entonces la extensin del teorema de Stokes consiste en la frmula siguiente

Sr +1 i

i1 ...ir +1 i1 ...ir +1 dS r +1

Sr

L
i

i1 ...ir i1 ...ir dS r

."

Proponemos al lector que compruebe que esta expresin produce las frmulas de Stokes, cuando r = 1 y n = 3 , de Gauss-Ostrogradsky, para r = 2 y n = 3 . En el caso r = n 1 se obtiene la generalizacin realizada por Ostrogradsky. Aunque Volterra usa este resultado en varios trabajos, en ningn momento da una demostracin del mismo, limitndose a comentar que "se obtiene sin dificultad". Posteriormente, Henri Poincar (1854-1912) utiliza el mismo teorema, pero con una notacin simplificada. La aclaracin del significado de una forma diferencial se debe fundamentalmente al relevante gemetra francs Elie Cartan (1869-1951). En un extenso e importantsimo trabajo de 1899, Cartan defini "expresin diferencial" como una expresin simblica sujeta a determinadas reglas operatorias. En 1922 extendi su trabajo e introdujo la terminologa en uso actualmente de "forma diferencial exterior" y "derivada exterior" y demostr el teorema de Volterra en casos particulares. Sin embargo, el desarrollo de la matemtica an no le permita realizar una demostracin del resultado general, lo que conseguir exponer en su forma definitiva en una memoria de 1945, despus de ms de 45 aos de bsquedas! La teora matemtica abstracta necesaria para el enunciado y demostracin rigurosa del teorema general de Stokes excede los lmites impuestos en este texto. Al lector interesado en profundizar en este tema le sugerimos que consulte (Spivak, 1979).

418

Ejercicios propuestos

1. Sean F y G dos campos vectoriales tales que existan todas las derivadas parciales de sus componentes en el abierto U (hasta el orden necesario para que tengan sentido las expresiones correspondientes) y un campo escalar con derivadas parciales hasta el orden necesario. Prueba las propiedades siguientes: a) div( F + G ) = div F + div G , , R b) div( F ) = div F + grad F c) rot( F + G ) = rot F + rot G , , R d) rot( F ) = rot F + grad F e) rot(grad ) = 0 f) div(rot F ) = 0 2. Calcula, utilizando el teorema de Stokes, las integrales curvilneas siguientes: a)
2

( y + z )dx + ( z + x)dy + ( x + y)dz , donde es la circunferencia interseccin de la esfera

x + y 2 + z 2 = a 2 y el plano x + y + z = 0 .

b)

( y z )dx + ( z x)dy + ( x y)dz ,

donde es la elipse determinada por las ecuaciones

x2 + y2 = 1 y x + z = 1.

c)

xdx + ( x + y)dy + ( x + y + z )dz , donde est dada por

r (t ) = ( a sen t , a cos t , a (sen t + cos t ) ) , t [ 0, 2 ] .

d)

y dx + z dy + x dz , donde es el contorno del tringulo de vrtices A(a,0,0), B(b,0,0),

2 2 2

C(c,0,0). En todos los casos indica en qu sentido se recorri la curva . 3. Sean P ( x, y, z ) =

y x , Q ( x, y , z ) = 2 , R ( x, y, z ) = z y G el interior del toro 2 x +y x + y2 engendrado por la rotacin de la circunferencia ( x 2) 2 + z 2 = 1, y = 0 , alrededor del eje Z.
2

419

Demuestra que rot ( P, Q, R ) = 0 y sin embargo,

Pdx + Qdy + Rdz 0 ,

si es la

circunferencia dada por x 2 + y 2 = 4, z = 0 . Contradice este resultado el teorema de Stokes? 4. Calcula, utilizando el teorema de Gauss-Ostrogradsky, las integrales de superficie a)

x dydz + y dzdx + z dxdy , donde S es la esfera unidad con centro en el origen.

3 3 3 S

b)

x dydz + y dzdx + z dxdy ,

2 2 2 S

donde S es la cara exterior de la superficie del cubo

[0, a ] [0, a] [0, a ] .

5. Dada F ( x, y, z ) = ( y , z , xz ) calcula

F n dS ,
S

donde S es la frontera del dominio G = {( x, y, z ) : x 2 + y 2 z 1} . 6. El cuerpo esfrico dada por x 2 + y 2 + z 2 25 se corta por el plano z = 3 . La parte menor es un slido V limitado por una superficie S0 que consta de dos partes: el casquete esfrico S1 y una porcin de plano S2. Si n = (cos , cos , cos ) es la normal unitaria exterior a V, calcula la integral de superficie

( xz cos + yz cos + cos ) dS , donde

S

a) S es el casquete esfrico S1; b) S es el crculo S2; c) S es la frontera S0 de V. 7. Encuentra un campo vectorial F tal que div F ( x, y, z ) = 2 x + y 1 y rot F ( x, y, z ) = (0, 0,1) .

Ejercicios Complementarios

1. Consideremos

IR =

CR

(x

ydx xdy
2

+ xy + y 2 )

420

donde CR es la circunferencia x 2 + y 2 = R 2 . Demuestra que lim I R = 0 .

R

2. Sean f , g : U R n R de clase C1 en el dominio U y un contorno contenido en U. Prueba que

f g dr = gf dr .

3. Consideremos el campo de fuerzas dado por la funcin F ( x, y ) = ( cxy, xy 2 ) , donde c es una constante. La fuerza F acta sobre una partcula que se mueve desde el punto (0,0) hasta la recta x = 1 , a lo largo de una curva de la forma y = ax b (a, b>0). Encuentra el valor de a tal que el trabajo realizado por F sea independiente de b. 4. Prueba que

( yx

+ e y ) dx + ( xy 3 + xe y 2 y ) dy = 0 ,

cuando es un contorno simtrico respecto al origen de coordenadas. y2 y y y y 1 2 cos dx + sen + cos dy , donde es una curva cualquiera que no x x x x x corta al eje Y y une los puntos (1,) y (2,). 5. Calcula

6. Halla el trabajo realizado por la fuerza de la gravedad, cuando un punto material de masa m se mueve de la posicin (a,b,c) a la posicin (A,B,C). 7. A partir de la frmula de Green demuestra que
+ dxdy = [ P cos( x, n) + Q sen( x, n)] dl , x y
D

donde es un contorno que limita al dominio D y por n hemos denotado la normal exterior a la curva . unidad D = {( x, y ) : x 2 + y 2 1} y tales que u ( x, y ) = 1 , v( x, y ) = y cuando x e y estn sobre la frontera de D. Sean las funciones F y G definidas por u u v v F = (u , v); G = , . x y x y Encuentra el valor de la integral 8. Sean u , v : U R , continuamente diferenciables en el abierto U que contiene al crculo

F Gdxdy .
D

421

9. Sean una superficie S dada por la parametrizacin r : D R 3 y una transformacin admisible de D1 en D . Dada la funcin f : S R , prueba que la existencia y el valor de la integral de superficie

fdS
S

es independiente de que se calcule con las parametrizaciones r o

r .

10. Sea S una superficie cerrada, suave a pedazos y denotemos por e una direccin constante. Demuestra que

cos ( n, e ) dS = 0 ,
S

donde ( n, e ) denota el ngulo que forma la normal n a la superficie con la direccin e. 11. Prueba que el volumen V de un cono acotado por una superficie S, dada por la ecuacin AH F ( x, y, z ) = 0 y el plano dada por Ax + By + cz + D = 0 , se calcula por la frmula V = , 3 donde A es el rea de la base del cono, situada en el plano dado y H es su altura. 12. Supongamos que f y g son dos funciones de clase C2 en un abierto que contiene al conjunto V S R 3 , donde V es un dominio limitado por una superficie S suave a pedazos y f = f n la derivada, en la direccin de la normal exterior a V, de cerrada. Denotemos por n la funcin f (anlogamente con la funcin g). Demuestra las igualdades siguientes: a)

n dS = f dxdydz .
S V

b)

n dS = 0 , cuando f es armnica en V (esto es, cuando f

S

= 2 f = 0 ).

c)

f
S

g dS = f g dxdydz + f g dxdydz . n V V
g f g dS = ( f g g f ) dxdydz . n n V

d)

f
S

e)

f
S

g f dS = g dS , si f y g son funciones armnicas en V. n n S f

2

f)

f n dS = f
S V

dxdydz , cuando f es armnica en V.

422

g) f (a ) = lim
0

1 f dS , donde B() es una bola con centro en a V y radio , S() v ( B ( ) ) S ( ) n

denota su frontera y v ( B( ) ) su volumen. 13. Demuestra que una funcin u es armnica en un dominio D R 3 si y solo si se satisface

n dS = 0 .
S

14. Demuestra que si una funcin u es armnica en D R 3 , limitado por una superficie S, cerrada, suave a pedazos, entonces los valores de u en el interior de D se determinan unvocamente por sus valores en la frontera S de D. 15. Encuentra la forma ms general de una funcin de una variable, continuamente derivable y tal que el campo vectorial definido por f ( r )r sea solenoidal ( r = ( x, y, z ) es el vector de posicin). Indica las condiciones que esta funcin debe satisfacer.

423

NOTAS BIOGRFICAS
Banach, Stephan (1892-1945). Banach naci en Cracovia y estudi de forma autodidacta hasta que Hugo Steinhaus (1887-1972) lo descubri. En su tesis de doctorado de 1920 introdujo los espacios normados y plante sus principales propiedades. Desde entonces trabaj en Lvov, donde Steinhaus cre un grupo fuerte de anlisis matemtico, el cual utilizaba en sus investigaciones las nuevas herramientas de la topologa. Desde 1924 fue profesor en la Universidad de Lvov. Investig en la teora de funciones y otras ramas de la Matemtica y de la Mecnica. Desde que, en 1939, Lvov pas a Ucrania fue el decano de la facultad de fsico-matemtica de la Universidad de Lvov y, tambin, dirigi la filial del Instituto de Matemticas de la Academia de Ciencias de Ucrania. Banach tuvo muchos alumnos prominentes que elevaron la cultura matemtica tanto de Polonia como de Ucrania. Junto con Steinhaus en 1928 cre la importante revista Studia Mathematica que sirvi de estmulo a las investigaciones sobre las nuevas lneas del anlisis. En 1932 se public en francs su libro Teora de las operaciones lineales donde se recogen los principales teoremas del anlisis funcional. Bolzano, Bernard (1781-1848) estudi filosofa, matemtica y teologa en la Universidad de Praga. En 1804 recibi su doctorado en filosofa con un tema de matemtica, dos das antes haba sido recibido como clrigo de la Iglesia Catlica. Ese mismo ao fue nombrado para la ctedra de filosofa y religin en la Universidad de Praga, cargo del que fue suspendido por sus ideas pacifistas y de justicia social en 1819. Tambin por presin del gobierno austriaco estuvo bajo arresto domiciliario y se le prohibi publicar. Esto provoc que su obra fuera poco conocida. Sus resultados sobre los fundamentos del anlisis y la teora de conjuntos se adelantaron a los obtenidos por Cauchy y Weierstrass pero algunos no fueron conocidos hasta el siglo XX. Borel, Emile (1871-1956) estudi en la Escuela Normal Superior de Pars donde recibi la influencia de los mejores profesores de la poca. Sus intereses fueron muy amplios dedicndose a ramas tan diversas como la teora de nmeros, la fsica matemtica, la teora de las probabilidades, la historia, la filosofa y la didctica de la matemtica, adems de sus influyentes trabajos en la lnea del anlisis sobre sumacin de series, funciones complejas y teora de la medida. Su produccin cientfica llegara a ms de 300 ttulos. No obstante, tuvo una brillante actividad poltica. Durante casi 30 aos se mantendra como alcalde de su pueblo natal, fue diputado a la Asamblea Nacional, ministro en dos oportunidades y bajo su influencia se crearan los ms importantes centros de investigacin cientfica de Francia. Fue Presidente de la Academia de Ciencias de Pars. Cantor, George (1845-1918) naci en San Petersburgo. Estudi fsica, filosofa y matemticas en la Universidad de Berln, donde fue alumno de Weierstrass y Kronecker, este ltimo fue su gua en la teora de nmeros, tema de su tesis de doctorado. Desde 1869 trabaj en la universidad de Halle y de 1879 hasta 1913 fue Profesor Titular. En 1884, al parecer por su intenso trabajo en la teora de conjuntos infinitos y una aguda polmica con su ex-maestro Kronecker, cae en una crisis depresiva que lo aleja de las investigaciones. En 1890 es fundador y primer presidente de la Sociedad Matemtica Alemana. Es uno de los promotores del primer Congreso Internacional de Matemticos que se realiza en Zrich en 1897. En la ltima etapa de su vida se refugi en la religin y en la filosofa. Muere en un sanatorio para enfermos mentales de Halle. Cauchy, Augustin-Louis (1789-1857) En su educacin matemtica influyeron Lagrange y Laplace quienes eran amigos de la familia. Fue un alumno destacado de la Escuela Politcnica y de la Escuela de Puentes y Caminos. Durante varios aos mientras trabajaba como ingeniero investigaba con perseverancia en temas de matemtica. En 1815 fue designado profesor

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asistente de anlisis en la Escuela Politcnica y al ao siguiente gan el Gran Premio de la Academia Francesa por un trabajo sobre ondas. En 1816, tras la restauracin de los Borbones, gan un puesto en la Academia de Ciencias. En 1817 comenz a trabajar en el prestigioso Collge de France. Cauchy fue un fantico religioso, muy arrogante y esta actitud le caus muchos problemas. En las nuevas condiciones polticas en Francia se exiga hacer un juramento de lealtad, a lo cual Cauchy se neg, por lo que perdi todas sus ocupaciones. En 1831 se exili voluntariamente y viaj a Turn, ms tarde a Praga. Finalmente retorn a Pars en 1838 y recuper su puesto en la Academia, no as los de profesor, por estar sujetos al juramento. Estas posiciones las recuper en 1848. Tiene trabajos en prcticamente todas las ramas de las matemticas de su poca. Se recogen 789 trabajos cientficos de su autora, sus obras completas fueron publicadas en 27 volmenes. Despus de Euler debe ser el ms productivo gemetra de todos los tiempos. Clairaut, Alexis Claude (1713-1765) fue el miembro ms destacado de una familia de matemticos y uno de los matemticos ms precoces de la historia. A la edad de 10 aos estudiaba el clculo y la geometra por los textos de L'Hpital; a los trece expuso un artculo sobre geometra en la Academia Francesa de Ciencias, y a los 18 fue elegido miembro de esta institucin, mediante una dispensa especial. Ese mismo ao public un tratado que se hizo muy famoso: Investigacin de las curvas con doble curvatura. Realiz relevantes trabajos relacionados con problemas geodsicos y astronmicos. Es autor de excelentes libros didcticos sobre geometra elemental y lgebra. D'Alembert, Jean le Rond (1717-1783) gemetra y filsofo francs. Curs Derecho en el colegio Mazarino. De forma autodidacta estudi las ciencias matemticas. Se destac por su trabajo en la Enciclopedia Francesa como uno de sus principales redactores. En 1744 se public su Tratado sobre el equilibrio y el movimiento de los lquidos que fue una de las primeras obras sobre hidromecnica. Las principales investigaciones matemticas las realiz en la teora de las ecuaciones diferenciales. Se preocup por fundamentar el clculo infinitesimal con la idea de lmite. Tambin se interes por el lgebra y la teora de series infinitas. Fue miembro de las principales academias de ciencias. Darboux, Jean Gastn (1842-1917) estudi en la Escuela Politcnica y despus en la Escuela Normal Superior. Su talento matemtico se manifest desde su poca de estudiante cuando public su primer trabajo sobre superficies ortogonales. Se doctor en 1866 con la tesis: Sobre las superficies ortogonales. Trabaj en la Escuela Normal Superior y en la Sorbonne. Sus contribuciones principales las realiz en geometra diferencial aunque su nombre es bien conocido en anlisis en relacin con la integral de Riemann. Entre los aos 1887 y 1896 escribi la obra Lecciones sobre la teora general de las superficies y las aplicaciones geomtricas del clculo infinitesimal en cuatro volmenes, donde en particular, estudi las configuraciones geomtricas generadas por puntos y rectas fijos situados sobre una superficie que rueda. Darboux recibi en vida innumerables honores, fue electo miembro de ms de 100 sociedades cientficas. Du Bois Raymond, Paul David Gustav (1831-1889) naci en Berln. Estudi en las universidades de Knigsberg, Zrich y Berln donde obtuvo su titulacin en 1859. Entre 1865 y 1884 fue profesor en diferentes instituciones docentes de Alemania. Sus principales investigaciones fueron en la teora de ecuaciones diferenciales, las series trigonomtricas y la teora de funciones. Tena un incisivo estilo crtico que lo conduca a buscar contraejemplos y precisar los resultados de otros. Aport mucho a la fundamentacin del anlisis matemtico clsico. Euler, Leonhard (1707-1783) nace en Basilea. Su padre era un telogo calvinista que escuch las conferencias de Jacob Bernoulli. Estudi matemtica elemental con su padre y otros profesores particulares como Johann Bernoulli. Su vida la podemos dividir en cuatro etapas: 1. Formacin general en Basilea (hasta 1727). 2. Experiencia profesional en Rusia

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(1727-1741) 3. Madurez cientfica en Berln (1741-1766) y 4. Vejez productiva en San Petersburgo (1766-1783). Escribe a los 19 aos su primer artculo cientfico. Es el ms productivo de todos los matemticos. Su Opera Omnia tendr 87 vols. con cerca de 900 trabajos, ms la correspondencia y manuscritos, escribi un promedio de unas 800 pags. al ao. La distribucin temtica de los trabajos de Matemtica Pura de Euler publicados es la siguiente: Anlisis 60%, Geometra 17%, Teora de Nmeros 13%, lgebra 7%, Probabilidades 3%. Fue quien gan ms premios de la Academia de Ciencias de Pars con 13. Poco despus de su llegada a San Petersburgo, con poco ms de 60 aos, queda completamente ciego, pero en este perodo produce casi la mitad de toda su monumental obra con la ayuda de sus hijos Johann Albrecht, quien ocupaba la ctedra de Fsica en la Academia, y Christoph, quien era militar de carrera. Tambin recibi la colaboracin de otros miembros de la academia. Paradjicamente una de las obras que culmina estando ciego es su Diptrica en tres tomos. Fue miembro de casi todas las Academias de Ciencia y sociedades cientficas de su poca. Frchet, Maurice Ren (1878-1973) termin la Escuela Normal en Pars, con una tesis dirigida por Jacques Hadamard (1865-1963)donde introduce el concepto de espacio mtrico y formula varias nociones abstractas del anlisis general. Fue profesor de mecnica, en la Universidad de Poitiers, entre 1910 y 1919 y de clculo, en la de Strasbourg, entre 1920 y 1927. En la Universidad de Pars, entre 1928 y 1948, fue profesor de teora de probabilidades y de clculo diferencial e integral. Sus aportes ms importantes son la introduccin del anlisis diferencial en los espacios abstractos y la generalizacion a ese contexto de conceptos topolgicos como la compacidad, la completez y la separabilidad. Realiz importantes contribuciones a la estadstica, las probabilidades y el clculo. Adems se interes por los problemas filosficos de la Matemtica, siendo electo miembro de la Academia Internacional de Filosofa de las Ciencias. En 1955 se recopilaron sus artculos de divulgacin cientfica bajo el ttulo Las matemticas y lo concreto, libro que enseguida se tradujo a varios idiomas, en particular en el 58 apareci en espaol. Fubini, Guido (1879-1943) naci en Venecia y estudi en la Universidad de Pisa, donde se doctor en 1900, con una tesis sobre geometra diferencial. Ense en las universidades italianas desde 1901, primero en Sicilia, despus en Gnova y finalmente, desde 1908 en Turn. Sus intereses matemticos fueron muy amplios, adems de la geometra, se interes por las ecuaciones diferenciales, las funciones analticas, el anlisis real y complejo, la teora de grupos y aplicaciones de la matemtica a la electricidad y acstica. En 1939, debido a la difcil situacin que confrontaba en la Italia fascista y a pesar de sus problemas de salud, decidi aceptar una invitacin del Instituto para Estudios Avanzados de Princenton. Muri en esta ciudad 5 aos ms tarde. Green, George (1793-1841) estudi de forma autodidacta las matemticas y despus termin la universidad de Cambridge (1828). Sus principales trabajos son sobre fsica matemtica. Adems de la teora del potencial relacionada con la electricidad y el magnetismo, introdujo unas ecuaciones fundamentales en el estudio de la elasticidad, partiendo de la ley de conservacin de la energa. Se considera que fue uno de los primeros en Inglaterra en dar a conocer el Anlisis Matemtico tal como se desarrollaba en el continente. Fue fundador de la potente escuela britnica de Fsica Matemtica. Hamilton, William Rowan (1805-1865) naci y estudi en Dubln, donde pronto fue detectado su talento extraordinario. Se dice que a los 13 aos dominaba 13 idiomas y a los 16 encontr un error en la Mecnica Celeste de Laplace. Fue profesor en la Universidad de Dubln desde los 22 aos. Sus principales trabajos fueron en ptica, mecnica y clculo de variaciones, pero tambin se interes por el lgebra, la geometra y las ecuaciones diferenciales. Estudi los nmeros complejos desde el punto de vista algebraico introduciendo la representacin en pares ordenados y trat de generalizar sus leyes operatorias a tradas.

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Imposibilitado en su proyecto encontr las leyes de los cuaterniones en 1843 y dedic los ltimos 22 aos de su vida a promover sus virtudes. Introdujo muchos de los conceptos del clculo vectorial, como los productos escalar y vectorial, a travs de su teora de cuaterniones. Fue miembro de varias academias de Ciencias. Heine, Henrich Eduard (1821-1881) estudi en Gotinga y Berln donde culmin la universidad en 1842. Desde 1844 trabaj en la Universidad de Bonn y desde 1848 en la de Halle donde lleg a ser Rector en los aos 1864 y 65. Fue un seguidor de las ideas de Weierstrass. Se interes por los problemas de la convergencia de series trigonomtricas, la teora del potencial, las funciones especiales y otros temas de la teora de funciones reales. Escribi en 1872 el primer ensayo sobre los fundamentos del Anlisis: Elementos de teora de funciones; aqu aparece la teora de Cantor sobre los nmeros irracionales y por primera vez se considera la propiedad de los recubrimientos finitos de los intervalos acotados y cerrados como preparacin de la nocin de compacidad. Jacobi, Carl Gustav Jacob (1804-1851) termin la Universidad de Berln en 1825 y desde entonces imparti clases all hasta que se traslad a Knigsberg como docente universitario. En 1834 cre el seminario de Matemtica y Fsica Terica en el Departamento de Matemticas que diriga en Knigsberg. Este seminario se convirti en prototipo en toda Alemania. En 1839, por agotamiento nervioso, se alej de la docencia y estuvo en viajes de reposo en distintas ciudades europeas. En 1844 fij su residencia en Berln sin obligacin de impartir clases. Tena una cultura matemtica muy vasta y public trabajos en teora de nmeros, lgebra, geometra diferencial, teora de ecuaciones diferenciales, clculo de variaciones, mecnica analtica y mecnica celeste. Su personalidad excepcional exudaba un entusiasmo contagioso tanto para las investigaciones como para la docencia. Se dice que fue considerado demasiado arrogante por sus contemporneos. Tuvo el respeto de todos, pero pocos lo admiraban. Fue miembro de todas las Academias de Ciencia importantes y gan muchos premios y condecoraciones. Jordan, Camille (1838-1922) entr en 1855 en la Escuela Politcnica de Pars donde se prepar como ingeniero y aunque ejerci como tal, tambin le dedic mucho de su tiempo a las investigaciones matemticas. Desde 1873 fue examinador en la Escuela Politcnica y comenz como profesor de anlisis en 1876. Tambin fue profesor en el Collge de France. Jordan trabaj en diferentes ramas de la matemtica en las cuales realiz contribuciones importantes: grupos finitos, lgebra lineal y multilineal, teora de nmeros, topologa, ecuaciones diferenciales y mecnica. Su obra Tratado de las sustituciones y de las ecuaciones algebraicas, que constituye el primer estudio asequible sobre la obra del joven Galois, mereci premio de la Academia de Ciencias y permaneci como gua fundamental en las investigaciones en esta rea por ms de 100 aos. Durante ms de 35 aos y hasta su muerte fue editor del Journal de Mathmatiques Pures et Appliques, fundado por Liouville. Fue miembro de la Academia de Ciencias de Pars desde 1881 y nombrado oficial de la Legin de Honor. Lagrange, Joseph Louis (1736-1813) naci en Turn de una familia de ascendencia gala. Estudi en la Universidad y desde los 17 aos fue profesor en la escuela de artillera de Turn. Federico El Grande le otorg la plaza de Euler en la Academia de Ciencias de Berln cuando este regres a San Petersburgo. A la muerte de Federico, fue invitado por Louis XVI a Pars donde permaneci de 1787 hasta su muerte. Fue profesor de la Escuela Normal primero y desde 1797 de la Escuela Politcnica. Tena una amplsima cultura matemtica y sus obras tocan temas dismiles de la mecnica, la geometra, la teora de ecuaciones diferenciales, el clculo de variaciones, la teora de funciones analticas, el lgebra, la teora de nmeros, la astronoma y de otros dominios del saber. Junto a sus alumnos en Turn cre una sociedad cientfica que pronto se convirti en una Academia de Ciencias. Fue presidente de la Academia de Ciencias de Berln de 1766 a 1787. Tuvo un papel importante en el

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perfeccionamiento de la educacin en el perodo revolucionario, sobre todo en poca de Napolen que lo premi por toda su labor cientfica en Francia. Lebesgue, Henri (1875-1941) termin la Escuela Normal Superior de Pars en 1897. Present su tesis de doctorado en la Universidad de Nancy en 1902. Entre 1902-06 trabaj en la Facultad de Ciencias en Rennes. Fue profesor de la Sorbonne desde 1910 y desde 1921 en el prestigioso Collge de France. Por la cantidad e importancia de sus trabajos se considera uno de los fundadores de la teora de funciones de variable real. Adems de escribir ms de 50 artculos, public dos libros esenciales Lecciones sobre la integracin y la investigacin de las funciones primitivas (1904) y Lecciones sobre las series trigonomtricas (1906). Realiz tambin contribuciones importantes en topologa, teora del potencial y anlisis de Fourier. Dedic una serie de trabajos a la historia y la filosofa de la matemtica, adems de preocuparse por el perfeccionamiento de la educacin matemtica. Peano, Giuseppe (1858-1932), matemtico italiano, miembro de la Academia de Ciencias de Turn. Termin la Universidad de Turn en 1880 y desde entonces ense en esa universidad. Sus investigaciones principales estn relacionadas con los fundamentos del anlisis matemtico, la lgica matemtica y las geometras no euclidianas. Precis el concepto de nmero entero y formul los axiomas para los nmeros naturales. Dio un ejemplo de curva continua que llena completamente un cuadrado y que se conoce con su nombre. Generaliz a funciones abstractas varios de los conceptos del analisis matemtico. Riemann, George Friedrich Bernhard (1826-1866) desde temprana edad se aficion a las matemticas y ley las obras de los clsicos. En 1846 entr a la Universidad de Gotinga, donde fue alumno de Gauss. Entre 1847 y 1849 escuch las conferencias de Dirichlet y Jacobi en Berln. Regres a Gotinga donde se interes por las relaciones de la matemtica con el mundo fsico. Su tesis doctoral (1851), guiada por Gauss, es un ensayo fundamental sobre la teora de funciones complejas. En 1854 hizo los ejercicios de Habilitacin en la Universidad de Gotinga presentando una brillante tesis sobre representacin de funciones por series trigonomtricas y una conferencia magistral sobre los fundamentos de la geometra, ambas plenas de ideas renovadoras. Se interes en dismiles temas de teora de nmeros, geometra, ecuaciones diferenciales, teora de funciones, teora de gases, magnetismo, dinmica de fluidos y acstica. Enferm de tuberculosis y realiz varios viajes de descanso a Italia, donde hizo amistad con prestigiosos matemticos, sobre todo en Pisa. Muri prematuramente dejando una herencia cientfica de pocas publicaciones, pero repletas de ideas y problemas abiertos, que todava continan estimulando a los investigadores. Schwarz, Hermann Amandus (1843-1921) naci en Silesia y estudi en la universidad de Berln con Weierstrass. Fue profesor en la universidad de Halle, en el politcnico de Zrich, en la universidad de Gotinga y por ltimo en Berln. Sus principales trabajos fueron en el campo del anlisis matemtico y sus aplicaciones a la geometra. Desarroll significativamente la teora de las ecuaciones diferenciales, la teora de las aplicaciones conformes y la teora de series trigonomtricas. Stokes, George Gabriel (1819-1903) estudi en la Universidad de Cambridge, donde se gradu en 1841. Desde 1849 fue profesor de esta misma Universidad. Sus trabajos fundamentales son en ptica, hidrodinmica y fsica matemtica, sin embargo tambin tiene investigaciones importantes en las matemticas fundamentales. En esa poca, en Cambridge, se desconoca el quehacer matemtico en el continente, esto provoc que Stokes obtuviera, independientemente de Navier y Poisson, las ecuaciones del movimiento de un fluido, teniendo en cuenta la friccin interna. En 1851 fue electo a la Royal Society, de la cual fue secretario desde 1854 hasta 1885 en que fue elegido presidente, posicin que mantuvo hasta 1890. Weierstrass, Karl Theodor Wilhelm (1815-1897) comenz, pero no concluy estudios de derecho en la Universidad de Bonn. La lectura de los trabajos de Jacobi lo interes por las

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funciones elpticas. Estudi con Gudermann de 1839 al 41. Recibi una licencia para ser maestro de secundaria y dedic 15 aos a esta enseanza, as que pas los aos ms fructferos prcticamente aislado de centros universitarios. No obstante, se sabe que entre 1841 y 1855 desarroll sus ideas sobre la teora de funciones y en 1854 public su primer artculo importante. En ese mismo ao la Universidad de Knigsberg le nombr doctor honorfico y obtuvo una beca para organizar sus resultados. En 1856 la Universidad de Berln lo contrata, pero con una carga excesiva de trabajo, por lo que en breve aparecieron signos de agotamiento nervioso. Ser a los 49 aos que al fin lo nombren Profesor Titular. Durante ms de 30 aos, ante un auditorio cada vez mayor y ms internacional, dict sus cursos sobre teora de funciones. Las notas de sus conferencias son muy importantes, porque Weierstrass siempre sinti pavor por publicar. Se dice que en sus clases construa meticulosa y metdicamente toda una teora sin citar ningn autor y con una coherencia como si estuviera copiando un texto. Se mantuvo en su puesto de profesor hasta su muerte a los 82 aos. Sus investigaciones estuvieron centradas en la teora de funciones analticas, pero incursion en otros campos como el clculo de variaciones, la geometra diferencial y el lgebra lineal. Junto con Kummer cre el Seminario de Matemticas Puras que le dio prestigio a la Universidad de Berln. Fue miembro de las Academias de Ciencias de Berln (1856), San Petersburgo (1864) y Pars (1868).

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NDICE
Prlogo i

PARTE I
Introduccin. 2

Captulo I. EL ESPACIO Rn
Introduccin. I.1. Distancias y normas en R n . I.2. Sucesiones en R n . I.3. Bolas, abiertos y cerrados en R n . Ejercicios complementarios. 5 6 14 23 35

Captulo II. LMITE Y CONTINUIDAD DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

Introduccin. II.1. Funciones de varias variables. II.2. Lmite de funciones de varias variables. II.3. Continuidad de funciones de varias variables. II.4. Acotacin de una funcin continua. II.5. Continuidad uniforme de una funcin. II.6. Continuidad y conexin. Ejercicios complementarios. 38 39 43 57 67 76 86 92

Captulo III. DIFERENCIACIN DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

Introduccin. III.1. Presentacin geomtrica del diferencial. III.2. Funciones diferenciables. 96 94 100

III.3. Operaciones con funciones diferenciables. III.4. Algunas cuestiones geomtricas. III.5. Derivadas parciales de orden superior. Frmula de Taylor. III.6. Bsqueda de los extremos de funciones de varias variables. Ejercicios complementarios.

116 129 141 155 174

Captulo IV. FUNCIONES IMPLCITAS

Introduccin. IV.1. Funciones implcitas dadas por una sola ecuacin. IV.2. Funciones implcitas dadas por un sistema de ecuaciones. IV.3. Aplicaciones del teorema de la funcin implcita. Ejercicios complementarios. 179 181 194 212 231

Apndice. ALGUNAS APLICACIONES DEL CLCULO DIFERENCIAL AL ESTUDIO DE LAS CURVAS

Introduccin. A.1. Derivacin de una funcin vectorial. A.2. Curvas en R n . A.3. Longitud de un arco de curva. A.4. Curvatura de una curva. A.5. Plano osculador y torsin de una curva. A.6. Frmula de Serret-Frenet. Ejercicios. 234 236 237 241 246 250 256 258

PARTE II
Introduccin. 263

Captulo V. CONCEPTO INTEGRAL MLTIPLE

Introduccin. 266

V.1. Integral de una funcin acotada en un rectngulo. V.2. Relacin entre integrabilidad y continuidad. V.3. Integral sobre un conjunto acotado. Ejercicios complementarios.

268 279 290 303

Captulo VI. CLCULO DE LA INTEGRAL MLTIPLE

Introduccin. VI.1. Reduccin a integrales iteradas. VI.2. Cambio de variables en las integrales mltiples. VI.3. Aplicaciones fsicas de las integrales mltiples. VI.4. Integrales mltiples impropias. Ejercicios complementarios. 306 307 327 343 347 357

Captulo VII. INTEGRACIN SOBRE CURVAS Y SUPERFICIES

Introduccin. VII.1. Definicin de integral curvilnea. VII.2. Independencia de la trayectoria y Teorema de Green. VII.3. Superficies. VII.4. Integral de superficie de una funcin vectorial. VII.5. Relaciones integrales fundamentales en los campos escalares y vectoriales. Ejercicios complementarios. 361 362 370 389 398 404 420 424

NOTAS BIOGRFICAS